Parte 6:

Estabilidad de Sistemas
Realimentados
en el Dominio del Tiempo
Prof. Doris Sáez

D.Saez. Arch9. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Estabilidad en el Dominio del Tiempo

Criterio de Routh-Hurwitz:
Ec : q(s) = a n s n + a n −1s n −1 + L + a 1s + a 0 = 0

Interesa saber si hay raíces en el semiplano derecho.

Para que exista estabilidad se requiere:

• Coeficientes del polinomio q(s) sean todos del mismo

signo.
• Coeficientes distintos de cero.

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Estabilidad en el Dominio del Tiempo
Tabla de Routh – Hurwitz:

Sn an a n −2 a n −4 − 1 a n a n −2
b n −1 =
a n −1 a n −1 a n −3
Sn −1 a n −1 a n −3 a n −5
Sn − 2 b n −1 b n −3 b n −5 − 1 a n a n −4
b n −3 =
Sn −3 c n −1 c n −3 c n −5 a n −1 a n −1 a n −5
M − 1 a n −1 a n −3
c n −1 =
S0 x b n −1 b n −1 b n −3
D.Saez. Arch9. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Estabilidad en el Dominio del Tiempo

Criterio de Routh – Hurwitz:

El número de raíces de q(s) con partes reales

positivas es igual al número de cambios de
signo de la primera columna de la tabla.

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 Criterio de Routh – Hurwitz
para Sistemas Discretos

Se requiere de una transformación bilineal desde el

plano Z al plano ω (no frecuencia!!!).

ω +1 z +1
z= →ω=
ω −1 z −1
jv
Plano z Plano w

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Criterio de Routh – Hurwitz

para Sistemas Discretos
Nota: El plano ω es similar al plano S, pero no igual.
ω +1
Sustituyendo en la ecuación característica z =
ω −1
P(z) = a 0 z n + L + a n −1z + a 0 = 0
n
 ω +1  ω +1
→ a0  + L + a n −1   + a0 = 0
 ω −1  ω −1
Q(ω) = b 0 ωn + b1ωn −1 + L + b n = 0
Entonces con este polinomio se puede aplicar
el criterio de R - H de manera similar que a sistemas continuos
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MÉTODO DE JURY (Tiempo Discreto)
∆ n ( z ) = a n ⋅ z n + a n − 1 ⋅ z n − 1 + L + a1 ⋅ z + a0
1 a0 a1 a 2 L a k L a n − 1 an
2 an a n −1 L a1 a0
3 b0 b1 b2 L bk L bn − 1
4 bn − 1 bn − 2 L b1 b0
5 c0 c1 c2 L cn − 2
M
2 n − 3 h0 h1 h2

a0 an−k b0 bn − 1− k
bk = ck =
an ak bn − 1 bk
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• El polinomio es estable si sólo si:

(1) ∆ n ( 1 ) > 0
(2) ∆ n ( − 1 ) > 0 , n par
< 0 , n impar
(3) a0 < a n > 0
(4) b0 > bn −1
(5) c 0 > c n − 2
M
(n+1) h0 > h2

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