Sinamics G Cu250s-2 DP at s7-300400 v10 Es

SINAMICS G: Posicionamiento de un
G120 CU250S-2DP
con S7-300/400 (STEP 7 V5) va
PROFIBUS con Safety Integrated
(mediante PROFIsafe) y HMI
SINAMICS G120, SIMATIC S7-300/400

Descripcin de aplicaciones Abril 2013
Aplicaciones y herramientas
Answers for industry.
Siemens Industry Online Support

Este artculo procede de Siemens Industry Online Support. Mediante el siguiente
enlace acceder directamente a la pgina de descarga de este documento:
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/68109071
Precaucin:
Las funciones y soluciones descritas en este artculo se limitan principalmente a la
implementacin de la tarea de automatizacin. Tenga tambin en cuenta que en el
caso de que su instalacin est interconectada con otras partes de la instalacin,
con la red corporativa o con Internet, deben adoptarse las correspondientes
medidas de proteccin en el marco de Industrial Security. Para ms informacin al
respecto, vase la ID del artculo 50203404.
http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/50203404.
Le animamos a participar activamente en nuestro foro tcnico sobre este tema en

el Siemens Industry Online Support. En l podr plantear sus preguntas, sugerencias o problemas y comentarlos con nuestra nutrida comunidad de usuarios:
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SINAMICS G120 CU250S-2 conectado a S7-300/400

V1.0, ID del artculo: 68109071
SIMATIC, SINAMICS
Posicionamiento de SINAMICS G120

en un controlador S7-300/400

Tarea planteada
Solucin
Diseo y puesta en
marcha de la aplicacin
Manejo de la aplicacin
Funciones de la
aplicacin
Configuracin e
ingeniera
Referencias a la
bibliografa
Contactos
Historial
ndice
Garanta y responsabilidad
Nota
Los ejemplos de aplicacin no son vinculantes y no pretenden ser completos en

cuanto a la configuracin y al equipamiento, as como a cualquier eventualidad.
Los ejemplos de aplicacin tampoco representan una solucin especfica del
cliente; simplemente, ofrecen una ayuda para tareas tpicas. El comprador es
responsable del correcto manejo y uso de los productos descritos. Estos
ejemplos de aplicacin no le eximen de la obligacin de trabajar de forma
segura durante el uso, la instalacin, el funcionamiento y el mantenimiento. Al
utilizar estos ejemplos de aplicacin, acepta que nosotros no podemos asumir
ninguna responsabilidad por posibles daos ms all de la declaracin de
responsabilidad descrita. Nos reservamos el derecho a realizar modificaciones
en estos ejemplos de aplicacin en cualquier momento y sin aviso. En caso de
que existan divergencias entre las sugerencias de estos ejemplos de aplicacin
y otras publicaciones de Siemens, como por ejemplo catlogos, tiene prioridad
el contenido de estas ltimas.
No asumimos ninguna garanta con respecto a la informacin contenida en este
documento.
Se excluye toda responsabilidad por nuestra parte, independientemente de la

razn jurdica, por los daos causados por la utilizacin de los ejemplos, las
indicaciones, los programas, los datos de configuracin y dimensionamiento, los
datos de prestaciones, etc. descritos en este ejemplo de aplicacin, salvo que, por
ejemplo, se tenga que asumir obligatoriamente en virtud de la Ley alemana de
Responsabilidad por Productos Defectuosos en el caso de dolo o de negligencia o
culpa grave, por daos a la vida, a la integridad fsica o a la salud, por la cesin de
la garanta para la constitucin de una causa, por el silencio doloso sobre un vicio
o por la violacin de obligaciones contractuales esenciales. La indemnizacin por
daos y perjuicios causados por la violacin de obligaciones contractuales esenciales quedar limitada a la indemnizacin por aquellos daos que se prevean o
sean tpicos del contrato, siempre que no se trate de dolo o de negligencia o culpa
grave ni de responsabilidad por daos a la vida, la integridad fsica o la salud. Las
disposiciones antecedentes no implican ninguna modificacin de la carga probatoria en perjuicio del comprador.
Estn prohibidas la divulgacin y la reproduccin de estos ejemplos de aplicacin
o de extractos de ellos salvo en caso de autorizacin expresa de Siemens Industry
Sector.

ndice
ndice
Garanta y responsabilidad ......................................................................................... 4
1
Tarea planteada ................................................................................................. 7
Solucin .............................................................................................................. 8
2.1
2.2
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.3
Diseo y puesta en marcha de la aplicacin ................................................ 14

3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
Requisitos ........................................................................................... 27
Manejo de la aplicacin mediante HMI .............................................. 27
Pantalla base ...................................................................................... 27
Pantalla inicial del posicionador simple.............................................. 28
Referenciado ...................................................................................... 29
JOG .................................................................................................... 30
Secuencias de desplazamiento ......................................................... 31
Entrada directa de consigna/MDI ....................................................... 34
Safety ................................................................................................. 36
Tablas de variables ............................................................................ 37
Leer y escribir secuencias de desplazamiento .................................. 38
Leer y escribir parmetros de accionamiento .................................... 40
Leer memoria de fallos ....................................................................... 40
Funciones de la aplicacin ............................................................................. 41

5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.1.5
5.2
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
Cableado ............................................................................................ 14
Carga del programa SIMATIC ............................................................ 15
Carga de la parametrizacin de SINAMICS....................................... 21
Carga del HMI .................................................................................... 25
Prueba de recepcin/aceptacin ........................................................ 26
Manejo de la aplicacin................................................................................... 27
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
4.2.6
4.2.7
4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
Vista general de la solucin completa.................................................. 8

Descripcin de las funciones esenciales ............................................. 9
Parametrizacin de la comunicacin ................................................... 9
SINAMICS ............................................................................................ 9
SIMATIC S7-300/400 ........................................................................... 9
Intercambio de datos ............................................................................ 9
Intercambio cclico de datos de proceso ............................................ 10
Intercambio acclico de datos (acceso a parmetros) ....................... 10
Posicionador simple (PosS/EPOS) .................................................... 10
Componentes de hardware y software utilizados .............................. 11
Funciones del SIMATIC S7-300/400 .................................................. 41

Vista general ...................................................................................... 41
FC72: Comunicacin mediante FB283 y el telegrama
SIEMENS 111 .................................................................................... 42
FB101: Acondicionamiento de los datos para la visualizacin en
el HMI ................................................................................................. 43
FB1 Seleccin de las funciones de seguridad ................................... 45
Telegramas PROFIsafe...................................................................... 46
Funciones Safety Integrated disponibles ........................................... 47
Posicionador simple ........................................................................... 50
Tareas resolubles con posicionador simple ....................................... 50
Propiedades ....................................................................................... 51
Modos de operacin ........................................................................... 51
Configuracin e ingeniera ............................................................................. 55

6.1
6.1.1
Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400 ......................... 55

Configuracin de la funcin estndar ................................................. 55

ndice
6.1.2
6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
6.3
6.3.1
6.3.2
Configuracin de las funciones de seguridad .................................... 63

Configuracin del accionamiento SINAMICS G120 ........................... 67
Configuracin de las funciones estndar ........................................... 67
Parametrizacin de las funciones Safety Integrated .......................... 78
Parametrizacin del accionamiento mediante bus de campo............ 82
Conexin directa ................................................................................ 82
Routing ............................................................................................... 83
Configuracin del regulador de posicin y el posicionador
simple ................................................................................................. 84
Vista general y ajustes de las pantallas del regulador de
posicin .............................................................................................. 84
Vista general y ajustes de las pantallas del posicionador simple ...... 91
Referencias a la bibliografa ......................................................................... 106
Contactos ....................................................................................................... 107
Historial........................................................................................................... 107

1 Tarea planteada
2.1 Vista general de la solucin completa
Tarea planteada
Se desea controlar un accionamiento (SINAMICS G120 CU250S-2 DP)
con posicionador simple y funciones de seguridad ampliadas desde un
SIMATIC S7-300/400 va PROFIBUS.
En este ejemplo de aplicacin se muestra la manera de configurar y poner en
marcha el SINAMICS G120 y el S7-300/400 y de acceder a datos de proceso y
parmetros.
Vista general de la tarea de automatizacin

La siguiente imagen ofrece una vista general de la tarea de automatizacin:
Figura 1-1
Requisitos de la tarea de automatizacin

Tabla 1-1
Requisito
Acceso a datos de
proceso
Acceso a parmetros
Funciones de seguridad
del accionamiento
Explicacin
Se desea controlar las funciones del posicionador simple en el
accionamiento mediante palabras de mando a travs del bus
de campo.
Se debe poder acceder desde el controlador a los parmetros
del accionamiento en modo de escritura y lectura.
P. ej., se deben poder escribir secuencias de desplazamiento
o leer la memoria de fallos.
Esto se har con el menor consumo posible de recursos,
es decir, limitando al mximo la carga de comunicacin.
Debe ser posible controlar a travs del bus de campo las
funciones bsicas y ampliadas de seguridad.

2 Solucin
2.1 Vista general de la solucin completa
Solucin
El ejemplo de aplicacin muestra a modo ilustrativo la conexin de un
SINAMICS G120 CU250S-2 a un SIMATIC S7-300/400 en STEP 7 V5.
El posicionador simple se controla a travs del bus de campo PROFIBUS.
Para ello, en este ejemplo funcional se emplea el bloque de funcin FB 283.
El FB 283 regula la comunicacin cclica y ofrece diversos tipos de rdenes
acclicas. Entre ellas se cuentan una funcin para escribir y leer secuencias de
desplazamiento y una manera cmoda de modificar o leer cualquier parmetro.
Para una mayor claridad y flexibilidad, se utilizan los tipos de datos especficos del
usuario (User Defined Types/UDT) a fin de organizar el gran volumen de datos y
facilitar su visin general.
Las funciones ampliadas de seguridad se seleccionan mediante PROFIsafe.
En caso de que no se desee utilizar las funciones de seguridad de la CU250S-2
DP, pueden omitirse los pasos correspondientes de estas instrucciones. Los pasos
necesarios para la configuracin de las funciones de seguridad aparecen sobre
fondo amarillo.
2.1
Vista general de la solucin completa

El siguiente esquema muestra los principales componentes de la solucin:
Figura 2-1
El ejemplo muestra cmo:
Parametrizar el SINAMICS G120 CU250S-2DP con STARTER.
Utilizar el posicionador simple de la CU250S-2DP.
Parametrizar el controlador SIMATIC S7-300/400.
Programar la comunicacin en el controlador S7-300/400.
Parametrizar las funciones de seguridad.

2 Solucin
2.2 Descripcin de las funciones esenciales
2.2
Descripcin de las funciones esenciales
2.2.1
Parametrizacin de la comunicacin
El controlador y el convertidor se programan con paquetes de software independientes, y por ello los datos de comunicacin deben introducirse por partida doble.
SINAMICS
SINAMICS CU250S-2 DP se parametriza con el software de parametrizacin
STARTER V4.3.2 o superior. El Support Package (SSP) para SINAMICS G120
CU250S Vector debe estar instalado.
El accionamiento SINAMICS debe tener asignada una direccin PROFIBUS. Dicha
direccin debe estar ajustada tambin en el dispositivo. Para la comunicacin
cclica se utiliza el telegrama SIEMENS 111.
SIMATIC S7-300/400
En este ejemplo se emplea un equipo SIMATIC S7-300. La programacin se

realiza con STEP 7 V5.
Es importante que se elija el mismo tipo de telegrama utilizado en la parametrizacin del SINAMICS G120 en el STARTER.
Al insertar el SINAMICS G120 en el proyecto SIMATIC se definen tambin las
direcciones de periferia que el controlador SIMATIC utilizar para acceder al
convertidor SINAMICS.
2.2.2
Intercambio de datos
El intercambio de datos entre SINAMICS y SIMATIC tiene lugar en dos mbitos:
Datos de proceso,
es decir, palabras de mando y consignas, o palabras de estado y valores
reales
Rango de parmetros,
es decir, lectura y escritura de valores de parmetros

2 Solucin
2.2 Descripcin de las funciones esenciales
Intercambio cclico de datos de proceso
Los datos de proceso se transfieren de modo cclico, es decir, en cada ciclo de
bus. Eso permite transferirlos de la manera ms rpida posible.
Para ello, el S7-300/400 enva palabras de mando y consignas al SINAMICS y
recibe de este palabras de estado y valores reales.
Segn el tipo de telegrama, se transfieren, por un lado, consignas o valores reales
y, por el otro, palabras de mando o palabras de estado ampliadas.
En el controlador se facilitan los datos de proceso en forma de palabras de

entrada de periferia o palabras de salida de periferia.
En el accionamiento SINAMICS se define mediante parametrizacin qu bits

de la palabra de mando se utilizarn y qu datos se enviarn al controlador
SIMATIC.
Intercambio acclico de datos (acceso a parmetros)
En caso necesario, es posible transferir de modo acclico el rango de parmetros

sin generar una carga de comunicacin permanente. La transferencia acclica de
los datos de proceso requiere un tiempo notablemente ms largo que la cclica,
pero permite transferir mayores volmenes de datos.
2.2.3
En el controlador SIMATIC, las rdenes de escritura y lectura se inician por

medio de la interfaz "Single" del FB283.
En el accionamiento no se requiere ninguna accin especial.
Posicionador simple (PosS/EPOS)

El posicionador simple sirve para el posicionamiento absoluto/relativo de ejes
lineales y giratorios (mdulo) con encder motor (sistema de medida indirecto) o
encder externo (sistema de medida directo)
10

2 Solucin
2.3 Componentes de hardware y software utilizados
2.3
Componentes de hardware y software utilizados

Los componentes que aparecen sobre fondo amarillo nicamente son necesarios
para las funciones de seguridad.
La aplicacin se ha creado con los siguientes componentes:
Componentes de hardware
Tabla 2-1
Componente
Cant.
Referencia
Nota
U otra CPU S7-300/400
con PROFIBUS
CPU317F-2 PN/DP
6ES7317-2FK14-0AB0
S7 MICRO MEMORY
CARD
6ES7953-8LM20-0AA0
PS 300
6ES7307-1KA02-0AA0
U otra alimentacin
SINAMICS G120 PM240
6SL3224-0BE13-7UA0
U otra etapa de
potencia
SINAMICS
CU250S-2DP
6SL3246-0BA22-1PA0
6SL3054-4AG00-2AA0-Z
E01
Tarjeta SD SINAMICS
SD
- Extended Functions
License
No se requiere en caso
de usar la tarjeta SD
con Safety License.
Motor asncrono con

encder HTL
1LA7060-4AB10-Z H57
U otro motor
Posibilidad de usar
reslver o encder HTL,
TTL, SSI o DRIVE-CLiQ
Cable de encder
6SX7002-0AN30-1AB0
Cable de seal con

SUB-D de 12 polos
SIMATIC Panel KTP600
6AV6647-0AD11-3AX0
El Panel es opcional
SINAMICS G120
Juego de conexin
convertidor-PC
6SL3255-0AA00-2CA0
Contiene STARTER en
DVD y cable USB
Alternativamente puede
descargarse el software
/7/ y utilizarse tambin
un cable estndar micro
USB
Cable PROFINET
6XV1871-5BH20
La cantidad no incluye
la conexin con la PG/el
PC de configuracin
Cable PROFIBUS
6XV1830-2AH30
6SL3054-4AG00-2AA0-Z
F01 + E01
En caso de utilizar esta

tarjeta SD no se
requiere la tarjeta SD
sin Safety License
6ES7326-1BK02-0AB0
Mdulo de entrada de
seguridad SIMATIC S7
Tarjeta SINAMICS SD
- Extended Safety
- Extended Functions
License
SM 326F

11
2 Solucin
Componentes de software estndar
Tabla 2-2
Componente
Cant.
Referencia
Nota
STEP 7 V5.5
Floating License
6ES7810-4CC10-0YA5
S7 Distributed Safety
V5.4 SP5
6ES7833-1FC02-0YA5
STARTER
V4.3.2
Descarga gratuita:
ver /7/
SSP SINAMICS G120

CU250S Vector V4.6
Descarga gratuita:
ver /7/
WinCC Flexible
2008 SP3
SIMATIC STEP 7 V5.5
12

2 Solucin
Archivos de ejemplo y proyectos
La siguiente lista contiene todos los archivos y proyectos que se utilizan en este
ejemplo.
Tabla 2-3
Componente
S7-317-F_CU250S-2DP_FB283_Safety.zip
Este archivo comprimido contiene el

proyecto STEP 7
con parametrizacin de convertidor
y HMI.
La contrasea para
los ajustes de
Safety es "1"
S7-317-F_CU250S-2DP_FB283.zip
Este archivo comprimido contiene el

proyecto STEP 7
con parametrizacin de convertidor
y HMI sin Safety.
68109071_SINAMICS_G_CU250S-2_DP_at_S7-300/400_v10_de.
pdf
PRECAUCIN
Nota
Este documento.
El proyecto de ejemplo de STARTER est dimensionado para el uso con

los componentes de ejemplo mencionados en Tabla 2-1. Si se conecta un
SINAMICS G120 de distinta potencia u otro motor sin modificar
convenientemente los parmetros, el convertidor y/o el motor pueden
resultar daados o destruidos.

13
3 Diseo y puesta en marcha de la aplicacin

3.1 Cableado
Diseo y puesta en marcha de la

aplicacin
3.1
Cableado
Configuracin hardware de la aplicacin.

Figura 3-1
X126
X2
+ M P1 P2
X1
DP
+ M
P1
+ M
X2100
PROFINET
U1 V1W1PE U2 V2W2PE
KTP 600
SM 326F
S7 317-2 PN/DP
PM 240
CU250S-2DP
M
24V
PROFIBUS
3AC 400V
Encder HTL
Encder
SSI
Existe la posibilidad de utilizar un reslver, un encder de motor HTL o TTL o un

encder SSI externo. Tambin puede emplearse un encder DRIVE-CLiQ.
Pueden conectarse dos encders de manera simultnea.
Nota
14
Deben seguirse de manera general las directrices de montaje del manual de

SINAMICS /8/ y de SIMATIC.


3.2 Carga del programa SIMATIC
Cableado de las entradas de seguridad
Figura 3-2
PS300
L+ M
CPU317F-2
L
KTP-600
M
1
21
SM 326F
F- DI 24
2
22
4
24
-S0
STO
25
5
F- DI 0
-S1
SS1
26
F- DI 1
-S2
SLS
27
7
-S3
F- DI 2
Quit
8 F- DI 3
3.2
Carga del programa SIMATIC

Este captulo describe los pasos necesarios para instalar el cdigo de ejemplo en
SIMATIC.
Hay dos proyectos disponibles:
CU250S-2DP en SIMATIC 300 con PosS "S7-317-F_CU250S-2DP_FB283.zip"
CU250S-2DP en SIMATIC 300 con PosS y Safety
"S7-317-F_CU250S-2DP_FB283_Safety.zip"

15

Tabla 3-1
1.
Conecte mediante un cable de

red el controlador SIMATIC con
la PG/el PC
2.
En la configuracin de red de
Windows, ajuste para la tarjeta
de red utilizada en la PG/el PC
la direccin IP fija 192.168.0.x
(con x > 10) y la mscara de red
255.255.255.0.
3.
Abra el SIMATIC Manager si no

est en ejecucin todava.
4.
Abra los ajustes de la interfaz

online con la opcin "Options >
Set PG/PC Interface ...".
Pueden conectarse ambos equipos directamente o

mediante un switch.
Una vez all, escoja con "TCP/IP

-> tarjeta de red" la tarjeta de red
utilizada.
16


5.
Abra el cuadro de dilogo "Edit

Ethernet Node..." a travs de
"PLC"
6.
Haga clic en "Browse ..."

Seleccione la CPU y
haga clic en OK.

17

7.
Introduzca la IP 192.168.0.1 y la
mscara de red 255.255.255.0 y
haga clic en "Assign IP
Configuration"
No es necesario cambiar el
nombre de dispositivo "pn-io".
Salga del cuadro de dilogo con

"Close".
8.
Haga clic en "Accessible

Nodes".
9.
Seleccione todos los bloques de

la CPU SIMATIC con <Ctrl><A>
y elimnelos.
Confirme el aviso que indica que
no se pueden borrar los bloques
de sistema ni los datos del
sistema.
(Si hay un programa de seguridad en el controlador, debe
borrarse la tarjeta con una
SIMATIC Field PG o una
programadora USB)
18

10.
"Desarchive" ("Retrieve") el
archivo de proyecto deseado
(con o sin funciones Safety,
ver Tabla 2-3)
Abra el proyecto despus de
desarchivarlo
11.
Seleccione el equipo
SIMATIC 300.
Haga clic en "Download".
Cargue tambin los datos del
sistema.
12.
Si ha seleccionado el proyecto sin funciones de seguridad, la configuracin ha finalizado.

19

Carga del programa de seguridad
Seleccione la CPU SIMATIC.
Haga clic en "Edit safety
program"
14.
Cargue el programa de seguridad en el controlador SIMATIC

Ya no es necesario cargar
tambin los bloques estndar.
13.
Nota
20
La contrasea asignada en el proyecto de ejemplo para la parametrizacin

Safety de la F-CPU SIMATIC es "1"


3.3 Carga de la parametrizacin de SINAMICS
3.3
Carga de la parametrizacin de SINAMICS
Tabla 3-2
N.
1
Accin
Nota
Ajuste en los interruptores DIP la

direccin PROFIBUS 6.
Cuando todos los interruptores
DIP se encuentran en posicin
OFF, la direccin se toma del
parmetro p918.
USB
Interruptor DIP
Interruptor DIP

64
32
16
21

N.
Accin
Inserte en la CU250S-2 la tarjeta
SD con las licencias.
Nota
Tarjeta SD
Inserte la tarjeta antes de conectar

el SINAMICS G120
Abra el proyecto con el software

de parametrizacin STARTER
haciendo doble clic en
"Commissioning"
22
Conecte la SINAMICS G120

CU 250S-2 con la PG/el PC
mediante el cable USB
Alternativamente puede realizar la
parametrizacin mediante el bus
de campo.
Ver captulo 6.2.3
Abra "Set PG/PC interface"

a travs de "Options" -> "Set
PG/PC interface"


N.
Accin
Asegrese de que para el punto

de acceso "DEVICE
(STARTER/SCOUT)" est
seleccionada la programacin de
interfaz "S7USB" y confirme con
OK
Pase al modo online.
Inicie la descarga y seleccione

"After loading, copy RAM to
ROM".
10
Pase al modo offline.

Nota
23

N.
Accin
11
A continuacin debe efectuarse un

reinicio (Power On Reset).
Desconecte la alimentacin del
SINAMICS G120 (24 V y 400 V) y
espere hasta que se apaguen
todos los LED. A continuacin
vuelva a conectar las alimentaciones.
Nota
Nota
La contrasea asignada en el proyecto de ejemplo para la parametrizacin

Safety del accionamiento SINAMICS es "1"
Optimizacin de los lazos de regulacin
En este ejemplo no se describe con detalle la configuracin del regulador de

velocidad y el regulador de posicin.
24


3.4 Carga del HMI
3.4
Carga del HMI
1.
Conecte el Panel con el

controlador SIMATIC
2.
Asigne al Panel la direccin IP

192.168.0.3.
3.
Abra el proyecto HMI desde el

SIMATIC Manager
4.
Cargue la configuracin en el
HMI.
Nota
Puede conectar el Panel directamente o mediante un switch.
La aplicacin tambin puede utilizarse sin HMI.

25

3.5 Prueba de recepcin/aceptacin
3.5
ADVERTENCIA
Prueba de recepcin/aceptacin
Para comprobar los parmetros de seguridad, debe realizarse una prueba de
recepcin/aceptacin en el momento de la primera puesta en marcha de la
mquina y tambin en caso de modificacin de los parmetros relevantes para
la seguridad. La prueba de recepcin/aceptacin debe documentarse adecuadamente. Los certificados de recepcin/aceptacin han de conservarse y archivarse debidamente.
La prueba de recepcin/aceptacin debe realizarse despus de la parametrizacin
y de un Power On Reset.
En el manual de funciones Safety (FHS) /8/, captulo Prueba y certificado de

recepcin/aceptacin, encontrar informacin acerca de la prueba y el certificado
de recepcin/aceptacin, as como un ejemplo de certificado de
recepcin/aceptacin adecuado.
26

4 Manejo de la aplicacin
4.1 Requisitos
Manejo de la aplicacin
4.1
Requisitos
La comunicacin cclica entre la SINAMICS CU250S-2 y el controlador SIMATIC
debe estar activa.
Si hay funciones de seguridad activadas, deben estar disponibles todas las habilitaciones. Tras el reinicio de la F-CPU SIMATIC, debe despasivarse el accionamiento SINAMICS. Esto se lleva a cabo pulsando la "tecla de confirmacin" S3
despus del arranque.
4.2
Manejo de la aplicacin mediante HMI
4.2.1
Pantalla base
Figura 4-1
En la pantalla base puede seleccionarse el idioma.

Exit:
Salir de Runtime
Start:
Pasar a la pantalla inicial del posicionador simple

27
4.2 Manejo de la aplicacin mediante HMI
4.2.2
Pantalla inicial del posicionador simple
Figura 4-2
En la parte superior de la pantalla aparecen los errores y advertencias pendientes

del SINAMICS G120 con sus respectivos nmeros y en texto plano.
Los errores activos pueden confirmarse con el botn "Ack".
A la izquierda se muestran los modos operativos activos del posicionador simple.
A la derecha se muestran la posicin real y la velocidad real del posicionador
simple.
Abajo pueden abrirse las pantallas correspondientes a los modos operativos.
Con el icono "Home" de la derecha se vuelve a la pantalla inicial.
28

4.2.3
Referenciado
Figura 4-3
Calibracin de encder absoluto

Los encders absolutos deben calibrarse una vez despus de la puesta en
marcha. Al ejecutar la calibracin de encder absoluto, se ajusta el valor real de
posicin a la coordenada del punto de referencia indicada.
La calibracin de encder absoluto se inicia con rdenes acclicas en el
SINAMICS G120. El estado de la orden acclica se indica a la izquierda en
"RD/WR".
En caso de usar encders incrementales, como en el ejemplo, no es posible
realizar una calibracin de encder absoluto.
Referenciado
En caso de usar encders incrementales, debe referenciarse de nuevo el
SINAMICS G120 tras cada reinicio. En el proyecto de ejemplo se parametriza una
bsqueda del punto de referencia a la marca cero de encder.
Inicio de la bsqueda del punto de referencia:
Conecte el SINAMICS G120 con "On". Si el SINAMICS G120 est encendido, el
botn aparece con fondo verde y el texto cambia a "Off".
Accione "Start Homing" hasta que se encienda "Reference point set".
Con el botn "Set reference point" puede ponerse el punto de referencia en la
posicin real "Xact".

29
4.2.4
JOG
Figura 4-4
Con los botones "Jog 1" y "Jog 2" se desplaza el SINAMICS G120 a la velocidad
parametrizada en cada caso. Con el botn "Jogging incremental" se conmuta al
modo de JOG incremental.
Con el botn "On" se conecta y desconecta el accionamiento.
"Position actual value" muestra la posicin real en LU
"Velocity actual value" muestra el valor real de velocidad en 1000 LU/min
Con el botn "Ack" se confirman los errores pendientes en el SINAMICS G120.
30

4.2.5
Secuencias de desplazamiento
Figura 4-5
Esta pantalla permite iniciar los perfiles de desplazamiento parametrizados.

Inicio de rdenes de desplazamiento
En la pantalla "Traversing blocks" puede operarse el posicionador simple en el
modo de secuencia de desplazamiento.
Para ejecutar un desplazamiento deben estar seleccionadas las seales "no
intermediate stop" y "no reject task".
Con "Block number select" se determina la secuencia de desplazamiento que se
iniciar.
Con el botn "On" se conecta y desconecta el SINAMICS G120.
Con el botn "Start" se inicia el desplazamiento con el nmero de secuencia
seleccionado.
"Block number active" indica el nmero de la secuencia de desplazamiento activa.
Con "Edit" se accede a la pantalla de escritura y lectura de secuencias de
desplazamiento.

31
En el siguiente diagrama se muestra la secuencia temporal de las seales de
mando y estado de un perfil de desplazamiento. Cada perfil de desplazamiento
est compuesto por varias secuencias de desplazamiento. El avance de secuencia
en secuencia se efecta mediante "Continue with stop".
Figura 4-6
Seales de control
On/Off1
Parada intermedia (seal 0)
Desechar orden de
desplazamiento
(seal 0)
Secuencia de desplazamiento
Seleccin bit 0
Seleccin bit 1
Seleccin bit 2
Seleccin bit 3
Activar orden de
desplazamiento
Seales de estado
Servicio habilitado
Orden de desplazamiento
activa
Posicin de destino alcanzada
activa bit 0
activa bit 1
activa bit 2
activa bit 3
32

Leer y escribir secuencias de desplazamiento
Figura 4-7
Con el editor se leen y escriben secuencias de desplazamiento mediante rdenes

acclicas.
Lectura de secuencias de desplazamiento:

Con los botones "-" y "+" se selecciona el ndice que se desea leer. Al accionar
uno de los dos botones se inicia inmediatamente la orden de lectura.
Los datos de la secuencia de desplazamiento leda se muestran en los
respectivos campos.
Escritura de una secuencia de desplazamiento:

En primer lugar debe seleccionarse el ndice en el que se escribir la secuencia de desplazamiento. A continuacin deben introducirse los restantes datos
en sus respectivos campos.
Con el botn "Write block" se inicia la orden de escritura.
Copia de una secuencia de desplazamiento:

Leer la secuencia de desplazamiento que se desea copiar. Introducir el nuevo
ndice con el teclado de pantalla, sin emplear los botones "-" y "+". La orden de
escritura se inicia con el botn "Write block".
Con el botn "Save drive" se guardan en la ROM los parmetros del accionamiento.
El estado de la orden acclica se indica mediante "busy", "done" y "error".

33
4.2.6
Entrada directa de consigna/MDI
Figura 4-8
En la pantalla MDI puede operarse el posicionador simple en el modo MDI/Entrada

directa de consigna ("MDI/Direct Setpoint Specification").
Para ejecutar un desplazamiento deben estar seleccionadas las seales "no
intermediate stop" y "no reject task".
Con el botn "relative" se alterna entre los modos de posicionamiento relativo y
absoluto.
Con el botn "Pos." se alterna entre posicionamiento y configuracin.
Con el botn "Edge" se alterna entre la validacin de consigna por flanco y
continua.
Con el botn "MDI_selection" se activa el modo de operacin MDI/Entrada directa
de consigna ("MDI/Direct Setpoint Specification").
En el modo de configuracin se especifica el sentido de giro con "pos." o "neg.".
En los campos "Acc." y "Dec." se indica la correccin de aceleracin y
deceleracin.
La consigna de velocidad se especifica con "Vset" en 1000 LU/min.
La consigna de posicin se especifica con "Xset" en LU.
Con el botn "On" se conecta y desconecta el SINAMICS G120.
En el modo de validacin de consigna por flanco, el posicionamiento se inicia con
el botn "Start".
34

En el siguiente diagrama se muestra la secuencia temporal de las seales de
mando y estado de un posicionamiento absoluto. La consigna se valida con el
flanco positivo de "Setpoint acceptance".
Figura 4-9
Seales de control
On/Off1
Parada intermedia (seal 0)
Desechar orden de
desplazamiento (seal 0)
Seleccin MDI
Tipo de posicionamiento
Validacin de consignas
Posicin de consigna
1800
Consigna de velocidad
1000
Seales de estado
Servicio habilitado
MDI activo
Orden de desplazamiento
activa
Posicin de destino
alcanzada

35
4.2.7
Safety
Figura 4-10
En la pantalla Safety se muestra el estado de las funciones Safety Integrated del

SINAMICS G120. La seleccin de las funciones de seguridad se realiza mediante
PROFIsafe.
Para poder visualizar el estado de las entradas seguras de la SINAMICS G120
CU250S-2 debe utilizarse el telegrama PROFIsafe 900.
En el proyecto de ejemplo, los circuitos de desconexin deben comprobarse cada
8 horas. Para la parada de prueba, el SINAMICS G120 debe estar conectado. Con
el botn "Teststop" se inicia la prueba de los circuitos de desconexin.
36

4.3 Tablas de variables
4.3
Tablas de variables
Marcar como comentario seales de activacin permanente

En el FB101, segmento 4 ("Netzwerk 4"), algunas seales estn activadas de
modo permanente. Si se desea activar esas seales con las tablas de variables,
deben marcarse como comentario las lneas correspondientes.
Despus de toda modificacin del FB101, debe cargarse el bloque en el
controlador SIMATIC S7-300/400.
Figura 4-11

37
4.3.1
Leer y escribir secuencias de desplazamiento

Las tablas de variables "VAT72_TVBsingle" y "VAT72_TVBblock"permiten leer o
escribir secuencias de desplazamiento en modo acclico.
Figura 4-12 VAT72_TVBsingle
Para escribir o leer una secuencia de desplazamiento en el SINAMICS G120

puede utilizarse la tabla de variables VAT72_TVBsingle.
Escribir
En DBW 16 debe hallarse la orden "30000"
En DBW 18 se indica el ndice de la secuencia de desplazamiento (n+1)
Con los bits de DBW 134 se seleccionan los datos que se transmitirn.
En DBW 136 se indica el nmero de secuencia de desplazamiento.
En DBD 138 se indica la consigna de posicin
En DBD 142 se indica la consigna de velocidad.
En DBD 146 se indica la aceleracin
En DBD 150 se indica la deceleracin
En DBW 154 se indica la orden de la secuencia de desplazamiento (ver las
siguientes tablas)
En DBD 156 se indica el parmetro de orden (ver las siguientes tablas)
En DBW 160 se indica el modo de desplazamiento (ver las siguientes tablas)
Una vez escritos todos los datos en los bloques, puede iniciarse la escritura
con flanco positivo de DBX 14.1.
38

Leer
En DBW 16 debe hallarse la orden "30000"
En DBW 18 se indica el ndice de la secuencia de desplazamiento (n+1)
Con flanco positivo en DBX 14.0 se inicia la orden de lectura.
Los valores se almacenan en los mismos rangos de datos donde se guardaron
para la orden de escritura.
Tabla 4-1 Significado de DBW 154 y DBD 156
Orden
Parmetro de orden
0 = Error
1 = Posicionamiento
2 = Tope fijo
[Par de apriete en Nm]
3 = Sinfin_pos
4 = Sinfin_neg
5 = Esperar
[Tiempo de espera en ms]
6 = Goto
[Destino del salto]
7 = Set_O
[Activar salida digital]
8 = Reset_O
[Resetear salida digital]
9 = Tirn
Limitacin de tirones: 0 off/1 on
Tabla 4-2 Significado de DBW 160

Bit 15-12
Bit 11-8
Bit 7-4
Bit 3-0
Significado
0000
0000
0000
0000
xxxx
xxxx
xxxx
xxx0
Mostrar secuencia de desplazamiento
xxxx
xxxx
xxxx
xxx1
Ocultar secuencia de desplazamiento
xxxx
xxxx
0000
xxxx
Fin (0)
xxxx
xxxx
0001
xxxx
Seguir con parada (1)
xxxx
xxxx
0010
xxxx
Seguir al vuelo (2)
xxxx
xxxx
0011
xxxx
Siguiente externo (3)
xxxx
xxxx
0100
xxxx
Esperar siguiente externo (4)
xxxx
xxxx
0101
xxxx
Alarma siguiente externo (5)
xxxx
0000
xxxx
xxxx
Absoluto (0)
xxxx
0001
xxxx
xxxx
Relativo (1)
xxxx
0010
xxxx
xxxx
ABS_POS (2)
xxxx
0011
xxxx
xxxx
ABS_NEG (3)
xxxx
xxxx
xxxx
xxxx
Sin significado
Encontrar ms informacin al respecto en la documentacin del FB283. (Ver /4/)

39
4.3.2
Leer y escribir parmetros de accionamiento

Las tablas de variables "VAT72_Parameter" y "VAT72_Para_1_10"permiten leer o
escribir parmetros en modo acclico.
Encontrar ms informacin al respecto en la documentacin del FB283. /4/
4.3.3
Leer memoria de fallos

La tabla de variables "VAT72_FaultBuffer" permite leer la memoria de fallos del
SINAMICS G120.
Encontrar ms informacin al respecto en la documentacin del FB283. /4/
40

5 Funciones de la aplicacin
5.1 Funciones del SIMATIC S7-300/400
Funciones de la aplicacin
5.1
Funciones del SIMATIC S7-300/400
5.1.1
Vista general
Figura 5-1
SFB52
FC72
SFB53
SFC6
FB283
SFC14
DB72
SFC15
SFC20
SFC21
OB1
DB283
DB11
FC2
DB72
FB101
DB11
FC3
DB72
DB101
El programa del SIMATIC S7-300/400 consta de las siguientes reas:
Intercambio de datos con el SINAMICS G120:

Intercambio cclico de datos de proceso
En esta rea se envan (p. ej., comando CON y consigna de posicin) o se
reciben (valores de estado y valores reales) los datos de proceso al
SINAMICS G120.
Acceso acclico a los parmetros
En esta rea se accede a los parmetros de SINAMICS G120 (p. ej., escribir
o leer secuencias de desplazamiento).
Acondicionamiento de los datos

Conversin de la velocidad real para su visualizacin en el HMI

41
Fragmentacin de los parmetros de orden de desplazamiento para su
visualizacin y seleccin en el HMI
5.1.2
FC72: Comunicacin mediante FB283 y el telegrama SIEMENS 111

El telegrama 111 contiene 2 posibilidades de comunicacin. Por un lado se ofrece
una comunicacin estrictamente cclica por medio de funciones de sistema. Por el
otro, la aplicacin contiene el FB 283 que se proporciona, el cual posee una
opcin de comunicacin acclica adems de la cclica.
En este ejemplo solo se aborda la comunicacin con el FB283.
Figura 5-2
Figura 5-3
Al llamar el FB283 se especifican los siguientes datos:
Nota
NR_ACHS_DB:
Nmero del DB de eje
LADDR:
LADDR_DIAG
Inicio de la direccin de E/S

Direccin de diagnstico del accionamiento
WR_PZD:
Zona de destino (palabras de mando/consignas)
RD_PZD:
Zona de destino (palabras de estado/valores reales)
AXIS_NO:
siempre 1)
Nmero de eje (nmero de DriveObject, en el G120
El inicio de la direccin E/S y la direccin de diagnstico en encuentran en la

HW Config.
Encontrar ms informacin acerca de la llamada del FB283 en la descripcin
de bloques. /4/
Comunicacin cclica con FB283

El OB1 solo llama el FC 72. En el FC 72 se llama el FB283.
En el tipo de datos definido por el usuario (UDT_30008 _TLG111) se guarda la
estructura para el envo y la recepcin.
Para el control del SINAMICS G120 se ofrecen con la aplicacin tablas de
variables preparadas.
Accionar eje 1 en modo de secuencia de desplazamiento (VAT72_TVB)
42

Accionar eje 2 en modo MDI (VAT72_MDI)
Comunicacin acclica con FB283
La comunicacin acclica se basa en la interfaz "single" interna del FB 283. Esta
solo puede ejecutarse una vez al mismo tiempo.
Con ayuda de esta interfaz de rdenes es posible:
Leer/escribir parmetros individualmente
Leer la memoria de fallos (orden especial: tasksi = 30002)
Leer/escribir secuencias de desplazamiento individuales (orden especial:

tasksi = 30000)
Leer/escribir bloques de secuencias de desplazamiento (orden especial:

tasksi = 30001)
Preasignar las secuencias de desplazamiento 015 (orden especial:

tasksi = 30011)
Leer/escribir hasta 10 parmetros (orden especial: tasksi = 30010)
Adems, para algunas rdenes especiales es necesario introducir datos

adicionales o es posible recibir datos adicionales. Encontrar la descripcin en las
pginas indicadas 13 15 de la documentacin del FB 283. /4/
En la aplicacin se proporcionan cuatro tablas de variables preparadas para la
funcin de escritura y lectura de parmetros y secuencias de desplazamiento. Segn la funcin o vista deseada, estas tablas pueden editarse adicionalmente.
1. Leer/escribir parmetros (VAT72_Parameter)
2. Leer/escribir varios parmetros (VAT72_Para_1_10)
3. Escribir/leer secuencias de desplazamiento individuales (VAT72_TVBsingle)
4. Escribir/leer varias secuencias de desplazamiento (VAT72_TVBblock)
5.1.3
FB101: Acondicionamiento de los datos para la visualizacin en el HMI
Velocidad real
La velocidad real se transmite de modo normalizado. En el FB101, el valor
normalizado se convierte a la velocidad real del posicionador simple.
Para ello, al llamar el FB101 en el OB1, deben especificarse, adems del nmero
del DB de eje, la relacin de transmisin, la resolucin del valor real de posicin y
la velocidad de referencia del SINAMICS G120.
Figura 5-4
Relacin de transmisin
Resolucin del valor real de posicin en 1000 LU
Velocidad de referencia
DB de eje
Nota
Los valores especificados deben coincidir con los parmetros del

SINAMICS G120.
La relacin de transmisin se determina mediante la relacin del parmetro
p2504 con p2505.
La resolucin del valor real de posicin se encuentra en el parmetro p2506.
La velocidad de referencia se encuentra en el parmetro p2000.

43
44

FC2 y FC3: Fragmentacin de los parmetros de la orden de desplazamiento
El FB283 transmite el tipo de orden, la condicin de avance y la visibilidad de una
secuencia de desplazamiento en una palabra. Para que sea posible visualizar y
seleccionar estos valores uno por uno, se fragmenta la palabra. Los distintos
valores se almacenan temporalmente en DB11.
FC2 lee la palabra DBW160 del DB de eje y escribe los valores en DB11.
FC3 lee los valores en el DB11 y los escribe en la palabra DBW160 del DB de eje.
5.1.4
FB1 Seleccin de las funciones de seguridad
Confirmacin de errores y reintegracin de los mdulos pasivados

Con el FB219 "F Global Acknowledgement" se confirman los errores de canal y se
despasivan los mdulos pasivados.
La confirmacin y la reintegracin se inician mediante E0.3.
Los errores de Safety en el SINAMICS G120 se confirman mediante el telegrama
Safety Palabra 1 Bit 7 (A10.7).
Esta operacin se inicia tambin mediante E0.3.

Seleccin de las funciones de seguridad
Las funciones de seguridad se seleccionan directamente con las entradas
seguras.
Seleccin STO:
STO (A10.0) se selecciona con E0.0.
Seleccin SS1:
SS1 (A10.1) se selecciona con E0.1.
Seleccin SLS:
SLS (A10.4) se selecciona con E0.2.
En este ejemplo se utiliza solo un nivel de velocidad de SLS. Pueden activarse
otros niveles de velocidad de SLS mediante A11.1 y A11.2
SDI:
En este caso no se selecciona SDI. SDI positivo puede seleccionarse mediante
A11.4, y SDI negativo, mediante A11.5.

45
5.1.5
Telegramas PROFIsafe
Figura 5-5 Telegramas PROFIsafe

PROFIsafe telegram 30 (Basic Safety)
Byte 1
Control word
3
Byte 0
ACK
Byte 1
STO
Status word
3
Byte 0
Internal
event
0
Power
removed
PROFIsafe telegram 30 (Extended Safety)
Status
SSM
Byte 1
SDI
negative
SDI
positive
SDI
negative
active
SDI
positive
active
Byte 1
Control word
3
2
1
SLS-Limit Selection
00 = Level 1
01 = Level 2
10 = Level 3
11 = Level 4
2
1
active SLS-Limit
00 = Level 1 active
01 = Level 2 active
10 = Level 3 active
11 = Level 4 active
ACK
SLS
Status word
0
Byte 0
Internal
event
Byte 0
SLS active
SS1
STO
SS1 active
Power
removed
SS1
STO
PROFIsafe telegram 900 (Extended Safety)
SDI
negative
SDI
positive
Byte 3
SDI
negative
active
SDI
positive
active
Status
SSM
46
Byte 1
Byte 1
Byte 3
Control word
3
2
1
SLS-Limit Selection
00 = Level 1
01 = Level 2
10 = Level 3
11 = Level 4
2
ACK
2
1
active SLS-Limit
00 = Level 1 active
01 = Level 2 active
10 = Level 3 active
11 = Level 4 active
2
Status
FDI2
1
Status
FDI1
Internal
event
0
Status
FDI0
SLS
Status word
3
Byte 0
Byte 2
Byte 0
SS1 active
Power
removed
SLS active
Byte 2

5.2 Funciones Safety Integrated disponibles
5.2
Funciones Safety Integrated disponibles

En la CU250S-2 estn disponibles las siguientes funciones de seguridad. Las
funciones pueden seleccionarse mediante PROFIsafe o borne integrado. En este
ejemplo, STO, SS1 y SLS se controlan mediante PROFIsafe.
Desconexin segura del par, STO
Figura 5-6 Safe Torque Off
La funcin de seguridad Safe Torque Off (STO, desconexin segura del par) sirve
para cortar de forma segura la energa suministrada al motor a travs de la
desconexin de dos canales de los impulsos de mando para los transistores de
potencia en la etapa de potencia. Un motor parado no puede arrancar con "STO
activo" (bloqueo de arranque); un motor en parada natural por la funcin STO no
puede acelerar (excepcin con "traccin de carga").
Rampa de frenado segura, SS1
Figura 5-7 Safe Operating Speed
La funcin de seguridad Safe Stop 1 (SS1) sirve para un frenado seguro del motor
con transicin posterior al estado Safe Torque Off (STO). Si est seleccionada
SS1, la especificacin de consigna del controlador se omite. Si se selecciona SS1,
el accionamiento activo frena en la rampa DES3 y cambia a continuacin a la
supresin de impulsos.

47
Velocidad con limitacin segura, SLS
Figura 5-8 Safe Limited Speed
Con la funcin de seguridad SLS, el convertidor evita que el motor sobrepase el

lmite de velocidad establecido. SLS vigila el valor absoluto de la velocidad bajo
carga, pero no el sentido de giro. Pueden parametrizarse hasta cuatro lmites de
SLS. Mediante PROFIsafe se selecciona cul de ellos estar activo.
Vigilancia de velocidad segura, SSM

Figura 5-9 Safe Speed Monitor
La funcin Safe Speed Monitor entrega una seal de respuesta segura cuando el
accionamiento no alcanza el lmite inferior de velocidad. Al rebasarse el lmite no
se produce ninguna reaccin autnoma en el accionamiento
48

Sentido del movimiento seguro, SDI
Figura 5-10 Safe Direction
Con Sentido del movimiento seguro SDI (Safe Direction) se controla el sentido del
movimiento del accionamiento. Alternativamente se controla el sentido positivo o
negativo. Si el accionamiento gira en el sentido del movimiento no seguro, se
dispara la reaccin de parada parametrizada.
Entradas digitales de seguridad

El estado seguro de las F-DI seleccionadas se transfiere va PROFIsafe a un
controlador SIMATIC de seguridad. Es posible ajustar la transferencia para cada
F-DI.
Tambin es posible utilizar las F-DI para controlar las funciones de seguridad.
Nota
Si se desea transmitir el estado de la F-DI al controlador SIMATIC, debe usarse

el telegrama PROFIsafe 900.
Nota
Encontrar ms informacin en el manual de funciones Safety Integrated /8/.

49
5.3 Posicionador simple
5.3
Posicionador simple
5.3.1
Tareas resolubles con posicionador simple

El posicionador simple (PosS) es un mdulo de funcin muy completo y potente
que se usa para el desplazamiento del accionamiento elctrico con regulacin de
posicin.
Sirve para el posicionamiento absoluto o relativo de ejes lineales y giratorios
(mdulo) con encder motor (sistema de medida indirecto) o encder externo
(sistema de medida directo).
Puede activarse como mdulo de funcin en la SINAMICS G120 CU250S-2.
Adems, el software de parametrizacin STARTER contiene cmodas funciones
de configuracin, puesta en marcha y diagnstico para la funcionalidad PosS.
El panel de mando STARTER permite controlar la funcionalidad mediante PG/PC
para la puesta en marcha o el diagnstico. Esto resulta especialmente til para
familiarizarse con los distintos modos de operacin o para probar la funcin sin
tener que controlarla desde un sistema de automatizacin superior.
Al activar el posicionador simple se activa tambin el regulador de posicin. Esto

se lleva a cabo automticamente por medio de los asistentes de accionamiento del
STARTER. Por lo dems, se realizan automticamente las "interconexiones
internas" (tecnologa BICO) que se requieren entre el PosS y el regulador de
posicin (p. ej., consignas del PosS a la regulacin de posicin, correccin del
ciclo de eje, etc.).
El regulador de posicin se compone esencialmente de las siguientes partes:
Acondicionamiento de la posicin real (incluida la evaluacin de detector

subordinada y la bsqueda de marca de referencia)
Regulador de posicin (incluidas limitaciones, adaptacin y clculo de control

anticipativo)
Vigilancias (vigilancia de parada, de posicionamiento y de error de

seguimiento dinmica; seales de levas)
Adems, el posicionador simple permite tambin ejecutar las funciones siguientes:

Mecnica:
50
Compensacin de juego de inversin
Correccin del mdulo
Seguimiento de posicin

Limitaciones:
5.3.2
Limitaciones de velocidad/aceleracin/deceleracin
Finales de carrera de software (limitacin del campo de desplazamiento por

evaluacin de consigna de posicin)
Levas de parada (limitacin del campo de desplazamiento por evaluacin del

final de carrera de hardware)
Vigilancia de parada/posicionamiento
Vigilancia de error de seguimiento
Dos seales de control por levas
Propiedades
Algunas de las principales caractersticas son:
5.3.3
Modificaciones "al vuelo" y "continuas" de los modos y las consignas durante

el desplazamiento
sin necesidad estricta de un procedimiento handshake
incluidos el uso y la conexin "easy-to-use"
incluidas transiciones "acortadoras de proceso" sin parada del eje
Integrable con facilidad en controladores SIMATIC S7-300/400 superiores,

como se describe tambin en esta aplicacin
Adaptacin a la aplicacin y manejo sencillos
Fcil manejo de las secuencias de desplazamiento y realizacin de

secuencias de desplazamiento "fijas"
Pantallas grficas de configuracin, puesta en marcha y manejo (herramienta

incl. panel de mando)
Modos de operacin
El PosS tiene los siguientes cuatro modos de operacin (que pueden alternarse
cuando el eje est "en reposo"):
JOG (con regulacin de posicin)
Bsqueda del punto de referencia
MDI/Entrada directa de consigna
incl. "Referenciado al vuelo" subordinado en los modos de operacin "JOG",

"Secuencias de desplazamiento" y "MDI/Entrada directa de consigna".
Prioridad de los modos de operacin en caso de seleccin simultnea:
JOG > Bsqueda del punto de referencia > MDI > Secuencias de
desplazamiento
Si, estando activo un modo de operacin, se selecciona otro, se emite un aviso de
advertencia.

51
JOG
Se trata de un desplazamiento del eje con regulacin de posicin con dos modos
alternables
1er modo: Regulacin de posicin sin fin mediante consigna de velocidad
(evaluacin de signo)
2.modo: JOG incremental (= desplazar el equivalente a un "incremento"
determinado)
En ambos modos se ofrecen dos consignas seleccionables (JOG 1/2)
Bsqueda del punto de referencia
Se denomina tambin "Referenciado activo".
Caractersticas:
Bsqueda y captura automticas del punto de referencia en sistemas de medida
incrementales (encders).
Soporte de las siguientes posibilidades de referenciado:
"Leva y marca cero de encder", "Marca cero de encder", "Marca cero

sustitutiva externa (BERO)"
"Definir punto de referencia" tambin es posible sin desplazamiento. Para ello

deben estar deseleccionados todos los modos de operacin.
Funcionalidad de leva de inversin para el modo "Leva y marca cero de

encder"
Posibilidad de especificar el sentido inicial de la bsqueda del punto de

referencia
Posibilidad de especificar varias velocidades de bsqueda ("a la leva", "a la

marca de referencia", "al punto de referencia"), p. ej., para aumentar la
precisin de la captura de marca de referencia
Vigilancia mediante distancias de desplazamiento/mrgenes de tolerancia

mximos especificables, p. ej., a la leva, entre leva y marca cero, distancia a la
marca cero
Bsqueda automtica del "Decalaje del punto de referencia" relativo a la

marca de referencia y coordenadas de punto de referencia modificables
mediante BICO
Inversin automtica del sentido de giro en la leva de referencia, que permite,

p. ej., utilizar la leva de inversin o el final de carrera de hardware (con la
funcin de leva de parada desactivada) como leva de referencia, lo que reduce
el uso de los recursos de hardware
(en el sentido inicial especificable, la marca cero antes de la leva de referencia
sirve como marca de referencia)
Referenciado al vuelo ("Referenciado pasivo")

Se denomina tambin "Referenciado pasivo"
Caractersticas:
52
Referenciado del eje durante el desplazamiento "normal" mediante "Detector"

(opcin predeterminada), incluido un posible "Referenciado pasivo"
Ejecutable de modo subordinado en los modos de operacin "JOG",

"Secuencias de desplazamiento" y "MDI/Entrada directa de consigna"

Seleccionable con sistemas de medida incrementales y absolutos (encders)
Seleccin alternable del detector (2 entradas de detector, posibilidad de elegir

flanco pos. o neg.)
Con el "Referenciado al vuelo", durante un posicionamiento RELATIVO puede

seleccionarse si el valor de correccin para la distancia de desplazamiento
debe tenerse o no en cuenta
Posibilidad de evaluar seal BERO "verdadera/falsa" en el modo de

"Referenciado pasivo" ("ventana" interior/exterior de diferencia de posicin)
Se soporta el posicionamiento por medio de secuencias de desplazamiento
almacenadas en el dispositivo (con eje referenciado). Tambin existe la posibilidad
de escribir las secuencias de desplazamiento del SIMATIC S7-300/400 en el
accionamiento y leerlas.
Para ello pueden usarse en la CU250S-2 16 secuencias de desplazamiento, que
incluyen condiciones de continuidad y rdenes especficas.
Caractersticas:
Cmodo editor de secuencias de desplazamiento
Por cada secuencia pueden ajustarse por separado, p. ej., la posicin, la

velocidad y la correccin de aceleracin y deceleracin.
rdenes, p. ej.:
"Posicionamiento absoluto/relativo", "ABS_POS/_NEG" (especificacin de
sentido de giro obligatorio en ejes mdulo), "Sin fin pos/neg", "Esperar"
(tiempo de espera), "GOTO" (salto de secuencia), "SET_O/RESET_O"
(setear/resetear hasta dos salidas digitales), ajuste de tirn, desplazar a tope
fijo mediante PosS
Es posible "ocultar" secuencias de desplazamiento
Activando una nueva secuencia de desplazamiento es posible interrumpir una

secuencia en curso y pasar al vuelo a la nueva.
Las secuencias de desplazamiento tambin pueden modificarse con el

SINAMICS G120 en funcionamiento. A la siguiente llamada de la secuencia
de desplazamiento se adoptarn directamente las modificaciones.

53
MDI/Entrada directa de consigna
Caractersticas:
Posicionamiento/configuracin con entrada directa de consigna (p. ej., datos de
proceso de SIMATIC S7-300/400) y posibilidad de influencia continua incluso
durante los desplazamientos.
Es posible la validacin de consignas "al vuelo y continua" durante el movimiento
del eje, es decir: la posicin, la consigna y correccin de velocidad, la aceleracin,
la deceleracin y la especificacin de sentido de giro obligatorio pueden modificarse durante el funcionamiento.
Es posible el cambio "al vuelo" entre los modos durante el movimiento del eje:
Modo: configuracin (regulacin de posicin sin fin mediante consigna de

velocidad)
Modo: posicionamiento absoluto/relativo (con mdulo, tambin especificacin

de sentido de giro obligatorio o distancia ms corta)
En este modo de operacin es posible ejecutar desplazamientos tambin en el

modo de configuracin o posicionamiento relativo con eje no referenciado.
Nota
54
En el captulo 6.3 se describen con ms detalle las pantallas del regulador de

posicin y el posicionador simple.

6 Configuracin e ingeniera
6.1 Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400
Configuracin e ingeniera
Las siguientes tablas de pasos describen las acciones necesarias para la configuracin del SINAMICS G120 y la CPU SIMATIC S7 por el usuario. Esto solo es
necesario si se desea utilizar hardware distinto al especificado en el captulo 2.3.
Si se desean usar las funciones Safety, debe emplearse una CPU SIMATIC de
seguridad; las CPU SIMATIC de alta disponibilidad no son apropiadas.
Si solo desea cargar y poner en marcha un programa de ejemplo, siga las
instrucciones del captulo 3 Diseo y puesta en marcha de la aplicacin.
6.1
Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400

En este captulo se describe cmo configurar el SIMATIC S7-300/400 para el
programa de ejemplo.
6.1.1
Configuracin de la funcin estndar
Tabla 6-1
N.
Accin
1.
Inicie STEP 7 V5.
2.
Haga clic en "New..."

Nota
55
N.
Accin
3.
Asigne un nombre al proyecto

(p. ej., "CU250S-2DP_at_S7300")
4.
En "Insert" > "Station", inserte

una "SIMATIC 300 station".
5.
Haga doble clic en el icono

"Hardware" para abrir la
configuracin hardware.
56
Nota

N.
Accin
6.
En el catlogo de hardware,
apartado "SIMATIC 300"
"RACK 300", seleccione el perfil
soporte y arrstrelo al rea de
trabajo
7.
En el catlogo de hardware,
apartado "CPU 300", seleccione
la CPU utilizada y arrstrela al
perfil soporte.
8.
Se abrir una ventana. Cirrela

con "OK".

Nota
57
N.
Accin
9.
Haga doble clic para abrir las

propiedades de la interfaz
MPI/DP de la CPU.
Se abrir una ventana con las
propiedades de interfaz de la
CPU
10.
En la pestaa "General", cambie

la interfaz a "PROFIBUS"
11.

propiedades de PROFIBUS.
En la pestaa "Parameters",
haga clic en "New"
Se abrir una nueva ventana.
Nota
Salga de las tres ventanas con

"OK"
58

N.
12.
Accin
Nota
Busque el SINAMICS en el
catlogo
La ruta en el catlogo es la
siguiente:
PROFIBUS-DP
SINAMICS
G120S
G120 CU250S-2 DP Vector

Arrastre este objeto al cable
PROFIBUS y suelte la tecla del
ratn.
13.

propiedades de PROFIBUS del
accionamiento SINAMICS.
Asigne al accionamiento
SINAMICS la direccin 6.
Pulse OK para salir de la
ventana
14.
Abra las propiedades de objeto

del accionamiento haciendo
doble clic en el icono del
accionamiento
En la pestaa "General" aparece
la direccin de diagnstico del
accionamiento. Antela para la
llamada al FB283.

59
N.
15.
Accin
Nota
Pase a la pestaa
"Configuration"
En "Default", seleccione el
"SIEMENS telegram 111"
Anote esta direccin inicial de
E/S (I/O) para la llamada del
FB283.
Pulse "OK" para salir de la

ventana
16.
Haga clic en "Save and compile"

y a continuacin cargue la
configuracin en el mdulo.
Si no desea utilizar ninguna funcin de seguridad, la configuracin hardware ha finalizado. Ya
puede cerrar HW Config.
(De lo contrario, en los siguientes pasos deben llevarse a cabo
otras modificaciones de la configuracin hardware.)
17.
Abra uno de los proyectos de

ejemplo de la aplicacin
Copie los siguientes bloques del
proyecto de ejemplo a la carpeta
de bloques de su proyecto:
OB1, FB101, FB283, FC2, FC3,
FC72, DB11, DB72, DB101,
DB283, as como todos los
bloques UDT-VAT
Puede sobrescribir el OB1
existente.
A continuacin puede volver a
cerrar este proyecto de ejemplo.
60

N.
Accin
18.
Configure el FC 72
Asigne a LADDR la direccin
E/S.
Asigne a LADDR_DIAG la
direccin de diagnstico del
accionamiento.
El nmero de objeto de
accionamiento AXIS_NO en
SINAMICS G es siempre 1.
19.
Conecte mediante un cable de

red el controlador SIMATIC con
la PG/el PC.
20.
En el SIMATIC Manager, abra

desde "Target system" la
ventana "Edit Ethernet Node"
Haga clic en el botn
"Browse".
Se abrir una ventana, en la
que deber hacer clic en
"Start"
Seleccione para los
dispositivos la lnea del
S7-300
ventana
Nota
Pueden conectarse ambos equipos directamente o

mediante un switch.

61
N.
21.
Accin
Nota
Ajuste la direccin
IP 192.168.0.1 y la mscara de
subred 255.255.255.0 y confirme
con "Assign IP Configuration"
No debe modificarse el nombre
de dispositivo "pn-io".
Cierre la ventana con "Close".
22.
En el SIMATIC Manager, abra

desde "Target system" la ventana "Display accessible nodes"
Borre todos los bloques
(Si hay un programa de
seguridad en el controlador
SIMATIC, debe borrarse la
tarjeta con una SIMATIC Field
PG o una programadora USB)
23.
Seleccione el SIMATIC 300

Cargue la parametrizacin
completa en el mdulo
Confirme con OK la notificacin
"Load system data"
Tras la carga, vuelva a iniciar la
CPU SIMATIC.
24.
62
Si no se desea cargar ningn

programa de seguridad, la
configuracin del controlador ha
finalizado.
De lo contrario, debe continuarse
la configuracin con el paso 25.

6.1.2
Configuracin de las funciones de seguridad
Tabla 6-2
N.
25.
Accin
Nota
Configuracin de la F-CPU
Para ello, abra HW Config
en el SIMATIC Manager.
Haga doble clic en la CPU
para abrir "Object
properties"
En la pestaa "Protection",
active la proteccin de
acceso de la F-CPU y
protjala con una
contrasea. En el ejemplo
se utiliza "1".
Active el programa de
seguridad (marque la casilla
"CPU contains safety
program").
ventana
26.
Configuracin del mdulo F-DI

Inserte el mdulo F-DI utilizado,
p. ej.,
"SM326F DI24x24V,
desde el catlogo de hardware.
27.
Haga doble clic para abrir las

propiedades del mdulo FDI.
Seleccione la pestaa
"Parameters"
Seleccione el modo de
operacin "Safety mode".
La direccin de destino F debe
ajustarse con los interruptores
DIL de la parte posterior del
mdulo F-DI.
Ajustar "Behavior after channel
faults".

63
N.
28.
Accin
Nota
Activar "Sensor supply via

module".
Canal F-DI 0, 12:
activar y aumentar el tiempo de
discrepancia a 100 ms.
Ajustar los canales 1, 13 y 2, 14
como el canal 0, 12.
Canal F-DI 3, 15:
activar y cambiar el tipo de
evaluacin a "1-channel"
Salir de la ventana con "OK"
29.
Haga doble clic para abrir

las propiedades de
SINAMICS G120.
En la pestaa "Configuration",
ajustar para "Option"
"PROFIsafe telegram 30"
o bien
"PROFIsafe telegram 900"
En el ejemplo se usa el
telegrama 900.
Haga clic en "PROFIsafe"
Nota
64
Si desea leer las entradas digitales de seguridad FDI de la SINAMICS

CU250S-2, seleccione el telegrama PROFIsafe 900; de lo contrario, basta
con el telegrama PROFIsafe 30

30.

propiedades de PROFIsafe.
Tome nota de la direccin de
destino F, que deber ajustar
tambin en el SINAMICS G120.
F_WD_Time es el tiempo de
vigilancia en el que debe
aparecer un nuevo telegrama
PROFIsafe vlido.
Pulse "OK" para salir de las dos

ventanas
31.
Seleccione "Save and compile" y

a continuacin cargue en el
mdulo la configuracin HW
modificada
La configuracin hardware ha
finalizado y puede cerrarse.
32.
Abra el proyecto de ejemplo con

las funciones de seguridad (ver
Tabla 2-3).
Copie los siguientes bloques del
proyecto de ejemplo a la carpeta
de bloques de su proyecto:
OB35, FB1, FB219, FC1, DB1,
DB219
A continuacin puede volver a
cerrar este proyecto de ejemplo.
33.
Seleccione la CPU SIMATIC en

el SIMATIC Manager
Haga clic en el botn "Edit safety
program"

65
34.
Abra los "F-Runtime groups..."
35.
Haga clic en "New" para crear

un nuevo grupo de ejecucin.
Utilice DB1 como I-DB
Pulse "OK" para salir de ambas

ventanas
36.
Haga clic en "Compile" para

generar el programa de
seguridad.
A continuacin haga clic en
"Download" para cargar en la
CPU SIMATIC el programa de
seguridad
No es necesario cargar tambin
los bloques estndar.
Tras la carga, vuelva a iniciar la
CPU SIMATIC.
37.
66
Con esto concluye la configuracin del controlador SIMATIC.

6.2 Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
6.2
Configuracin del accionamiento SINAMICS G120
6.2.1
Configuracin de las funciones estndar
Tabla 6-3
N.
Accin
1.
Instale el software de
parametrizacin STARTER; /7/
2.
Ajuste en los interruptores DIP la

direccin PROFIBUS 6.
Nota
Cuando todos los interruptores

DIP se encuentran en posicin
OFF, la direccin se toma del
parmetro p918.
USB
Interruptor DIP
Interruptor
1
DIP
1

16
32
64
67
N.
3.
Accin
Inserte en la CU250S-2 la tarjeta
SD con las licencias.
Nota
Tarjeta SD
Inserte la tarjeta antes de

conectar el SINAMICS G120
4.
Conecte la SINAMICS
CU 250S-2 con la PG/el PC
mediante el cable USB
Alternativamente puede realizar
la parametrizacin mediante el
bus de campo
Ver captulo 6.2.3
5.
Inicie el SIMATIC Manager y

abra el proyecto.
Alternativamente puede abrir
STARTER y abrir el proyecto
desde l. En tal caso, los pasos
ulteriores diferirn ligeramente
de los que se indican aqu.
6.
Seleccione en el rbol del

SIMATIC Manager el
SINAMICS G120 y abra
STARTER haciendo doble clic
en el icono "Commissioning".
7.
Se abrir el accionamiento con

STARTER.
68

N.
Accin
8.
Inicie la configuracin del

SINAMICS G120 haciendo doble
clic en "Configure drive unit"
9.
Seleccione la etapa de potencia

utilizada de la lista.
Nota
Confirme con "Next".
10.
Active la casilla "Then start

commissioning wizard"
Confirme con "Finish"

69
N.
11.
Accin
Nota
Seleccione el mdulo de funcin

del posicionador simple.
Seleccione el tipo de regulacin
"21 Speed control with encoder"
12.
No se modificar la opcin
predeterminada.
70

N.
13.
Accin
Nota
No se modificarn los ajustes del

accionamiento.
14.
Seleccione el tipo de motor

utilizado.
Si utiliza un motor SIEMENS,
seleccione "Select standard
motor from list"
Seleccione en la lista el motor
utilizado.
Si usa un motor de otro
fabricante, seleccione "Enter
motor data"
Confirme la ventana con "Next"

71
N.
15.
Accin
Nota
Si usa un motor SIEMENS,

aparecern los datos.
Si usa un motor de otro fabricante, deber introducir aqu los
datos de la placa de caractersticas del motor.
16.
Para la identificacin del motor,

seleccione "0 Inhibited". Podr
ejecutarla manualmente ms
tarde.
72

N.
17.
Accin
Nota
En la siguiente pantalla podr

modificar algunos parmetros
importantes.
En el posicionador simple, los
tiempos de aceleracin y deceleracin carecen de efecto.
El tiempo de retardo DES3
("OFF3 ramp-down time") se
utiliza para la funcin de seguridad SS1.
18.
Seleccione "Complete
calculation"

73
N.
19.
Accin
Nota
Seleccione el encder utilizado.
Es posible conectar dos

encders.
Puede usarse el primer encder
para la regulacin de velocidad
del motor y el segundo para la
regulacin de posicin del
sistema mecnico.
Confirme con "Next"
20.
Seleccione el encder que deba

emplearse para la regulacin de
posicin.
74

N.
21.
Accin
Nota
Defina el sistema mecnico.

Si utiliza un reductor entre el
motor y la carga, introduzca la
relacin en "Motor revolutions" y
"Load revolutions".
Indique la "Pos. stpt/act. val.
resolution" en
"LU per load revolution".
LU = Length Unit (unidad
artificial)
(p. ej.,
3600 LU por revolucin de la
carga 1LU 0,1
360 LU por revolucin de la
carga 1LU 1,0)
En caso necesario, active la

correccin de mdulo con "1"
(Para un eje giratorio con correccin de mdulo activada, el valor
real de posicin al alcanzar el
lmite de mdulo (p. ej., despus
de una revolucin de carga) se
ajusta a 0)
22.
Cierre el asistente con "Finish".

75
N.
23.
Accin
Nota
Abra en "Options" la opcin "Set

PG/PC Interface..."
Ajuste el punto de acceso a

"DEVICE (STARTER SCOUT)" y
seleccione la interfaz "S7USB"
24.
Haga clic en el icono "Accessible

nodes"
25.
Seleccione el SINAMICS G120

en los dispositivos accesibles
Haga clic en el icono "Target
device"
26.
Se abrir una ventana para la

asignacin de los dispositivos de
destino.
Aqu debe asignar el
SINAMICS G120 del proyecto al
SINAMICS de los dispositivos
accesibles.
Establezca la conexin online

con "Connect to assigned
devices".
27.
76
Cargue el proyecto en el
SINAMICS G120

N.
28.
Accin
Nota
En este momento todava no

deben copiarse los datos a la
ROM, ya que an deben realizarse algunas modificaciones.
Inicie la operacin de carga con
"Yes"
29.
Abra la pantalla "PROFIBUS" en

"Communication"
Pase a la pestaa "Receive
direction"
Para la configuracin del

telegrama, seleccione
"SIEMENS telegram 111"
30.
Abra la pantalla "Homing" del

posicionador simple
Haciendo clic en el bloque se
abrir una pantalla con ajustes
31.
Seleccione el modo de
referenciado.
En el proyecto de ejemplo se ha
ajustado "Encoder zero mark".
Salga de la pantalla con "Close".

77
N.
32.
Accin
Nota
Abra la pantalla "Limits"

En la pestaa "Traversing profile
limitation" se ajustan la velocidad
mxima, la aceleracin mxima
y la deceleracin mxima.
33.
Seleccione el accionamiento.
Copie los parmetros a la ROM
y cargue el proyecto en la PG.
A continuacin, guarde el
proyecto
34.
La parametrizacin de las funciones estndar ha finalizado
Optimizacin de los lazos de regulacin

En este ejemplo no se describe con detalle la configuracin del regulador de
velocidad y el regulador de posicin.
6.2.2
Parametrizacin de las funciones Safety Integrated
35.
Pase de nuevo al modo online
36.
Abra la pantalla "PROFIBUS" en

"Communication"
Pase a la pestaa "Receive
direction"
En la configuracin del telegrama, seleccione el telegrama
PROFIsafe que se ha creado en
la configuracin hardware.
En el proyecto de ejemplo se
utiliza "PROFIsafe telegram 900"
78

37.
Abra la pantalla "Safety

Integrated" en el apartado
"Functions"
Haga clic en "Change settings"
38.
Seleccione "Extended functions

via PROFIsafe"
y "Safety without encoder with
braking ramp (SBR)"
En lugar de la vigilancia de
rampa de frenado SBR, puede
utilizarse tambin la vigilancia de
reaceleracin SAM.
Con SAM, la vigilancia hace un

seguimiento continuo de la
velocidad decreciente.
En "Safety functions", seleccione
"Enable"
39.
Abra la ventana "Configuration"

Introduzca aqu la direccin
PROFIsafe de HW Config.
La seleccin de la parada de
prueba se interconecta con un
bit libre de la palabra de mando
Con la parada de prueba se
comprueba la funcionalidad de
los circuitos relevantes para la
seguridad.

79
40.
"Mechanics configuration"
La relacin entre la rotacin
elctrica y mecnica del motor
acta como un reductor, cuya
relacin se ajusta aqu.
La relacin se obtiene del
nmero de pares de polos
r313[0] del motor.
Aqu, la relacin es 1 : 2
Si se utiliza un reductor, debe
tenerse en cuenta la relacin de
transmisin.
Cierre las dos ventanas de
configuracin
Si se utiliza el telegrama
PROFIsafe 900, puede transmitirse el estado de la F-DI de
SINAMICS CU250S-2 a la
F-CPU.
Para ello, haga clic en "Safety
inputs"
41.
Seleccione "Enable"
Con los botones situados a la
derecha del correspondiente
F-DI se selecciona qu entradas
se utilizarn como F-DI y se
transmitirn
Nota
80
El estado de F-DI solo puede transmitirse al SIMATIC con el telegrama

PROFIsafe 900.

42.
Abra "Safely limited speed

(SLS)"
Aqu se ajustan los niveles de
velocidad y la reaccin de
parada.
STOP A: SINAMICS interrumpe
inmediatamente de forma segura
el par del motor conectado.
STOP B: SINAMICS frena el
motor con el tiempo de deceleracin DES3 hasta la deteccin de
la parada
Cierre la ventana
43.
Seleccione "Copy parameters" y

a continuacin "Activate
settings".
Se le solicitar que modifique la

contrasea.
En el proyecto de ejemplo se
utiliza "1".
44.
Todava no debe guardar los

parmetros, ya que an deben
realizarse modificaciones.
45.
Abra la "Expert list".

Interconecte la limitacin de
consigna de las funciones de
seguridad con la limitacin de
velocidad externa del
posicionador simple.
p2594[0] = r9733[2]
p2594[0] = r9733[0]
p2594[0] = r9733[1]
Esta interconexin limita la
velocidad mxima del
posicionador simple en caso de
seleccin de SLS o SDI

81
46.
Copie los parmetros en la

ROM.
A continuacin, pase a offline

47.
A continuacin debe efectuarse

un reinicio (Power On Reset).
Desconecte la alimentacin del
SINAMICS G120 (24 V y 400 V)
y espere hasta que se apaguen
todos los LED. A continuacin
vuelva a conectar las
alimentaciones.
48.
Pase de nuevo al modo online
49.
Cargue la configuracin en la
PG
Guarde el proyecto en el disco
duro
6.2.3
Parametrizacin del accionamiento mediante bus de campo

El SINAMICS G120 tambin puede parametrizarse mediante PROFIBUS en lugar
de USB.
Para ello puede conectar la PG/el PC directamente con el bus de campo o utilizar
el routing de la CPU SIMATIC S7.
Conexin directa
Para la conexin directa es necesario conectar la PG/el PC con PROFIBUS.
Tabla 6-4
82
1.
Para ello, conecte

la PG/el PC con
PROFIBUS.
2.
Abra el proyecto
con STARTER

3.
Abra en "Options"
la opcin "Set
PG/PC interface..."
Ajuste el punto de
acceso a "Device
(STARTER
SCOUT)" y seleccione la interfaz
PROFIBUS
utilizada
4.
Ahora puede pasar

a online va
PROFIBUS.
Routing
Debe conectar la PG/el PC directamente con un bus de campo o con una
CPU SIMATIC S7 de la instalacin. Necesitar el software Drive ES. La funcin de
routing es soportada por todas las versiones de Drive ES, as como por Scout
(SIMOTION) y S7-T Config (tecnologa S7). En cambio, la versin descargable de
STARTER no la soporta.
Configuracin:
La configuracin del routing se describe en la FAQ "Cmo se realiza el routing de
una PG a travs de una interfaz PROFIBUS al SINAMICS G120/G120D va
PROFINET mediante un equipo SIMATIC?" (ver /9/).

83
6.3 Configuracin del regulador de posicin y el posicionador simple
6.3
Configuracin del regulador de posicin y el

posicionador simple
Este captulo describe las pantallas de configuracin del regulador de posicin y el
posicionador simple
6.3.1
Vista general y ajustes de las pantallas del regulador de posicin

La configuracin del regulador de posicin de cada eje del SINAMICS G120 se
encuentra en cada caso bajo el punto principal "Technology".
Este punto se divide en cuatro apartados.
Figura 6-1
84

6.3.1.1
Mecnica (Mechanics)
Los ajustes del sistema mecnico ya se han realizado durante la puesta en
marcha. Por ello no son necesarios ms cambios en ese aspecto.
Figura 6-2
Adems de los ajustes ya realizados durante la puesta en marcha rpida, en caso

necesario puede ajustarse el valor del juego de inversin, que posteriormente se
tendr en cuenta para la regulacin de posicin. En caso de ejes con captacin de
posicin indirecta, el juego mecnico falsea la distancia de desplazamiento, ya que
en caso de inversin del sentido, debido al juego resulta un desplazamiento
insuficiente o excesivo.
Para los encders absolutos, es importante el seguimiento de posicin, que
garantiza el recuento de los desbordamientos del encder y, por lo tanto, la
posibilidad de realizar un posicionamiento correcto incluso en caso de
desbordamiento del encder.

85
Encontrar informacin detallada acerca de estos dos temas en el manual de
funciones del SINAMICS G120. /8/
6.3.1.2
Acondicionamiento de la posicin real (Actual position value preparation)

En el acondicionamiento de la posicin real pueden realizarse diversos ajustes
para la adaptacin de la posicin real. Sin embargo, para este ejemplo no se
requieren modificaciones.
Por lo general, si se utiliza el PosS no es necesario realizar grandes cambios en
esta pantalla, ya que el PosS posee un sistema de referencias propio y funciona
de acuerdo con l.
Figura 6-3
6.3.1.3
Regulador de posicin (Position controller)

El regulador de posicin posee dos pestaas.
Setpoint position controller
Position controller
En la pestaa "Setpoint position controller" pueden modificarse las fuentes de

consigna y la fuente de valor real de posicin. Dado que utilizamos el PosS, estos
valores ya estn preasignados por el PosS y no deben modificarse.
86

Figura 6-4
Por medio del filtro de consigna de posicin se filtra la consigna de posicin

con un elemento PT1 con la constante de tiempo ajustada. Esto da lugar a una
reduccin de la dinmica de control anticipativo y a una limitacin de tirones.
Con el control anticipativo es posible introducir un porcentaje (0 200 %) con

el que la consigna de posicin controla por anticipado una velocidad en el
regulador de velocidad omitiendo el regulador de posicin (0 % = desactivado).
En la simetrizacin de control anticipativo puede volver a filtrarse la seal de

consigna de posicin para emular la respuesta del lazo de regulacin de
velocidad. Para ello se ofrece un filtro de tiempo muerto (0.0 2.0) que
representa un factor del intervalo de muestreo del regulador de posicin (1 s) y
un elemento PT1 (0 100 ms).

87
La pestaa "Position controller" permite modificar los ajustes de regulacin del
regulador de posicin, asignar la habilitacin del regulador e interconectar las
salidas del regulador de posicin.
Figura 6-5
6.3.1.4
Para optimizar el regulador de posicin pueden usarse la ganancia P y el

tiempo de accin integral.
Adems puede modificarse el componente P mediante una adaptacin. Aqu

puede realizarse un escalado variable de la ganancia P. De este modo pueden
ajustarse diversas configuraciones del regulador de posicin para distintas
situaciones.
Para la limitacin se ajusta la velocidad de desplazamiento mxima admisible.
Vigilancia (Monitoring)
La vigilancia posee tres pestaas:
Positioning/standstill monitoring
Following error monitoring
Output cam
En estas pantallas pueden ajustarse las vigilancias de posicin.

Nota
88
Los valores preajustados son vlidos para un sistema mecnico con 10000 LU
por revolucin de carga (resolucin de consigna de posicin/valor real de
posicin). Deben adaptarse al sistema mecnico utilizado (resolucin de
consigna/valor real).

Nota
Introduciendo 0 pueden desactivarse las distintas vigilancias.
En la pestaa "Position/standstill monitoring" deben parametrizarse los valores

correspondientes.
Figura 6-6

89
En la pestaa "Following error monitoring" se ajusta el delta mximo entre
consigna y valor real.
Si se utiliza la funcin "Travel to fixed stop", al rebasarse el error de seguimiento
no se emite un aviso de error, sino el bit "Fixed stop reached".
Figura 6-7
En la pestaa "Output cam" pueden ajustarse dos posiciones de leva.

Figura 6-8
Las levas devuelven la respuesta "1" cuando la posicin real actual es menor que
el valor de la leva o "0" cuando la posicin real actual es mayor que el valor
ajustado.
ADVERTENCIA
90
Solamente despus de referenciar el eje queda asegurado que las seales de

control por levas tengan en la emisin una referencia de posicin "autntica".

6.3.2
Vista general y ajustes de las pantallas del posicionador simple

Para el PosS se ofrecen cinco apartados que permiten configurar las distintas
funciones.
Figura 6-9
6.3.2.1
Limitacin (Limit)
La pantalla "Limit" consta de dos pestaas: una para la limitacin de la zona de
desplazamiento y otra para la limitacin del perfil de desplazamiento.
En la pestaa "Traversing range limitation" pueden parametrizarse los finales de
carrera de software y las levas de parada. Esta parametrizacin solo es necesaria
si se desea utilizar tambin las funciones asociadas a ella.
La opcin "Software limit switch activation" activa los finales de carrera, a condicin de que la correccin de mdulo no est activa y se haya referenciado el eje.
Si se usa el telegrama 111, la activacin de los finales de carrera de software se
realiza mediante el bit 14 de la palabra de mando 2 del posicionador.

91
Figura 6-10
Para los finales de carrera de software, se especifican en LU posiciones finales

que el accionamiento no debe rebasar. Por lo general, estas posiciones finales se
encuentran antes de las levas de parada.
Los finales de carrera de software emiten distintas advertencias:
A7469 o A7470
La posicin de destino de una secuencia de desplazamiento rebasa el rango de los finales de carrera de
software en sentido neg/pos.
A7477 o A7478
La posicin de destino del desplazamiento actual es

menor/mayor que la posicin final neg/pos.
A7479 o A7480
El eje se encuentra en la posicin del final de carrera

neg/pos; se ha interrumpido una secuencia de desplazamiento activa.
F7481 o F 7482
Se ha rebasado el final de carrera de software en

sentido neg/pos.
Adems existen las levas de parada, que suelen conectarse a las entradas
digitales por medio de sensores. Si se rebasan las levas de parada, el
accionamiento se detiene con un aviso de fallo.
Nota
La respuesta estndar de fallo puede convertirse en advertencia en la lista de

experto con p2118 y p2119.
Las levas de parada pueden activarse mediante "Stop output cam activation". Para
el telegrama 111, esto se realiza mediante el bit 15 de la palabra de mando 2 del
posicionador. En el DB de eje pueden activarse las levas de parada con el bit
176.7.
92

En la pestaa "Traversing profile limitation" pueden indicarse los lmites mximos
de velocidad, aceleracin, deceleracin y tirones. Al igual que en el caso de la
vigilancia, estos valores deben modificarse, ya que se trata de una resolucin
distinta a la especificada en los ajustes bsicos. Dado que, con el motor girando
en vaco, la carga mecnica es muy baja, resulta fcil ajustar la velocidad de
posicionamiento a la velocidad mxima, as como aumentar la aceleracin y la
deceleracin de la manera correspondiente.
PRECAUCIN
Si el sistema mecnico est acoplado, debern tenerse en cuenta tambin sus

lmites de carga.
Debe ajustarse la velocidad mxima de modo que la correspondiente velocidad de

rotacin mxima sea inferior a la velocidad de rotacin mxima del motor (p1082).
En la pantalla se muestran el valor convertido a velocidad de rotacin y la
velocidad de rotacin mxima.
Figura 6-11
La velocidad mxima puede calcularse con la siguiente frmula:
1
position setpo int / act. val. resolution [LU ]
n max
1000 LU
min
= max . vel.
1000
min

93
Mediante la aceleracin puede determinarse la rapidez con que acelerar el
accionamiento. Esto es equiparable al tiempo de aceleracin. Si se desea convertir
la aceleracin a tiempo de aceleracin, debe realizarse el siguiente clculo:
1000 LU
max . velocity
min
s
1000 LU
60
max . acceleration
2
min
s
= acceleration time [s ]
De forma anloga a la aceleracin, tambin existe la deceleracin. Esta puede

convertirse a tiempo de deceleracin con la misma frmula.
El lmite de tirones indica el tirn mximo con que acelerar el accionamiento. De
manera predeterminada est desactivado y debe activarse por separado. Si est
activo, acta como un redondeo de las rampas. El tiempo de redondeo puede
calcularse de la manera siguiente:
= rounding off time [s ]
1000 LU
max . acceleration
2
1000 LU
max . jerk
3
94

6.3.2.2
JOG
Existen dos pestaas, una para la configuracin y la otra para el diagnstico.
En los selectores de la parte superior izquierda de la pestaa "Jog/configuration"
se puede alternar entre entradas/salidas digitales y analgicas para la funcin
JOG.
Todos los ajustes de esta pantalla estn correctamente ajustados gracias a la
seleccin de telegrama y no requieren cambios.
Figura 6-12
Haciendo clic en el bloque de JOG se abre la configuracin de consignas de JOG.

En ella podr adaptar los valores al sistema mecnico utilizado.

95
Figura 6-13
Mediante los valores de consigna de velocidad puede determinarse la velocidad

de desplazamiento en el modo JOG.
Los ajustes de desplazamiento indican hasta dnde se desplazar el accionamiento en el modo de JOG incremental. El JOG incremental debe activarse con
"EPOS incremental jog", pero se controla a travs de las mismas entradas que el
JOG normal (ver Figura 6-12).
En el generador de rampa puede ajustarse una rampa de aceleracin, que ser
vlida nicamente para el modo JOG.
96

En la pestaa "Jog/diagnostics" se muestra una vista general de todas las
entradas y salidas analgicas y digitales.
Figura 6-14

97
6.3.2.3
Referenciado (Homing)
Para los encders incrementales, las pestaas de la pantalla "Homing" tienen una
estructura similar a la de JOG.
Si se utiliza un encder absoluto, debe realizarse una nica calibracin de encder
absoluto.
En la pestaa "Homing/configuration" hay otras dos entradas disponibles no
cubiertas por el telegrama estndar 111.
Se utilizan para las levas de inversin con las que el accionamiento cambia de
sentido durante la bsqueda activa y empieza a buscar el punto de referencia en
el otro sentido.
Sin embargo, en el ejemplo no se utilizan levas de inversin.
Figura 6-15
Abriendo el bloque de referenciado puede ajustarse el tipo de referenciado.

En el ejemplo se utiliza el referenciado activo, y como modo de referenciado, la
marca cero de encder. En este caso, al seleccionar el referenciado, el accionamiento se desplaza automticamente para buscar el punto de referencia, que es la
marca cero de encder.
En cambio, con el referenciado pasivo el eje se referencia durante el desplazamiento normal al detectar la seal de referencia.
98

Encder incremental
Para el referenciado activo con encders incrementales existe la siguiente
pantalla:
Figura 6-16
Se puede escoger entre distintos tipos de referenciado (1) y modos de

referenciado (2).
Los tipos de referenciado posibles son el activo (bsqueda selectiva automtica
del punto de referencia) y el pasivo (el eje se referencia automticamente durante
el desplazamiento normal)
Para el modo de referenciado existen las siguientes opciones de seal de
referencia:
Leva de salida de referencia y marca cero de encder
Marca cero de encder
Marca cero externa
Los ajustes de velocidad de aproximacin deben ser apropiados para el sistema

mecnico.
Para corregir el valor de posicin al valor deseado existen dos posibilidades:
1. Punto de referencia/coordenada
Se especifica el valor que tiene la posicin real en la marca cero.
De este modo, en el referenciado activo el motor se detiene en la marca cero
de encder que representa el punto de referencia.
2. Decalaje del punto de referencia
Se especifica a qu distancia en LU se encuentra el punto de referencia
respecto a la marca cero en sentido positivo.

99
Encder absoluto
Para los encders absolutos, la pantalla "Active homing"contiene nicamente un
botn ("Absolute encoder adjustment") y un campo de entrada para la coordenada
de punto de referencia. Los encders absolutos tienen la ventaja de que no deben
referenciarse de nuevo cada vez que se conectan.
Nota
La calibracin de encder absoluto debe realizarse una sola vez durante la

puesta en marcha.
El referenciado pasivo tambin es posible con los encders absolutos.
Las pantallas para el referenciado pasivo son iguales para los encders absolutos
e incrementales, pero no se utilizan en el ejemplo.
Figura 6-17
En el referenciado pasivo pueden parametrizarse dos detectores como fuente del

punto de referencia. El detector activo se selecciona en el telegrama 111 a travs
del bus de campo.
Mediante la evaluacin de flancos puede definirse si se utilizarn los detectores en
modo high active o low active.
Puede definirse si la correccin de la posicin real se tendr en cuenta tambin en
el posicionamiento relativo o solo en el posicionamiento absoluto.
100

Al introducir las ventanas interior y exterior pueden ajustarse valores de correccin
independientes entre s. Esto permite compensar la anchura del detector. De lo
contrario, esta dara lugar inevitablemente a posiciones cero distintas en funcin
del sentido de desplazamiento.
En la pestaa "Homing/diagnostics" se muestra una vista general de todas las

entradas y salidas analgicas y digitales.

101
6.3.2.4
Secuencias de desplazamiento (Traversing blocks)

Para las secuencias de desplazamiento existe una pestaa de configuracin y otra
de diagnstico.
Todos los ajustes de esta pantalla ya son correctos gracias a la seleccin de
telegrama y no requieren modificaciones.
Figura 6-18
El bloque de secuencias de desplazamiento permite acceder a la pantalla

"Traversing blocks".
102

En ella pueden parametrizarse las secuencias de desplazamiento. Los parmetros
no requeridos aparecen atenuados. El orden se determina mediante el nmero de
bloque, y no mediante el orden de la lista. De este modo, en caso de modificacin
posterior, basta con agregar una nueva lnea con el nmero correspondiente.
Figura 6-19
El ejemplo muestra nicamente una posibilidad de representacin de las

secuencias de desplazamiento.
Las secuencias de desplazamiento tambin pueden ser escritas por el
SIMATIC S7-300/400 en el SINAMICS G120. Ver captulo 4.
Encontrar ms informacin acerca de la creacin de programas de desplazamiento en el manual de funciones PosS del SINAMICS G120 /8/.
La pestaa "Traversing blocks / diagnostics" muestra todas las magnitudes relevantes para el modo de operacin. Con ello se obtiene una vista general y una
posibilidad de diagnstico sobre el estado actual del modo de operacin
Secuencias de desplazamiento.

103
6.3.2.5
Entrada directa de consigna/MDI (Direct setpoint specification/MDI)

Al igual que en los puntos anteriores, la entrada directa de consigna/MDI se divide
tambin en dos pestaas, para configuracin y diagnstico.
Todos los ajustes de esta pantalla ya son correctos gracias a la seleccin de
telegrama y no requieren modificaciones.
En la pestaa "MDI/configuration" pueden especificarse las seales de entrada
para MDI. De modo predeterminado, todas las entradas estn preasignadas a
travs del bus de campo.
Figura 6-20
Seleccionando el bloque "Configure positioning MDI" pueden ajustarse 4 consignas fijas, que estarn activas en caso de que no se especifique ninguna
consigna a travs del bus.
Figura 6-21
En esta pantalla pueden ajustarse las consignas que se utilizarn en caso de

ausencia de consigna externa. Dado que en el ejemplo el SINAMICS G120 recibe
las consignas desde el controlador (telegrama 111), las modificaciones realizadas
en esta pantalla no tienen efecto alguno en el ejemplo.
104

En la pestaa "MDI/diagnostics" se representan todas las magnitudes relevantes

para el modo de operacin. Con ello se obtiene una vista general y una posibilidad
de diagnstico sobre el estado actual del modo de operacin Entrada directa de
consigna/MDI.

105
7 Referencias a la bibliografa
Referencias a la bibliografa
Esta lista no es completa en ningn caso y solo refleja una seleccin de
informacin adecuada.
Tabla 7-1
rea temtica
1.
2.
Ttulo/enlace
Automatizacin con STEP 7 en AWL y SCL
Autor: Hans Berger
Publicis MCD Verlag
ISBN: 978-3-89578-397-5
STEP 7
SIMATIC
S7-300/400
3.
Automatizacin con STEP 7 en KOP y FUP

Autor: Hans Berger
Publicis MCD Verlag
ISBN: 978-3-89578-296-1
Descripcin tcnica
Funciones de sistema y funciones estndar para S7-300/400,
tomo 1/2
4.
FB283
Caja de herramientas SINAMICS con proyecto de ejemplo y

documentacin
5.
Referencia al
artculo
6.
Siemens Industry
Online Support
http://support.automation.siemens.com
7.
STARTER y SSP
8.
Manuales
SINAMICS G120
Instrucciones de servicio Vector:

Manual de listas (lista de parmetros y errores):
Manual de funciones PosS
Manual de funciones Safety Integrated:
9.
FAQ sobre
routing
FAQ "Cmo se realiza el routing de una PG a travs de una

interfaz PROFIBUS al SINAMICS G120/G120D va
PROFINET mediante un equipo SIMATIC?"
106

8 Contactos
Contactos
Siemens AG
Industry Sector
I DT MC PMA APC
Frauenauracher Strae 80
D - 91056 Erlangen
mailto: tech.team.motioncontrol@siemens.com
Historial
Tabla 9-1
Versin
04/2013
Cambio
Primera edicin
V1.0
Fecha

107

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Tarea planteada ................................................................................................. 7

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Diseo y puesta en marcha de la aplicacin ................................................ 14

Funciones de la aplicacin ............................................................................. 41

Vista general de la solucin completa.................................................. 8

Funciones del SIMATIC S7-300/400 .................................................. 41

Configuracin e ingeniera ............................................................................. 55

Configuracin del controlador SIMATIC S7-300/400 ......................... 55

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Configuracin de las funciones de seguridad .................................... 63

Referencias a la bibliografa ......................................................................... 106

Contactos ....................................................................................................... 107

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Vista general de la tarea de automatizacin

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Vista general de la solucin completa

El ejemplo muestra cmo:

Parametrizar el SINAMICS G120 CU250S-2DP con STARTER.

Utilizar el posicionador simple de la CU250S-2DP.

Parametrizar el controlador SIMATIC S7-300/400.

Programar la comunicacin en el controlador S7-300/400.

Parametrizar las funciones de seguridad.

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Descripcin de las funciones esenciales

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En este ejemplo se emplea un equipo SIMATIC S7-300. La programacin se

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En el controlador se facilitan los datos de proceso en forma de palabras de

En el accionamiento SINAMICS se define mediante parametrizacin qu bits

Intercambio acclico de datos (acceso a parmetros)

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En caso necesario, es posible transferir de modo acclico el rango de parmetros

En el controlador SIMATIC, las rdenes de escritura y lectura se inician por

En el accionamiento no se requiere ninguna accin especial.

Posicionador simple (PosS/EPOS)

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Componentes de hardware y software utilizados

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Motor asncrono con

Cable de seal con

SIMATIC Panel KTP600

En caso de utilizar esta

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SSP SINAMICS G120

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