PROYECTO CONTROL DE MÁQUINAS 1

DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UN
CONVERSOR BIDIRECCIONAL DC/DC
BUCK BOOST PARA EL CONTROL DE
ENERGÍA DE BATERÍAS DE LITIO
Viteri C., Escuela Politécnica Nacional (EPN), Quito-Ecuador

su control bidireccional que se lo debe implementar para tener

Abstract— In the document, the mathematical model of a un mejor rendimiento en lazo cerrado.
bidirectional DC / DC buck boost converter will be presented Al tener una batería de carga para un conversor bidireccional
through the small signal technique where it will be possible to se puede aplicar directamente para la alimentación de motores,
validate the mathematical model with the electronic model in
order to control the circuit using different techniques as a next step
ya que, el motor puede entregar y consumir energía esto ayuda
to the converter layout. All the considerations will also be made to al rendimiento de la batería. La batería va a comportarse como
have a converter design considering the load that will need to be fuente de alimentación para el circuito en modo de descarga y
implemented for the converter application. In the case of charging, en el caso que la carga sea un motor y este trabaje en el
we have a lithium battery where its behavior is divided into cuadrante regenerativo, la batería tendrá un comportamiento de
charging and discharging energy, therefore, it will be carried out carga y con esto poder tener un ahorro energético muy
to obtain the mathematical model of the battery in each of its states
using the Matlab tool '' SystemIdentification '' and validating the
significativo con lo que respecta a aplicaciones que tengan
system to achieve a better behavior of the converter before said como carga un motor.
load. By having a bidirectional converter, tests will be carried out
both for the battery charge and for the battery to be the power II. MODELO DEL CONVERTIDOR BIDIRECCIONAL
source of the converter to be able to give power to a load in some DC/DC BUCK BOOST.
application.
A. Modelo del convertidor
Index Terms— corriente, SOC, voltaje, validar, frecuencia,
constante, carga, descarga, bidireccional. Esta topología es la combinación de las estructuras boost y
buck, como se muestra en la Fig. 1. Es un convertidor CC-CC
no aislado, bidireccional, elevador / reductor que presenta alta
I. INTRODUCTION densidad de potencia y, al mismo tiempo, la característica de
que las corrientes de entrada y salida son continuas. Además, es
L A implementación de los diferentes conversores de energía
DC/DC en la industria abarcan miles de aplicaciones, por
lo que la importancia de su estudio radica en la eficiencia que
un convertidor versátil que se puede utilizar en varias
aplicaciones tales como sistemas fotovoltaicos, generación de
energía CA, transferencia de energía inalámbrica de alta
tengan en cada una de esas aplicaciones. Considerando las eficiencia, corrección del factor de potencia y generadores
características de cada uno de los conversores se puede definir termoeléctricos. Además, también se puede adaptar para
el tipo de carga que puede satisfacer, para este caso al tener un aplicaciones multinivel y trifásicas.
conversor bidireccional podemos no solo tener una señal de
voltaje de salida, sino que mediante el tipo de la carga regresar
esa energía para darle otro tipo de uso.
Para el caso de alimentación de motores podemos observar
que los motores trabajan en los cuatro cuadrantes con respecto
a la gráfica de torque en función de la velocidad, con esto
podemos decir que los motores traban em cuadrantes
regenerativos, donde el motor en vez de consumir energía
entrega energía al bus de energía. Considerando el trabajo que Fig. 1. Etapas de transformación de coordenadas para realizar el control de
realizan los motores DC podemos ver el uso que tienen los velocidad.
conversores bidireccionales ya que pueden entregar y recoger
Considerando que la tensión del condensador es constante y
energía de forma muy compacta mediante un control de la los intervalos de conducción se establecen en función de los
apertura y cierre de sus semiconductores, donde está enfocado
PROYECTO CONTROL DE MÁQUINAS 2

ciclos de trabajo T1 = d1Ts, para [S1, S2], y t2 = d2Ts, para energía almacenada en el condensador C se descarga a la carga
[S3, S4], siendo d1 el ancho del pulso generado por el tramo de a través del interruptor S3, cargando el inductor de salida 𝐿𝑜𝑢𝑡 .
entrada, d2 es el ancho de pulso generado por el tramo de salida Intervalo II- (𝑑1 𝑇𝑠 < 𝑡 < 𝑑2 𝑡𝑠 ): S1 está en estado encendido
y Ts es el período de conmutación. Para las estrategias de y S3 está en estado apagado, por lo que el inductor de entrada
modulación consideradas en trabajos anteriores, las corrientes 𝐿𝑖𝑛 se mantiene conectado a 𝑉𝑖𝑛 . Dado que S2 y S3 están en
de entrada y salida son las variables de interés. estado desactivado, no hay corriente fluyendo a través de C. Por
Según las características del convertidor incorporado y la tanto, la energía magnética almacenada en 𝐿𝑜𝑢𝑡 circula a través
estrategia de modulación utilizada, el voltaje del capacitor del interruptor S4 que alimenta la carga.
determina los ciclos de trabajo de ambas ramas y se pueden Intervalo III- (𝑑2 𝑇𝑠 < 𝑡 < 𝑇𝑠 ): S1 y S3 están en estado
calcular de manera similar a los convertidores boost-buck desactivado y el condensador C se carga a través de la energía
común. almacenada en 𝐿𝑖𝑛 y de la fuente de voltaje de entrada. La
𝑣𝑖𝑛 ( 1) energía de 𝐿𝑜𝑢𝑡 sigue circulando por S4 alimentando la carga.
𝑑1 = 1 −
𝑣𝑐 Para obtener el modelo lineal de pequeña señal de un
convertidor, es necesario elegir un punto de funcionamiento
and específico. Como se mencionó en la estrategia de modulación
de la Fig. 2, se considera una estrategia de modulación en la que
𝑣𝑜𝑢𝑡 ( 2) 𝑑1 > 𝑑2 , cuyas formas de onda principales se muestran en la
𝑑2 = 1 −
𝑣𝑐 Fig.2 (b)
Realizando un estudio de cada uno de los intervalos en los que
Se puede calcular como la relación entre los voltajes de trabaja el convertidor, obteniendo el modelo de pequeña señal
entrada y salida en función de los valores de los ciclos de del circuito y realizando un estudio de las funciones de
trabajo. Al manipular las ecuaciones (1) y (2), la expresión se transferencia de control donde el convertidor boost-buck
puede encontrar como rendimientos. presenta tres variables a controlar, la corriente de entrada 𝑖𝐿𝑖𝑛 ,
la tensión del condensador del enlace CC 𝑣𝐶 y la corriente de
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑑2 ( 3) salida 𝑖𝐿𝑜𝑢𝑡 , en las que pueden ser manipuladas por dos
𝑀= =
𝑉𝑖𝑛 1 − 𝑑1 variables 𝑑1 y 𝑑2 , se evidencia el comportamiento dinámico del
circuito y por ende la funcion de transferencia del modelo.

Fig. 3. Circuito manipulado para derivar Zout (s).

𝑣̂
𝑜𝑢𝑡
𝑖̂𝑔 ⁄ ( 4)
̂̂ = 𝑍𝑜𝑢𝑡 (𝑠)
𝑣̂
𝑖𝑛 , 𝑑1 , 𝑑2 = 0
= {[(𝑍1 ‖𝑍2 ) + 𝑍7 ]‖𝑅}

Manipulando la ecuación (4), se puede derivar la impedancia

Fig. 2. Estrategias de conmutación propuestas para el convertidor boost- de salida TF y se expresa como:
buck: a) Caso I: d1 <d2, b) Caso II: d1> d2 .
𝑣̂
𝑜𝑢𝑡
Para trabajar en etapas separadas se considera la estrategia de 𝑖̂𝑔 ⁄
̂̂ = 𝑍𝑜𝑢𝑡 (𝑠)
conmutación del Caso II: 𝑑1 > 𝑑2 , con lo que nuestro 𝑣̂
𝑖𝑛 , 𝑑1 , 𝑑2 = 0
convertidor se comporta en estado estacionario de la siguiente =𝑅 ( 5)
manera: 𝑎17 𝑠 3 + 𝑎18 𝑠 2 + 𝑎19 𝑠 + 𝑎20
Intervalo I- (0 < 𝑡 < 𝑑1 𝑡𝑠 ): S1 y S3 están en estado y el ∙[ ]
𝑏1 𝑠 3 + 𝑏2 𝑠 2 + 𝑏3 𝑠 + 𝑏4
inductor de entrada Lin está conectado a la fuente de voltaje de
entrada 𝑉𝑖𝑛 ; en consecuencia, su corriente 𝑖𝐿𝑖𝑛 está conectada a Configurando las variables de control de entrada, 𝑑1 = 0 y
la fuente de voltaje de entrada 𝑉𝑖𝑛 ; en consecuencia, su 𝑖𝐿𝑖𝑛 𝑑2 = 0 y sin tener en cuenta los efectos de variaciones en las
actual aumenta linealmente en el tiempo. Mientras tanto, la
PROYECTO CONTROL DE MÁQUINAS 3

corrientes circulantes, se obtiene el circuito mostrado en la 2) Cálculo de relaciones de trabajo

Fig.4, que permite la susceptibilidad de audio o voltaje entrada-
salida TF (𝑀𝑣(𝑠)) que se derivará. Al resolver el circuito 𝑣𝑖𝑛 𝑣𝑜𝑢𝑡 (11)
𝑑1 = 1 − 𝑦 𝑑2 = 1 −
equivalente, se puede obtener la siguiente expresión: 𝑣𝑐 𝑣𝑐
(12)
𝑣𝑐 = 250[𝑉]
𝑣̂𝑜𝑢𝑡
𝑣̂𝑖𝑛⁄ = 𝑀𝑣(𝑠)
𝑑̂ ̂
1 , 𝑑2 = 0 ( 6) 3) Cálculo de inductancia de entrada (Lin)
𝐷2 𝑅𝑒𝑞 (𝑍5 ‖𝑍6 )
= ∙ ∙[ ] 𝑉𝑖𝑛 𝑑1 51.2 ∗ 0.7952
1 − 𝐷1 𝑍6 (𝑍5 ‖𝑍6 ) + 𝑍4 (13)
𝐿𝑖𝑛 = = = 852.125𝑚𝐻
𝐹𝑠 ∆𝑖𝐿𝑖𝑛 40𝑥103 ∗ 2.625

Mediante la simplificación analítica, la susceptibilidad de Donde, ∆𝑖𝐿𝑖𝑛 es el rizado de corriente del inductor de entrada
audio se puede expresar como: especificado.
𝑣̂𝑜𝑢𝑡 4) Cálculo de inductancia de salida (Lout)
𝑣̂𝑖𝑛⁄ = 𝑀𝑣(𝑠)
𝑑̂ ̂
1 , 𝑑2 = 0 (𝑉𝑐 − 𝑉𝑜𝑢𝑡 )𝑑2 (250 − 150) ∗ 0.6
( 7)
= 𝑅 ∙ 𝐷2 ∙ (1 𝐿𝑜𝑢𝑡 = = (14)
1 𝐹𝑠 ∆𝑖𝐿𝑜𝑢𝑡 40𝑥103 ∗ 3.375
− 𝐷1 ) [ ] = 852.125𝑚𝐻
𝑏1 𝑠 3 + 𝑏2 𝑠 2 + 𝑏3 𝑠 + 𝑏4
Donde ∆𝑖𝐿𝑜𝑢𝑡 es la ondulación de corriente deseada para el
inductor de salida, mientras que 𝑉𝑐 y 𝑉𝑜𝑢𝑡 son los valores
promedio para el capacitor y los voltajes de salida,
respectivamente.
5) Cálculo de capacitor (C)

𝐼𝐿𝑜𝑢𝑡 𝑑2 (15)
𝐶= = 0.7816𝑥10−6 𝐹
∆𝑣𝑐 𝐹𝑠

Donde, 𝐼𝐿𝑜𝑢𝑡 es el valor promedio de la corriente de salida y

∆𝑣𝑐 es la ondulación de voltaje del capacitor establecida.
Fig. 4. Circuito manipulado para encontrar la función de transferencia de
susceptibilidad de audio.
C. Validación del modelo matemático y electrónico del
sistema
B. Diseño del convertidor para carga 1) Componentes comerciales
Al tener de carga una batería de litio se deben considerar el
voltaje necesario para lograr cargar la batería (Power Brick+ Tabla I
48V 25Ah) con lo que tenemos los siguientes datos para el Componentes comerciales para el sistema carga
diseño del convertidor: Potencia de salida 1500[𝑊]
Voltaje nominal: 51.2[𝑉] Voltaje de entrada 150[𝑉]
Capacidad nominal: 25[𝐴ℎ] Voltaje de salida 51.2[𝑉]
Potencia: 1280[𝑊ℎ] Inductor de entrada 1[𝑚𝐻]
Resistencia interna: ≤ 50[𝑚𝛺] Resistencia del inductor de entrada 10[𝑚𝛺]
Inductor de salida 2[𝑚𝐻]
Voltaje de carga: 57.6 ± 0.8[𝑉]
Resistencia del inductor de salida 10[𝑚𝛺]
Corriente de carga: 12.5/25 [𝐴]
Capacitor 1[𝑢𝐹]
Corriente continua de descarga: 50[𝐴] Resistencia del capacitor 10[𝑚𝛺]
Carga 15[𝛺]
Con lo que el diseño queda de la siguiente manera: Ciclo de trabajo de entrada 𝐷1 = 0.7952
1) Relación de ganancia Ciclo de trabajo de salida 𝐷2 = 0.6
Frecuencia 500[𝑘𝐻𝑧]
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑑2 ( 8)
𝑀= =
𝑉𝑖𝑛 1 − 𝑑1 En el caso de la selección del Mosfet que se utilizara tenemos
150 𝑑2 ( 9) una frecuencia de 500[kHz], una corriente máxima de 50[A] y
𝑀= =
51.2 1 − 𝑑1 un voltaje de 300[V], con lo que podemos considerar el
(10) siguiente modelo:
𝑑2 = 0.6 𝑑1 = 0.7952
Mosfet IXFX80N60P3
VDSS = 600[V]
PROYECTO CONTROL DE MÁQUINAS 4

I D25 = 80[A] A. Modelo de la descarga

RDS (on)  77[m] El modelo de descarga propuesto es similar al modelo
t rr  250[ns] Shepherd pero puede representar con precisión la dinámica de
Frecuencia  4x106[Hz] voltaje cuando la corriente varía y tiene en cuenta el voltaje de
PD25=48[kW] circuito abierto (OCV) en función del SOC. Se añade un
término relativo al voltaje de polarización para representar
Las pérdidas en el Mosfet seran: mejor el comportamiento de OCV y el término relativo a la
(16) resistencia de polarización se modifica ligeramente. La tensión
𝑃𝐶𝑂𝑁𝐷𝑈𝐶𝐶𝐼Ó𝑁 = 𝐼𝐷2 ∗ 𝑅𝑂𝑁 ∗ 𝛿 = 162.624[𝑊]
de la batería obtenida viene dada por:
𝑃𝐶𝑂𝑁𝑀𝑈𝑇𝐴𝐶𝐼Ó𝑁 = 0.5 ∗ 𝑉𝐵𝑈𝑆 ∗ 𝐼𝐶𝐴𝑅𝐺𝐴 ∗ (𝑡𝑟 + 𝑡𝑓 )𝑓𝑠 (17)
= 18[𝑊] 𝑄 (20)
𝑉𝑏𝑎𝑡𝑡 = 𝐸𝑜 − 𝑅 ∙ 𝑖 − 𝑘 ∙ (𝑖𝑡 + 𝑖 ∗ ) + 𝐴𝑒 (−𝐵∙𝑖𝑡)
(18) 𝑄 − 𝑖𝑡
𝑃𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 180.624[𝑊]

2) Modelo matemático del sistema

Considerando l diseño del convertidor se obtiene el modelo

matemático del sistema con la ecuación (7) y la tabla I:

𝑣̂𝑜𝑢𝑡
𝑣̂𝑖𝑛
0.2713 (19)
=
2 ∙ 10−12 𝑠 3 + 1.504 ∙ 10−8 𝑠 2 − 4𝑠 + 0.9384

3) Comparación entre modelos

Fig. 6. Fenómeno de histéresis

La zona exponencial de la ecuación (1) es válida para la

Fig. 5. Comparación entre el modelo electrónico y el modelo matemático del
sistema.
Mediante la Fig. 5 se observa que la aproximación del
modelo matemático al modelo electrónico es muy cercana, con
lo que podemos concluir que le modelo matemático cumple con
la respuesta del sistema.
III. MODELO BATERÍA DE LITIO
Para obtener el modelo de la batería se utilizará una versión
modificada del modelo Shepherd. Esta modificación consiste
en utilizar un voltaje de polarización en lugar de una resistencia
de polarización para eliminar el problema del bucle algebraico
debido a la simulación de sistemas eléctricos en Simulink. Este
modelo usa solo el SOC de la batería como variable de estado
para representar el comportamiento de voltaje. Esto es válido
en estado estable (corriente constante) pero este modelo
produce resultados falsos cuando la corriente varía.
batería Li-Ion, donde existe un fenómeno de histéresis entre la
carga y la descarga, sin importar el SOC de la batería. Este
comportamiento ocurre solo en el área exponencial, como se
muestra en la Fig. 6.
Este fenómeno se puede representar mediante un sistema
dinámico no lineal:
̇ (𝑡) = 𝐵 ∙ |𝑖(𝑡)| ∙ (−𝐸𝑥𝑝(𝑡) + 𝐴 ∙ 𝑢(𝑡)) (21)
𝐸𝑥𝑝
B. Modelo de la carga
Las baterías de plomo-ácido y de iones de litio tienen las
mismas características de EOC, porque el voltaje aumenta
rápidamente cuando la batería alcanza la carga completa. Este
fenómeno está modelado por el término de resistencia a la
polarización. En el modo de carga, la resistencia de polarización
aumenta hasta que la batería está casi completamente cargada
(𝑖𝑡 = 0). Por encima de este punto, la resistencia a la
polarización aumenta abruptamente.
En lugar de la resistencia de polarización del modelo de
descarga ecuación (20), la resistencia de polarización ahora
viene dada por:
𝑄 (22)
𝑃𝑜𝑙. 𝑅𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑒 = 𝑘
𝑖𝑡 − 0.1 ∙ 𝑄
PROYECTO CONTROL DE MÁQUINAS 5

D. Validación de los modelos matemáticos con las curvas

características del fabricante.

Fig. 7. Modelo de batería de descarga.

Similar al modelo de descarga, el voltaje exponencial para la

batería de Li-Ion es el 𝐴𝑒𝑥𝑝(−𝐵 ∙ 𝑖𝑡) término y para el plomo-
ácido, el voltaje viene dado por la ecuación (21).
Descripción general del modelo de carga
El modelo de carga completo es similar al de la Fig. 3. Solo el Fig. 8. Modelo de batería de carga frente al modelo de batería electrónico.
mi 𝐸𝑏𝑎𝑡𝑡 el cálculo varía según el tipo de batería:
Como se puede ver en la Fig. 8 el modelo responde de manera
𝑄 𝑄 similar a la carga de la batería, con la diferencia que la batería
𝑉𝑏𝑎𝑡𝑡 = 𝐸𝑜 − 𝑅 ∙ 𝑖 − 𝑘 ∙ 𝑖∗ − 𝑘 (23) al llegar al 100% suele elevar su voltaje, se puede observar que
𝑖𝑡 − 0.1 ∙ 𝑄 𝑄 − 𝑖𝑡
+ 𝐴𝑒𝑥𝑝(−𝐵 ∙ 𝑖𝑡) para el caso de carga la corriente se mantiene constante y el
voltaje es el que tiene un comportamiento variante en el tiempo.
C. Cálculo de los modelos carga y descarga
Mediante las características de la Tabla II de la batería de litio
(Power Brick+ 48V 25Ah), se procede a calcular los modelos
de carga y descarga.
Tabla II
Parámetros de la Batería de Litio 48V/50A
Voltaje Nominal 51.2[𝑉]
Voltaje de máxima carga 58.9[𝑉]
Voltaje exponencial 53.33[𝑉]
Capacidad Nominal 25[𝐴ℎ]
Capacidad máxima 50[𝐴ℎ]
Capacidad exponencial 2.149[𝐴ℎ]
Voltaje de carga 57.6 ± 0.8[𝑉]
Corriente de descarga continua 12.5/25[𝐴]
Resistencia interna ≤ 50[𝛺]
Potencia 1280[𝑊ℎ]
Corriente de carga continua 50[𝐴] Fig. 9. Modelo de batería de descarga frente al modelo de batería electrónico.

Como se observa en la Fig. 9, tenemos una respuesta muy

El modelo debido a la complejidad de su forma tanto para la
similar al modelo electrónico, considerando en este caso que la
carga y descarga se utilizó la herramienta de Matlab
salida en la descarga es el comportamiento de la corriente hasta
‘SystemIdentification’ con lo que se logró obtener una
que el SOC de la batería llega al valor de cero.
aproximación del comportamiento para estos dos estados de la
batería.
IV. RESPUESTA EN LAZO ABIERTO
Para el modelo de carga tenemos la siguiente función de
transferencia: A. Respuesta para la carga de la batería
𝑉(𝑠) 0.0009731 Con lo que respecta a la salida del voltaje de la Fig. 10 se
(24)
= puede observar que al colocar la batería como la alimentación
𝐼(𝑠) 𝑠 2 + 0.06119𝑠 + 0.0001846
de voltaje, donde el valor se aleja de la referencia, aunque
mediante un lazo de control se podría lograr tener una respuesta
Para el modelo de descarga tenemos la siguiente función de
mejor y lograr que el conversor siga a la referencia en todo
transferencia:
momento con mayor precisión.
𝑉(𝑠) 1628𝑠 + 0.8488 (25)
= 2
𝐼(𝑠) 𝑠 + 6511𝑠 + 3.414
PROYECTO CONTROL DE MÁQUINAS
Fig. 10. Salida del voltaje del conversor con la batería de alimentación.
En la Fig. 11 se puede observar la salida de corriente salida
tiene un valor de alrededor de los 9 amperios que cumple con
la cercanía del valor nominal. También se puede observar que
tanto para la señal de salida de voltaje y de corriente presenta
un rizado pequeño, pero que mediante un control en lazo
cerrado se puede disminuir.
Fig. 11. Salida de la corriente del conversor con la batería de alimentación.
Fig. 12. SOC de la batería ante una alimentación.
En la Fig. 12 se puede observar la salida del SOC de la
batería, esta señal representa el porcentaje de descarga de la
batería en el tiempo, como se puede ver al comenzar con la
alimentación de la batería la respuesta del SOC comienza a
6
bajar lentamente lo que le da el comportamiento de carga de la
batería.
V. DISEÑO DE LAZOS DE CONTROL
A. Lazo de corriente
Para el lazo interno de corriente se recurrirá al modelo
matemático del sistema donde mediante el análisis de pequeña
señal se logrará sacar la función de transferencia que nos
permita mostrar el comportamiento de la corriente en función
de la relación de trabajo D2. Este lazo interno de corriente de
salida se realizará mediante la variación de la relación de trabajo
de D2, ya que es la que nos permite directamente controlar tanto
la salida de voltaje como la salida de corriente del sistema.
Resolviendo (26) que se realizó mediante el análisis por
pequeña señal, el control de salida a la corriente de salida se
puede definir de la siguiente manera:
𝑎7 𝑠 2 + 𝑎8 𝑠 + 𝑎9 (26)
𝐺𝑖𝐿𝑜𝑢𝑡 =
𝑏1 𝑠 3 + 𝑏2 𝑠 2 + 𝑏3 𝑠 + 𝑏4
Mediante los índices del denominador de la ecuación (27),
se obtuvo la siguiente función de transferencia que muestra el
comportamiento de la corriente de salida del sistema.
𝐺𝑖𝐿𝑜𝑢𝑡
2.5𝑒 − 7𝑠 2 − 0.006𝑠 + 249.88 (27)
=
2𝑒 − 12𝑠 3 + 1.5𝑒 − 8𝑠 2 + 6.84𝑒 − 4𝑠 + 0.6342
En la Fig. 13 se muestra la validación del modelo
matemático con el sistema real, cumpliendo con un
comportamiento igual al de la planta con lo que se puede
realizar el diseño del controlador.
Fig. 13. Validación del modelo matemático con el sistema real de la salida de
corriente.
Mediante las diferentes pruebas en el controlador se ha
determinado las siguientes constantes del controlador y se
muestra la estructural del control PI en la ecuación (28).
2.76 (28)
𝐶𝑃𝐼 = 0.000154 +
𝑠
En la Fig. 14 podemos observar la salida de corriente tanto
del modelo matemático como del sistema real con la
implementación del controlador PI, donde se observa que el
modelo real sigue la referencia de forma satisfactoria en el
tiempo.
PROYECTO CONTROL DE MÁQUINAS 7

Mediante las diferentes pruebas en el controlador se ha

determinado las siguientes constantes del controlador y se
muestra la estructural del control PI en la ecuación (30).

0.008 (32)
𝐶𝑃𝐼 = 0.000467 +
𝑠

Fig. 14 Validación del modelo matemático con el sistema real con la

implementación del controlador PI.

En la Tabla 3 se observan las características de la respuesta

de la salida de corriente.

Tabla 3: Características de la respuesta de corriente de salida.

Tiempo de establecimiento Ts 2.19[ms]
Fig. 16 Validación del modelo matemático con el sistema real con la
Sobrepico Mp 1.531% implementación del controlador PI.
Integral del valor absoluto del ISE 0.02087
error ponderado en el tiempo En la Tabla 3 se observan las características de la
Integral del valor absoluto de la ISCO 0.01863 respuesta de la salida de potencia.
salida del controlador
ponderado en el tiempo Tabla 3: Características de la respuesta de corriente de salida.
Tiempo de establecimiento Ts 4.209[ms]
B. Lazo de potencia Sobrepico Mp 0.4%
Para el diseño del lazo externo de potencia se ha realizado Integral del valor absoluto del ISE 1475
mediante el modelo matemático que se encontró en la ecuación error ponderado en el tiempo
(19) y la función de transferencia que representa el Integral del valor absoluto de la ISCO 0.6022
comportamiento de la corriente de salida de la ecuación (27). salida del controlador
En la Fig. 15 se puede observar la implementación de los ponderado en el tiempo
modelos matemáticos que se representan el comportamiento de
la potencia en el tiempo del sistema.
VI. PRUEBAS DEL SISTEMA
Al tener una salida de voltaje con la validación del sistema
se procede a convertir ese voltaje en una salida de referencia A. Perturbaciones en el sistema
para la corriente mediante el análisis de la ecuación (29).
(29) Las perturbaciones en el sistema se realizan cuando no se
𝐿𝑜𝑢𝑡 𝑖𝐿𝑜𝑢𝑡 𝑠(𝑠) = (𝑉𝐶 − 𝑅𝐶 𝑖𝐿𝑜𝑢𝑡 )𝐷2 − 𝑅𝑜𝑢𝑡 tiene la carga nominal del diseño del sistema con lo que se
𝐿𝑜𝑢𝑡 𝑖𝐿𝑜𝑢𝑡 𝑠(𝑠) 1 (30) producen cambios en el comportamiento del circuito como se
= observa en la Fig. 17.
(𝑉𝐶 − 𝑅𝐶 𝑖𝐿𝑜𝑢𝑡 (𝑠))𝐷2 𝐿𝑜𝑢𝑡 𝑠 + (𝑅𝑜𝑢𝑡 + 𝑅𝐿𝑜𝑢𝑡 )

Donde para poder realizar el modelo matemático vamos a

considerar que 𝑣𝑜𝑢𝑡 ≅ (𝑉𝐶 − 𝑅𝐶 𝑖𝐿𝑜𝑢𝑡 (𝑠))𝐷2 , con lo que nuestra
función queda de la siguiente manera:
𝐿𝑜𝑢𝑡 𝑖𝐿𝑜𝑢𝑡 𝑠(𝑠) 1
= (31)
(𝑉𝐶 − 𝑅𝐶 𝑖𝐿𝑜𝑢𝑡 (𝑠))𝐷2 𝐿𝑜𝑢𝑡 𝑠 + (𝑅𝑜𝑢𝑡 + 𝑅𝐿𝑜𝑢𝑡 )

Fig. 15 Modelo matemático que representa la salida de potencia.

Fig. 17 Respuesta del sistema ante perturbaciones.

PROYECTO CONTROL DE MÁQUINAS
Fig. 18 Error de potencia del sistema ante perturbaciones.
Fig. 19 Error de corriente del sistema ante perturbaciones.
B. Cambios de referencia
En la Fig. 20 se ha realizado cambios de referencia para
comprobar el funcionamiento del controlador de potencia en el
sistema se ha configurado una entrada de potencia de [1500,
1450, 1550][W], en los tiempos [0, 0.5, 0.15][s]. Se puede
observar que el controlador sigue a la referencia que se le
presenta en el tiempo.
Fig. 20 Cambios de referencia de la potencia en el tiempo.
8
En la Fig. 21 podemos observar el error que se presenta en
los cambios de referencia que se producen y donde podemos
observar el trabajo del controlador PI al reducir el error a cero
en cada uno de los cambios de referencia en la potencia.
Fig. 22 Salida del error de potencia ante cambios de referencia del sistema.
Fig. 23 Salida del error de corriente ante cambios de referencia del sistema.
VII. TIEMPO DE DURACIÓN DE LA BATERÍA
Para conocer el tiempo de duración que nos proporcionará
nuestra batería con nuestra carga de 1500[W] y una corriente de
10[A], se realizará mediante la ecuación (33). Considerando los
datos nominales de la batería que se encuentran en la Tabla 2 se
puede calcular el tiempo de duración de la batería.
(33)
Capacidad[Ah] = Consumo[A] ∗ Tiempo[h]
Reemplazando los valores nominales de la batería y el
consumo de la carga tenemos el valor siguiente:
Capacidad[Ah] (34)
Tiempo[h] =
Consumo[A]
50[Ah] (35)
Tiempo[h] = = 5[ℎ]
10[A]
VIII. DISEÑO DE LA PLACA PCB
Para el diseño de la placa PCB se ha realizado mediante el
programa Eagle que nos permite realizar este tipo de trabajos
con todas las consideraciones que se debe tener para su diseño.
En la Fig. 64. se presenta el esquemático con cada una de sus
partes como son: acondicionamiento de los sensores,
PROYECTO CONTROL DE MÁQUINAS
acondicionamiento de los gate drives y se consideró cada una
de las protecciones del circuito.
Fig. 24 Esquemático del circuito para el diseño de la placa PCB.
[1]
[2]
[3]
Fig. 25 Pistas del circuito PCB.
[4]
[5]
Fig. 26 Vista superior del diseño de la placa PCB con todos sus componentes.
IX. CONCLUSIONES
Se logró verificar las características de salida de un conversor
bust-book bidireccional donde al trabajar con las dos
direcciones de energía, le cuesta cumplir con los voltajes de
9
salidas necesarios para la carga de la batería como para el uso
de una carga en el lado opuesto con la alimentación de la
batería, por lo que se ve la importancia de la implementación de
técnicas de control en lazo cerrado para lograr tener un mejor
rendimiento del circuito en cada una de sus funciones.
Conocer los modelos de los circuitos que se implementan es
muy importante para realizar las técnicas de control en lazo
cerrado que mejor se adecuen al circuito, por lo que, validar el
conversor es de gran ayuda para el pazo próximo al cerrar el
lazo del circuito.
Para el caso de la batería y por su comportamiento en el
tiempo se observó que es muy complejo lograr obtener su
modelo matemático, pero ante este tipo de sistemas podemos
aproximarlos mediante herramienta de programación, para este
caso se usó la ayuda de Matlab con su herramienta
‘SystemIdentification’, donde logramos una aproximación muy
satisfactoria del modelo de la batería tanto para la carga como
para la descarga.
La implementación del control cascada en las aplicaciones
donde es necesario controlar tanto la corriente como la potencia
del sistema, ayuda a tener una mejor eficiencia del sistema
como también a super perturbaciones que se presenten en el
sistema.
X. REFERENCIAS
D.W.Spier, G.G. Oggier, S.A.O. da Silva, Dynamic modeling and analysis
of the bidirectional DC-DC bosst-buck converter for renewable energy
applications, Sustainable Energy Technologies and assessments, Volume
34, 2019, Pages 133-145, ISSN 2213-1388,
https://doi.org/10.1016/j.seta.2019.05.002.
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Cristopher Viteri I. Autor nacido en
Quito-Ecuador el 15 de enero de 1995.
Realizó sus estudios secundarios en la
“Academia Aeronáutica Mayor Pedro
Traversari”. Actualmente estudia en la
Escuela Politécnica Nacional cursando
el octavo semestre en la carrera de
Ingeniería en Electrónica y Control.
Áreas de interés: interesado en proyectos de redes industriales
y la automatización de procesos industriales obsoletos con lo
que respecta a eficiencia.
(cristopher.viteri@epn.edu.ec)