Está en la página 1de 13

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE

PANAMÁ
CENTRO REGIONAL DE CHIRIQUÍ
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
DINÁMICA APLICADA
LABORATORIO #9

LABORATORIO #4
TÍTUTLO DE LA EXPERIENCIA:
OSCILACIÓN DE UN PÉNDULO SIMPLE

ELABORADO POR:

PROFESORA:

Resumen
La realización de este laboratorio tiene como objetivo principal Determinar los
parámetros principales de un sistema de péndulo simple bajo vibración libre no
amortiguada. Para realizar esta experiencia se eligen tres longitudes de cuerdas
distintas. Para cada una de las tres experiencias a realizar se fija un extremo del
hilo monofilamento al marco, y el otro extremo a la esfera de acero. Se desplaza la
esfera de acero de la posición de equilibrio estático a unos 10 grados y se libera,
para así medir el tiempo de oscilación para tres ciclos de movimiento. Se calcula el
periodo promedio de la oscilación. Además, la frecuencia natural y la frecuencia
natural circular.

Palabras Claves
Péndulo simple: se define como una partícula de masa m suspendida del punto O
por un hilo inextensible de longitud l y de masa despreciable. Si la partícula se
desplaza a una posición 𝑞0 (ángulo que hace el hilo con la vertical) y luego se
suelta, el péndulo comienza a oscilar.
Frecuencia angular: se refiere a la frecuencia del movimiento circular expresada
en proporción del cambio de ángulo, y se define como 2𝑛 veces la frecuencia.
Centro de gravedad: es el centro de simetría de masa, donde se intersecan los
planos sagital, frontal y horizontal. En dicho punto, se aplica la resultante de las
fuerzas gravitatorias que ejercen su efecto en un cuerpo.

Introducción
El péndulo simple se define en física como un punto material de masa m
suspendido de un hilo de longitud 𝑙 y masa despreciable en el campo de gravedad
de la tierra. Cuando hacemos oscilar la masa, desplazándola de modo que el hilo
forme un ángulo muy pequeño con la vertical, describe aproximadamente un
movimiento armónico simple. En efecto, al soltar la masa en reposo desde una
posición A, la fuerza que actuará sobre ella será la componente tangencial del
peso.
El objetivo general y los específicos de esta experiencia son:
Objetivo General:
1. Determinar los parámetros principales de un sistema de péndulo simple bajo
vibración libre no amortiguada. Desarrollar y analizar el modelo matemático.
Comparar resultados teóricos y experimentales.
Objetivos Específicos:
1. Medir la longitud, masa y periodo de oscilación de un péndulo simple.
2. Obtener la ecuación diferencial no lineal del movimiento de un péndulo simple.
3. Obtener la ecuación diferencial linealizada con respecto a la posición de
equilibrio estático.
Equipo y Materiales
Hilo de monofilamento de pesca, esfera de acero, marco soporte, balanza, metro,
cronometro, pie de rey.

Análisis y resultados
Determinación de la ecuación diferencial de una masa puntual: Un péndulo simple
se define como una partícula de masa m suspendida del punto O por un hilo
inextensible de longitud l y de masa despreciable.
Si la partícula se desplaza a una posición 𝜃0 (ángulo que hace el hilo con la
vertical) y luego se suelta, el péndulo comienza a oscilar.

𝐽𝑜 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
Para oscilaciones pequeñas,
𝑠𝑒𝑛𝜃 ≈ 𝜃

𝐽𝑜 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝜃 = 0
Donde;
𝐽𝑜 = 𝐽 ̅ + 𝑚𝑙 2
Para una masa puntual
𝐽̅ = 0
̅ 𝑙2
𝐽𝑜 = 𝐽𝑚

𝑙𝜃̈ + 𝑔𝜃 = 0
𝜃(𝑡) = 𝐶1 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑛 𝑡

Procedimiento
a. Escoja una esfera de acero, mida el diámetro de la misma, determine su
masa y su momento masa de inercia respecto a su centro de gravedad
b. Fije un extremo del hilo monofilamento al marco, fije el otro extremo a la
esfera de acero.
Mida una longitud de 20 cm entre el extremo fijo y el centro de masa de la
esfera.
c. Desplace la esfera de acero de la posición de equilibrio estático y libere.
Mida el periodo de oscilación de tres ciclos de movimiento. Obtenga el
periodo.
d. Determine la frecuencia circular natural y la frecuencia natural de oscilación
a partir del periodo natural medido.
e. Obtenga el modelo matemático del sistema péndulo simple para una masa
puntual.
f. Resuelva la ecuación diferencial de movimiento para la condición inicial del
punto c.
g. Obtenga analíticamente la frecuencia angular natural, la frecuencia natural
y el periodo natural de movimiento.
h. Obtener el modelo matemático del sistema péndulo simple para una masa
esférica.
i. Resuelva la ecuación diferencial de movimiento para la condición inicial del
punto c.
j. Obedecer analíticamente la frecuencia angular natural, la frecuencia natural
y el periodo natural de movimiento.
k. Graficar la posición, la velocidad y la aceleración.
l. Repita de punto b al 1. Para las longitudes de hilo monofilamento de 40 cm
y 60 cm.

Análisis y Resultados

L(mm) Masa puntual Masa esférica


200 M(g) = 24.5 M(g) = 24.5
J ( 𝑘𝑔 𝑚2 )=9.68 𝑥10−4 J ( 𝑘𝑔 𝑚2 )=9.68 𝑥10−4
T (medida) =0.933 s T (medida) =0.933 s
f (medida) =1.07 hz f (medida) =1.07 hz
Wn (medida)= 6.72 rad/s Wn (medida)= 6.72 rad/s
Wn (calculada)=7.00 Wn (calculada)=6.99
rad/s rad/s
f (calculada) =1.11 hz f (calculada) =1.1132 hz
T (calculada)= 0.90 T (calculada)= 0.8983
L(mm) Masa puntual Masa esférica
400 M(g) = 24.5 M(g) = 24.5
J ( 𝑘𝑔 𝑚2 )=3.866 𝑥10−3 J ( 𝑘𝑔 𝑚2 )=3.866 𝑥10−3
T (medida) =1.244 s T (medida) =1.244 s
f (medida) =0.8038 hz f (medida) =0.8038 hz
Wn (medida)= 5.05 rad/s Wn (medida)= 5.05 rad/s
Wn (calculada)=4.94 Wn (calculada)=4.9487
rad/s rad/s
f (calculada) =0.7878 hz f (calculada) =0.7876 hz
T (calculada)= 1.2694 T (calculada)= 1.2696

L(mm) Masa puntual Masa esférica


600 M(g) = 24.5 M(g) = 24.5
J ( 𝑘𝑔 𝑚2 )=8.696 𝑥10−3 J ( 𝑘𝑔 𝑚2 )=8.696 𝑥10−3
T (medida) =1.544 s T (medida) =1.544 s
f (medida) =0.6477 hz f (medida) =0.6477 hz
Wn (medida)= 4.06 rad/s Wn (medida)= 4.06 rad/s
Wn (calculada)=4.04 Wn (calculada)=4.0411
rad/s rad/s
f (calculada) =0.6429 hz f (calculada) =0.6431 hz
T (calculada)= 1.555 s T (calculada)= 1.5548 s

Preguntas:
1. Encuentre la solución de la ecuación diferencial de movimiento, linealizada,
para 𝜃(0) = 𝜃0 y 𝜃̇(0) = 0. Asuma parámetros concentrados. Obtenga
expresiones de posición 𝜃(𝑡), la velocidad 𝜃̇(𝑡) y la aceleración 𝜃̈(𝑡).
Grafique los resultados, utilice Excel para dos ciclos de movimiento.
Se obtuvo la solución de la ecuación diferencial para la posición 𝜃𝑡, la
velocidad 𝜃′(t) y la aceleración 𝜃′′(t).
Se asume una solución de 𝜃 = 𝐴 cos 𝑤𝑡. Entonces:
𝜃 ′ (𝑡) = −𝐴𝑤 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡
𝜃 ′′ (𝑡) = −𝐴𝑤 2 cos 𝑤𝑡
Se remplazan las condiciones iniciales y se obtiene que:
𝜃 = 𝜃0 𝐶𝑜𝑠 𝑤𝑡
′ (𝑡)
𝜃 = 𝜃0 𝑤 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡
′′ (𝑡)
𝜃 = −𝜃0 𝑤 2 cos 𝑤𝑡
Para estas ecuaciones obtenidas, se realizan las gráficas de posición,
velocidad y aceleración para la longitud de 60cm.

2. Calcule la frecuencia natural, el periodo del movimiento y la frecuencia


natural angular de oscilación.
R:/ Los valores fueron calculados y presentados en la tabla 1.

3. Compare los resultados teóricos con los experimentales. Explique la


diferencia.
R:/ los resultados teóricos muestran el movimiento del péndulo idealizado,
considerando que el movimiento se da completamente en un eje pero los
resultados medidos muestran cómo se movió el péndulo en una situación
real, donde el desplazamiento no fue completamente sobre un eje, las
diferencias entre los valores teóricos y experimentales son producto de los
pequeños errores que se dan en la longitud de la cuerda, en el ángulo de
desplazamiento de la esfera y en el periodo medido en las oscilaciones.

4. Obtenga la solución de la ecuación diferencial, mediante MatLab/SciLab.


Grafique la posición, velocidad y aceleración. Para dos ciclos de
movimiento.
R:/ Utilizando la herramienta Matlab se obtiene la solución de la ecuación
diferencial para una masa puntual, que resulta ser:
Solución de la ecuación diferencial para masa puntual para l= 0.6 m, donde
u = 𝜽.

La posición es:
9.81
𝜃 = 0.1745 𝑐𝑜𝑠 (√ (𝑡))
𝑙

Determinación de la ecuación de velocidad y aceleración para l = 0.6m


En donde:

Como a posición es:


9.81
𝜃 = 0.1745 𝑐𝑜𝑠 (√ (𝑡))
𝑙

Entonces;
La velocidad es:
0.546 9.81
𝜃̇ = − 𝑠𝑒𝑛 (√ (𝑡))
√𝑙 𝑙

La aceleración es:
1.17 9.81
𝜃̈ = − 𝑐𝑜𝑠 (√ (𝑡))
𝑙 𝑙

Desplazamiento vs tiempo para l = 0.6 m y dos ciclos de desplazamiento.


Velocidad vs tiempo para l = 0.6 m

Aceleración vs tiempo para l = 0.6 m


5. Desarrolle el diagrama de bloques correspondiente, obtenga la solución
mediante Simulink/Xcos. Grafique la posición, velocidad y aceleración. Para
dos ciclos de movimiento.

6. Obtenga la ecuación diferencial linealizada con respecto a la posición de


equilibrio estático. Considere la masa como una esfera, mida su diámetro y
calcule su momento de inercia con respecto a su centro de gravedad.
Repita los puntos 1 y 2.

Diagrama de bloques para el desplazamiento de la masa esférica.


Desplazamiento vs tiempo para una masa esférica y l= 0.6m.

Velocidad vs tiempo para una masa esférica y l=0.6m.


Aceleración vs tiempo de una masa esférica para l=0.6 m.

7. ¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias


naturales y periodos naturales de oscilación, para los sistemas de péndulo
simple estudiados?
R:/ Como sabemos si existe una mayor longitud de cuerda por lo tanto mayor
será el período de oscilación. También se puede observar que a menor
periodo la frecuencia natural será mayor y con ello la frecuencia natural
circular; y viceversa (a mayor periodo menor será la frecuencia natural y la
frecuencia natural circular).
8. ¿Cómo se comparan los resultados teóricos con los experimentales?
R:/ los resultados experimentales tienen valores muy cercanos a los teóricos,
todos los valores experimentales difirieron en menos de 5% para los valores
de frecuencias y periodos calculados teóricamente. Esto nos indica que el
procedimiento realizado al laboratorio fue satisfactorio y fue muy cercano a
la experiencia deseada en el laboratorio.
Conclusión
Como se puede ver en la tabla de datos, a medida que disminuimos la longitud del
péndulo, disminuye también el periodo del mismo, por lo que aumenta su frecuencia;
es decir, entre mayor sea la longitud de la cuerda, más oscilaciones podrá hacer el
péndulo en un segundo. Esto se puede demostrar en la ecuación de la frecuencia
circular natural, tanto para la masa puntual y la esférica, en donde, para esta última
influye el momento de inercia de este.
Es notable que el hecho de asumir una masa puntual no representa un error
considerable en el estudio (respecto a la masa esférica real), por lo que, es
conveniente utilizar esta aproximación, para facilitar el análisis. Por otra parte, el
error que representa la medición del periodo puede ser más significativo (como se
puede ver para el caso del=20 cm), por lo que considero necesario la
implementación de un software, ya que da resultados más exactos y el proceso es
bastante sencillo (comparado con la medición de los tiempos).
Este tipo de movimiento describe una función senoidal casi perfecta, por lo que es
fácil predecir o determinar el desplazamiento del mismo en un determinado tiempo.

Referencias bibliográficas
1. Vibraciones Mecánicas. Singiresu S. Rao. Quinta edición. PEARSON
EDUCATION, México, 2012.
2. Diseño en Ingeniería Mecánica de Shigley. Richard G. Budynas y J. Keith Nisbett.
Octavaedición. McGraww-Hill/Interamericana, 2008.
3. Tutorial para la herramienta de Simulink (Matlab). Recuperado de:
http://personales.unican.es/corcuerp/matlab_simulink/Slides/Ejemplos_Simulink.pd
f

También podría gustarte