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Control de Procesos

Variables tpicas
Refrigerante
NIVEL
FLUJO PT PC
PRESIN
TEMPERATURA TT
COMPOSICIN LT LC
R
Alimentacin F

TC FC FT D
TC

FT FC TT Sistema SISO
(single input single output)
Vapor V LT

FT

FC LC

B
Lazo Control Automtico de Procesos
Perturbaciones
o Ruido
Salida de Variable
Accin de control Actuador o Manipulada
Set Point
control CO VM
SP Regulador o Pre Elemento Planta o
+
W - Error Controlador -Actuador Final de Proceso
Valor Control
deseado,
Referencia o Seal Transmitida Seal Variable Controlada
Consigna Transmisor medida
Sensor
4-20 mA, 3-15 psig Variable de Proceso - PV

Esquemtico
Lazo de control
Automtico

El controlador tpico:
PID
Controlador PID
El controlador PID SISO procesa la seal de error e(t) entre la variable
deseada o set point r(t) y la variable controlada y(t) empleando un
algoritmo de control matemticamente equivalente a:

1 de ( t )
u ( t ) = K pe ( t ) + e ( t ) dt + Td
Ti dt
donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el
tiempo derivativo.
Kp

1
Ti
dt

r(t) e(t) u(t) y(t)


d +
Td Proceso
+ dt
-
Medidor
Realizacin fsica Controlador PID
Controladores PID tradicionales

Tecnologa Neumtica
Controlador
215.4
7 3
5

Tecnologa Electrnica Proceso


Actu Captor
ador
Realizacin fsica Controlador PID
Controladores PID Digital
Realizacin fsica Controlador PID
Controladores PID
basados en PLC

Medicin Control
formato digital formato digital
Variables

controladas
Variables
medidas

Proceso
Variables Variables
de proceso manipuladas

Sensores Planta Actuadores


Realizacin fsica Controlador PID

Controladores PID
basados en DCS 4 20 mA

El algoritmo PID est


programado en los
controladores del DCS
Ejemplo diseo PID (1)
Se desea controlar la temperatura de un fluido en un
intercambiador de tubos y coraza. Como ejemplo, suponga que la
funcin de transferencia simplificada entre la variable de proceso
(Flujo a calentar)y la variable manipulada (flujo de vapor) es

T flujo _ salida ( s ) 0.2


= 2
Qvapor ( s ) s + 2 s + 0.6

Se requiere el menor tiempo


de establecimiento, sin
sobreimpulsos, ni oscilaciones;
y con error de estado esttico
nulo.
Ejemplo diseo PID (2)
La dinmica de lazo abierto, ante cambios en el flujo del vapor de
entrada se muestra en la figura
20

18

16

234 14
12

10

224 4
2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Se observa un tiempo de
establecimiento cercano a
los 11 segundos, y un error
de estado estacionario
superior al 65 %
Ejemplo diseo PID (3)
Para disminuir el tiempo de respuesta del sistema se propone un control
proporcional en esquema de realimentacin:

0.2
+ Kp
- s 2+ 2s + 0.6

La funcin de transferencia de lazo


cerrado en funcin de Kp sera:

0.2 * k p
G ( s) =
s 2 + 2 s + 0.6 + 0.2 * k p
Con kp = 2 se logra llevar el sistema a
amortiguamiento crtico, lo que le otorga
al sistema la mxima rapidez de
respuesta sin oscilaciones, y se reduce
ligeramente el error de estado esttico.
Aumentar Kp NO mejora la velocidad e
incrementa las oscilaciones
Ejemplo diseo PID (4)
Para eliminar el error de estado esttico se debe aadir la componente integral
resultando el sistema:
U(s)
E(s) 0.2
W(s) Ki Y(s)
+
- KP +
s s 2 + 2 s + 0.6

Con Kp =2, la funcin de


transferencia de lazo cerrado es:

0.4 s + 0.2 * ki
G ( s) = 3
s + 2 s 2 + s + 0.2 * ki
Con Ki = 0.74 se lleva el sistema a
responder con la mayor rapidez posible
sin sobreimpulso ni oscilaciones. No
obstante, el sistema se hizo lento.
Aumentar Ki, aumenta las oscilaciones e
incluso puede llevar el sistema a la
inestabilidad
Ejemplo diseo PID (5)
Para mejorar la respuesta temporal del sistema, se debe aadir la componente
diferencial resultando el sistema:
U(s)
W(s)
E(s) Ki 0.2 Y(s)
+
-
KP + + Kd s
s s 2 + 2 s + 0.6

Con Kp =2 y Ki = 0.74, la funcin de


transferencia de lazo cerrado es:

0.2 K d s 2 + 0.4 s + 0.148


G ( s) = 3
s + ( 0.2 K d + 2 ) s 2 + s + 0.148

Con Kd = 0.0067 el sistema se conserva


en la condicin de mxima velocidad de
respuesta sin oscilaciones ni
sobreimpulso. No obstante su efecto es
insignificativo, por lo que no es necesaria
la accin derivativa
Ejemplo diseo PID (6)
La implementacin prctica tradicional quedara de la forma:

Con
Kp = 2
Ki = 0.74
Kd = 0.0067

El control puede implementarse en un PLC:


PID y tiempos muertos (1)
La siguiente figura muestra la configuracin del sistema de
control anterior donde se propuso un controlador PID. En esta
oportunidad se le agrego retardo en la medicin.
PID y tiempos muertos (2)
Las siguientes figuras muestran la respuesta del sistema con
retardos en la medicin de 0 seg, 2 seg, 5 seg y 8 seg.
3 3

2.5 2.5

2 Td = 0 seg 2 Td = 2 seg
1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
Tiempo(seg) Tiempo(seg)

3 3
2.5 Td = 5 seg 2
2
1
1.5
0 Td = 8 seg
1

0.5 -1

0 -2
0 10 20 30 40 0 10 20 30 40
Tiempo(seg) Tiempo(seg)
Mas all del PID: Control optimizado
Control d procesos con grandes tiempos
muertos(predictor de Smith)
Control de sistemas con respuesta inversa (Control
predictivo)
Estructuras de control mejorado
1. Control en cascada
2. Control prealimentado (feedforward)
3. Control de relacin(ratio control)
4. Control selectivo
5. Control override
6. Control de rango partido (split range)
7. Control inferencial
Control sistemas con tiempo muerto
Tiempo Muerto:
Es la cantidad finita de tiempo
entre el cambio en la entrada U
y el momento en el que se
observa el cambio en la salida Y
Tiempo muerto
Grande Mayor 2 veces
Moderado 1/10 < Td < 2
Pequeo Menor 1/10

Ejemplos:
Transporte de materiales o fluidos
Mezclas imperfectas
Medicin con retardo
Control con tiempo muerto moderado
Aproximacin primer orden mas tiempo muerto(FODT)
Cuando el sistema es auto estable y no presenta
oscilaciones, el mismo puede ser aproximado como un
sistema de primer orden mas tiempo muerto. - Td s
Ke
y tanjente de G ( s) =
valor estacionario
mxima
pendiente
s +1
63.2% Tiempo muerto: Td
y
t Ganancia Relativa:
Td =yu
Constante tiempo
u
u respuesta sistema:
1
t =
tg max
Control con tiempo muerto moderado
Sintonizacin Ziegler-Nichols a lazo abierto
Tipo Controlador Ganancia Tiempo de Tiempo de
Proporcional Kp integracin Ti derivacin Td
Proporcional /(K*Td)
Prop - Integral 0.9*/(K*Td) 3.33*Td
Prop-Int-Derivativ 1.2*/(K*Td) 2*Td 0.5*Td

Ejemplo

Tao = 3.92
Td = 5.5
K = 0.33/1=0.33
Control con tiempo muerto moderado

0.8

0.6
U
0.4

0.2
Y
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Td
Predictor de Smith
Predictor de Smith
Sistema de respuesta inversa
Sistema de respuesta inversa
Control en cascada
Control en cascada
Ejemplo Control en cascada
Control Prealimentado
Control Prealimentado
Control de Proporcin
Control de Relacin
Control Selectivo
Control Selectivo
Control Override
Control Override
Control de Rango partido
Control de Rango partido
Control inferencial
Control inferencial

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