QUART CURS GETI – ORD.

DE MARÇ 2018
Fecha: 8 de març, 2018

Nombre:________________________________

AUTOMÁTICA
TEORIA:

Dada la función de transferencia en lazo abierto G(s), justificar las preguntas que siguen:

5𝐾𝐾
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
(𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 3)(𝑠𝑠 + 4)

1.- a) Dibujar el diagrama de bloques para el lazo cerrado formado por la planta y el controlador (K), e identificar
todas las señales sobre el mismo.
b) Determinar la señal de mando en régimen permanente, al aplicar un escalón unitario en la entrada del lazo
cerrado.
(8 puntos)

2.- a) Dibujar el lugar de las raíces aproximado, e indicar cómo se calcularía el valor límite de K para que el lazo
cerrado fuera inestable.
b) Dibujar la señal controlada aproximada, al aplicar un escalón unitario en lazo cerrado para diferentes valores
de K en función del amortiguamiento ρ, indicando el tipo de respuesta (acotar el valor de la respuesta en régimen
permanente).
c) Dibujar el Nyquist aproximado, y evaluar el criterio de estabilidad de Nyquist para los diferentes valores de K.
(12 puntos)

3.- a) Qué tipo de controlador acompañarías al lazo abierto G(s), para conseguir anular el error en régimen
permanente en lazo cerrado al aplicar un escalón unitario en la entrada.
b) Con el nuevo controlador escogido, describir el procedimiento para determinar los valores de K que garanticen
estabilidad en el lazo cerrado.
c) Explicar los pasos que aplicarías al diseñar un controlador mediante el procedimiento de Ziegler-Nichols, e
indicar las limitaciones del controlador resultante.
(12 puntos)

4.- a) Deducir un modelo en variables de estado para el lazo abierto G(s).

b) Determinar los valores propios de la matriz A del modelo en variables de estado obtenido.
(8 puntos)

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PROBLEMAS:

1.- Un sistema formado por un disco de radio R y masa M descansa sobre un plano horizontal, sometido por un
muelle de constante K1, y un amortiguador de constante B1, aplicados en el centro de gravedad del disco conforme
indica la figura.

𝜃̇

M, R B1
K1

Al aplicar una fuerza externa de arrastre F sobre el centro de gravedad del disco, y restringiendo la rodadura sin
deslizamiento del disco sobre el plano horizontal, se pide:

a) Determinar la función de transferencia que relaciona la posición del centro de gravedad del disco x, al aplicar
𝑋𝑋(𝑠𝑠)
la fuerza F, 𝐺𝐺(𝑠𝑠) = .
𝐹𝐹(𝑠𝑠)
b) Determinar bajo qué condiciones el sistema en lazo abierto es estable.
1
Para M=1kgr, K1=5N/m, y B1=0.1 N/m/s; 𝐽𝐽𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑀𝑀𝑅𝑅2 :
2

c) Identificar el tipo de respuesta del lazo abierto a un impulso.

d) Determinar el lugar de las raíces del lazo abierto.
e) Diseñar mediante el lugar de las raíces un controlador PID para que la respuesta en lazo cerrado al escalón
unitario sea estable, con amortiguamiento 𝜌𝜌 = 0.5, y un tiempo de establecimiento menor a 5 segundos.
(30 puntos)

2.- Un proceso presenta la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

𝐾𝐾(𝑠𝑠 2 + 5𝑠𝑠 + 30)

𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 3
𝑠𝑠 + 3𝑠𝑠 2 + 2𝑠𝑠

a) Determinar los valores de la ganancia K que garanticen estabilidad en lazo cerrado.

b) Determinar el error en régimen permanente al aplicar un escalón unitario en la entrada del sistema en lazo
cerrado, en función de K.
c) Determinar el valor de K, para que los polos del lazo cerrado presenten un amortiguamiento 𝜌𝜌 = 0.3.
d) Dibujar el diagrama de Nyquist, y evaluar el criterio de estabilidad de Nyquist en función de K.
(15 puntos)

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3.- Un proceso presenta la siguiente función de transferencia en lazo abierto:

4𝐾𝐾𝐾𝐾 −0.5𝑠𝑠
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
(𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 10)(𝑠𝑠 + 15)

a) Determinar los valores de la ganancia K que garanticen estabilidad en lazo cerrado.

b) Diseñar un controlador PID por medio de Ziegler-Nichols.
c) Dibujar la respuesta escalón en lazo cerrado con el controlador PID anterior.
d) Determinar el nuevo margen de ganancia y el margen de fase con el controlador anterior.
(15 puntos)

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