Facultad de Ingeniería Minas Civil Ambiental

Escuela Profesional de Ingeniería Civil-Lircay

ASIGNATURA: Dynamic.
TEMA:
Cinemática
Tridimensional de un
cuerpo rígido.(práctica)

Mg. Demetrio Soto Carbajal.

demetrio.soto@unh.edu.pe

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Example - 01
La barra acotada OAB gira alrededor del eje vertical OB. En el instante
considerado, su velocidad y aceleración angulares son, 20rad/s y 200rad/s2,
ambas en el sentido de las manecillas del reloj cuando se observan desde el eje Y
positivo. El collarín D se mueve a lo largo de la barra, y en el instante
considerado OD = 8pulg. La velocidad y aceleración del collarín relativas a la
barra son, respectivamente, 50pulg/s y 600pulg/s2, ambas hacia arriba.
Determine:
(a) La velocidad del collarín. y
(b) La aceleración del collarín. B
A
8pulg 30° D

z 0 x

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SOLUTION
Haciendo D.C.L. de la barra acotada.
Y
y
B
A
D VD/f
8pulg 30° D´ aD/f

0 x X
z Ω=(-20rad/s)j
Z

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CONTINUOS…
 Sistemas
  de referencia. El sistema de referencia OXYZ está fijo. Se conecta el
sistema de referencia en rotación Oxyz a la barra acotada. Por lo tanto, su
velocidad y su aceleración angulares relativas a OXYZ, son: Ω=(-20rad/s)j y Ω
´=(-200rad/s2)j, respectivamente. El vector de posición de D es:
r = (8)( sen30°i + cos30°j) r = (4i + 6.928j)pulg.
(a) Velocidad del Collarín. VD. Denotado por D´ el punto de la barra que
coincide con D y por f el sistema de referencia en rotación Oxyz, se escribe de
acuerdo con la ecuación.
VD = VD´ + VD/f………….(1)
Pero: VD´ = Ωxr VD´ = (-20j)x(4i + 6.928j) VD´ = (80pulg/s)k
Luego: VD/f = (50)(sen30°i + cos30°j) VD/f = (25i + 43.30j)pulg/s.
Reemplazando en la ecuación (1), obtenemos el valor de la velocidad del collarín.

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Continuos…
  VD = VD´ + VD/f
 VD = (80pulg/s)k + (25i + 43.30j)pulg/s.
 Entonces ordenando: VD = (25i + 43.30j + 80k)pulg/s
 (b) Aceleración del Collarín. aD.
 De acuerdo a la ecuación:
 aD = aD´ + aD/f + ac…………..(2)
 Donde:
 aD´= Ω´xr + Ω x (Ω x r)
 aD´= (-200j)x(4i + 6.928j) – (20j)x(80k)
 aD´= 800k – 1600i aD´= ( – 1600i + 800k )pulg/s2
 aD/f = (600)[sen30°i + cos30°j] aD/f = (300i + 520j)pulg/s2

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CONTINUOS…

 

 ac = 2Ω x VD/f ac = 2(-20j) x(25i +43.3j) ac = (1000k)pulg/s2

 Luego sustituyendo en (2)
 aD = aD´ + aD/f + ac
 aD = [( – 1600i + 800k ) + (300i + 520j) +(1000k)]pulg/s2
 Por lo tanto.
 aD = ( – 1300i + 520j + 1800k)pulg/s2


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EXAMPLE -02
 La grúa que se muestra gira con una velocidad angular constante W1 of
0.30rad/s. De manera simultanea, la pluma se levanta con una velocidad angular
constante W2 of 0.50rad/s relativa a la cabina. Si se sabe que la longitud de la
pluma OP es L = 12m, determine:
 (a) La velocidad de la punta de la pluma.
 (b) La aceleración de la punta de la pluma.
 y P

 w1 6m
 30°
 0 x
 z w2

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SOLUTION
Su D.C.L.
Y Donde: WB/f = W2
10.39m Ω = W1
P P´
y
w1=0.30j 6m

0 x X
z w2= 0.50k

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CONTINUOS…
  Sistema de referencia. El sistema de referencia OXYZ esta fijo. Se coloca el
sistema de referencia en rotación Oxyz en la cabina. Su velocidad angular con
respecto al sistema de referencia OXYZ es entonces Ω = W1 = (0.30rad/s)j. La
velocidad angular de la pluma relativa a la cabina y el sistema de referencia en
rotación Oxyz ( o f abreviado es WB/f = W2 = (0.50rad/s)k)
 (a) La velocidad de Vp. Usamos la ecuación.
 Vp = Vp´ + Vp/f…………………………………..(1)
 Donde Vp´ es la velocidad del punto P´ del sistema de referencia en rotación
que coincide con P.
 Vp´ = Ωxr Vp´ = (0.30j) x [10.39i + 6j] Vp´ = (- 3.12k)m/s
 Y donde Vp/f es la velocidad de P relativa al sistema de referencia en rotación
Oxyz. Pero se encontró que la velocidad angular de la pluma relativa a Oxyz es
WB/f = (0.50rad/s)k, la velocidad de la punta de P

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CONTINUOS…
relativa
  a 0xyz es entonces.
Vp/f = WB/f x r = (0.50k) x [ (10.39i + 6j)] Vp/f = (-3i + 5.20j)m/s
Al reemplazar los valores que se obtuvieron para Vp´ y Vp/f en (1) se tiene:
Vp = (-3i + 5.20j - 3.12k)m/s
(b) La aceleración de ap. Usamos la ecuación:
ap = ap´ + ap/f + ac…………………………………(2)
Puesto que Ω y WB/f son ambas constantes, es decir:
ap´ = Ω x (Ω x r) = (0.30j) x (- 13.12k) ap´ = (-0.94i)m/s2
ap/f = WB/f x (WB/f + r) ap/f = (0.50k) x (-3i + 5.20j)
ap/f = (-1.50j – 2.60i) ap/f = (– 2.60i -1.50j )m/s
ac = 2 Ω x Vp/f ac = 2 (0.30j) x [(-3i + 5.20j)] ac = (1.80k)m/s2

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CONTINUOS…
 Al sustituir ap´ , ap/f y ac en la ecuación (2)
 ap = ap´ + ap/f + ac
 ap = (-0.94i – 2.60i -1 .50j + 1.80k)
 ap = (- 3.54i - 1.50j + 1.80k) m/s2

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EXAMPLE -03

 La escalera del camión de bomberos gira alrededor del eje Z con una velocidad
angular W1 = 0.15rad/s, la cual aumenta a razón de 0.8rad/s2 . En el mismo
instante, la escalera esta girando hacia arriba a razón constante de W2 =
0.6rad/s. Determine el modulo de la velocidad y la aceleración del punto A
ubicado en la punta de la escalera en este instante. Ver figura.
 z A y

 W1 30°
 L = 40pies


 W2 x

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SOLUTION

Given.
 

W1= 0.15rad/s
W2= 0.6rad/s
= 0.8rad/s2
L = 40pies
30°
(1) El vector de posición esta dado por.
r = 0i + Lcos 30°j + Lsen30°k r = 0i + 40cos 30°j + 40sen30°k
r = 0i + 34.64j + 20k
O sea: r = (34.64j + 20k)pies.
Luego la velocidad angular: W = W2i + 0j + W1k W = 0.6i + 0.15k

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CONTINUOS…
  Luego se tiene, en el punto A la velocidad VA.
 i j k
 VA = W x r = 0.6 0 0.15
 0 34.64 20
 VA = i(-5.196 ) –j(12) + k(20.784)
 VA =(-5.196i –12j + 20.784k) pies/s
 Su Modulo de VA.
 │VA│=
 │VA│=
 │VA│=
 │VA│= 24.6pies/s

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CONTINUOS…
  Luego la aceleración angular, y sus componentes.
 = 0i + W1W2j + 1 = 0i + (0.15)(0.6)j + k
 Luego: = (0.09j + k)rad/s2
 Finalmente, la aceleración: aA es:
 Usamos la ecuación: aA = x r + w x (w x r)
 i j k i j k
 aA = 0 0.09 0.8 + (0.6i + 0.15k) x 0.6 0 0.15
 0 34.64 20 0 34.64 20
 aA = i(1.8 – 27.712) –j(0)+k(0) + (0.6i + 0.15k) x i(-5.196)-j(12) + k(20.784)
 aA = – 25.912i + (0.6i + 0.15k) x (-5.196i – 12j + 20.784k)
 Nuevamente usamos matrices.

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CONTINUOS…
  i j k
 aA = - 25.912 + 0.6 0 0.15
 - 5.196 -12 20.784
 aA = - 25.912 + i(1.8) – j(12.74 + 0.779) + k(-7.2)
 aA = - 25.912 + 1.8i – 13.249j - 7.2k
 aA = - 24.112i – 13.249j - 7.2k aA = (- 24.11i – 13.25j - 7.2k)pies/s2
 Luego su modulo.
 │aA│=
 │aA│=
 │aA│=
 │aA│=

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EXAMPLE -04
 El disco de la figura dada, gira alrededor de su eje a una velocidad angular
constante Ws = 4rad/s, mientras que la plataforma horizontal sobre la cual esta
montado el disco gira alrededor del eje vertical a una velocidad constante Wp =
2rad/s. Determine la aceleración angular del disco y la velocidad y aceleración
del punto A del disco cuando está en la posición mostrada.
 Z.z

 0.25m
 0 rA A Ws = 4rad/s
 1m
 X.x Y.y
 Wp=2rad/s

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SOLUTION
  El punto 0 representa un punto fijo de rotación para el disco si consideramos la
extensión hipotética del disco hasta este punto. Para determinar la velocidad y
aceleración del punto A, primero es necesario determinar la velocidad angular
W y aceleración angular de disco, ya que estos vectores se utilizan en las
ecuaciones ya determinadas.
 La Velocidad Angular.
 La velocidad angular medida con respecto a los ejes fijos X, Y, Z es
simplemente la suma vectorial de sus dos movimientos componentes. Esto es:
 W = Ws + Wp W = ( 4j - 2k )rad/s
 La aceleración angular.
 Como la magnitud de W es constante, solo un cambio de su dirección, visto
desde la referencia fija, crea aceleración angular del disco.

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CONTINUOS…
  Una de obtener es calculando la derivada con respecto al tiempo de cada uno
de los dos componentes de W.
 En el instante que se muestra en la figura dada, imagine que el marco de
referencia fijo X, Y, Z y un marco x, y, z rotatorio coinciden. Si el marco
rotatorio x, y, z se elige de modo que tenga una velocidad angular Ω = Wp = (-
2k)rad/s, entonces Ws siempre estará dirigido a lo largo del eje “y”( no del eje
fijo Y ), y el cambio con respecto al tiempo de Ws visto desde x, y, z es cero, es
decir (w´s)xyz = 0 ( la magnitud y dirección de Ws es constante). Po lo tanto.
 W´s = (W´s)xyz + Wp x Ws, entonces.
 W´s = 0 +(-2k) x (4j) W´s = (8i) rad/s
 Con la misma selección de rotación de ejes Ω = Wp, o incluso con Ω = 0, la
derivada con respecto al tiempo (W´p)xyz = 0, como Wp, tiene una magnitud y
dirección constantes con respecto a x, y, z.

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CONTINUOS…
  Entonces, tenemos:
 W´p = (W´p)xyz + Wp x Wp W´p = 0 + 0 W´p = 0
 Luego se tiene la aceleración
 = W´ = W´s + W´p = (8i)rad/s2
 La velocidad y la aceleración.
 Como W y ya se determinaron, la velocidad y al aceleración del punto A se
determinan con las ecuaciones y a determinadas, teniendo en cuenta que aR =
(1j + 0.25k)m, ver figura.
 VA = W x Ra VA = ( 4j – 2k) x (1j + 0.25k) VA = (3i)m/s
 aA = x aR + W x (W x aR)
 aA = (8i) x (1j + 0.25k) + (4j - 2k )x[(4j - 2k )x (1j + 0.25k)]
 aA =

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CONTINUO

´´ Tayta DIOSMAN KUTIRIKUY…Payqa

kuyasunkim…´´

¡ La vida no vale nada…sin Dios… !

Gracias…
thanks you very much.

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