Robótica Industrial

TAREA N° 5: Crea y modifica movimientos

programados, específicos y de trayectoria.

Ing. J. Jara L.
RobotStudio: Crear Entorno de Trabajo
1) Cargue RobotStudio. 3) Seleccione el Robot, y Acepte:

2) Seleccione el Robot:
RobotStudio: Crear Entorno de Trabajo
Añada un controlador: Haga click en Opciones

Click en siguiente, y seleccione el robot:

RobotStudio: Crear Entorno de Trabajo
De ser posible, cambie el lenguaje a Añada una Herramienta y conéctela al
Spanish Robot:

Seleccione una tarjeta Profinet,

acepte y finalice el asistente.
RobotStudio: Crear Entorno de Trabajo
Añada un Tetraedro de: Añada un Tetraedro de:
Medidas: 1200 x 800 x 100 Medidas: 600 x 400 x 200
Posición: (500, -1300, 0) Posición: (-700, -1300, 0)
Color: MARRON Color: VERDE

Ancho de Faja: 600

Crear Componente Inteligente
1) Añada el componente Source, que permitirá
generar elementos en la cinta transportadora.
Crear Componente Inteligente
2) Añada el componente Timer, que
generará una pauta de tiempo para
la repetición de la entrega de
objetos. (5 segundos)
3) Añada el componente Plane Sensor,
que es un sensor de 2 dimensiones,
para detectar la presencia de objetos.
Crear Componentes Inteligentes
4) Añadir Attacher, que sirve para
sujetar un objeto.
Crear Componente Inteligente
5) Añadir Detacher, para soltar un 7) Añadir LogicGate, y configurarla
objeto que se haya sujetado. como NOT
(Pieza_1)

6) Añadir Linear Mover, para

desplazar un objeto. (-1000)
Crear Componente Inteligente
7a) Asegúrese de arrastrar MyTool dentro de
Componente Inteligente.
Configurar Componente Inteligente
8) Reacomode el entorno.
Configurar Entradas/Salidas
9) Añada la Entrada Start.
10) Con el mismo procedimiento,
añada la Entrada Cinta.
11) Con el mismo procedimiento,
añada la Entrada Pinza.
12) Con el mismo procedimiento,
añada la Salida Sensor.
Configurar Componente Inteligente
13) Actualice el Diseño del entorno.
Configurar Origen local de Caja
14) Añada un Origen Local, en el 15) Generar una Pieza_1 copiada
objeto Caja_1. haciendo click en EXECUTE.

Asegúrese de que pulsó APLICAR,

para hacer efectivo el cambio de
coordenada.
Situar Caja en el lugar de Entrega
1) Seleccionar el objeto a desplazar 2) Indique la coordenada de ORIGEN
y dar click derecho: para el desplazamiento.

origen
Situar Caja en el lugar de Entrega
3) Proceda a indicar la coordenada de DESTINO, y haga click en Aplicar.

4) Capture el punto de DESTINO, con el procedimiento que ya conoce.

Configurar Componente Inteligente
1) Source 2) Timer
Configurar Componente Inteligente
3) Plane Sensor 4) Configure las Entradas y Salidas
Configurar E/S
1) Abra Sistema I/O System

3) Indique el nombre con sys, (pinzasys)

para recordar que esta señal es del
controlador

2) Seleccione Signal y con click

derecho Añada una Nuevo Signal
Configurar E/S
4) Añada sensorsys 6) Añada cintasys

Nota: A cada Salida en el diseño, le

corresponderá una Entrada en el
5) Añada startsys System, lo contrario también es
cierto.
7) Reinicie el controlador,
para que se actualicen los
cambios efectuados.
Configurar lógica de Estación
Cerramos System y retornamos a la Lógica de Estación
y relacionamos el Componente Inteligente con el Controlador
8) Simulación, Lógica de Estación, Diseño

9) Conecte Salidas del Sistema con Entradas de los componentes Inteligentes

10) Cerramos la pestaña Lógica de Estación.

Capturar Posiciones y Puntos solución 13
11) Sincronice con Rapid. 13) Complete la programación.
12) Desde Rapid, abra el procedimiento
Main

Nota:
SetDO: Set Digital Output
WaitDI: Wait Digital Input
Crear lista de Usuario
1) Desde Simulación 4) Añada las variables a la Lista

2) Lista de Usuario
3) Haga click en Editar Lista.
4) Haga click en Nueva Lista.
Crear lista de Usuario
5) Las Variables se mostrarán a la 6) Desde Posición Inicial – Diseño. Haga
parte derecha de la pantalla doble click en Componente Inteligente
para abrir sus propiedades

7) Se podrán observar las variables.

Coordenadas de Pieza en Recoger
1) Al ejecutar el programa, una copia de Pieza_1 se desplazará en la faja. Al
detenerse por causa del Sensor, se debe capturar el punto RECOGER, debe
estar en zona FINE
Configuración de Attacher - Detacher
Configuración de Attacher-Detacher

* Sincronizar con RAPID y Simular

Programa en RAPID
1) Al ejecutar el programa,
en SIMULACION
Programa en RAPID
2) Vista en SIMULACION