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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELÉCTRICA Y


ELECTRÓNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA
ELECTRÓNICA
INFORME PREVIO
 ASIGNATURA: CONTROLES ELÉCTRICOS Y
AUTOMATIZACIÓN
 SEMESTRE ACADEMICO: 2021B
 TEMA: MOTOR SINCRONO
 PROFESOR: CHAVEZ TEMOCHE NOE MANUEL
JESUS
 TURNO: 90G
 ALUMNO:
 RIVERA BARRERA JOSEPHT 1713220148

2021 B
Control vectorial
A. OBJETIVO
- GENERAL:
o Control en motores ac
o .
- ESPECIFICO:
o Comprender cómo se aplica el control vectorial en motores asincronos.

B. MARCO TEORICO

El control vectorial, es una técnica que permite transformar un sistema trifásico en un


sistema con dos variables continuas. Esto se consigue mediante un cambio de sistema de
referencia, que pasa a ser un sistema de referencia giratorio. Este último, está ligado a una
variable del sistema, que en máquinas eléctricas suele ser el flujo del rotor o del estator. Por
lo tanto, una de las claves del control consiste en la estimación correcta y continuada de la
posición de ese vector.

Si a estas dos variables obtenidas se le añaden los términos de desacoplo, que se deducen a
partir de las ecuaciones del motor, se consigue un control equivalente al de un motor DC, en
el que el flujo de la máquina y el par generado se controlan de forma independiente. Sin los
términos de acoplo, el comportamiento sigue siendo bueno, pero un cambio en una de las
variables provocará un pequeño transitorio en la otra, perdiendo las características de un
motor DC.

Esta técnica, que presenta mejores prestaciones que un control escalar convencional,
permite una alternativa en su conjunto (inversor, máquina AC y control) más económica y
menos problemática al uso de un motor DC en el que destaca su alto precio, su mayor
mantenimiento y sus limitaciones dinámicas.

CONTROL VECTORIAL EN MOTORES ASÍNCRONOS

Para conseguir velocidades variables es necesario variar la frecuencia de las señales


aplicadas al estator, como hemos visto hasta ahora. Nos interesa que el flujo magnético en
el motor se mantenga constante, por lo que, al mismo tiempo, variamos la tensión y, por
consiguiente, la corriente. Habitualmente, se ha utilizado la técnica V/F=constante,
mediante un inversor trabajando en PWM, (como se comentó anteriormente), por
modulación senoidal para conseguir variar la velocidad y la tensión, pero esta técnica
asegura un buen control en régimen permanente, no así en el transitorio (aceleraciones y
deceleraciones), lo que da lugar a unos comportamientos dinámicos peores que en el motor
de corriente continua.

Hoy en día, hay unas técnicas de control llamadas de control vectorial o de orientación de
campo que, incorporando rápidos microprocesadores para realizar cálculos complejos, han
hecho posible que el motor de inducción se controle y se comporte como un motor de
corriente continua, lo que permite que sea utilizado en aplicaciones que requieren grandes
prestaciones dinámicas. Este control se empezó a desarrollar en Alemania a principios de la
década de 1970, pero debido a su gran complejidad de implementación, no se comenzaron a
realizar prototipos hasta la década de 1980, y a partir de 1990 los primeros accionamientos
de control electrónico.

El sistema se basa en la modelización del motor asíncrono, y se utiliza la teoría de vectores


espaciales o la teoría de los ejes d-q en cuadratura (transformación de una máquina trifásica
en una máquina bifásica equivalente). Ambas teorías trabajan con notación vectorial, es
decir, módulo y ángulo. Este sistema de control, mediante complejos sistemas matemáticos,
controla y orienta los componentes o vectores magnetizantes y productor de par de la
corriente de estator, para conseguir que el resultado sea, en todo momento, la obtención del
máximo par del motor.

De toda esta técnica, la base primordial está en calcular adecuadamente las constantes de
tiempo del rotor. Tr=Lr/Rr es el parámetro que tiene que estar bien identificado y, aunque
su valor se calcule correctamente en ensayos previos, cambiará debido a que la resistencia
del rotor depende de la temperatura, y la inductancia, de la saturación. La identificación on-
line de este parámetro es clave.

Existen para ello infinidad de métodos, entre los cuales podemos destacar:

 Compensación de la variación de la resistencia del rotor mediante sensores de


temperatura incorporados en el motor (solo a nivel experimental de laboratorio).
 Control adaptativo, con modelo de referencia (caso más usual de variadores sin
ningún tipo de sensores).
 Estimación con filtros de Kalman.

La mayoría de estos métodos utilizan sensores adicionales, son dependientes del resto de los
parámetros y usan algoritmos difíciles de implementar. En condiciones de régimen
permanente, el variador opera normalmente, pero este modo de operación varía durante un
cambio repentino de carga, lo cual puede ser explicado como sigue:

 El par de carga crece rápidamente.


 La corriente del estator se incrementa y cambia la componente de carga, y esta es
detectada por los circuitos de control.
 La corriente de estator es forzada por el sistema de control a incrementar la
amplitud.
 La corriente de estator es forzada por el sistema de control a incrementar la
frecuencia (forzando un par más alto, el deslizamiento es mayor al incrementar la
carga, para una misma velocidad).
 La corriente del estator es forzada por el sistema de control a una nueva posición de
la fase (la fuerza magnetomotriz está siendo forzada más allá del flujo principal).

En conclusión, con esta técnica se consiguen unas prestaciones dinámicas similares a las de
los motores de corriente continua, pero utilizando un motor mucho más barato, estándar y
sin mantenimiento.

Por contra, el control es algo más caro y muchísimo más complejo, ya que utilizan
procesadores digitales muy rápidos (DSP) que tienen que estimar en tiempo real la posición
del vector flujo en el rotor, transformar coordenadas, calcular algoritmos PI en los
reguladores y hacer una estimación on-line de las resistencias rotóricas.
Pero, debido a la gran evolución de los circuitos integrados y a la reducción de los costes de
fabricación de todos estos procesadores digitales, los precios de los variadores de frecuencia
han ido ajustándose cada vez más a las necesidades del mercado. Resumiendo: este método
de trabajo en modo vectorial, a nivel práctico se aconseja en los siguientes casos:

 Máquinas que requieren un alto par de arranque.


 Máquinas que requieren par a bajas vueltas.
 Máquinas donde las fluctuaciones de carga tengan un amplio margen.

FUNCIONAMIENTO

La corriente alimentada a un motor AC puede ser manejada como un vector rotando. Si se


considera este vector en un marco de referencia que también esté rotando con una velocidad
angular igual a la frecuencia síncrona de la máquina, se puede separar en sus componentes
reales e imaginarios, siendo correspondientemente, uno proporcional al flujo magnético que
origina la rotación y el otro componente proporcional al par generado por el motor eléctrico.

La corriente alterna aplicada a las fases del estator genera un campo magnético rotatorio.
Desde una referencia fija, por ejemplo, el estator de referencia, el campo magnético parece
una cantidad variable. Sin embargo, con un marco de referencia rotatorio, girando a la
misma velocidad del campo magnético, su magnitud parece constante.2 Bajo esta
perspectiva se pueden obtener dos componentes del fasor de corriente, de manera que cada
componente controla independientemente el par y la magnetización de la máquina.

APLICACIONES

En la industria existen numerosas aplicaciones que requieren vincular dos ejes en


movimiento en forma rigida manteniendo la posicion relativa entre ambos constante a traves
del tiempo. Las soluciones mecanicas tradicionales:

-cardan
-cardan y reductor
-ejes vinculados por poleas
-correas
-ejes vinculados por cadenas
DESVENTAJAS
- rigidez
- Dificultad para modificar rápidamente las relaciones de velocidad y/o posición entre los
ejes durante el proceso

LIMITACIONES PARA SU UTILIZACION:


-Velocidades máximas de trabajo
-Prestaciones en regímenes intermitentes con altas cadencias por minuto -espacio físico
-Integración a redes electrónicas de control
aplicaciones del control vectorial

LA SOLUCION ELECTRICA
Un encoder vinculado mecánicamente al eje motor (master) suministra en cada instante la
información de posición y velocidad de dicho eje a un variador de velocidad electrónica.
El variador controla un motor eléctrico para el accionamiento del eje seguidor (esclavo)
para mantener correctamente en cada instante
La relación de posición y velocidad entre ambos ejes
TEST SEMANA 5
1) Se orienta al campo o control de torque directo

2) flujo torque y aceleración

3) Se le llama también variador vectorial

4) limitaciones del algoritmo V/f

5) son caros

6) Par del motor es directamente proporcional a la corriente

7) Se basa en una serie de transformaciones algebraicas que permiten trabajar sobre


esa referencia especial

8) En una referencia privilegiada

9) En motores asíncronos

10) El rendimiento es dinámico

11) DC y AC en motores asincrono

12) control vectorial

13) mucho mejor

14) Motores de induccion

15) Control vectorial

16) bajo costo

17) Convertidores de frecuencia

18) Se basa en una serie de transformaciones algebraicas que permiten trabajar


sobre esa referencia especial

19) Control independiente de flujo y el par que produce la corriente

20) Se le conoce como Control de Campo Orientado o Control Vectorial del Flujo

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