UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE COAHUILA

SENSORES Y ACTUADORES EN ROBOTICA

4MTROBD

UNIDAD 2 SABER INVESTIGACIÓN DOCUMENTAL

DISPOSITIVOS ACTUADORES

FLORES ESCUDERO AXEL GABRIEL

04/10/2022
 Simbología para actuadores
a) Identificar la simbología de los actuadores de acuerdo con las normas
ANSI, DIN e ISA-S5: eléctricos, electrónicos neumáticos,
electroneumáticos, hidráulicos, electrohidráulicos y de instrumentación.
Actuadores eléctricos y electrónicos
a) Explicar el funcionamiento y operación de los actuadores eléctricos: relevadores,
contactores, válvulas solenoides.

RELEVADORES

Los relés tienen, en su mayoría, la forma de cubos rectangulares y suelen ser del
tamaño de una caja de cerillas o más pequeños. En el interior hay un electroimán
y contactos a donde se conectan los elementos del circuito. El número y la
ubicación de los contactos dependen del modelo de relé.

Su funcionamiento, como hemos dicho, se basa en un electroimán. En estado de

reposo, cuando por el no circule corriente, el relé estará en una posición llamada
habitualmente de reposo. Cuando circula corriente por el imán, entonces atrae la
pieza que hace cambiar el contacto.

La manera específica en que esto ocurre depende de si el relé está normalmente

abierto (NO) o normalmente cerrado (NC). Podemos observar un ejemplo en la
siguiente animación de un relé NC, ya que cuando fluye corriente por la bobina
(entre A y B), se realiza un puente entre el común y el NO. Este es un relé de tipo
armadura, los más típicos.
CONTACTORES

Si te fijas en la imagen anterior tenemos un contactor con 4 contactos abiertos y el

último es un contacto cerrado en reposo.

Si hacemos llegar corriente a la bobina, está que está formada por un electroimán,
atrae hacia sí el martillo arrastrando en su movimiento a los contactos móviles que
tirará de ellos hacia la izquierda.

Esta maniobra se llama "enclavamiento del contactor".

Todos los contactos que estaban abiertos ahora serán contactos cerrados, y el
último que estaba cerrado ahora será un contacto abierto.

Cuando la bobina está activada se dice que el contactor está enclavado.

En el momento que dejemos de dar corriente a la bobina el contactor volverá a su

posición de reposo por la acción del muelle resorte, dejando los contactos como
estaban al principio, al tirar de ellos hacia la derecha.

El contactor de la figura anterior tiene 3 contactos de fuerza, por lo que serviría para
un sistema trifásico (3fases).
VALVULA SOLENOIDE

Para llevar a cabo el control del paso de algún tipo de flujo que requieren ciertas
aplicaciones, es necesario contar con una válvula especializada que cumpla con
esta función

En la mayoría de las aplicaciones de refrigeración es necesario iniciar o detener el

flujo en un circuito de refrigerante para controlar automáticamente el flujo de líquidos
en el sistema; para ello, se utiliza una válvula solenoide operada de manera
eléctrica, cuya función principal es controlar el paso del gas refrigerante. Una de sus
mayores ventajas es que se puede instalar en lugares remotos y controlar a través
de interruptores eléctricos simples.

Dicha válvula se controla variando la corriente que circula a través de un solenoide

(conductor ubicado alrededor de un émbolo, en forma de bobina), la cual, al circular
por el solenoide, genera un campo magnético que atrae un émbolo móvil; al finalizar
el efecto del campo magnético, el émbolo vuelve a su posición por efecto de la
gravedad o por presión del fluido a controlar.

En cuanto a la apertura o cierre de la válvula, ésta se basa en los impulsos

electromagnéticos de un solenoide que trabaja junto a un muelle diseñado para
regresar a la válvula a su posición neutral cuando el solenoide se desactiva. Este
tipo de válvulas se suelen utilizar en sitios de difícil acceso, en sistemas multiválvula
y en sitios de ambiente peligroso.

Al pasar una corriente eléctrica a través de la bobina se genera un campo

electromagnético de cierta intensidad en el interior y el émbolo fabricado en metal
ferroso es atraído por la fuerza magnética hacia el centro de la bobina, lo que
proporciona el movimiento necesario para accionar la válvula. La válvula se puede
abrir o cerrar, no hay término medio, por lo que no se puede utilizar este sistema
para regulación de flujos.

Una vez que se activa el solenoide, la válvula se mantendrá abierta o cerrada, según
el diseño, hasta que se corte la corriente eléctrica y desparezca el campo
electromagnético del solenoide. En este momento, un muelle o resorte empuja el
émbolo de nuevo hacia su posición original, cambiando el estado de la válvula.
Una válvula de solenoide eléctrico sólo puede funcionar como dispositivo on / off y
no puede usarse para abrir o cerrar la válvula gradualmente en aplicaciones en las
que se requiera una regulación más precisa del flujo. En función del uso que se le
dará a la válvula, se pueden utilizar bobinas capaces de trabajar continuamente o
en ciclos de duración determinada, resultando, usualmente, más caras las de
trabajo continuo. Es importante decir que existen válvulas de solenoide aptas para
su uso con corriente alterna, de 24 a 600 volts (V), o para su uso con corriente
continua, de 12 a 24 V.

Por lo general, dichas válvulas operan de forma completamente abierta o cerrada,

aunque existen aplicaciones en las que se controla el flujo en forma lineal. También,
hay válvulas solenoides que pueden trabajar con corriente alterna (AC) o con
corriente continua (DC) y utilizar diferentes voltajes y duraciones de ciclo de
funcionamiento, las cuales, dependiendo de su construcción o forma, se pueden
clasificar como en la tabla 1.

El hecho de que no se necesite manipulación física directa hace que las válvulas
solenoides sean la mejor solución para controlar la entrada o salida de fluidos y
gases en sitios de difícil acceso o en lugares donde el entorno puede ser peligroso,
como en sitios a altas temperaturas o con productos químicos peligrosos. Además,
las bobinas del solenoide se pueden cubrir con material ignífugo para hacerlas más
seguras para ambientes peligrosos.
 b) Describir el funcionamiento de los actuadores Electrónicos: Opto acopladores
transistor de potencia bipolar y FET, puente H tiristores e IGBT, integrado en los
sistemas robóticos.

OPTO ACOPLADORES
La señal de entrada es aplicada al fotoemisor y la salida es tomada del fotoreceptor.
Los optoacopladores son capaces de convertir una señal eléctrica en una señal
luminosa modulada y volver a convertirla en una señal eléctrica. La gran ventaja de
un optoacoplador reside en el aislamiento eléctrico que puede establecerse entre
los circuitos de entrada y salida.
Los fotoemisores que se emplean en los optoacopladores de potencia son diodos
que emiten rayos infrarrojos (IRED) y los fotoreceptores pueden ser tiristores o
transistores.
Cuando aparece una tensión sobre los terminales del diodo IRED, este emite un
haz de rayos infrarrojo que transmite a través de una pequeña guia-ondas de
plástico o cristal hacia el fotorreceptor. La energía luminosa que incide sobre el
fotorreceptor hace que este genere una tensión eléctrica a su salida. Este responde
a las señales de entrada, que podrían ser pulsos de tensión.

TRANSISTOR DE POTENCIA BIPOLAR

El transistor de unión bipolar (del inglés bipolar junction transistor, o sus siglas BJT)
es un dispositivo electrónico de estado sólido consistente en dos uniones PN muy
cercanas entre sí, que permite aumentar la corriente y disminuir el voltaje, además
de controlar el paso de la corriente a través de sus terminales.

FET
El transistor de efecto campo (FET, del inglés field-effect transistor) es un transistor
que usa el campo eléctrico para controlar la forma y, por lo tanto, la conductividad
de un canal que transporta un solo tipo de portador de carga, por lo que también
suele ser conocido como transistor unipolar. Es un semiconductor que posee tres
terminales, denominados puerta (representado con la G), drenador (D) y fuente (S).
La puerta es el terminal equivalente a la base del transistor de unión bipolar, de cuyo
funcionamiento se diferencia, ya que, en el FET, el voltaje aplicado entre la puerta
y la fuente controla la corriente que circula en el drenaje. Se dividen en dos tipos los
de canal N y los de canal P, dependiendo del tipo de material del cual se compone
el canal del dispositivo.
PUENTE H
Es un circuito electrónico que permite a los motores eléctricos, ser activados, en un sentido
u otro y al mismo tiempo permitir controlar variables como, velocidad y torque de estos.
Estos circuitos son de uso frecuente en robótica.

Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores).

Por ejemplo, cuando se tienen los interruptores S1 y S4 están cerrados (y S2 y S3
abiertos) se aplica una tensión positiva en el motor, haciéndolo girar en un sentido.
Abriendo los interruptores S1 y S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte,
permitiendo el giro en sentido inverso del motor.

TIRISTORES
El tiristor es un semiconductor de potencia que se utiliza como interruptor, ya sea para
conducir o interrumpir la corriente eléctrica, a este componente se le conoce como de
potencia por que se utilizan para manejar grandes cantidades de corriente y voltaje.
Los tiristores están conformados por 3 terminales un ánodo, un cátodo y una compuerta o
mejor conocida “gate”, su funcionamiento se asemeja al de un relevador o un interruptor
mecánico, Ya que cuando aplicas una corriente a la terminal gate este se activa y obtiene
la característica de dejar pasar a la electricidad.

IGBT
Tiene muy buena capacidad de manejo de corriente, pero no requiere corriente de
base para entrar en conducción. Utilizado para conmutación de sistemas de alta
tensión. El voltaje de compuerta o gate de excitación es de 15 volts, pero tiene la
poderosa ventaja de controlar sistemas de potencia aplicando una señal eléctrica
muy débil en el gate.
Los IGBT pueden ser NPN O PNP solo puede cambiar la corriente en dirección
hacia adelante es decir del colector a emisor, a diferencia de los MOSFET que
tienen capacidades de conducción de corriente en forma bidireccional. Controladas
hacia adelante e incontrolables hacia atrás.
 c) identificar las conexiones serie, paralelo y compuesto de los motores y
motorreductores de corriente directa.

CONEXIÓN EN PARALELO
Una conexión de resistencias o cargas eléctricas en paralelo se caracteriza por que
los extremos de las resistencias van unidos a un mismo punto, lo que hace que el
voltaje en todas ellas sea el mismo, también cada receptor conectado a la fuente de
alimentación lo está de forma independiente al resto; cada uno tiene su propia línea,
aunque haya parte de esa línea que sea común a todos.

COMPUESTO DE LOS MOTORES

Estator
El estator es el componente fijo del motor eléctrico, es uno de los dispositivos
principales del motor y se usa para la transferencia de la potencia, el cual que girar
al motor.

Rotor
El rotor es el mecanismo que gira o rota, dentro del motor eléctrico y junto con el
estator, conforman la parte principal para la transmisión de la potencia del motor C.
Conmutador
El conmutador es el interruptor rotativo que se ubican en el motor eléctrico, el cual
tiene como función cambiar habitualmente la dirección de la corriente generada por
el rotor.

Escobillas
Las escobillas son los componentes encargados de ejercer la conexión eléctrica
entre los elementos fijos y el rotor y es una pieza de automoción en los motores de
arranque.

Rodamientos
Reduce la fricción entre un eje y las piezas conectadas a este sistema que sirve de
apoyo y facilita su funcionamiento.

Eje
Es un elemento giratorio en la máquina que se utiliza para transmitir potencia entre
dos partes. Por lo general, se combina con cojinetes, ejes y pasadores.

MOTORREDUCTORES DE CORRIENTE DIRECTA

Se conoce como motorreductor a una máquina muy compacta que combina un
reductor de velocidad y un motor. Estos van unidos en una sola pieza y se usa para
reducir la velocidad de un equipo de forma automática. Actualmente la evolución de
este sistema reductor se ha perfeccionado y grandes industrias la usan en sus
procesos.
Este modelo ha salido a flote debido a la baja popularidad que tienen los motores
que usan corriente continua. En su lugar, un motorreductor hace el trabajo y no
genera tanto gasto de energía.
 Actuadores Neumáticos y
electroneumáticos
a) Explicar el funcionamiento y operación de las servoválvulas de control
neumáticas y electroneumáticos.
Aplicaciones, las servoválvulas de control neumático y electroneumáticos.
Una válvula de control neumático es una válvula que funciona a través de gas
comprimido para limitar un dispositivo, evitando sobrecargas, explosiones o
cualquier otro tipo de efectos dañinos. Las válvulas de control más nuevas
funcionan a través de sensores que monitorean las condiciones internas de un
dispositivo. El gas más común presente en una válvula de control neumático es
el aire atmosférico comprimido. Además del aire comprimido, la mayoría de los
gases de las válvulas de control neumático tienen una pequeña cantidad de
aceite vaporizado que mantiene las partes internas de la válvula lubricadas
mientras funciona.
Electroneumáticos.
La palabra electroneumática viene de electro que significa eléctrico, y neumático
que significa presión del aire, por lo tanto, la electroneumática es un sistema
que integra la electricidad y componentes de aire comprimido; más
específicamente, la electroneumática es el control de componentes neumáticos
por medio de impulsos eléctricos.
Funcionamiento de la electroneumática
En estos sistemas el medio de control es eléctrico mientras que el medio de
trabajo es neumático, por lo que se pueden utilizar varios dispositivos como
relés, electroválvulas, interruptores de límite y PLC para la interconexión del
control a la acción neumática.
Actuador eléctrico con dispositivo de seguridad de retorno por muelle o de doble
efecto y un alto par. Unidad simple compacta sin tubos ni cables externos.
Versátil: el mismo modelo puede ser convertido fácilmente de eje vertical a
horizontal, de retorno por muelle doble efecto: giro a derechas o izquierdas.
Relación de las servoválvulas de control con la robótica
• Las servoválvulas se utilizan a menudo para controlar potentes cilindros
hidráulicos usando una señal eléctrica muy pequeña. Las servoválvulas pueden
proporcionar un control preciso de la posición, la velocidad, la presión y la
fuerza con buenas características de amortiguación post-movimiento.
Características de las servoválvulas de control neumático y electroneumáticos
▪ Las servo válvulas se caracterizan por una estructura sencilla y robusta.
El elemento de junta puede ser una membrana, para presiones de aplicación
hasta 20 bares, o bien un émbolo obturador, para presiones de aplicación hasta
450 bares.
▪ Las válvulas de este tipo de construcción requieren para la apertura y el cierre
una ▪ ▪ diferencia de presión de la presión de servicio. La presión mínima
necesaria al ▪ ▪ efecto se indica como presión mínima en la hoja de
características técnicos. CAMPOS DE APLICACIÓN. Las servo valvulas se
emplean en:
• Instalaciones de embotellado.
• Instalaciones de irrigación.La técnica de pozos.La técnica sanitaria.La
depuración de aguas. La neumática.
• Instalaciones mezcladoras. El montaje de tuberías.El abastecimiento de agua
potable.
Funcionamiento de las servovalvulas de control neumatico y electroneumáticos.
El funcionamiento de una válvula de control implica posicionar un obturador
(plug) relativo a un asiento (seat) dentro de la válvula. Un actuador está
directamente acoplado al plug de la válvula a través de un vástago y mueve el
plug de la válvula a la posición de control deseada.
¿Cómo funciona una válvula electroneumática?
El funcionamiento de la electroneumática En la mayoría de los sistemas
electroneumáticos el dispositivo de control es una válvula direccional accionada
eléctricamente, éstas lo que hacen es suministrar la presión de aire a los
dispositivos como cilindros que se extienden o retraen dependiendo de la
presión aplicada.
Tipos de válvulas neumáticas
•Válvulas de control de dirección.
•Válvulas de control de caudal.
•Válvulas de control de presión.
CARACTERISTICAS
– Las servoválvulas convierten señales eléctricas en señal de caudal o presión.
– Amplio rango de caudal: 0,1 l/min a 7.000 l/min
– Alta resolución y baja histéresis.
– Robustez y durabilidad.
– Filtro de protección fácilmente reemplazable.
– Diversas tecnologías constructivas y amplia variedad de modelos.
– Funcionamiento 100% mecánico.
El servo válvulas son accionadores de tipo neumático o hidráulico que conectan
dos o más vías por las que circula un fluido. La diferencia con las válvulas es
que estas son de tipo todo o nada, mientras que las servo válvulas tienen la
posibilidad de controlar la presión o la cauda.
 Actuadores hidráulicos y
electrohidráulicos
a) Explicar el funcionamiento y operación de las servoválvulas de control
neumático y electroneumáticos.