Tarea: Controladores

Considere los controladores automáticos industriales cuyas acciones de control

aparecen en la tabla con sus respectivas funciones de transferencia, donde 𝑈(𝑠) es la
transformada de Laplace de 𝑢(𝑡), la salida del controlador, y 𝐸(𝑠) es la transformada de
Laplace de 𝑒(𝑡), la señal de error. Trace las curvas 𝑢(𝑡) frente a 𝑡 para cada uno de los
cinco tipos de controladores, cuando la señal de error es:
a) 𝑒(𝑡) = función escalón unitario
b) 𝑒(𝑡) = función rampa unitaria
𝑈(𝑆)
Proporcional =𝐾
𝐸(𝑆)
𝑈(𝑆) 𝐾
Integral =
𝐸(𝑆) 𝑠
𝑈(𝑆) 1
Proporcional Integral =𝐾 1+
𝐸(𝑆) 𝜏𝑠
𝑈(𝑆)
Proporcional Derivativo = 𝐾 (1 + 𝜏 𝑠)
𝐸(𝑆)
𝑈(𝑆) 1
Proporcional Integral Derivativo =𝐾 1− +𝜏 𝑠
𝐸(𝑆) 𝜏𝑠