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Sinamics G Cu250s-2 PN at s7-300400 v10 Es
Sinamics G Cu250s-2 PN at s7-300400 v10 Es
G120 CU250S-2PN
con S7-300/400 (STEP 7 V5) vía
PROFINET con Safety Integrated
(mediante PROFIsafe) y HMI
Aplicaciones y herramientas
Answers for industry.
Siemens Industry Online Support
Este artículo procede de Siemens Industry Online Support. Mediante el siguiente
enlace accederá directamente a la página de descarga de este documento:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/68109071
Precaución:
Las funciones y soluciones descritas en este artículo se limitan principalmente a la
implementación de la tarea de automatización. Tenga también en cuenta que en el
caso de que su instalación esté interconectada con otras partes de la instalación,
con la red corporativa o con Internet, deben adoptarse las correspondientes
medidas de protección en el marco de Industrial Security. Para más información al
respecto, véase la ID del artículo 50203404.
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/50203404.
Solución 2
Diseño y puesta en
marcha de la aplicación 3
SIMATIC, SINAMICS
Manejo de la aplicación 4
Posicionamiento de SINAMICS G120 Funciones de la
aplicación 5
en un controlador S7-300/400
Configuración e
ingeniería 6
Referencias a la
bibliografía 7
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Contactos 8
Historial 9
Garantía y responsabilidad
Nota Los ejemplos de aplicación no son vinculantes y no pretenden ser completos en
cuanto a la configuración y al equipamiento, así como a cualquier eventualidad.
Los ejemplos de aplicación tampoco representan una solución específica del
cliente; simplemente, ofrecen una ayuda para tareas típicas. El comprador es
responsable del correcto manejo y uso de los productos descritos. Estos
ejemplos de aplicación no le eximen de la obligación de trabajar de forma
segura durante el uso, la instalación, el funcionamiento y el mantenimiento. Al
utilizar estos ejemplos de aplicación, acepta que nosotros no podemos asumir
ninguna responsabilidad por posibles daños más allá de la declaración de
responsabilidad descrita. Nos reservamos el derecho a realizar modificaciones
en estos ejemplos de aplicación en cualquier momento y sin aviso. En caso de
que existan divergencias entre las sugerencias de estos ejemplos de aplicación
y otras publicaciones de Siemens, como por ejemplo catálogos, tiene prioridad
el contenido de estas últimas.
Índice
Garantía y responsabilidad ......................................................................................... 4
1 Tarea planteada ................................................................................................. 7
2 Solución .............................................................................................................. 8
2.1 Vista general de la solución completa.................................................. 8
2.2 Descripción de las funciones esenciales ............................................. 9
2.2.1 Parametrización de la comunicación ................................................... 9
SINAMICS ............................................................................................ 9
SIMATIC S7-300/400 ........................................................................... 9
2.2.2 Intercambio de datos ............................................................................ 9
Intercambio cíclico de datos de proceso ............................................ 10
Intercambio acíclico de datos (acceso a parámetros) ....................... 10
2.2.3 Posicionador simple (PosS/EPOS) .................................................... 10
2.3 Componentes de hardware y software utilizados .............................. 11
3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación ................................................ 14
3.1 Cableado ............................................................................................ 14
3.2 Carga del programa SIMATIC ............................................................ 15
3.3 Carga de la parametrización de SINAMICS....................................... 21
3.4 Carga del HMI .................................................................................... 24
3.5 Prueba de recepción/aceptación ........................................................ 25
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4 Manejo de la aplicación................................................................................... 26
4.1 Requisitos ........................................................................................... 26
4.2 Manejo de la aplicación mediante HMI .............................................. 26
4.2.1 Pantalla base ...................................................................................... 26
4.2.2 Pantalla inicial del posicionador simple.............................................. 27
4.2.3 Referenciado ...................................................................................... 28
4.2.4 JOG .................................................................................................... 29
4.2.5 Secuencias de desplazamiento ......................................................... 30
4.2.6 Entrada directa de consigna/MDI ....................................................... 33
4.2.7 Safety ................................................................................................. 35
4.3 Tablas de variables ............................................................................ 36
4.3.1 Leer y escribir secuencias de desplazamiento .................................. 37
4.3.2 Leer y escribir parámetros de accionamiento .................................... 39
4.3.3 Leer memoria de fallos ....................................................................... 39
5 Funciones de la aplicación ............................................................................. 40
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400 .................................................. 40
5.1.1 Vista general ...................................................................................... 40
5.1.2 FC72: Comunicación mediante FB283 y el telegrama
SIEMENS 111 .................................................................................... 41
5.1.3 FB101: Acondicionamiento de los datos para la visualización en
el HMI ................................................................................................. 42
5.1.4 FB1 Selección de las funciones de seguridad ................................... 44
5.1.5 Telegramas PROFIsafe...................................................................... 45
5.2 Funciones Safety Integrated disponibles ........................................... 46
5.3 Posicionador simple ........................................................................... 49
5.3.1 Tareas resolubles con posicionador simple ....................................... 49
5.3.2 Propiedades ....................................................................................... 50
5.3.3 Modos de operación ........................................................................... 50
6 Configuración e ingeniería ............................................................................. 54
6.1 Configuración del controlador SIMATIC S7-300/400 ......................... 54
6.1.1 Configuración de la función estándar ................................................. 54
1 Tarea planteada
Se desea controlar un accionamiento (SINAMICS G120 CU250S-2PN)
con posicionador simple y funciones de seguridad ampliadas desde un
SIMATIC S7-300/400 vía PROFINET.
En este ejemplo de aplicación se muestra la manera de configurar y poner en
marcha el SINAMICS G120 y el S7-300/400 y de acceder a datos de proceso y
parámetros.
MPI, PROFIBUS
o Ethernet
PROFINET
2 Solución
El ejemplo de aplicación muestra a modo ilustrativo la conexión de un
SINAMICS G120 CU250S-2 a un S7-300/400 en STEP 7 V5.
El posicionador simple se controla a través del bus de campo PROFINET.
Para ello, en este ejemplo funcional se emplea el bloque de función FB 283.
El FB 283 regula la comunicación cíclica y ofrece diversos tipos de órdenes
acíclicas. Entre ellas se cuentan una función para escribir y leer secuencias de
desplazamiento y una manera cómoda de modificar o leer cualquier parámetro.
Para una mayor claridad y flexibilidad, se utilizan los tipos de datos específicos del
usuario (User Defined Types/UDT) a fin de organizar el gran volumen de datos y
facilitar su visión general.
Las funciones ampliadas de seguridad se seleccionan mediante PROFIsafe.
En caso de que no se desee utilizar las funciones de seguridad de la CU 250S-2
PN, pueden omitirse los pasos correspondientes de estas instrucciones. Los pasos
necesarios para la configuración de las funciones de seguridad aparecen sobre
fondo amarillo.
PC/PG
PROFINET
USB
(alternativo a la parametrización
mediante bus de campo)
Motor con
encóder
SINAMICS
SINAMICS CU250S-2PN se parametriza con el software de parametrización
STARTER V4.3.2 o superior. El Support Package (SSP) para SINAMICS G120
CU250S Vector debe estar instalado.
El accionamiento SINAMICS debe tener asignados una dirección IP unívoca y un
nombre de dispositivo. Para la comunicación cíclica se utiliza el telegrama
SIEMENS 111.
SIMATIC S7-300/400
En este ejemplo se emplea un equipo SIMATIC S7-300. La programación se
realiza con STEP 7 V5.
Es importante que se elija el mismo tipo de telegrama utilizado en la parametriza-
ción del SINAMICS G120 en el STARTER.
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Componentes de hardware
Tabla 2-1
Componente Cant. Referencia Nota
CPU317F-2 PN/DP 1 6ES7317-2FK14-0AB0 U otra CPU S7-300/400
S7 MICRO MEMORY
1 6ES7953-8LM20-0AA0
CARD
PS 300 1 6ES7307-1KA02-0AA0 U otra alimentación
U otra etapa de
SINAMICS G120 PM240 1 6SL3224-0BE13-7UA0
potencia
SINAMICS
1 6SL3246-0BA22-1FA0
CU250S-2PN
Tarjeta SINAMICS SD No se requiere en caso
6SL3054-4AG00-2AA0-Z
- Extended Functions 1 de usar la tarjeta SD
E01
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300400_v10_de.pdf
CU250S-2PN
KTP 600
SM 326F
PM 240
+ M P1
X2 X1
+ M P1 P2
X150 X2100
P1 P2
U1 V1W1PE U2 V2W2PE
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Encóder 2
Encóder 1
Nota Deben seguirse de manera general las directrices de montaje del manual de
SINAMICS /8/ y de SIMATIC.
22
24
-S0
STO
25
F- DI 0
5
-S1
SS1
26
F- DI 1
6
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-S2
SLS
27
F- DI 2
7
Quit
-S3
8 F- DI 3
Tabla 3-1
7. Introduzca la IP 192.168.0.1 y la
máscara de red 255.255.255.0 y
haga clic en "Assign IP
Configuration"
No es necesario cambiar el
nombre de dispositivo "pn-io".
12.
Si ha seleccionado el proyecto sin funciones de seguridad, la configuración ha finalizado.
USB
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10 Cargue el proyecto en el
SINAMICS G120.
4. Cargue la configuración en el
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HMI.
4 Manejo de la aplicación
4.1 Requisitos
La comunicación cíclica entre la CU250S-2 y el controlador SIMATIC debe estar
activa.
Si hay funciones de seguridad activadas, deben estar disponibles todas las habili-
taciones. Tras el reinicio de la F-CPU SIMATIC, debe despasivarse el acciona-
miento SINAMICS. Esto se lleva a cabo pulsando la "tecla de confirmación" S3
después del arranque.
Figura 4-1
Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved
Figura 4-2
Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved
Abajo pueden abrirse las pantallas correspondientes a los modos operativos. Con
el icono "Home" de la derecha se vuelve a la pantalla inicial.
4.2.3 Referenciado
Figura 4-3
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Referenciado
En caso de usar encóders incrementales, debe referenciarse de nuevo el
SINAMICS G120 tras cada reinicio. En el proyecto de ejemplo se parametriza una
búsqueda del punto de referencia a la marca cero de encóder.
Inicio de la búsqueda del punto de referencia:
Conecte el SINAMICS G120 con "On". Si el SINAMICS G120 está encendido, el
botón aparece con fondo verde y el texto cambia a "Off".
Accione "Start Homing" hasta que se encienda "Reference point set".
4.2.4 JOG
Figura 4-4
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Con los botones "Jog 1" y "Jog 2" se desplaza el SINAMICS G120 a la velocidad
parametrizada en cada caso. Con el botón "Jogging incremental" se conmuta al
modo de JOG incremental.
Con el botón "On" se conecta y desconecta el accionamiento.
"Position actual value" muestra la posición real en LU
"Velocity actual value" muestra el valor real de velocidad en 1000 LU/min
Con el botón "Ack" se confirman los errores pendientes en el SINAMICS G120.
Figura 4-5
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Figura 4-6
Señales de control
On/Off1
Activar orden de
desplazamiento
Señales de estado
Servicio habilitado
Secuencia de desplazamiento
activa bit 0
Secuencia de desplazamiento
activa bit 1
Secuencia de desplazamiento
activa bit 2
Secuencia de desplazamiento
activa bit 3
Figura 4-8
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On/Off1
Tipo de posicionamiento
Validación de consignas
Señales de estado
Servicio habilitado
MDI activo
Orden de desplazamiento
activa
Posición de destino
alcanzada
4.2.7 Safety
Figura 4-10
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Figura 4-11
Figura 4-12
Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved
Escribir
• En DBW 16 debe hallarse la orden "30000"
• En DBW 18 se indica el índice de la secuencia de desplazamiento (n+1)
• Con los bits de DBW 134 se seleccionan los datos que se transmitirán.
• En DBW 136 se indica el número de secuencia de desplazamiento.
• En DBD 138 se indica la consigna de posición
• En DBD 142 se indica la consigna de velocidad.
• En DBD 146 se indica la aceleración
• En DBD 150 se indica la deceleración
• En DBW 154 se indica la orden de la secuencia de desplazamiento (ver las
siguientes tablas)
• En DBD 156 se indica el parámetro de orden (ver las siguientes tablas)
• En DBW 160 se indica el modo de desplazamiento (ver las siguientes tablas)
• Una vez escritos todos los datos en los bloques, puede iniciarse la escritura
con flanco positivo de DBX 14.1.
Leer
• En DBW 16 debe hallarse la orden "30000"
• En DBW 18 se indica el índice de la secuencia de desplazamiento (n+1)
• Con flanco positivo en DBX 14.0 se inicia la orden de lectura.
• Los valores se almacenan en los mismos rangos de datos donde se guardaron
para la orden de escritura.
0 = Error
1 = Posicionamiento
3 = Sinfin_pos
4 = Sinfin_neg
5 Funciones de la aplicación
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400
5.1.1 Vista general
Figura 5-1
SFB52
FC72
SFB53
SFC6
SFC15
SFC20
SFC21
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OB1 DB283
DB11
FC2
DB72
FB101
DB11
FC3
DB72
DB101
Velocidad real
La velocidad real se transmite de modo normalizado. En el FB101, el valor norma-
lizado se convierte a la velocidad real del posicionador simple.
Para ello, al llamar el FB101 en el OB1, deben especificarse, además del número
del DB de eje, la relación de transmisión, la resolución del valor real de posición y
la velocidad de referencia del SINAMICS G120.
Figura 5-3
Relación de transmisión
Resolución del valor real de posición en 1000 LU
Velocidad de referencia
DB de eje
Nota Los valores especificados deben coincidir con los parámetros del
SINAMICS G120.
La relación de transmisión se determina mediante la relación del parámetro
p2504 con p2505.
La resolución del valor real de posición se encuentra en el parámetro p2506.
La velocidad de referencia se encuentra en el parámetro p2000.
SDI:
En este caso no se selecciona SDI. SDI positivo puede seleccionarse mediante
A11.4, y SDI negativo, mediante A11.5.
Control word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
ACK STO
Status word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
Internal Power
event removed
Control word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
SLS-Limit Selection
00 = Level 1
SDI SDI
01 = Level 2 ACK SLS SS1 STO
negative positive
10 = Level 3
11 = Level 4
Status word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
active SLS-Limit
SDI SDI 00 = Level 1 active
Status Internal Power
negative positive 01 = Level 2 active SLS active SS1 active
SSM event removed
active active 10 = Level 3 active
11 = Level 4 active
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Control word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
SLS-Limit Selection
00 = Level 1
SDI SDI
01 = Level 2 ACK SLS SS1 STO
negative positive
10 = Level 3
11 = Level 4
Byte 3 Byte 2
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
Status word
Byte 1 Byte 0
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
active SLS-Limit
SDI SDI 00 = Level 1 active
Status Internal Power
negative positive 01 = Level 2 active SLS active SS1 active
SSM event removed
active active 10 = Level 3 active
11 = Level 4 active
Byte 3 Byte 2
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
Status Status Status
FDI2 FDI1 FDI0
La función de seguridad Safe Torque Off (STO, desconexión segura del par) sirve
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La función de seguridad Safe Stop 1 (SS1) sirve para un frenado seguro del motor
con transición posterior al estado Safe Torque Off (STO). Si está seleccionada
SS1, la especificación de consigna del controlador se omite. Si se selecciona SS1,
el accionamiento activo frena en la rampa DES3 y cambia a continuación a la
supresión de impulsos.
La función Safe Speed Monitor entrega una señal de respuesta segura cuando el
accionamiento no alcanza el límite inferior de velocidad. Al rebasarse el límite no
se produce ninguna reacción autónoma en el accionamiento
Con Sentido del movimiento seguro SDI (Safe Direction) se controla el sentido del
movimiento del accionamiento. Alternativamente se controla el sentido positivo o
negativo. Si el accionamiento gira en el sentido del movimiento no seguro, se
dispara la reacción de parada parametrizada.
Limitaciones:
• Limitaciones de velocidad/aceleración/deceleración
• Finales de carrera de software (limitación del campo de desplazamiento por
evaluación de consigna de posición)
• Levas de parada (limitación del campo de desplazamiento por evaluación del
final de carrera de hardware)
• Vigilancia de parada/posicionamiento
• Vigilancia de error de seguimiento
• Dos señales de control por levas
5.3.2 Propiedades
El PosS tiene los siguientes cuatro modos de operación (que pueden alternarse
cuando el eje está "en reposo"):
• JOG (con regulación de posición)
• Búsqueda del punto de referencia
• Secuencias de desplazamiento
• MDI/Entrada directa de consigna
JOG
Se trata de un desplazamiento del eje con regulación de posición con dos modos
alternables
1er modo: Regulación de posición sin fin mediante consigna de velocidad
(evaluación de signo)
2.° modo: JOG incremental (= desplazar el equivalente a un "incremento"
determinado)
En ambos modos se ofrecen dos consignas seleccionables (JOG 1/2)
Secuencias de desplazamiento
Se soporta el posicionamiento por medio de secuencias de desplazamiento
almacenadas en el dispositivo (con eje referenciado). También existe la posibilidad
de escribir las secuencias de desplazamiento del SIMATIC S7-300/400 en el
accionamiento y leerlas.
Para ello pueden usarse en la SINAMICS CU250S-2 16 secuencias de desplaza-
miento, que incluyen condiciones de continuidad y órdenes específicas.
Características:
• Cómodo editor de secuencias de desplazamiento
• Por cada secuencia pueden ajustarse por separado, p. ej., la posición, la
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Nota En el capítulo 6.3 se describen con más detalle las pantallas del regulador de
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6 Configuración e ingeniería
Las siguientes tablas de pasos describen las acciones necesarias para la configu-
ración del SINAMICS G120 y la CPU SIMATIC S7 por el usuario. Esto solo es
necesario si se desea utilizar hardware distinto al especificado en el capítulo 2.3.
Si se desean usar las funciones Safety, debe emplearse una CPU SIMATIC de
seguridad; las CPU SIMATIC de alta disponibilidad no son apropiadas.
Si solo desea cargar y poner en marcha un programa de ejemplo, siga las instruc-
ciones del capítulo 3 Diseño y puesta en marcha de la aplicación.
Tabla 6-1
N.° Acción Nota
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6. En el catálogo de hardware,
apartado "SIMATIC 300"
"RACK 300", seleccione el perfil
soporte y arrástrelo al área de
trabajo
9. Busque el SINAMICS en el
catálogo
La ruta en el catálogo es la
siguiente:
• PROFINET-IO
• Drives
• SINAMICS
• G120S
• G120 CU250S-2 PN Vector
Introduzca en la pestaña
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"General" un nombre de
dispositivo unívoco,
p. ej., "G120-CU250S-2"
En "Default", seleccione el
"SIEMENS message frame 111"
17. Configure el FC 72
Asigne a LADDR la dirección
E/S.
Asigne a LADDR_DIAG la
dirección de diagnóstico del
accionamiento SINAMICS.
El número de objeto de
accionamiento AXIS_NO en
SINAMICS G es siempre 1.
18. Conecte mediante un cable de Pueden conectarse ambos equipos directamente o
red el controlador SIMATIC con mediante un switch.
la PG/el PC.
CPU SIMATIC.
Tabla 6-2
N.° Acción Nota
24. Configuración de la F-CPU
SIMATIC
Seleccione el modo de
operación "Safety mode".
de accionamiento haciendo
doble clic.
Seleccione un telegrama
PROFIsafe.
En el ejemplo se usa el
telegrama 900.
Nota Si desea leer las entradas digitales de seguridad FDI de la CU250S-2, selec-
cione el telegrama PROFIsafe 900; de lo contrario, basta con el telegrama
PROFIsafe 30
F_WD_Time es el tiempo de
vigilancia en el que debe
aparecer un nuevo telegrama
PROFIsafe válido.
ventanas
F_WD_Time es el tiempo de
vigilancia en el que debe
aparecer un nuevo telegrama
PROFIsafe válido.
program"
Tabla 6-3
N.° Acción Nota
1. Instale el software de
parametrización STARTER; /7/
2. Conecte el accionamiento
SINAMICS a la PG/el PC a
través de USB.
USB
6. Ajuste la dirección
IP 192.168.0.2 y la máscara de
subred 255.255.255.0 y confirme
con "Assign IP Configuration"
8. Se abrirá el accionamiento
SINAMICS con STARTER.
En el proyecto de ejemplo se
envía un encóder incremental.
Para el referenciado se ha
ajustado "Encoder zero mark".
Integrated" en el apartado
"Functions"
En lugar de la vigilancia de
rampa de frenado SBR, puede
utilizarse también la vigilancia de
reaceleración SAM.
En "Safety Functions",
seleccione "Enable"
La selección de la parada de
prueba se interconecta con un
bit libre de la palabra de mando
Con la parada de prueba se
comprueba la funcionalidad de
los circuitos relevantes para la
seguridad.
Aquí, la relación es 1 : 2
Si se utiliza un reductor, debe
tenerse en cuenta la relación de
transmisión.
Seleccione "Enable"
Con los botones situados a la
derecha del correspondiente
F-DI se selecciona qué entradas
se utilizarán como F-DI y se
transmitirán
Cierre la ventana
44. Seleccione "Copy parameters" y
a continuación "Activate
settings".
utiliza "1".
PG
Guarde el proyecto en el disco
duro
Conexión directa
Para la conexión directa es necesario conectar la PG/el PC con PROFINET.
Tabla 6-4
1. Abra el proyecto
con STARTER
2. Abra en "Target
system" la opción
"Select target
devices...".
Ajuste el punto de
acceso "S7-Online"
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3. Abra en "Options"
la opción "Set
PG/PC Interface..."
Seleccione
"S7ONLINE..."
como punto de
acceso.
A continuación,
seleccione la tarjeta
de red utilizada
para las interfaces.
Figura 6-1
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Figura 6-2
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Figura 6-4
con un elemento PT1 con la constante de tiempo ajustada. Esto da lugar a una
reducción de la dinámica de control anticipativo y a una limitación de tirones.
• Con el control anticipativo es posible introducir un porcentaje (0 – 200 %) con
el que la consigna de posición controla por anticipado una velocidad en el
regulador de velocidad omitiendo el regulador de posición (0 % = desactivado).
• En la simetrización de control anticipativo puede volver a filtrarse la señal de
consigna de posición para emular la respuesta del lazo de regulación de velo-
cidad. Para ello se ofrece un filtro de tiempo muerto (0.0 – 2.0) que representa
un factor del intervalo de muestreo del regulador de posición (1 s) y un
elemento PT1 (0 – 100 ms).
Figura 6-5
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Nota Los valores preajustados son válidos para un sistema mecánico con 10000 LU
por revolución de carga (resolución de consigna de posición/valor real de
posición). Deben adaptarse al sistema mecánico utilizado (resolución de
consigna/valor real).
Figura 6-6
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Figura 6-7
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Figura 6-8
Las levas devuelven la respuesta "1" cuando la posición real actual es menor que
el valor de la leva o "0" cuando la posición real actual es mayor que el valor
ajustado.
Para el PosS se ofrecen cinco apartados que permiten configurar las distintas
funciones.
Figura 6-9
Figura 6-10
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Además existen las levas de parada, que suelen conectarse a las entradas digi-
tales por medio de sensores. Si se rebasan las levas de parada, el accionamiento
se detiene con un aviso de fallo.
Las levas de parada pueden activarse mediante "Stop output cam activation".
Para el telegrama 111, esto se realiza mediante el bit 15 de la palabra de mando 2
del posicionador. En el DB de eje pueden activarse las levas de parada con el
bit 176.7.
PRECAU- Si el sistema mecánico está acoplado, deberán tenerse en cuenta también sus
CIÓN límites de carga.
1000 LU
max . velocity
min = acceleration time [s ]
s 1000 LU
60 • max . acceleration
2
min s
De forma análoga a la aceleración, también existe la deceleración. Esta puede
convertirse a tiempo de deceleración con la misma fórmula.
El límite de tirones indica el tirón máximo con que acelerará el accionamiento. De
manera predeterminada está desactivado y debe activarse por separado. Si está
activo, actúa como un redondeo de las rampas. El tiempo de redondeo puede
calcularse de la manera siguiente:
1000 LU
max . acceleration 2
s = rounding off time [s ]
1000 LU
max . jerk 3
s
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6.3.2.2 JOG
Figura 6-12
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Figura 6-13
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Figura 6-14
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Para los encóders incrementales, las pestañas de la pantalla "Homing" tienen una
estructura similar a la de JOG.
Si se utiliza un encóder absoluto, debe realizarse una única calibración de encóder
absoluto.
En la pestaña "Homing/configuration" hay otras dos entradas disponibles no
cubiertas por el telegrama estándar 111.
Se utilizan para las levas de inversión con las que el accionamiento cambia de
sentido durante la búsqueda activa y empieza a buscar el punto de referencia en
el otro sentido.
Sin embargo, en el ejemplo no se utilizan levas de inversión.
Figura 6-15
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Encóder incremental
Para el referenciado activo con encóders incrementales existe la siguiente
pantalla:
Figura 6-16
2
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Encóder absoluto
Para los encóders absolutos, la pantalla "Active homing"·contiene únicamente un
botón "Absolute encoder adjustment" y un campo de entrada para la coordenada
de punto de referencia. Los encóders absolutos tienen la ventaja de que no deben
referenciarse de nuevo cada vez que se conectan.
Nota La calibración de encóder absoluto debe realizarse una sola vez durante la
puesta en marcha.
Las pantallas para el referenciado pasivo son iguales para los encóders absolutos
e incrementales, pero no se utilizan en el ejemplo.
Figura 6-17
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Figura 6-18
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Figura 6-20
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7 Referencias a la bibliografía
Esta lista no es completa en ningún caso y solo refleja una selección de
información adecuada.
Tabla 7-1
Área temática Título/enlace
1. Automatización con STEP 7 en AWL y SCL
Autor: Hans Berger
Publicis MCD Verlag
ISBN: 978-3-89578-397-5
2. Automatización con STEP 7 en KOP y FUP
STEP 7
Autor: Hans Berger
SIMATIC
S7-300/400 Publicis MCD Verlag
ISBN: 978-3-89578-296-1
3. Descripción técnica
Funciones de sistema y funciones estándar para S7-300/400,
tomo 1/2
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/44240604
4. FB283 Caja de herramientas SINAMICS con proyecto de ejemplo y
Copyright Siemens AG 2013 All rights reserved
documentación
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/25166781
5. Referencia al http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/68109071
artículo
6. Siemens Industry http://support.automation.siemens.com
Online Support
7. STARTER y SSP http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/26233208
8. Manuales Instrucciones de servicio Vector:
SINAMICS G120 http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/72918649
Manual de listas (lista de parámetros y errores):
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/72902887
Manual de funciones PosS
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/72918700
Manual de funciones Safety Integrated:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/70235827
8 Contactos
Siemens AG
Industry Sector
I DT MC PMA APC
Frauenauracher Straße 80
D - 91056 Erlangen
mailto: tech.team.motioncontrol@siemens.com
9 Historial
Tabla 9-1
Versión Fecha Cambio
V1.0 04/2013 Primera edición
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