1.

- Diagrama de bloque del lazo

Diagrama de bloque

d
R1

+
+

 
-

2.- Modelo Matemático y desglosar el valor con sus respectivas unidades de los
parámetros de los modelos Tp, Kp.
Modelo Matemático:

d x d2 d −4 d d −6 d
2.234 + x 2 =2.945 .10 R 1 +0,659 x 1 +5.133 .10 S ❑
dt

Tenemos los siguientes parámetros a partir del modelo obtenido:

Tp= 2.234 h
Kg
Kg
K p 1=2.945 .1 0− 4
Kg
h
Kg
Kg
K p 2=0,659
Kg
Kg
 Kg
−6 Kg
K p =5.133 .10
3
Kg
h

Valores estacionarios de las variables

Kg
 Variable Manipulada: S=¿ 2011.91
h
 Variable Perturbadora: x 1=0.45 ; R1=988.09 kg/h
 Variable Controlada: x 2=¿ 0.0077

Rango del transmisor

Kg
Transmisor: (0-1)
Kg

Transmisor de señal neumática (3-15 psig)

Acción de la válvula
Acción de la válvula: A-A; ¿)

Determinar el valor de Kc y TD para que el proceso sea 5 veces más rápido y 6 veces
menos sensible
d
d x2 d −4 d d −6 d d d
2.234 + x 2 =2.945 .10 R 1 +0,659 x 1 +5.133 .10 S ❑ como S =K v Pv
dt

( )
d
d x2 d d de
+ x 2 =2.945 .10 R 1 +0,659 x 1 +5.133 .10 K v Pv como Pv =K c e +T D
−4 d d −6 d
2.234
dt dt

d
2.234
d x2 d
dt
−4 d d −6
(
+ x 2 =2.945 .10 R 1 +0,659 x 1 +5.133 .10 K v K c e+ T D
de
dt )
set point d
e=K T x R 2 −PT
 [ d ( K T x2 −P T )
]
d set point d
d x2 d
+ x 2 =2.945 .10 R 1 +0,659 x 1 +5.133 .10 K v K c ( K T x 2 −PT ) + T D
−4 d d −6 set point d
2.234
dt dt

[ d ( −P T )
]
d d
d x2 d
+ x 2 =2.945 .10 R 1 +0,659 x 1 +5.133 .10 K v K c ( −PT ) +T D
−4 d d −6 d
2.234
dt dt
d d
Pt =K t x 2

d ( x2 )
d d
d x2 d −4 d d −6 d −6
2.234 + x 2 =2.945 .10 R 1 +0,659 x 1−5.133.10 K v K c K T x 2−5.133 .10 K v K c K T T D
dt dt
Agrupando los Términos:
d
dx
(2.234 + 5.133.10 K v K c K T T D ) dt 2 + ( 1+5.133.10−6 K v K c K T ) x d2 =2.945 .10−4 R 1d +0,659 x d1
−6

Multiplicando por la inversa para dejar la variable libre:

[ ]
d
dx
(2.234 +5.133 .10 K v K c K T T D ) dt 2 + ( 1+5.133 .10−6 K v K c K T ) x d2 =2.945.1 0−4 R 1 d +0,659 x1d ∗1
−6

1+5.133.10−6 K v K c K T

Quedando el modelo matemático del proceso:

[ ( 2.234 +5.133.10−6 K v K c K T T D ) d x d2
]
d
d2.945 .1 0−4 R 1d 0,659 x1
+x = 2 +
1+5.133 .10−6 K v K c K T dt 1+5.133 .10 K v K c K T 1+5.133 .10−6 K v K c K T
−6

Entonces:

Tp 2.234 ( 2.234 +5.133 .10 K v K c K T T D )

−6

Tpc= = =
5 5 1+5.133 .10−6 K v K c K T

Despejando el TD:
 −6
0.45(1+5.133 .10 K v K c K T )−2.234
−6
=TD
5.133.10 K v K c K T

También:
Kp 0.659 0.659
Kpc= = =
6 6 1+ 1.87 x 1 0−5 K v K c K T

Despejando Kc
6−1
Kc= −6
5.133 x 1 0 K v K T

Calculando la constante de la válvula y transmisor:

Entonces de la válvula:

Sd =K v Pdv
d
S 2011.91 Kg/h Kg/h
Kv= = =335.318
d
Pv 6 psig psig

Para Sd se usó el valor estacionario porque se va a calcular una constante y Pdv se usó
un valor de 6 psig ya que la acción de la válvula es aire para abrir
Entonces:
d d
Pt =K t x 2
d
Pt (15−3) psig psig
Kt= = =12
x2
d
( 1−0 ) Kg /Kg Kg/ Kg

Para Pdt se usó el valor de 12 psig ya que es el rango de señal de transmisor (de 3 a
d
15psig) para x 2 se usa el rango del transmisor.

Finalmente sustituyendo los valores, se tiene:

6−1 psig
K c= =242.08
−6
5.133 .10 (335.318)(12) psig

Sustituyendo para obtener el TD:

TD=0.45¿ ¿
Determinar los variables finales de la variable de control, la variable manipulada, Pt y
Pv para variaciones en todas las variables de perturbación
S=?; x2=?; Pv=?; Pt=?
Si R1 varía a 1100Kg/h, x1 varía a 0.35
Del modelo matemático del proceso con controlador:

(2.234 +5.133 .10−6 K v K c K T T D ) d x2d d 2.945 .1 0−4 R 1d 0,659 x d1

+x =
2 +
−6
1+ 5.133.10 K v K c K T dt −6 −6
1+ 5.133.10 K v K c K T 1+5.133 .10 K v K c K T

Haciendo 0 las derivadas, quedaría:

d
d
−4
2.945 .10 R 1
d
0,659 x 1
x =
2 −6
+ −6
1+5.133 .10 K v K c K T 1+5.133 .10 K v K c K T

Variando desde las condiciones estacionarias:

2.945 .1 0− 4 ( 1100−988.09 ) 0,659 ( 0.35−0.45 ) kg

x d2 = + =0.00439
−6 −6
1+5.133 .10 ( 335.318 ) ( 242.08 )( 12 ) 1+5.133 .10 ( 335.318 ) ( 242.08 )( 12 ) kg

Entonces:
d Kg
x 2=x 2+ x2 =0.0077+ 0.00439=0.01209
Kg

De la ecuación del transmisor y tomando 9 psig como valor estacionario:

d d
PT =K T x 2 = (12 ) ( 0.00439 )=0.0527 psig

PT =PT d + PT =0.0527+9=9.0527 psig

Haciendo uso de la ecuación sin controlador y haciendo 0 las derivadas:

d x d2 d
2.234 + x 2 =2.945 .10−4 R 1d +0,659 x d1 +5.133 .10−6 S d❑
dt

Despejando S:

d ( x ¿¿ 2d −2.945.1 0−4 R 1d −0,659 x d1 )

S= ¿
5.133.10−6
−4
d 0.00439−2.945 .1 0 (1100−988.09)−0,659(0.35−0.45) kg
S= =7273.03
5.133 .10
−6
h
Kg
S=S d + S=7273.03+2011.91=9284.95
h
Finalmente haciendo uso de la ecuación de la válvula, tenemos:

d Sd 7273.03
PV = = =21.69 psig
K v (335.318)

Y con el valor estacionario, calculamos su valor final.

d
PV =PV + PV =21.69+ 9=30.69 psig

Diagrama de bloque
 
++ +
+
++
+

 
-

Valores estacionarios de las variables

Kg
 Variable Manipulada: E 2=¿ 1500
h
Kg Kg Kg
 Variable Perturbadora: S=2011.91 , F=1500 , R 1=988.09 , y 2=0.107 ,
h h h
x F =0.45
 Variable Controlada: x 2=¿ 0.0077

Rango del transmisor

Kg
Transmisor: (0-1)
Kg

Transmisor de señal neumática (3-15 psig)

Acción de la válvula
Acción de la válvula: A-C; ¿), aire para cerrar
Modelo Matemático y desglosar el valor con sus respectivas unidades de los
parámetros de los modelos Tp, Kp.
Modelo Matemático:

d 2 x2d 16.738 dx d2 d 4.27∗10−3 dR1 d −4

−5 d
d 7.44∗10 d S ❑
32.402 + + x 2= + 2.945.1 0 R 1 + …
d t2 dt dt dt
−6 d −4 d d d −5 d
…+5.133 .10 S❑ +1.3 .1 0 F +0.99048 x F + 0.99048 y 2−9.753.1 0 E 2
2
T p =32.402
Determinar el valor de Kc y TD para que el proceso sea 5 veces más rápido y 6 veces
menos sensible

d 2 x2d 16.738 dx d2 d 4.27∗10−3 dR1 d −4

−5 d
d 7.44∗10 d S ❑
32.402 + + x 2 = + 2.945.1 0 R 1 + …
d t2 dt dt dt
−6 d −4 d d d −5 d
…+5.133 .10 S❑ +1.3 .1 0 F +0.99048 x F + 0.99048 y 2−9.753.1 0 E 2
d d
E 2 =K v P v

d 2 x2d 16.738 dx d2 d 4.27∗10−3 dR1 d −4

−5 d
d 7.44∗10 d S ❑
32.402 + + x 2 = + 2.945.1 0 R 1 + …
d t2 dt dt dt
−6 d −4 d d d −5 d
…+5.133 .10 S❑ +1.3 .1 0 F +0.99048 x F + 0.99048 y 2−9.753.1 0 K v Pv

(
Pv d =Kc e+T D
de
dt )
2 d d
d x2 16.738 dx 2 d 4.27∗10−3 dR1 d −4
−5 d
d 7.44∗10 d S ❑
32.402 2
+ + x 2 = + 2.945.1 0 R 1 + …
dt dt dt dt

…+5.133 .10−6 Sd❑ +1.3 .1 0−4 F d +0.99048 x dF + 0.99048 y d2−9.753.1 0−5 K v Kc e+T D( de
dt )
set point d
e=K T x 2 −PT
 2 d d
d x2 16.738 dx 2 d 4.27∗10−3 dR1 d −4
−5 d
d 7.44∗10 d S ❑
32.402 + + x 2 = + 2.945.1 0 R 1 + …
dt
2
dt dt dt
−6 d −4 d d d
…+5.133 .10 S❑ +1.3 .1 0 F +0.99048 x F + 0.99048 y 2 …

( )
set point d
−5 set point d d (K T x 2 −PT )
…−9.753 .1 0 K v Kc ( K T x 2 −P T )+T D
dt

2 d d
d x2 16.738 dx 2 d 4.27∗10−3 dR1 d −4
−5 d
d 7.44∗10 d S ❑
32.402 + + x 2 = + 2.945.1 0 R 1 + …
dt
2
dt dt dt

…+5.133 .10−6 Sd❑ +1.3 .1 0−4 F d +0.99048 x dF + 0.99048 y d2 …

…−9.753 .1 0 K v Kc (−P )+T D

d (−P dT )
−5
dt ( d
T )
Pdt =K t x d2

d 2 x2d 16.738 dx d2 d 4.27∗10−3 dR1 d −4

−5 d
d 7.44∗10 d S ❑
32.402 + + x 2= + 2.945.1 0 R 1 + …
d t2 dt dt dt
−6 d −4 d d d
…+5.133 .10 S❑ +1.3 .1 0 F +0.99048 x F + 0.99048 y 2 …

d ( x2 )
d
−5 d −5
…+ 9.753.1 0 K v Kc K T x +9.753 x 1 0 K v K c K T T D
2
dt

Agrupando términos:
2 d d
d x2 dx 2
+ ( 16.738−9.753 x 10 K v K c K T T D )
−5
32.402 +¿
dt
2
dt
−3 d −5 d
4.27∗10 dR 1 −4 d 7.44∗10 d S❑
…= +2.945 .10 R 1 + …
dt dt
−6 d −4 d d d
…+5.133 .10 S❑ +1.3 .1 0 F +0.99048 x F + 0.99048 y 2 …
 Multiplicando por la inversa para dejar la variable libre:
¿
−3 d −5 d
4.27∗10 dR 1 7.44∗10 d S❑
…= +2.945 .10−4 R 1d + …
dt dt
−6 d −4 d d d ¿∗1
…+5.133 .10 S❑+1.3 .1 0 F +0.99048 x F + 0.99048 y 2
1−9.753.1 0−5 K v Kc K T

Quedando el modelo matemático del proceso

d x 2 ( 16.738−9.753 x 1 0 K v K c K T T D ) dx 2 d
2 d −5 d
32.402
+ + x2 …
1−9.753 .1 0−5 K v Kc K T d t 2 1−9.753 .1 0−5 K v Kc K T dt
−3 d −4
4.27∗10 dR 1 2.945.1 0 d
…= −5
+ −5
R1 …
1−9.753 .10 K v Kc K T dt 1−9.753 .10 K v Kc K T

7.44∗10−5 d S d❑ 5.133.10−6 d 1.3 .1 0−4 F d

…+ + S ❑ + …
1−9.753.1 0−5 K v Kc K T dt 1−9.753.1 0−5 K v Kc K T 1−9.753.1 0−5 K v Kc K T
0.99048 d 0.99048 d
… −5
xF + −5
y2
1−9.753 .1 0 K v Kc K T 1−9.753 .10 K v Kc K T

Entonces:

(16.738−9.753 x 1 0 K v K c K T T D )
−5

( ) ( )
2 2
2 Tp 16.738
T pc= = =
5 5 −5
1−9.753.1 0 K v Kc K T

Despejando el TD:

3.3476 ( 1−9.753 .10−5 K v Kc K T ) −16.738

TD= −5
−9.753 .10 K v Kc K T

También:

Kp 4.57 x 10−4 4.57 x 10−4

Kpc= = =
6 6 1+ 4.02 x 1 0−5 K v K c K T

Despejando Kc
6−1
Kc= −5
4.02 x 10 K v K T