MODELADO Y CONTROL

MODELADO MATEMÁTICO

Propiedades_Procesos de transporte: Transporte de masa, momentum y energía.(Son transportados a

otro punto del sistema).
CONCEPTOS BÁSICOS:

El modelo distribuido tiene dependencia de la posición por otro lado el modelo agregado depende del
tiempo.

Controladas: Temperatura tanque agitado

Manipuladas: T de un refri, con cantidad de refrigerante regulable o manipulable

Perturbación: Variable perturbada, ingreso de una persona a la habitación hac e que se pierda el
aislamiento térmico.

*Necesariamente debe haber una perturbación para pasar de estado estacionario a estado transitorio.
FLUJOS DE CALOR MASA Y MOMENTUM

El flujo es un campo vectorial

El campo vectorial es un campo que determina la descripción de un número infinito de vectores en una
superficie determinada.

Flujo de masa: La cantidad de masa que atraviesa cierta superficie por unidad de tiempo

FLUJO DE CALOR:

Componentes:

*Difusión: Proceso espontáneo (Gradiente de temperatura). Para que la energía se transporte de un

punto a otro

*Arrastre de corrientes: Se genera un movimiento para que la energía sea arrastrada.

La difusión está dada por la transformada de Fourier. Indica la dirección y magnitud del calor en relación
al punto donde se tienen diferencias de temperatura.

Arrastre de corrientes:

̂ = 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎
𝐻
𝑣⃗ = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑙í𝑞𝑢𝑖𝑑𝑜
𝐽
𝐹⃗ = 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑙𝑜𝑟 ( )
𝑠 ∗ 𝑚2
= 𝑐𝑎𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑢𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 á𝑟𝑒𝑎 𝑦 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑠𝑡á 𝑎𝑡𝑟𝑎𝑣𝑒𝑠𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑢𝑛𝑎 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙

𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 = 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛𝑣𝑢𝑒𝑙𝑣𝑒 𝑎𝑙 𝑐𝑎𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑡𝑟𝑜𝑙

Mayor resistencia, menor fuerza impulsora (Solo para la difusión y depende de la velocidad)

FLUJO DE MASA:

Componentes:

*Difusión: Proceso espontáneo (Gradiente de concentración) Para que la energía se transporte de un

punto a otro. Por la ley de Fick.

*Arrastre de corrientes: Se genera un movimiento para que la energía sea arrastrada

𝐹⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑟𝑟𝑎𝑠𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 + 𝐽⃗

Para coordenadas esféricas

 FLUJO DE MOMENTUM:

Cantidad de mov lineal: masa por velocidad

El tensor se considera una matriz que representa un vector de vectores, es un vector que rota en el espacio

Se obtiene un producto tensorial, no puedo asegurar que sea un producto cruz o

producto punto.

Esfuerzo tensor: Caracteriza a las magnitudes en todas las direcciones, puede ser
de magnitud o de corte

Esfuerzo de corte y esfuerzo de compresión:

Se requiere conocer matemática vectorial

Se considera al fluido como un conjunto de capas que tienen moléculas que chocan entre las que tienen
velocidad y están estáticas, por lo tanto, las que tienen velocidad intentarán detenerse o moverse a la
siguiente capa de forma espontánea teniendo menos velocidad porque pierde parte de su cantidad de
momentum, esto da lugar al perfil de velocidades.
El mecanismo básico para el momentum es el choque de moléculas

Para el arrastre de corrientes:

Cuando el fluido está en reposo:

Preguntas planteadas:
* no es la b porque tengo cuerpos sólidos, entonces no existe la componente del arrastre.

ECUACIÓN GENERAL DE CONSERVACIÓN

Estacionario: se va a obtener ecuaciones diferenciales ordinarias

No estacionario: se va a obtener ecuaciones diferenciales parciales

El producto interno de la integral para masa y calor es un número escalar.

Ecuación general:
Ejemplo:

ECUACIÓN DIFERENCIAL DE BALANCE:

• No hay difusión en la masa total

• No existe un término de generación o consumo en la masa total
• En el caso de sistemas bifásicos, la tasa de difusión puede ser cero.
Si la densidad es constante:
Esto no indica que la velocidad sea constante, solo indica que las variaciones en el espacio se
compensan entre si.

La divergente de la velocidad para toda la masa es cero

PARA RECORDAR:
 BALANCE DE MASA POR ESPECIES:

Concentración del componente i= Ci

Flujo Ni en Mol/m^2*s

Ji componente de difusión

TASA VOLUMÉTRICA DE GENERACIÓN ri=Bv

 el operador nabla es lineal y trabaja para
derivar

Cuando el operador nabla multiplica en

producto punto es divergente, si opera en producto vectoorial es gradiente.

Tres razones:
 1. Existen corrientes con determinada velocidad que determinan el arrastre dentro del volumen de
control
2. Proceso de difusión, transporta espontáneamente la concentración
3. Porque existe la generación o consumo del componente

EJERCICIO DE APLICACIÓN 1

En la siguiente figura se muestra un reactor PFR. Se ha determinado que la difusión del componente A en
la dirección del flujo representa una componente importante del proceso. Se produce la reacción 𝐴 → 𝐵.
El reactor opera en estado estacionario.

a. Aplicar el proceso de generación de modelos para obtener el modelo matemático de este reactor
b. Emplear el balance microscópico para deducir el mismo modelo
c. Cuales son las condiciones de borde
d. Como sería el modelo en estado transitorio
e. Cual sería un ejemplo de condición inicial
SOLUCIÓN:
SI NO HUBIERA CONVECCIÓN

tengo dos
ecuaciones distintas adecuadas a condiciones distintas

Cuál es el problema?:
Para otros reactores :

Suponer que la difusión no es importante

con la ecuación general del balance:

2) balance(masa) Microscópico
Clase del 8 de dic: Día de la prueba
Velocidad de descarga
METODO DE EULER

Código:
Modelos agregados en reactores químicos

se considera solo una corriente por facilidad

• Los cambios en los gases no son significantes, por lo tanto, la densidad de entrada es igual a la
de salida y es constante.
• El reactor esté en contacto con la atmósfera.

Detalles cp tanque:

como cambia la concentración debido a que existe una tasa de salida del componente y existe
una tasa de variación
Fin de la explicación del cp
Para un balance total:

Para que no exista cambio en el volumen:

Eq 1

Para la especie A:
 Entra menos Generación o
lo que sale consumo
Acumulación
de la especie

*V
Para la especie B

*V
Para la especie C

*V
Para la especie D
 SI LA RX ES SIMPLE Y ELEMENTAL

• No se puede sacar el volumen de la diferencial porque este cambia, y cambia porque puede
existir un cambio súbito en la corriente de entrada o salida.

PUNTUALIZACIONES

Caso 2: Volumen variable

Balance global:
Eq1:

Balance de especies:

A:

BALANCE DE ENERGÍA
TE AMOOO! :*
MUCHO!
Aún Si solo se trabaja en una dimension, se tienen derivadas parciales

• Qué pasa en modelos o sistemas donde se tiene cambio en la posición (PFR, secadores,
destiladores, intercambiadores de calor) y en el tiempo.
Con respect a derivadas parciales:

HIPERBÓLICAS:

ELÍPTICA

PARABÓLICA:
 CASO DE UN REACTOR PFR
CODICIONES:
• No hay caudal variable, velocidad en z constante
Para soluciones analíticas:
Solución del modelo en un Sistema bidimensional
correjir
Continuación
Explicación detallada
Concentración a la salida
Condiciones

lunes 27 de diciembre, entregar taller hasta las 6 pm

RESUMEN CLASE ANTERIOR
Control
automático
La variable manipulaa también pueed ser la perturbada
Caso: vp=vm=vc
Caso con sistema de control con elemento electrónico: sistema lazo cerrado: se desea mantener la

variable controlada, siempre será un lazo cerrado.

Perturbación escalón:
Perturbación rampa:
Las variables medidas son 3:
Si el dispositivo es electrónico no significa que sea digital

Para cambiar de analógica a digital se necesita de un transmisor que convierte la señal por
medio de Bits.
se toma una decición para que X se mantenga dentro del valor estacionario o …..

Abro menos la valvula cuando el error sea menor y viceversa

La señal que envía el controlodor al actuador puede ser una señal eléctrica o neumática
Electrica: debe ser capáz de ejecutar la acción con la información electrica, puede ser una señal
digital, no necesariamente analógica.
Neumática: basada en presión

La señal que sale del controlodor al actuador puede ser modelada

Mas de una perturbada y una sola controlada:
Varias cont y multiples perturbadas: multiples salidas y entradas
 Depende del actuador

Se require que el q aumente para desalojar el líquido y mantener el nivel

Si define el error alrevés

TIPOS DE CONTROLADORES CONTINUOS:

VALOR DE LA SEÑAL
CUANDO NO EXISTE
ERROR

CUANDO EL SISTEMA ESTÁ EN LAZO ABIERTO

CUANDO ESTÁ EN LAZO CERRADO:

ENTONCES EN EL SISTEMA:

Se considera la
proporcionalidad
del error
Si se ha definido el error alrevés:

Ultimo ítem
Entonces:
Caso 2:
 Sin cntrol

con control

Solo puede ir en una dirección

Se cierra o se abre por eso hay La persona puede abrir o cerrar hasta
desviación llegar al estado estacionario
Doble dirección de apertura de la válvula, no hay
desviación

Historial del error o la acumulación del error

Regresa al estado estacionario,
con o sin osciliación
 Tiempo que se demora el
Señal integral controlador en responder un
cambio de error

Señal
proporcional
Velocidad en la que el
controlador percibe un error
Dependerá de Kc, Ti, To
Opción2
Código ing
Resolución
Kc=0.1 1 10
ESTA ES LA CLASE QUE FALTASTE AMOR, ALGUNAS CAPTURAS NO ALCANCÉ A HACER.. PERO
ESTÁ CASI TODO
ESTA IMAGEN ES MÍA :P
Para T
Cstr no estacionario, no se trabaja con conversión porque no se puede separar la conversión
dentro del tanque.
altura
Se bombea glicerina a 60°F por una tubería Do= 3in, se conoce que la diferencia de presiones es
de150psi , se sabe que la long de la tubería t1 y t2 es muy larga y se puede suponer el
10% de caída de presión total de la válvula se espera un q=110gpm. Cuál es el valor de
CV que se debe buscar en catálogos.
CLASE 31-01-2022
CORRECCIÓN: Si la V2 es cero siempre y cuando no se encuentre cerca del orificio

Entonces para la posición 3:

Esquema final
El valor de 1.2 es multiplicado para excluir el 20% de la apertura de la válvula, entonces se
multiplica por ese factor de seguridad del 20% sobre el caudal.
Este valor se obtiene asumiendo el 100% de apertura de la válvula

Para un Q=110 GPM LE CORRESPONDE EL 83% DE APERTURA

si tengo solo un valor promedio puedo asumir el 50%
Las válvulas de control son un lazo abierto

un posicionador: sistema de control sobre la posición del vástago con relación a la posición del
vástago deseada o que necesito para alcanzar determinados caudales y trata de ajustar esas
diferencias para alcanzar los deseados o necesarios.
Histérsesis: diferencia de alturas entre el vástago y émbolo. Incertidumbre que la válvula
alcanzó la posición deseada
GALGA DE ESFUERZO: Memebrana deformable que tienen galgas de compresión o deformación las
cuales están ubicadas a cierta distancia, cuando existe deformación del diafragam las galgas se acercan y
otras se alejan debido a la deformación lo que causa el cambio de la corriente electrica y se establece
una curva de calibración entre la corriente que circula y la presión que se ejerce, entonces miden
corrientes eléctricas afectadas por la presión.

CELDA DIFERNCIAL: compara la presión que mido versus una referencia que puede ser: P vacío, local o
atmosférica y presión particular.
Celda de presión, también mide
diferencia de caudal
 TRANFORMADA DE LA PLACE DE ALGUNAS FUNCIONES IMPORTANTES

• TRANFORMADA DE LAPLACE DE UNA FUNCIÓN CONSTANTE

TRANSFORMADAS DE PERTURBACIONES
Solo en un instante de tiempo se tiene el
efecto de la función dentro del sistema.

Ejemplo:_ cuando yo clavo un clavito con

un martillo, si esto se graficara(fuerza del
martillo). En ele instante en el que el
mnartillo golpea al clavo se produce el
ejercicio en el que martillo golpea a la
cabeza del clavo.
Representada por delta de dirak
Cómo esa función se ve en el dominio del tiempo
Función de transferencia: Modelo del sistema en el dominio de Laplace

Respuesta=6
En el estado estacionario:

Ejemplo:

tengo que resolver por fracciones parciales

Para s^2
Solución: A=2, B=3, C=1
Si realizo en Matlab
Para encontrar la inversa de la transformada

Voy a la tabla
 Son las más comunes en I.Q

• PARA RAÍCES REALES DISTINTAS

• TE AMO VIVI
• JAJA TE AMO MÁS :*
No es necesario encontrar la derivada, con fines de ejemplo, para encontrar la derivada:

Factor común (s+1)^2

Derivo la segunda vez

Transformadas
 • =

• =

• =

• =

Entonces:
Reordenando:

Saco factor común 2

EJEMPLOS
NO SIRVE LA TÉCNICA ENTONCES MULTIPLICO POR:}

Derivo:

Debería aplicar directamente la identidad

Ejercicios:
derivo:
Variable de desviación: Variable que mido en cualquier instante de tiempo menos el valor de
set point(valor de estado estacionario o valor deseado)

Función de transferencia:

• Relación de la salida de una señal para una entrada

• Es el parámetro que permite convertir una entrada en una salida
Tiempo de respuesta:

• instante cero, cuando ingresa al fluido empieza a disminuir … llega hasta el equilibrio a
la temperatura del fluido
• Tiempo en el que el sensor se tarda en llegar al equilibrio.

RESOLUCIÓN:

NO HAY CONDUCCIÓN,
Temperatura del fluido: t
Verificar signos:
 La variable de
desviación se
estabiliza en -9

Para conocer la variable T

Las funciones de transferencia se representan por un diagrama de bloques:
entrada

Salida
Osiloscopio: veo el resultado en el dominio del tiempo

Para almacenar en un archivo:

Escalón unitario:
Diferencia entre el○ valor inicial y final:
Menor tiempo de respuesta se estabiliza más rápido y el sensor se tarda menos en entregar una
respuesta
Ejercicio de Aplicación 10

Considere un tanque agitado, sin reacción, refrigerado con un serpentín. El tanque presenta una
alimentación con caudal q0 y caudal de salida q. La altura del tanque en estado estacionario es h 0. El
diámetro del tanque es D, de manera que D=h0. El serpentín de refrigeración se caracteriza por presentar
un coeficiente global de transferencia de calor y un área de transferencia igual a U y A respectivamente.
En este sistema, al principio en estado estacionario, se presenta una perturbación en la alimentación de
magnitud 5.

a) Determinar el diagrama de bloques en lazo abierto para la altura del tanque

b) Determinar el diagrama de bloques en lazo abierto (para la temperatura) para este sistema y simular
su comportamiento en simulink (emplear cualquier valor de los parámetros enlistados).
Conforme se aumenta el número de terminos, la función se parece más.
Tema pendiente:
 Los polos de la función son las
raíces del polinomio p(x)

Un sistema en lazo cerrado siempre presenta un orden superior a 1, por lo tanto la respuesta
del sistema siempre va a ser oscilatoria.
Perturbación
escalón
 Perturbación
impulso

Donde las constantes son:

si regresa a su valor inicial, se tiene una sola oscilación o impulso negativo o positivo