SISTEMAS DE MOVILIDAD.

Universidad Juárez Autónoma De Tabasco.

División Académica De Ingeniería Y
Arquitectura.
Campus Chontalpa

/DAIA. CONTROL

ANAOGICO

Alumno: Jesús Antonio Hernández Márquez.

Profesor: Jesus Lopez Gómez.

Ingeniería Eléctrica y
Electrónica.

REPORTE DE LOS SISTEMAS ANAILIZADOS

EN CLASE.

10/03/2023 Cunduacán, Tab.

 Sistema de amortiguamiento

Masa – amortiguador “primer sistema”

Tabla de valores sugeridos que se le asigno a las variables

Parámetros Valores asignados

x1 0
x2 1
k 0.04
b 0.9

Diagrama del sistema de masa-amortiguador en variables de estado

Ilustración 1 diagrama de bloques de acuerdo a las variables de estado

 Posición del amortiguador de acuerdo a la variable de estado las cuales corresponden
como x1 posición inicial y x2 posición final

Ilustración 2. Posición uno del amortiguador

Ilustración 3 posición 2 del amortiguador

 Brazo con un grado de libertad en x, y, z Posición “segundo sistema”

Tabla de valores sugeridos que se le asigno a las variables

Parámetros Valores asignados

masa 0.1 kg
lc 0.52
Beta 45°
b 0.9

Diagrama del sistema de Brazo con un grado de libertad en variables de estado

Ilustración 4 diagrama de bloques de acuerdo a las variables de estado

Ilustración6 La grafica resultante de la posición

Ilustración 5 La grafica resultante de la velocidad

Brazo con un grado de libertad en -x, & -y en posiciones negativas
“tercer sistema”

Tabla de valores sugeridos que se le asigno a las variables

Parámetros Valores asignados

Masa 0.1 kg
Gravedad 9.8 m/s2
Angulo 90
b 0.9
Longitud 0.5 m

Diagrama del sistema de Brazo con un grado de libertad en variables de estado en

posiciones negativas

Ilustración 7 diagrama de bloques de acuerdo a las variables de estado

Ilustración 8 La grafica resultante de la posición

Ilustración 9 La grafica resultante de la posición

 Motor más sistema de brazo con grado de libertad “cuarto sistema”

Tabla de valores sugeridos que se le asigno a las variables

Parámetros Valores asignados

V 24 v
R 18 ohms
m 0.1 kg
l 0.2 m
b 0.9
L 0.02 H
Ke 0.8
Km 0.04

Diagrama del Motor más sistema de brazo con grado de libertad en variables de estado

Ilustración 10 diagrama de bloques de acuerdo a las variables de estado

 Ilustración 11 La grafica resultante de la corriente

Ilustración 12 La grafica resultante de la posición

Ilustración 13 La grafica resultante de la velocidad
 Switch ideal de un Buck converter “quinto sistema”

Tabla de valores sugeridos que se le asigno a las variables

Parámetros Valores asignados

V 25 v
R 5 ohms
C 2.5 F
L 0.024 H

Diagrama del Switch ideal de un Buck converter en variables de estado

Ilustración 14 diagrama de bloques de acuerdo a las variables de estado

 Ilustración 15 La grafica resultante del voltaje

Ilustración 16 La grafica resultante corriente