CAIDA LIBRE DESDE EL ESPACIO EXTERIOR

(Andrés L. Granados M., Enero/2018)

Fundamentos
Este artı́culo trata del movimiento rectilı́neo radial bajo la acción de la gravedad, siguiendo la
ley de gravitación universal atractiva e inversamente proporcional al inverso del cuadrado de la distancia
[Moulton,1914;Chp.II,§.33]. Esto es
d2 r C
2
=− 2 (1)
dt r
donde la constante C = GM , con M la masa del centro de atracción y G = 6.67384 × 10−8 cm3 g−1 s−2 la
constante de gravitación universal (La Tierra M = 5, 9736 × 1024 kg). La fuerza de atracción mutua entre M
y m es
Mm
F = ma = −G 2 (2)
r
y la distancia r es relativa entre ambos objetos. Sin pérdida de generalidad, vamos a suponer que el cuerpo
de mayor masa M está fijo y el cuerpo de una masa mucho menor m es el que se acelera con aceleración
a = d2 r/dt2 hacia M (de allı́ el signo negativo de (1) y (2), siendo C/r2 siempre positivo).
La ecuación diferencial ordinaria de segundo orden (1) conforma un sistema de dos ecuaciones diferen-
ciales ordinarias de primer orden ⎧
⎨ dr = v
dt (3)
⎩ dv = − C2
dt r
con condiciones iniciales
t=0 r = ro v = vo (4)
Para integrar este sistema de ecuaciones diferenciales, multiplicamos ambos miembros de (1) (o la segunda
ecuación de (3)) por 2 v = 2 dr/dt con lo que se obtiene

dv 2C dr
2v =− 2 (5)
dt r dt

o lo que es lo mismo
 
d 2 d 2C
(v ) = (6)
dt dt r
Integrando ambos miembros resulta
2C
v2 = + co (7)
r
donde co es la constante de integración
2C
co = vo2 − (8)
ro
debida a las condiciones iniciales. Obteniéndose ası́

dr 2C
v= =± + co (9)
dt r

Este resultado concuerda con el principio fı́sico fundamental de conservación de la energı́a K + U = constante,
donde la energı́a cinética es K = 12 mv 2 , la energı́a potencial es U = −mC/r y la constante es co m/2.
Si co < 0, existe una distancia finita r1 , en la cual v se anula; si la dirección de movimiento de la
partı́cula es tal que se alcanza dicha distancia, entonces la partı́cula se regresa en dicho punto y la velocidad

1
v cambia de signo moviéndose en el sentido opuesto. En este caso co = −2C/r1 y sirve para calcular la
velocidad v con la ecuación (9) conociendo la distancia r.
Si co = 0, entonces v se anula tendiendo a cero mientras r −→ ∞; y si la partı́cula se mueve hacia
afuera desde el origen (r = 0) hacia el infinito, su distancia se vuelve indefinidamente grande en la medida
que la velocidad se acerca a cero.
Si co > 0, la velocidad v nunca se anula y si la partı́cula se mueve hacia afuera desde el origen hacia el
infinito, su distancia se vuelve indefinidamente grande (en valor absoluto) y la velocidad no se acerca a cero.

Ecuación de Movimiento
Supongamos que co < 0, que es el primer caso, y que la velocidad v = 0 en r = r1 . Entonces la
ecuación (9) se convierte en
 
dr 2C r1 − r
=± (10)
dt r1 r
El signo positivo o negativo de la ecuación se toma de acuerdo si la partı́cula se aleja o se acerca al origen.
Esta ecuación se puede reescribir en la forma

r dr 2C
√ =± dt (11)
r1 r − r2 r1

De forma adimensional, con respecto a la variable x = r/r1 , la misma ecuación se expresa como

 √ 
x dx 2C
√ =± dt (12)
1−x r13

cuya integración resulta ser

√ √ 1 −1 2C
− x 1−x+ 2 sen (2x − 1) = ± t + do (13)
r13

donde la constante de integración do es para t = 0

√ √
do = − xo 1 − xo + 1
2 sen−1 (2xo − 1) (14)

La ecuación de movimiento (13) es implı́cita en x, lo que indica que no está despejada de la forma x(t) =

r(t)/r1 en función del tiempo t. Una tabla de valores adimensionales x(t̃) vs. t̃ serı́a útil (t̃ = 2C/r13 t, el
inverso de la raı́z cuadrada es el tiempo caraterı́stico que adimensiona el tiempo t).
Es conveniente aquı́, para evitar confusión respecto a varias soluciones que se podrán encontrar, que
la integral del miembro de la izquierda de (12) se puede obtener también de
 √  

x dx y 2 dy
√ =2
= −2 1 − z 2 dz (15)
1−x 1 − y2

con los cambios de variables x = y 2 y z 2 = 1 − y 2 , a partir de [Dwight,1957;eq.322.01,350.01], teniendo en

√ √ √
cuenta que sen−1 x = sen−1 y = − sen−1 z = −i ln( 1 − x+i x) = 12 sen−1 (2x−1) y la derivada siguiente
√
d sen−1 x/dx = 1/ 1 − x2 [Dwight,1957,eq.320.01].

Tiempo de Impacto
De las ecuaciones (9) y (10) se sabe que los resultados anteriores son sólo válidos cuando

0 < r ≤ r1 0<x≤1 (16)

2
de otra forma se obtienen resultados imaginarios.
Supóngase que la partı́cula se aproxima al origen, entonces el signo negativo en el segundo miembro
de (13) es el adecuado. El tiempo pasado (negativo) en el cual la partı́cula estaba en reposo, se obtiene
colocando x = 1 en (13) y es

r13  π
t1 = do − (17)
2C 4
El tiempo que tarda la misma partı́cula para caer de ro al origen es obtenido colocando x = 0 en (13), lo que
da 
r13  π
t2 = do + (18)
2C 4
El tiempo requerido por la partı́cula para caer desde el reposo x = 1 al origen x = 0 finalmente da

π r13
T = t2 − t1 = (19)
2 2C
La constante do se cancela. Este tiempo T se convierte en el tiempo de impacto si se consideran las partı́culas
atrayentes de dimensiones despreciables versus su distancia de separación inicial r1 , desde el reposo.

Velocidad de Escape
Si la velocidad inicial en el infinito ro −→ ∞ es nula vo = 0, de la ecuaciones (8) se obtiene que co = 0
(que es el segundo caso) y la ecuación (7) es
2C
v2 = (20)
r
y v es la velocidad a una distancia r. Si interpretamos el proceso alrevés y v es la velocidad de escape
[Moulton,1914;§.36] a partir de una cierta distancia r = R sobre la superficie de un planeta, donde la
aceleración de gravedad según (1) es
C
g= 2 (21)
R
entonces

v 2 = 2gR v = 2gR (22)

Para el caso del ejemplo terrestre el radio es R=6371000 m, la aceleración de gravedad es g=9.8094 m/s2 y
la velocidad de escape es v=11180 m/s.

Arrastre Proporcional a La Velocidad

La fuerza de arrastre Fd es la fuerza opuesta al movimiento de la partı́cula (opuesta a v) que actúa por
los efectos viscosos de un fluido de densidad ρ y viscosidad dinámica μ. Se calcula a partir de un coeficiente
de arrastre Cd de la forma
Fd = −Cd A 12 ρv 2 (23)
donde A es el área proyectada (sobre una superficie perpendicular) en la dirección del flujo. Realmente (23)
es una definición del coeficiente de arrastre Cd y v 2 se debe entender como |v|v para considerar el movimiento
opuesto sin cambiar el signo de la expresión. El coeficiente de arrastre, siendo adimensional, depende de otro
parámetro adimensional positivo que es el número de Reynolds IRed
ρ|v|d
IRed = (24)
μ
que en el caso de una partı́cula esférica d es el diámetro (en otro casos es la longitud caracterı́stica del objeto
sumergido) y el área proyectada es A = πd2 /4. Para este caso y bajos números de Reynolds (IRed < 1) el
coeficiente de arrastre es
Fd = −D v
24
Cd = (25)
IRed
D = 3πμd

3
en este caso se dice que la fuerza de arrastre es proporcional a la velocidad y el coeficiente de proporcionalidad
es D, que normalizado con la masa m de la partı́cula es D̃ = D/m. Para valores de 1 < IRed < 103 se
acostumbra a usar la correlación para esferas

24
Cd = (1 + 0.15 IRed0.687 ) (25 )
IRed

y la suposición de proporcionalidad con la velocidad deja de ser válida.

La ecuación de movimiento de la partı́cula (siendo válida la relación (25)) es

d2 r
Fg + Fd = m a m = −m g − D v (26)
dt2

substituyendo la fuerza de gravedad (peso) Fg = −mg y la fuerza de arrastre Fd = −D v y la aceleración

a = d2 r/dt2 (velocidad v = dr/dt) entonces

d2 r dr
+ D̃ = −g (27)
dt2 dt

donde g es la aceleración de gravedad que se considera constante para un cierto radio R, como se indica en
(21) en la superficie del planeta de radio R, y el espesor de la atmósfera fluı́da, con densidad y viscosidad ρ
y μ, es relativamente mucho menor que R [Moulton,1914;§.37].
Primeramente, resolvamos la ecuación diferencial homogénea, es decir, con g = 0

d2 r dr
+ D̃ =0 (28)
dt2 dt

La solución general de esta ecuación diferencial es

⎧
⎨ r = c1 + c2 e−D̃t
(29)
⎩ dr
= −c2 D̃ e−D̃t
dt

Con las condiciones iniciales t = 0, r = ro y dr/dt = vo , se obtiene que

ro = c1 + c2 vo = −c2 D̃ (30)

y la solución (29) se establece como

vo
r = ro + (1 − e−D̃t ) (31)
D̃

Seguidamente, vamos a resolver la ecuación diferencial completa (27), aplicando el método de variación
de parámetros, por lo que ahora los coeficientes c1 y c2 se considerarán que son funciones de t y la primera
ecuación de (29) da
dr dc1  dc2 
= + − D̃ c2 e−D̃t (32)
dt dt dt
Como condición suplementaria sobre c1 y c2 , estas cantidades se someten a la relación

dc1 dc2
+ e−D̃t =0 (33)
dt dt
4
lo que simplifica la expresión para dr/dt. Entonces se encuentra que

d2 r  dc2 
−D̃t
= D̃ e D̃ c 2 − (34)
dt2 dt

y la ecuación (27) da
dc1
D̃ = −g (35)
dt
Se sigue de esta ecuación y (33) que
⎧
⎪ dc g dc2 = g eD̃t
⎨ dt1 = − dt
D̃ D̃
(36)
⎪
⎩ c1 = − g t + b 1 g D̃t
c2 = 2 e + b 2
D̃ D̃

donde b1 y b2 son nuevas constantes de integración. Cuando estos valores de c1 y c2 son substituidos en (29),
se encuentra que
g  1
r = b1 + b2 e−D̃t − t− (37)
D̃ D̃
Ya que b1 es arbitrario, puede suponerse que incluya la constante g/D̃2 .
La expresión (37) es la solución general de (27) porque contiene dos constante arbitrarias, b1 y b2 , y
cuando se substituyen en (27) la satisfacen idénticamente en t. Se debe observar que la parte de la solución
dependiendo de b1 y b2 tiene la misma forma que la solución de (28). Está claro que la solución general podrı́a
haberse obtenido por el mismo método, si el miembro derecho de (27) hubiese sido conocido en función de t,
en lugar que la constante −g.
La velocidad de la partı́cula se encuentra de (37) y está dada por la ecuación

dr g
= −D̃ b2 e−D̃t − (38)
dt D̃

Supóngase las condiciones iniciales t = 0, r = ro y dr/dt = vo . Colocando estos valores en la ecuación (37) y
(38), se consigue que
⎧
⎪ ro = b1 + b2 + g2
⎨
D̃
(39)
⎪
⎩ vo = −D̃ b2 − g
D̃
y de aquı́ que
⎧
⎪ vo
⎨ b1 = ro +
D̃
  (40)
⎪
⎩ b2 = − 1 vo +
g
D̃ D̃
Consecuentemente, cuando las constantes son determinadas por las condiciones iniciales, la solución general
(37) se convierte en
⎧     
⎪
⎨ r = ro + 1 vo − g t − 1 g e−D̃t
− vo +
D̃ D̃ D̃ D̃
⎪   (41.a, b)
⎩ dr = − g + v + g e−D̃t
dt o
D̃ D̃
La velocidad terminal
v∞ = lim v(t) = −g/D̃ (41.c)
t→∞

5
es la velocidad para un tiempo infinito y ocurre cuando la fuerza de arrastre del fluido equipara el peso de la
partı́cula. Como se observa aparece varias veces en las expresiones de arriba.
La partı́cula alcanza su punto mál alto cuando dr/dt es cero. Sea T representando el tiempo que ella
tarda en alcanzar este punto y r1 − ro la altura de este punto; entonces se encuentra de las ecuaciones (41)
que ⎧
⎪
⎪ D̃v
⎨ eD̃T = 1 + g o
   (42)
⎪
⎪
⎩ r1 − ro = 1 vo − g ln 1 + D̃vo
D̃ D̃ g

Aunque en esta parte se ha supuesto que g es constante, bajo la hipótesis que la atmósfera fluı́da es
lo suficientemente delgada como para hacer esta suposición, se puede asumir también que es variable de la
forma g = C/r̄2 (y no (21)), lo que nos darı́a expresiones implı́citas en r, como la (41), donde r̄ toma valores
promedio entre ro y r, o semi-implı́citas, como la (42), donde r se tomarı́a un valor promedio entre ro y r1 .

Arrastre Proporcional al Cuadrado de La Velocidad

Cuando el coeficiente de arrastre Cd es aproximadamente constante, lo que ocurre alrededor de 103 <
IRed < 2.5 × 105 , entonces la fuerza de arrastre es

Fd = ∓ D v 2 D= 1
2 Cd A ρ (43)

en este caso se dice que la fuerza de arrastre es proporcional al cuadrado de la velocidad y el coeficiente de
proporcionalidad es D, que normalizado con la masa m de la partı́cula es D̃ = D/m. El signo de arriba que
es negativo se toma cuando el movimiento es ascendente apartándose de M y el de abajo que es positivo
cuando es descendente acercándose a M .
La ecuación de movimiento de la partı́cula es

d2 r
Fg + Fd = m a m = −m g ∓ D v 2 (44)
dt2

substituyendo la fuerza de gravedad (peso) Fg = −mg y la fuerza de arrastre Fd = ∓ D v 2 y la aceleración

a = d2 r/dt2 (velocidad v = dr/dt) entonces

d2 r  dr 2
± D̃ = −g (45)
dt2 dt

donde g es la aceleración de gravedad que se considera constante para un cierto radio R, como se indica en
(21) en la superficie del planeta de radio R, y el espesor de la atmósfera fluı́da, con densidad y viscosidad ρ y
μ, es relativamente mucho menor que R [Moulton,1914;§.38]. Los signos han cambiado de lugar al transferir
el término de arrastre al otro miembro. En este caso de coeficiente de arrastre Cd constante, es independiente
del número de Reynolds IRed = ρ|v|d/μ y por lo tanto también independiente de la viscosidad dinámica μ.
Primero, tomemos el signo negativo con la partı́cula ascendiendo. La ecuación de movimiento se puede
arreglar de la forma
 
d k dr
dt dt
 2 = −kg (46)
1 + k dr
2
dt
 
2
donde el coeficiente D̃ se ha substituido D̃ = k g, entonces k = D̃/g y kg = D̃g. La integral de esta
ecuación es
 dr 
tan−1 k = −kg t + co (47)
dt
6
donde co proviene de las condiciones iniciales t = 0, ro = 0 y dr/dt = vo , siendo

co = tan−1 (kvo ) (48)

Substituyendo esto en (47) y tomando la tangente en ambos miembros, se encuentra que

dr 1 vo k − tan(kg t)
= (49)
dt k 1 + vo k tan(kg t)

Esta ecuación expresa la velocidad en función del tiempo. Multiplicando ambos numerador y denominador
del miembro de la derecha de (49) por cos(kg t), el numerador se convierte en la derivada del denominador
con respecto al tiempo. Entonces integrando, la solución final se encuentra

1
r= ln[ vo k sen(kg t) + cos(kg t) ] + bo (50)
k2 g

Se sigue que de las condiciones iniciales bo = 0. Esta ecuación expresa la distancia que pasa en función del
tiempo.
Las ecuaciones pueden ser tratadas en término de la distancia. La ecuación (46) puede ser escrita
  2 
d k 2 dr
dt dt 2 dr
 2 = −2 k g (51)
dt
1 + k 2 dr
dt

para la cual la integral es

  dr 2 
ln 1 + k 2 = −2 k 2 g r + co (52)
dt
De las condiciones iniciales se sigue que
co = ln(1 + k 2 vo2 ) (53)
Por lo tanto,
 dr 2 1 2
= [ (1 + k 2 vo2 ) e−2k g r − 1 ] (54)
dt k2
La máxima altitud alcanzada r1 , cuando la velocidad se convierte en cero, se encuentra de (54), siendo

1
r1 = ln(1 + k 2 vo2 ) (55)
2 k2g

El tiempo en alcanzar el punto más alto, el cual se encuentra colocando dr/dt = 0 en (49), viene dado por

1
T = tan−1 (vo k) (56)
kg

Por otro lado, cuando la partı́cula cae, la resitencia actúa en el sentido opuesto al movimiento (evitando
que se haga la caı́da más rápida), por lo que el último término en (45) se cambia a positivo. Esto se puede
lograr intercambiando k por k i (i de los números imaginarios), y si este cambio se hace a lo largo de toda
la solución, los resultados son igualmente válidos. Por supuesto, que los resultados deben ser escritos de
forma exponencial, en lugar de la trigonométrica como fueron en (49) y (50), con la finalidad de evitar la
aparición de expresiones imaginarias. Si la condición inicial de la velocidad es cero, vo = 0, las ecuaciones
correspondientes a (49), (50) y (54) son respectivamente

dr 1 ekg t − e−kg t 1
=− = − tanh(kg t) (57)
dt k ekg t + e−kg t k

7
 2 ekg t + e−kg t
e−k gr
= = cosh(kg t) (58)
2
 dr 2 1 2
= 2 (1 − e2k g r ) (59)
dt k
La velocidad terminal en estos casos es 
1 g
v∞ = − =− (60)
k D̃
y aparece en (57), pero a diferencia de (41.c), se define con la raı́z cuadrada. Caundo se tiene la condición
inicial negativa t = 0 y v = −vo entonces (57) se escribe como

dr 1 vo k + tanh(kg t)
=− (57 )
dt k 1 + vo k tanh(kg t)

lo que concuerda con lo de arriba cuando vo = 0 y es similar a (49).

Descomposición del Movimiento

Tal a como se ha hecho con el movimiento en el lanzamiento de proyectiles sobre el plano terrestre
(suposición de tierra plana), que se ha descompuesto el movimiento en horizontal y vertical, plano (êx , êy ).
En la ausencia del arrastre por el aire, el movimiento se ha descompuesto en horizontal (dirección êx ),
un movimiento rectilı́neo uniforme, y otro vertical (dirección êy ), un movimiento rectilı́neo uniformemente
variado (aceleración constante −g). Similarmente, en esta oportunidad, el movimiento en el espacio exterior
se ha descompuesto en el plano (êφ , êr ) en un movimiento acimutal (dirección êφ ) y otro radial (dirección
êr ). Los versores êi son unitarios (ei  = 1) y ortogonales y conforman una base ortonormal, por lo que
êx × êy = êz y êr × êφ = êz .
La interrelación entre un sistema de referencia inercial (minúsculas) y otro que no lo sea (mayúsculas)
con velocidad y aceleración angular ω y α viene determinada por el siguiente conjunto de ecuaciones

r = ro + R
v = vo + ω × R + V (61)
a = ao + α × R + ω × (ω × R) + 2 ω × V + A

donde
dr
dro dv dvo
v= vo =
a= ao =
dt
dt dt dt
dR dV
ω×R+V = ω×V+A= (62)
dt dt
d(ω × R) dω
α × R + ω × (ω × R) + ω × V = α=
dt dt
Los vectores V y A son respectivamente las velocidad y aceleración Relativas. El término ω × (ω × R)
es la aceleración Giroscópica y 2 ω × V es la aceleración de Coriolis. Los tres primeros términos de (61.c)
en la aceleración a veces se le denominan aceleración de Transporte debido a que no involucra los términos
relativos. Lo mismo se puede decir de la velocidad en (61.b). Las expresiones en (62) ha sido obtenidas
aplicando las relaciones de Poisson
děi
= ω × ěi (63)
dt
Los versores ěi son coincidentes con los versores êi instantáneamente, pero móviles con el sistema no inercial
con velocidad y aceleración angular ω y α [Granados,2018;Chp.I,§.1.4,pp.20-24]. Para el sistema planteado
(êφ , êr ) las variables a substituir son (ro = 0) R = r = r êr , ω = φ̇ êz , V = vr êr y A = ar êr .

8
 La ecuaciones de movimiento son
 dp dv   dh d
F= =m = ma M= r×F= = m (r × v) = m r × a (64)
dt dt dt dt

donde p = mv y h = mr × v son las cantidades de movimiento linear y angular. En el caso de ausencia de


fuerza distintas a las radiales M = dh/dt = 0 y h es constante. Particularmente, h̃ = h/(2m) (cm2 s−1 )
es la velocidad areolar, la velocidad de barrido de área del radio vector r por unidad de tiempo y considerada
constante en la Segunda Ley de Kepler. La velocidad areolar se calcula como h̃ = r×v/2 = r vφ /2 = r2 φ̇/2,
siendo r = rêr y v = vr êr + vφ êφ , con componentes vr = ṙ (término V) y vφ = rφ̇ (término ω × R). Para
las aceleraciones, igualmente, a = ar êr + aφ êφ , con componentes ar = r̈ (término A) y aφ = rφ̈ (término
α × R).
La ecuación de movimiento (angular) en la dirección acimutal (componentes en la dirección êz ) es

d d
r Fdφ = m (r vφ ) = m (r2 φ̇) = m (2rṙ φ̇ + r2 φ̈) = m (2 vr vφ + r aφ ) (65)
dt dt

m r aφ + 2 m vr vφ − r Fdφ = 0 (66)
donde 2 vr vφ /r es la aceleración de Coriolis (término 2 ω × V), que en esta configuración tiene solamente
componente en la dirección eφ . Se ha obviado la multiplicación vectorial en (65) porque los vectores son
perpendiculares y el movimiento completo en efecto es en el plano φ − r. Reduciendo m r en toda la ecuación
queda
vr vφ
aφ + 2 + D̃φ vφα = 0 (67)
r
 vr vφ 
aφ + D̃φ + 2 α vφα = 0 (68)
rvφ

en la que se ha substituido la fuerza de arrastre Fdφ = −Dφ vφα , siendo α = 1 cuando depende de la velocidad,
en este caso vφ se cancela dentro del paréntesis y el coeficiente de proporcionalidad D̃φ se ve alterado por
la aceleración de Coriolis; y α = 2 cuando depende del cuadrado de la velocidad, igual que antes pero la
dependencia con vφ−1 se resuelve con un procedimiento predictor-corrector.
La ecuación de movimiento (lineal) en la dirección radial es

m a = Fdr + Fgr m ar − m φ̇2 r = −Dr vrα − m g (69)

vφ2
m ar − m = −Dr vrα − m g (70)
r
con Fdr = −Dr vrα . Reduciendo la masa m en toda la ecuación queda

vφ2
ar + D̃r vrα = −g + (71)
r

y la aceleración centrı́fuga vφ2 /r (aceleración giroscópica ω × (ω × R) en la dirección −êr centrı́peta) reduce

la acción de la gravedad −g. El signo del segundo término (arrastre) del miembro de la izquierda es para la
partı́cula ascendiendo, en caso contrario cambiar el signo (sólo para α = 2).
Las ecuaciones (68) y (71) descomponen el movimiento de la partı́cula en las direcciones φ y r, respec-
tivamente, aunque no están desacopladas como en el caso mencionado al principio horizontal-vertical, x e y,
el cual se obtiene si hacemos r → ∞ (tierra plana (φ, r) → (x, y)) con la anulación de los términos cruzados
(Coriolis y giroscópico), aún también con arrastre.

9
Referencias
[1] Dwight, H. B. Tables of Integrals and Other Mathematical Data, 3r d Edition. The Macmillan
Company (New York), 1957.
[2] Moulton, F. R. An Introduction to Celestial Mechanics, 2n d Revised Edition. The Macmillan
Company (New York), 1914. Fourteenth printing, 1960.
[3] Granados M., A. L. Mecánica y Termodinámica de Sistemas Materiales Continuos: Fun-
damentos, Aplicaciones y Fenómenos. Universidad Simón Bolı́var, Departamento de Mecánica.
Enero, 2018.

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