SISTEMAS GLOBALES DE NAVEGACIÓN POR SATÉLITE

INGENIERIA EN GEOMENSURA

“SEGMENTOS, PROCEDIMIENTO Y TIPOS DE

ERRORES EN EL EMPLEO DE GNSS”

Alejandra Muñoz Villarroel

Profesor José Sepúlveda Matus

19 de Abril de 2023
INDICE

1. INTRODUCCIÓN……………………………………………………………………………………………………..6

2. SEGMENTOS GNSS…………………………………………………………………………………………………………..7

2.1. Segmento Espacial……………………………………………….………………………………………………………7

2.1.1. Satélites de Navegación……………………………………………………………………………………. 8

2.1.2. Satélites de Comunicación………………………………………………………………………………… 8

2.2. Segmento de Control……………………………………………………………........................................ 9

2.2.1. Estructura de un Segmento de Control ………………………………………………………………10

2.3. Segmento Usuario…………………………………………………………................................................10

2.3.1. Antena Receptora……………………….……………………………………………………………………..10

2.3.2. Receptor……………………….…………………………………………………………………………………...11

3. ERRORES DE GNSS…………………………………………………………………………………………………………...11

3.1. Error de reloj……………………………………………….…………………………………………………………….…12

3.1.1. Errores de Reloj Satelital……………………………………………………………………………….……12

3.1.1.1. Efectos Relativistas………………..…………………………………………………………….12

3.1.1.2. Retardo del grupo de tiempo ...................................................... ……….12

3.1.2. Errores del reloj receptor ................................................................................. 12

3.1.2.1. Sesgos entre sistemas ......................................................................... 13

3.1.3. Errores de propagación de señal ...................................................................... 14

3.1.3.1. Efecto Sagnac ...................................................................................... 14

3.1.3.2. Errores de la Ionósfera......................................................................... 15

3.1.3.3. Errores de la Tropósfera ...................................................................... 16

3.1.4. Errores de rutas múltiples (Multipath) ............................................................. 17

 3.1.5. Errores del Sistema ......................................................................................... 18

3.1.6. Errores de los satélites .................................................................................... .18

3.1.7. Ruido del Receptor…………………………………………………………………………………………… 19

3.2. Fuentes de Error intencionales ................................................................................... 19

3.2.1. Disponibilidad Selectiva……………………………………………………………………………………. 19

3.2.2. Interferencia de señal ...................................................................................... 20

3.2.3. Falsificación de señal ....................................................................................... 20

3.3. Error de rango equivalente de usuario ........................................................................ 21

3.3.1. Dilución de precisión………………………………………………………………………………………… 21

4. CÓDIGOS DE ERRORES ....................................................................................................... 22

4.1. DOP…………………………………………………………………………………………………..………………………..22

5. PIRE…………………………………………………………………………………………………………....................... 22

6. MÁSCARA DE ELEVACIÓN .................................................................................................. 23

7. VARIACIÓN DEL CENTRO RADIOELÉCTRICO DE LA ANTENA ............................................... 24

8. FRECUENCIAS L1 – L2 – L5 .................................................................................................. 25

9. MEDICIONES PUNTO Y PUNTO TOPO ................................................................................ 25

10. POSICIONAMIENTO RTK Y ESTÁTICO................................................................................. 26

10.1. RTK…………………………………………………………………………………………………….............. 27

10.2. Método estático .............................................................................................. 28

10.3. Método Estático relativo rápido ...................................................................... 29

10.4. Real Time Diferencial (RTDGPS) ....................................................................... 29

11. CONCLUSIÓN…………………………………………………………………………………………………………………. 30
INDICE DE FIGURAS

Título Página
Nº Figura

Fig. Nº1 Estructura de funcionamiento del GNSS basados en los tres 7

segmentos.
Fig. Nº2 Ejemplo de configuración de constelación satelital. 8

Fig. Nº3 Ejemplo de estaciones de Control: Sistema GPS. 9

Fig. Nº4 Ejemplo de frecuencias y polarización de la Antena. 11

Fig. Nº5 Ejemplo de los medios de propagación de la señal GPS. 16

Fig. N°6 Señales de línea de visión (directa) y multitrayecto 17

(indirecta).
Fig. N°7 Dilución de precisión con medidas de rango en 2D. 22

Fig. N°8 Ilustración de la definición de la cantidad calculada PIRE. 23

Fig. Nº9 Representación gráfica de una máscara de elevación. 24

Fig. Nº10 Interfaz de usuario Software Trimble para colectar data 26

topográfica.
Fig. Nº11 Tipos de posicionamiento” (se mencionan otros tipos 26
además de RTK).
Fig. Nº12 Ilustración del proceso de funcionamiento RTK. 28

5
1. INTRODUCCIÓN
El presente informe se concentrará de forma progresiva en los procesos que resulten
imprescindibles para la comprensión de conceptos y apoyo para efectuar una serie de trabajos
con tecnología GNSS; con el propósito de analizar y catalogar resultados, comprender el
funcionamiento de los sistemas y todos los elementos y conceptos que lo componen. A lo largo
de este trabajo, se verá desglosar conceptos y expresiones básicas para explicar el
funcionamiento de los marcos de referencia instrumentales e instrucciones, pues es necesario
profundizar en los elementos de la disciplina de la tecnología satelital, sus nociones y elementos
técnicos, de tal manera, que ellos posibiliten deducir absoluta e íntegramente lo que se describe
y conseguir finalmente llevar a cabo un trabajo a la larga que se adecue a los parámetros que se
establecen y cuya obtención de data/precisión sea parte del producto final que se está
buscando alcanzar y que se encuentre dentro de la normativa y marco general que lo instaura.

6
2. CUÁLES SON LOS SEGMENTOS DEL SISTEMA SGNS
Los sistemas de navegación por satélite están constituidos por una estructura claramente
definida, que se divide en tres segmentos. El primero de ellos consiste en el segmento espacial,
otro segmento se encarga del control y el último segmento tiene que ver con él usuario, pues
no es posible comprender e interpretar GNSS sin alguno de estos tres elementos.

Figura 1 – Estructura de funcionamiento del GNSS basados en los tres segmentos.

2.1. SEGMENTO ESPACIAL

Este segmento consiste en una constelación de satélites que forman parte del sistema de
navegación y de comunicación, actuando como puntos de referencia. Los primeros orbitan
alrededor de la tierra desplegándose en distintos planos orbitales y los segundos forman los
“Sistemas de Aumento” que sirven para corregir los errores de posicionamiento. Cabe
señalar que los satélites contienen relojes precisos, los cuales transmiten periódicamente
señales de tiempo y mensajes con su posición, además de otras informaciones que resulten
relevantes a los receptores y así poder determinar sus coordenadas.

7
 Figura 2 – Ejemplo de configuración de constelación satelital.

2.1.1. SATÉLITES DE NAVEGACIÓN

El segmento espacial de un GNSS debe contar un número de satélites de navegación
suficientes para poder garantizar y asegurar la cobertura global en todo momento
y ser lo suficientemente contundente en prestar dicho servicio, pues debe contener
un número que le permita transmitir la información de forma persistente en el caso
de que alguno de ellos deje de hacerlo, como a su vez también para que exista un
mayor número de ellos en una zona en particular, que permita brindar un
posicionamiento más preciso. Los satélites deben encontrarse situados en
diferentes planos orbitales, de manera tal, que se pueda abarcar toda la tierra de
forma global y en todo momento; como, por ejemplo, en el caso de GPS, este
garantiza como mínimo 5 satélites visibles en cualquier parte del mundo, pero
dependiendo del número de ellos, su distribución dentro de los planos orbitales no
tiene que ser perfectamente uniforme. Cuenta con una constelación de 30 satélites,
distribuidos en 6 planos orbitales no uniformes, ya que los satélites adicionales que
proporcionan información redundante, se han dispuesto para complementar poco
a poco la constelación original de 24 satélites uniformes al inicio de este sistema.

2.1.2. SATÉLITES DE COMUNICACIÓN

Dentro del Sistema Satelital, también podemos localizar satélites de comunicación,

que van formado los “Sistemas de aumento”, que son particulares y corresponden
a cada país. Estos satélites retransmiten la información con correcciones que

8
 proceden del segmento de control, permitiendo incrementar la precisión del
sistema, por ejemplo: WASS (Wide Area Augmentation System) de Estados Unidos,
EGNOS (European Geostationary Navigation Overlay Service) en Europa o MFSAS
(Multi-functional Satellite Augmentation System) de Japón y Australia.

2.2. SEGMENTO DE CONTROL

Está formado por una red o conjunto de estaciones en tierra que recogen los datos
obtenidos de los satélites, para posteriormente ponerlos a disposición del usuario. Estas
pueden ser: de control maestro, de monitoreo o de inyección de datos. Son propios de cada
país o coalición de países, por lo cual es complejo unificar sus estatutos, pues se estructuran
en distintos criterios según y adecuándose a cada uno de ellos. Dentro de las funciones que
se establecen en este segmento, se encuentra garantizar el servicio y asistencia del sistema,
mediante el monitorio del anterior mencionado “Segmento Espacial”, aplicando
correcciones de la posición orbital y temporal de los satélites, remitiendo esta información
y la sincronización de los relojes atómicos de ello, pues estos llevan a bordo dichos relojes
sincronizados en “hora universal”, calculando los tiempos de distancia entre un satélite y un
receptor, mediante “efemérides de error”.

Figura 3 – Ejemplo de estaciones de Control: Sistema GPS.

9
 2.2.1. ESTRUCTURA DEL SEGMENTO DE CONTROL

Básicamente para cualquier GNSS siempre va a tratarse de un conjunto de

estaciones de monitorización y una estación de control, puesto que, estas son las
encargadas de recibir las señales de los satélites y pueden llevar a cabo las funciones
descritas anteriormente. Cada una de las estaciones de monitoreo va generando su
propia información sobre el funcionamiento del sistema para posteriormente ser
enviada a una estación de control que le aplicará las correcciones correspondientes
a su posición orbital, como a sus coordenadas temporales y también se encargará
de retransmitir la información de algún satélite perteneciente al sistema de
aumento (sólo para aquellos países o coaliciones que lo posean).
Al ser conocidas la posición y coordenadas temporales (reloj atómico de cada uno
de ellos), se pueden combinar las medidas y data obtenidas por varias de estas
estaciones, lo que va a permitir crear un sistema de navegación que, de forma
inversa, determine la localización espacial - temporal del satélite, luego esta
información repetida se envía a través de las estacione de monitorización y control
junto con la nueva información de este y su mensaje de navegación.

2.3. SEGMENTO DE USUARIO

Se encuentra formado por los equipos/dispositivos GNSS que puedan recibir las señales
que proceden del segmento espacial, pues dicho equipo es el que va a determinar la
posición del usuario a partir de las señales que reciba y procese para calcular la posición
tridimensional y la hora precisa, de manera tal, de conocer la confiabilidad de los datos
posicionales obtenidos a través de un receptor. Estos se encuentran formados por un
conjunto de elementos básicos, tales como:

2.3.1. ANTENA RECEPTORA

Esta antena receptora de GNSS, recibe las frecuencias de funcionamiento del

sistema y puede ser de muchas formas y materialidades, dependiendo de los costos
del receptor y propósitos de uso que tenga, es decir, si es monopolo, dipolo, dipolo
curvado, cónico-espiral, helicoidal o microstrip. Su cobertura es hemiesférica
omnidireccional.

10
 Figura 4 – Ejemplo de frecuencias y polarización de la Antena.

2.3.2. RECEPTOR:
Se basan en la combinación y mezcla de frecuencias que permiten pasar de una que
sea recibida en la antena, a otra de baja frecuencia que puede ser manipulada por
la electrónica del receptor utilizado. Contiene un reloj altamente estable
(generalmente un oscilador de cristal) y normalmente una pantalla donde permita
mostrar la información de posicionamiento.

3. ERRORES DEL SGNS

El estudio de los errores del GNSS cobran relevancia al disponerse a comprender su uso y
posibles afectaciones en los diversos usos y campos de trabajo donde resulte necesario aplicar
esta tecnología de forma trascendental; pues la propagación de la señal, así como sistema
satelital que sea empleado, tanto en pseudodistancia como diferencias de fase, se puede ver
afectado por errores sistemáticos y desviaciones o incluso errores imprevisibles y aleatorios,
que sean causados por discrepancias técnicas o ya sean por causas naturales, pudiendo ser
clasificados si estos fueran asociados al satélite propiamente tal, su medio de propagación o el
receptor que fue empleado. En el caso de los errores sistemáticos, estos pueden ser modelados
(reloj, efemérides y tropósfera), así como también pueden ser eliminados utilizando
combinaciones apropiadas de los observables a partir de dos frecuencias o trabajando en modo
diferencial con la utilización de dos receptores. También existen errores atmosféricos y errores
orbitales, cuyas complicaciones radican en problemas con el campo gravitatorio, efecto de las

11
mareas, redistribución de masas y es posible corregirlos mediante la utilización de softwares
apropiados para ello (con fines investigativos).

3.1. ERROR DE RELOJ

Los receptores generan mediciones que, valga la redundancia, se basan en la medición del
tiempo y es por esto, que el tiempo es una dimensión fundamental para el GNSS, puesto
que, los satélites se encuentran equipados con los relojes de precisión ya mencionados
anteriormente, de alto costo y que sim embargo, a pesar de la gran precisión que poseen,
de igual manera pueden desviarse ligeramente de la hora GNSS, sucediendo generalmente
cuando se escoge la alternativa más económica de adquisición de estos. Esta imprecisión
en consecuencia, termina arrojando errores groseros en mediciones del receptor, por lo
tanto, es imprescindible corregir y compensar los errores de temporización de la señal.
Este tipo de errores se puede resumir de la siguiente manera:

3.1.1. ERRORES DE RELOJ SATELITAL

La estabilidad de un reloj satelital es de aproximadamente 1 a 2 partes en 10^13 por

día, lo que equivale aproximadamente a 8,64 a 17,28 ns por día. Esto es equivalente
a un error de rango de alrededor de 2,59 m a 5,18 m.

3.1.1.1. EFECTOS RELATIVISTAS

Un reloj a bordo de un satélite se verá afectado por las teorías de la

relatividad general y especia, lo que da como resultado que el reloj parecerá
correr más rápido que el mismo reloj en tierra aproximadamente en 38,4 μs
por día. Esto llevado a escala de la velocidad de la luz va a equivaler a un
error de alcance de unos 11.512 m y para poder compensar este efecto, se
introduce una compensación adecuada en la frecuencia del reloj del satélite
antes del lanzamiento. Sin embargo, todavía hay un efecto residual debido
a la órbita satelital no circular, que debe ser compensada en el segmento
del usuario.

3.1.1.2. RETARDO DEL GRUPO DE TIEMPO

Las correcciones del reloj del satélite en el mensaje de navegación se

refieren a una señal GNSS o combinación de ellas, pues en el caso de GPS,

12
 esta señal es la combinación libre de la ionósfera de los códigos en las
bandas de frecuencia L1 y L2. Para el caso de una única frecuencia, será
necesario generar una corrección para poder compensar el desplazamiento
de la polarización entre la frecuencia L1 y las señales que se encuentran
combinadas, libres de ionósfera.

3.1.2. ERRORES DE RELOJ RECEPTOR

Los receptores GNSS se encuentran equipados con relojes de cristal económicos,

que tienen poca precisión en comparación con los relojes satelitales, cuyo resultado
arroja que el error del reloj del receptor es mucho mayor que el del reloj del satélite
GNSS. Para ello una de las soluciones es utilizar relojes externos precisos,
generalmente de cesio o rubidio, que tienen un rendimiento superior, pero son
extremadamente costosos y la otra consiste en eliminar el error diferenciando entre
satélites o estimando el error como un parámetro desconocido adicional en el
proceso de estimación de posición. Esta última solución pretende hacer que los
precios de los receptores sean asequibles, pues, al agregar el sesgo del reloj del
receptor al conjunto de incógnitas, además de tres parámetros de posición, se
establece la limitación a un mínimo de cuatro satélites visibles, en lugar de tres, para
obtener una solución del receptor.
Para evitar que el error del reloj del receptor sea demasiado grande, los fabricantes
de receptores aplican un mecanismo de dirección del reloj. utilizando dos enfoques
principales, como la dirección continua para mantener el error del reloj dentro del
rango aceptable y el salto de reloj, donde el sesgo del reloj se ajusta solo cuando el
error alcanza un cierto umbral. La razón de esto es que el reloj del receptor se utiliza
para marcar la hora de la salida del receptor y dicha etiqueta de tiempo debe tener
un nivel mínimo de precisión para que ocurra la sincronización de tiempo entre
diferentes sistemas.

3.1.2.1. SESGOS ENTRE SISTEMAS

Para mejorar la precisión y disponibilidad de la solución de receptor GNSS es

necesario utilizar todas las observaciones de todas las constelaciones GNSS
disponibles. El GPS y el sistema satelital de navegación global ruso, GLONASS,
son actualmente sistemas completamente operativos con cobertura global,

13
 mientras que otros sistemas ahora están evolucionando para lograr la
cobertura mundial, como los sistemas europeo Galileo y chino BeiDou. Cada
GNSS tiene su propio sistema de temporización por lo que existen entre ellos
algunos sesgos de reloj que deben tenerse en consideración cuando se trata
de un sistema de múltiples constelaciones.

3.1.3. ERRORES DE PROPAGACIÓN DE SEÑAL

Durante el tiempo de propagación de la señal, el movimiento provoca, un cambio

relativo entre las ubicaciones del satélite y del receptor en el momento de la
transmisión de la señal y el momento de la recepción de la señal. Si no se tiene en
cuenta, esta distancia relativa, conocida como efecto Sagnac, provocará un error
adicional en el rango medido. Además, la señal GNSS realiza un largo viaje entre el
satélite y el receptor. La primera y más larga parte del viaje de la señal GNSS es a
través del espacio donde la señal conserva sus características originales, la principal
de las cuales es su velocidad constante. Sin embargo, a altitudes más bajas, la señal
experimentará algunas perturbaciones, por ejemplo, efectos de la ionósfera y la
tropósfera. Además, durante la parte final de la ruta de la señal, la señal GNSS llega
directamente al receptor o mediante reflejos únicos o múltiples de los objetos
circundantes. Este efecto de trayectos múltiples no es determinista y puede
degradar la señal drásticamente. Esta sección cubre los factores que afectan la señal
a lo largo de su viaje entre el satélite y el receptor.

3.1.3.1. EFECTO SAGNAC

Error relativista causado por la rotación de la Tierra durante el tiempo de

propagación de la señal entre el satélite y el receptor, donde los parámetros

de efemérides obtenidos del mensaje de navegación brindan información

sobre la posición del satélite expresada en el marco ECEF (Earth centered
Earth-fixed) en el momento de la transmisión de la señal. Sin embargo,
durante el tiempo de tránsito de la señal, la Tierra habría girado, por lo
tanto, en consecuencia, se necesita una corrección para expresar la posición
del satélite en el marco ECEF en el momento de la recepción de la señal en
lugar del momento de la transmisión.

14
3.1.3.2. ERRORES DE LA IONÓSFERA

Cuando la señal alcanza una altitud de unos 1000 km sobre la superficie de

la Tierra, penetra en la capa superior de la atmósfera, es decir, la ionosfera
y esta capa de la atmósfera incluye varios tipos de gases que son fácilmente
ionizados por la radiación solar. La intensidad de la actividad solar es el
factor clave que determina el estado de la ionósfera, pero también se ve
afectada por la estación y la hora del día y en consecuencia, estos tres
parámetros definen el nivel de ionización, modificando así los índices de
refracción de las capas de la ionosfera y, por tanto, influyendo en el tiempo
de tránsito de la señal medido por el receptor. La ionosfera actúa como un
medio dispersivo, lo que significa que el retraso ionosférico depende de la
frecuencia. Este retraso representa uno de los errores de distancia
significativos en el posicionamiento GNSS y puede alcanzar un valor de 300
ns (100 m) en algunas situaciones.
Para los receptores de doble frecuencia, utilizando las combinaciones de
señales libres de ionosfera, este error de primer orden puede eliminarse y
con él el 99,99 % del retardo ionosférico. Por otro lado, en los receptores de
una sola frecuencia, el retardo ionosférico debe ser modelado o estimado.
El otro enfoque consiste en utilizar una red de receptores de doble
frecuencia globales o locales para estimar las correcciones ionosféricas en
un modelo de cuadrícula. Esta red suele estimar el TEC vertical (VTEC) y
envía estas correcciones a los usuarios. Las correcciones de la red de
aumento basada en satélites (SBAS) proporcionadas por el Sistema de
aumento de área amplia estadounidense (WAAS) son un ejemplo de dichas

correcciones. El VTEC se puede utilizar para obtener la inclinación total TEC

a través de un factor de oblicuidad que tiene en cuenta el efecto del ángulo
de elevación del satélite. Si el receptor de una sola frecuencia tiene la
capacidad de recibir estas correcciones, el modelado del error ionosférico
será más preciso que el uso de modelos de transmisión.

15
 Figura 5 – Ejemplo de los medios de propagación de la señal GPS

3.1.3.3. ERRORES DE LA TROPÓSFERA

El siguiente paso es que la señal atraviese la troposfera, la parte más baja

de la atmósfera, extendiéndose desde la superficie terrestre hasta una
altura máxima de 20 km sobre el nivel del mar. Esta parte de la atmósfera
está compuesta de gases secos y vapor de agua. Dado que es una capa
refractiva, la tropósfera también retrasa las señales GNSS, pero al ser
eléctricamente neutra no es dispersiva para algunas frecuencias GNSS.
Este retraso tiene dos componentes: húmedo y seco. El primero es difícil
de modelar, pero afortunadamente, representa solo el 10% del retraso,
mientras que el seco es el responsable del resto del retraso y se puede
modelar más fácilmente. El retraso troposférico es independiente de la

frecuencia, por lo tanto, a diferencia del retraso ionosférico, no se puede

eliminar combinando mediciones de señales GPS L1 y L2. Dependiendo de
la elevación del satélite, el retraso troposférico suma alrededor de 2,5 má
25 m para medir el rango. Para una precisión de nivel de metro, se pueden
usar varios modelos para mitigar el error troposférico total, como el
modelo de Hopfield y el modelo de Saastamoinen. Estos modelos
generalmente calculan el retraso cenital (para un ángulo de elevación 0) y
16
 luego usan una función de mapeo para obtener el retraso oblicuo total,
dependiendo del ángulo de elevación del satélite. Para aplicaciones que
necesitan un mayor nivel de precisión en la estimación del error
troposférico, se modela el componente seco, mientras que el componente
húmedo cenital se estima como una incógnita adicional en el filtro de
navegación.

3.1.4. ERRORES DE RUTAS MÚLTIPLES (MULTIPATH)

A medida que la señal se acerca a la antena del receptor, a menudo puede

degradarse aún más. En varios escenarios, la señal puede llegar a la antena del
receptor a través de más de una ruta, debido a los reflejos de la señal de las
estructuras circundantes o el suelo. Por lo general, una de las señales recibidas sería
la señal de línea de visión directa (LOS), junto con uno o más de sus ecos, que son
versiones retardadas de la señal original. Esas versiones retrasadas se superponen
a la señal LOS, lo que puede distorsionar significativamente la señal LOS deseada. El
efecto de trayectos múltiples depende del entorno circundante y del movimiento
relativo del receptor de satélite. Además, en general, este efecto no se puede
cancelar a través del posicionamiento diferencial, incluso para receptores poco
espaciados. Por lo tanto, el error de trayectos múltiples puede limitar la precisión
del posicionamiento incluso si se han eliminado las otras fuentes de error. En las
condiciones más severas, el error de trayectos múltiples puede causar un error de
pseudodistancia de hasta 100 m.

Figura 6 – Señales de línea de visión (directa) y multitrayecto (indirecta).

17
 Una solución para evitar esta fuente de error es colocar la antena del receptor en
un lugar sin reflejos; sin embargo, esto no siempre es práctico, particularmente
cuando el receptor GNSS está en una plataforma móvil. Otra forma de mitigar el
error de trayectos múltiples es mediante el diseño del receptor o la antena. La
antena de “anillo de estrangulamiento” es una de las antenas más conocidas que
mitiga trayectos múltiples. Se hicieron otros diseños para mantener el mismo alto
rendimiento del "anillo de estrangulamiento" con un peso más ligero y un tamaño
más pequeño. Algunos receptores modernos utilizan técnicas que se basan en
múltiples antenas o lo que se conoce como conjunto de antenas. Con tal tecnología,
el receptor puede sintonizarse para rastrear solo la señal LOS y bloquear todas las
demás réplicas de la señal. El efecto de trayectos múltiples también se puede
mitigar en el nivel de medición durante el procesamiento de datos. La forma sencilla
es ponderando las medidas según el ángulo de elevación, ya que el error de
trayectos múltiples aumenta a menores ángulos de elevación. Un enfoque más
avanzado es detectar el efecto de trayectos múltiples utilizando información de fase
de código, como la observación de código menos portadora. Estos datos se pueden
utilizar para ajustar la ponderación de los satélites o incluso para rechazar algunas
mediciones con graves efectos de trayectos múltiples.

3.1.5. ERRORES DEL SISTEMA

Algunos errores del GNSS resultan de la naturaleza general del sistema, por ejemplo,
la forma de los planos orbitales y la estructura del receptor.

3.1.6. ERRORES DE LOS SATÉLITES

Los receptores calculan la posición del satélite basándose en la información

contenida en el mensaje de navegación conocido como efemérides del satélite.
Estos parámetros de efemérides se estiman en el segmento de control y luego se
cargan en los satélites. Los satélites transmiten datos de efemérides actualizados
cada 2 horas; sin embargo, estos parámetros se estiman utilizando un ajuste de
curva para predecir la órbita del satélite, lo que deja errores residuales en relación
con la órbita real. Esta fuente de error introduce un error cuadrático medio (RMS)
de aproximadamente 2 m. Este error se puede mitigar si se dispone de correcciones
de red global o local para la posición del satélite. Estas correcciones se utilizan para

18
 refinar las correcciones de efemérides de transmisión y entonces poder mejorar la
precisión. Para el pos-procesamiento, una efeméride más precisa, se puede utilizar
si se requiere una precisión de nivel centimétrico y se utilizó un receptor de doble
frecuencia.

3.1.7. RUIDO DEL RECEPTOR

El ruido del receptor es un error complejo generado en el lado del receptor mientras
se miden las señales del satélite. Este cubre un amplio espectro de tipos de ruido,
incluidas, entre otras, las radiaciones de microondas detectadas por la antena en la
banda de interés no relacionada con la señal; ruido introducido por los
componentes del sistema, como la antena, los cables y los amplificadores; y ruido
de cuantificación de la señal. El ruido del receptor se considera ruido blanco; por lo
tanto, no se puede evitar por completo. Sin embargo, con la tecnología moderna de
receptores, este término se reduce a alrededor del 0,1% al 1% de un ciclo en la fase
portadora y de centímetros en las mediciones de pseudodistancia. La contradicción
aquí es que el ruido del receptor aumenta para observaciones de diferenciación
simple, mientras que las de diferenciación doble tienen una amplificación de ruido.
La diferenciación de observación se utiliza a veces para cancelar los errores
comunes entre receptores, errores entre satélites o ambos.

3.2. FUENTES DE ERROR INTENCIONALES

Algunas fuentes de error GNSS son deliberadas, es decir, impuestas por el proveedor de
servicios o un ataque al sistema. Estos se discuten en las siguientes subsecciones.

3.2.1. DISPONIBILIDAD SELECTIVA

La disponibilidad selectiva está asociada solo con el sistema GPS entre todos los
sistemas GNSS. La disponibilidad selectiva (SA) fue una degradación intencional del
rendimiento del GPS por parte del gobierno de los EE. UU. por motivos de seguridad
nacional. Las correcciones del reloj satelital en las efemérides de transmisión se
degradaron deliberadamente para reducir la precisión del GPS para uso civil a un
nivel de precisión de 100 m para la posición horizontal. Sin embargo, el 2 de mayo
de 2000, esta función se suspendió y EE. UU. anunció que ya no la impondría.
Además, la nueva generación de satélites GPS (GPS III) no tendrá esta función, lo
19
 que significa que el gobierno de EE. UU. ya no podrá utilizar SA.

3.2.2. INTERFERENCIA DE SEÑAL

La interferencia intencional es, en muchos casos, una fuente significativa de

degradación de la señal GNSS. La interferencia intencional, conocida como
interferencia de señal, es causada por la transmisión de señales de radiofrecuencia
(RF) maliciosas para evitar que los receptores GNSS en el área rastreen las señales
GNSS. Las consecuencias directas típicas de la interferencia son los cambios de
frecuencia de la señal en Hertz (Hz) y una caída en la potencia de la señal en
decibelios (dB). Estos efectos, a su vez, tienen el potencial de causar errores graves
en los cálculos de posición, velocidad y tiempo e incluso congelar completamente el
receptor provocando una condición de denegación de servicio. Atacar una señal
GNSS mediante interferencias no requiere conocimientos sofisticados ni equipos
complejos: todo lo que se necesita es una señal de mayor potencia en la misma
frecuencia para vencer la señal objetivo.

3.2.3. FALSIFICACIÓN DE SEÑAL

La suplantación de señales GNSS es la creación de una señal GNSS falsa que parece
auténtica para el receptor GNSS. La falsificación de señales es más dañina que la
interferencia porque no se detecta fácilmente. El receptor puede ser engañado por
la señal de suplantación de identidad, que a su vez afecta su solución de navegación.
Además, el uso de técnicas de correlación para detectar la suplantación de identidad
no es factible porque la señal recibida se correlaciona estadísticamente con la señal
GNSS auténtica, a diferencia del caso de interferencia de señal. El efecto de la
suplantación de señales en la degradación de la solución de navegación puede tener
impactos graves tanto en aplicaciones militares como civiles, especialmente
aquellas relacionadas con los servicios de seguridad de la vida.
Se están realizando investigaciones para encontrar técnicas confiables para mitigar
los efectos de los ataques de suplantación de identidad. Un ejemplo de tales
técnicas se basa en la dirección de llegada de la señal (DOA). Si el receptor GNSS y
su antena pueden detectar la señal DOA, esto puede usarse para rechazar la señal
de suplantación de identidad. Esto depende del hecho de que, en la mayoría de los
casos, la señal falsa provendrá de un transmisor terrestre y, por lo tanto, tiene un

20
 ángulo de elevación bajo. Por otro lado, el ángulo de elevación de las señales
auténticas se puede predecir a partir de las efemérides de emisión.

3.3. ERROR DE RANGO EQUIVALENTE DE USUARIO

Después de aplicar los modelos apropiados y los datos en el mensaje de navegación para
mitigar los errores, se puede usar el llamado error de rango equivalente del usuario (UERE)
para cuantificar el efecto total de los errores restantes en las mediciones de pseudorango.
La métrica se utiliza para analizar la precisión de la solución de posicionamiento GNSS bajo
dos supuestos: los errores de medición de todos los satélites no están correlacionados y
los errores independientes están afectando la medición del pseudorango de manera
equivalente.

3.3.1. DILUCIÓN DE LA PRECISIÓN

Un parámetro que es independiente de la limpieza de las mediciones pero que juega

un papel en la precisión de la posición es el DOP. Este factor depende de la
geometría de los satélites visibles; cuanto mejor sea la geometría, menor será el
DOP y, por lo tanto, mejor será la solución de posición. La figura 7 representa
visualmente el concepto de DOP. La figura 7(a) muestra el caso ideal en el que las
señales de dos satélites formarían círculos que se cruzan en la posición del receptor,
suponiendo que el receptor tiene mediciones perfectas para la señal, lo que nunca
es cierto debido a errores del GNSS. Figura 7(b) representa un escenario práctico en
el que la incertidumbre en la medición hace que los radios de los circuitos virtuales
sean un poco ambiguos. La región de intersección caracteriza el área de posibles
posiciones del receptor. Esta región podría tener una forma totalmente diferente
como en la Figura 7(c). Esto depende únicamente de la geometría de los satélites
vistos. DOP se utiliza para seleccionar qué satélites deben incluirse en los cálculos
de posición. Un receptor ideal seleccionaría solo el conjunto de satélites con el DOP
mínimo. El número DOP no tiene unidades, y calcularlo requiere conocer solo las
posiciones del receptor y los satélites, es decir, no se necesitan mediciones, por lo
tanto, DOP podría calcularse antes del viaje para planificar la recopilación de datos
de trayectoria.

21
 Figura 7 – Dilución de precisión con medidas de rango en 2D.

4. CÓDIGOS DE ERRORES

4.1. DOP (DILUCIÓN DE PRECISIÓN)

Un indicador de la calidad de una posición GNSS. La DOP toma en cuenta la posición relativa
de cada satélite con respecto a otros satélites en la constelación, así como también la
geometría de los mismos relativa al receptor GNSS. Un valor de DOP bajo indicará una mayor
probabilidad de precisión. Las DOP estándares para las aplicaciones GNSS son las siguientes:
1. PDOP: Posición (tres coordenadas).

2. PDOP: Geométrica (tres coordenadas y hora).

3. RDOP: Relativa (Posición, promediada durante el transcurso del tiempo).

4. PDOP: Horizontal (dos coordenadas horizontales).

5. VDOP: Vertical (altura solamente).

6. VDOP: Hora (desajuste horario solamente).

5. PIRE: “POTENCIA ISOTRÓPICA RADIADA EQUIVALENTE”

La potencia radiada equivalente (o potencia radiada efectiva) es una magnitud que se utiliza
para describir la potencia direccional de alta frecuencia. La potencia radiada equivalente es la
combinación de la potencia generada por el transmisor y la capacidad de la antena para
concentrar esa potencia en una dirección determinada. Es la potencia total en vatios que
tendría que irradiar una antena de referencia uniformemente omnidireccional para alcanzar la
misma intensidad radiada S (densidad de potencia en vatios por metro cuadrado) que la
antena real y práctica en un receptor remoto situado en la dirección del lóbulo principal de
dicha antena. Es igual a la potencia de entrada de la antena multiplicada por la ganancia de la
misma. La potencia radiada equivalente no se puede medir directamente. Debe calcularse a
22
 partir de la cantidad medible de potencia generada en el transmisor utilizando cantidades
conocidas (o medidas por separado. Si se utiliza una antena isotrópica como referencia para la
ganancia de la antena GA , la potencia isotrópica radiada equivalente se abrevia y se designa
como PIRE (en inglés Equivalent Isotropically Radiated Power – EIRP).

En electrónica y telecomunicaciones para cuantificar la potencia aparente de un transmisor

quese percibe en la zona de recepción como señal útil o como interferencia. Se suele utilizar
para indicar en un plan de uso de frecuencias por parte de las autoridades reguladoras una
potencia de transmisión máxima permitida que puede utilizarse en una gama de frecuencias
con el fin de minimizar las interferencias mutuas.

Figura 8 – Ilustración de la definición de la cantidad calculada PIRE.

6. ELEVACIÓN DE LA MÁSCARA
Se refiere a una elevación relativa al horizonte en la que los satélites GPS/GNSS contenidos
dentro no se utilizan en una solución posicional. Hay un aumento significativo en la distancia
entre un receptor y un satélite en el borde del horizonte en comparación con un satélite
directamente sobre el receptor. Este aumento en la distancia permite un mayor error
ionosférico, lo que resulta en una precisión deficiente cuando se usa en la solución posicional.
Normalmente, el satélite no se utilizará para una solución posicional hasta que se eleve al menos
10 grados sobre el horizonte y, por lo tanto, esté "enmascarado" del grupo de satélites utilizados
para la determinación de la posición.
Es el ángulo de elevación sobre el horizonte bajo el cual no se utilizan satélites. Para un
funcionamiento adecuado, esta máscara debe adoptar al menos el valor de 150. La máscara de
elevación del receptor móvil debe ser superior al menos en 10 a la máscara de la base por cada
23
 100 Km de distancia entre ambos, para asegurar que la estación base siga los mismos satélites
que el móvil. El GPS requiere que las ondas electromagnéticas (señales) del satélite sean directas
para calcular el desplazamiento Doppler. La trayectoria de la señal de los satélites que están
cerca del horizonte se dobla debido a la refracción. Debido a esto, los errores se arrastran en la
solución dada por el GPS. Para evitar esto, se aplica una máscara de elevación de 5° y los satélites
por debajo del valor establecido no se tienen en cuenta para el cálculo de la posición. Esto se
llama máscara de elevación.

Figura 9 – Representación gráfica de una máscara de elevación.

7. VARIACIÓN DEL CENTRO RADIOELÉCTRICO DE LA ANTENA

La tecnología GPS está afectada por diversas fuentes de error, que se pueden clasificar en
función de su localización: en los satélites, en la propagación de las señales y en el receptor,
traducidos en errores localizados. Es el error de variación del centro de fase de la antena, ya
que el centro radioeléctrico de la antena varía con la intensidad y dirección de la señal
incidente, y éste no corresponde con el centro físico, se puede solucionar orientando las
antenas (N) y aplicando las correcciones de calibración según los modelos.
Es importante que los valores nominales, definidos entre los centros radioeléctricos de las
antenas, se mantengan invariantes en los distintos posicionamientos en días diferentes. Esto
se consigue si los puntos están correctamente señalizados y provistos de centrado forzado.
Además, se debe tener la precaución de mantener la orientación de las antenas en todos los
estacionamientos y evitar en lo posible el error residual generado por la diferencia entre el
centro radioeléctrico de la antena y su centro mecánico. Estas precauciones no se contemplan
en la norma ISO 17123-8, lo que por un lado facilita la señalización de los puntos Base y Rover,
pero al mismo tiempo, limita el alcance de la propia norma.
24
8. FRECUENCIAS L1, L2 Y L5
El interfaz de los GNSS define dos enlaces radiofrecuencias, L1 y L2, por los que se transmiten
las señales satelitales. Dichos enlaces proveen de los códigos de posicionamiento y los datos
necesarios, contenidos en el mensaje de navegación, para que el GPS lleve a cabo sus funciones.
Los dos enlaces se encuentran en la banda L de frecuencias, y proveen de los dos servicios GPS,
que son el SPS y el PPS. La señal SPS se transmite por L1, mientras que la PPS es transmitida por
ambos enlaces, lo que hace este servicio más robusto frente a errores, al transmitir de forma
redundante la información por L1 y L2.
GNSS utiliza principalmente dos bandas de frecuencia: L1 y L5. Los dispositivos receptores de
frecuencia única solo reciben señales de satélite transmitidas en la banda de frecuencia L1,
mientras que otros con doble frecuencia pueden recibir señales de satélite tanto de la banda
de frecuencia L1 como de la L5. Actualmente, los sistemas de navegación por satélite GPS,
Galileo y QZSS transmiten señales civiles en la banda L5, las cuales son señales GPS L5C, Galileo
E5a y QZSS L5.
Para que las efemérides vayan del satélite al receptor GPS, se debe utilizar una portadora en
una frecuencia que permita salvar las pérdidas producidas por la ionosfera, y que la señal llegue
con la suficiente potencia al receptor. Las frecuencias utilizadas para este fin se encuentran en
el espectro de UHF (Ultra High Frequency), y las bandas asignadas son:

1. Banda L1: Su frecuencia central es 1575,42 MHz.

2. Banda L2: Su frecuencia central es 1227,60 MHz.

3. Banda L3: Su frecuencia central es 1381,05 MHz.

4. Banda L5: Su frecuencia central es 1176,45 MHz.

9. MEDICIONES PUNTO TOPO Y PUNTO RÁPIDO

El método Punto topo y punto rápido son parte del proceso y método de medición utilizado
con mayor frecuencia para levantar información en terreno. Este podrá medir un punto topo
en cualquier tipo de levantamiento GNSS excepto en un levantamiento Fast Static. Esta
codificación generalmente se considera en la utilización de un software de campo que
permita desarrollar flujos de trabajo automatizados, con foco en procesar la información de
forma eficiente y estos conceptos, entonces, corresponden básicamente a criterios

25
 disponibles en el software Trimble Access y se pueden definir:

1. Punto rápido: es la determinación más sencilla y más ágil. Sólo

recolecta unaobservación simple (1 segundo).
2. Punto topo: es una determinación que considera varias
observaciones en unintervalo de tiempo definido. Para este
ejemplo, se observan puntos topo de 5 segundos.
3. Punto de control observado: es un punto topo de 180 segundos. Es
un métodopredeterminado por Trimble que garantiza el mejor
funcionamiento de RTK.

Figura 10– Interfaz de usuario Software Trimble para colectar data topográfica.

10.POSICIONAMIENTO RTK Y POSICIONAMIENTO ESTÁTICO

El método Punto topo y punto rápido son parte del proceso y método de medición utilizado
con mayor frecuencia para levantar información en terreno.

Figura 11– “Tipos de posicionamiento” (se mencionan otros tipos además de RTK).

26
Este podrá medir un punto básicamente a criterios disponibles en el software Trimble Access y
se pueden definir:

10.1. RTK “REAL-TIME KINEMATIC”

Es un sistema de posicionamiento y navegación que entrega precisión centimétrico
y posicionamiento. Este método incorpora diversas actividades; como por ejemplo
aquellas que involucran análisis de registros hidrográficos, explotación minera,
monitoreo de vehículos y control preciso de maquinaria, entre muchas otras
aplicaciones. Lo que su sigla en inglés quiere referirse es, al posicionamiento
cinemático en tiempo real, y alía la tecnología de navegación por satélites a un
receptor de radio o a un teléfono que tenga incorporado GPS, para obtener
correcciones instantáneas. Algunas aplicaciones de ingeniería exigen que el
procesamiento y el abastecimiento de las coordenadas se obtengan
instantáneamente, sin la necesidad de un pos proceso de los datos. Algunas
aplicaciones de permiten que el procesamiento y el abastecimiento de las
coordenadas se obtengan instantáneamente, sin la necesidad de un
postprocesamiento de los datos (por ejemplo, estaciones base con conexión wifi).
Su técnica de posicionamiento se basa en la solución de portadora de señales
transmitidas por los sistemas globales de navegación por satélites GPS, Glonass y
Galileo, este último todavía en fase de implantación. Una estación de referencia
provee correcciones instantáneas para estaciones móviles, lo que hace que con la
precisión obtenida se llegue al nivel centimétrico. La estación base retransmite la
fase de la portadora que midió y las unidades móviles comparan sus propias
medidas de la fase con la recibida de la estación de referencia. Esto permite que las
estaciones móviles calculen sus posiciones relativas con precisión milimétrica, al
mismo tiempo en que sus posiciones relativas absolutas son relacionadas con las
coordenadas de la estación base.
Esta técnica exige la disponibilidad de por lo menos una estación de referencia, con
las coordenadas conocidas y está dotada de un receptor GNSS y un módem de
radiotransmisor. La estación genera y transmite las correcciones diferenciales para
las estaciones, que usan los datos para determinar precisamente sus posiciones. Los
radiotransmisores operan en las fajas de frecuencia VHF/UHF, y la observación
fundamental usada en el RTK es la medida de la fase de la portadora, donde el

27
 empleo de las correcciones diferenciales hace que la influencia de los errores
debidos a la distancia entre la estación base y la móvil se reduzca y como ya se ha
mencionado previamente, esos errores se deben:
1. al reloj del satélite.
2. a las efemérides.
3. a la propagación de la señal en la atmósfera.

Figura 12– Ilustración del proceso de funcionamiento RTK.

En el caso del uso del módem de radio, la técnica RTK se restringe a líneas de base
cortas (hasta 10 km), debido al alcance limitado del UHF, y también porque la
determinación de la posición con esta técnica emplea apenas la solución de la

portadora L1, aunque la portadora L2 esté presente para la resolución de las

ambigüedades.

10.2. MÉTODO ESTÁTICO

Consiste en el clásico posicionamiento para la medición de distancias con gran

precisión (5mm + 1ppm), donde el receptor donde se establece el punto a ser
posicionado no presenta ningún tipo de desplazamiento o movimiento con respecto
a otros receptores colocados en puntos cercanos a él y dos o más receptores se
estacionan y observan durante un periodo mínimo de media hora, una o dos (o
más), según la redundancia y precisión necesarias, y en función de la configuración
de la constelación local y distancia a observar.
Los resultados obtenidos pueden alcanzar precisiones muy altas, teóricamente
28
 hasta niveles milimétricos. Este método es el empleado para medir distancias
mayores de 20 kilómetros con toda precisión y las aplicaciones de este método
pueden ser: redes geodésicas de cobertura a grandes áreas, redes nacionales y
continentales, seguimientos de movimientos tectónicos, redes de precisión, etc.

10.3. ESTÁTICO RELATIVO RÁPIDO

Es una variante del Método Estático Relativo Estándar y de esta forma se pueden
llegar a reducir los períodos de observación hasta 5 o 10 minutos por estación,
logrando mantener los mismos ordenes de precisión que para el método Estático
(5mm-10mm + 1ppm). Este método, utiliza un algoritmo para la resolución
estadística de las ambigüedades (en los equipos de la casa Leica este algoritmo de
resolución rápida de ambigüedades se denomina FARA), que permite la disminución
de los tiempos de observación, por el contrario, tiene la limitación en las distancias
a observar, menores de 20 kilómetros. El método destaca por su rapidez, sencillez y
eficacia. Las aplicaciones de este método son: redes topográficas locales, redes de
control y apoyo fotogramétrico.

10.4. REAL TIME DIFERENCIAL GPS (RTDGPS)

Es el método en que la obtención de coordenadas en tiempo real con precisión
métrica o submétrica. Es un método diferencial o relativo. El receptor fijo o
referencia estará en modo estático en un punto de coordenadas conocidas,
mientras el receptor móvil o Rover, es el receptor en movimiento del cual se
determinarán las coordenadas en tiempo real (teniendo la opción de hacerlo en el
sistema de referencia local). Se trabaja con el código, es decir con la medida de
pseudodistancias. En el receptor móvil se realiza una corrección a las
pseudodistancias calculadas, mediante los parámetros de corrección que envía el
receptor de referencia. Precisa de transmisión por algún sistema de
telecomunicaciones entre REFERENCIA y ROVER. Este sería una restricción en la
utilización de este método (dependencia del alcance del sistema de transmisión de
telecomunicaciones utilizado). Mejora el posicionamiento absoluto por código. Este
método se aplica fundamentalmente en navegación. En el caso de topografía y
cartografía se usa en levantamientos a pequeña escala, GIS, actualizaciones
cartográficas de pequeña escala, etc.

29
11. CONCLUSIÓN

A lo largo del tiempo las tecnologías y también ajustándose a precisiones y exactitudes que
difícilmente se hubiesen podido alcanzar tres décadas atrás, por lo que es muy
importante ir a la par con enmarcando las nuevas tecnologías dentro de formatos y re
instructivos vigentes, muchos hacen un uso indebido de la instrumentación o de plano no
conocen completamente los fundamentos básicos de lo que están haciendo y así es como
los productos obtenidos son de baja calidad y poca prolijidad, normalmente se tiene la
información desde diferentes fuentes y estas no precisamente conversan entre sí en un
documento oficial, por eso es muy reconfortante tener la oportunidad crear un documento
que sirva como base y ayuda para aquellos que no nos manejamos regularmente con esta
instrumentación, pero que se pueda tener para disponer de él cuando sea necesario.

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2. BIBLIOGRAFÍA
https://es.scribd.com/document/456951988/Error-de-Un-Gnss-Tecnicas-y-Beneficios#
https://es.slideshare.net/CarlosDuarte39/introduccin-a-los-sistemas-gnss
https://www.intechopen.com/chapters/60049

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32