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1. MOMENTO DE UN CURSOR CON RESPECTO A UN

PUNTO

→ • En la figura se muestra el curso→ , cuya

Q1 r
recta de acción es L y cuyo extremo
A inicial supondremos que es el punto A.
El punto Q1 es un punto fijo situado
fuera de la recta L cuya posición esta
B definida con referencia a un sistema de
coordenadas y que denominaremos

SISTEMA DE CURSORES L
•
CENTRO DE MOMENTOS.
Vamos a definir como momento de
cursor → , con respecto al punto Q1 al
vector cuyo valor esta dado por la
Si llamamos al vector → − , que siguiente expresión
representa la posición de A con respecto al
centro de momentos → , la expresión (I) se
puede escribir como = → − x→ ……..(I)

= → 𝑥→

MOMENTO DE UN CURSOR CON

RESPECTO A UN PUNTO
• Las características del vector • El vector momento esta perfectamente
, módulo, dirección y
sentido se han determinado al definido y su valor es independiente en donde
ocuparnos del producto
vectorial de dos vectores.
se encuentre el extremo inicial del vector →
Q1 F
Deducimos que el módulo M1
r
será: en efecto, consideremos ahora que el extremo
θ
d A
M1= F r sen θ inicial de → es B en este caso el momento
• Donde el tèrmino r sen θ
representa la distancia “d” del
centro de momentos a la
tendrá por valor
recta L. En consecuencia se
tiene que:
M1 = F d

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= → −→ x→ ……..(II) • La expresión (III) nos permite afirmar que el

• Vamos a remplazar al vector momento de un cursor con respecto a un punto,
= → −→ = → −→ + → −→
se obtiene multiplicando vectorialmente el vector
……..(II)
posición, con respecto al centro de momentos, de
cualquier punto de la recta de acción del cursor;
= → −→ + → −→ x →
por el cursor. El efecto mecánico que produce el
vector momento depende de la naturaleza del
= → − → x →+ → −→ x
cursor →. Si F es un vector de fuerza el momento
trata de producir una rotación.
El término → − → x → es nulo por ser → y (→ − → ) paralelos, en
consecuencia se tiene
= → −→ x→= → −→ x →
……..(III)

MOMENTO DE UN CURSOR CON RESPECTO A UN EJE

• En la figura se muestra al cursor → actuando

en la recta L1; y la recta L que pasa por el
L M1 punto fijo Q1 y es paralelo al vector unitario

→ . Definiremos como momento del cursor

Q2
F →con respecto al eje L, al vector deslizante
MOMENTO DE UN CURSOR CON cuyo valor es la proyección sobre la recta L del
RESPECTO A UN EJE Q1 vector momento , que representa al

A momento del cursor → con respecto al punto

Q1 o a cualquier otro punto de la recta L como
L1
0 se demostrará a continuación. El módulo de
se puede calcular por la expresión.
Fig 1

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• Vamos a demostrar que el valor de la expresión 1 es

independiente si se toma el punto Q1 o cualquier otro punto
Q2 de la recta. La expresión 1 se puede escribir en función de
Q2 como:
𝑀 = →. → −→ ×
→ …….1

𝑀 = →. → − → ×
→ …….I

Si llamamos → = → − → , la expresión anterior se puede escribir como:

Como → − → = (→ − →) + (→ − ) …….Ver figura 1

𝑀 = →. → ×→ …….2
La expresión (I) la podemos escribir como

En consecuencia
𝑀 = →. ( → − → ) × → + → − ×→
= (→ . → × → ) → …….3
𝑀 = →. ( → − → ) × → + → . → − ×→
….. II

• Como → − → es paralelo al vector unitario

→ y →−→ × → es perpendicular a
EXPRESIÓN CARTESIANA DEL MOMENTO DE
→ − → por lo tanto también a →, el primer UN CURSOR CON RESPECTO A UN PUNTO
término de la expresión (II) es nulo, en
consecuencia.
= →. ( → − → ) × → = → . → − ×→

Que era lo que queríamos demostrar

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• Caso a) Cuando Q= (0,0,0)

• Sea el cursor → = 𝐹𝑥 , 𝐹𝑦, 𝐹𝑧 cuya recta de z

=→ × →
→
acción pasa por el punto fijo A = 𝑥1, 𝑦1, 𝑧1 y
cuyo momento con respecto al punto fijo Q =
𝑥2, 𝑦2, 𝑧2 lo vamos a expresar en
𝑖 𝑗 𝑘
coordenadas cartesianas, supondremos dos = 𝑥1 𝑦1 𝑧1
casos: y
𝐹𝑋 𝐹𝑌 𝐹𝑍
(0,0,0)
a) Cuando Q coincide con el origen de Fig 1 Efectuando el determinante
coordenadas “0”
x
b) Cuando 𝑄 ≠ 0. = 𝒚𝟏 𝑭𝒛 − 𝒛𝟏𝑭𝒚 i + 𝒛𝟏 𝑭𝒙 − 𝒙𝟏 𝑭𝒛 j + 𝒙𝟏 𝑭𝒚 − 𝒚𝟏 𝑭𝒙 k
𝑴𝟎

• Si llamamos Mx, My, Mz a las componentes del • Caso b) Cuando Q= (x2,y2,z2)

momento tendremos:
z
= → − → ×→
Mx = y1Fz − z1Fy Q (x2,y2,z2)

My = z1Fx − x1Fz F 𝒊 𝒋 𝒌
= (𝒙𝟏 − 𝒙𝟐) (𝒚𝟏 − 𝒚𝟐) (𝒛𝟏 − 𝒛𝟐
𝑴𝑸 )
𝑭𝑿 𝑭𝒀 𝑭𝒁
Mz = x1Fy − y1Fx
0 y Cuyas componentes Mx, My y
A (x1,y1,z1) Mz serán
Fig 1

x 𝐌𝐱 = (𝐲𝟏 − 𝒚𝟐 )𝐅𝐳 − (𝐳𝟏 − 𝐳𝟐 )𝐅𝐲

𝐌𝐲 = (𝐳𝟏 − 𝐳𝟐 )𝐅𝐱 − (𝐱𝟏 − 𝐱𝟐 )𝐅𝐳
𝐌𝐳 = (𝐱𝟏 − 𝐱𝟐 )𝐅𝐲 − (𝐲𝟏 − 𝐲𝟐 )𝐅x

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EXPRESIÓN CARTESIANA DEL MOMENTO DEL CURSOR F CON RESPECTO

A UN EJE

z En la figura 1 se tiene al cursor

L
→ = 𝐹𝑥, 𝐹𝑦, 𝐹𝑍 cuya recta de
Q posición pasa por el punto fijo
A=(x1,y1,z1) y a la recta Lque pasa
EXPRESIÓN CARTESIANA DEL MOMENTO F por el punto fijo Q=(x2,y2,z2) y es
paralela al vector unitario
DEL CURSOR F CON RESPECTO A UN EJE e

→ = (𝐜𝐨𝐬 𝜶 , 𝐜𝐨𝐬 𝜷 , 𝐜𝐨𝐬 𝜸 )

0 𝒆
y
A Vamos a determinar la expresión
cartesiana del momento del cursor
Fig 1 → con respecto al eje L. Por la
x ecuación siguiente:

M L= → . → − → × →

• Expresión que según la ecuación la podemos

escribir:
cos 𝜶 cos 𝜷 cos 𝜸
= (𝒙𝟏 − 𝒙𝟐) (𝒚𝟏 𝒚𝟐) (𝒛𝟏 − 𝒛𝟐
𝑴𝑳 − )
𝑭𝑿 𝑭𝒀 𝑭𝒁

Conociendo el módulo ML podemos hallar el MOMENTOS CON RESPECTO A LOS

vector EJES COORDENADAS

= 𝑀𝐿 → = 𝑀𝐿 (𝐜𝐨𝐬 𝜶 , 𝐜𝐨𝐬 𝜷 , 𝐜𝐨𝐬 𝜸)

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MOMENTOS CON RESPECTO A LOS EJES

COORDENADAS M eje x= (y1 Fz- z1Fy)…….. 1
z
F El origen 0, es un punto de paso de los b) Momento con respecto al Eje “Y”
tres ejes de coordenadas x, y, z, que son
paralelos a los vectores unitarios i, j, k En este caso → = (0,1,0) , reemplazando en :
a) Momento con respecto al Eje “X” Se obtiene que:
k En este caso Q=0=(0,0,0)
A → = (1,0,0); y el cursor M eje y= (z1 Fx- x1Fz)………2
→ = (Fx,Fy,Fz) pasa por el punto fijo c) Momento con respecto al Eje “z”
0 y A= (x1, y1, z1) Reemplazando datos en con → = (0,0,1)
j Reemplazando datos en la ecuación
i se tiene

x Fig 1 𝐌𝐱 = (𝐲𝟏 − 𝒚𝟐 )𝐅𝐳 − (𝐳𝟏 − 𝐳𝟐 )𝐅𝐲

𝐌𝐲 = (𝐳𝟏 − 𝐳𝟐 )𝐅𝐱 − (𝐱𝟏 − 𝐱𝟐 )𝐅𝐳
𝐌𝐳 = (𝐱𝟏 − 𝐱𝟐 )𝐅𝐲 − (𝐲𝟏 − 𝐲𝟐 )𝐅x M eje z= (x1 Fy- y1Fx)…….3

EXPRESIÓN CARTESIANA DEL MOMENTO DEL CURSOR F CON RESPECTO

A UN EJE

• Obsérvese que los momentos con respecto a los ejes z • La fuerza F, cuya intensidad
de coordenadas expresados por las ecuaciones 1, 2, 3 es de 700Kg, actúa a lo largo
de la recta que pasa A y B.
10m
A Determinar el momento de
M eje x= (y1 Fz- z1Fy)…….. 1 esta fuerza con respecto al
M eje y= (z1 Fx- x1Fz)……… 2 F origen 0
6m
M eje z= (x1 Fy- y1Fx)……... 3 • Solución:
0 y Expresamos a F como un
8m
• Tienen por módulo el mismo que tienen las vector, para lo cual es necesario
expresiones Mx, My, Mz que representan las 12 m B
determinar el vector unitario
componentes del momento del cursor F con respecto cuyo sentido es de B hacia A
al origen de coordenadas x

Fig 1

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EJEMPLO 1 EJEMPLO 2: Con respecto a un eje

• Solución: La placa circular de peso W esta

z Expresamos a F como un vector, para lo z sostenida por las bisagras A y B y
cual es necesario determinar el vector el cable CD. Sabiendo que la
unitario cuyo sentido es de B hacia A
10m
A D fuerza que soporta el cable es de
→ − → = 0, 10, 6 − 8, 12, 0 = (−8, −2, 6) 1m
800 kg dirigida de C hacia D,
6m F determinar el momento de la
( , , ) ( , , )
= →= fuerza que soporta el cable con
3m B
0 y 0
y respecto al eje que pasa por los
→ = (-549.13, -137.28, 411.84) → = (0, 10, 6) puntos A y B .
8m
A 0
𝑖 𝑗 𝑘
12 m B = 0 10 6 C
x x
−549.13 −137.28 411.84
Resolviendo
= 4942.08 i +3294.78 j +5491.30 k
Fig 1 Fig 1
𝑀 = 8089.14 Kg

EJEMPLO 2: Con respecto a un eje

−0.7071 0,7071 0
Solución: Expresemos las fuerzas del • = 0 4 0
z cable como vector −156,89 −0,627,57 470,67
= 1,0,3 − (2,4,0) = −1, −4,3
D • 𝑀 = -1,331,24 Kgs-m
1m , , ( , , )
= →=

• = -1,331,24 . =-1 331.24 (-0.7071, 0.7071, 0)

3m B →= −156,89, −627,57, 470,57 ; =
, ,
0
= −0.7071,0.7071,0 ; → − → = 0,4,0 • = 941,32 i – 941,32 j
A 0
C
Aplicando la ecuación:
x

Fig 1

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PRIMER MÉTODO
Ejemplo 3
y • Determinaremos el vector posición de un punto de la recta de
F=500 Kg acción de la fuerza, F la expresamos como vector.
30º
A • → = 25 𝑖 + 8𝑗 ; → = 5000 cos 30𝑖+5000 sin 30𝑗
El perfil T, esta sometido a la acción
8 cm de la fuerza F que se muestra, • → = 4330.13i +2500j
x determinar el momento de dicha
0 • Aplicando la fórmula =→x→
fuerza con respecto al punto 0
25cm • = 25𝑖 + 8𝑗 × 4330.13𝑖 + 2500𝑗
A continuación lo desarrollaremos a
través de 02 métodos = 25 4330.13 𝑖 × 𝑖 + 25 (2500) 𝑖 × 𝑗
+ 8 4330.13 j × 𝑖 + 8 2500 𝑗 × 𝑗
Los productos vectoriales de los vectores unitarios dados por

PRIMER MÉTODO SEGUNDO MÉTODO

= 𝜽 + 𝟔𝟐𝟓𝟎𝟎 𝒌 − 𝟑𝟒𝟔𝟒𝟏 𝒌 + 𝜽= 27859 k Kgs-cm
𝑴𝟎

Ejemplo 3 SEGUNDO MÉTODO

y
F=500 Kg
A 30°

8 cm
Determinaremos la distancia del
x punto 0 a la recta de acción de la
0 fuerza F
d 25cm
QB= 25 tan 30º
d= (25 tan 30º- 8) cos 30º COORDENADAS DE UN CURSOR
= (25 tan 30º- 8) cos 30º (5000)

M0= 27859 Kg-cm = 27859 Kg-cm

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• Las ecuaciones de la expresión nos permiten escribir que

COORDENADAS DE UN CURSOR
• Al ocuparnos de los vectores deslizantes, vimos que estos
quedaban completamente definidos si se conocía de ellos, su
módulo, dirección y sentido, y además la recta de acción en donde
actúan.
• Sin embargo un cursor también quedarña definido si se conocen los
componentes Fx, Fy, y Fz y además las componentes Mx, My, y Mz del
momento M1 del cursor con respecto al punto Q= (x2, y2, z2).
• El conjunto de los tres componentes del cursor y las tres
componentes del momento M1 reciben el nombre de
COORDENADAS DEL CURSOR.
• Las componentes Fx, Fy, y. Fz permiten conocer su módulo, dirección
y sentido La recta de acción del cursor quedará definida si se
conoce un punto de ella tal como A= (x1, y1, z1) pues es paralela a la
fuerza
… (I)
• Las tres expresiones nos permiten calcular las tres coordenadas x1,
y1 y z1.
• Vamos a analizar que las coordenadas del cursor no son
independientes entre sí, sino que existe una relación entre ellas.
• El vector es perpendicular a → en consecuencia podemos
escribir que
𝐹𝑥 , 𝐹𝑦, 𝐹𝑧 . Mx, My, Mz =0
… lI
𝐹𝑥𝑀𝑥 + 𝐹𝑦𝑀𝑦 + 𝐹𝑧𝑀𝑧 = 0
La ecuación II nos permite asegurar que si se conocen sólo cinco
componentes tales como Fx, Fy, Fz , 𝑀𝑥 , 𝑀𝑦 o cualquier otra
combinación, se puede determinar la componente que falta por la
ecuación (II) y obtener siempre las dos expresiones de la ecuación (I)
que permiten la determinación de A

SISTEMAS DE CURSORES
• Se denomina el Sistema de Cursores al conjunto de los cursores →, → ,
…….. cuyas rectas de acción pasan por lo puntos →, → , ……..
respectivamente. Para todo sistema de cursores se
z F1 puede determinar su resultante → y
su momento con respecto a un
SISTEMAS DE CURSORES F4

Q A1
punto Q que denominaremos
CENTRO DE REDUCCIÓN o centro de
F3
momentos. El vector → es un vector
A4 A2 libre, independiente del centro de
0 reducción y recibe el nombre de
y invariante vectorial
A3
→= ∑ → =∑ →−→ x→
F2
x