TAREA#4

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Fecha entrega: 1 Marzo, 2018.

AUTOMÁTICA
1.- Para el lazo abierto siguiente, obtener:
𝐾𝐾(𝑠𝑠 + 1)2
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠 3
i) Boceto del lugar de las raíces siguiendo el procedimiento.
ii) Procedimiento y cálculo de los valores de K, para que el lazo cerrado sea estable.
iii) Calcular el margen de ganancia y el margen de fase.
iv) Dibujar el diagrama de Nyquist del lazo abierto de origen, a partir del diagrama de Bode.
v) Justificar el criterio de estabilidad del Nyquist.
(30 puntos)

2.- Para el circuito de la figura, obtener:

i) Relación de ecuaciones que definen el filtro.
ii) Diagrama de bloques de detalle del filtro, que relacione la señal de salida con la de entrada.
iii) A partir del diagrama de bloques del apartado anterior, función de transferencia que relaciona la tensión de
salida, con la tensión de entrada en el filtro.
iv) El valor en régimen permanente de la tensión de salida, al aplicar un escalón unitario en la tensión de
entrada Vin.
Vin R1 L1 Vout

C1
Rc

(30 puntos)

3.- Para el sistema indicado en la figura, se pide diseñar un controlador que permita mover el centro de gravedad del
disco, rodando sin deslizar sobre la varilla articulada, desde la posición inicial de la izquierda hasta un punto situado
a distancia L. Considerar ángulos de giro en la varilla, relativamente pequeños.
1
𝑀𝑀: 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚; 𝐵𝐵: 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣; 𝜇𝜇: 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟; 𝐽𝐽𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑀𝑀𝑅𝑅2
2
x
𝜃̇ 2

M, B, 𝜇𝜇, R

𝜃1

(40 puntos)

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