Faculty of civil environmental minig engineering

Professional School of civil engineering-Lircay

*SUBJECT:
*THEME:

( )

Mg. Demetrio Soto Carbajal.

demetrio.soto@unh.edu.pe

Universidad Nacional de Huancavelica 11/11/2021 1

EXAMPLE-01
Show that the sum oh the moments of inertia of a body Ixx+Iyy+Izz is
independent of the orientation of the x,y,z axis and thus depends only an
the location of the Origen.
Demuestre que la suma de los momentos de inercia de un cuerpo,
Ixx + Iyy + Izz, es independiente de la orientación de los ejes x, y, z
y depende sólo de la ubicación del origen.
Solution. Sabemos que:
𝒎𝟐
▪ Ixx = ‫( 𝟏𝒎׬‬y2 + z2 )dm
𝒎𝟐
▪ Iyy = ‫( 𝟏𝒎׬‬x2 + z2 )dm
𝒎𝟐
▪ Izz = ‫( 𝟏𝒎׬‬x2 + y2 ) dm, luego:
𝒎𝟐 𝒎𝟐 𝒎𝟐
▪ Ixx + Iyy + Izz = ‫( 𝟏𝒎׬‬y2 + z2 ) dm + ‫( 𝟏𝒎׬‬x2 + z2 ) dm + ‫( 𝟏𝒎׬‬x2 + y2 )dm.
𝒎𝟐
▪ Ixx + Iyy + Izz = ‫( 𝟏𝒎׬‬y2 + z2 + x2 + z2 + x2 + y2 )dm

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CONTINUOUS…
𝒎𝟐
▪ Ixx + Iyy + Izz = ‫( 𝟏𝒎׬‬2x2 + 2y2 + 2z2 )dm
𝒎𝟐
▪ Ixx + Iyy + Izz = 2 ‫( 𝟏𝒎׬‬x2 + y2 + z2 )dm

▪ r2

▪ También se observa que: r2 = x2 + y2 + z2 , y es la distancia del origen

“0” al punto dm.

▪ La magnitud │r│no depende de la orientacion de los ejes x, y, z. En

consecuencia Ixx + Iyy + Izz es independiente de los ejes x, y, z.

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EXAMPLE -02
▪ Determine the elements of the inertia tensor for the cube with
respect to the x, y, z coordinate system. The mass of cube is m: to
see figure. Z z´
▪ a
▪
▪ a

▪ y´

▪ X a
▪ x´ Y

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SOLUTION
Determine los elementos del tensor de inercia para el cubo con
respecto al sistema de coordenadas x, y, z, la masa del cubo es
m.Ver figura.
(1) Sabemos que el cubo tiene momento de inercia, igual a:
2
Ixx = Iyy = Izz = 3 m a2
( 2) Luego el producto de inercia se tiene:
𝑎 1
Ixy = Ixz = - m ( )2 = - ma2
2 4
𝑎 1
Iyz = m (2 )2 → Iyz = 4 ma2
Luego el tensor de inercia recordando los signos de los productos
de inercia se tiene:

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CONTINUOUS…
▪ Ixx -Ixy - Ixz
▪ I= -Iyx Iyy - Iyz
▪ -Izx -Izy Izz
▪
2 1 1 8m a2+3m a2+ 3m a2
▪ m a2 ma2 ma2
3 4 4 12
1 2 1 3m a2+8m a2 −3m a2
▪ I= ma2 a2 - ma2 I=
4 3m 4 12
1 1 2 8m a2 −3m a2+8m a2
▪ ma2 - ma2 m a2
4 4 3 12

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CONTINUOUS…
𝑚a2
▪ (8 , 3 , 3) 8 3 3
12
𝑚a2 𝑚a2
▪ I= ( 3 , 8 , -3 ) Luego: I = 3 8 -3
12 12
𝑚a2
▪ ( 3 , -3 , 8 ) 3 -3 8
12

𝑚a2
▪ I= {8(64 – 9)- 3(24 + 9) + 3( -9 – 24)}
12
𝑚a2 𝑚a2
▪ I= {8(55)- 3(33) +3(-33)} → I = (440- 99 – 99)
12 12
𝑚a2 𝑚a2
▪ I= (440- 198) → I = (242) → I = 20.167 ma2
12 12

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EXAMPLE -03
▪ Determine the moment of inertia of the cylinder with respect to
the a-a axis of the cylinder, the has a mass m.To see figure.
▪ a

▪
▪ a

▪ h
▪ a
▪ Determine el momento de inercia del cilindro con respecto al eje
a-a. El cilindro tiene masa m.Ver figura.

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SOLUTION
▪ Haciendo su D.C.L.
▪ a dy

▪ y

▪ y x
▪ a
𝑚
▪ V = 𝜋a2 h, donde: Iaa = Izz = ‫𝑜𝑚׬‬r2 zdm………………..(1)
ℎ 𝑚
▪ m = ‫𝜋 𝜌 𝑜׬‬a2dy → m = 𝜌 𝜋a2h, luego: 𝜌 =
𝜋a2h
▪ Reemplazando en (1)

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CONTINUOUS…
𝑚 ℎ 𝑎2
▪ Iaa = [ ‫׬‬0 ( + y2 ) 𝜋a2dy, integrando se tiene:
𝜋a2h 4
𝑚 ℎ𝜋𝑎4 𝜋a2h3
▪ Iaa = ( + ), luego, factorizando:
𝜋a2h 4 3
𝑚a2𝜋ℎ a2 h2
▪ Iaa = ( + )
𝜋a2h 4 3
a2 h2
▪ Iaa = m( + )
4 3
3a2 + 4h2
▪ Iaa = m( ), entonces:
12

𝒎
▪ Iaa = (𝟑a2 + 𝟒h2)
𝟏𝟐

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EXAMPLE -04
▪ Determine el momento de inercia de la barra acotada que se ve en la
figura, con respecto al eje Aa. La masa de cada uno de los tres
segmentos se proporciona en la figura. a
▪ z 0.2m 4kg D
▪ C
▪ B 2kg
▪ 0.2m 2kg
▪ 0.2m
▪ A x
▪ 0.4m

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SOLUTION
▪ Primero, es necesario determinar los momentos y productos de
inercia de la barra con respecto a los ejes x, y, z. Estos mediante la
formula del momento de inercia de una barra delgada, esto es:
1
▪I= m L2 y los teoremas de los ejes paralelos y del plano paralelo.
12
Al dividir la barra en tres partes y localizar el centro de masa de cada
segmento, se tiene: 4kg
▪ z 2kg C D
▪ B (-0.1,0,0.2) (-0.2,0.2,0.2)

▪ 2kg (0,0,0.1)
▪ A y
▪ x

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CONTINUOUS…
1 1
▪ Ixx = [ (2)(0.2)2 + 2(.01)2] +[0 + 2(0.2)2] + [12(4)(0.4)2+4(0.2)2
12
+(0.2)2]
▪ Ixx =
▪ Iyy =
▪ IAa =
▪ Izz =

▪ Ixy =(0 +0) + (0 + 0) +(0 + 4(-0.2)(0.2)) → Ixy = - 0.160kg m2

▪ Iyz =
▪ Izx =
𝑟𝐷 −0.2+0.4+0.2
▪ Eje: Aa = = → Aa = -0.408i + 0.816j + 0.408k
│𝑟𝐷│ −0.2 2+ 0.4 2+ 0.2 2

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CONTINUOUS…
▪ Luego sustituir en la ecuación:
▪ IAa = Ixxμ2x + Iyyμ2y + Izzμ2z – 2Ixy μx μy – 2Iyz μyμz -2Izx μz μx
▪ IAa =

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´´ Tayta DIOSMAN KUTIRIKUY…Payqa
kuyasunkim…´´

Gracias…

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