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ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y

TECNOLOGÍAS APLICADAS
CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y
TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA
CODIGO:
PI.MEC.04.V1
FECHA: 07-02-2014

FORMATO DOCUMENTACIÓN

REVISION: 01

ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS
APLICADAS

INGENIERÍA MECATRÓNICA

PROYECTO DE INVESTIGACIÓN

ROBOT CIEMPIÉS

AUTORES:
JUAN FERNANDO CARRIÓN
MARTIN FLOR
EDUARDO URRESTA

Quito, Julio 2014

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DECLARACIÓN
El equipo de investigación: Juan Fernando Carrión, Martin Flor y Eduardo Urresta,
declara bajo juramento que el trabajo aquí descrito es de nuestra autoría; que no
ha sido previamente presentado para ningún grado o calificación profesional; y,
que se ha investigado las referencias bibliográficas que se incluyen en este
documento.
A través de la presente declaración cedemos nuestros derechos de propiedad
intelectual correspondientes a este trabajo, a la Universidad Internacional del
Ecuador, según lo establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su
Reglamento y por normativa institucional vigente.

………………
Juan Fernando Carrión

………………
Martin Flor

………………
Eduardo Urresta

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CERTIFICACIÓN
Los Docentes del Consejo de Investigación de la Escuela de Ciencias Exactas y
Tecnologías Aplicadas,
CERTIFICAN:
Que, el proyecto de investigación “Robot Ciempiés”, fue desarrollado por el equipo
de investigación: Juan Fernando Carrión, Martin Flor y Eduardo Urresta ha sido
debidamente revisado y está en condiciones de ser entregado para que siga lo
dispuesto por la Escuela de Ciencias Exactas y Tecnologías Aplicadas,
correspondiente a la sustentación y defensa del mismo.
Ing. Mario Cesén......................................
Ing. Omar Flor......................................
Ing. Bernarda Sandoval......................................
Ing. Jenny Cabascango......................................
Ing. Esteban Montúfar......................................
Ing. Juan Carlos Parra......................................
Ing. Carlos Suntaxi......................................
Ing. Alexander Palacios......................................

.......................................... BIBLIOGRAFÍA......................................................... ANEXOS......................................................1............................................. MARCO TEÓRICO.................................................. Objetivos Específicos:............................................................... INTRODUCCIÓN...... 9................................ 7................................................... 6..............04.............. HIPÓTESIS............................................................ 4......................... RECOMENDACIONES...............................2 Metodológico................................................ PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA......................................................... 2............................................... Objetivo General:............................................. 11 6............................................................................ SISTEMATIZACIÓN........ CONCLUSIONES................................................................................................1........................ Conceptual..............................V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 4 INDICE GENERAL 1............................................ 3..................12 7....................................................... OBJETIVOS........................................... MARCO LÓGICO............................................................ ................MEC...........2........... 12.... 6............................................. 16 8................................................................................................. 5.................. JUSTIFICACIÓN................ 12 7.......................................................................................................... 10.. 11..........ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI.....

los servos motores. Nuestro objetivo principal es investigar y complementar nuestros conceptos teóricos para aprender la correcta implementación de cada elemento en el prototipo del ciempiés robótico. programación. . La autogestión en nuestra investigación será el principal pilar para que el ciempiés robótico sea realizado con éxito y así tener un producto novedoso y práctico para el aprendizaje de circuitos. programación de un sistema y la mecánica de la estructura son esenciales para poder realizar nuestro proyecto. el cual recibe señales de un control remoto para poder controlar su rumbo. Se llegará a conocer las bases de electromecánica en un sistema.MEC. por lo que se explicará en esta investigación el funcionamiento y utilización de cada uno de estos elementos. Los elementos como la fuente de energía (batería). conexión de cables.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 5 Resumen En el desarrollo del ciempiés robótico se realizará una investigación sobre circuitos. implementación de un sistema en otro para poder obtener un sistema más complejo que sea capaz de realizar varias operaciones a parte de las operaciones base.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. La finalidad del proyecto “robot ciempiés” es realizar un robot ciempiés capaz de movilizarse por una superficie horizontal. y utilización de materiales en un proyecto.04.

The self-management in our research will be the main pillar so our project will be successful and we will have a new product and practical to learn about electrical circuits.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. We will get to know the bases of an electro mechanic system. the servomotor.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 6 Abstract In this project we will make a research about electrical circuits. The elements like the battery. Our principal target is to research and to complement our theoretical concepts. . the programming language and the mechanical structure are very important to do our project that is the reason why we will explain in this research the function of each one of this elements. and we will get a more complex system that is able to do some operations. programming and the use of the materials in the project.MEC.04. cable connections and the implementation from one system to another one. in this way we can learn the right implementation of each element on our prototype.

04. con un par de patas en cada uno de ellos. Esto se consigue tras el estudio de varios factores. su manera de moverse.MEC. La caracterización de un ser en un robot es algo necesario para que sea correcta. hasta los 30 cm. Dependiendo de lo que se quiera construir o diseñar se acudirá a textos físicos y electrónicos para su estudio.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. En el desarrollo de un ciempiés robot se acudirá también a textos de programación y electrónica para así realizar su diseño y lograr que el mismo cumpla con lo esperado de este proyecto. Pueden llegar a medir desde unos cuantos milímetros. Una vez que se conozca esto se procede a realizar un buen diseño asemejando a cada una de las estructuras físicas para desarrollar las funciones. sus métodos para realizar sus objetivos y su estructura interna diseñada acorde a su necesidad. Para esto se desarrollará un modelo de vagones. al pasar de los años se han desarrollado dispositivos más idóneos para la realización de un robot con movimientos muy naturales de un ser vivo. se realizará además una programación que será acorde para el movimiento similar al de un gusano y más aún consiguiendo que esta logre que el robot ciempiés logre utilizar sus patas para el movimiento. Los quilópodos son una clase de miriápodos conocidos vulgarmente como ciempiés y escolopendras. INTRODUCCIÓN En el estudio de la robótica se ha logrado apreciar los avances en la manera de simular movimientos reales de un ser vivo. Tienen un cuerpo alargado y plano formado por 21 segmentos o anillos. lo que se estudiaría básicamente en un ser sería: su forma física. los cuales a asemejarán a los anillos que posee un ciempiés. . ya sea una persona o un animal.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 7 1. en este caso se procederá a textos de biología en el que se desarrollen estudios sobre los quilópodos o más conocidos como ciempiés.

neural ayudado de sus extremidades este a diferencia del anterior tiene un numero menos de extremidades y se pude desenvolver en cualquier campo. debido a que este escarabajo puede acceder a lugares pequeños y poco accesibles.MEC. Comparado con los otros robots presentados este se asemeja en los movimientos rápidos y como sus patas se adecuan al terreno. Se llama Salamandra Robótica II y es uno de los robots más inquietantes y avanzados que hemos visto en mucho tiempo. Con los insectos especialmente con el escarabajo a este lo queremos utilizar como base para desarrollar nuestro ciempiés. Lo han creado ingenieros y científicos de la Escuela Federal Politécnica de Lausana.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 8 La siguiente tabla muestra los proyectos que tienen relación con nuestro ciempiés: Robot Es un robot que contiene un sistema de locomoción neural que la Ciempiés.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. mayor parte de su movimiento se debe al movimiento de su columna vertebral ayudado de sus extremidades para mejorar el movimiento. deseamos asemejarlo a la Salamandra Robótica II debido a que utiliza sus mismos principios de movimiento y además el funcionamiento de sus sensores nos servirá de modelo para nuestro proyecto. en Suiza.04. Es capaz de nadar como una salamandra y. caminar exactamente igual . deseamos que nuestro ciempiés tenga una Salamandra función similar a la del escarabajo. Al igual que un robot ciempiés tiene un sistema de locomoción Robótica. ¿Lo fascinante? Sus movimientos. tiene gran número de extremidades. una vez en tierra. una de las más prestigiosas de Europa.

¿Quién podría sospechar de una mosca? . el que más me llama la atención es el del escarabajo que abre esta nota. un escarabajo real que lleva implantado en su cabeza una placa conectada a su cerebro que es capaz de estimular su sistema nervioso y que. nos demuestra que en dispositivo electrónico podría ser capaz de controlar. el equipo de investigación trabaja en reducir aún más el tamaño del sistema para.04. una pequeña escala. a voluntad de una máquina.MEC. muchos tipos de insectos contienen gran número de extremidades por lo cual podemos asemejar esto a nuestro ciempiés sabiendo que el ciempiés también es un insecto. de hecho. capitaneado por Michel Maharbiz. poder controlar a unas moscas comunes. en un futuro. el cerebro de un ser vivo (en este caso un insecto) y.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 9 Insectos Pueden representarse como vehículos móviles no tripulados a Robóticos. gracias a un control remoto.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. estas investigaciones se realizan para poder aplicar en un futuro en tareas de espionaje. Este experimento de la Universidad de CaliforniaBerkeley. Pero de todos los ejemplos presentados. puede provocar que el escarabajo vuele a voluntad de este mando.

nuestros estudios en los campos de informática y electrónica serán de mucha ayuda en la captación de conocimientos pero no tanto para dominarles. programación y ejecución de un proyecto. 3. este control contiene otra placa interna diseñada acorde a lo que necesita el ciempiés robot para lograr las diferentes funciones. Diseñar e implementar los conocimientos adquiridos.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. . en la elaboración de un ciempiés robot capaz de asemejar los movimientos de un Quilópodo. se espera lograr tal movimiento mediante la utilización de dos motorreductores. servomotores y sensores que nos ayudarán a futuro para ensamblar sistemas que necesiten de los mismos principios del proyecto descrito. Este proceso de autogestión nos ayudará de igual manera a evaluar nuestras destrezas en el campo de la mecatrónica. También radica el conocimiento del manejo de algunos implementos como circuitos eléctricos. una placa para poder programarlos la cual se la elabora con varios componentes electrónicos y un control remoto el cual nos ayudara para activar o desactivar los movimientos de nuestro ciempiés robot.MEC.04. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA En el transcurso del semestre en Ingeniería mecatrónica en la Universidad Internacional del Ecuador. debido a que estos no son puestos a prueba en un entorno laboral y tampoco en una práctica total de diseño.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 10 2. JUSTIFICACIÓN La justificación de esta investigación radica en el conocimiento de los procesos que debemos seguir para la estructuración de un dispositivo automatizado pequeño.

Una vez seleccionado el mecanismo correcto. estos sensores medirán la aproximación que tendrá el mismo frente a diversos objetos. HIPÓTESIS Diseñar adecuadamente el mecanismo del ciempiés robot para que su estructura le otorgue una motricidad semejante a la de un quilópodo. dispondremos a diseñarlo para que sea acorde al movimiento de un ciempiés. Procederemos a conocer el funcionamiento de los componentes que en el ciempiés robótico intervendrán.MEC. Conseguir que el ciempiés robot responda a sensores que estarán instalados en su estructura. Lograr la programación deseada conllevará un proceso de prueba y error hasta conseguir el resultado deseado. con el fin de aplicarlos correctamente en el desarrollo del prototipo del robot.04. 5. ya que será clave a la hora de mover los servomotores que simularán el movimiento de un ciempiés. . aplicando para esto servomotores y circuitos eléctricos.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 11 4. La programación es parte fundamental en el desarrollo del ciempiés robótico. siendo estos la mecánica y la electrónica de circuitos.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. Seleccionar el mecanismo idóneo para el diseño y movilidad del ciempiés robótico es parte fundamental para su correcto desarrollo. Es por ello que se investigarán diversos mecanismos cuya estructura sea acorde a la motricidad que posee un ciempiés. SISTEMATIZACIÓN Como punto de inicio en el desarrollo del ciempiés robótico es el investigar diversas fuentes bibliográficas que abarquen los campos en los que trabajaremos. Para ello utilizaremos los componentes previamente investigados para la creación del mismo. logrando así mayor eficacia en su creación.

basado en la utilización de servomotores y circuitos eléctricos. 7. diseñará y construirá el prototipo de un ciempiés robótico.04. Objetivo General: Se investigará.2. mediante mecanismos y circuitos eléctricos que permitirán la movilidad del mismo para que cumpla con la función de responder a instrucciones.1. Objetivos Específicos: o Investigar diversos mecanismos que se adapten de mejor manera a la movilidad que se desea tenga el ciempiés.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 12 6. electrónica. o Conocer y comprender el funcionamiento de los principales componentes que intervienen en un sistema robótico. 6.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. MARCO TEÓRICO .MEC. OBJETIVOS 6. o Construir el mecanismo que permitan la correcta movilidad de las articulaciones según el prototipo del ciempiés. electricidad y tecnología. o Desarrollar el ciempiés robot incluyendo para esto la creación y diseño de un sistema robótico. desarrollando la creatividad y la innovación con el fin de obtener destrezas en el campo de la mecatrónica. o Generar nuevos conocimientos en el ámbito sobre la robótica.

así se tendría: como realizar el mecanismo idóneo para nuestro robot también así un circuito eléctrico para el mismo y un diseño bien estructurado. en esto se debe recalcar el estudio de los conceptos básicos para aplicarlos de buena manera.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. algunos pueden poseer glándulas venenosas. Sus patas poseen grandes uñas. CIEMPIÉS (Chilopoda). cada sección posee un par de patas. Posee un par de antenas que pueden variar en su longitud o en su número de segmentos. Su cabeza posee una placa cefálica. las cuales sirven para capturar presas. Conceptual Para elaborar un ciempiés robot debemos tener en cuenta algunos conceptos para poder aplicarlos en el robot y así lograr un mejor desempeño .MEC. Las piezas bucales de los quilópodos están formadas por un par de mandíbulas y dos pares de maxilas. lo que interactúa en él en lo cual se tiene que identificar los conceptos básicos de mecanismo.04. y el resto pueden ser ciego o poseer uno o más pares de ojos simples. otros.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 13 7. ojos compuestos. Tienen un cuerpo largo con varias secciones. . Algunos poseen ojos laterales. pueden medir desde unos cuantos milímetros hasta unos 30 centímetros.1. por ejemplo se debe conocer lo que es un robot. herramientas y componentes a utilizarse. electrónica.

posee placas en las zonas dorsal y ventral. la inteligencia artificial y la ingeniería de control. estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia. desde el más próximo al más distante. que se encuentran en patas y antenas.04.MEC. ROBOTICA En la robótica nosotros vamos a estudiar diferentes partes del ciempiés robot como seria su parte mecánica y su parte electrónica. es en esta membrana en la que ocurre el intercambio gaseoso. La robótica es una ciencia o rama de la tecnología. fémur. los cuales se creen poseen un papel en la regulación osmótica y la liberación de feromonas. En los laterales posee una región blanda que se conoce como membrana pleural. además de poseer un par de patas. La robótica puede ser implementada en una variedad muy amplia de áreas de trabajo. La robótica combina varias disciplinas como son: la mecánica. en el trabajo tecnológico por ejemplo en los automóviles y en la medicina por ejemplo en centros hospitalarios por ejemplo equipos e implementos de oxígenos camillas y demás objeto.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 14 En cada segmento. El ciempiés posee mecano receptores en forma de espina y pelos.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. los autómatas programables y las máquinas de estados. entre ellas se encuentra la agricultura. . terminando en uñas térsales. Otras áreas importantes son el álgebra. tergito y esternito respectivamente. coxa. tibia y tarso. la electrónica. Los diferentes segmentos de las patas se denominan. Poseen poros. trocánter. pre fémur. la informática.

La estática trata de los cuerpos en reposo y la dinámica en movimiento. La mecánica de los cuerpos rígidos se divide en estática y en dinámica. Está dividida en tres partes: la mecánica de cuerpos rígidos. la mecánica de cuerpos deformables y la mecánica de fluidos. [1] FIGURA: Robot MECÁNICA La mecánica es la ciencia que estudia la estática y dinámica de los cuerpos bajo alguna fuerza.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 15 La robótica ha evolucionado hacia los sistemas móviles autónomos. La mecánica es una ciencia aplicada.04. pero si cuando son roturas de algún tipo de sostenimiento. que son aquellos que son capaces de desenvolverse por sí mismos en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisión.MEC. En el trabajo común por más rígido que sea un cuerpo siempre va a tener algunas deformaciones pero estas son muy pequeñas y casi no se tienen en cuenta.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. El objeto de ésta es explicar y predecir fenómenos físicos. [2] . sentar las bases de aplicaciones a la ingeniería. y por ello.

MEC. uniones de contacto. Basándose en principios del álgebra lineal y física.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. cuyo propósito es la transmisión de la Energía mecánica y de su estudio se ocupa la mecánica. que a través de sólidos resistentes. velocidad angular. . FIGURA: Mecanismo MECANISMO Se le llama mecanismo a la máquina simple en un conjunto . etc. debido a que los elementos que conforman a un mecanismo presentan combinaciones de movimientos relativos de rotación y traslación. momento de inercia.). etc.04. es necesario tomar en cuenta conceptos como centro de gravedad. llamadas así pares cinemáticos (pernos. pasadores.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 16 A continuación de la parte mecánica estructural se propone a estudiar la electrónica orientada a la parte de mecánica del robot. con los cuales se forman sistemas de ecuaciones. etc. A diferencia de un problema de cinemática o dinámica básico. se crean esqueletos vectoriales. unidos entre sí mediante diferentes tipos de uniones. elementos elásticos. un mecanismo no se considera como una masa puntual y.

ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI.04. desde las válvulas termoiónicas hasta los semiconductores.cnice. En la actualidad los campos de desarrollo de la electrónica son tan vastos que se ha dividido en varias ciencias especializadas.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 17 La mayoría de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque bidimensional. . La mayor división consiste en distinguir la electrónica analógica de la electrónica digital.es ELECTRONICA La electrónica es la rama de la física que estudia y emplea sistemas cuyo funcionamiento se basa en la conducción y el control del flujo de los electrones u otras partículas cargadas eléctricamente.MEC. electromecánica y en el diseño de software en su control la Ingeniería informática.mec. lo que reduce el mecanismo a un plano. El diseño y la construcción de circuitos electrónicos para resolver problemas prácticos forman parte de los campos de la Ingeniería electrónica. En la figura 7 se representa un ejemplo de un mecanismo de un motorreductor: FIGURA 7 Fuente: concurso.

[6] FIGURA: Circuito electrónico CIRCUITO ELÉCTRICO Un circuito eléctrico es un arreglo que permite el flujo completo de corriente eléctrica bajo la influencia de un voltaje.MEC.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI.04. La sustitución de las lámparas de descarga por los transistores supuso un paso de gigante llamado miniaturización La electrónica moderna nace con el transistor. Un circuito eléctrico típicamente está compuesto por conductores y cables conectados a ciertos elementos de circuito como aparatos (que aprovechan el flujo) y resistencias (que lo regulan). en los años 50.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 18 La electrónica en si es la rama de la actualidad y de la civilización moderna de nuestro futuro. La analogía sería al flujo de un circuito de agua que funciona bajo la presión del flujo. la fuente de electricidad debe tener dos terminales: una terminal con carga positiva y una terminal con negativa. Para que exista un circuito eléctrico. .

se crea un circuito. Los electrones siempre se desplazarán por medio de energía cinética de cuerpos con carga negativa hacia cuerpos con carga positiva con cierto voltaje a través de un vínculo o un puente entre ambas terminales que usualmente llamamos “circuito”. lo que ocurre en su entorno. los sistemas automatizados precisan de los transductores para adquirir información de:   La variación de ciertas magnitudes físicas del sistema. Como las personas necesitan de los sentidos para percibir.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI.MEC. Entonces la carga se convierte en energía eléctrica cuando los polos se conectan. .V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 19 Si se conecta el polo positivo de una fuente eléctrica al polo negativo. permitiendo el flujo continuo de energía cinética.04. FIGURA 3: Un circuito con interruptor. El estado físico de sus componentes. El nombre “positivo” o “negativo” únicamente sirve para indicar el sentido de las cargas.

ya que hay diferentes definiciones acerca de lo que un ‘robot’ es. multiuso. herramientas o artefactos especializados a través de movimientos variables programados para la realización de una variedad de tareas’. los robots programables de autocontrol con trayectorias continuas de punto en punto y los robos de este último tipo que también toman información del ambiente que los rodea y se mueven inteligentemente en respuesta.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 20 ROBOT Es difícil comparar números de robots en los distintos países. los artefactos automáticos que manipulan objetos con ciclos predeterminados.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. la ‘Cadena de Investigación Europea de Robótica’ (EURON). que pueden estar fijos en un lugar o movilizarse para ser usado en aplicaciones de automatización industrial’.04. Esta definición es usada por la ‘Federación Internacional de Robótica’. reprogramable. La ‘Organización Internacional para la Estandarización’ provee su definición de ‘robot’ en ISO 8373: ‘un manipulador automáticamente controlado. La RIA subdivide a los robots en cuatro clases: los artefactos que manipulan objetos con control manual. y muchos otros comités de estándares nacionales. .MEC. El Instituto de Robótica de América (RIA) usa una definición más amplia que la anterior. partes. programable en tres o más ejes. Un robot es un ‘manipulador reprogramable y multifuncional diseñado para mover materiales.

FIGURA: Robot móvil Robot móvil con locomoción mediante ruedas: Se usan especialmente sobre superficies lisas.MEC. . ruedas u oruga.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 21 FIGURA 2: Representación de un robot. ROBOT MOVIL Son robots diseñados con el objetivo de desplazarse en distintos ambientes (difíciles o inaccesibles para el ser humano).04.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. y según su cinemática se clasifican en los siguientes tipos: Robot móvil con ruedas configuración Ackerman: Posee dos ruedas traseras para la tracción y dos ruedas delanteras para la dirección. cuya locomoción puede realizarse mediante patas.

para darle estabilidad se le adiciona una rueda. si quiere girar a la izquierda.04. Robot móvil con ruedas configuración síncrona: Puede estar constituido por tres o más ruedas conectadas simultáneamente por correas o engranes. el giro lo determina la diferencia de velocidad de cada rueda.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 22 Robot móvil con ruedas configuración triciclo clásico: Consta de dos ruedas traseras que no están conectadas a ningún motor (ruedas pasivas).MEC. lo que le permite girar y mover de forma sincronizada todas las ruedas. solo sirven como soporte. Robot móvil con ruedas configuración skid teers: Consta de varias ruedas a cada lado del robot que actúan de forma simultánea. es decir. la rueda derecha debe tener mayor velocidad y viceversa para girar a la derecha. [3] FIGURA: Configuración de robots móviles con ruedas .. Consta de dos ruedas conectadas un motor cada una. La dirección y tracción son proporcionadas por la rueda delantera. Robot móvil con ruedas configuración diferencial: Este es nuestro modelo a usar. Robot móvil con ruedas configuración omnidireccional: Consta de varias ruedas omnidireccionales lo que le permite moverse en cualquier dirección.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI.

proporcionando una mayor facilidad para movilizarse sobre terrenos muy irregulares o subir escaleras. Son de gran utilidad para terrenos sinuosos (irregulares) lo que le proporción una ventaja ante los robots con ruedas. minería. aunque entre sus desventajas se encuentran: una menor velocidad. levantamiento de bombas y en la industria nuclear. mediante patas. son utilizados para tele operación especialmente en labores de búsqueda. [4] FIGURA: Robot oruga Robot móvil con locomoción mediante patas: Son potencialmente mejores que los vistos anteriormente ya que permiten tener el cuerpo aislado del terreno.MEC. Así mismo. rescate. mayor torque.04. ya que consta de un motor para el lado izquierdo y otro para el derecho. exploración. Esta configuración presenta mucha inexactitud en los cálculos de odometría. se realiza mediante estas mismas y lo hace de forma diferencial.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 23 Robot móvil con locomoción mediante oruga: También denominados robot con pistas de deslizamiento debido a que tanto su desplazamiento y dirección. mayor consumo de energía y mayor fricción.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. se .

Según el número de patas. para datos • Memorias no volátiles ( ROM. temporizador. ATMEGA8 Este es el microcontrolador que utilizaremos en nuestro Ciempiés. se pueden denominar cuadrúpedos. etc) . convertidor A/D.MEC. hexápodos. etc. octópodos. PROM.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 24 logra que su deslizamiento en la locomoción sea mucho menor. EPROM) para escribir el programa • Líneas de entrada y salida para comunicarse con el mundo exterior. [5] FIGURA: Robot Hexápodo COMPONENTES. • Algunos periféricos (comunicación serial.04.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. El microcontrolador es un circuito integrado de muy alta escala de integración que contiene las partes funcionales de un computador: • CPU (Central Processor Unit o Unidad de Procesamiento Central) • Memorias volátiles (RAM).

Las transmisiones de fuerza por correa. Al emplear motorreductores se obtiene una serie de beneficios sobre estas otras formas de reducción. o Una mayor eficiencia en la transmisión de la potencia suministrada por el motor. Algunos de estos beneficios son: o Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida. tiempo y espacio. cadena o trenes de engranajes que se usan para la reducción de velocidad son eficientes. .V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 25 Es decir el microcontrolador es un computador integrado en un solo chip.04.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI.MEC.[2] MOTORREDUCTORES Los motorreductores son apropiados para el accionamiento de toda clase de máquinas y aparatos que necesitan reducir su velocidad en una forma segura y eficiente. Integrar todos estos elementos en un solo circuito integrado ha significado desarrollar aplicaciones importantes en la industria al economizar materiales.

o Menor tiempo requerido para su instalación.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI.2 Metodológico Diseño Mecánico Para diseñar el mecanismo idóneo para nuestro robot ciempiés se analizó primero las partes que se iban a implementar en nuestro ciempiés con lo que se llegó a la conclusión que se utilizaría las siguientes partes: Soporte para las piezas. hecha a base de acrílico. Servomotores. . o Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje.com 7.techmake.MEC.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 26 o Mayor seguridad en la transmisión.04. reduciendo los costos en el mantenimiento. [9] FIGURA 5: Servomotor Fuente: www.

04. después se estableció un lugar en la base para poder incorporar una . Atmega 8.MEC. se procedió a realizar un plano del ciempiés para así luego analizar más componentes a utilizarse en el proyecto. Se comenzó a dar forma a nuestra plancha de acrílico y poner los motorreductores en ella. Primero realizamos la investigación sobre un modelo de ciempiés en el cual basarnos para nuestro proyecto.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. Patas de Caucho. Después de fijarnos un camino para seguir en el diseño de nuestro ciempiés tratamos al principio del diseño de adecuar un robot con un n número de patas las cuales estarían programadas para realizar el movimiento. así que optamos por el robot móvil teniendo así la aplicación de motorreductores en vez de los servomotores que nos habíamos fijado utilizar al principio del proyecto. en vista del presupuesto que nos habíamos fijado para el proyecto nos dimos cuenta que al tratar de hacer un robot de esta manera. Batería de 9v. debido a que los proyectos relacionados a este son muy escasos decidimos poner a prueba nuestros conocimientos y experimentar con un robot móvil de forma semejante a un ciempiés. se estableció por conveniencia y presentación del robot que se utilizaría una plancha de acrílico. Se analizó un material para realizar nuestra base del ciempiés para comenzar con el armado de nuestro proyecto. Control Remoto.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 27 Motorreductores.

la disposición de estas ruedas en el robot es en forma triangular con las ruedas de los motorreductores en la parte delantera y una rueda con capacidad de girar en la parte trasera para que pueda así seguir el . luego tratamos de dejar en ella un gran espacio para así poder poner nosotros una placa con el circuito eléctrico de nuestro ciempiés. como por ejemplo se analizó el tipo de ruedas que se le debería de poner a nuestro robot para que logre un buen desenvolvimiento.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 28 batería de 9v en dicho lugar. Con esto se comenzó a poner énfasis en detalles pequeños del mecanismo de nuestro ciempiés.04. Las patas de caucho son elementos que tienen como funcionalidad estabilizar nuestro robot y también dar la sensación de un movimiento más asemejado a la realidad de nuestro ciempiés robot. el cual constara de botones para orientar nuestro robot y también botones de función en marcha o apagado. el mecanismo cuenta con tres ruedas dos pertenecientes a los motorreductores y una última que solo es de apoyo. Con la implementación de un control remoto en nuestro robot ciempiés se tuvo que dejar de lado la idea de utilizar sensores ultrasónicos o cualquier otro tipo de sensores que ayuden en la movilidad del robot. Cabe recalcar que nuestra decisión de poner motorreductores en vez de los servomotores es debido a que los servos nos limitan el movimiento en un rango de 0-180º el cual nos impedirá que nuestras ruedas giren para generar un gran movimiento del ciempiés.MEC. Se diseñó una tercera rueda que nos ayude con la estabilidad de nuestro robot. Se diseñaron las estructuras externas tanto de nuestro robot ciempiés como la de su control remoto.

Aprendimos conceptos básicos sobre mecánica. CONCLUSIONES  Con la realización del ciempiés robot logramos involucrarnos con la  electrónica básica. .ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. ya que gracias a ésta fuimos capaces de programar las  diversas funcionalidades de nuestro robot. la forma correcta de implementar los servomotores a la estructura del robot para que así se  logre la movilidad deseada. Debido a la limitación en los grados de movimiento (hasta 180 grados) que los servomotores poseen decidimos no utilizar los mismos para diseñar el movimiento del ciempiés robótico. 8.04.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 29 movimiento de las ruedas delanteras las cuales tienen como función girar y mover adelante y atrás a la estructura. ciencia que en el estudio de esta carrera es de gran importancia. sus componentes y el funcionamiento de los mismos. Para ello recurrimos a motorreductores que otorgan mayor libertad para el movimiento que se desea tenga el robot. La importancia que tiene la electrónica como fundamento básico en la  robótica. MARCO LÓGICO 9. Desarrollamos nuevos conocimientos en el ámbito de lenguajes de programación.MEC. Conocimos nuevos dispositivos electrónicos y su funcionabilidad para implementar a nuestro ciempiés robot para que cumpla con las  características deseadas.

http://www.php?grupo=movil [2] Ollero. BIBLIOGRAFÍA [1] TodoBasicstamp. “ROBÓTICA.” 2009. Editorial Marcombo . El robot ciempiés podría ser puesto a prueba en la revisión de tuberías.V1 FECHA: 07-02-2014 10.todomicrostamp.” 2001.MEC. ya que no los mismos no se han generado a gran medida.04. “Robótica Móvil y Autónoma. ya que gracias a su tamaño y estructura podrá verificar posibles daños en tuberías haciendo más eficiente y seguro el proceso de revisión. El desarrollo de nuestro ciempiés robot servirá como ejemplo de aplicación para que se desarrollen más proyectos referentes al tema. A. 11. también podemos consultar a expertos en mecánica y electrónica para que nos asesoren en nuestro proyecto y despejar algunas dudas que no se puedan investigar en textos y en el internet. Manipuladores y robots móviles.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI. FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 30 RECOMENDACIONES Siempre debemos investigar más de una fuente para poder tener mejores conceptos con el fin de aplicar en la investigación y así lograr un producto de muy buena funcionabilidad..com.com/robotica.

L. Ruiz C. Gutiérrez P.” Escuela Politécnica Nacional.ti. p. http://www.servocity. www.com/docs/prod/folders/print/max232.com/ASIMO/history/ [6] Escuela Politécnica Superior de Albacete. diciembre 2005. “Interfaces de Comunicación industrial. Cantos J.com [10] TEXAS INSTRUMENTS.http://www.”HS – 422 Standard. http://focus.” Informativo Politécnica – EPN.htm#Humanoides [5] HONDA. “MAX232. Pérez G. [4] Aguilar M. http://www.04.honda. Carpintero A. N. mayo 2004 [9] ATMEL.V1 FECHA: 07-02-2014 FORMATO DOCUMENTACIÓN REVISION: 01 PAGINA: 31 [3] Sotomayor. López S.” La Robótica Móvil en la Escuela Politécnica Nacional.infoab. 2012 .uclm..atmel. 2006.html [8] Corrales.” 2009. “Atmega164P Data Sheet. “Introducción al diseño de microrrobots móviles.htm [7] Servo City.” 2009. Mitrovic.http://world.uah.” 2009. laboratorio de electrónica... 155.MEC. Ljubljana: Ax elektronika. “Bascom AVR Programming”.html [11] J.Mikeln and V. History Robot development Process.” Universidad de Alcalá. “ASIMO.ESCUELA DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍAS APLICADAS CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y TRANSFERENCIA TECNOLÓGICA CODIGO: PI.depeca.”2003.es/docencia/LibreEleccion/IDMRM/trabajos0607/traba jos0607.com/html/hs422_super_sport_.es/labelec/Solar/electronica/elementos/servomotor.

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