Estabilidad de sistemas

La noción de estabilidad es fundamental en el Desarrollo de sistemas de control y en

particular para los sistemas retroalimentados . La ausencia de esta propiedad Vuelve
inútil en particular a cualquier sistema.
Para hallar la estabilidad de cualquier Sistema , se pueden utilizer métodos para
facilitar la operación. Ya que en algunos casos si el polinomio es de orden elevado será
poco práctico encontrar las raíces . Entre los métodos más sencillos para determiner la
estabilidad están :
. Criterio de Routh
. Criterio de Hurwitz
. Criterio de la fracción continuada
Estos métodos sirven para hallar la estabilidad de las ecuacaciones características en
forma de polinomios. Existirán además métodos más complejos para determiner la
estabilidad a otros sistemas y obtener mayor información . Ha continuación solo
empliaremos el Critero de Routh_Hurwitz
Criterio de estabilidad Routh_Hurwitz
Es un métodos que sirve para determinar si la ecuacación característica tiene o no
raíces con parte real positive sin necesidad de determinar las raíces . Y sirve para
determiner la estabilidad de un sistema cuya ecuacación característica es de orden n y
de la forma :

Donde:
La table se continua horizontal y vertical hasta que solo se obtengan ceros
Los parámetros b1 , b2 , b3 , c1 , c2 ,,,,etc pueden espresarce como función de un
determinante de 2 por 2.

𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛 𝑎𝑛−4 𝑎𝑛 𝑎𝑛−6

|𝑎 𝑎𝑛−3 | |𝑎 | |𝑎 |
𝑛−1 𝑛−1 𝑎𝑛−5 𝑛−1 𝑎𝑛−7
𝑏1 = − 𝑏2 = − 𝑏3 = −
𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−1

𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5

| 𝑏 𝑏 | | 𝑏 𝑏3 |
𝑐1 = − 1 𝑏 2 𝑐2 = − 1
; etc
1 𝑏1

El criterio de Routh_Hurwitz dice que :

1. Todas las raíces de la ecuación característica tienen partes reales negativas

si todos los elementos de la primera columna de la table de Routh_Hurwitz
tienen el mismo signo .
2. De lo contrario el número de raíces con partes reales positivas es igual al
número de cambio de signo.
3. Si existe un cero no terminal el sistema tiene un par de raíces imaginaries
puras .
4. Si existen ceros terminals implica una raíz cero

Observaciones al criterio Routh_Hurwitz

1. Si algunos de los coeficientes de la ecuación característica es cero se

concluye que el sistema es inestable y no es necesario construir la table de
Routh_Hurwitz
2. Si algunos de los coeficientes de la ecuación característica es negativo se
concluye que el sistema es inestable no es necesario construir la table de
Routh_Hurwitz
3. Todos los elementos de una fila cualquiera pueden multiplicarse o dividirse
por una constante no negative sin que perturben las propiedades de la table.
4. Si el primer valor de una fila es cero , mientras que los otros valores no lo son
, el procedimiento consiste en sustituir el cero por un ξ pequeño y positive , y
se continua el arreglo
Ejemplos
 1. Para el sistema 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8 = 0 . La tabla Routh_Hurwitz será
S3 1 12 0
S2 6 8 0 Demostrar
S 32/3 0 0
S0 8 0 0
Como en la primera columna no hay cambio de signo , entonces el sistema tiene tres
raíces negativas o con parte real negativa y por lo tanto es estable
2. Si se tiene la siguiente primer columna de Routh_Hurwitz determine todas
las concluciones posibles:
S5 2
S4 3
S3 4
S2 -5
S 2
S0 0
3. Si se tiene la siguiente primer columna de Routh_Hurwitz determine todas
las concluciones posibles:

S4 3
S3 2
S2 5
S 0
S0 2
Si existe un cero no terminal el sistema tiene un par de raíces imaginaries puras
(Estabilidad limitada).
4. Haga un estudio de la estabilidad del siguiente sistema usando el criterio de
Routh_Hurwitz
𝐷5 𝑥 + 3𝐷4 𝑥 + 7𝐷3 𝑥 + 20𝐷2 𝑥 + 6𝐷𝑥 + 15𝑥 = 𝑢
El primer paso es entonces el construir la table Routh_Hurwitz
𝐷5 + 3𝐷4 + 7𝐷3 + 20𝐷2 + 6𝐷 + 15 = 0 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟í𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎
 D5 1 7 6 0
D4 3 20 15 0
D3 1/3 1 0 Demostrar
D2 11 15 0
D 6/11 0
D0 15 0
La primera columna no posee cambios de signo todas sus raíces son negativas o con
parte real negativa . Por lo tanto el sistema es estable
5. Determine todas las concluciones posibles de la siguiente primera columna
de Routh_Hurwitz

S10 3
S9 2 Respuesta
S8 5
S7 4
S6 -3
S5 2
S4 0
S3 1
S2 0
S 2
S0 0

6. Determinar , con el criterio Routh_Hurwitz , la estabilidad del sistema cuya

ecuación característica es 𝑠 4 + 𝑠 3 − 𝑠 − 1 = 0
Respuesta:
1._ Si algunos de los coeficientes de la ecuación característica es cero se concluye que
el sistema es inestable(no aparece S2 ).
2,_Si algunos de los coeficientes de la ecuación característica es negativo se concluye
que el sistema es inestable no es necesario construir la table de Routh_Hurwitz
 7. Determinar la estabilidad del siguiente sistema

𝑠 5 + 2𝑠 4 + 3𝑠 3 + 6𝑠 2 + 5𝑠 + 3 = 0
table de Routh_Hurwitz
S5 1 3 5
S4 2 6 3 Demostrar
S3 0→ξ 7/2 0
S2 -ꟹ 3 0
S 7/2 0
S0 3 0
El sistema es inestable debido al cambio de signo en menos infinito.
Nota ver más ejemplos con K
Muchas veces se desea conocer para que rango o rangos se puede ajustar el
paramétro K para que el Sistema sea estable .

ooooooooooooooo