GRUP 

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         Apellidos,                     Nombre 
 
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Modelización geométrica del brazo
robótico del Perseverance   Trabajo tutelado Mecánica  
      

Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales 

   

 
  

Pautas en la realización y presentación del informe 

1. Grupos de 4 alumnos

2. Formato de presentación libre en papel

3. Entrega en clase de teoría el día 11 de Enero de 2022 (no se

admite por email)

4. Información complementaria sobre el rover Perseverance puede

encontrarse en Internet

5. La probabilidad de que dos trabajos sean iguales es del orden de

1/50000, por tanto, en el hipotético caso de igualdad la calificación se
dividirá entre dichos trabajos.
  

 
Modelización geométrica del brazo robótico del Perseverance

El rover Perseverance incluye un brazo robótico principal ubicado en

su parte frontal siendo su elemento final una torreta con un taladro
percutor que se utiliza para obtener muestras geológicas de la
superficie marciana.

Este brazo robótico posee 5 GL de rotación proporcionados por 5

motores eléctricos. Las articulaciones entre los sólidos que lo
constituyen se conocen como: articulación azimutal del hombro,
articulación de elevación del hombro, articulación del codo,
articulación de la muñeca y articulación de la torreta o taladro.

El rover se supondrá en reposo y situado sobre un plano horizontal.

  

 
1. Dibujar un esquema cinemático del brazo robótico mediante un
modelo geométrico simplificado donde se denominarán de forma
alfabética las distancias constantes entre las articulaciones que unen
cada par de sólidos que constituyen el brazo robótico.

2. Establecer un conjunto de coordenadas generalizadas, situando

cada sólido respecto del sólido anterior, y construir el diagrama de
orientaciones.

3. Obtener las coordenadas de posición respecto del rover, supuesto

fijo, del punto extremo del taladro percutor situado en el eje de la
torreta.

4. Calcular la matriz de orientación del elemento terminal o torreta del

brazo robótico respecto de la base XYZ fija del rover.

5. En robótica el problema geométrico inverso consiste en determinar

el ángulo que debe girar cada articulación del brazo robótico para,
con una orientación conocida del elemento terminal, alcanzar un
punto dado.

Si se pretende que el extremo del taladro percutor incida en un punto,

P, del suelo marciano de coordenadas conocidas (xM, yM, zM)
respecto del origen del brazo robótico en la base fija XYZ, y que la
torreta se oriente como la base fija XYZ coincidiendo el eje del taladro
con el eje Z, indicar y justificar:

- ¿cómo podrían calcularse los ángulos (qi) que deberá girar

cada articulación?
- ¿existe una única combinación de qi que permite acceder al
punto P con la orientación indicada de la torreta?
  

eje motor
taladro

motores articulaciones