Ex1023 - Sistemas Automáticos. Examen 2º Parcial.

7/12/2017
Parte 1. Nombre:_______________________________ DNI:____________ Grupo (EE, EM, EQ, ET): _____

P1 (1.8p). Dado el proceso = cuya salida se mide con un sensor con ruido de amplitud 0.1. Indica
qué controladores ( = 1, = 1), cumplen lo indicado
Controlador C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 C8 C9 C10 C11 C12
0.96 1.3 1.6 0.56 0.75 0.88 1.4 1.6 2.0 0.15 1.34 1.66
− − − 6.9 6.4 5.9 − − − 3.16 5.0 4.86
− − − − − − 1.0 0.8 0.8 0.79 1.25 1.21
− − − − − − 3 3 3 3 3 3
1.4 1.6 1.8 1.4 1.6 1.8 1.4 1.6 1.8 1.4 1.6 1.8
0.3 0.48 0.58 0.56 0.75 0.87 5.6 6.4 7.84 0.52 5.36 6.64

i) Los que conllevan un error de posición nulo y una amplitud de la acción de control debida al ruido menor que 0.2
□ C1 □ C2 □ C3 □ C4 □ C5 □ C6 □ C7 □ C8 □ C9 □ C10 □ C11 □ C12 □ Ninguno

ii) Los que conllevan un error de velocidad menor que 5 y una amplificación del ruido de medida menor que la
unidad
□ C1 □ C2 □ C3 □ C4 □ C5 □ C6 □ C7 □ C8 □ C9 □ C10 □ C11 □ C12 □ Ninguno

iii) El que minimiza el IAE frente a perturbación escalón y asegura una amplitud de la acción de control debida al
ruido menor que 0.2
□ C1 □ C2 □ C3 □ C4 □ C5 □ C6 □ C7 □ C8 □ C9 □ C10 □ C11 □ C12 □ Ninguno

iv) El que menos amplifica el ruido de medida y asegura un IAE menor que 10.
□ C1 □ C2 □ C3 □ C4 □ C5 □ C6 □ C7 □ C8 □ C9 □ C10 □ C11 □ C12 □ Ninguno

v) El que maximiza el ancho de banda y asegura una amplitud de la acción de control debida al ruido menor que 0.7
□ C1 □ C2 □ C3 □ C4 □ C5 □ C6 □ C7 □ C8 □ C9 □ C10 □ C11 □ C12 □ Ninguno

vi) El que menos amplifica el ruido, y asegura tanto = 0 como > 0.5
□ C1 □ C2 □ C3 □ C4 □ C5 □ C6 □ C7 □ C8 □ C9 □ C10 □ C11 □ C12 □ Ninguno

vii) El más robusto que consigue #$ = 0 y un %&' < 15.

□ C1 □ C2 □ C3 □ C4 □ C5 □ C6 □ C7 □ C8 □ C9 □ C10 □ C11 □ C12 □ Ninguno

viii) Indica el error en régimen permanente ante perturbación rampa conseguido con C6:______

ix) Indica el error en régimen permanente frente a referencia rampa con C12:______

x) Un controlador PI diseñado con Ki máxima y con un ) dado tiene el ancho de banda deseado y una
amplificación del ruido menor que el límite permitido, ¿cómo se puede aumentar la robustez y mantener el
ancho de banda deseado?
a) Manteniendo el PI y disminuyendo ) hasta que se llegue al límite de amplificación permitida.
b) Manteniendo el PI y aumentando ) hasta que se llegue al límite de amplificación permitida.
c) Buscando el mismo ancho de banda con un PID y ) menor
d) Buscando el mismo ancho de banda con un PID y ) mayor

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P2 (1.2p). Dado el fichero con datos de un experimento realizado sobre un proceso: "ejercicio2.txt", identificar un
modelo del mismo, ajustar un controlador de robustez intermedia por el método de respuesta escalón con valor final
conocido, de forma que el IAE sea mínimo, y que el ruido se amplifique menos de 4 (escogiendo una N>2 en caso de
elegir un PID). Simular el comportamiento del bucle cerrado ante referencia y ante perturbación y ajustar los factores
de ponderación para una sobreoscilación menor del 5%. Obtener el tiempo de establecimiento y la sobreoscilación
ante referencia, el tiempo de establecimiento, el máximo y el IAE ante perturbación.

Respuesta: =-----------------------------------------------------

=__________, =__________, =__________, N=_____, b=______, c=_______,

* ,+, =____________, - =_________, * , #$ =_________, ./ 0, #$ =_________IAE=________

P3 (1.2p). Dado el fichero con datos de un experimento realizado sobre un proceso: "ejercicio3.txt", identificar un
modelo del mismo, ajustar un controlador poco robusto por el método de relé con ganancia conocida, de forma que el
IAE sea menor de 400, y que el ruido se amplifique lo mínimo (escogiendo una N≥2 en caso de PID). Simular el
comportamiento del bucle cerrado ante referencia y ante perturbación y ajustar los factores de ponderación más
adecuados. Obtener el tiempo de establecimiento y la sobreoscilación ante referencia, el tiempo de establecimiento,
el máximo y el IAE ante perturbación.

Respuesta: =-----------------------------------------------------

=__________, =__________, =__________, N=_____, b=______, c=_______,

* ,+, =____________, - =_________, * , #$ =_________, ./ 0, #$ =_________IAE=________

P4 (1.2p). Dado el fichero con datos de un experimento realizado sobre un proceso: "ejercicio4.txt", identificar un
modelo del mismo, ajustar un controlador por el método de ajuste que se pueda utilizar en este caso, lo más robusto
posible, de forma que el IAE sea menor que 3 y que el ruido se amplifique menos de 3 (escogiendo una N>2 en caso de
PID). Simular el comportamiento del bucle cerrado ante referencia y ante perturbación y ajustar los factores de
ponderación para una sobreoscilación menor del 5%. Obtener el tiempo de establecimiento y la sobreoscilación ante
referencia, el tiempo de establecimiento, el máximo y el IAE ante perturbación.

Respuesta: =-----------------------------------------------------

=__________, =__________, =__________, N=_____, b=______, c=_______,

* ,+, =____________, - =_________, * , #$ =_________, ./ 0, #$ =_________IAE=________

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Parte 2. Nombre:_______________________________ DNI:____________ Grupo (EE, EM, EQ, ET): _____

P5 (1). Dado el siguiente lazo de control realimentado:

P(s)
R(s) + E(s) U(s) + Y(s)
; 1.2
+ 5 0.5
-

a) (0.5p) En caso de tener un controlador PD con = 0.66 1.0 y 3, calcula el error de velocidad y el error
en régimen permanente frente a perturbación escalón.

Error de velocidad: _____________. error pert. escalón: _____________.

b) (0.5p) Si el controlador es un PI con 0.085, 33, calcula el error de velocidad y el IAE ante perturbación
escalón.

Error de velocidad: _____________. IAE pert. escalón: _____________.

P6 (1.2p). Dado el sistema, con un sensor de ruido de medida de amplitud pico-pico 0.1:

2 1 2 2 4
1 5 10 1 5 20 1 5 30 5 200

a) (0.6p) Diseñar un controlador PID para conseguir un margen de fase 7 60º, un margen de ganancia 9 :
8dB, una respuesta con ITAE mínimo, si se quiere que la amplitud pico-pico de la acción de control debida al ruido
sea menor de 0.06. Ajusta los factores de ponderación más adecuados para lograr una sobreoscilación menor del
5% en la respuesta frente a referencia escalón. Anota los parámetros del controlador PID resultante e indica las
especificaciones ante referencia escalón (-, * ,+, ) y ante perturbación escalón (IAE, tspert, ymaxpert). Indica la
amplitud pico-pico de la acción de control debida a un ruido.
__________, __________, __________, N=_____, b=______, c=_______,
* ,+, ________, - ______, * , #$ ______, ./ 0, #$ ______IAE=______, ITAE=_______, uruido=_______

b) (0.6p) Diseñar un controlador PID para conseguir un margen de fase 7 65º, un margen de ganancia 9 :
8.5dB, una respuesta que minimice la amplitud de la acción e control debida al ruido, y que consiga un ISE menor
o igual que 4. Ajusta los factores de ponderación más adecuados para lograr una sobreoscilación menor del 5%.
Anota los parámetros del controlador PID resultante e indica las especificaciones ante referencia escalón (-, * ,+, )
y ante perturbación escalón (IAE, tspert, ymaxpert). Indica la amplitud pico-pico de la acción de control debida al ruido.
__________, __________, __________, N=_____, b=______, c=_______,
* ,+, ______, - _____, * , #$ _______, ./ 0, #$ ________,IAE=_______, ISE=_______, uruido=_______

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P7 (1.2p). Dado el sistema, con un sensor con ruido de medida de amplitud pico-pico 0.1:
1.5 1.5
=
1 + 0.1 1 + 0.2 + 0.3 + 0.02 <
a) (0.6p) Diseñar un controlador PID para conseguir un margen de fase 7 = 50º, un margen de sensibilidad ) ≤
1.7, una respuesta que minimice el tiempo de establecimiento al 98%, de manera que la amplitud de la acción de
control debido al ruido sea menor de 1. Ajusta los factores de ponderación para lograr una sobreoscilación menor
del 5% y mejorar el tiempo de establecimiento. Anota los parámetros del controlador PID resultante e indica las
especificaciones ante referencia escalón (-, * ,+, ) y ante perturbación escalón (IAE, tspert, ymaxpert).
= __________, = __________, = __________, N=_____, b=______, c=_______,
* ,+, =______, - =______, * , #$ =_________, ./ 0, #$ =_________IAE=________, uruido=_______
b) (0.6p) Diseñar el controlador PID más robusto posible (máximo margen de fase, con margen de ganancia acorde)
para conseguir un IAE menor o igual a 0.3, y una amplitud en la acción de control debida al ruido menor a 2.
Ajusta los factores de ponderación más adecuados para lograr una sobreoscilación menor del 5%. Anota los
parámetros del controlador PID resultante e indica las especificaciones ante referencia escalón (-, * ,+, ) y ante
perturbación escalón (IAE, tspert, ymaxpert). Indica la amplitud pico-pico de la acción de control debida al ruido.
Mf= _________, Mg=________, =_______, =________, =_______, N=_____, b=______, c=_______,
* ,+, =________, - =______, * , #$ =_______, ./ 0, #$ =______IAE=_____, uruido=_______

P8 (1.2p). Dado el siguiente proceso térmico, con la salida en ºC y la entrada en V:

5 ?
5 ?
= =
1 + 150 1 + 30 1 + 180 + 4500
Donde el sensor tiene un ruido de medida de amplitud 0.05. Se quiere seguir una referencia que es una rampa de
calentamiento que pasa de 0 a 500 ºC en 1000 segundos, valor constante de 500ºC durante 5000 segundos, rampa de
enfriamiento a 0ºC de 2000 segundos, quedándose después a 0 ºC otros 1000 segundos.

a) (0.6p) Diseñar un controlador PID para conseguir un margen de fase 7 = 60º, un margen de sensibilidad ) ≤
1.5, y que minimice el error de seguimiento medio absoluto para la referencia anterior (medido en la simulación),
si se quiere que la amplitud pico-pico de la acción de control debida al ruido sea menor de 0.3. Ajusta los factores
de ponderación más adecuados para seguir esa referencia. Anota los parámetros del controlador PID resultante e
indica las especificaciones ante la referencia anterior (error máximo y error medio absoluto). Indica la amplitud
pico-pico de la acción de control debida al ruido.
=__________, =__________, =__________, N=_____, b=______, c=_______, e_max=________,
e_abs_med=_________, uruido=_______
b) (0.6p) Diseñar un controlador PID lo más robusto possible (que minimice el margen de sensibilidad ) ), con un
error de seguimiento medio absoluto ante la referencia anterior (medido en la simulación) menor de 1 ºC, si se
quiere que la amplitud pico-pico de la acción de control debida al ruido sea menor de 0.5. Ajusta los factores de
ponderación más adecuados para seguir la referencia. Anota los parámetros del controlador PID resultante e
indica las especificaciones ante la referencia anterior (error máximo y error medio absoluto). Indica la amplitud
pico-pico de la acción de control debida al ruido.
) =________, =__________, =__________, =__________, N=_____, b=______, c=_______,
e_max=________, e_abs_med=_________, uruido=_______

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SOLUCIONES:
P1. i) C4, C5,C6 y C10, ii) C5 y C6, iii) C6, iv) C5, v) C12, vi) C4, vii) C4, viii) 6.7, ix) 1.464, x) c

P2. 1.4036082exp(-1.5536s)/(1+10.623s)/(1+4.382s)/(1+1.526)

_1.05_, _9.96_, __2.9_, N=_2.81, b=__0.7__, c=_1__,

* ,+, =__47_, - =__4.5_, * , #$ =_65.9_, ./ 0, #$ =__0.53___IAE=_10.98_

P3. = 1.8(1-68.45s)exp(-12.6s)/(1+209.8s)/(1+74.84s)/(1+57.16s)

=0.7881_, =_230.12_, =_57.74_, N=2, b=__0.59_, c=1,

* ,+, =_584.2_, - =_4_, * , #$ =_1103_, ./ 0, #$ =__0.97_, IAE=_356.1_

P4. = 3/(1+0.0989s)/(1+0.104s)/s

=_0.734_, =_1.627, =_0.1017, N=3.09__, b=_0.66_, c=1_,

* ,+, =_1.73_, - =_1.6_, * , #$ =_4.82_, ./ 0, #$ =_1.1, IAE=__2.22_

P5. a) ev = 0.63, epert=1.51, b) ev=0, IAE=388.2

P6.

a) PI:

=__0.596, =_22.09__, = 0_, N= -__, b=_0.8__, c=_-_,

* ,+, =_64.5_, - =_2.4%_, * , #$ =_98.9_, ./ 0, #$ =_0.84,_IAE=_37.14__,ITAE=_1510_, uruido=_0.0596__

b) PID:
Con Ti/Td=4:

=_1.734_, =__25.98_, = 6.48_, N=_3.07, b=_1__, c=_1,

* ,+, = _14.06_, - = _1%___, * , #$ = _95.7_, ./ 0, #$ = _0.38__IAE=_15.1__, ISE=3.97, uruido=_0.7__

Con Ti/Td=3:

=_1.585_, =_21.78, = 7.22_, N=_2.7, b=_0.95_, c=_1,

* ,+, = _31.4_, - = _1.7%_, * , #$ = _111.5_, ./ 0, #$ = _0.39__IAE=_14.55_, ISE=3.98, uruido=_0.586_

P7.

a) PID:
Con Ti/Td=4:

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_2.775_, _0.843_, _ 0.212_, N= 2.6, b=_0.683__, c=1,

* ,+, =_1.27_, - =_3.8___, * , #$ =_3.8_, ./ 0, #$ =_0.3_IAE=_0.337_, uruido=_0.99__

Con Ti/Td=5:

=_2.823_, =_0.973_, =_ 0.195_, N= 2.53, b=_0.732__, c=0.915,

* ,+, =_1.117_, - =_4.3___, * , #$ =_2.62_, ./ 0, #$ =_0.3_IAE=_0.359_, uruido=_0.99_

b) PID con Ti/Td=4:

Mf=55, Mg=15.57

=_3.22_, =_0.902_, =0.225_, N=_5.2 , b=_0.76__, c=_1__,

* ,+, =_1.03_, - =_4_, * , #$ =_3.716_, ./ 0, #$ =_0.25, _IAE=_0.299__, uruido=_1.996_

PID con Ti/Td=2.38:
Mf=58, Mg=14.59

=_2.95_, =_0.675_, =0.284_, N=_5.76 , b=_0.72__, c=_1__,

* ,+, =_2.26_, - =_4_, * , #$ =_3.729_, ./ 0, #$ =_0.25, _IAE=_0.2983__, uruido=_1.994_

P8.

a) PID con Ti/Td=4:

=__1.068_, =_93.47_, =_23.36_, N=_4.6__, b=_1_, c=_1____,

e_abs_med=2.2, e_max=15.85 , uruido=_0.299_

PID con Ti/Td=2:

=__0.923_, =_62.1_, =_30.7_, N=_5.43__, b=_1_, c=_1____,

e_abs_med=1.82, e_max=15.7 , uruido=_0.297_

b) PID con Ti/Td=4

Ms=1.8

=_1.706_, =_62.5_, =_15.76_, N=_4.84__, b=_1__, c=__1_,

e_abs_med=0.99, e_max=13.25 , uruido=_0.498_

c) PID con Ti/Td=2

Ms=1.54

=_1.293_, =__43.92_, =_21.7__, N=_6.71__, b=_1__, c=__1_,

e_abs_med=0.995, e_max=13.825 , uruido=_0.498_

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