Ieee Guide For Identification Testing and Evaluation of The Dyna

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IEEE Std 421.2™2014
(Revisión
de IEEE Std 421.21990)
Guía IEEE para la identificación, prueba
y evaluación de la dinámica
Desempeño del Control de Excitación
Sistemas
Patrocinador
Comité de Desarrollo Energético y Generación Eléctrica
del
Sociedad de Energía y Energía IEEE
Aprobado el 27 de marzo de 2014
Junta de estándares IEEESA
Resumen: Esta guía incluye criterios, definiciones y procedimientos de prueba para evaluar el rendimiento
dinámico de los sistemas de control de excitación para máquinas síncronas aplicados por empresas eléctricas.
Palabras clave: rendimiento de bucle cerrado, rendimiento dinámico, sistemas de control de excitación,
especificaciones del sistema de excitación, IEEE Std 421.2™, perturbaciones de señal grande, modelo,
perturbaciones de señal pequeña, estabilizador, máquina síncrona
El Instituto de Ingenieros Eléctricos y Electrónicos, Inc.
3 Park Avenue, Nueva York, NY 100165997, EE. UU.
Copyright © 2014 por el Instituto de Ingenieros Eléctricos y Electrónicos, Inc.
Reservados todos los derechos. Publicado el 27 de junio de 2014. Impreso en los Estados Unidos de América.
IEEE es una marca registrada en la Oficina de Marcas y Patentes de EE. UU., propiedad del Instituto de Ingenieros Eléctricos y Electrónicos, Incorporated.
PDF: ISBN 9780738190655 STD98620
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completamente el estado actual de la técnica. Se advierte a los usuarios que verifiquen para determinar si tienen la última
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Para determinar si un documento determinado es la edición actual y si se modificó mediante la emisión de enmiendas,
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con IEEE en la dirección indicada anteriormente. Para obtener más información sobre el proceso de desarrollo de estándares
de IEEE SA o IEEE, visite el sitio web de IEEESA en http://standards.ieee.org.
Fe de erratas
Se puede acceder a las erratas, si las hay, para todos los estándares IEEE en el sitio web de IEEESA en la siguiente URL:
http://standards.ieee.org/findstds/errata/index.html. Se recomienda a los usuarios que consulten periódicamente esta URL
para ver las erratas.
patentes
Se llama la atención sobre la posibilidad de que la implementación de esta norma requiera el uso de materia cubierta por
derechos de patente. Mediante la publicación de este estándar, el IEEE no toma ninguna posición con respecto a la existencia
o validez de cualquier derecho de patente en relación con el mismo. Si el titular de una patente o el solicitante de una patente
ha presentado una declaración de garantía a través de una carta de garantía aceptada, la declaración se incluye en el sitio
web de IEEESA en http://standards.ieee.org/about/sasb/patcom/patents. html Las Cartas de garantía pueden indicar si el
Peticionario está dispuesto o no a otorgar licencias bajo derechos de patente sin compensación o con tarifas razonables, con
términos y condiciones razonables que demuestren que no hay discriminación injusta para los solicitantes que deseen obtener
dichas licencias.
Pueden existir Reclamaciones de Patentes Esenciales para las cuales no se ha recibido una Carta de Garantía. El IEEE no
es responsable de identificar las Reclamaciones de patentes esenciales para las que se puede requerir una licencia, de
realizar investigaciones sobre la validez legal o el alcance de las Reclamaciones de patentes, o de determinar si los términos
o condiciones de licencia proporcionados en relación con la presentación de una Carta de garantía, en su caso, o en cualquier
acuerdo de licencia son razonables o no discriminatorios. Se advierte expresamente a los usuarios de esta norma que la
determinación de la validez de los derechos de patente y el riesgo de infracción de dichos derechos es de su exclusiva
responsabilidad. Se puede obtener más información de la IEEE Standards Association.
Participantes
En el momento en que se completó esta guía IEEE, la identificación, prueba y evaluación de la dinámica
El grupo de trabajo sobre el rendimiento de los sistemas de control de excitación tenía los siguientes miembros:
Les Hajagos, Presidente
Robert ThorntonJones, vicepresidente
JC Agee Jim Feltes Shawn Patterson

Martin Aten Luc GerinLajoie rico schaefer
Matthias Baechle Alejandro Glaninger Uwe Seeger
Michael Basler Joe Hurley Dinemayer Silva
Katherine Doyon kiyong kim Pablo Smulders
Markus Egretzberger Rüdiger Kutzner José Taborda
leonardo lima
Los siguientes miembros del comité de votación individual votaron sobre esta guía. Los votantes pueden haber votado por
aprobación, desaprobación o abstención.
Guillermo Ackermann Roberto Grondín Omar Mazzoni

JC Agee arboledas de randall Marcos McGranaghan
Ali Al Awazi James Gurney nigel mcquin
George Bartok steve hamilton james michalec
Michael Basler Ryusuke Hasegawa Gary Michel
Wallace Binder Michael Henry Gary Charles Morse
Thomas Blair Heuston David Karl Mortensen
Steven Brockschink Horvath Dennis Jerry Murphy
Gustavo Brunello Horwitz David Jackson Michael Newman
Antonio Cardoso Inocente Kamwa Jim Nils Nilsson Lorraine
James Case Weijen Kulchisky Saumen Padden Shawn
Chen Tommy Cooper Kundu Charles Patterson Iulian
Luis Coronado Lennon William Profir Manfred
Matthew Davis James Lockley Lawrenc Long Reimann Frank
Dymond Ahmed William Lumpkins Rocchio Steven
ElSerafi Gary Engmann Greg Luri O. Malik Sano A. Schneider
Robert Fenton John Martin William Terry
Jonathan Gardell J. Malcolm Thaden S.
Travis Griffith Thamilarasan James
Wilson
vi
Copyright © 2014 IEEE. Reservados todos los derechos.
Cuando el Consejo de Normas de IEEESA aprobó esta guía el 27 de marzo de 2014, tenía los siguientes miembros:
John Kulick, Presidente
Jon Walter Rosdahl, Vicepresidente
Richard H. Hulett, Presidente anterior
Konstantinos Karachalios, Secretario
Pedro Balma Michael Janezic Ron Peterson

Farooq Bari Jeffrey Katz Joseph Adrián Esteban
Ted Burse L. Koepfinger* David Law Pedro Sutherland
clint capellán Yatin Trivedi
esteban duques colgado ling phil winston
Jean Philippe Faure Oleg Logvinov don wright
gary hoffmann ted olsen Yu Yuan
glenn parsons
*Miembro Emérito
También se incluyen los siguientes enlaces de la Junta de Normas de IEEESA sin derecho a voto:
Richard DeBlasio, representante del DOE
Michael Janezic, representante del NIST
Don Mesina,
Publicación de contenido IEEESA
malia zaman
Comunidad técnica de estándares IEEESA
viii
Introducción
Esta introducción no forma parte de IEEE Std 421.22014, Práctica recomendada de IEEE para la coordinación de
sobrevoltaje y aislamiento de sistemas de transmisión a 1000 kV CA y más.
Esta guía presenta criterios de rendimiento dinámico, definiciones y objetivos de prueba para los sistemas de control de excitación aplicados por las
empresas eléctricas. Cabe señalar específicamente que el término sistema de control de excitación se refiere a todo el sistema de control, incluida la
máquina síncrona y el sistema de potencia, así como el sistema de excitación.
El Grupo de Trabajo sobre Desempeño Dinámico del Sistema de Control de Excitación del Subcomité de Sistemas y Controles de Excitación del Comité de
Desarrollo de Energía y Generación de Energía adoptó muchas definiciones y criterios de desempeño, que son comunes a todos los sistemas de control, y
derivó otros específicamente relacionados con los sistemas de control de excitación. Al hacer esto, se utilizó mucho el material en IEEE Std 421.1, IEEE
Standard Definitions for Excitation Systems for Synchronous Machines y IEEE Std 1001988, IEEE Standard Dictionary of Electrical and Electronics Terms
(ANSI), ahora descontinuado. Se hicieron esfuerzos para no entrar en conflicto con las definiciones y criterios existentes, sino para aclararlos,
complementarlos y definirlos más completamente en relación específicamente con los sistemas de control de excitación. Las definiciones de estos
estándares, que se reproducen en este estándar, se incluyen en la Cláusula 3.
Al preparar esta guía, el grupo de trabajo reconoció que tanto las pruebas de fábrica como las pruebas de campo de los sistemas de control de excitación y
algunos de sus componentes son costosas y, a menudo, poco prácticas. Los sistemas de excitación del rectificador del alternador en los que los terminales
del excitador pueden no estar disponibles pueden impedir la prueba de campo del excitador por separado. Los sistemas de excitación de fuente compuesta
cuya energía se deriva de las corrientes y voltajes del generador presentan dificultades especiales. Proporcionar una carga que duplique razonablemente
las características del campo del generador, de modo que los efectos de regulación y las formas de onda adecuadas puedan simularse adecuadamente,
puede no ser económicamente justificable. Las pruebas de campo en unidades en condiciones normales de funcionamiento están limitadas a cumplir con
los requisitos operativos y de seguridad del sistema de potencia, que a menudo prohíben grandes excursiones de las variables del sistema de control de
excitación. Para muchas aplicaciones, es necesario idear procedimientos de prueba prácticos para componentes individuales y luego por medios analíticos,
para verificar el rendimiento total del sistema de excitación.
La necesidad de modelos que simulen con precisión el funcionamiento de los sistemas de control de excitación durante las perturbaciones del sistema exige
métodos de prueba efectivos. Sin embargo, las limitaciones prácticas de las pruebas dificultan la medición de los parámetros necesarios para los modelos.
Una solución es la recopilación de datos más completos durante las perturbaciones del sistema. Las prácticas de instrumentación actuales generalmente no
incluyen la recopilación de datos de suficientes variables del sistema de control de excitación para permitir que los datos se utilicen para el refinamiento del
modelo. Mejorar la cantidad y la calidad de los datos recopilados durante las perturbaciones del sistema puede ser la única forma práctica de obtener los
datos necesarios para mejorar significativamente la precisión de los modelos de señales grandes.
Esta revisión incorpora una introducción general a la sección de clasificación de rendimiento dinámico para facilitar la comprensión, y se introducen los
efectos de los limitadores de excitación. Se han introducido aclaraciones donde los avances tecnológicos han cambiado los enfoques en el modelado, como
la introducción de términos de control integral por los que la ganancia de estado estable de bucle abierto se considera infinita. Se han introducido figuras
adicionales y mejoradas y se muestran algunos parámetros típicos. Es importante tener en cuenta que este documento es parte de la serie de guías IEEE
421 sobre los diversos aspectos de los sistemas de control de excitación para generadores síncronos y que el Subcomité de Controles y Sistemas de
Excitación de IEEE también ha producido un tutorial sobre Estabilización del sistema de potencia a través del control de excitación que proporciona material
complementario sustancial.
viii
Contenido
1 Alcance ............................................... .................................................... .................................................... ....... 1
2 Referencias normativas.............................................. .................................................... .................................... 2
3. Definiciones.................................................. .................................................... .................................................. 2
4. Clasificación de rendimiento dinámico ............................................. .................................................... ........... 4 4.1 En
general .................................. .................................................... .................................................... ......... 4 4.2 Rendimiento
de señal grande .................................. .................................................... .......................... 4 4.3 Rendimiento de señal
pequeña ............... .................................................... .................................................... 5 4.4 Efectos de los limitadores
de excitación........................................... .................................................... ................... 5
5. Criterios de rendimiento de señal grande ........................................... .................................................... .......... 6 5.1
Generalidades ............................... .................................................... .................................................... .............. 6 5.2
Corriente de techo ................................ .................................................... .................................................... 6 5.3 Tensión
de techo................................................ .................................................... ...................................... 7 5.4 Tiempo de
respuesta de tensión del sistema de excitación ..... .................................................... ...................................... 7 5.5 Alta
respuesta inicial (HIR) ..... .................................................... .................................................... ......... 8 5.6 Respuesta
nominal del sistema de excitación ........................... ................... ............................................. 8 5.7 Señal grande
respuesta dinámica................................................ .................................................... .......... 9
6. Criterios de rendimiento de señal pequeña ........................................... .................................................... .......... 9 6.1
Generalidades ............................... .................................................... .................................................... ............... 9 6.2
Respuesta dinámica de señal pequeña ........................... .................................................... .......................... 9 6.3
Característica de respuesta de frecuencia (sistema lineal) ............ .................................................... ...............10 6.4
Dominio de la frecuencia compleja (plano s) ....................... .................................................... .....................12 6.5
Índices de calidad de funcionamiento de señal pequeña .................. .................................................... ..............................15
7. Efectos del sistema de control de excitación en la estabilidad del sistema de potencia ............................... .............................17
7.1 Tipos de oscilaciones de máquinas síncronas .............. .................................................... .......................18 7.2
Aplicación de estabilizadores de sistemas de potencia .................. .................................................... .......................21
8. Pruebas de rendimiento de señales grandes .................................. .................................................... ...........25 8.1
Generalidades ............................... .................................................... .................................................... .............25 8.2
Pruebas en fábrica ............................... .................................................... ..........................................................25 8.3
Pruebas de campo .............................................. .................................................... .......................................26 8.4
Comprobación de fallos ....... .................................................... .................................................... .............................30
8.5 Perturbaciones en el sistema de potencia ............... .................................................... ...............................................30
9. Pruebas de rendimiento de señal pequeña ........................................... .................................................... ..........31 9.1
Generalidades ............................... .................................................... .................................................... ............31 9.2
Componentes del sistema de control de excitación .................. .................................................... .............31 9.3 Pruebas
de campo ............................... .................................................... .................................................... ...33 9.4 Pruebas de
campo con estabilizadores del sistema de potencia .................................. ..................................................35 9.5
Consideraciones especiales para sistemas digitales........................................... ............................................37 9.6
Prueba de reactivos Reparto de carga y compensación de caída de línea ............................................... ................ .....37
9.7 Comprobación de los controladores de factor de potencia y var .................................. .................................................... .....38
Anexo A (informativo) Bibliografía ............................................... .................................................... ..............39
x
Anexo B (informativo) Bases que sustentan el concepto de respuesta nominal ........................................... ............43 B.1
Explicación .................................. .................................................... .................................................... ...43 B.2 Nomenclatura
para el Anexo B ........................................... .................................................... .......................44
Anexo C (informativo) Características de respuesta de frecuencia de los elementos típicos del sistema de control de excitación.46
X
Derechos de autor © 2014 IEEE. Reservados todos los derechos.
Guía IEEE para la identificación, prueba
y evaluación de la dinámica
Desempeño del Control de Excitación
Sistemas
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salud o la protección del medio ambiente, ni a evitar interferencias con otros dispositivos o redes.
Los implementadores de los documentos de estándares IEEE son responsables de determinar y cumplir con todas las
prácticas apropiadas de seguridad, protección, medio ambiente, salud y protección contra interferencias y todas las leyes y
reglamentaciones aplicables.
Este documento IEEE está disponible para su uso sujeto a avisos importantes y renuncias legales.
Estos avisos y descargos de responsabilidad aparecen en todas las publicaciones que contienen este documento y se
pueden encontrar bajo el título "Aviso importante" o "Avisos importantes y descargos de responsabilidad sobre los documentos
IEEE". También pueden obtenerse a pedido de IEEE o consultarse en http://standards.ieee.org/IPR/disclaimers.html.
1 Alcance
Esta guía incluye criterios, definiciones y objetivos de prueba para evaluar el rendimiento dinámico de los sistemas de control
de excitación aplicados por las empresas eléctricas. El término sistema de control de excitación (consulte la Figura 1) se
utiliza para distinguir el rendimiento combinado de la máquina síncrona, el sistema de potencia y el sistema de excitación del
sistema de excitación solo (consulte IEEE Std 421.1™). El objetivo principal de esta guía es proporcionar una base para
evaluar el rendimiento de circuito cerrado de los sistemas de control de excitación, incluidas las máquinas síncronas, para
perturbaciones de señal grandes y pequeñas. También se abordará la confirmación de la idoneidad de los modelos
matemáticos para los sistemas de control de excitación para su uso en estudios analíticos de sistemas de potencia, la
identificación de objetivos para pruebas de sistemas de control de excitación y sus componentes, y la preparación de
especificaciones de sistemas de excitación y estándares adicionales (ver IEEE Std 421.3™, IEEE estándar 421.4™ e IEEE
estándar 421.5™). Algunas partes de esta guía también servirán como material educativo para las personas que se están
familiarizando con los sistemas de control de excitación. Esta guía se aplica a los sistemas de excitación utilizados en todos
los tamaños y tipos de máquinas síncronas, incluidas las de las instalaciones de energía nuclear.
Tradicionalmente, el rendimiento de la señal grande (ver 4.2) se ha asociado más estrechamente con la especificación del
equipo y las pruebas de aceptación, mientras que el rendimiento de la señal pequeña (ver 4.3) se ha asociado más
estrechamente con los estudios de estabilidad y modelo. Sin embargo, hacer coincidir los datos de perturbaciones reales con
las simulaciones de modelos requiere que se consideren criterios de rendimiento de señales grandes y pequeñas durante el
diseño, la especificación y las pruebas de aceptación.
1 Derechos de autor © 2014 IEEE. Reservados todos los derechos.
IEEE Std 421.22014 Guía IEEE
para la identificación, prueba y evaluación del rendimiento dinámico de los sistemas de control de excitación
Figura 1—Diagrama de bloques de un sistema de control de excitación
2 Referencias normativas
Los siguientes documentos de referencia son indispensables para la aplicación de este documento (es decir, deben ser entendidos y
utilizados, por lo que cada documento de referencia se cita en el texto y se explica su relación con este documento). Para las referencias
con fecha, sólo se aplica la edición citada. Para las referencias sin fecha, se aplica la última edición del documento de referencia
(incluidas las enmiendas o correcciones).
IEEE Std 421.1™, Definiciones estándar de IEEE para sistemas de excitación para máquinas síncronas.1
IEEE Std 421.3™, estándar IEEE para requisitos de prueba de alto potencial para sistemas de excitación para máquinas síncronas.
IEEE Std 421.4™, Guía IEEE para la preparación de especificaciones del sistema de excitación.
IEEE Std 421.5™, Práctica recomendada de IEEE para modelos de sistemas de excitación para estudios de estabilidad de sistemas
de potencia.
IEEE Std C50.13™, estándar IEEE para generadores síncronos de rotor cilíndrico de 50 Hz y 60 Hz nominales de 10 MVA y superiores.
3. Definiciones
A los efectos de este documento, se aplican los siguientes términos y definiciones. Se debe consultar el IEEE Standards Dictionary
Online para los términos no definidos en esta cláusula.2 En IEEE Std 421.1™ se presenta un conjunto completo de definiciones de
sistemas de excitación; sin embargo, las definiciones críticas para el uso de esta guía se repiten aquí con aclaraciones adicionales
según sea necesario para la aplicación específica. Además, se incluyen algunos términos del sistema de control de retroalimentación.
corriente de campo del entrehierro: La corriente de campo de la máquina síncrona requerida para producir el voltaje nominal en la
línea del entrehierro de la máquina síncrona.
1
Las publicaciones de IEEE están disponibles en el Instituto de Ingenieros Eléctricos y Electrónicos (http://standards.ieee.org/).
2
La suscripción en línea al diccionario de estándares IEEE está disponible en: http://
www.ieee.org/portal/innovate/products/standard/standards_dictionary.html.
2
Tensión de campo del entrehierro: La tensión de campo de la máquina síncrona requerida para producir la tensión nominal en la
línea del entrehierro de la máquina síncrona con su devanado de campo a 1) 75 °C para devanados de campo diseñados para
funcionar a régimen nominal con un aumento de temperatura de 60 ° C o menos; o 2) 100 °C para devanados de campo diseñados
para funcionar a régimen nominal con un aumento de temperatura superior a 60 °C.
NOTA—Esto define uno por unidad de voltaje del sistema de excitación para usar en la representación por computadora de los sistemas de excitación
(IEEE Std 421.5™), sin embargo, es posible que este valor deba ajustarse en ciertas simulaciones para que coincida con las respuestas dinámicas
realizadas con la temperatura del devanado de campo a otras temperaturas .3
regulador automático de voltaje (AVR): Este término se refiere al controlador que regula el voltaje terminal de la máquina síncrona.
Los sistemas más recientes suelen incluir limitadores, reguladores de corriente de campo y estabilizadores del sistema de potencia
con el AVR dentro del mismo módulo electrónico. El término controlador de excitación se puede usar para referirse a dicho módulo
electrónico para enfatizar que los algoritmos de control incluidos ajustan la excitación de la máquina con un propósito más amplio que
la simple regulación del voltaje terminal.
corriente de techo: La corriente de campo máxima que el sistema de excitación está diseñado para suministrar. Por lo general, esto
está relacionado con la capacidad térmica del equipo del sistema de excitación o la capacidad del circuito de campo de la máquina
síncrona.
NOTA—Puede haber valores separados de tiempo corto y de estado estacionario.
voltaje de techo: El voltaje continuo máximo que el sistema de excitación está diseñado para suministrar desde sus terminales bajo
condiciones definidas.
respuesta dinámica: El voltaje de salida de un sistema de control o punto intermedio en un sistema expresado como una función del
tiempo.
sistema de control de excitación: El sistema de control de retroalimentación que incluye la máquina síncrona y su sistema de
excitación. El término se utiliza para distinguir el rendimiento de la máquina síncrona y el sistema de excitación junto con el sistema
de potencia del sistema de excitación solo.
limitador de excitación: una función de control que proporciona una entrada adicional al regulador de voltaje para evitar que una
corriente, voltaje u otra cantidad eléctrica exceda los límites preestablecidos. Los limitadores de excitación típicos incluyen sobrevoltaje
(OV), voltios/hercios (V/Hz), limitador de sobreexcitación instantáneo y temporizado (OEL), limitador de subexcitación (UEL) y
limitadores de sobrecorriente del estator (SCL). Los limitadores individuales se describen en IEEE Std 421.1™.
respuesta nominal del sistema de excitación: Una cifra de mérito para sistemas de excitación de respuesta inicial no alta relacionada
con la capacidad del sistema de excitación para responder a problemas de estabilidad transitoria y para permitir comparaciones de
sistemas de excitación. La respuesta nominal describe la tasa de aumento del voltaje de salida del sistema de excitación y se
determina a partir de la curva de respuesta de voltaje del sistema de excitación (ver 5.6).
corriente nominal del sistema de excitación: La corriente continua en los terminales de salida del sistema de excitación que el sistema
de excitación puede suministrar bajo condiciones definidas de su operación. Esta corriente es al menos el valor requerido por la
máquina síncrona en las condiciones de operación continua más exigentes (generalmente resultantes de las variaciones de voltaje,
frecuencia y factor de potencia de la máquina síncrona).
tensión nominal del sistema de excitación: La tensión continua en los terminales de salida del sistema de excitación que proporciona
el sistema de excitación cuando entrega la corriente nominal del sistema de excitación en condiciones de carga continua nominal de
la máquina síncrona con su devanado de campo a (1) 75 °C para devanados de campo diseñados para operar al valor nominal con
un aumento de temperatura de 60 °C o menos; o (2) 100 °C para devanados de campo diseñados para operar a régimen nominal
con un aumento de temperatura superior a 60 °C.
3
Las notas en el texto, las tablas y las figuras de una norma se brindan solo a título informativo y no contienen los requisitos necesarios para implementar esta norma.
3
tiempo de respuesta del voltaje del sistema de excitación: El tiempo en segundos para que el voltaje de excitación alcance el 95%
de la diferencia entre el voltaje de techo y el voltaje de campo nominal bajo condiciones específicas.
característica de respuesta de frecuencia (sistema lineal): En un sistema lineal, la relación dependiente de la frecuencia, tanto en
ganancia como en diferencia de fase, entre las entradas sinusoidales de estado estable y las salidas sinusoidales de estado estable
resultantes.
respuesta inicial alta (HIR): Un sistema de excitación capaz de alcanzar el 95% de la diferencia entre el voltaje de techo y el voltaje
de campo nominal en 0.1 so menos bajo condiciones específicas.
rendimiento de señal grande: respuesta de un sistema de control de excitación, un sistema de excitación o elementos de un sistema
de excitación a señales que son lo suficientemente grandes como para incluir no linealidades en el análisis de la respuesta para
obtener resultados realistas.
estabilizador del sistema de potencia (PSS): una función que proporciona una entrada adicional al regulador de voltaje para mejorar
la amortiguación de las oscilaciones del sistema de potencia.
NOTA: se pueden usar varias cantidades diferentes como entrada al estabilizador del sistema de potencia, como la velocidad del eje, la
frecuencia, la energía eléctrica, etc., o una combinación de estas señales.
rendimiento de señal pequeña: La respuesta de un sistema de control de excitación, un sistema de excitación o elementos de un
sistema de excitación a señales que son lo suficientemente pequeñas como para que las no linealidades puedan descartarse en el
análisis de la respuesta y la operación pueda considerarse lineal.
4. Clasificación de rendimiento dinámico
4.1 En general
Las subcláusulas a continuación describen métodos para sintonizar y probar las funciones del sistema de excitación según se
aplican a los generadores síncronos. Las técnicas y las discusiones se aplican directamente a los controles de estilo proporcional
electrónico analógico con retroalimentación de varias señales medidas y medidas con instrumentos externos de prueba y registro.
Sin embargo, el equipo del sistema de excitación real y el equipo de prueba han evolucionado desde dispositivos magnéticos y
giratorios, pasando por implementaciones electrónicas analógicas hasta implementaciones de control digital. Tanto los controles
como los detalles del equipo de prueba deben entenderse y las técnicas descritas a continuación deben adaptarse adecuadamente
para lograr los objetivos de ajuste deseados. Además, los controles modernos pueden tener múltiples modos de operación donde
las ganancias o las señales de retroalimentación se cambian para permitir un mejor rendimiento según las condiciones de la unidad,
como el arranque, en línea a plena carga o apagado. Como resultado, las pruebas realizadas en una condición operativa, por
ejemplo, fuera de línea, pueden no capturar las ganancias de control y las constantes de tiempo que están en servicio bajo carga.
Se debe realizar una revisión minuciosa de las ganancias de control y los ajustes de las constantes de tiempo, así como de la
lógica, que pueden alterar estos parámetros, antes de embarcarse en un programa de prueba y ajuste.
4.2 Rendimiento de señal grande
El rendimiento de una señal grande es la respuesta de un sistema de control de excitación, un sistema de excitación o elementos
de un sistema de excitación a señales que son lo suficientemente grandes como para incluir las no linealidades en el análisis de la
respuesta para obtener resultados precisos.
El propósito de los criterios de rendimiento de señales grandes es proporcionar un medio para evaluar el rendimiento del sistema
de excitación para transitorios severos que pueden incluir grandes variaciones en los voltajes del estator de la máquina síncrona,
4
corrientes de estator de máquinas síncronas y corrientes de campo de máquinas síncronas inducidas; es decir, para transitorios que
afectan la estabilidad transitoria del sistema de potencia.
Para evaluar la capacidad del sistema de excitación para mejorar el rendimiento de la máquina síncrona, los criterios deben reflejar los
efectos de la operación bajo perturbaciones realistas del sistema de potencia. Con respecto a las pruebas de rendimiento, a menudo no
es práctico duplicar adecuadamente todos estos efectos.
En los casos en que las pruebas solo se pueden realizar en componentes individuales y solo con carga parcial o circuito abierto, se
pueden usar medios analíticos para predecir el rendimiento en condiciones operativas reales. Los criterios utilizados para evaluar el
rendimiento de una señal grande incluyen cantidades tales como respuestas dinámicas, corrientes y voltajes máximos, tiempos de
respuesta de voltaje y respuestas nominales derivadas de respuestas dinámicas (consulte IEEE Std 421.1™).
4.3 Rendimiento de señal pequeña
El rendimiento de señal pequeña es la respuesta de un sistema de control de excitación, un sistema de excitación o elementos de un
sistema de excitación a señales que son lo suficientemente pequeñas como para que las no linealidades puedan ignorarse en el análisis
de la respuesta y la operación pueda considerarse lineal. El rendimiento de señal pequeña de un sistema de control de excitación o sus
componentes se puede evaluar a partir de respuestas dinámicas, respuestas de frecuencia o mediante análisis de valores propios.
(Consulte IEEE Std 421.5, Informe del comité, 1973 [B6], Curso tutorial de IEEE [B23], Kundur [B29], Kundur, et al. [B30], para ver
ejemplos).
Los criterios de rendimiento de señal pequeña proporcionan un medio para evaluar la respuesta de los sistemas para cambios de carga
incrementales, cambios de voltaje incrementales y cambios incrementales en la velocidad del rotor de la máquina síncrona asociados
con las etapas iniciales de inestabilidad oscilatoria (donde las oscilaciones son lo suficientemente pequeñas como para que las no
linealidades sean insignificantes) . Los datos de rendimiento de señal pequeña proporcionan un medio para determinar o verificar los
parámetros del modelo del sistema de excitación para los estudios del sistema (consulte IEEE Std 421.5, Hurley and Baldwin [B4] y
Dandeno, et al. [B41]). La suposición de linealidad limita la aplicación de modelos de señal pequeña como se indicó anteriormente.
4.4 Efectos de los limitadores de excitación
Un sistema de excitación moderno utilizado en una máquina síncrona puede tener un exceso de capacidad suficiente para suministrar
excitación en todas las condiciones de funcionamiento. El regulador de voltaje utiliza varias funciones auxiliares de control y limitación
que están diseñadas para mejorar el rendimiento y la confiabilidad del sistema de potencia mientras protege tanto el sistema de
excitación como la máquina síncrona. Estas funciones limitadoras generalmente no tienen efecto sobre la salida de excitación durante
las condiciones normales de operación, pero protegen el excitador y la máquina durante perturbaciones severas en la unidad o en el
sistema de potencia en las que el sistema de excitación es empujado cerca o más allá de los límites de operación definidos (ver Carleton,
Bobo y Burt). [B40], Eberly y Schaefer [B42], Dispositivos limitadores de sobreexcitación [B43], Modelos limitadores de subexcitación
[B44], Nagy [B46], Ribeiro [B47], Rubenstein y Temoshok [B48]).
Los limitadores de excitación típicos incluyen sobretensión, voltios/hercios, sobreexcitación (tanto instantánea como temporizada),
subexcitación y limitadores de corriente del estator. Estos limitadores pueden actuar para disminuir o aumentar el nivel de excitación de
la máquina síncrona, según el tipo de limitador y las circunstancias del sistema de potencia. Cuando se aplica un estabilizador del
sistema de potencia (PSS), los limitadores deben coordinarse con las funciones del PSS y, preferiblemente, no bloquear la señal
estabilizadora. (Esto es más crítico para los limitadores de subexcitación ya que las inestabilidades se desarrollan más rápidamente a
niveles reducidos de corriente de campo de la máquina).
5
5. Criterios de rendimiento de señal grande
5.1 Generalidades
Los siguientes criterios de rendimiento de señales grandes se relacionan con los sistemas de control de excitación y, cuando
corresponda, sus componentes.
Para permitir la máxima flexibilidad en el diseño, la fabricación y la aplicación de los sistemas de excitación, algunos de los criterios de
rendimiento se definen en "condiciones específicas". Las condiciones aplicables pueden ser especificadas por el fabricante o, más
generalmente, por el comprador del equipo para cumplir con los requisitos aplicables de confiabilidad o interconexión. Se debe tener
cuidado de que las cláusulas "bajo condiciones especificadas" se interpreten de manera consistente con la aplicación.
Cabe señalar que algunos de los criterios discutidos a continuación no pueden probarse directamente y, por lo tanto, pueden depender
de una combinación de técnicas de prueba y simulación para ser verificados.
Cuando se especifica por unidad (pu), el valor base (1 pu) de la corriente de campo de la máquina síncrona normalmente se considera
que es la corriente requerida para producir el voltaje terminal nominal en la línea de entrehierro (ver el anexo en IEEE Std 421.5 en por
Unidad de sistema). El valor correspondiente de la tensión de campo base de la máquina síncrona es la tensión de campo del
entrehierro, tal como se define en la cláusula 3 y la norma IEEE 421.1.
A veces, los requisitos para la corriente de techo y el voltaje de techo pueden especificarse en múltiplos de los valores que producen
el voltaje de terminal nominal en la curva de saturación de circuito abierto de la máquina síncrona, o en porcentaje por encima de los
valores requeridos cuando la máquina síncrona se carga en condiciones nominales. Estos valores no deben confundirse con las bases
definidas para la corriente y tensión de campo; por lo tanto, se desaconseja especificar la corriente de techo y el voltaje de techo de
esta manera.
Al realizar simulaciones para igualar las respuestas dinámicas obtenidas con el campo de la máquina síncrona a temperaturas distintas
a los valores dados en las definiciones del Capítulo 3, puede ser necesario usar diferentes valores de voltaje de campo base para
obtener las ganancias pu correctas del sistema de excitación. Sin embargo, todas las medidas de rendimiento se basan en el uso de
las temperaturas de devanado de campo especificadas. Algunas simulaciones pueden incluir un factor de temperatura (resistencia) del
devanado de campo que se puede ajustar para que coincida con las respuestas obtenidas en diversas condiciones.
5.2 Corriente de techo
Para algunos sistemas, la capacidad de alcanzar la corriente de techo es importante cuando el sistema de energía está operando a
niveles de voltaje reducidos o bajo condiciones de falla para lograr el máximo beneficio para la estabilidad transitoria del sistema de
energía. En estos casos, es posible que sea necesario especificar los requisitos de corriente de techo con tensión de alimentación del
sistema de excitación reducida.
Cuando las sobrecargas sostenidas o las perturbaciones prolongadas son motivo de preocupación, la corriente de techo puede basarse
en el trabajo térmico del sistema de excitación que identifica la corriente de salida máxima y el tiempo de duración requerido.
Para algunas aplicaciones, la corriente de techo estará determinada por el requisito de que la máquina síncrona produzca un valor
específico de corriente de armadura de cortocircuito, trifásica y de estado estable durante un tiempo específico.
En algunos sistemas de excitación (especialmente aquellos que requieren un alto voltaje de techo para forzar la acción), las funciones
de control del limitador de corriente del excitador pueden determinar la corriente de techo real. Puede haber requisitos separados para
la corriente máxima sostenida a corto y mediano plazo para algunos sistemas de excitación. El
6
el limitador de sobreexcitación (OEL) y la protección contra sobrecorriente del campo del excitador o generador deben coordinarse
con estos requisitos (consulte IEEE Std C50.13™).
Además, en algunas aplicaciones especiales, puede ser necesario que el sistema de excitación suministre corriente de campo tanto
positiva como negativa a la máquina síncrona. La corriente de campo negativa se puede utilizar en una máquina síncrona de polos
salientes, que funciona como un condensador, para aumentar la absorción de potencia reactiva. Esto puede ser útil cerca de
estaciones de corriente continua de alto voltaje (HVDC) o largas líneas de transmisión donde se requiere una absorción de energía
reactiva adicional. Se necesita un puente de tiristores dedicado conectado en antiparalelo al puente de corriente de campo positivo
para suministrar la corriente de campo negativa. El requisito de techo de corriente de campo negativa normalmente será menor que
el valor de techo positivo.
5.3 Tensión de techo
El voltaje de techo proporciona una indicación del voltaje disponible para forzar la corriente de campo desde la corriente de campo
nominal hacia la corriente de techo. Una mayor diferencia entre el voltaje de techo y el voltaje de campo nominal indica una mayor
capacidad de forzamiento. Los voltajes de techo más altos tienden a mejorar la estabilidad transitoria del sistema de potencia.
El voltaje máximo sin carga se determina con el sistema de excitación en circuito abierto (o con una carga de alta impedancia para
que fluya una corriente mínima).
La tensión de techo del sistema de excitación bajo carga se puede determinar, como se describe en 8.2, ya sea mediante una
medición de estado estable o transitoria. El voltaje máximo se determina considerando un voltaje de suministro específico
(generalmente voltaje nominal) y (si corresponde) la corriente de la máquina síncrona.
Para los sistemas de excitación de fuente potencial y fuente compuesta, cuyo suministro depende del voltaje y la corriente de la
máquina síncrona, la naturaleza de las perturbaciones del sistema de potencia y los parámetros de diseño específicos del sistema
de control de excitación influyen en la salida del sistema de excitación. Para dichos sistemas, el voltaje máximo se define en función
de un voltaje de suministro específico y (si corresponde) de corriente. Si la prueba se realiza con un voltaje de suministro y (si
corresponde) una corriente diferentes, se pueden usar medios analíticos para predecir el voltaje máximo con el suministro
especificado.
Algunos sistemas de excitación tendrán valores tanto positivos como negativos de voltaje máximo. El voltaje de techo positivo
proporciona una indicación del voltaje disponible para forzar la corriente de campo desde la corriente de campo nominal hacia la
corriente de techo, mientras que el voltaje de techo negativo proporciona una indicación del voltaje disponible para forzar la corriente
de campo a cero. Por lo tanto, un alto voltaje de techo negativo ayuda a desmagnetizar rápidamente la máquina síncrona.
Para los sistemas de excitación que emplean un excitador giratorio, el voltaje máximo se determina a la velocidad nominal.
5.4 Tiempo de respuesta de voltaje del sistema de excitación
El tiempo de respuesta del voltaje del sistema de excitación es el medio principal para determinar si un sistema de excitación se
puede clasificar como de respuesta inicial alta. El tiempo de respuesta de tensión bajo carga solo puede determinarse mediante una
medición transitoria. La medición del tiempo comienza en el momento en que se inicia la perturbación y finaliza cuando la respuesta
dinámica alcanza el 95 % de la diferencia entre la tensión de techo y la tensión de campo nominal.
Se requiere una inductancia adecuada en la carga para que el tiempo para alcanzar el 95 % de la diferencia entre el voltaje de techo
y el voltaje nominal se pueda medir antes de que la corriente comience a aumentar significativamente por encima de la corriente
nominal y antes de que funcione cualquier limitador de corriente. Las características de carga requeridas pueden no ser prácticas de
lograr en las pruebas de fábrica.
7
5.5 Alta respuesta inicial (HIR)
Para los sistemas de excitación con un tiempo de respuesta muy corto en relación con la constante de tiempo del campo del generador
y con las oscilaciones características del sistema de potencia, la forma de la respuesta inicial no es motivo de preocupación. Los
sistemas cuyo tiempo de respuesta de voltaje es de 0,1 segundos o menos se denominan sistemas de excitación de respuesta inicial
alta (HIR) . Las características de respuesta de señal grande de estos sistemas pueden describirse completamente por el voltaje de
techo, el tiempo de respuesta de voltaje y la corriente de techo.
5.6 Respuesta nominal del sistema de excitación
La respuesta nominal se usa como una figura de mérito para sistemas de excitación que no son HIR para permitir comparaciones de
sistemas de excitación. Está relacionado con la capacidad de un sistema de excitación para responder a eventos transitorios de estabilidad.
El concepto básico subyacente de la respuesta nominal, en relación con la estabilidad del sistema de potencia, se desarrolla en el Anexo
B. El intervalo de medio segundo se seleccionó para asociar la respuesta nominal con la contribución del sistema de excitación a la
estabilidad transitoria del sistema de potencia.
El punto de partida para determinar la respuesta nominal es el momento en que se inicia la perturbación; es decir, la respuesta nominal
del sistema de excitación debe incluir cualquier tiempo de retardo que pueda estar presente.
Haciendo referencia a la Figura 2, la línea ac ilustra la respuesta nominal del sistema de excitación. Esta línea se determina estableciendo
área acd = área abd. Los valores típicos de la respuesta nominal oscilan entre 0,2 y 2,0 pu/s y los números más altos representan una
mayor contribución a la estabilidad transitoria del sistema de potencia.
C
Respuesta real
b
d
a
excitador
Voltaje
del
ceao
Respuesta Nominal =
(ao)(oe)
Donde,
oe = 0,5 segundos
ao = voltaje de campo
de carga nominal de la
máquina síncrona
o mi
Segundos
Figura 2—Respuesta nominal del sistema de excitación
La respuesta nominal se determina operando inicialmente el sistema de excitación a la corriente de campo nominal de la máquina
síncrona y luego creando repentinamente las condiciones de señal de entrada de voltaje de terminal trifásica necesarias para llevar el
voltaje del sistema de excitación al techo (ver IEEE Std 421.1). Si se usa la respuesta nominal como una figura de mérito para comparar
diferentes tipos de sistemas de excitación, se pueden obtener resultados engañosos si se permiten diferentes tipos de limitadores o
diferentes valores de inductancia. Las determinaciones de la respuesta nominal a partir de las respuestas dinámicas reales obtenidas
mediante el registro de las respuestas durante las perturbaciones pueden ser engañosas cuando se comparan con las pruebas de
fábrica debido a la influencia de las corrientes inducidas por fallas en el devanado de campo del generador.
8
5.7 Respuesta dinámica de señal grande
Muchos de los criterios de rendimiento de señales grandes proporcionan un único valor numérico. El voltaje de techo del sistema de
excitación y la respuesta nominal son dos ejemplos. Estos criterios son útiles para comparar el rendimiento de diferentes sistemas y son
valiosos como criterios de diseño que se pueden usar para verificar que el fabricante cumplió con los requisitos de especificación.
Sin embargo, estos criterios de valor único no brindan información suficiente en todos los casos para la selección o verificación de parámetros
del modelo. Se puede lograr una coincidencia de estos valores utilizando modelos con diferentes combinaciones de parámetros de modelo.
La comparación de los resultados del modelo con las respuestas dinámicas puede reducir esta ambigüedad. Por lo tanto, la respuesta
dinámica, también asociada con el análisis de señales pequeñas, es una herramienta útil para la evaluación del rendimiento de señales
grandes, especialmente para aplicaciones que implican el refinamiento o la validación de modelos informáticos.
Una respuesta dinámica de señal grande es una respuesta de tiempo con las variables de entrada y salida del componente que se está
probando, registradas como una función del tiempo. Aunque la respuesta dinámica generalmente se asocia con un cambio de paso en la
variable de entrada, solo es necesario que el cambio en la variable de entrada sea lo suficientemente grande y rápido para que la respuesta
en la salida se clasifique como una respuesta de señal grande para que el resultado sea útil.
Se debe especificar el cambio en la variable de entrada. Cualquier parte del sistema de control de excitación que se represente comúnmente
en estudios de modelos (p. ej., regulador de máquina síncrona, excitador, máquina síncrona, sistema de excitación y sistema de control de
excitación) puede evaluarse utilizando los criterios de respuesta dinámica. Una respuesta dinámica con varias variables registradas
simultáneamente tiene un valor considerable en el refinamiento o validación de modelos informáticos de señales grandes.
6. Criterios de rendimiento de señal pequeña
6.1 Generalidades
Si bien los criterios de desempeño de señales grandes se pueden aplicar al sistema de control de excitación general, al sistema de excitación
o a componentes individuales del sistema, los criterios de desempeño de señales pequeñas se usan comúnmente para evaluar el desempeño
de los sistemas de control de excitación de bucle cerrado.
6.2 Respuesta dinámica de pequeña señal
En la Figura 3 se muestra una respuesta dinámica típica (a una entrada escalonada) de un sistema de control de retroalimentación. Las
principales características de interés son el tiempo de subida del 10 % al 90 %, el sobreimpulso, el tiempo pico y el tiempo de establecimiento,
como se indica.
9
IEEE Std 421.22014 Guía
IEEE para la identificación, prueba y evaluación del rendimiento dinámico de los sistemas de control de excitación
Excederse
abdominales
Banda especificada para
el tiempo de estabilización
d
Producción
t r
C
Valor inicial
td Tiempo
t
pag
t s
t d : Tiempo de retardo
a: Valor de estado estacionario b:
90 % del valor de estado estacionario c: 10 % t pag
: Tiempo para alcanzar el valor máximo
del valor de estado estacionario d: Valor pico t s : Tiempo de estabilización
tr : Hora de levantarse
Figura 3—Respuesta dinámica típica de un sistema de control de retroalimentación
a un cambio de paso en la entrada
6.3 Característica de respuesta de frecuencia (sistema lineal)
En un sistema lineal, la relación dependiente de la frecuencia, tanto en ganancia como en diferencia de fase, entre las entradas
sinusoidales de estado estable y las salidas sinusoidales de estado estable resultantes se denomina respuesta de frecuencia. Tanto las
respuestas de frecuencia de bucle abierto como las de bucle cerrado son útiles para evaluar el rendimiento de los sistemas de control
de retroalimentación. Para los sistemas de excitación, las respuestas de frecuencia del lazo de control del regulador de voltaje automático
son de interés primordial.
6.3.1 Respuesta de frecuencia en bucle abierto
Las características típicas de respuesta de frecuencia de lazo abierto de un sistema de control de excitación con la máquina síncrona
en circuito abierto (fuera de línea) se muestran en la Figura 4. Las principales características de interés son la ganancia de baja
frecuencia, G, la frecuencia de cruce de ganancia, ωc, la fase margen, m, y margen de ganancia, Gm.
Por lo general, no es práctico medir las características de respuesta de frecuencia de bucle abierto de los sistemas de control de
excitación directamente durante las pruebas de campo; sin embargo, muchas técnicas e instrumentos de análisis proporcionan las
herramientas para desarrollar la función de transferencia de bucle abierto de un sistema de excitación a partir de mediciones de bucle cerrado.
Las características de respuesta de frecuencia de bucle abierto son útiles para determinar el margen de ganancia y el margen de fase,
los cuales son medidas de estabilidad relativa. La estabilidad relativa de un sistema de control de lazo cerrado se puede determinar a
partir de las propiedades del diagrama de Bode de la función de transferencia de lazo abierto. Sin embargo, este método solo se puede
usar si la función de transferencia de lazo abierto no tiene polos y/o ceros en el semiplano derecho (características de fase mínima).
10
GRAMO
Sistema de control de excitación
Excitación Sincrónico
Sistema Máquina
40 VE
Vermont 0
+
G1 G2
Aproximación asintótica de
realidad virtual
ganancia 40dB/dic.
decibelios
en
)
20 50
20dB/dic.
Vermont VE
0 100
φ metro
GRAMO
Ángulo de fase φc
Ángulo
grados
fase
( φ )
en
de
20 150
Ganancia
20
(G
log
= FC m
Índices de desempeño:
180O
C
40 1. Margen de fase, φ m = (180o + φ c ) en f 200
2. Margen de ganancia, G metro
= (0G) en dB a φ = 180o
60dB/dic.
3. Frecuencia de cruce, f C
en ganancia unitaria (0dB)
60 250
Frecuencia en Hz
0.001 0.01 0.1 1.0 10 100
Figura 4—Respuesta de frecuencia típica de lazo abierto de un sistema de control de excitación con la máquina
síncrona en circuito abierto
La estabilidad relativa de un sistema de control de retroalimentación se mide en términos de los márgenes de ganancia y fase.
Para un sistema de fase mínima, que es estable con el lazo de retroalimentación abierto, los márgenes de ganancia y de fase
deben ser positivos para que el sistema sea estable con el lazo de retroalimentación cerrado. Los márgenes de ganancia y fase
negativos significan que el sistema será inestable con el circuito de retroalimentación cerrado. En general, se recomienda un
margen de ganancia de 6 dB o más y un margen de fase de 40° o más para la mayoría de los sistemas de control de retroalimentación.
El proceso de determinar la estabilidad de la fase no mínima (polos y/o ceros en el semiplano derecho) y los sistemas
condicionalmente estables es relativamente más complicado y está más allá del alcance de esta guía. Se dice que un sistema
condicionalmente estable es estable para un rango dado de valores de ganancia, pero se vuelve inestable si la ganancia se reduce
o aumenta lo suficiente. Normalmente, los sistemas de control de excitación condicionalmente estables deben evitarse siempre
que sea posible.
6.3.2 Respuesta de frecuencia de bucle cerrado
La respuesta de frecuencia de bucle cerrado correspondiente se muestra en la Figura 5. Aquí, los parámetros de interés son el
ancho de banda ωB, el valor máximo Mp de la característica de ganancia y la frecuencia ωm en la que se produce el valor máximo.
11
METRO
0 0
METRO PAG
F METRO
3 Banda ancha
φ
decibelios
en
) 5 50
F B
Vermont VE
Ángulo de fase Ganar
10 100
Sistema Máquina
Ángulo
grados
fase
( φ )
en
de
15 + VE
Vermont
150
Ganancia
20
(G
log
= realidad virtual G1 G2
20 200
Índices de rendimiento: 1.
Valor máximo de la respuesta de amplitud, M P Ocurre, PAG
2. Frecuencia a la que M 3. Ancho f Donde M = 3 dBMETRO
25 de banda, f B , 250
Frecuencia en Hz
0.01 0.1 1.0 10
Figura 5—Respuesta de frecuencia típica de bucle cerrado de un sistema de control de excitación con la máquina síncrona
en circuito abierto
Con respecto a las características de respuesta de frecuencia de bucle cerrado, la relación Mp del valor máximo de la respuesta de
amplitud también es una medida de la estabilidad relativa. El valor máximo Mp está relacionado con la amortiguación del sistema de
bucle cerrado. Las expresiones analíticas que relacionan Mp y el amortiguamiento están disponibles al menos para sistemas de bajo
orden y muestran que el aumento de Mp reduce el amortiguamiento del sistema en lazo cerrado. Por lo tanto, un alto valor de Mp (>
1,6) es indicativo de un sistema oscilatorio que muestra un gran sobreimpulso en su respuesta dinámica. En general, 1,1 < Mp < 1,6
se considera una buena práctica de diseño para la mayoría de los sistemas de control de retroalimentación.
El ancho de banda ωB es un índice de rendimiento de respuesta de frecuencia de bucle cerrado significativo porque es indicativo del
tiempo de subida Tr o velocidad de la respuesta dinámica del sistema; mide, en parte, la capacidad del sistema para reproducir señales
de entrada. En los sistemas de control de retroalimentación que tienen una respuesta escalonada que muestra menos del 10 % de
sobreimpulso, el tiempo de subida Tr en segundos está relacionado con el ancho de banda ωB en rad/s mediante la relación aproximada:
TrωB = 0,30 a 0,45 (1)
En general, el producto TrωB aumenta a medida que aumenta el sobreimpulso en la respuesta dinámica del sistema; los valores en el
rango de 0,3 a 0,35 corresponden a un sobreimpulso insignificante; los valores en la región de 0,45 corresponden a sistemas con un
rebasamiento de alrededor del 10%. Los efectos del ancho de banda del sistema de excitación en relación con varios tipos de
oscilaciones de máquinas síncronas se analizan en 7.1.
6.4 Dominio de frecuencia complejo (plano s)
Las características dinámicas de un sistema de control se pueden representar trazando los valores propios (o raíces características)
de su función de transferencia en el dominio de frecuencia complejo o plano s. En la Figura 6 se muestran ubicaciones típicas de raíz
de un sistema de control de excitación con el circuito de retroalimentación de voltaje terminal abierto y la máquina síncrona en circuito
abierto (consulte también Larsen y Swann [B32]).
12
jω (rad/s)
Ganar 20
Sistema Máquina
+ VE
Vermont
realidad virtual k G1 G2

10
jω
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0
0
20 10
σ ( s1 )
Figura 6—Gráfica de polo/cero de un sistema típico de control de excitación de bucle abierto
con la máquina síncrona en circuito abierto
Los polos y ceros reales (s = σ) se trazan en el eje horizontal del plano s. Los pares complejos de polos y ceros (s = σ ± jω) generalmente
se trazan mostrando solo la raíz de frecuencia positiva (σ + jω), con la raíz de frecuencia negativa (σ jω) implícita. Los polos son las
raíces del denominador de la función de transferencia (cada uno indicado por "X"), mientras que los ceros son las raíces del numerador
(cada uno indicado por "0").
Los polos que están más a la izquierda del eje jω (vertical) representan modos de oscilación que se amortiguan más rápidamente que
los que están más cerca del eje jω. Los polos que están sobre o a la derecha del eje jω representan modos inestables y, por lo tanto,
indican un sistema de control que es inestable.
Las ubicaciones de los polos y ceros en lazo abierto en la Figura 6 (que muestra un sistema de control proporcional) dependen de las
características dinámicas de las funciones de transferencia G1 y G2. Aunque la ganancia de lazo K no tiene efecto sobre los polos y
ceros en lazo abierto, tiene un gran efecto sobre los polos en lazo cerrado. (Para simplificar en este ejemplo, para ayudar a comprender
los conceptos del lugar geométrico de las raíces, se considera un controlador solo proporcional como era típico en productos más
antiguos. Los sistemas que incluyen un término de control integral tienen una ganancia de estado estable infinita en lazo abierto que da
como resultado un cero error de estado estacionario en lazo cerrado.)
Un gráfico del lugar geométrico de las raíces típicamente mapea las ubicaciones de los polos del plano de bucle cerrado a medida que
la ganancia del bucle varía de cero a infinito. La Figura 7 muestra un gráfico del lugar geométrico de las raíces del sistema de control de
excitación con las características de lazo abierto de la Figura 6. Los polos del sistema de lazo cerrado se trazan en el plano s a medida
que varía el valor de la ganancia K. Con un valor de ganancia K = 0, los polos en lazo cerrado son los mismos que los polos del sistema
en lazo abierto. A un valor de ganancia K = Kco, los polos complejos cruzan el eje jω hacia el semiplano derecho, lo que indica
inestabilidad. Si la ganancia K es ajustable, la ganancia operativa K = Kop puede seleccionarse para un margen de ganancia (Gm) y una
relación de amortiguamiento (ζ) aceptables.
13
Sistema Máquina jω (rad/s)
Ganar
+
Vermont
VE
realidad virtual
k G1 G2
K = KCO
20
= Polo de lazo abierto
= Cero en lazo abierto
= Polo en lazo cerrado con ganancia K
k = 0
Creciente
k
K = COP
10
Índices de desempeño:
1. Relación de amortiguamiento, ζ = cos
φ 2. Margen de ganancia, G METRO
= KCO / KOP
K = COP
20 10 0
σ ( s1 )
Figura 7—Gráfica del lugar geométrico de las raíces de un sistema típico de control de excitación de circuito cerrado
con la máquina síncrona en circuito abierto a medida que la ganancia (K) se incrementa de
cero a infinito
Los valores generalmente aceptados de los índices de rendimiento descritos anteriormente, que caracterizan el buen rendimiento del
sistema de control de retroalimentación, se enumeran en la Tabla 1.
Tabla 1—Valores generalmente aceptados de índices que caracterizan
buen rendimiento del sistema de control de retroalimentación
Margen de ganancia ≥ 6 dB
Margen de fase ≥ 40°
Excederse 0% a 15% 1,1
a 1,6 (0,83
Mp
dB a 4,0 dB) ≥ 0,6
relación de amortiguamiento
14
6.5 Índices de rendimiento de señal pequeña
No es posible definir rangos de valores generalmente aceptables para los otros índices de rendimiento de señal pequeña: tiempo
de subida, tiempo de estabilización y ancho de banda. Estos índices son medidas de la velocidad relativa y la estabilidad de la
acción de control. En la mayoría de los sistemas de control de retroalimentación, están determinados principalmente por las
características dinámicas del elemento del sistema cuya salida es la variable controlada en última instancia. En el caso de un
sistema de control de excitación, las características dinámicas de la máquina síncrona (constante de tiempo de campo, etc.) son
los factores determinantes.
Cabe señalar que no es posible la optimización simultánea de todos los índices de rendimiento de señal pequeña.
Por ejemplo, un Mp bajo, una relación de amortiguamiento alta, un margen de ganancia alto y un margen de fase alto no son
compatibles con el ancho de banda máximo. Los índices de desempeño que son de importancia primordial dependen de la
aplicación individual de cada sistema de control de retroalimentación, y no se pueden recomendar "mejores criterios" universalmente
aplicables en las normas.
Los rangos típicos de valores de índices de rendimiento de señal pequeña para un sistema de control de excitación se dan en la
Tabla 2. Estos datos se han obtenido analíticamente usando los rangos extremos anticipados (del más largo al más corto) de las
constantes de tiempo del campo de la máquina síncrona y las constantes de tiempo del sistema de excitación que probablemente
serán encontrado. En general, los valores fuera de los rangos de la Tabla 1 deben evitarse ajustando los parámetros de control;
sin embargo, algunos sistemas de excitación pueden exhibir un sobreimpulso más grande y relaciones de amortiguamiento más
pequeñas, especialmente sistemas con amplificadores de potencia giratorios y/o excitadores principales giratorios cuando la
máquina síncrona está desconectada del sistema de potencia. Por lo tanto, algunos de los valores enumerados en la Tabla 2 están
fuera de los rangos de la Tabla 1 para lograr el rendimiento dinámico deseado con la máquina en línea. En estos casos, los tiempos
de sobreimpulso y establecimiento pueden estar en el extremo superior de los rangos enumerados cuando la máquina está fuera
de línea.
Tabla 2—Rango de dinámica de señal pequeña del sistema de control de excitación
índices de rendimiento
Índice de rendimiento Rango de valores esperados
Ganancia K del bucle del sistema de
excitación (para un sistema de ganancia 30 pu a 800 pu
proporcional como se describe en 6.4 anterior)
Margen de 2 dB a 20 dB
ganancia Margen 20° a 80° 1 a
de fase Mp 4 (0 dB a 12 dB)
Ancho de banda 0,3 Hz a 5 Hz
Excederse 0% a 40%
Hora de levantarse 0,025 s a 2,5 s
Tiempo de 0,2 s a 10 s
establecimiento 0,25 a 1
Relación de amortiguamiento Precisión
0% a 1%
de regulación de voltaje (como se define en IEEE Std 421.1™)
Los índices de desempeño de la Tabla 1 son aplicables a cualquier sistema de control de retroalimentación que tenga un solo
circuito principal de retroalimentación, es decir, una única variable controlada en última instancia. Como tales, son aplicables a un
sistema de control de excitación con la máquina síncrona en circuito abierto. La Figura 8 muestra el comportamiento del voltaje
terminal para una respuesta de paso de +/− 3% en la referencia del regulador automático de voltaje (AVR) de una máquina síncrona
con excitador sin escobillas en condiciones fuera de línea y en línea. Una máquina síncrona cargada conectada a un sistema de
potencia es un complejo sistema de control de retroalimentación de múltiples variables y bucles múltiples.
15
Fuera de línea (generador de circuito abierto) En línea (generador conectado al sistema de potencia)
Figura 8—Comparación de respuestas escalonadas de voltaje de terminales para máquinas sin escobillas
Para una máquina síncrona cargada conectada a un sistema de potencia interconectado de múltiples máquinas, los índices
de rendimiento como los de la Tabla 1 pierden gran parte de su significado. Se deben utilizar técnicas de análisis y síntesis
que sean aplicables a este tipo de sistemas. Un enfoque para evaluar el rendimiento de este sistema complejo es modelar el
sistema utilizando técnicas de espacio de estado y calcular los valores propios (raíces de ecuaciones características) para el
rango de interés del sistema de excitación, la máquina síncrona y los parámetros del sistema. El modelo de espacio de
estados se puede derivar de parámetros conocidos de la planta y del sistema, condiciones de operación y datos de respuesta
de frecuencia experimental, si estos últimos están disponibles. El cálculo de los valores propios da una indicación directa de
la estabilidad del sistema para el sistema linealizado y sirve como un paso inicial eficiente antes de probar los parámetros
seleccionados en un estudio más extenso, como un estudio de estabilidad transitoria. El índice de rendimiento cuadrático y
otros índices que utilizan los modelos de espacio de estado son medidas de la capacidad de un sistema de control de bucles
múltiples para cumplir con criterios específicos.
Cuando una máquina síncrona está conectada a un sistema de energía, su nivel operativo y los parámetros del sistema
externo influyen en gran medida en el rendimiento. La Figura 9 ilustra algunos de estos efectos que muestran las
características de respuesta de frecuencia calculadas y las ubicaciones del polo/cero del plano s de la función de transferencia
ΔVT/ΔEFD para una máquina síncrona grande típica en tres puntos de operación: ángulos de par de 0°, 72° y 102°,
respectivamente.
Las características de la Figura 9 se calculan para una máquina síncrona conectada a un bus infinito a través de una
reactancia externa sin regulador de máquina síncrona o acción del gobernador. El ángulo de torsión depende de las
características de la máquina, el punto de funcionamiento de la máquina y la magnitud de la impedancia externa.
La figura 9 muestra que las características dinámicas de una máquina síncrona cambian drásticamente cuando aumenta el
ángulo de torsión. La figura 9(a) muestra que una máquina síncrona sin carga (δ = 0°) se comporta como un circuito inductivo
simple con una sola constante de tiempo, correspondiente a la constante de tiempo del circuito de campo.
El desfase máximo de 90° ocurre cuando la frecuencia, ω, alcanza el infinito. En el plano s, la máquina exhibe un complejo
par de polos y ceros que se cancelan entre sí en la función de transferencia ΔVT/ΔEFD.
La Figura 9(b) y la Figura 9(c) muestran respuestas de frecuencia con picos resonantes característicos que aparecen en la
función de ganancia acompañados de una caída repentina en el ángulo de fase. Estas características son atribuibles a polos
complejos mal amortiguados introducidos en la función de transferencia de la máquina síncrona por un aumento en el ángulo
de torsión. En las gráficas del plano s de la Figura 9(b) y la Figura 9(c), el par complejo de ceros ya no coincide con el par
complejo de polos. En la Figura 8(c) (δ = 102°), el gráfico polo/cero del plano s muestra un polo en el eje real positivo.
16
Esto indica una inestabilidad monótona, como se esperaría con una máquina síncrona no controlada que opera con un ángulo de torsión
superior a 90° (Larsen y Swann [B32]). Las características altamente oscilatorias de una máquina síncrona que opera con un ángulo de
torsión alto pueden generar inestabilidad fácilmente cuando la máquina funciona en un sistema de control de retroalimentación de
circuito cerrado con un regulador de voltaje. La aplicación de sistemas de excitación de alta respuesta inicial con capacidad de voltaje
máximo y alta ganancia de bucle cerrado mejora la estabilidad transitoria y de estado estable. Sin embargo, estos sistemas reducen
inherentemente la amortiguación de los modos oscilatorios de pequeña señal.
Con frecuencia es necesario aplicar un control complementario, como un estabilizador del sistema de potencia, para compensar estas
características a fin de garantizar un funcionamiento estable y mejorar la amortiguación de las oscilaciones que surgen de las
perturbaciones del sistema.
0 0 0
Ganar
10 20 20 Ganar
decibelios
en
) decibelios
en
)
decibelios
en
)
0
20 40 40
Ganar
Vermont Vermont
EDF EDF Vermont
EDF
20
30 0 60
60 0
40 Ángulo de fase
40 100 100
Ángulo de fase Ángulo
grados
fase
en
de
60 Ángulo de fase Ángulo
grados
fase
en
de
200
Ángulo
grados
fase
en
de
200
80
300 300
Ganancia
20
(G
log
= Ganancia
20
(G
log
=
Ganancia
20
(G
log
=
100
ω en radianes/s
ω en radianes/s ω en radianes/s
0.1 1 10 100 0.1 1 10 100 0.1 1 10 100

(a) (b) (C)
Descargado a 0o Ángulo de torsión Cargado en un ángulo de torsión de 72o Cargado en un ángulo de torsión de 102o
jω (rad/s) jω (rad/s) jω (rad/s)

9 9 9
8 8 8
7 7 7
6 6 6
Cancelación
de polo y cero 5 5 5
4 4 4
3 3 3
2 2 2
1 1 1
σ (seg1 ) σ (seg1 ) σ (seg1 )

2 1 0 1 2 1 0 1 2 1 0 1
Figura 9—Características de respuesta de frecuencia y ubicaciones de polo/cero en el plano s
de una máquina síncrona típica en función del ángulo de par, sin acción reguladora de tensión
y sin regulador de velocidad
7. Efectos del sistema de control de excitación en la estabilidad del sistema de potencia
Muchos factores influyen en la respuesta y el rendimiento de un generador interconectado, un sistema de excitación y un sistema de
potencia durante una perturbación. De estos factores, es bien sabido que la carga del generador y la configuración de los parámetros
del sistema de excitación pueden afectar en gran medida la naturaleza oscilatoria de la respuesta (Byerly, Keay y Skooglund [B13],
DeMello y Concordia [B16], Kundur [B29]). Los márgenes de estabilidad reducidos se producen debido al aumento de la salida del
generador, lo que aumenta el ángulo interno del rotor del generador, o debido al aumento de la potencia a través de una interfaz de
transmisión, lo que aumenta los ángulos de transmisión. La dinámica de la estabilidad del sistema también está muy influenciada por el
control de la excitación. Los ajustes altos de ganancia de AVR aumentan los pares de sincronización, pero al mismo tiempo reducen los
pares de amortiguación (Byerly, Keay y Skooglund [B13], DeMello y Concordia [B16], Kundur, et al. [B30], Larsen y Swann [B32]) .
La respuesta del sistema de control de excitación es una combinación de muchos modos de oscilación, cada uno con una frecuencia,
fase y amplitud diferentes. La naturaleza de cada modo, ya sea un modo local, entre áreas o entre unidades, está determinada por la
condición operativa del sistema de control de excitación. Entender la influencia de
17
el sistema de excitación en estos modos es importante al diseñar el sistema de excitación. El material de esta sección describe los
diferentes tipos de modos y la aplicación de los estabilizadores del sistema de potencia.
7.1 Tipos de oscilaciones de máquinas síncronas
Las relaciones oscilatorias entre una máquina síncrona y un sistema de potencia, y entre máquinas síncronas en un sistema de
potencia, deben considerarse cuidadosamente siempre que se apliquen controles de excitación. Si un sistema de excitación en su
aplicación particular tiene la capacidad de desestabilizar cualquier modo particular de oscilación, entonces pueden ser necesarios
controles adicionales para prevenir o minimizar el efecto desestabilizador.
También se puede recurrir a un sistema de excitación para proporcionar amortiguación a los modos oscilatorios que ya pueden existir
en un sistema de potencia.
Las oscilaciones de máquinas síncronas a menudo se pueden caracterizar como pertenecientes a una de las cuatro categorías que
se describen a continuación. A menudo, la frecuencia de la oscilación proporcionará la mejor indicación de qué tipo de oscilación está
ocurriendo. Por esta razón, se debe instruir a los operadores de centrales eléctricas para que traten de anotar la frecuencia de
oscilación o el período de cualquier oscilación significativa cada vez que la observen.
De las cuatro categorías de oscilaciones que se describen a continuación, es importante señalar que los sistemas de excitación
pueden incluir algoritmos estabilizadores del sistema de potencia para aumentar la amortiguación de las tres primeras categorías de
oscilaciones, que pueden describirse como oscilaciones electromecánicas. Sin embargo, los estabilizadores del sistema de potencia
del sistema de excitación no se deben aplicar para reducir la cuarta categoría, las oscilaciones torsionales, y es importante asegurarse
de que los estabilizadores estén programados para no responder adversamente al rango de frecuencia de oscilación torsional.
7.1.1 Oscilaciones del sistema de máquina local
Estas oscilaciones generalmente involucran una o más máquinas síncronas en una central eléctrica que giran juntas contra un
sistema de energía o centro de carga comparativamente grande a una frecuencia en el rango de 0,7 Hz a 3,0 Hz. Estas oscilaciones
se vuelven particularmente problemáticas cuando la planta tiene una carga alta con un sistema de transmisión de alta reactancia.
El uso de sistemas de excitación modernos permite una regulación de voltaje terminal más rápida de lo que era posible con sistemas
de excitación más antiguos y lentos. Aunque el coeficiente del par de sincronización mejora a medida que aumenta la ganancia del
regulador de la máquina síncrona en el rango de la frecuencia de oscilación, se introduce una amortiguación negativa en el bucle de
velocidad del par de la máquina (consulte DeMello y Concordia [B16], Curso tutorial de IEEE [B23] ). Según la ganancia dinámica
deseada y el sistema en el que se emplea, las oscilaciones del sistema de la máquina local pueden amortiguarse negativamente.
Para lograr un alto par de sincronización, se pueden usar estabilizadores del sistema de potencia para restaurar la contribución del
par de amortiguación del excitador como se describe en 7.2.
Un sistema de excitación de ancho de banda amplio o de acción rápida tiene un mayor potencial para desestabilizar las oscilaciones
del sistema de la máquina local. Esto a menudo requiere la aplicación de un PSS en este tipo de sistema de excitación. En algunas
situaciones, cuando el PSS está fuera de servicio, el sistema de excitación debe operarse con una ganancia reducida o colocarse en
control manual para evitar que la configuración del regulador de alta ganancia cree una situación inestable. Para los sistemas de
excitación digital más nuevos, se pueden proporcionar dos grupos de configuración de ganancia AVR, un grupo de configuración para
el PSS activado y otro grupo de configuración para el PSS desactivado (Basler, et al. [B1]). Cuando el PSS está apagado, se utiliza
una ganancia de AVR más baja. La aplicación de un estabilizador del sistema de potencia correctamente ajustado en la mayoría de
los sistemas modernos de excitación de respuesta normal o de alta respuesta contribuirá a amortiguar positivamente este tipo de oscilaciones.
En este caso, un sistema de excitación de mayor ancho de banda tiene el potencial de contribuir con una mayor cantidad de
amortiguamiento, aunque tiene una mayor dependencia de la operación adecuada del estabilizador del sistema de potencia. Algunos
sistemas de excitación están equipados con controles para reducir automáticamente la ganancia del excitador o transferir a un canal
auxiliar cuando el estabilizador está fuera de servicio; otros sistemas pueden tener estabilizadores redundantes (Kundur, et al. [B31]).
18
7.1.2 Oscilaciones entre áreas
Estas oscilaciones generalmente involucran combinaciones de muchas máquinas síncronas en una parte de un sistema de potencia que
se balancean contra máquinas en otra parte del sistema. Las oscilaciones entre áreas son normalmente de menor frecuencia (< 1,0 Hz)
que las oscilaciones locales. Por lo tanto, los sistemas de excitación más antiguos, incluso con una respuesta bastante lenta, así como los
sistemas de excitación más modernos, pueden contribuir con una amortiguación positiva o negativa a las oscilaciones entre áreas, según
la ubicación del generador en el sistema de potencia y si se aplica o no un estabilizador del sistema de potencia. . Dado que las oscilaciones
entre áreas generalmente involucran muchas máquinas, la amortiguación exitosa de tales modos puede requerir la aplicación de
estabilizadores del sistema de potencia en los sistemas de excitación de una gran cantidad de máquinas (Klein, Rogers y Kundur [B26],
Klein et al. [B27], Kundur [B29], Kundur y otros [B30]). En la Figura 10 se ilustra un ejemplo de oscilaciones entre áreas de baja frecuencia
después de una perturbación importante. En este ejemplo, la frecuencia de oscilación es de aproximadamente 0,35 Hz y la relación de
amortiguamiento es de aproximadamente 0,2.
Figura 10—Oscilación entre áreas del sistema de potencia después de una perturbación importante
7.1.3 Oscilaciones entre unidades
Estas oscilaciones generalmente involucran dos o más máquinas síncronas en una planta de energía o plantas de energía cercanas en
las que las máquinas se balancean entre sí, generalmente a una frecuencia de entre 1,5 Hz y 3 Hz.
Estas oscilaciones se pueden desestabilizar o estabilizar con un estabilizador del sistema de energía y, por lo tanto, pueden requerir
consideración al determinar la configuración del estabilizador del sistema de energía.
7.1.4 Oscilaciones torsionales
Estas oscilaciones implican un movimiento angular relativo entre los elementos giratorios (máquina síncrona, etapas de turbina y excitador
giratorio montado en el mismo eje) de una unidad (generalmente un sistema impulsado por vapor), con frecuencias más altas que los
modos electromecánicos, por ejemplo, típicamente mayores. de 10 Hz para turbinas de 3600 rpm o tan bajo como 5 Hz para turbinas de
1800 rpm. El sistema mecánico turbinagenerador tiene muy poca amortiguación inherente. La fuente de torsión para inducir oscilaciones
torsionales con el sistema de excitación proviene de la modulación de la potencia de la máquina síncrona debido a cambios en el voltaje
de campo del generador. Además de los sistemas de excitación, existen otros mecanismos que pueden excitar oscilaciones torsionales
como el desequilibrado.
19
fallas, control del convertidor HVDC, control del convertidor estático, control del regulador y capacitores en serie de transmisión
(Lawson, Swann y Wright [B45], “Tercer Suplemento” [B49], “Contramedidas” [B50]).
La capacidad del sistema de excitación para excitar oscilaciones torsionales se mejora en los sistemas de excitación de mayor
ancho de banda. Un sistema de excitación de ancho de banda amplio puede tener la capacidad de proporcionar suficiente
amortiguamiento negativo en las frecuencias naturales de torsión más bajas para desestabilizar uno o más de estos modos de
torsión, particularmente con la aplicación de un estabilizador del sistema de potencia que obtenga la entrada de la desviación de
velocidad únicamente. Si el sistema de excitación tiene suficiente ganancia en la frecuencia de torsión de interés, las oscilaciones
pueden acumularse rápidamente hasta un nivel que da como resultado tensiones perjudiciales en los ejes. Watson y Coultes [B38]
ilustran vívidamente este problema. El problema se ve agravado por el hecho de que los operadores de las centrales eléctricas
pueden no darse cuenta de que se están produciendo oscilaciones torsionales inestables, porque los medidores típicos de registro
e indicación no responden a estas frecuencias. La Figura 11 muestra los datos registrados durante la puesta en marcha del sistema de excitación.
Figura 11—Oscilaciones torsionales registradas durante la puesta en servicio del sistema de excitación
El análisis de los efectos del control de excitación en las oscilaciones torsionales generalmente requiere un sistema de excitación
y modelos multimasa de máquinas síncronas más complejos que los necesarios para analizar las oscilaciones de sistemas de
máquinas locales y otros tipos de oscilaciones de sistemas de potencia/máquinas síncronas.
En última instancia, pueden ser necesarias pruebas que utilicen instrumentos capaces de responder a frecuencias torsionales y
medir sensores de velocidad para confirmar que los modos torsionales no se desestabilizarán, o que las contramedidas tales como
filtros de muesca en el estabilizador del sistema de potencia, o la elección de un diseño de PSS de entrada múltiple, como como el
PSS2B o el PSS4B, actúan para evitar estas oscilaciones.
20
Del ejemplo de red compensada en serie (SC) (Second Benchmark Model [B51]) en EMTPRV, la Figura 12 a continuación
ilustra los modos de torsión observables en la energía eléctrica y la corriente de la máquina después de una falla y
pérdida de una línea. Tenga en cuenta los siguientes puntos clave:
− La impedancia cero SC está sintonizada a 22 Hz y aparece en las corrientes de la máquina a 22 Hz y en la salida de
Pe y PSS a 38 (6022) Hz.
− De los diez datos de masa, los cuatro modos de torsión más importantes están ajustados en 10.4, 18, 54 y
56 Hz y aparecen en los pares mecánicos para el modo inferior en Pe y la salida PSS.
− Los problemas existentes del modo torsional pueden verse exacerbados cuando la salida del PSS incluye frecuencias
que coinciden con las frecuencias de los modos torsionales. En el caso de este ejemplo no coinciden.
En todos los casos, el PSS debe evitar amplificar estas frecuencias.
Figura 12—Ejemplo de oscilaciones torsionales de simulaciones
7.2 Aplicación de estabilizadores de sistemas de potencia
A mediados de la década de 1960, varios autores informaron sobre experiencias exitosas con la adición de
retroalimentación suplementaria para mejorar la amortiguación de las oscilaciones del rotor (Dandeno, et al. [B15], Schleif
[B35]). Algunos de los primeros trabajos sobre el modelado de sistemas de excitación y su papel en la estabilidad del
ángulo del rotor aún proporcionan un buen punto de partida para comprender el tema (ver DeMello y Concordia [B16] y Heffron y Phillips
21
[B22]). Los lectores que busquen información sobre técnicas modernas aplicadas a la simulación y el ajuste de estos sistemas
para mejorar la estabilidad general del sistema pueden consultar la referencia (Kundur, et al. [B30]). El curso tutorial IEEE [B23] y
Larsen y Swann [B32] brindan orientación sobre las técnicas de prueba que se pueden usar para evaluar el rendimiento de los
estabilizadores del sistema de potencia en los generadores en funcionamiento. Los libros de texto como Byerly y Kimbark [B14] y
Kundur [B29] brindan una explicación detallada de los fenómenos de estabilidad del sistema de potencia y el modelado del control
del generador.
Un estabilizador del sistema de potencia es una función de control que proporciona una entrada adicional al regulador de voltaje
automático para mejorar el rendimiento dinámico del sistema de potencia. La entrada al estabilizador del sistema de potencia
puede ser la velocidad del eje, la frecuencia, la potencia eléctrica de la máquina síncrona, la potencia de aceleración, la integral de
la potencia de aceleración o una combinación de estas. Estas cantidades eléctricas generalmente se derivan del voltaje de la
máquina y las señales de corriente a través de transductores apropiados que son una parte integral del estabilizador del sistema de energía.
Las funciones de transferencia de configuraciones típicas de entrada única, entrada doble y multibanda y ejemplos para
estabilizadores de sistemas de energía se muestran en IEEE Std 421.5. Los valores de los parámetros dependen de la naturaleza
de la señal de entrada y la aplicación específica del estabilizador. Los rangos de diseño de parámetros típicos para estabilizadores
de sistemas de potencia que se han aplicado en América del Norte se dan en la Tabla 3, Tabla 4, Tabla 5 y Tabla 6.
Estas tablas se proporcionan únicamente a título informativo y no deben considerarse representativas de todos los posibles diseños
exitosos.
Independientemente de la fuente de la señal de control del estabilizador del sistema de potencia, el transductor de la señal de
control no debe introducir señales extrañas dentro del ancho de banda del sistema de control. Sin la señal de control conectada a
la entrada del transductor, la salida del estabilizador del sistema de potencia después de las etapas de acondicionamiento de señal
y reinicio debe estar relativamente libre de ruido generado por el transductor o las etapas de acondicionamiento de señal. Con el
circuito de acondicionamiento de señales ajustado como en la operación real, la influencia total de todas las fuentes de ruido no
debe exceder el 1 % del rango dinámico de la salida del estabilizador del sistema de potencia, a menos que se especifique lo
contrario.
La función fundamental de la red de acondicionamiento de señal del estabilizador del sistema de potencia es compensar los
desfases del sistema que se está controlando. La compensación de fase generalmente se logra mediante el uso de funciones de
adelantoretraso que proporcionan compensación de fase en el rango de frecuencia de interés. Los requisitos de compensación de
fase están controlados en gran medida por la respuesta del regulador de voltaje de bucle cerrado. Existe una variación considerable
en estas respuestas y, como resultado, la compensación de fase PSS se implementa comúnmente utilizando de una a tres etapas
de adelanto de fase que proporcionan hasta 150 grados de adelanto de fase.
Tabla 3—Rango de parámetros de diseño típicos para estabilizadores de sistemas de potencia con
entrada de frecuencia o velocidad (Tipo PSS1A)
Símbolo Rango típico 0 s Definición

T6 a 0,04 s Constante de tiempo del transductor
T5 0,5 s a 50 s Constante de tiempo de lavado (restablecimiento)
T1, T3 0,03 s a 2,0 s Constante de tiempo de adelanto (cero)
T2, T4 0,01 s a 10 s Constante de tiempo de retraso (polo)
Kansas
0,10 pu a 10 pu Ganancia del estabilizador
VSTMIN, VSTMAX ±0,02 pu a ±0,10 pu Límites de la señal de salida del estabilizador
22
Tabla 4—Rango de parámetros de diseño típicos para estabilizadores de sistemas de potencia con
entrada de alimentación (Tipo PSS1A)
Símbolo Rango típico 0 s a Definición
T6 0,04 s Constante de tiempo del transductor
T5 0,5 s a 50 s Constante de tiempo de lavado (restablecimiento)
T1, T3 0,1 s a 2,0 s Constante de tiempo de adelanto (cero)
T2, T4 0,01 s a 0,20 s o 10 s a 20 s Constante de tiempo de retraso (polo)
Ganancia del estabilizador (el signo depende de la elección de
Kansas ±0,10 pu a 10 pu
la señal de entrada)
VSTMIN, VSTMAX ±0,02 pu a ±0,10 pu Límites de la señal de salida del estabilizador
Tabla 5—Rango de parámetros de diseño típicos para entrada doble
estabilizadores del sistema de potencia (Tipo PSS2A/B)
Símbolo Rango típico 0 s a Definición

T6 0,04 s Constante de tiempo del transductor
TW1 a TW4 0 s a 20 s Constantes de tiempo de lavado (restablecimiento)a
KS2 0 pu a 10 pu 1 ganancia de mezcla
KS3 ganancia de mezclab
T8 = 0,5 s; T9 = 0,1 s; n = 1; M = 5 o T8 = 0,3; Seleccionado para minimizar el cambio de voltaje durante
T8, T9, N, M
T9 = 0,15; n = 4; M = 2 0 s a 20 s los cambios de potencia mecánicac
T7 Constante de tiempo del filtro de paso bajob
T1, T3, T10 0,01 s a 6,0 s Constante de tiempo de adelanto (cero)
T2, T4, T11 0,01 s a 6,0 s Constante de tiempo de retraso (polo)

KS1 0,10 pu a 50 pu ±0,02 Ganancia del estabilizador
VSTMIN, VSTMAX pu a ±0,10 pu Límites de la señal de salida del estabilizador
a Un valor de 0 indica un bloque anulado. b Cuando
se utiliza la estructura PSS2A o PSS2B para representar unidades PSS basadas en la integral de la potencia de aceleración KS3 = 1, T7 = TW2,
TW4 = 0, KS2 = T7/(2 × inercia). c Algunas circunstancias especiales pueden requerir una selección alternativa de T8, T9, N y M.
d
Los valores típicos de VSTMAX y KS1 asumen el punto de suma PSS de VREF .
Tabla 6—Rango de parámetros de diseño típicos para multibanda
estabilizadores del sistema de potencia (Tipo PSS4B)
Símbolo Rango típico Definición
Florida 0 Hz a 0,3 Hz Frecuencia central de banda baja
FI 0,3 Hz a 2 Hz Frecuencia central intermedia
FH 2 Hz a 10 Hz Frecuencia central de banda alta
KL 0 pu a 10 pu 0 pu Ganancia de banda baja
KI a 50 pu Ganancia de banda intermedia
KH 0 pu a 100 pu 0 pu Ganancia de banda alta
VLMIN, VLMAX a 1,0 pu 0 a 1,0 pu Límites de señal de salida de banda baja
VIMIN, VIMAX Límites de señal de salida de banda intermedia
VHMIN, VHMAX 0 a 1,0 pu 0 a Límites de señal de salida de banda alta
VSTMIN, VSTMAX 0,1 pu Límites de la señal de salida del estabilizador
NOTA—La configuración del PSS se selecciona de los seis parámetros FL, FI , FH, KL, KI, KH
23
1
TL2 = TL7 =
2πF
LR
TL1 = TL2/R
TL8 = TL7 3R
KL1 = KL2 = (R2 + R)/(R2 – 2R + 1)
R es una constante igual a 1,2 en este ejemplo, y todas las demás constantes de tiempo se establecen en 0.
Para lograr la mejor contribución al amortiguamiento del sistema, la ganancia KS del estabilizador del sistema de potencia debe maximizarse dentro
de las restricciones impuestas por la estabilidad del lazo de control del estabilizador del sistema de potencia o cualquier otro modo de oscilación de
la máquina síncrona, como se explica en 9.4.
El cambio de velocidad Δω derivado de cualquiera de las entradas del estabilizador es un cambio con respecto a una referencia de frecuencia fija.
La señal estabilizadora deseada tiene como referencia la frecuencia base del sistema. Esta frecuencia del sistema no es fija sino que cambia
(normalmente lentamente) todo el tiempo. Este cambio hace que el voltaje del terminal varíe. Una función de lavado (filtro de paso alto) sirve para
minimizar el efecto de los cambios de velocidad del sistema general en el voltaje del terminal de la máquina. La elección de la constante de tiempo
de lavado no es crítica excepto que:
a) Debe ser lo suficientemente largo para que su cambio de fase no interfiera significativamente con la red de acondicionamiento de señal
en las frecuencias de estabilización deseadas, especialmente en los modos interárea de baja frecuencia.
b) Debe ser lo suficientemente corto para que el voltaje terminal no se vea afectado indebidamente por las variaciones de velocidad del sistema
en general, considerando las condiciones de funcionamiento en isla del sistema cuando corresponda. En algunos casos, las empresas de
servicios públicos han optado por establecer constantes de tiempo de lavado de 10 s a 15 s, incluso en escenarios de isla.
Cuando la energía eléctrica de la máquina síncrona se usa como entrada al PSS, se debe considerar la operación durante los cambios de energía
mecánica. Cuando cambia la energía mecánica (y eléctrica), la salida del estabilizador y la referencia de voltaje del terminal también cambiarán, a
menos que la estructura o la configuración del PSS se seleccionen cuidadosamente.
Con diseños anteriores de estabilizadores basados en energía, las constantes de tiempo de paso alto (lavado) se limitarían a menos de 5 s para
ayudar a restablecer los cambios de salida PSS inducidos mecánicamente. Con algunas estructuras estabilizadoras (p. ej., integral de potencia de
aceleración con filtro de potencia mecánica de seguimiento de rampa) las constantes de tiempo de lavado no están limitadas y son aceptables altas
tasas de cambio de potencia mecánica sin producir variaciones objetables de voltaje terminal.
La mayoría de los estabilizadores de sistemas de potencia incorporan límites en la señal de salida. La limitación se puede lograr mediante un simple
recorte de la señal de salida del estabilizador como se muestra en IEEE Std 421.5 (parámetros del estabilizador VSTMIN y VSTMAX) o se puede
lograr mediante una acción de control a través de un limitador de voltaje de terminal (algunos diseños de PSS incluyen una función de limitador de
voltaje de terminal interno para este propósito). En algunas aplicaciones, la limitación se ha logrado desconectando el estabilizador cuando la
desviación del voltaje terminal alcanza los valores preseleccionados; sin embargo, esta práctica puede llevar a limitar el ciclado y otros efectos
indeseables.
Los filtros de alta frecuencia se incluyen como un medio para representar los efectos de cambio de fase de los filtros torsionales del eje (que se
utilizan con algunos estabilizadores del sistema de potencia), así como otras constantes de tiempo de alta frecuencia dentro del estabilizador del
sistema de potencia que se utilizan para reducir las altas frecuencias. ganancia de frecuencia No deberían afectar significativamente la función de
control principal del estabilizador del sistema de potencia, aunque pueden agregar un retraso de fase adicional a los modos de frecuencia más baja
que debe compensarse con un adelanto de fase adicional en las etapas de adelanto/atraso. Esto debería hacer que estas funciones de transferencia
representen más fielmente el equipo real.
En las referencias [B11], [B12], [B13], [B16], [B18], [B19], [B20], [B21] se incluyen estudios analíticos y resultados de pruebas de campo de
aplicaciones de estabilizadores de sistemas eléctricos en América del Norte. , [B23], [B25], [B28], [B31], [B32], [B34], [B35], [B36], [B37], [B38], [B39].
Procedimientos sugeridos para pruebas de campo y ajuste
24
de estabilizadores de sistemas de potencia se dan en 9.3 (consulte también el curso tutorial de IEEE [B23]). Heffron y Phillips [B22], y luego
DeMello y Concordia [B16], utilizaron por primera vez un enfoque de diagrama de bloques para estudiar las características de estabilidad en
estado estacionario de las máquinas síncronas. Kundur [B29] proporciona detalles adicionales.
El enfoque de ajuste de AVR y PSS documentado en Kundur, et al. [B30], puede producir la mayor mejora en los pares de sincronización y
amortiguación a través del control de excitación.
Se puede encontrar información detallada sobre la aplicación de estabilizadores de sistemas de potencia en IEEE Std 421.5™ y IEEE Tutorial
Course [B23].
8. Pruebas de rendimiento de señal grande
8.1 Generalidades
Los procedimientos estándar para pruebas de rendimiento de señales grandes no son posibles para todas las aplicaciones. Los procedimientos
de prueba realizados en unidades pequeñas no tendrán el mismo impacto en el sistema de energía que los mismos procedimientos podrían
tener en una unidad grande. El impacto de las pruebas está determinado en gran medida por la naturaleza del sistema de energía que rodea
a la unidad que se está probando. Para muchas unidades, estas consideraciones se extienden al equipo auxiliar conectado eléctricamente a
la unidad bajo prueba.
Por estas razones, la prueba de señal grande no siempre es práctica bajo condiciones específicas. En tales casos, los resultados del modelo
y/o los cálculos que utilizan los datos de prueba aplicables se pueden utilizar para predecir el rendimiento en las condiciones especificadas.
Las pruebas de rendimiento de señales grandes se utilizan para demostrar que el fabricante ha cumplido con los requisitos especificados por
el cliente (pruebas de aceptación), para determinar los parámetros de los modelos utilizados para predecir el rendimiento de señales grandes
y para garantizar que el equipo funcione correctamente (pruebas de mantenimiento periódicas). .
Cuando las pruebas de señal grande son parte de los procedimientos de prueba de aceptación, se deben especificar los criterios que se
utilizarán para evaluar los resultados de la prueba. El usuario y el fabricante deben acordar qué pruebas se realizarán, qué pruebas se
realizarán en la fábrica, qué pruebas se realizarán en el sitio de instalación y qué pruebas se pueden reemplazar por resultados de estudios
modelo y/o cálculos. . Las pruebas para la verificación del modelo requieren mucha atención a la especificación de las condiciones bajo las
cuales se realizan las pruebas y/o mucha atención a las condiciones del sistema de potencia utilizado en el modelo.
Los sistemas de excitación pueden tener respuestas de señal grandes asimétricas debido a diferentes características de forzamiento positivo
y negativo. Los métodos de prueba y los criterios de rendimiento para las disminuciones de la excitación son similares a los de los aumentos
de la excitación.
8.2 Pruebas en fábrica
La mayoría de las pruebas de señales grandes se desarrollaron para permitir que las pruebas de aceptación determinen que el fabricante ha
cumplido con los requisitos de las especificaciones del cliente. Algunos ejemplos son la tensión de techo, la corriente de techo, el tiempo de
respuesta de tensión y la respuesta nominal. El fabricante utiliza estos criterios de rendimiento de señal grande para determinar que el equipo
cumple con las especificaciones del usuario. Las pruebas de fábrica generalmente se realizan solo en prototipos de equipos nuevos.
Las pruebas de voltaje de techo de fábrica bajo carga en sistemas de excitación estática más grandes a menudo no son prácticas de realizar.
En estos casos, la determinación analítica basada en datos medidos del transformador de excitación (voltaje secundario, impedancia),
conexiones de conductos de cable/bus (impedancia) y convertidor de potencia (caída de voltaje,
25
ángulo de disparo mínimo y máximo) o se pueden realizar pruebas en el sitio de instalación.
El voltaje de techo del sistema de excitación bajo carga se puede determinar mediante una medición transitoria o de estado estable.
El voltaje máximo se determina considerando un voltaje de suministro específico (generalmente voltaje nominal) y (si corresponde) la
corriente de la máquina síncrona.
La determinación de estado estacionario del voltaje máximo se puede realizar cargando el sistema de excitación inicialmente con una
alta resistencia y luego reduciendo la resistencia de modo que se alcance la corriente nominal, pero no se exceda, con el sistema de
excitación intentando operar a la salida del voltaje máximo. Es necesario que la carga tenga la inductancia adecuada para que las
formas de onda de corriente y voltaje se dupliquen razonablemente. La medición de voltaje de techo de estado estable se realiza con
los circuitos de control del limitador de corriente de salida del excitador inactivos.
Para la determinación transitoria de la tensión de techo, se requiere una inductancia adecuada en la carga para que la tensión de
techo pueda medirse a la corriente nominal antes de que funcione cualquier limitador de corriente. Debido a las pérdidas de tensión
de conmutación en un puente de semiconductores de potencia, la tensión de techo disponible se reduce a medida que aumenta la
corriente. Por esta razón, es importante medir el voltaje de techo de los excitadores HIR muy poco tiempo (50 ms) después de que se
inicie el evento para que la corriente no cambie apreciablemente.
8.3 Pruebas de campo
Los procedimientos para cualquier prueba de campo para determinar el rendimiento de una señal grande deben determinarse
teniendo en cuenta el impacto de la prueba en el sistema de potencia. Las pruebas de campo se dividen principalmente en cuatro
categorías:
a) Pruebas inmediatamente después de la instalación de nuevos equipos o después de la reparación de equipos defectuosos.
equipo
b) Pruebas para determinar si el equipo cumple con las especificaciones del usuario
c) Pruebas para determinar parámetros para uso en modelos o para validar resultados de estudios de modelos
d) Pruebas para diagnosticar problemas existentes o inminentes
Se realizan pruebas de aceptación para demostrar que el fabricante ha cumplido con las especificaciones del usuario.
Pueden realizarse en el lugar de instalación o en fábrica. Las pruebas de aceptación generalmente se realizan en una sola unidad
cuando se instalan varias unidades bajo un contrato. Están estrechamente asociados con las pruebas de modelado. Algunas pruebas
no son prácticas de realizar bajo ciertas condiciones, y los resultados o cálculos del estudio del modelo deben usarse para obtener la
información requerida.
Las pruebas de modelado se realizan para determinar los parámetros de los estudios de modelos y para validar los resultados de los
estudios de modelos. Siempre que se realicen pruebas de señales grandes en máquinas conectadas al sistema de energía, es
conveniente registrar la mayor cantidad de información posible sobre las condiciones de funcionamiento del sistema de energía
circundante. Esta "instantánea" de las cantidades del sistema de potencia puede proporcionar la base para la solución del programa
de flujo de carga en la que se basa el análisis transitorio.
Cuando se especifica, es necesario realizar algunas pruebas de rendimiento de señales grandes en condiciones de carga nominal.
Cuando sea posible, se prefiere que las pruebas se realicen con la máquina síncrona a carga parcial o en circuito abierto, minimizando
o eliminando así cualquier impacto sobre el sistema de potencia. A continuación, se puede utilizar una combinación de simulaciones
o cálculos para establecer el rendimiento en las condiciones especificadas.
Las pruebas asociadas con el modelado de señales grandes tienen diferentes requisitos según el tipo de sistema de excitación que
se esté probando. Dado que la mayoría de los modelos se utilizan para estudios de simulación dinámica de sistemas de potencia, es
importante que los modelos representen el rendimiento del sistema de excitación en condiciones de falla. Estos
26
Por lo general, las condiciones no se pueden probar directamente en una máquina en servicio. Es particularmente importante asegurarse de
que las pruebas y los cálculos estén diseñados para validar el rendimiento en condiciones de falla y en techos y límites. Las pruebas con fines
de aceptación y modelado deben coordinarse estrechamente. Los resultados del modelo se pueden usar cuando las pruebas de campo no son
prácticas para predecir la operación real.
Se deben realizar periódicamente pruebas de campo para evaluar el rendimiento del sistema de excitación y verificar el funcionamiento de las
funciones del sistema de excitación, incluidos los dispositivos limitadores y de protección. También se debe verificar la coordinación del limitador
de excitación y las funciones de protección con los ajustes de los relés de protección.
8.3.1 Respuestas dinámicas de señales grandes
El voltaje de techo, el tiempo de respuesta del voltaje y la respuesta nominal pueden determinarse a partir de la respuesta dinámica de una
señal grande del sistema de excitación. Para determinar estos valores, es conveniente obtener un registro de las variables del sistema de
control de excitación para un cambio de corta duración en el voltaje de error del regulador de la máquina síncrona correspondiente a una caída
especificada en el voltaje terminal.
Los transductores están disponibles para convertir el voltaje de terminal y el voltaje de campo de la máquina síncrona en señales de CC
aisladas de bajo voltaje que son compatibles con los registradores. Se pueden usar registradores de eventos o sistemas de adquisición de
datos con cuatro o más canales para registrar las señales del transductor que representan el voltaje de error del regulador de la máquina
síncrona y la corriente de campo, el voltaje de campo y el voltaje terminal de la máquina síncrona.
Los sistemas de excitación digital a menudo incluyen registradores de datos internos y generadores de señales de prueba para facilitar estas
pruebas.
Una respuesta dinámica típica se obtiene con la tensión del excitador inicialmente a la tensión de campo nominal de la máquina síncrona a la
que se aplica el sistema de excitación. Se utilizan algunos medios para hacer que el voltaje de error del regulador de la máquina síncrona
cambie durante un período corto correspondiente a una disminución especificada en el voltaje terminal. La duración del cambio debe ser lo
suficientemente breve para que las cantidades del generador y del sistema de control de excitación permanezcan dentro de los rangos
aceptables. Para sistemas de excitación de alta respuesta inicial, la señal de error debe aplicarse solo durante un tiempo muy breve (0,05 s a
0,2 s) debido a la velocidad de estos sistemas. Todos los circuitos estabilizadores del sistema de control de excitación (aparte de los circuitos
estabilizadores del sistema de potencia) u otros circuitos de control de retroalimentación que forman parte del regulador de la máquina síncrona
deben ajustarse como en la operación real, cuando sea posible y práctico. El estabilizador del sistema de potencia no debe estar en
funcionamiento para esta prueba a menos que sea necesario para fines de estabilidad del sistema. La Figura 13 muestra los resultados de una
prueba de campo realizada en un sistema de excitación de alta respuesta inicial para determinar el voltaje de techo y el tiempo de respuesta del
voltaje del sistema de excitación. Es representativo del tipo de registros utilizados, pero no es representativo de todos los sistemas de alta
respuesta inicial.
Estos registros de respuesta dinámica generalmente se pueden obtener cerca de la operación nominal sin poner en peligro la operación de la
máquina síncrona o el sistema de potencia. Es esencial que la duración del cambio en el voltaje de error del regulador de la máquina síncrona
se limite a un tiempo breve. El tiempo debe ser lo suficientemente corto para que el cambio en el sistema de excitación y las variables de la
máquina síncrona sean aceptables, pero lo suficientemente largo para que se alcance el voltaje máximo.
27
500
Fuerza
megavatios
100
Momento
Campo
307
1600
V
Voltaje
Sobreexcitado
Reactivo
Mvar
100 188
1 segundo
C
A
Campo
Voltaje
0.01 seg
Momento
Registro Oscilográfico de la Porción C
LEYENDA
A = Noventa y cinco por ciento de la diferencia entre el voltaje de techo y el voltaje de
campo nominal
B = Tiempo de respuesta del voltaje del sistema de excitación
Figura 13—Prueba de campo de señal grande (10% de error de voltaje)
de un sistema de excitación de alta respuesta inicial
Las respuestas dinámicas se obtienen con frecuencia por uno de dos métodos; o se inyecta una señal de prueba en la
unión de suma donde se produce la señal de error, o se fuerza a la señal de retroalimentación de voltaje terminal en el
circuito de detección más bajo para reflejar el cambio deseado en el voltaje terminal. En cualquier caso, la entrada debe
aproximarse a un cambio de paso para obtener una respuesta precisa. El método de inyectar una señal en la unión de
suma a veces es más fácil de implementar; pero tiene un inconveniente. La inyección en la unión sumadora pasa por alto
la constante de tiempo del transductor de voltaje terminal, que puede ser una constante de tiempo importante en un sistema
de excitación rápida. Es posible que se requieran medios analíticos para combinar los efectos del filtro del transductor con
los resultados de la prueba de respuesta dinámica.
28
8.3.2 Consideraciones sobre limitadores y protección
Las pruebas de señales grandes con la máquina síncrona conectada al sistema de potencia requieren la consideración de los ajustes
de protección y limitador de excitación. La prueba de señal grande también se puede utilizar para comprobar el funcionamiento y la
configuración de estos dispositivos. Las funciones del limitador normalmente no se prueban en su configuración final de servicio
inicialmente al instalar un nuevo equipo, porque una falla en la operación podría dañar el equipo.
Por lo general, los puntos de ajuste de operación del limitador y de la máquina (por ejemplo, corriente, voltaje, potencia, etc.) se
reducen a niveles más bajos y el sistema de excitación y la salida de la máquina síncrona se fuerzan en la característica de operación
de cada limitador. Los dispositivos de protección generalmente se prueban aplicando voltajes y corrientes de un equipo de prueba.
Después de verificar el funcionamiento correcto de los limitadores y la protección, se pueden probar en su configuración final de
servicio para verificar la coordinación.
En algunos casos, los limitadores pueden interferir con la capacidad del sistema de excitación para alcanzar la corriente máxima. Si
es así, la información importante para el análisis y modelado del sistema de potencia es la característica del limitador en lugar de la
corriente de techo especificada. Cualquier característica de limitador de tipo runback o de tiempo inverso que reduzca la corriente de
campo por debajo del techo también es importante para el modelado del sistema y debe documentarse durante las pruebas del
sistema de excitación, si es posible. (Puede haber un retraso de tiempo de unos pocos segundos a decenas de segundos asociado
con esta función de limitación).
8.3.3 Tensión de techo
La medición del voltaje máximo con la máquina síncrona en circuito abierto resultará sencilla, excepto en el caso de un sistema de
excitación que utilice tanto el voltaje como la corriente de la máquina síncrona para la fuente del sistema de excitación. Los sistemas
de excitación sin escobillas que no usan anillos deslizantes pueden ser más difíciles de probar a menos que se implemente un
sistema de equipo de prueba que emplee sondas de prueba de voltaje especiales.
La medición de un voltaje máximo en cualquier carga de máquina síncrona solo es posible cuando el voltaje del sistema de excitación
puede alcanzar el valor máximo y volver al valor inicial en un período lo suficientemente corto como para que las cantidades del otro
sistema de control de excitación y de la máquina síncrona permanezcan dentro de los límites aceptables para operaciones de la
planta y del sistema de potencia. Cuando no se puede alcanzar el voltaje máximo mientras se opera a la corriente de campo nominal
debido a restricciones operativas, los datos pueden extraerse de las respuestas dinámicas que producen condiciones lo más cercanas
posible al techo. Estos datos y otra información de las pruebas de circuito abierto y carga reducida generalmente se pueden usar
para verificar los parámetros del modelo, y el modelo se puede usar para determinar el valor aproximado del voltaje de techo.
La definición de tensión de techo se utiliza para evaluar la capacidad de forzamiento del sistema de excitación hacia la corriente de
techo. Debido a que se pueden usar circuitos limitadores de corriente de acción rápida en algunos diseños de excitadores, se debe
determinar el voltaje máximo antes de que ocurra dicha acción limitadora.
8.3.4 Tiempo de respuesta de tensión del sistema de excitación
El tiempo de respuesta del voltaje del sistema de excitación se puede determinar a partir de la respuesta dinámica del voltaje del
sistema de excitación (ver 8.3.1). La medición del tiempo comienza en el momento en que se inicia la perturbación y finaliza cuando
la respuesta dinámica alcanza el 95 % de la diferencia entre la tensión de techo y la tensión de campo nominal.
Cuando el registro de tensión de campo de la máquina síncrona de la respuesta dinámica no alcanza la tensión máxima, se pueden
utilizar medios analíticos para determinar el tiempo de respuesta de tensión aproximado. La respuesta dinámica del voltaje del
sistema de excitación debe acercarse lo más posible o práctico al voltaje máximo para que los medios analíticos sean más precisos.
29
8.3.5 Respuesta nominal
La respuesta nominal se basa en una aproximación lineal de la respuesta dinámica de señal grande de tensión del sistema de excitación
durante los primeros 0,5 s. Se determina una línea recta de modo que el área bajo la línea y el área bajo la respuesta dinámica sean las
mismas durante el intervalo de tiempo de interés. En la Figura 2, la línea ac se elige para igualar estas áreas. El voltaje del sistema de
excitación a 0,5 s en esta línea (punto c en la Figura 2) se usa para calcular la respuesta nominal. El aumento de la tensión del sistema de
excitación (ce − ao) se divide por la tensión nominal de campo (ao) y por el intervalo de tiempo (oe = 0,5 s) para obtener la respuesta nominal
en por unidad de tensión nominal de campo por segundo. (Tenga en cuenta que este es el único criterio del sistema de excitación que se
mide por unidad de voltaje de campo nominal. Todas las demás constantes del sistema de excitación se refieren a una por unidad de voltaje
del entrehierro. Esto es particularmente importante para el modelado).
La determinación de la respuesta nominal requiere que el voltaje del sistema de excitación sea inicialmente igual al voltaje de campo nominal
de la máquina síncrona. Durante las pruebas de campo, es posible que no sea posible operar con este voltaje de campo inicial debido a
restricciones de voltaje y/o potencia reactiva del sistema de alimentación. Para excitadores grandes, las pruebas de fábrica pueden resultar
poco prácticas debido a las grandes magnitudes de potencia involucradas. Si no se pueden cumplir las condiciones especificadas, se pueden
usar datos de pruebas de circuito abierto y carga reducida para aproximar la respuesta nominal.
8.3.6 Corriente de techo
La prueba de campo de la corriente de techo puede no ser práctica debido a la corriente excesivamente alta que se requiere.
El impacto en el sistema de energía de esta perturbación puede ser inaceptable. La operación de otra unidad cercana para contrarrestar los
efectos de la unidad bajo prueba puede aliviar estas preocupaciones. Cuando la corriente de campo se limita a algún valor predeterminado
mediante el uso de un limitador de corriente instantáneo, se pueden realizar pruebas para determinar que el limitador funciona correctamente.
Puede ser necesario probar la operación del limitador a un valor actual considerablemente por debajo del valor deseado para limitar el
impacto en el sistema de energía.
Entonces se pueden usar medios analíticos para determinar los ajustes deseados del limitador a partir de los resultados de la prueba en el
valor de corriente más bajo.
8.4 Prueba de fallas
Las pruebas de fallas en las que se usan fallas trifásicas, de línea a línea o de línea a tierra para probar el funcionamiento de la línea de
transmisión o la protección de la máquina síncrona también brindan una buena oportunidad para evaluar el rendimiento del sistema de control
de excitación en condiciones de falla. . Los registros de estas pruebas proporcionan un método para obtener valores para los criterios de
rendimiento de señal grande en condiciones que se aproximan más a las condiciones de falla típicas, que incluyen voltaje de terminal
reducido, corriente de estator aumentada y corrientes de rotor inducidas. Estas respuestas pueden no coincidir con las obtenidas en otras
condiciones; sin embargo, los programas de modelado deberían poder producir resultados coincidentes.
8.5 Perturbaciones del sistema eléctrico
Los registros obtenidos durante las perturbaciones del sistema eléctrico son valiosos para la verificación de los parámetros del modelo.
Cuando se instala un equipo de monitoreo de perturbaciones, se deben considerar las cantidades de interés del sistema de control de
excitación. El voltaje terminal y el voltaje de campo de la máquina síncrona deben ser la prioridad más alta para el monitoreo.
Se debe considerar monitorear las señales transducidas (es decir, las señales intermedias internas del controlador, como el error de voltaje
y la salida del AVR) en lugar de las formas de onda de CA. Si el equipo del sistema de excitación proporciona señales transducidas para la
corriente de campo, la salida del regulador de la máquina síncrona y/o la señal de error del regulador, también puede ser beneficioso
monitorear estas señales. Donde haya equipo disponible,
30
Se debe considerar el monitoreo del estabilizador del sistema de excitación, el estabilizador del sistema de potencia y la operación del
limitador de sobreexcitación y subexcitación. Para obtener el máximo beneficio, el ancho de banda del equipo de grabación debe ser
apropiado para las señales que se están monitoreando. Los sistemas de excitación digitales modernos a menudo contienen registradores
de datos internos que son capaces de activar el monitoreo de perturbaciones de las cantidades de excitación y generador. Donde estén
disponibles, estos deben configurarse para capturar las perturbaciones del sistema de potencia, así como los problemas del sistema de
excitación.
9. Pruebas de rendimiento de señal pequeña
9.1 Generalidades
Las pruebas de rendimiento de señal pequeña del sistema de control de excitación general se utilizan para demostrar que el fabricante
ha cumplido con los requisitos especificados por el cliente (prueba de aceptación), para ajustar el sistema de excitación a la respuesta
deseada para satisfacer las necesidades del sistema de potencia (prueba de ajuste inicial y periódica). ), para determinar los parámetros
de los modelos utilizados para predecir el rendimiento de las señales pequeñas (pruebas de desarrollo de modelos) y para garantizar
que el equipo funciona correctamente (pruebas de mantenimiento periódico). Las pruebas de campo para evaluar el rendimiento del
sistema de excitación y verificar el funcionamiento de las funciones del sistema de excitación, incluidos los dispositivos limitadores y de
protección, se deben realizar con regularidad según los programas de mantenimiento de la planta o según lo exijan las entidades
reguladoras del sistema de energía local. Los cambios en la topología del sistema de energía en las proximidades de la planta de
energía pueden justificar pruebas más frecuentes. Además, durante estas pruebas se puede verificar la coordinación del limitador del
sistema de excitación y las funciones de protección con los ajustes de relés de protección.
9.2 Componentes del sistema de control de excitación
Además del rendimiento del sistema de control de excitación general, las funciones de transferencia que describen el rendimiento
dinámico de los componentes individuales o de un grupo de componentes del sistema de control de excitación pueden derivarse de los
datos de rendimiento de señales pequeñas de varios elementos. Los datos pueden obtenerse mediante pruebas de respuesta dinámica
en el dominio del tiempo o mediante pruebas de respuesta de frecuencia. Uno de los usos importantes de las funciones de transferencia
obtenidas de estas pruebas es el desarrollo de modelos para la simulación por computadora de la dinámica del sistema de potencia
(ver IEEE Std 421.5).
Los componentes principales de un sistema de excitación a caracterizar incluyen el amplificador de potencia (giratorio o estático), el
transductor de voltaje del terminal del regulador de voltaje y la unión sumadora, y los medios estabilizadores del regulador de voltaje.
Además, se pueden desear datos de modelado para el PSS y los limitadores de excitación.
9.2.1 Pruebas de respuesta dinámica de pequeña señal
La prueba de respuesta dinámica consiste en aplicar una señal (típicamente un paso) en la entrada del elemento o elementos bajo
prueba y registrar la respuesta de salida. Por ejemplo, el tiempo de subida, el sobreimpulso y el tiempo de establecimiento se pueden
obtener directamente de la prueba de respuesta dinámica. Otro uso directo de la prueba de respuesta dinámica es la verificación
periódica del desempeño. Esto se puede hacer comparando el resultado de la prueba transitoria realizada periódicamente con las
pruebas correspondientes realizadas en el momento de la puesta en servicio de la unidad. Este procedimiento a veces se denomina
análisis de firma. En 9.4 se da un ejemplo de pruebas de respuesta dinámica en el análisis de firmas.
Una desventaja de las pruebas de respuesta dinámica es que si se va a determinar la función de transferencia del elemento bajo
prueba, los datos deben reducirse a una forma que proporcione esta información. Los métodos para lograr esto incluyen realizar una
transformada de Fourier inversa en la respuesta dinámica y la señal de prueba, generalmente con la ayuda de una computadora digital;
realizando un análisis gráfico de los datos aproximando la dinámica
31
respuesta como una serie de respuestas de impulso; y simulación iterativa en una computadora digital. Todos estos métodos
pueden ser largos e implicar cálculos iterativos extensos. Además, la precisión puede ser cuestionable si la salida del elemento
que se está probando contiene un ruido apreciable.
Si el sistema que se está probando contiene un polo real dominante o un par dominante de polos complejos (cerca del eje jω en el
plano s), una prueba de respuesta dinámica suele ser útil para medir la posición de estos polos en el plano s.
Por ejemplo, si una oscilación sinusoidal amortiguada domina la respuesta, una medición de la frecuencia de oscilación de la
respuesta (fo en Hz) y la constante de tiempo (τo en segundos) a la que decae su envolvente es información suficiente para ubicar
estos polos complejos en el avión La posición σ ± jω estará en σ = −1/τo (seg−1 ) y ω= 2πfo (radianes por segundo). Los sistemas
de excitación digital a menudo contienen registradores de datos integrados y generadores de señales de paso para facilitar dichas
pruebas y ajustes.
9.2.2 Prueba de respuesta de frecuencia
La prueba de respuesta de frecuencia consiste en aplicar una señal de activación conocida al sistema (o una parte del sistema) y
medir la salida (o un punto intermedio) con respecto a la entrada. Existen varios métodos que se utilizan para medir la respuesta
de frecuencia, incluidos los métodos que aplican señales sinusoidales o de ruido. La prueba de respuesta de frecuencia tiene la
ventaja de que la función de transferencia del elemento bajo prueba a menudo es inmediatamente evidente. Por esta razón, se
recomienda el método de respuesta de frecuencia para determinar las funciones de transferencia de señal pequeña de los
componentes del sistema de excitación. Los analizadores de respuesta de frecuencia pueden producir directamente los gráficos
de ganancia y fase que se muestran en la Figura 5 (Farmer y Agrawal [B18]).
Algunos analizadores utilizan técnicas de promedio para reducir los efectos del ruido y, por lo tanto, pueden requerir solo una señal
de activación relativamente pequeña. Esto puede ser útil para pruebas en línea para minimizar el impacto de las pruebas en el
sistema de energía.
Los sistemas de excitación digital requerirán entradas de analógico a digital y salidas de digital a analógico con suficiente ancho
de banda y resolución para permitir la prueba de respuesta de frecuencia. Las características de entrada a salida de estas
interfaces deben probarse al mismo tiempo que se realizan las mediciones de respuesta del sistema de excitación.
Los sistemas de excitación digital a menudo incluyen instalaciones integradas de registro de datos para ayudar en el proceso de
prueba y documentación.
Se deben observar las siguientes precauciones en las pruebas de respuesta de frecuencia.
a) Se debe tener cuidado para asegurar que la señal de conducción no cause la saturación de los elementos bajo prueba. Es
necesaria una magnitud de señal que provoque variaciones de salida que sean lineales con respecto al punto de
funcionamiento en reposo.
b) El rango de frecuencias de prueba debe ser lo suficientemente amplio para describir completamente las características
dinámicas de los elementos bajo prueba. La resolución de frecuencia debe describir con precisión los cambios abruptos
en la curva de respuesta, particularmente en la vecindad de los picos resonantes. Con la mayoría de los analizadores,
es posible cubrir el rango completo de interés en una sola medición. (Ejemplo de rango de frecuencia: 0,05 Hz a 20 Hz,
pero pueden aplicarse requisitos normativos locales).
c) Al medir la respuesta de los excitadores giratorios en la fábrica, puede ser necesario insertar un amplificador de potencia
entre la fuente de la señal de activación y el campo del excitador. Debe registrarse la función de transferencia del
amplificador de potencia.
d) Al medir la respuesta de frecuencia de los elementos del sistema de excitación, puede ser necesario insertar transductores
de aislamiento entre la salida del componente de potencia y la instrumentación de prueba.
Además, puede ser necesario filtrar la salida del componente de potencia. Deben registrarse las funciones de
transferencia de todos los transductores y filtros utilizados.
e) La prueba debe realizarse en el rango operativo esperado del elemento bajo prueba. Por ejemplo, la respuesta de frecuencia
de un amplificador giratorio varía con la carga. Al medir la respuesta de elementos individuales de un sistema de
excitación, se debe tener cuidado con respecto a
32
posible variación de la respuesta general esperada cuando los elementos están conectados entre sí debido a los efectos de
carga e interacción. Esto se aplica principalmente a los sistemas de excitación que emplean elementos de circuitos pasivos y
amplificadores giratorios o magnéticos. En los sistemas de excitación que emplean elementos de control de estado sólido,
esos elementos pueden estar libres de interacción y efectos de carga. Si estos efectos están presentes, la respuesta de
frecuencia general del grupo de elementos interconectados en su configuración normal debe medirse además de la respuesta
de los elementos individuales.
Las características típicas de respuesta de frecuencia y las funciones de transferencia correspondientes de los elementos que
se encuentran comúnmente en los sistemas de excitación se muestran en el Anexo B.
9.3 Pruebas de campo
El dominio del tiempo y las características de respuesta de frecuencia pueden describir completamente el rendimiento dinámico de señal
pequeña de un sistema de control de excitación. Estas características se pueden determinar mediante pruebas de campo como se
describe en esta sección.
Con la excepción de los sistemas de excitación del rectificador del alternador en los que las terminales del excitador no están disponibles,
y los sistemas de excitación del rectificador compuesto, la mayoría de las pruebas de los componentes del sistema de excitación
descritas en 9.2 podrían realizarse en la fábrica o en el campo antes de la prueba del conjunto. sistema de control de excitación.
La mayoría de los sistemas de control de excitación incluyen alguna forma de estabilización interna, como retroalimentación de velocidad,
reducción/aumento de ganancia transitoria, control proporcionalintegral (PI) o proporcionalintegralderivativo (PID). La función de esta
compensación interna es asegurar la estabilidad del sistema de control de excitación con la máquina síncrona fuera de línea y
proporcionar un medio para ajustar la respuesta dinámica del sistema.
Muchos sistemas de excitación más nuevos permiten el uso de múltiples estructuras y configuraciones para cumplir con los requisitos
cambiantes después de que la unidad se sincroniza con el sistema de energía y cuando funciona con cargas más altas.
Durante el arranque de una nueva instalación de máquina síncrona, es un procedimiento normal verificar la respuesta dinámica de la
unidad. Esto se hace mejor insertando un pequeño cambio de paso en el circuito de referencia o de detección del regulador de voltaje y
registrando la respuesta de voltaje de la terminal de la máquina. Se recomienda usar un transductor de voltaje de CA a CC de ancho de
banda amplio con balance nulo ajustable que proporcione supresión cero para registrar solo la desviación en el voltaje terminal de su
nivel de estado estable.
Para un sistema de excitación que tenga constantes de tiempo pequeñas, una respuesta dinámica aceptable podría considerarse como
una que no tenga más de dos sobreimpulsos con un sobreimpulso máximo de 5% a 15%. En algunas aplicaciones, puede ser deseable
aumentar el ancho de banda del sistema de excitación para una respuesta más rápida. En tales aplicaciones, puede ocurrir un
sobreimpulso mayor.
Las pruebas de campo para obtener las características de respuesta de frecuencia de los sistemas de control de excitación producen
datos que son útiles para la identificación del sistema y para la verificación de modelos matemáticos para su uso en estudios de
estabilidad del sistema de potencia. Los datos obtenidos de las pruebas de respuesta de frecuencia también son útiles para determinar
los ajustes adecuados para los estabilizadores del sistema de potencia, como se describe en 9.4. Al medir la respuesta de frecuencia
de un sistema de control de excitación, se inserta una pequeña señal, típicamente limitada para causar menos de +/−2% de excursiones
en el voltaje terminal a baja frecuencia, en la referencia del regulador y la unión sumadora de detección. La respuesta de frecuencia de
bucle cerrado del sistema de control de excitación debe medirse con un ancho de banda mínimo de 0,1 Hz a 3 Hz. Con frecuencia es
deseable registrar desviaciones en las variables de interés durante estas pruebas.
Las respuestas de fase y amplitud se pueden obtener directamente utilizando un analizador multicanal. Para obtener una variación del
0,25 % al 2 % en el voltaje del terminal, se requerirá una señal de activación progresivamente mayor a frecuencias más altas.
Asimismo, al medir la respuesta de frecuencia utilizando técnicas basadas en el ruido, el nivel de potencia y el ancho de banda de la
señal generadora de ruido deben seleccionarse cuidadosamente para proporcionar la potencia adecuada para las mediciones sin permitir
transitorios excesivos. Se debe tener cuidado para garantizar que las cantidades del sistema de control de excitación no encuentren
límites. Por lo tanto, deben ser monitoreados durante la prueba. Preferiblemente, respuesta de frecuencia
33
las mediciones se deben realizar tanto con la unidad fuera de línea como con la unidad en línea funcionando casi a plena carga con las
condiciones del sistema de alimentación externo como en funcionamiento normal. Si se sospecha que cierta configuración de transmisión
estimula las oscilaciones, se pueden realizar pruebas adicionales con esta configuración, si es posible.
PRECAUCIÓN
Algunos dispositivos de medición de respuesta de frecuencia comunes funcionan mediante la inyección de una señal de excitación
de frecuencia fija, ya sea de barrido automático o conmutada discretamente durante la medición. Este enfoque tiene la ventaja de
que requiere poco o ningún promedio para llegar a una medida razonable y permite al usuario controlar directamente la energía
inyectada en cada frecuencia. Si se emplea este método, se deben observar al menos las siguientes precauciones:
a) Al realizar una prueba de respuesta de frecuencia en un generador conectado a la red, se debe tener cuidado al inyectar
frecuencias cercanas a las frecuencias resonantes de la máquina (por ejemplo, modo local, modo interárea, modo intraplanta)
o máquinas vecinas.
b) Se debe tener mucho cuidado al inyectar frecuencias superiores a 3 Hz, ya que estas pueden corresponder a las frecuencias
de torsión del eje más bajas de los grupos turbogeneradores. Se debe consultar al fabricante de la turbina para obtener un
perfil de torsión del eje del rotor de la turbina antes de proceder con la prueba.
PRECAUCIÓN
Si no se emplean estas y otras precauciones apropiadas, se pueden dañar la turbina o el eje del generador, lo que podría requerir
reparaciones o reemplazos costosos y causar una interrupción del equipo de generación de energía.
En general, los datos obtenidos cuando se opera la máquina síncrona casi a plena carga y se excita la unidad cerca de frecuencias
resonantes mecánicas o electromecánicas no reflejan la respuesta de frecuencia del lazo del regulador de voltaje de lazo cerrado, ya
que se ve afectada por las variaciones del ángulo del rotor. Por lo tanto, el rango de frecuencias alrededor de los modos críticos puede
omitirse y los puntos medidos en otras frecuencias pueden compararse con valores teóricos para desarrollar un modelo de espectro
completo. Cierto hardware de analizador de respuesta de frecuencia proporciona disposiciones para pasar por alto un rango de
frecuencias o proporciona un control de salida de fuente de señal automático basado en una de las cantidades medidas. Alternativamente,
los datos para estos rangos de frecuencia se pueden obtener operando la máquina síncrona a un nivel de salida de potencia más bajo
donde los cambios de excitación no resultan en cambios de par significativos (Larsen y Swann [B32]).
Como se describió previamente en 6.3.1, las características de respuesta de frecuencia de lazo abierto son útiles para determinar la
estabilidad relativa de un sistema de control de retroalimentación; sin embargo, por lo general no es práctico medir las características
de respuesta de frecuencia de bucle abierto de los sistemas de control de excitación directamente mediante pruebas de campo. Sin
embargo, pueden obtenerse por superposición de las características del regulador de la máquina síncrona con las del excitador
combinado y la posible máquina síncrona, si se puede medir la señal de error del regulador.
Si la señal de error del regulador no está disponible, es posible derivar la respuesta de frecuencia de bucle abierto a partir de las
mediciones obtenidas del sistema de control de realimentación de bucle cerrado. Si la respuesta de frecuencia de lazo cerrado ΔVT/
ΔVR (consulte la Figura 14) se puede medir fácilmente mediante una prueba, pero la respuesta de lazo abierto G(s) = ΔVT /Δe no lo es,
G(s) puede derivarse de los resultados de la respuesta de frecuencia de bucle cerrado de la siguiente manera:
Sea G(s) = ΔVT/Δe (2)
Como Δe = (ΔVR − ΔVT), (3)
entonces
ΔVT/(ΔVR − ΔVT) = (ΔVT/ΔVR)/[1 − (ΔVT/ΔVR)] (4)
34
Tenga en cuenta que la respuesta de frecuencia de bucle cerrado ΔVT/ΔVR debe expresarse como una cantidad fasorial, que tiene tanto
una magnitud como un ángulo de fase. Pueden ocurrir imprecisiones en este método, particularmente a frecuencias muy bajas donde Δe
puede ser muy pequeño.
∆VR ∆e ∆VT
Σ g(s)
+
–
Figura 14—Diagrama de bloques de un sistema de control de retroalimentación de circuito cerrado
9.4 Pruebas de campo con estabilizadores del sistema de potencia
Los métodos de prueba para sintonizar un PSS mientras está conectado al sistema de energía pueden estar sujetos a regulaciones locales.
La prueba de respuesta de frecuencia es un medio conveniente para verificar experimentalmente rangos de parámetros, determinar
configuraciones de parámetros y verificar el rendimiento de PSS. Se debe determinar la calibración del transductor de señal de control PSS.
Los transductores analógicos deben calibrarse en voltios/pu, donde 1 por unidad se basa en la velocidad, frecuencia o MVA nominales,
según la señal de entrada del estabilizador. Según el diseño y la configuración, el tiempo de respuesta del transductor puede, en algunos
casos, determinarse experimentalmente mediante técnicas de respuesta de frecuencia similares a las descritas anteriormente para probar
los componentes del sistema de excitación.
Los ajustes de las constantes de tiempo de las funciones de adelantoatraso de compensación de fase del estabilizador se pueden determinar
mediante varias técnicas una vez que se ha medido la respuesta de frecuencia del sistema de control de excitación (como se describe en
7.2). Independientemente de la técnica utilizada para determinar estos ajustes, el objetivo final es compensar los retrasos de fase en el
sistema de control de excitación para que el estabilizador, a través del sistema de excitación, agregue un componente de par que esté en
fase con la desviación de velocidad (DeMello y Concordia [B16]).
Idealmente, el estabilizador debería aumentar el componente de amortiguación del par sin afectar el componente de sincronización. Para las
frecuencias más bajas de oscilación asociadas con los modos entre áreas, el ajuste de la variación de voltaje terminal para que esté en fase
con la desviación de frecuencia cumplirá el mismo requisito. La alineación deseada de la red de compensación de fase puede verificarse
mediante mediciones de respuesta de frecuencia.
Las respuestas de frecuencia típicas de las funciones de adelanto y atraso se presentan en la Figura C.4 y la Figura C.5.
La ganancia de PSS debe maximizarse dentro de las restricciones impuestas por el margen de estabilidad recomendado del lazo de control.
La ganancia máxima permisible depende de muchos factores y puede determinarse mediante una prueba.
La selección de la ganancia de PSS en servicio para una instalación determinada generalmente implica equilibrar los requisitos en conflicto.
A medida que aumenta la ganancia de PSS, aumentará la contribución de amortiguamiento a los modos electromecánicos (tanto entre áreas
como local).
Por otro lado, el aumento de la ganancia tenderá a reducir la amortiguación de los modos de "excitador" del bucle de control. Algunas
entidades coordinadoras del sistema eléctrico local pueden establecer la ganancia adecuada intentando maximizar la amortiguación de
todos los modos o estableciendo un requisito de amortiguación mínima para todos los modos críticos. En otras áreas, la amortiguación de
los modos observables (p. ej., local y excitador) se utiliza durante la prueba para establecer una ganancia adecuada. Al establecer la
ganancia final, se deben considerar otros factores, como el rendimiento de una señal grande y la relación con el PSS y los límites del
excitador.
35
contra
Fuerza
G3 Excitación Sincrónico
200 Sistema
Estabilizador Sistema Máquina
Dirigir
+
+ VE Vermont
realidad virtual G1 G2 A
Línea

100
Desconectado
En línea Compensado ∆VT

Compensado Respuesta no compensada = (VT = 0)
∆VR
0
∆VT
(grados)
Ángulo
fase
de
Desconectado
Respuesta compensada = ∆VS
no compensado
100
Retraso
En línea
no compensado
200
20
En línea Desconectado
Compensado Compensado
Ganancia
(db) 0
En línea
no compensado Desconectado
20 no compensado
Frecuencia en Hz
0.001 0.1 1.0 10
Figura 15—Respuesta de frecuencia de un sistema de control de excitación típico (con excitador de
conmutador de CC) con y sin estabilizador del sistema de potencia
La Figura 15 muestra los datos típicos de respuesta de frecuencia de un sistema de control de excitación con y sin un estabilizador del
sistema de potencia. Tenga en cuenta que las características de respuesta de frecuencia ΔVT/ΔVR y ΔVT/ΔVS que se muestran son
convenientes para medir y proporcionar información adecuada para determinar y verificar los ajustes adecuados del PSS para mejorar la
amortiguación de las oscilaciones entre áreas de frecuencia más baja (< 0,7 Hz). Al determinar y verificar los ajustes de PSS adecuados
para mejorar la amortiguación de oscilaciones de modo local de frecuencia más alta (1 Hz a 2 Hz), la función de transferencia para la cual
se debe proporcionar compensación es ΔTe/ΔVR, que es el cambio en el par eléctrico (o potencia) con con respecto al cambio en el voltaje
de referencia. La medición real de esta función de transferencia también puede ser útil.
Si los ajustes han sido adecuados, el ángulo de fase de la respuesta compensada en línea estará cerca de cero en el rango útil, como se
muestra en la Figura 15. La curva de ganancia también será razonablemente plana en este rango.
Se pueden hacer reajustes de las constantes de tiempo y volver a ejecutar la prueba de respuesta de frecuencia, si es necesario. Tenga en
cuenta que con la curva de ganancia casi plana, a diferencia de la respuesta de frecuencia inicial, no será necesario aumentar la señal de
entrada a medida que aumenta la frecuencia. Sin embargo, nuevamente será necesario tener cuidado para garantizar que la limitación de
la señal no ocurra en las frecuencias más altas.
La verificación del rendimiento dinámico del estabilizador del sistema de potencia también se puede realizar mediante pruebas de respuesta
dinámica. Los datos de la prueba de campo en la Figura 16 muestran la respuesta dinámica de un sistema de control de excitación equipado
con un estabilizador del sistema de potencia a un cambio de paso en la señal de entrada del regulador.
36
Un registro de respuesta dinámica como el que se muestra en la Figura 16 también es muy útil en el análisis de firmas; proporciona un medio
para verificar periódicamente que un estabilizador del sistema de energía esté funcionando correctamente.
Las características de respuesta dinámica (la "firma") de un sistema de control de excitación con y sin el estabilizador del sistema de potencia
pueden obtenerse rápidamente periódicamente y compararse con los datos registrados durante la operación inicial del equipo en particular.
También se pueden obtener resultados similares utilizando medidas de respuesta de frecuencia.
15.35
15.30
655
650
15.40
15.35
655
650
)
15.25 645 15.30 645
15.20 640 15.25 640
15.15 635 15.20 635

Fuerza Potencia
salida
(MW)
de Potencia
salida
MW
de
(
15.10 630 15.15 Fuerza 630
terminal,
Voltaje
(kV)
VT terminal,
Voltaje
(kV)
VT
15.05 625 15.10 625
Vermont
15.00 Vermont
620 15.05 620
14.95 615 15.00 615
14.90 610 14.95 610
14.85 605 14,90 0 1 2 3 4 5 6 7 8 605

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Tiempo (seg) Tiempo (seg)
PSS fuera de servicio PSS en servicio
Figura 16—Datos de prueba de campo—Pruebas de firma del estabilizador del sistema de potencia
9.5 Consideraciones especiales para sistemas digitales
Los sistemas digitales pueden tener las siguientes características para facilitar las pruebas:
a) Memoria accesible para permitir que las variables de datos se registren con la capacidad de activar registros y seleccionar cantidades
para registrar, tasa de muestreo y longitud de registro
b) Una interfaz analógica/digital asignada por el usuario para inyectar señales de prueba externas o disparadores en varios puntos dentro de
los bloques de funciones implementados digitalmente
c) Una interfaz digital/analógica asignada por el usuario para proporcionar acceso externo a cantidades calculadas u otros
medios para medir estas cantidades
d) Funciones de prueba internas que pueden programarse para introducir señales de paso u otras señales de prueba (por ejemplo, sinusoide,
ruido, etc.)
9.6 Prueba de reparto de carga reactiva y compensación de caída de línea
La compensación reactiva, a veces denominada compensación de corriente reactiva (RCC), compensación diferencial reactiva (RDC) o
compensación de caída de línea (LDC), puede probarse realizando pruebas de respuesta escalonada de referencia del regulador de voltaje en
circuito abierto y en línea. Para un generador con una conexión de transformador dedicada al sistema de alta tensión y sin forma de conexión
AVR a otros generadores, el procedimiento es el siguiente:
37
Con el generador sincronizado sin carga (o con carga mínima) y voltaje nominal en los terminales, tabule el voltaje en los terminales y
la potencia reactiva. Con la configuración de compensación reactiva, XC, establecida en cero (o con la unidad en circuito abierto), mida
el cambio tanto en el voltaje del terminal como en la potencia reactiva (si corresponde) mientras inserta un cambio de paso medido en
la referencia del voltaje del terminal. Seleccione el valor final de XC, reinserte el cambio de paso y confirme la calibración de la
Ecuación (5).
ΔET = ΔETREF − XC ΔQ (5)
dónde
ΔET es el cambio por unidad en el voltaje terminal RMS = (ETfinal − ETinicial)/ kV nominal
ΔETREF es el cambio por unidad en la referencia de voltaje del terminal (es igual al cambio de voltaje del terminal en circuito
abierto o cuando la compensación reactiva se establece en cero)
ΔQ es el cambio por unidad de potencia reactiva = (Qfinal − Qinicial)/pu MVA
XC es la compensación reactiva expresada en pu ETREF/pu MVA (XC es positivo para caída de reactivo y negativo para
compensación de transformador o caída de línea)
Para dos generadores unidos en sus terminales que comparten un transformador elevador usando compensación diferencial reactiva
(también conocida como compensación de corriente cruzada), primero realice las pruebas descritas anteriormente en cada unidad
individual; con la segunda unidad apagada, en regulador manual, o con su compensación de corriente cruzada fuera de servicio
(teniendo cuidado de no quitar la compensación reactiva de ambos generadores). Luego monitoree ambas unidades mientras realiza
un cambio de paso en la referencia del regulador de voltaje de un generador.
El valor de la compensación diferencial reactiva se puede encontrar a partir de:
ΔET1 = ΔETREF1 − XC1 × ΔQ1 − RDC1 × ΔQ2 (para el generador con entrada escalonada insertada)
0 = XC2 × ΔQ2 + RDC2 × ΔQ1 (para el generador que reacciona al generador adyacente)
dónde
XC1 es el ajuste de compensación reactiva para el generador con el paso insertado
XC2 es el ajuste de compensación reactiva para el generador adyacente
RDC1 es la configuración de compensación diferencial reactiva en el generador con el paso insertado para tener en cuenta la
carga reactiva del generador adyacente
RDC2 es la configuración de compensación diferencial reactiva en el generador adyacente para tener en cuenta la carga
reactiva del generador con el paso insertado
9.7 Comprobación de los controladores de factor de potencia y var
Estos controles se pueden probar de la misma manera que el AVR, utilizando un cambio de paso de referencia de voltaje o un cambio
de paso de referencia de variable controlada (p. ej., pf, var). Se debe monitorear el cambio de referencia, el voltaje de terminal, la
variable controlada y cualquier función de supervisión (por ejemplo, voltaje). También debe medirse la banda muerta de control.
Aumente gradualmente el tamaño del paso aplicado hasta que funcione el control.
La realización de pruebas escalonadas tanto en dirección creciente como decreciente debería dar como resultado diferentes valores
finales iguales a la banda muerta. Dado que el controlador es un lazo suplementario, se espera que su respuesta sea un integrador
lento para permitir que el regulador de voltaje responda inicialmente a las perturbaciones del sistema.
38
Anexo A
(informativo)
Bibliografía
Rendimiento y modelado del sistema de excitación
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42
Anexo B
(informativo)
Base que subyace al concepto de respuesta nominal
B.1 Explicación
Para apreciar la utilidad de la respuesta nominal del sistema de excitación como una medida de la capacidad del sistema de
excitación para afectar la estabilidad transitoria, considere un generador síncrono con un solo circuito de rotor en cada eje y
sin prominencia. El diagrama fasorial, que debe cumplirse tanto en condiciones transitorias como de estado estable, se
muestra en la figura B.1.
Dado que el flujo que une los circuitos del rotor y el estator no puede cambiar instantáneamente, el par eléctrico se puede
expresar convenientemente como:
'
EE.UU.S (B.1)
=
T mi
' + pecado
β
XX mi
Bajo el supuesto de enlaces de flujo "constantes" (a veces denominados "clásicos"), este par no es una función del tiempo y
es posible un análisis muy simplificado.
Eje q
IE
Eq
MI' Es XS
d
β Es X'
et
Él Es XE
ES
deq 1
= (EFD IE)
dt por hacer
eje d
Figura B.1—Diagrama fasorial de un generador síncrono simplificado contra un bus infinito
43
Sin embargo, las corrientes pueden cambiar instantáneamente y los componentes se inducen en los circuitos del rotor para equilibrar los
del circuito del estator a fin de satisfacer el teorema de enlace de flujo constante (consulte Características dinámicas del sistema de
excitación [B6]). Los enlaces de flujo cambian lentamente y en el eje directo se describen mediante la relación:
d E −
' = E DF I
q ' (B.2)
EDT T re 0
' = 1
mi
[ ∫ E DF
dt − E ∫dt ] (B.3)
T'
q I
re 0
El término que incluye EI se determina a partir de las características del generador y del sistema de potencia. El efecto del sistema de
excitación está determinado por el término EFD .
Después de una perturbación severa del sistema de potencia, el ángulo del rotor del generador experimenta grandes excursiones a una
frecuencia determinada por la inercia rotacional y la rigidez eléctrica del sistema de potencia. La oscilación angular máxima normalmente
alcanzará su punto máximo entre 0,4 s y 0,75 s después del inicio de la perturbación, y el sistema de excitación debe actuar dentro de
este período de tiempo para afectar las consideraciones de estabilidad transitoria.
En consecuencia, se eligió 0,5 s para el período de tiempo de definición de la respuesta nominal. La respuesta nominal es la pendiente
de una línea recta (en unidades por segundo) construida para abarcar la misma área que la curva de voltaje real del excitador durante el
período de 0,5 s. Puede expresarse como:
0.5 0.5
E0 Kt +
∫0 EDT
DF ∫ =0 ( ) dt (B.4)
El área bajo la curva de respuesta voltajetiempo real es igual al área bajo la línea recta construida.
Esto se reduce a:
k 8 0.5
∫ =
− 4
Respuesta nominal = EDT
DF (B.5)
EE.UU.
0 0
0
B.2 Nomenclatura para el Anexo B
(Consulte también Características dinámicas del sistema de excitación [B6].)
X′ = Reactancia transitoria de la máquina.
Xs = Reactancia síncrona de la máquina.
NOTA: se supone que tanto la reactancia transitoria como la síncrona son constantes independientemente de la posición angular del
rotor con respecto a la reacción del inducido, es decir:
X′ = XD′ = XQ′ y XS = XD = XQ
Esta suposición se hace para facilitar el análisis de casos relativamente simples de estabilidad transitoria.
44
E′ = Voltaje equivalente de la reactancia transitoria, correspondiente al componente de decaimiento más lento de los enlaces de flujo del rotor.
E′q = Componente de E′ debido al componente de decaimiento más lento de los enlaces de flujo en el eje directo.
Estos enlaces de flujo generan un voltaje en el eje de cuadratura con un retraso de 90° con respecto al eje directo.
E′d = Componente de E′ debido al componente de decaimiento más lento de los enlaces de flujo en el eje de cuadratura.
Xe = Reactancia externa entre los terminales de la máquina y el bus infinito.
ES = Voltaje del bus infinito.
EI = Voltaje correspondiente a la corriente de campo del generador (despreciando la saturación).
E0 = Valor inicial de la tensión de campo del generador; se supone que es el voltaje de campo de carga nominal del generador, a menos que
se especifique lo contrario.
It = corriente de armadura.
Te = Par eléctrico.
T′d0 = Constante de tiempo de circuito abierto transitorio de eje directo.
K = Pendiente (voltios por segundo) de la línea recta construida para determinar la respuesta nominal.
δ = Desplazamiento angular eléctrico entre los rotores o las tensiones en cuadratura con los rotores.
β = Desplazamiento angular eléctrico entre la tensión de barra infinita y la tensión detrás del transitorio
resistencia reactiva.
45
Anexo C
(informativo)
Características de respuesta de frecuencia de los elementos típicos del sistema de control
de excitación
Este anexo consiste en una serie de figuras que ilustran las respuestas de frecuencia para varios elementos
típicos del sistema de excitación.
VI(s) 1 VO(s)
1+st
10
0
error máximo = 3 db
10
pendiente = 20 dB/década
magnitud
(dB)
G(j
ω)
20
30
40
50
102 101 100 101 102
frecuencia normalizada (ω/ω0 ) = 1/T
ω0
20
20
(grados)
fase
G(j
ω)
40
45o
60
80
100
102 101 100 101 102
frecuencia normalizada (ω/ω0 )
Figura C.1—Sistema de primer orden
46
VI(s) 2 VO(s)
(ω0)
2
s2 +(2ζω0)s +(ω0)
20
20
magnitud
(dB)
G(j
ω)
40
pendiente = 40 dB/década
ζ=1
60 ζ=0.8
ζ=0.6
80 ζ=0.4
ζ=0.2
100
102 101 100 101 102
frecuencia normalizada (ω/ω0)
50
(grados)
fase
G(j
ω)
100
150
200
102 101 100 101 102
Figura C.2—Sistema de segundo orden
47
VI(s) 1+sT1 VO(s)
1+sT2
10
T2>T1 (retardo de fase)
5
ω0 = 1/T2
0
magnitud
G(jω)
(dB)
5 T2/T1 = 2
T2 /T1 = 3
10
T2 /T1 = 4
15 T2/T1 = 6
T2 /T1 = 10
20
102 101 100 101 102
20
10
10
(grados)
G(jω)
fase
20
30
40
50
60
102 101 100 101 102
Figura C.3—Función de retrasoadelanto
48
VI(s) 1+sT1 VO(s)
1+sT2
30
25
T1/T2 = 2
20 T1 /T2 = 3
15 T1/T2 = 4
T1 /T2 = 6
magnitud
G(jω)
(dB)
10
T1 /T2 = 10
5
5
10
102 101 100 101 102
60
50 T1>T2 (adelanto de fase)
40
ω0 = 1/T2
30
(grados)
G(jω)
fase
20
10
10
20
102 101 100 101 102
Figura C.4—Función de adelantoretraso
49
VI(s) (1+sT1)
2 VO(s)
2
(1+sT2)
50
T1 /T2 = 2
40
T1 /T2 = 3
30 T1 /T2 = 4
T1 /T2 = 6
magnitud
G(jω)
(dB)
20
T1 /T2 = 10
10
10
102 101 100 101 102
T1>T2 (adelanto de fase)
ω0 = 1/T2
140
120
100
80
(grados)
G(jω)
fase
60
40
20
20
102 101 100 101 102
Figura C.5—Función gemela de adelantoatraso
50
VI(s) 2 VO(s)
s2 + (ω0)
2
s2 +(ω0/Q)s +(ω0)
10
5
magnitud
G(jω)
(dB)
10
Q=1
15 Q=2
Q=4
20
Q=6
25 Q=10
30
102 101 100 101 102
Q = 1/(2ζ)
100
50
(grados)
G(jω)
fase
0
50
100
102 101 100 101 102
Figura C.6—Función de filtro de muesca bicuadrática
51

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JC Agee Jim Feltes Shawn Patterson

Guillermo Ackermann Roberto Grondín Omar Mazzoni

Pedro Balma Michael Janezic Ron Peterson

0.001 0.01 0.1 1.0 10 100

­25 de banda, f B , ­250

0.01 0.1 1.0 10

0.1 1 10 100 0.1 1 10 100 0.1 1 10 100

Descargado a 0o Ángulo de torsión Cargado en un ángulo de torsión de 72o Cargado en un ángulo de torsión de 102o

jω (rad/s) jω (rad/s) jω (rad/s)

σ (seg­1 ) σ (seg­1 ) σ (seg­1 )

Símbolo Rango típico 0 s Definición

T1, T3 0,03 s a 2,0 s Constante de tiempo de adelanto (cero)

T2, T4 0,01 s a 10 s Constante de tiempo de retraso (polo)

VSTMIN, VSTMAX ±0,02 pu a ±0,10 pu Límites de la señal de salida del estabilizador

Símbolo Rango típico 0 s a Definición

T1, T3 0,1 s a 2,0 s Constante de tiempo de adelanto (cero)

T2, T4 0,01 s a 0,20 s o 10 s a 20 s Constante de tiempo de retraso (polo)

VSTMIN, VSTMAX ±0,02 pu a ±0,10 pu Límites de la señal de salida del estabilizador

Símbolo Rango típico 0 s a Definición

TW1 a TW4 0 s a 20 s Constantes de tiempo de lavado (restablecimiento)a

KS2 0 pu a 10 pu 1 ganancia de mezcla

T2, T4, T11 0,01 s a 6,0 s Constante de tiempo de retraso (polo)

VSTMIN, VSTMAX pu a ±0,10 pu Límites de la señal de salida del estabilizador

Símbolo Rango típico Definición

Florida 0 Hz a 0,3 Hz Frecuencia central de banda baja

VLMIN, VLMAX a 1,0 pu 0 a 1,0 pu Límites de señal de salida de banda baja

VHMIN, VHMAX 0 a 1,0 pu 0 a Límites de señal de salida de banda alta

VSTMIN, VSTMAX 0,1 pu Límites de la señal de salida del estabilizador

En línea Compensado ∆VT

0.001 0.1 1.0 10

15.20 640 15.25 640

15.15 635 15.20 635

14.95 615 15.00 615

14.90 610 14.95 610

14.85 605 14,90 0 1 2 3 4 5 6 7 8 605

VI(s) 1+sT1 VO(s)

VI(s) 1+sT1 VO(s)

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25 de banda, f B , 250

σ (seg1 ) σ (seg1 ) σ (seg1 )