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UNIVERSIDAD CATÓLICA SANTO TORIBIO DE MOGROVEJO

FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

TÍTULO:

APLICACIÓN DE LA CINEMÁTICA EN MECANISMOS DE RETORNO

RÁPIDO

INTEGRANTES:

Alberca Quispe, Walter

Ballena Sanchez, Fabrizio
Carrasco Barba Masiel del Milagro
Escudero Portocarrero Yadira Solansh

Serquen Ñañez, Andrea Nicolle

Yraola Campos, Gary

DOCENTE:

Zuloaga Cachay, Jose Fortunato

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Índice
1. Introducción 3
2. Objetivos 3
2.1. Objetivo Principal. 3
2.2. Objetivos Específicos. 3
3. Justificación e importancia 3
4. Marco teórico de la cantidad física. 4
4.1 Cinemática 4
4.2.Tipos de mecanismos 7
4.3 Definición de mecanismos de retorno rápido 9
4.4 Modelo matemático 10
5. Aplicaciones industriales específicas. 13
5.1. Mecanismo de Whitworth: 13
5.2. Mecanismo de peaucellier 13
5.3. Mecanismo de Yugo Escocés 14
5.4. Mecanismo de biela-manivela 15
6. Otros datos 16
Costos de máquina envasadora de botellas en cajas. 18
7. Conclusiones 21
8. Bibliografía 22
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1. Introducción
Hoy en día las máquinas herramientas y de proceso industrial se necesita convertir un ciclo
de rotación en dos carreras una de acción y una de retorno. En su accionamiento, para ganar
eficiencia, la carrera de retorno se realiza en un tiempo menor que la carrera de acción. El
mecanismo que se analizó es el fundamento de máquinas herramientas como cepillos y
limadoras, etc. Es de gran importancia para el diseño mecánico de la máquina y para su
funcionamiento determinar las aceleraciones, velocidades y posiciones de sus diferentes
elementos, ya que estas determinan las fuerzas a las cuales se ve sometida la máquina. El
movimiento se obtiene con un motor de velocidad constante que mueve la manivela de
entrada, en la salida se tiene el oscilador que permite transmitir una velocidad de trabajo que
se desea constante y un retorno a mayor velocidad, el cual se logra en el menor tiempo posible
para que la carrera de trabajo se inicie de nuevo.

2. Objetivos

2.1. Objetivo Principal.

Presentar el análisis cinemático de un mecanismo rápido, dando a conocer el análisis
de velocidad angular y aceleración angular.

2.2.Objetivos Específicos.
Conocer los tipos mecanismos de retorno rápido; evaluando a su vez los cálculos para
determinar un correcto análisis sistemático.

Presentar las aplicaciones industriales en las que se encuentran presentes los

mecanismos de retorno rápido.

3. Justificación e importancia
Este informe está elaborado con la finalidad de dar a conocer el análisis cinemático de un
mecanismo de retorno rápido que evidencia y consolide los conocimientos obtenidos durante
el curso.
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El presente trabajo evalúa y justifica la importancia en el desarrollo de los análisis

cinemáticos de una cantidad determinada de mecanismos eólicos de orientación angular
coordinada e individual de los álabes de un rotor, es darle herramientas al diseñador para
poder recurrir al uso de estos modelos con muchas más bases y destrezas para determinar
distintos parámetros de diseño, ya que facilita la descripción del comportamiento cinemático
de estos mecanismos, por ende, un mejor aprovechamiento o aplicación de estos.

4. Marco teórico de la cantidad física.

4.1 Cinemática

4.1.1 Definición
La cinemática es la rama de la mecánica clásica que se encarga del estudio de
los fenómenos cinéticos o más conocido como movimiento, estudia las leyes
que lo gobiernan, así como los elementos, variables y constantes que
intervienen en dicho fenómeno. Cabe resaltar que la cinemática estudia
cualquier tipo de movimiento.

La cinemática, en esencia se enfoca en el estudio del cambio de posición de

un cuerpo conforme pasa el tiempo, es decir estudia la trayectoria recorrida
por un objeto en movimiento en función del tiempo.

En la imagen podemos observar un móvil, que se traslada desde la posición

Po a Pf por una trayectoria curvilínea, con una velocidad V y en un tiempo t.
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4.1.2. Fórmulas cinemáticas

Las fórmulas cinemáticas son un conjunto de fórmulas que relacionan las
cinco variables cinemáticas listadas a continuación:

𝛥𝜒 Desplazamiento

t Intervalo de tiempo

𝑣𝑜 Velocidad inicial

𝑣 Velocidad final

𝑎 Aceleración constante

Representándose de la siguiente manera:

𝑣 = 𝑣𝑜 + 𝑎𝑡

𝑣 + 𝑣𝑜
𝜒=( )𝑡
2

1
𝛥𝜒 = 𝑣𝑜 𝑡 + 𝑎𝑡2
2

𝑣 2 = 𝑣𝑜 2 + 2𝑎𝛥𝜒

Como las fórmulas cinemáticas sólo son ciertas si la aceleración es constante

durante el intervalo de tiempo considerado, debemos ser cuidadosos de no
usarlas cuando la aceleración está cambiando.

4.1.3. Principios de la cinemática

Por lo tanto, los elementos esenciales que la cinemática analiza son el móvil,
el espacio y el tiempo. A partir de ellos, la cinemática considera el estudio de
las magnitudes, las cuales corresponden a: posición, velocidad y aceleración.

- La posición: se refiere al lugar en el que se encuentra ubicado el móvil,

el cual es representado con un vector de posición.
- La velocidad: se determina al evaluar la distancia recorrida en el
tiempo.
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- La aceleración: corresponde a la variación de dicha velocidad durante

su desplazamiento en el tiempo.

4.1.4. Clasificación del movimiento

Podemos clasificar al movimiento en varios tipos y de acuerdo a ciertos
criterios, tomando en cuenta el tipo de trayectoria que recorre, la rapidez de
movimiento y la orientación de movimiento.

De acuerdo a su trayectoria

Por la forma de la trayectoria, consideraremos los siguientes tipos:

- Movimiento rectilíneo.- Cuando la partícula se mueve en línea recta.

- Movimiento curvilíneo.- cuando la trayectoria descrita tiene forma de

línea curva.

- Movimiento circunferencia.- cuando el móvil se mueve en una

trayectoria de forma circular.

- Movimiento parabólico.- cuando la forma descrita es de una

parábola.

- Movimiento elíptico.- La trayectoria tiene forma de elipse.

- Movimiento ondulatorio.- La trayectoria tiene forma de onda.

De acuerdo a su rapidez

- Uniformes.- Cuando la velocidad del móvil es constante, no se acelera

y desacelera.

- Variables.- cuando el movimiento presenta aceleración o

desaceleración, es decir la velocidad cambia.

De acuerdo a su orientación
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- Rotación.- cuando la partícula experimenta movimiento de giro sobre

su propio eje.

- Traslación.- La partícula cambia de posición por el movimiento.

- Rotación y traslación.- cuando la partícula gira sobre su propio eje y

además se cambia de posición mientras gira.

4.2.Tipos de mecanismos
Los mecanismos son los elementos de una máquina capaces de transmitir y
transformar movimientos y fuerzas desde un elemento motriz o conductor hasta
un elemento conducido.

Algunos de los tipos de mecanismos más comunes son los siguientes:

- Mecanismos de transmisión circular: Son los que llevan a cabo el movimiento

por intermedio de un sistema de poleas con correa o por ruedas de fricción.
También pueden llevarse a cabo a través de un tren de poleas con correas, de
un tornillo sin fin, con engranajes o ruedas dentadas (en sistemas de
engranajes con cadenas o trenes de engranaje).

La aplicación convencional de este mecanismo se personifica en los motores

de los vehículos de calle, en la caja de velocidades de estos mismos vehículos
o en maquinaria industrial, como la destinada a la impresión de periódicos.

- Mecanismos de transmisión lineal: Son aquellos que se mueven en línea recta,

generando una relación entre la transmisión y la transformación de fuerzas a
través de una polea, ya sea fija o móvil. Las palancas que lo accionan pueden
ser de primer grado, de segundo grado o de tercer grado, según en donde se
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base la fuerza de apoyo que provoque la conversión. El de transmisión lineal

es el mecanismo típico de las cañas de pescar de hogar o de las carretillas
destinadas a los menesteres de la construcción.

- Mecanismos dirigentes y reguladores del movimiento: Son los que desarrollan

la dirección desde un trinquete y la regulación a través del freno, ya sea a
disco, a tambor o el freno de cinta. La aplicación básica tiene lugar en los
sistemas de freno de los vehículos.

- Mecanismos de transformación del movimiento circular en rectilíneo: Son los

que transforman el sentido de la transmisión circular en lineal o recto, y su
aplicación se explica perfectamente en el funcionamiento del sistema piñón-
cremallera, el del tornillo y la tuerca o el conjunto de la manivela y el torno.
Es un sistema complejo y de avanzada, que con el tiempo fue ganando lugar
en la aplicación industrial y también hogareña.
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-Mecanismos de acoplamiento: El acoplamiento puede ser fijo o móvil, y en la

unión de ambos elementos se lleva a cabo el propósito perseguido. El mecanismo
posibilita la acción para que dos extremos logren un tercer resultado fruto de su
anexión. El ejemplo típico de este tipo de mecanismo es el del embrague.

4.3 Definición de mecanismos de retorno rápido

Los mecanismos de retorno rápido son aquellos en los que el tiempo invertido
en la carrera de ida es diferente al invertido en la carrera de vuelta. La
diferencia de tiempos entre la carrera de ida y la de retorno es debido a que,
suponiendo la velocidad angular del eslabón de entrada constante, el eslabón
de entrada debe recorrer un ángulo mayor durante la carrera de ida que durante
la de retorno. Los tiempos invertidos en las carreras de ida y de retorno. Serán
proporcionales a los ángulos girados por el eslabón de entrada durante esas
carreras. Estos mecanismos se componen de un sistema de engranaje acoplado
a un mecanismo de biela - manivela, en el cual se encuentra la parte que realiza
el corte.
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El siguiente enfoque describe como el mecanismo es de grado de libertad

simple, para obtener la relación entrada-salida deseada se consideró primero
la malla formada por los eslabones 1,2,3,4 y después la malla formada por los
eslabones 1,4,5,6.

4.4 Modelo matemático

La articulación de la manivela con el oscilador consta de un dado pinado a la
manivela que se desliza a lo largo de una ranura del oscilador, finalmente, el
oscilador se une al soporte por medio de un cojinete antifricción. A medida
que la manivela da una vuelta completa, el oscilador por el efecto de su
articulación con la corredera efectúa una inversión de su movimiento de
rotación sin completar el giro

Análisis de la posición
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Se define la posición del punto P que pertenece a la barra 2 por medio del vector AP
de la longitud 𝐿2 y dirección 𝜃2. La posición del punto P´ que pertenece a la barra 3
depende del ángulo 𝜃3 y de la distancia 𝐿3 y es el vector BP. La longitud de L₃ por
la ley del coseno se puede calcular así:

La dirección θ₃ se calcula de acuerdo a la ley del seno:

Se considera el diagrama vectorial que permite el cálculo de las variables de

aceleración de la barra 3. Como P’ se mueve sobre una línea recta en un cuerpo que
a su vez está rotando, se presenta la aceleración de coriolis.

La relación de aceleraciones está dada por la siguiente expresión vectorial:

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Si la manivela se mueve con velocidad angular 𝜔2 constante, el punto P de la

manivela solamente tendrá aceleración centrípeta.

La aceleración de P´ tendrá componentes tangenciales y normal o centrípeta

La aceleración relativa 𝑎𝑝/𝑝´ estará en la dirección de la ranura de la barra 3 La

aceleración de coriolis se calculará así:

Reemplazando en la ecuación de aceleración:

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5. Aplicaciones industriales específicas.

5.1. Mecanismo de Whitworth:

Estos mecanismos presentan una carrera lenta y potente al avance, seguida de por una
carrera de retorno rápida. El mecanismo de retorno rápido de Whitworth se utiliza en
la industria para realizar operaciones repetitivas como alimentar piezas en una línea
de ensamble y corte de material. En estas aplicaciones a menudo resulta conveniente
utilizar motores eléctricos de velocidad constante, sin embargo, pueden utilizarse
servomotores para mejorar el comportamiento dinámico del mecanismo como se
plantea en este trabajo. No obstante es necesario mencionar que se utiliza en la
industria para realizar operaciones repetitivas como alimentar piezas en una línea de
ensamble y corte de material.

5.2. Mecanismo de peaucellier

El mecanismo de Peaucellier-Lipkin es un conjunto de barras articuladas que
transforma un movimiento circular en un movimiento rectilíneo. Las barras se
mueven en planos paralelos muy cercanos y se considera que se mueven en un solo
plano. Este mecanismo fue muy útil en el desarrollo de la máquina de vapor, la cual
ayudaba a la distribución de materiales a lo largo de una producción, como por
ejemplo bombas, motores marinos, etc.
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5.3. Mecanismo de Yugo Escocés

El mecanismo de Scotch Yoke o Yugo Escocés es fabricado para proporcionar un

servicio duradero y eficiente con un mantenimiento mínimo. Tiene un cuerpo central
impermeable totalmente cerrado y tapas provistas de juntas tóricas para garantizar la
protección contra el agua. El cuerpo central tiene una guía que soporta las fuerzas
transversales del mecanismo y asegura una alineación adecuada del émbolo del
pistón. Una aplicación típica es como actuador neumático en la automatización de
Válvulas cuarto de vuelta.
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5.4. Mecanismo de biela-manivela

Este mecanismo es el punto de partida de los sistemas que aprovechan el movimiento
giratorio de un eje o de un árbol para obtener movimientos lineales, alternativos o
angulares; pero también es imprescindible para lo contrario: producir giros a partir de
movimientos lineales alternativos u oscilantes. En la realidad no se usan mecanismos
que empleen solamente la manivela (o la excéntrica) y la biela, pues la utilidad
práctica exige añadirle algún operador más como la palanca o el émbolo, siendo estas
añadiduras las que permiten funcionar correctamente a máquinas tan cotidianas
como: motor de automóvil, limpiaparabrisas, rueda de afilar, máquina de coser,
compresor de pistón, sierras automáticas

Cuando tenemos que transformar movimiento giratorio en alternativo, el eje de la

manivela es el elemento motriz y el pie de biela se conecta al elemento resistente
(potencia útil). Esto hace que la fuerza aplicada al eje se reduzca en proporción
inversa a la longitud de la manivela, por lo que cuanto mayor sea la manivela menor
será la fuerza que aparece en su empuñadura y consecuentemente en el pie de la biela.

Además, como sistema es usado en la automatización de procesos industriales, como

por ejemplo, en una máquina envasadora o un empujador de botellas.
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● Máquina envasadora:

La máquina envasadora MH3, es una máquina horizontal tubular

confeccionadora de bolsas de tres costuras tipo almohada y fondo fuelle, tanto
en polietileno, como en materiales laminados. Este tipo de máquinas
horizontales son recomendadas para productos frágiles o que deban ir
acomodados en la bolsa. También permite trabajar con gran variedad de
productos.
Aquí la tracción del material de envoltura es por medio de las mordazas de
sellado, dicho movimiento se recibe a través de una biela-manivela, y las
mordazas se encuentran montadas sobre rodamientos lineales.

6. Otros datos
➢ Costos de una máquina envasadora (mecanismo Biela- Manivela)

Descripción: Máquina para envasado en bolsa. Brazo mecánico con dos tapas vacías.
Estación 2 Codificación, impresión de fecha. Estación 3 Apertura hay vacío tapas de
abrir la bolsa, y un dispositivo de detección apertura inserta en la bolsa abierta para
su expansión y detectar si está abierta o no. Estación 4 Llenado 1 Mide y llena de
pesadores. Estación 5 Llenado 2 mide y se rellena con pesadores. Estación 6 Sellado
por calor.
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I. Datos técnicos

DATOS TECNICOS

Marca SAN MARCO PERÚ

Modelo R6/8-1020

Potencia Motor eléctrico de 2.1 KW (2.81 HP)

Productividad (TM/Hora) 0.9

voltaje (Voltios) 220-380-440

Suministro Monofásico o trifásico

Vida Útil 6 años

Peso (kg) 1500

Para su instalación requiere Interruptor Termomagnético de 30

amperios

II. Costos de Funcionamiento

COSTOS DE FUNCIONAMIENTO

Costo de electricidad 2.3 kW* h/TM de producto envasado

tarifa BT5B (S/.0.40/kwh)

Repuestos que utiliza la máquina Bandejas, galgas, circuito eléctrico, etc

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Insumos para la máquina 1 litro de grasa

Mano de obra necesaria Requiere de una persona para ser

operada

III. Recomendaciones

3.1. Regulaciones

Presión de aire 0,4 – 0,8MP, consumo >0,3 m3/min Cantidad de producto

envasado

3.2. Mantenimiento

- Verificación de circuito electrónico

- Limpieza de bandeja
- Verificación de galgas
IV. Donde se puede comprar

DONDE SE PUEDE COMPRAR

Empresa que comercializa SAN MARCO PERU SAC

Costo aproximado de la máquina S/. 141,600.00 (Incluye IGV )

Garantía 1 año

Dirección tienda Av. Alameda Sur

362 Urb. Villa Marina
Chorrillos Lima

➢ Costos de máquina envasadora de botellas en cajas.

Descripción: La máquina para envasar botellas en cajas de cartón se caracteriza en
principio porque incluye al menos dos estaciones de conformado de cajas, de manera
que una sola línea de alimentación hace trabajar dos zonas o estaciones de envasado,
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de forma que la producción se duplica sin necesidad de dotar de una estructura doble
a la máquina, ya que ambas estaciones de conformado comparten varios dispositivos.

I. Datos técnicos

Datos Tecnicos

Marca BOIX MAQUINARIA; S.A

Modelo PYTHON 290

Potencia 6 Kw

Productividad (TM/Hora) 0.8

Voltaje (Voltios) 3P-380V-50Hz

Vida Útil 5 años

Peso (kg) 1300Kg

Para su instalación requiere

II. Costos de funcionamiento

COSTOS DE FUNCIONAMIENTO

Costo de electricidad 2.3 kW* h/TM de producto envasado

tarifa BT5B (S/.0.40/kwh)
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Repuestos que utiliza la máquina Bandejas, galgas, circuito eléctrico, etc

Insumos para la máquina 15 litro de grasa

Mano de obra necesaria Requiere de dos persona para ser

operada

III. Recomendaciones

Regulaciones

Presión de aire 0,5 – 0,7MP, consumo >0,3 m3/min Cantidad de producto

envasado

Mantenimiento

- Verificación de circuito electrónico

- Limpieza de los accesorios
- Verificación de bandas transportadoras
IV. Donde se puede comprar
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DONDE SE PUEDE COMPRAR

Empresa que comercializa BOIX MAQUINARIA S.A

Costo aproximado de la máquina S/. 30 590,69 (Incluye IGV )

Garantía 1 año

Dirección tienda Av. Alameda Sur

362 Urb. Villa Marina
Chorrillos Lima

7. Conclusiones

➢ Se dio a conocer el análisis cinemático de un mecanismo de retorno rápido; con ello

se investigó y evaluó el análisis de velocidad y aceleración angulares.

➢ Se evidenciaron los tipos de mecanismos de retorno rápido, así como las

características que presentan los mismos.

➢ Se investigaron las aplicaciones industriales, en las que se encuentran presentes los

mecanismos de retorno rápido.
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8. Bibliografía

[1] F. David Jiménez Villalobos, «Diseño de un mecanismo de retorno rápido '', México,
2008.

[2] S. Olmedo, «Manual de cinemática y dinámica,» Andrés Merino. Editorial

Universitaria Abya-Yala, Quito, 2012.

[3] L. C. O. Guzman, «Análisis cinemático de un mecanismo de retorno rápido,» 2015.

[4] D. M. Cecilia Ariagno, «Mecanica- Los movimientos,» Río Negro, 2014.

[5] H. C. Navarrete, «Diseño e implementación de una máquina flexible para envasado

de líquidos,» Guayaquil, 2010.
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