n(t)

LEY DE
yd(k) e(k) u(k) u(t) y(t)
CLASE 01 – 11.08.2021 +-
Ley de Control
Digital
D/A PROCESO

DIGITAL
y(k)
A/D

Control Computarizado
AGENDA DE LA CLASE

❑ Presentación y toma de lista

❑ Revisión de Políticas del Curso

❑ Introducción al curso

❑ Sistemas control continuo vs sistemas de control digital

❑ Señales discretas
Controladores Continuos vs Controladores Digitales

Planta

Vca ω(t)
Controladores Continuos vs Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO
Controladores Continuos vs Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO
 Controladores Continuos vs Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO

RESTADOR CONTROLADOR
ELECTRÓNICO ELECTRÓNICO PROCESO REAL
y(t)
r(t)
 Controladores Continuos vs Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO

u(t)
GP(s) y(t)

RESTADOR CONTROLADOR
ELECTRÓNICO ELECTRÓNICO PROCESO REAL
y(t)
r(t)
 Controladores Continuos vs Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO

e(t) u(t)
r(t) +- GC(s) GP(s) y(t)

RESTADOR CONTROLADOR
ELECTRÓNICO ELECTRÓNICO PROCESO REAL
y(t)
r(t)
 Controladores Continuos vs Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO

e(t) u(t)
r(t) +- GC(s) GP(s) y(t)

CONTROLADOR PROCESO REAL

RESTADOR
ELECTRÓNICO ELECTRÓNICO PROCESO REAL LEY DE
r(k) e(k) u(k) u(t) y(t)
Ley de Control
y(t) +
-
D/A
Digital
r(t) DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

 Controladores Continuos vs Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO

e(t) u(t) u(k)

r(t) +- GC(s) GP(s) y(t) GP(z) y(k)

CONTROLADOR PROCESO REAL

RESTADOR
ELECTRÓNICO ELECTRÓNICO PROCESO REAL LEY DE
r(k) e(k) u(k) u(t) y(t)
Ley de Control
y(t) +
-
D/A
Digital
r(t) DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

 Controladores Continuos vs Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO

e(t) u(t) e(k) u(k)

r(t) +- GC(s) GP(s) y(t) r(k) + GC(z) GP(z) y(k)
-

CONTROLADOR PROCESO REAL

RESTADOR
ELECTRÓNICO ELECTRÓNICO PROCESO REAL LEY DE
r(k) e(k) u(k) u(t) y(t)
Ley de Control
y(t) +
-
D/A
Digital
r(t) DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

 Controladores Continuos vs Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO

e(t) DISCRETIZACIÓN DE u(k)

u(t) e(k)
r(t) +- GC(s) GP(s) y(t) GC(s) r(k) + GC(z) GP(z) y(k)
-

CONTROLADOR PROCESO REAL

RESTADOR
ELECTRÓNICO ELECTRÓNICO PROCESO REAL LEY DE
r(k) e(k) u(k) u(t) y(t)
Ley de Control
y(t) +
-
D/A
Digital
r(t) DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

Resumen de Diseño de Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO
Resumen de Diseño de Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO

u(k)
GP(z) y(k)
Resumen de Diseño de Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO

e(k) u(k)
r(k) +
- GC(z) GP(z) y(k)
 Resumen de Diseño de Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO

DISCRETIZACIÓN
DE GC(s)
e(k) u(k)
r(k) +
- GC(z) GP(z) y(k)
 Resumen de Diseño de Controladores Digitales

Planta
Actuador
Sensor
u(t) Vca ω(t) y(t)

PROCESO

DISCRETIZACIÓN
DE GC(s)
e(k) u(k)
r(k) +
- GC(z) GP(z) y(k)

PROCESO REAL

r(k) e(k)
LEY DE u(k) y(t)
Ley de Control u(t)
+ D/A
- Digital
DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

Ventajas/Desventajas
PROCESO REAL

r(k) e(k)
LEY DE u(k) u(t) y(t)
Ley de Control
+ D/A
- Digital
DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

Ventajas/Desventajas
PROCESO REAL

r(k) e(k)
LEY DE u(k) u(t) y(t)
Ley de Control
+ D/A
- Digital
DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

VENTAJAS COMPARADO CON SU VERSIÓN ANALÓGICA:

Ventajas/Desventajas
PROCESO REAL

r(k) e(k)
LEY DE u(k) u(t) y(t)
Ley de Control
+ D/A
- Digital
DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

VENTAJAS COMPARADO CON SU VERSIÓN ANALÓGICA:

- Mejora considerablemente la interacción con el usuario y con otros sistemas

- Altamente reconfigurable y flexible
- Mantenimiento de los algoritmos mucho más sencillo
- Mejor inmunidad al ruido
- Permite implementar algoritmos de control más complejos
Ventajas/Desventajas
PROCESO REAL

r(k) e(k)
LEY DE u(k) u(t) y(t)
Ley de Control
+ D/A
- Digital
DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

VENTAJAS COMPARADO CON SU VERSIÓN ANALÓGICA:

- Mejora considerablemente la interacción con el usuario y con otros sistemas

- Altamente reconfigurable y flexible
- Mantenimiento de los algoritmos mucho más sencillo
- Mejor inmunidad al ruido
- Permite implementar algoritmos de control más complejos
DESVENTAJAS:
Ventajas/Desventajas
PROCESO REAL

r(k) e(k)
LEY DE u(k) u(t) y(t)
Ley de Control
+ D/A
- Digital
DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

VENTAJAS COMPARADO CON SU VERSIÓN ANALÓGICA:

- Mejora considerablemente la interacción con el usuario y con otros sistemas

- Altamente reconfigurable y flexible
- Mantenimiento de los algoritmos mucho más sencillo
- Mejor inmunidad al ruido
- Permite implementar algoritmos de control más complejos
DESVENTAJAS:

- Mayor complejidad en el diseño

- Se requiere de nuevas herramientas matemáticas (transformada Z) y teoría de control
- Se requiere una plataforma digital y su programación
- Costo ¿?
Señales Continuas y Discretas
PROCESO REAL

r(k) e(k)
LEY DE u(k) u(t) y(t)
Ley de Control
+ D/A
- Digital
DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

Señales Continuas y Discretas
PROCESO REAL

r(k) e(k)
LEY DE u(k) y(t)
Ley de Control u(t)
+ D/A
- Digital
DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

Señal Continua Señal Discreta

Señales Continuas y Discretas
PROCESO REAL

r(k) e(k)
LEY DE u(k) y(t)
Ley de Control u(t)
+ D/A
- Digital
DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

Señal Continua Señal Discreta

MUESTREADOR
x(t) x(k)
A/D

x(t) x(k)
T

T : período de
muestreo
Señales Continuas y Discretas
PROCESO REAL

r(k) e(k)
LEY DE u(k) y(t)
Ley de Control u(t)
+ D/A
- Digital
DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

Señal Continua Señal Discreta

MUESTREADOR
x(t) x(k)
A/D

x(t) x(k)
T

T : período de
muestreo
Sistemas Discretos

x(k) Sistema Discreto w(k)

Sistemas Discretos

x(k) Sistema Discreto w(k)

w(k) = f(x(k))
Sistemas Discretos

x(k) Sistema Discreto w(k)

w(k) = f(x(k))

PROCESO REAL

r(k) e(k)
LEY DE u(k) y(t)
Controlador u(t)
+ D/A
- Digital
DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

Sistemas Discretos

x(k) Sistema Discreto w(k)

w(k) = f(x(k))

PROCESO REAL

r(k) e(k)
LEY DE u(k) y(t)
Controlador u(t)
+ D/A
- Digital
DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

Controlador
e(k) u(k)
Digital

u(k) = f(e(k)) La función f es conocida como la Ley de Control Digital

Sistemas Discretos

x(k) Sistema Discreto w(k)

w(k) = f(x(k)

PROCESO REAL

r(k) e(k)
LEY DE u(k) y(t)
Controlador u(t)
+ D/A
- Digital
DIGITAL
y(k)
A/D

Plataforma Digital (microcontrolador, DSP, FPGA, etc.)

Sistemas Híbrido