MODELO EN ESPACIO DE ESTADOS DE

CONTROLADOR BUCK Y DISEÑO DE

CONTROLADOR PID
George Hender, Morales Fuentes
dept. Ingeniería Electrónica
Universidad Nacional de Ingeniería
Lima, Perú
gmoralesf@uni.pe

Abstract— Este trabajo de investigación presenta una
revisión de los principios básicos de operación, modelado en un
sistema de espacio de estados y diseño de controladores PID de
los convertidores reductores de voltaje.
Keywords—Convertidor reductor, Direct Current (DC), buck,
cycle duty, PID, espacio de estados.
I. OBJETIVO
El objetivo de este trabajo es modelar un circuito conversor
DC-DC reductor BUCK como un sistema dinámico
expresado en espacio de estados y diseñar un controlador
Proporcional – Integrativo – Derivativo de voltaje con
retroalimentación en lazo cerrado.
II. FUNDAMENTO TEÓRICO
A. Revisión de los principios básicos de operación
Un convertidor tipo BUCK es un dispositivo formado por
una red de dos puertos (una entrada y una salida) y una señal
de control, tal como se muestra en la figura 1, esta red permite
convertir el voltaje DC que cae entre los terminales de la
entrada a un voltaje, también de naturaleza DC, de menor
nivel que se manifiesta entre los terminales de la salida.
• La señal de control 𝛿𝛿(𝑡𝑡) consiste en un tren de pulsos
de ancho constante, el intervalo en el cual la señal de
control tiene un nivel alto se denomina 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜 , y el
intervalo donde la señal de control tiene un nivel bajo
𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 ,
• el intervalo de tiempo que comprende al ciclo de
nivel alto y bajo se denomina periodo de
conmutación y se representa como 𝑇𝑇𝑠𝑠 , la frecuencia
de conmutación se representa como 𝑓𝑓𝑠𝑠 y se calcula
como 𝑓𝑓𝑠𝑠 = 1/𝑇𝑇𝑠𝑠 , la relación entre 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜 y 𝑇𝑇𝑠𝑠 se
denomina Duty Cycle 𝑑𝑑 = 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜 /𝑇𝑇𝑠𝑠 y 𝑑𝑑 ′ = 1 − 𝑑𝑑 =
𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 /𝑇𝑇𝑠𝑠 .
Tal somo se describió previamente, la señal de control
tiene dos niveles: alto y bajo, estos niveles determinan la
operación del interruptor conmutador, que en este caso es un
transistor de tipo MOSFET.
En la figura 3 se muestra el circuito equivalente del
convertidor cuando la señal de control tiene un nivel alto, y se
presentan sus principales características.

Figura 3
• Durante 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜 la señal de control esta en un nivel
alto, por lo tanto, el transistor está encendido.
• El voltaje a través del Diodo (Cátodo a ánodo)
𝑣𝑣𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) es igual al voltaje de entrada 𝑣𝑣𝑔𝑔 (𝑡𝑡)
Figura 1: Esquema del convertidor de voltaje.
• La corriente del inductor es igual a la corriente
A continuación, se presentan las características generales
del transistor
de la señal de control del convertidor BUCK que se muestra
en la figura 2. En la figura 4 se muestra el circuito equivalente del
convertidor cuando la señal de control tiene un nivel alto, y se
presentan sus principales características.

Figura 2
 B. Modelado del conversor Buck usando el metodo de
espacio de estados promedio (State-Space Averaging).

El convertidor se puede describir como dos sistemas

invariantes en el tiempo en cada periodo de conmutación, por
lo tanto, es un sistema variante en el tiempo.

A continuación, se deducirán las ecuaciones diferenciales

Figura 4 de las variables dinámicas del sistema en cada periodo de
conmutación.
• Durante 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 la señal de control esta en un nivel
bajo, por lo tanto, el transistor está apagado. a) Durante el intervalo 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜
• El voltaje a través del Diodo (Cátodo a ánodo)
𝑣𝑣𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) es igual a cero. En este intervalo el circuito equivalente se muestra en la
figura 6, se plantean las ecuaciones de voltaje de inductor y
• La corriente del inductor es igual a la corriente corriente del capacitor en el circuito equivalente.
del diodo.
Con lo descrito anteriormente, se puede esbozar el grafico
del voltaje a través de los terminales del Diodo, el cual se
muestra en la figura 5

Figura 6

𝑣𝑣𝐿𝐿 (𝑡𝑡) = 𝑣𝑣𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) − 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)

𝑖𝑖𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 (𝑡𝑡) = 𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) − 𝑖𝑖𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 (𝑡𝑡)

Figura 5
Además, usamos las ecuaciones diferenciales que
La señal 𝑣𝑣𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) tiene la forma de un tren de pulsos de relacionan las corrientes y voltajes del inductor y el capacitor:
periodo constante, y se puede desarrollar en series de Fourier.
∞ 𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡)
2 𝑉𝑉𝑔𝑔 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑛𝑛 𝜋𝜋 𝐷𝐷 ) 𝑡𝑡 𝑣𝑣𝐿𝐿 (𝑡𝑡) = 𝐿𝐿
𝑣𝑣𝑑𝑑 (𝑡𝑡) = 𝑉𝑉𝑔𝑔 𝐷𝐷 + � � � (𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 �2 𝜋𝜋 𝑛𝑛 �) 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑛𝑛 𝜋𝜋 𝑇𝑇𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡)
𝑛𝑛=1 𝑖𝑖𝐶𝐶 (𝑡𝑡) = 𝐶𝐶
• El voltaje entre los terminales del Diodo es 𝑑𝑑𝑑𝑑
filtrado con un filtro pasa bajos LC, cuya
Por lo tanto,
frecuencia de corte debe ser mucho menor que la
frecuencia de conmutación para obtener un
pequeño valor del voltaje de rizado en el voltaje 𝑣𝑣𝐿𝐿 (𝑡𝑡) = 𝑣𝑣𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) − 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
de salida y poder realizar y poder realizar la 𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡)
𝐿𝐿 = 𝑣𝑣𝑔𝑔 (𝑡𝑡) − 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
siguiente aproximación. 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) 1
𝑣𝑣(𝑡𝑡) = 𝑉𝑉𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = �𝑉𝑉𝑔𝑔 − 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)�
𝑣𝑣𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 ≈ 0 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿
𝑣𝑣(𝑡𝑡) = 𝑉𝑉𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
𝑖𝑖𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 (𝑡𝑡) = 𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) − 𝑖𝑖𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 (𝑡𝑡)
• El voltaje entre los terminales del inductor 𝑣𝑣𝐿𝐿 (𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
es igual a la diferencia entre 𝑣𝑣𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) y 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡). 𝐶𝐶 = 𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) −
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅
𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) 1 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
• En estado estable el voltaje del inductor 𝑣𝑣𝐿𝐿 (𝑡𝑡) es = �𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) − �
igual a cero. 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑅𝑅
• La corriente a través del capacitor 𝑖𝑖𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑡𝑡) es Finalmente, para 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜 tenemos las siguientes ecuaciones:
igual a la diferencia entre 𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) y 𝑖𝑖𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 (𝑡𝑡).
• En estado estable, la corriente del capacitor 𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) 1
= �𝑉𝑉𝑔𝑔 − 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)�
𝑖𝑖𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑡𝑡) es igual a cero. 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿
𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) 1 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
= �𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) − �
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑅𝑅

b) Durante el intervalo 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜

 𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) 1 1
En este intervalo el circuito equivalente se muestra en la = �𝑉𝑉𝑔𝑔 − 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)� 𝑑𝑑 + �−𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)�(1 − 𝑑𝑑)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿 𝐿𝐿
figura 7, se plantean las ecuaciones de voltaje de inductor y 𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 𝑉𝑉𝑔𝑔
corriente del capacitor en el circuito equivalente. =− + 𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿 𝐿𝐿

Ecuación diferencial de voltaje del capacitor:

𝑑𝑑𝑣𝑣𝑐𝑐−1 (𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑣𝑣 (𝑡𝑡)

𝑑𝑑𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) . 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜 + 𝑐𝑐−2 . 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜
= 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑇𝑇𝑠𝑠
𝑑𝑑𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑣𝑣𝑐𝑐−1 (𝑡𝑡) 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑑𝑑𝑣𝑣𝑐𝑐−2 (𝑡𝑡) 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜
= +
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑇𝑇𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑇𝑇𝑠𝑠
Figura 7 𝑑𝑑𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 1 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 1 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
= �𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) − � 𝑑𝑑 + �𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) − � (1 − 𝑑𝑑)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑅𝑅 𝐶𝐶 𝑅𝑅
𝑣𝑣𝐿𝐿 (𝑡𝑡) = 𝑣𝑣𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) − 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)

𝑖𝑖𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 (𝑡𝑡) = 𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) − 𝑖𝑖𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 (𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
= −
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑅𝑅𝑅𝑅
Además, usamos las ecuaciones diferenciales que A partir de las ecuaciones diferenciales obtenidas
relacionan las corrientes y voltajes del inductor y el capacitor: formamos el modelo matricial en espacio de estados.
𝑥𝑥̇ = 𝐴𝐴𝐴𝐴 + 𝐵𝐵𝐵𝐵
𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) � �
𝑦𝑦 = 𝐶𝐶𝐶𝐶 + 𝐷𝐷𝐷𝐷
𝑣𝑣𝐿𝐿 (𝑡𝑡) = 𝐿𝐿
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) 1
𝑖𝑖𝐶𝐶 (𝑡𝑡) = 𝐶𝐶 0 − 𝑉𝑉𝑔𝑔
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿 � � 𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) � + � � 𝑑𝑑
� 𝑑𝑑𝑑𝑑 � = � 𝐿𝐿
𝑑𝑑𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 1 1 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
Por lo tanto, − 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑅𝑅𝐶𝐶
𝑣𝑣𝐿𝐿 (𝑡𝑡) = 𝑣𝑣𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝑡𝑡) − 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) 𝑣𝑣𝑜𝑜 (𝑡𝑡) = (0 1) � �
𝐿𝐿 = 0 − 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) 1 Donde:
= �0 − 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)�
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿 1
0 − 𝑉𝑉𝑔𝑔
𝐴𝐴 = � 𝐿𝐿 � 𝐵𝐵 = � � 𝐶𝐶 = (0 1) 𝐷𝐷 = 0
𝑖𝑖𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 (𝑡𝑡) = 𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) − 𝑖𝑖𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 (𝑡𝑡) 1 1 𝐿𝐿
𝑑𝑑𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) − 0
𝐶𝐶 = 𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) − 𝐶𝐶 𝑅𝑅𝑅𝑅
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑅𝑅
𝑑𝑑𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 1 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) Usamos el software de simulación MATLAB para
= �𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) − �
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑅𝑅 observar el comportamiento en lazo abierto del sistema para
una entrada de tipo escalón con los siguientes parámetros:
Finalmente, para 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 tenemos las siguientes ecuaciones:
𝐿𝐿 = 146𝜇𝜇𝜇𝜇
𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) 1 𝐶𝐶 = 200𝜇𝜇𝜇𝜇
= �−𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡)� 𝑅𝑅 = 5Ω
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐿𝐿
𝑑𝑑𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 1 𝑣𝑣𝑐𝑐 (𝑡𝑡) 𝑓𝑓𝑠𝑠 = 25000𝐻𝐻𝐻𝐻
= �𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) − �
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝐶𝐶 𝑅𝑅 𝑇𝑇𝑠𝑠 = 1/25000 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
𝑉𝑉𝑔𝑔 = 12 𝑉𝑉
Para aplicar el método de espacio de estados promedio, se 𝑉𝑉𝑜𝑜 = 5 𝑉𝑉
suma cada par de ecuaciones diferenciales multiplicado por 𝑉𝑉𝑜𝑜
su respectivo intervalo de tiempo, y luego se divide entre el 𝑑𝑑 =
periodo de conmutación. 𝑉𝑉𝑔𝑔

Ecuación diferencial de corriente del inductor:

𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿−1 (𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑖𝑖 (𝑡𝑡)

𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) . 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜 + 𝐿𝐿−2 . 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜
= 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑇𝑇𝑠𝑠
𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿 (𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿−1 (𝑡𝑡) 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑑𝑑𝑖𝑖𝐿𝐿−2 (𝑡𝑡) 𝑡𝑡𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜
= +
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑇𝑇𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑇𝑇𝑠𝑠
 Donde las expresiones de las funciones de transferencia
de la planta y del controlador PID se presentan a
continuación.

Función de transferencia de la planta:

𝑣𝑣𝑔𝑔
𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠) =
1 1
𝐿𝐿𝐿𝐿 (𝑠𝑠 2 + 𝑠𝑠 + )
𝑅𝑅𝑅𝑅 𝐿𝐿𝐿𝐿
Función de transferencia del controlador:
𝐾𝐾𝐼𝐼 + 𝑠𝑠 𝐾𝐾𝑃𝑃 + 𝑠𝑠 2 𝐾𝐾𝐷𝐷
𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠) =
𝑠𝑠

A continuación, se calcula 𝑌𝑌(𝑠𝑠)/𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌(𝑠𝑠)

𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)

=
𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌(𝑠𝑠) 1 + 𝐺𝐺𝑐𝑐 (𝑠𝑠)𝐺𝐺𝑝𝑝 (𝑠𝑠)
𝑉𝑉𝑔𝑔 𝑉𝑉𝑔𝑔 𝑉𝑉𝑔𝑔
𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝐾𝐾𝐷𝐷 𝑠𝑠 2 + 𝐾𝐾𝑃𝑃 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾𝐼𝐼
= 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐿𝐿𝐿𝐿
𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌𝑌(𝑠𝑠) 1 𝑉𝑉𝑔𝑔 1 𝑉𝑉𝑔𝑔 𝑉𝑉𝑔𝑔
𝑠𝑠 3 + � + 𝐾𝐾 � 𝑠𝑠 2 + � + 𝐾𝐾 � 𝑠𝑠 + 𝐾𝐾
𝑅𝑅𝑅𝑅 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐷𝐷 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝑃𝑃 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐼𝐼
Observamos, que la respuesta de la salida tiene un Podemos expresar el denominador de la función de
Overshoot de 76.4% y un tiempo de establecimiento de transferencia en función de la frecuencia natural, coeficiente de
0.00763. amortiguamiento y el tercer polo.

C. Diseño de Controlador PID en un sistema de control 𝑠𝑠 3 + (2𝜍𝜍𝜔𝜔𝑛𝑛 + 𝑝𝑝)𝑠𝑠 2 + (𝜔𝜔𝑛𝑛 2 + 2𝑝𝑝𝑝𝑝𝜔𝜔𝑛𝑛 )𝑠𝑠 + 𝑝𝑝𝜔𝜔𝑛𝑛 2
retroalimentado.
Igualamos los coeficientes correspondientes.
Para establecer los parámetros del controlador PID, es 𝑉𝑉𝑔𝑔
necesario deducir la función de transferencia a partir del 𝐾𝐾 = 𝑝𝑝𝜔𝜔𝑛𝑛 2
modelo en espacio de estados usando la siguiente formula: 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐼𝐼
1 𝑉𝑉𝑔𝑔
+ 𝐾𝐾 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 2 + 2𝑝𝑝𝑝𝑝𝜔𝜔𝑛𝑛
𝑌𝑌(𝑠𝑠) 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝑃𝑃
𝐻𝐻(𝑠𝑠) = = 𝐶𝐶 (𝑠𝑠𝑠𝑠 − 𝐴𝐴)−1 𝐵𝐵 + 𝐷𝐷 1 𝑉𝑉𝑔𝑔
𝑈𝑈(𝑠𝑠) + 𝐾𝐾 = 2𝜍𝜍𝜔𝜔𝑛𝑛 + 𝑝𝑝
Donde: 𝑅𝑅𝑅𝑅 𝐿𝐿𝐿𝐿 𝐷𝐷

1 Para obtener los parámetros 𝜍𝜍, 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑦𝑦 𝑝𝑝 diseñaremos un

0 − 𝑉𝑉𝑔𝑔 controlador de modo que el nuevo overshoot y tiempo de
𝐴𝐴 = � 𝐿𝐿 � 𝐵𝐵 = � � 𝐶𝐶 = (0 1) 𝐷𝐷 = 0
1 1 𝐿𝐿 establecimiento sean de 25% y 0.004 respectivamente, así
− 0 como la ubicación del tercer polo será en 𝑝𝑝 = 20000
𝐶𝐶 𝑅𝑅𝑅𝑅

Por lo tanto: Nuevamente, con el uso del software MATLAB

calculamos las constantes del controlador PID y simulamos
𝑣𝑣𝑔𝑔 el resultado
𝐻𝐻(𝑠𝑠) =
1 1
𝐿𝐿𝐿𝐿 (𝑠𝑠 2 + 𝑠𝑠 + )
𝑅𝑅𝑅𝑅 𝐿𝐿𝐿𝐿

En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques

del sistema retroalimentado en lazo cerrado con la adición de
un controlador PID.
 𝑉𝑉𝑜𝑜
• 𝑑𝑑 =
𝑉𝑉𝑔𝑔

A continuación, se muestra el circuito esquemático del

conversor reductor BUCK y la rama de retroalimentación,
según lo siguiente:
• El circuito tiene una perturbación, la cual se
activa en el tiempo 0.01, y la resistencia de carga
pasa de un valor de 5Ω a 2.5Ω.
• El voltaje de referencia se establece en 5V.
• El controlador está construido con bloques
proporcional-integrador y derivador en paralelo,
• La acción de control es escalada para tener un
máximo de 1.
• Se usa un opamp comparador alimentado en su
terminal no inversora con una señal triangular de
periodo igual al periodo de conmutación.

A continuación, se muestran los resultados.

Voltaje de salida,
En nuestra estrategia de control se decide controlar el
voltaje de salida que corresponde al voltaje del condensador,
se observa que frente a la perturbación, existe un transitorio
que luego se estabiliza en el valor de referencia de 5V.

Las constantes del controlador son:

𝐾𝐾𝐾𝐾 = 0.0289299
� 𝐾𝐾𝐾𝐾 = 5.11𝑒𝑒 − 5
𝐾𝐾𝐾𝐾 = 298.5978

Se observa una disminución del Overshoot y del tiempo

de establecimiento.
III. SIMULACIONES
Corriente del Inductor
Para la simulación del convertidor tipo BUK, se empleará
el software PSIM versión 9.1 y se considerarán las siguientes En estado estable la corriente del inductor se establece en
condiciones: 1 Amp, luego de la perturbación el nuevo valor de la corriente
es de 2 Amp.
• 𝐿𝐿 = 146𝜇𝜇𝜇𝜇
• 𝐶𝐶 = 200𝜇𝜇𝜇𝜇
• 𝑅𝑅 = 5Ω
• 𝑓𝑓𝑠𝑠 = 25000𝐻𝐻𝐻𝐻
• 𝑇𝑇𝑠𝑠 = 1/25000 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠
• 𝑉𝑉𝑔𝑔 = 12 𝑉𝑉
• 𝑉𝑉𝑜𝑜 = 5 𝑉𝑉
 El error en estado estable se establece en cero, tanto al
inicio de la operación del convertidor como con la aparición
de la perturbación.

Acción de Control
Se Observa la acción de control al inicio de operación y
frente a la perturbación.
REFERENCES
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[2] R. W. Erickson, D. Maksimovic, Fundamentals of Power Electronics,
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[7] Bengt Johansson, DC-DC Converters – Dynamic Model Design and
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Automation
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