Universidad Mayor de San Andrés

Facultad de Ingeniería Electrónica

PROYECTO FINAL
CONTROL SOBRE UN MOTOR
PARA MANTENER
CENTRADA UNA ESFERA

ETN 1010 - INTELIGENCIA ARTIFICIAL

NOMBRE: EDWIN JHONNY COHARITA CALLISAYA

DOCENTE: CESAR FERNANDO LOZANO M.

GRUPO: 9

LA PAZ – BOLIVIA
 1. Antecedentes.

Dentro de la ingeniería de sistemas, un sistema de control es un conjunto de

dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento
de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los
resultados deseados.1
Existen dos clases comunes de sistemas de control, sistemas de lazo abierto y
sistemas de lazo cerrado. En los sistemas de control de lazo abierto la salida no
interviene en la acción de control; mientras que en los de lazo cerrado si se va a
requerir conocer la salida para ejercer el control del sistema. Un sistema de lazo
cerrado es llamado también sistema de control con realimentación.

Los problemas considerados en la ingeniería de los sistemas de control,

básicamente se tratan mediante dos pasos fundamentales como son:

1. El análisis.
2. El diseño.
Aquel el análisis se investiga las características de un sistema existente. Mientras
que en el diseño se escogen los componentes para crear un sistema de control que
posteriormente ejecute una tarea particular.
Métodos de diseño
Existen dos métodos de diseño:

1. Diseño por análisis.

2. Diseño por síntesis.
Representación
La representación de los problemas en los sistemas de control se lleva a cabo
mediante tres representaciones básicas o modelos:

1. Ecuaciones diferenciales, integrales, derivadas y otras relaciones

matemáticas.
2. Diagramas en bloque.
3. Gráficas en flujo de análisis.

2. Objetivo.
Con el uso de Leader para el encendido y apagado de nuestra planta además del
uso de Lógica difusa, se desea mantener centrada una esfera controlando el sentido
de giro de un motor que tiene en su eje un riel con una esfera.
 3. Marco Teórico

El diagrama en escalera, también ladder o diagrama ladder, es un lenguaje de

programación gráfico muy popular dentro de los autómatas programables debido a
que está basado en los esquemas eléctricos de control clásicos. De este modo,
con los conocimientos que todo técnico o ingeniero eléctrico posee, es muy fácil
adaptarse a la programación en este tipo de lenguaje. La energía se desplaza de
izquierda a derecha en lugar de arriba hacia abajo como en los esquemas
eléctricos. En un circuito típico aparecen los contactos en la parte izquierda y una
bobina en la parte derecha. La lógica de control que representa dicho circuito
puede verse como una inferencia lógica que tiene como antecedente la lógica de
los contactos y como concluyente la bobina.

Para programar un autómata con Ladder, además de estar familiarizado con las
reglas de los circuitos de conmutación, (también denominada Lógica de
Contactos), es necesario conocer cada uno de los elementos de que consta este
lenguaje. A continuación se describen de modo general los más comunes:

• Contacto normalmente abierto (E1): si la variable asociada E1 vale ‘0’, el

contacto permanece abierto, y si vale ‘1’ se cierra.
• Contacto normalmente cerrado (E2): si la variable asociada E1 vale ‘1’, el
contacto permanece abierto, y si vale ‘0’ se cierra.
• Salida, bobina o relé (S1): la variable asociada S1 tomará el valor de la
variable (o combinación de variables) que esté a su entrada (punto de
conexión del lado izquierdo). También se puede enclavar o desenclavar,
indicándolo con una S o R como se indica en los casos de S2 y S3.

usamos el siguiente diagrama para el encendido y apagado de nuestra planta

además se muestra en la parte inferior la parte de emergencia o panico
Esquema de la planta donde emplearemos lógica difusa para su implementación en
nuestro proyecto
En principio encendemos nuestra planta por medio de botón de encendido que hace
que se alimenten nuestros sensores de posición y velocidad para determinar donde
se encuentra la esfera pasando a la parte de control mediante lógica difusa
dependiendo de si esta la esfera por decir en la parte izquierda se aplica un voltaje
negativo haciendo que gire en sentido contrario a las manecillas de reloj hasta logar
centrarlo. En caso de salir la esfera de riel se activa una alarma de emergencia o
pánico lo que realizara un proceso sencillo de apagado mediante Ladder.

4. Marco Práctico

Para la parte lógica usaremos Fuzzy de Matlab el método Mamdani que usa Reglas
difusas para obtener salidas de voltaje en función de la posición y velocidad de la
esfera detectada.
Como elementos de entrada tenemos la distancia de la esfera a lo largo de la riel
respecto al centro donde también esta el eje del motor que para determinar su
posición se utiliza 5 sensores de proximidad, también como elemento de entrada
tenemos a la velocidad de la esfera que puede estar en sentido derecha o izquierda
respecto al eje del motor y para ello también se usan 5 sensores de velocidad.
Finalmente como elemento de salida tenemos el voltaje que recibe el motor este
será positivo o negativo y con distintos niveles de voltaje determinados mediante
Logica Difusa.
Usaremos la herramienta FUZZY de Matlab con el método Mamdani de reglas
difusas y como variables lingüísticas respecto a la posición de la esfera tendríamos:

Muy a izquierda Izquierda Centro Derecha Muy a derecha

Para la variable lingüística velocidad tenemos lo siguiente:

Rapido Izq. Lento Izq. Reposo Lento Der. Rapido Der.

Como resultado o salida obtendríamos diferentes valores de voltaje ya sean

positivos o negativos determinando el sentido de giro del motor y por tal efecto
también se varia el plano inclinado de la reil, y tendríamos los parámetros:

Muy Negativo Negativo Cero Positivo Muy Positivo

Usaremos los siguientes rangos en nuestras variables lingüísticas:

Reglas para metodología Mamdani
 5. PRUEBAS Y FUNCIONAMIENTO.
Obtenemos las 25 reglas:

Llevamos a Simulink para la simulación usando como señal de entrada una

sinusoidal que varia su voltaje de positivo a negativo con una amplitud de 40 voltios
que ingresa a un sumador donde derivamos el error y este ingresa a un
multiplexador de dos entradas que se lleva a nuestro controlador Fuzzy Logic que
previamente se introduce nuestro archivo de nombre EQUILIBRIO_ESFERA.fis que
luego pasa a la función de transferencia obtenida como referencia de un ejemplo
similar de un motor, finalmente para visualizar la salida tenemos un osciloscopio
donde a partir de 200 segundos se estabiliza nuestra esfera en equilibrio.
Para la planta lo alimentaremos mediante un PLC con un botón pulsador para
encendido y apagado además de una entrada adicional donde se activa por
detección de sensores en los bordes de la riel indicando que se desbordo o
descarrilo la esfera lo que hace que se corte la alimentación de energía a la planta
también puede encender una luz, sirena, etc.
Primero realizamos la codificación para el PLC usando el lenguaje Leadder
aplicando un simulador
Estado inicial donde el encendido y apagado lo realizamos por medio del botón IC0

y la salida o alimentación lo veremos reflejada en el encendido o apagado

del botón OC0

Cuando se produzca un desborde detectado por los sensores de pánico se activa

mediante el botón IC2 cortando la energía a nuestra planta como lo

veremos a continuación:
Inicialmente presionamos el pulsador I00 donde se tiene el primer

escenario energizándose la bobina B00 .

Dejamos de presionar el pulsador I00 y se tiene el siguiente estado:

Donde se energiza nuestra planta indicado por el botón O00

Para apagar la Planta basta con presionar el pulsador y soltarlo teniendo lo
siguiente:

Se suelta pulsador:
Retornando al estado inicial de apagado.
Estando encendida nuestra planta puede ocurrir un desborde por parte de la esfera
es decir se sale su riel y es detectado por uno de los sensores de pánico ya sea el

de izquierda o derecha activara la entrada I02 quedando el siguiente

escenario:

Se detiene la energía que alimenta nuestra planta que se ve reflejado por el

apagado del botón O00

6. BALANCE DE COMPONENTES.
 7. Conclusiones y recomendaciones

- Se logro el control sobre el voltaje que alimenta al motor que logra equilibrar
la esfera en centro mediante lógica difusa
- Para alimentar la planta usamos el lenguaje Leader y un simulador en Android
para lo cual se empleo un Emulador llegando asi a implementar mas
herramientas y fusionarlos para un mejor desempeño.
- Se recomienda tratar de llevarlo al plano practico real ya que teóricamente
contamos con lo necesario para poder implementarlo.

8. BIBLIOGRAFIA

- Blumberg, A. F., Ahsan, Q., Lewis, J. K., Bay, M., Bay, B., & Louis, B. S. (2000). Modeling
Hydrodynamics of the Mississippi Sound and Adjoining Rivers, Bays and Shelf Waters. In Oceans 2000
MTS/IEEE, Conference and Exhibition, September 11-14, 2000, Providence, RI.

- H.R.Kerzner,ProjectManagementMetrics,KPIs,andDashboards:AGuidetoMeasuringand
MonitoringProjectPerformance,NewYork: JohnWiley&Sons,Incorporated,2013.

-
- 👉 LADDER DESDE UN CELULAR 1: https://youtu.be/neYQ4Mrxd3Y
- 👉 Introducción a Ladder: https://www.youtube.com/watch?v=8WfHV...