UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Programa de Ingeniería Mecatrónica

MECANISMO DE UNA PUERTA LEVADIZA

TEORÍA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

ESTUDIANTE :

- Ramirez Vargas, Julio Christian

- Rios Saldaña, Hootie Baxter

- Rodríguez Ventura, Clevex Mailzo

- Romero Zavaleta, Joshep Andrés

- Zelada Tafur, Erlin Cecidio

DOCENTE : Ing. Rodríguez Ochoa Jairo

CICLO : Verano – 2022

Trujillo, Perú

2022
 INDICE

INDICE.............................................................................................................................................i

RESUMEN......................................................................................................................................ii

INTRODUCCIÓN...........................................................................................................................1

1.1 IMPORTANCIA DEL PROYECTO...................................................................................1

1.2 ENUNCIADO DEL PROBLEMA......................................................................................1

1.3 OBJETIVOS........................................................................................................................1

1.4 ANTECEDENTES..............................................................................................................2

DESARROLLO DE LA MONOGRAFÍA......................................................................................3

2.1 SINTESIS CINEMÁTICA........................................................................................................3

a) Consideraciones teóricas.................................................................................................3

b) Desarrollo de los cálculos..............................................................................................12

c) Código............................................................................................................................17

3.1 LAZOS VECTORIALES:.......................................................................................................27

a) Ec. Desplazamiento:......................................................................................................28

b) Ec. Velocidad:................................................................................................................28

CONCLUSIONES.........................................................................................................................28

RECOMENDACIONES................................................................................................................29

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS..........................................................................................30

ANEXOS.......................................................................................................................................31
 RESUMEN

En el siguiente trabajo se ha desarrollado la síntesis analítica de un mecanismo para una

puerta levadiza. Para esto, se consideraron tres posiciones donde la puerta se encontraría

cerrada, semiabierta y abierta. Además, se dieron las coordenadas para los pivotes fijos,

luego se calcularon los datos del problema, después se plantearon el sistema de ecuaciones

que se resolvió usando el software de programación Python para obtener las medidas de los

eslabones. Una vez hallada las medidas de los eslabones, se pasó a simular en SolidWorks.
 INTRODUCCIÓN

1.1 IMPORTANCIA DEL PROYECTO

Hoy en día, debido al alto índice de criminalidad en el hogar, todas las personas que viven

en él se ven en la necesidad de asegurar su hogar instalando puertas automáticas que

respondan a las necesidades de su vecindario.

Este mecanismo está diseñado para evitar accidentes ya que los pivotes fijos estarán

ubicados a una altura considerable respecto del piso, lo que permite operar correctamente

para garantizar la seguridad de los habitantes del hogar.

1.2 ENUNCIADO DEL PROBLEMA

¿Cuál sería la síntesis analítica de movimiento del mecanismo de una puerta levadiza para

tres posiciones, y que dimensión tienen los eslabones si se tiene 2 pivotes fijos?

1.3 OBJETIVOS

 Determinar las tres posiciones prescritas de la puerta levadiza

 Determinar la forma del eslabón de conexión del mecanismo articulado que permita

el movimiento de la puerta por cada una de las tres posiciones definidas.

 Calculamos la longitud de cada eslabón del mecanismo.

 Aplicamos la teoría de síntesis para la localización de un punto fijo especificado.

 Realizamos un programa en Python para facilitar y validar los cálculos obtenidos

manualmente del mecanismo y mediante una simulación en Solidworks apreciamos

el movimiento de este.
1.4 ANTECEDENTES

A continuación, se observa los antecedentes que fueron de utilidad para el desarrollo de

este proyecto.

Zegarra (2017). “Síntesis de un mecanismo de 6 eslabones Watt I para una puerta

basculante de dos muelles”. En este trabajo el autor logra realizar la síntesis de un

mecanismo de 6 eslabones de tipo Want I, a partir de dos mecanismos de 4 barras. Para así

operar una puerta levadiza.

En la sección de marco teórico el autor, recoge información de los distintos tipos de

portones generalmente comerciales. Entre ellos, el de sistema basculante de contrapesos.

Donde además se indica que la puerta tiene una altura de 2.50 m de altura.

Vargas (2016). “Síntesis de movimiento con pivotes fijos especificados de un

mecanismo de seis barras levadizo basculante de una puerta de garaje”. En este trabajo

se realiza la síntesis analítica de un mecanismo de 6 barras para una puerta levadiza de 2.50

m de altura. Así mismo el autor indica un eslabón y un pivote fijo son determinados de

manera arbitraria por él, con el fin de lograr una comodidad y mejor aprovechamiento de

los espacios.

Oblak. (2022). “Catalogo web de portones levadizos” En este catálogo Web de la

empresa argentina, especialista en mecanismos de 3 barras; indica que la media comercial

para el portón del tipo corredizo es de 3.00 m de ancho por 2.40 m de altura.
 DESARROLLO DE LA MONOGRAFÍA

2.1 SINTESIS CINEMÁTICA

a) Consideraciones teóricas.

La síntesis de un mecanismo consiste en encontrar las ubicaciones y las medidas de

sus elementos (eslabones), para poder determinar el movimiento de un punto o un

grupo de puntos a través de una trayectoria generalmente representada por posiciones

en el plano por donde se requiere que el punto pase de manera obligatoria. Para el

desarrollo de este trabajo, se tendrá en cuenta una trayectoria representada por 3

posiciones, por las que debe pasar un mecanismo de 4 barras. Indica Valdez (2013)

La síntesis analítica para el movimiento de 3 posiciones, es en general la misma

que se suele utilizar para el movimiento de 2, 4 y 5 posiciones. En la siguiente figura

se hace una representación general del movimiento indicado.

 Figura 1. Síntesis analítica de tres posiciones.

Según Norton (2009), en primer lugar, se elige un punto de interés y para este

ejemplo el sistema de coordenadas se coloca en dicho punto de interés. (En las

secciones siguientes se realizará los mismos procesos para el caso de estudio elegido.)

Luego las ecuaciones que nos ayudaran son las siguientes;

Lado izquierdo (LI)

W 2 + Z 2−P1−Z1 −W 1=0
 W 3 + Z 3−P1−Z 1−W 1=0

Ec 1

Simplificando y reacomodando luego de reemplazar por sus componentes vectoriales

w e jθ ( e j β −1 ) + z e jϕ ( e j α −1 ) = p21 e j δ
2 2 2

w e jθ ( e j β −1 ) + z e jϕ ( e j α −1 ) = p31 e j δ
3 3 3

Ec 2

Luego de reemplazar la identidad de Euler e igualar la componente real e imaginaria

wsenθ ( cos β2 −1 ) +wcosθsen β 2+ zsenϕ ( cos α 2−1 ) + zcosϕsen α 2 =p 21 sen δ 2

Ec 3

wsenθ ( cos β3 −1 ) +wcosθsen β 3 + zsenϕ ( cos α 3−1 ) + zcosϕsen α 3= p31 sen δ 3

Ec 4

Puesto que para tres posiciones hay más variables que ecuaciones, se pueden elegir

dos de los ángulos de manera arbitraria, para este caso serían β 2 y β 3. Además, dentro

del plano XY, se tiene que

W 1 =wcosθ
x

W 1 =wsenθ
y

Z1 =wcosϕ
x
 Z1 =wsenϕ
y

Reemplazando estas consideraciones en las ecuaciones 3 y 4, queda finalmente como

W 1 ( cos β 2−1 ) −W 1 sen β 2+ Z 1 ( cos α 2−1 )−Z 1 sen α 2= p21 cos δ 2

x y x y

Ec 5

W 1 ( cos β 3−1 ) −W 1 sen β 3+ Z 1 ( cos α 3−1 ) −Z 1 sen α 3 =p 31 cos δ 3

x y x y

Ec 6

W 1 ( cos β 2−1 ) +W 1 sen β 2 + Z1 ( cos α 2−1 ) + Z1 sen α 2 =p 21 cos δ 2

y x y x

Ec 7

W 1 ( cos β 3−1 ) +W 1 sen β 3 + Z 1 ( cos α 3−1 ) + Z 1 sen α 3= p31 cos δ 3

y x y x

Ec 8

Lado derecho (LD)

U 2 + S2−P21−S 1−U 1=0

U 3 + S3−P 31−S 1−U 1=0

Ec 9

Sustituyendo, simplificando y reacomodando

w e ( e −1 ) + z e ( e −1 )= p21 e
jσ jγ 2 jσ jγ 2jδ 2

w e jσ ( e j γ −1 ) + z e jσ ( e j γ −1 )= p 31 e j δ
3 3 3
 Ec 10

Siguiendo el mismo proceso del LI y eligiendo los ángulos γ 2 y γ 3 de forma libre,

donde α 2 y α 3 son las mismas del LI. se siguen las siguientes consideraciones

A=cos γ 2−1 ; B=sen γ 2 C=cos α 2−1 D=sen α 2 ;

E=p 21 cos δ 2 ; F=cos γ 3−1; G=sen γ 3 ; H=cos α 3−1;

K=sen α 3 L= p31 cos δ 3 ; M = p21 sen δ 2 N= p 31 sen δ 3

Quedando

A U 1 −B U 1 +C S 1 −D S 1 =E
x y x y
Ec 11

F U 1 −GU 1 + H S 1 −K S 1 =L
x y x y
Ec 12

F U 1 +G U 1 + H S1 + K S 1 =M
x y x y
Ec 13

G U 1 + F U 1 + K S1 + H S 1 =N
x y x y
Ec 14

La síntesis analítica para determinar el movimiento de un mecanismo con pivotes

fijos especificados, es la técnica comúnmente utilizada para cuando se consideran las

ubicaciones de los pivotes conocidas. Por lo que esta vez busca encontrar los ángulos.
 En la siguiente figura se muestra los puntos de precisión y los pivotes fijos

relacionados mediante vectores de posición R. (Norton, 2009)

Figura 2. Síntesis de tres posiciones de un mecanismo con ubicaciones de los

pivotes fijos especificadas.

En el LI, se escriben las ecuaciones vectoriales para cada punto de precisión:

W 1 + Z1 =R1

W 2 + Z 2=R2

W 3 + Z 3=R3 Ec 15
 Sustituyendo los equivalentes de numero complejo y expandiendo se tiene

jθ jϕ
w e + z e =R1

jθ j β2 jϕ j α2
we e + z e e =R 2

we e
jθ j β3 jϕ
+ z e e =R 3
j α3
Ec 16

Sabiendo que W =w e jθ y Z=z e jϕ, se reemplaza en las Ec. 16. La cuales al buscar la

solución haciendo el determinante de su matriz expandida, igual a cero.

A=R3 e j α −R2 e j α 2 3

B=R1 e j α −R3 2

C=R2−R 1 e
j α2
Ec 17

Entonces

A+ B e + C e =0
j β2 j β3
Ec 18

Luego, los ángulos β 2 y β 3 están representados por

[ K 2 ± √ K 1 + K 2−K 3
]
2 2 2
β 3=2 arctan
K 1+ K 3

[ ]
−( A 3 sen β 3+ A 2 cos β 3 + A 4 ) Ec 19
β 3=2 arctan
−( A 5 sen β 3+ A 3 cos β3 + A 6 )
Donde

K 1= A 2 A 4 + A 3 A 6

K 2= A 3 A 4 + A 5 A 6

A21− A 22− A23 −A 24 −A 26 Ec 20

K 3=
2

Además

2
A1=−C 3−C 4 ;
2
A2=C3 C6 −C4 C 5

A3 =−C 4 C 6−C 3 C 5 ; A 4=C 2 C 3+ C1 C4

A5 =C4 C 5−C 3 C 6 A6 =C1 C3 −C2 C4 Ec 21

C 1=R3 cos ( α 2+ ζ 3 )−R 2 cos ( α 3 +ζ 2 )

C 2=R3 sen ( α 2 +ζ 3 ) −R2 sen ( α 3 +ζ 2 )
C 3=R1 cos ( α 2+ ζ 1 )−R 3 cos ζ 3
C 4=−R 1 sen ( α 2+ ζ 3 )−R 3 sen ζ 3
C 5=R1 cos ( α 2+ ζ 1 )−R 2 cos ζ 2
C 6=−R1 sen ( α 2 +ζ 1) −R2 sen ζ 2 Ec 22

En el canal de YouTube thang010146, se presenta la simulación y el diseño del

mecanismo en el software Autodesk Inventor, de donde hemos tomado tres

posiciones que usaremos como guía para sintetizar nuestro mecanismo.

Figura 3. Posición inicial del mecanismo tomada Figura 4. Segunda posición del mecanismo tomada

de la simulación guía. [thang010146, 2020] de la simulación guía. [thang010146, 2020]

Figura 5. Tercera posición y posición final del mecanismo tomada de la simulación

guía. [thang010146, 2020]

 En base a lo revisado en la simulación que usaremos como guía para este mecanismo,

determinamos las posiciones usando para ello una figura que muestra la trayectoria de

los extremos de la puerta.

Figura 6.Trayectoria descrita por los extremos del eslabón acoplador.

[thang010146, 2020]

b) Desarrollo de los cálculos

Usando las figuras de las posiciones tomadas de la simulación, dibujamos el mecanismo

para tales posiciones y damos los datos de entrada para obtener los datos del problema.

Estas figuras se muestran a continuación:

 θ2=45 °

θ1=90 °

Figura 7. Ubicación de los pivotes fijos, punto de interés y Figura 8. Ubicación de los pivotes fijos, punto de

dirección del vector del eslabón acoplador para la interés y dirección del vector del eslabón

primera posición. acoplador para la segunda posición.

θ3 =180°
 Figura 9. Ubicación de los pivotes fijos, punto de interés y dirección del vector del

eslabón acoplador para la tercera posición.

Datos del problema

α 2 , α 3 , P21 , δ 2 , P31 , δ 3

Datos de entrada

Ángulos del vector del eslabón acoplador

θ1 , θ2 ,θ3

Coordenadas del punto de interés

P1 , P2 , P 3

Coordenadas de los pivotes fijos

O2 ,O 4

Datos obtenidos

La altura de la puerta del garaje tendrá una altura de 2.5 m, esto después de ver que en la

mayoría de información que se ha leído se da esa medida. Los demás datos se obtienen

teniendo como guía la simulación en Inventor obtenida desde un video en YouTube.

De la figura __ se ha ubicado el origen de coordenadas en la base de la puerta. Además, se

han dado los valores de coordenadas para los pivotes fijos O2=( 0 , 2.6 ) , ya que según la

simulación, este punto está ubicado sobre el dintel de la puerta. Para el punto O4 =( 0 , 1.5 ),

ya que según la simulación, este pivote está ubicado más arriba de la mitad de la altura de

la puerta.

De los datos de las posiciones mostradas se tiene:

P1=( 0 , 2.5 ) P2=(−0.8 ,2.4 ) P3=(−1.1 , 2.3 )

θ1=90 ° θ2=45 ° θ3 =180°

Encontramos los datos del problema

α 2=θ2−θ1=45° −90 °=−45°

α 3=θ3 −θ1=180 °−90° =90 °

⃗
P21 =(−0.8−0 ) i+ ( 2.4−2.5 ) j=−0.8i−0.1 j

P21 =√ ( 0.8 ) + ( 0.1 ) =0.806

2 2

δ 2=arctan ( −0.1
−0.8 )
=7.125°+180 °=187.125 °

⃗
P31 =(−1.1−0 ) i+ ( 2.3−2.5 ) j =−1.1i−0.2 j

P31 =√ ( 1.1 ) + ( 0.2 ) =1.118

2 2

δ 3=arctan ( −0.2
−1.1 )
=10.305°+180 °=190.305 °

Encontramos β 2 , β 3 y γ 2 , γ 3 , para eso definimos los vectores ⃗

R1 , ⃗
R 2, ⃗
R3 y ⃗
R1', ⃗
R2', ⃗
R3' y

obtener para cada vector sus módulos y sus ángulos R , ζ y R' , ζ ' .

Para O2

⃗
R1=P1 −O2=( 0−0 ) i + ( 2.5−2.6 ) j=0i −0.1 j

R1= √ 0 +0.1 =0.1

2 2

ζ 1 =270°

⃗
R2=P2 −O 2=(−0.8−0 ) i+ (2.4−2.6 ) j=−0.8 i−0.2 j

R2= √0.8 + 0.2 =0.825

2 2

ζ 2=arctan (−0.2
−0.8 )
=14.036 ° +180 °=194.036 °

⃗
R3=P 3−O2=(−1.1−0 ) i+ ( 2.3−2.6 ) j=−1.1i−0.3 j
 R3= √1.1 +0.3 =1.14
2 2

ζ 3 =arctan (−0.3
−1.1 )
=15.255 °+180 °=195.255 °

Para O 4

⃗
R 1 ' =P1−O4 =( 0−0 ) i+ ( 2.5−1.5 ) j=0i+1 j

R1 '= √ 0 2+12 =1

ζ '1 =90 °

⃗
R 2 ' =P2−O4 =(−0.8−0 ) i+ ( 2.4−1.5 ) j=−0.8 i +0.9 j

R2 '= √ 0.8 + 0.9 =1.204

2 2

ζ '2=arctan (−0.8
0.9
)=−48.366 °+180° =131.634 °
⃗
R 3 ' =P3−O 4=(−1.1−0 ) i + ( 2.3−1.5 ) j=−1.1 i+0.8 j

R3 '= √ 1.12 +0.82 =1.36

'
ζ 3 =arctan (−1.1
0.8
)=−36.027 ° +180 °=143.973 °
Por lo tanto, tenemos los siguientes datos:

Tabla 1. Datos de entradad y del problema que se usarán para determinar las

medidas de los eslabones del mecanismo.

Datos del problema Entradas Para O2 Para O 4

α 2=−45° θ1=90 ° R1=0.1 R1 '=1
α 3=90 ° θ2=45 ° ζ 1 =270° '
ζ 1 =90 °
P21 =0.806 θ3 =180° R2=0.825 R2=1.204
δ 2=187.125 ° P1=( 0 , 2.5 ) ζ 2=194.036 ° '
ζ 2=131.634 °
 P31 =1.118 P2=(−0.8 ,2.4 ) R3=1.14 R3=1.36
δ 3=190.305 ° P3=(−1.1 , 2.3 ) ζ 3 =195.255° '
ζ 3 =143.973°
O2=( 0 , 2.6 )

O4 =( 0 , 1.5 )

Con los vectores ⃗

Ry⃗
R ' determinamos los ángulos β 2 , β 3 y γ 2 , γ 3 . Usando las ec 19.

Usando ec 1 obtenemos las siguientes ecuaciones vectoriales convencionales

⃗
W 2−⃗
W 1 +⃗
Z 2 −⃗
Z 1− ⃗
P21 =0

⃗
W 3−⃗
W 1 +⃗
Z3 − ⃗
Z 1− ⃗
P31 =0

⃗
U 2−⃗
U 1+ ⃗
S 2− ⃗
S 1− ⃗
P21=0

⃗
U 3 −⃗
U 1+ ⃗
S 3− ⃗
S1−⃗
P31=0

Usando la ecuación de Sandor y Erdman para la primera ecuación vectorial

W ( e −1 ) + Z ( e −1 ) −P 21 e =0
iβ2 i α2 i δ2

De donde obtenemos:

W x ( cos ( β 2 )−1 ) −W y sen ( β2 ) + Z x ( cos ( α 2 ) −1 )−Z y sen ( α 2 )−P21 cos ( δ 2 )=0

W y ( cos ( β 2) −1 ) +W x sen ( β 2 ) + Z y ( cos ( α 2) −1 ) + Z x sen ( α 2 )−P 21 sen ( δ 2 ) =0

Del mismo modo se hace con las demás ecuaciones vectoriales para obtener un sistema de

ecuaciones con el fin de encontrar los vectores ⃗

W y ⃗Z . Esto se resolverá usando el software

de programación Python.

c) Código

Se realizo la interfaz gráfica en QT Designer:

Se procedido a convertir el archivo generado de .ui a .py, obteniendo el código de la

función principal.

Se paso a crear otra función en la misma carpeta donde se desarrollará todas las

operaciones.

El enunciado para los datos de entrada:

Cálculos para hallar los datos del problema:

Utilizando las fórmulas para el cálculo de los valores de beta y beta 3:

Utilizando las fórmulas para el cálculo de los valores de gamma y gamma 3:

Resolviendo las ecuaciones del lado derecho:

Resolviendo las ecuaciones del lado izquierdo:
Calculando ara las longitudes de los Eslabones:

Resolviendo las ecuaciones del lado izquierdo:

Tomando los valores:

Del análisis en Python se calcularon los siguientes resultados.

 d) Mecanismo en SolidWorks:

Figura 10: Vista frontal del mecanismo de puerta levadiza.

Figura 11: Vista Lateral del mecanismo.

 Figura 12: Mecanismo en movimiento.

3.1 LAZOS VECTORIALES:

Donde:

⃗
R4 + ⃗
R 1+ ⃗
R 3−⃗
R2=0

R 1 R 2 R3 R 4
θ 1 θ2 θ 3 θ 4
Datos:

R1=0.76 m.

R2=0.48 m.

R3=1.96 m.

R4 =1.65 m.

a) Ec. Desplazamiento:

1) R1 eiθ 1 + R3 eiθ 3 + R4 e iθ 4−R2 e iθ2=0

1.1) R3 cos θ3 + R 4 cos θ4 −R2 cos θ2=0

b) −R1 + R3 sen θ 3+ R 4 sen θ 4−¿ R 2 sen θ2=0 ¿

Desarrollar :

A=R1 cos θ1−R2 cos θ2

A=(0.76) cos ⁡(−90)−(0.48) cos(θ2 )

A=−( 0.48 ) ( θ2 )

B=R1 sen θ 1−R2 sen θ 2

B=(0.76) sen ⁡(−90)−(0.48) sen(θ 2)

B=−(0.76)−(0.48)(θ2 )

Tenemos:

A+ R3 cos θ 3=−R4 cos θ 4

B+ R3 sen θ3 =−R4 sen θ4

 Al elevar los términos al cuadrado y sumar ambas ecuaciones, se simplifica de la

siguiente manera:

A2 +2 A R 3 cos θ3 +B 2+ 2 B R 3 sen θ3 + R32=R 42

2 2 2 2
R 4 −R3 −A −B
Acos θ3 +Bsen θ 3=
2 R3

2 2 2 2
R −R 3 −A −B
C= 4
2 R3

2 2 2 2
1.65 −1.96 −( A) −( B)
C=
2(1.96)

Utilizando Identidades Trigonométricas y reemplazando para teta3:

θ3 =2 tan−1 ¿

Utilizando Identidades Trigonométricas y reemplazando para teta4:

R32−R 42− A2 −B 2
D=
2 R4

1.962−1.652−( A)2−(B)2
D=
2(1.65)

−1
θ 4=2 tan ¿

Ec. Velocidad:

Para el análisis se procederá a buscar la velocidad del punto B (unión de la barra 3 y 4).

Para este punto existen dos trayectorias posibles: desde O 2 hasta B y desde O 4  hasta B.

Para comenzar se define la velocidad de B con respecto a la barra 4.

Derivamos dicha ecuacion:

 1) R1 eiθ 1 + R3 eiθ 3 + R4 e iθ 4−R2 e iθ2=0

Teniendo:

1) i R 3 w 3 eiθ 3+ i R4 w4 e iθ 4−i R 2 w2 eiθ 2=0

 w 3 R3 cosθ 3+ w 4 R 4 cosθ 4−w2 R 2 cosθ 2=0

 −w 3 R3 senθ 3−w 4 R 4 senθ 4+ w 2 R2 senθ 2=0

2.

2.1) R4 ω 4 sen θ 4=R 2 ω 2 sen θ2−R 3 ω 3 sen θ3

R2 ω2 sen θ 2−R3 ω3 sen θ 3

ω 4= …(1)
R 4 sen θ 4

2.2) R4 ω 4 cos θ 4=R2 ω2 cos θ 2−R3 ω3 cos θ3

R2 ω2 cos θ2−R 3 ω 3 cos θ3

ω 4= …( 2)
R 4 cos θ4

 Igualamos (1) y (2):

R 2 ω 2 sen θ2−R 3 ω 3 sen θ3 R2 ω2 cos θ2−R3 ω3 cos θ 3
=
R 4 sen θ4 R4 cos θ 4

R2 ω2 sen θ 2−R3 ω3 sen θ 3=tan ⁡(θ 4)( R 2 ω 2 cos θ 2−R3 ω3 cos θ3 )

R2 ω2 sen θ 2−R3 ω3 sen θ 3=tan ⁡(θ 4)(R 2 ω 2 cos θ 2)−tan ⁡(θ 4 ) R3 ω 3 cos θ 3 ¿

tan ⁡(θ 4)( R ¿ ¿3 ω3 cos θ3 )−R3 ω3 sen θ 3=tan ⁡(θ 4)(R 2 ω 2 cos θ 2)−R 2 ω 2 sen θ2 ¿
 tan ⁡( θ4 )( R2 ω2 cos θ2 )−R2 ω2 sen θ 2
ω 3=
R3 ( tan ⁡( θ4 ) cos θ3−sen θ3 )

Calculando las aceleraciones :

Derivamos:

1) R1 w 1 eiθ 1 + R3 w 3 eiθ 3 + R4 w 4 e iθ 4−R2 w 2 e iθ2=0

Donde:

α 2=0

R3 α 3 e iθ3 −R3 w32 eiθ 3 + R4 α 4 e iθ4 −R4 w42 e iθ4 =0

2 2
 α 3 R3 cosθ 3−w 3 R3 cosθ 3+ α 4 R 4 cosθ 4−w4 R4 cosθ 4−α 2 R2 cosθ 2=0

2 2
w 3 R3 cosθ 3−α 4 R 4 cosθ 4 +w 4 R 4 cosθ 4
α 3= ..(1)
R3 cos θ3

2 2
 −α 3 R 3 senθ 3+w 3 R3 senθ 3−α 4 R4 senθ 4 +w 4 R 4 senθ 4=0

2 2
α 3 R3 senθ 3=w3 R 3 senθ 3−α 4 R 4 senθ 4+ w4 R4 senθ 4

w32 R3 senθ 3−α 4 R 4 senθ 4+ w 42 R 4 senθ 4

α 3= ..(2)
R 3 senθ 3

 Igualamos (1) y (2):

2 2 2
tan θ 3 ⁡(w¿ ¿3¿ ¿ 2 R3 cosθ 3−α 4 R 4 cosθ 4+ w4 R4 cosθ 4)=w3 R 3 senθ 3−α 4 R 4 senθ 4+ w4 R4 senθ 4 ¿ ¿

2 2 2 2
w 3 R3 sen θ 3−α 4 R4 cosθ 4 tanθ 3 ⁡+ w 4 R 4 tan θ 3 ⁡cosθ 4+α 4 R4 senθ 4=w3 R 3 senθ 3+w 4 R 4 senθ 4
 w32 R3 senθ 3+w 42 R 4 senθ 4−w 42 R 4 tan θ 3 cosθ 4−w32 R3 sen θ 3
α 4=
R4 (cosθ 4 tan θ 3 + senθ 4)

CONCLUSIONES

 Se logró definir las coordenadas del punto de interés para las tres posiciones y las

coordenadas de los pivotes fijos.

 Se calcularon los datos del problema para los datos de entrada dados.

 Usando Python se lograron calcular las longitudes de los eslabones del mecanismo.
 RECOMENDACIONES

 Tener conocimientos básicos de manejo del lenguaje de programación Python.

 Tener conocimientos básicos de manejo del software de simulación SolidWorks.

 Conocimientos adquiridos sobre el tema de síntesis de mecanismos, del Curso de

Teoría de máquina y mecanismos.

 Tener instalado los programas anteriormente mencionados en una computadora

adecuada.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Norton. (2009). DISEÑO DE MAQUINARIA, Síntesis y análisis de máquinas y

mecanismos. 4ta Edición.

Oblak. (2022). Catalogo Web de portones levadizos. Recuperado 2022, de

https://www.oblak.com.ar/

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YouTube. https://www.youtube.com/watch?v=JBvVqQkzUHQ

Valdez, I. (2013) Síntesis óptima de Mecanismos utilizando un EDA basado en la

Distribución Normal. Nova Scientia, recuperado de

http://www.scielo.org.mx/pdf/ns/v6n11/v6n11a4.pdf

Vargas, V. L. (2016). Sintesis de movimiento con pivotes fijos especificados de un

mecanismo de seis barras levadizo basculante de una puerta de garaje. Biblioteca

digital - Universidad Nacional de Trujillo.

Zegarra, Z. M. (2017). Sintesis de un mecanismo de 6 eslabones Watt I para una puerta de

garaje levadiza basculante de dos muelles. Biblioteca digital - Universidad

Nacional de Trujillo.
ANEXOS