Universidad Politécnica Salesiana Biomecatrónica

Sensor Kinect
Melanny Lizbeth Unapucha Racines
Oswaldo Wladimir Chicaiza Calero
Jean Carlo Rosero Santillan
Pedro Eli Moreno Bustamante
Edison David Pastuña Pastuña
Enrique Alexander Guamán Logro
Universidad Politécnica Salesiana
Quito, Ecuador
munapucha@est.ups.edu.ec
ochicaizac1@est.ups.edu.ec
jroseros1@est.ups.edu.ec
pmorenob1@est.ups.edu.ec
epastuñap@est.ups.edu.ec
eguamanl1@est.ups.edu.ec

Abstract- En esta práctica, con la ayuda de cámara datos, la cual nos permite analizar las medidas con
Kinect y software LabVIEW, se realizó diferentes fin de representar datos gracias a la lengua de
tipos de movimientos y ángulos para determinar programación.
rangos máximos de flexión de hombro, flexión de codo
y extensión de muñeca con respecto a los planos B. Xbox 360 Kinect
frontal y sagital, donde se ejecutó visualizar imagen
para efectuar un análisis del movimiento esquelético.

I. OBJETIVOS

Comprender por qué se necesita la cinemática

inversa y como se usa para determinar el
movimiento articular.

Realizar diferentes tipos de movimientos de brazo Figura 2. [Xbox 360 Kinect]

para determinar los pares articulares a partir de
movimiento articular. El sensor Kinect es un producto heredado que se
publicó originalmente para Xbox 360 y, a
Socializar con la plataforma ruler encargada de continuación, para la serie de Xbox One con el
definir los ángulos presentes en las fotos esto nos adaptador Kinect. Kinect tiene una cámara
ayudara a entender lo visto en la materia y definir integrada que permite jugar a juegos interactivos,
ángulos del cuerpo humano comunes y prácticos en tomar fotografías y mucho más.
el día a día.
C. RULER- medición de ángulos de
Experimentar con el Kinect para realizar fotografías
aplicaciones de software con contenido
biomecatrónica. Software libre que tiene como principal herramienta
que nos permite medir ángulos entre diferentes
II. MARCO TEÓRICO
miembros del cuerpo usando simplemente las
A. Software LabView fotografías. Diversos métodos de evaluación
ergonómica de la carga física realizan una
valoración del riesgo en base al valor de los ángulos
que forman diferentes segmentos corporales entre
sí.

Figura 1. [Software LabView]

El software LabView proporciona un gran avance

en entornos de desarrollo grafico para el diseñado
en aplicaciones para ingeniería de adquisición de

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Figura 3. [Plataforma Ruler]
D. Posición de Sedestación
1. Plano Frontal
La sedestación es la acción de mantenerse
sentado sobre una superficie, en esta posición
la cara posterior de los muslos, los glúteos y la
zona lumbar mantiene el peso del cuerpo
(fisioonline, 2022).
Fig. 4Sedestación. Fuente Online.
Fig. 5 Sedestación frontal. Fuente Online.
Esta posición también es adoptada por el
paciente en la cama de descanso, mientras está
hospitalizado.
Posición adecuada para:
a) Las exploraciones de la región anterior del
cuerpo.
b) Disminuir la tensión muscular abdominal.
c) Favorecer la respiración.
d) Alimentar al paciente.
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Biomecatrónica
También es la posición adecuada para
pacientes con problemas respiratorios (asma,
EPOC, etc.) o cardíacos, ya que permite la
expansión máxima del tórax y un mejor aporte
de aire a los pulmones. También para pacientes
con hernia de hiato, cambios posturales, para
dar de comer al paciente que no puede hacerlo
por sí mismo y para la alimentación
nasogástrica; exploraciones de cabeza, cuello,
ojos, oídos, nariz, garganta y pecho, favorecer
el drenaje después de operaciones
abdominales, administración de oxígeno
(Profesionsanitaria, 2022).
2. Plano Sagital
La postura sedente flexionada o cifótica es
aquella postura en la que hay un aumento de la
flexión del raquis en el plano sagital (aumento
de la cifosis dorsal e inversión de la curva
lumbar) junto con una retroversión de la pelvis
(fig. 2A). Esta postura flexionada o cifótica, si
se prolonga, repercute desfavorablemente en el
individuo al sobrecargar los ligamentos
posteriores de la espalda y aumentar la presión
en la parte anterior del disco intervertebral.
Fig. 6 Representación de sedestación lateral. Fuente Online.
En plano sagital detectar en qué momento
tenemos una pelvis en retroversión (posición
de descanso) o anteversión (posición de
activación). Debemos tener claro que la
posición neutra de 90º ya nos lleva a una
retroversión pélvica porque los isquiones están
por delante de la columna.
E. Posición de Bipedestación
1. Plano Frontal
La desviación del tronco se presenta en plano
frontal como escoliosis ya que se forma una
curvatura lateral en el plano mencionado, por lo que
se divide en dos tipos:
1.1. Escoliosis no estructuradas:
También conocida como falsas
escoliosis, ya que presenta un
miembro a distinta altura que el
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otro debido a la inclinación de la

columna, esta disimetría debe
corregirse o se convertirá en una
escoliosis estructurada.

Fig. 7 Representación de escoliosis no estructurada. Fuente

Online.

Ejemplo: Presencia de un tumor (osteoma osteoide) Fig. 9 Representación de cifosis. Fuente Online.
que causa dolor y produce una escoliosis antiálgica,
al quitarlo con radiación el dolor desaparece y el 2.1. Cifosis no estructuradas: Son
paciente se endereza. Se trata de una escoliosis poco aquellas desviaciones cifóticas
dolorosa, cuya curva se acentúa con la flexión. en segmento torácico que no se
asocian a deformidad de
1.2. Escoliosis estructurada: vertebras, esta deformidad se
También conocida como puede corregir espontáneamente
escoliosis verdadera ya que por afectado. Suponen el 70% de
existe una deformación en las las cifosis y a su vez pueden ser:
vértebras y discos, y en
consecuencia de costillas y
esternón, hay un componente de
rotación, y no es posible la
autocorrección. La escoliosis
estructurada se clasifica en:
Idiopáticas, Congénitas,
Neuromusculares, Escoliosis de
neurofibromatosis, Escoliosis en
distrofias y displasias.

Fig. 10 Representación de cifosis no estructurada. Fuente

Online.

• Esenciales o idiopáticas: se adquiere con

la edad.
• Posturales o dorso redondo postural: se
adquieren por tener una determinada
postura (ej. Al escribir). Se corrige
espontáneamente.
Fig. 8 representación de escoliosis no estructurada. Fuente
Online.
2.2. Cifosis estructurada: Existe
alteraciones de las vértebras que
2. Plano Sagital no se corrigen espontáneamente
o si se trata de hacerlo nunca se
La cifosis es una desviación del tronco en el plano lograra corregirlas enteras. Hay
sagital que se da debido a la convexidad hacia atrás cierta rigidez. Presentan
y se centran sobre todo en la zona dorsal. La cifosis alteraciones morfológicas:
anatómica es de 30 a 40 grados fuera de este rango • Congénitas: Determinadas por
se habla de una cifosis patológica. Existen dos tipos alteraciones de la diferenciación vertebral
de cifosis: dan cifosis de alto grado. Se acompaña de
lesión médula ósea. Hay afectación
morfológica importante que puede ir

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asociadas a escoliosis, son graves y Músculos:

requieren cirugía.
• Enfermedad de Scheuerman: Hay ➢ deltoides medio
alteraciones dentro de la curva. El 70% de ➢ supraespinoso
las cifosis estructuradas son enfermedades
de Sheruermann. Su etiología no está
determinada, puede ser que influya la
sobrecarga, alteraciones de los núcleos de
osificación de la plataforma de los
cuerpos vertebrales o acortamiento de los
isquitibiales o músculos pélvicos.
A. Flexión de hombro
1. Flexión 0-1800 (hombro)
Fig. 12 Representación de flexión de hombro ABD Vertical 00-
• Posición: PX en sedestación, en posición 1800. Fuente Online.
anatómica del brazo a avaluar.
3. ABD. Horizontal 0-900(hombro)
• Eje: Acromio, 2 través de dedos (2.5cm)
• Posición: PX en sedestación, con una
hacia inferior o lateral
flexión de hombro a 900.
• Brazo móvil: Cóndilo lateral, siguiendo
• Eje: Acromio
el eje longitudinal del humero.
• Brazo móvil: eje longitudinal del húmero.
• Brazo fijo: alineado al tronco
• Brazo fijo: paralelo al piso
• Sustitución: extensión de tronco +
• Sustituciones: rotación de tronco.
abducción de hombro
Músculo:
Músculos:
➢ deltoides posterior.
➢ Deltoides anterior
➢ Coracobraquial
➢ supraespinoso

Fig. 13 Representación de flexión de hombro ABD Horizontal

00-900. Fuente Online.

Fig. 11 Representación de flexión de hombro 0-180. Fuente 4. Rotación interior 00-700/800(hombro)

Online.
• Posición: PX en sedestación, con una
2. ABD Vertical 00-1800(hombro) flexión de hombro y codo a 900.
• Posición: PX en sedestación. • Eje: Olécranon
• Eje: Acromio, 2 través de dedos (2.5cm) • Brazo móvil: Diáfisis del cúbito.
anterior o posterior. • Brazo fijo: Alineado con la vertical
• Brazo móvil: Cóndilo lateral, siguiendo perpendicular al suelo.
el eje longitudinal del humero. • Sustituciones: Elevación escapular
• Brazo fijo: alineado al tronco c/rotación hacia abajo + flexión de tronco
• Sustitución: flexión lateral del tronco + + extensión de codo.
elevación escapular, flexión o extensión
del hombro

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• Músculo: Subescapular.
Fig. 14 Representación de flexión de hombro Rotación interior
00-700/800. Fuente Online.
B. Flexión de codo
1. Flexión-extensión de codo
• Eje: colocado sobre la proyección del
hueso piramidal (borde cubital de la
muñeca, ligeramente por delante de la
apófisis estiloides cubital).
• Brazo fijo: alineado con la línea media
longitudinal del cúbito.
• Brazo móvil: alineado con la línea media
longitudinal del quinto metacarpiano.
• Movimiento: se procede a efectuar la
flexión y la extensión del codo. El brazo
móvil del goniómetro acompaña el
movimiento. Se debe tener en cuenta que
en sujetos normales la extensión activa del
codo es 0°. En algunas personas laxas, la
extensión pasiva puede llegar hasta 10°.
• Valores normales: Flexión: 0-150° (AO)
y 0-150° (AAOS). Extensión: 0-10° (AO
- pasiva) y 0° (AAOS)
3.
Fig. 15 Flexión-extensión. Fuente Online.
2. Pronación-supinación
Es un movimiento que se produce a nivel del codo,
de la membrana interósea y de la muñeca.
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Biomecatrónica
• Posición: paciente sentado, hombro en
posición 0; codo flexionado en 90° para
evitar la rotación del hombro; antebrazo
y muñeca en posición 0.
• Eje: para la supinación, toma como
reparo la apófisis estiloides cubital, y
para la pronación, la apófisis estiloides
radial.
• Brazo fijo: se alinea paralelo a la línea
media longitudinal del húmero, por fuera
para la pronación y por dentro para la
supinación.
• Brazo móvil: para la supinación, se alinea
con la cara palmar del antebrazo, para la
pronación, con la cara dorsal del
antebrazo.
• Movimiento: se realizan la pronación y la
supinación del codo. El brazo móvil del
goniómetro acompaña el movimiento
• Valores normales: Supinación: 0-90°
(AO) y 0-80° (AAOS). Pronación: 0-90°
(AO) y 0-80° (AAOS)
Fig. 16 Pronación-supinación. Fuente Online.
Rotación externa-interna
• Posición: paciente en decúbito dorsal;
hombro en 90° de abducción con el brazo
estabilizado en la camilla con una
almohada por debajo
• Eje: colocado sobre el acromion que
corresponde a la proyección del punto
central de la cabeza humeral.
• Brazo fijo: alineado con la vertical
perpendicular al suelo.
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• Brazo móvil: alineado con la línea media
longitudinal del cúbito tomando como
reparo óseo la apófisis estiloides del
cúbito y superpuesto sobre el brazo fijo.
• Movimiento: se efectúan la rotación
externa (hacia atrás) y la rotación interna
(hacia delante). El brazo móvil del
goniómetro acompaña el movimiento.
• Registro: se registra el ángulo formado
entre la posición 0 y la posición final de
rotación externa e interna.
• Valores normales: Rotación externa: 0-
70° (AO) y 0-90° (AAOS). Rotación
interna: 0-70° (AO) y 0-70° (AAOS).
Fig. 17 Rotación externa-interna. Fuente Online.
C. Flexo-extensión de muñeca
La muñeca es una articulación del miembro
superior, y el complejo de la muñeca en realidad
tiene dos grados de libertad. Con la pronación-
supinación, el antebrazo gira sobre su eje
longitudinal, agregando un tercer grado de libertad
a la muñeca, y la mano puede orientarse en
cualquier ángulo para agarrar o sostener un objeto.
Movimientos de la muñeca
Eje transversal AA´, Plano frontal
Flexión (1) la cara anterior o palmar de la mano se
aproxima a la cara anterior del antebrazo;
Extensión (2): la cara posterior o dorsal de la mano
se aproxima a la cara posterior del antebrazo.
1. Flexo-extensión
La amplitud de los movimientos se mide a partir
de la posición anatómica: muñeca alineada, cara
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Biomecatrónica
dorsal de la mano en la prolongación de la cara
posterior del antebrazo.
• La amplitud de la flexión activa es de
85º
• La amplitud de la extensión también es
de 85º.
• La amplitud de la extensión pasiva es
mayor de 90° tanto en pronación como en
supinación (95°).
III. MATERIALES Y EQUIPOS
A. Kinect
Existen varias iniciativas aisladas para emplear la
tecnología Kinect con fines distintos a los
videojuegos, más específicamente como
controlador de efectos visuales y Projection
mapping en eventos relacionados con música
electrónica y otras ramas del arte pero en este caso
lo utilizaremos para la práctica de biomecatrónica
enfocada al estudio del tren superior
específicamente el tronco y extremidades.
Fig. 18 Sensor Kinect. Fuente Online.
B. Software LABVIEW
Fig. 19 Labview. Fuente Online.
LabVIEW es un entorno de programación gráfica
que los ingenieros utilizan para desarrollar sistemas
pruebas automatizadas de investigación, validación
y producción. LabVIEW ha sido la herramienta
elegida por los ingenieros para desarrollar sistemas
de pruebas automatizadas. Desde realizar una
simple medida de voltaje hasta misiones espaciales
C. Extensión de cable para Kinect
Fig. 20 Extensión de cable. Fuente Online.
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Cable con licencia oficial permite una

colocación ampliada del sensor Kinect Xbox
360 en una variedad de ajustes además lleva
tanto datos como señales de alimentación. No
se necesitan adaptadores de CA adicionales y
proporciona un rango adicional de 10 pies.
IV. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
1. Conectamos el Kinect a la computadora.
2. Configuramos un archivo de labview para
utilizar los sensores del Kinect, pudiendo
obtener una imagen real y una imagen
aproximada del esqueleto.
3. Una compañera se posiciona frente al
Kinect y posiciona el brazo, el tronco y la Fig. 22 Giro de la muñeca 90°. Fuente Online.
muñeca en las diferentes posiciones para
poder medir los rangos máximos.
4. Capturamos imágenes de cada uno de los
movimientos.
5. Guardamos las imágenes para procesarlas
en un software online.
6. Entramos en la página de “ergonomics
ruler” en la cual cargamos una por una las
imágenes.
7. Ajustamos la medición de cada rango.
V. ANÁLISIS DE RESULTADOS

Fig. 23 Giro de la muñeca -90°. Realizado en LabVIEW. Fuente

Online.

Fig. 21 Giro de la muñeca 90°. Realizado en LabVIEW. Fuente

Online.

Fig. 24 Giro de la muñeca -90°. Fuente Online.

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Fig. 25 Estiramiento del brazo Realizado en LabVIEW. Fuente
Online.
Fig. 26 Estiramiento del brazo. Fuente Online.
Fig. 27 Sedestación. Realizado en LabVIEW. Fuente Online.
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Biomecatrónica
Fig. 28 Sedestación. Realizado en LabVIEW. Fuente Online.
El sensor Kinect permite ver diferentes
movimientos de las extremidades del cuerpo, pero
es un poco difícil que el software determine el
movimiento de todo el cuerpo, ya que cuando no se
enfoca todo el cuerpo, el software se confunde y
muestra movimientos que no se hacen, pero se logro
mostrar el movimiento del brazo, los ángulos de la
muñeca a la cual gira.
VI. CONCLUSIONES
Para la práctica se realizó un análisis dinámico el
cual consiste en el estudio del desplazamiento de un
objeto descomponiéndolo en cada una de sus
fuerzas y velocidades, las cuales pueden variar
dependiendo de cómo este construido dicho objeto.
El objetivo de este proyecto ha sido posible con
relativo poco esfuerzo gracias a que tecnología de
cámara Kinect nos permite apreciar un esqueleto de
un usuario fácil, se pudo realizar breve análisis de
movimientos realizado en diferentes ángulo y
posiciones.
Obtenemos que la mayoría de los rangos máximos
de nuestra compañera están dentro de los rangos
normales o adecuados de desviación de las
diferentes partes de su cuerpo.
Podemos ver que la plataforma Ruler nos permite
ver los ángulos tomados, con la cámara Kinect
realizamos la toma de las fotografías, se realizó un
breve análisis la cual nos permitió adaptar a la
plataforma entregando los ángulos correctamente,
una práctica muy exitosa y didáctica.
VII. RECOMENDACIONES
Para lograr obtener un mejor resultado de imagen
en el simulador del sensor Kinect, enfocar
adecuadamente la cámara a la persona con la cual
se va a realizar la toma de datos.
Recordar que para el sensor Kinect en el laboratorio
de Mecatrónica se usa el labview 2018.
 Universidad Politécnica Salesiana Biomecatrónica

VIII. BIBLIOGRAFÍA Valencia. http://www.ergonautas.upv.es/herramient

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