Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería

Eléctrica
Unidad Profesional Adolfo López
Mateos

Práctica 3

Simulación de controladores en Matlab

Control de procesos I

Equipo
Cruz Valdés Bertín
Corona Hernández Brian Alberto
Gamez Marquez Jonathan
Méndez Sánchez Manuel Alejandro
Montiel Toledo Miguel Angel
Ramírez Flores Johan Alexis

Grupo 8AM3

Zacatenco, Ciudad de México, noviembre del 2022

 1.DESARROLLO DE LA PRACTICA
Una empresa de desmoldantes para alimentos enlatados necesita un subproceso donde
calienta un aceite hasta alcanzar cierta temperatura de set-point con la finalidad de disminuir la
viscosidad del mismo. El subproceso se da como en la figura:

Considere los siguientes datos técnicos:

El tanque se llena por completo y posteriormente las válvulas FV02 y FV03 se cierran
para dar comienzo al proceso de calentado. Considere que la válvula FV01 es ideal.
Determine lo siguiente:
1. La capacitancia térmica de los materiales, el flujo térmico que debe entregar la flama,
el flujo volumétrico de salida de la válvula, el flujo volumétrico máximo
de la línea de gas natural.

2. Obtenga el modelo matemático del proceso térmico considerando que se desea

controlar la temperatura del fluido, no olvide compensar el offset de la temperatura
ambiente.

𝑑𝑇1 ∗
𝐶1 ∗ = 𝑄ⅈ𝑛 − 𝑘𝐶𝑜𝑛 12∗ [𝑇1 − 𝑇2] − 𝑘𝑒𝑚23 [𝑇1 − 𝑇𝑎𝑚 ]
𝑑𝑡
𝑑𝑇2
𝐶2 ∗ = −𝑘𝑐𝑜𝑛12 [𝑇2 − 𝑇1 ]
𝑑𝑡
Compensamos el offset mediante el siguiente cambio de variables
𝜀1 = 𝑇1 −𝑇𝑎𝑚𝑏
Derivando tenemos
𝑑𝜀1 𝑑𝑇1
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para la segunda temperatura
𝜀1 = 𝑇2 − 𝑇𝑎𝑚
Derivando
𝑑𝜀2 𝑑𝑇2
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Ahora sustituimos
Para el tanque:
𝑑𝜀1 ∗
𝐶1 = 𝑄ⅈ𝑛 − 𝐾𝑐𝑜𝑛12 [𝜀1 − 𝜀2 ] − 𝑘𝑒𝑚23 ∗ [𝜀1 ] − 𝑘𝑐𝑜𝑛23 [𝜀1 ]
𝑑𝑡
Para el fluido con offset
𝑑𝜀2
𝐶2 = −𝑘𝑐𝑜𝑛12 [𝜀1 − 𝜀2 ]
𝑑𝑡
Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones antes obtenidas

Para el tanque
∗
𝐶1 ∗ 𝜀1 ∗ 𝑠 = 𝑄ⅈ𝑛 − 𝐾𝑐𝑜𝑛12 [𝜀1 − 𝜀2 ] − 𝑘𝑒𝑚23 ∗ [𝜀1 ] − 𝑘𝑐𝑜𝑛23 [𝜀1 ] … (1.1)
Para el fluido

𝐶2 ∗ 𝑠 ∗ 𝜀2 = −𝑘𝑐𝑜𝑛12 [𝜀2 − 𝜀1 ] … (1.2)

𝜀2
Despejando 𝜀1 de la ecuación (1.2), sustituyéndola en 1.1 y despejando ∗ tenemos
𝑄ⅈ𝑛
𝐶2 ∗ 𝑠 ∗ 𝜀2 = −𝑘𝑐𝑜𝑛12 ∗ 𝜀2 + 𝜀1 ∗ 𝑘𝑐𝑜𝑛12
𝐶2 ∗ 𝑠 ∗ 𝜀2 + 𝑘𝑐𝑜𝑛12 ∗ 𝜀2 𝐶2 ∗ 𝑠
= 𝜀1 = ( + 1) ∗ 𝜀2
𝑘𝑐𝑜𝑛12 𝑘𝑐𝑜𝑛12

∗
𝐶1 ∗ 𝜀1 ∗ 𝑠 = 𝑄ⅈ𝑛 − 𝐾𝑐𝑜𝑛12 [𝜀1 − 𝜀2 ] − 𝑘𝑒𝑚23 ∗ [𝜀1 ] − 𝑘𝑐𝑜𝑛23 [𝜀1 ]

∗
𝐶1 ∗ 𝜀1 ∗ 𝑠 = 𝑄ⅈ𝑛 − 𝐾𝑐𝑜𝑛12 ∗ 𝜀1 + 𝐾𝑐𝑜𝑛12 𝜀2 − 𝑘𝑒𝑚23 [𝜀1 ] − 𝑘𝑐𝑜𝑛23 [𝜀1 ]

𝐶2 ∗ 𝑠
𝐶1 ∗ (( + 1) ∗ 𝜀2 ) ∗ 𝑠
𝑘𝑐𝑜𝑛12
∗
𝐶2 ∗ 𝑠 𝐶2 ∗ 𝑠
= 𝑄ⅈ𝑛 − 𝐾𝑐𝑜𝑛12 ∗ (( + 1) ∗ 𝜀2 ) + 𝐾𝑐𝑜𝑛12 𝜀2 − 𝑘𝑒𝑚23 [( + 1) ∗ 𝜀2 ]
𝑘𝑐𝑜𝑛12 𝑘𝑐𝑜𝑛12
𝐶2 ∗ 𝑠
− 𝑘𝑐𝑜𝑛23 [( + 1) ∗ 𝜀2 ]
𝑘𝑐𝑜𝑛12

𝐶2 ∗ 𝑠 𝐶2 ∗ 𝑠
𝐶1 ∗ (( + 1) ∗ 𝜀2 ) ∗ 𝑠 + 𝐾𝑐𝑜𝑛12 ∗ (( + 1) ∗ 𝜀2 ) − 𝐾𝑐𝑜𝑛12 𝜀2
𝑘𝑐𝑜𝑛12 𝑘𝑐𝑜𝑛12
𝐶2 ∗ 𝑠 𝐶2 ∗ 𝑠 ∗
+ 𝑘𝑒𝑚23 [( + 1) ∗ 𝜀2 ] + 𝑘𝑐𝑜𝑛23 [( + 1) ∗ 𝜀2 ] = 𝑄ⅈ𝑛
𝑘𝑐𝑜𝑛12 𝑘𝑐𝑜𝑛12
 𝐶2 ∗ 𝑠 𝐶2 ∗ 𝑠 𝐶2 ∗ 𝑠
𝜀2 ∗ (𝐶1 ∗ ( + 1) ∗ 𝑠 + 𝐾𝑐𝑜𝑛12 ∗ ( + 1) − 𝐾𝑐𝑜𝑛12 𝜀2 + 𝑘𝑒𝑚23 [ + 1]
𝑘𝑐𝑜𝑛12 𝑘𝑐𝑜𝑛12 𝑘𝑐𝑜𝑛12
𝐶2 ∗ 𝑠 ∗
+ 𝑘𝑐𝑜𝑛23 [ + 1]) = 𝑄ⅈ𝑛
𝑘𝑐𝑜𝑛12
𝜀2
∗
𝑄ⅈ𝑛
1
=
𝐶1 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑠 2 𝑘𝑒𝑚23 ∗ 𝐶2 ∗ 𝑠 𝑘 ∗𝐶 ∗𝑠
+ 𝐶1 ∗ 𝑠 + 𝐶2 ∗ 𝑠 + 𝐾𝑐𝑜𝑛12 − 𝐾𝑐𝑜𝑛12 𝜀2 + + 𝑘𝑒𝑚23 + 𝑐𝑜𝑛23 2 + 𝑘𝑐𝑜𝑛23
𝑘𝑐𝑜𝑛12 𝑘𝑐𝑜𝑛12 𝑘𝑐𝑜𝑛12

Sustituyendo valores y normalizando obtenemos

𝜀2 4.998 ∗ 10−6
∗ =
𝑄ⅈ𝑛 𝑠 2 + 0.003095𝑠 + 6.26 ∗ 10−8
Al introducir la válvula y su apertura a la ecuación tenemos

A 𝜀2
𝑃 ∗ 𝑄𝑚𝑎𝑥 4.998 ∗ 10−6
3600 𝑠 2 + 0.003095𝑠 + 6.26 ∗ 10−8

A 𝜀2
0.2711 4.998 ∗ 10−6
𝑠 2 + 0.003095𝑠 + 6.26 ∗ 10−8

A 4.998 ∗ 10−6 𝜀2
𝑠 2 + 0.003095𝑠 + 6.26 ∗ 10−8

G(s)
¿Qué referencia de temperatura debe colocarse con el modelo compensado?

La temperatura del set-poin menos la temperatura ambiente la cual es

𝑟(𝑡) = 𝑇 ∗ − 𝑇𝑎𝑚𝑏 = 55 − 19.1 = 35.9

3. Encuentre las condiciones de un controlador PI para que sus parámetros mantengan

estable al proceso y pueda alcanzarse la referencia de set-point (Sugerencia:
emplear la tabla de Routh-Hurwitz)

para el controlador tenemos el siguiente diagrama de bloques y su simplificación

A 𝜀2
ref
C(s) G(s)

ref 𝐶 (𝑠)𝐺 (𝑠)

1 + 𝐶 (𝑠)𝐺 (𝑠)

Donde C(s) tiene la siguiente forma

𝑘𝑝 ∗ 𝑠 + 𝑘ⅈ
𝐶(𝑠) =
𝑠

4. En simulink construir el diagrama de bloques del proceso con control.

Nota: Se considera el tiempo de simulación en 5000[s].

Elija experimentalmente valores para Kp y Ki que cumplan con las condiciones

del punto (3) de modo que la salida del controlador C (s) permanezca acotada entre
0 y 1.

Nota: Estas fueron las ganancias que utilizamos sin embargo no pudimos lograr que el
controlador se mantuviera acotado en 0 y 1.
Responda a detalle las siguientes preguntas:

1. ¿Qué representa físicamente la salida del controlador C (s)?

La salida que se puede observar en el scope del controlador vendría siendo la

modulación de la válvula FV01 la cual tiene que estar oscilando entre 0 y 1
siendo el 0; totalmente cerrada y 1; totalmente abierta, por lo que si el
controlador pasa de este rango no tendría sentido físicamente.

2. Antes de la perturbación, ¿Qué valor alcanzó la señal del Controlador? Alcanzó

el valor deseado de referencia ¿Coincide con el valor de apertura de la válvula
FV01? ¿Por qué? No, porque el valor de apertura de la válvula debe estar entre
0 y 1.

3. Después de la perturbación, ¿Qué valor alcanzó la señal anterior? ¿Coincide

con el valor de apertura de la válvula FV01? ¿Por qué? Alcanzó el valor de
referencia y no coincide con el valor de apertura de la válvula.

4. ¿Se alcanzó la temperatura de set-point antes y después de la perturbación?

¿Por qué?

Si, si se alcanza debido a que el flujo volumétrico para alcanzar la temperatura

de set point es de 10.90 m3/h y el flujo volumétrico máximo que nos entrega la
línea de gas es de 24.22 m3/h.

5. ¿El controlador elegido puede hacer seguimiento de referencia constante y tiene

rechazo de perturbación constante?

Si, el control P se encarga de la rapidez para sumar el error y el control I se

encarga de encontrar la energía o en este caso la apertura de la válvula
necesaria para hacer el seguimiento de referencia constante y tiene rechazo de
perturbación constante ya que elimina el error en estado estacionario.

6. ¿El controlador elegido puede ajustar los polos? ¿Por qué?

No, este tipo de control es un método basado en la sumatoria de los errores, por
lo que en el control PID paralelo se encuentran ganancias y no polos deseados.

7. En el punto (4) se pide que la señal de control esté acotada entre 0 y 1, ¿Por
qué? ¿Tiene significado físico si el valor de dicha señal se sale de ese rango?

Porque la señal de control estará modulando la apertura de la válvula por lo que

0 es cerrado y 1 es abierto, cualquier otro valor fuera de este rango no tendría
sentido físicamente, no se puede tener una válvula abierta el 300%
8. ¿La salida del scope de la derecha representa la temperatura del fluido? ¿Por
qué? ¿Cómo debería quedar el diagrama para que obtenga la salida de
temperatura?

Si, el scope de la derecha representa la temperatura del fluido, porque es

nuestra variable controlada, es la variable física de nuestro interés.
El diagrama debe quedar de la misma forma ya que en el bloque se coloco la FT
del sistema completo considerando la FT de la válvula, siendo nuestra variable
controlada la temperatura (lo que se observa en el scope) y la variable
manipulada el flujo en la línea de gas (Con la válvula).

Conclusión
Esta práctica nos ayudó a comprender las formas de transferencia de calor ya
sea por conducción, convección o radiación, pudimos aplicar estos conceptos en
un proceso e intentamos realizar el control de temperatura de un tanque cerrado,
sin embargo, tuvimos problemas con el control PI debido a que no encontramos
las ganancias.

Anexos