Din 440232 S1 2023

Dinámica
440232
Jorge Fernández González1
1 DIMec - FI - Universidad del Bı́o Bı́o

jfernandez@ubiobio.cl
2023 - 1
JFG (DIMec-UBB) Dinámica 2022S2 1 / 142

Clase 0

Clase 0
Nombre Asignatura: Dinámica

Código: 440232
N Créditos SCT:
o 05
HT: 3 ∗
Laboratorio cancelado y se mantienen 4 HT
HP: 0
HL: 2∗
Prerequisito Estática (440174)
Descripción
Presentación
Descriptor de competencias
Aprendizajes previos
Resultados de aprendizaje
Sistema de evaluación
Reglamento General ( consideraciones importantes )

Presentación
Es una asignatura de Ciencias de la Ingenierı́a, del segundo año, segundo

semestre, que estudia los conceptos cinemáticos y dinámicos que permiten
predecir el movimiento de los cuerpos rı́gidos sometidos a la acción de cargas
externas.
Figure: M = I θ̈
P
Figure: θ˙1 = nθ˙2 Figure:
RP
Mdθ

Presentación
Contribuye a las competencias especı́ficas del perfil de egreso en cuanto a:

CE1: Diseñar alternativas de solución a problemas del sector
industrial y de servicios, a partir del estudio de las ciencias básicas y
ciencias de la ingenierı́a.
CE5: Calcular componentes de sistemas mecánicos y de termofluidos
aplicados en máquinas, equipos y estructuras.

Descriptor de competencias
Evaluar efectos de fuerzas dinámicas que actúan sobre un cuerpo rı́gido, y

aplicar conceptos cinemáticos y dinámicos para predecir el movimiento de
un cuerpo rı́gido.

Aprendizajes previos
Opera con vectores.
Transforma variables en distintos sistemas coordenados.
Aplica métodos de derivación e integración.
Aplica conocimientos de sistemas de fuerzas y propiedades
geométricas de los cuerpos.
Figure: Tipos de reacciones
F =0 M0 = 0
X X

Ejemplo: Estática
Determine las reacciones en A y B. Luego, determine la fuerza normal

interna, la fuerza cortante y el momento flexionante resultantes en el
punto C de la viga.
Figure: Ejemplo 1

RA1: Aplica conceptos de dinámica de partı́culas para el análisis del movimiento
Conceptos
Cinemática de la partı́cula en diferentes coordenadas.
Dinámica de la partı́cula en diferentes coordenadas.

RA2: Relaciona los conceptos de cinemática y dinámica en cuerpos rı́gidos

para la predicción de sus movimientos y/o las fuerzas que los causan.
Conceptos
Cinemática del cuerpo rı́gido
Dinámica del cuerpo rı́gido

RA3: Utiliza los principios de trabajo y energı́a e impulso y cantidad de

movimiento en partı́culas y cuerpos rı́gidos para la descripción del movimiento
de un sistema.
Conceptos
Trabajo y energı́a en partı́culas y cuerpos rı́gidos
Impulso y cantidad de movimiento en partı́culas y cuerpos rı́gidos
Impactos en partı́culas y cuerpos rı́gidos

Sistema de Evaluación
RA1 Test 1
Certamen 1 Certamen 1 20 %
Tarea 1 Certamen 2 30 %
RA2 Test 2 Certamen 3 30 %
Certamen 2 P. Testa 10%
Tarea 2 Tareas Colaborativas 10%
RA3 Test 3
Certamen 3 Table: Ponderaciones
Tarea 3
Table: Evaluaciones a
se espera mı́nimo 3 test
Evaluación integradora (EI) (40%)

Si,
3.0 ≤ NF < 4.0 o C 1+C32+C 3 < 4.0.
Entonces, el alumno debe rendir EI
Reglamento General
V. DE LA ASISTENCIA DE LOS/LAS ESTUDIANTES
Artı́culo 11o : ... A partir del quinto semestre, esta materia será determinada e informada
directamente a los/las estudiantes por el/la docente a cargo de la asignatura o actividad,
al inicio de cada semestre, con autorización de la Dirección de la Unidad Académica que
administre el Plan de Estudio.
Artı́culo 13o : Excepcionalmente, la inasistencia a cualquier actividad curricular justificada
ante la Dirección de Desarrollo Estudiantil -por causales médicas,sociales, económicas, de
representación institucional deportiva, artı́stica u otra-, o directamente ante la Dirección
de Escuela o Jefatura de Carrera- por otras causales-, será comunicada formalmente desde
esas unidades a los/las docentes a cargo de la asignatura o actividad de que se trate, a
objeto que se considere en el cálculo del porcentaje de asistencia conforme indica el artı́culo
siguiente, y/o se programe la recuperación de la actividad no realizada y se cumpla con lo
dispuesto en el artı́culo 12o , lo que deberá efectuarse dentro de las 18 semanas lectivas del
respectivo semestre.
VII. DE LA RECUPERACIÓN DE CALIFICACIONES
Artı́culo 21o : El/la estudiante que, por razones debidamente justificadas, en alguna de las
formas que indica el artı́culo 13o , no haya cumplido con una o más de las evaluaciones
previstas para una determinada asignatura o actividad curricular, tendrá derecho a las
recuperaciones que correspondan, dentro del semestre, previo a la evaluación final. La
fecha de cada recuperación será coordinada entre el/la docente a cargo y la respectiva
Dirección de Escuela y se comunicará oportunamente al/a la estudiante a su dirección de
correo institucional. Las recuperaciones sólo deberán incluir conocimientos, habilidades y
actitudes no evaluados.
Horario de consulta y bibliografı́a
Horario de consultas: Martes: 1100 - 1200 (jfernandez@ubiobio.cl)
Bibliografı́a Fundamental
[1] Beer, Johnston and Cornwell (2010). Mecánica Vectorial para
Ingenieros. Dinámica. McGraw-Hill, México.
[2] Bedford and Fowler (1996). Mecánica para ingenierı́a. Dinámica.
Addison-Wesley Iberoamericana, Argentina. (***)
[3] Riley and Sturges (2001). Ingenierı́a mecánica: Dinámica. Editorial
Reverté, España.
[4] Shames. (1973). Ingenierı́a Mecánica. Dinámica. Herrero
Hermanos, México.
[5] McGill and King (1991). Mecánica para ingenierı́a y sus
aplicaciones. Dinámica. Grupo Editorial Iberoamérica, México.

Introducción

Conceptos fundamentales
El espacio se refiere simplemente al

universo tridimensional en que vivi-
mos.
punto
Espacio y tiempo
distancia
Leyes de Newton
dirección
Gravitación de Newton
Para medir distancia se puede utilizar
el metro [m] en SI o el pie [pie/ft] en
el sistema inglés.

Leyes de Newton
Figure: Principios matemáticos de la filosofı́a natural o Principia, obra publicada

en latı́n por Isaac Newton el 5 de julio de 1687
Leyes de Newton
1 Cuando la suma de las fuerzas que actúan sobre una partı́cula es igual
a cero, su velocidad es constante. En particular, si inicialmente la
partı́cula se halla en reposo, permanecerá en reposo.
2 Cuando la suma de las fuerzas que actúan sobre una partı́cula no es
igual a cero, la suma de las fuerzas es igual a la razón de cambio de la
cantidad de movimiento de la partı́cula (mv ).
d(mv )
F =
X
dt
3 Las fuerzas ejercidas por dos partı́culas entre sı́ son iguales en
magnitud y opuestas en dirección.
F ij = −F ji

Gravitación de Newton
Figure: Las fuerzas gravitacionales entre dos partı́culas son iguales en magnitud y
dirigidas a lo largo de la lı́nea que las une.
Gm1 m2
F =
r2
dónde G es la constante de gravitación universal, G = 6.67·10−11 N-m2 /kg2
Si el radio promedio de la tierra es 6371 km y la masa promedio de la tierra
es 5.972 · 1024 kg, determine g.
Unidades
Sistema internacional de
unidades (SI)
Sistema inglés de unidades
tiempo: segundo [s]
distancia: pulgada/pie
masa: slug
fuerza: libra
g = 32.2 pie/s2
Figure: Unidades básicas del SI

Nunca olvidar casos como el Mars Climate Orbiter (MCO), sonda de
US$125 millones ”directo” a Marte.

Unidades
Prefijos
Figure: Los prefijos comunes utilizados en unidades del SI y los múltiplos que
representan.
Unidades angulares En ambos sistemas los ángulos se expresan por lo

general en radianes [rad]. En el caso de las ecuaciones, siempre se
debe suponer que los ángulos deben ir expresados en radianes.

Conversión de unidades

Cap1: Movimiento de un punto
según referencia [2]:

Posición, velocidad y aceleración
La velocidad (v ) de P respecto a O
Es posible describir la posición de un en el tiempo es:
punto P escogiendo un punto de ref-
dr r (t + ∆t) − r (t)
erencia O, como: v= = lim
dt ∆t→0 ∆t
r = r (t) La aceleración a de P respecto de
O en un tiempo t es:
r : vector de posición de un punto P
respecto de O dv v (t + ∆t) − v (t)
a= = lim
dt ∆t→0 ∆t

Movimiento en lı́nea recta
El desplazamiento ∆s respecto de O durante un intervalo de tiempo t0 a t

es el cambio de posición, ∆s = s(t) − s(t0 ). Se define el vector posición
como:
r = sê
velocidad: aceleración:
dr ds d(v ê) dv
v= = ê v = v ê a= = ê a = aê
dt dt dt dt
Aceleración como a(t),a(v ) y a(s)
a(t) (cte) a(s)

a(v )
dv dv dv ds
dv
=a = a(v ) =
dt Z v
dt Z dt ds dt
Z t dv t
v = v0 + = dt, dv
a(t)dt v0 a(v ) t0 v = a(s)
t0 ds
Z t dv dv ds dv
s = s0 + v (t)dt = =v vdv = a(s)ds
dtZ ds dt Z ds
t0 v vdv s
dv dv ds dv = ds
a0 = = =v v0 a(v ) s0
dt ds dt ds
v 2 = v02 + 2a0 (s − s0 )

Ejemplo
Un barco se mueve a 10 m/s cuando se apaga el motor. Debido a la

resistencia hidrodinámica, su aceleración posterior es a = −0.05v 2
m/s2 , donde v es la velocidad del barco en m/s. ¿Cuál es la velocidad
del barco 4 s después de apagar el motor?
¿qué distancia recorre el barco en los 4 s después de apagar el motor?

Ejemplo
10 40
8
30
6
velocidad [m/s]
distancia [m]
20
10
2
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
tiempo [s] tiempo [s]

Movimiento curvilineo
y r = x î + y ĵ + z k̂
P
(x , y , z)
ĵ
r dr dx dy dz
v= = î + ĵ + k̂
dt dt dt dt
x
O î
k̂ dv d 2x d 2y d 2z
z a= = 2 î + 2 ĵ + 2 k̂
dt dt dt dt

Movimiento curvilineo
y
P
(x , y , z)
r
x
O
z
Las componentes del vector posición de un punto P respecto al origen O de un
sistema de coordenadas sistema de coordenadas cartesianas son las coordenadas x , y , z de P. r = x î + y ĵ + z k̂
dx dy
Componentes cartesianas de la velocidad de P respecto al marco de referencia. vx = dt
, vy = dt , zx = dz
dt
,
dv dvy dv
Componentes cartesianas de la aceleración de P respecto al marco de referencia. ax = dtx , ay = dt , az = dtz ,
Las ecuaciones que describen el movimiento en cada dirección de coordenadas son idénticas a las ecuaciones que describen el
movimiento de un punto a lo largo de una lı́nea recta. En consecuencia, el movimiento en cada dirección de coordenadas puede
analizarse a menudo utilizando los métodos del movimiento rectilı́neo.

Ejemplo
dy Un automóvil se desplaza a una ve-

Si y = 150 [mm], = 100 [mm/s] y
d 2y
dt locidad constante de 100 km/h en
dt 2 = 0, ¿ cuál es la magnitud de la una carretera recta de pendiente cre-
velocidad de P? ciente cuyo perfil vertical puede ser
aproximado por la ecuación indicada.
Cuando la coordenada horizontal del
automóvil es x = 400 m ¿cuál es la
aceleración del vehı́culo?

Movimiento angular
s = θr
dθ
=ω
dt
d 2θ dω
2
= =α
dt dt

Coordenadas normal y tangencial (et y en )
Considerando un vector tangente a la

trayectoria:
dr r(t + ∆t) − r(t)
v= = lim ∆s
dt ∆t→0 ∆t v = lim e
∆r ∆t→0 ∆t
= lim ds
∆t→0 dt
v =v et = et
dt

Coordenadas normal y tangencial (et y en )
dv dv det
a= = et + v
dt dt dt ρ: radio de giro
det dθ 2 3/2
=

en 1+ dy
dt dt dx
ρ= 2
dv dθ | ddxy2 |
a= et + v en
dt dt
Cambio sistema coordenado:
Es posible considerar que:
ds dθ et = cos(θ)i + sin(θ)j
=ρ
dt dt
en = − sin(θ)i + cos(θ)j
dv v2
a= et + en
dt ρ

Ejemplos
Un automóvil se desplaza a una ve- Un vehı́culo incrementa su velocidad

locidad constante de 100 km/h en de manera constante desde los 64
una carretera recta de pendiente cre- km/h en A hasta los 96 km/h en B.
ciente cuyo perfil vertical puede ser ¿cuál es la magnitud de su aceleración
aproximado por la ecuación indicada. 2 s después de que el vehı́culo pasa el
Cuando la coordenada horizontal del punto A?
automóvil es x = 400 m ¿cuál es
la aceleración tangencial y normal del
vehı́culo?
resp: at = 0 m/s2 an = 0.4256 m/s2 resp: ∥a∥ = 14.3 m/s2

Coordenadas polares
r = r er
dr dr dθ
v= = er + r eθ
dt dt dt
 
" 2 #
d 2r dθ  d 2θ dr dθ 

a= −r er + 
r dt 2 + 2 dt dt  eθ

dt 2 dt | {z }
| {z }
ar Coriolis
| {z }
aθ
er = cosθi + sinθj
eθ = −sinθi + cosθj

Coordenadas cilı́ndricas
r = r er + zez
dr dθ
v= er + r eθ + vz ez
dt dt

a = r̈ − r ω 2 er + (r α + 2ṙ ω) eθ + az ez
er = cos θi + sin θj
eθ = − sin θi + cos θj

Ejemplo coordenadas polares
Un barco que busca sitios arqueológicos submarinos en el mar Egeo se

mueve a 4 nudos y sigue la trayectoria r = 10θ m, donde θ está en
radianes. (Un nudo es una milla náutica, o 1852 metros, por hora.)
Cuando θ = 2π rad, determine la velocidad del bote (a) en términos de
coordenadas polares y (b) en términos de coordenadas cartesianas.
resp: vr = 0.323 m/s, vθ = 2.032 m/s

Movimiento relativo
rA = rB + rA/B
drA drB drA/B

= +
dt dt dt
vA = vB + vA/B
aA = aB + aA/B

Fuerza, masa y aceleración

Segunda ley de Newton
d
ft = (mv)
dt
Si consideramos que la masa es
constante, entonces:
dv
ft = d (ma)
dt
d 2 ri
fij + fE =
XX X X
mi
m=
X
mi i j i i
dt 2
i
fij = f12 +f21 +f13 +f31 +· · · = 0
XX
P
mi ri
r= i
i j
m
F = ma
X
d 2 ri d 2r
mi 2 = m 2 = ma
X
i
dt dt

Sistema de referencia inercial
la segunda ley de Newton no puede expresarse en términos de cualquier
marco de referencia [2].
[2] Newton afirmó que la segunda ley debı́a expresarse en términos de un

marco de ref erencia en reposo con respecto a las ”estrellas fijas”[2].
Afortunadamente, en casi todas las situaciones ”terrestres”, la aplicación de
la F = ma en en términos de un marco de referencia fijo con respecto
P
a la tierra, resulta en respuestas suficientemente respuestas suficientemente

precisas [2].
Aplicación a coordenadas cartesianas
F = ma
X
Fx i + Fy j + Fz k = m (ax i + ay j + az k)
X X X
Fx = max Fy = may Fz = maz

X X X
... mayores y mejores detalles en Bedford&Fowler [2]

Aplicación a coordenadas normal y tangencial
Ft et + Fn en = m(at et + an en )
X X
dv v2
Ft = mat = m Fn = man = m
X X
dt ρ

Aplicación a coordenadas polares
Fr er + Fθ eθ = m(ar er + aθ eθ )
X X
!
d 2r dr

Fr = mar = m Fθ = maθ = m r α + 2
X X
− r ω2 ω
dt dt

dvz
Fz = maz = m
X
dt
Coordenadas cartesianas
Las masas mA = 15 kg y mB = 30 kg, los coeficiente de fricción entre

todas las superficies son µs = 0.4 y µk = 0.35. Los bloques están inmóviles
cuando se aplica la fuerza constante F . Determina la aceleración resultante
del bloque B si a) F = 200 N y b) F = 400 N.
Figure: Ejemplo coordenadas cartesianas. 14.32 Bedford & Fowler [2]
a) 1.01 m/s2 b) 6.47 m/s2

Coordenadas normal y tangencial
El avión de 32000 libras vuela en el plano vertical a 420 pies/s. En el
instante indicado, el ángulo θ = 30o , y las componentes cartesianas de la
aceleración del avión son ax = −6 pie/s2 , ay = 30 pie/s2 .
a ¿Cuáles son las componentes tangencial y normal de la fuerza total
fuerza que actúa sobre el avión (incluyendo su peso)?
b ¿Cuánto es dθ/dt en grados por segundo?
Figure: Ejemplo coordenadas et & en . 14.72 Bedford & Fowler [2]
P P
a) Ft = 9740 lb, Fn = 28800 lb b) dθ/dt = 3.95o
Coordenadas polares
La barra ranurada gira en el plano horizontal con una velocidad angular
constante ω0 . La masa m tiene una clavija que encaja en la ranura de la
barra. Un resorte mantiene el pasador contra la superficie de la leva leva
fija. La superficie de la leva está descrita por r = r0 (2 − cosθ). Determine
las componentes polares de la fuerza externa total ejercida sobre el
pasador como funciones de θ.
Figure: Ejemplo coordenadas polares. 14.107 Bedford & Fowler [2]
Fr = 2mr0 ω02 (cosθ − 1), Fθ = 2mr0 ω02 sinθ

Metodos Energéticos

Principio del trabajo y la energı́a
dv
F=m
X
dt
Se trabaja con la segunda ley de Newton de manera escalar (producto : ·)
dv
F=m
X
/·v
dt
dv
F·v=m v
X
dt Z
dr 1 d
= m (v · v) /
X
F·
dt 2 dt
1 2 1 2
Z r2 X
U12 = Fdr = mv2 − mv1
r1 2 2

El trabajo realizado sobre un objeto al moverse entre dos posiciones es
igual a el cambio en su energı́a cinética.
Trabajo
Si se considera un objeto en un movimiento curvilı́neo respecto de un sistema
de referencia inercial y se designa la posición s medida a lo largo de su
camino desde el punto de referencia O, en términos de las coordenadas
tangenciales (et ) se puede definir:
ds dr
v = et =v
dt dt
dr = vdt = (ds/dt · et )dt = ds · et
F · dr = ( F · et )ds =
X X X
Ft ds,
Figure: Trabajo [2]

Potencia
La potencia es el ritmo al que se realiza el trabajo. El trabajo realizado por
las fuerzas externas que actúan sobre un objeto durante un desplazamiento
infinitesimal dr es:
W =
X
F · dr
Se puede obtener la potencia P dividiendo el trabajo hecho por fuerzas
externas en un intervalo por un intervalo de tiempo dt en el cual se produce
el desplazamiento:
P=
X
F·v
d 1 2
P= ( mv )
dt 2
1
Z t2
Pprom = Pdt
t2 − t1 t1
1
Pprom = U12
t2 − t1

Ejemplo
El sistema es liberado desde el reposo. Usando el principio del trabajo y la
energı́a, determine la magnitud de la velocidad de las masas cuando la
masa de 20 kg ha caı́do 1 m.
considerando las superficies sin fricción
considerando que el coeficiente de fricción cinemática entre el bloque
de 4 kg y la superficie es µk = 0.4
sol a:
1 2
U = mgy = mv2
2
1 2
U = (20)(9.81)(1) = (20 + 4)v2
2
p
v = 2(20)(9.81)(1)/24 = 4.04 m/s
sol b)
X
Fy : N − (4)(9.81) = 0 ⇒ N = 39.24 N
Figure: Ejercicio 15.24 y 15.25 [2]
U = ((20)(9.81) − 0.4(39.24))(1) = 180.5 N-m
1 2
p p
U = mv ⇒ v = 2U/m = 2(180.5)/24 = 3.88m/2
2
Peso/Resortes
Para ciertos tipos de fuerzas, (no sólo) podemos determinar el trabajo sin
conocer la componente tangencial de la fuerza en función de la distancia a
lo largo de la trayectoria, sino que ni siquiera necesitamos conocer la
trayectoria. Dos ejemplos importantes son el peso y la fuerza ejercida por
un resorte [2]:
Peso Resorte
Considerando que F = −mgj Resorte lineal fijo en términos de
coordenadas polares:
v = dr/dt / · dt
dx dy dz
= −k(r − r0 )er

dr = i+ j+ j · dt F
dt dt dt
dr = dx i + dy j + dzk F · dr = (−k(r − r0 )er ) ·
F · dr = (−mgj) · (dx i + dy j + dzk) (dr er + rdθeθ )
Z r2 Z y2
U12 = F · dr = −mgdy F · dr = −k(r − r0 )dr
1
r1 y1
Z s2
U12 = − kSds = − k(S22 − S12 )
El trabajo es independiente de la trayectoria! s1 2
Energı́a Potencial
El trabajo realizado puede expresarse como el cambio de una función de la
posición del objeto, llamada energı́a potencial. Cuando todas las fuerzas que
realizan trabajo sobre un sistema tienen esta propiedad, podemos enunciar
el principio de trabajo y energı́a como una ley de conservación: La
suma de las energı́as cinética y potencial es constante.
1 1
Z r2 X
U12 = F · dr = mv22 − mv12
r1 2 2
dV = − V es un campo escalar
X
Fdr
Z r2 X Z V2
U12 = F · dr = −dV = −(V2 − V1 )
r1 V1
1 2 1
mv + V1 = mv22 + V2
2 1 2
Si la energı́a cinética aumenta V disminuye, actuando como un ”depósito
de energı́a cinética potencial”. V se denomina energı́a potencial.
1 2 1
mv1 + V1 = mv22 + V2
2 2
Establece que la suma de las energı́as cinética y potencial de un objeto tiene
el mismo valor en dos puntos cualesquiera. La energı́a se conserva. Sin
embargo, hay una restricción importante en el uso de este resultado.
Consideramos que existı́a una función V que satisface dV = − F · dr.
P
Sólo es valido para una clase limitada de fuerzas, que se dice que
son conservativas. Se dice que un sistema es conservativo si todas las
fuerzas que hacen trabajo sobre el sistema son conservativas (V definido).
Entonces, la suma de las energı́as cinética y potencial se conserva. Caso
contrario utilizamos:
1 2 1
mv1 + V1 + U12 = mv22 + V2
2 2
U12 incluye el trabajo hecho por fuerzas no-conservativas.
1 2 1
mv1 + V1 + U12 = mv22 + V2
2 2
El término U12 incluye el trabajo realizado por todas las fuerzas no con-
servativas que actúan sobre el objeto. Si una fuerza conservativa realiza
trabajo sobre el objeto, hay que elegir.
el trabajo puede calcularse e incluirse en U12
la energı́a potencial de la fuerza puede incluirse en V
. La fuerzas de fricción no es conservativa. Entonces, el trabajo es
proporcional a la longitud de la trayectoria del objeto y, por tanto, no es
independiente de la trayectoria.
Z L
U12 = −µk mgds = −µk mgL.
0

Fuerzas conservativas
Resorte
Peso
dV = −F · dr = k(r − r0 )dr
dV = −F · dr = mgdy
0 con S = r − r0
V = mgy + C

C = 0 elegimos el sistema de dV = kSdS

referencia 1
V = kS 2
2
Importante
Un campo vectorial es conservativo si, y solo si, el trabajo realizado entre
dos puntos no depende del camino que haya seguido el móvil entre esos
dos puntos. I
F (r) dr = 0
C
Relaciones entre la fuerza y la energı́a potencial y la
energı́a potencial
dada una energı́a potencial

¿Cómo podemos determinar por otro lado:
la fuerza asociada?
dada una fuerza, ¿ Cómo po- F · dr =(Fx i + Fy j + Fzk)·
dremos determinar si es con- (dx i + dy j + dzk)
servadora? F · dr =(Fxdx + Fydy + Fzdz)
dV = −F · dr
igualando los términos
Si, (dV = −F · dr)
V = V (x , y , z),
∂V ∂V ∂V
entonces la derivada parcial de V es: dx + dy + dz =
∂x ∂y ∂z
−(Fxdx + Fydy + Fzdz)
∂V ∂V ∂V
dV = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
Relaciones entre la fuerza y la energı́a potencial
∂V ∂V ∂V
Fx = − i Fy = − j Fz = − k
∂x ∂y ∂z
gradiente de V (campo escalar)

F = −∇V ∇ = ( ∂x
∂
i+ ∂
∂y j + ∂
∂z k)

F=− ∂V
∂x i+ ∂V
∂y i+ ∂V
∂z k F=− ∂V
∂r er + 1 ∂V
r ∂θ eθ + ∂V
∂z ez
Fuerzas conservativas (campo vectorial)

Si F es conservativa entonces se cumple que el retocional de F (rot(F)) es
cero:
i j k

rot(F ) = ∇ × F = ∂x
∂ ∂ ∂
∂y ∂z
Fx Fy Fz

Relaciones entre la fuerza y la energı́a potencial
Condiciones de conservación
1 El campo escalar (V ) es conservativo si el trabajo que realiza la
fuerza (que genera dicho campo) entre dos puntos no depende del
camino queR haya seguido el cuerpo entre esos dos puntos
C1 Fdr = C2 Fdr.
R
2 El campo vectorial (F) es conservativo si el rotacional de ese campo

vectorial en todos los puntos es cero: rot(F) = ∇ × F = 0
3 Las fuerzas son conservativas si podemos encontrar una función
escalar potencial llamada energı́a potencial, de la cual su gradiente
sea esa fuerza. De manera que para esa fuerza el trabajo que realiza
sobre un cuerpo entre dos puntos cualesquiera del espacio es igual a
la variación de esa función escalar (V ) entre esos dos puntos,
cambiada de signo: F = −∇V
Z B
F · dr = VA − VB
A
Ejemplo
Una pequeña bolita de masa m = 0.2
kg parte del reposo en la posición 1
y se desliza por la superficie lisa del
cilindro hasta la posición 2. El radio El collar de 12 kg A, está en reposo
R = 0.8 m. Utilice la conservación de en la posición mostrada en t = 0 y
la energı́a para determinar la magni- está sujeto a una fuerza tangencial
tud de la velocidad de la bolita en la F = 24 − 12t 2 N por 1.5 s. Sin tener
posición 2 si θ = 45o . Luego deter- en cuenta la fricción, ¿qué altura
mine el ángulo θ en el que la bolita máxima h alcanza el cuello alcanza?
pierde contacto con el cilindro.
Figure: Ej. 15.132 [2] h = 0.179 m
Figure: Ejercicio 15.85 y 15.86 v2 = 1.91

m/s y θ = 51.2o [2]

Momentum
Z t2 X
F = mv2 − mv1
t1

Principio del impulso y la cantidad de movimiento
De la segunda ley de Newton:
dv
F=m (1)
X
dt
reordenando e integrando:
Fdt = mdv
X
Z t2 X
Fdt = mv2 − mv1
t1 | {z }
| {z } cantidad de movimiento
impulso
La ecuación anterior de conoce como el principio del impulso y la cantidad

de movimiento.
El impulso aplicado en un objeto durante un intervalo de tiempo es igual a
la variación de la cantidad de movimiento del objeto
Rb
Aplicando el teorema del valor medio al impulso: a f (x )dx = b−a f (c)
1
1
Z t2 X
Fprom =
X
Fdt
t2 − t1 t1
Z t2 X
(t2 − t1 ) Fprom =
X
Fdt
t1
(t2 − t1 ) Fprom = mv2 − mv1

X
Con esta expresión es posible determinar la fuerza promedio que actúa

sobre un cuerpo durante un intervalo de tiempo dado si conocemos el
cambio de su velocidad.
A una fuerza que actúa en un pequeño intervalo de tiempo pero ejerce un
significativo impulso se le denomina fuerza impulsora.

Considere la fuerza impulsora de la figura (derecha)
aplicada sobre un cuerpo, tal como se muestra a con-
tinuación:
Figure: Fuerza impulsora

y su valor promedio [2]
Figure: impulso y cantidad de mov [2]
Z t2 X
Ft dt = mv2 − mv1
t1
(t2 − t1 ) Ft,prom = mv2 − mv1
X

Conservación de la cantidad de movimiento lineal
condición: impacto o un resorte que une ambos cuerpos.
Importante: Suponiendo que no exis-

FAB + FBA = 0 ten fuerzas externas sobre A y B (o
despreciables)
Z t2
FAB dt = mA vA2 − mA vA1
t1
Z t2
FBA dt = mB vB2 − mB vB1
t1
mA vA1 + mB vB1 = mA vA2 + mB vB2
entonces, Figure: conservación momentum lineal
mA vA1 + mB vB1 = constante, [2]
centro de masa:
mA rA + mB rB mA vA + mB vB
r= v= = cte,
mA + mB mA + mB
Impactos
Los impactos se producen en muchas situaciones de interés para la inge-
nierı́a. Si los objetos que colisionan no están sometidos a fuerzas externas
(o despreciables), su momento lineal total debe ser el mismo antes y después
del impacto. El momento lineal total del sistema compuesto por A y B se
conserva:
mA vA + mB vB
vcm =
mA vA + mB vB = mA vA′ + mB vB ′ mA + mB
Podemos considerar dos casos de interés:
Choque dónde A y B se adhieren, o perfectamente plástico vA2 = vB2 ,
Choque dónde A y B no se adhieren vA2 ̸= vB2 .
Figure: tipos de impactos [2]

Impactos
Impactos centrales directo
Figure: Descripción de un impacto central directo, analizando t1 , tC , t2 [2]

Impactos
Impactos centrales directo
mA vA + mB vB = mA vA′ + mB vB ′
Z tC Z tC
−Rdt = mA vC − mA vA Rdt = mB vC − mB vB ,
t1 t1
Z t2 Z t2
−Rdt = mA vA′ − mA vC Rdt = mB vB′ − mB vC ,
tC tC
debido al impacto mucha energı́a cinética se pierde (I|tt2C < I|ttC1 )

R t2
t Rdt vB′ − vA′
e = R tCC = :coeficiente de restitución
t1 Rdt vA − vB
Si e = 0 perfectamente plástico y vB′ = vA′

Si e = 1 perfectamente elástico y Ek1 = Ek2
Impactos
Impactos centrales oblicuos
Figure: descripción de un impacto oblicuos [2].

Impactos
Impactos centrales oblicuos
Ampliando el procedimiento anterior para analizar objetos que se aproximan
entre si en un ángulo oblicuo:
Las componentes de la velocidad paralela al plano del impacto no se modi-
fican:
(v′A )y = (vA )y , (v′B )y = (vB )y

(v′A )z = (vA )z , (v′B )z = (vB )z
En la dirección x la cantidad de movimiento lineal se conserva

(v′B )x − (v′A )x
mA (vA )x + mB (vB )x = mA (v′A )x + mB (v′B )x e=
(vB )x − (vA )x
Si el objeto B se mantiene inmóvil (pared) y se desprecian fuerzas como la

fricción, es posible considerar (v′A )x = e(vA )x
Cantidad de movimiento angular
dv
F = r × ma = r × m
X
r×
dt
Por otro lado considerar la derivada en el tiempo de (r × mv):
d dr dv

(r × mv) = × mv + r × m
dt dt dt
| {z }
=0
d dHO
F= (r × mv) =
X
r×
dt dt
HO se define como la cantidad de movimiento angular respecto de O,
HO = r × mv

Si el momento es cero durante un intervalo de tiempo, HO es constante.

Integrando la cantidad de movimiento angular respecto al tiempo se tiene:
Principio del impulso y cantidad de movimiento angular
Z t2
(r × F)dt = (HO )2 − (HO )1
X
,
t1 | {z }
| {z } cantidad de movimiento angular
impulso angular

Movimiento de una fuerza central

Si la fuerza total que actúa sobre un objeto permanece dirigida hacia un
punto fijo respecto a un sistema de referencia inercial, se dice que el
objeto está en movimiento de fuerza central. El punto fijo se denomina
centro del movimiento. p.e órbitas.
HO = constante, r = r er v = vr er + vθ eθ
HO = r × mv = (r er ) × m(vr er + vθ eθ ) = mrvθ ez
rvθ = constante,

Flujo másico
La aplicación de la cantidad de movimiento lineal a un objeto que varı́a su
masa en el tiempo nos permite determinar la fuerza ejercida sobre dicho
objeto.
mv = (m − ∆mf )(v + ∆v) + ∆mf (v + vf )

m∆v + ∆mf vf − ∆mf ∆v = 0 /∆t (∆t → 0)
dmf
− vf = ma
dt
Figure: Flujo de masa [2]
Fuerza debido al flujo de masa

La fuerza ejercida sobre un objeto debido a un flujo de masa que sale del objeto (escape de
dm
cohete, manguera de agua, etc.) con una velocidad relativa vf . El término dtf es el flujo de
masa o masa por unidad de tiempo, que sale del objeto.
JFG (DIMec-UBB) dmf

Dinámica 2022S2 77 / 142
Tarea: Gravity
La tarea consiste primero en ver la pelı́cula

gravedad de 2013 dirigida por Alfonso Cuarón.
Luego, seleccionar 2 escenas dónde los efectos
del principio de cantidad de movimiento (lineal

o angular) hayan sido importantes (o llamado la
atención), de manera correcta o incorrecta. Pre-
pare un pequeño informe en equipos de 2 per-

sonas y describa brevemente la escena y posteri-
ormente realice un análisis crı́tico, considerando
si los efectos de la cantidad de movimiento son
tomados en cuenta de forma correcta o incor-
recta.
fecha d entrega: Miércoles 02 de Noviembre.

Figure: Gravedad de Alfonso Cuarón
[2013]

Ejemplo
Una boquilla expulsa un chorro de agua horizontalmente a 40 m/s con un
caudal másico de 30 kg/s, y el chorro es desviado en el plano horizontal
por una placa. Determine la fuerza ejercida sobre la placa por el chorro en
los casos (a), (b) y (c).
Figure:
P P
P Ejemplo flujo másico 16.104 [2]. F = 351.5i − 848.5j N, F = 1200i − 1200j N,
F = 2400i N

Cinemática de cuerpos rı́gidos

Cuerpos rı́gidos y tipos de movimientos
Un cuerpo rı́gido es un modelo idealizado de un objeto que no se deforma

ni cambia de forma... La distancia entre cada par de puntos de un cuerpo
rı́gido permanece constante.
Los análisis de cuerpos rı́gidos son necesarios cuando hay que tener en cuenta
la longitud o el tamaño del objeto, incluyendo la rotación y el par.
Cuándo es importante considerar un cuerpo rı́gido vs una partı́cula?
Tipos de movimientos:
Traslación
Rotación en torno a un eje fijo
Movimiento Plano

Cuerpos rı́gidos y tipos de movimientos
Figure: Tipos de movimientos [2]

Rotación alrededor de un eje fijo
con un marco de referencia dado, podemos introducir algunos de los con-
ceptos del movimiento de un cuerpo rı́gido en un contexto familiar. Aquı́,
cada punto del cuerpo rı́gido se mueve en una trayectoria circular alrede-
dor del eje fijo, por lo que podemos analizar los movimientos de los puntos
utilizando los resultados desarrollados anteriormente...
dθ dω d 2θ
ω= α= = 2
dt dt dt
v2
v = ωr at = αr an =
ρ
Figure: Rotación alrededor de un eje fijo [2]

Rotación alrededor de un eje fijo
rA

ωB = ωA
rB
rA

αB = αA
rB
Figure: relaciones para movimiento de
engranajes [2]

Movimientos generales: Velocidades
Para analizar movimientos más complicados que combinen traslación y
rotación, debemos desarrollar ecuaciones que relacionen los movimien-
tos relativos de los puntos de un cuerpo rı́gido con su movimiento
angular.
Velocidad relativa
Cuando hablemos simplemente de la velocidad de un punto, nos
referiremos a su velocidad relativa al marco de referencia dado
rB = rA + rA/B
vB = vA + vA/B
vA/B = ωAB × rA/B
Figure:
JFG (DIMec-UBB)
movimiento relativo Dinámica 2022S2 85 / 142
Movimientos generales: Velocidades
consideremos ahora un disco circular de radio R rodando con velocidad
angular ω en sentido contrario a las agujas del reloj sobre una superficie
plana estacionaria... Decir que la superficie es estacionaria significa que
estamos describiendo el movimiento del disco en términos de un marco de
referencia que es fijo con respecto a la superficie.
vC = 0
vB = vC + vB/C = −Rωi
vA = vB + vA/B = −Rωi + Rωj
Figure: Disco rodando [2]

El vector de velocidad angular
se define la velocidad angular ω como un vector: ω = ω0 k
Theorem (Euler)
Cuando un sólido rı́gido gira alrededor de un punto fijo, toda posición del
sólido se puede obtener a partir de cualquier otra posición mediante una
sola rotación en torno a un cierto eje que pasa por dicho punto fijo
El vector ω de la velocidad angular describe la

rotación de un objeto con respecto a un marco
de referencia determinado. El vector se define
como paralelo al eje de rotación del objeto. Su
dirección se especifica mediante una regla de la
mano derecha: Cuando los dedos de la mano
derecha se curvan alrededor del eje en la dirección
de la rotación del objeto, el pulgar apunta en la
dirección de ω. La magnitud de ω es la velocidad
angular del objeto alrededor de su eje de rotación.
Figure: velocidad angular [2]

El vector de velocidad angular
Supongamos que el eje de rotación de un objeto es paralelo al eje z y que
el objeto gira en sentido contrario a las agujas del reloj con una velocidad
angular ω. Entonces su vector de velocidad angular es ω = ωk.
Figure: Velocidad relativa

Figure: definición de ω [2]
La velocidad de un punto A de un objeto respecto a un punto B puede
expresarse en términos de la posición de A con respecto a B y el vector de
velocidad angular del objeto.
vA = vB + ω × rA/B
| {z }
vA/B
Ejemplos
El diámetro del disco es de 1 m, y la El engranaje grande es fijo. La barra

longitud de la barra AB es de 1 m. El AB tiene una velocidad angular en
disco está rodando, y el punto B se sentido contrario a las agujas del
desliza sobre la superficie. Determine reloj de 2 rad/s. ¿Cuáles son las
la velocidad angular de la barra AB y velocidades angulares de las barras
la velocidad del punto B. CD y DE ?
Figure: ex. 17.44 [2]. ωAB = −2.3 rad/s y Figure: ex. 17.63 [2]. ωDE = 2 rad/s y
vB = −3.15im/s
ωCD = −3 rad/s

Poleas.....
Para las poleas siempre es bueno realizar una relación con la longitud de la
cuerda....
Determine la velocidad del bloque y la velocidad angular de la polea
pequeña
Figure: ex. 15.59

Centro instantáneo
Un punto de un cuerpo rı́gido cuya velocidad es cero en un instante de-

terminado se denomina centro instantáneo. ”Instantáneo” significa que el
punto puede tener velocidad cero sólo en el instante considerado, aunque
un punto fijo, como el punto de un eje fijo alrededor del cual gira un cuerpo
rı́gido, también se denomina centro instantáneo.
Si un punto C es un centro in-

stantáneo de un cuerpo rı́gido que
experimenta un movimiento bidimen-
sional con velocidad angular ω, la
magnitud y la dirección de la veloci-
dad de cualquier otro punto A pueden
determinarse
Figure: Centro instantáneo [2]

Centro instantáneo
Si se conocen las direcciones de

movimiento de dos puntos A y B de
un cuerpo rı́gido en movimiento bidi-
mensional, se puede determinar la ubi-
cación del centro instantáneo C . Es
la intersección de las lı́neas que pasan
por A y B perpendiculares a sus direc-
ciones de movimiento. Observe que si
las direcciones de movimiento de A y
B son paralelas, el centro instantáneo
está en el infinito, es decir, el cuerpo
Figure: Ubicación del centro instantáneo rı́gido está en traslación.
[2]

Ejemplo: Centro instantáneo
Los puntos A y B de la barra de 1 m se deslizan sobre las superficies
planas. La velocidad de B es vB = 2i m/s.
a ¿Cuáles son las coordenadas del centro instantáneo de la barra?
b Utiliza el centro instantáneo para determinar la velocidad de A.
Figure: ex 17.67 [2].vA = −0.7279j

Movimientos generales: Aceleración
Figure: aceleracición [2]
rA = rB + rA/B vA = vB + vA/B aA = aB + aA/B

drA/B
vA/B = = ω × rA/B
dt
dvA/B dω drA/B
aA/B = = × rA/B + ω ×
dt dt dt
aA/B = α × rA/B + ω × ω × rA/B
aA/B = α × rA/B − ω 2 rA/B

Figure: aceleración de un disco [2]

Ejemplos
El diámetro del disco es de 1 m, y la El engranaje grande es fijo. La barra
longitud de la barra AB es de 1 m. El AB tiene una velocidad angular en
disco está rodando, y el punto B se sentido contrario a las agujas del reloj
desliza sobre la superficie. Determine de 2 rad/s y αAB = −4 rad/s2 .
la aceleración angular de la barra AB ¿Cuáles son las aceleraciones angu-
y la aceleración del punto B. (αdisk = lares de las barras CD y DE ?
10 rad/s2 )
Figure: ex. 17.91 [2]. αAB = −8.85 rad/s2 y Figure: ex. 17.116 [2]. αDE = 31.1 rad/s2 y
aB = −22.04im/s2 αCD = −26.5 rad/s2

Contacto deslizante
Ahora las expresiones anteriores no

son correctas para determinar lo que
ocurre en el punto A, debido a que
existe un contacto deslizante entre
cuerpos rı́gidos. Definamos rA como:
Figure: Contacto deslizante [2]
rA = rB + x i + y j + zk
| {z }
rA/B
di dj dk
vA = vB + ẋ i + ẏ j + żk + x +y +z
dt dt dt
vA = vB + vA,rel + ω × rA/B

Contacto deslizante
Ahora obtenemos la aceleración de A derivando vA :
aA = aB + arel,A + 2ω × vA,rel + α × rA/B + ω × (ω × rA/B )

| {z }
aA/B
aA = aB + arel,A + 2ω × vA,rel + α × rA/B − ω 2 rA/B

| {z }
aA/B

Ejemplo contacto deslizante
el manguito en A se desliza hacia arriba a una velocidad constante de 10
m/s. La barra AC se desliza a través del manguito B. Determine la
velocidad angular de la barra AC y la velocidad con la que la barra se
desliza respecto al manguito en B. Luego determine la aceleración angular
de la barra y aceleración relativa con que el manguito se desliza en B.
Figure: ex. 17.131 [2].

Sistemas coordenados en rotación
En algunos casos es conveniente describir el movimiento de un punto usando

un sistema coordenado que gira. p.e. medir el movimiento de un punto
respecto a un vehı́culo en movimiento. Nos interesa encontrar la relación
de la velocidad y aceleración respecto al sistema coordenado en rotación.
vA = vB + vA,rel + ω × rA/B
aA = aB + arel,A + 2ω × vA,rel + α × rA/B + ω × (ω × rA/B )
Las ecuaciones anteriores entregan velocidades y aceleraciones de un punto

arbitrario A respecto a un punto B de un cuerpo rı́gido en un sistema
coordenado fijo al cuerpo. Sin embargo, pueden aplicarse a cualquier sistema
coordenado que ira con velocidad angular ω y aceleración angular α

Marcos de referencia inerciales

Dinámica de cuerpos rı́gidos

Principio de cantidad de movimiento para un sistema de
partı́culas
Principio Fuerza-CM lineal

La suma de las fuerzas externas sobre
un sistema de partı́culas es igual a la
razón de cambio de su cantidad de
movimiento lineal total.
d X
fij + fEi = ( mi vi )
XX X
i j i
dt i
d X
F= ( mi vi )
X
dt i
d
F= (mv)
X
dt
F = ma
X

Principio de cantidad de movimiento para un sistema de
partı́culas
Principio momento-CM angular

El momento angular total respecto a O como la suma
de los momentos angulares respecto a O debido a
la velocidad v del centro de masa del sistema y el
momento angular total respecto al centro de masa
dHO
Mo =
X
dt
HO =
X
ri × mi vi
i
dH
M=
X
dt
Ri
H=
X
Ri × mi
i
dt
HO = H + r × mv
Ecuaciones del movimiento plano
La suma de las fuerzas externas sobre cualquier objeto es igual al producto
de su masa y la aceleración de su centro de masa con respecto a un marco
de referencia inercial.
F = ma (2)
X
Rotación respecto de un eje

Respecto a su CM:
MCM = ICM α
X
Respecto de otro eje O (vO = 0)
MO = IO α
X
IO = ICM + mrO/CM
2 Figure: Movimiento plano [2]

Momentos de Inercia
Revisar Apendice Bedford&Fowler

Momento de inercia disco.:
1
I = mR 2
2
Momento de inercia barra:
1
I= mL2
12
Revisar apendice C.
Figure: Apendice C [2]

Ejemplo
El momento de inercia de el disco respecto de O es I = 20 kg-m2 . En t = 0,
el disco está en reposo, y sujeto a un torque constante de 50 N-m.
Cuál es la magnitud de la aceleración angular del disco?
Cuál es la velocidad angular en t = 4 s.
Figure: ej 18.8 [2].

Ejemplo 2: Dinámica de CR
El radio de la polea es R = 100 mm y su momento de inercia es I = 0.1
kg-m2 . La masa m = 5 kg. El resorte tiene una rigidez de k = 135 N/m.
El sistema se libera del reposo con el resorte sin estirar. En el instante en
que la masa ha caı́do 0.2 m, determinar (a) la aceleración angular αp de la
polea, y (b) la tensión T en la cuerda entre la masa y la polea.
Figure: ex 18.36 [2]. α = 14.7 rad/s2 , T = 41.7 N

La masa del disco es de 45 kg y su radio es R = 0.3 m. La constante del
resorte es k = 600 N/m. Se hace rodar el disco hacia la izquierda hasta
que el resorte se comprime 0.5 m y se libera del reposo. (a) Si se supone
que el disco rueda, ¿cuál es su aceleración angular en el momento en que
se suelta? (b) ¿Cuál es el mı́nimo coeficiente de fricción estática para el
cual el disco no resbale cuando se suelte?
Figure: ex 18.38 [2]. α = −14.81 rad/s y µs = 0.227

La masa del objeto suspendido A es de 8 kg. La masa de la la polea es de

5 kg y su momento de inercia es de 0.036 kg-m2. Si la fuerza T = 70 N,
¿cuál es la magnitud de la aceleración de A?
Figure: ex. 18.51 [2]. ay = 0.805 m/s2

La barra horizontal de 22.2 N está conectada al disco de 44.5 N mediante

un pasador liso en A. El sistema se liberado del reposo en la posición
indicada. ¿Cuáles son las aceleraciones angulares de la barra y del disco en
ese instante?
Figure: ex. 18.49 [2]. αdisk = 3.58 rad/s2 y αbar = 12.5 rad/s2

La barra delgada de 0.1 kg y el disco cilı́ndrico de 0.2 kg disco cilı́ndrico se

liberan del reposo con la barra horizontal. El disco rueda sobre la superficie
curva. ¿Cuál es la la aceleración angular de la barra en el instante en que
se suelta?
Figure: ex. 18.50 [2]. αbar = 61.3 rad/s2 y Ay = 0.368 N

Movimiento Plano General
Importante
De manera general:
MO = m(rCM/O × aCM )k + ICM α

X
Esta última ecuación define el movimiento plano de forma general.

Determinar αD . Considerar mb = m y md = 4m. El sistema es liberado

desde el reposo y la fricción entre la barra y la superficie es despreciable.
Figure: 18.68 [2].

Las masas de la barra y del disco son 14 kg y 9 kg, respectivamente. El

sistema se libera del reposo con la barra horizontal. Determine la aceleración
angular de la barra en ese instante si (a) la barra y el disco están soldados
en A y (b) la barra y el disco están conectados por un pasador liso en A.
Figure: ex. 18.48 [2]. α = −9.38 rad/s2 y α = −9.57 rad/s2 2

Métodos energéticos en cuerpos rı́gidos
Z X
Mdθ

Trabajo y energı́a
Para un sistema de partı́culas:
fij · dri + fEi · ri = dT

XX X
i j i
X X Z (ri )2 X Z (ri )2
fij · dri + fEi · ri = T −T
(ri )1 (ri )1 | 2 {z 1}
i j i variación energı́a cinética
| {z } | {z }
Trabajo fuerzas internas, 0 para CR trabajo fuerzas externas

El trabajo realizado por las fuerzas externas y los pares cuando un cuerpo
rı́gido se mueve entre dos posiciones es igual al cambio en la energı́a
cinética total del cuerpo
U12 = T2 − T1
Generalidades
Principio del trabajo y energı́a
Sea T la energı́a cinética total de un sistema de cuerpos rı́gidos. El principio de trabajo y energı́a
establece que el trabajo realizado por las fuerzas externas e internas y las parejas a medida que el
sistema se mueve entre dos posiciones es igual al cambio en la energı́a cinética total del sistema.
U12 = T2 − T1
Energı́a Cinética
La energı́a cinética de un cuerpo rı́gido en Energı́a cinética de un cuerpo rı́gido que experi-
movimiento plano general es la suma de la en- menta un movimiento plano alrededor de un eje
ergı́a cinética de traslación y la energı́a cinética fijo O. IO es el momento de inercia del cuerpo
de rotación. rı́gido alrededor de O.
T = 12 mv 2 + 12 Iω 2 T = 21 IO ω 2

Generalidades
Trabajo hecho por una fuerza

Trabajo realizado sobre un cuerpo rı́gido por una fuerza F cuando el punto de aplicación de la
fuerza se desplaza de la posición (rp )1 a la posición (rp )2 . Una fuerza F es conservativa si existe
una energı́a potencial V tal que: F · drp = −dV
Z (rp )2
U12 = Fdrp
(rp )1

Generalidades
Trabajo hecho por un par

Trabajo realizado sobre un cuerpo rı́gido por un par M cuando el cuerpo
rı́gido gira desde la posición angular (en radianes) θ1 hasta la posición
angular θ2 . Un par M es conservativo si existe una energı́a potencial V tal
que: Mdθ = −dV
Z θ2
U12 = Mdθ
θ1
Si M es constante: U12 = M(θ2 − θ1 )

Generalidades
Conservación de la Energı́a
Si todas las fuerzas que actúan sobre un sistema de cuerpos cuerpos
rı́gidos son conservativas, la suma de la energı́a cinética total y la energı́a
potencial total es la misma en dos posiciones cualesquiera.
T1 + V1 = T2 + V2
Cuando tanto las fuerzas conservativas como las no conservativas realizan

trabajo sobre un sistema de cuerpos rı́gidos, el principio de trabajo y
energı́a puede expresarse en términos de la energı́a potencial V de las
fuerzas conservativas y del trabajo U12 realizado por las fuerzas no
conservativas (como la fricción).
T1 + V1 + U12 = T2 + V2

Metodologı́a
La aplicación de métodos energéticos a un cuerpo rı́gido o a un sistema de

cuerpos rı́gidos suele implicar tres pasos.
1 Identificar las fuerzas y los pares que realizan trabajo. Utilizar
diagramas cuerpo libre para determinar qué fuerzas externas y qué
pares trabajan en el sistema.
2 Aplica el principio de trabajo y energı́a o de conservación de la
energı́a. Iguala el trabajo total realizado durante un cambio de
posición al cambio en la energı́a cinética, o iguala la suma de las
energı́as cinética y potencial en dos posiciones.
3 Determinar las relaciones cinemáticas. Para completar la solución, a
menudo será necesario obtener relaciones entre velocidades de puntos
de cuerpos rı́gidos y sus velocidades angulares.

Potencia
P = Fvp
La potencia transmitida a un cuerpo rı́gido por una fuerza. El término vp
es la velocidad del punto de aplicación de la fuerza.
P = Mω
La potencia transmitida a un cuerpo rı́gido por un par es el producto del
par por la velocidad angular del cuerpo rı́gido.
T2 − T1 U12
Pav = =
t2 − t1 t2 − t1
La potencia media transmitida a un cuerpo rı́gido durante un intervalo de
tiempo es igual al cambio de energı́a cinética del cuerpo, o al trabajo total
realizado durante ese tiempo, dividido por el intervalo de tiempo.

Ejemplo 1: Energı́a
El objeto consiste en una barra delgada de 8 libras soldada a un disco
circular. Cuando el objeto se suelta desde el reposo en la posición 1, su
velocidad angular en la posición 2 es de 4.6 rad/s. ¿Cuál es el peso del
disco?
Suponga WD = 12, determine las componentes x e y de la fuerza ejercida
sobre el objeto por el soporte del perno cuando está en la posición 2.
Figure: 19.10.
Ejemplo 2: Energı́a
La barra delgada de 4 kg está sujeta a un deslizador de 2 kg en A y a un
disco cilı́ndrico homogéneo de 4 kg en B. Desprecie la fuerza de fricción
sobre el deslizador y suponga que el disco rueda. Si el sistema se libera del
reposo con θ = 60o , ¿cuál es la velocidad angular de la barra cuando
θ = 0o ?
Figure: ex. 19.40. ω = 4.52 rad/s

Cantidad de movimiento en cuerpos rı́gidos

Recordando algunos conceptos...
ri = R + r
d
rm =
X
ri mi
dt
vm =
X
vi mi
Figure: sistema de partı́culas ∈ CR [2].
definiendo:
HO =
X
ri × mi vi
HO = H + r × mv
H = Ri × mi vi
Figure: cantidad de movimiento angular

Recordando algunos conceptos...
Utilizando: HO = (H + r × mv) · k
d
MO = (HO )
X
dt d
MO = (H + (r × mv) · k)
X
dt X
H= (Ri × mi vi ) · k
HO =
X
H=ω
X
ri × mi vi mi |Ri |2
para el movimiento plano: H = Iω

d
MO =
(Iω + (r × mv) · k)
X
HO = H O · k dt
dω dv

HO = (ri × mi vi ) · k
X
MO = I + r×m
X
·k
dt dt
HO = ω
X
mi |ri |2
Si r = 0, entonces:
HO = IO ω
dω dω
M=I
X
MO = IO
X
dt dt
Impulso y cantidad de movimiento
Impulso y cantidad de movimiento

Impulso y cantidad de angular
movimiento lineal
d
MO = (IO ω)
X
Z t2 X dt
Fdt = mv2 − mv1 Z t2 X
t1 MO dt = (IO ω)2 − (IO ω)1
t1
1
Z t2 X
Favg =
X
Fdt o bien reemplazando
t2 − t1 t1
HO = H + (r × mv) · k
(t2 − t1 ) Favg = mv2 − mv1
X
Z t2 X
MO dt = [Iω + (r × mv)2 ) · k]2
t1
mA vA + mB vB = constante − [Iω + (r × mv)2 ) · k]1

(t2 − t1 ) Mavg = [HO ]2 − [HO ]1
X

Conservación de la cantidad de movimiento angular
Para la figura:
MOA = (rp × R) · k
MOB = (rp × -R) · k
Z t2
MOA dt = HOA2 − HOA1
t1
Z t2
MOB dt = HOB2 − HOB1
t1
HOA1 + HOB1 = HOA2 + HOB2
HOA + HOB = constante.
Figure: fAB = fBA [2].
(rA × mA vA ) · k + IA ωA + (rB × mB vB ) · k + IB ωB = constante

Ejemplo: Cantidad de movimiento angular
Considere una barra esbelta suspendida de 8 kg. Sobre B actúa una fuerza
impulsora de 1000 durante 0.03 s. ¿Para qué valor de la distancia h no habá
fuerza horizontal media ejercida por el soporte A sobre la barra cuando la
fuerza impulsora horizontal se aplique en B? ¿Cuál es la velocidad angular
de la barra justo después de que se aplica la fuerza impulsora?
A

Impactos
Ahora el objetivo es determinar las velocidades de los centros de

masa y las velocidades angulares de los cuerpos rı́gidos después de
colisionar.
Conservación de la cantidad de movimiento
Supongamos que dos cuerpos rı́gidos A y B, en movimiento bidimensional
en el mismo plano, colisionan.
Cantidad de movimiento lineal: Si otras fuerzas pueden ser
despreciadas la cantidad de movimiento se conserva, pero se debe
tener cuidado como se aplica este principio, ya que no serı́a valido si
existen reacciones, las cuales deben ser consideradas y la cantidad de
movimiento no se conserva.
Cantidad de movimiento angular: Si otras fuerzas y pares son
despreciables, entonces la cantidad de movimiento angular en torno a
cualquier punto O se conserva.

Impactos
Figure: Impactos [2].
Si, además, A y B ejercen fuerzas entre sı́ sólo en su punto de impacto P y

no ejercen pares entre sı́, el momento angular alrededor de P de cada cuerpo
rı́gido es el mismo antes y después del impacto.
Si uno de los cuerpos rı́gidos tiene un apoyo en un punto O, su momento
angular total alrededor de O es el mismo antes y después del impacto.

Coeficiente de restitución
Si dos cuerpos rı́gidos se adhieren y se mueven como un solo cuerpo rı́gido
después de colisionar, sus velocidades y su velocidad angular pueden
determinarse utilizando únicamente la conservación del momento y las
relaciones cinemáticas. Impactos sin adherencia es posible utilizar el
concepto de coeficiente de restitución. Si las fuerzas de fricción
resultantes del impacto son despreciables, las velocidades normales a las
superficies en P están relacionadas con el coeficiente de restitución e por:
(v′BP )x − (v′AP )x
e=
(vAP )x − (vBP )x
Figure: impactos, demostración en capı́tulo 19.3 [2].

Ejemplo: Impactos
La esfera A de 2 kg se desplaza hacia la derecha a 4 m/s cuando choca

contra el extremo de la barra esbelta B de 5 kg. El coeficiente de restitución
es e = 0.4. La duración del impacto es de 0.002 segundos. Determine la
magnitud de la fuerza horizontal media ejercida sobre la barra por el soporte
del pasador como resultado del impacto.
Figure: ex 19.72. Ox = 1270 N

Ejemplos
La placa rectangular homogénea de 20 kg mostrada se libera desde el
reposo (figura a) y cae 200 mm antes de que la cuerda unida a la esquina
A se tense (figura b). Suponiendo que la componente vertical de la
velocidad de A es cero justo después de que la cuerda se tensa, determine
la velocidad angular de la placa y la magnitud de la velocidad de la
esquina B en ese instante.
Figure: ex 19.85. ω = 5.45 rad/s y vB′ = −0.818i − 2.76j m/s

Ejemplos
Mientras trataba de conducir por primera vez en una calle cubierta de hielo,
un estudiante derrapó en su auto (A) de 1260 kg y golpeó el Rolls-Royce
estacionado (B) del rector cuya masa es de 2700 kg. El punto de impacto
es P. Suponga que las superficies de impacto son lisas y paralelas al eje y ,
y que el coeficiente de restitución del impacto es e = 0.5. Los momentos
de inercia de los automóviles respecto a sus centros de masa son IA = 2400
kg-m2 e IB = 7600 kg-m2. Determine las velocidades angulares de los
automóviles y las velocidades de sus centros de masa después de la colisión.
Figure: ex 19.91. ωA = −0.383 rad/s, ωB = −0.12 rad/s y vA′ = 0.174 m/s, vB′ = 0.0.567 m/s

Ansys

Ansys
Figure: Ansys: Dinámica de rigidos.

Ejemplo Energı́a
El sistema está en equilibrio en la posición indicada. La masa de la barra
ABC es 6 kg, la masa de la barra esbelta BD es de 3 kg y la C es de 1 kg.
La constante del muelle es k = 200 N/m. Si en A se aplica una fuerza
descendente constante de 100 N en A, ¿cuál es la velocidad angular de la
barra ABC cuando ha girado 20◦ desde su posición inicial?
Figure: Probl. 19.42. ω = 2.8 rad/s

as
Base analysis nonlinear {Fcr } = {Fbase }

h i t t
∂u ∂u ∂u ∂u
E = 1
2 ∂X + ∂X + ∂X ∂X

Din 440232 S1 2023

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Dinámica

Jorge Fernández González1

1 DIMec - FI - Universidad del Bı́o Bı́o

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JFG (DIMec-UBB) Dinámica 2022S2 2 / 142

Nombre Asignatura: Dinámica

JFG (DIMec-UBB) Dinámica 2022S2 3 / 142

Es una asignatura de Ciencias de la Ingenierı́a, del segundo año, segundo

JFG (DIMec-UBB) Dinámica 2022S2 4 / 142

Contribuye a las competencias especı́ficas del perfil de egreso en cuanto a:

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Evaluar efectos de fuerzas dinámicas que actúan sobre un cuerpo rı́gido, y

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Figure: Tipos de reacciones

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RA3: Utiliza los principios de trabajo y energı́a e impulso y cantidad de

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Evaluación integradora (EI) (40%)

Horario de consultas: Martes: 1100 - 1200 (jfernandez@ubiobio.cl)

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Figure: Unidades básicas del SI

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Unidades angulares En ambos sistemas los ángulos se expresan por lo

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según referencia [2]:

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El desplazamiento ∆s respecto de O durante un intervalo de tiempo t0 a t

a(t) (cte) a(s)

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dy Un automóvil se desplaza a una ve-

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Considerando un vector tangente a la

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Un automóvil se desplaza a una ve- Un vehı́culo incrementa su velocidad

resp: at = 0 m/s2 an = 0.4256 m/s2 resp: ∥a∥ = 14.3 m/s2

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Un barco que busca sitios arqueológicos submarinos en el mar Egeo se

resp: vr = 0.323 m/s, vθ = 2.032 m/s

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drA drB drA/B

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