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II. Índice de Gráficas
Gráfica 1 Distribución motores por número de polos................................................ 27
Gráfica 2 Distribución motores por frecuencias ........................................................ 28
Gráfica 3 Distribución por marcas ............................................................................. 28
Gráfica 4 Distribución por potencias ......................................................................... 29
Gráfica 5 Distribución por potencias <50kW ............................................................ 29
Gráfica 6 Errores Tmax, Tarranque, Tn (n=cte) / Logaritmo de la potencia ............. 30
Gráfica 7 Errores Tmax, Tarranque, Vel. nominal (T=cte) / Logaritmo potencia..... 31
Gráfica 8 Error Par arranque / Logaritmo de la potencia........................................... 31
Gráfica 9 Frecuencia error Par arranque .................................................................... 32
Gráfica 10 Error Par máximo / Logaritmo de la potencia.......................................... 33
Gráfica 11 Frecuencia error Par máximo ................................................................... 33
Gráfica 12 Error Velocidad nominal / Logaritmo de la potencia............................... 34
Gráfica 13 Frecuencia error Velocidad nominal........................................................ 34
Gráfica 14 Error Intensidad arranque y nominal........................................................ 35
Gráfica 15 Error Intensidad arranque / Logaritmo potencia ...................................... 36
Gráfica 16 Frecuencia Error Intensidad arranque ..................................................... 36
Gráfica 17 Error Intensidad nominal / Logaritmo potencia ...................................... 37
Gráfica 18 Frecuencia Error Intensidad nominal ....................................................... 37
Gráfica 19 R rotor / Log Par arranque ....................................................................... 40
Gráfica 20 R rotor / Log Par máximo ........................................................................ 40
Gráfica 21 R rotor / Log Par nominal ........................................................................ 41
Gráfica 22 Frecuencias logaritmo par nominal.......................................................... 41
Gráfica 23 R1 / Log. Potencia .................................................................................... 42
Gráfica 24 R1 (valores < 5) / Log. Potencia ............................................................... 42
Gráfica 25 R’2 / Log. Potencia ................................................................................... 43
Gráfica 26 X1 / Potencia............................................................................................. 43
Gráfica 27 X2 / Potencia............................................................................................. 44
Gráfica 28 Xm / Potencia........................................................................................... 44
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Índice General
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6.2 Resistencia rotor vs Par ............................................................................... 40
6.3 Parámetros vs Potencia................................................................................ 42
7 Conclusiones........................................................................................................ 46
Referencias................................................................................................................. 47
8 Anexos ................................................................................................................. 48
8.1 Listado de Símbolos Principales ................................................................. 48
8.2 El sistema por unidad .................................................................................. 48
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1. Introducción
Las máquinas de inducción trifásicas, en la actualidad, son de las máquinas eléctricas
más usadas: desde bombas centrifugas, compresores, vehículos eléctricos, generación de
energía eléctrica, elevadores y cintas transportadoras entre otros. Debido a este amplio uso
de las máquinas de inducción se requiere que se conozcan sus características y se obtengan
modelos más estrictos que representen el comportamiento de la máquina en sus diferentes
zonas de funcionamiento.
Existen varias técnicas de estimación de parámetros de dichos modelos, esto es
debido a que no existe una única técnica que permita determinar que los parámetros se
ajustan a todos los puntos de funcionamiento.
Los propios fabricantes nos proporcionan una serie de datos de alta fiabilidad, por
tanto a partir de estos datos se podrían obtener los diferentes parámetros. Aún así faltaría
averiguar si la técnica de estimación es fiable para todos los puntos de funcionamiento.
En este trabajo se va a utilizar una estimación de los parámetros eléctricos de la
máquina de inducción trifásica ya existente y observará su precisión comparando con los
datos suministrados por el fabricante.
1.1 Objetivo
El principal objetivo de este trabajo es analizar los parámetros eléctricos de motores
de inducción obtenidos a través de los datos del fabricante.
Además del principal objetivo, otros objetivos son:
- Seleccionar una técnica de estimación de parámetros eléctricos.
- Estimar los parámetros eléctricos del conjunto de motores a estudiar a partir de
los datos del fabricante.
- Analizar longitudinalmente y representar los parámetros obtenidos.
- Analizar la relación entre los parámetros y otras variables del motor.
1.2 Antecedentes
Este trabajo parte de la necesidad de conocer cuanto fiable es un método para la
estimación de parámetros eléctricos.
La estimación de parámetros es un aspecto importante para conocer mejor el
funcionamiento del motor. El fabricante nos proporciona una serie de datos (potencia,
voltaje, longitud del motor…) muy precisos, pero por otro lado los parámetros del circuito
equivalente no los proporciona.
En este trabajo se parte del estudio previo de diferentes métodos para la estimación
de parámetros en máquinas de inducción ya existentes, además de una extensa base de
datos proporcionada por el proyecto final de carrera: “Método para la estimación del
momento de inercia de máquinas de inducción trifásicas a partir de se peso y altura de eje”
septiembre de 2011, realizado por el señor Manuel Cereijo Neira, la cual ha sido mejorada
y modificada para adecuarse al presente trabajo. [1]
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1.3 Alcance
En este trabajo el estudio se va a realizar para un conjunto de motores de inducción
trifásica en jaula de ardilla que se supone van a trabajar en puntos de funcionamiento
cercanos al punto de funcionamiento nominal. El circuito equivalente del motor de
inducción se va a suponer de jaula sencilla porque es el modelo sencillo que presenta un
buen ajuste en puntos de funcionamiento cercanos al nominal.
No se va a realizar un nuevo método para la estimación de parámetros, se va a partir
de un método ya existente.
La muestra de las máquinas en las cuales se basa el proyecto tiene las características
siguientes:
- Cantidad de máquinas: 2.206 máquinas de inducción trifásicas con rotor de jaula
de ardilla.
- Margen de potencias: 0,05 a 1.000 kW
- Frecuencias: 50 y 60 Hz
- Velocidades de sincronismo: 750 a 3.600 rpm
- Numero de polos: 2, 4, 6 y 8
- Fabricantes: ABB, Siemens, Rossi, Leroy Somer, CMG, WEG y Marelli
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2 Modelo de la Máquina de Inducción Trifásica en Régimen
Permanente
Existen varias máquinas eléctricas rotativas con una constitución muy diferente entre
ellas. Este trabajo se ha centrado en las máquinas de inducción trifásica de jaula de ardilla
ya que son las más utilizadas dentro del mundo de las máquinas eléctricas rotativas, un
80% de los motores eléctricos [2]. Esto es debido a que estas máquinas tienen una
construcción simple y robusta, sobre todo en el caso del rotor de jaula de ardilla, además de
tener un excelente servicio en condiciones adversas y un mantenimiento mínimo.
En este capítulo se analiza la máquina de inducción trifásica en régimen permanente
así como el circuito equivalente de ésta. Mediante el circuito equivalente es posible
conocer el comportamiento de la máquina, para ello es necesario conocer los parámetros
que los componen.
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barras están unidas mediante unos anillos (figura 2), lo cual provocará unas corrientes en
las barras que reaccionarán con el flujo del estátor.
Debido a la f.e.m inducida en las barras, se generan unas corrientes a través de las
barras. Entonces, debido a las corrientes, aparecen en las barras unas fuerzas (Ley de
Laplace) que generan un par que hace girar sobre si al rotor.
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E1 = 4,44 ⋅ K 1 ⋅ f 1 ⋅ N 1 ⋅ Φ m (2.5)
Los valores de K1 y K2 son unos coeficientes de devanado que representan factores
reductores (muy cercanos a la unidad) para tener en cuenta que la f.e.m.s de las diferentes
espiras del devanado, al estar distribuido en ranuras por las periferias del estátor.
En el caso del que el rotor gire a una velocidad n, en el sentido campo giratorio. El
deslizamiento ya no es igual a la unidad y la igualdad de frecuencias ya no se cumple y por
tanto las frecuencias de las corrientes del rotor son iguales a la frecuencia del rotor (f2). Lo
cual se denomina a la nueva f.e.m inducida en este devanado como:
E2 s = 4,44 ⋅ K 2 ⋅ f 2 ⋅ N 2 ⋅ Φ m (2.6)
Comparando las ecuaciones 2.4 y 2.6 se puede obtener la relación 7, que relaciona
las f.e.m.s según si se considera si esta en movimiento (E2s) o parado (E2)
E2s = s ⋅ E2 (2.7)
Para crear las ecuaciones del comportamiento eléctrico del estátor y rotor, se deberá
tener en cuenta la resistencia de los arrollamientos R1 y R2 y además los flujos de
dispersión en los devanados tanto del estátor como del rotor que dan lugar a las
autoinducciones Ld1 y Ld2. Por tanto, las reactancias de los arrollamientos cuando la
pulsación de la red es w1 (parado) serán:
X 1 = Ld 1 ⋅ w1 = Ld 1 ⋅ 2 ⋅ π ⋅ f 1 (2.8)
X 2 = Ld 2 ⋅ w1 = Ld 2 ⋅ 2 ⋅ π ⋅ f 1 (2.9)
En cambio, en el caso en que el motor esté girando, la frecuencia secundaria cambia
dando lugar a la reactancia X2s, que en función de X2 es:
X 2 s = Ld 2 ⋅ w2 = Ld 2 ⋅ 2 ⋅ π ⋅ f 2 = s ⋅ X 2 (2.10)
En la figura 3 se muestra un esquema simplificado por fase del motor en el que se
muestran los parámetros anteriores. Siendo V1 la tensión con la que se alimenta el primario.
La f.m.m secundaría genera un efecto desmagnetízate respecto a la f.m.m primaria (ya que
la corriente I1 entra un punto y la corriente I2 sale por punto).
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Despejando el valor de I2 se obtiene:
E2s
I2 = (2.13)
R2 + j ⋅ X 2 s
Teniendo en cuenta las ecuaciones 2.7 y 2.10 aplicadas sobre la ecuación 2.13 se
puede llegar a la siguiente ecuación:
E2
I2 = (2.14)
R2
+ j⋅ X2
s
En la ecuación 2.14 la cual nos define la intensidad I2, tiene los parámetros de f.e.m
(E2) y reactancia (X2) que están referidos a la frecuencia f1 del estátor. Resumiendo la
ecuación 2.14 nos describe el comportamiento de un rotor el cual su parámetro de
resistencia (R2) varía según la velocidad que tenga el rotor, manteniéndose constantes lo
valores de E2 y X2 a cualquier velocidad. En la figura 4 se muestra como quedaría el
circuito después de aplicar la ecuación 2.14.
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Los nuevos parámetros del rotor serán los siguientes:
- La fuerza electromotriz E’2:
K1 ⋅ N1
E '2 = = mv ⋅ E 2 (2.15)
K2 ⋅ N2
Siendo mv la relación de transformación de tensiones.
- La corriente I’2: Como ambos lados de la figura 5 deberá tener la misma potencia
rotórica se obtiene:
m2 ⋅ E2 ⋅ I 2 = m1 ⋅ E '2 ⋅I ' 2 (2.16)
Teniendo en cuenta la ecuación 2.15 dará lugar a:
I2
I '2 = (2.17)
mi
Siendo mi la relación de transformación de corrientes
m1
mi = ⋅ mv (2.18)
m2
- Impedancias R’2, X’2, R’c: También se tiene que en ambos lados debe aplicarse el
principio de igualdad energética, lo cual nos da que:
m2 ⋅ R2 ⋅ I 22 = m1 ⋅ R ' 2 ⋅I ' 22 (2.19)
Teniendo en cuenta las ecuaciones 2.17 y 2.18 se obtendrá
R ' 2 = mv ⋅ mi ⋅ R2 (2.20)
de forma análoga se obtiene
X ' 2 = mv ⋅ mi ⋅ X 2 (2.21)
En este caso se denomina como la relación de transformación de impedancias al
producto de mv y mi.
Por tanto, teniendo en cuenta los valores transformados del nuevo rotor, se podrán
unir los terminales A-A’ y los a-a’. En la figura 6 se ha dibujado el nuevo esquema con la
rama en paralelo por la que se derivará la corriente de vacío del motor, la cual se divide en
dos componentes, una activa IFe y otra reactiva Ic [2]. Lo cual nos da el esquema del
circuito equivalente del motor asíncrono.
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Resumiendo, en este capitulo se ha demostrado como se obtiene el esquema del
circuito equivalente que se va a usar en este trabajo, el cual es el que se muestra en la
figura 6. Los parámetros que se van a estimar son:
- R1, resistencia del estátor.
- R2’, resistencia del rotor.
- X1, reactancia del estátor.
- X2’, reactancia del rotor.
- Xm, reactancia de acoplamiento
- La resistencia de carga (Rc) al tener un valor muy elevado, se ha decidido
despreciarla y no tenerla en cuenta en los cálculos.
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3 Método de Estimación de Parámetros para la Máquina de Inducción
Trifásica
En este capítulo se explica un método para la estimación de parámetros de la
máquina de inducción a partir de los datos del fabricante.
En estos momentos son varios los métodos existentes, después de la lectura de varios
de ellos como por ejemplo: [4], [5], [6]. Se ha optado por usar el método explicado a
continuación por su sencillez de cálculos, ya que con otros métodos los cálculos usan
algoritmos complejos.
Estas estimaciones son de vital importancia para conocer con exactitud el modelo de
cada máquina. Existen métodos experimentales, pero suponen un largo tiempo de ensayos,
debido a que se realizan ensayos a cada uno de los motores. Con estos métodos de
estimaciones se obtienen los parámetros con unos cálculos a partir de los datos del
fabricante, evitando realizar ensayos. Mediante los métodos experimentales se consiguen
muchos puntos de funcionamiento, en cambio con los datos del fabricante solo nos
proporcionan cuatro; lo cual supone que con métodos experimentales los algoritmos son
más precisos al disponer de más datos.
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Los valores de la constante αc son valores positivos menores de 1. Conociendo Pcore,
el valor de la resistencia Rc se puede calcular como:
3 ⋅ E 2 ( s FL )
Rc = (3.3)
Pcore
En este caso la tensión EsFL es la indicada en la rama central de la figura 7 a
deslizamiento a plena carga.
Por tanto el problema quedará con las incógnitas de cuatro parámetros del motor
(R2‘, X1, X2‘, Xm) y la perdida constante (Pconst). Con el estudio realizado por el señor
Haque estas 5 incógnitas se determinan con la siguiente información disponible con los
datos del fabricante:
- Potencia mecánica de salida a plena carga (PoFL)
- Par máximo (Tmax)
- Par de arranque (Tst)
- Potencia activa a plena carga (PinFL)
- Potencia reactiva a plena carga (QinFL)
Las tres primeras informaciones se obtienen directamente del catálogo y las dos
siguientes se extraen fácilmente con los datos del rendimiento a plena carga (ηFL) y el
factor de potencia a plena carga (cosφFL) que se extraen también del catálogo.
PoFL
PinFL = (3.4)
η FL
QinFL = PinFL ⋅ tan ϕ FL (3.5)
A plena carga, la corriente del estátor de línea y el par electromagnético puede
obtenerse mediante las fórmulas:
PoFL
I FL = (3.6)
3 ⋅ V ⋅ η FL ⋅ cos ϕ FL
TFL =
(
60 ⋅ PoFL + Pfw ) (3.7)
2 ⋅ π ⋅ n FL
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Aquí el voltaje se expresa como V y la velocidad del motor a plena carga en
revoluciones por minuto [r.p.m] es nFL.
Las ecuaciones para calcular inicialmente los valores de las 5 variables (R2‘, X1, X2‘,
Xm y Pconst) se presentan a continuación:
s FL ⋅ PoFL
R2' = (3.8)
3 ⋅ I12FL
0,05 ⋅ V1
X1 = X 2 ' = (3.9)
I1FL
V1
Xm = (3.10)
0,2 ⋅ I 1FL
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4 Datos de Partida para la Estimación de Parámetros
4.1 Introducción
Para realizar la estimación de parámetros son necesarios unos datos de partida. A
partir de estos datos realizando unos cálculos se obtienen los parámetros eléctricos, que en
nuestro caso son: R1, R2’, X1, X2’ y Xm.
En este apartado se van a enumerar los datos de partida para realizar la estimación y
qué cálculos se han realizado para obtener los parámetros, así como para calcular los
diferentes valores del par y de la corriente.
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experimentales en puntos de funcionamiento estable e inestable cuándo la máquina se
encuentra en régimen permanente.
Por tanto, con datos del fabricante se obtienen únicamente en los puntos de
funcionamiento de par máximo, par nominal, velocidad de sincronismo y arranque.
Mientras que con datos experimentales se pueden obtener valores en varios puntos de
funcionamiento. En la figura 8 se muestran los 4 puntos de funcionamiento utilizados en
los catálogos de los fabricantes, y en la figura 9 se puede observar un ejemplo de los
puntos de funcionamiento en los que se ha ensayado en el laboratorio una máquina de
inducción trifásica.
En este trabajo se ha optado por obtener los parámetros eléctricos a partir de datos
suministrados por el fabricante. Ya que el estudio se realiza sobre una gran cantidad de
motores y es una técnica interesante ya que si se obtuviera una alta precisión estas técnicas
serían de alta utilidad.
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diseño NEMA tipos A y B. Otra técnica estima los valores de R2’ y Xm en función del peso
de la máquina y de los flujos electromagnéticos del campo de inducción.
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- Par nominal: Número que nos expresa el momento de fuerza que realiza el motor
sobre el eje, expresado en N·m (TN o MN).
- Par arranque / Par nominal: Relación que nos indica el par de arranque, (MA/MN,
TI/TN, Md/Mn)
- Par máximo / Par nominal: Relación que nos indica el par máximo, (TM/TN, Tb/TN,
MK/MN)
0,05 ⋅ V1
X1 = X 2 '= (4.4)
IN
V1
Xm = (4.5)
0,2 ⋅ I N
Siendo V1, tensión de fase (V).
El esquema del circuito equivalente obtenido al despreciar el valor de Rc debido a su
elevado valor es el siguiente, así como se explico en el capítulo 2:
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A continuación se va explicar como se han calculado los diferentes valores del par y
de la intensidad.
Para simplificar el esquema y poder calcular la intensidad que circula por el rotor
(I’2) con mayor facilidad se ha decidido realizar el equivalente Thevenin de R1, X1 y Xm.
Por tanto el circuito quedaría de la siguiente forma:
s
Se puede observar que el valor de I’2 es función de la “s”, por tanto para cada
velocidad el valor de I’2 variará. Por tanto, se deberá calcular el valor de la intensidad de
rotor para el arranque (s=1), para la velocidad nominal (s=sFL) y para la velocidad dónde
el par es máximo, en el cual la “sM” se calcula de la siguiente forma, según [2]:
R' 2
sM = (4.9)
Rth2 + ( X th + X ' 2 )
2
Una vez se obtienen las tres intensidades de rotor (arranque, par máximo y nominal)
se procede a calcular el par mediante la fórmula siguiente [2]:
3 ⋅ R' 2 2
T= ⋅ I '2 (4.10)
ws ⋅ s
21
Los valores de R’2 y ws serán constantes para cualquier punto de funcionamiento,
pero como se ha dicho anteriormente los valores de s e I’2 varían según el punto de
funcionamiento pudiendo ser estos en punto de arranque (s=1), punto de par máximo y
punto de velocidad nominal.
Siendo:
2 ⋅π
ws = ⋅ n1 (4.11)
60
También se ha calculado el valor de la intensidad que circula por el motor para
posteriormente compararla con el valor de la intensidad de catalogo, tanto la de arranque
(s=1) como la nominal (s=sFL), para ello se ha utilizado la siguiente ecuación:
V1
I= (4.12)
Z total
La Ztotal de la figura 10 se calcula de la siguiente manera:
R' 2
+ X '2 ⋅ X m
= (R1 + X 1 ) +
s
Z total (4.13)
2R '
+ X '2 + X m
s
Cómo resumen, con los cálculos anteriores se han conseguido una serie de
parámetros los cuales se van a analizar en capítulos posteriores. Además, a partir de estos
mismos parámetros y de las ecuaciones expresadas anteriormente, se pueden obtener los
valores de par e intensidad estimados para cualquier punto de funcionamiento los cuales se
podrán comparar y analizar los errores con los valores dados en el catálogo.
Los parámetros calculados son los de la figura 10, (R1, X1, Xm, R’2, X’2).
Los valores de par e intensidad son:
- Par nominal (a velocidad igual al la del catálogo)
- Par arranque (para s=1)
- Par máximo (para s=sM, Ecuación 4.9)
- Intensidad al arranque (s=1)
- Intensidad nominal ( a velocidad igual al la del catálogo)
Por tanto, los diferentes puntos calculados de los valores del par se podrían mostrar
de manera general en una gráfica como se muestra en la figura 12. Esta gráfica muestra la
idea general de cómo podrían salir los resultados, se ha obtenido en [3 y 7].
22
Figura 12 Puntos de funcionamiento utilizados por el fabricante y puntos calculados a partir de los parámetros
estimados
23
Figura 13 Posibles puntos nominales
Para calcular este error, primero se debe calcular cual es valor de “s” para un par
constante con los parámetros calculados previamente, para ello con las ecuaciones 4.8 y
4.10 se obtiene la igualdad siguiente:
3 ⋅ R' 2 Vth2
TN = ⋅ (4.14)
ws ⋅ s R' 2
2
Rth + + ( X th + X ' 2 )
2
s
Al despejar la incógnita que en este caso seria “s”, se obtiene la ecuación 4.15, a
partir de la cual se calculará el valor de la velocidad nominal y se comparará con la
velocidad nominal dada por el fabricante para así poder calcular el error.
s=
− 2 ⋅ TN ⋅ R '2 ⋅Rth ⋅ ws + 3 ⋅ R '2 ⋅Vth2 − (2 ⋅ T
N ) ( )(
⋅ R '2 ⋅Rth ⋅ ws − 3 ⋅ R '2 ⋅Vth2 − 4 ⋅ TN ⋅ ws ⋅ ( X th + X '2 ) + TN ⋅ ws ⋅ Rth2 ⋅ R '22 ⋅ws ⋅ TN
2 2
)
2 ⋅ TN ⋅ ws ⋅ ( X th + X '2 ) + 2 ⋅ TN ⋅ ws ⋅ R
2 2
th
(4.15)
La velocidad nominal se obtiene directamente mediante la expresión:
n N = n1 − (s ⋅ n1 ) (4.16)
En este capítulo se han descrito las diferentes formulas las cuales a partir de los datos
suministrados por el fabricante se han obtenido los parámetros del circuito equivalente del
motor asíncrono de jaula de ardilla simple (R1, X1, Xm, R’2, X’2), además de la intensidad de
arranque, intensidad nominal, el par de arranque, el par nominal, el par máximo y la
velocidad nominal. En los capítulos siguientes se va a estudiar la variación de los
parámetros obtenidos y comparar los valores de intensidad, par y velocidad obtenidos
mediante los cálculos mostrados.
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5 Análisis de Error de la Simulación del Comportamiento del Motor a
partir de los Parámetros Estimados.
5.1 Introducción
El objetivo de los capítulos anteriores era obtener mediante los datos del fabricante
los parámetros estimados del circuito equivalente del motor asíncrono. Y usando el valor
de los parámetros calcular algunos datos característicos suministrados por el fabricante
para poder compararlos con estos. Así se analiza el error obtenido entre estos datos (los
calculados vs. los de fabricante), el análisis se realiza con una amplia gama de motores
usando varios fabricantes y potencias desde 50 W hasta 1.000 kW.
Los errores a calcular serán:
- Par máximo
- Par al arranque
- Par nominal
- Intensidad arranque
- Intensidad nominal
Por tanto en este capítulo se va analizar la fiabilidad del método de estimación de
parámetros de la máquina de inducción estudiada en el capitulo 3, pudiendo esta variar en
los diferentes puntos de funcionamiento del motor y con las diferentes familias de motores.
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En este apartado se van a observar la oscilación de los errores en los puntos de par de
arranque, par máximo y par nominal. El error que esperamos obtener en este trabajo se
muestran en la figura 15, siendo este un error en el arranque considerable y de valor
negativo, en cambio en el punto de par máximo se espera un error positivo y algo más
elevado que el error al arranque y en cambio en el punto de funcionamiento nominal se
espera obtener un error pequeño.
Figura 15 Puntos de funcionamiento utilizados por el fabricante vs. calculados a partir de los parámetros
estimados
Para calcular los diferentes errores se han usado las siguientes ecuaciones:
TMAX Calculado − TMAX Fabricante
Error par máximo: ETMAX = (5.1)
TMAX Fabricante
T A Calculado − T A Fabricante
Error par arranque: ETA = (5.2)
T A Fabricante
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TN Calculado − TN Fabricante
Error par nominal: ETN = (5.3)
TN Fabricante
n N Calculado − n N Fabricante
Error velocidad: E nN = (5.4)
n N Fabricante
I N Calculado − I N Fabricante
Error intensidad nominal: E IN = (5.5)
I N Fabricante
I A Calculado − I A Fabricante
Error intensidad arranque: E IA = (5.6)
I A Fabricante
Una vez se obtienen los diferentes errores únicamente falta representarlos en función
de la potencia. Por la gran variedad de valores de potencia se ha decidido representar los
valores en función del logaritmo de la potencia y no de la potencia directamente, para así
obtener unas gráficas más visualmente entendibles.
Debido a la gran cantidad de gráficas que se pueden realizar sobre la base de datos
realizada, se ha decidido usar el programa “R”. “R” es un programa de software libre para
el análisis estadístico y gráfico. Para realizar gráficas sobre grandes bases de datos han
creado un paquete para “R” llamado “Rcommander”, por tanto para este trabajo se ha
utilizado el “Rcommander” para realizar las gráficas.
Dos
Cuatro
Seis
Ocho
27
La gráfica 1 nos muestra en que porcentajes están distribuidos los motores del
estudio, viéndose que los motores de dos y cuatro polos son los predominantes. O también
pudiéndose expresar como los motores de 3.000 rpm y 1.500 rpm respectivamente.
50 Hz 60 Hz
700
600
500
400
300
200
100
0
ABB Siemens WEG Leroy Marelli Rossi CMG
Somer
28
1600
Unidades
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0-50 50-100 100- 200- 300- 400- 500- 600- 700- 800-
200 300 400 500 600 700 800 1000
Potencia (kW)
700
Unidades
600
500
400
300
200
100
0
0-5 5-10 10-15 15-20 20-25 25-30 30-40 40-50
Potencia (kW)
Con las gráficas anteriores se puede observar que predominan motores menores de
5 kW esto es debido a que los fabricantes poseen una gama más amplia en motores más
pequeños de 5 kW debido a que son los mas utilizados. Las marcas predominantes son
ABB, Siemens, WEG y Leroy Somer. El motor más pequeño del estudio es de 50 W.
29
5.4 Errores Calculados
A continuación se van a mostrar los errores en tanto por uno. El error obtenido surge
de la comparación entre los datos calculados a partir de los parámetros estimados y los
datos del catálogo. En cada una de las gráficas por puntos siguientes, cada punto representa
uno de los motores de la muestra.
En esta gráfica se puede observar que el error calculado para el par nominal a una
velocidad constante es tiene un error elevado. En cambio al realizar la misma gráfica con el
error de par nominal a par constante (gráfica 7) se observa que es mucho menor. Por tanto
se demuestra lo explicado en la figura 16 y se justifica el cálculo del error en la velocidad
nominal a par constante.
30
Gráfica 7 Errores Tmax, Tarranque, Vel. nominal (T=cte) / Logaritmo potencia
31
1000
Cantidad
900
800
700
600
500
400
300
200
100
0
-1 a -0,5 -0,5 a 0 0 a 0,5 0,5 a 1 1a2 2a4
Error
Mediante las gráficas 8 y 9 se puede observar que el error al arranque obtiene unos
valores elevados en motores pequeños de -1 a 0 en la gráfica, lo cual se traduce a motores
menores de 1 kW. Para motores entre 1 y 10 kW (0 y 1) se obtienen valores cercanos al
cero y en cambio para motores de grandes potencias el error se hace negativo y cercanos a
un error de -0,5.
Debido a la gráfica por puntos, los puntos con valores muy diferentes al resto
destacan mucho, como por ejemplo los valores más elevados, aunque gracias a la gráfica 9
se observa que estos valores son muy poco comunes. Siendo el error más común entre los
motores un error entre -0,5 y 0. Además el error cuadrático medio obtenido es de 0,57
siendo esto un error del 57%, lo cual es un error considerable.
32
ERROR PAR MÁXIMO
1000
Cantidad
900
800
700
600
500
400
300
200
100
0
0 a 0,5 0,5 a 1 1 a 1,5 1,5 a 2 2a3 3a4 4a6
Error
PROMEDIO: 1,03
En el caso del error en el punto de funcionamiento de par máximo no se puede
observar una relación entre el error y el valor de la potencia, ya que los valores del error
están situados la mayoría cerca del 1 en todo el rango de potencias.
Aunque la gráfica de frecuencia de los errores nos indica que el error entre 0,5 y 1 es
el más común, se obtiene un error promedio de 1,03. Lo cual nos indica que el método de
estimación de parámetros no es fiable para el punto de funcionamiento de par máximo.
33
ERROR VELOCIDAD NOMINAL
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0 a 0,01 0,01 a 0,02 0,02 a 0,03 0,03 a 0,05 0,05 a 0,1 0,1 a 0,2
Error
PROMEDIO: 0,02
En este caso, se obtienen unos errores muy pequeños y la tendencia nos indica que
para motores grandes el error tiende a valores muy próximos a cero. Por tanto las gráficas
anteriores nos indican que el método estudiado tiene una alta fiabilidad para el punto
nominal. El promedio de error es de 0,02 (2%) un valor considerablemente bajo.
34
A continuación se van a mostrar las gráficas obtenidas de los errores en las
intensidades, tanto en la intensidad en el arranque y en el valor nominal.
35
ERROR INTENSIDAD EN EL ARRANQUE
1200
Cantidad
1000
800
600
400
200
0
-0,5 a 0 0 a 0,5 0,5 a 1 1 a 1,5 1,5 a 2 2 a 2,5 2,5 a 4
Error
36
ERROR INTENSIDAD NOMINAL
1600
Cantidad
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0 a 0,25 0,25 a 0,5 0,5 a 1 1 a 1,5 1,5 a 2 2a4
Error
37
En este apartado se han mostrado diferentes gráficas para observar con que tipo de
motores se ha realizado el trabajo. Siendo el motor predominante un motor de 50 Hz, 4
polos, potencia menor de 5 kW y de la marca ABB.
Se ha realizado un estudio para observar la fiabilidad del método de estimación de
parámetros. Para ello, se ha calculado la diferencia entre los valores de par calculado
mediante los parámetros estimados y los valores de par dados por el catálogo. Las gráficas
muestran el error en tanto por uno entre el valor suministrado por el fabricante y el valor
calculado mediante los parámetros estimados.
Con este estudio se ha podido llegar a la conclusión que para motores de potencia
elevada el error es más pequeño, por tanto el método de estimación de parámetros de
Haque [7] es más fiable para motores grandes.
Comparando los errores obtenidos del par en el punto de arranque, nominal y par
máximo; se obtiene que para cálculos en el punto de funcionamiento nominal el método de
estimación de parámetros tiene un error pequeño, en cambio en el punto de par máximo y
punto de arranque el error es elevado. Por tanto, podemos decir que este método en general
es fiable, ya que el punto de arranque y el punto de par máximo son situaciones muy
breves y puntuales (zona inestable), siendo la zona más común de trabajo de una máquina
asíncrona la zona entre el punto nominal y punto de sincronismo. En el punto de
sincronismo el error es nulo, debido a que el punto queda determinado por la velocidad de
sincronismo; por tanto se puede deducir que en la estrecha zona de funcionamiento entre el
punto nominal y el punto de sincronismo el error será muy pequeño (0,02 a 0).
La predicción por tanto que se realizó en el punto 5.2 figura 15 se ha cumplido, ya
que se esperaba un error al arranque elevado y positivo respecto a los otros tres puntos, un
error no muy grande y negativo al arranque; un error positivo y muy pequeño en el punto
nominal.
Con el estudio del error en la intensidad tanto en el arranque como en el nominal, se
observa la misma tendencia de error más pequeño a potencias mayores. En ambos casos se
encuentra una relación entre los errores entre el tipo de conexión, teniendo un error
negativo para los motores con conexión triángulo.
Como conclusión final se puede decir que el método de estimación de parámetros
estudiado es fiable para motores grandes (P > 10 kW) asíncronos de jaula de ardilla.
38
6 Estudio Longitudinal del Valor de los Parámetros Estimados
6.1 Introducción
En este capítulo se va a realizar un estudio longitudinal de los valores de los
parámetros estimados con el método explicado anteriormente. Los parámetros calculados
son R1, X1, Xm, R’2, X’2, se muestran en la figura siguiente:
39
6.2 Resistencia rotor vs. Par
A continuación se van a mostrar diferentes gráficas en las cuales se van a representar
la resistencia del rotor en función del par al arranque, par máximo y par nominal. Los
valores del par son los que aparecen en el catálogo suministrado por el fabricante. También
se representarán los valores en p.u de la resistencia del rotor en función del par.
40
Gráfica 21 R rotor / Log Par nominal
En estas tres gráficas se puede observar que el valor de la resistencia del rotor
disminuye a medida que el valor del par aumenta. En ambos tres casos a partir de un par
aproximado de 100 Nm (2 en la gráfica) se obtienen una resistencia de rotor cercana al
cero (nunca puede ser cero). En valores dónde el par es pequeño (menor de 1 Nm) los
valores son mas dispares, como muestra la gráfica siguiente hay muy pocos valores del
logaritmo del par bajos.
Con las gráficas realizadas con valores en p.u se puede observar que hay una cierta
tendencia, siendo una resistencia menor para valores de par más elevados. Aunque resulta
muy difícil obtener una línea de tendencia perfectamente definida.
450
Cantidad
400
350
300
250
200
150
100
50
0
-1 a 0 0 a 0,5 0,5 a 1 1 a 1,5 1,5 a 2 2 a 2,5 2,5 a 3 3 a 3,5 3,5 a 4
Logaritmo par nominal
41
6.3 Parámetros vs. Potencia
En esta sección se van a mostrar cómo varían los diferentes parámetros según el
valor de la potencia. Además se mostrarán los valores en valor por unidad, para obtener
una visión más clara y sin distinción de tipo de conexión.
La siguiente gráfica se ha realizado con los mismos valores que la anterior pero sólo
para valores pequeños de R1 (< 5Ω), con ello podemos ver que la tendencia es la misma
que el gráfica 23 la cual es reducir la resistencia al aumentar la potencia.
42
Gráfica 25 R’2 / Log. Potencia
Por tanto se ha podido observar que los valores de las resistencias disminuyen al
aumentar la potencia de la máquina, pero no existe una relación directa con los valores en
p.u aunque si unos valores muy predominantes, siendo el rango para R1 de 0,05 a 0,01 y
para R’2 de 0,03 a 0,01. También han sido realizadas gráficas R’2 vs. TA/TN y R’2 vs.
TM/TN, no se ha podido encontrar una posible relación directa con las relaciones de par
máximo y par al arranque con el valor de la resistencia del rotor en p.u.
Gráfica 26 X1 / Potencia
43
Gráfica 27 X2 / Potencia
Gráfica 28 Xm / Potencia
En este caso dónde se representa los valores de Xm, la tendencia de nuevo vuelve a
ser la misma, con la única diferencia apreciable es que los valores son 100 veces mayores
que los de X1 y X2. Lo mismo sucede con el valor en tanto por unidad, ya el valor de
relación en este caso seria 5
44
Como conclusión, se puede determinar que con el estudio longitudinal realizado a los
parámetros del circuito equivalente se ha podido observar que existente una relación de los
parámetros con la potencia y el par. Esta relación es la de una disminución del valor de los
parámetros cuándo la potencia del motor aumenta. Además se ha podido observar que los
valores en motores conectados en triangulo son algo más elevados que en motores en
estrella. No se ha podido encontrar otra relación con parámetros como velocidad de giro
del motor, frecuencia y factor de potencia.
Realizando el estudio con los valores en p.u en las inductancias se ha encontrado una
relación directa, siendo de 0,05 para X1 y X’2 y de 5 para Xm. En cambio por los valores de
las resistencias no se ha encontrado una relación pero si un rango de valores siendo para R1
un rango de 0,05 y 0,01; en cambio para R’2 es un rango de 0,03 y 0,01. Estos valores son
muy similares a los que se detallan en [2], los cuales son:
- R1 = 0,01 a 0,03
- X1 = 0,08 a 0,12
- R’2 = 0,01 a 0,03
- X’2 = 0,08 a 0,10
- Xm = 2,5 a 4
45
7 Conclusiones
Las conclusiones finales de este trabajo son las que se detallan a continuación:
- Se ha presentado el proceso por el cual se obtiene el circuito equivalente de un
modelo de jaula sencilla de la máquina de inducción trifásica y de los parámetros que lo
componen.
- Se han analizado varios métodos para la obtención de dichos parámetros, tanto
experimentales cómo teóricos; se han descrito las ventajas y desventajas de éstos.
- Se ha realizado un profundo análisis para entender el método creado por el señor
M. H. Haque [7], para determinar los parámetros del circuito equivalente directamente
mediante los datos del fabricante.
- Se ha realizado una base de datos de alrededor de 2.200 motores. Para cada uno de
ellos se han obtenido los parámetros del circuito equivalente siguiendo el método descrito
por Haque. Posteriormente, se ha realizado el estudio de la fiabilidad calculando el error
entre los valores obtenidos a partir de los parámetros estimados, y los facilitados
directamente por el fabricante.
- Se ha llegado a la conclusión de que el método estudiado tiene una alta fiabilidad
en el punto de funcionamiento nominal, en cambio para el punto de arranque no se obtiene
una alta fiabilidad y para el punto de par máximo el error es importante. Además se ha
podido observar que el método se vuelve más fiable para motores más grandes (P>10 kW).
- Para hacer un análisis longitudinal de toda la base de datos creada, se han calculado
los parámetros en valores por unidad.
- Además se ha observado de que todos los parámetros estudiados tienden a
disminuir a medida que la potencia de los motores aumenta. Con el estudio de los
parámetros en valores por unidad se ha encontrado una relación directa con los valores de
las inductancias, las cuales se mantienen constantes en un valor de 0,05 para todo el rango
de potencias. En cambio para los valores de las resistencias no se ha encontrado una
relación pero si un rango siendo este de 0,05 a 0,01.
- Se han abierto varias algunas posibles futuras líneas de investigación:
- Realizar el mismo estudio con el modelo de doble jaula, ya que es un
método más fiable pero de cálculos más complejos.
- Estudiar otros métodos para la estimación de parámetros a partir de datos
del catálogo y realizar el mismo estudio para observar su fiabilidad en los
diferentes puntos de funcionamiento del motor.
46
Referencias
[1] Método para la estimación del momento de inercia de máquinas de inducción trifásicas a partir de
su peso y altura de eje. Manuel Cereijo Neira. 2011. Universitat Rovira i Virgili.
[2] Máquinas eléctricas. Fraile Mora. 2007. Mac Graw-Hill
[3] Estimación de parámetros y efectos de los huecos de tensión en la máquina de inducción trifásica.
Adolfo Andrés Jaramillo Matta. 2010.
[4] Estimación de parámetros en máquinas de inducción utilizando medidas de régimen permanente.
F. Córcoles, L. Guasch, P. Santibañez y J. Pedra
[5] On the determination of induction motor parameters from manufacturer data for electromagnetic
transient programs. Joaquin Pedra.
[6] Cálculo de los parámetros del motor de inducción a partir de datos de catálogo. Ángel Costa
Montiel, Neculai Galan, Gloria Ciumbulea, Xose M. López Fdez.
[7] Determination of NEMA design induction motor parameters from manufactures data. M. H.
Haque.
- Páginas Web:
[8] automatismoindustrial.com/motores-asincronos (página Web dedicada al mundo de la
electricidad)
[9] www.raynetrepair.us/electric-motors/field-produced-by-each-phase-winding.html
[10] www.engarena.com/electrical-engineering/examination-process-the-windings-of-a-3-phase-ac-
motor-with-an-ohmmeter.html
- Asignaturas:
[11] Máquinas Eléctricas 1 y 2 impartidas durante el curso.
47
8 Anexos
(8.1)
Con esta operación conocida con el nombre de normalización además de valor por
unidad, las magnitudes pierden unidades y a veces resultan muy útiles.
Por ejemplo es muy útil en estudios de motores cómo es nuestro caso, ya que al
cambiar el tamaño de la máquina, su impedancia interna varía ampliamente. Así un valor
bajo de una resistencia para una máquina de una tensión baja es relativamente grande, en
cambio para una de una tensión elevada es un valor bajo. Sin embargo estudiando las
impedancias de diferentes motores con el sistema de tanto por unidad basado en los valores
nominales, se tiene que las impedancias de las máquinas eléctricas varían dentro de rangos
muy estrechos.
Los valores base suelen ser la tensión y la potencia aparente, en nuestro caso la
tensión por fase y la intensidad por fase. Una vez seleccionadas estas el resto de
magnitudes base quedan ligadas por la leyes comunes de teoría de circuitos.
Vbase
Z base = (8.2)
I base
Rbase = Z base ⋅ cos ϕ (8.3)
X base = Z base ⋅ senϕ (8.4)
Una vez seleccionadas las magnitudes base, obtener las magnitudes es tanto por
unidad es simplemente dividir la magnitud real por el valor base así como indica la
ecuación 8.1 de este capitulo.
Z real R real X real
Z p .u . = R p .u . = X p.u . =
Z base Rbase X base
48
Algunas de las ventajas de el sistema por unidad es que los valores por unidad, base
propia, característicos de máquinas similares, aunque de tamaños muy diferentes varían
muy poco. Además en los cálculos se manejan cantidades que están en un margen estrecho
alrededor de la unidad (condiciones normales), lo que permite comprobar los valores por
una simple inspección.
49