Vargas Rodriguez Diana Alexandra,6IV13

Instituto Politécnico Nacional

Centro de Estudios Científicos y
Tecnológicos N° 3
“Estanislao Ramírez Ruiz”
ROBOTICA

TAREA 2
“Efectores Finales”

Alumna: VARGAS RODRÍGUEZ DIANA ALEXANDRA

Profesor: OROZCO MAGALLON EDUARDO

Turno: Vespertino 6IV13

Fecha de realización: 28/03/2023
 Vargas Rodriguez Diana Alexandra,6IV13

¿Qué es un actuador final?

Son herramientas conectadas al extremo de un robot que le permite interactuar en un entorno con
el propósito de realizar tareas específicas según una amplia variedad de tipos de trabajo.
El actuador final es comprado o diseñado aparte del robot; por ejemplo, un brazo robótico puede
utilizar distintos actuadores finales según la actividad que necesite ejecutar: sostener, cortar,
soldar, trasladar distintos objetos, pintar, entre otras.
Este se conecta al robot de forma mecánica o electromecánica, y utiliza fuentes de energía que
pueden ser eléctrica o neumática; al mismo tiempo que requieren de diferentes protocolos de
comunicación e interfaces de programación que demandan distintos niveles de habilidades.
Tipos de actuadores finales
Pinzas
Cuentan con el equivalente a los dedos de la mano de una persona más el pulgar opuesto. Es uno
de los más comunes, permiten manipular objetos con el fin de recogerlos y colocarlos en un lugar
específico, así como ensamblar partes.
En el mercado se encuentran muchos útiles y manos de robots estandarizados. Su uso es común
en procesos industriales más simples de manipulación de distintas piezas.
Pueden tener de 2 hasta 5 dedos, también existen pinzas de succión, magnéticas, humanoides o
con forma de tentáculos.

Las pinzas mecánicas es un efector final que utiliza dedos mecánicos impulsados por un
mecanismo para agarrar una pieza. Los dedos, son los accesorios de la pinza que están en
contacto con la pieza.
La función del mecanismo pinza es trasladar algo a partir de un suministro de energía que origina
una acción de agarre de los dedos sobre la pieza. La energía es suministrada por el robot y puede
ser neumática, eléctrica, mecánica o hidráulica.
El mecanismo debe ser capaz de abrir y cerrar los dedos y de aplicar la fuerza suficiente contrala
pieza para sostenerlo de forma segura cuando se cierra la pinza.
Existen varias formas de clasificación de pinzas mecánicas y de sus mecanismos de actuación.
 Vargas Rodriguez Diana Alexandra,6IV13

Un método es realizar la clasificación de acuerdo con el tipo de movimiento de los dedosutilizado

por la pinza. En esta clasificación las pinzas pueden impulsar la apertura y cierre delos dedos
mediante uno de los movimientos siguientes:1.
 Movimiento de pilotaje.2.
 Movimiento lineal o traslación.

Las pinzas mecánicas se pueden clasificar de acuerdo al tipo de dispositivo cinemático utilizado
para actuar el movimiento del dedo. En ésta clasificación se tienen los siguientes tipos:
 Actuación de articulación.
 Actuación de engranaje y bastidor.
 Actuación de leva.
 Actuación de tornillo.
 Actuación de cable y polea.
 Varios.
Las pinzas mecánicas se pueden clasificar de acuerdo al tipo de dispositivo mecánico utilizado
para actuar el movimiento. En esta clasificación se tienen los siguientes tipos.
1.Pinzas simples. Es que sólo se monta un dispositivo de agarre unidos en la muñeca del robot.
2.Pinzas dobles. Esta posee dos dispositivos de agarre unidos a la muñeca y se utiliza para
sostener dos objetos distintos.
Herramientas mecánicas
Tienen la capacidad de modificar objetos para mejorar sus formas y acabados específicos.
Cómo ejemplo de estas herramientas tenemos: taladros, ruedas de corte, sistemas robóticos de
medición y lijadoras.
En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular objetos,
sino que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de sujeción y herramientas
más o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e investigaciones, muchos de ellos
orientados a la manipulación de objetos complicados y delicados. Por ejemplo, pinzas dotadas de
tacto.

Herramientas terminales para robots

Tipo
Pinza soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar
Soplete soldadura de arco Aportan el flujo de electrodo que se funde
Cucharón para colada Para trabajos de fundición
Atornillador Suelen incluir la alimentación de tornillos
Fresa-lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc
Pistola de pintura Para pulverización de la pintura
Cañón láser Para corte de materiales, soldadura o inspección
 Vargas Rodriguez Diana Alexandra,6IV13

Cañón de agua a presión Para corte de materiales

Elementos de sujeción
Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelendenominar
pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecánicoy las que utilizan algún
otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas,adhesivas, ganchos, etc.)En la elección o
diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entrelos que afectan al tipo de
objeto y de manipulación al realizar destacan el peso, laforma, el tamaño del objeto y la fuerza
que es necesario ejercer y mantener parasujetarlo. Entre los parámetros de la pinza cabe destacar
su peso (que afecta a lasinercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control.

Instrumentos de medición:

Permiten al robot medir objetos recorriendo la longitud de su superficie.

En este robot el actuador final consiste de una serie de sensores que puede tener diversas
aplicaciones (medición, inspección).

Sellado / Colado
Podemos utilizar los robots de manera que funcionen conjuntamente en la realización del s
 Vargas Rodriguez Diana Alexandra,6IV13

de las diferentes piezas de la furgoneta

Pintura recubrimiento

Recubrimiento con spray

La mayoría de los productos fabricados de materiales metálicos requieren de alguna forma de
acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnología para aplicar estos acabados varia
en la complejidad desde métodos manuales simples a técnicas automáticas altamente sofisticadas.
Se dividen los métodos de recubrimiento industrial en dos categorías:
1.- Métodos de recubrimiento de flujo e inmersión
2.- Métodos de recubrimiento al spray.
Los métodos de recubrimiento mediante flujo de inmersión se suelen considerar que son métodos
de aplicar pintura al producto de baja tecnología. La inmersión simplemente requiere sumergir la
pieza o producto en un tanque de pintura liquida

Soldadura por arco continua

La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en oposición a lasoldadura por punto
que podría llamarse un proceso discontinuo. La soldadura dearco continua se utiliza para obtener
uniones largas o grandes uniones soldadasen las cuales, a menudo, se necesita una cierre
hermético entre las dos piezas demetal que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo en forma
de barra oalambre de metal para suministrar la alta corriente eléctrica de 100 a 300amperes.

Paletizaje
El Robot M-410 AWW de FANUC se puede utilizar para realizar trabajos demanipulación y
paletizaje con un elemento terminal especial adaptado para cogerlas cajas de bebida en grupos y
poder realizar la paletización
 Vargas Rodriguez Diana Alexandra,6IV13

Cortadoras láser o de agua:

sean rayos láser de alta intensidad o chorros de agua a alta presión, estos pueden cortar láminas
de metal y partes de fibra de vidrio con precisión, respectivamente.

Instituto Politécnico Nacional

Centro de Estudios Científicos y
Tecnológicos N° 3
 Vargas Rodriguez Diana Alexandra,6IV13

“Estanislao Ramírez Ruiz”

ROBOTICA

TAREA 2
“Morfología de robots manipuladores
industriales”

Alumna: VARGAS RODRÍGUEZ DIANA ALEXANDRA

Profesor: OROZCO MAGALLON EDUARDO

Turno: Vespertino 6IV13

Fecha de realización: 04/04/2023

Morfología básica de un robot industrial

Se puede definir un robot industrial como una
maquina automática programable capaz de realizar
determinadas operaciones de manera autónoma y
sustituir a los seres humanos en algunas tareas, en
especial las pesadas, repetitivas o peligrosas. Un
 Vargas Rodriguez Diana Alexandra,6IV13

robot está formado por diversos sistemas que interactúan entre sí. Veamos su estructura y su
sistema mecánico.
Brazo robot: Es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a
las de un brazo humano; puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más
complejo.
La estructura física de la mayoría de
los robots industriales tiene mucha
similitud con la anatomía de las
extremidades superiores del cuerpo
humano, por lo que, en ocasiones,
para hacer referencia a los distintos
elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca,
etc.
Los eslabones o enlaces son la parte rígida del robot conectadas entre sí mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.
Una articulación puede ser:
• Lineal (deslizante, traslacional o
prismática), si un eslabón desliza sobre un
eje solidario al eslabón anterior.
• Rotacional, en caso de que un eslabón
gire en torno a un eje solidario al eslabón
anterior.
 Vargas Rodriguez Diana Alexandra,6IV13

Estructuras mecánicas:
Cartesiana / Rectilínea -El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones
prismáticas. Esta configuración se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe
cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es
decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los
ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro
son con base en interpolaciones lineales. Interpolación, en este
caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador
cuando se desplaza entre un punto y
otro. A la trayectoria realizada en línea
recta se le conoce como interpolación
lineal y a la trayectoria hecha de
acuerdo con el tipo de movimientos
que tienen sus articulaciones se le
llama interpolación por articulación.
 Vargas Rodriguez Diana Alexandra,6IV13

Cilíndrica - El robot tiene un movimiento de

rotación sobre una base, una articulación prismática
para la altura, y una prismática para el radio. Este
robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos.
Puede realizar dos movimientos lineales y uno
rotacional, o sea, que presenta tres grados de
libertad.

Este robot está diseñado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolación lineal e interpolación por articulación. La interpolación
por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación, ya
que ésta puede realizar un movimiento
rotacional.

     

Esférica / Polar - Dos juntas de rotación y una prismática permiten al

robot apuntar en muchas direcciones, y extender la mano a un poco
de distancia radial. Los movimientos son: rotacional, angular y
lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación para
moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal
para la extensión y retracción.

Antropomórfica o Angular - El robot usa 3 juntas de rotación para

posicionarse. Generalmente, el volumen de trabajo es esférico. Estos
tipos de robot se parecen al brazo humano, con una cintura, el
hombro, el codo, la muñeca. Presenta una articulación con
movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado
puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo
cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus
articulaciones), el movimiento natural es el de interpolación por
articulación, tanto rotacional como angular.
 Vargas Rodriguez Diana Alexandra,6IV13

SCARA - Similar al de configuración cilíndrica, pero el radio y la rotación se obtiene por uno o
dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a
sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuración SCARA también puede hacer un
movimiento lineal (mediante su tercera articulación).