Sistema de Control de Nivel de Agua en La Cámara de Carga Basado en Lógica Difusa

UNIVERSIDAD NACIONAL SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA, INFORMATICA Y MECANICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO DE NIVEL DE AGUA EN LA

CÁMARA DE CARGA BASADO EN LÓGICA DIFUSA PARA LA
CENTRAL HIDROELÉCTRICA DE MACHUPICCHU
PARA OPTAR AL TÍTULO PROFESIONAL DE INGENIERO ELECTRÓNICO

PRESENTADO POR:
Br. EMILIO ENRIQUE MEZA TTITO
ASESOR:
Ing. ROGER JESUS COAQUIRA CASTILLO
INTRODUCCIÓN
➢ Centrales de embalse o a pie de
represa
• Represa: cota y volumen
• Generación: flujo y nivel de
agua en la represa
➢ Centrales de pasada de río o
fluyentes
• Carecen de almacenamiento, la
regulación de generación es en base
al caudal del río.
• El flujo que ingresa a la planta se
regula en la captación, el control de
Represa de Chaglla flujo de agua más fino es en la
cámara de carga.
CAPITULO I:
GENERALIDADES
CAPÍTULO I: GENERALIDADES
Descripción del problema
El deslizamiento Concluyó el proyecto de

que ocurrió en la rehabilitación fase II,
Primera construcción quebrada Aobamba, nuevo grupo de turbina
de dos grupos dejó sepultada a la Francis de 102MW
Francis 20MW c/u central.
Década 60 Febrero, 1998 Mayo 2015
Década 80 2001
Primera construcción Concluyó el proyecto
de los tres grupos Pelton de rehabilitación fase
25MW c/u I, tres grupos Pelton
de 30MW c/u
➢ Las dos cámaras de carga están al mismo nivel Cámara de

carga II
sobre el nivel del mar.

Túnel de aducción
➢ La desviación de agua hacia la cámara de carga Cámara de
Compuertas
carga I
II es en 90°. Tubería forzada II
➢ El nivel de agua en la cámara de carga II es Tubería forzada I
mucho más variable.

FASE I
Rango de nivel normal: G1

FASE II
▪ Cámara de carga I: −0.20m a −0.40m. Turbinas Pelton

G2 Pozo de
▪ Cámara de carga II: −0.50m a −0.90m. oscilaciones
G3 G4
Turbina Francis
Galería descarga
Estrategia de control
manual Figura 1-1. Esquema del circuito hidráulico de
la Central Hidroeléctrica de Machupicchu
CAPÍTULO
CAPITULO 1: I:GENERALIDADES
GENERALIDADES
Ocasiona un los grupos tienden

Aumento de carga en el
incremento adicional absorber más agua de
sistema eléctrico
F en la generación la cámara de carga
A
C los generadores
Salida de carga del sistema disminuyen la potencia Acumulación y
T eléctrico de manera automática rebose
O
R Acumulación de basuras en las
disminuye el flujo del Disminuye el nivel
E rejas de bocatoma y de agua
túnel de aducción
acumulación de sedimentos
S
Variación del caudal del Hace variable el nivel
Climatológicas río por las lluvias o uso de agua en la cámara
del agua para riego de carga
Riesgos
Cuando el Formación de
nivel de agua vórtices o remolinos
Posibilidad de es muy bajo de agua en la turbina
ingreso de aire
a la tubería
forzada II Incremento de niveles
de vibración en la
turbina
Ocasionaría pulsaciones y
oscilaciones de presión Pérdida de eficiencia
en el circuito hidráulico y/o reducción de
vida útil de la
turbina Francis
Formulación del problema
Las variaciones pronunciadas de nivel de agua en la cámara de

carga sumado con la regulación por métodos tradicionales
afectan negativamente a la operación eficiente de la turbina
Francis y a los equipos asociados en la Central Hidroeléctrica
de Machupicchu.
Antecedentes
“Water-Level Control in Hydropower Plant”

• Aplicaron el criterio de Routh-Hurwitz para analizar la
Oscar F. Jiménez y M. respuesta de un controlador PI
Hanif Chaudhry • Examinaron las dificultades asociadas con las centrales
(1992). eléctricas que tienen tanques de compensación,
particularmente durante la operación con flujos bajos
“Stability Analysis of a Run-of-River Diversion Hydropower

José Ignacio Sarasúa, Plant with Surge Tank and Spillway in the Head Pond”
Paz Elías, Guillermo • Sistema de control PI
Martínez-Lucas, Juan • análisis de estabilidad basada en el criterio de Routh-
Ignacio Pérez-Díaz, Hurwitz.
José Román Wilhelmi, • condición normal y condición inundada
y José Ángel Sánchez • Por medio de simulaciones, ellos concluyen que el nivel de
(2014). agua es estable en cuando el nivel de agua esta por encima
del rebose.
Objetivo general
Diseñar un sistema de control automático basado en lógica

difusa, en función al nivel de agua en la cámara de carga y
apertura de los inyectores de la turbina Pelton en la Central
Hidroeléctrica de Machupicchu.
Objetivo específicos
Diseñar el controlador difuso
Describir el modelo dinámico de la planta.
Implementar la comunicación entre el controlador difuso y el controlador

de carga de un grupo generador Pelton
Diseñar e implementar un interfaz de usuario
Recabar datos históricos del nivel de agua en la cámara de carga II, caudal
del río, del túnel de aducción y de tubería forzada.
Justificación
Turbina Es necesario mantener un nivel de columna de agua constante y el caudal cercano al

Francis valor nominal. Tiene mayor rendimiento cuando estos parámetros son del diseño
Es necesario La regulación de nivel de agua en la cámara de carga es permanente, que amerita ser
automatizar realizado por un sistema automatizado
Uso del El sistema hidráulico de la cámara de carga es no lineal, se desconoce el modelo

Uso de
sistema de matemático exacto, además resulta complicado analizar las ecuaciones diferenciales
control
control para una planta que tiene dos cámaras de carga y cuatro grupos que están en
difuso
difuso funcionamiento al mismo tiempo.
Es de mantener un nivel de agua constante en la cámara de carga II y abastecer con

Utilidad un flujo necesario, con lo cual, la turbina Francis funcione de manera eficiente y así
principal aprovechar al máximo el escaso recurso hídrico en la Central Hidroeléctrica de
Machupicchu
Limitación
Las limitaciones de proyecto son:
✓ El diseño del sistema de control automático no contempla el proceso de
arranque, parada y falla de los generadores.
✓ La implementación de este proyecto es para hacer pruebas a fin de
validar el diseño del sistema de control automático de nivel de agua en la
cámara de carga II con un grupo generador Pelton.

Alcance
Los alcances del proyecto son:
✓ El diseño de un sistema de control automático de nivel de agua en la cámara de
carga II, con un generador de turbina Pelton, basado en lógica difusa, utilizando
datos históricos de nivel de agua obtenida mediante la regulación manual.
✓ Implementación de un interfaz de usuario para realizar las pruebas de
funcionamiento del controlador difuso, cuyos resultados serán evaluados por la
empresa generadora para su implementación definitiva.

Identificación de variables
Variable controlada:
− Nivel de agua en la cámara de carga II
Variable manipulada:
− Apertura de los inyectores de la turbina Pelton o
− Potencia del generador Pelton

CAPÍTULO II: MARCO TEÓRICO
Central hidroeléctrica de agua fluyente
Se aprovecha el salto geodésico que presenta el cauce

natural del río para transformar la energía hidráulica en
energía eléctrica.
• Carece de almacenamiento
• Funciona continuamente
• Potencia depende del caudal del río
Figura 2-1. Partes de una central hidroeléctrica de pasada de río

Sistema de control de velocidad y carga de la turbina
120 ∗ 𝑓
𝑅𝑃𝑀 =
𝑝
Figura 2-3. Diagrama esquemático del generador-regulador-

turbina.
Lógica difusa
Conclusiones y
Información
decisiones
difusa
Metodología
▪ En 1965, Lotfi Asker Zadeh, publicó el artículo “Fuzzy Sets” (Conjuntos

difusos).
▪ En 1974, el británico Ebrahim H. Mamdani, demuestra la aplicabilidad
de la lógica difusa en el campo de control, diseñó un controlador difuso
para un motor a vapor
Conjuntos difusos
no tienen frontera
¿Qué es una variable lingüística?
Adopta valores con palabras

Figura 2-6. Conjunto booleano y difuso
¿Qué es una variable numérica?

Joven Adulto Joven Adulto
V(1) V (1.0)
grado de pertenencia o Toma valores numéricos, por
función de membresía ejemplo: edad = 65
F(0) F (0.0)
0 30 60 Edad 0 30 60 Edad
A) Lógica booleana B) Lógica difusa
Figura 2-5. Funciones de lógica booleana y difusa

Funciones de pertenencia elementales
Figura 2-8. Tipos de funciones de membresía: a) Función-Г, b) Función-S, c) Función-L, d)

Función-Λ, e) Función Gaussiana, f) Función-π.
Control difuso
Control basados en conocimientos adquiridos por los expertos en

operación de la planta, permite crear sistemas basadas en el
comportamiento y pensamiento humano
Controlador difuso
Base de conocimientos
Base de Base de
datos reglas
r(t) + e(t) Lógica de decisiones u(t) y(t)

Fuzzificación Defuzzificación Planta
- (reglas de inferencias)
Figura 2-9. Sistema de control difuso realimentado

Control difuso tipo Mamdani
Procedimiento práctico para diseñar un controlador

realimentado:
• e(t)=r(t)-y(t), posteriormente se realiza la

fuzzificación.
• Se establecen las reglas a partir de
proposiciones condicionales, si-entonces.
• Las funciones de pertenencia de salida y el
método de defuzzificación
‫ )𝑧(𝜇 ׬‬. 𝑧𝑑𝑧

𝑍0 = (2-6)
‫𝑧𝑑 )𝑧(𝜇׬‬
Introducción al sistema SCADA
Hardware y Software
Sensores
O
captadores
Controladores, HMI
PLC, RTUs, etc
Actuadores
HMI
Comunicación OPC
• Estándar de comunicación basado en una

tecnología Microsoft
• Arquitectura Cliente/Servidor
• Los servidores contienen los drivers de
comunicación de la mayoría de los fabricantes
de controladores industriales
• Los clientes OPC pueden acceder y interactuar
con el servidor y de ahí con los controladores
industriales
Figura 2-20. Ejemplos de arquitectura de OPC

CAPÍTULO III:
DISEÑO E
IMPLEMENTACIÓN
CAPÍTULO III: DISEÑO E IMPLEMENTACION
Transmisor
de nivel PLC Servidor
OPC 2
Túnel de
aducción
Cámara de Qtf2
Controlador Interfaz
carga II difuso de usuario
Qt
Cámara de Tubería forzada II
carga I
Servidor PLC
OPC 1 PRINCIPAL
Tubería forzada I
CABLEADO
ORDENES
MODBUS
Red eléctrica
Qtf1 FR
CB R1
Sistema regulador de
w velocidad y carga
FG/RPM
FG FRECUENCIA DE LA UNIDAD
Estator Rotor FR FRECUENCIA DE LA RED
RPM TACÓMETRO
W POTENCIA
SENSOR DE SERVOMOTO Y
SE/VA VÁLVULA
Inyector R1 POSICIÓN DE DISYUNTOR
Turbina CB DISYUNTOR DE GRUPO
Pelton
SE/VA
Figura 3-1. Esquema del sistema de control automático planteado

Selección del grupo generador para la regulación de nivel de
agua en la cámara de carga II
Especificaciones generales de la turbina Pelton: Especificaciones generales de la turbina Francis:
− Potencia nominal 30.15 MW, aparente 33.5 MVA − Potencia nominal 101.35 MW, aparente 120.0 MVA
− Potencia mínima 3.0 MW, máxima 29.55 MW − Potencia mínima 40 MW, máxima 99.86 MW
− Velocidad 450 RPM − Velocidad 450 RPM
− Caudal mínimo 1.0 m3/s, máximo 11.05 m3/s − Caudal mínimo 13.5 m3/s, máximo 31.0 m3/s.
− Rendimiento 2.860 MW/m3/s − Rendimiento 3.135 MW/m3/s
− Columna de agua nominal: 350.00 m. − Columna de agua nominal: 360. 57 m.
− Nivel de agua en la cámara de carga: nivel rebose 2060.14,

Se selecciona un grupo
generador de turbina Pelton nivel máximo 2059.14, nivel mínimo 2058.14 m.s.n.m.
Selección de software y hardware
Tabla 3-1. Características de LabVIEW y MATLAB Hardware:

Características LabVIEW MATLAB
Software LabVIEW 2013 MATLAB Standard - Sistema operativo Windows XP SP3 (32-bit)
Microsoft Windows, Mac OS X, Microsoft Windows, Mac
Sistema operativo
GNU/Linux OS X, GNU/Linux
- Procesador Pentium 4/M o superior
Interfaz gráfico Incluye el LabVIEW 2013 Control System toolbox
LabVIEW PID and Fuzzy Logic
Paquete de lógica difusa Fuzzy Logic Toolbox - Memoria RAM 1GB para el entorno de desarrollo
Toolkit
LabVIEW Datalogging and
Comunicación OPC OPC Toolbox
Supervisory Control Module (DSC) - Resolución de pantalla 1024 x 768 Pixels
Lenguaje de
Lenguaje G C, Java, MATLAB
programación - Espacio mínimo en disco duro 3.5GB
LabVIEW 2013 - Dos tarjetas de red
Descripción del modelo dinámico de la planta

Cámara de carga
Cámara de
carga II 𝑑ℎ1
A2
𝐴1 ∗ = 𝑄𝑡 − (𝑄1 +𝑄2 )
h2 𝑑𝑡 (3-1)
Qt 𝑑ℎ2
A1 h1 Q2 𝐴2 ∗ = (𝑄𝑡 −𝑄1 ) − 𝑄2
Túnel de Aducción
𝑑𝑡
Cámara de 𝑑𝛥ℎ1 𝑑𝛥ℎ2
carga I 𝐴1 ∗ = 𝐴2 ∗ (3-2)
Q1 H2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
H1
Tubería Forzada (Sarasúa et al)
P2
P1 Pozo de 𝐿1 𝑑𝑄1
oscilaciones + 𝐾𝑟 𝑄1 𝑄1 = 𝛥ℎ1 (3-3)
𝑔𝐴1 𝑑𝑡
Turbina Pelton Turbina

𝑄1 = 𝑋𝑆0 2𝑔𝐻1 (3-4)
Turbina Francis
Potencia del generador

Figura 3-2. Esquema del circuito hidráulico de la planta.
𝑃𝑒 = 9.8𝑄1 𝐻1 (𝐾𝑊) (3-5)
Diagrama de bloques del modelo de la planta
hr Controlador difuso
hr
Δh1 Δh2 Δh2 X
C. carga II
Qt
Qt H1 X H1 H1 P1
P1
Q1 Δh1 Δh1 Q1 Q1 Q1
T. Forzada Turbina Generador

C. carga I
Figura 3-3. Diagrama de bloques del modelo de planta.

Medición de nivel de agua en la cámara de carga II
Transmisor PLC AC800M Servidor OPC

de nivel
Ethernet
4-20mA
Red de SCADA fase II
Sala de
Cámara de carga II control fase II
Nivel (m) Figura 3-4. Sistema de medición de nivel de agua
Nmáx = 12m
𝑁𝑚á𝑥 − 𝑁𝑚í𝑛
Nx 𝑁𝑥 − 𝑁𝑚í𝑛 = 𝐼 − 𝐼𝑚í𝑛 (3-6)
𝐼𝑚á𝑥 − 𝐼𝑚í𝑛 𝑥
Nmín=0m 3
𝑁𝑥 = 𝐼 −4 (3-7)
Imín=4mA Ix Imáx=20mA I (mA) 4 𝑥
Figura 3-5. Escalamiento de señal de 4-20mA.
Escala de medición de nivel de agua en la cámara de carga II
𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 = 2.30𝑚 − 𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙_𝑠𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟 (3-8)
Transmisor de nivel de agua
nivel_sensor nivel
0.25m +2.05m Zona muerta del sensor
2.10m +0.20m Nivel de inundación
2.30m +0.00m Nivel rebose
2.80m − 0.50m Nivel máximo

3.00m − 0.70m Nivel de referencia
3.20m − 0.90m Nivel mínimo
4.20m − 1.90m Nivel muy bajo (alarma)
7.30m − 5.00m Nivel sin agua

Figura 3-6. Esquema de ubicación del transmisor de nivel en la
Figura 3-7. Escala de medición del nivel de agua en la cámara de
cámara de carga II.
carga II
Desarrollo del algoritmo de control de nivel de
Figura 3-8. Tendencia de nivel y apertura durante la regulación manual de nivel de agua.
Desarrollo del algoritmo de control de nivel de
10
Apertura (%)
0
-1.7 -1.6 -1.5 -1.4 -1.3 -1.2 -1.1 -1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
-5
-10
Nivel (m)
Figura 3-9. Gráfica de relación de nivel de agua vs variación de apertura

INICIO
Algoritmo de control manual Ver la desviación de nivel de

Tendencia de nivel NO
subiendo
SI
Estimar la variación de Estimar la variación de

apertura positiva (0 a +10%) apertura negativo (0 a -10%)
Leer el porcentaje de apertura

actual de la turbina Pelton
Determinar la nueva
consigna de apertura
Figura 3-10. Algoritmo de control manual

Ingresar la nueva consigna de apertura al
sistema de control de la unidad Pelton
de nivel de agua en la cámara de carga II.
(SCADA)
Nivel de agua en la
NO
franja aceptable
SI
FIN
Algoritmo de control automático
INICIO
5 1 3
Inicializar variables
4 Controlador activado NO
Cargar el diseño del
sistema difuso (archivo de
extensión .fs) SI
Nivel de agua fuera de

NO
rango normal
SI
Modo de control
Mostar alarma de Mostar alarma de SI
Conexión con el Conexión con el LOCAL
falla de conexión falla de conexión
servidor OPC de NO servidor OPC de NO
OPC F1 OPC F2
fase I fase II
NO Esperar el tiempo de
actualización de apertura
SI
SI
Lectura de nivel de Calcular la nueva consigna de apartura

Lectura de potencia, agua en la cámara de los inyectores de la turbina Pelton
apertura y modo de de carga II
control de la unidad
generadora Pelton
Grupo indisponible
Nivel de para control de Apertura dentro del
NO NO
agua válido nivel de agua rango 10 a 95%
Potencia
NO
>3MW
Mostrar alarma SI
Mantener el
de potencia Asignar cero a las SI
Acondicionamiento de la porcentaje de
SI mínima variable error y
medición de nivel de agua apertura actual
pendiente Escribir la nueva
consigna de apertura
Calcular el
error
Potencia
NO Mostrar los valores de la
<28MW
Calcular la pendiente variables y tendencias.
Mostrar alarma
de error
de potencia
SI máxima
Determinar la variación de
apertura con el algoritmo Parar la ejecución del
NO
del controlador difuso
Figura 3-11. Algoritmo de programa
funcionamiento del sistema de SI

4
1 5 3
control automatizada FIN
Diseño del controlador difuso
LabVIEW
error
hr Kp Controlador Fuzzy_salida ±ΔX X(%)
PLC X(%) Δh2
+_ Difuso Ku Planta
Cálculo
(MISO) Principal
de Kd +
pendiente
apertura_actual (%)
prom_nivel Acondicionamiento nivel_sensor

Sistema de medición de
de la medición de nivel de agua en la
nivel de agua cámara de carga II
Figura 3-12. Diagrama de bloques del sistema de control difuso.

Diseño del controlador difuso
Tipo control difuso

Mamdani
Figura 3-13. Interfaz de Fuzzy System Designer

Registro de datos de nivel de agua
de la cámara de carga II
Tabla 3-2. Registro de valores típicos de nivel de agua de la cámara de carga II del año 2017
Nivel Ene Feb Mar Abr Mayo Jun Jul Agt. Sep. Oct Nov Prom
Máx.
-0.28 +0.31 +0.41 +0.31 +0.31 +0.25 +0.35 +0.08 +0.28 +0.2 +0.3 +0.23m
(m)
Prom.
-0.76 -0.82 -0.79 -0.76 -0.77 -0.74 -0.57 -0.69 -0.62 -0.67 -0.65 -0.71m
(m)
Mín. (m) -1.42 -1.58 -2.3 -1.63 -1.56 -1.53 -1.99 -1.47 -1.53 -1.68 -1.59 -1.66m
Moda.
-0.76 -0.74 -0.9 -0.83 -0.77 -0.61 -0.2 -1.1 -0.68 -0.71 -0.65 -0.72m
(m)
punto de referencia = −0.70m

Acondicionamiento de la medición de nivel de agua
• Se ha seleccionado la técnica de promedio móvil
• Para n últimas muestras de la variable nivel (N1, N2, N3…Nn ); entonces, los valores de la
variable promedio son:
𝑁1 +𝑁2 +...+𝑁𝑛 𝑁2 +𝑁3 +...+𝑁𝑛+1 𝑁3 +𝑁4 +...+𝑁𝑛+2
, , , …, etc. n=120
𝑛 𝑛 𝑛
Figura 3-14. Tendencia suavizada obtenida con la técnica de promedio móvil.

Evaluación y definición de funciones de pertenencia del error
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑝𝑟𝑜𝑚_𝑛𝑖𝑣𝑒𝑙 − ℎ𝑟 (3-9)
• Donde hr = −0.70m, punto de referencia
− Nivel máximo, nivel = + 0.23m, entonces 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 0.23 − (−0.70) = +0.93 ≈ +1m.
− Nivel promedio, nivel = −0.71m, entonces 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = −0.71 − (−0.70) = 0.01 ≈ 0m.
− Nivel mínimo, nivel = −1.66m, entonces 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = −1.66 − (−0.70) = −0.96 ≈ −1m.
𝐸 = −1.2, +1.2 : 𝑢𝑛𝑖𝑣𝑒𝑟𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑐𝑢𝑟𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 ′𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟′

Tabla 3-3. Definición de funciones de pertenencia del error.
Etiquetas Descripción Forma Puntos

ENG Error Negativo Grande Trapezoidal -1.2; -1.2; -1; -0.75
ENM Error Negativo Mediano Triangular -1; -0.75; -0.5
ENP Error Negativo Positivo Triangular -0.75; -0.5; -0.25
EN Error Negativo Triangular -0.5; -0.25; 0
EZ Error Cero Triangular -0.25; 0; 0.25
EP Error Positivo Triangular 0; 0.25; 0.5
EPP Error Positivo Pequeño Triangular 0.25; 0.5; 0.75
EPM Error Positivo Mediano Triangular 0.5; 0.75; 1
EPG Error Positivo Grande Trapezoidal 0.75; 1; 1.2; 1.2
Figura 3-15. Representación gráfica de las funciones de pertenencia del error.

Evaluación y definición de funciones de pertenencia de la pendiente
Se construye un arreglo de 180 muestras de nivel acondicionado (Array_y) y otro arreglo de
los valores de tiempo en segundos (Array_x). Con estos arreglos en el plano XY se calcula la
pendiente de error con la siguiente ecuación de regresión lineal:
σ𝑚
𝑖=0 𝑥𝑖 − 𝑥ҧ 𝑦𝑖 − 𝑦ത
𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 = (3-10)
σ𝑚𝑖=0 𝑥𝑖 − 𝑥ҧ
2
Figura 3-16. Tendencia de valores de la pendiente para una muestra de datos de nivel.
El factor de ganancia de la pendiente se ha fijado en Kd=100, debido a que los valores de

pendiente calculados con 180 muestras son muy pequeños, fue necesario amplificar esta
variable para tener un valor en el orden de -0.2 a +0.2.
P= [-0.2, 0.2 ]: universo de discurso de la pendiente de error
Tabla 3-4. Definición de funciones de pertenencia de la

pendiente de error.
Etiqueta Descripción Forma Puntos

PN Pendiente Negativo Trapezoidal -0.2; -0.2; -0.1; -0.01
PZ Pendiente Cero Triangular -0.04; 0; 0.04
PP Pendiente Positivo Trapezoidal 0.01; 0.1; 0.2; 0.2
Figura 3-17. Representación gráfica de las funciones de pertenencia

de la pendiente de error.
Evaluación y definición de funciones de pertenencia de salida
𝑆 = [−6%, +6%]: 𝑢𝑛𝑖𝑣𝑒𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑐𝑢𝑟𝑠𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 (𝐴𝑝𝑒𝑟𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 %)
Tabla 3-5. Definición de funciones de pertenencia de la salida (Apertura).
Etiquetas Descripción Forma Puntos
SNG Salida Negativo Grande Trapezoidal -6 ; -6 ; -4 ; -3
SNM Salida Negativo Mediano Triangular -4 ; -3 ; -2
SNP Salida Negativo Pequeño Triangular -3 ; -2 ; -1
SN Salida Negativo Triangular -2 ; -1 ; 0
SZ Salida Cero Triangular -1 ; 0 ; 1
SP Salida Positivo Triangular 0;1;2
SPP Salida Positivo Pequeño Triangular 1;2;3
SPM Salida Positivo Mediano Triangular 2;3;4
SPG Salida Positivo Grande Trapezoidal 3;4;6;6
Figura 3-9. Gráfica de relación de nivel de agua

vs variación de apertura.
Figura 3-18. Representación gráfica de las funciones de

pertenencia de la salida.
Construcción de la matriz de asociación y declaración de reglas de inferencia difusa
Tabla 3-6. Matriz de Asociación Difusa (FAM).

error
ENG ENM ENP EN EZ EP EPP EPM EPG

pendiente
PN SNG SNG SNM SNM SNP SN SZ SP SPP
PZ SNG SNM SNP SN SZ SP SPP SPM SPG
PP SNP SN SZ SP SPP SPM SPM SPG SPG
1. Si 'error' es negativo grande y 'pendiente' es negativo, entonces 'salida' es negativo grande.
En total resulta 27 reglas de

control con lógica difusa
Figura 3-19. Simulación de respuesta del controlador difuso.

Implementación del sistema de control difuso
Arquitectura
Sala de control de la planta
SERVIDOR OPC
Cliente/Servidor
(para AC800M)
PC
OPC
Red Ethernet fase I Red Ethernet fase II
PLC Alspa C80-35
PLC AC800M
Modbus
Señal 4-20mA
Sistema de control de
velocidad y carga de la Transmisor de
nivel de agua
turbina
Red de sistema de control fase I Red de sistema de control fase II
Figura 3-22. Arquitectura del hardware del sistema de control difuso.

Configuraciones básicas de la PC
• Configuración de IP y mascaras de subred

• Configuración de nombre de usuario y clave
• Conexión OPC segura es por autentificación
del usuario, es necesario configurar con el
mismo nombre de usuario y clave en el
servidor y cliente OPC
• El usuario creado como administrador debe
tener permisos para el uso de la tecnología
DCOM
• El estándar de comunicación por OPC no soporta
Firewall del sistema operativo, por lo tanto, se
tuvo que deshabilitar Figura 3-23. Prueba de conexión con la red de
• En la PC no debe tener antivirus ya que bloquean
los puertos de conexión OPC. SCADA de la fase II.
Configuración de una conexión cliente OPC

PLC
Módulo DSC Servidor OPC (cámara de carga
fase 2 fase 2)
Variable Red PLC
compartida NI Ethernet Driver
Variable OPC tag I/O
PSP Servidor I/O M22HTC001
Enlazada Cliente OPC LE0101_XA Analógica
nivel_sensor 30 (4-20mA)
Figura 3-25. Conexión cliente y servidor OPC para el PLC

AC800M de ABB.
Módulo DSC Servidor OPC PLC principal

fase 1 grupo Pelton
Variable Red PLC
compartida NI Ethernet Driver
PSP Servidor I/O Marcas y
Variable OPC tags
Cliente OPC registros
Enlazada
Figura 3-27. Esquema de conexión cliente y servidor OPC

para el PLC Alspa C80-35.
Configuración de una conexión cliente OPC
Tabla 3-7. Variables de conexión OPC con el PLC Alspa C80-35.
PLC Modo OPC tags Variable enlazada Descripción
R1659 Lectura G1_MW G1_MW Potencia activa
R5303 Lectura/escritura G1_APER G1_APER Apertura en %
R5305 Lectura/escritura G1_REF_POT G1_REF_POT Referencia de potencia
Modo de control de
R1198 Lectura G1_MODE G1_MODE
grupo
Figura 3-26. Prueba de lectura de nivel de

agua de la cámara II.
CAPÍTULO IV: PRUEBAS Y
RESULTADOS
CAPÍTULO IV: PRUEBAS Y RESULTADOS
Prueba del controlador difuso proporcional con potencia
Tabla 4-1. Matriz de asociación difusa con nueve Control difuso tipo P
funciones de pertenencia proporcional. Kd=0, Kp=1 y Ku =0.30.
Error ENG ENM ENP EN EZ EP EPP EPM EPG Periodo = 2min
Salida SNG SNM SNP SN SZ SP SPP SPM SPG
Figura 4-1. Tendencia de nivel de agua de la cámara de carga II y potencia del generador Pelton.
Prueba de controlador difuso proporcional-derivativo con potencia
Tabla 4-2. Matriz de asociación difusa con 27 reglas de control difuso Control difuso tipo PD
• Kp=1, Kd=100, Ku =0.30, n=120, m=180 y
error
periodo = 2min
• Con los cuatro grupos acoplados
pendiente
PN SNG SNG SNM SNM SNP SN SZ SP SPP

• Prueba en G2
PP SNP SN SZ SP SPP SPM SPM SPG SPG
Figura 4-2. Tendencia de nivel de agua en la cámara de carga II y la salida del controlador difuso en MW
Prueba de controlador difuso proporcional-derivativo con apertura
• Se cambió el punto de referencia de nivel a −0.60m con banda muerta en ±5cm.

• La nueva franja de nivel normal es de −0.40m a −0.80m.
• Kp=1, Kd=100, Ku=1 y periodo = 1min.
• G1 y G3 parados, G4 con carga 94.1 MW y G2 seleccionado para esta prueba
Figura 4-4. Resultados de la prueba del controlador difuso variando el porcentaje de apertura de los inyectores.
Pruebas finales del sistema de control difuso
Tabla 4-3. Matriz de Asociación Difusa de la prueba final.

• Kp=1, Kd=100 y Ku=1
error
• Periodo 40 segundos.
• Aquí se agregó banda muerta o “modo
pendiente
PN SNG SNG SNM SNM SN SZ SZ SP SPP

inactivo” en el rango de nivel de
-0.6m a -0.70m
PP SNP SN SZ SZ SP SPP SPM SPG SPG
Figura 4-5. Resultados de las pruebas finales del sistema de control automático.
Análisis de la respuesta del sistema de control difuso
Figura 4-7. Análisis de los parámetros de grupo Francis durante la prueba.

Figura 4-8. Tendencia de apertura de los inyectores de la turbina Pelton.

Figura 4-9. Registro de caudal del río, caudal turbinado total y potencia total de la planta
Puesta en marcha del sistema de control difuso
Figura 4-10. Interfaz de usuario unificado para los tres grupos Pelton.
Puesta en marcha del sistema de control difuso
Figura 4-12. Puesta en funcionamiento del sistema de control difuso.

CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES
CONCLUSIONES
1. El sistema de control basado en lógica difusa ha sido implementado y probado en los tres grupos
Pelton, individualmente, con un prototipo de interfaz de usuario de ingeniería que facilitó la búsqueda
de la mejor respuesta de este sistema. Para el diseño de este sistema se utilizó los datos del nivel de
agua registrados durante la operación manual. Las reglas de control difuso se configuraron en base a
los conocimientos del experto en la regulación. En las pruebas finales, con la sintonización apropiada
del controlador difuso, se logró mantener el nivel de agua en la cámara de carga dentro del margen
requerido, con un error ±0.20m con respecto a la referencia del nivel de agua.
2. La respuesta más favorable se obtuvo con los siguientes valores de los parámetros del controlador
difuso: n=120, m=180, Kp=1, Kd=100, Ku=1. El periodo de actualización de salida, después de las
pruebas correspondientes, se fijó en 40 segundos.

CONCLUSIONES
3. Inicialmente, para el diseño, se eligió el punto de referencia de nivel de agua en −0.70m por debajo del rebose,
con lo cual, en las pruebas se obtuvo resultados no favorables. Para realizar las últimas pruebas se tuvo que
cambiar este valor de nivel de referencia a −0.60m, con este valor de referencia se logró mantener el nivel de agua
en la cámara de carga II dentro de la franja −0.40m a −0.80m.
4. El controlador difuso responde mejor cuando la planta opera con dos o tres grupos simultáneamente. Sin embargo,
cuando funcionan los cuatro grupos a la vez, con una potencia total por encima de 160MW, la tendencia de nivel
de agua tiende a variar de manera brusca, volviéndose turbulento y haciendo difícil determinar la pendiente de
error de nivel de agua en la cámara de carga II.
5. El estándar de comunicación OPC seleccionado resultó ser confiable para la aplicación desarrollada en LabVIEW;
porque no ha presentado fallas durante todas las pruebas y puesta en servicio del sistema de control difuso.
CONCLUSIONES
6. Con el sistema de control implementado, la regulación del nivel de agua es continua; mientras que con la técnica
de regulación manual, el operario actúa después de la alarma de nivel muy bajo o viendo que el agua ya está
rebasando. Un ajuste continuo de potencia generada en función al nivel de agua en la cámara de carga y flujo del
túnel de aducción incrementa la producción de energía en la central hidroeléctrica de Machupichu.
7. Después de las pruebas finales, se ha rediseñado el interfaz de usuario para que sea más amigable para el usuario
final. Un interfaz unificado para los tres grupos que permite seleccionar un solo grupo Pelton, a la vez, para la
regulación de nivel de agua en la cámara de carga II. Además, cuenta con una opción manual para balancear la
carga de las turbinas con la finalidad de tener margen de potencia en el grupo seleccionado. En posteriores
diseños, se puede agregar otras funciones adicionales que ayuden con la operación óptima de la planta y así,
aprovechar al máximo el recurso energético del río Vilcanota.

RECOMENDACIONES
1. Se recomienda seguir los siguientes pasos para poner en funcionamiento el sistema de control
diseñado: seleccionar un grupo Pelton, llevar manualmente la tendencia de nivel de agua a la
franja aceptable y finalmente, activar el sistema de control automático de nivel de agua desde
el interfaz del usuario implementado en este proyecto.
2. Se recomienda desactivar el sistema de control automático de nivel de agua en la cámara de
carga II durante el proceso de parada o arranque de algún grupo generador. Cuando se quiera
balancear las cargas de los generadores, se puede usar el ajuste de apertura desde la opción
manual del interfaz de usuario final.

RECOMENDACIONES
3. Todas las pruebas se han realizado con un solo transmisor de nivel ultrasónico. Para mayor
precisión de control de nivel de agua, se recomienda instalar más de dos transmisores para
tener mayor exactitud en la medición, en varios puntos alineados transversalmente al flujo
de agua en la cámara de carga II.
4. En las posteriores mejoras del sistema diseñado en este proyecto, se recomienda ajustar el
controlador difuso para cada condición de operación de la central hidroeléctrica; es decir,
con uno, con dos, con tres y con los cuatro grupos funcionando simultáneamente.
GRACIAS A TODOS

Sistema de Control de Nivel de Agua en La Cámara de Carga Basado en Lógica Difusa

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Sistema de Control de Nivel de Agua en La Cámara de Carga Basado en Lógica Difusa

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD NACIONAL SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA, INFORMATICA Y MECANICA

SISTEMA DE CONTROL AUTOMÁTICO DE NIVEL DE AGUA EN LA

PARA OPTAR AL TÍTULO PROFESIONAL DE INGENIERO ELECTRÓNICO

El deslizamiento Concluyó el proyecto de

Década 60 Febrero, 1998 Mayo 2015

➢ Las dos cámaras de carga están al mismo nivel Cámara de

sobre el nivel del mar.

➢ El nivel de agua en la cámara de carga II es Tubería forzada I

mucho más variable.

Rango de nivel normal: G1

▪ Cámara de carga I: −0.20m a −0.40m. Turbinas Pelton

Ocasiona un los grupos tienden

Formulación del problema

Las variaciones pronunciadas de nivel de agua en la cámara de

“Water-Level Control in Hydropower Plant”

“Stability Analysis of a Run-of-River Diversion Hydropower

Diseñar un sistema de control automático basado en lógica

Diseñar el controlador difuso

Describir el modelo dinámico de la planta.

Implementar la comunicación entre el controlador difuso y el controlador

Diseñar e implementar un interfaz de usuario

Turbina Es necesario mantener un nivel de columna de agua constante y el caudal cercano al

Uso del El sistema hidráulico de la cámara de carga es no lineal, se desconoce el modelo

Es de mantener un nivel de agua constante en la cámara de carga II y abastecer con

Las limitaciones de proyecto son:

✓ El diseño del sistema de control automático no contempla el proceso de

arranque, parada y falla de los generadores.

✓ La implementación de este proyecto es para hacer pruebas a fin de

validar el diseño del sistema de control automático de nivel de agua en la

cámara de carga II con un grupo generador Pelton.

Los alcances del proyecto son:

✓ El diseño de un sistema de control automático de nivel de agua en la cámara de

datos históricos de nivel de agua obtenida mediante la regulación manual.

✓ Implementación de un interfaz de usuario para realizar las pruebas de

funcionamiento del controlador difuso, cuyos resultados serán evaluados por la

empresa generadora para su implementación definitiva.

− Nivel de agua en la cámara de carga II

− Apertura de los inyectores de la turbina Pelton o

− Potencia del generador Pelton

Central hidroeléctrica de agua fluyente

Se aprovecha el salto geodésico que presenta el cauce

Figura 2-1. Partes de una central hidroeléctrica de pasada de río

Sistema de control de velocidad y carga de la turbina

Figura 2-3. Diagrama esquemático del generador-regulador-

▪ En 1965, Lotfi Asker Zadeh, publicó el artículo “Fuzzy Sets” (Conjuntos

¿Qué es una variable lingüística?

Adopta valores con palabras

¿Qué es una variable numérica?

Figura 2-5. Funciones de lógica booleana y difusa

Figura 2-8. Tipos de funciones de membresía: a) Función-Г, b) Función-S, c) Función-L, d)

Control basados en conocimientos adquiridos por los expertos en

r(t) + e(t) Lógica de decisiones u(t) y(t)

Figura 2-9. Sistema de control difuso realimentado

Control difuso tipo Mamdani

Procedimiento práctico para diseñar un controlador

• e(t)=r(t)-y(t), posteriormente se realiza la

‫ )𝑧(𝜇 ׬‬. 𝑧𝑑𝑧

Introducción al sistema SCADA

• Estándar de comunicación basado en una

Figura 2-20. Ejemplos de arquitectura de OPC

Figura 3-1. Esquema del sistema de control automático planteado

Especificaciones generales de la turbina Pelton: Especificaciones generales de la turbina Francis: