Brieva

Universidad de Chile
Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

Departamento de Fı́sica
Tópicos en Mecánica
(Apuntes de clases)
Francisco Brieva
versión 1.0
agosto 2020
INDICE
1. Geometrı́a del movimiento 1

1.1. Conceptos cinemáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Vector posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3. Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.4. Casos simples de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2. Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2.1. Coordenadas cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2.2. Coordenadas cilı́ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.2.3. Coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2.4. Coordenadas intrı́nsecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2. Dinámica de la partı́cula 31
2.1. Leyes del movimiento de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2. Dinámica rotacional: Momentum angular y Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3. Análisis del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.5. Fuerzas en la naturaleza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.5.1. Fuerza gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.5.2. Fuerzas de roce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.5.3. Fuerzas de restitución (lineal) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.6. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.6.1. Interacción entre distribución de masa y masa puntual . . . . . . . . . . . . . 76
2.6.2. Desplazamiento de partı́cula en medio viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.6.3. Péndulo de resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3. Dinámica en sistema de referencia no–inercial 93

3.1. Complemento cinemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.2. Modificando a Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.3. Fuerzas no–inerciales y movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.3.1. El efecto de las fuerzas no–inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.3.2. Aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.4. Movimiento en la superficie terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.4.1. Importancia relativa de efectos no–inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.4.2. Elección de sistema de referenci no–inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.4.3. Aceleración de gravedad en la superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
ii INDICE
4. Trabajo y energı́a 121

4.1. Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.1.1. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.1.2. Trabajo y energı́a cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.2. Fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
4.3. Energı́a potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.4. Movimiento y energı́a potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.4.1. Análisis del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5. Oscilaciones 171
5.1. Modelo: fuerza lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.1.1. Simplificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.2. Oscilaciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.2.1. Fuerza en 1–dimensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.2.2. Fuerza en 2–dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.2.3. Fuerza en 3–dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.3. Oscilaciones amortiguadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.4. Oscilaciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.5. Oscilaciones acopladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
5.5.1. Un caso didáctico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.5.2. Un ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
CAPITULO 1
Geometrı́a del movimiento
Este tema, también conocido como Cinemática, nos permite introducir los conceptos básicos que
permiten describir los aspectos geométricos del movimiento de un objeto, sin considerar sus causas
o las limitaciones espacio–temporales que lo restringen en una situación fı́sica particular. El análisis
del movimiento de una partı́cula corresponde, en un contexto fı́sico más riguroso, al estudio del
movimiento de traslación del centro de masa de un cuerpo de tamaño finito. No se consideran, en
esta etapa, las posibles rotaciones y deformaciones que el cuerpo puede sufrir y las restricciones
geométricas que ello implica. No obstante, se podrá dar una descripción fı́sica correcta de aquellas
variables del movimiento relevantes en una amplia gama de problemas de aplicación práctica.
Suposiciones
Los objetos a describir se consideran puntuales, es decir, son representados por partı́culas
sin dimensión espacial. Entonces, el problema se reduce a estudiar la geometrı́a asociada al
movimiento de un punto en el espacio.
El espacio es euclidáneo† (plano), isótropo (no tiene direcciones privilegiadas) y homegéneo
(uniforme).
Existe un tiempo t único, universal, en ese espacio (velocidad de señal que transmite información
entre relojes ubicados en puntos del espacio se supone infinita).
Se estudia el rango de fenómenos mecánicos cuyas velocidades caracterı́sticas son mucho
menores que la velocidad de la luz.
1.1. Conceptos cinemáticos

1.1.1. Vector posición
La ubicación del punto P en el espacio, para un tiempo t dado, queda especificado por el vector
posición ~r definido en un sistema de referencia (S) con origen en O (ver Fig. 1.1).
La función vectorial ~r(t) que describe la evolución temporal de la posición de la partı́cula recibe el
nombre de función itinerario. La curva descrita por el vector posición ~r(t), al cambiar P su posición
espacial en el tiempo (curva C–C’), se llama la trayectoria de la partı́cula.
†
Se ha señalado la versión (Wikipedia) de la biografı́a de Euclides en idioma inglés; es más completa que la versión en
idioma castellano.
2 Geometrı́a del movimiento
C¶
O+
~r(t)
C
Figura 1.1: Vector posición
Ejemplo: Un disco de radio R rueda sin resbalar a velocidad constante ~vc sobre un plano
horizontal, como se indica en la figura adjunta. Describa la trayectoria de un punto P del
disco ubicado a una distancia h ≶ R del centro.
Solución Para describir la posición del punto P a un tiempo arbitrario t, observemos en la
figura que se cumple
−→ −→0 −− → −−→
IP = II + I 0 O + OP .
|^
~c
µ
~r(t)
P ¶ ^{
−→
Identificando IP con el vector posición ~r, se tiene
h −→ −−→ i h −−→ i
0
~r(t) = II · ı̂ + OP · ı̂ ı̂ + R + OP · ̂ ̂ ,
es decir, hemos identificado las componentes {xP , yP } del vector posición,

−→ −−→
xP (t) = II 0 · ı̂ + OP · ı̂ ,
−−→
yP (t) = R + OP · ̂ .
Es directo verificar que, inicialmente, xP (0) = 0 e yP (0) = (R − h) ̂. Para todo tiempo t,
es directo evaluar estas componentes cuando el disco se desplaza con velocidad constante.
Además, simplifica la descripción de la trayectoria el notar que el movimiento de P depende
1.1 Conceptos cinemáticos 3
del ángulo θ que mide, con respecto a la vertical, el desplazamiento del rayo donde se ubica,
además del desplazamiento de O. Entonces,
−→0 −−→ −−→
II · ı̂ = vc t , OP · ı̂ = − h sin θ , OP · ̂ = − h cos θ .
h
Introduciendo la razón γ = R para caracterizar la ubicación de P con respecto al radio R del
disco se obtiene para xP e yP ,
hv i
c
xP (t) = R t − γ sin θ ,
R
yP (t) = R [ 1 − γ cos θ ] .
El resultado indica, aparentemente, la dependencia en las variables angular (θ) y temporal

(t). Ello es extraño cuando el lugar geométrico que describe P es una curva (y su descripción
debiera depender de una variable). El punto en cuestión se resuelve al notar que θ y t no son
variables independientes. En efecto, la condición de rodar sin resbalar para el disco significa
que el desplazamiento II 0 debe ser igual al arco desplazado por el disco en su movimiento,
vc t = R θ .
Introduciendo una rapidez angular constante con respecto al punto O,

vc
ωO = ,
R
entonces, la posición del punto P queda determinada por
xP (t) = R [ ωO t − γ sen(ωO t) ] ,
yP (t) = R [ 1 − γ cos(ωO t) ] ,
lo cual resuelve el problema planteado. En función del ángulo θ se obtiene,
xP (θ) = R [ θ − γ sen(θ) ] ,
yP (θ) = R [ 1 − γ cos(θ) ] ,
y son las ecuaciones paramétricas de la trayectoria. Para γ = 1 se conoce como la cicloide.
y/R °
3
1,5
2
1,0
0,5
1
¼ 3¼ x/R
-1
En el gráfico adjunto se muestra la trayectoria yP = yP (xP ) normalizada al radio R del

disco. El resultado es válido para γ mayor, igual o menor a 1. Se despliegan las trayectorias
correspondientes a 2 h = R (γ = 0, 5), h = R (γ = 1) y 2 h = 3 R (γ = 1, 5), con el trazo rojo
señalando la curva cicloide.
Es interesante observar que las trayectorias tienen una perioricidad 2π,
xP (θ + 2π) = xP (θ) + 2πR ,

yP (θ + 2π) = yP (θ) .
es decir, la trayectoria del punto P se repite después de desplazarse la distancia 2πR en

la dirección del movimiento. El perı́odo T de la trayectoria, correspondiente al tiempo en
desplazarse 2πR con rapidez constante vc , será
2πR 2π
T = = .
vc ωO
1.1.2. Velocidad
El concepto de velocidad instantánea, usualmente velocidad, mide la tasa de variación temporal de
la posición de la partı́cula en el espacio. En una primera aproximación, esta variación se estima
midiendo las posiciones P y P 0 de un objeto en los instantes t y t + ∆t posterior, respectivamente
(Fig. 1.2). El vector ∆~r que indica el desplazamiento, en lı́nea recta, de la partı́cula desde la posición
inicial ~r(t) a la posición final ~r(t + ∆t) se llama vector desplazamiento,
∆~r = ~r(t + ∆t) − ~r(t) .
P¶
¢s
~r +¢ ~r ¢ ~r v~
P
~r
O recta tangente en P
Figura 1.2: Vector desplazamiento y vector velocidad de la partı́cula P .
La Fig. 1.2 muestra al vector desplazamiento ∆~r independiente de la trayectoria entre P y P 0 y de

la elección del origen O. La medida de la variación del vector desplazamiento por unidad de tiempo
permite definir, mediante un proceso de lı́mite, la velocidad de la partı́cula P al tiempo t,

h i
~
r(t+∆t)−~
r(t)
~v (t) = lı́m ∆t ,
∆t→0
d~r(t)
= ≡ ~r˙ .
dt
Como su definición lo indica, la velocidad de la partı́cula corresponde a la derivada temporal de su

vector posición ~r(t). En efecto, la determinación de la velocidad en un punto requiere el conocimiento
de la posición de la partı́cula en éste y en otro punto infinitamente próximo sobre la trayectoria.
0
En Fig. 1.2 se observa que cuando ∆t disminuye, el punto P 0 tiende a P y la cuerda P P tiende a
confundirse con ∆s, el arco de la trayectoria P P 0 . En esta condición lı́mite el vector desplazamiento
∆~r y, por lo tanto, la velocidad es tangente a la trayectoria en cada punto,
~v (t) = v(t) t̂ ,
donde v(t) es su magnitud,

p
v(t) ≡ k~v (t)k = ~v (t) · ~v (t) > 0 ,
identificada también como la rapidez de la partı́cula, describiendo su desplazamiento instantáneo

por unidad de tiempo según la trayectoria seguida. La dirección tangente (t̂) es el vector unitario
tangente a la trayectoria en el punto P , en el sentido de avance de la partı́cula y propio de la
geometrı́a de la curva descrita. El lugar geométrico descrito por el vector velocidad se llama curva
hodógrafa.
Una descripción de la rapidez, interesante de usar cuando la trayectoria del movimiento es conocida,
se obtiene al notar que el desplazamiento infinitesimal del vector posición en la dirección del
movimiento (d~r) se puede escribir como
d~r = v(t) dt t̂ ,
expresión que permite introducir la longitud infinitesimal de arco de trayectoria ds (∆s en Fig. 1.2),
√
ds = d~r · d~r ,
correspondiente a la magnitud del desplazamiento d~r. Ası́, la rapidez se interpreta como,
ds
v(t) = = ṡ,
dt
es decir, la derivada temporal de la longitud de arco s medido a partir de un origen O0 sobre la

trayectoria. Además, se concluye que el vector tangente t̂ queda definido por
d~r
t̂ = ,
ds
haciendo explı́cita su dependencia de las caracterı́sticas geométricas de la trayectoria e independiente

de como se recorre.
Suma de velocidades
En la descripción de la trayectoria de P interesa, a veces, especificar su posición con respecto
a un nuevo punto de referencia O 0 , origen de otro sistema de referencia (S 0 ) como se indica
en Fig. 1.3. En el nuevo sistema, el vector posición ~r 0 (t) describe la posición de P relativa a
O 0 ; entonces
~r = ~rO0 + ~r 0 .
S
C¶
O+
~r(t)
~r (t)
O
¶
P
S
O+
¶
C
Figura 1.3: Dos sistemas de referencia
El vector posición ~r identifica la posición absoluta de P . Se expresa como la suma del vector
posición ~rO0 , describiendo la ubicación del origen O 0 de un nuevo sistema de referencia, más
el vector posición ~r 0 de P relativo a O 0 . Con esta descomposición, la velocidad ~v de P en el
sistema de referencia original (S) o velocidad absoluta ~vabs de P se expresa por
~v (t) ≡ ~vabs (t) = ~vO0 (t) + ~vrel (t) ,
donde
~vO0 (t) = ~r˙O0 , ~vrel (t) = ~r˙ 0 ,
son la velocidad ~vO0 del punto O 0 (origen del sistema de referencia S 0 ) y la velocidad relativa
~vrel de P con respecto a O 0 . Si la posición de O 0 con respecto al origen O es fija (~rO0 constante
en el tiempo), entonces ~vO0 = 0 y las velocidades absoluta y relativa de P coinciden.
Velocidad media
Se define como el valor promedio de la velocidad instantánea en un intervalo de tiempo T ,
Z t0 +T
1
< ~v >T = T ~v (t) dt ,
t0
1
= T [ ~r (t0 + T ) − ~r (t0 ) ] ,
donde t0 es un tiempo de referencia. Como se observa, la velocidad media corresponde al

vector desplazamiento por unidad de intervalo temporal T en que el movimiento ocurre.
Rapidez media
Corresponde al valor promedio de la magnitud de la velocidad instantánea en un intervalo de
tiempo T ,
Z t0 +T
1
< v >T = T v(t) dt ,
t0
1
= T [ s(t0 + T ) − s(t0 ) ] ,
al expresar la rapidez en términos del arco de trayectoria recorrido. En resumen, la rapidez

media resulta la medida del camino recorrido a lo largo de la trayectoria por intervalo de
tiempo T .
Velocidad angular
La noción de velocidad angular es intuitiva, asociándola a la forma en que una partı́cula o un objeto
pueden rotar en torno a un punto o a un eje fijo en el espacio. Ello es particularmente verificable
cuando existen restricciones fı́sicas (una cuerda por ejemplo) que impiden al objeto alejarse del punto
o del eje. Esta evidencia sugiere que la velocidad instantánea puede descomponerse en cantidades
que permitan identificar los grados de libertad rotacionales que, eventualmente, caracterizan el
movimiento de una partı́cula y su eventual generalización a sistemas más complejos.
La idea de descomponer la velocidad en dos términos nace de la siguiente observación: para una
partı́cula en movimiento, su vector posición ~r(t) y su velocidad ~v (t) definen, instantáneamente, el
plano donde el movimiento ocurre, como se observa en Fig. 1.4. En ese plano (que por supuesto
cambia con t) es posible proyectar la velocidad según la dirección del vector posición y su componente
ortogonal para obtener una descripción alternativa. Ası́ planteado, el movimiento se interpreta como
correspondiendo a una partı́cula que se mueve en la dirección radial y, simultáneamente, en una
dirección ortogonal a la radial producto de la rotación que sufre con respecto al origen.
Introduciendo la velocidad en la dirección radial como
~vr = vr r̂ , con vr = ~v · r̂ ,
C¶
Figura 1.4: La velocidad y el eje instantáneo de rotación.

entonces la velocidad puede escribirse como
~ O (t) × ~r(t) ,
~v (t) = ~vr (t) + ω
al introducir el vector (axial)† velocidad angular ω

~ O con respecto a un punto (O) del eje perpendicular
(dirección ω̂O ) al plano que contiene al movimiento,
~r(t) × ~v (t) ˙ .
ω
~ O (t) = = r̂(t) × r̂(t)
r 2 (t)
Se ha explicitado la dependencia temporal de las cantidades vectoriales para enfatizar el carácter

dinámico, tanto en magnitud como dirección, que la velocidad angular tiene. El subı́ndice O en ω
~O
explicita que la velocidad angular depende del punto tomado como origen, situación diferente al
concepto de velocidad. Para demostrarlo, basta desplazar el origen con respecto al cual se mide el
vector posición o su dirección desde O a un nuevo punto O 0 .
Propiedades
• La magnitud de la velocidad angular ω~ O se llama rapidez angular con respecto a O,

q
ωO (t) ≡ k~
ωO (t)k = ~ O (t) · ω
ω ~ O (t) ,

dr̂(t)
= dt .

y corresponde a la magnitud de la derivada temporal de la dirección radial.

• La dirección ω̂O define el eje instantáneo de rotación que pasa por O y en torno al cual
rota el radio vector ~r.
• Es directo verificar que ω
~ O es ortogonal al vector posición y a la velocidad,
~r(t) · ω
~ O (t) = 0 ,
~v (t) · ω
~ O (t) = 0 .
~!
O
• Regla de la mano derecha. En la Fig. 1.5

se muestra el vector velocidad angular con
respecto al origen O para un punto identifi- O
cado en el espacio por el vector posición ~r y µ ^r
con velocidad ~v , al tiempo t. En este caso, la ^r_
rapidez angular será,
eje de referencia
k~
ωO k ≡ ωO = θ̇ .
Figura 1.5: Velocidad angular
†
Un vector ~r cambia su signo (~r → − ~r) bajo inversión con respecto al origen de sus ejes coordenados. Existen, sin
embargo, los llamados vectores axiales o seudovectores, quienes permanecen invariantes (~r → ~r) bajo inversión. Es
simple verificar, por ejemplo, que el producto vectorial de dos vectores es un vector axial.
1.1.3. Aceleración
La necesidad de relacionar el movimiento con las causas que lo producen motiva la introducción del
concepto de aceleración instantánea o aceleración. Se define como la tasa de variación temporal del
vector velocidad,
h i
~a(t) = lı́m ~v(t+∆t)−~∆t
v (t)
,
∆t→0
d ~v (t) d2~r(t)
= = ,
dt dt2
≡ ~v˙ (t) ≡ ~r¨(t) .
Formalmente, la ecuación previa indica que la aceleración corresponde a la derivada temporal del
vector velocidad o, equivalentemente, a la segunda derivada temporal del vector posición.
¢ ¢
Figura 1.6: Variación de la velocidad en ∆t.
La construcción gráfica del vector aceleración se indica en Fig. 1.6, considerando un punto P de la
trayectoria en el instante t. Su cálculo requiere del conocimiento del vector velocidad en dos puntos
(o del vector posición en tres) infinitesimamente (∆t → 0) próximos. En particular, se observa que
la aceleración tiene la dirección ∆~v , es decir, apunta siempre en el sentido de la concavidad de la
trayectoria que la partı́cula sigue. Esta propiedad se hace explı́cita al considerar la velocidad en
términos de su magnitud y su dirección según la tangente a la trayectoria,

dv dt̂
~v (t) = v(t)t̂ =⇒ ~a(t) = t̂ + v .
dt dt
Recordando que la derivada de un vector unitario es perpendicular a él, introduzcamos una dirección
n̂ normal a la dirección t̂ tangente a la trayectoria,

dt̂
dt
n̂ =
dt̂ ,

dt
con lo cual la la aceleración se puede escribir en término de dos componentes: una tangencial (según
t̂) y otra normal (según n̂) a la trayectoria,
~a(t) = ~at̂ + ~an̂ ,

con
~at̂ = v̇ t̂ y ~an̂ = v ddtt̂ n̂ .

C
P
~r(t)
~a ^t
+
O ~a n^
t^
~a(t)
C¶
Figura 1.7: Aceleración y sus componentes.
Fig. 1.7 ilustra la aceleración y sus componentes. La componente tangencial existe sólo si la rapidez
6 0) mientras que la componente normal siempre está presente, salvo cuando la
varı́a en el tiempo (v̇ =
trayectoria es rectilı́nea. El alejamiento de la trayectoria a su tangente en cada punto es consecuencia
de la presencia de la aceleración normal, condición que explica la geometrı́a que sigue la trayectoria
y la dirección de la aceleración para un punto en movimiento.
El cálculo de la magnitud a(t) de la aceleración es directo:
p
a(t) ≡ k~a(t)k = ~a(t) · ~a(t) ,
q
= k~at̂ k 2 + k~an̂ k 2 .
Aceleración media
Se define como el valor promedio de la aceleración instantánea en un intervalo de tiempo T ,
Z t +T
0
< ~a >T = T1 ~a(t) dt ,
t0
1
= T [ ~v (t0 + T ) − ~v (t0 ) ] ,
es decir, depende sólo de la velocidad inicial y final en el intervalo de tiempo T .
Aceleración angular
La aceleración angular se define como la tasa de variación temporal de la velocidad angular
correspondiente. Consistente con la discusión sobre velocidad angular, se puede introducir el
concepto de aceleración angular de la partı́cula con respecto al punto O,
dω ~ O (t)
α
~ O (t) = ≡ω~˙ O ,
dt
~r × ~a v
= r̂ × r̂¨ = 2
−2 r ω
~ ,
r r O
que se obtiene derivando ω ~ O con respecto al tiempo y donde vr corresponde a la magnitud de la

velocidad radial ~vr . Es directo verificar que α
~ O no tiene una componente radial según el vector
posición ~r.
Se deja al lector demostrar que es posible describir la aceleración en función de su componente
radial más rotaciones:
~ O × ~r + 2 ω
~a(t) = ~ar̂ + α ~ O × ~vr̂ + ω
~O × ( ω
~ O × ~r ) ,
donde
~ar̂ (t) = r̈ r̂ ,
es la aceleración radial. El significado de los términos que contribuyen a la aceleración serán
discutidos en capı́tulos posteriores; en particular, en relación al sistema de referencia considerado
para la descripción del fenómeno fı́sico.
1.1.4. Casos simples de movimiento

Interesa identificar el movimiento resultante de una partı́cula cuando se le imponen determinadas
restricciones cinemáticas. Por simpleza, las condiciones iniciales se especifican para t0 = 0, es decir,
~r(0) = ~r0 y ~v (0) = ~v0 .
Movimiento uniforme
Se trata del caso más simple de movimiento que se encuentra en la naturaleza. La desviación
de una partı́cula de la trayectoria recta indica la presencia de aceleraciones y, como se verá
más adelante, de fuerzas que actúan sobre ella. Ocurre cuando la aceleración es nula y, por
consiguiente, velocidad de un objeto es uniforme ~v (t) = ~v0 , es decir, de magnitud y dirección
independientes del tiempo. A partir de la definición de velocidad, la trayectoria se obtiene
integrando la función velocidad,
Z t
~r(t) = ~r0 + ~v (t 0 ) dt 0 ,
t0
donde ~r0 = ~r(t0 ). La integral es factible de calcularse cuando la dirección del movimiento es
constante. En este caso, la velocidad no varı́a en el tiempo, por lo cual
~r(t) = ~r0 + ~v0 [ t − t0 ] ,
es decir, la trayectoria es una lı́nea recta como se indica en Fig. 1.8 para t0 = 0.
Figura 1.8: Movimiento uniforme.

Si el origen O se ubica sobre la trayectoria, entonces el vector posición y la velocidad son

colineales. El vector posición varı́a linealmente con el tiempo en la dirección de ~v0 , a partir de
la posición inicial ~r0 . Si el origen O se ubica sobre la trayectoria, entonces el vector posición y
la velocidad son colineales.
Movimiento uniformemente acelerado

La partı́cula está sometida a una aceleración constante ~a0 ,
~a(t) = ~a0 ,
= a0 â0 , (1.1)
donde a0 es la magnitud constante de la aceleración y â0 es un vector unitario que indica su

dirección. La velocidad a la que viaja la partı́cula se encuentra integrando la expresión para la
aceleración,
Z t
~a(t) = ~v˙ (t) =⇒ ~v (t) = ~v0 + ~a(t0 ) dt0 .
0
Este caso es especialmente simple por ser la aceleración constante, permitiendo sacar el
integrado fuera de la integral y teniendo que realizar una integral elemental. Se obtiene,
~v (t) = ~v0 + ~a0 t ,
es decir, la velocidad de la partı́cula aumenta uniformemente en el tiempo. El vector posición

se obtiene, en analogı́a al cálculo previo, a partir del conocimiento de velocidad ~v (t) en el
tiempo,
Z t
˙
~v (t) = ~r(t) =⇒ ~r(t) = ~r0 + ~v (t0 ) dt0 .
0
Usando la función velocidad previamente calculada se obtiene,
~r(t) = ~r0 + ~v0 t + 12 ~a0 t2 ,
resultado que indica que la posición de la partı́cula queda descrita por un polinomio de orden
2 en la variable temporal
• El movimiento uniformemente acelerado ocurre en un plano. Introduciendo una dirección

constante ê perpendicular a ~v0 y ~a0 ,
~v0 ×~a0
ê = k~v0 ×~a0 k ,
y proyectando el vector posición ~r(t) según ê se tiene
[ ~r(t) − ~r0 ] · ê = 0 .
No existe proyección del vector desplazamiento [ ~r(t) − ~r0 ] sobre la dirección ê, situación
que describe el lugar geométrico correspondiente a un plano. Por lo tanto, la trayectoria
seguida por el vector posición ~r(t) está contenida en el plano definido por la dirección ê y
a partir del punto descrito por ~r0 .
• La trayectoria de la partı́cula sobre el plano es, en general, parabólica. En Fig. 1.9 se indica
esquemáticamente el tipo de movimiento esperado ~r(t), suponiendo ~r0 = 0, para diferentes
ángulos entre la dirección de la velocidad inicial (v̂0 ) y la dirección de la aceleración
inicial (â0 ). En el caso particular de v̂0 paralela a â0 , la trayectoria es una lı́nea recta.
Figura 1.9: Movimiento uniformemente acelerado en el plano ~r(t) · ê = 0 y ~r0 = 0.
Las caracterı́sticas de la trayectoria se hacen explı́citas al descomponer el movimiento

plano en dos componentes: una en la dirección de la aceleración â0 y otra en una dirección
perpendicular a â0 . Para ello, se escribe la velocidad inicial ~v0 como
~v0 = v0k â0 + v0⊥ â0⊥ ,
donde â0⊥ es un vector unitario contenido en el plano de la trayectoria, perpendicular a
â0 , definido por
â0⊥ = â0 × ê .
Las componentes paralela y perpendicular de la velocidad inicial ~v0 están dadas por
v0k = v0 cos α ,
v0⊥ = v0 sen α ,
con α el ángulo entre ~v0 y ~a0 . Entonces, el vector posición se escribe como
~r(t) = ~r0 + (v0k t + 12 a0 t2 ) â0 + (v0⊥ t) â0⊥ .
El resultado es una trayectoria compuesta de dos movimientos independientes: uno,
uniformemente acelerado, en la dirección de la aceleración â0 y el otro, uniforme, en la
dirección perpendicular (â0⊥ ). Introduciendo el vector posición ~x(t)
~x(t) = ~r(t) − ~r0 ,
la descripción de la trayectoria es explı́cita en el plano donde el movimiento ocurre. Se
tiene
~x(t) = xk (t) â0 + x⊥ (t) â0⊥ ,
con
xk = v0 cos α t + 21 a0 t2 ,
x⊥ = v0 sin α t .
La trayectoria que la partı́cula describe se obtiene eliminando el tiempo t (siempre que

v0⊥ 6= 0), !
a0
xk = (cot α) x⊥ + x⊥2 ,
2 v02 sin2 α
expresión que hace explı́cita su caracterı́stica parabólica. Su comportamiento difiere
según sea α ≶ π2 . Para 0 < α 6 π2 , la pendiente es positiva o nula en todo punto de la
2 v cos α
trayectoria; sin embargo, ésta cambia de signo cuando π2 < α < π al tiempo − 0a ,
0
como se aprecia en Fig. 1.9.
Una amplia gama de movimientos uniformemente acelerados corresponde al caso en que la

aceleración se identifica con la aceleración de gravedad sobre la superficie de la tierra,
~a0 = ~g , k~g k ≈ 9,8 [ m s−2 ] .
En este caso, las aplicaciones más usuales son el análisis del movimiento en caı́da libre y el
estudio de la trayectoria de proyectiles en el campo gravitacional terrestre.
Movimiento circular
Se trata de una trayectoria circular contenida en un plano. Llamando ê una dirección perpen-
dicular al plano del movimiento y haciendo coincidir el origen O del vector posición con el
centro del cı́rculo, entonces el movimiento circular queda especificado por
~r(t) = R0 r̂ ,
~r(t) · ê = 0 ,
donde R0 es el radio del cı́rculo y r̂ es el vector radial unitario. Es interesante analizar otras
cantidades cinemáticas como la velocidad y la aceleración de una partı́cula sometida a un
movimiento circular.
• Velocidad. Se obtiene derivando el vector posición con respecto al tiempo,
~v (t) = R0 r̂˙ .
Esta velocidad es perpendicular, en todo instante, al vector posición y está también

contenida en el plano del movimiento,
~r(t) · ~v (t) = 0 ,
relación que fluye de la magnitud constante del vector posición,
~r(t) · ~r(t) = R0 2 .
La magnitud de la velocidad es

v(t) = R0 r̂˙ .

e ¢
eje de referencia
Figura 1.10: Cinemática del movimiento circular.
Para calcular la magnitud de la derivada temporal del vector radial unitario hay que ob-
servar el movimiento de la partı́cula en dos instantes de tiempo t y t+∆t correspondientes
a los puntos P y P 0 en Fig. 1.10,
h i
˙ r̂(t+∆t)−r̂(t)
r̂(t) = lı́m
∆t→0 ∆t
.

Introduciendo la variable angular θ para medir la posición del vector posición con respecto
a un eje de referencia y el incremento angular ∆θ,
∆θ = θ(t + ∆t) − θ(t) ,
y descomponiendo r̂(t + ∆t) según las direcciones r̂(t) y t̂, vector unitario tangente a la
trayectoria circular,
r̂(t + ∆t) = cos(∆θ) r̂ + sen(∆θ) t̂ ,
se tiene, en el lı́mite ∆t → 0 ( ∆θ → 0 ),

˙ lı́m ∆θ t̂ ,

r̂(t) = ∆t→0 ∆t
dθ(t)
= ≡ θ̇(t) ,
dt
con θ̇(t) la derivada temporal de la variable angular θ. Por lo tanto, la velocidad de una
partı́cula en movimiento circular de radio R0 es
~v (t) = R0 θ̇(t) t̂ .
• Velocidad angular. El sentido fı́sico de la variable θ se hace explı́cito al estudiar la

descomposición de la velocidad en sus componentes radiales y tangenciales. Al elegir el
origen del vector posición coincidente con el centro del cı́rculo, se tiene que la velocidad
radial ~vr (t) es nula. Por lo tanto, la velocidad de la partı́cula se expresa como
~ O (t) × ~r(t) ,
~v (t) = ω
con la velocidad angular con respecto al punto O determinada por
ω
~ O (t) = θ̇(t) ê .
• Aceleración. Se obtiene calculando la derivada temporal del vector velocidad,
~a(t) = R0 θ̈ t̂ + R0 θ̇ t̂˙ .
La derivada temporal del vector unitario t̂ se obtiene al notar que r̂ y t̂ son vectores
ortogonales. Entonces,
r̂ · t̂˙ = −r̂˙ · t̂ .
De aquı́ se concluye,
r̂˙ = θ̇(t) t̂ , =⇒ t̂˙ = − θ̇(t) r̂ .
0 eje de referencia
Figura 1.11: Aceleración en movimiento circular.
Cuando el origen de coordenadas coincide con el centro del cı́rculo, se acostumbra expresar
la aceleración en término de sus componentes tangencial (a la trayectoria) y radial (normal
a la trayectoria),
~a(t) = ~at (t) + ~ar (t) ,
con
~at (t) = R0 θ̈ t̂ ,
~ar (t) = − R0 θ̇ 2 r̂ ,
la aceleración tangencial y radial (o normal) respectivamente como se muestra en Fig. 1.11.

Es interesante observar que la componente radial de la aceleración existe siempre para un
movimiento circular y se debe al cambio permanente de la dirección del vector velocidad,
mientras que la componente tangencial depende de la existencia de θ̈(t).
La aceleración angular con respecto a O para el movimiento circular se calcula conside-
rando que, en este caso, no existe velocidad radial,
α
~ O (t) = θ̈ ê ,
relación que permite identificar a θ̈(t) con la magnitud de la aceleración angular.

• Casos especiales del movimiento circular.

◦ Movimiento circular uniforme. Caso en que la rapidez angular es constante durante
el movimiento,
θ̇(t) = ω0 ,
y la variable angular θ(t) varı́a linealmente con el tiempo,
θ(t) = θ0 + ω0 t ,
con θ0 representando la condición inicial del movimiento circular (Fig. 1.12).
µ ( t)
do
®0 > 0
ra
ele
e
ac
form
te uni
en
em
rm
ifo
!0 > 0
un
µ0 ®0 < 0
t
Figura 1.12: Variación temporal angular.
◦ Movimiento circular uniformemente acelerado. Caso en que la magnitud de la acele-

ración angular es constante durante el movimiento,
θ̈(t) = α0 .
Integrando Ec. (1.2) se obtiene,
θ̇(t) = ω0 + α0 t ,
θ(t) = θ0 + ω0 t + 21 α0 t2 ,
donde ω0 es la velocidad angular inicial. Fig. 1.12 muestra la variación temporal de
la variable angular para los casos de aceleración (α0 > 0) y desaceleración (α0 < 0)
uniforme.
Movimiento armónico
Otro tipo de movimiento frecuente en la naturaleza se caracteriza por tener una aceleración
proporcional y antipararela al vector posición de un punto con respecto al origen O,
~a(t) ≡ ~r¨(t) = − Ω2 ~r(t) ,
donde Ω > 0 es una constante de proporcionalidad con dimensión inversamente proporcional
al tiempo. Si tratamos de integrar directamente esta ecuación se tiene,
Z t
d~v
~a(t) = =⇒ ~v (t) = ~v0 − Ω 2
~r(t0 )dt0 .
dt 0
Pero esta integral no la podemos resolver directamente porque, en este caso, el integrando es
la función vectorial buscada ~r(t). Hay variadas técnicas para resolver la ecuación diferencial
vectorial e incluso la integral, pero ellas se verán más adelante en el curso. Por ahora, basta
considerar la solución
~v
~r(t) = ~r0 cos (Ωt) + Ω0 sen (Ωt) ,
y verificar que satisface la ecuación diferencial y las condiciones iniciales. La dependencia
temporal del vector posición indica que se trata de un movimiento armónico caracterizado por
la frecuencia angular Ω. Al respecto, definiendo un intervalo de tiempo T , llamado el perı́odo
del movimiento,
2π
T = ,
Ω
se concluye que
~r(t + T ) = ~r(t) ,
es decir, la posición de la partı́cula en el espacio se repite con perioricidad T y la trayectoria
es cerrada. Además, el movimiento armónico es plano,
~r(t) · [ ~r0 × ~v0 ] = 0 .
° >1
° =1
r (t ) ° <1
r 0
Ωt
O O O
1 1 3
® =
4
¼ ® = 2
¼ ® =
4
¼
Figura 1.13: Ejemplos de trayectorias elı́pticas.
El tipo de trayectoria que sigue una partı́cula sobre el plano es, en general, elı́ptica. En
Fig. 1.13 se grafica la magnitud de la distancia desde origen a la trayectoria, normalizada a la
posición inicial r0 , en función del ángulo (Ωt) y para 3 valores del ángulo inicial α entre ~r0 y
~v0 . Se ha introducido además el parámetro
v0
γ= ,
Ω r0
que mide la magnitud v0 relativa a la rapidez Ω r0 de una partı́cula siguiendo una trayectoria
circular.
Algunos casos lı́mites, fácilmente interpretables, se han omitido en Fig. 1.13. Corresponden,
por ejemplo, a la situación en que ~v0 es paralelo a ~r0 y el movimiento es rectilı́neo, con la
1.2 Sistemas de coordenadas 19
partı́cula oscilando armónicamente en torno al origen O. En el caso en que ~v0 es perpendicular

a ~r0 (α = π2 ) y su magnitud v0 = Ω r0 (γ = 1), se tiene que la partı́cula describe un cı́rculo de
radio r0 sobre el plano del movimiento.
1.2. Sistemas de coordenadas

La solución de la mayorı́a de los problemas mecánicos requiere de un sistema de coordenadas
explı́cito para expresar las magnitudes cinemáticas que describen el movimiento. Los criterios para
elegir un sistema de coordenadas dependerán del tipo de simetrı́a esperada para el movimiento bajo
análisis. Una elección adecuada ayuda a identificar los grados de libertad fı́sicamente relevantes del
problema y, en consecuencia, hace más directa su solución.
La descripción de la posición de un punto P en el espacio depende, en general, de 3 grados de
libertad o coordenadas independientes. El esquema canónico es construir una base formada por 3
vectores unitarios, ortonormales, que es solidaria al sistema de referencia y con respecto a la cual
se expresa la posición de P . Entonces, la proyección de P sobre cada uno de los ejes de referencia
definidos por los vectores base corresponden a las coordenadas del punto en la base dada.
Sea el un conjunto de vectores unitarios {x̂i } ≡ {x̂1 , x̂2 , x̂3 } de la Fig. 1.14, constantes en el tiempo,
con las siguientes propiedades de ortonormalidad,
x̂i · x̂j = δij ,

3
X
x̂i × x̂j = ijk x̂k , i, j = 1, 2, 3 ,
k=1
P
~r
x^ 3
O x^2
x^ 1
Figura 1.14: Sistemas de coordenadas.
donde el sı́mbolo δij (delta de Kronecker) está definido por

(
1 si i = j
δij =
0 si i 6= j
y el sı́mbolo ijk (sı́mbolo de Levi–Civita o de permutación) por


 1
 para i 6= j 6= k en orden cı́clico ,
ijk = −1 6 j 6= k en orden anticı́clico ,
para i =

0 para cualquiera dos ı́ndices repetidos .

Luego, el vector posición de un punto P en el espacio se expresa por

3
X
~r(t) ≡ ~r(x1 , x2 , x3 ; t) = xi (t) x̂i ,
i=1
donde la coordenada xi
xi (t) = ~r · x̂i ,
corresponde a la proyección de ~r sobre la dirección de referencia x̂i . Ası́, las componentes del vector
posición en la base canónica de referencia se identifican con las coordenadas independientes xi que
describen la posición de un punto en el espacio. La magnitud de ~r es
v
u 3
√ uX
k~r(t)k = ~r · ~r = t (xi )2 ,
i=1
es decir, la raı́z cuadrada de la suma del cuadrado de cada una de las componentes xi .
El cálculo de otras magnitudes cinemáticas como la velocidad y la aceleración, expresadas en la
base de referencia estándar {x̂i }, corresponde a
3
X 3
X
~v (t) = vi x̂i , ~a(t) = ai x̂i ,
i=1 i=1
con las respectivas componentes vi y ai resultado de la proyección de ~v y ~a sobre los vectores de la

base,
vi = ~v · x̂i y ai = ~a · x̂i .
Para el caso bajo análisis, ~v y ~a corresponden a derivadas temporales del vector posición ~r(t) y
donde la base {x̂i } no varı́a en el tiempo. Entonces
vi = ẋi , y ai = ẍi .
La magnitud de ~v y ~a se calcula en forma análoga a la magnitud del vector posición.

Otras cantidades cinemáticas también pueden expresarse en términos de las coordenadas {xi } y sus
derivadas. Por ejemplo, la velocidad angular con respecto al origen O de los vectores base se escribe,
3
X
ω
~O = ωi x̂i ,
i=1
donde las componentes según las direcciones de la base son
3
1 X
~ O · x̂i = P3
ωi = ω jki xj vj .
(x ) 2
j=1 j j,k=1
Estas componentes son también proporcionales a la magnitud de la velocidad angular calculada con
respecto a los ejes {x̂i }. Introduciendo el ángulo αk entre el vector posición ~r y el eje x̂k ,
v
u P3
u i6=k (xi )2
sen αk = t P3 ,
2
i=1 (xi )
es directo demostrar la siguiente relación entre la velocidad angular con respecto al origen O y las
velocidades angulares con respecto a los ejes ortonormales de la base,
i=3
X
ω
~O = [sin αi ]2 ω
~ x̂ .
i
i=1
Se sugiere el ejercicio de calcular las aceleraciones angulares.

A continuación se analizan los sistemas de coordenadas cartesianas, cilı́ndricas y esféricas. Ellos
corresponden a los sistemas más usados, en la práctica, en el estudio de sistemas mecánicos simples.
Además, se presenta el sistema de coordenadas intrı́nsecas caracterizado por su construcción en
función de la propia trayectoria de la partı́cula. Estos sistemas de coordenadas no agotan las
múltiples elecciones que son posibles para el estudio del movimiento.
1.2.1. Coordenadas cartesianas

Corresponden a la elección canónica para describir un punto en el espacio euclideano. Es usual
introducir la base cartesiana identificando
x̂1 ≡ ı̂ , x̂2 ≡ ̂ , x̂3 ≡ k̂ .
Entonces, los vectores unitarios {ı̂, ̂, k̂}, mutuamente ortogonales, satisfacen
Figura 1.15: Coordenadas cartesianas.
ı̂ · ̂ = 0 , ı̂ × ̂ = k̂ ,
̂ · k̂ = 0 , ̂ × k̂ = ı̂ ,
k̂ · ı̂ = 0 , k̂ × ı̂ = ̂ .
Esta base es fija en el espacio y tiene origen en O, como se indica en la Fig. 1.15. El vector posición
~r, que describe la trayectoria de una partı́cula P , se descompone según los vectores unitarios que
definen la base cartesiana,
~r(t) = x ı̂ + y ̂ + z k̂ ,
donde x = x(t), y = y(t), z = z(t) son las coordenadas cartesianas que miden la proyección del
vector posición según los vectores base,
x1 (t) ≡ x(t) = ~r · ı̂ ,
x2 (t) ≡ y(t) = ~r · ̂ ,
x3 (t) ≡ z(t) = ~r · k̂ .
La velocidad del punto P se obtiene calculando la derivada temporal del vector posición y observando
que los vectores base no dependen del tiempo,
~v (t) = vx ı̂ + vy ̂ + vz k̂ , (1.-9)
y su magnitud
q
v(t) = vx2 + vy2 + vz2 , (1.-9)
siendo vx ,vy y vz las componentes cartesianas del vector velocidad,
vx (t) = ẋ , vy (t) = ẏ , vz (t) = ż . (1.-9)
Análogamente, la aceleración se expresa como
~a(t) = ax ı̂ + ay ̂ + az k̂ , (1.-9)
donde las componentes en la base cartesiana corresponden a la segunda derivada de las componentes
del vector posición,
ax (t) = ẍ , ay (t) = ÿ , az (t) = z̈ . (1.-9)
Al expresar el movimiento en coordenadas cartesianas se obtienen componentes independientes para

la posición, velocidad y aceleración según cada uno de los ejes tri–ortogonales que definen la base.
1.2.2. Coordenadas cilı́ndricas

La geometrı́a cilı́ndrica proporciona una alternativa para describir objetos en el espacio. La idea
es caracterizar la posición de un punto P por su proyección P 0 sobre un plano (definido por una
dirección constante) más la distancia desde P 0 a un punto de referencia O sobre el plano. Como
se indica en Fig. 1.16, para ubicar P 0 en el plano, y no volver al caso cartesiano, necesitamos dos
coordenadas: ρ que mide la distancia OP 0 sobre el plano θ que mide la rotación de OP 0 en torno al
eje que define el plano (medida con respecto a un eje arbitrario de referencia). La altura sobre el
plano, distancia P 0 P se mide por la coordenada z. Para cubrir cualquier punto del espacio, el rango
de variación de las coordenas {ρ, θ, z} debe ser
06 ρ 6∞,
0 6 θ 6 2π ,
−∞ 6 z 6 ∞ .
^
k P
¶
Figura 1.16: Coordenadas cilı́ndricas.
Se introduce una base de referencia asociada a las coordenadas {ρ, θ, z} formada por los vectores base
{ρ̂, θ̂, k̂} (indicados en Fig. 1.16) que satisfacen, por construcción, las relaciones de ortonormalidad
ρ̂ · θ̂ = 0 , ρ̂ × θ̂ = k̂ ,
θ̂ · k̂ = 0 , θ̂ × k̂ = ρ̂ ,
k̂ · ρ̂ = 0 , k̂ × ρ̂ = θ̂ .
Por simplicidad, es usual tomar la dirección que define al plano donde se proyecta el movimiento
coincidiendo con vector unitario k̂ y al eje de referencia coincidiendo con la dirección ı̂ de la base
cartesiana. La elección favorece para establecer las relaciones algebraicas que existen entre ambos
conjuntos de coordenadas.
Se enfatiza que ahora, a diferencia de las coordenadas cartesianas, la base sobre la cual se proyecta
el movimiento es móvil con ρ̂ y θ̂ dependiendo del tiempo.
Establecida la base de referencia {ρ, θ, z} y las coordenadas cilı́ndricas {ρ, θ, z} de un punto en esa
base, se pueden estudiar la forma que toman los conceptos cinemáticos. A partir de Fig.1.16 se
observa que el el vector posición del punto P se expresa por
~r(t) = ρ ρ̂ + z k̂ . (1.-15)
La velocidad de P es la derivada temporal del vector posición ~r(t),
dρ̂
~v (t) = ρ̇ ρ̂ + ρ + ż k̂. (1.-15)
dt
Considerando que la derivada a un vector unitario es normal a éste y en el sentido en que el vector
varı́a su dirección,
dρ̂
= θ̇ θ̂ ,
dt
entonces, la velocidad en coordenadas cilı́ndricas queda dada por
~v (t) = ρ̇ ρ̂ + ρ θ̇ θ̂ + ż k̂ ,
y su magnitud q
2
v(t) = ρ̇ 2 + (ρ θ̇) + ż 2 .
La aceleración se obtiene directamente al derivar la velocidad con respecto al tiempo. Es necesario
observar que la derivada temporal de θ̂ apunta en la dirección antiradial,
˙
θ̂ = − θ̇ ρ̂ ,
con lo cual la aceleración se expresa por
~a(t) = [ ρ̈ − ρ θ̇2 ] ρ̂ + [ 2 ρ̇ θ̇ + ρ θ̈ ] θ̂ + z̈ k̂ .
Coordenadas polares.
Es un caso particular de las coordenadas cilı́ndricas que ocurre cuando la variable z es nula
durante el movimiento. Entonces, las coordenadas ρ y θ describen el movimiento en un plano
que contiene el origen. En coordenadas polares, la velocidad y la aceleración de una partı́cula
se calculan a partir de las expresiones previas correspondientes con z(t) = ż(t) = z̈(t) = 0. Una
aplicación directa de estas coordenadas corresponde al movimiento circular de una partı́cula
descrito en clase 3, con la coordenada radial ρ constante durante el movimiento.
Coordenadas cartesianas y cilı́ndricas.
Se puede establecer relaciones simples entre ambos sistemas de coordenadas. A partir de
Fig. 1.16 es directo establecer
x = ρ cos(θ) , ı̂ = cos(θ) ρ̂ − sen(θ) θ̂ ,
y = ρ sen(θ) , ̂ = sen(θ) ρ̂ + cos(θ) θ̂ ,
z=z , k̂ = k̂ .
En forma análoga se expresa ,
p
ρ = x2 + y 2 , ρ̂ = cos(θ) ı̂ + sen(θ) ̂ ,
θ = arctan xy ,

θ̂ = − sen(θ) ı̂ + cos(θ) ̂ ,
z=z , k̂ = k̂ .
Estas expresiones corresponden a las relaciones buscadas entre las coordenadas (bases) cartesianas
y cilı́ndricas respectivamente,
1.2.3. Coordenadas esféricas

Otra alternativa para describir trayectorias en el espacio es usar una geometrı́a esférica. En este
caso, la idea es usar dos coordenadas angulares que describan la posición de cualquier punto sobre
la superficie de una esfera de radio arbitrario y luego, permitir que ese radio varı́e cubriendo todo el
espacio.
Para lograr esa descripción, introducimos una base de referencia formada por los vectores unitarios
{r̂, θ̂, φ̂} que satisfacen, por construcción, las relaciones de ortonormalidad
r̂ · θ̂ = 0 , r̂ × θ̂ = φ̂ ,
θ̂ · φ̂ = 0 , θ̂ × φ̂ = r̂ ,
φ̂ · r̂ = 0 , φ̂ × r̂ = θ̂ .
A diferencia del caso de las coordenadas cartesianas, la base esférica sobre la que se proyecta el
movimiento es móvil, con todos sus ejes dependiendo del tiempo. La posición de un punto P queda
descrita por las coordenadas {r, θ, φ} asociadas respectivamente a los vectores de la base y su rango
de variación, para cubrir todo el espacio, es
06 r 6∞,
06 θ 6π,
0 6 φ 6 2π ,
µ r^
P Á^
µ^
^k r
O
{^ Á P¶
Á^ y
½^
Figura 1.17: Coordenadas esféricas.
El vector posición en coordenadas esféricas tiene una expresión simple en términos de su magnitud
y la dirección radial. Se expresa por
~r(t) = r r̂ .
La velocidad del punto P se obtiene por derivación, en el tiempo, del vector posición para lo cual se
requiere conocer la derivada temporal de r̂,
~v (t) = ṙ r̂ + r r̂˙ .
La derivada temporal de r̂ tiene componentes según θ̂ y φ̂ (por ser normal a r̂ está contenido en el
plano definido por θ̂ y φ̂),
r̂˙ = θ̇ θ̂ + φ̇ sin θ φ̂ ,
con lo cual la velocidad en coordenadas esféricas tiene la expresión
~v (t) = ṙ r̂ + r θ̇ θ̂ + r φ̇ sen θ φ̂ ,
y su magnitud q
2 2
v(t) = ṙ 2 + (r θ̇) + (r φ̇ sen θ) .
El cálculo de la aceleración en coordenadas esféricas es similar al cálculo de la velocidad, aunque

bastante más extenso. Se deja como ejercicio al lector demostrar que
~a(t) = [ r̈ − r φ̇2 sen2 (θ) − r θ̇2 ] r̂ +

[ r θ̈ − r φ̇2 sen(θ) cos(θ) + 2 ṙ θ̇ ] θ̂ +
[ 2 ṙ φ̇ sen(θ) + r φ̈ sen(θ) + 2 r θ̇ φ̇ cos(θ) ] φ̂ .
Coordenadas cartesianas y esféricas.

El análisis de Fig. 1.17 y la proyección de la base esférica {r̂, θ̂, φ̂} sobre la base cartesiana
{x̂, ŷ, ẑ} permite establecer relaciones de transformación entre las coordenadas esféricas y
cartesianas. Su aplicación directa establece,
p
r = x2 + y 2 + z 2 , r̂ = sen(θ) cos(φ) ı̂ + sen(θ) sen(φ) ̂ + cos(θ) k̂ ,
√
x2 +y 2
θ = arctan z , θ̂ = cos(θ) cos(φ) ı̂ + cos(θ) sen(φ) ̂ − sen(θ) k̂ ,
φ = arctan xy

, φ̂ = − sen(φ) ı̂ + cos(φ) ̂ .
Alternativamente, las coordenadas cartesianas en función de las esféricas se expresan por
x = r sen(θ) cos(φ) , ı̂ = sen(θ) cos(φ) r̂ + cos(θ) cos(φ) θ̂ − sen(φ) φ̂ ,

y = r sen(θ) sen(φ) , ̂ = sen(θ) sen(φ) r̂ + cos(θ) sen(φ) θ̂ + cos(φ) φ̂ ,
z = r cos(θ) , k̂ = cos(θ) r̂ − sen(θ) θ̂ .
1.2.4. Coordenadas intrı́nsecas

Este sistema de coordenadas hace explı́citas las propiedades geométricas de la curva que sigue un
punto P . Ello significa que sus caracterı́sticas dependen, en cada caso, del movimiento que se quiere
describir. Ası́, esta descripción enfatiza la geometrı́a de la trayectoria frente a la acción de recorrerla,
como se ha destacado en la discusión de los conceptos de velocidad y aceleración.
El sistema de coordenadas intrı́nsecas se inspira en que el vector posición de una partı́cula puede
refererirse a un origen ubicado en un punto cualquiera de la trayectoria que ella sigue. Además, en
lugar de expresar ~r en función del tiempo, es equivalente hacerlo en función del arco de trayectoria
s que recorre en el sentido del movimiento t̂, como se señala en Fig. 1.18 (~r(t) → ~r(s)). Se supone
que la curva descrita por el vector posición ~r(s) es una función vectorial regular y diferenciable que,
en el tiempo, describe el arco de trayectoria s.
Por otra parte, el estudio de las cantidades cinemáticas en clases 2 y 3 nos indica que tanto la
dirección tangente (t̂) como la normal n̂ (dirección de su derivada ddtt̂ ) a la trayectoria determinan la
dirección de la velocidad y la aceleración en P . La idea es, entonces, construir la base dextrógira
{t̂, n̂, b̂},
t̂ · n̂ = 0 , t̂ × n̂ = b̂ ,
n̂ · b̂ = 0 , n̂ × b̂ = t̂ ,
b̂ · t̂ = 0 , b̂ × t̂ = n̂ ,
O
s
~r
^
n
P
^
b
^
t
Figura 1.18: Coordenadas intrı́nsecas.
Plano
Normal
^b
P ^
n
Plano ~v ^t ~a
Osculador
Plano
Rectificante
Figura 1.19: Significado de coordenadas intrı́nsecas.
que permita tener una descripción alternativa del movimiento de una partı́cula en el espacio.
En Fig. 1.19, el vector unitario tangente t̂ define el plano normal que contiene el punto P . A su vez,
el vector unitario n̂ normal a la dirección tangente a la trayectoria en P , define el plano rectificante
que contiene a t̂. Por último, el vector unitario b̂ define el plano osculador que pasa por P y que
contiene los vectores velocidad y aceleración,
~v × ~a
b̂ = ,
k~v × ~ak
= t̂ × n̂ .
En estas coordenadas intrı́nsecas, la velocidad se expresa como
d~r d~r ds
~v (t) = = = ṡ t̂ ,
dt ds dt
donde la tangente a la trayectoria se ha definido como el vector desplazamiento por unidad de arco
recorrido,
d~r
t̂ = ,
ds
y ṡ = k~v k es la rapidez de la partı́cula.

La aceleración es
d~v dt̂
~a(t) = = s̈ t̂ + ṡ 2 .
dt ds
Por construcción de la base {t̂, n̂, b̂}, el desplazamiento infinitesimal dt̂ tiene dirección n̂ y el
desplazamiento ds corresponde al radio de curvatura Rc de la trayectoria, con lo cual
dt̂ 1
= ,
ds Rc
y la aceleración queda expresada por
ṡ 2
~a(t) = ~at + ~an , con ~at = s̈ t̂ y ~an = ,
Rc
es decir, la suma de sus componentes tangenciales y normales.
En general, la utilidad de las coordenadas intrı́nsecas se manifiesta en problemas donde la trayectoria
es conocida.
Radio de curvatura
El radio de curvatura Rc de la trayectoria se puede determinar a partir de la velocidad y la
aceleración de la partı́cula,
1 3
~v (t) × ~a(t) = ṡ b̂ ,
Rc
expresión permite calcularlo a partir de las magnitudes cinemáticas (en plano osculador),
3
v
Rc = ~v × ~a .

y explicita su caracterı́stical variable, en general, a lo largo de la trayectoria.

El recı́proco del radio de curvatura es la curvatura κ o flexión de la trayectoria,
1
κ= .
Rc
En el caso particular de una trayectoria rectilı́nea, la velocidad y la aceleración son paralelas

(o anti–paralelas), con lo cual Rc = ∞.
Radio de torsión
El radio de torsión Rτ de la trayectoria en un punto se define como el valor recı́proco de la
torsión τ en el punto,
Rτ = τ1 .
La torsión de la trayectoria corresponde al alejamiento que ésta sufre del plano osculador en
el punto P (o una medida de cuánto se aleja de ser una trayectoria plana). Esta propiedad
geométrica resulta evidente al calcular la derivada temporal de la aceleración, manifestándose
a través de la variación del plano osculador con respecto al arco de curva s en el punto P
(Fig. 1.19). Se define por
dn̂
= τ b̂ .
ds
Sin mucho trabajo se puede expresar la torsión como el triple producto escalar
h i
db̂
τ = t̂ b̂ ds ,
magnitud escalar que puede ser positiva o negativa dependiendo del sentido de rotación del
plano osculador en torno al eje definido por vector tangente t̂. Para expresar la torsión y el
radio de torsión en términos de las magnitudes cinemáticas, se calcula la derivada temporal
de la aceleración y se proyecta según b̂. Entonces, es directo comprobar que el radio de torsión
está dado por
k~v × ~ak 2
Rτ = .
[ ~v~a~a˙ ]
En el caso que la trayectoria tenga torsión nula (Rτ = ∞) se trata de una curva plana
contenida en el plano osculador.
CAPITULO 2
Dinámica de la partı́cula
El problema central de la Mecánica∗ es relacionar el movimiento de un cuerpo con el conjunto de

acciones fı́sicas que, actuando sobre él, determinan un comportamiento especı́fico. La existencia de
estas relaciones, que se expresan por un conjunto de prescripciones (o leyes de la naturaleza) que
conectan las magnitudes cinemáticas a las fuerzas que generan el movimiento, constituyen el objeto
de estudio de la Dinámica.
El desarrollo de un marco teórico adecuado para compatibilizar lo intuitivo del movimiento con la
evidencia experimental no fue una tarea simple. En realidad, el esfuerzo por entender la fı́sica del
movimiento cubre varios siglos hasta la formulación (no relativista) de la Mecánica en el siglo XV II.
Diferentes autores han escrito sobre el tema, destacando por ejemplo R. Dugas con su A history
of Mechanics. Una exposición mı́nima sobre esa historia y sus actores principales la encuentran
comprimida a 4 minutos de video en internet.
Es razonable mencionar algunas de las personas que la historia (y el clamor popular, más por
repetición que por comprensión) destaca. El origen de las primeras reflexiones sobre los fenómenos
mecánicos se atribuyen a Aristóteles (384–322 ac). Siglos más tarde, Copérnico (1473–15439) y
Kepler (1571–1630) fueron quienes aportaron un cúmulo de datos astronómicos producto de sus
observaciones del movimiento de los planetas; Galileo (1564–1642) juega un papel clave al introducir
los conceptos cinemáticos para la descripción del movimiento; Huygens (1629–1695) destaca por
sus múltiples aportes desde el reloj de péndulo a explicar la naturaleza ondulatoria de la luz.
Los mencionados, y muchos otros, aportaron evidencia y explicaciones que permitieron a Newton
(1642–1727) establecer las bases para la gran sı́ntesis de la Mecánica en su tratado Principia†
(Principios Matemáticos de la Filosofı́a Natural - 1687 en latin, 1728 en inglés).
Hoy en dı́a se conoce que la descripción de Newton está restringida a fenómenos mecánicos
macroscópicos Kmy caracterizados por velocidades pequeñas comparadas a la velocidad de la luz
(∼ 300.000 s ). No obstante, el rango de aplicaciones a fenómenos fı́sicos de importancia es
enorme.
2.1. Leyes del movimiento de Newton

Las leyes de Newton definen el marco teórico de la Mecánica Clásica, para una descripción del
movimiento consistente con la observación de la realidad. Este marco teórico es empı́rico en su
∗
Se recomienda dar una mirada a conjunto de videos sobre Mecánica.
†
Inglaterra azotada por peste bubónica (o la Gran Peste de Londres), 1665–1666, alrededor de 70 –100 mil muertes.
32 Dinámica de la partı́cula
concepción y, por lo tanto, no es derivable de algún principio más fundamental. Su tarea básica es
relacionar las cantidades cinemáticas que describen el movimiento de una partı́cula con las fuerzas,
macroscópicas o microscópicas, dependientes o independientes del propio movimiento, que actúan
sobre ella.
Las ideas introducidas por Newton toman, en su versión actual, la forma de tres leyes. Dos de ellas,
que forman lo conceptualmente básico de la Dinámica, establecen las condiciones que permiten
obtener una ecuación de movimiento fı́sicamente significativa. La tercera, de otro rango, da una
prescripción para describir la interacción de dos cuerpos en contacto.
Ley I
Todo cuerpo permanece en estado de reposo o de movimiento uniforme en lı́nea recta, a menos
que actúe sobre él una acción (fuerza) que lo obligue a cambiar de dicho estado.
Esta ley fue originalmente enunciada por Galileo. Se le conoce también como el Principio de Inercia,
ya que describe una propiedad común a todos los medios materiales: la inercia. Por otra parte, la
condición de reposo o de movimiento con velocidad constante depende, además de la ausencia de
fuerzas externas, del sistema de referencia particular que se utiliza. Ası́, de todos los sistemas de
referencia posibles, un Sistema de Referencia Inercial es aquel en el cual la Ley I se cumple.
~¶
¶
~o
¶
¶
o¶
Figura 2.1: Sistemas de referencia inercial.
El Sistema de Referencia Inercial S no es único. En efecto, si consideramos otro sistema de referencia

S 0 que se mueve con velocidad uniforme ~vO 0 relativo a S como se indica en la Fig. 2.1, entonces S 0
también es inercial. Esta afirmación es fácilmente demostrable. Si ~r y ~r 0 son los vectores posición
de un punto P en S y S 0 , entonces de la Fig. 2.1 se tiene un conjunto de relaciones cinemáticas,
llamadas Transformaciones de Galileo,
~r = ~rO 0 + ~r 0 ,
~v = ~vO 0 + ~v 0 ,
~a = ~a 0 ,
que relacionan la descripción del movimiento para observadores en S y S 0 . Por lo tanto, si ~v es nulo
o uniforme se tiene que ~v 0 , la velocidad del punto P en S 0 , es también uniforme. Las aceleraciones
del punto P medidas en ambos sistemas de referencia son iguales, lo cual hace explı́cito el hecho
que todos los sistemas de referencia inerciales son fı́sicamente equivalentes. Implı́cito en estas
2.1 Leyes del movimiento de Newton 33
transformaciones está la idea de un tiempo universal, es decir, t = t0 . Esta suposición resulta ser,
en general, incorrecta. Entonces, las transformaciones de Galileo deben ser consideradas como una
descripción aproximada de la idea de sistema de referencia inercial y válidas cuando las velocidades
caracterı́sticas del fenómeno a describir son mucho menores que la velocidad de la luz.
Ley II
La tasa de variación temporal de la cantidad de movimiento de un cuerpo es proporcional a la
fuerza neta (o resultante de las fuerzas) que actúan sobre él.
Es la afirmación básica de la Dinámica que permite establecer la ecuación de movimiento de la

partı́cula sometida a una fuerza neta. Para ello, Newton introduce el concepto de momentum lineal
o cantidad de movimiento p~ para una partı́cula de masa m que se mueve con velocidad ~v , como la
medida fı́sicamente significativa del estado del movimiento del cuerpo,
p~ = m ~v ,
con la masa m representando la medida cuantitativa de su inercia (masa inercial). Entonces, la Ley
II se expresa
d~p
≡ p~˙ = F~ ,
dt
donde la constante de proporcionalidad se ha tomado igual a la unidad† y F~ es la fuerza neta o
resultante que actúa sobre la partı́cula,
N
X
F~ = F~n ,
n=1
con F~n indicando cada una de las N fuerzas que, eventualmente, se ejercen sobre ella.
A destacar
- Ecuación de movimiento de una partı́cula de momentun lineal p~ es el nombre que recibe

la relación entre la fuerza resultante y p~˙. Su validez está restringida a la descripción de
un fenómeno en un sistema de referencia inercial para ser compatible con la Ley I.
- Principio de Inercia.
Si F~ = 0 =⇒ p~ = constante ,
lo que significa que la cantidad de movimiento es conservada. En otras palabras, si

inicialmente el momentum lineal p~ es nulo (o diferente de 0) entonces el objeto se
mantiene en reposo (o en estado de movimiento uniforme) para todo tiempo t.
- Caso de masa variable en el tiempo. La ecuación de movimiento toma la forma,
ṁ ~v + m ~a = F~ ,
con ṁ la derivada temporal de la masa y ~a su aceleración.

†
La elección de la constante de proporcionalidad se relaciona con la definición del sistema de unidades a utilizar en la
medición de las magnitudes fı́sicas. Nuestra elección es consistente con el Sistema Internacional (SI) de Unidades.
- Caso de masa constante. La ecuación de movimiento se reduce a su forma más conocida,
m ~a = F~ ,
es decir, la masa del cuerpo por la aceleración que adquiere es igual a la fuerza neta que
sobre él actúa.
Unidades
En sistema internacional (SI) de unidades, la unidad de fuerza se denomina Newton (N ) y

corresponde a la fuerza
que se debe ejercer sobre una masa de 1 [ Kg ] para que adquiera
una aceleración de 1 m s−2 . Se concluye que la unidad de fuerza tiene dimensiones
[F ] = M LT−2 ,
y define al Newton como,

Kg − m
[F ] ≡ N = 1 .
s2
Una unidad práctica de fuerza es el Kilógramo – peso [ Kg − p ], que corresponde a la
fuerza con que la tierra atrae 1 [ Kg ] de masa, es decir, la masa por la aceleración de
gravedad en la superficie terrestre,
hmi
[ Kg − p ] = 1 [ Kg ] × 9,81 ,
s2
= 9,81 [ N ] .
Ley III
Las fuerzas actúan siempre en pares: si un cuerpo (A) actúa sobre otro cuerpo (B) con una
fuerza F~B(A) , el cuerpo (B) reacciona sobre el cuerpo (A) con una fuerza F~A(B) de modo que
las magnitudes de las fuerzas son iguales y tienen la misma dirección pero sentidos opuestos.
A A
F = - mg F = mg F = mg
b
F = mg F = - mg F = - mg
8
Figura 2.2: Ejemplo.
Formalmente, la Ley III toma la forma,
F~A(B) = − F~B(A) .
2.1 Leyes del movimiento de Newton 35
Se le conoce como el Principio de Acción y Reacción, es complementario a la descripción del

movimiento de una partı́cula bajo la acción de una fuerza neta. Indica que las fuerzas actúan
siempre en pares y da una prescripción para identificar correctamente la acción entre dos cuerpos
interactuantes, ya sea que ellos se encuentren en contacto o a una distancia dada (Fig.2.2). Es
importante destacar que estas fuerzas actúan sobre cuerpos diferentes, razón por la cual sus efectos
sobre los respectivos movimientos pueden ser notablemente distintos. Esto se ilustra en Fig. 2.2: en
la situación a la derecha de la figura se observan los cuerpos A y B (que corresponde a la Tierra)
atraı́dos el uno hacia el otro como consecuencia de la atracción gravitacional; ambos cuerpos se
aceleran, siendo la aceleración de la Tierra nula (en la práctica) por que su masa MB >> MA ,
permanece entonces en reposo mientras el cuerpo A cae hacia B. La otra situación descrita tiene
un cuerpo b entre A y B. Ahora, sobre el cuerpo A actúan dos fuerzas: la atracción gravitacional
debido a B (se desprecia aquélla debido a b ya que Mb << MB ) y la fuerza de reacción que cuerpo
b ejerce sobre A (misma magnitud, sentido contrario a la gravitacional), resultando una fuerza neta
nula sobre A (está en reposo). Un análisis similar puede hacerse para cuerpo B. Las fuerzas siempre
actúan en pares. Se aplican a objetos diferentes. En Fig. 2.3 se indican otros ejemplos, siempre
identificando el cuerpo sobre el que se ejerce la fuerza.
F~B A
(
A B
F~A B( ) F~B A ( )
A gravedad gravedad
Luna
B Tierra
F~A
Figura 2.3: Otros ejemplos de fuerzas de acción y reacción.
Alternativa
- Principio de Conservación del Momentum Lineal Total: si se consideran dos cuerpos (A)
y (B), de momentum lineal p~A y p~B respectivamente, que interactúan en ausencia de
otras fuerzas externas, entonces el momentum lineal total del sistema,
P~ = p~A + p~B ,
es una constante del movimiento. En efecto, derivando con respecto al tiempo
dP~
= 0,
dt
= p~˙A + p~˙B ,
= F~A(B) + F~B(A) ,
es decir, las fuerzas que actúan sobre los cuerpos satisfacen el Principio de Acción y
Reacción,
F~A(B) = − F~B(A)
Integrales de la ecuación de movimiento

La determinación del movimiento significa resolver explı́citamente las ecuaciones diferenciales
correspondientes, en forma analı́tica o numérica, con las condiciones iniciales (vector posición y
velocidad a un tiempo dado) del problema especı́fico a estudiar.
En general es posible realizar primeras integrales de la ecuación de movimiento, situación que puede
simplificar la obtención de las soluciones y ayudar a una mejor comprensión de las variables fı́sicas
en juego. En esta sección se analizarán algunos casos de interés.
Impulso lineal o percusión

Este concepto se genera a partir de la integración de la ecuación de movimiento en un intervalo
de tiempo [ t0 , t ],
Z t Z t
d~
p= F~ dt 0 .
t0 t0
Haciendo explı́cita la integral sobre el diferencial del momentum lineal se obtiene,
p~ ( t ) − p~ ( t0 ) = P~ ? ( t, t0 ) ,
donde P~ ? es el impulso lineal o percusión generada por la fuerza F~ en el intervalo de tiempo

[ t0 , t ],
Z t
P~ ? ( t, t0 ) = F~ dt 0 ,
t0
= < F~ > ( t − t0 ) ,
con < F~ > el valor medio de la fuerza aplicada en dicho intervalo. En conclusión, una
percusión genera un cambio de momentum lineal en el intervalo de tiempo (importante cuando
es pequeño) en que actúa.
Integral de la energı́a
Otra primera integral de movimiento se obtiene multiplicando (producto escalar) la ecuación
de movimiento por el momentum lineal p~ ,
d~
p
· p~ = F~ · p~ .
dt
Observando que el lado izquierdo corresponde a una derivada temporal exacta,
d~
p d 1

· p~ = 2 p~ · p~ ,
dt dt
e integrando en el intervalo de tiempo [ t0 , t ] se tiene,

Z t
1
2 p 2 (t) − 1
2 p 2 (t
0 )= F~ · p~ dt 0 ,
t0
2.2 Dinámica rotacional: Momentum angular y Torque 37
donde p es la magnitud del momentum lineal. Si la masa de la partı́cula es constante y se

expresa el momentum lineal p~ en función de la masa y la velocidad respectiva, entonces
Z t
1 2 1 2
2 m v (t) − 2 m v (t0 ) = F~ · ~v dt 0 ,
t0
Z ~
r (t)
= F~ · d~r 0 , (2.-24)
~
r (t0 )
expresión que permite calcular en forma explı́cita la magnitud de la velocidad a partir de las
condiciones iniciales del movimiento, la fuerza resultante sobre la partı́cula y la trayectoria
por ella seguida. Esta ecuación constituye la base para introducir los conceptos de energı́a y
trabajo, temas que serán discutidos en detalle más adelante. Por ahora, basta con considerar
la metodologı́a usada como una herramienta de cálculo de gran utilidad para la resolución de
problemas. No es necesario preocuparse (ni es exigible) por ahora del cálculo de la integral de
~
R
lı́nea F · d~r indicada.
2.2. Dinámica rotacional: Momentum angular y Torque

Una serie de situaciones fı́sicas muestran que el movimiento de una partı́cula (u objeto) presentan
restricciones en su desplazamiento espacial. Una situación, especialmente importante, ocurre cuando
el movimiento está restingido a rotaciones en torno a un punto o un eje en el espacio. Ejemplos de
esta situación son diversos: desde una masa al extremo de una cuerda que gira en torno a un punto
fijo, describiendo una trayectoria circunferencial, hasta la Tierra en su órbita casi circunferencial en
torno al Sol (elı́ptica, en realidad).
Por supuesto que la ecuación de movimiento de Newton describe, en su generalidad, todas las
posibles trayectorias que experimenta una partı́cula sometida a una fuerza neta F~ . Sin embargo,
es válido plantear la posibilidad de filtrar de la ecuación de movimiento aquélla parte que sólo da
cuenta de las rotaciones.
Momentum angular
La inspiración emerge cuando se expresa la velocidad de la partı́cula en términos de sus
componentes radial ~vr y normal a la dirección radial (discutido en Clase 3, ver Fig. 2.4),
~ O × ~r ,
~v = ~vr + ω
donde,
~r × ~v
~vr = (~v · r̂) r̂ y ω
~O = ,
r2
es la velocidad angular con respecto al origen O.
Ahora, el momentum lineal se puede escribir como,
~ O × ~r ,
p~ = p~r + m ω
con p~r = m ~vr , su componente en la dirección radial. La idea de momentum angular con
respecto al origen O ~Ò se introduce eliminando la componente radial del momnetum lineal,
~` = ~r × p~ ,
O
~vr
~! ~r
+
O
m
~v
~r
O
~!O
Figura 2.4: Descomposición de la velocidad.
expresión que efectivamente no tiene componente según r̂ por definición. Explı́citamente,

~` = m ~r × ( ω
~ O × ~r ) = m r 2 ω
~O , (2.-27)
O
con r = k~rk y ~r · ω
~ O = 0. Introduciendo el momento de inercia IO de la partı́cula con respecto
a origen O,
IO = m r 2 ,
se tiene una forma alternativa de expresar el momento angular ~Ò ,
~` = I ω
O O ~O ,
es decir, es proporcional a la velocidad angular con que rota la partı́cula en torno a O. El

significa del momento de inercia IO se clarifica: es la medida de la inercia que presenta la
partı́cula a la rotación en torno al punto O (inercia rotacional) y análogo a como la masa m
es una medida de la inercia a su movimiento total.
Torque
Para entender la causa del movimiento rotacional, ayuda analizar la fuerza neta F~ que actúa
sobre la partı́cula. Como se aprecia en la figura, se puede descomponer F~ en sus componentes
radial y normal a la dirección radial, como se indica en Fig. 2.5
F~ = F~r + ( r̂ × F~ ) × r̂ , con F~r = (F~ · r̂) r̂ .
La descomposición muestra que la componente de F~ perpendicular al vector posición ((r̂×F~ )×r̂)

actuando a la distancia r, es responsable de la rotación de la partı́cula. Se introduce el concepto
de torque neto o resultante T~O con respecto al origen O como
N
X
T~O = ~r × F~ = T~On ,
n=1
con
T~On = ~r × F~ n , (2.-27)
el torque con respecto a O que cada una de las fuerzas F~n hace sobre la partı́cula. Un par de
observaciones,
2.2 Dinámica rotacional: Momentum angular y Torque 39
~r
F
~r
~
F
¿~ O
Figura 2.5: Identificando componente de F~ que produce rotación.
- Es director verificar que el torque neto T~O apunta en la dirección perpendicular al plano
definido por ~r y F~ y es, fı́sicamente, el generador de la rotación con respecto a O.
- Para fuerzas radiales,
F~ = f (r) r̂ =⇒ T~O = 0 ,
el torque es nulo.
Dinámica rotacional
Se trata de establecer una relación entre la variación temporal del momento angular y el
torque que genera esa rotación. Calculando la derivada del momento angular ~Ò se tiene,
d~Ò
= ~v × p~ + ~r × p~˙ .
dt
Como p~ es paralelo con ~v y la ecuación de movimiento indica que p~˙ = F~ , se concluye que
d~Ò
= T~O ecuación del movimiento rotacional
dt
Haciendo explı́cita la derivada del momento angular,
I˙O ω ~ O = T~O ,
~ O + IO α
con α~O = ω~˙ O la aceleración angular de la partı́cula con respecto a O. El resultado muestra la
relación entre aceleración angular y torque, de nuevo el análogo rotacional de la ecuación de
movimiento.
- Conservación del momento angular.

Si T~O = 0 =⇒ ~` = ` `ˆ = constante ,
O O O
y el movimiento ocurre en el plano definido por la dirección `Ô . Además, se puede observar
en Fig. 2.6 que el elemento diferencial de área que subtiende el radio vector cuando se
desplaza un infinitesimal d~r es
dA~ = 1 ~r × d~r ,
2
~ = 21 ~r
dA dr
~ dr
~
+
O ~r
B
C
A
perihelio S afelio
Figura 2.6: Ley de áreas.
relación que permite establecer que el elemento de área recorrido por el radio vector de
una partı́cula por intervalo de tiempo es proporcional al momento angular de la partı́cula,
dA~ 1 ~
= ` .
dt 2m O
Al ser el momento angular constante, se concluye que áreas descritas por el radio vector
son iguales en tiempos iguales para una partı́cula moviéndose bajo una fuerza que produce
torque nulo con respecto al foco (origen) de ella. En el caso del movimiento de los planetas
alrededor del sol, este resultado se conoce como la Segunda Ley de Kepler y se ilustra
en Fig. 2.6: en un perı́odo de tiempo, el vector posición del planeta que inicialmente
está cerca del afelio, en punto A, subtiende el área S–A–B y cuando está en el perihelio
subtiende el área S–C–D = S–A–B.
- Momento de inercia constante. En este caso particular, la ecuación de movimiento
rotacional se escribe como
~ O = T~O ,
IO α ecuación del movimiento rotacional
expresión que relaciona la aceleración angular α ~˙ O con el torque aplicado.

~O = ω
Integrales de la ecuación de movimiento

- Impulso angular
~ ? ( t, t ) = < T~ > ( t − t ) ,
L O 0 O 0
corresponde al cambio del momentum angular en el intervalo considerado,

~ ? ( t, t ) = ~` ( t ) − ~` ( t ) .
L O 0 O O 0
- Integral de la energı́a rotacional
d~Ò ~
· Ò = ~τO · ~Ò .
dt
Integrando en el intervalo de tiempo [ t0 , t ] se obtiene,
Z t
1 2 1 2
` (t) − Ò (t0 ) = ~τO · ~Ò dt 0 ,
2 O 2 t0
2.3 Análisis del movimiento 41
donde Ò = k~Ò k. Si el momento de inercia IO es constante,

Z t
1 1
IO ωO2 (t) − IO ωO2 (tO ) = ~ O dt 0 ,
~τO · ω
2 2 t0
expresión que da información sobre la magnitud de la velocidad angular.
2.3. Análisis del movimiento

El problema central en el estudio del movimiento de un cuerpo es identificar los elementos fı́sicos
que lo originan, para ası́ escribir correctamente las ecuaciones que lo gobiernan. No hay una manera
única de lograr este propósito. Más bien, una mezcla de intuición con la comprensión conceptual de
las leyes de Newton conduce a un planteamiento adecuado que permite, posteriormente, la resolución
de las ecuaciones del movimiento.
En esta sección se indicarán los aspectos más importantes que ayudan a sistematizar el estudio del
movimiento. La lista no es exhaustiva pero sı́ constituye una guı́a.
Grados de libertad del movimiento

La descripción del movimiento de una partı́cula se simplifica cuando, en una etapa inicial
del análisis de la situación fı́sica, se identifican los grados de libertad independientes del
movimiento. Una identificación adecuada permite, en la mayorı́a de los casos, la elección de las
coordenadas más convenientes que se adaptan a la geometrı́a descrita por el movimiento. En el
caso de una elección de grados de libertad (y las coordenadas correspondientes) dependientes, es
necesario identificar las restricciones geométricas a que está sometido el movimiento, de modo
tal que el conjunto de relaciones sea compatible con el número de variables independientes
que describen el problema.
¶
¶ x
¶ m
y y=f(x)
x
¶
Figura 2.7: Movimiento en plano inclinado.
Por ejemplo, en Fig. 2.7 se muestra el movimiento de una partı́cula que parte del reposo y
desliza sobre un plano inclinado por acción de la gravedad. Se trata de un movimiento con un
grado de libertad. En efecto, dada la simetrı́a que el problema presenta, resultarı́a natural
la elección de una variable cartesiana (x 0 ), paralela al plano, para describir el movimiento
rectilı́neo sobre él. Por otra parte, se podrı́an usar las coordenadas cartesianas (x, y), con x
medido a lo largo de la horizontal, para describir el mismo movimiento sobre el riel. En este
caso, hay que tomar la precaución de incluir la ecuación y = f (x) de la recta sobre la cual la
partı́cula se mueve. En general, no hay dificultad conceptual en seguir uno u otro camino. La
diferencia radica en la claridad y el nivel de dificultad matemática que se encuentra.
Diagrama de fuerzas de cuerpo libre

En el análisis del movimiento de un cuerpo (o una partı́cula) es aconsejable identificar en
forma vectorial todas las fuerzas que actúan sobre él y que definen su movimiento. En el caso
de dos o más cuerpos, se procede aislando los cuerpos para explicitar las fuerzas que actúan
sobre cada uno de ellos.
Movimiento y sistemas de coordenadas

El movimiento de cada cuerpo está descrito, en un sistema de referencia inercial, por la
ecuación (vectorial) prescrita por la segunda ley de Newton. En ese sistema de referencia
inercial se escoge el sistema de coordenadas más adecuado para describir las magnitudes
cinemáticas. En consecuencia, la ecuación vectorial que describe el movimiento se reduce a tres
ecuaciones escalares como resultado de la proyección sobre los tres ejes que definen la base del
sistema de coordenadas. Para hacer las ecuaciones del movimiento explı́citas, se supondrá que
la masa del cuerpo es constante y que existe una fuerza neta o resultante F~ actuando sobre él.
- Coordenadas cartesianas
El movimiento se proyecta sobre las direcciones de la base cartesiana {ı̂, ̂, k̂}. En esta
base, la fuerza se expresa como
F~ = Fx ı̂ + Fy ̂ + Fz k̂ , (2.-34)
con (Fx , Fy , Fz ) las respectivas componentes cartesianas. Entonces, las ecuaciones escalares
que describen el movimiento son,
m ẍ = Fx ,
m ÿ = Fy ,
m z̈ = Fz . (2.-35)
- Coordenadas cilı́ndricas
El movimiento se proyecta sobre las direcciones de la base cilı́ndrica {ρ̂, θ̂, k̂}. En esta
base, la fuerza se expresa como
F~ = Fρ ρ̂ + Fθ θ̂ + Fz k̂ , (2.-35)
con (Fρ , Fθ , Fz ) las respectivas componentes cilı́ndricas. Las ecuaciones del movimiento
son,

m ρ̈ − ρ θ̇ 2 = Fρ ,

m ρ θ̈ + 2 ρ̇ θ̇ = Fθ ,
m z̈ = Fz . (2.-36)
Para un movimiento en un plano z = z0 constante, las coordenadas {ρ, θ} corresponden

a las coordenadas polares que describen la posición de la partı́cula en ese plano.
2.3 Análisis del movimiento 43
* Ejemplo: movimiento rotacional (masa constante)

El torque con respecto al origen que se ejerce sobre la partı́cula descrita por el vector
posición ~r, en las coordenadas cilı́ndricas, toma la forma
Si ~τO = τOρ ρ̂ + τOθ θ̂ + τOz k̂ ,
donde las componentes, en función de la fuerza ejercida, son
con τOρ = − z Fz , τOθ = z Fρ − ρ Fz , τOz = ρ Fθ ,
Con respecto a origen O de coordenadas,
La ecuación del movimiento rotacional será
d h 2 i
m ρ θ̇ = τOz ,
h dt i
m z ρ̈ − ρ z̈ − ρ z θ̇ 2 = τOθ .
Las ecuaciones independientes ahora son dos por la restricción de rotación que el
movimiento tiene.
Con respecto a eje fijo k̂,
En este caso, el momento angular con respecto a eje k̂ constante corresponde a

~` = ~` · k̂ kˆ, = m ρ 2 θ̇ k̂ ,
k̂ O
y satisface la ecuación escalar de movimiento rotacional para la componente

según k̂,
d`k̂ d h 2 i
= τOz =⇒ m ρ θ̇ = τOz .
dt dt
- Coordenadas esféricas
El movimiento se proyecta sobre las direcciones de la base esférica {r̂, θ̂, φ̂}. En esta base,
la fuerza se expresa como
F~ = Fr r̂ + Fθ θ̂ + Fφ φ̂ , (2.-38)
con (Fr , Fθ , Fφ ) las respectivas componentes esféricas. Las ecuaciones del movimiento
son,

m r̈ − r φ̇ 2 sen 2 (θ) − r θ̇ 2 = Fr ,

m r θ̈ − r φ̇ 2 sen(θ) cos(θ) + 2 ṙ θ̇ = Fθ ,

m r φ̈ sen(θ) + 2 ṙ φ̇ sen(θ) + 2 r θ̇ φ̇ cos(θ) = Fφ . (2.-39)
- Coordenadas intrı́nsecas
La fuerza se proyecta sobre la dirección tangente a la trayectoria y sobre la dirección
normal correspondiente,
F~ = Ft t̂ + Fn n̂ , (2.-39)
con ( Ft , Fn ) las componentes tangencial y normal. Las ecuaciones del movimiento son,
m s̈ = Ft ,
ṡ 2
m = Fn . (2.-39)
Rc
Elementos simplificatorios
En la modelación de problemas reales se acostumbra a simplificar el comportamiento de
algunos elementos de conexión entre objetos o partı́cula cuya mecánica se quiere describir.
También resulta necesario tener una prescripción razonable para el comportamiento de las
fuerzas entre las en superficies en contacto.
- Cuerdas/barras ideales
Se llama cuerda/barra ideal a una cuerda/barra inextensible, de masa despreciable,
flexible y que no admite fuerzas transversales. Esto es una idealización de lo que sucede
con una cuerda sometida a una fuerza F~ . Debido a la condición de masa despreciable,
la fuerza aplicada en el extremo de la cuerda se transmite hasta el otro extremo sin
atenuarse. Esta solicitación recibe el nombre de tensión de la cuerda.
- Fuerza normal en superficie de contacto Corresponde a la fuerza con que una superficie
reacciona cuando un objeto descansa o se desplaza sobre ella. Usualmente se la llama
normal o fuerza normal y tiene siempre la estructura
~ = N n̂ ,
N con ~k y
N = kN n̂ : normal a superficie
2.4. Ejemplos
* Objeto sobre plano inclinado

Un cubo de masa m puede deslizar sobre la superficie inclinada (ángulo α) de un cuerpo de masa M .
El roce es despreciable entre todas las superficies en contacto. Sobre el cuerpo se aplica una fuerza
horizontal uniforme F~0 , como se indica en Fig. 2.8. Determinar la aceleración de cada objeto y la
magnitud de la reacción normal que el cuerpo ejerce sobre el cubo, suponiendo que no existe roce
en las superficies de contacto. Discutir el movimiento desde un sistema de coordenadas solidario a
la superficie a la superficie fija y desde otro solidario a la superficie inclinada. Estudie los casos
M m y F~0 = 0.
Figura 2.8: Cubo sobre plano inclinado
Solución
2.4 Ejemplos 45
El problema tiene dos grados de libertad que corresponden al movimiento horizontal del cuerpo
de masa M y al movimiento del cubo sobre el plano inclinado. Para su descripción, se eligirá un
sistema de coordenadas cartesianas {ı̂, ̂} como se indica en Fig. 2.9. La posición del cuerpo queda
definida por la coordenada {x}. El cubo puede describirse a través de las coordenadas relativas
{xr , yr } al plano inclinado. Usando las coordenadas indicadas, los vectores posición de M y m son
~rM = x ı̂ ,
~rm = ( x + xr ) ı̂ + yr ̂ .
®
~0 ¶
yr
xr ®
Figura 2.9: Coordenadas y diagramas de cuerpo libre.
El diagrama de cuerpo libre para cada uno de los objetos permite identificar las fuerzas que sobre
ellos actúan (ver Fig. 2.9) al suponer que no existe roce en las superficies de contacto. Entonces, las
ecuaciones que describen el movimiento son
M ~r¨M ~ 0+N
= F~0 + M~g + N ~p ,
m ~r¨m = m~g + N~ ,
donde N~ es la reacción, normal a la superficie, que el cuerpo ejerce sobre el cubo, N

~ 0 es la reacción
que el cubo ejerce sobre el cuerpo,
~ 0+N
N ~ =0,
~ p es la reacción que el piso ejerce sobre el cuerpo. Restricciones
por el principio de acción y reacción y N
adicionales son:
ÿ = 0
que indica que la masa M se mueve siempre en dirección horizontal, y la presencia del plano inclinado
que obliga al cubo a moverse siempre sobre la recta,
h − yr
tan α = ,
xr
con h la altura de la cuña.

Proyectando las ecuaciones de movimiento según las direcciones {ı̂, ̂} se obtienen cuatro ecuaciones
escalares para describir el movimiento,
M ẍ = F0 − N sen α ,
M ÿ = Np − N cos α − M g = 0 ,
m (ẍ + ẍr ) = N sen α ,
m ÿr = − mg + N cos α .
Combinándolas se obtiene la magnitud de la reacción normal,

mg cos α + γ F0 sen α
N= ,
1 + γ sen2 α
m
con γ = M, la razón entre las masas. La aceleración del cuerpo de masa M es
F0
M − γ g sen α cos α
ẍ = .
1 + γ sen2 α
El cuerpo acelera en el sentido positivo o negativo del eje ı̂ dependiendo de la magnitud de F0
relativa a mg sen α cos α. La aceleración del cubo relativa al cuerpo es
h i
F
(1 + γ) g sen α − m0 γ cos α cos α
ẍr = ,
1 + γ sen2 α
ÿr = − ẍr tan α .
Esto indica que el cubo puede subir o bajar sobre el plano inclinado, dependiendo de F0 .
El cálculo de la posición del plano inclinado y el cubo sobre él es directo ya que se trata de
movimientos con aceleración constante. Encontrar esas soluciones para las condiciones iniciales.
El movimiento del cubo se observa más fácilmente al elegir el sistema de coordenadas solidario al
cuerpo de manera que un eje coincida con la dirección del plano inclinado. Sea {xr0 , yr0 } tal sistema,
como se indica en la Fig. 2.10. Entonces, la aceleración según el eje ı̂ 0 será
ẍr
ẍr0 = ,
cos α
F
(1 + γ) g sen α − m0 γ cos α
= ,
1 + γ sen2 α
y no hay aceleración según ÿr0 (el cubo no despega de la superficie inclinada).

Aparece la idea de un valor crı́tico para la fuerza aplicada F0 que anula la aceleración relativa,

crit 1+γ
F0 = mg tan α ,
γ
con lo cual el cubo baja/sube relativo al plano inclinado si F0 < / > F0crit .
~ , que es siempre normal al plano, no
Otro punto interesante de observar es que la reacción normal N
es necesariamente perpendicular a la trayectoria que sigue el cubo. Esto es verificable ya que
~ · ~r˙m = N ẋ sen α ,
N
2.4 Ejemplos 47
¶ x
¶
r
yr
xr ®
¶
Figura 2.10: Nuevo sistema de coordenadas.
~ es perpendicular a la trayectoria sólo si α = 0 (situación de cubo sobre un plano) o el

es decir, N
cuerpo inclinado de masa M está en reposo (ẋ = 0).
Casos lı́mites
γ ≈ 0 (M m)
La masa M prácticamente no se mueve. El cubo tiene una aceleración
ẍr0 ≈ g sen α .
La reacción normal es siempre normal a la velocidad del cubo. Si α = 0, el cubo queda en
reposo sobre el cuerpo.
γ 6= 0
• α = 0. El movimiento del cubo queda descrito por

m ẍr0 = − γ F0 .
Luego, un observador ligado al cuerpo de masa M ve moverse el cubo en dirección opuesta
a ı̂ 0 . Sin embargo, un observador externo constata que la aceleración del cubo es nula,
~r¨m = 0 .
Esto significa que, si el sistema está inicialmente en reposo, el cubo permanecerá en la
misma posición inicial para este observador. La eventual existencia de roce entre las
superficies modificarı́a esta conclusión. El cuerpo de masa M se mueve con una aceleración
~
F
~r¨M = M
0
.
• α = π2 . Aquı́, la aceleración del cubo es
ẍr0 = g ,
es decir, un observador ligado al cuerpo ve caer el cubo verticalmente. No es el caso para
un observador en reposo con respecto al cuerpo.
F0 = 0
El cubo adquire una aceleración, medida por un observador ligado al cuerpo,
(1 + γ) sen α
ẍr0 = g .
1 + γ sen2 α
Para un observador en el sistema de coordenadas fijo se tiene
m ( ẍ + ẍr ) = − M ẍ ,
lo que refleja la conservación del momentum total lineal del sistema en la dirección ı̂.
* Columpiándose ...
Un anillo de masa M puede deslizar sobre una barra horizontal fija. El roce entre el anillo y la barra
es despreciable. Atada al anillo existe una cuerda ideal, de largo L, con una partı́cula de masa m
en su extremo. El sistema está inicialmente en reposo, con la cuerda haciendo un ángulo θ0 con
la vertical como se indica en la Fig. 2.11. Analizar el movimiento que se produce. En particular,
calcular la tensión de la cuerda en función del ángulo que ella hace instantáneamente con la vertical
y el movimiento de cada una de las masas.
Figura 2.11: Columpio con punto de anclaje móvil
Solución
Este problema presenta las complejidades tı́picas asociadas al estudio de la dinámica de un sistema.
Para su resolución, se seguirá el esquema indicado en sección 2.3. En efecto, una observación
cuidadosa del problema indica que se trata de un movimiento plano, con dos grados de libertad
independientes.
El diagrama de fuerzas para cada masa se muestra en Fig. 2.12. Se identifican el peso M ~g , la tensión
T~M y la rección normal N
~ actuando sobre la masa M y el peso m~g y la tensión T~m actuando sobre
m. Además, como las masas están unidas por una cuerda ideal, se tiene que las tensiones son de
igual magnitud y actúan en sentidos opuestos,
T~M = − T~m = T~ .
2.4 Ejemplos 49
Para escribir las ecuaciones de movimiento correspondientes se considerará un punto O arbitrario

sobre la barra. Ası́, el punto O actúa como origen con respecto al cual se ubican las masas en el
plano. Si ~rM y ~rm son los vectores posición de las masas M y m respectivamente, entonces las
ecuaciones de movimiento son:
M ~r¨M = M~g + T~M + N ~ , masa M ;

m~r¨m = m~g + T~m , masa m .
La restricción que impone la presencia de la cuerda se considera introduciendo el vector posición ρ

~
que mide la posición de la partı́cula m relativa a la posición de M ,
~rm = ~rM + ρ
~.
Figura 2.12: Diagrama de cuerpo libre.
La ventaja de ρ~ es que, naturalmente, mide la posición de m con respecto a la vertical en todo

instante de tiempo. Entonces, las ecuaciones de movimiento se expresan por
M ~r¨M = M~g + T~M + N ~ , masa M ;

m~r¨M + mρ ~¨ = m~g + T~m , masa m .
Introduciendo, como se indica en la Fig. 2.12, la coordenada cartesiana x que mide la posición de
M con respecto al origen O y la coordenada polar θ que mide el ángulo que la cuerda hace con la
vertical, se tiene que las aceleraciones se expresan como
~r¨M = ẍ ı̂ , masa M ;
¨ 2
~ = − L θ̇ ρ̂ + L θ̈ θ̂ ,
ρ masa m ,
donde se reemplaza ρ = L. Entonces, proyectando las ecuaciones de movimiento en las direcciones

del movimiento se obtiene un conjunto de cuatro ecuaciones diferenciales escalares que lo definen
completamente,
M ẍ = T sen θ ,
0 = M g + T cos θ − N ,
mẍ sen θ − mL θ̇ 2 = mg cos θ − T ,
ẍ cos θ + L θ̈ = − g sen θ .
El análisis de las ecuaciones indica, trivialmente, que la magnitud de la reacción que la barra ejerce
sobre el anillo es
N = M g + T cos θ ,
es decir, depende del peso del anillo y de la magnitud de la tensión sobre la cuerda. Una expresión
para la tensión T se obtiene de la tercera ecuación, después de reemplazar ẍ (de la primera ecuación)
en ella, h i
m g cos θ + Lθ̇ 2
T = m .
1+ M sen2 θ
La magnitud de la tensión depende de la rapidez angular θ̇ con que la masa m oscila en torno a la
vertical a medida que M se mueve sobre la barra. Este resultado hace explı́cita la dependencia de la
tensión en la dinámica del problema, la cual resulta inevitable de determinar.
Las ecuaciones diferenciales para determinar x(t) y θ(t) se obtienen al combinar las ecuaciones
tercera y cuarta establecidas previamente. Una de ellas establece
h i
MT ẍ = m L θ̇ 2 sen θ − θ̈ cos θ ,
donde se ha introducido la masa total MT = M + m. Esta ecuación relaciona el movimiento de las

dos masas, es decir, como el movimiento de una de ellas condiciona el movimiento de la otra masa.
Su integración se logra fácilmente al observar que
d
θ̇ 2 sen θ − θ̈ cos θ = − [ θ̇ cos θ ] .
dt
Entonces,
m
ẋ = − L θ̇ cos θ ,
MT
al hacer uso de la condición inicial, de reposo de las masas, indicada en el enunciado del problema.
Este resultado no es sorprendente ya que corresponde a la conservación del momentum lineal total en
la dirección del eje x. Indica que si una partı́cula se mueve hacia la izquierda, la otra necesariamente
lo hace hacia la derecha. Esto se hace explı́cito integrando nuevamente la ecuación anterior. Se
obtiene,
m
x(θ) = x0 + L [ sen θ0 − sen θ ] ,
MT
con x0 la posición inicial del anillo y θ0 el ángulo inicial de la cuerda con respecto a la vertical.
La ecuación de movimiento para θ(t) es,
g m d
θ̈ + sen θ − cos θ ( θ̇ cos θ ) = 0 .
L MT dt
2.4 Ejemplos 51
Aunque complicada en aspecto, esta ecuación diferencial puede integrarse una vez sin mayor
dificultad. En efecto, multiplicando la ecuación por θ̇ e integrando en el intervalo temporal [0, t], se
obtiene
m g g
1
2 1− 2
cos θ θ̇ 2 − cos θ = − cos θ0 ,
MT L L
para las condiciones iniciales del problema. Por lo tanto, la rapidez angular será
s g
2 L [ cos θ − cos θ0 ]
θ̇ = .
1 − Mm cos2 θ
T
Es interesante observar que el movimiento es posible sólo para ángulos θ < θ0 , hecho que confirma
su naturaleza intuitivamente oscilatoria. El valor máximo de la rapidez angular se obtiene para
θ = 0, s g
2 L [ 1 − cos θ0 ]
θ̇max = .
1 − Mm
T
El conocimiento de θ̇ en función de θ permite determinar completamente la magnitud de la tensión

en la cuerda en función de θ,
m M
2 + sen2 θ cos θ − 2 MT cos θ0

3+ M
T = mg 2 .
m

1+ M sen2 θ
Su magnitud máxima para T (θ = 0) se puede escribir como

m
Tmax = mg [ 3 − 2 cos θ0 ] + 2 γ mg [ 1 − cos θo ] , con γ= .
M
El primer término es la tensión para un péndulo con punto de anclaje fijo (M → ∞) y el segundo
muestra el efecto que la presencia de un anclaje móvil agrega a la tensión que experimenta la cuerda
que sostieme la masa m.
Tmax °= m/M
mg
°= 10
°= 1
3.0
°= 0
1.0
O ¼ µ0
2
Figura 2.13: Máxima tensión en cuerda como función del ángulo inicial θ0 .
En Fig. 2.13 se grafica Tmax (θ0 ) (normalizada al peso mg) teniendo γ como parámetro. Por supuesto,
γ = 0 es el caso lı́mite. A medida que existe una relación finita entre las masas, empiezan a aumentar
las solicitaciones en la cuerda y dependiendo del ángulo inicial con que se inicial el movimiento. Sin
duda un resultado a considerar en el diseño de un columpio de estas caracterı́sticas.
La variación temporal de la coordenada angular θ puede, en principio, ser determinada al integrar
la ecuación para θ̇. Se obtiene,
s
1 − Mm cos2 θ0
s Z θ
L
t= T
d θ0 .
2 g θ0 cos θ0 − cos θ0
La integral corresponde a la familia de las llamadas integrales elı́pticas y no tiene un resultado

analı́tico explı́cito. En consecuencia, la obtensión de θ(t) sólo puede lograrse haciendo uso de métodos
numéricos.
Casos particulares
Pequeñas oscilaciones
Se trata de estudiar el movimiento del sistema cuando el ángulo inicial θ0 , con respecto a
la vertical, es pequeño (θ0 ≈ 0). Como el movimiento está acotado por la magnitud de este
ángulo inicial, la variación del ángulo θ también será pequeña en el tiempo. Hay varias formas
alternativas de imponer esta situación lı́mite. Por ejemplo, en la expresión para la rapidez
angular, se puede considerar que
θ2 θ02
cos θ − cos θ0 ≈ (1 − 2 + .... ) − ( 1 − 2 + .... ) ,
1 2 2
≈ 2( − θ + θ0 + .... ) ,
donde se ha hecho uso de la expansión en serie de la función coseno en torno a θ = 0. Entonces,

la rapidez angular se expresa por
h i
1 − Mm θ̇ 2 ≈ Lg θ02 − θ 2 .

T
Además, la ecuación de movimiento para la variable angular se simplica enormemente,

h i
1 − Mm θ̈ + Lg θ ≈ 0 ,
T
obteniéndose en forma directa su solución,
θ(t) ≈ θ0 cos( ω t) .
Esta solución hace explı́cito que el movimiento del sistema, para pequeñas oscilaciones, es
armónico en el tiempo con frecuencia angular ω,
q
m g
ω = (1 + M )L .
El perı́odo T de la oscilación,
2π
T = ω ,
r
M L
= 2π m+M g ,
2.4 Ejemplos 53
indica el tiempo que el sistema tarda en hacer una oscilación completa.

La posición x(t) del anillo de masa M puede obtenerse directamente,
m
x(t) = x0 + m+M L θ0 [ 1 − cos(ω t) ] ,
e indica que éste oscila también armónicamente en el tiempo.
Se deja al lector calcular la magnitud de la tensión en la cuerda en el lı́mite de pequeñas
oscilaciones.
Péndulo simple ideal
Corresponde al caso M −→ ∞ y movimientos angulares pequeños alrededor de θ = 0. La
partı́cula m oscila al extremo de la cuerda, la que permanece con su otro extremo fijo a la
barra (Fig. 2.14). Su posición está descrita por el ángulo θ que la cuerda hace con la vertical.
m
0
Figura 2.14: Péndulo simple
La ecuación de movimiento de la partı́cula es, para θ ≈ 0,

g
θ̈ + L θ =0,
con solución
θ̇0
θ(t) = θ0 cos( ω t) + ω sen( ω t) ,
q
g
si inicialmente se suelta desde la posición θ0 , con rapidez angular θ̇0 y ω = L.
La rapidez angular queda determinada por
q
θ̇ = θ̇02 + ω 2 (θ0 2 − θ 2 ) ,
y la magnitud de la tensión en la cuerda es
T = mg 1 + θ0 2 − 23 θ 2 + m L θ̇02 .

Finalmente, cabe mencionar que el perı́odo de la oscilación del péndulo ideal es

q
T = 2 π Lg .
* Masa variable
Una cuerda de masa uniforme por unidad de largo λ [Kg/m] se levanta con rapidez constante v0 .
Suponiendo que la cuerda no se elonga, determine la fuerza aplicada a su expremo superior después
que se levanta una altura H. El extremo superior de la cuerda está inicialmente en el piso y desprecie
el movimiento horizontal asociado al desenrrollamiento de la cuerda.
Figura 2.15: Cuerda desenrrollándose
Solución
Para pensar y resolver en casa.
Resultado:
F~ = λ [ Hg + v02 ] ̂
2.5. Fuerzas en la naturaleza

La idea intuitiva de una acción, genéricamente llamada fuerza, actuando sobre un cuerpo y generando
su movimiento es central a la formulación de Newton de la Dinámica. Sin embargo, no es simple
determinar a partir de primeros principios la fuerza que, en una situación fı́sica determinada,
interviene en la descripción del movimiento. Ello significa recurrir a menudo al método empı́rico para
caracterizar las fuerzas, situación que en la práctica genera una diversidad de prescripciones con un
rango de validez limitado pero de una enorme utilidad en la resolución de problemas especı́ficos.
Conceptualmente, se entiende una fuerza como una manifestación macróscopica de la interacción
microscópica de las partı́culas elementales que forman el cuerpo con un campo externo debido a la
existencia de otras partı́culas. La interacción se genera, a nivel microscópico, como producto del
intercambio de las partı́culas mediadoras (bosones) caracterı́sticas de las fuerzas fundamentales.
Luego, la fuerza macroscópica resultante debiera, en principio, calcularse a partir de las interacciones
fundamentales entre las partı́culas constituyentes del medio material. Pero ese camino ha resultado
impracticable. Es preferible acotar la naturaleza y ámbito donde una fuerza se manifiesta para
mantener la perspectiva del significado que las interacciones tienen en la naturaleza.
2.5 Fuerzas en la naturaleza 55
Fuerzas fundamentales Fuerzas fenomenológicas

- Interacción fuerte. - Fuerzas de reacción.
- Interacción electromagnética. * Fuerza de reacción normal.
- Interacción débil. * Fuerza de reacción paralela.
- Interacción gravitacional. - Tensión.
- Fuerzas de roce.
* Fuerzas de roce de contacto
* Fuerzas de roce viscoso
(Amortiguador)
- Fuerza de restitución.
* Fuerzas lineales
(Resorte)
¿ Interacciones fundamentales =⇒ Fuerzas empı́ricas ?
Fuerzas fundamentales
Las interacciones básicas identificadas en la naturaleza son esencialmente cuatro. Ellas, en
principio, no serı́an reducibles a interacciones más básicas. Clasificándolas de mayor a menor
intensidad se tiene:
• Interacción fuerte.
Es una fuerza de gran intensidad, atractiva, intermediada por gluones, responsable
primariamente de la interacción entre quarks para formar hadrones, tales como protones
y neutrones. Como efecto residual, genera la fuerza nuclear efectiva entre nucleones para
formar el núcleo atómico, teniendo al mesón π como su intermediador principal. El rango
o alcance de la interacción nuclear es finito (≈ 10−15 [ m ] ).
F (nuclear)
0
2 r [fm]
-15
1 [fm] = 10 m
Figura 2.16: Fuerza nuclear esquemática
Un modelo matemático esquemático para la interacción entre nucleones en el núcleo

atómico considera una fuerza representada por la función radial
F~ (nuclear) = F (nuclear) (r) r̂ ,

con r la distancia entre nucleones y

− µa r
e − µb r

(nuclear) d e
F (r) ∼ a −b a, b > 0 µa > µb
dr r r
En Fig. 2.16 se muestra el comportamiento cualitativo de esta interacción. La unidad de

medida relevante es el Fermi (≡ [f m] = 10 − 15 m). A cortas distancias entre los nucleones
(r . 1,0 [f m]), la fuerza es repulsiva, reflejando el hecho que los nucleones no son objetos
puntuales y por lo tanto rechazan penetrar el uno en el otro; a distancias mayores, es
atractiva pero su efecto desaparece más allá de 3 [f m].
• Interacción electromagnética.
Es la fuerza asociada a la existencia de la carga eléctrica, de rango infinito, con el fotón
como partı́cula intermediadora, caracterı́stica de los fenómenos eléctricos y magnéticos.
Puede ser atractiva o negativa dependiendo de los signos de las cargas eléctricas que
interactúan. Su representación matemática es la llamada ley de Coulomb,
q q0
F~ (e−m) = F (e−m) (r) r̂ con F (e−m) (r) ∼ q, q0 ≶ 0
r2
con q la carga eléctrica y r la distancia entre cargas (electrones). Su dependencia con la
distante se muestra en Fig. 2.17.
F (e-m)
qq¶< 0
0
0.5 r
qq¶> 0
Figura 2.17: Fuerza electromagnética esquemática
• Interacción débil.
Es la fuerza, de rango finito, responsable de los fenómenos de decaimiento radioactivo de
las partı́culas nucleares. Está intermediada por los bosones W ± y Z0 y tiene rango finito
(≈ 10−18 [ m ] ) .
• Interacción gravitacional.
Llamada también fuerza gravitacional, es consecuencia de la existencia de la masa
como propiedad de la materia. Es siempre atractiva y su rango es infinito. Aún no está
identificada la partı́cula mediadora; tentativamente, se ha propuesto la existencia del
“gravitón”. Más adelante será estudiada en mayor detalle.
La clasificación indicada es sólo referencial. Una comprensión más profunda de las interacciones
elementales indica que ellas podrı́an ser manifestaciones, en última instancia, de una fuerza
Intensidad
Relativa
Fuerza
1 Fuerte (nuclear)
quarks/gluones se atraen
}Gran
1 Fuerza Unificacion¶}
137 ¶
Electromagnetica
cargas se atraen/repelen
¶
Electrodebil
-6 Fuerza
10 ¶
Debil
radioactividad }Gravedad
¶
Cuantica }
- 38 Fuerza
Fuerza
10 Gravitacional
Gravitacional
masas se atraen ¶ fuerzas
unificacion
2 16 19
10 10 10 GeV
Figura 2.18: Fuerzas en la naturaleza.
fundamental. En la Fig. 2.18 se muestra el mapa actual de las fuerzas fundamentales, indicando
sus intensidades relativas a la interacción nuclear en el eje vertical (no a escala) junto con el
rango de energı́as (expresadas en GeV – Giga electron Volt) a las cuales se espera la unificación
de los diferentes campos de fuerzas, en el eje horizontal.
Fuerzas empı́ricas (o fenomenológicas)

Son las fuerzas que, en forma efectiva y producto de la observación, determinan el movimiento
de los cuerpos. Aparecen actuando sobre un objeto como producto de su contacto fı́sico con
otro cuerpo, con una superficie o con el medio externo. Se manifiestan en número variado y
caracterı́sticas diversas según sea la situación fı́sica que describen. Carecen de la universalidad
de las interacciones fundamentales, caracterı́stica que les impone un rango de validez acotado.
Al no ser realista detallarlas en toda su gama, se indicarán algunas que se hacen relevantes
por la frecuencia con que aparecen en muchos fenómenos mecánicos. Destacan:
• Fuerza de reacción.
Es la fuerza entre cuerpos en contacto compatible con la Ley III de la Dinámica. Tiene
una dirección arbitraria, dependiendo del tipo de contacto que existe entre los cuerpos. Su
origen microscópico es esencialmente electromagnético ya que tiene relación directa con
la estructura de la materia de los cuerpos que interactúan. Se acostumbra descomponer
la fuerza de reacción en dos componentes:
- Fuerza de reacción normal. Actúa en una dirección normal a la superficie sobre
~ normal a
la que el cuerpo se mueve. En la Fig. 2.19 se muestra la reacción normal N
la superficie. Un modelo mecánico de la estructura cristalina que forma el material
de la mesa sirve para tener una explicación microscópica aproximada de la fuente de
la fuerza en cuestión.
~
N
~
N
mg
~
mg
~
Figura 2.19: Componente normal de la fuerza de reacción.
- Fuerza de reacción paralela. Actúa en una dirección paralela a la superficie y

tiene, por lo tanto, la dirección de la velocidad relativa entre los cuerpos en contacto.
Dependiendo del tipo de superficie de contacto, su magnitud puede ser muy pequeña.
En Fig. 2.20 se ilustra el comportamiento del medio y su reacción frente al movimiento.
~aplic
F
~r
F ~aplic
F
Figura 2.20: Componente paralela de la fuerza de reacción.
• Tensión.
Es la fuerza que existe en barras o cuerdas cuando se conectan al cuerpo cuyo movimiento
se quiere describir, restringiendo sus posibles grados de libertad. Esta solicitación recibe
el nombre de tensión de la cuerda o barra.
• Fuerza de roce. Es la fuerza que aparece, en la superficie de contacto de un cuerpo con
otro o con un fluido y tiende a impedir o retardar el movimiento. En el caso de un cuerpo
sobre una superficie, esta fuerza de roce es la manifestación empı́rica de la componente
paralela de la fuerza de reacción.
• Fuerza de restitución. Es una fuerza que, al actuar sobre un cuerpo, tiende a hacerlo
volver a una posición de equilibrio estable.
Ahora estudiaremos en cierto detalle algunos ejemplos de las fuerzas listadas proviamente: fuerzas
gravitacionales, como ejemplo del cálculo de la interacción entre objetos masivos a partir de la
fuerza elemental entre sus elementos constitutivos; el estudio de las fuerzas de roce muestra las
simplicidades que incorpora un tratamiento fenomenológico y, finalmente, las fuerzas de restitución
(elásticas) permiten entender el movimiento de las partı́culas cuando se ubican en posiciones cercanas
al equilibrio.
2.5.1. Fuerza gravitacional

El problema de construir empı́ricamente la fuerza gravitacional consiste en determinar la interacción
entre dos partı́culas de masas m y m 0 respectivamente, separadas una distancia dada. Su construcción
se basó principalmente en el estudio del movimiento de los planetas alrededor del sol realizado por
Kepler. Las observacionaes realizadas indicaron que,
los planetas describen órbitas elı́pticas en torno al sol, el cual ocupa uno de sus focos;
el vector posición, que describe la posición de un planeta con respecto a uno de los focos,
barre áreas iguales en tiempos iguales, y
el perı́odo T de la órbita elı́ptica de un planeta se relaciona con su semi-eje mayor Ra por,
T 2 ≈ Ra3 .
m (m¶)
¶
m¶(m)
¶
Figura 2.21: Fuerza gravitacional.
A partir de esta información, fue Newton quien determinó una forma explı́cita para la fuerza entre
dos partı́culas debido a sus masas. Esta fuerza, popularmente conocida como la Ley de la Gravitación
Universal, establece que las partı́culas se atraen con una intensidad proporcional al producto de sus
masas e inversamente proporcional al cuadrado de la distancia que las separa y actúa en la dirección
del radio vector que une a las masas. Para precisar el significado de esta ley, basta considerar las
partı́culas descritas por los vectores posición ~r y ~r 0 , como se indica en Fig. 2.21. La magnitud de la
fuerza gravitacional que se ejerce sobre la partı́cula de masa m debido a la atracción de la partı́cula
de masa m0 , ubicada a la distancia k ~r 0 − ~r k, es proporcional a
m m0
kF~m (m0 ) k α ,
k ~r 0 − ~r k 2
= kF~m0 (m) k
En el sistema SI de unidades, la constante de proporcionalidad corresponde numéricamente a la

fuerza de atracción (en [ N ]) cuando ambos cuerpos tienen una masa de 1 [ Kg ] y están separados
por una distancia de 1 [ m ]. En consecuencia, la forma vectorial de la fuerza gravitacional entre las
partı́culas es
m m0
F~m (m0 ) = G ( ~r 0 − ~r ) ,
k ~r 0 − ~r k3
con h i
N −m 2
G = ( 6,673 ± 0,003 ) × 10−11 Kg 2
,
la constante de gravitación universal. Es directo verificar que la ley de fuerzas propuesta para el
fenómeno gravitacional satisface el principio de acción y reacción,
F~m0 (m) = − F~m (m0 ) .
Principio de superposición
Es una prescripción para calcular la fuerza resultante sobre una partı́cula a partir de la fuerza
entre pares de partı́culas. Establece que la fuerza resultante sobre la partı́cula de masa m es la
suma vectorial de las fuerzas que, individualmente, ejerce sobre m cada una de las partı́culas
de masa mk ,
N
X
F~m = F~m (m ) ,
k
k=1
N
X m mk
= G ( ~rk − ~r ) .
k ~rk − ~r k3
k=1
El principio de superposición permite generalizar los resultados obtenidos para calcular la fuerza
gravitacional entre una partı́cula puntual de masa m y un cuerpo de una densidad de masa ρ y
masa total M , Z
ρ( ~r ) dτ = M ,
V
donde dτ indica el elemento infinitesimal de volumen descrito por el vector posición ~r y V es el

volumen finito del cuerpo en el que se distribuye la masa M . Si la densidad es uniforme en el
volumen (no depende de las coordenadas), se obtiene la relación usual ρ V = M .
~m
dF
¶
R CM
m (M )
x¶
dm¶
¶
Figura 2.22: Generalización fuerza gravitacional.

Una simplificación adicional es suponer que la geometrı́a del cuerpo no varı́a durante la acción de la
fuerza gravitacional. Entonces, cada elemento infinitesimal de masa (dm0 ) del cuerpo ejerce una
fuerza atractiva infinitesimal sobre la partı́cula de masa m dada por la ley de gravitación (Fig. 2.21),
m dm0
dF~m = G ~r 0 − ~r

,
k ~r 0 − ~r k3
la cual es independiente de la elección del origen de coordenadas por su sola dependencia de la
distancia relativa y la lı́nea de acción entre los elementos de masa dm y m que interactúan. En efecto,
suponiendo que m M , resulta conveniente ubicar el origen O en la posición de la coordenada
centro de masa (CM), Z
1
~
RCM = ~x 0 ρ(~x 0 ) dτ 0 ,
M V
describiendo el punto del espacio que concentra la masa total M de la distribución volumétrica
~
de masa ρ. Esta elección presenta, además, la ventaja que el vector posición ~r 0 = ~x 0 − R CM en
Fig. 2.22 satisface Z
~r 0 ρ(~r 0 ) dτ 0 = 0 .
V
Ası́, la posición ~r de la masa m queda referida a la ubicación del punto centro de masa, representativo
de la distribución de masa que genera la atracción gravitacional. Reemplazando el diferencial de
masa dm0 por la densidad de masa multiplicada por el elemento diferencial de volumen y haciendo
uso del principio de superposición, se obtiene la expresión para calcular la fuerza gravitacional
resultante sobre la partı́cula debido a un cuerpo de masa M ,
m ρ( ~r 0 )
Z
0
0
~
Fm(M ) = G ~
r − ~
r dτ .
V
k ~r 0 − ~r k3
La integral se hace sobre las coordenadas ~r 0 que definen la distribución de masa ρ. La fuerza
dependerá de ~r o las coordenadas que ubican la masa m en el sistema elegido para describir el
movimiento.
Se deja como ejercicio al lector determinar una expresión que permita calcular la fuerza gravitacional
entre dos cuerpos de masas M y M 0 , que se distribuyen en los volumenes V y V 0 respectivamente.
Fuerza sobre una partı́cula lejana

En el caso que la partı́cula de masa m se encuentra en puntos lejanos del volumen que contiene
la distribución de masa, la fuerza sobre m se simplifica, a primer orden, en
m ρ( ~r 0 )
Z
F~m(M ) ' G ~r 0 − ~r dτ 0 . k~rk >> k~r 0 k .

k ~
r k3
V
Cuando el origen de los vectores posición coincide con el centro de masa del objeto de densidad
ρ, la expresión para la fuerza sobre m se simplifica a
mM
F~m(M ) ' − G r̂ k~rk >> k~r 0 k ,
k ~r k2
debido a la propiedad V ~r 0 ρ(~r 0 ) dτ 0 = 0. La fuerza resultante es equivalente (aproximada-

R
mente) a la producida por una partı́cula con la masa total M de la distribución de masa,
ubicada en el centro de masa del objeto, sobre la partı́cula m, e independiente de la forma del
objeto. La fuerza actúa en la dirección radial en este caso lı́mite. A medida que m se acerca a
la distribución de masa, la forma del ella empieza a influir en la magnitud y dirección de la
fuerza ejercida.
Fuerza producida por una distribución de masa esférica

Una aplicación particular de la ley de gravitación universal se tiene cuando uno de los cuerpos
con masa MT es la tierra y el otro es una partı́cula puntual de masa m (≪ MT ). Es conveniente
introducir varias aproximaciones para simplificar la discusión y, aún ası́, obtener resultados
significativos. Para comenzar, se congela la tierra en el espacio al ignorar la rotación que tiene
en torno a su eje y el movimiento de traslación (fuerza gravitacional sol–tierra) en torno al
sol. Además, y a pesar que la tierra experimenta una fuerza de la misma magnitud que la
experimentada por la partı́cula (principio de acción y reacción), su aceleración debido a esta
interacción se considera despreciable en comparación a la que sufre la partı́cula por la gran
diferencia en las magnitudes de sus respectivas masas. Las aproximaciones indicadas permiten
identificar a la tierra con un sistema de referencia inercial.
La distribución de masa que representa a la tierra se aproxima por una simetrı́a esférica y su
masa se supone uniformemente distribuida dentro de su radio RT . Se acostumbra a que el
origen de coordenadas coincida con el centro de la esfera (en general, con el centro de masa de
la distribución), con lo cual la posición de la partı́cula se mide con respecto al centro de la
tierra.
m ¶
¶ ¶
¶
Figura 2.23: Fuerza gravitacional sobre masa m debido a distribución esférica de masa.
Bajo las aproximaciones indicadas, el cálculo de la fuerza es directo. Consideraciones de

simetrı́a indican que la fuerza tiene una dirección radial,
F~m ( ~r ) = − f (r) r̂ ,
donde el signo menos indica el sentido y f (r) es la magnitud de la fuerza en función de la

distancia de la partı́cula al centro de la tierra,
f (r) = − F~m ( ~r ) · r̂ ,
( ~r 0 − ~r ) · r̂
Z
= − G m ρT dτ 0 ,
k ~r 0 − ~r k3
VT
con ρT la densidad supuesta uniforme de la tierra,

MT
ρT = VT ,
y VT su volumen,
4 3
VT = 3 π RT .
Introduciendo coordenadas esféricas {r 0 , θ 0 , φ 0 } para
describir el vector posición ~r 0 , con el eje
z coincidiendo con la dirección r̂, entonces f (r) se reduce a
ZZZ
r 0 cos(θ 0 )−r 0 2 sen(θ 0 ) dr 0 dθ 0 dφ 0 .
f (r) = − G m ρT 3 r
[ r 0 2 +r 2 −2 r 0 r cos(θ 0 ) ] 2
VT
La integral en la coordenada φ 0 es directa ya que el integrando no depende en esa variable. El

resto de la integral se puede expresar en la forma siguiente,
Z Z
d r 0 2 sen(θ 0 ) dr 0 dθ 0
f (r) = − 2 π G m ρT 1 .
dr [ r 0 2 +r 2 −2 r 0 r cos(θ 0 ) ] 2
La integral en la variable θ 0 es simple con el cambio de variable u = cos(θ 0 ). Se obtiene,

Z R
d T
r 0 2 dr 0 0 0
f (r) = 2 π G m ρT rr0 [ k r − r k − (r + r ) ] ,
dr 0
donde se ha hecho explı́cito el rango de integración para la coordenada radial r 0 . Ahora, según
si la partı́cula se encuentra a una distancia r del centro de la tierra que es menor o mayor que
RT se concluye,
r2

d 2
f (r) = − 2 π G m ρT − − RT , r < RT ,
dr 3
" #
d 2 RT3
= − 2 π G m ρT , r > RT .
dr 3r
Finalmente, combinando Ecs. (2.-80) y (2.-87) se concluye,

m M (r)
F~m ( ~r ) = − G r̂ ,
r2
con M (r) una masa efectiva,
3
r
M (r) = MT , r < RT ,
RT
= MT , r > RT .
Fm
MT
m(G R 2 )
T
0 1 2 3 4 ( Rr )
T
Figura 2.24: Fuerza gravitacional entre esfera (MT , RT ) y partı́cula (m).
El resultado muestra que la fuerza ejercida por el cuerpo esférico sobre la partı́cula es
equivalente a la fuerza que una partı́cula equivalente de masa variable M (r), ubicada en el
origen de coordenadas, ejerce sobre ella. La masa M (r) correspone a la masa total contenida
en una esfera de radio igual a la menor de las distancias entre la coordenada r y el radio
de la distribución de masa RT . La simplicidad del resultado se debe a la simetrı́a esférica,
la uniformidad de la densidad de masa y a la dependencia con el inverso de la distancia al
cuadrado de la ley de fuerza gravitacional entre dos masas puntuales.
La magnitud de la fuerza gravitacional sobre la masa puntual m se grafica en Fig. ?? como
función de la distancia al centro de la esfera y en unidades relativas al radio RT de la esfera.
En la región donde existe masa, la fuerza atractiva sobre m crece linealmente con la distancia
hasta r = RT , después de lo cual empieza a decrecer en forma inversamente proporcional al
cuadrado de la distancia al centro de la esfera. Es interesante notar que para r < RT , la masa
ubicada entre r y RT no contribuye a la atracción que la esfera ejerce sobre la masa puntual.
* Aplicación
Se puede calcular la atracción gravitacional sobre una partı́cula que se encuentra a una
altura z sobre la superficie terrestre,
m MT
F~m (z) = − G r̂ .
( RT + z ) 2
Expandiendo esta expresión en serie de Taylor en torno a z = 0 se tiene,

~ G MT 2z
Fm (z) = − m 1− ± . . . . r̂ ,
RT2 RT
donde se han despreciado términos de orden superior porque, en aplicaciones prácticas,

z << RT . Esto es directamente verificable al observar que, para alturas del orden de
10 [ Km ] sobre la superficie terrestre, la corrección al valor correspondiente en la superficie
(z = 0) es del orden de 0.3 %.
Una forma alternativa de expresar la fuerza ejercida sobre una partı́cula sobre la superficie
terrestre es,
F~m (z) = m ~g (z) ,
donde ~g (z) es la aceleración, debido a la fuerza de gravedad, a que está sometida la
partı́cula,
2z
~g (z) = ~g 1 − ± .... ,
RT
la cual disminuye con la altura z sobre la superficie. Por razones prácticas se introduce
G MT
~g = − r̂ ,
RT2
la aceleración de gravedad sobre la superficie de la tierra. Esta aceleración depende,
en la práctica, de la latitud en que se encuentre la partı́cula sobre la tierra debido a
efectos rotacionales y a una distribución de masa ligeramente alejada de la esférica que la
tierra presenta. Sin embargo, se acostumbra en primera aproximación a tomar un valor
promedio, a nivel del mar,
k ~g k = 9,81 sm2 .

En general, a menos que se explicite, la aceleración de gravedad se supone constante e

igual a ~g . La magnitud escalar de la fuerza gravitacional se llama usualmente el peso del
cuerpo y corresponde a la magnitud mg de la fuerza con que la tierra atrae a un cuerpo
de masa m ubicado en su superficie.
2.5.2. Fuerzas de roce

Las fuerzas de roce o fricción son fuerzas de contacto entre dos cuerpos o entre un cuerpo y un fluido
cuyo efecto macroscópico es impedir o retardar el movimiento relativo entre ambos. Genéricamente,
ellas tienen la siguiente estructura,
F~R = − FR v̂rel , (2.-99)
donde FR es la magnitud de la fuerza de roce y v̂rel es la dirección de la velocidad relativa entre
los cuerpos o medios en contacto. El signo menos explicita la oposición que estas fuerzas hacen al
movimiento relativo. Su magnitud se determina empı́ricamente y dependerá de otras magnitudes
fı́sicas asociadas al movimiento, según la situación a analizar.
En esta sección se considerarán las fuerzas de roce que se oponen al deslizamiento entre las superficies
de dos cuerpos en contacto y aquéllas que frenan el movimiento de un cuerpo que se desplaza en un
fluido.
Fuerzas de roce de contacto

Su origen macroscópico se debe a las irregularidades (rugosidades) presentes en las superficies
de los cuerpos en contacto. Su efecto es producir una resistencia al deslizamiento de un cuerpo
relativo al otro. Se pueden distinguir dos situaciones dependiendo si el movimiento relativo ha
tomado o no lugar.
• Fuerza de roce estático.

Es un fuerza variable que apunta siempre en dirección opuesta a la velocidad relativa que
adquirirı́a la partı́cula si ella no existiera. En efecto, experimentalmente se observa que
para poner en movimiento un cuerpo que está en contacto con otro, es necesario aplicar
sobre él una fuerza mı́nima paralela a la superficie de contacto. Esta fuerza mı́nima
externa corresponde a la máxima fuerza de roce estático que impide el movimiento del
cuerpo. Por lo tanto, la magnitud de la fuerza de roce estático varı́a entre cero y un valor
máximo,
0 6 FR(e) 6 FR(e−max) .
La cota máxima para la fuerza de roce (FR(e−max) ), que es independiente del área de las
superficies en contacto, resulta ser proporcional a la magnitud de la fuerza de reacción
normal (N ~ ) de la superficie externa sobre el cuerpo,
~k,
FR(e−max) = µe kN
donde µe es el coeficiente de roce estático y depende de la naturaleza del material y del

estado de las superficies en contacto.
• Fuerza de roce cinético

Esta fuerza, llamada también fuerza de roce dinámico o deslizante, aparece una vez que
existe movimiento relativo entre los cuerpos o entre un cuerpo y una superficie. En efecto,
la experiencia muestra que una vez iniciado el movimiento relativo, se requiere una fuerza
externa menor para mantenerlo que aquélla que fue necesaria para iniciarlo. Esto significa
que la magnitud de la fuerza de roce cinético satisface,
FR(c) < FR(e−max) .
Como se ha mencionado, la dirección de esta fuerza es siempre opuesta a la dirección del

movimiento relativo entre los cuerpos. Por otra parte, empı́ricamente se determina que
su magnitud es proporcional a la magnitud de la fuerza de reacción normal (N ~ ) de la
superficie sobre el cuerpo,
~k,
FR(c) = µc kN
donde µc es el coeficiente de roce cinético (o dinámico). Si la velocidad relativa es pequeña

y si las superficies no son deformadas por efecto del roce, la fuerza de roce cinético
resulta ser independiente del área de contacto y de la velocidad relativa entre los cuerpos.
Además, la relación entre los coeficientes de roce estático y cinético se establece de la
relación entre las fuerzas correspondientes, concluyéndose que siempre µe > µc .
Los coeficientes de roce, estático y cinético, muestran variaciones al depender de varios factores,
entre los cuales destacan la combinación de materiales en contacto, la calidad del pulido
superficial, el tratamiento de la superficie y el método de lubricación. La tabla siguiente, sin
pretender ser exhaustiva, ilustra los valores relevantes en situaciones comunes de interés.
Coeficientes de Roce
(sin lubricación entre superficies)
Material 1 Material 2 estático (µe ) cinético (µc )
S ólidos Caucho 1,0 – 4,0
F ierroF undido F ierroF undido 1,1 0,15
Cobre Cobre 1,0
Caucho Asf alto(seco) 0,5 – 0,8
Caucho Asf alto(mojado) 0,25 – 0,75
V idrio V idrio 0,9 – 1,0 0,4
Acero(dulce) P lomo 0,95 0,95
Zinc F ierroF undido 0,85 0,21
P lexiglas P lexiglas 0,8
M adera Concreto 0,62
Ladrillo M adera 0,6
V idrio N iquel 0,78 0,56
Acero(dulce) Acero(dulce) 0,74 0,57
Cuero M etal(limpio) 0,6
V idrio M etal 0,5 – 0,7
Cobre Acero(dulce) 0,53 0,36
Acero(dulce) Bronce 0,51 0,44
Cuero M adera 0,3 – 0,4
M adera M etales 0,2 – 0,6
Acero Graf ito 0,1
Hielo Hielo 0,1 0,03
T ef lon Acero 0,04
Fuerzas de roce viscoso

Corresponden al caso de fuerzas de resistencia que actúan sobre un cuerpo que se desplaza en
el interior de un fluido (ver ilustración en Fig. 2.25. En general, estas fuerzas dependen de
las caracterı́sticas del fluido, del tamaño y geometrı́a del cuerpo y de la velocidad del mismo
relativa al fluido. Con respecto a esta última variable, la magnitud de la fuerza de roce viscoso
se puede modelar según
FR(vis) = k vrel
ν
,
donde k es el coeficiente de fricción que depende de la interfase cuerpo–fluido, vrel es la
magnitud de la velocidad relativa y ν es un parámetro que depende de las condiciones
particulares del movimiento. Por ejemplo, en el caso particular de una esfera moviéndose con
una velocidad moderada en el interior de un lı́quido o de un gas, la fuerza viscosa de fricción
toma la forma,
F~R(vis) = −k ~vrel ,
expresión que se conoce como ley de Stokes. El coeficiente de fricción k está dado, en este
caso, por
k = 6πRη ,
donde η es el coeficiente de viscosidad del

fluido y R el radio de la−2esfera. Valores−2
tı́picos de η
−2

para el agua (expresados en N s m ) varı́an entre 0,656 × 10 y 1,792 × 10 , mientras
que para el aire η varı́a entre 1,71 × 10−3 y 1,90 × 10−3 para temperaturas de T = 0◦ C y
T = 40◦ C respectivamente.
~R
F
(vis)
~v
Figura 2.25: Interacción esquemática de esfera en movimiento con un gas.
El efecto de las fuerzas de roce viscoso, al actuar siempre en la dirección contraria al movimiento
del objeto, es disminuir su rapidez hasta finalmente detenerlo. Cuando hay otras fuerzas
presentes, genéricamente ilustradas por una fuerza resultante F~ , la ecuación de movimiento
del cuerpo de masa m es, en un sistema de referencia inercial,
d~
p
= F~ + F~R( vis) .
dt
Proyectando en las direcciones t̂ y n̂, tangente y normal a la trayectoria de la partı́cula en el
medio viscoso (coordenadas intrı́nsecas), se tiene
d~
p
· t̂ = m s̈ = F~ · t̂ − k ṡ ν ,
dt
d~
p ṡ 2
· n̂ = m = F~ · n̂ ,
dt Rc
al identificar la velocidad ~v = ṡ t̂, con s el arco de trayectoria que la partı́cula avanza en la
dirección t̂ y Rc el radio de curvatura. A medida que pasa el tiempo, el roce viscoso anula
el efecto de la fuerza en la dirección t̂, la aceleración tangencial s̈ se anula para t → ∞ y la
rapidez del objeto tiende a un valor constante. Esta situación permite introducir la idea de
velocidad lı́mite o terminal a través de la condición
h i
F~ · t̂ − k (ṡ)lim
ν
=0 ,
t→∞
que conduce, identificando ṡ = k~v k = v, a la relación

1 h ~ i ν1
vlim = F · t̂ .
k t→∞
Es interesante notar que la rapidez lı́mite es independiente de la masa que se desplaza. Para
una fuerza constante, la velocidad lı́mite se simplica ya que para t → ∞ la tangente a la
~
trayectoria coincide con la dirección de la fuerza, con lo cual vlim = kFk k .
• Amortiguador
Se trata de un dispositivo construido para ejercer una fuerza de roce viscoso sobre el
objeto al cual se conecta. Su propósito es disipar la energı́a (cinética) del movimien-
to, disminuyendo ası́ la amplitud de movimiento al que es sometido. Existen diversos
diseños, de diferentes grados de sofisticación, dependiendo del uso al que se destina.
Esquemáticamente, el amortiguador (por simplicidad, de monotubo) es una estructura
rı́gica, consistente de un cilindro que contiene un lı́quido viscoso (aceite), donde se
desplaza un émbolo o pistón que se mueve según el eje del amortiguador como se indica
en Fig. 2.26. Presenta dos etapas: una de compresión, en la cual el émbolo se desplaza
en el aceite, presionando sobre un émbolo móvil que finalmente se detiene por el gas ya
comprimido; la otra etapa, es producto de la expansión del gas que permite al émbolo
desplazarse en sentido contrario a través del medio viscoso. Numerosos otros diseños se
han desarrollado en el tiempo.
¶
expansion
simbolo
¶
embolo
¶
¶
compresion
aceite
embolo
¶
gas alta flotante
presion
¶
Figura 2.26: Amortiguador de monotubo.
Un esquema frecuentemente usado corresponde a un dispositivo que produce una fuerza

proporcional a la velocidad relativa entre los conectores externos (genaralmente, opera
con un extremo fijo),
F~R(amor) = − c ~vrel ,
donde c es el coeficiente de amortiguamiento, caracterı́stico de cada amortiguador. El
efecto sobre una partı́cula de masa M , con velocidad inicial ~v0 y que está conectada a un
amortiguador de constante c, fluye de la ecuación de movimiento de M en presencia de
la fuerza que el amoriguador ejerce,
d~v c
M = − c ~v , =⇒ ~v (t) = ~v0 e −( M ) t .
dt
Efectivamente, el amortiguador anuló en el tiempo la velocidad inicial de la partı́cula,
dejándola finalmente en reposo.
2.5.3. Fuerzas de restitución (lineal)

Corresponden fuerzas (estáticas) que dependen sólo de la posición† (F~ = F~ (~r)) y su comportamiento
en las cercanı́as de un punto E del espacio descrito por el vector posición ~rE (Fig. 2.27). La idea es
aproximar la fuerza original por otra más simple en su estructura analı́tica pero capaz de describir
la misma dinámica cuando actúa sobre un objeto masivo, a un grado razonable de precisión.
~r
Figura 2.27: Esquema de la acción de F~ .
Punto de equilibrio
Es el punto (o puntos) del espacio donde la fuerza es nula. Llamando E al punto donde ello
ocurre, entonces
F~ (~rE ) = 0 ,
con ~rE el vector posición asociado.
El problema se reduce a estudiar F~ para distancias k~r − ~rE k pequeñas y tal que permita su
expansión en una serie convergente en potencias de la distancia relativa al punto E. Considerando
las componentes cartesianas de la fuerza F~ , {Fx , Fy , Fz } ≡ {Fi }i=1,2,3 en la base {ı̂, ̂, k̂} ≡ {êi }1=1,2,3 ,
se puede realizar un desarrollo en serie de Taylor en torno al punto E. Se obtiene, a primer orden
en la distancia relativa entre la partı́cula y punto de equilibrio,
F~ = F~L + O(k ~r − ~rE k 2 ) ,
donde F~L es la aproximación lineal de F~ ,
h i
F~L = (~r − ~r 0 ) · ∇0 F~ (~r 0 ) ,
r 0 =~
~ rE
que corresponde a la derivada direccional† (~r − ~r 0 ) · ∇0 actuando sobre la fuerza y evaluada en la

posición de equilibrio ~rE .
† ~ =F
En general, una fuerza depende de la posición, la velocidad y el tiempo, F ~ (~r, ~v , t) .
†
La derivada direccional corresponde a la forma vectorial de la derivada usual y mide la tasa de cambio de una función
multivariable según una dirección dada en un punto dado. En coordenadas cartesianas se expresa por,
(~r − ~r 0 ) · ∇0 ≡ (x − x0 ) ∂x
∂ 0 ∂ 0 ∂
0 + (y − y ) ∂y 0 + (z − z ) ∂z 0 .
El carácter restitutivo de la aproximación lineal a la fuerza dependerá de su dirección, la que debe

apuntar siempre hacia el punto de equilibrio ~rE que actúa como foco de la fuerza. Su complejidad
depende de la distribución espacial que la fuerza original F~ presente alrededor de ~rE . No entraremos
en detalles sobre una derivación general de la estructura de la aproximación lineal alrededor del
punto de equilibrio. Sólo estudiaremos, por ahora, un par de casos particulares pero importantes.
Casos particulares
- Fuerza de restitución lineal entorno a un punto.

La fuerza F~ no tiene direcciones privilegiadas (isotropı́a), es homogénea y presenta simetrı́a
esférica alrededor del punto de equilibrio. Luego, su aproximación lineal toma la forma
F~L (~r) = − k (~r − ~rE ) , =⇒ FxL = − k (x − xE ) etc ...
y k > 0 se identifica con el coeficiente de elasticidad. La fuerza es restitutiva ya que siempre

apunta hacia el punto de equilibrio ~rE (su foco). El movimiento de una partı́cula sometida a
F~L es acotado alrededor de ~rE y ocurrirá según una recta o sobre un plano dependiendo de
las condiciones iniciales del movimiento.
- Fuerza de restitución lineal entorno a una superficie esférica.

En lugar de tener un punto de equilibrio ~rE , es posible encontrar el lugar geométrico de los
puntos en los cuales la fuerza se anula. Corresponde a una superficie esférica de radio rE , con
lo cual la coordenada de equilibrio es ~rE = rE r̂ y la fuerza de restitución correspondiente toma
la forma
F~L = − k (r − rE ) r̂ .
Ahora,el movimiento de una partı́cula sujeta a esta fuerza lineal es oscilatorio alrededor del
radio rE , dependiendo de las condiciones inciales.
Resorte ideal
El resorte es un dispositivo diseñado para producir, en su régimen elástico, la fuerza lineal de
restitución del segundo tipo mencionado. Genéricamente, consiste en un cable (o barra flexible) de
acero enrollado en forma helicoidal, de sección constante, con posibilidad de elongarse o contraerse
respecto a su largo natural L (Fig. 2.28). Su masa, en una situación ideal, se considera despreciable
en relación a la masa de los objetos que mueve, permitiendo ası́ ignorar deformaciones debido a
efectos gravitatorios o efectos inerciales frente a rotaciones. La estructura rı́gida del resorte produce
una fuerza radial† en la dirección del eje del cilindro que le da forma, de una magnitud determinada
por la constante elástica k propia de cada resorte,
F~L = − k (r − L) r̂ .
El punto de equilibrio corresponde, en este caso, al largo natural del resorte ~rE = L r̂. Por supuesto
que fuera del rango lineal, el comportamiento del resorte se desvı́a de la aproximación lineal de la
fuerza.
†
Originalmente, corresponde a la ley de elasticidad de Hooke o ley de Hooke que establece la relación entre la elongación
o alargamiento que sufre el resorte y la fuerza externa aplicada al extremo del mismo.
Figura 2.28: Resorte ideal en largo natural y elongado.
En Fig. 2.28 se muestra un resorte, anclado en un extremo pero con capacidad de pivotar, conectado
a un cuerpo de masa M ubicado en el extremo libre. Interesa estudiar el efecto del resorte sobre el
movimiento del bloque, suponiendo por simplicidad que no está afecto al roce con la superficie que lo
soporta, cuando se le saca desde su posición de equilibrio en r = L. En general, el movimiento de M
dependerá de las condiciones iniciales que se establezcan, desarrollándose en una o dos dimensiones
según si la velocidad inicial de M tiene o no la dirección del eje del resorte.
La dinámica de la masa M conectada al resorte está descrita por la ecuación de movimiento,
M ~r¨ = − k (1 − Lr ) ~r ,
donde se han omitido el peso y la reacción normal de la superficie sobre el cuerpo por no incidir,
por ahora, en el movimiento. Una conclusión y una estrategia se desprenden:
El momento angular con respecto al extremo fijo del resorte (punto O en Fig. 2.29) se conserva
durante el movimiento,
d ~Ò
=0,
dt
ya que el torque de la fuerza con respecto a O es nulo. Se concluye que el movimiento ocurre
siempre en un plano, definido por la dirección constante `Ô .
Las coordenadas polares son una elección adecuada para describir el movimiento (Fig. 2.29),
~r = ρ ρ̂ ,
con lo cual la ecuación de movimiento se reduce, después de proyectarla en la dirección radial,
a
M (ρ̈ − ρ θ̇ 2 ) = − k (ρ − L) ,
sujeto a la conservación, en el tiempo, del momento angular ~` = ` `ˆ ,
O O O
Ò
ρ 2 θ̇ = ≡ h = ρ02 θ̇0 .
M
El tipo de soluciones (analı́tica, aproximada o numérica) para el movimiento de una masa bajo
la acción del resorte dependerá de las condiciones iniciales del movimiento, esencialmente de la
existencia de un momento angular inicial. A continuación, se analizarán esos casos particulares.
Figura 2.29: Esquema de coordenadas para fuerza de resorte.
Movimiento según eje del resorte (h = 0).

Corresponde al caso de la velocidad inicial de la masa coincidiendo con la dirección del eje
del resorte, α = 0 en Fig. 2.29. Entonces, no existe rapidez angular θ̇0 , la variable angular es
constante (por simplicidad, θ0 = 0) y el momento angular ~Ò = 0 (la masa no rota alrededor
de punto O). La coordenada del punto de equilibrio corresponde al largo natural del resorte
(ρE = L). La ecuación de movimiento se reduce a la ecuación diferencial lineal de segundo
orden, inhomogénea,
ρ̈ + ω 2 ρ = ω 2 L ,
caracterı́stica de un movimiento armónico simple.
Figura 2.30: Movimiento armónico simple de masa M .
En efecto, para las condiciones iniciales ρ(0) = ρ0 y ρ̇0 (0) = k~v0 k, la solución es
k~v0 k
ρ(t) = L + ( ρ0 − L ) cos ωt + sen ωt ,
ω
que muestra la oscilación armónica de la masa relativa a su posición de equilibrio. Es directo

comprobar que la solución es periódica, de perı́odo τ ,
2π
ρ(t + τ ) = ρ(t) , para τ= .
ω
La Fig. 2.30 muestra este movimiento, indicando como la masa M se desplaza, con frecuencia
angular ω, según el eje del resorte y oscilando alrededor de la posición de equilibrio (L). Su
caracterı́stica periódica se enfatiza al graficar la posición ρ(t) en función de la fase ωt.
Alternativamente, el movimiento armónico simple se puede describir por
ρ(t) = L + A cos (ωt + φ) ,
con las constantes de integración (A, φ) determinadas a partir de las condiciones iniciales,
r 2
k~v k k~v k
A = (ρ0 − L) 1 + ω (ρ 0−L) , φ = − arctan ω (ρ 0−L) .
0 0
* Resortes en paralelo
Se trata de encontrar el resorte equivalente de parámetros {keq ; Leq } que tenga el mismo
comportamiento fı́sico que un conjunto de N resortes {ki ; Li } colocados en paralelo entre
dos superficies, como se indica en la figura. La condición es que la fuerza resultante sobre
un bloque producto de la acción de todos los resortes sea igual a la fuerza que hace el
resorte equivalente, para una elongación (contracción) dada con respecto a los largos
naturales,
XN
F~i = F~eq ,
i=1
relación que conduce a las expresiones indicadas.
* Resortes en serie
Ahora, se busca el resorte equivalente {keq ; Leq } que tenga el mismo comportamiento
fı́sico que un conjunto de N resortes {ki ; Li } colocados en serie entre dos superficies,
como se indica en la figura. La condición es que la elongación (contracción) del resorte
equivalente es igual a la suma de las elongaciones que sufre cada uno de los resortes en
serie, para una fuerza conocida,
XN
~xi = ~xeq ,
i=1
relación que conduce a las expresiones indicadas.
Movimiento en el plano (h 6= 0).

Por ahora no entraremos en los detalles técnicos para resolver las ecuaciones del movimiento.
No obstante, ilustraremos el tipo de resultados que se pueden obtener en dos situaciones que
dependen del largo natural L.
• Largo natural nulo (L = 0).

En realidad, en este caso no se trata de un resorte sino de una fuerza central con foco en
el origen de coordenadas. Para condiciones iniciales ~r(0) = ρ0 ρ̂ y ~v (0) = ~v0 se obtiene
que la partı́cula describe una elipse, en general inclinada con respecto a la horizontal.
½
E
~v 0
½ (µ) ®
µ
O ½0 ½^0
L = 0
Figura 2.31: Trayectoria elı́ptica.

• Caso general - solución aproximada.

Para las mismas condiciones iniciales del caso previo, se puede calcular aproximadamente
la trayectoria de la partı́cula sometida a la fuerza del resorte (Fig. 2.32).
Figura 2.32: Trayectoria abierta, en general.
Aproximadamente, se trata de un movimiento armónico, con la coordenada radial os-

cilando en torno a la coordenada de equilibrio ρE y rotando con una rapidez angular
dependiente del tiempo. En general, la trayectoria no es cerrada.
2.6. Ejemplos
2.6.1. Interacción entre distribución de masa y masa puntual
Considere un plano horizontal muy delgado, muy extenso, que tiene una densidad superficial de masa
σ ( Kg
m2
) uniforme. Calcule la fuerza gravitacional con que el plano atrae a una partı́cula de masa m
ubicada a una distancia z. ¿Depende la fuerza del lado del plano en que se ubica la partı́cula?
Solución
Este ejemplo es una aplicación a la situación de ^k
generalizar la fuerza de atracción gravitacional en- m
tre dos masas puntuales a calcular la fuerza entre z
una distribución superficial de masa σ y una masa ~m
F ~m
dF
puntual m. Considerando coordenadas cilı́ndricas, ®
identificamos como masas interactuantes a la ma-
sa puntual m y el elemento infinitesimal de masa
dm 0 del plano, ubicadas respectivamente en
O
~rm = z k̂ y ~r 0 = ρ ρ̂ . ½ dm¶
¾ ½^
El elemento infinitesimal de fuerza gravitacional µ
ejercido por dm 0 sobre m es
m dm 0
dF~m = G (~r 0 − ~rm ) .
k~r 0 − ~rm k 3
2.6 Ejemplos 77
Antes de proceder con el cálculo explı́cito es oportuno observar la simetrı́a que presenta el problema.
En efecto, como la distribución de masa en el plano es uniforme, entonces la contribución a la fuerza
que se ejerce sobre m proveniente de elementos de masa simétricos con respecto al origen O son
iguales en magnitud, con las mismas componentes según eje k̂ y componentes en direcciones opuestas
contenidas en el plano paralelo al plano de la distribución. Se concluye que la fuerza resultante
sobre m tendrá, necesariamente, la dirección k̂,
F~m = − Fm k̂ ,
y el problema se reduce a calcular la proyección Fm .

A partir de la ley de fuerza gravitacional establecida previamente es directo establecer que
m dm 0
dFm = − G (~r 0 − ~rm ) · k̂ ,
k~r 0 − ~rm k 3
expresión que se simplifica a

m dm 0
dFm = G cos α ,
(z 2 + ρ 2 )
y donde, de la figura del problema, se desprende que
z
cos α = p .
z2 + ρ2
El elemento infinitesimal de masa corresponde a densidad superficial de masa por el elemento

infinitesimal de superficie,
dm 0 = σ dS 0 .
Expresando dS 0 en las coordenadas polares que describen los puntos en el plano, se concluye
dS 0 = (dρ) (ρdθ) =⇒ dm 0 = σ ρ dρ dθ .
Juntando todos los elementos, se puede calcular la intensidad de la fuerza Fm integrando y evaluando
para el rango de las variables {ρ, θ} que permitan cubrir el plano de la distribución de masa,
Z ∞ Z 2π
mσz
Fm = G 3 ρ dρ dθ .
ρ=0 θ=0 (z 2 + ρ 2 ) 2
La integral en la variable angular es directa ya que el integrando no depende de ella, obteniéndose

2 π. La integración en la variable radial es convencional y conduce a
" #∞
1
Fm = 2π G m σ z − 1 = 2π G σ m ,
(z 2 + ρ 2 ) 2 ρ=0
resultado que responde la pregunta planteada. Es interesante destacar que la fuerza sobre la masa
m apunta siempre hacia el plano y tiene una magnitud constante, independiente de la distancia z
a que se encuentra del plano. La razón, por supuesto, está en la presencia de un plano de masa
cuyas dimensiones se suponen infinitas (notar que la masa total de ese plano es infinita!). Además,
razones elementales de simetrı́a indican que la fuerza que se ejerce sobre la partı́cula serı́a la misma,
siempre apuntado hacia el plano, si se ubica en el lado opuesto.
2.6.2. Desplazamiento de partı́cula en medio viscoso

Estudiar el movimiento unidimensional de una partı́cula de masa m en un medio viscoso y sobre la
cual actúa una fuerza uniforme F~0 .
Solución
El problema planteado se reduce a determinar los tipos de movimientos posibles para una partı́cula
(vis)
sometida a una fuerza neta F~ , resultante de la fuerza externa F~0 y la fuerza resistiva F~R que el
medio viscoso ejerce sobre ella,
(vis)
F~ = F~ + F~
0 R .
Considerando la fuerza de roce viscoso previamente discutida y que la velocidad relativa de la
partı́cula coincide con su velocidad absoluta (el medio viscoso está en reposo), la ecuación de
movimiento para la partı́cula en el medio es
d~v
m = F~0 − k v (ν−1) ~v ,
dt
donde k es una medida del coeficiente de fricción y ν es un parámetro que depende de las condiciones
del movimiento. Para estudiar sus soluciones, se escogerá:
un sistema de coordenadas cartesiano, orientado de manera tal que la dirección k̂ coincida con
la dirección de la velocidad inicial ~v0 de la partı́cula,
~v (0) = v0 k̂ ;
la fuerza F~0 actúa en la misma dirección k̂,
F~0 = f0 k̂ ,
con f0 una constante positiva o negativa según el sentido que la fuerza tiene con respecto a la
dirección k̂.
La elección de la fuerza F~0 restringe el movimiento a una dimensión, la cual queda descrita por la
coordenada z en el sistema de coordenadas elegido. Entonces, la velocidad de la partı́cula se expresa
por
~v (t) = ż k̂ ,
2.6 Ejemplos 79
y la ecuación de movimiento se reduce, una vez proyectada sobre k̂, a
ν−1 f0
z̈ + γ ( ż 2 ) 2 ż = ,
m
k
con γ = m una constante de atenuación. Esta ecuación diferencial inhomogénea es no lineal, razón
por la que se dificulta su solución analı́tica, salvo el caso ν = 1. Ası́, una situación aparentemente
simple de describir se puede complicar por las dificultades matemáticas que aparecen. Por lo tanto,
para no entrar en la búsqueda de soluciones numéricas, se analizarán sólo algunas situaciones
particulares para caracterizar la dinámica de la partı́cula en el medio viscoso.
Velocidad lı́mite.
Resulta claro que, por acción de la fuerza de roce viscoso durante el movimiento, la fuerza
resultante sobre la partı́cula tiende a cero después de un tiempo suficientemente largo (t → ∞).
Entonces, la ecuación de movimiento sugiere la existencia de una velocidad lı́mite (o de
término) de la partı́cula en el medio,
1
f |f0 | ν
v lim ≡ ż(t → ∞) = 0 ,
|f0 | mγ
que se obtiene al imponer z̈ = 0 en la ecuación de movimiento. Esta velocidad lı́mite es

independiente de la rapidez inicial v0 de la partı́cula.
Régimen laminar.
Corresponde a la situación en que las velocidades que alcanza la partı́cula son pequeñas. En
este caso, la evidencia empı́rica muestra que la fuerza de roce viscoso es proporcional a la
velocidad (ν = 1). Entonces, la ecuación de movimiento para la partı́cula es
f0
z̈ + γ ż = ,
m
que corresponde a una ecuación diferencial lineal, de segundo orden e inhomogénea. Su solución
para la rapidez ż es,
h i
f f
ż(t) = m0γ + v0 − m0γ e− γ t .
La posición de la partı́cula en el tiempo se obtiene integrando la expresión para ż,
h i
f0 f0
1
1 − e− γ t ,

z(t) = z0 + mγ t+ γ v0 − mγ
donde z0 es su posición inicial en t = 0.

z_ (t) z(t)
v0 f0 > ° m v0 v0 f0 = ° m v0
f0 > ° m v0 f0 < ° m v0
1
f0 = ° m v0
1
f0 < ° m v0
f0 = 0
Tf f0
f0 = 0
0 0
1 2 t 1 2 3 t
f0 < 0
f0 < 0
Figura 2.33: Movimiento partı́cula sometida a fuerza constante (en régimen laminar).
Para z0 = 0, se ha graficado la componente de la velocidad y de la posición (ambas normalizadas

a la velocidad inicial, por simplicidad) de la partı́cula en función del tiempo y para una fuerza
con f0 ≶ 0. Como se observa en Fig. 2.33, la primera siempre tiende a la velocidad lı́mite,
excepto cuando f0 = 0 y en cuyo caso la velocidad lı́mite es nula. Cuando la velocidad inicial
tiene un sentido opuesto al de la fuerza, la velocidad se anula se anula en un tiempo finito,
1
γ m v0 γ
Tf = ln 1 + .
|f0 |
En ese tiempo, la partı́cula alcanza su máximo desplazamiento en la dirección inicial de

la velocidad para después empezar a moverse en sentido contrario (x(t < Tf ) < x(Tf ). Se
observa del gráfico que el tiempo que demora la partı́cula en volver desde la distancia máxima
alcanzada al punto de partida es siempre mayor que Tf . Otra situación especial ocurre cuando
se satisface f0 = γ m v0 : la fuerza de roce viscoso cancela exactamente la acción de la fuerza
externa, el movimiento es uniforme y el desplazamiento z(t) crece linealmente con el tiempo.
Casos lı́mites de interés:
• t → 0. Se obtiene, h i
f0
ż(t → 0) = v0 + m − γv0 t ,
que muestra explı́citamente como la velocidad inicial es modificada por la presencia de

las fuerzas.
• t → ∞. Se obtiene,
f0
ż(t → ∞) = mγ ,
que corresponde a la velocidad lı́mite de la partı́cula en el medio viscoso.
Una situación que puede modelarse de esta forma es la caı́da de las gotas de agua
que constituyen la lluvia. Al respecto, se deja como ejercicio evaluar la velocidad de
impacto en el suelo de una gota de 1 [ mm ] de diámetro proveniente de una nube a
500 [ m ] de la superficie terrestre. Considere un coeficiente de viscosidad del aire (k) de
1,8 × 10 −3 [ N s m −1 ]. Compare con la velocidad de impacto que tendrı́a la gota si no
existiera roce viscoso.
2.6 Ejemplos 81
Fuerza externa nula

En este caso particular es también posible obtener soluciones analı́ticas para el movimiento.
La ecuación de movimiento se simplifica a
z̈ + γ ż ν = 0 ,
debido a que ż > 0 para todo tiempo t. La integración de esta ecuación es directa. En efecto,
re–escribiendo la ecuación diferencial como
dż
= − γ dt ,
ż ν
se puede integrar ambos lados de la ecuación y obtener
ż(t) = v0 e− γt , ν =1,
1
= v0 1 + (ν − 1) v0 ν−1 γ t

1−ν
, ν 6= 1 .
Figura 2.34: Velocidad (normalizada) en función del tiempo y del desplazamiento.
Este resultado se muestra explı́citamente en Fig. 2.34 (tomando v0 = 2, 0 y γ = 1, 5). Se

observa que la rapidez se anula cuando t → ∞, salvo el caso ν < 1 cuando la rapidez se anula
para un tiempo finito
v (1−ν)
Tf = 0 , ν <1.
γ (1 − ν)
El desplazamiento de la partı́cula no es necesariamente infinito. Para comprobarlo, se puede
calcular la rapidez como función del desplazamiento z de la partı́cula a partir de
dż
+ γ ż ν−1 = 0 .
dz
La solución es,
ż(z) = v0 − γ z , ν =1,
= v0 e− γ z , ν =2,
1
1 + (ν − 2) v0 ν−2 γ z

= v0 2−ν
, ν 6= 1, 2 .
Estas soluciones, graficadas en Fig. 2.34, indican que la rapidez se anula después de recorrer
una distancia finita para ν ≤ 1 y tiende a anularse a medida que z → ∞ en los otros casos.
Finalmente, el desplazamiento de la partı́cula en función del tiempo se obtiene integrando las
ecuaciones para la componente de la velocidad en la dirección del movimiento. Se obtiene,
v
z0 + γ0 1 − e − γ t ,

z(t) = ν =1,
= z0 + γ1 ln [ 1 + v0 γ t ] , ν =2,
(2−ν)

v0 2−ν
1 − 1 − (1 − ν) v0(ν−1) γ t 1−ν , ν =

= z0 + γ (2−ν) 6 1, 2 .
A continuación, en Fig. 3.5 se grafica la posición de la partı́cula en función del tiempo,

para diferentes fuerzas de roce viscosas (diferentes valores de ν) y bajo la suposición que la
partı́cula está inicalmente en el origen (z(0) = 0). El desplazamiento que experimenta, como
fue mencionado previamente, es acotado para ν ≤ 1.
z(t) º=3
º=2
v0 º = 0.5 º=1
°
O 2 4 t
Figura 2.35: Desplazamiento de partı́cula en función del tiempo.
2.6 Ejemplos 83
Aplicación
Estudiar el movimiento de una partı́cula en el campo gravitacional terrestre considerando que el

aire se comporta como un fluido en régimen laminar.
0
0
Figura 2.36: Partı́cula en un fluido.
Solución:
F~0 = m ~g
en este caso, con ~g la aceleración de gravedad. Considerando la elección de coordenadas indicada en
la Fig. 2.36 e identificando este problema con los resultados obtenidos previamente, se tiene
f0 = − m g ,
con g la magnitud de la aceleración de gravedad. Luego, la posición de la partı́cula está descrita por
h i
z(t) = z0 − γg t + γ1 v0 + γg 1 − e− γ t ,

y su rapidez por h i
ż(t) = − γg + v0 + g
γ e− γ t .
Suponiendo que la partı́cula se lanza verticalmente desde la superficie terrestre (z0 = 0) con rapidez
v0 , el movimiento que ella describe y su rapidez se grafican en la Fig. 2.37. Como referencia se
grafica el caso correspondiente al movimiento del proyectil sin atenuación (γ = 0, lı́nea cortada)
y se indican las coordenadas relevante con el supraı́ndice 0 00 . Se observa que la partı́cula sube,
disminuyendo su rapidez hasta que se anula. Esto define el tiempo de subida TS ,
h i
ż(TS ) = 0 = − γg + v0 + γg e− γ TS ,
de donde se obtiene, h i
1 γ v0
TS = γ ln 1 + g .
La altura máxima que alcanza la partı́cula es,

h i
g γ v0
zmax = γ1 v0 − γ ln 1 + g .
z
zmax
(0 (
° = 0
zmax
O
t
.
z ¶
as
in
to
v0
ta
(0 ( (0 (
TS TSB
O
TS TSB t
g
°
¶
asintota
Figura 2.37: Posición y velocidad de la partı́cula.
Una vez alcanzada la altura máxima, la partı́cula empieza a caer por efecto de la gravedad. La
velocidad apunta hacia la tierra, lo que se refleja en el valor negativo que toma la rapidez ż. La
partı́cula cae hasta que su coordenada se anula, situación que define el tiempo total de subida y
bajada TSB ,
z(TSB ) = 0 .
Entonces, h i
− γg TSB + 1 g
1 − e− γ TSB

γ v0 + γ =0,
y el tiempo de bajada TB ,
TB = TSB − TS ,
se obtiene de la relación γ
γ (TS + TB )
e 2 (TS −TB ) = 2 .
senh γ2 (TS + TB )
Su análisis indica que el tiempo de subida de la partı́cula moviéndose en un fluido viscoso y en
presencia de la gravedad es siempre menor que el tiempo de bajada (TS < TB ). Por supuesto que en
caso lı́mite de viscosidad despreciable (γ → 0), se verifica TS(0) = TB(0) . Por otra parte, en Fig. 2.37 se
aprecia el comportamiento asintótico de la rapidez, tendiendo a un valor constante g/γ, caracterı́stica
muy diferente a lo observadoen un medio libre de roce. Fluye entonces que, asintóticamente, el
desplazamiento crece linealmente con el tiempo en un fluido en régimen laminar, lo cual se compara
con el crecimiento cuadrático en el tiempo que la partı́cula muestra en un medio libre.
2.6 Ejemplos 85
Aplicación
Estudiar el movimiento de un globo (o una burbuja) en un medio que se comporta como un fluido
en régimen laminar.
Figura 2.38: Burbuja en un fluido.
Solución:
En este caso hay que identificar correctamente la fuerza F~0 que actúa sobre la partı́cula. En efecto,
es necesario considerar la fuerza de reacción (Principio de Arquı́medes) que el medio ejerce sobre el
cuerpo, además de la gravedad (ver Fig. 2.38). Por lo tanto, en este caso
F~0 = (− mg + N ) k̂ ,
con N = g ρm V y donde ρm es la densidad volumétrica (supuesta constante) del medio en que se

mueve el cuerpo, V es el volumen del cuerpo y g > 0 es la magnitud de la aceleración de gravedad.
Si la masa del cuerpo está uniformemente distribuida en su volumen, se tiene
m = ρc V ,
con ρc la densidad volumétrica del cuerpo. Entonces,
F~0 = − m gA k̂ , f0 = − m gA ,
con gA la aceleración de gravedad aparente,

h i
ρm
gA = 1 − ρc .
Se concluye en este caso que hay tres situaciones a considerar:

gA > 0 si ρm < ρc . Luego, f0 < 0 y el tipo de movimiento es el estudiado en la aplicación
previa;
gA = 0 si ρm = ρc . Entonces, f0 = 0 y el movimiento está gobernado sólo por la fuerza de roce

viscoso.
gA < 0 si ρm > ρc . Corresponde al caso de un globo (o burbuja) que asciende (f0 > 0).
Se deja de ejercicio al lector escribir las ecuaciones del movimiento en diferentes situaciones.
Aplicación
Estudiar el movimiento bidimensional de proyectiles (masa m) en un medio viscoso (gas, fluido).
^|
Figura 2.39: Movimiento de partı́cula en medio viscoso.
Solución:
El problema es de una clase equivalente a los ejemplos ya estudiados, con la diferencia que el
movimiento ocurre en dos dimensiones. La dificultad aparecerá en el tratamiento de la fuerza de roce
viscoso. La ecuación de movimiento para la partı́cula de masa m, atraı́da por el campo gravitacional
y frenada por su desplazamiento en el medios, es
m ~a = m ~g − k v (ν−1) ~v ,
donde ~g es la acelaración de gravedad y se ha elegido una forma general para la fuerza de roce
(v = k~v k). Las condiciones iniciales del movimiento son:
~r(0) = h ̂ , ~v (0) = ~v0 = v0 [ cos α ı̂ + sen α ̂ ] ,
expresadas en la base cartesiana indicada en la Fig. 2.39.

Considerando el vector posición ~r de la partı́cula como
~r = x ı̂ + y ̂ ,
entonces las ecuaciones diferenciales escalares que describen el movimiento son,

p ν−1
ẍ = −γ ẋ 2 + ẏ 2 ẋ ,
p ν−1
ÿ = −g − γ ẋ 2 + ẏ 2 ẏ ,
con condiciones iniciales x(0) = 0, ẋ(0) = v0 cos α y y(0) = h, ẋ(0) = v0 sen α. Se trata de
un conjunto de dos ecuaciones diferenciales acopladas, sin solución analı́tica conocida. Es una
caracterı́stica frecuente que se encuentra en problemas en dos o más dimensiones y donde se
consideran fuerzas de roce, debido a la dependencia con la velocidad. La opción numérica es
usualmente el camino más atractivo a seguir. No se tratará en esta oportunidad.
2.6 Ejemplos 87
Regimen laminar
Para el caso ν = 1, las ecuaciones que describen el movimiento se simplifican a
ẍ = − γ ẋ ,
ÿ = − g − γ ẏ ,
es decir, ecuaciones diferenciales lineales y el comportamiento según un eje es independiente

del comportamiento según el otro. Además, corresponden a casos ya vistos en aplicaciones
previas. Las soluciones, para las componentes de la velocidad, son
ẋ(t) = v0 cos α e − γ t ,
g
ẏ(t) = v0 sen α e − γ t − 1 − e−γ t .

γ
Las componentes del vector posición son
v0 cos α
1 − e−γ t ,

x(t) =
γ

g 1 g
+ v0 sen α 1 − e − γ t .

y(t) = h − t +
γ γ γ
En el caso lı́mite del lanzamiento de un proyectil en el vacı́o (no hay roce), x → xnr , y → ynr ,
se recuperan las ecuaciones tradicionales
xnr (t) = v0 cos α t ,

1 2
ynr (t) = h + v0 sen α t − gt .
2
En Fig. 2.40 se grafica la trayectoria de la partı́cula en el vacı́o (parábola) y cuando se considera

la viscosidad del medio. Se observa que disminuye la altura máxima alcanzada y el alcance
que el proyectil tiene.
y
° = 0
h
° 1
~
° 2
~
O x
Figura 2.40: Efecto de medio viscoso en trayectoria.
Aplicación
Considere una esfera de polietileno (densidad ρe en el rango 917 − 930 [Kg m− 3 ]) que incide, con
velocidad ~v0 y ángulo α con respecto a la horizontal, sobre agua (densidad ρa = 997 [Kg m− 3 ])
como se indica en la figura. Suponga que en el aire no hay fuerzas de roce viscoso significativas y en
el agua el régimen viscoso es laminar. Además, considere que no hay cambio en la dirección de la
velocidad debido al cambio de medio cuando entra o sale del agua.
El problema es determinar la trayectoria que sigue la esfera. En particular, proveyendo los datos
adicionales que necesite,
- Determinar la altura máxima que la esfera alcanza una vez que ha rebotado una vez en el
agua.
- Haga una estimación de la rapidez inicial v0 y el ángulo de incidencia para que por lo menos
rebote 3 veces. ¿A qué distancia del rebote inicial ocurre el tercero de éstos?
- Grafique la trayectoria.
~g
½e
®
~v
Figura 2.41: Proyectil de plástico impacta al agua.
Comentario:
El problema intenta ser un modelo simple que explique una técnica bélica usada (con éxito relativo)
durante la 2a. guerra mundial (bouncing bomb) para destruir represas. En realidad, la fı́sica que
inspira la técnica mencionada tiene mayor complejidad y considera la rotación del objeto lanzado y
la fluidodinámica asociada al choque con el agua.
Se invita al lector a resolver este problema que resume, en gran medida, varios de los conceptos
discutidos previamente.
2.6 Ejemplos 89
2.6.3. Péndulo de resorte

Considere un resorte, de largo natural L, constante elástica k y masa despreciable, fijo en un extremo
y con una masa m amarrada al extremo libre. El péndulo ası́ formado oscila en presencia de la
fuerza gravitacional. El propósito del ejercicio es estudiar el movimiento de la masa cuando se
elonga en la distancia ρ0 con respecto a su posición de equilibrio en reposo y el eje del resorte hace
un ángulo θ0 con respecto a la vertical.
~g ~g
L
½e ½
µ
^µ
m
~resorte
F
~
mg ½^
Figura 2.42: Péndulo de resorte.
Solución:
La ecuación de movimiento para la partı́cula de masa m, sometida a la fuerza gravitacional y la

fuerza de restitución del resorte, es
m ~a = m ~g + F~resorte .
Introduciendo coordenadas polares {ρ, θ} para describir el movimiento de la partı́cula en el plano

del movimiento y considerando que el resorte ejerce una fuerza de restitución lineal, se tiene
m [ (ρ̈ − ρ θ̇ 2 ) ρ̂ + (2 ρ̇ θ̇ + ρ θ̈) θ̂ ] = m ~g − k (ρ − L) ρ̂ .
Proyectando sobre las direcciones de la base polar, se obtienen dos ecuaciones escalares que
completamente describen el movimiento de la masa m,
ρ̈ − ρ θ̇ 2 = g cos θ − ωr2 (ρ − L) ,
2 ρ̇ θ̇ + ρ θ̈ = − g sen θ ,
donde se ha introducido la frecuencia angular asociada a las oscilaciones del resorte,

r
k
ωr = .
m
Sin embargo, el péndulo en su posición de equilibrio está elongado con respecto a su largo natural L
debido a la fuerza de gravedad. En efecto, para el péndulo en reposo se tiene que θ = 0 y la fuerza
de restitución iguala el peso de la masa según la vertical, con lo cual la coordenada correspondiente
al equilibrio ρe queda determinada por
g
ρe = L + δ , con δ= .
ωr2
Entonces, la masa oscilará radialmente en torno a ρe en su movimiento. Ello aconseja que la

coordenada fı́sicamente relevante es aquélla relativa a la posición de equilibrio, medida como fracción
de la coordenada de equilibrio ρe ,
ρ = ρe ( 1 + η ) .
Finalmente, el cambio de la variable ρ a η está motivado por razones estéticas de las ecuaciones
resultantes. La complejidad no desaparece. Las ecuaciones del movimiento, expresadas ahora en las
variables {η, θ}, toman la forma
η̈ + ωr2 η + ωp2 (1 − cos θ) − ( 1 + η ) θ̇ 2 = 0 ,

( 1 + η ) θ̈ + 2 η̇ θ̇ + ωp2 sen θ = 0 ,
donde se ha introducido la frecuencia angular asociada al péndulo en el campo gravitacional,

r
g
ωp = .
ρe
Estamos en presencia de ecuaciones diferenciales no lineales, acopladas, que no contemplan soluciones

analı́ticas. No obstante, el análisis de algunos casos particulares permitirá tener una idea de los
resultados a obtener para referirse, al final, a resultados numéricos que dan cuenta del caso general.
Pequeñas oscilaciones y elongaciones del resorte

Este caso corresponde a considerar pequeños desplazamientos angulares respecto de la vertical
(θ ∼ 0) y pequeñas oscilaciones entorno a la posición de equilibrio ρe (η ∼ 0). Entonces,
sen θ ∼ θ, cos θ ∼ 1, η ∼ 0 y las ecuaciones del movimiento se simplifican a:
η̈ + ωr2 η ' 0 ,
θ̈ + ωp2 θ ' 0 .
Por supuesto, lo obtenido corresponde a desacoplar el movimiento angular (debido a la

gravedad) del movimiento radial (debido al resorte). Además, se hace notar que los términos
θ̇ 2 ∼ θ 2 y ρ̇ θ̇ ∼ η θ son de segundo orden en las variables y por lo tanto despreciables frente a
términos dominados por las variables η y θ a primer orden. Las soluciones corresponden a
movimientos armónicos simple que, en las variables fı́sicas originales y después de aplicar las
condiciones iniciales, son
ρ(t) = ρe + ρ0 cos ωr t ,
θ(t) = θ0 cos ωp t .
2.6 Ejemplos 91
µ0 = 15º
½0 = 1.15 ½e
Figura 2.43: Trayectoria para amplitudes de oscilación y elongación pequeñas.

En Fig. 2.43 se ha graficado la trayectoria que sigue la masa en un intervalo de tiempo
equivalente a un perı́odo y medio de oscilación. Se elige un intervalo pequeño para observar la
trayectoria seguida con claridad; caso contario, en un intervalo mayor, la trayectoria empieza a
cubrir la zona del gráfico delimitada por las condiciones iniciales. Se ha graficado con θ0 = 15 ◦
y ρ0 = 1,15 ρe . La constante elástica del resorte es k = 100 N m− 1 y la partı́cula tiene masa
m = 1 Kg.
Pequeñas oscilaciones y elongación arbitraria

Ahora se ha liberado la restricción sobre la amplitud de la elongación que sufre el resorte. Las
ecuaciones de movimiento se reducen a:
η̈ + ωr2 η ' 0 ,
( 1 + η ) θ̈ + 2 η̇ θ̇ + ωp2 θ ' 0 .
El movimiento radial de la partı́cula está aproximadamente desacoplado del movimiento

oscilatorio mientras que la amplitud de la oscilación se ve afectada por el movimiento radial.
Obtener la trayectoria requiere la solución numérica del las ecuaciones diferenciales, las que se
presentan en un caso particular en Fig. 2.44.
µ0 = 15º µ0 = 60º
½0 = 1.33 ½e ½0 = 1.15 ½e
Figura 2.44: Trayectorias para caso mixto de amplitudes.

Amplitud de oscilación arbitraria y elongaciones pequeñas

En este caso, las ecuaciones del movimiento son aproximadamente,
η̈ + ωr2 η + ωp2 (1 − cos θ) − θ̇ 2 ' 0 ,

θ̈ + ωp2 sen θ ' 0 ,
El movimento angular se desacopla de las oscilaciones del resorte mientras las elongaciones de
éste se ven afectadas por la oscilación que el péndulo tiene. Por supuesto que en este caso,
la oscilación θ(t) del resorte no corresponde a un movimiento armónico simple debido a la
naturaleza no–lineal de la ecuación diferencial que lo describe.
Amplitudes de oscilación y elongaciones arbitrarias

Es el caso general planteado. Las ecuaciones del movimiento ya han sido planteadas y se
resuelven numéricamente. En Fig. 2.45 se grafica la trayectoria que sigue la partı́cula al
extremo del resorte en un breve intervalo de tiempo (por claridad del gráfico) para condiciones
inicales bastante extremas.
µ0 = 75º
½0 = 1.50 ½e
Figura 2.45: Trayectoria para caso arbitrario (más bien extremo).

Comentario.
Existen varios sitios en Internet donde resuelven numéricamente el péndulo de resorte para
condiciones iniciales arbitrarias. Una plataforma de libre acceso (en su versión básica) que fue
usada para los gráficos indicados en Figs. 2.43, 2.44 y 2.45 es WolframAlpha.
CAPITULO 3
Dinámica en sistema de referencia

no–inercial
La descripción de una variada gama de movimientos resulta, a menudo, extremadamente compleja

para un observador instalado en un sistema de referencia inercial. Las dificultades pueden ser técnicas
por una parte, pero también ajenas a la realidad que el observador experimenta al cuantificar el
fenómeno, por otra. En estos casos, la utilización de un sistema de referencia no–inercial (acelerado
con respecto a un sistema inercial de referencia) puede simplificar la compresión del movimiento y
el tratamiento matemático correspondiente. Sin embargo, se debe ejercer un cuidado especial para
compatibilizar la caracterización del movimiento con las leyes de Newton que lo describen.
3.1. Complemento cinemático

Sea S un sistema de referencia inercial con origen en O y S 0 un sistema de referencia acelerado
(no–inercial) que un observador en S ve trasladarse (movimiento del origen O0 de S 0 ) y rotar con
velocidad angular Ω ~ (variable en el tiempo) con respecto a un eje que pasa por O0 . La posición
de un punto P en el espacio es descrita por el vector posición ~r para un observador en el sistema
inercial S y por ~r 0 para un observador en S 0 (ver Fig. 3.1). El origen de S 0 con respecto a S queda
determinada por el vector posición ~rO0 . Luego, es evidente que
~r = ~rO0 + ~r 0 .
Velocidades La relación entre las velocidades medidas por observadores en S y S 0 respecti-

vamente se obtiene derivando la relación previa,
d~r 0
~r˙ ≡ ~v = ~vO0 + ,
dt
donde ~vO0 es la velocidad con que un observador en S ve trasladarse el origen O0 (y por

añadidura todos los puntos) del sistema S 0 . El segundo término requiere cierto cuidado porque
la base de referencia asociada a S 0 rota en el tiempo. Proyectando ~r 0 en base de vectores {x̂i0 }
unitarios, ortonormales, ligada a S 0 ,
94 Dinámica en sistema de referencia no–inercial
Figura 3.1: Sistemas de referencia inercial (S) y no–inercial(S 0 ).
3
X
~r 0 (t) = xi0 (t) x̂i0 (t) ,
i=1
su derivada temporal es
3 0
d~r 0 X 0 0 0 dx̂i
= ẋi x̂i + xi .
dt dt
i=1
El primer término es la velocidad ~v 0 de P ~Ω

medida por el observador instalado en S 0 ,
3
X
~v 0 = ẋi0 x̂i0

, sen ^¶i = ~
dx
(®) ^¶i
Ω x
+
i=1 dt
también llamada velocidad relativa de P .

Además, como x̂i0 es solidario al sistema no– ® x^¶i
~
inercial y éste rota con velocidad angular Ω O¶
(Fig. 3.2), su derivada temporal es ,
dx̂i0 ~ × x̂ 0 .
=Ω i
Figura 3.2: Derivada vector unitario.
dt
Entonces, la derivada temporal de ~r 0 se expresa por†
d~r 0
= ~v 0 + Ω
~ × ~r 0 ,
dt
†
Relación que no está limitada al vector posición ~r 0 . Cualquier vector ~s proyectable en la base {x̂i0 }, satisface

d~s d~s ~ × ~s .
= +Ω
dt S dt S 0
Con los subı́ndices S y S 0 se enfatiza la ubicación del observador que calcula la derivada temporal.
3.1 Complemento cinemático 95
y la relación entre las velocidades medidas por observadores en los correspondientes sistemas
de referencia se resume en
~v = ~vO0 + ~v 0 + Ω
~ × ~r 0 ,
es decir, la velocidad del punto P en el sistema inercial S expresada como la suma de la
velocidad de traslación del origen O0 del sistema no–inercial S 0 , la velocidad de P relativa al
sistema en rotación y la velocidad debido a la rotación de los ejes en movimiento.
Aceleraciones
La relación entre las aceleraciones medidas por observadores en cada uno de los sistemas de
referencia se puede obtener en forma directa derivando la velocidad con respecto al tiempo,
0 0
~ × d~r + d~v ,
~˙ × ~r 0 + Ω
~a = ~aO0 + Ω
dt dt
~ no
con ~aO0 la aceleración del punto O 0 . La derivada temporal de la velocidad angular Ω
presenta incertidumbre al ser la misma para un observador en S que para otro en S ,0
! !
˙~ ~
dΩ dΩ~
Ω≡ = ,
dt dt 0
S S
por que Ω~ ×Ω ~ = 0. La derivada temporal de ~v 0 para un observador en S se calcula en forma

análoga a la derivada temporal de ~r 0 ,
d~v 0
= ~a 0 + Ω
~ × ~v 0 ,
dt
con ~a 0 la aceleración relativa de la partı́cula medida por un observador en S 0 ,
3
X
~a 0 = ẍi0 x̂i0 .
i=1
Finalmente, juntando los resultados parciales se tiene
~˙ × ~r 0 + 2 Ω
~a = ~aO0 + ~a 0 + Ω ~ × ~v 0 + Ω ~ × ~r 0 ) .
~ × (Ω
Velocidad y aceleración de arrastre

Para un punto P que permanece en reposo con respecto al sistema S 0 (~v 0 = 0), su
velocidad con respecto al sistema S se denomina velocidad de arrastre
~ × ~r 0 .
~vA = ~vO 0 + Ω
Luego, la velocidad absoluta de una partı́cula en movimiento en S 0 se puede expresar

como la suma vectorial de su velocidad relativa y la velocidad de arrastre correspondiente,
~v = ~vA + ~v 0 .
Además, se puede identificar la aceleración del punto en reposo relativo a S 0 como la

aceleración de arrastre, correspondiente a la derivada temporal de ~vA ,
~˙ × ~r 0 + Ω
~aA = ~aO0 + Ω ~ × ~r 0 ) ,
~ × (Ω
con lo cual la aceleración absoluta de una partı́cula en S 0 es
~a = ~aA + ~a 0 + ~aCo ,
después de identificar la aceleración de Coriolis,
~ × ~v 0 .
~aCo = 2 Ω
El término de Coriolis es un efecto cinemático novedoso, el cual está presente cuando hay
movimiento relativo en un sistema de referencia no–inercial en rotación.
Las relaciones entre las magnitudes cinemáticas medidas en dos sistemas de referencia, uno inercial
(S) y el otro móvil con respecto al primero (S 0 ), quedan determinadas por la traslación del origen
O0 y por las rotaciones en torno al eje Ω ~ que pasa por O0 . En el caso particular de rotación nula
~ = 0) y velocidad de traslación ~v 0 constante, se recuperan las transformaciones de Galileo
(Ω O
~v = ~vO0 + ~v 0 ,
~a = ~a 0 ,
y los sistemas de referencia S y S 0 son fı́sicamente equivalentes.
3.2. Modificando a Newton

La descripción del movimiento para un observador instalado en un sistema de referencia no–inercial
requiere de una interpretación cuidadosa de las leyes de Newton. La dificultad proviene del rango
de validez de dichas leyes, establecidas sólo para observadores en sistemas de referencia inerciales,
según lo comentado en clases previas.
Considerar una partı́cula de masa m constante, bajo la acción de una fuerza resultante de todas
las acciones fı́sicas identificables F~ . En un sistema de referencia inercial S, la ecuación de Newton
describe el movimiento de m,
m ~a = F~ .
Ahora, relacionando ~a con las cantidades cinemáticas en otro sistema de referencia S 0 , acelerado
con respecto al primero, se tiene
~˙ × ~r 0 + 2 Ω
h i
m ~aO0 + Ω ~ × ~v 0 + Ω ~ × ~r 0 ) + ~a 0 = F~ .
~ × (Ω
Sin embargo, un observador conocedor de Newton en S 0 va a insistir en la descripción canónica (Ley

II) del movimiento. Para ello identifica el momentum lineal relativo y establece que su variación
temporal debe ser igual a la fuerza neta identificada en S 0 ,
p0
d~
p~ 0 = m ~v 0 =⇒ = F~ 0 ,
dt
para lo cual debe modificar las fuerzas fı́sicas,
F~ S a F~ 0 = F~ + F~N I S0 ,
3.2 Modificando a Newton 97
correspondiendo a la fuerza fı́sica resultante F~ presente en el sistema de referencia inercial corregidas

por efectos adicionales, que se asocian a fuerzas bajo la denominación de fuerzas no–inerciales o
ficticias,
F~N I = F~trasl + F~trans + F~Co + F~cent ,
y que representan efectos dinámicos de ı́ndole diversa, producto de las aceleraciones que S 0 experi-
menta. Estas fuerzas tienen caracterı́sticas diferentes dependiendo si S 0 rota o sólo se traslada. En
detalle:
De origen traslacional
- La fuerza traslacional (F~trasl ) manifiesta la aceleración del punto origen O0 , resultante de
la traslación (sin rotar) del sistema móvil S 0 ,
F~trasl = − m ~aO0 .
Genera una fuerza que actúa sobre m en la dirección contraria a la aceleración de O 0 .
De origen rotacional
- La fuerza transversal (F~trans ) resulta de la aceleración angular del sistema móvil,
~˙ × ~r 0 .
F~trans = − m Ω
~˙ que puede
Es perpendicular al radio vector ~r 0 en S 0 y a la aceleración angular Ω
experimentar el sistema no–inercial. Se muestra esquemáticamente en Fig. 3.3.
Figura 3.3: Fuerzas no–inerciales de origen rotacional.
- La fuerza de Coriolis (F~Co ),

~ × ~v 0 ,
F~Co = − 2 m Ω
es consecuencia explı́cita del movimiento relativo de la partı́cula en el sistema que rota.
Por su origen, este efecto es diferente de los puramente cinemáticos expresados en las
otras fuerzas no–inerciales; se debe al movimiento de la partı́cula y desapare si ésta
permanece en reposo en S 0 . La fuerza de Coriolis es perpendicular a la velocidad angular
~ y a la velocidad relativa ~v 0 , como se indica en Fig. 3.3.
Ω
- La fuerza centrı́fuga (F~cent )
F~cent = − m Ω ~ × ~r 0 ) ,
~ × (Ω
~ como se muestra en Fig. 3.3.
es siempre perpendicular y alejándose del eje de rotación Ω,
2 0
Su magnitud es m Ω r sen α, con α el ángulo entre el radio vector y la velocidad angular.
Dinámica rotacional
Resulta también interesante analizar la componente rotacional del movimiento para un observador
en S 0 . Para ello, se introduce el momentun angular relativo con respecto al punto origen O0 de S 0
para describir la dinámica correspondiente,
~l 0 = ~r 0 × p~ 0 .
O0
Al expresar ~v 0 en términos de su componente radial y su componente rotacional alrededor de

la velocidad angular ω ~ O0 0 de la masa m en S 0 , se concluye una forma alternativa de expresar el
momentum angular relativo,
~l 0 = I 0 ω~ O0 0 ,
O0 O0
donde el momento de inercia de m con respecto a O0 corresponde a
IO0 0 = m k~r 0 k 2 ,
yω~ O0 0 es la velocidad angular relativa de la partı́cula con respecto a O0 , ambas cantidades medidas
por un observador instalado en en sistema no–inercial S 0 .
La dinámica rotacional en S 0 queda descrita por la variación temporal del momentumm angular
relativo,
d~lO0 0
= T~O00 ,
dt
con el torque con respecto al punto O0 producido por la fuerza efectiva F~ 0 en S 0 ,
T~O00 = ~r 0 × (F~ + F~N I ) .
El cálculo de este torque no es simple, para el observador en S 0 , por la presencia de las fuerzas
no–inerciales. Sin embargo, existen simplificaciones (en casos de interés fı́sico) cuando el sistema
no–inercial rota con una velocidad angular Ω ~ constante. En ese caso se establece una dirección
0
privilegiada Ω̂0 en la espacio, situación relevante para conocer el comportamiento de la proyección
de ~lO0 0 sobre Ω
~ y obtener información sobre la velocidad angular de la partı́cula en el plano definido
0
por Ω ~ .
0
3.3. Fuerzas no–inerciales y movimiento

En la clase previa, se ha establecido como describir el movimiento de un objeto en un sistema de
referencia no–inercial. En efecto, al considerar una partı́cula de masa m sometida a una fuerza
F~ resultante de las acciones fı́sicas que sobre ella actúan en un sistema de referencia inercial S y
describimos su movimiento bajo el marco conceptual propuesto por Newton, entonces un observador
instalado en un sistema de referencia no–inercial S 0 (acelerado con respecto a S) podrá usar el
mismo marco conceptual para entender este nuevo movimiento, en la medida que modifique la fuerza
F~ para tomar en consideración los efectos dinámicos que la no–inercialidad del sistema de referencia
genera. En resumen, describir un movimiento en S o S 0 significa,
en S : m ~a = F~ ⇐⇒ en S 0 : m ~a 0 = F~ + F~N I
donde F~ es la fuerza fı́sica resultante y F~N I representa un conjunto de fuerzas no–inerciales o

ficticias,
3.3 Fuerzas no–inerciales y movimiento 99
F~trasl


 = − m ~aO0 ,
~˙ × ~r 0 ,

 ~
Ftrans = −mΩ
F~N I = F~trasl + F~trans + F~Co + F~cent con
 F~ = −2mΩ ~ × ~v 0 ,
 ~ Co


Fcent = −mΩ ~ × (Ω ~ × ~r 0 ) .
Estas fuerza no–inerciales aparecen sólo porque se insiste en mantener la proporcionalidad entre
fuerza aplicada y la aceleración que experimenta el objeto, siguiendo la prescripción newtoniana.
Luego, ellas carecen de un significado fı́sico general.
Fuerza de arrastre
Una forma de entender el efecto de las fuerzas no–inerciales es expresarlas, alternativamente,

como una fuerza de arrastre asociada a una partı́cula que se mueve solidaria a S 0 más la
fuerza asociada al movimiento relativo de la partı́cula en S 0 ,
F~N I = F~A + F~Co ,
con F~A la fuerza de arrastre resultante del efecto de las fuerzas de traslación, transversal y
centrı́fuga,
F~A = F~trasl + F~trans + F~cent .
* Equilibrio relativo
Para un observador en S 0 , la partı́cula está en equilibrio relativo cuando no se mueve
(permanece en reposo) producto de las fuerzas que sobre ella actúan, es decir, ~v 0 = 0 y
~a 0 = 0. Se concluye que esta situación se produce cuando
F~ + F~A = 0 ,
con las fuerzas de arrastre o producto de la no–inercialidad de S 0 anulando a la fuerza

efectiva F~ para mantener el equilibrio. La condición de equilibrio relativo se traduce en
~ y ~a .
restricciones para ~r 0 , Ω O0
◦ Ejemplo
Considere un recipiente cilı́ndrico transparente, de radio R, que contiene agua hasta
una altura H. El recipiente se hace rotar con velocidad angular Ω~0 constante en torno
a su eje de simetrı́a. Producto de la rotación, la superficie del lı́quido (supuestamente
incompresible) se redistribuye mientras dura la rotación, como se indica en Fig. 3.4.
Tomando una sección del recipiente (es suficiente por la simetrı́a del problema),
determine la ecuación de la sección vertical de la superficie curva, tomando el punto
más bajo como origen. Calcule la altura máxima que alcanza el agua al interior del
recipiente.
~g ~Ω 0
en reposo ¶
en rotacion
Figura 3.4: Lı́quido incompresible en recipiente en rotación.
Solución:
El análisis de este problema corresponde a la etapa en que el recipiente ha alcanzado
una velocidad angular Ω ~ constante. Un observador instalado en un sistema S 0 con
0
origen en O 0 y solidario al recipiente que rota (Fig. ??) constata que el lı́quido está
en reposo con respecto a él. Al no detectar movimiento de ningún elemento de masa
δm del lı́quido, concluye que la fuerza resultante sobre δm debe ser nula en S 0 .
Para derivar la deformación de la superficie del lı́quido, basta considerar un elemento
de masa δm ubicado en ella como se muestra en Fig. ?? y analizar su diagrama de
cuerpo libre. Como δm está en reposo en S 0 , se tiene

F~ 0 ≡ F~ + F~A = 0 =⇒ δm ~g + N~ − δm Ω ~ × Ω
0
~ × ~r 0 = 0 .
0
~g ~Ω 0
~
N
®
~A
F
±m~g
½^¶
Figura 3.5: Diagrama de cuerpo libre para δm en S 0 .
Expresando el vector posición de δm y las fuerzas según sus componentes en la base

{ρ̂ 0 , k̂ 0 },
~r 0 = ρ 0 ρ̂ 0 + z 0 k̂ 0 ; ~g = − g k̂ 0 ; ~ = N 0 ρ̂ 0 − N 0 k̂ 0 ;
N ρ z
~ = Ω k̂ 0 ,
Ω 0 0
se concluye que en la posición de equilibrio (después de proyectar F~ 0 según ρ̂ 0 y k̂ 0 ),
Nρ 0 = δm g ,
Nz 0 = δm Ω02 ρ 0 .
Por otra parte, la razón entre las componentes de la normal determina la inclinación
de la tangente a la curva en el punto donde el elemento de masa se ubica,
Nz 0 N sen α dz 0
= = tan α = ,
Nρ 0 N cos α dρ 0
con lo cual
dz 0 Ω02 0
= ρ ,
dρ 0 g
es la ecuación diferencial que determina la forma de la superficie. Integrando, desde
el origen hasta la posición ~r 0 del elemento de masa, se obtiene
Ω02 0 2
z0 = ρ .
2g
De este resultado se concluye que la superfie formada producto de la rotación del
recipiente es parabólica, alcanzado el lı́quido una altura con respecto al punto O 0 de
referencia (ver Fig. 3.4)
Ω2
h = 0 R2 .
2g
Para determinar la nueva geometrı́a del lı́quido en rotación, hay que exigir que el
volumen que contiene al lı́quido se mantenga constante para el recipiente en reposo
o rotando. Entonces,
1
Vreposo = Vrotando =⇒ zO 0 = H − h,
2
donde zO 0 es la altura a que se ubica O 0 con respecto a la base del recipiente. Se
concluye de este resultado que la superficie parabólica del lı́quido en rotación es
siempre equidistante de la altura H del lı́quido en reposo.
Movimiento según eje de rotación

Otra caracterı́stica de la ecuación de movimiento en el sistema de referencia no–inercial es la
relativa simplicidad de su componente según el eje de rotación. Proyectando la ecuación según
la velocidad angular Ω~ se tiene,

m ~a 0 · Ω
~ = F~ + F~
trasl
+ ~trans · Ω
F ~ ,
y no existe contribución de las componentes de Coriolis y centrı́fuga. Para numerosas apli-

caciones es razonable suponer que la velocidad angular en constante, Ω ~ =Ω ~ , con lo cual
0
la componente transversal no contribuye y la componente del momentum lineal según el eje
satisface
d 0 ~ ~
p~ · Ω0 = F + F~trasl · Ω
~ .
0
dt
La componente del movimiento según Ω̂0 en S 0 sólo es afectada por la componente traslacional
de las fuerzas no–inerciales y coincide con la misma componente en el sistema de referencia
inercial S cuando el origen O 0 de S 0 está fijo (en reposo) o se desplaza con velocidad uniforme.
La mayor complejidad del movimiento general tiende a manifestarse en el plano perpendicular
al eje de rotación Ω0 .
3.3.1. El efecto de las fuerzas no–inerciales

El efecto de las diferentes fuerzas inerciales sobre el movimiento de una partı́cula en S 0 dependerá
de las magnitudes relativas entre ellas y de los campos de fuerza F~ que dominan usualmente la
dinámica. Para ilustrar estos efectos, en particular información sobre las trayectorias posibles en
sistemas de referencia alternativos, se analizarán situaciones simplificadas que privilegian el efecto
de las diferentes fuerzas no–inerciales.
Un problema de referencia
Se plantea el caso de un cuerpo puntual de masa m sujeto a la acción de una fuerza constante
F~ = F~0 . La respuesta, dada por un observador en un sistema de referencia inercial S (ya
discutida), es que se trata de un movimiento en un plano, uniformemente acelerado, siendo su
posición temporal descrita por el vector posición
~r(t) = ~r0 + ~v0 t + 12 ~a0 t 2 ,
~
F
a partir de las condiciones iniciales del movimiento ~r(0) = ~r0 , ~v (0) = ~v0 y con ~a0 = m,
0
la
aceleración constante que sufre la masa.
~0
F
S
~r
O
Figura 3.6: Movimiento parabólico.

Como se indica en Fig. 3.6, la trayectoria es parabólica en el plano definido por la dirección
n̂ = v̂0 × â0 , salvo cuando ~v0 es (anti)paralela a la aceleración ~a0 y la trayectoria es rectilı́nea.
Si la fuerza es nula, el movimiento es uniforme y la trayectoria es una recta.
La cuestión a dilucidar es qué mide un observador en un sistema no–inercial S 0 cuando, en general,

se traslada y rota en torno a un eje con velocidad angular Ω. ~ Las condiciones iniciales para la
partı́cula en S se eligen ~r (0) = 0 para la posición (se ubica en el origen O0 de S 0 ) y velocidad
0 0
~v 0 (0) = ~v00 (coincide con ~v0 si la velocidad inicial de traslación ~vO0 (0) = 0).
Efecto de fuerza traslacional

Se considera que el sistema no–inercial S 0 se traslada con una aceleración constante, ~aO0 = ~at0 ,
sin rotar. La ecuación de movimiento para un observador en S 0 es
m ~a 0 = F~ 0 = F~ + F~trasl ,
= F~0 − m ~at0 ,
relación que muestra a la partı́cula sometida a una fuerza constante, cuya aceleración es
F~ 0
~a00 = = ~a0 − ~at0 .
m
Integrando, la evolución temporal del vector posición, para las condiciones iniciales dadas, es
~r 0 (t) = ~v00 t + 12 ~a00 t 2 ,
y describe el movimiento contenido en el plano definido por la dirección n̂ 0 = v̂00 ×â00 . En Fig. ??
se muestra lo observado ahora desde S 0 , para diferentes elecciones (magnitud y dirección) de
la fuerza traslacional. La elección de coordenadas en ambos sistemas de referencia privilegia la
dirección de la fuerza F~0 para definir el eje vertical. Sin duda, la percepción de la trayectoria
puede cambiar considerablemente desde el sistema de referencia no–inercial, aún en su caso más
simple. Las diferencias dependen de la magnitud de la fuerza de traslación F~trasl relativa a F~0 :
si kF~trasl k << kF~0 k, el movimiento en S 0 queda dominado por F~0 y las trayectorias observadas
en S y S 0 no difieren significativamente; en caso contrario, no sólo las magnitudes relativas
importan sino también el ángulo entre ellas, situaciones más cercanas a las desplegadas en
Fig. 3.7.
Hay dos situaciones a analizar,
~0
F
m m
S¶
S ~r ¶
~r
O O¶
Figura 3.7: Trayectorias parabólicas en S y S 0 para diferentes F~trasl .
• ~a0 = ~at0 . La partı́cula en S 0 no se acelera y sigue una trayectoria rectilı́nea, afirmación que
difiere de lo observado desde un sistema de referencia inercial. Esta situación corresponde,
por ejemplo, al caso de una partı́cula lanzada desde una plataforma que cae en el campo
gravitacional terrestre y donde la opinión sobre su trayectoria por parte de observadores
sobre la plataforma o en la Tierra difiere.
6 ~at0 . Existe una aceleración efectiva resultante en S 0 que conduce a un movimiento

• ~a0 =
uniformemente acelerado con la correspondiente trayectoria parabólica. La excepción
ocurre cuando la dirección de ~v00 es (anti)paralela a la aceleración ~a00 , caso en que se tiene
un movimiento uniformemente acelerado pero rectilı́neo.
Efecto de fuerza traslacional y fuerza de Coriolis

En este caso, se considera que el sistema no–inercial S 0 se traslada con una aceleración constante
~at0 y rota en torno a un eje que pasa por su origen O0 con velocidad angular constante Ω ~ =Ω~ .
0
Luego, la ecuación de movimiento para la masa m es †
m ~a 0 = F~ 0 = F~ + F~trasl + F~Co ,
= m ~a 0 − 2 m Ω
0
~ × ~v 0 ,
0
con la aceleración efectiva ~a00 (constante) introducida previamente. Se trata de una ecuación
diferencial lineal para la velocidad ~v 0 , de primer orden e inhomogénea, que en su forma
vectorial se lee,
~v˙ 0 + 2 Ω
~ × ~v 0 = ~a 0 .
0 0
Para encontrar su solución, se destaca que el movimiento presenta dos componentes desaco-
pladas entre si: una longitudinal, en la dirección de la velocidad angular de rotación de S 0
~ = Ω Ω̂ ) y la otra, transversal, contenida en un plano perpendicular a Ω̂ . Proyectando la
(Ω 0 0 0 0
ecuación según Ω̂0 y constatando que la fuerza de Coriolis no contribuye,
d(~v 0 · Ω̂0 )
= ~a00 · Ω̂0 .
dt
El resultado permite concluir que la componente de la aceleración según el eje de rotación es
constante e independiente de lo que ocurre en las otras direcciones. Entonces, se propone des-
componer el vector posición ~r 0 en una componente paralela (longitudinal) y otra perpendicular
(transversal) a Ω̂0 ,
(
~rk0 = (~r 0 · Ω̂0 ) Ω̂0 ,
~r 0 = ~rk0 + ~r⊥0 , con
~r⊥0 = (Ω̂0 × ~r 0 ) × Ω̂0 .
Es directo verificar que ~rk0 · ~r⊥0 = 0 y, consecuentemente, determinar la ecuación del plano
(~r⊥0 · Ω̂0 = 0) donde ocurre el movimiento transversal a Ω̂0 .
Se puede demostrar que las componentes longitudinales y transversales satisfacen las siguientes
ecuaciones diferenciales,
~v˙ k0 = ~a00 k ,
~v˙ ⊥0 + 2 Ω
~ × ~v 0
0 ⊥
= ~a00 ⊥ .
†
Esta ecuación también describe, en un sistema inercial, la dinámica de una partı́cula de masa m y carga eléctrica q en
presencia de un campo eléctrico E ~ y un campo magnético B, ~
~ −qB
m~a = q E ~ × ~v .
donde las componentes longitudinal (paralela) y transversal (perpendicular) de la acelaración

efectiva a Ω̂0 en S 0 son
~a00 k = (~a00 · Ω̂0 ) Ω̂0 , y ~a00 ⊥ = (Ω̂0 × ~a00 ) × Ω̂0 .
• Movimiento longitudinal
Para condiciones iniciales
~rk0 (0) ≡ ~r0k

0
=0,
~vk0 (0) ≡ ~v0k
0
= (~v00 · Ω̂0 ) Ω̂0 ,
la solución corresponde, en general, a un movimiento uniformemente acelerado en la

dirección Ω̂0 ,
~rk0 (t) = v0k
0 0 t2
t + 21 a0k Ω̂0 ,
0 =~
con v0k v00 · Ω̂0 y a0k
0 =~
a00 · Ω̂0 , respectivamente. Dependiendo de las magnitudes y de
las direcciones de ~v00 y ~a00 con respecto a Ω̂0 , el movimiento según Ω̂0 puede ser de reposo,
uniforme o uniformemente acelerado.
• Movimiento transversal (cualitativo)
Con las condiciones iniciales
~r⊥0 (0) ≡ ~r0⊥

0
=0,
~v⊥0 (0) ≡ ~v0⊥
0
= (Ω̂0 × ~v00 ) × Ω̂0 ,
se puede integrar la ecuación diferencial para el movimiento transversal. El resultado es

un movimiento circular, de radio kR ~ 0 k, alrededor de un centro que se desplaza (o deriva)
⊥
0
con velocidad ~vD ,
~a 0 × Ω ~
~vD0 = 0⊥ 2 .
0
2 Ω0
^ 0 R^ ¶
Ω ^0
Ω
O¶
~¶
R ^¶
R
~ .
Figura 3.8: Movimiento en plano perpendicular a Ω 0
Un ejemplo se muestra en Fig. 3.8, donde se ha graficado la componente transversal de la

trayectoria en el plano ~r⊥0 · Ω̂0 = 0. Cuando ~vD0 = 0, la partı́cula describe la circunferencia
indicada (lı́nea punteada) alrededor del centro de guı́a. Para ~vD0 6= 0, el centro se desplaza
uniformemente en el tiempo, según la recta indicada por la lı́nea punteada en Fig. 3.8.
La trayectoria está indicada por el trazado rojo, con la flecha mostrando el sentido de
avance de la partı́cula. En particular, observar que la partı́cula rota en sentido contrario a
la velocidad angular Ω ~ de S 0 . La trayectoria especı́fica variará considerablemente según
0
las condiciones iniciales escogidas.
La trayectoria general (tridimensional)

de la partı́cula está descrita por una
combinación de las componentes longi- ^0
Ω
tudinales y transversales del movimiento.
Corresponde a una hélice inclinada (de-
bido a la velocidad de desplazamiento)
y de paso variable (por la aceleración
que sufre según Ω̂0 ), como se muestra
esquemáticamente en Fig. 3.9. Se rela-
ciona a la figura desplegada en Fig. 3.8, ^ 0 R^ ¶
Ω
incluyendo una velocidad inicial y una O¶
pequeña aceleración en la dirección Ω̂0 .
Este resultado constituye parte de un ^
R
modelo para entender la fı́sica de los
huracanes. Figura 3.9: Trayectoria bajo F~trasl y F~Co .
Se sugiere analizar algunos casos particulares de este movimiento. Ellos son: aceleración
~ y aceleración transversal ortogonal
transversal ~a00 = 0; aceleración transversal ~a00 paralela a Ω 0
aΩ~ (~a 0 · Ω
~ = 0). Los dos primeros casos tienen una velocidad de desplazamiento nula, con
0 0 0
lo cual la trayectoria ocurre sobre el manto de una hélice recta orientada en la dirección de
rotación Ω̂0 del sistema no–inercial.
~0
F
S
~r
O
Figura 3.10: Trayectoria parabólica en sistema de referencia inercial S y helicoidal en S 0 .

La presencia de la fuerza de Coriolis modifica sustancialmente la trayectoria original de un
objeto para un observador en un sistema de referencia no–inercial. Tomando como referencia
el caso de un movimiento uniformemente acelerado en un sistema inercial S, en Fig. 3.10
se muestra el mismo movimiento para un observador en S 0 , sistema que rota con velocidad
angular Ω~ y tiene una aceleración ~a 0 nula (elección por claridad en la ilustración). Entonces,
0 0
la velocidad de desplazamiento es nula y la trayectoria de la masa corresponde a una hélice
recta en torno a una eje paralelo al eje de rotación.
Efecto de fuerza traslacional y fuerza centrı́fuga (cualitativo)

Considerando el mismo sistema no–inercial S 0 que en el caso previo (S 0 se traslada con
~ ), la ecuación de movimiento
aceleración constante ~at0 y rota con velocidad angular constante Ω0
para la masa m es
m ~a 0 = F~ 0 = F~ + F~trasl + F~cent ,

= m ~a00 − m Ω~ × Ω
0
~ × ~r 0 ,
0
con la aceleración efectiva ~a00 (constante) ya introducida. Se trata de una ecuación diferencial
lineal para el vector posición ~r 0 , de segundo orden e inhomogénea,

~r¨ 0 + Ω
~ × Ω
0
~ × ~r 0 = ~a 0 .
0 0
Su solución es similar al caso estudiado anteriormente. Aprovechando la existencia de una

dirección de referencia Ω̂0 , el movimiento se puede analizar separadamente en sus componentes
paralela (longitudinal) y perpendicular (transversal) a Ω̂0 ,
(
0 0 0 ~rk0 = (~r 0 · Ω̂0 ) Ω̂0 ,
~r = ~rk + ~r⊥ , con
~r⊥0 = (Ω̂0 × ~r 0 ) × Ω̂0 ,
para obtener dos ecuaciones diferenciales de segundo orden para las respectivas componentes,
~r¨k0 = ~a00 k ,
~r¨⊥0 − Ω02~r⊥0 = ~a00 ⊥ ,
donde ~a00 k y ~a00 ⊥ las componentes longitudinal y transversal de la aceleración ~a00 .
~a 0¶= 0 ~a 0¶== 0
^0
Ω ~v0¶== 0 ^0
Ω ~v0¶= 0
^0
(Ω v^0¶) ^0
(Ω a^0¶)
O¶ O¶
^0
(Ω ^0
v^0¶) Ω ^0
(Ω ^0
a^0¶) Ω
Figura 3.11: Trayectorias en S 0 debido a fuerza centrı́fuga.
Sin entrar en los detalles de la solución, en Fig. 3.11 se grafican casos particulares de trayectorias
bi–dimensionales, correspondientes a ~a00 = 0 y ~v00 = 0 respectivamente. Ellas muestran siempre
el mismo comportamiento: una componente de la trayectoria alejándose perpendicular al eje
~ mientras que la otra se desplaza paralela (o antiparalela) al eje de rotación
de rotación Ω 0
según sean las condiciones iniciales del movimiento y la resultante de las fuerzas F~ y F~trasl
que actúan. En el caso general, el comportamiento de ~r 0 para tiempos grandes indica que el
movimiento tiende asintóticamente a estar contenido en un plano y la trayectoria converge a
una lı́nea recta perpendicular a la dirección Ω̂0 .
3.3.2. Aplicación
Se invita al lector a imaginar un mundo que transcurre sobre una plataforma circular, de radio
muy grande, que gira con velocidad angular Ω ~ constante. Debido a la masa de la plataforma, existe
una aceleración de gravedad ~g constante en su entorno. Una persona ubicada a una distancia L del
centro O, en reposo con respecto a la plataforma, lanza una moneda al aire en dirección vertical
y con rapidez v00 . Estudiar el movimiento de la moneda según el observador en la plataforma y
determine el punto donde la observa caer.
Figura 3.12: Lanzamiento de moneda.
Solución
Este un problema tı́pico que ilustra la dinámica en un sistema de referencia no–inercial. Sea S 0
el sistema de referencia ligado a la plataforma con origen en el centro de ella. La ecuación de
movimiento para la moneda, desde un observador en S 0 , es

m ~a 0 = m ~g − m Ω
~ × Ω~ × ~r 0 − 2 m Ω
~ × ~v 0 ,
donde ~r 0 y ~v 0 corresponden a la posición y velocidad de la moneda en S 0 y los otros dos términos

~ constante.
de las fuerzas no–inerciales se anulan por estar el origen fijo y ser la velocidad angular Ω
Para resolver la ecuación de movimiento se eligirá un sistema de coordenadas cilı́ndricas, indicadas
en Fig. 3.13, para describir la posición de un punto en S 0 . Es importante hacer una elección de
coordenadas que permita todos los grados de libertad posibles. Imponer restricciones intuitivas
puede conducir a errores, especialmente en sistemas no–inerciales. Entonces,
~r 0 = ρ 0 ρ̂ 0 + z 0 k̂ 0 ,
~v 0 = ρ̇ 0 ρ̂ 0 + ρ 0 θ̇ 0 θ̂ 0 + ż 0 k̂ 0 ,
Ω~ = Ω k̂ 0 ,
~g = − g k̂ 0 .
Ω ¶
¶ ¶
¶
¶
¶
Figura 3.13: Coordenadas cilı́ndricas para moneda en S 0 .
Reemplazando en la ecuación de movimiento y proyectando según las direcciones {ρ̂ 0 , θ̂ 0 , k̂ 0 } se

obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones,
a) ρ̈ 0 − ρ 0 θ̇ 0 2 = Ω 2 ρ 0 + 2 Ω ρ 0 θ̇ 0 ,
b) 2 ρ̇ 0 θ̇ 0 + ρ 0 θ̈ 0 = − 2 Ω ρ̇ 0 ,
c) z̈ 0 = −g ,
las que junto a las condiciones iniciales,
ρ0 0 = L , θ0 0 = 0 , z0 0 = 0 ,
ρ̇0 0 = 0 , θ̇0 0 = 0 , ż0 0 = v00 ,
describen completamente el movimiento de la moneda. La solución según el eje k̂ 0 es directa, por

ser un movimiento uniformemente acelerado,
1 2
z 0 (t) = v00 t − gt .
2
Entonces, el tiempo T que demora la moneda en caer corresponde a z 0 = 0,
2 v00
T = .
g
Ecuación (b) se puede escribir como,

d ρ 0 2 θ̇ 0
1
2 ρ̇ 0 θ̇ 0 + ρ 0 θ̈ 0 = 0 = − 2 Ω ρ̇ 0 ,
ρ dt
que permite determinar la rapidez angular,
L2

θ̇ 0 = Ω −1 ,
ρ 02
después de usar las condiciones iniciales del movimiento. Con esta solución se tiene,
Ω2 L4
ρ̈ 0 − =0.
ρ 03
Multiplicando por ρ̇ 0 e integrando una vez,

p
0 ρ 0 2 − L2
ρ̇ = Ω L ,
ρ0
relación que se puede integrar para obtener la variación temporal de la coordenada radial,
q
ρ 0 (t) = L 1 + ( Ω t )2 .
Finalmente, reemplazando ρ 0 en la expresión para θ̇ 0 e integrando, se obtiene la variación temporal

del ángulo polar,
θ 0 (t) = arctan ( Ω t ) − Ω t .
z¶
O¶
L y¶
~v 0
O¶ y¶
L
x¶
x¶
Figura 3.14: Vistas del movimiento de la moneda en 2 y 3–dimensiones.
Las expresiones para ρ 0 , θ 0 , z 0 describen completamente el movimiento de la moneda visto por un

observador en la plataforma. La moneda no cae en el mismo punto en que fue lanzada. Debido
a la rotación del sistema S 0 (plataforma), aparece una fuerza centrı́fuga sobre la moneda que la
acelera, alejándola del eje de rotación, y la fuerza de Coriolis que la hace rotar. Cualitativamente, el
movimiento se muestra en Fig. 3.14 a la izquierda, su proyección en el plano z 0 = 0, y a la derecha
v02
una vista en 3 dimensiones. La moneda sube hasta una altura h = 20g y después desciende, en una
trayectoria cuya complejidad depende de las condiciones iniciales y de la magnitud de la gravedad.
Alternativamente, el movimiento se puede describir a través de coordenadas cartesianas {x 0 , y 0 , z 0 }
en S 0 . Tomando el eje z 0 común a ambos sistemas, las relaciones
y0
q
0
ρ = x 02 + y 02 , tan θ 0 = 0 ,
x
permiten obtener la posición en las nuevas coordenadas,
x 0 (t) = L [ cos (Ω t) + (Ω t) sen (Ω t) ] ,

y 0 (t) = L [ (Ω t) cos (Ω t) − sen (Ω t) ] .
3.4 Movimiento en la superficie terrestre 111
• Solución simple
Este problema puede ser entendido en forma trivial por un observador en un sistema de referencia
inercial S con origen en el centro de la plataforma (Fig. 3.15). En efecto, la ecuación del movimiento
Figura 3.15: Movimiento de moneda desde observador fijo.
de la moneda será
m ~a = m ~g ,
es decir, un movimiento uniformemente acelerado. Eligiendo las cordenadas cartesianas {x, y, z}
para describir la posición de la moneda en S y suponiendo que ésta se lanza en coincidencia con el
eje x, se tiene que
ẍ = 0 , ÿ = 0 , z̈ = − g ,
y el conjunto de condiciones iniciales
x0 = L, y0 = 0, z0 = 0 ,
ẋ0 = 0, ẏ0 = L Ω , ż0 = v00 ,
describen completamente el movimiento. La solución es,
x(t) = L ,
y(t) = L Ω t ,
1 2
z(t) = v00 t −gt ,
2
tı́pica de lanzamiento de proyectiles. Una simple transformación a los ejes {x 0 , y 0 } ligados a la
plataforma permite obtener el movimiento de la moneda visto por el observador en el sistema
no–inercial.
3.4. Movimiento en la superficie terrestre

Una descripción simplificada del movimiento de un cuerpo sobre la superficie terrestre hace la
suposición que un sistema de referencia fijo a la Tierra es inercial. Sin embargo, hay por lo menos
dos efectos que invalidan tal hipótesis: uno se refiere al movimiento de traslación de la Tierra en
torno al Sol y el otro al movimiento de rotación de la Tierra en torno a su eje. Esta evidencia indica
que la Tierra está sujeta a aceleraciones y, en consecuencia, los sistemas de referencia ligados a ella
no son inerciales. La pregunta, entonces, se centra en la descripción correcta de la dinámica del
movimiento en este caso.
3.4.1. Importancia relativa de efectos no–inerciales

Los efectos debido a la traslación y rotación de la Tierra no tienen el mismo impacto relativo en la
descripción del movimiento. Una estimación de las aceleraciones que ambos efectos originan permite
discernir entre ellos.
Traslación de la Tierra en torno al Sol.

Considerando que la Tierra se desplaza alrededor del sol con una velocidad media vT , en una
órbita circular de radio medio RS−T , entonces se puede estimar la magnitud de su aceleración
(radial) aT como se indica
km 
vT ∼ 30 s ,  vT2 hmi
=⇒ aT = ≈ 6 × 10−3 2
RS−T s
RS−T ∼ 1, 49 × 108 [km] ,

¶
nutacion ¶
precesion
¶
tacion
¶
plano de la ecliptica
eje terrestre
¶
o eje de rotacion
Figura 3.16: Movimientos caracterı́sticos de la Tierra.
Rotación de la Tierra en torno a su eje.

La Tierra, con un radio RT ∼ 6370 [km], gira en torno a su propio eje (también llamado eje
terrestre) con una rapidez angular
2π
≈ 7, 3 × 10−5 rad

ΩT = s ,
24 horas
como se muestra en Fig. 3.16. Para puntos en la superficie, la rapidez (tangencial) asociada a
la rotación varı́a en el rango,
0 ≤ vt ≤ ΩT RT ≈ 0, 47 km

s ,
con el mı́nimo valor para puntos en los polos y el máximo en el Ecuador. Correspondientemente,
la magnitud de la aceleración (hacia el eje de rotación) variará en el rango
0 ≤ aeje ≤ ΩT2 RT ≈ 3, 4 × 10−2 sm2 .

La aceleración debido a la rotación es hasta un orden de magnitud mayor que la aceleración

tı́pica del movimiento de traslación en torno al sol. Por supuesto que la aceleración asociada a
la rotación disminuye para puntos cercanos a los polos, haciéndose comparable y aún menor
que la aceleración asociada a la traslación. Ello ocurre para latitudes mayores a ± 80 ◦ con
respecto al Ecuador. Sin embargo, considerando que los cı́rculos polares están a latitudes de
± 66 ◦ 33 0 46 00 , se constata que la mayorı́a de los fenómenos de interés ocurren en zonas de la
superficie terrrestre donde el efecto rotacional de la Tierra es dominante para la dinámica.
Precesión y nutación de la Tierra.

Además de su rotación en torno al eje terrestre, la Tierra presenta otros dos movimientos
caracterı́sticos que también se indican en Fig. 3.16. Uno se refiere al cambio de dirección del
eje de rotación producto del movimiento de precesión que éste experimenta alrededor del eje
perpendicular al plano de la eclı́ptica† El origen de la precesión está en la ligera asimetrı́a
que la Tierra presenta (no es una esfera ! ) en su distribución de masa según el eje polar con
respecto al plano ecuatorial. Ocurre muy lentamente, con un perı́odo de 25767 años y con
un efecto que se traduce en aceleraciones angulares despreciables para la dinámica terrestre.
El otro efecto es la nutación o movimiento de oscilación del eje de rotación, con un perı́odo
de 18, 6 años, mientras precesa. Nuevamente, y a pesar de generar aceleraciones angulares
considerablemente mayores que las asociadas a la precesión, su impacto en la dinámica es
varios órdenes de magnitud menor que la debida a la rotación de la Tierra.
3.4.2. Elección de sistema de referenci no–inercial

Consideraremos un modelo de la Tierra consistente en una distribución de masa uniforme, esférica,
de radio RT y masa total MT , que rota en torno a su eje una con una velocidad angular Ω ~
T
aproximadamente constante. En su superficie, se quiere describir el movimiento de una partı́cula de
masa m representando al objeto cuya dinámica interesa (Fig 3.17).
S
~Ω T
S¶
Figura 3.17: Sistema de referencia en superficie terrestre.
†
Se define como el plano imaginario que contiene la órbita (elı́ptica) de la Tierra alrededor del Sol.
Es usual introducir un sistema de referencia S fijo en el espacio, con su origen coincidente con el
centro de la esfera terrestre, para describir el movimiento. Este sistema se considera, en buena
aproximación, inercial cuando se ignora el movimiento de traslación de la Tierra alrededor del
Sol. Por otra parte, la observación (o medida) de los fenómenos son realizadas por un observador
instalado en la Tierra, situación que aconseja la introducción de un sistema de referencia ligado a la
Tierra y cuyo origen coincide con el punto de observación en la superficie terrestre. Entonces, un
sistema de referencia S 0 , con origen en un punto O 0 de la superficie y rotando con la misma velocidad
angular Ω~ que gira la Tierra, satisface los requerimientos del observador terrestre. Claramente,
T
debido a las traslaciones y rotaciones que sufre, S 0 es un sistema de referencia no–inercial.
La posición de una partı́cula de masa m sobre la Tierra queda identificada por el vector posición ~r
con respecto al sistema S y ~r 0 con respecto al sistema S 0 . La posición del origen O 0 de S 0 queda
descrita por el vector posición ~rO0 y cuya magnitud corresponde al radio terrestre, k~rO0 k = RT .
La fuerza fı́sica resultante sobre la partı́cula en S 0 está dada
F~ = F~G + F~R ,
donde se ha expresado, para efecto del análisis, como la suma vectorial de la fuerza gravitacional
F~G con que la Tierra atrae a la masa m y la resultante de todas las otras fuerzas fı́sicas F~R que
actúan sobre la partı́cula. Para r ≥ RT , F~G toma la forma
M m
F~G = − G T2 r̂ .
r
Además, está implı́cito que MT >> m, con lo cual el origen del radio vector ~r coincide con el centro
de la distribución esférica de la masa terrestre uniformemente distribuida. Las fuerzas no–inerciales
sobre la partı́cula son
h i
F~N I = − m ~aO0 + 2 Ω~ × ~v 0 + Ω
~ × Ω ~ × ~r 0 ,
T T T
al considerar la velocidad angular constante. La aceleración ~aO0 del origen O0 se puede calcular
directamente a partir de su velocidad,
~vO0 = ~r˙O0 = Ω~ × ~r 0 ,
T
O
~aO0 = ~v˙ O0 = Ω
~ × Ω
T
~ × ~r 0 ,
T O
con lo cual la ecuación de movimiento en el sistema S 0 se escribe
m ~a 0 = F~G0 + F~R − 2 m Ω
~ × ~v 0 .
T
Al combinar la fuerza gravitacional con las fuerzas no–inerciales de traslación y centrı́fuga, se redefine
la fuerza gravitacional en una fuerza efectiva F~G0 (~r),

F~G0 = F~G − m Ω
~ × Ω
T
~ × ~r 0 − m Ω
T O
~ × Ω
T
~ × ~r 0 ,
T

M ~ × Ω

~ × ~r

= − m G 3T ~r + Ω T T ,
r
después de componer ~rO0 + ~r 0 = ~r. En la Fig. 3.18 ^r

se ilustra como la magnitud y dirección de la ~Ω T m
fuerza gravitacional es afectada por el término - m ~Ω T (~Ω T ~r )
+
asociado a la fuerza centrı́fuga. Los casos excep- ~G
F
cionales ocurren en los Polos y el Ecuador. Para
un observador instalado en la Tierra que rota, la ~G¶
F
partı́cula es atraı́da con una fuerza que, en ge-
neral, no apunta hacia el centro de la Tierra. La
distancia al centro dependerá de la magnitud de
~ y de la distancia de la O
la velocidad angular Ω T
masa al eje de rotación. Al respecto, distancias en
o sobre la superficie son considerablemente meno- RT
res que el radio terrestre con lo cual el efecto de
la fuerza centrı́fuga es una perturbación pequeña
a la fuerza gravitacional. Por otra parte, para dis- Figura 3.18: Fuerza gravitacional efectiva en S 0 .
tancias k~rk < RT , cuando la fuerza gravitacional
es lineal con la distancia al centro de la distribución de masa, el efecto rotacional permite entender
cualitativamente el rompimiento de la simetrı́a esférica de la distribución de masa para consolidarse
en una geometrı́a elipsoidal, con un semieje en la dirección polar menor que el semieje ecuatorial
(objetivamente, radio ecuatorial es alrededor de 21 [km] mayor que el radio polar).
3.4.3. Aceleración de gravedad en la superficie

El comportamiento de la fuerza gravitacional en la superficie terrestre sugiere introducir la idea de una
aceleración de gravedad ~g 0 que efectivamente experimenta un cuerpo en el sistema S 0 . Limitándose
a plantear la dinámica de objetos descritos por el vector posición ~r 0 cuando su magnitud es mucho
menor que el radio terrestre, k~r 0 k << k~rO0 k = RT , entonces se define
~g 0 ≡ ~gO0 0 = 1
m F~G0 (~r = ~rO0 ) .
Esta aceleración de gravedad efectiva corresponde a la fuerza gravitacional por unidad de masa en
el punto origen del sistema de referencia no–inercial S 0 . Explı́citamente,
~g 0 = ~g − RT ΩT2 Ω̂T × (Ω̂T × r̂O0 ) ,
donde
MT
~g = − G r̂ ,
RT2 O0
es la aceleración de gravedad que experimenta un cuerpo en su superficie, considerada una distribución
uniforme de masa, esférica y de radio RT , con una masa total MT . La magnitud y dirección de ~g 0
dependen del punto sobre la superficie terrestre que se elige como origen O0 de S 0 y de la velocidad
angular que rota la Tierra. En detalle,
~g 0 (λ) = − g r̂O0 − RT ΩT2 cos(λ) n̂ ,
con g = k~g k, la latitud λ midiendo la posición del punto O0 con respecto al Ecuador y n̂ señalando
la dirección perpendicular al eje de rotación Ω~ (Fig. 3.19). La magnitud de ~g 0 es
T
q
g 0 (λ) = g 2 sen2 λ + ( g − RT Ω2T )2 cos2 λ .
ΩT
¶
O¶
vertical ¶
Figura 3.19: Aceleración de gravedad efectiva en S 0 .
Los valores extremos de g 0 corresponden a las latitudes del Ecuador (mı́nimo) y de los Polos
(máximo),
λ = 0 (Ecuador) −→ gE 0 = g − RT ΩT2 ,
λ = ± π2 (Polos) −→ gP 0 = g .
Esto significa que la aceleración de gravedad, para un observador en la superficie terrestre, aumenta
desde los Polos al Ecuador debido a la rotación de la Tierra. Es interesante calcular su desviación
porcentual con respecto a la aceleración de gravedad g del modelo estático, es decir,
g
η =1− 0 ,
g (λ)
cantidad que se ilustra en Fig. 3.20. En los Polos, al no tener efecto la rotación en la aceleración
de gravedad efectiva, se tiene η = 0. La magnitud de g 0 disminuye con respecto g a medida que la
latitud (norte o sur) disminuye hacia el Ecuador, llegando a ser alrededor de 0, 34 % menor que g.
Esta menor aceleración de gravedad en el Ecuador debido a la rotación de la Tierra es coherente
cualitativa y cuantitativamente con la deformación oblonga que muestra. Por último se destaca que
~g 0 no pasa por el centro de la Tierra, desviándose un ángulo con respecto a la dirección radial r̂O0 ,
como se indica en Fig. 3.19. Esta nueva dirección se identifica con la dirección de la vertical sobre la
superficie terrestre† . Tomando
k~g 0 × r̂O0 k = g 0 sen() = RT ΩT2 cos(λ) sen(λ) ,
entonces, la desviación con respecto a la dirección radial queda determinada por
RT Ω 2
sen() = 2g0
T
sen(2λ) .
La desviación máxima se obtiene para λ = π4 . En este caso,
RT Ω 2 1 ◦
sen(max ) = 2g0
T
, −→ max ≈ 10 ( ) .
En el Ecuador y los Polos la desviación es nula.
†
También llamada la lı́nea de la plomada.
3.4 Dinámica en superficie terrestre 117
¸
90º N
0E
-0,5 ´ [ %]
90º S
¸
Figura 3.20: Desviación relativa de g 0 con respecto a g.
Dinámica sobre la superficie terrestre

El movimiento de un cuerpo sobre la superficie terrestre o sus proximidades está ahora descrito por
m ~a 0 = m ~g 0 + F~R − 2 m Ω
~ × ~v 0 ,
T
con ~g 0 tomando el valor correspondiente a la latitud del observador que describe el movimiento. La
diferencia con respecto al movimiento descrito desde un sistema de referencia inercial es la presencia
del término de Coriolis. Naturalmente, la determinación del movimiento dependerá de la fuerza
resultante F~R , más allá de la gravedad, que actúa sobre la partı́cula.
Movimiento con sólo atracción gravitacional

Un caso de interés evidente ocurre cuando sólo el peso de la partı́cula se considera. Entonces,
~a 0 = ~g 0 − 2 Ω
~ × ~v 0 ,
T
ecuación reminiscente de la situación de una partı́cula, en un sistema no–inercial, sujeta a

los efectos de una fuerza traslacional constante y a la fuerza de Coriolis. No buscaremos
determinar su solución exacta (que si existe ! ). El punto es queal ser la rapidez angular
ΩT una magnitud pequeña (recordar que ΩT ≈ 7, 3 × 10−5 rad s ), entonces una solución
aproximada a primer en ΩT es suficiente para estimar los cambios en la dinámica superficial
debido a la rotación de la Tierra.
En el esquema planteado, se puede estimar que la velocidad ~v 0 es, aproximadamente,

0 0 0 ~ 0 1 0
~v (t) ≈ ~v0 + ~g t − 2 ΩT × ~v0 + ~g t t ,
2
con ~v00 la velocidad inicial. Ello permite encontrar una solución aproximada para ~r 0 ,
~r 0 (t) ≈ ~r00 + ~v00 t + 12 ~g 0 t 2 − Ω

~ × [ ~v 0 + 1 ~g 0 t ] t 2 ,
T 0 3
cuando se mantienen sólo los términos lineales en ΩT . La posición inicial de la masa está
descrita por ~r0 . Los primeros tres términos corresponden al movimiento de una partı́cula
bajo el campo gravitacional en un sistema inercial. El término adicional es la correción al
movimiento debido a la rotación terrestre, a primer orden en ΩT , para un observador terrestre.
El detalle del movimiento dependerá de las coordenadas elegidas en el sistema de referencia
no–inercial S 0 que rota con la tierra y tiene su origen O 0 en la superficie terrestre. Para
describir objetos en las cercanı́as de O 0 , es razonable aproximar la superficie curva por un
plano definido por la dirección ĝ 0 de la aceleración de gravedad local, como se indica en la
Fig. 3.21. Además, la geodésica† que pasa por O 0 e incluye a ambos polos, establece un eje de
referencia en el plano con respecto al cual medir la posición de la partı́cula en él.
ΩT Ω ¶
¶
S¶
O¶
sferi
hemi te
Nor
¸+²
hemi
sfe
¶
Sur
Figura 3.21: Sistema de coordenadas cartesianas en superficie terrestre.
Para un sistema cartesiano {x 0 , y 0 , z 0 }, con origen en O 0 , es usual elegir el eje z 0 (k̂ 0 ) en la

dirección opuesta a ~g 0 y el eje x 0 (ı̂ 0 ) en la dirección norte–sur de la geodésica que pasa por
O 0 (Fig. 3.21). Con esta elección, el eje y 0 (̂ 0 ) tiene siempre dirección Este (E), independiente
del hemisferio en que se encuentre el observador. Entonces, la aceleración de gravedad local,
expresada en el sistema cartesiano, es
~g 0 = − g 0 (λ) k̂ 0 .
~ con que rota la Tierra tiene, en el sistema de referencia del observador,

La velocidad angular Ω T
componentes según k̂ 0 y ı̂ 0 ,
~ = − Ω cos (λ + ) ı̂ 0 ± Ω sen (λ + ) k̂ 0 ,
Ω T T T
†
Geodésica: denota la trayectoria más corta posible entre dos puntos. En el plano, las geodésicas son lı́neas rectas.
Sobre una esfera, las geodésicas son los grandes cı́rculos (intersección de una cáscara esférica con planos que contengan
al centro de la esfera).
3.4 Dinámica en superficie terrestre 119
con λ (valor absoluto) la latitud del origen O 0 y ± corresponde a una descripción en el

hemisferio norte (+) y sur (−) respectivamente. Considerando que λ se aproxima
~ ≈ − Ω cos (λ) ı̂ 0 ± Ω sen (λ) k̂ 0 .
Ω T T T
Identificando {x00 , y00 , z00 } y {ẋ00 , ẏ00 , ż00 } con las condiciones iniciales del movimiento en coorde-
nadas cartesianas, se obtiene
x 0 (t) ≈ x00 + ẋ00 t ± ẏ00 ΩT t 2 sen (λ) ,

y 0 (t) ≈ y00 + ẏ00 t ∓ ẋ00 ΩT t 2 sen (λ) − ΩT t 2 ż00 − 13 g 0 (λ) t cos (λ)

z 0 (t) ≈ z00 + ż00 t − 1

2 g 0 (λ) t 2 + ẏ00 ΩT t 2 cos (λ) .
Estas expresiones hacen explı́citas las correcciones que sufre la descripción del movimiento
debido a la rotación terrestre.
* Lanzamiento vertical de una moneda

Es una aplicación directa de las ecuaciones del movimiento en coordenadas cartesianas.
La condición inicial en este caso es x00 = 0, y00 = 0, z00 = 0 y ẋ00 = 0, ẏ00 = 0, ż00 = v0 .
Entonces,
x 0 (t) = 0 ,
y 0 (t) = −ΩT t 2 v00 − 31 g 0 (λ) t cos (λ)

z 0 (t) = v00 t − 1
2 g 0 (λ) t 2 .
Dos resultados interesantes:

- Tiempo de subida y bajada
Corresponde al tiempo TS−B para que la moneda suba desde y baje a z00 = 0,
2 v0
TS−B = .
g 0 (λ)
Este tiempo en igual al obtenido en un sistema inercial, en la aproximación desa-
rrollada. La diferencia está en la aceleración de gravedad, la que debe tomarse
explı́citamente en el punto donde se lanzó la moneda.
- Desplazamiento hacia el Oeste
Nada ocurre en las direcciones Norte o Sur. Sin embargo, la proyección del movimiento
según la dirección ̂ 0 es finita, transcurrido el tiempo de subida y bajada. Para
dimensionar el desplazamiento que sufre el punto de caı́da con respecto al punto de
lanzamiento, calculemos
∆ ≡ y 0 (TS−B ) − y 0 (0) ,
1
= − ΩT g 0 TS−B 3
cos λ .
6
El resultado negativo indica que el desplazamiento del punto de caı́da es siempre
hacia el Oeste, independiente del hemisferio, es nulo en los Polos y alcanza su valor
máximo en el Ecuador.
* Péndulo de Foucault
Esta es una invitación a estudiar el Péndulo de Foucault y demostrar que el plano en el
que se desplaza rota debido a la rotación de la Tierra. Determinar su perı́odo.
CAPITULO 4
Trabajo y energı́a
El modelo de Newton, más allá de predecir la dinámica (clásica, no-relativista) de objetos en

movimiento bajo la acción de fuerzas, revela nuevos conceptos que forman parte de la esencia de los
fenómenos mecánicos. Las ideas de trabajo y energı́a son hoy en dı́a centrales en la comprensión de
los mecanismos que determinan el movimiento e incluso superan el marco teórico (Newton) que
inicialmente las inspiró.
Para una partı́cula con momentum lineal p~ bajo la acción de la fuerza resultante F~ , el análisis se
inspira en el resultado (ver, por ejemplo, Clase 5) que emerge al calcular una primera integral de la
ecuación de Newton. En efecto, si analizamos la dinámica en la dirección del movimiento se tiene
que
d~
p d 1
= F~ k p~ k2 = F~ · p~ ,

=⇒ 2
dt dt
√
donde k~pk = p~ · p~ es la magnitud del momentum lineal. La interpretación fı́sica de estos términos
permite una mirada complementaria al fenómeno mecánico bajo estudio. El elemento a observar
es que la variación temporal del estado de movimiento, reflejado en k~ pk y por ello del aumento o
disminución de la rapidez que la partı́cula tiene en su trayectoria, sólo depende de la componente de
la fuerza en la dirección del movimiento.
4.1. Trabajo
Considerar que la partı́cula describe la trayectoria (C − C 0 ) en Fig. 4.1 al moverse bajo la acción de
una fuerza resultante F~ . Su posición al tiempo t está descrita por el vector posición ~r y tiene una
velocidad ~v en la dirección de la tangente a la trayectoria. La acción de la fuerza se hace manifiesta al
describir el movimiento en coordenadas intrı́nsecas, donde las componentes tangenciales y normales
de la aceleración están dadas (partı́cula de masa m constante) por
m s̈ = Ft = F~ · t̂ ,
ṡ 2
m = Fn = F~ · n̂ ,
Rc
con ṡ la rapidez (ṡ = k~v k = k~

pk
m ) y Rc el radio de curvatura de la trayectoria en P . Es directo
interpretar que la rapidez cambia cuando F~ tiene una proyección sobre la dirección t̂ del movimiento;
122 Trabajo y energı́a
P v ^t
~
^
n ¶
Figura 4.1: Acción de fuerza resultante F~ sobre una partı́cula que sigue la trayectoria C − C 0 .
caso contrario, la fuerza se limita a cambiar la dirección de la velocidad pero no su magnitud† .

El concepto de trabajo surge como una medida de la acción de la fuerza sobre una partı́cula, en la
dirección del movimiento, para desplazarla según su trayectoria. Al respecto, se dice que la fuerza F~
realiza un trabajo infinitesimal dW sobre la partı́cula,
dW = F~ · d~r ,
cuando ésta se desplaza una distancia infinitesimal d~r bajo su acción. De la definición fluye que
el trabajo infinitesimal realizado puede ser positivo, nulo o negativo dependiendo de la dirección
relativa de la fuerza con respecto a la dirección del desplazamiento. Ello es explı́cito al desplegar el
producto escalar,
dW = kF~ k kd~r k cos θ S 0 ,
donde θ es el ángulo que, en cada instante, la fuerza F~ hace con el desplazamiento infinitesimal
d~r. En particular se concluye que si el desplazamiento de la partı́cula se mantiene perpendicular
a la fuerza (θ = π2 ), no se realiza trabajo (dW = 0). Ejemplos de esta situación son la fuerza de
gravedad en la superficie de la tierra para desplazamientos horizontales de una partı́cula o la tensión
de una cuerda que sujeta una masa describiendo un movimiento circular, entre otros.
Más allá del trabajo infinitesimal dW que realiza la fuerza para cada desplazamiento d~r, interesa
conocer el trabajo total realizado por F~ sobre la partı́cula cuando ésta se desplaza a lo largo de una
trayectoria (C) del movimiento, desde un punto A (definido por el vector posición ~rA ) a un punto
B (definido por el vector posición ~rB ). Sumando todos los trabajos infinitesimales realizados por la
fuerza a lo largo de la trayectoria C se tiene,
Z ~
rB
(C)
WA→B = [ dW ]C ,
~
rA
Z ~
rB h i
= F~ · d~r .
~
rA C
†
En el caso de masa variable, es posible variar la rapidez de la partı́cula aún cuando la componente tangencial de la
fuerza es nula
4.1 Trabajo 123
La suma de elementos infinitesimales corresponde

a una integral de lı́nea, es decir, el integrando ¶
debe evaluarse sobre la trayectoria C considerada.
La notación empleada lo enfatiza. En consecuen-
cia, como la fuerza es usualmente una función de
posición, es posible concluir que el trabajo reali-
zado por la fuerza cuando la partı́cula se mueve
de A a B dependerá de la trayectoria elegida, es
decir,
(C) (C 0 )
WA→B 6= WA→B . Figura 4.2: Cálculo del trabajo total.
Sin embargo, no siempre el trabajo depende de la trayectoria seguida. Por ejemplo, basta calcularlo
para el caso de una fuerza uniforme F~0 al desplazar una partı́cula entre A y B,
(C)
WA→B = WA→B = F~0 · [ ~rB − ~rA ] .
El trabajo realizado sólo depende de las posiciones inicial y final de la partı́cula, no importando la
trayectoria seguida en el espacio.
Unidades
La unidad de trabajo corresponde, por definición, a la medida de la acción de una unidad
de fuerza en el desplazamiento de un objeto en una unidad de longitud en la dirección del
movimiento. En el sistema internacional de unidades (SI), la unidad de trabajo se denomina
joule (J),
Kg · m2

1 J = 1 [N · m] = 1 ,
s2
y corresponde al trabajo realizado por la fuerza de 1 Newton para un desplazamiento de 1
metro. Una unidad práctica de trabajo es el kiloWatt–hora (kW·h),
1 kW·h = 10 3 W × 3600 s = 3, 6 10 6 [ J ] ,
unidad que resulta natural de introducir a partir de la idea de potencia desarrollada a

continuación.
Sobre integrales de lı́nea

El cálculo de una integral de lı́nea requiere un cierto cuidado por la estructura que presenta el
integrando. Mostraremos, a través de un ejemplo simple, la estragia a seguir.
* Ejemplo
Calcular el trabajo que realiza la fuerza F~ = x y ı̂ para mover una partı́cula en el plano
{x, y}, desde el punto origen O(0, 0) al punto A(1, 1).
Se trata de una fuerza unidireccional, que cambia de sentido, y cuyo valor depende en
cada punto del plano {x, y} del valor de las coordenadas. En Fig. 4.3 se ha graficado
el campo de fuerza correspondiente, con las flechas indicando su dirección y el tamaño
es descriptivo de su intensidad (muy débil alrededor del origen O y creciendo a medida
que se aleja). Se indica, además, el punto A. También se ha graficado la intensidad de la
fuerza F (x, y) para conocer explı́citamente su intensidad en cada punto del plano {x, y}.
^|
A F(x,y)
1.0
y
0.5
A(1,1)
O
-0.5 O 0.5 1.0 ^{ x
-0.5
F(x,y)=xy
Figura 4.3: Campo de fuerza.
Se necesita calcular el trabajo que realiza la fuerza para mover un objeto de O a A,

Z ~r h
A
(C)
i
WO→A = F~ · d~r ,
O C
a lo largo de una trayectoria a elegir C. El elemento de trayectoria d~r se escribe, en

coordenadas cartesianas, como
d~r = dx ı̂ + dy ̂ ,
con lo cual el integrando resulta ser
F~ · d~r = x y dx .
Ahora, haremos dos elecciones de trayectoria C para ir de O a A como se indica en
Fig. 4.4 (curvas de nivel correspondientes a la fuerza – comparar con Fig. 4.3).
- Trayectoria roja
y Z x=1,y=0 Z x=1,y=1
(azul)
A(1,1) WO→A = x y dx + x y dx = 0.
x=0,y=0 x=1,y=0
Ambos términos son nulos: el primero por-

que y = 0 en el intervalo de integración
y el segundo porque dx = 0 en tramo
O y = 0 −→ 1.
x
- Trayectoria azul
En este caso, la ecuación de la trayectoria
es y = x, con lo cual
Z x=1
F(x,y)=xy (roja) 1
WO→A = x x dx = .
x=0
3
Figura 4.4: Integrales de lı́nea.

4.1 Trabajo 125
4.1.1. Potencia
Un concepto ı́ntimamente ligado a la idea de trabajo es aquél de potencia, como la medida instantánea
de la tasa de variación temporal del trabajo realizado por la fuerza,
dW
P (t) = .
dt
La aparente simplicidad de la notación no debe inducir a error. La potencia, en general, es una
medida del trabajo que se realiza por unidad de tiempo y por ello dependerá de la trayectoria
seguida. La relación con la fuerza F~ se explicita al considerar el trabajo infinitesimal realizado por
ésta e identificar la velocidad ~v = d~
r
dt del objeto en movimiento. Se obtiene una forma alternativa
para la potencia instantánea,
P (t) = F~ · ~v ,
El conocimiento de la potencia permite, a su vez, calcular el trabajo realizado en un cierto intervalo
de tiempo [ tA , tB ],
Z t
(C) B
P (t 0 ) dt 0 ,

Wt →t =
A B C
tA
donde se destaca la dependencia en la trayectoria. Cuando la potencia es constante para cualquier

trayectoria, P (t) = P̄ , el trabajo realizado en el intervalo es independiente de (C), obteniéndose
WtA →tB = P̄ ( tB − tA ) ,
y P̄ es identificable como la potencia media en [ tA , tB ].
Unidades
La unidad de potencia mide el trabajo realizado por unidad de tiempo. En el sistema SI, la
unidad de potencia se denomina Watt (W) y queda definida por
J
1W = 1 .
s
Esta relación permite redefinir la unidad de trabajo (J) como,
1J = 1W s ,
es decir, el joule como el trabajo necesario para producir un Watt de potencia durante un
segundo.
Una unidad práctica de potencia es el Caballo de Fuerza o Horsepower (HP),
1 HP = 746 W .
4.1.2. Trabajo y energı́a cinética

Es ahora interesante relacionar los conceptos de trabajo y potencia con el movimiento de una
partı́cula sometida a la acción de F~ . Para ello, se introduce el concepto de energı́a cinética (K)
como una medida escalar de la dinámica del movimiento,
k p~ k 2
K= = 1
2 m k ~v k 2 ,
2m
donde k p~ k (k ~v k) es la magnitud del momentum lineal (velocidad) de la partı́cula. Entonces, se

concluye que
d 1
~ k2 = F~ · p~ , 

dt 2 k p d
y =⇒ ( K ) = P (t) (m constante) .
~ dt
= F · ~v ,

P (t)
La nueva expresión relaciona la potencia que desarrolla la fuerza para desplazar a la partı́cula según
su trayectoria con el cambio de energı́a cinética que ésta experimenta por unidad de tiempo.
Integrando desde un punto A (~rA ; tA ) a un punto B (~rB ; tB ), según una trayectoria (C), se obtiene
(C)
K( ~rB ) − K( ~rA ) = WA→B ,
Z ~r h
B
i
= F~ · d~r .
~
rA C
Este es un resultado central de la dinámica: la variación de la energı́a cinética de la partı́cula entre

los puntos A y B es igual al trabajo realizado por la fuerza resultante F~ sobre la partı́cula para
ir desde A a B, a lo largo de una trayectoria particular (C). Si, por ejemplo, K(~rA ) > K(~rB ) ello
(C)
significa que WA→B < 0, es decir, la fuerza ha realizado trabajo contra el movimiento de la partı́cula
con la consiguiente disminución de su energı́a cinética.
y la partı́cula ha realizado trabajo con la consiguiente disminución en la energı́a cinética.
Finalmente, se destaca que la relación entre energı́a cinética y trabajo indica que ambos son
manifestaciones de un mismo concepto fı́sico. Por lo tanto, ambos se miden en la misma unidad
(joule).
Ejemplos
A continuación se discutirán un par de ejemplos que relacionan la dinámica de una partı́cula
con el trabajo que realizan las fuerzas que sobre ellas se aplican.
* Estudiar el movimiento de un objeto puntual, de masa m, lanzado inicialmente con

velocidad ~v0 sobre un plano inclinado en ángulo α y tal que la trayectoria que describe es
una recta. El objeto desliza sobre el plano y existe un coeficiente de roce cinético µc en la
superficie de contacto. En particular, se quiere conocer el máximo desplazamiento que
tiene el objeto sobre el plano (equivalente a la altura máxima alcanzada).
^{
^|
4.1 Trabajo 127
Solución:
Este problema puede enfrentarse en la manera habitual, planteando y resolviendo la
ecuación de movimiento para el objeto. Alternativamente, se puede evitar la ecuación de
movimiento y analizar la variación de la energı́a cinética de la partı́cula con respecto a su
situación inicial. Ello significa evaluar el trabajo que las fuerzas actuantes (el peso m~g ,
la reacción normal de la superficie N ~ y la fuerza de roce cinético F~ (c) ) realizan sobre la
R
partı́cula.
Por la condición inicial del movimiento, el objeto tiene una trayectoria recta sobre el
plano. Ello sugiere elegir un sistema de coordenadas cartesiano como se indica en la
figura. La posición y velocidad del objeto sobre el plano serán,
~r = x ı̂ , =⇒ ~v = ẋ ı̂ .
Entonces, la energı́a cinética inicial (cuando el objeto entra al plano) y a un tiempo

arbitrario t será,
1 1
K(x = 0; t = 0) = 2 m v0 2 y K(x; t) = 2 m ẋ 2 .
Para calcular el trabajo realizado por las fuerzas se necesita identificar el elemento de
trayectoria d~r en las coordenadas del problema. Para una trayectoria recta d~r = dx ı̂,
con lo cual el trabajo para ir desde el punto inicial (que coincide con el origen de las
coordenadas) hasta un punto de coordenada x es
Z x
~ + F~ (c) · d~r ,

W0−→x = m ~g + N R
0
La fuerza de roce cinético actúa oponiéndose al movimiento,

(c)
F~R = − µc kN
~ k ı̂
y la magnitud de la fuerza normal debe igualar a la componente del peso normal a la

superficie para que el objeto se mantenga sobre el plano,
~ k = − m~g · ̂ = mg cos α
kN y g = k~g k .
Considerando que N ~ no realiza trabajo por ser siempre normal a la trayectoria del objeto,
el trabajo realizado por las otras fuerzas será
Z x Z x
W0−→x = − mg sen α dx 0 − µc mg cos α dx 0 ,
0 0
= − mg x sen α − µc mg x cos α ,
= − mg x sen α [ 1 + µc cot α ] .
Se destaca que el cálculo del trabajo realizado por la fuerza de roce es, en este caso, muy
simple (porque ella es constante durante el movimiento). No es una situación general y,
en realidad, dicho cálculo puede ser fuente de una dificultad mayor.
Llamando W0− (no−roce) al trabajo realizado sólo por la fuerza gravitacional,
→x
(no−roce) (no−roce)
W0−→x
= − mg x sen α =⇒ W0−→x < W0−→x
,
lo que siginifica que más energı́a se pierde (más trabajo es requerido) por la existencia
del roce, con la consiguiente disminución de la energı́a cinética con que el objeto llega al
punto de coordenada x.
El cálculo de la rapidez es directo.
q
K(x; t) − K(0; 0) = W0−→x =⇒ ẋ(t) = v02 − 2 g x sen α [ 1 + µc cot α ] .
Naturalmente, para una velocidad inicial dada existirá una desplazamiento máximo xmax
(y una altura máxima sobre la horizontal hmax = xmax sen α) del objeto sobre el plano
inclinado, el que ocurre cuando el objeto se detiene,

1 v02
 xmax =

,
 1+µc cot α 2 g sen α
ẋ(t) = 0 =⇒
1 v02
 hmax = ,


1+µ cot α
c 2g
x¹
max
xmax
x¹max = 2
( v2g )
0
¹c
2 0.0
0.75
0.50
1
1.0
0 ¼ ®
¹2
En la figura anexa se ha graficado el desplazamiento máximo que tiene el objeto, depen-
diendo de la inclinación α del plano y del coeficiente de roce cinético. Para roce nulo,
el desplazamiento máximo es infinito para el plano horizontal (α = 0) ya que el objeto
mantiene todo el tiempo su velocidad uniforme; en el otro extremo, si el plano es vertical,
el máximo desplazamiento vertical que el objeto alcanza es el compatible con la fuerza de
v2
gravedad ( 2g0 ). Para una superficie excepcionalmente rugosa (µc ∼ 1,0) el desplazamiento
deja de ser dominado por la inclinación del plano.
Un resultado interesante fluye de la dependencia de xmax con α. La función tiene un
mı́nimo para un ángulo αc ,

d xmax 1
=0 =⇒ tan αc = .
d α α=α µc
c
El resultado significa que para condiciones iniciales equivalentes y un tipo de superficie

rugosa, existe una inclinación particular para la cual el alcance máximo es mı́nimo,
4.1 Trabajo 129
correspondiendo a una mı́nima altura

v02

1
hmax (αc ) = .
1 + µc2 2g
Finalmente, se puede calcular el desplazamiento del objeto en función del tiempo a

partir del conocimiento de ẋ. Más allá de hacer a integración directa, el desarrollo del
problema ha señalado que se trata a un problema equivalente a una partı́cula que se
lanza verticalmente con rapidex v0 sujeta a una aceleración de gravedad de magnitud
modificada, g −→ gef = g sen α [ 1+µc cot α ]. En consecuencia se trata de un movimiento
uniformemente acelerado cuya solución recordamos como
x(t) = v0 t − 12 gef t 2 .
* Calcular la velocidad de escape de un cohete espacial lanzado desde la superficie de la

tierra. Desprecie los efectos de roce debido al paso por la atmósfera. Suponga que la tierra
tiene una masa MT distribuida uniformemente en un volumen esférico de radio RT .
~v0
~r
x
Solución:
El problema invita a calcular la velocidad que alcanza el cohete en un punto cualquiera
del espacio después de haber sido lanzado con una velocidad inicial ~v0 y estar sometido a
la fuerza gravitacional que la Tierra ejerce sobre la nave. No hay otras fuerzas envueltas
(de roce viscoso, por ejemplo) y el exceso de masa inicial es el combustible que permite al
cohete alcanzar su velocidad inicial v0 . Con ese conocimiento, se tratará de caracterizar
la llamada velocidad de escape.
Para calcular el cambio en su energı́a cinética tenemos que conocer el trabajo que la
fuerza gravitacional hace sobre el cohete en su trayectoria. Sin embargo, a priori no
conocemos la trayectoria que sigue, lo que podrı́a representar una dificultad. Inicialmente,
el cohete es lanzado desde un punto sobre la superficie de la Tierra descrito por el vector
posición R~ = R R̂ y se quiere conocer su velocidad en el punto descrito por el vector
T T T
posición ~r = r r̂ como se indica en figura. Para caracterizar un elemento de trayectoria
general d~r, la elección de coordenadas esféricas, con origen en el centro de la distribución
de masa, es la opción adecuada por la simetrı́a esférica que domina el problema. Entonces,
d~r = dr r̂ + r dθ θ̂ + r sen θ dφ φ̂ .
La fuerza gravitacional que se ejerce sobre el cohete durante su vuelo es

M M
F~cohete (~r) = − G cohete2 T r̂ r ≥ RT .
r
con G la constante de gravitación universal.
El trabajo realizado por F~cohete sobre el cohete para ir del punto de lanzamiento R
~ a un
T
punto del espacio ~r será
Z ~
r
WR~ −→~
r
= F~cohete · d~r ,
T
~
R
T
Z r
dr
= − G Mcohete MT ,
R
r2
T

1 1
= G Mcohete MT − = WR −→r .
r RT T
Este es un resultado notable: debido al caracter radial de la fuerza gravitacional, el

trabajo se realiza sólo en esa dirección a medida que se aleja del origen de la distribución
de masa. Como consecuencia, el trabajo depende de las distancias radiales iniciales (RT )
y finales (r) únicamente.
La velocidad que lleva el cohete a una distancia r del centro de la Tierra se obtiene
directamente.
s
2
2 G MT RT
K(r)−K(RT ) = WR −→r =⇒ k~v (r)k = v0 − 1− r ≥ RT .
T RT r
Observar que el cohete se aleja de la Tierra en la medida que k~v (r)k > 0. Ello significa
que su velocidad inicial v0 debe tener un valor mı́nimo para ello ocurra. Caso contrario,
la velocidad se anula y la fuerza de gravedad lo atrae de regreso.
La velocidad de escape vescape se define como la velocidad mı́nima de lanzamiento de un
objeto desde la superficie de la Tierra (o cualquier distribución de masa esférica) para
que nunca regrese. Entonces, para que no exista retorno basta imponer
s
2 G MT
k~v (r −→ ∞)k ≥ 0 =⇒ v0 ≥ ,
RT
y la velocidad de escape corresponde al valor mı́nimo de v0 ,

s
2 G MT p
Min{ v0 } ≡ vescape = = 2 g RT ,
RT
con g la aceleración de gravedad en el punto de lanzamiento del cohete. Para una

magnitud promedio de la aceleración de gravedad g = 9, 8 [ m
s ] en la superficie terrestre y
un radio promedio RT = 6378Km para la Tierra, se concluye que vescape ' 11, 18 [ Km s ].
Un problema interesante es cómo alcanzar la velocidad de escape ya que requiere una
cantidad de energı́a (combustible) considerable. En principio, para la Tierra estática
4.1 Trabajo 131
que hemos estudiado, la velocidad inicial no tiene componente azimutal (en la dirección
φ̂) y es predominantemente una velocidad radial vr (dirección r̂, normal a la superficie
terrestre en punto de lanzamiento). Por lo tanto, vescape ' vr . Pero, en realidad, la Tierra
rota con rapidez angula Ω modificando la velocidad de escape a
q
vescape ' vr2 + vφ2 ,
donde la velocidad azimutal vφ = RT Ω sen θ, cuando θ es el ángulo polar que ubica

el punto de lanzamiento. El valor máximo para vφ se alcanza en el Ecuador (θ = π2 ),
lo cual privilegia esa ubicación para el lanzamiento de cohetes espaciales ( una menor
componente radial es necesaria para alcanzar la velocidad de escape y, por consiguiente,
menor combustible). En el Ecuador, vφ ' 0, 47 Km s , lo que significa alrededor de un 4 %
de la velocidad de escape.
* Considere un objeto de masa m que incide con velocidad horizontal ~v0 y desliza sobre
una superficie semicircular de radio R. Existe un coeficiente de roce cinético µc entre la
superficie y el objeto. El problema es calcular el movimiento del objeto y la altura máxima
que alcanza
~g
Solución:
El problema es un ejemplo clásico, para el cual bastarı́a identificar las fuerzas y resolver la
ecuación de movimiento (no necesariamente fácil) del objeto. Alternativamente, se puede
calcular directamente la variación de energı́a cinética que experimenta el objeto debido a
la variación del trabajo realizado por las fuerzas sobre él. Ası́, tenemos información sobre
la rapidez del objeto y se puede analizar su comportamiento.
El movimiento esperado se presenta en varias formas, dependiendo de la rapidez inicial
de la partı́cula y del roce. La dificultad proviene de que tanto la rapidez como la reacción
de la superficie sobre el objeto pueden anularse pero no necesariamente en la misma
posición. Ello condiciona el movimiento posterior, tema a discutir en esta solución.
La partı́cula describe una trayectoria circunferencial a partir de las condiciones iniciales
del movimiento, por lo cual el uso de coordenadas polares es pertinente. La velocidad
de la partı́cula para un instante t es ~v = R θ̇ θ̂, con θ̂ la dirección de la tangente a la
trayectoria. Entonces, la energı́a cinética inicial (cuando objeto entra a la superficie curva)
y a un tiempo arbitrario t será,
1 1
K(t = 0) = 2 m v0 2 y K(t) = 2 m R 2 θ̇ 2 .
O
~
N
µ µ^
½^
~R
F
(c)
m~g
El diagrama de cuerpo libre indica que las fuerzas sobre la partı́cula son el peso, la
reacción normal de la superficie sobre el objeto y la fuerza de roce. En las coordenadas
consideradas se expresan por
m ~g = mg ( cos θ ρ̂ − sen θ θ̂ ) , ~ = − N (θ) ρ̂ ,
N F~R(c) = − µe N (θ) θ̂ ,
y N (θ) = kN ~ k es la magnitud de la fuerza de reacción que depende, en general, del ángulo

θ que describe la trayectoria. El trabajo que realizan estas fuerzas según la trayectoria
d~r = R dθ θ̂, desde la situación inicial (θ = 0) a un tiempo t (θ), será
Z θ
(c)

W0−→θ = ~
m ~g + N + FR~ · d~r ,
0
Z θ Z θ
0 0
= − mg R sen θ dθ − µe R N (θ 0 ) dθ 0 ,
0 0
Z θ
= mg R [ cos θ − 1 ] − µe R N (θ 0 ) dθ 0 .
0
Claramente, la reacción normal N~ no realiza trabajo al ser siempre normal a la trayectoria.

La dificultad se presenta al calcular la contribución de la fuerza de roce viscoso ya que
depende de la trayectoria seguida. En efecto, considerando que el objeto se mantiene en
contacto con la superficie curva, la aceleración radial debe igualar a las componentes
radiales de las fuerzas (proyección de las fuerzas en la dirección ρ̂),
− m R θ̇ 2 = mg cos θ − N , =⇒ N (θ) = mg cos θ + m R θ̇ 2 (θ) ,
es decir, la magnitud de la normal depende del peso y el cuadrado de la rapidez angular
que es, justamente, la variable que se busca determinar. Se ha enfatizado la dependencia
angular de la rapidez angular ya que su comportamiento, en relación a la magnitud de la
normal, determina el tipo de movimiento que sigue el objeto.
Cualitativamente (y graficamente, como se indica en la próxima figura), el estudio de la
relación entre N (θ) y θ̇(θ) permite deducir:
- Si la condición inicial del movimiento y la magnitud del roce es tal que θ̇(θ) = 0 para
algún ángulo en el rango (0, π2 ), entonces la partı́cula se detiene y, siendo la normal
es positiva en ese punto, empieza a regresar por la misma trayectoria que tuvo al
subir sobre la superficie.
4.1 Trabajo 133
- Para θ̇( π2 ) = 0, entonces al mismo tiempo la normal N ( π2 ) = 0 y la partı́cula se

detiene en el instante en que se despega de la superficie. Sin embargo, la aceleración
de gravedad, que es tangente a la trayectoria en ese punto, acelera la partı́cula hacia
el punto de partida siguiendo la trayectoria original (en sentido contrario).
0
N
mg
¼/2
1 ¼
µ
0
1 2 R .2
g µ
-1
- Si θ̇ = 0 para algún ángulo en el rango ( π2 , π), la partı́cula perderı́a contacto con

la superficie (al anularse la reacción normal) antes de detenerse. El movimiento a
continuación corresponde al lanzamiento de un proyectil en el campo gravitacional,
desde la altura en que se anuló la normal y con la velocidad que entonces llevaba.
q
- Cuando θ̇(π) ≥ Rg , entonces N (π) ≥ 0 y la partı́cula sale lanzada con una velocidad
horizontal en el campo gravitacional.
Resulta central encontrar la dependencia angular de la rapidez angular θ̇(θ) para una
resolución detallada del problema. Relacionando la variación de la energı́a cinética con el
trabajo realizado por las fuerzas se obtiene,
Z θ
1
2 m R 2 θ̇ 2 − 21 m v0 2 = mg R [ cos θ − 1 ] − mg µc R sen θ − m µc R 2 θ̇ 2 (θ 0 ) dθ 0 .
0
Reordenando y simplificando los términos se concluye que

Z θ
2g
2 2
θ̇ (θ) = θ̇0 − [ 1 + µc sen θ − cos θ ] − 2 µc θ̇ 2 (θ 0 ) dθ 0 ,
R 0
v0
con θ̇0 = R es la rapidez angular inicial y θ̇ 2 es solución de la ecuación integral indicada† .
†
La ecuación de movimiento para la partı́cula conduce a la siguiente ecuación diferencial de segundo orden, no lineal,
para la variable angular θ(t),
θ̈ + µc θ̇ 2 + R
g
[ sen θ + µc cos θ ] = 0 .
Sin embargo, la ecuación se hace manejable si se busca conocer θ̇(θ) en lugar de θ̇(t). Se obtiene una ecuación lineal,
inhomogénea, para la variable θ̇ 2 . Una forma de escribir su solución es la ecuación integral previamente indicada.
Solución ecuación integral

Se tiene una ecuación del tipo
Z t
F (t) = G(t) − β F (t 0 )dt 0 ,

0
con F y G funciones regulares, continuas y diferenciables. Observar que si G −→ F (0),

la ecuación
Z t
F̄ (t) = F̄ (0) − β F̄ (t 0 )dt 0 =⇒ F̄ (t) = F̄ (0) e− β t ,
o
es decir, una solución obtenida por inspección al reconocer que la integral de la

función exponencial es la misma exponencial, salvo una constante. Entonces, para la
ecuación integral planteada en nuestro caso, busquemos una solución parecida a la
exponencial de la forma
F (t) = H(t) e− β t , con H(0) = F (0) = G(0) ,
y reconocemos que
d [ F ] = − β H(t) e− β t dt + [ d H ] e− β t = − β F (t) dt + [ d H ] e− β t .
Luego, integrando en el intervalo [0, t] se concluye que

Z t Z t
0 0 dH(t 0 ) − β t 0 0
F (t) − F (0) = − β F (t ) dt + e dt ,
0 0
dt 0
relación, que al ser reemplazada en la ecuación integral para F (t), determina la
función H(t),
Z t 0
0 dG(t )
H(t) = G(0) + eβt 0
dt 0 ,
0
dt
al recordar que H(0) = G(0).
Ahora estamos en condiciones de resolver la ecuación integral para θ̇ 2 . La traducción a

nuestro problema significa identificar t −→ θ, la constante β −→ 2 µc y la función G es
2g
G(θ) = θ̇02 − [ 1 + µc sen θ − cos θ ] ,
R
con G(0) = θ̇02 . La derivada de G(θ) es
dG(θ) 2g
=− [ µc cos θ + sen θ ] ,
dθ R
relación que al ser integrada permite encontrar la función H(θ),
Z θ
2g 0
2
e 2 µc θ sen θ 0 + µc cos θ 0 dθ 0 ,

H(θ) = θ̇0 −
R 0
2 g 2 µc2 − 1 2 g e 2 µc θ
= θ̇02 + 3 µc sen θ + ( 2 µc2 − 1 ) cos θ ,

2
− 2
R 1 + 4 µc R 1 + 4 µc
4.1 Trabajo 135
con lo cual la función θ̇ 2 buscada se expresa como
v02 − 2 µ θ
o
2 g 2 n
2 − 2 µc θ
θ̇ (θ) = e c + ( 2 µc − 1 ) ( e − cos θ ) − 3 µc sen θ .
R Rg 1 + 4 µc2
Alternativamente, se puede hacer explı́cita la dependencia angular de la rapidez tangencial

vt = R θ̇,
o
2 2 − 2 µc θ γ n
2 − 2 µc θ
vt (θ) = v0 e + ( 2 µc − 1 ) ( e − cos θ ) − 3 µc sen θ ,
1 + 4 µc2
con el coeficiente γ definido por

2gR
γ= .
v02
La magnitud de la fuerza normal a la superficie queda expresada por

o
1 − 2 µc θ 1 n
2 − 2 µc θ 3
N (θ) = 2 mg e + ( 2 µc − 1 ) e + 2 cos θ − 3 µc sen θ .
γ 1 + 4 µc2
Los resultados encontrados no son de gran simpleza. La normal y la rapidez tangencial

dependen de la variable angular θ, el coeficiente de roce cinético µc y la magnitud relativa
γ de la rapidez inicial (v0 ) con respecto a la máxima energı́a potencial (2 g R) disponible.
Para una mejor comprensión, se analizará primero el caso de una superficie de roce nulo
y después el caso general.
- Roce nulo (µe = 0)
En este caso, la magnitud de la normal y la rapidez tangencial se simplifican a
h i
1 3
N (θ) = 2 mg γ −1+ 2 cos θ ,
vt2 (θ) = v02 [ 1 − γ ( 1 − cos θ ) ] .
Para tener una idea del comportamiento con la variable angular y su dependencia de
la condición inicial v0 (expresada a través de γ), en la figura próxima se grafican la
magnitud de la normal normalizada al doble del peso de la partı́cula y el cuadradado
de la rapidez tangencial normalizada a la rapidez inicial. Se consideran sólo valores
fı́sicamente relevantes en el rango angular completo. Las lı́neas llenas se refieren
a la rapidez tangencial mientras que las lı́neas cortadas describen la magnitud de
la normal. Además, se han enlazado los pares de curvas que corresponden a un
mismo valor de γ y, en especial, es importante observar los ángulos donde se anulan
las magnitudes comparadas. Para γ > 1, vt = 0 para un ángulo menor que el
correspondiente a N = 0. La situación se invierte para 0, 5 ≤ γ ≤ 1, 0. Se hace notar
que gamma = 0, 5 corresponde a la mı́nima energı́a cinética inicial para superar la
energı́a potencial 2 mg R. Para gamma < 0, 5, la rapidez tangencial vt es siempre
positiva aunque la normal se anula para 0, 4 ≤ γ < 0, 5. Para γ < 0, 4, la partı́cula
nunca se detiene ni pierde contacto con la superficie en el rango 0 ≤ θ ≤ 2 π.
v t2 N ¹ c = 0.
v02 2mg ° > 1.0
° = 1.0
° = 0.3
° = 0.4
° = 0.5
0
¼
4
¼
2
3¼
4
¼ 2¼ µ
El tipo de movimiento dependerá de cual de las variables relevantes, la rapidez

tangencial o la magnitud de la reacción normal, se anule primero. Imponiendo

 1 − γ ( 1 − cos θ ) =0,
vt2 = N = 0 , =⇒
1 − γ (1 − 32 cos θ ) = 0 ,

conjunto de ecuaciones que tiene por solución

π
θ= 2 y γ = 1, 0 .
Esta situación ya estaba indicada en la figura para la rapidez tangencial y la normal.

El análisis que corresponde, a continuación, se centra en el valor de γ relativo a 1.
+ Caso γ ≥ 1 √
Significa que para una rapidez inicial v0 ≤ 2 g R , la partı́cula se detiene antes
que la reacción normal se anule, situación que le permite regresar al punto de
partida siguiendo la trayectoria circunferencial sobre la superficie. Si θv es el
ángulo para el cual vt (θv ) = 0, la partı́cula alcanza una altura H = R (1 − cos θv )
sobre el el nivel horizontal.
+ Caso γ < 1 √
Cuando la rapidez inicial v0 > 2 g R , la partı́cula supera el ángulo θ = π2 antes
de, eventualmente, detenerse. Sin embargo, en esta condición la reacción normal
se anula y pierde contacto con la superficie. Hay dos casos a analizar:
a) 25 ≤ γ < 1
Corresponde a la situación en que la reacción normal siempre se anula para algún
ángulo θN en el intervalo ( π2 , π], la partı́cula pierde contacto con la superficie y
sigue la trayectoria correspondiente al lanzamiento de un proyectil en el campo
4.1 Trabajo 137
gravitacional con velocidad inicial ~vt (θN ). En la figura anexa se grafican dos
trayectorias
√ para
√ un objeto que incide con dos velocidades diferentes y tal que
5 g R ≥ v0 > 2 g R . La partı́cula sigue la trayectoria circular, definida por
la superficie sobre la cual se desplaza, hasta el punto en que la normal se anula.
Luego, se empieza a alejar de la superficie en una trayectoria parabólica debido
a la aceleración de gravedad.
~v0
En esta situación hay dos alturas identificables: aquélla que alcanza sobre la
la superficie circular, posición que corresponde al punto de despegue H =
R(1 − cos θN ) sobre la horizontal y el ángulo θN definido por N (θN ) = 0; la otra,
corresponde a la altura máxima H 0 que alcanza el movimiento parabólico que
sigue la partı́cula después de abandonar la superficie.
b) γ < 25
En esta situación, tanto la velocidad tangencial como la magnitud de la reacción
normal serı́an siempre positivas si la superficie circular se cerrara completamente.
Para esta condición, la altura máxima está limitada por la geometrı́a de la
superficie, es decir, H = 2 R.
- Roce presente
Indudablemente, el análisis de las expresiones para la rapidez tangencial y la magnitud
de la reacción normal es más elaborado cuando se considera el roce entre el objeto y
la superficie.
La caracterı́stica del movimiento de la partı́cula está determinado, nuevamente, por
el valor de γ para el cual vt y N se anulan. Ello conduce a
e− 2 µc θ + 1+4γ µ 2 ( 2 µc2 − 1 ) ( e− 2 µc θ − cos θ ) − 3 µc sen θ

=0,
c
γ
e− 2 µc θ + ( 2 µc2 − 1 ) e− 2 µc θ + 23 cos θ − 3 µc sen θ

1+4 µc2
=0,
conjunto de ecuaciones que tiene por solución
π 1 + 4 µc2
θ= y γ(µc ) = .
2 3 µc e µc π + 1 − 2 µc2
°
1,0
0,5
0 0,5 1,0 ¹c
Por supuesto, para la situación de roce nulo se recupera el valor γ(µc = 0) = 1. La
disminución del valor de γ a medida que µc aumenta es la manifestación de la pérdida
de energı́a mecánica debido al trabajo que realiza la fuerza de roce oponiéndose
al movimiento. Para µc 6= 0, se requiere una mayor velocidad inicial (más energı́a
cinética) para alcanzar el desplazamiento angular θ = π2 ,
s
2gR
v0 (µc ) = > v0 (0) .
γ(µc )
En la próxima figura se grafican vt2 (θ) y N (θ) para µc = 0,3 (γ ∼ 0, 435). La

convención para el gráfico es la misma que la usada en figura previa de las mismas
magnitudes. Cualitativamente, el comportamiento es similar al caso sin roce: para
γ mayor a 0, 435, vt se anula antes que N (observar, por ejemplo, el caso γ = 0, 5
graficado en la figura) y la situación cambia cuando γ es menor (más allá de θ = π2 ).
v t2 N
v02 2mg ¹ c = 0.3
1
° = 1.0
° = 0.5 ° = 0.1
° = 0.2
° > 1.0
0
¼
4
¼
2
3¼
4
¼ 2¼ µ
4.2 Fuerzas conservativas 139
También se puede determinar el ángulo θmin para el cual la rapidez tangencial alcanza
un valor nulo en el intervalo [0, 2 π]. Se deja al lector demostrar que ese ángulo queda
determinado por
tan θmin = − µc .
El valor de γ correspondiente a θmin es
1 + 4 µc2
γ(θmin ) = .
1 − 2 µc2 − ( 1 + µc2 )e 2 µc θmin cos θmin
Para el caso de µc = 0, 3 mostrado en la figura previa, se tiene θmin = 163, 3 ◦ y
γ = 0, 2063, valores que casi corresponden a la curva de γ = 0, 2 que muestra un
mı́nimo que se aprecia hacia la derecha del punto medio entre 34π y π. Bajo estas
condiciones de roce, se requerirı́a una velocidad inicial de algo más del doble de la
necesaria para llegar al punto superior de la superficie curva sin roce.
Sin embargo, para efectos de determinar la trayectoria de la partı́cula interesa conocer
el ángulo θN para el cual la magnitud de la reacción normal se anula, N (θN ) = 0. Es
directo demostrar que ello ocurre para
1 + 4 µc2
θN = π y γ(µc ) = 3 .
2 e 2 µc π + 1 − 2 µc2
Para µc = 0, 3 se tiene que γ = 0, 1271 (ver figura). En general, este resultado permite
calcular la velocidad inicial mı́nima para que la partı́cula llegue a la parte superior
de la superficie (θN = π) sin despegarse en superficies con diferentes coeficientes de
roce cinético. A partir de la relación entre γ y v0 se obtiene,
s
(min) 2gR
[ v0 ]θ =π ≡ v0 = .
N γ(µc )
(min)
v0
5gR
Esta rapidez mı́nima se muestra en la fi- 8

gura adyacente, normalizada a la rapidez
mı́nima para µc = 0. Es considerable el
aumento de v0(min) a medida que aumen-
ta µc , aumento que se eleva al cuadrado 4
al momento de tener la energı́a cinéti-
ca disponible para poner la partı́cula en
movimiento.
1
0 0,5 1,0 ¹c
Las trayectorias posibles de la partı́cula siguen el mismo esquema discutido para el

caso sin roce, los tipos de trayectorias dependiendo de si γ ≷ 1.
4.2. Fuerzas conservativas

A partir de las fuerzas disponibles en la naturaleza, existe el subconjunto de las llamadas fuerzas
conservativas F~ (c) que, por importancia, merecen una discusión especial. Se caracterizan por:
ser estáticas, es decir, no dependen del tiempo, F~ (c) = F~ (c) (~r);
el trabajo total que realizan sobre una partı́cula, entre dos puntos A y B arbitrarios, es
independiente de la trayectoria seguida,
(C) (C 0 )
WA→B = WA→B ,
para cualquier trayectoria C o C 0 elegida. En particular, el trabajo total realizado por una
fuerza conservativa según una trayectoria cerrada es nulo,
I h
(C,C 0 )
i
WA→A ≡ F~ (c) · d~r =0, ∀ C, C 0 .
C,C 0
La caracterización de una fuerza como conservativa fluye de la definición del trabajo. En efecto,
se puede inferir que el trabajo total entre dos puntos será independiente de la trayectoria seguida
cuando el trabajo infinitesimal realizado por la fuerza F~ (c) (~r) corresponde al diferencial exacto
F~ (c) (~r) · d~r = − dU (~r) ,
donde U es una función escalar, continua y diferenciable en la región del espacio donde actúa la
fuerza y recibe el nombre de función energı́a potencial de la partı́cula. Representa el trabajo realizado
por una fuerza externa F~ ext = − F~ (c) ( explica el signo menos) contra el trabajo realizado por la
fuerza F~ (c) propiamente tal. La función U no es única ya que toda otra función U 0 = U + constante
produce el mismo trabajo infinitesimal. El elemento infinitesimal de energı́a potencial se expresa por
∂U ∂U ∂U
dU (~r) −→ dU (x, y, z) = dx + dy + dz ,
∂x ∂y ∂z
para una descripción del movimiento en coordenadas cartesianas. Las derivadas parciales indican que
la función se deriva con respecto a la variable especificada mientras las otras permanecen constantes.
Introduciendo el operador diferencial gradiente en las coordenadas correspondientes† ,
∂ ∂ ∂
∇ ≡ ı̂ + ̂ + k̂ ,
∂x ∂y ∂z
y el elemento de trayectoria d~r = ı̂ dx + ̂ dy + k̂ dz, se rescata la identidad
dU (~r) ≡ ∇U (~r) · d ~r ,
relación válida en general, independiente del sistema de coordenadas. Entonces, es directo encontrar
una relación que explı́citamente define, de todas las fuerzas F~ , las denominadas conservativas
F~ (~r; t) −→ F~ (c) (~r) = − ∇U (~r) ,

†
El operador gradiente se expresa por
∂ 1 ∂ ∂
∇ ≡ ρ̂ + θ̂ + k̂ , en coordenadas cilı́ndricas ,
∂ρ ρ ∂θ ∂z
∂ 1 ∂ 1 ∂
∇ ≡ r̂ + θ̂ + φ̂ , en coordenadas esféricas .
∂r r ∂θ r sen θ ∂φ
como aquéllas derivables de una función escalar, la energı́a potencial.

La fuerza F~ (c) en términos de sus componentes cartesianas (Fx(c) , Fy(c) , Fz(c) ),
F~ (c) (~r) = Fx(c) (x, y, z) ı̂ + Fy(c) (x, y, z) ̂ + Fz(c) (x, y, z) k̂ ,
se calcula a partir de
∂U (x, y, z)
Fx(c) (x, y, z) = − ,
∂x
∂U (x, y, z)
Fy(c) (x, y, z) = − ,
∂y
∂U (x, y, z)
Fz(c) (x, y, z) = − . (4.-20)
∂z
En otros sistemas de coordenadas, la fuerza conservativa se calcula en forma análoga. Por ejemplo,
en coordenadas cilı́ndricas, la proyección de una fuerza conservativa según su base de referencia
indica
F~ (c) (~r) = Fρ(c) (ρ, θ, z) ρ̂ + Fθ(c) (ρ, θ, z) θ̂ + Fz(c) (ρ, θ, z) k̂ ,
con lo cual, al usar la expresión correspondiente para el operador gradiente, se establece que
∂U (ρ, θ, z)
Fρ(c) (ρ, θ, z) = − ,
∂ρ
1 ∂U (ρ, θ, z)
Fθ(c) (ρ, θ, z) = − ,
ρ ∂θ
∂U (ρ, θ, z)
Fz(c) (ρ, θ, z) = − . (4.-21)
∂z
Por supuesto, es notable observar como la complejidad de la fuerza conservativa puede obtenerse de
una única función escalar, simplificando notablemente la descripción de la fı́sica correspondiente.
Para tener una idea de lo caracterı́stico asociado a una fuerza conservativa se puede tomar, por
ejemplo, una fuerza constante F~0 , constante en magnitud y dirección. En la clase previa verificamos
que el trabajo realizado por ella es independiente de la trayectoria seguida por un objeto entre dos
puntos y serı́a simple determinar la función energı́a potencial asociada (lo haremos más adelante
explı́citamente). Otro par de ejemplos pueden resultar interesantes, como se muestra en Fig. 4.5.
Son casos de fuerzas que actúan en un plano ({x, y} por ejemplo) para tener una visualización de
ellas.
El primer caso trata de una fuerza radial, lineal (∼ ~r), atractiva o repulsiva, que se muestra en
el lado izquierdo del gráfico. Las flechas, a través de su tamaño y dirección, indican la magnitud
y dirección que la fuerza tiene. Corresponde a una fuerza conservativa, resultado comprobable
calculando el trabajo para cualquier trayectoria cerrada. El ejemplo al lado derecho del gráfico
(∼ ~r × k̂, con k̂ perpendicular al plano {x, y}) es también una fuerza proporcional a la distancia
al origen pero su dirección cambia continuamente, con el campo de fuerzas rotando alrededor del
eje k̂. Se trata de una fuerza no–conservativa. Podemos, tentativamente, concluir que las fuerzas
conservativas se caracterizan por no rotar.
Propiedades de las fuerzas conservativas

~ ~ ~r
F ~ ~ ~r ^k
F
+
20 20
10 10
0 0
- 10 - 10
- 20 - 20
- 20 - 10 0 10 20 - 20 - 10 0 10 20
Figura 4.5: Ejemplo de fuerza conservativa y no conservativa.
• El trabajo realizado por una fuerza conservativa a lo largo de una trayectoria cerrada (C)
es nulo. En efecto, considerando dos puntos arbitrarios A y B sobre dicha trayectoria, se
tiene
I Z ~
rB h i Z ~
rA h i
F~ (c) · d ~r = F~ (c) · d~r + F~ (c) · d~r ,
C ~
rA C ~
rB C
= − [ U ( ~rB ) − U ( ~rA ) ] − [ U ( ~rA ) − U ( ~rB ) ] ,

= 0 ∀C .
Este resultado muestra que el trabajo realizado por la fuerza conservativa para ir de
A a B es igual a menos el trabajo realizado para ir de B a A, independiente de las
trayectorias seguidas,
(C) (C)
WA→B = − WB→A , ∀C .
• Una fuerza conservativa es irrotacional. Esto significa que la acción del operador diferencial
rotor sobre la fuerza produce un vector nulo. Para verificarlo, basta considerar la definición
del operador rotor al actuar sobre una función vectorial diferenciable G. ~ En coordenadas
cartesianas se tiene
ı̂ ̂ k̂
~ ≡
∂ ∂ ∂
∇×G ∂x ∂y ∂z ,
G G G
x y z
~ En forma explı́cita, el
donde (Gx , Gy , Gz ) son las componentes cartesianas del vector G.
~
rotor de G significa,

~ ≡ ı̂ ∂Gz ∂Gy ∂Gx ∂Gz ∂Gy ∂Gx
∇×G − + ̂ − + k̂ − .
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
Luego, haciendo uso que la fuerza conservativa es el gradiente de la energı́a potencial, es

directamente verificable que
∇ × F~ (c) = 0 .
Esta propiedad es de carácter general‡ , independiente del sistema de coordenadas utilizado

para expresar la fuerza y el operador diferencial rotor.
• Considerar el lugar geométrico de todos los ~ (c)

F
puntos en que la función U (x, y, z) = U0
(constante arbitraria), como se indica en
Fig. 4.6. Claramente, este lugar geométrico
corresponde a una superficie, usualmente lla-
mada equipotencial. Se demuestra que la fuer-
za conservativa correspondiente es siempre
normal a dicha superficie. Para ello basta ob-
servar que hay un trabajo infinitesimal reali-
zado por la fuerza, al desplazar una partı́cula
sobre cualquier trayectoria (C o C 0 ) en la
superficie, Figura 4.6: Fuerza normal a U = U0
h i h i
dW = F~ (c) · d~r , dW 0 = F~ (c) · d~r 0 .
C C0
Como la función energı́a potencial U se mantiene constante en la superficie,
dU = − dW = − dW 0 = 0 ,
concluyéndose que
F~ (c) · ( d~r − d~r 0 ) = 0 .
Entonces, F~ (c) es siempre normal al plano tangente en cada punto de la superficie

equipotencial y, por consiguiente, perpendicular a ésta.
• Ejemplos de fuerzas conservativas

* Fuerza unidireccional: F~ (c) = f (z) k̂.
Para k̂ una dirección constante en la que mide el desplazamiento z y f una función
analı́tica de z, se verifica que ∇ × F~ (c) = 0. Un caso usual corresponde al campo
gravitacional sobre la superficie terrestre.
‡
La acción del rotor sobre un vector que se expresa como gradiente de una función escalar es siempre nula. Esto surge
del hecho que el operador ∇ × ∇ es nulo,
∂2 ∂2 ∂2 ∂2 ∂2 ∂2

∇ × ∇ ≡ ı̂ − + ̂ − + k̂ − ,
∂y ∂z ∂z ∂y ∂z ∂x ∂x ∂z ∂x ∂y ∂y ∂x
≡ 0.
* Fuerza central : F~ (c) = f (r) ~r.

Se interpreta como una fuerza que tiene el origen de coordenadas como foco, apunta
siempre en la dirección radial y su intensidad depende de la distancia al foco. En
este caso, las componentes cartesianas de la fuerza son
Fx(c) = f (r) x ,
Fy(c) = f (r) y ,
Fz(c) = f (r) z ,
p
con r = x2 + y 2 + z 2 la magnitud del radio vector ~r. Calculando el rotor de la
fuerza central se comprueba que es nulo. En el caso que la fuerza central tenga como
foco un punto arbitrario ~r0 en el espacio,
F~ (c) = f (k ~r − ~r0 k) ( ~r − ~r0 ) ,
también corresponde a una fuerza conservativa.
• Fuerza conservativa como gradiente de función escalar
Para ilustrar la relación entre la función energı́a potencial y la fuerza que de ella se deriva,
en Fig. 4.7 está graficado una función U (x, y) caracterizada por un monte y una depresión
con respecto a un nivel de referencia U (0, 0) = 0. Los detalles de la función no son, por
ahora, relevantes. Al lado derecho de la figura se indica la fuerza obtenida al aplicar
el operador diferencial gradiente a la función escalar (F~ = − ∇U ). La distribución de
flechas (representando magnitud y dirección de la fuerza) indica que a partir del monte,
las fuerzas apuntan en la dirección descendente, salvo en la cima del monte donde la
fuerza es nula. Por otra parte, al acercarse al centro de la depresión, la fuerza siempre
apunta hacia el punto donde la depresión es mı́nima. Observar que la distribución de
fuerzas puede curvarse pero no rota, verificando que la fuerza calculada es conservativa
(∇ × F~ = 0). En términos de la dinámica de una partı́cula sometida a F~ en el plano
{x, y}, la Fig. 4.7 proporciona una idea gráfica del tipo de movimiento que experimentará,
según las condiciones iniciales que tenga. En particular, puede quedar atrapada en la
depresión si no tiene la rapidez suficiente como para superar el efecto de la fuerza que
trata de confinarla en esa zona del espacio. En la zona del espacio alejada del monte y el
valle la fuerza tiende a anularse y la partı́cula viajarı́a con velocidad uniforme.
U(x,y)
¢
y ~
F =- U
y
x
x
Computed by Wolfram|Alpha
Figura 4.7: Ejemplo de función energı́a potencial y la fuerza asociada.
Conservación de la energı́a mecánica

La situación fı́sica usual encontrada al estudiar la dinámica de una partı́cula es la existencia
de una fuerza neta, resultante de la acción de fuerzas conservativas, fuerzas no conservativas y
fuerzas de ligazón (o restricción) que no realizan trabajo,
F~ = F~ (c) + F~ (nc) + F~ (lig) .
Ejemplos de las primeras han sido discutidos previamente. Entre las fuerzas no conservativas
se reconocen a las fuerzas de roce viscoso y deslizante, ambas del tipo disipativas que realizan
un trabajo negativo sobre una partı́cula (W < 0) durante el movimiento. Las fuerzas de
ligazón tienen como caso tı́pico a las fuerzas normales que una superficie ejerce sobre un
cuerpo, restringiendo el movimiento y permaneciendo ortogonal a la trayectoria. En general,
son las fuerzas no conservativas quienes se caracterizan por realizar un trabajo que depende
de la trayectoria seguida. Las fuerzas de ligazón no contribuyen al trabajo.
Ahora es posible establecer un resultado de amplio interés. La variación infinitesimal de la
energı́a cinética que experimenta una partı́cula bajo la acción de la fuerza F~ es igual al trabajo
infinitesimal que ésta ejerce sobre ella a lo largo de una trayectoria (C),
h i
dK = F~ · d~r ,
C
h i h i
= F~ (c) · d~r + F~ (nc) · d~r ,
C C
h i
al recordar que F~ (lig) · d~r = 0. Entonces, la condición de fuerza conservativa para F~ (c)
C
permite establecer que h i
d [ K + U ] = F~ (nc) · d~r ,
C
es decir, la variación de la energı́a cinética más potencial de una partı́cula es igual al trabajo
infinitesimal hecho sobre ella por la fuerza no conservativa según una trayectoria particular
(C). Introduciendo una magnitud E que mide la energı́a mecánica total de la partı́cula,
E = K +U ,
pk 2
k~ 1
= + U (~r) = 2 m k~v k 2 + U (~r) ,
2m
e integrando entre los puntos A y B según la trayectoria (C), se tiene
(C)
E( ~rB ) − E( ~rA ) = W~r →~
rB .
A
El resultado establece que la variación de la energı́a mecánica total entre dos puntos es igual
al trabajo realizado por las fuerzas no conservativas sobre la partı́cula al ir de un punto al
otro a lo largo de una trayectoria especı́fica (C). Cuando sólo existen fuerzas conservativas
presentes, se concluye que la energı́a mecánica total E es una cantidad conservada durante el
movimiento o constante de movimiento,
E( ~rB ) = E( ~rA ) = E .
Alternativas conocidas para este resultado, con k~vA k = vA y k~vB k = vB , son:

1
2 m vA 2 + U ( ~rA ) = 1
2 m vB 2 + U ( ~rB ) = E ,
o en la forma de relacionar cambios de energı́a cinética con cambios en la energı́a potencial,

1
2 m vA 2 − 12 m vB 2 = U ( ~rB ) − U ( ~rA ) .
• Ecuación de movimiento.
Es interesante verificar que la ecuación de movimiento de una partı́cula sometida a fuerzas
conservativas F~ (c) se recupera a partir de la conservación de la energı́a mecánica E. Ası́,
se tiene un enfoque alternativo para la descripción del movimiento.
Considerar,
E = 21m p~ · p~ + U (~r) .
Como la energı́a es conservada, su derivada temporal es nula,
Ė = 1
m p~˙ · p~ + ∇U · ~v = 0 ,
concluyéndose que h i
p~˙ + ∇U · p~ = 0 .
Reconociendo que para una fuerza conservativa ∇U = − F~ (c) , entonces para todo
momentum p~ necesariamente debe cumplirse,
p~˙ = F~ (c) ,
es decir, la ecuación de movimiento de la partı́cula.

~g
R
• Un ejemplo
Se construye un péndulo amarrando una masa m al extremo de una cuerda ideal de largo
L. El otro extremo de la cuerda se amarra en el punto superior de un disco colocado
verticalmente, de radio R (R < Lπ ), como se muestra en la figura. Encontrar la ecuación
de movimiento del péndulo. Determine la frecuencia de las oscilaciones pequeñas.
Solución
En este problema, la energı́a mecánica total de la partı́cula se conserva. En efecto, las

fuerzas que actúan sobre la partı́cula son el peso m ~g y la tensión que la cuerda ejerce
sobre ella. Claramente, el peso es una fuerza conservativa y la tensión no realiza trabajo
sobre la partı́cula durante su desplazamiento.
Para aplicar la relación que expresa la conservación de la energı́a durante el movimiento
es necesario calcular la velocidad de la partı́cula y su energı́a potencial. Para ello, se
hará uso de las coordenadas polares {ρ, θ} indicadas en la figura. El vector posición de la
partı́cula se puede escribir como,
−−→ −−→
~r = OP 0 + P 0 P ,
µ
= − R θ̂ + ρ ρ̂ .
µ P¶
O ~g
Entonces, la velocidad de la partı́cula es
h i R
~v = R θ̇ + ρ̇ ρ̂ + ρ θ̇ θ̂ .
~r
Sin embargo, hay una restricción que
considerar. Ella se refiere a que el largo
de la cuerda es constante, P
µ^ ½^
L = ρ+Rθ ,
con lo cual la tasa de variación temporal de ρ se relaciona con la rapidez que el punto P 0
se mueve sobre el disco,

ρ̇ = − R θ̇ .
Con ello, la velocidad de la partı́cula se reduce a
~v = [ L − R θ ] θ̇ θ̂ .
El cálculo de la energı́a potencial gravitacional es directo. Tomando nula la energı́a

potencial de referencia en θ = 0, se tiene
U ( θ ) = − m g [ ρ sen θ + R ( 1 − cos θ ) ] .
U(µ)
mg
° = 3¼
¼ ° = 2¼
2
° = ¼ µ
2R
° = L
R
La figura muestra la dependencia angular de la energı́a potencial. El potencial se ha

grafica normalizado al peso mg y su magnitud se mide entonces en unidades del radio
del disco. Se consideran cuerdas de largo diferente, medido como fracción de R, a partir
de L = π R. Visualmente se observa que el potencial muestra un valor mı́nimo en θ = π2 .
Como la energı́a potencial depende del largo de la cuerda, ello determina el rango de θ a
ser considerado. Por ejemplo, si L = 3 R, la masa puede oscilar hasta un ángulo máximo
menor a π [rad].
La conservación de la energı́a mecánica total significa
1
2 m ( L − R θ ) 2 θ̇ 2 − m g [ ( L − R θ ) sen θ + R ( 1 − cos θ ) ] = E ,
con E la constante de movimiento determinada por las condiciones iniciales del problema.
La ecuación de movimiento para la coordenada θ se obtiene derivando la relación previa
con respecto al tiempo y haciendo las simplifaciones correspondientes,
( L − R θ ) θ̈ − R θ̇ 2 − g cos θ = 0 .
* Pequeñas Oscilaciones Se trata ahora de determinar si el problema tiene puntos

de equilibrio estable y, en torno a ellos, obtener la frecuencia angular con que la
partı́cula osciları́a para pequeñas perturbaciones en torno a dichos puntos. Los puntos
4.3 Energı́a potencial 149
de equilibrio corresponden a valores de θ para los cuales la primera derivada de la

energı́a potencial se anula. Al respecto, se tiene que
dU
= − m g ( L − R θ ) cos θ .
dθ
Luego,
dU
=0,
dθ θ = θe
significa que
L π 3π
θe =
, y ,
R 2 2
son puntos de equilibrio. Estudiando el valor de la segunda derivada de la energı́a
potencial con respecto a θ,
d 2U
= m g [ R cos θ + ( L − R θ ) sen θ ] ,
dθ 2
en los puntos de equilibrio, se concluye que sólo para θe = π2 la segunda derivada
es positiva y se tiene un punto de equilibrio estable. Este resultado coincide, por
supuesto, con lo que intuitivamente se espera al observar el movimiento del péndulo.
La ecuación que describe las pequeñas oscilaciones de la partı́cula en torno al punto
de equilibrio estable se puede obtener de la ecuación de movimiento general, haciendo
las aproximaciones adecuadas‡‡ . Para ello, basta considerar que alrededor de θe la
rapidez angular es muy pequeña a primer orden (θ̇ ≈ 0). Entonces, la ecuación de
movimiento se simplica a
g sin θe
θ̈ + ( θ − θe ) = 0 ,
L − R θe
después de expandir en serie de Taylor alrededor de θe = π2 . Esta ecuación describe
un movimiento armónico simple, de frecuencia angular
s
g sin θe π
Ω= , θe = ,
( L − R θe ) 2
de la partı́cula en torno a la posición de equilibrio.
4.3. Energı́a potencial

En clase previa hemos establecido la existencia de fuerzas estáticas, llamadas conservativas, que
derivan de una función escalar U llamada la energı́a potencial de la partı́cula y definida, salvo una
constante aditiva, por
F~ (c) (~r) = − ∇U (~r) .
La bondad del concepto es proveer una descripción, en base a cantidades escalares, de la dinámica
del movimiento. A pesar que la función energı́a potencial no tiene una magnitud absoluta sino que
‡‡
Técnicamente, este procedimiento corresponde a una linealización de la ecuación diferencial.
relativa al valor que se le asigna en un punto arbitrario del espacio, tal indeterminación no afecta a
las fuerzas que de ella se derivan.
La función U (~r) se obtiene por integración directa. Tomando cualquier trayectoria (C) que parte
desde un punto de referencia (~rref ) hasta un punto genérico ~r, como se indica en Fig. 4.8, y evaluando
el trabajo hecho por la fuerza a lo largo de la trayectoria se tiene,
h i
[ ∇U (~r) · d~r ]∀ C = − F~ (c) (~r) · d~r .
∀C
~ ~
F
(c)
~
F
(c)
~
F
(c)
Figura 4.8: Integral de lı́nea según trayectoria C.
Considerando que ∇U (~r) · d~r = dU e integrando desde la posición inicial ~rref a la final ~r se obtiene,
Z ~
r h i
U ( ~r ) = U ( ~rref ) − F~ (c) (~r 0 ) · d ~r 0 .
~
rref ∀C
Esta expresión hace explı́cito que el valor de la energı́a potencial en un punto cualquiera es relativa
a un valor de referencia U ( ~rref ) escogido arbitrariamente. Sin embargo, la diferencia de energı́a
potencial entre dos puntos tiene un significado fı́sico preciso en términos del trabajo total realizado
por la fuerza para mover una partı́cula entre dichos puntos,
U ( ~rA ) − U ( ~rB ) = − W~rB →~rA ,
no importando la trayectoria seguida debido a la naturaleza conservativa de la fuerza. Además, la

relación muestra con claridad la equivalencia entre los conceptos de trabajo y energı́a potencial. En
particular, la energı́a (o la diferencia de energı́a) potencial se mide en las mismas unidades que el
trabajo.
En la práctica, se acostumbra a asignar un valor arbitrario a la energı́a potencial en el punto que
actúa como referencia. No es aconsejable cambiar el punto de referencia o el valor que se le asigna a
U en dicho punto en la resolución de un problema especı́fico.
Casos particulares
* Ejemplo de la función energı́a potencial

Sólo para ilustrar el tipo de función U que es esperable para obtener una fuerza conser-
vativa, en Fig. 4.9 se ha graficado una energı́a potencial que actúa en el plano {x, y},
U (x, y) = x 2 − y 2 . Se deja como ejercico demostrar que la fuerza es irrotacional.
U(x,y)
y
y
1.0
y
0.5
0.0
x
x - 0.5
- 1.0
- 1.0 - 0.5 0.0 0.5 1.0

Figura 4.9: Ejemplo de energı́a potencial y su campo de fuerzas.
La función energı́a potencial, que toma la forma de una montura, es parabólica según los
ejes x e y, pero de distinto signo. La fuerza conservativa varı́a su comportamiento según
que dirección se trate: según el eje x actúa como una fuerza atractiva lineal, mientras
que según el eje y es linealmente repulsiva. La fuerza es nula en el origen.
* Energı́a potencial para una fuerza uniforme.

Considerar una fuerza del tipo
F~ (c) = f0 k̂ ,
donde f0 es su proyección sobre la dirección constante k̂ de un sistema de coordenadas
cartesianas. Claramente es una fuerza conservativa. La energı́a potencial varı́a sólo en
la dirección z con respecto a un punto de referencia identificado por zref . Considerando
la recta ~r = (z − zref ) k̂ como trayectoria (C) para evaluar el trabajo realizado por la
fuerza, se tiene que d~r = (dz) k̂ y la energı́a potencial estará dada por
Z z
U (z) = U (zref ) − f0 k̂ · dz 0 k̂ ,
zref
= U (zref ) − f0 ( z − zref ) .
En lo esencial, el resultado indica que salvo una constante indeterminada (U (zref )+f0 zref ),
la función energı́a potencial varı́a linealmente con la distancia z. Eligiendo, por ejemplo,
zref = 0 como nivel de referencia con respecto al cual se mide la energı́a potencial y
asignando un valor U (zref ) = 0 a la energı́a potencial en ese nivel, entonces la energı́a
potencial referida a dicho nivel es
U (z) = − f0 z .
- Aplicación
El resultado previo es directo de aplicar a la fuerza de gravedad que actúa sobre una
partı́cula de masa constante m en la superficie terrestre. Haciendo coincidir el origen
del sistema de coordenadas con la superficie terrestre, tal que zref = 0 y el eje k̂ que
apunta alejándose de la tierra, se tiene que
f0 = − mg ,
con g la magnitud de la aceleración de gravedad. Por lo tanto, la energı́a potencial

para una partı́cula ubicada a la distancia z sobre la superficie terrestre será
U (z) = mg z ,
es decir, varı́a linealmente con la altura para distancias cercanas a la superficie.

Correcciones a este resultado se pueden calcular cuando se considera la dependencia
con la altura que muestra la aceleración de gravedad.
• Energı́a potencial para fuerzas centrales.

Considerar ahora la fuerza conservativa cuya dirección es siempre radial, tiene simetrı́a
esférica y cuya intensidad depende de la distancia al origen del sistema de coordenadas
usado para describir la dinámica de la partı́cula,
F~ (c) (~r) = f (r) r̂ ,
donde r = k~rk es la distancia al origen, r̂ = ~rr es la dirección radial unitaria y el factor de

forma f (r) = F~ (c) (~r) · r̂, que puede ser positivo, negativo o de signatura mixta en el rango
[0, ∞], indica la intensidad y el sentido en que actúa la fuerza. El elemento infinitesimal
de la trayectoria (C) elegida para calcular el trabajo realizado por la fuerza desde ~rref a
~r puede describirse, genéricamente, por
d~r 0 = (dr 0 ) r̂ 0 + r 0 (dr̂ 0 ) ,
obteniéndose,
U(~r)
~ (c)
F
U ref
~r
O
~rref
C
Figura 4.10: Integración de fuerza central.

Z ~
r
U (~r) = U (~rref ) − f (r0 )dr0 ,
~
r
ref
después de reconocer que r̂ 0 · dr̂ 0 = 0. En la Fig. 4.10 se muestra como la trayectoria

(C) se descompone según elementos de trayectoria radiales y elementos ortogonales a la
dirección radial que no contribuyen al trabajo. En este caso, habrı́a sido suficiente tomar
una trayectoria radial desde un punto en la superficie equipotencial correspondiente a
k~rref k hasta la coordenada de la energı́a potencial buscada.
* Alternativa
La expresión para la energı́a potencial en el caso de fuerzas centrales se podrı́a haber
derivado directamente. En efecto, la relación
F~ (c) (~r) = f (r) r̂ = − ∇U (~r) ,
permite concluirk en que la energı́a potencial depende de r = k~rk y
∂U
f (r) = − .
∂r
Integrando esta ecuación se recupera el resultado para U (r).
Casos frecuentemente estudiados corresponden a
f (r) = Cn r n , n entero ,
o combinaciones lineales de ellos. La constante Cn , positiva o negativa, es diferente para

cada valor de n y tiene las dimensiones adecuadas para que f describa una fuerza. El
cálculo de U (~r) es directo para cualquier n. Se obtiene,
 h i
Cn n+1 − r n+1

 n+1
 r ref
para n 6= −1 ,
U (r) = U (rref ) − (4.-33)

C ln (r) − ln (r ) para n = −1 ,

−1 ref
para r = k~rk y rref = k~rref k. Una observación es pertinente. Se refiere a la elección

del punto de referencia rref y el valor que se asigna a la energı́a potencial en él. En
efecto, mientras la elección rref = 0 es razonable para n ≥ 0 deja de serlo n < 0 por la
singularidad que presenta la función. Lo aconsejable es cambiar la elección del punto de
referencia a rref = ∞ por ejemplo, una elección usual para n ≤ −2.
k
El gradiente de una función escalar U (~r), en coordenadas esféricas {r, θ, φ}, es
∂U 1 ∂U 1 ∂U
∇U (r, θ, φ) = r̂ + θ̂ + φ̂ .
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
En el caso de fuerzas centrales,
∂U ∂U
=0 y =0,
∂θ ∂φ
concluyéndose que no existe variación de U en las variables angulares polar (θ) y azimutal (φ).
◦ Fuerza lineal.
Corresponde al caso n = 1, es decir, F~lineal (c) = flineal (r) r̂ con el factor de forma
flineal (r) = C1 r. La energı́a potencial es, en este caso,
h i
Ulineal (~r) = Ulineal (~rref ) − 21 C1 r2 − rref
2 ,
una función que depende cuadráticamente con la distancia. Tomando el origen como
coordenada de referencia (rref = 0) y un valor nulo para la energı́a potencial en ese
punto (Ulineal (~rref ) = 0), entonces
Ulineal (~r) −→ Ulineal (r) = − 21 C1 r2 .
La función energı́a potencial es positiva para C1 < 0, correspondiente a una fuerza

que acelera (atrae) la partı́cula hacia el origen. Al identificar C1 con la constante
elástica κ de un resorte, la fuerza lineal coincide con la fuerza de restitución de un
resorte de largo nulo.
flineal
Ulineal
f @ Ulineal
=
2 C1 lineal @r 2 C1
C1 C1
0 0
1 2 r 1 2 r
- C1 - C1
Figura 4.11: Factor de forma y energı́a potencial para fuerza lineal atractiva.
En Fig. 4.11 se grafica el factor de forma de la fuerza radial (supuesta atractiva,

C1 < 0) y la energı́a potencial asociada. El factor de forma flineal es siempre negativo.
Sin embargo, el valor siempre positivo que muestra la energı́a potencial es arbitrario
y sólo consecuencia de la elección de la coordenada de referencia y del valor que se ha
asignado a U en ese punto. La curva cuadrática en r que representa a Ulineal puede
desplazarse por una constante y sigue describiendo la misma fuerza conservativa.
Una propiedad interesante asociada a las fuerzas centrales es que el movimiento de
una partı́cula siempre ocurrirá en un plano debido a la conservación del momentum
angular con respecto al origen de coordenadas (el torque con respecto al origen que
actúa sobre la partı́cula es siempre nulo). Esto significa, más allá de la dinámica
asociada que estudiaremos en detalle más adelante, que podemos visualizar la
función energı́a potencial. En realidad, si asociamos las coordenadas {x, y} al plano
donde el movimiento
p ocurre, se puede representar en un gráfico 3–d la función
U (r) → U ( x 2 + y 2 ) como se muestra en Fig. 4.12.
U ~ r2
U ~ r2
Superficies equipotenciales
2
y y 0
-1
-2
-2 -1 0 1 2
x
x
Figura 4.12: Energı́a potencial y superficies equipotenciales.
Junto al gráfico de la energı́a potencial se presenta el gráfico de las superficies

equipotenciales (superficies de un valor constante de la energı́a potencial) que, es
este ejemplo, son planos indicados en diferentes colores. La representación de las
superficies equipotenciales da una idea de la magnitud y dirección de la fuerza.
* Resorte ideal
El resorte ideal de largo natural L y constante elástica k es un ejemplo natural de
una fuerza lineal. La salvedad está en que el punto de de fuerza nula corresponde
al largo natural y no al origen de coordenadas. En efecto, recordando que la
fuerza ejercida por el resorte sobre un objeto, cuando está fijo en un extremo y
ligado al objeto en el otro, es
F~resorte = − k (r − L) r̂ ,
el cálculo de la energı́a potencial conduce, sujeto a elección de rref y U (rref ), a:
1
rref = L y Uresorte (L) = 0 =⇒ Uresorte (r) = 2 k (r − L) 2 .
Este es una resultado general para el resorte que indica que su energı́a potencial
es proporcional al cuadrado de la elongación que sufre con respecto a su posición
de equilibrio.
U ~ (r -L ) 2
~ - (r -L ) r^
F ~
2
-1
-2
-2 -1 0 1 2
Figura 4.13: Energı́a potencial y fuerza en resorte.
En Fig. 4.13 se ha graficado la energı́a potencial y la fuerza. Se observa que el

potencial tiene un mı́nimo (corresponde a circunsferencia de color rojo), en torno
al cual funciona el resorte. Para un movimiento unidimensional, un objeto oscila
alrededor del radio de equilibrio L. Pero, en general, el objeto puede oscilar a
medida que se desplaza en el plano. El gráfico de la fuerza enfatiza el efecto
descrito, apuntando siempre hacia la circunferencia de radio L.
◦ Fuerza gravitacional.
Considerar dos masas M y m y un sistema de coordenadas tal que su origen
coincida con la masa M que, por simplicidad, se supone fijo. La fuerza gravitacional
gravitacional que actúa sobre la masa m ubicada a la distancia r de M y en la
dirección radial r̂, es
Mm
F~m (M ) = − G 2 r̂ .
r
Comparando con el caso general se concluye que gravitación corresponde a una fuerza
conservativa del tipo n = −2 y C−2 = − G M m. Debido a que C−2 < 0, entonces el
factor de forma de la fuerza gravitacional también lo es,
C−2
F~m (M ) = fG r̂ , con fG = .
r2
La energı́a potencial, gravitacional en este caso por derivarse de la fuerza gravitacional,

será
1 1
UG (r) = UG (rref ) + C−2 − .
r rref
Como se aprecia, la energı́a potencial gravitacional depende sólo de la distancia al
origen, es decir, U (~r) ≡ U (r). Con respecto a la elección de la energı́a potencial de
referencia, es usual tomar el punto de referencia infinitamente alejado del origen de
coordenadas y asignar un valor nulo a la energı́a potencial en ese punto,
UG (rref → ∞) = 0 .
Entonces, la función energı́a potencial gravitacional para una partı́cula de masa m

en presencia de una masa M , referida a un punto en el infinito, se expresa por
C Mm
UG (r) = −2 = − G .
r r
En Fig. 4.14 se grafican fG y UG en función de la distancia r al origen. Siendo
C−2 < 0, ambas funciones son negativas; en particular, la energı́a potencial por estar
referida a un punto lejano (r → ∞), donde toma un valor nulo. Un comportamiento
similar muestra la fuerza y la energı́a potencial electromagnética cuando dos cargas
eléctricas interactúan. En este caso, la constante C−2 depende de los valores de las
cargas interactuantes, tomando valores positivos (cargas de igual signo) o negativos
(cargas de diferente signo).
UG
f f @ UG
G =
G @r
1 2 r 1 2 r
0 0
- C -2 - C -2
-4 C -2 -4 C -2
Figura 4.14: Factor de forma y energı́a potencial para fuerza gravitacional.

Por tratarse también de una fuerza central, el movimiento de una partı́cula ocurrirá
en un plano. Entonces, es posible visualizar la estructura de la energı́a potencial
gravitacional como función de las coordenas que identifican la posición de un objeto
en el plano.
UG (x,y)
y
Figura 4.15: Energı́a potencial gravitacional.

En Fig. 4.15 se ha graficado UG . Claramente, Fig. 4.14 corresponde a un corte de

la superficie indicada en Fig. 4.15 por un plano que contiene al eje vertical UG . La
función tiende a cero a medida que se aleja del origen de la fuerza. En las cercanı́as
del foco, la energı́a se hace singular por la dependencia inversa con la distancia. En
el mundo fı́sico es necesario recordar que la fuente de la atracción gravitacional es
una distribución de masa que ocupa un volumen dado. Ası́, el resultado para UG
debe ser corregido en las cercanı́as del origen. Además, se han señalado superficies
equipotenciales que dan una idea del tipo de trayectoria que puede tener una partı́cula
en una órbita estacionaria. Si una partı́cula se mueve según una dirección radial,
terminará estrellándose con el centro de fuerza, por la atracción que éste ejerce. Caso
contrario, puede evitar el foco de atracción o quedar atrapada por él.
Caso M = MT (masa de la tierra).

Ahora, UG corresponde a la energı́a potencial de una partı́cula de masa m a una
distancia r ≥ RT (radio de la tierra). Para movimientos cercanos a la superficie
terrestre, se puede expandir la función energı́a potencial en una serie de Taylor
en torno a r = RT . Se obtiene,
C−2
UG (z) = + mg z + ...... , z ≥0,
RT
con z = r − RT la coordenada que mide la altura sobre la superficie terrestre y g
la aceleración de gravedad, C−2 = − mg RT2 .
= 0
0
1 r
RT
= 0
Figura 4.16: Energı́a potencial gravitacional, referida a r = RT y r = ∞.
Este resultado difiere en una constante del valor obtenido previamente. La discre-
pancia se debe (Fig. 4.16) a las diferentes elecciones realizadas para determinar
una energı́a potencial de referencia. En efecto, si para esta aplicación particular
se cambia el criterio utilizado anteriormente y se toma
UG (rref = RT ) = 0 ,
4.4 Movimiento y energı́a potencial 159
entonces la energı́a potencial gravitacional está dada por

1 1
UG (r) = C−2 − , r ≥ RT .
r RT
En el lı́mite de distancias cercanas a la superficie terrestre, este resultado se
reduce a
UG (z) = mg z + ...... , z ≥0,
que coincide, a primer orden, con la expresión conocida.
4.4. Movimiento y energı́a potencial

La conservación de la energı́a mecánica total E permite obtener información sobre el movimiento
a partir del conocimiento de la función energı́a potencial. En efecto, para un instante arbitrario
durante el movimiento, la ecuación que expresa dicha conservación de la energı́a indica que la
magnitud de la velocidad de la partı́cula está determinada por
q
2
k~v k = m [ E − U(~
r)] .
Se toma la raı́z positiva ya que por definición k~v k ≥ 0. Fluye de la relación que el movimiento de la
partı́cula sólo es posible en aquella zona del espacio donde
E ≥ U ( ~r ) ,
para que k~v k ≥ 0. Caso contrario, el movimiento no es posible.
* Velocidad de escape
Para ilustrar la relación entre rapidez y energı́a potencial, considerar una partı́cula de masa
m en un campo de fuerza conservativo y atractivo, que inicialmente se ubica en el punto
identificado por el vector posición ~r0 . Interesa conocer la mı́nima velocidad (velocidad de
escape) que debe tener para nunca regresar al punto de partida.
Por tratarse de una fuerza conservativa F~ (c) , es posible definir una función energı́a potencial
U (F~ (c) = − ∇U ) y una energı́a mecánica total E conservada en todo el espacio,
1 1
E(~r0 ) = E(~r) =⇒ 2 m k~v (~r0 )k 2 + U (~r0 ) = 2 m k~v (~r)k 2 + U (~r) .
Para que la velocidad en ~r0 corresponda a una velocidad de escape, se debe exigir que la
fuerza sea una función monótona creciente con la distacia a su foco y que se anule para puntos
infinitamente alejados. Entonces, existe un mı́nimo valor para ~v (~r0 ) para que la partı́cula
supere la acción de frenado de la fuerza y tienda a detenerse en puntos muy alejados del foco
de atracción (y no puede regresar porque la fuerza es nula en ese punto),
k~v (~r0 )k −→ vescape cuando k~v (k~rk → ∞)k −→ 0 .
Se concluye, entonces, que la magnitud de la velocidad de escape es

q
2
vescape = m [ U (∞) − U (~
r0 ) ] .
El resultado indica que vesc existe en la medida que U (∞) > U (~r0 ).
- Partı́cula en campo gravitacional.

En este caso, el potencial gravitacional es
Mm
U −→ UG (r) = − G ,
r
con G la constante de gravitación y M la masa del objeto fuente de la fuerza. La velocidad
de escape desde un punto de coordenada radial r0 será,
s
2GM
vescape = ,
r0
resultado que, al ser independiente de m, corresponde a la velocidad de escape de cualquier
objeto que requiera escapar de la atracción gravitacional. Si r0 es el radio de la Tierra
(RT ) y M su masa, se tiene la velocidad de escape de la Tierra.
- Partı́cula bajo fuerza lineal atractiva
En este caso,
U −→ Ulineal (r) = 21 k r 2 , k >0,
y no existe velocidad de escape (la fuerza de atracción es mayor cuanto mayor es la
distancia al foco de atracción).
4.4.1. Análisis del movimiento

El análisis del movimiento a partir de la conservación de energı́a no resulta simple ni ilustrativo
en el caso general tri–dimensional. Sin embargo, hay un gran número de aplicaciones que tienen
un grado de libertad relevante, el cual queda caracterizado por una distancia o un ángulo. En esos
casos, el estudio de la rapidez a partir de la energı́a resulta de gran utilidad. Entre los ejemplos que
destacan están los casos de movimientos uni–dimensionales y de movimientos bajo fuerzas centrales.
La magnitud de la velocidad toma una expresión que depende del sistema de coordenadas escogido
para la descripción de la dinámica. Ası́ tenemos, en 3 dimensiones,


 ṡp, coordenadas intrı́nsecas
2 2
 q ẋ + ẏ + ż ,

 2 coordenadas cartesianas
k~v (~r)k =
 q ρ̇ 2 + ( ρ θ̇ ) 2 + ż 2 ,
 coordenadas cilı́ndricas


ṙ 2 + ( r θ̇ ) 2 + ( r φ̇ sen θ ) 2 , coordenadas esféricas

Claramente, no hay mayor información que se pueda obtener para los diferentes grados de libertad
del movimiento que se describe. Por ello, simplificaremos el enfoque, analizando casos simplificados.
* Movimiento en 1–dim
Llamemos q a la variable, con dimensiones de longitud, que describe el grado de libertad
relevante para el movimiento de una partı́cula de masa m. Esto significa asociar q a una de las
coordenadas que describe el grado de libertad de interés, teniendo cuidado con las variables
angulares que deben multiplicarse por una longitud constante y atingente a la descripción del
problema correspondiente. Por ejemplo,

 x, y, z , coordenadas cartesianas ,
q identificable con ρ, (R θ), z , coordenadas cilindricas ,
etc.

El radio R debiera aparecer naturalmente en la descripción de un movimiento circular descrito

por el ángulo θ. Asociada a la variable q se puede definir la velocidad correspondiente
~q˙ = q̇ q̂ ,
con q̂ la dirección en que se produce el movimiento 1–dimensional. Entonces, la componente

de la velocidad según q̂, en función de la energı́a mecánica, es
q
2
q̇ = ± m [ E − U (q) ] ,
donde ± indica que q̇ puede ser p positivo o negativo dependiendo del sentido en que se mueve la
partı́cula relativo a q̂ (q̇ = ± k~v k 2 ). El movimiento es posible para E ≥ U (q). Por lo tanto,
dependiendo de U (q) y del valor de la energı́a E, la partı́cula está restringida a moverse en un
rango de valores de q. La identificación de la energı́a potencial es con la fuerza conservativa
que produce el movimiento y que, en este caso, se relacionan por†
d U (q)
F~ (c) (q) = F (c) (q) q̂ −→ F (c) (q) = − .
dq
La componente q̇ puede integrarse formalmente para obtener la dependencia temporal de q.

Considerando que en un instante inicial t = 0 la posición de la partı́cula es q0 , entonces para
un instante arbitrario t la posición q se obtiene de
q
± dq 0
Z
t= q .
2
q0
m [ E − U (q 0 ) ]
En principio, todo lo que resta es identificar el potencial U (q) e integrar para obtener q(t),
haciendo uso de técnicas analı́ticas o numéricas si es (a menudo) necesario.
- Oscilador armónico
Considerar una masa m ligada a un resorte de constante elástica k y largo natural L,
como se indica en Fig. 4.17. El resorte ejerce sobre la masa una fuerza lineal proporcional
al desplazamiento con respecto al punto de equilibrio qE = L,
F~L (q) = − k ( q − L ) q̂ .
†
La derivada parcial asociada al operador gradiente coincide con la derivada total en 1–dim,
∂ U (q) d U (q)
∇U (~r) −→ q̂ ≡ q̂ .
∂q dq
U(q)
O L q0 q
Figura 4.17: Dinámica del resorte y su energı́a potencial.
La energı́a potencial del resorte, ya estudiada en clases previas, es proporcional al

cuadrado de la elongación que sufre,
1
Uresorte = 2 k (q − L)2 .
Las condiciones iniciales del movimiento de la masa son q(0) = q0 y q̇(0) = 0, es decir, el
resorte se elonga una cantidad (q0 − L) y se suelta desde el reposo. Con esta información
se determina la energı́a mecánica total del sistema masa–resorte,
1
E =K +U =⇒ E= 2 m q̇(0) + 12 k [ q(0) − L ] 2 = 1
2 k [ q0 − L ] 2 .
Reemplazando en la expresión para t = t(q) se tiene

q
dq0
Z
±t = q .
q0 2
m [ U (q0 ) − U (q 0 ) ]
k
Introduciendo la frecuencia propia del resorte como ω 2 = m, la relación a integrar es
q
dq0
Z
±ωt = p ,
q0 ( q0 − L )2 − ( q 0 − L )2
y que tiene por resultado
q(t) = L + ( q0 − L ) cos ω t ,
un movimiento armónico simple alrededor de la posición de equilibrio qE = L.

- Puntos de equilibrio y de retroceso
Para ilustrar las diferentes situaciones fı́sicas que se producen, en Fig. 4.19 se ha graficado
una función energı́a potencial U (q) simple, pero con suficientes detalles que permitan
ilustrar situaciones fı́sicas relevantes. Además, según el eje q̂ se indica la dirección de la
fuerza conservativa correspondiente al potencial graficado.
U(q)
1.5
E1 > 0
1.0
0.5
E2 > 0
2 4 6 8 10
q
- 0.5
E3 < 0
Figura 4.18: Energı́a potencial y niveles de energı́a.
+ Puntos de equilibrio
Corresponden a las coordenadas en las que la función energı́a potencial presenta
extremos (máximos o mı́nimos, globales o locales). Si llamamos qE al punto en que
la función tiene un extremo, cada punto de equilibrio queda definido por

d U (q)
=0,
dq q=q
E
es decir, la derivada nula de la función energı́a potencial lo determina. En la Fig. 4.19,

U (q) es extrema en dos puntos; sin embargo, la dirección de la fuerza es diferente en
cada uno de ellos. En las cercanı́as al punto donde U es mı́nimo, la fuerza apunta
siempre hacia el punto de equilibrio. En las cercanı́as del máximo de U , la fuerza se
aleja del correspondiente punto de equilibrio. Esta diferencia marca la estabilidad
del movimiento de una partı́cula alrededor de dichos puntos.
+ Puntos de retroceso
Son los puntos qr en que la velocidad se anula,
[ q̇(q) ]q=q ⇐⇒ U (q = qr ) = E .
r
Un aspecto interesantes de analizar trata del rango de valores de q donde el movimiento

es posible para una energı́a mecánica dada E. Ası́, por ejemplo, se observa en Fig. 4.19
que para E = E 1 el movimiento es posible en [qr1 , ∞], con el punto de retroceso definido
por U (qr1 ) = E 1 . Si una partı́cula se acerca desde la derecha, su velocidad disminuye o
aumenta en diferentes puntos de la trayectoria hasta que finalmente se anula en qr1 . A
pesar de tener velocidad nula en el punto de retroceso, la fuerza presente actúa y acelera
la partı́cula hacia la derecha del gráfico sin retorno posible (no hay punto de retroceso).
Para E = E 2 , el movimiento es posible en los intervalos señalados en Fig. 4.19 y donde
E 2 > U (q). Hay dos zonas excluyentes en las que el movimiento puede ocurrir. Si la
partı́cula viene desde la derecha, encuentra un punto de retroceso que la hace regresar.
Clásicamente, no es posible superar la zona del espacio donde U (q) > E 2 . La segunda
zona permitida confina el movimiento de la partı́cula a esa zona, oscilando entre los
puntos de retroceso. Se dice que la partı́cula está ligada a esa zona del espacio por la
fuerza presente, no pudiendo liberarse de ese confinamiento salvo que un mecanismo
externo le proporciona la energı́a adicional que necesita para liberarse.
Finalmente, también es posible el movimiento para una energı́a mecánica E = E 3 < 0.
Se trata de una partı́cula también ligada en el potencial, con un movimiento oscilatorio
alrededor del punto de equilibrio. Este caso podrı́a ser un análogo mecánico para los
electrones ligados al núcleo de un átomo por la fuerza eléctrica. Como se observa, las
partı́culas ligadas requerirı́an una cantidad considerable de energı́a para liberarse. A gran
escala, el movimiento de planetas alrededor de un centro de fuerzas gravitacionales, con
q describiendo la coordenada radial, queda representado por una situación similar.
- Estabilidad
La discusión previa sugiere el estudio del movimiento en la zona cercana a un extremo
del potencial. Como la fuerza conservativa deriva de la función energı́a potencial, los
puntos de equilibrio corresponden a puntos en que la fuerza se anula.
En general, se dice que una partı́cula está en equilibrio en un punto del espacio si la
resultante F~ de todas las fuerzas que actúa sobre ella es nula en ese punto. Corresponden
a los puntos de equilibrio y se determinan a partir de
h i
F~ (~r) =0,
~
r =~
r
E
donde ~rE representa el conjunto de coordenadas espaciales donde la condición se cumple.

Para el caso de fuerzas conservativas que derivan de una función potencial, la relación en
el caso 1–dim se simplifica,

h
(c)
i d U (q)
F (q) = =0,
q=q
E
dq q=q
E
resultado que coincide con la discusión de Fig. 4.19.

Hay dos casos a distinguir, dependiendo del valor de la velocidad de la partı́cula en los
puntos ~rE (o qE ):
+ Equilibrio estático
La velocidad es nula (~v = 0) en el punto de equilibrio. Una partı́cula ubicada en ese
punto quedará permanentemente en reposo.
+ Equilibrio dinámico
Ahora, la velocidad de la partı́cula no es nula en el punto de equilibrio. Para una
mejor comprensión, analicemos el comportamiento de la fuerza alrededor de un punto
de equilibrio qE haciendo un desarrollo en serie,

dF (q)
F (c) (q) ' F (qE ) + (q − qE ) + . . .
dq q=q
E
El primer término se anula por tratarse de un punto de equilibrio. Luego, la dinámica

para una partı́cula de masa m en las cercanı́as del punto de equilibrio, queda descrita
por
dF
m q̈ − (q − qE ) ' 0 ,
dq q=q
E
al despreciarse términos cuadráticos y superiores de la expansión. El tipo de movi-

miento resultante dependerá del signo de la derivada de la fuerza.
U(q)
1.5
estable
1.0
0.5
qE
2 4
qE
6 8 10
q
- 0.5
inestable
Figura 4.19: Puntos de equilibrio estable e inestable.
Equilibrio estable
Cuando se tiene que
d 2 U (q)

dF
<0 =⇒ >0,
dq q=q d2 q q=q
E E
entonces la solución a la ecuación de movimiento corresponde a una oscilación

armónica simple de frecuencia angular
v
u 2
u 1 d U (q)
ω=t .
m d2 q q=q
E
La partı́cula, cuando es perturbada de su posición de equilibrio qE , oscila en su

entorno con frecuencia 2ωπ y nunca se aleja de qE . La función energı́a potencial
U es mı́nima en ese punto de equilibrio.
Equilibrio inestable
Este caso corresponde a
2
dF d U (q)
>0 =⇒ <0,
dq q=q d2 q q=q
E E
y la ecuación de movimiento tiene por solución dominante una función exponencial

creciente en el tiempo. Ello significa que si la partı́cula se perturba de su posición
de equilibrio, ésta se aleja, en el tiempo, sin regreso posible. Esta situación ocurre
cuando la función energı́a potencial es máxima en qE .
Equilibrio indiferente
Es lo observado cuando
d 2 U (q)

dF
=0 =⇒ =0,
dq q=q
d2 q q=q
E E
y la aceleración es nula en las cercanás al punto de equilibrio. La partı́cula

mantiene su estado inicial, quedando siempre en equilibrio al ser ligeramente
desplazada de su posición de equilibrio.
* Movimiento en 2–3 dimensiones

El estudio del movimiento y su estabilidad cuando el fenómeno ocurre en dos o más dimensiones
presenta, en general, nuevas aristas que dificultan una explicación simple. Sin embargo, una
simplificación notable ocurre cuando la fuerza que actúa sobre el objeto es lineal.
- Fuerza conservativa lineal en 2–dim

Consideremos una fuerza que actúa en el plano {x, y} según cada uno de los ejes,
F~ (c) = − kx x ı̂ − ky y ̂ ,
con {kx , ky } las constantes elásticas correspondiente. Fı́sicamente, la fuerza señalada

funciona como tener resortes diferentes (diferentes constantes elásticas) de largo natural
nulo según cada eje. Por simple inspección, se observa que la fuerza tiene un punto de
equilibrio en el origen, ~rE = 0. La función energı́a potencial es la suma de la energı́a
potencial de cada oscilador,
1
U (x, y) = 2 kx x 2 + 12 ky y 2 .
Si las constantes elásticas son iguales, kx = ky = k, la función energı́a potencial,
1 1
k x2 + y2 , ρ2 ,

U (x, y) = 2 =⇒ U (ρ) = 2
se simplifica a depender sólo de la distancia radial ρ desde origen de coordenadas

(equivalente a un resorte).
En Fig. 4.20 se grafican los casos de energı́a potencial U indicados previamente. Como
referencia, U (0, 0) = 0. Para tener una medida cualitativa de la dirección de la fuerza,
se han graficado superficies equipotenciales (planos de de U = constante para ambos
potenciales. En el caso simétrico, estas superficies correspondes a cı́rculos alredeor del eje
de simetrı́a. Sin embargo, cuando las constantes elásticas son diferentes, las superficies
equipotencias se deforman como manefestación de fuerzas de diferente magnitud actuando
según cada eje respectivamente. Se ha incluido, además, un punto (rojo) que representa
la condición inicial de una partı́cula partiendo desde el reposo (~r0 = (1, 2) ; ~v0 = (0, 0)).
U(x,y) U(x,y)
y y
x x
Computed by Wolfram|Alpha Computed by Wolfram|Alpha
Figura 4.20: Energı́a potencial y superficies equipotenciales para kx = ky y kx 6= ky .
Para kx = ky = k, el punto de equilibrio ~rE = 0 es estable ya que la partı́cula se moverá

inicialmente en dirección al foco de la fuerza
p (punto de equilibrio) y seguirá oscilando en
su entorno con frecuencia angular ω = k/m, no importando la ubicación del punto de
partida. La trayectoria se grafica en Fig. 4.21 y corresponde a la recta que pasa por el
origen.
Una situación diferente ocurre para kx 6= ky . A pesar que ~rE = 0 sigue siendo punto de
equilibrio y es estable para movimientos independientes según eje x o y, deja de serlo
para movimientos que se inician en un punto cualquiera del plano. Este resultado se
muestra en Fig. 4.21, donde la trayectoria que sigue la partı́cula cambia radicalmente de
la seguida en el caso de la fuerza central. En general, no es posible definir una frecuencia
de oscilación aunque el movimiento permanece confinado a oscilar alrededor del punto de
equilibrio.
y
b
a x
Figura 4.21: Trayectorias alrededor de punto de equilibrio.
- Fuerza central en 3–dim

Son fuerzas de gran interés por aparecer recurrentemente en la naturaleza. En clases
previas hemos analizado sus caracterı́sticas principales. Recordando, llamamos una fuerza
central a aquélla que tiene la estructura siguiente:
~r
F~ (~r) = f (r) r̂ , donde r̂ = .
k~rk
Se caracterizan por ser conservativas (existe la función energı́a potencial U ) y no ejercer

torque sobre la partı́cula que siente la fuerza cuando éste se toma con respecto al origen.
Consecuentemente, hay siempre dos cantidades conservadas o constantes de movimiento:
+ La energı́a mecánica total E se conserva
Z r
E= 1
2 m k~v k 2 + U (r) con U (r) = U (rref ) − f (r 0 ) dr 0 .
rref
+ El momentum angular con respecto al origen es constante
~` = ~r × p~ = m h n̂ con h = constante y n̂ dirección constante .

O
La forma de escribir la magnitud del momentum angular es sólo conveniencia.

La conservación del momentun angular significa que existe una dirección (n̂) que define
el plano donde el movimiento puede realizarse y el problema se reduce a una dinámica
en 2–dim.
Para su descripción, se acostumbra a introducir coordenadas polares {ρ, θ} e identificar
la dirección constante n̂ = k̂. Entonces,
h i
1 2 + (ρ θ̇) 2 + U (ρ) = E ,
E = constante =⇒ 2 m ρ̇
k~Ò k = constante =⇒ ρ 2 θ̇ = h .
Observar que la conservación de la magnitud del momentum angular permite relacionar las
variables radiales y angulares. Usando dicha relación, la expresión para la conservación de
la energı́a se simplifica, describiendo la dinámica de un movimiento en 1–dim (usualmente
la coordenada radial),
h2

1 2
2 m ρ̇ + ρ 2 + U (ρ) = E .
En problemas con fuerzas centrales se acostumbra a introducir el concepto de energı́a

potencial efectiva, correspondiendo a la modificación que sufre el potencial fı́sico por
efecto de la rotación de la partı́cula en el campo central – la barrera centrı́fuga,
h2
Uef ec (ρ) = U (ρ) + 12 m ,
ρ2
con lo cual el cálculo de la velocidad radial procede,

r
2
ρ̇ = ± E − Uef ec (ρ) .
m
Ası́, el problema de una partı́cula en una fuerza central se ha reducido a un problema
en una dimensión, para el cual se aplican todos los análisis desarrollados a tal efecto:
determinación de puntos de equilibrio y retroceso, estabilidad, etc.. La diferencia está en

que el potencial fı́sico se reemplaza por el potencial efectivo, U → Uef ec .
Para ilustrar el efecto de la barrera centrı́fuga, se ha escogido el potencial gravitacional,
Mm
U −→ UG (ρ) = − G ,
ρ
con M la masa que atrae a la partı́cula m. En Fig, 4.22 se grafica este potencialp en función
de las coordenadas (x, y) en el plano y, por supuesto, la coordenada radial ρ = x 2 + y 2 .
Se destaca la simetrı́a del potencial radial y su comportamiento singular en el origen y
anulándose en el infinito. El movimiento de una partı́cula en el potencial depende de las
condiciones iniciales. Si parte del reposo o con una velocidad inicial que es sólo radial (su
momentum angular inicial es nulo y por consiguiente h = 0), la partı́cula acelera hacia
el centro de la fuerza. Si la velocidad inicial tiene componentes radial y tangencial, el
movimiento es más interesante con varias opciones que se deja al lector investigar.
UG (x,y)
G
y Uefec
Barrera
centrifuga
O
r
x
UG
Figura 4.22: Potencial y potencial efectivo para caso gravitacional.
El papel que juega la barrera centrı́fuga también se ilustra en Fig. 4.22. Si h = 0, la

barrera desaparece y una partı́cula ubicada a una distancia inicial del centro es acelerada
hacia él, como en el caso anterior. Si h 6= 0, la barrera centrı́fuga simula en la coordenada
radial, el hecho que la partı́cula está rotando. Ası́, podemos observar que si una partı́cula
se acerca desde el infinito con una cierta energı́a E > 0, el potencial efectivo indicará la
existencia de un punto de retroceso y la partı́cula se aleja nuevamente de las cercanı́as
al origen. Lo que sucede es que el punto de retroceso señala la distancia de minimo
acercamiento que la partı́cula puede tener al centro de la fuerza, en una trayectoria
(parabólica) que la partı́cula describe evitando el origen. Si la energı́a es negativa pero
mayor que el mı́nimo del Ue f ec , el gráfico de Uef ec (ρ) indica que existirán dos puntos de
retroceso. Ello significa que la partı́cula describe una trayectoria (cerrada) en el plano,
con un acercamiento mı́nimo y un alejamiento máximo del centro de la fuerza: la partı́cula
orbita alrededor del origen. El caso lı́mite se tiene cuando la energı́a del sistema coincide
con el mı́nimo del potencial efectivo. En ese caso, el radio del movimiento es constante,
no existe velocidad radial ρ̇ y la trayectoria es circular en el plano del movimiento.
La solución completa del movimiento requiere conocer también θ(t). Una vez conocido
ρ(t) se tiene,
Z t
h h
θ̇ = =⇒ θ(t) = θ0 + dt0 ,
2
ρ (t) 0
ρ 2 (t0 )
donde θ0 es el ángulo que define la condición inicial de la rotación. Alternativamente, se
puede calcular la trayectoria ρ(θ) que sigue la partı́cula en el plano a partir de ρ̇(t),
dρ 0
Z ρ
dρ h dρ
ρ̇(t) = θ̇ = 2 =⇒ θ = θ0 + h q
dθ ρ dθ 0 ρ0 2 m 2
E − Uef ec (ρ 0

CAPITULO 5
Oscilaciones
Fenómenos oscilatorios† son parte natural del mundo fı́sico. Sus causas tienen un origen mecánico,
electromagnético o nuclear, dependiendo del sistema bajo estudio. Su comprensión, a desarrollar en
las próximas clases, estará motivada por el análisis de sistemas mecánicos simples que sirven para
caracterizar y comprender un fenómeno de caracterı́sticas universales.
Para motivar el tema se puede recordar que el estudio del movimiento de una partı́cula en torno a
los puntos en que la fuerza neta que sobre ella actúa se anula, indica la posibilidad de oscilaciones
alrededor de la posición de equilibrio, dependiendo de las caracterı́sticas que la fuerza presenta.
El carácter oscilatorio del movimiento será posible en la medida que la fuerza neta sea restitutiva,
es decir, su dirección apunta siempre hacia el punto de equilibrio. Esta propiedad se presenta
frecuentemente en sistemas fı́sicos diversos y asociada a su estabilidad alrededor del equilibrio. La
naturaleza de la fuerza restitutiva no está limitada a una naturaleza mecánica. De hecho, es la fuerza
electromagnética quien es fundamental en dar una estructura a los medios materiales y permitir su
oscilación alrededor de las configuraciones de equilibrio que se producen. Otro tanto ocurre con las
fuerzas nucleares, responsables de la estructura del núcleo de los átomos.
Las condiciones que deben cumplirse para potenciar la presencia del fenómeno oscilatorio pueden
resumirse en:
* el sistema bajo estudio tiene un estado de equilibrio (estable);
* perturbado del equilibrio, el sistema tiene mecanismos de restitución que favorecen su oscilación
(en forma simple o compleja, periódica o no), en el tiempo, en torno a su situación inicial de
equilibrio;
* la energı́a, genéricamente, no es conservada en sistemas aislados, produciendo un amortigua-

miento de las oscilaciones;
†
Videos motivacionales:
Péndulo simple
Péndulo doble
Sistema masa-resortes
Simulación del agua - Dinámica molecular
Oscilaciones libres de la Tierra
Copa de cristal - resonancia
Puente Tacoma - resonancia
172 Oscilaciones
* los sistemas pueden ser forzados externamente, permitiendo la activación de sus modos de
oscilación;
* sistemas oscilatorios son susceptibles de acoplarse, produciendo nuevos fenómenos (propagación

de ondas mecánicas, por ejemplo).
5.1. Modelo: fuerza lineal

Para el estudio de oscilaciones, vamos a suponer un modelo muy simple consistente de una partı́cula
de masa m, suscepcible de moverse bajo la acción de la fuerza general F~ (~r, ~v ; t). Además, la partı́cula
tiene una posición de equilibrio en ~rE , determinada por la condición
h i
F~ (~r, ~v ; t) =0.
~
r=~
rE , ~v =0
5.1.1. Simplificaciones
Es oportuno introducir algunas simplificaciones para una mejor comprensión del fenómeno a estudiar.
* Sobre la fuerza

 Fx (x, y, z) → Fx (x)
~ ~
F (~r, ~v , t) −→ estática −→ F (~r) −→ usual −→ F (x, y, z) → Fy (y)
 y
Fz (x, y, z) → Fz (z)
La lógica de aproximar la interacción por una fuerza estática expresada, por simplicidad,
en términos de sus componentes cartesianas (Fx , Fy , Fz ), representa una forma simple y
razonablemente realistas de describir el mecanismo responsable de las oscilaciones. Más aún,
supondremos que cada conponente depende sólo de la coordenada asociada al eje respectivo,
desacoplando ası́ el movimiento según cada uno de los ejes de la base de referencia.
* La aproximación lineal
La situación que analizamos se muestra en la Fig. 5.1. Suponiendo que la fuerza tiene un punto
de equilibrio en ~re = xE ı̂ + yE ̂ + zE k̂ y queremos estudiar el movimiento de una partı́cula
en ese entorno, resulta razonable expandir cada una de las componentes de la fuerza en esa
región. Para la componente según el eje ı̂,
(l)
Figura 5.1: Fuerza lineal cercana a punto de equilibrio.

5.1 Modelo: fuerza lineal 173
d2 Fx (x)

d Fx (x) 1
Fx (x) ' Fx (xE ) + (x − xE ) + (x − xE )2 + . . . ,
dx x=x
2! d x2 x=x
E E
expresión que permite definir la aproximación lineal (Fx (xE ) = 0),

Fx −→ Fx(l) = − kx ( x − xE ) ,
con el coeficiente de proporcionalidad kx > 0 para que la fuerza sea restitutiva y la coordenada
xE corresponda a un punto de equilibrio estable. Identificando kx con la derivada de la fuerza
evaluada en el punto de equilibrio, se tiene

d Fx (x)
kx = − .
dx x=x
E
Por supuesto, la derivada de la fuerza indicada debe ser negativa para tener una aproximación
lineal a la fuerza que siempre atraiga la partı́cula hacia el punto de equilibrio estable.
Un análisis similar puede hacerse para establecer las componentes Fy(l) y Fz(l) de la fuerza
lineal atractiva. Resumiendo,
 (l)
 Fx = − kx (x − xE )
F~ ≈ F~ (l) = Fx(l) ı̂ + Fy(l) ̂ + Fz(l) k̂ con F (l) = − ky (y − yE )
 y(l)
Fz = − kz (z − zE )
En el caso de constantes elásticas iguales (kx = ky = kz = k), la fuerza lineal es central,

F~ (l) = − k ( ~r − ~rE ) ,
teniendo al punto de equilibrio ~rE como foco.
Esta fuerza lineal puede interpretarse como la combinación de tres resortes independientes, de
largos y constantes elásticas ({xE , kx } , {yE , ky } , {zE , kz }), actuando respectivamente en cada
eje cartesiano.
- Ejemplo
Analizar la diferencia entre dos fuerzas lineales restitutivas que actúan en el plano {x, y},
cuando en una de ellas las constantes elásticas son iguales (fuerza lineal central) y en la
otra son diferentes. El resultado se muestra en en Fig. 5.2.
y y
Figura 5.2: Fuerza lineal central y no central.

174 Oscilaciones
En el caso de la fuerza central, la fuerza es simétrica alrededor del punto de equilibrio.

No ocurre lo mismo cuando las constantes elásticas son diferentes, deformándose la
distribución de la intensidad de la fuerza en el plano (comparar la distribución y el
tamaño de las flechas que representan la dirección e intensidad de la fuerza).
* Desplazamiento del origen de coordenadas

Sin perder generalidad, se puede elegir el origen de coordenadas coincidiendo con la posición
del punto de equilibrio. Ello implica que ~rE = 0. La fuerza lineal se escribe, entonces, como
h i
F~ (l) = − kx x ı̂ + ky y ̂ + kz z k̂ .
En una interpretación mecanicista, la fuerza lineal serı́a el producto de la acción de tres resortes
diferentes, de largos nulos (un exceso del lenguaje, pero que sin embargo ayuda a recordar el
mecanismo de funcionamiento de estas fuerzas), según cada uno de los ejes coordenados.
* Conservación de la energı́a mecánica

Debido al caracter conservativo de la fuerza lineal, se peude calcular una función energı́a
potencial
U = 12 kx x 2 + 12 ky y 2 + 12 kz z 2 para U (~rE = 0) = 0
Entonces, conservación de la energı́a cinética más la energı́a potencial de la partı́cula de masa

m indica que,
E = K + U = 12 m ẋ 2 + ẏ 2 + ż 2 + U (x, y, z) .

Alternativamente, esta relación se puede expresar como la suma de la energı́a mecánica

asociada a cado grado de libertad del movimiento,
1
 2 2 x2 ,


 E x = 2 m ẋ + ω x



 h i
E = Ex + Ey + Ez con Ey = 21 m ẏ 2 + ωy2 y 2 ,





Ez = 21 m ż 2 + ωz2 z 2 ,

después de haber introducido una frecuencia angular asociada a la acción de cada componente
de la fuerza,
r r r
kx ky kz
ωx = , ωy = , ωz = .
m m m
5.2. Oscilaciones libres

Para ilustrar el fenómeno de las oscilaciones, consideremos en un primer nivel de dificultad el caso
de un objeto masivo sometido a una fuerza resultante que es lineal y restitutiva (no necesariamente
central) hacia un punto donde la fuerza se anula y que se elige como origen de coordenadas.
Analizaremos lo que ocurre en una y más direcciones separadamente.
5.2 Oscilaciones libres 175
5.2.1. Fuerza en 1–dimensión

Asociemos la dirección de la fuerza a la dirección ı̂ del eje x cartesiano. Podrı́a asociarse a cualquiera
de los otros ejes. Además, como la identificación por ejes resulta irrelevante en el caso uni–dimensional,
abandonaremos el subı́ndice que rotula las cantidades fı́sicas: kx → k , ωx → ω , etc.. La dinámica
de la partı́cula está descrita por la ecuación de Newton,
m ẍ = − k x =⇒ ẍ(t) + ω 2 x(t) = 0 .
Esta es una de las ecuaciones más repetidas y por ello conocidas en el estudio de fenómenos en
que la variable fı́sica (el desplazamiento en nuestro caso) describe un movimiento oscilatorio. Su
solución‡ , para condiciones iniciales x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 , es
 r 2
2 + ẋ0


 0
 A = x 0 ω ,
x(t) = A0 cos (ω t + φ0 ) con

 φ = arctan − ẋ0 .


0 ωx 0
En Fig. 5.3 se grafica la solución armónica simple x(t), destacando la amplitud A0 y el desfase φ0
que establecen las condiciones iniciales.
x(t)
A0
A0
O
!t
Á 0
!¿
Figura 5.3: Desplazamiento armónico simple.
La perioricidad temporal de la solución indica que existe un perı́odo τ después del cual el desplaza-
miento se repite espacialmente,
r
2π m
x(t + τ ) = x(t) =⇒ τ= = 2π .
ω k
Ası́mismo, se puede introducir la frecuencia ν que cuenta el número de ciclos que ocurren en un
punto, cantidad inversamente proporcional al perı́odo τ ,
r
1 ω 1 k
ν= = = .
τ 2π 2π m
‡
Supongo conocidos los métodos de solución de ecuaciones diferenciales lineales, homogéneas y de coeficientes constantes.
176 Oscilaciones
La energı́a mecánica se simplifica a
1 1 1
m ẋ 2 + ω 2 x 2 = m ω 2 A02 = k A02 ,

E= 2 2 2
resultado importante que muestra a la energı́a mecánica de la partı́cula proporcional al cuadrado de

la amplitud A0 de su oscilación.
En Fig. 5.4 se muestra un diagrama de energı́a para un intervalo [−A0 , A0 ]. Se aprecia con claridad
como ocurre la distribución espacial de la energı́a potencial y la energı́a cinética para que la energı́a
se mantenga constante.
La partı́cula, que parte desde la posición x0 , se puede mover entre los puntos de amplitud ±A0
debido a su velocidad inicial. Para conocer el sentido en que inicialmente se mueve desde x0 hay
que mirar la fase φ0 . Si φ0 > 0, significa que ẋ0 < 0 y la partı́cula se mueve inicialmente hacia el
punto de equilibrio. La situación opuesta ocurre si φ0 < 0.
K, U
-A - x
0 0 O x A
0 0 x
Figura 5.4: Diagrama de energı́a.
* Diagramas de fase
El estado de movimiento de la partı́cula, oscilando armónicamente debido a la fuerza restitutiva
lineal, que hemos estudiado en una dimensión, está completamente especificado como función
del tiempo una vez que se han especificado, en un instante t0 , las condiciones iniciales x(t0 ) y
ẋ(t0 ). Entonces, se puede pensar que las cantidades x(t) y ẋ(t) corresponden a las coordenadas
de un punto P (x, ẋ) en un espacio bi–dimensional, el espacio de fase. En dos dimensiones,
el espacio de fase corresponde a un plano, el plano de fase. Ahora, a medida que el tiempo
varı́a, el estado de movimiento (P ) de la partı́cula oscilante sigue una trayectoria de fase en el
plano de fase, volviendo al punto de partida debido a la perioricidad del movimiento armónico.
Además, como el estado de movimiento inicial fija la energı́a mecánica E del sistema, este
valor caracteriza a la trayectoria de fase, existiendo en consecuencia diferentes trayectorias
para diferentes valores de E. Siendo E una constante de movimiento, se concluye que las
trayectorias no pueden cruzarse para evitar una violación al principio de conservación de la
energı́a mecánica.
Se llama diagrama de fase del sistema oscilante a la totalidad de las posibles trayectorias de
fase, descibiendo ası́ todos sus posibles estados de movimiento.
En el caso de un oscilador uni–dimensional es directo determinar su trayectoria de fase en el

plano de fase. En efecto, a partir de la conservación de la energı́a,
1
2 m ẋ 2 + 21 k x 2 = E ,
se concluye que el punto P (x, ẋ) sigue la trayectoria
ẋ 2 x2
2E
+ 2E
=1,
m k
ecuación que representa, en general, a una familia de elipses con la energı́a E el parámetro
que la describe. Una forma alternativa de escribir la trayectoria es
2
ẋ 2E
+ x 2 = A02 = ,
ω k
donde recordamos que ω es la frecuencia caracterı́stica del sistema oscilante y A0 la amplitud
de su oscilación.
.
x
E
O x
Figura 5.5: Diagrama de fase de un oscilador.
En Fig. 5.5 se muestra el diagrama de fase del sistema bajo estudio. Además de las trayectorias
elı́pticas, se destaca el sentido de circulación del punto que representa el estado de movimiento
para una energı́a especı́fica: siempre ocurre en el sentido de los punteros del reloj, conclusión
que fluye de la ecuación de conservación de la energı́a.
En problemas de mayor complejidad, puede ser recomendable obtener x(t) y ẋ(t) como solución
de la ecuación de movimiento y usar estas soluciones paraméricamente en el tiempo t para
obtener las trayectorias de fase en el plano de fase. La desviación que pueda existir del
comportamiento elı́ptico de la trayectoria es indicatorio de la presencia de otra fı́sica que
modifica el comportamiento de una oscilación libre.
5.2.2. Fuerza en 2–dimensiones

Ahora consideramos una fuerza que actúa sobre una partı́cula de masa m en dos dimensiones. El
punto de equilibrio ~rE = 0 coincide con el origen del sistema de coordenadas. El movimiento que
178 Oscilaciones
experimenta la partı́cula resulta de la superposición lineal de oscilaciones armónicas simples según

los ejes cartesianos respectivos. En efecto, la ecuación de movimiento, que suponemos ocurre en el
plano {x, y}, se descompone en dos ecuaciones diferenciales escalares, independientes,
 ẍ + ωx 2 x = 0 ,

m ~r¨ = F~ (l)
=⇒
ÿ + ωy 2 y = 0 ,

con ωx y ωy las respectivas frecuencias angulares. La solución, en este caso, es simple de escribir
generalizando el resultado obtenido para el movimiento unidimensional,
~r(t) = A0x cos (ωx t + φ0x ) ı̂ + A0y cos (ωy t + φ0y ) ̂ .
Las constantes de integración se determinan de las condiciones iniciales en el eje respectivo,

permitiendo ampliar a este caso los resultados obtenidos en 1–dimensión,
r r

ẋ0 2
ẏ0 2
A0x = x02 + ωx , A0y = y02 + ωy ,

ẋ ẏ
φ0x = arctan − ω 0x , φ0y = arctan − ω 0y .
x 0 y 0
El momento angular de la partı́cula con respecto al origen ~Ò = m ~r × ~r˙ no se conserva para el
caso general de la fuerza de restitución lineal. La razón es que F~ (l) ejerce torque sobre la partı́cula,
haciéndola rotar en el plano en torno al punto de equilibrio.
La energı́a mecánica total se expresa como la suma de la energı́a mecánica asociada a cado grado de
libertad del movimiento,
1 2 ,

 Ex = 2 kx A0x
E = Ex + Ey con
Ey = 12 ky A0y2 .

Trayectorias
Analicemos las posibles trayectorias que sigue la partı́cula sujeta a esta fuerza restitutiva lineal pero
de intensidades diferentes según la dirección en que actúa. Es usual expresar la trayectoria a través
de sus ecuaciones paramétricas,

 x(t) = A0x cos (ωx t + φ0x ) ,
y(t) = A0y cos (ωy t + φ0y ) .


conocidas usualmente como curvas de Lissajous† . La derivación de una expresión explı́cita para
la trayectoria en el plano, x = x(y), no es evidente. Alternativamente, podemos estudiar el
comportamiento cualitativo que esas trayectorias presentan.
* Trayectorias cerradas
†
Curvas de Lissajous
El ejercicio es determinar el subconjunto de trayectorias que presentan un comportamiento

periódico, es decir, después de un intervalo de tiempo τ la partı́cula se encuentra en la misma
posición y con la misma velocidad que al principio del intervalo. Con ello, la trayectoria se
cierra sobre sı́ misma después del tiempo (o perı́odo) τ . La condiciones a satisfacer son
~r(t + τ ) = ~r(t) , ~r˙ (t + τ ) = ~r˙ (t) .
Por supuesto que el movimento es periódico según cada uno de los ejes, con perı́odos τx y τy ,
pero la idea es determinar si la perioricidad se proyecta al movimiento compuesto. Imponiendo
la condición de perioricidad, ésta se satisface en la medida que simultáneamente se cumpla
ωx τ = 2 π p , y ωy τ = 2 π q ; p, q enteros ≷ 0 .
Caso contrario, la trayectoria no se repite periódicamente y permanece abierta.

Del análisis previo se concluye que las trayectorias son cerradas cuando el cuociente entre las
frecuencias angulares del movimiento según cada uno de los ejes es un número racional‡ ,
ωx p
= =r racional .
ωy q
En Fig. 5.6 ilustramos las oscilaciones armónicas de las componentes cartesianas del movimiento
cuando la trayectoria que describe es cerrada y r = 2. Para un instante cualquiera t se pueden
identificar la proyección del movimiento según los ejes x e y (puntos negros). Cada uno de los
puntos oscila en el tiempo con la frecuencia caracterı́stica a su eje para que, después de un
tiempo τ , vuelvan a tener las mismas proyecciones originales (la partı́cula volvió a pasar por
el mismo punto en el plano).
x/Ax 0
y/A y0
¿
Figura 5.6: Oscilación armónica de coordenadas x e y de una trayectoria cerrada.

El perı́odo de la trayectoria cerrada será, por supuesto,

2π 2π
τ =p ←→ q ,
ωx ωy
‡ n
Un número racional es un número que puede expresarse como el cuociente m
de dos números enteros n y m (m 6= 0).
180 Oscilaciones
donde se debe determinar el mı́nimo entero p (ó q) compatible con el número racional r
cuociente entre las velocidades angulares. Por ejemplo,

2π
si r = 2 =⇒ p = 2 , q = 1 , −→ τ = 2 ,
ωx
mismo rsultado que se obtendrı́a de hacer el cálculo a partir de ωy y usar la relación entre las
fecuencias angulares para tener una trayectoria cerrada. Sin embargo, pequeños cambios en la
relación entre las frecuencias altera notablemente el perı́odo del movimiento. Suponiendo que
ωy disminuye ligeramente para una misma ωx y tal que r = 2, 1, entonces

2π
si r = 2, 1 =⇒ p = 21 , ; q = 10 −→ τ = 10 ,
ωx
es decir, el perı́odo aumentó 10 veces con respecto al caso r = 2.

Estas trayectorias, cuyas frecuencias se relacionan a través de un número racional, son las
más reconocidas de las curvas de Lissajous. En Fig. 5.7, gráfico izquierdo, se muestra un caso
simple (cuya dependencia temporal de x e y se mostró en Fig. 5.6) de una trayectoria cerrada
correspondiente a ωx = 0, 75, r = 2 y ambas fases iguales (φx0 = φy0 = π/4). En los ejes
cartesianos, el desplazamiento se muestra normalizado a las correspondientes amplitudes Ax0
y Ay0 para normalizar la presentación. Por supuesto que, escalando los ejes por los valores de
las amplitudes que se tengan para un problema especı́fico, se obtienen curvas de formas aún
más atractivas.
y/Ay 0 y/Ay 0
y/Ay 0
1 1 1
± = ¼/4
± = 0 ± = ¼/3
-1 1 x/Ax -1
0 1 x/Ax -1
0 1 x/Ax 0
-1 -1 -1
Figura 5.7: Curvas de Lissajous para r = 2 y diferentes desfases.
El otro punto a destacar es la fuerte dependencia de estas trayectorias con un desfase inicial
que puede existir entre las oscilaciones según cada eje. Introduciendo el desfase δ = φx0 − φy0 ,
en Fig. 5.7 se muestran dos trayectorias adicionales, con los mismos parámetros que la indicada
en la figura izquierda, pero con desfases de δ = π/3 y π/4. El cambio que sufren las trayectorias
a pesar de estar todas ellas caracterizadas por un mismo perı́odo.
Las curvas de Lissajous pueden, con facilidad, tomar formas más complejas. Para ilustrar el
punto, en Fig. 5.8 se ha grafica una trayectoria cerrada de la misma frecuencia ωx que en
Fig. 5.7, un desfase δ = − π/2 y una relación entre frecuencias angulares de r = 13/6 = 2, 16667.
Es simple observar (y deducir) que la complejidad de las trayectorias dependerá tanto de r
como de los enteros p y q que lo reproducen. Para números enteros grandes, el perı́odo de la
trayectoria aumenta lo que se refleja en el número de veces que la proyección del movimiento
de la partı́cula oscila según cada eje.
y/Ay 0
-1 1 x/Ax 0
-1
Figura 5.8: Trayectoria cerrada de mayor complejidad.
* Trayectorias abiertas
Las trayectorias abiertas no tienen una caracterización especial. En Fig. 5.9 se grafica la
trayectoria que sigue una partı́cula, en un tiempo finito, cuando las frecuencias angulares ωx y
ωy no se correlacionan de una manera especı́fica como en el caso de las trayectorias cerradas.
Para el gráfico, se ha tomado el valor π (no expresable como el cuociente de dos números
enteros) para r. La trayectoria no muestra perioricidad alguna y, si se le deja evolucionar por
un tiempo suficientemente largo, tiende a copar la superficie correspondiente en el plano.
y/Ay 0
-1 1 x/Ax 0
-1
Figura 5.9: Trayectoria abierta.
* Trayectorias para ωx = ωy = ω
182 Oscilaciones
Corresponde al caso de una fuerza central en dos dimensiones,
F~ (l) = − k [ x ı̂ + y ̂ ] = − k ~r , con k = mω2 ,
apuntando siempre al punto de equilibrio ~rE = 0. Las ecuaciones paramétricas del movimiento
se simplifican a 
 x(t) = A0x cos (ω t + φ0x ) ,
y(t) = A0y cos (ω t + φ0y ) .


En este caso, se puede eliminar el tiempo de ambas ecuaciones con relativa facilidad. Introdu-
ciendo el desfase previamente mencionado δ = φx0 − φy0 , se puede escribir
x(t) = A0x cos [ (ω t + φ0y ) + δ ] .
Entonces, un poco de álgebra conduce a la siguiente ecuación para describir la trayectoria,

2 2
x x y y
−2 cos δ + = sen2 δ ,
Ax0 Ax0 Ay0 Ay0
y que corresponde a curvas que van desde una recta acotada (por lo tanto es cerrada) a
una circunferencia según el valor que toma el desfase δ. En términos de las coordenadas
normalizadas a la amplitud de sus oscilaciones, x/Ax0 y y/Ay0 , los casos lı́mites ocurren para
δ = 0 (trayectoria es una recta que pasa por el origen) y para δ = π2 (trayectoria es una
circunferencia de radio unitario). Por supuesto, en términos de las coordenadas fı́sicas x e y,
en el primer caso puede cambiar la pendiente de la recta dependiendo del valor relativo entre
las amplitudes; en el segundo caso, la circunferencia se deforma a una elipse con Ax0 /Ay0 su
semieje mayor/menor si Ax0 > Ay0 y viceversa.
y/Ay 0
± = ¼/2 1
± = ¼/3
± = ¼/6
± = 0
-1 1 x/Ax 0
-1
Figura 5.10: Algunas trayectorias para fuerza central.
En Fig. 5.10 se muestran los casos lı́mites y trayectorias para valores de δ = 0, π6 , π3 , π2 . La

regularidad de las trayectorias se debe a la elección de los ejes coordenas. En la realidad,
estas trayectorias se deforman dependiendo de los valores relativos entre las amplitudes Ax0
y Ay0 . En las coordenadas indicadas, las trayectorias se deforman desde una recta a una
circunferencia, según el valor de δ. Para desfases entre [ π2 , π], las trayectorias corresponden
a las indicadas pero reflejadas según uno de los ejes de referencia. Por claridad, no se han
graficadoen Fig. 5.10.
5.2.3. Fuerza en 3–dimensiones
El caso general a considerar muestra una fı́sica menos intuitiva. A pesar que el caso tri–
dimensional se trata como una generalización de las situaciones en dimensiones menores, lo
que mantiene una descripción teórica relativamente simple, la obtensión de resultados y su
visualización queda supedita a la capacidad de cálculo numérico disponible. Nuevamente,
el movimiento que ahora experimenta la partı́cula puede entenderse como la superposición
lineal de las oscilaciones armónicas simples que ocurren según los ejes x, y, z. Resumiendo, el
movimiento de la partı́cula de masa m para una fuerza de restitución lineal queda descrito
por el sistema de tres ecuaciones diferenciales escalares, independientes,
ẍ + ωx 2 x = 0 ,






¨ ~
m ~r = F (l)
=⇒ ÿ + ωy 2 y = 0 ,




z̈ + ωz 2 z = 0 .

con ωx , ωy y ωz las respectivas frecuencias angulares. La solución, en este caso, es una simple
generalización de los resultado previos,
~r(t) = A0x cos (ωx t + φ0x ) ı̂ + A0y cos (ωy t + φ0y ) ̂ + A0z cos (ωz t + φ0z ) k̂ .
Las constantes de integración se determinan de las condiciones iniciales en el eje respectivo
(ver caso en dos dimensiones).
La fuerza de restitución ejerce torque sobre la partı́cula, cuando se toma con respecto al origen
de coordenadas, impidiendo tener restricciones al movimiento. Cuando la fuerza de restitución
es central ( las constantes elásticas son iguales), el movimiento queda restringido a ocurrir
en un plano por conservación del momentum angular. Esta situación especial se discutirá
posteriormente.
Trayectorias
Expresemos las ecuaciones que definen la trayectoria en forma paramétrica,



 x(t) = A0x cos (ωx t + φ0x ) ,



y(t) = A0y cos (ωy t + φ0y ) ,




z(t) = A0z cos (ωz t + φ0z ) .

No es tema simple tratar de eliminar la variable temporal y obtener una forma analı́tica
para la trayectoria. Sin embargo, la naturaleza armónica del movimiento según los ejes
184 Oscilaciones
coordenados, abre la posibilidad de tener soluciones a la ecuación de movimiento que presenten

una perioricidad definida y, por lo tanto, tener trayectorias cerradas. Sobre otro tipo de
soluciones, que no tienen un patrón de comportamiento previsible, se sugiere realizar algunas
simulaciones numéricas para aprender sobre la dinámica que se desarrolla.
* Trayectorias cerradas
Buscamos soluciones con la propiedad de ser periódicas, es decir, después de cada perı́odo
τ la partı́cula pasa, una y otra vez, por el mismo punto y con la misma velocidad. Para
que tal condición sea posible, se debe cumplir
ωx τ = 2 π p , ωy τ = 2 π q , ωz τ = 2 π s ; p, q, s enteros ≷ 0 .
Se concluye que las trayectorias serán cerradas cuando los cuocientes entre las velocidades
angulares satisfacen
ωx p ωy q ωz s 1
= = r1 , = = r2 , = = r3 = , r1 , r2 racionales
ωy q ωz s ωx p r1 r2
Las trayectorias que se obtienen ocurren el espacio y no son, necesariamente, simples de
visualizar. Con el propósito de ilustrar el tema, en Fig. 5.11 se muestra una trayectoria
cerrada que tiene r1 = 1, 25 = 5/4, r2 = 0, 6667 = 4/6 y r3 = 1, 2 = 6/5. La frecuencia
angular ωx = 1 rad/s y φx = π/4, φy = φz = 0. Las amplitudes de las oscilaciones
armónicas fueron elegidas 1, 0 , 1, 3 y 1, 5 en los ejes x, y y z respectivamente. Además, el
cálculo de la trayectoria se ha detenido para un tiempo t justo antes de cerrarse, como
se indica al señalar con una masa negra el punto de partida y una masa gris el punto
de casi retorno al inicio. Pequeños cambios en las amplitudes o en las fases modifican
sustancialmente la trayectoria, resultado que enfatiza la complejidad de la dinámica bajo
estudio.
z
y
C t d b W lf |Al h
Figura 5.11: Trayectoria cerrada en 3–dim.

* Trayectorias abiertas
El caso general de una partı́cula sometida a una fuerza restitutiva lineal, sin que exista
una relación especı́fica entre las frecuencias angulares de las oscilaciones según los ejes
cartesianos, presenta un desafı́o no menor de visualización de la trayectoria seguida.
Eligiendo una relación entre las frecuencias angulares que especı́ficamente no resulte del
cuociente de dos números enteros, en Fig. 5.12 se grafica la trayectoria de la partı́cula
para diferentes tiempos. La ubicación inicial está señalada por una pequeña esfera de
color negro, con la dirección de la velocidad inicial indicada por la flecha. Para tiempos
breves, se puede distinguir como la partı́cula oscila alrededor del punto de equilibrio (el
origen). Sin embargo, al no existir perioricidad en la trayectoria, ésta empieza a cubrir
todo el espacio el espacio disponible y compatible con la conservación de la energı́a.
z z
t = 10 s y t = 50 s y
x x
C t d b W lf |Al h C t d b W lf |Al h
z
t = 100 s z
y t = 1000 s y
x
x
3
C d parametric
t d b W lf |Al h plot (cos ( t +pi/4)
C t d b W lf |Al h
Figura 5.12: Evolución temporal de trayectoria abierta.
* Trayectorias para una fuerza central

En el caso que ωx = ωy = ωz = ω, la fuerza restitutiva lineal que hemos estudiado
recupera su simetrı́a esférica alrededor del punto de equilibrio y actúa apuntando siempre
hacia ese punto, independiente de de la ubicación de la partı́cula. Es el caso de una fuerza
186 Oscilaciones
central. Además de conservar la energı́a mecánica, hay una constante de movimiento

adicional: el momento angular con respecto al origen se conserva. Efectivamente, se tiene
~` = ~r × p~ = m h n̂ ,
O
donde h es el momento angular por unidad de masa y n̂ es su dirección constante. Al ser

el momento angular una constante, queda determinado por las condiciones iniciales,
~` = m ~r(0) × ~v (0) ,
O
y las constantes del movimiento serán

~`
o
h = k ~r(0) × ~v (0) k y n̂ = (si h 6= 0) .
mh
En el caso h = 0 la trayectoria es una recta y ocurre cuando una de las condiciones
siguientes se cumple: ~r(0) = 0, ~v (0) = 0 o ~v (0) k ~r(0). Cuando h 6= 0, la dirección
constante n̂ determina el plano donde el movimiento ocurre, reduciendo el problema
al caso de una fuerza central actuando en dos dimensiones, situación ya analizada en
secciones previas.
En términos de las condiciones iniciales del movimiento, la constante h se expresa por
q
h = A20x A20y sen2 (φ0x − φ0y ) + A20y A20z sen2 (φ0y − φ0z ) + A20z A20x sen2 (φ0z − φ0x ) .
El resultado deja de manifiesto que h = 0 cuando φ0x = φ0y = φ0z , condición que ocurre
en las tres alternativas ya indicadas. La dirección n̂ queda dada por
1 h i
n̂ = A0y A0z sen (φ0y − φ0z ) ı̂ + A0z A0x sen (φ0z − φ0x ) ̂ + A0x A0y sen (φ0x − φ0y )k̂ .
h
Resumiendo, el tratamiento de la fuerza central se reduce a identificar el plano donde el
movimiento ocurrirá (según las condiciones iniciales) e introducir en ese plano el sistema
de coordenadas más adecuado para describir las trayectorias (genéricamente elipses) que
en él ocurren. Usualmente se asocia la dirección constante n̂ con el eje k̂ 0 de un nuevo
sistema de coordenadas en el cual la fuerza actúa en el plano {ı̂ 0 , ̂ 0 } perpendicular a k̂ 0 ,
en {x, y, z} : F~ (l) = − k ~r −→ F~ (l) = − k ~r 0 en {x 0 , y 0 } .
5.3. Oscilaciones amortiguadas

La observación de los fenómenos oscilatorios en la naturaleza muestra que la amplitud de las
oscilaciones decrecen en el tiempo, tendiendo los sistemas a volver a su estado de equilibrio
estable, salvo que existan fuentes de energı́a externas que fuerzan un comportamiento determinado.
Técnicamente, se dice que en tales procesos existe disipación de la energı́a del objeto o sistema
oscilante, hay un amortiguamiento (disminución) de la magnitud de las variables que, en el tiempo,
describen la dinámica.
La cuestión central es modelar un mecanismo de disipación para entender el amortiguamiento en
sistemas mecánicos aislados. Para ello, se supone la existencia de una partı́cula de masa m sometida
a una fuerza de restitución lineal que permite oscilaciones alrededor de la posición de equilibrio
5.3 Oscilaciones amortiguadas 187
(por simplicidad, ~rE = 0). Como la partı́cula oscila usualmente en un medio, puede ser un gas o un
fluido, modelaremos el mecanismo de pérdida de energı́a a través de una fuerza de roce viscoso, no
conservativa, resultado de su interacción con el medio donde se desplaza. En su versión más simple
(la usamos por conveniencia y facilidad de cálculo) se tiene,
F~R(vis) = − c ~vrel ,
donde c : es el coeficiente de roce viscoso y ~vrel la velocidad relativa de la partı́cula con respecto al
medio. Versiones más complicadas de estas fuerzas empı́ricas se expresan a través de la dependencia
con la magnitud de la velocidad relativa elevada a potencias diferentes de 1.
El estudio de oscilaciones libres (debido a fuerza de restitución lineal) amortiguadas (debido a
fuerzas de roce viscoso) significa identificar la dinámica que describe tal sistema. Para una partı́cula
desplazándose en un medio, su ecuación de movimiento toma la forma
m ~r¨ = F~ (l) + F~R(vis) .
Para la fuerza de restitución lineal escogeremos la versión central, con constantes elásticas iguales
según los ejes de un sistema cartesiano, kx = ky = kz = k. El caso de constantes diferentes no
cambia la esencia del fenómeno a describir. Considerando que el medio donde la partı́cula se mueve
está en reposo (~vrel = ~v ), la ecuación de movimiento queda
m ~r¨ = − k ~r − c ~r˙ .
Para su resolución, se acostumbra introducir las magnitudes siguientes

c
γ= 2m constante de amortiguamiento ,
√
ω= km frecuencia angular propia .
Entonces, el movimiento del oscilador amortiguado está descrito por
~r¨ + 2 γ ~r˙ + ω 2 ~r = 0 ,
una ecuación diferencial de segundo orden, vectorial, lineal y homogénea. Se destaca que, en ausencia
de amortiguamiento (γ = 0), se recupera la ecuación del oscilador armónico.
La solución a la ecuación de movimiento sigue las técnicas estándares de las ecuaciones diferenciales
una vez que el problema ha sido reducido a ecuaciones diferenciales escalares. Un camino alternativo
es hacer hacer una adivinanza sobre el tipo de soluciones a encontrar. Ası́, por ejemplo, supongamos
~r(t) = e− γ t H(t)
~ ,
~ una función vectorial a determinar. Calculando las corrrespondientes derivadas temporales y

con H
reemplazando en la ecuación de movimiento se obtiene que H ~ es solución de
~¨
H(t) ~
+ ( ω 2 − γ 2 ) H(t) =0,
a resolver con condiciones iniciales
~
H(0) = ~r(0) = ~r0 , ~˙
H(0) = ~r˙ (0) + γ ~r(0) = ~r˙0 + γ ~r0 ,
188 Oscilaciones
consecuencias de las condiciones iniciales, posición ~r0 y velocidad ~r˙0 , para el movimiento de la
partı́cula.
Sin entrar todavı́a en los detalles para calcular la función H,~ se puede concluir que el desplazamiento
~r(t) está caracterizado por un factor de amortiguamiento e− γ t que tiende a anular el desplazamiento
~r(t) a medida que el tiempo aumenta. Las oscilaciones se amortiguan de tres formas posibles,
dependiendo de la relación entre ω 2 y γ 2 ,
 q


 > 0 Ω s = ω 1 − ( ωγ ) 2
(ω 2 − γ 2 ) −→ =0 q
Γs = γ 1 − ( ωγ ) 2

 <0

y sugiere la introducción de las constantes Ωs y Γs para medir los comportamientos respectivos.

La ecuación diferencial para H~ es conocida. Para una mejor comprensión de las soluciones posibles,
a continuación estudiaremos sólo el caso uni–dimensional e identificando la posición de la partı́cula
~ → H ı̂, donde H es
con la coordenada x según la dirección de referencia ı̂. La función auxiliar H
solución de
Ḧ(t) + ( ω 2 − γ 2 ) H(t) = 0 ,
que se resuelve con las condiciones iniciales H(0) = x0 y Ḣ(0) = ẋ0 + γ x0 .
* Amortiguamiento crı́tico
Corresponde al caso en que la frecuencia angular propia iguala a la constante de amortigua-
miento, ω = γ. La ecuación diferencial para H(t) toma la expresión
Ḧ(t) = 0 ,
y tiene por solución,

ẋ
H(t) = x0 1+ γ+ 0 t .
x0
En consecuencia, el desplazamiento de la partı́cula con respecto a la posición de equilibrio es

−γ t ẋ0
x(t) = x0 e 1+ γ+ t .
x0
La función x(t) tiene puntos extremos que ocurren para el tiempo t = T que satisface
1 1
[ ẋ(t) ]t=T = 0 =⇒ T = − .
γ γ + ẋ0
x0
El tiempo T es siempre mayor que cero, salvo que la velocidad inicial ẋ0 sea nula y en cuyo
caso T = 0. Para conocer el tipo de extremo que tiene la función, se evalúa la segunda derivada
de la función en t = T ,


ẋ0
 mı́nimo si ẋ0 < − γ x0
ẍ(T ) = − x0 γ γ + e− γ T =⇒ no tiene si ẋ0 = − γ x0
x0
máximo si ẋ0 > − γ x0

El resultado indica que en el amortiguamiento crı́tico, el desplazamiento a lo más puede

cambiar una vez de signo antes de atenuarse completamente.
x(t)
.
x > -° x
x 0
0 0
.
x0 = -° x
0
O
t
.
x 0 < -° x
0
Figura 5.13: Amortiguamiento crı́tico
En Fig. 5.13 se presenta el comportamiento de x(t) para diferentes condiciones iniciales. En

particular, se destaca el comportamiento exponencialmente decreciente en el tiempo y teniendo,
a lo más, una oscilación en torno a la posición de equilibrio xE = 0. También, de la solución
para el desplazamiento x(t) es posible concluir que éste se detiene en un tiempo finito sólo
cuando ẋ0 < − γ x0 , situación que ocurre cuando la función tiene un mı́nimo; caso contrario,
el movimiento termina, en principio, para tiempos muy largos (infinito).
El amortiguamiento crı́tico y sus propiedades son de gran utilidad en el diseños que requieren
minimizar las oscilaciones. Un dispositivo que produce el efecto de la fuerza restitutiva
combinado con el amortiguamiento es el sistema resorte–amortiguador que, por ejemplo, se
utiliza en vehı́culos.
- Diagrama de fase
En Fig. 5.14 se grafican diferentes trayectorias que representan la evolución del estado
de movimiento de la partı́cula para diferentes condiciones iniciales. En estos diagramas
de fase, la partı́cula siempre parte del mismo punto x0 como se aprecia en el gráfico.
Debido al amortiguamiento, la partı́cula evoluciona hasta alcanzar su estado de reposo
en el origen del diagrama. Destaca, además, la deformación de la trayectoria como una
manifestación de la no conservación de la energı́a mecánica (recordar que si no hay
amortiguamiento, la trayectoria esperada en el espacio de fase es una elipse).
190 Oscilaciones
.
x .
x 0 > -° x 0
x 0
O x
.
x0 = -° x 0
.
x
0 < -° x 0
Figura 5.14: Diagrama de fase para amortiguamiento crı́tico
- Energı́a
En Fig. 5.15 se estudia el comportamiento de la energı́a mecánica (energı́a cinética
más energı́a potencial) de la partı́cula, señalado por las curcas llenas. Las curvas de
lı́nea punteada corresponden a la energı́a cinética en cada caso. La diferencia entre las
curvas respectivas es la energı́a potencial que experimenta la partı́cula. La diferencia
de E(t) con respecto a la energı́a inicial E(0) es la medida de la energı́a disipada por
la presencia de la fuerza de roce viscoso. La evolución temporal de la energı́a depende
de las condiciones iniciales del movimiento. Ası́, en el gráfico se observan diferencias
notables para cuando, partiendo de la misma posición inicial, la velocidad tiene la misma
magnitud pero inicialmente tienen direcciones opuesta (ver también Figs. 5.13 y 5.14).
E(t)
E(0)
.
x 0 > -° x 0
.
x 0 < -° x
0
O
t
Figura 5.15: Energı́a mecánica en amortiguamiento crı́tico
* Amortiguamiento sub–crı́tico
Es el tipo de oscilaciones que ocurren cuando la constante de amortiguamineto es menor que
la frecuencia angular propia o caracterı́stica del sistema, γ < ω. Para mejor compresión se
introduce la frecuencia angular

r γ 2
Ωs = ω 1− <ω,
ω
para caracterizar la oscilación que efectivamente sufrirá la partı́cula. La función auxiliar H(t)
satisface ahora una ecuación diferencial tipo oscilador armónico,
Ḧ(t) + Ωs2 H(t) = 0 ,
con solución
H(t) = As cos ( Ωs t + φs ) , As , φs , constantes de intergración .
Usando las condiciones iniciales para determinar las constantes de integración, es cuestión de
operaciones algebraicas simples para determinar el movimiento de la partı́cula. Introduciendo
la constante
γ x0 + ẋ0
η= ,
x0 Ωs
el desplazamiento temporal es
p
x(t) = x0 1 + η 2 e− γ t cos ( Ωs t + φs ) , φs = arctan (− η) .
La principal caracterı́stica de esta solución es su comportamineto oscilatorio armónico, fre-

cuencia angular Ωs , pero con una amplitud que decrece exponencialmente en el tiempo. En
Fig. 5.16 se ha graficado la oscilación sub–crı́tica (curva roja). Además, se ha incluı́do la
oscilación pura de la partı́cula y la atenuación que sufre en el tiempo. La oscilación, a pesar de
de anularse periódicamente, no se repite en el tiempo por la atenuación que sufre su amplitud.
En realidad, para un perı́odo
2π x(t + Ts )
Ts = =⇒ = e− γ Ts .
Ωs x(t)
x(t)
x 0
-° t cos(Ωt)
~e ~
O
t
Figura 5.16: Amortiguamiento sub–crı́tico

192 Oscilaciones
- Diagrama de fase
En Fig. 5.17 se muestra el diagrama de fase para el movimiento de la partı́cula en estado

sub–crı́tico de amortiguamiento.
.
x
x
.
0
O x
0 x
Figura 5.17: Diagrama de fase para amortiguamiento sub–crı́tico
Como referencia, se indica la elipse (azul) que corresponde al movimiento puramente

armónico y donde la energı́a mecánica se conserva. Al introducir el roce viscoso, se disipa
energı́a y la trayectoria en el plano de fase se degrada hasta alcanzar el estado de reposo.
Las oscilaciones que ocurren en este caso se ven reflejadas en el cruce de la trayectoria
con el eje x (ẋ = 0).
- Energı́a
En Fig. 5.18 se grafica esquemáticamente el comportamiento de la energı́a mecánica.

La lı́nea cortada indica a la energı́a cinética. La principal caracterı́stica observada es el
caracter oscilante, debido a la oscilación armónica que la partı́cula realiza alrededor de
la posición de equilibrio. En el ejemplo, la constante de amortiguamiento es más bien
grande, lo que se traduce en la rápida disipación de la energı́a que el sistema tiene.
E(t)
E(0)
O t
Figura 5.18: Energı́a mecánica en amortiguamiento sub–crı́tico
* Amortiguamiento super–crı́tico
Corresponde al caso γ > ω. Resulta entonces conveniente introducir una constante de amorti-
guamiento modificada,
s 2
ω
Γs = γ 1 − <γ,
γ
para caracterizar el amortiguamineto que efectivamente sufrirá la partı́cula. En lugar de
continuar con la resolución de la ecuación diferencial que ahora corresponde para la función
auxiliar H(t), es interesante notar lo siguiente en relación al problema del amortiguamiento
sub–crı́tico ya resuelto,
√
Ωs = − i Γs , i = −1 .
Además, introduciendo las siguientes definiciones
γ x0 + ẋ0
ξ = =⇒ η = iξ ,
x0 Γs
tanh φso = ξ =⇒ φs = − i φso .
Reemplazando en la solución para el caso sub–crı́tico se obtiene
1 + (i ξ) 2 e− γ t cos ( − i [Γs t + φso ] ) ,

p
x(t) = x0
p
= x0 1 − ξ 2 e− γ t cosh ( Γs t + φso ) ,
que describe el movimiento de la partı́cula en el caso de amortiguamiento super–crı́tico.

Considerando que la función coseno hiperbólico es una combinación de exponenciales crecientes
y decrecientes en el tiempo, es necesario verificar que el comportamineto asintótico de la
194 Oscilaciones
oscilación amortiguada tiene el compotamiento adecuado después de un tiempo suficientemente

largo. Para ello, considerar que
t→∞ 1
cosh ( Γs t + φso ) −→ 2 e Γs t ,
con lo cual, p
x(t) −−−→ 1
2 x0 1 − ξ 2 e− ( γ−Γs ) t ,
t→∞
que corresponde a una exponencial decreciente por que (γ − Γs ) > 0.

Se deja como ejercico al lector estudiar el comportamiento de x(t) y graficar su comportamiento.
Ası́mismo, es interesante estudiar el diagrama de fase correspondiente.
5.4. Oscilaciones forzadas

Es usual observar en la vida diaria el comportamiento de sistemas que, pudiendo oscilar amortigua-
damente alrededor de su posición de equilibrio, tienen un comportamineto caracterı́stico cuando se
les perturba externamente. Ejemplos de esta situación son variados: una estructura (una casa, un
edificio, un puente) que funciona en su estado de equilibrio estable, se ve sometida a menudo a una
perturbación sı́smica producto de un temblor o la ocurrencia de un terremoto; un vehı́culo, diseñado
para desplazarse horizontalmente en una posición de equilibrio estable, cambia considerablemente
su comportamiento cuando viaja por un camino de tierra que presenta ondulaciones (calamina);
una copa de cristal, en presencia de una onda sonora de frecuencia caracterı́stica, puede oscilar
e incluso destruirse; un motor eléctrico, anclado al piso, que funciona desbalanceado por falta de
mantenimiento, puede inducir oscilaciones que incluso pueden arrancarlo de su posición de anclaje;
y muchos otros casos que podrı́an describirse.
La situación común a los ejemplos descritos es la siguiente: un objeto o sistema funcionando en su
posición de equilibrio estable puede ser perturbado extenamente, perturbación que se manifiesta
como una fuerza externa que se ejerce sobre el cuerpo a estudiar. Si al objeto se le aplica una fuerza
por un perı́odo de tiempo corto (un impulso) comparado con el perı́odo propio de las oscilaciones
que puede sufrir, entonces el objeto oscilará libremente después de haber sido perturbado, siendo la
amplitud de sus oscilaciones atenuadas por las fuerzas disipativas (mecanismos de amortiguamiento)
que lo forman, disminuyendo su amplitud hasta volver al equilibrio. Por otra parte, si la fuerza
externa actúa durante tiempos largos comparados a los tiempos caracterı́sticos de las oscilaciones
del sistema, el comportamiento del objeto quedará dominado por la acción externa mientras dure.
El modelo a considerar es consistente con lo estudiado previamente. Se tiene un objeto de masa m,
sujeto a fuerzas de restitución lineal (F~ (l) ) que lo mantienen en una posición de equilibrio estable en
~rE = 0. Además, existen fuerzas de tipo roce viscoso (F~R(vis) ) que atenúan las oscilaciones que la
partı́cula sufre cuando se le saca del equilibrio. El elemento nuevo es la presencia de una fuerza
externa F~ (ext) , dependiente del tiempo, que se aplica sobre la partı́cula. La dinámica del objeto
quedará descrita, cuando se mueve en un medio en reposo, por
m ~r¨ = −k ~r − c ~r˙ + F~ (ext) (t) .
Para conectar con las clases previas, se introducen la frecuencia propia o caracterı́stica del objeto
oscilante ω 2 = k/m y la constante de amortiguamiento γ = c/(2 m), con lo cual
~r¨ + 2 γ ~r˙ + ω 2 ~r = 1
m F~ (ext) (t) .
5.4 Oscilaciones forzadas 195
Suponiendo que la fuerza externa es dominante en una dirección determinada,
F~ ext (t) ' F (ext) ı̂ ,
entonces lo relevante es entender la dinámica de la partı́cula, descrita por la posición x con respecto
a la posición de equibrio, en la misma dirección ı̂,
ẍ(t) + 2 γ ẋ(t) + ω 2 x(t) = 1

m F (ext) (t) .
Para resolver esta ecuación diferencial se necesita hacer explı́cita la dependencia temporal de la
fuerza externa. Y esa elección es una cuestión de la fı́sica que se describe. La observación de los
fenómenos a modelar indica que, a menudo, las fuerzas son periódicas o muy cercanas a ello. Por
supuesto que esa elección no es arbitraria sino que se relaciona con la fuente y el modo ondulatorio de
propagación de una perturbación en el medio (recordar sus conocimientos sobre ondas mecánicas).
F (ext)(t)
¿1
¿ 2
¿3
O
t
Figura 5.19: Ejemplo de fuerza periódica.
En Fig. 5.19 se despliega la dependencia temporal de una fuerza externa. A pesar de su forma
compleja, es posible identificar perı́odos (varios) después de los cuales la función toma el mismo
valor,
F (ext) (t + τn ) ≈ F (ext) (t) n entero .
Esto sugiere que la función F (ext) puede expresarse como una combinación lineal de funciones
armónicas, múltiplos enteros de la menor frecuencia angular identificada (mayor perı́odo τ ); de ser
posible, la ventaja es simplicar la descripción de la fuerza y con ello, la resolución de la ecuación de
movimiento.
* Desarrollo en serie de Fourier

A continuación se muestra un esquema, en su versión práctica, para lograr la descomposición
de una fuerza periódica. La idea es descomponer F (ext) en funciones armónicas (seno y coseno)
196 Oscilaciones
a partir de una frecuencia conocida y sus múltiplos. Para ello, considerar

∞
X √
F (ext) (t) = An e i n Ω t con n entero , i= −1 .
n=− ∞
La frecuencia angular Ω = 2πτ está asociada al perı́odo τ que caracteriza a la fuerza. Alternati-
vamente, la descomposición se puede realizar en términos de funciones seno y coseno pero usar
la fórmula de Euler es matemáticamente más eficiente. La consecuencia es advertir que los
coeficientes An son números complejos. La combinación de los coeficientes con la exponencial
debe producir una cantidad real, que es la propiedad de la fuerza externa.
El problema es determinar los coeficientes An . Para ello, multiplicamos ambos lados de la
ecuacuión por e− i m Ω t e integramos en el intervalo [0, τ ],
Z τ ∞
X Z τ
F (ext) (t) e− i m Ω t dt = An e− i (m−n) Ω t dt
0 n=− ∞ 0

∞
X i An  τ An n=m,
= e− i (m−n) 2 π − 1 =
(m − n) Ω
n=− ∞ 0 n 6= m .

Se concluye que, Z τ
1
An = F (ext) (t) e− i m Ω t dt ,
τ 0
con lo cual el desarrollo de Fourier de la función periódica queda determinado.
- Ejemplo
Considerar la siguiente función real, periódica,

 +1 0 ≤ t ≤ τ0 , 2 τ0 ≤ t ≤ 3 τ0 , etc
F (ext) (t) =
−1 τ0 ≤ t ≤ 2 τ0 , 3 τ0 ≤ t ≤ 4 τ0 , etc

que tiene un perı́odo τ = 2 τ0 , como se muestra en Fig. 5.20. El cálculo de los coeficientes
An es directo, obteniéndose

 0
 n par ,
An =
 − 2 i n impar .

nπ
Se concluye que la función F (ext) se desarrolla como
∞
X 2i
F (ext) (t) = − einΩt , n impar
n=− ∞
n π
X 2i
e i n Ω t − e− i n Ω t ,

= −
nπ
n=1,3,5,...

4 X 1
= sen n Ω t .
π n
n=1,3,5,...
En Fig. 5.20 se grafica la función F (ext) original y su desarrollo en serie de Fourier

hasta n = 9. Es notable como la función original, caracterizada por discontinuidades en
múltiplos de τ0 es reproducida por la serie de funciones armónicas.
F (ext)(t)
+1
O
¿0 ¿0 ¿0 ¿0 t
-1
Figura 5.20: Función periódica y su desarrollo de Fourier (5 términos).
* Ecuación de movimiento para perturbación armónica

La discusión previa indica que estudiar el efecto de una fuerza periódica sobre un sistema es
equivalente a estudiar el efecto que producen funciones armónicas de frecuencias angulares
conocidas. Por ello, simplicaremos nuestro enfoque analizando una fuerza externa armónica
como ejemplo de lo que ocurre en el caso general,
(ext)
Fperiódica −→ F (ext) = F0 cos(ΩF t) ,
donde F0 es la amplitud y ΩF es la frecuencia angular asociada al perı́odo dominante de la
perturbación periódica externa.
La dinámica unidimensional de la partı́cula de masa m, bajo la acción de una fuerza de
restitución lineal y con una fuerza de amortiguamiento proporcional a la velocidad relativa de
la partı́cula con respecto al medio donde se mueve, cuando sometida a una fuerza externa
armónica estará descrita, entonces, por
F0
ẍ(t) + 2 γ ẋ(t) + ω 2 x(t) = m cos (ΩF t) ,
donde las constantes γ y ω fueron definidas previamente. La solución general a esta ecuación
diferencial de segundo orden, lineal e inhomogénea es la suma de dos soluciones,
x(t) = xosc-lib (t) + xf orz (t) ,
con xosc-lib solución a la ecuación homogénea (oscilación libre amortiguada ya discutida en
Clase 20) y xforz es una solución particular de la ecuación diferencial a determinar.
198 Oscilaciones
En lo fundamental, recordemos que
xosc-lib (t) = e− γ t H(t) ,
con la función auxiliar H solución de
Ḧ(t) + (ω 2 − γ 2 ) H(t) = 0 .
Entonces, la función H depende del valor de ω relativo a γ generando diferentes alternativas

de amortiguamiento. Lo importante es que pudiendo ser, en algunos casos, la función H
creciente en el tiempo, siempre lo hace más lento que la exponencial decreciente dominada por
la constante de amortiguamiento γ. Consecuentemente, la solución xosc-lib , llamada también
solución transiente porque es relevante en un intervalo acotado de tiempo (∼ γ1 ) y después
desaparece, se caracteriza por
xosc-lib (t) −−−→ 0 .
t→∞
Para encontrar una solución particular a la ecuación diferencial hagamos la consideración
siguiente: una vez que se supera la etapa transiente del movimiento, la solución xosc-lib desaparece
y el movimiento sigue al de la perturbación externa que permanece. Por ello, supongamos que
la solución forzada del sistema, llamada a menudo la solución permanente ya que permanece
en el tiempo mientras la perturbación externa exista, es del tipo
xf orz (t) = AF cos (ΩF t − φF ) ,
donde la amplitud AF y la fase φF quedan determinadas al exigir, si la propuesta es correcta,

que xf orz es una solución particular de la ecuación de movimiento para todo tiempo t.
Efectivamente, haciendo un ligero ejercicio algebraico, es posible demostrar que

F0
m 2 γ ΩF
AF = r h y φ = arctan ,
2 2
2 2
i F
ω 2 − ΩF2
ω − ΩF + (2 γ ΩF )
son los valores consistentes con la propuesta.

Finalmente, la amplitud x que describe el movimiento de la partı́cula, una vez superado el
periodo transiente, se expresa por
x(t) = xosc-lib (t) + xf orz (t) −−−→ AF cos (ΩF t − φF ) .

t→∞
Como se aprecia, el comportamiento en el tiempo de la solución es independiente de las condi-

ciones iniciales (probablemente en reposo) que tenı́a el objeto y del tipo de amortiguamiento
(crı́tico, sub–crı́tico o super–crı́tico) que sufre durante el transiente. Lo relevante es la amplitud
y la fase resultante producto de la acción de la fuerza externa.
- Sobre la amplitud AF
En Fig. 5.21 se grafica la amplitud AF , normalizada a la masa m y la intensidad F0 de
la fuerza externa, en función de la frecuencia angular ΩF de la perturbación forzante. Se
observa, en general, un aumento considerable de la amplitud cuando la frecuencia ΩF está
en las cercanı́as de la frecuencia caracterı́stica del sistema libre, efecto que a su vez depende
de la capacidad de amortiguamiento que el sistema tiene. En efecto, para capacidad

de disipación nula (γ ' 0) la amplitud crece desmedidamente cuando las frecuencias
propia y forzante coinciden. Fı́sicamente, esto significarı́a un aumento extraordinario
de la amplitud de la oscilación x(t) (si x representa , por ejemplo, desplazamientos
que tiene una estructura con respecto a su posición de equilibrio, la situación descrita
conducirı́a muy probablemente a la destrucción de ella). En la medida que existe una
mayor capacidad de disipar energı́a (aumento de γ), la amplitud retiene pero en menor
magnitud la capacidad de amplificarse cuando las frecuencias relevantes son cercanas.
El efecto desaparece cuando el amortiguamiento o la frecuencia de la fuerza externa
aumenta.
mA F °~0
F0
= 0.5
= 0.75
1.0
1
! 2
2.0
3.0
! ΩF
Figura 5.21: Amplitud de la oscilación forzada.
- Sobre la fase φF
En Fig. 5.22 se grafica la fase φF . Se observa un cambio de fase de π cuando ΩF está en

las cercanı́as de ω y no existe amortiguamiento, lo que significa que el desplazamiento
x(t) es opuesto (completamente desfasado) con respecto a la perturbación externa. Este
desfase disminuye significativamente en la medida que γ aumenta, llevando al sistema a
oscilar semi desfasado ( π2 ) con respecto a la fuerza.
200 Oscilaciones
ÁF
°~0
= 0.75 = 0.5
180º
1.0 2.0 3.0
90º
0
! ΩF
Figura 5.22: Cambio de fase que sufre la oscilación forzada.
- Fenómeno de resonancia
Corresponde al comportamiento de un sistema oscilatorio cuando es perturbado por una
fuerza o una señal armónica o con componentes armónicas que que tienen frecuencias
que coinciden o son cercanas a la frepcuencia propia o caracterı́stica del sistema. Se dice,
entonces, que el sistema entra en resonancia. La energı́a que entrega la fuerza externa
afecta al sistema oscilante, situación que se manifiesta en el aumento de la amplitud de
la oscilación del objeto perturbado y en un cambio significativo de la fase de la oscilación
con respecto a la perturbación.
La máxima amplitud se alcanza para la llamada frecuencia angular de resonancia,

d AF p
, =⇒ Ωres = ω2 − 2γ2 < ω ,
d ΩF Ω =Ωres
F
√
que existe para ω ≥ γ 2. El máximo valor de la frecuencia de resonancia ocurre cuando
no hay amortiguamiento. La fase no tiene un valor extremo en el intervalo [0, π]. Para la
frecuencia de resonancia, la fase toma el valor
s
ω 2
φres = arctan −2
γ
* Medidor de oscilaciones
Por el interés que despiertan los fenómenos sı́smicos, se propone estudiar el funcionamiento de
un dispositivo que permite medir propiedades asociadas a los temblores, tales como la energı́a
asociada a una onda sı́smica y las aceleraciones que produce.
k
z¶
z m
zE¶ c
h O
Figura 5.23: Medidor de oscilaciones.
En la Fig. 5.23 se muestra un instrumento, en su diseño básico, para medir las oscilaciones
producto de una onda sı́smica que se propaga por la superficie terrestre. Se trata de una caja
masiva, fuertemente anclada a la tierra, en cuyo interior hay una masa m amarrada a las
partes superior e inferior por medio de un resorte de constante elástica k y un amortiguador
de constante c, que ejerce una fuerza de roce viscoso proporcional a la velocidad de la masa.
El movimiento relativo de la masa suspendida con respecto a la caja da información sobre las
amplitudes, velocidades o aceleraciones que perturban la caja. Se supone que la posición de
equilibrio zE0 de la masa en el interior de la caja es conocida.
Suponiendo que, una vez perturbada, los movimiento relevantes de la caja son verticales
(los horizontales se minimizan por la presencia de los anclajes a tierra), se introducen dos
sistemas de coordenadas verticales: uno asociado a un sistema de referencia inercial (la tierra)
y donde los desplazamientos se miden por la coordenada z; el otro, donde z 0 describe el
desplazamiento de masa m con respecto a la posición de zE0 , está asociado a un sistema de
referencia no–inercial (ya que sufre aceleraciones verticales debido a la perturbación sı́smica).
La ecuación de movimiento que describe el movimiento de m en el sistema ligado a la caja es,
genéricamente,
m ~r¨ 0 = F~ + F~N I ,
= ( − k ~r 0 − c ~v 0 ) + − m ~r¨ ,
con ~r la posición de la base de la caja. Proyectando según la dirección vertical, el movimiento
de la masa m queda descrito por la solución a
m z̈ 0 = − k z 0 − c ż 0 − m z̈ ,
Para resolverla, hay que especificar el modo de oscilar que tiene la superficie terrestre como
consecuencia de la onda sı́smica que viaja por la zona del instrumento. Suponiendo que la
oscilación superficial esta modelada por
z(t) ≈ h sen ΩF t ,
para el origen de la coordenada z coincidiendo con el nivel tierra, con h la amplitud de
la perturbación externa y ΩF su frecuencia angular. La ecuación de movimiento se reduce
202 Oscilaciones
entonces a
z̈ 0 + 2 γ ż 0 + ω 2 z 0 = h ΩF2 sen ΩF t
con las definiciones usuales γ = c/(2 m) y ω 2 = k/m.
En estos problemas con una fuerza forzante, interesa la solución forzada o permanente que
se mantiene para tiempos suficientemente largos y cuando la solución transiente ya no es
relevante,
z 0 (t) −−−→ zf0orz (t) = zF0 sen (ΩF t − φF0 ) .
t→∞
Introduciendo el factor de amortiguamiento ξ se tiene
 2
 ΩF

 ω
Amplitud zF0 = h s ,




 2 2 h i2
 Ω Ω
1 − ωF + 2ξ F


 ω
γ 
ξ= −→
ω 
  
ΩF



 2ξ ω
0 = arctan 

Fase φ 2  ,

 
F
 
 Ω
1 − ωF


relaciones que dan cuenta de los desplazamientos de la masa en el interior de la caja. En Fig. 5.24
se grafica la amplitud zF0 de la oscilación normalizada a la amplitud h de la perturbación y
como función de ΩF /ω. Presenta la tı́pica forma del fenómeno resonante, con la amplitud
creciendo para frecuencias ΩF ∼ ω. Sin embargo, el gráfico también muestra dos casos lı́mites
interesantes cuando ΩF está lejos de la frecuencia propia del instrumento, rango en los cuales
la amplitud es independiente del factor de atenuación γ.
(zh¶ )
F
ÁF¶
4 »=0.0
180º
»=0.0 2
( ) ΩF
! 0.25
0.5
3
1.0
0.25
2
90º
0.50
1 0.75
1.00
0
0 1 2 3 4 (! )
5 ΩF 1 2 3 4 (! )
5 ΩF
Figura 5.24: Amplitud y fase de la oscilación en el instrumento.
- Sismómetro
Corresponde al caso en que la frecuencia propia del instrumento es mucho menor que la
frecuencia de la perturbación, ω << ΩF . Entonces,
xF ' h y φF ' π =⇒ zf0orz ' − h sen ΩF t ≡ − z(t) .

5.5 Oscilaciones acopladas 203
El resultado muestra que la amplitud de la oscilación de la masa en el instrumento mide

directamente la amplitud de la perturbación. Recordando que la energı́a de la perturbación
es proporcional al cuadrado de su amplitud, se tiene entonces que el sismómetro es un
instrumento que da información directa sobre la energı́a que transporta la oscilación.
Es una cuestión de diseño el construir un sismómetro con una frecuencia propia ω
considerablemente menor que la frecuencia ΩF de la perturbación que se quiere medir y
sobre la cual hay que tener conocimiento.
- Acelerómetro
Corresponde al caso en que la frecuencia propia del instrumento es mucho mayor que la
frecuencia de la perturbación, ω >> ΩF . Entonces,
2
Ω2

ΩF z̈(t)
xF ' h y φF ' 0 =⇒ zf0orz ' h 2
sen ΩF t ≡ − 2 .
ω ω ω
Ahora, el desplazamiento de la masa es proporcional a la aceleración del movimiento que se

mide, con un factor 1/ω 2 conocido. Conocer las aceleraciones que produce la perturbación
(cuando es sı́smica) se traduce en conocer las fuerzas (o solicitaciones) extraordinarias
que actúan sobre las estructuras debido al movimiento causado externamente. Ese
conocimiento es de eneorme importancia en el diseño sı́smico de edificios.
5.5. Oscilaciones acopladas
En la clase previa vimos el caso de un sistema, formado por un objeto en movimiento bajo una
fuerza restitutiva lineal y una fuerza de roce viscoso que simula su pérdida de energı́a en el medio,
cuando recibe la acción de una perturbación externa armónica. En ese análisis, se ignora el efecto
que la oscilación de la masa puede tener en la fuente que, en primera instancia, la perturba. La
suposición implı́cita, para el tipo de aplicaciones que aparecı́an de interés, es que la fuente de
la perturbación y la forma como interactúa con el objeto es independiente del movimiento que
éste sufre. Sin embargo, esa mirada cambia al considerar la situación cuando el mismo tipo de
perturbación armónica es producida por otro sistema de caracterı́sticas similares al pertubado, en
cuyo caso se produce interacción mutua - se transfiere energı́a - entre los participantes que no puede
ignorarse. Hay, entonces, un nuevo grados de libertad a considerar (reflejado en la coordenada
que describe su movimiento) y cuya variación está ı́ntimamente ligada al grado de libertad que
se describe. Ası́, resulta fı́sicamente significativo el entender la forma de oscilar del sistema como
un todo más que cada uno de sus componentes. En general, el acoplamiento del movimiento entre
los objetos que interactúan puede ser complicado. En situaciones donde los objetos permanecen
en el entorno a sus posiciones de equilibrio, la descripción se simplifica y estamos en presencia de
oscilaciones acopladas, el tema de esta clase.
204 Oscilaciones
~g
m1 ~g m1 m2 m2
m1
m2
Figura 5.25: Ejemplos de oscilaciones acopladas.
En Fig. 5.25 se muestran algunos casos simples de dos masas, donde un resorte (equivalente a una
fuerza restitutiva lineal cuando funciona en su régimen elástico) es el mecanismo de acoplamiento.
Sistemas oscilantes de mayor complejidad resultan de la interacción de un número variable de grados
de libertad, mas allá de la dimensión espacial en que ocurren. Los ejemplos mostrados tienen el
valor de sugerir como modelar y tratar situaciones fı́sicas que involucran el acoplamiento de una
gran número de participantes.
En esta oportunidad, mostraremos las herramientas básicas por enfocar el tema de las oscilaciones
acopladas a partir del esquema de Newton. Ello significa tomar ejemplos simples e introducir los
conceptos nuevos asociados. Para un tratamiento general, el camino aconsejable es la formulación
de la Mecánica debido a Lagrange† .
5.5.1. Un caso didáctico
Se quiere estudiar el problema de dos masas m1 y m2 conectadas por resortes de largos naturales y
constantes elásticas {`1 , k1 }, {`12 , k12 } y {`2 , k2 }, respectivamente, como se indica en la Fig. 5.26.
La distancia L entre los extremos es fija. Las únicas fuerzas relevantes son aquéllas que ejercen los
resortes (se puede pensar que el sistema está desplegado sobre una superficie horizontal, sin roce).
†
Para los interesados en tener una mirada introductoria a la Mecánica de Lagrange y aplicaciones, se les sugiere
consultar la bibliografı́a del curso
m1 m2
Figura 5.26: Masas acopladas por resortes y sistema de coordenadas.
El planteamiento más general considera un punto de referencia O con respecto al cual se miden la
posiciones x̄1 y x̄2 de las masa m1 y m2 respectivamente. Al ser unidimensionales las oscilaciones
de las masas y bajo la suposición que los resortes funcionan es su régimen elástico‡ , basta con
plantear las ecuaciones de movimiento para cada masa,
¨1
m1 x̄ = − k1 (x̄1 − `1 ) − k12 [`12 − (x̄2 − x̄1 )] ,
¨2
m2 x̄ = − k12 [(x̄2 − x̄1 ) − `12 ] − k2 [x̄2 − (L − `2 )] .
Reordenando las expresiones se obtiene,

¨1 + (k1 + k12 ) x̄1 − k12 x̄2
m1 x̄ = k1 `1 − k12 `12 ,
¨2 + (k2 + k12 ) x̄2 − k12 x̄1
m2 x̄ = k2 (L − `2 ) + k12 `12 .
Se trata de un conjunto de ecuaciones diferenciales de segundo orden, inhomogéneas, donde el

movimiento de una masa aparece acoplado con el de la otra masa. En otras palabras, el movimiento
oscilatorio de una masa está forzado por el movimiento que la otra masa experimenta, y viceversa.
* Posiciones de equilibrio
Para simplificar la descripción del problema, es conveniente identificar las posiciones de
equilibrio de las masas para después preocuparse sólo de los desplazamientos relativos a ellas.
Imponiendo la condición de equilibrio para cada masa (aceleraciones nulas)

¨1 = 0 , 
x̄ (k1 + k12 ) x̄E1 − k12 x̄E2 = k1 `1 − k12 `12 ,
=⇒
¨2 = 0 , 
x̄ (k2 + k12 ) x̄E2 − k12 x̄E1 = k2 (L − `2 ) + k12 `12 ,
‡
Ley de Hooke: la fuerza que el resorte ejerce sobre la masa es proporcional al desplazamiento con respecto a su largo
natural que éste experimenta,
~ = − k (x̄ − `) x̄
F ˆ.
206 Oscilaciones
donde x̄E1 y x̄E2 determinan las posiciones buscadas. Resolviendo el sistema de ecuaciones
algebraicas, los puntos de equilibrio son
h i
L−`12 −`2
k1 k2 + k12 k1 + k2 `1
x̄E1 = `1 ,
k1 k2 + k12 [ k1 + k2 ]
h i
`1 +`12
k1 k2 + k12 k1 L−` + k2
2
x̄E2 = ( L − `2 ) .
k1 k2 + k12 [ k1 + k2 ]
+ Casos particulares
Considerar resortes de igual constante elástica, k1 = k2 = k12 . Entonces,
x̄E1 = `1 + 13 [ L − `1 − `12 − `2 ] ,
x̄E2 = ( L − `2 ) − 13 [ L − `1 − `12 − `2 ] .
Si, además, los resortes tienen el mismo largo y L es la suma del largo de los resortes,
entonces
x̄E1 = 13 L , x̄E2 = 23 L ,
un resultado esperado.
* Cambio de variables
La dinámica del sistema bajo estudio está relacionada con el mo vimiento de las masas en
torno a sus posiciones de equilibrio. Por ello, simplifica la descripción del movimiento hacer el
cambio de variables,
x̄1 = x̄E1 + x1 , x̄2 = x̄E2 + x2 ,
donde x1 y x2 son los desplazamientos de las masa relativos al equilibrio. Entonces, las
ecuaciones de movimiento en las nuevas coordenadas serán,
m1 ẍ1 (t) + (k1 + k12 ) x1 (t) = k12 x2 (t) ,

m2 ẍ2 (t) + (k2 + k12 ) x2 (t) = k12 x1 (t) .
Ası́ formulado, queda explı́cito la acción forzante que el movimiento de una masa hace sobre
el movimiento de la otra.
+ Caso lı́mite
Cuando el acoplamiento es muy débil, k12 ' 0, ocurre lo siguiente: los puntos de equibrio
coinciden los largos naturales de los resortes ubicados en los extremos,
x̄E1 ' `1 , x̄E2 ' ( L − `2 ) .
Las ecuaciones de movimiento para las coordenadas relativas a la posición de equilibrio

se desacoplan,
m1 ẍ1 (t) + (k1 + k12 ) x1 (t) ' 0 ,

m2 ẍ2 (t) + (k2 + k12 ) x2 (t) ' 0 ,
y cada masa oscila armónica e independientemente alrededor de xE1 y xE2 con frecuencias
angulares s s
k1 k2
ω1 = , ω2 = .
m1 m2
Figura 5.27: Masas desacopladas.
En Fig. 5.27 se muestra el comportamiento de las masas desacopladas y oscilando en

torno a sus respectivas posiciones de equilibrio.
* Esquema de resolución
Basados en el comportamiento oscilatorio armónico que cada masa tiene cuando están desaco-
pladas, se analiza la posibilidad de tener soluciones de tipo armónico, con la misma frecuencia
angular y fase (desconocidas), para ambas masas simultáneamente,
x1 (t) = A1 cos (ωt + φ) , x2 (t) = A2 cos (ωt + φ) ,
con ω la frecuencia angular incógnita y φ la fase. Las amplitudes A1 y A2 son, en principio,
diferentes. Introduciendo x1 y x2 en las ecuaciones diferenciales que describen el movimiento,
se tiene
− m1 ω 2 + ( k1 + k12 ) A1 cos (ωt + φ) = k12 A2 cos (ωt + φ) ,

− m2 ω 2 + ( k2 + k12 ) A2 cos (ωt + φ) = k12 A1 cos (ωt + φ) ,

relaciones que deben satisfacerse para todo tiempo t. Consecuentemente, para que ambas
masas oscilen con la misma frecuencia angular se debe cumplir la relación, escrita en forma
matricial,
− m1 ω 2 + ( k1 + k12 )
    
[ − k12 ] A1 0
  =  .
− m2 ω 2 + ( k2 + k12 )

[ − k12 ] A2 0
208 Oscilaciones
6 0) es necesario exigir que el determinante del sistema

Para soluciones no triviales (A1 , A2 =
sea nulo,
− m1 ω 2 + ( k1 + k12 )

[ − k12 ]

=0,

− m2 ω 2 + ( k2 + k12 )

[ − k12 ]
lo que conduce a la llamada ecuación caracterı́stica o secular para ω,
− m1 ω 2 + ( k1 + k12 ) − m2 ω 2 + ( k2 + k12 ) − [ − k12 ] 2 = 0 .

En este caso, es una ecuación algebraica de segundo orden para ω y cuyas raı́ces son

k +k

 a 2 = 1m 12 ,

 1
s 
k 2 

ω±2 = 12 (a 2 + b 2 ) ± c 2 + 12
, con k +k
b 2 = 2m 12 ,
m1 m2 
 2



 c = 1 (a 2 − b 2 ) .

2
Estas frecuencias angulares ω± se conocen como las frecuencias caracterı́sticas o normales del
sistema bajo estudio. Sugieren la existencia de dos tipos de desplazamientos caracterizados
por las frecuencias ω− y ω+ > ω− .
Para determinar los tipos de movimientos asociados, se puede calcular la relación entre las
amplitudes de cada desplazamiento a partir de las ecuaciones que relacionan las amplitudes
A1 y A2 ,
m1 2 2 m2 2
b − ω 2 A2 .

A2 = a − ω A1 o A1 =
k12 k12
Cuál relación a usar es, en principio, irrelevante en problemas de pocos grados de libertad.
Pero, en presencia de N grados de libertad, es preferible sistematizar su uso. Su ventaja se
hará explicita más adelante. Por ahora, reemplazando ω± , escogeremos la combinación
 (−) (−) (−)
 A2 = δ
 A1 ,
ω = ω± =⇒
 A(+) = δ (+) A(+) ,

1 2
donde se han introducido las amplitudes relativas,
" s #
2

(−) m1 k12 (+) m2 (−)
δ = c+ c2 + δ =− δ ,
k12 m1 m2 m1
para simplificar la notación. Observar que la cantidad entre los paréntesis cuadrados es siempre
− +
positiva, concluyéndose que siempre δ > 0 y δ < 0. Ası́, aparecen dos formas especı́ficas
en que pueden oscilar las masas dependiendo de la frecuencia caracterı́stica de la oscilación.
Mientras que para la menor frecuencia ω− , las amplitudes tienen siempre el mismo signo, lo
que significa que los desplazamientos de ambas masas ocurre siempre hacia el mismo lado
respecto a sus posiciones de equilibrio, para la mayor frecuencia ω+ ocurre lo contrario ya que
−
las amplitudes correspondientes tienen siempre signos diferentes. El tamaño relativo de δ y
+
δ depende de los valor que toman las masas.
m1 m2
Figura 5.28: Oscilaciones de las masas para frecuencias caracterı́sticas.
Resumiendo, el conjunto de ecuaciones diferenciales acopladas que describen el sistema de dos

masas, tiene dos conjuntos de soluciones independientes que corresponden a las dos frecuencias
caracterı́sticas,
(−) (−) (−) (−) (−)
frecuencia angular ω− : x1 (t) = A1 cos (ω− t + φ− ) , x2 (t) = δ x1 (t) ;
(+) (+) (+) (+) (+)

frecuencia angular ω+ : x1 (t) = δ x2 (t) , x2 (t) = A2 cos (ω+ t + φ+ ) .
En Fig. 5.28 se grafica como oscilan las masas según la frecuencia caracterı́stica. Básicamente,
para la frecuencia angular de menor valor (ω− ) las masas oscilan en fase (modo simétrico de
oscilación) mientras que para la frecuencia de mayor valor (ω+ ), se observa un desplazamiento
positivo mientras el otro es negativo, es decir las oscilaciones están desfasadas en π (modo
antisimétrico de oscilación).
+ Solución general
El sistema de masas acopladas va a oscilar, dependiendo de la condición inicial que
cada masa tiene (posición y velocidad), como una combinación lineal de los modos de
oscilación simétrico y antisimétrico que se han establecido,
(−) (+)
x1 (t) = C1 x1 (t) + C2 x1 (t) ,
(−) (+)
x2 (t) = C1 x2 (t) + C2 x2 (t) .
(+) (−)
Reemplazando x1 y x2 ,
(−) (+) (+)
x1 (t) = C1 x1 (t) + C2 δ x2 (t) ,
(−) (−) (+)
x2 (t) = C1 δ x1 (t) + C2 x2 (t) .
210 Oscilaciones
(±)
Como las amplitudes de x1 están indeterminadas, entonces se puede tomar C1,2 = 1 sin
perder generalidad y expresar la solución general como
(−) (+) (+)
x1 (t) = A1 cos (ω− t + φ− ) +δ A2 cos (ω+ t + φ+ ) ,
(−) (−) (+)
x2 (t) = δ A1 cos (ω− t + φ− ) + A2 cos (ω+ t + φ+ ) .
Las constantes de integración se determinan imponiendo las condiciones iniciales {x1 (0), x2 (0)}
y {ẋ1 (0), ẋ2 (0)}.
Para ilustrar los modos caracterı́sticos de oscilación y la solución completa a un problema
especı́fico, en Fig. 5.29 se han graficado los resultados correspondientes a m1 = 3 y
m2 = 1 y las constantes elásticas de los resortes k1 = 2, k2 = 1 y k12 = 3, todas las
magnitudes en la unidades correspondientes. Los largos de los resortes sólo importan en
determinar las posiciones de equilibrio, pero al graficar los desplazamientos relativos a
las posiciones equilibrio, no es relevante definirlos. La magnitud de las amplitudes de
las soluciones simétricas y antisimétricas dependen en forma importante de la razón
(+) (−)
entre las masas. Por ello, al tener que δ = 13 δ , se explica la pequeña amplitud que
(+)
muestra x1 . La solución general fue construida con condiciones iniciales x1 (0) = x10 y
x2 (0) = x20 = 12 x10 . Las velocidades iniciales de las masas se tomaron nulas.
x (-)
1
Modo Simetrico
¶ x (+)
1
Modo Anti-simetrico
¶
(-)
A1
x
x (+)
E1
E1
k 12 t A1 k 12 t
x (-)
2 x (+)
2
(-)
A2 (+)
A2
x E2
x E2
t t
x 1
Solucion
¶ general
x 10
xE1
x 2
x 20
xE2
Figura 5.29: Ejemplo de oscilaciones en sistema de 2 masas y resortes diferentes.
* Modos normales
La naturaleza revela que todo medio fı́sico oscila con amplitudes que pueden aproximarse a la
combinación lineal de amplitudes de diferentes frecuencias cuando se le perturba de su posición
de equilibrio estable. Estas frecuencias, caracterı́sticas del sistema bajo estudio, identifican los
llamados modos normales de oscilación (vibración) del medio (un objeto, una estructura, un
sólido, etc) de interés.
Para un sistema susceptible de ser perturbado linealmente (existen fuerzas restitutivas atrac-
tivas hacia el punto de equilibrio o se pueden aproximar a ellas) alrededor de su estado de
equilibrio, se identifica un modo normal de oscilación cuando todos sus grados de libertad
oscilan armónicamente con la misma frecuencia. Fluye de esta definición que existirán tantos
modos como grados de libertad tenga el problema bajo estudio. Para ilustrarlo, en el ejemplo
que se ha desarrollado existen dos grados de libertad, cada uno asociado al movimiento de cada
masa, y hemos encontrado dos maneras posibles en que ellas pueden oscilar (las frecuencias
caracterı́sticas).
(α)
Suponiendo que la coordenada normal q` describe el grado de libertad ` de un sistema en su
modo normal α, entonces
(α) (α)
q` (t) = A` cos (ωα t + φα ) , `, α = 1, . . . N , ,
(α)
donde A` es la amplitud de cada coordenada en el modo α, ωα es la frecuencia normal
del modo α determinada de la ecuación secular del sistema bajo estudio y φα es una fase
caracterı́stica para ese modo. Las amplitudes no son independientes, salvo una, en cada modo
α lo que permite expresarlas como
(α) (α)
A` = ∆`α Aα ,
con ∆`α midiendo la amplitud relativa del grado de libertad ` con respecto a la amplitud
del grado de libertad α que tomamos como referencia, ambos en el modo α. La amplitud
α
Aα ahora normaliza la influencia del modo alpha para todas las coordenadas y su magnitud
quedará determinadas por las condiciones iniciales que se impongan al sistema.
La solución general de un sistema acoplado, para una perturbación arbitraria, queda descrita
por el comportamiento de cada coordenada q` expresada como la combinación lineal§ de los
distintos modos normales en que ese grado de libertad puede oscilar,
N N
α (α)
X X
q` (t) = C α q` −→ ∆`α qα (t) ,
α=1 α=1
(α)
donde Cα se ha identificado con la amplitud (indeterminada) Aα del modo correspondiente.
(α)
Ası́, las constantes {Aα , φα } para cada modo α corresponden a las constantes de integración
a determinar de las condiciones iniciales q` (0) = q`0 y q̇` (0) = q̇`0 (2N constantes de integración
para 2N condiciones iniciales).
+ Aplicación al caso de las 2 masas iguales acopladas

El ejercicio tiene el propósitos de recuperar los modos normales en el caso particular de
dos masas iguales (m1 = m2 = m), acopladas por resortes con largos iguales (`1 = `12 =
`2 = ` = 13 L) y constantes elásticas k1 = k2 = k y k12 = κ. Apelando a los resultados
generales, se obtiene:
§
en el supuesto que {q` } satisfacen un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales y acopladas
212 Oscilaciones
- Coordenadas del equilibrio
x̄E1 = ` , xE2 = 2 ` .
- Frecuencias angulares normales

r
k
ω− −→ ω1 = ,
m
r
k + 2κ
ω+ −→ ω2 = .
m
- Matriz de amplitudes relativas
   
∆11 ∆12 1 −1
  −→  
∆21 ∆22 1 1
- Coordenadas normales
(−,+) (1,2)
 (1) (1) (2) (2)
x1 −→ x1  x1 = A1 cos (ω1 t + φ1 )
 x1 = − x2
(−,+) (1,2)  x(1) = x(1)

 (2) (2)
x2 −→ x2 2 1
x2 = A2 cos (ω2 t + φ2 )
En este caso, la simetrı́a es exacta. En el modo 1 o modo simétrico, el desplazamiento

de ambas masas es igual en el tiempo, en particular, con las mismas amplitudes.
En el modo 2 o modo antisimétrico, los desplazamientos también tienen la misma
magnitud pero son siempre opuestos. Graficamente, corresponde a un caso especial
de Fig. 5.28.
- Solución general
(1) (2)
x1 (t) = A1 cos (ω1 t + φ1 ) − A2 cos (ω2 t + φ2 ) ,
(1) (2)
x2 (t) = A1 cos (ω1 t + φ1 ) + A2 cos (ω2 t + φ2 ) .
Como ejercicio, determinemos las constantes de integración para las siguientes

condiciones iniciales:
x1 (0) = x10 , ẋ1 (0) = 0 ;
x2 (0) = x20 , ẋ2 (0) = 0 .
Un ejercico algebraico directo permite concluir que

(1) 1
A1 = 2 ( x20 + x10 ) , φ1 = 0 ;
(2) 1
A2 = 2 ( x20 − x10 ) , φ2 = 0 ;
y la solución general, en términos de las condiciones iniciales, será

1
x1 (t) = 2 ( x10 + x20 ) cos (ω1 t) + 12 ( x10 − x20 ) cos (ω2 t) ,
1
x2 (t) = 2 ( x10 + x20 ) cos (ω1 t) − 12 ( x10 − x20 ) cos (ω2 t) .
Solución simétrica
Para la elección x10 = x20 = X0 , es decir, ambas masas parten desplazadas una
misma cantidad y en el mismo sentido,
x1 (t) = X0 cos (ω1 t) , x2 (t) = X0 cos (ω1 t) , modo normal 1 (simétrico)
Solución asimétrica
Para la elección x10 = − x20 = X0 , es decir, ambas masas parten desplazadas
una misma cantidad pero en sentido opuesto,
x1 (t) = X0 cos (ω2 t), x2 (t) = − X0 cos (ω2 t), modo normal 2 (asimétrico)
5.5.2. Un ejemplo
Estudiar los modos normales del dispositivo indicado, que consiste en 3 masas iguales m conectadas
por resortes de igual constante elástica k. No hay otras fuerzas presentes. Las masas pueden deslizar
sin roce entre las guı́as circulares.
Solución
La información sobre el dispositivo indica que exis- k

te una simetrı́a exacta en la posición de los puntos x2
de equilibrio estable de las masas, desplazados en
± 120 ◦ el uno con respecto a los otros dos. Enton-
ces, se suponen conocidas ya que lo fı́sicamente m m
x3
relevante es el movimiento de cada masa relativo
a su posición de equilibrio.
Se introducen las coordenadas {x1 , x2 , x3 } para
describir el movimiento de la masa respectiva res-
k k
pecto al equilibrio. El desplazamiento x es pro-
porcional al ángulo θ que define la posición de la m
masa con respecto a un eje de referencia, lo cual
x1
plantea una alternativa para describir la dinámica
de las masas.
* Ecuaciones de movimiento
Suponiendo que cada resorte, forzado a funcionar según el eje circular del dispositivo, se
contrae o elonga linealmente con el arco de desplazamiento x que experimenta (razonable para
pequeñas oscilaciones alrededor del equilibrio), es directo escribir las ecuaciones de movimiento
para las tres masas,
m x¨1 = − k [ x1 − x2 ] − k [ x1 − x3 ]
m x¨2 = − k [ x2 − x1 ] − k [ x2 − x3 ]
m x¨3 = − k [ x3 − x2 ] − k [ x3 − x1 ]
Introduciendo la frecuencia angular angular asociada a una masa oscilando libremente,
r
k
Ω= ,
m
214 Oscilaciones
se obitiene el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales acopladas que describen el movi-

miento de las masas,
x¨1 + 2 Ω 2 x1 − Ω 2 x2 − Ω 2 x3 = 0 ,
x¨2 + 2 Ω 2 x2 − Ω 2 x3 − Ω 2 x1 = 0 ,
x¨3 + 2 Ω 2 x3 − Ω 2 x1 − Ω 2 x2 = 0 ,
* Frecuencias normales
Buscar soluciones al movimiento en que todas las coordenadas oscilen con la misma frecuencia,
x` = A` cos (ωt + φ) , ` = 1, 2, 3 .
Reemplazando en las ecuaciones de movimiento se obtiene el siguiente conjunto de ecuaciones

algebraicas para las amplitudes A` ,
ω 2
 
2− Ω −1 −1

A1
  
 2  
ω   A2 
−1 2− Ω −1 =0.
 

  
 
ω
2 A3
−1 −1 2− Ω
Requiriendo soluciones no triviales para las amplitudes A` , es necesario que el determinante

de la matriz de coeficientes se anule,
2 − ω 2

Ω − 1 − 1

ω 2

det −1 2− Ω −1 =0,

ω
2
−1 −1 2− Ω
que conduce a la ecuación secular para ω

" #
ω 2 ω 2 2
2− 2− −3 =2.
Ω Ω
Sus soluciones son √

ω1 = 0 , ω2 = ω3 = Ω 3.
El problema planteado tiene una frecuencia normal nula e iguales las otras dos.
* Coordenadas normales
+ ω1 = 0
Reemplazando en las ecuaciones para las amplitudes se concluye,
(1) (1) (1)
A1 = A2 = A3 ,
que conduce a las coordenadas normales en modo 1,

(1) (1) (1) (1) (1) (1)
x1 (t) = A1 cos φ1 , x2 (t) = A1 cos φ1 , x3 (t) = A1 cos φ1 ,
es decir, cada coordenada puede desplazarse una cantidad constante, y la misma para
todas ellas, en este modo. El sistema de las 3 masas sufre una traslación finita, a partir
(1)
de su posición de equilibrio a otra desplazada en A1 cos φ1 .
No obstante lo anterior, al satisfacer los modos normales una ecuación diferencial de
segundo orden, es posible construir una solución más general que la obtenida. El pro-
blema radica en que la suposición inicial sobre el movimiento armónico que las masas
experimentan limita las posibles soluciones no armónicas que existan. En efecto, una
función armónica de frecuencia nula corresponde una constante, con lo cual ẍ1 = 0 se
(1) (1)
satisface trivialmente. Pero x1 = A1 + B1 t también satisface una aceleración nula para
los desplazamientos x` , constituyendo ası́ la solución más general, no–oscilatoria, que
puede construirse,
(1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1) (1)
x1 = A1 + B1 t , x2 = A1 + B1 t , x3 = A1 + B1 t ,
(1) (1)
con A1 y B1 constantes de integración. Estas soluciones representan un movimiento
traslacional, el mismo para las tres masas. Una mejor visualización se tiene al usar una
variable angular para describir la posición de las masas.
√
+ ω2 = ω3 = ω̄ = Ω 3 .
Esta
√ situación corresponde a una degeneración doble de la frecuencia caracterı́stica
Ω 3 , es decir, dos modos posibles oscilan con la misma frecuencia. La relación entre las
amplitudes satisface, después de reemplazar ω2,3 en la ecuación de movimiento,
(2,3) (2,3) (2,3)
A1 + A2 + A3 =0
El resultado indica que sólo pueden existir dos soluciones linealmente independientes.
Por ejemplo,
(2) (2) (2) (2)
modo 2: A1 = − A2 , A2 6= 0 , A3 = 0 ,
(3) (3) (3) (3)

modo 3: A1 = 0 , A2 = − A3 , A3 6= 0 .
Por supuesto, elecciones alternativas son perfectamente legı́timas y cualquier par de

soluciones linealmente independientes pueden considerarse modos normales,
(2) (2) (2) (2) (2)
x1 = − A2 cos (ω̄ t + φ2 ) , x2 = A2 cos (ω̄ t + φ2 ) , x3 = 0 ,
(3) (3) (3) (3) (3)

x1 = 0 , x2 = − A3 cos (ω̄ t + φ3 ) , x3 = A3 cos (ω̄ t + φ3 ) .
* Solución general
El desplazamiento de cada masa alrededor de su posición de equilibrio se determina de la
superposición lineal de los modos de oscilación del sistema,
(1) (1) (2)
x1 (t) = A1 + B1 t − A2 cos (ω̄t + φ2 ) ,
(1) (1) (2) (3)
x2 (t) = A1 + B1 t + A2 cos (ω̄t + φ2 ) − A3 cos (ω̄t + φ3 ) ,
(1) (1) (3)
x3 (t) = A1 + B1 t + A3 cos (ω̄t + φ3 ) ,
216 Oscilaciones
y donde las 6 constantes de integración quedan determinadas por las condiciones iniciales para
x` (0) y ẋ` (0),
 (1)

 A1 = 13 [ x10 + x20 + x30 ]




(1)

B1 = 13 [ ẋ10 + ẋ20 + ẋ30 ]









 s 2
 (1)
 (2) (1) 2
ẋ10 −B1
A2 = x10 − A1 +



 ω̄
x` (0) = x`0 





 " #
(1)
ẋ` (0) = ẋ`0 10
ẋ −B
 φ2 = − arctan 1
(1)


 ω̄ x10 −A1

` = 1, 2, 3





 s 2
 (1)
 (3) (1) 2
ẋ30 −B1
x30 − A1




 A3 = + ω̄





 " #

 (1)
 ẋ30 −B1
 φ3 = − arctan


 (1)
ω̄ x30 −A1
+ Aplicación
Para condiciones iniciales x` (0) = x`0 y ẋ` (0) = 0 las constantes de integración toman
valores
(1)
1
A1 = 3 ( x10 + x20 + x30 ) ,
(2)
1
A2 = 3 ( x20 + x30 − 2 x10 ) ,
(3)
1
A3 = 3 ( 2 x30 − x10 − x20 ) ,
y el resto son nulas. Entonces, los desplazamientos que experimentan las masas en el
tiempo serán,
(1) (2)
x1 (t) = A1 − A2 cos ω̄ t ,
(1)
h (2) (3)
i
x2 (t) = A1 + A2 − A3 cos ω̄ t ,
(1) (3)
x3 (t) = A1 + A3 cos ω̄ t .
Claramente, existe una traslación del punto de equibrio y una oscilación de la misma
frecuencia angular pero diferente amplitud para cada una de las masas. Algunos casos
especiales son:
- Caso: x10 = x20 = x30 = x0
Entonces, 
(1)
A1 = x0  




(2)
A2 = 0 x1 (t) = x2 (t) = x3 (t) = x0 .




(3) 
A3 = 0

Las masas no oscilan, sólo se desplazan la cantidad inicial x0 y quedan en equilibrio

estable (estático) en la nueva posición.
- Caso: x10 = − (x20 + x30 )
Entonces,
(1)

A1 = 0 


x1 (t) = − (x20 + x30 ) cos ω̄ t ,



(2)
A2 = (x20 + x30 ) x2 (t) = x20 cos ω̄ t ,
x3 (t) = x30 cos ω̄ t .




(3) 
A3 = x30

Las masas no se trasladan y cada una oscila con su misma amplitud inicial, es
decir, oscilan como si estuvieran desacopladas aunque existe un desfase de π (por
construcción) entre una masa y las otras dos (ver Fig. 5.30).
x x1(t)
x30 x3(t)
x20
xE
x2(t) t
x10
x10 = - ( x20 + x30 )
Figura 5.30: Oscilaciones de las masas sin traslación.
- Caso: x10 = 12 (x20 + x30 )

Entonces,
(1)

A1 = 21 (x20 + x30 )  
1

x1 (t) = (x20 + x30 ) ,


(2)
 2
1
A2 = 0 x2 (t) = 2 (x20 + x30 ) + 12 (x20 − x30 ) cos ω̄ t ,
1
x3 (t) = (x20 + x30 ) − 12 (x20 − x30 ) cos ω̄ t .



 2
(3) 1

A3 = 2 (x30 − x20 ) .

En Fig. 5.31 se grafica el movimiento de las masas: una de ellas masa se desplaza
a su nueva posición de equilibrio y queda en reposo mientras las otras dos oscilan
antisimétricamente alrededor alrededor de sus respectivas posiciones de equilibrio
desplazadas. Este gráfico es consistente con Fig. 5.30, en el sentido que los valores de
x20 y x30 son los mismos. Sin embargo, la magnitud de las oscilaciones resultantes
son notablemente diferentes (menores) debido al acoplamiento presente entre las
masas.
218 Oscilaciones
x
x3(t)
x30
x10 x1(t)
x2(t)
x E
x10 =( x20 + x30 )/2

Figura 5.31: Ejemplo de oscilaciones de las masas con traslación.
- Caso general
Ilustramos en Fig. 5.32 los desplazamientos de las masas en el tiempo, a partir de su
situación inicial, en un caso general. Hemos mantenido, por razones de comparación
con las otras figuras, la misma magnitud para x20 y x30 . La coordenada inicial x10
fue escogida libremente. Debido a la presencia de una frecuencia única, ésta se ha
mantenido en todas las ilustraciones. La simetrı́a que presenta el sistema en sus
componentes, masas y resortes de acoplamiento iguales, hace que los desplazamientos
de las masas una vez perturbadas sigan un comportamiento sistemático: el desplaza-
miento de una masa está siempre desfasada en π de los desplazamientos de las otras
dos. Este resultado fluye también del análisis de las soluciones generales para los
desplazamientos x` .
x
x1(t) x3(t)
x30
x20 x2(t)
x E
x10 t
Figura 5.32: Ejemplo de oscilaciones sin restricciones.

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Universidad de Chile

Facultad de Ciencias Fı́sicas y Matemáticas

1. Geometrı́a del movimiento 1

3. Dinámica en sistema de referencia no–inercial 93

4. Trabajo y energı́a 121

Geometrı́a del movimiento

1.1. Conceptos cinemáticos

es decir, hemos identificado las componentes {xP , yP } del vector posición,

El resultado indica, aparentemente, la dependencia en las variables angular (θ) y temporal

Introduciendo una rapidez angular constante con respecto al punto O,

lo cual resuelve el problema planteado. En función del ángulo θ se obtiene,

y son las ecuaciones paramétricas de la trayectoria. Para γ = 1 se conoce como la cicloide.

En el gráfico adjunto se muestra la trayectoria yP = yP (xP ) normalizada al radio R del

xP (θ + 2π) = xP (θ) + 2πR ,

es decir, la trayectoria del punto P se repite después de desplazarse la distancia 2πR en

∆~r = ~r(t + ∆t) − ~r(t) .

Figura 1.2: Vector desplazamiento y vector velocidad de la partı́cula P .

La Fig. 1.2 muestra al vector desplazamiento ∆~r independiente de la trayectoria entre P y P 0 y de

permite definir, mediante un proceso de lı́mite, la velocidad de la partı́cula P al tiempo t,

Como su definición lo indica, la velocidad de la partı́cula corresponde a la derivada temporal de su

donde v(t) es su magnitud,

identificada también como la rapidez de la partı́cula, describiendo su desplazamiento instantáneo

correspondiente a la magnitud del desplazamiento d~r. Ası́, la rapidez se interpreta como,

es decir, la derivada temporal de la longitud de arco s medido a partir de un origen O0 sobre la

haciendo explı́cita su dependencia de las caracterı́sticas geométricas de la trayectoria e independiente

~v (t) ≡ ~vabs (t) = ~vO0 (t) + ~vrel (t) ,

donde t0 es un tiempo de referencia. Como se observa, la velocidad media corresponde al

al expresar la rapidez en términos del arco de trayectoria recorrido. En resumen, la rapidez

Figura 1.4: La velocidad y el eje instantáneo de rotación.

entonces la velocidad puede escribirse como

al introducir el vector (axial)† velocidad angular ω

Se ha explicitado la dependencia temporal de las cantidades vectoriales para enfatizar el carácter

• La magnitud de la velocidad angular ω~ O se llama rapidez angular con respecto a O,

y corresponde a la magnitud de la derivada temporal de la dirección radial.

• Regla de la mano derecha. En la Fig. 1.5

Figura 1.6: Variación de la velocidad en ∆t.

~a(t) = ~at̂ + ~an̂ ,

es decir, depende sólo de la velocidad inicial y final en el intervalo de tiempo T .

que se obtiene derivando ω ~ O con respecto al tiempo y donde vr corresponde a la magnitud de la

1.1.4. Casos simples de movimiento

Figura 1.8: Movimiento uniforme.

Si el origen O se ubica sobre la trayectoria, entonces el vector posición y la velocidad son

Movimiento uniformemente acelerado

donde a0 es la magnitud constante de la aceleración y â0 es un vector unitario que indica su

~v (t) = ~v0 + ~a0 t ,

es decir, la velocidad de la partı́cula aumenta uniformemente en el tiempo. El vector posición

Usando la función velocidad previamente calculada se obtiene,

~r(t) = ~r0 + ~v0 t + 12 ~a0 t2 ,

• El movimiento uniformemente acelerado ocurre en un plano. Introduciendo una dirección

y proyectando el vector posición ~r(t) según ê se tiene

Figura 1.9: Movimiento uniformemente acelerado en el plano ~r(t) · ê = 0 y ~r0 = 0.

Las caracterı́sticas de la trayectoria se hacen explı́citas al descomponer el movimiento

La trayectoria que la partı́cula describe se obtiene eliminando el tiempo t (siempre que

Una amplia gama de movimientos uniformemente acelerados corresponde al caso en que la

~a0 = ~g , k~g k ≈ 9,8 [ m s−2 ] .

• Velocidad. Se obtiene derivando el vector posición con respecto al tiempo,

Esta velocidad es perpendicular, en todo instante, al vector posición y está también

relación que fluye de la magnitud constante del vector posición,

Figura 1.10: Cinemática del movimiento circular.

∆θ = θ(t + ∆t) − θ(t) ,

• Velocidad angular. El sentido fı́sico de la variable θ se hace explı́cito al estudiar la

con la velocidad angular con respecto al punto O determinada por

• Aceleración. Se obtiene calculando la derivada temporal del vector velocidad,

r̂˙ = θ̇(t) t̂ , =⇒ t̂˙ = − θ̇(t) r̂ .

y el sı́mbolo ijk (sı́mbolo de Levi–Civita o de permutación) por

y define al Newton como,