PRIMERA PRÁCTICA DE INGENIERÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO II

Duración: 110 Minutos FECHA 5-12-2021 CON ELEMENTOS DE CONSULTA

1. Dado el sistema con función de transferencia (4 puntos):

1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
Se pide:
a) Calcular márgenes de fase y ganancia.
b) Calcular la ganancia de un controlador proporcional que garantice un error en régimen permanente frente a una
entrada en rampa inferior al 6%.
2. Sea el sistema de la figura, diseñar un controlador de forma que el coeficiente de error ante entrada rampa sea de 28
s−1 y el margen de fase sea al menos de 45º (5 puntos).
3. Dado el sistema de control de la figura, diseñar un compensador tal que la curva de respuesta ante una entrada escalón
unitario exhiba un sobrepaso máximo del 25% o menor y un tiempo de establecimiento de 5 segundos o menos (5
puntos).

Gc(s) 1
G(s)
-  s2 (s 
4)
4. El sistema mostrado en la Figura, representa un motor de corriente continua, Donde:
Θ̇ (𝑠) 𝐾
𝐺(𝑠) = =
𝑉(𝑠) (𝐽𝑠 + 𝑏)(𝐿𝑠 + 𝑅) + 𝐾2
Donde:
𝜃̇: velocidad de rotación.
𝑉: Tensión de armadura.
𝐽: Momento de inercia del sistema (𝐽 = 0.01 𝑘𝑔. 𝑚2 ⁄𝑠𝑒𝑔 2 )
𝑏: coeficiente de rozamiento (𝑏 = 0.1 𝑁𝑚𝑠)
𝐾 = 𝐾𝑒 = 𝐾𝑡 : Constante de fuerza electromotriz (𝐾 = 0.01 𝑁𝑚⁄𝐴𝑚𝑝)
𝑅: resistencia de armadura (𝑅 = 1 𝑜ℎ𝑚)
𝐿: inductancia de armadura (𝐿 = 0.5 𝐻)

Diseñe un compensador en atraso para que el margen de fase sea de al menos 40 grados, margen de ganancia mayor
que 10 dB y la contante de error estático de 20 𝑠𝑒𝑔−1(6 puntos).

NOTA: Se califica procedimiento. Bonificación especial al primer intento.