UNIVERSIDAD DE ESPECIALIDADES ESPÍRITU SANTO

Facultad de Ingeniería
EXAMEN
Docente: Dennys Paillacho, Ph.D. Periodo: Extraordinario Año: 2023 Mes: 04 Día: 03
Materia: INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
Firma:
Parcial: 2do Paralelo: Cód. Materia: UINDU0402
Estudiante: Cédula: Calificación:

Cinemática de un robot con manejo diferencial

Se cuenta con la plataforma robótica Arlo Robot (Fig.1), el cual es una base
robótica móvil con manejo diferencial, con las siguientes características:

- Diámetro de las ruedas: 20 cm

- Distancia entre ruedas L = 45 cm
- La velocidad angular máxima de la rueda izquierda ( wl) y derecha (wr)
es de 2 rad/segundo.

w w
l r
R

Figura 1. Arlo robot

- El robot tiene un área para movilizarse (espacio de trabajo) de 4x4 m 2,

divididos en celdas de 1x1 m2(como se muestra en la Fig.2.a) .
- La posición y orientación inicial del robot queda a su criterio (ver Fig.
2.b).
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Docente: Dennys Paillacho, Ph.D. Periodo: Extraordinario Año: 2023 Mes: 04 Día: 03
Materia: INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA
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Parcial: 2do Paralelo: Cód. Materia: UINDU0402
Estudiante: Cédula: Calificación:

Figura 2. a) Espacio de trabajo y posible posición y orientación inicial del robot;

b) Ejemplo de trayectoria de letra “C”

Haciendo uso de las fórmulas de la cinemática directa del robot con manejo
diferencial, calcule las velocidades y tiempos del robot para que este dibuje las
trayectorias correspondientes a las cuatro iniciales de sus nombres y apellidos.

Velocidad lineal del robot: vrobot = R (wr + wl) / 2

Velocidad angular del robot: wrobot = R (wr- wl) / L

Así, si su primer nombre es Carlos, entonces la trayectoria del robot podría ser
como se muestra en la figura 2.b
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Parcial: 2do Paralelo: Cód. Materia: UINDU0402
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a) [20 puntos] Grafique la posición y orientación inicial de cada letra, así

como la trayectoria que seguirá su robot en cada una

b) [80 puntos] Calcule la secuencia de velocidades angulares de las

ruedas (wl, wr), velocidad lineal y velocidad angular del robot y tiempos
para que el robot siga dichas trayectorias.

b.1) [40 puntos] Evidencie los cálculos realizados

b.2) [40 puntos] Tabla con los valores calculados (ver Tabla 1)

Tabla 1. Secuencia de velocidades y tiempos calculados

Secuencia wl wr(velocida V w tiempo (en

(velocidad d angular (velocidad (velocidad segundos)
angular rueda lineal del angular del
rueda derecha en robot en robot en
izquierda rad/s) m/s) rad/s)
en rad/s)

...
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Entregable/s:
- Documento examen.docx (o pdf) con su resolución.