ERGUTYOPIU

Diseño de
Automatismos
con GRAFCET
Teoría y ejemplos
Jaime del Cerro Giner
Antonio Barrientos Cruz
DISEÑO DE AUTOMATISMOS
CON GRAFCET
DISENO DE
-
AUTOMATISMOS
CON GRAFCET
Teoría y ejemplos
Jaime del Cerro Giner

Antonio Barrientos Cruz
DISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. Teoría y ejemplos
Jaime del Cerro Giner; Antonio Barrientos Cruz

ISBN: 978-84-1 728-903-4
JBERGARCET A PUBLICACIONES, S.L., Madrid, 2022
Edición: 1ª
Nº de páginas: 200
Formato: 17 x 24 cm
Materia IBJ C: TJFM . Inge ni ería de contro l automático
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DISEÑO DE AUTOMATJSMOS CON GRAFCET. Teoría y ejemplos

ISBN: 978-84- 1728-903-4
© Jaime del Cerro G iner; Antonio Barri entos C ruz
CO PYRI G HT © 2022 TB ERGARCETA PUBLI CAC IONES, S.L.
Edi ción: I".

Impres ión: 1".
Depósito lega l: M-2401 5-2022
Impres ión: Cimapress
01: 0398/2022
IMPRESO EN ESPAÑA-PRINTED IN SPAIN

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Contenido
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ix
l. Términos y definicion es. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1. 1. Elementos de un GRAFCET.. .. . .................. . ....... 1
1. 1. 1. Etapa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Acc ión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1. 1.3. En lace d irecto o arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1. 1.4. Transiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.5. Otros e lementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Conceptos de ap licación en GRAFCET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2. 1. Vari ables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2. Eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3. Estructura del GRAFCET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.4. Interpretación del GRAFCET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 .5. S ituación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.6. Tra nsiciones fugaces. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
vi DISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. TEORÍA Y EJEMPLOS
2. Reglas del GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1. Reglas sintácticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2. Reglas de evolución. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1. Situación inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2. Franqueo de transiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.3. Evo lución de las etapas activas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.4. Evolución simultánea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.5. Activación y desactivación simultánea de una etapa. . . . . . . . 14
3. Etapas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4. Transiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.1. Transición con condición siempre cierta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2. Transiciones activas al flanco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2.1. Ejemplo de transiciones activas al flanco. Cambio de
marchas secuencia l. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3. Receptividades asociadas a expresiones lógicas. . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.4. Receptividades asociadas a eventos dependientes del tiempo. . . . . . 28
4.4.1. Ejemplo de transiciones temporizadas. Alarma básica. . . . . . . 29
5. Acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.1. Acciones continuas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.1.1. Ejemplo de uso de acciones continuas. Código de apertura de
un a caja de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2. Acciones continuas condicionadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2.1. Ejemplo de uso de acciones continuas condicionadas. Mejora
del código de apertura de una caja de seguridad. . . . . . . . . . . . 38
5.2.2 Ejem plo de uso de acciones continuas temporizadas. Mejora
segunda del código de apertura de una caja de seguridad. . . . . 40
5.3. Acciones memorizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.3.1. Ejemplo de uso de acciones memorizadas. Mejora tercera del
código de desbloqueo para una caja de seguridad. . . . . . . . . . . 43
5.4. Acciones en etapas con transición fugaz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.4.1. Ejem plo de transiciones fugaces no deseadas. Control de
acceso a un recinto mediante un torno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4.2. Ampliación de la funcionalidad del control de acceso a un
recinto mediante un torno 48
CONTENIDO vii
6. Estructuras básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.1. Secuencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2. Secuencias en bucle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.1. Ejemplo de secuencia en bucle. Semáforo. . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3. Selección de secuencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.3.1. Ejemplo de selección de secuencias. Clasificador de piezas . . 55
6.3.2. Ejemplo de selección de secuencias. Clasificador manual... . 57
6.3.3. Ejemplo de saltos condicionales. Embotelladora. . . . . . . . . . . 60
6.3.4. Ejemplo de bucles. Embotellado por lotes. . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.4. Secuencias en paralelo. Derivación y sincronización. . . . . . . . . . . . 63
6.4. 1. Ejemplo de secuencias en paralelo. Mecanizados
simultáneos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.5. Secuencias particulares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.5.1. Secuencias que empiezan por una etapa. . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.5.2. Secuencias que finalizan en una etapa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6.5 .3. Secuencias que comienzan por una transición. . . . . . . . . . . . . 69
6.5.4. Secuencias que finalizan en una transición. . . . . . . . . . . . . . . 69
6.5.5 . Ejemplo de uso de secuencias particulares. Registro de
desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7. Herramientas de estructuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7. 1. Partición. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.2. Forzado........................................ . ....... 73
7.2.1. Ejemplo de forzado . Mecanizado de piezas.. . . . . . . . . . . . . . 74
7.2.2. Ejemplo 2 de forzado. Clasificador de cajas. . . . . . . . . . . . . . 80
7.3. Macroetapas........................... .. .. . ............ 83
7.3.1. Ejemplo de uso de macroetapas. Lavadora industrial. . . . . . . 84
7.4. Encapsulación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 88
7.4.1. Ejemplo de uso de encapsulación. Puerta de garaje. . . . . . . . . 89
7.4.1.1. Funcionamiento básico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.4.1.2. Funcionamiento real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.5. Recursos compartidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.5.1. Ejemplo de recurso compartido. Gestión de un aparcamiento. 96
8. Problemas resueltos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

8.1. Instalación solar de agua caliente sanitaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
viii DISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. TEORÍA Y EJEMPLOS
8.2. Mezcladora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

8.3. Control de rondas de vigilancia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
8.4. Sala del terror. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.5. Toldo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.5.1. Funcionamiento automático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.5 .2. Automático con opción manual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.5.3. Automático con opción manual continuo. . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.5.4. Mejora práctica del modo automático. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.6. Dispositivo para jugar a piedra, papel o tijera. . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.7. Lavadero de coches.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.7.1. Funcionamiento básico............................... 129
8.7.2. Lavadero de coches. Funcionamiento mejorado. . . . . . . . . . . 133
8.8. Cafetera de cápsulas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.8.1. Funcionamiento de la cafetera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.9. Surtidor de combustible. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.10. Máquina de lavado a presión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8.11. Ascensor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
8.11. l. Funcionamiento ampliado l del ascensor................ 163
8.11.2. Funcionamiento amp liado 2 del ascensor. . . . . . . . . . . . . . . . 165
8.12. Maquinaria de churrería. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8. 13. Control de acceso a una sucursal bancaria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . l 78
,
INTRODUCCION
Describir el funcionamiento de un automatismo es una tarea frecuentemente nece-

saria en la relación entre usuarios y diseñadores de sistemas y entre los responsa-
bles del desarrollo en los diferentes campos de aplicación de la ingeniería (instru-
mentación, control, seguridad, etc.). Utilizar el lenguaje natural para describir la
evolución de un sistema como respuesta a eventos internos y excitaciones externas
del mismo sin ningún tipo de ambigüedad es una labor de una altísima compleji-
dad, tanto para la persona que realiza la especificación como para los encargados
de su implementación posterior.
Dicha complejidad, sin duda, ha sido el motivo desencadenante para el desa-

rrollo de un lenguaje propio de especificación . Por este motivo, la norma
IEC 60848 generada por la Comisión Internacional de Electrotecnia en sus dife-
rentes versiones 1 define las especificaciones del lenguaje GRAFCET (Grafo de
Control Etapa Transición) para la descripción funcional del comportamiento de la
parte secuencial de un sistema de control de eventos discretos, especificando los
símbolos utilizados y las reglas para su uso.
1 + Actualmente está vi gente su tercera edición IEC 60848:201 3, habiéndose editado dos ediciones anteriores en
los años 1999 y 2002.

X DISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. TEORÍA Y EJEMPLOS
Este estándar internacional pretende ser un soporte para los ingenieros que,
en etapas de diseño y mantenimiento, necesitan especificar el comportamiento de
un sistema, su comandado o funcionamiento de seguridad. Por ello, este lenguaje
de especificación pretende servir corno medio de comunicación entre diseñadores
y usuarios de sistemas automatizados.
La citada norma sirvió para el desarrollo posterior de otro estándar, el IEC-

61131, que en su parte tercera define los lenguajes de programación de los PLC
(Controlador Lógico Programable) conocidos comúnmente también corno autóma-
tas programables. Esta parte 3 define diferentes lenguajes para programar PLC. En
concreto, una de ellas es la Sequential Function Chart (SFC), que, si bien comparte
multitud de similitudes con el GRAFCET, del cual parte, no son idénticos. De he-
cho, el estándar 60848 no define tipos de datos o estructuras de programas corno
así lo hace el estándar 6113 1.
No obstante, en la versión 2013 del estándar de GRAFCET (TEEE 60848-

2013) se señala la intención de trabajar en una futura aproximación entre el subco-
mité IEC 3B y el comité técnico IEC 65 para permitir la conversión automática de
un GRAFCET a una definición del estándar IEC 61131-3: 1993 y al IEC61499 para
el desarrollo de sistemas de control distribuido.
En este texto se hace una revisión del estándar GRAFCET, lenguaje de espe-
cificación para diagramas de funciones secuenciales (IEC 60848 :20 13), propo-
niendo y resolviendo ejemplos que ayuden al lector a comprender todos los detalles
recogidos en el citado estándar. El texto está estructurado en dos partes. La primera
que cubre los Capítulos 1 a 7, describe formalmente el GRAFCET. Para ello, en
los Capítulos 1 a 5 se describen los elementos constitutivos, para abordar los mo-
dos de estructuración básica y avanzada en los Capítulos 6 y 7, respectivamente.
En todos los casos se incluyen varios ejemplos para ayudar a comprender el modo
en que pueden ser usados los diferentes recursos del GRAFCET.
En una segunda parte del texto, recogida en el Capítulo 8, se plantean y re-

suelven una serie de ejercicios Los ejemplos se han ordenado en dificultad cre-
ciente y en todos se incluye la solución implementada en GRAFCET. Se hace notar
que, corno ocurre con cualquier lenguaje, la descripción de un funcionamiento uti-
lizando GRAFCET puede presentar diferentes alternativas, todas ellas descri-
biendo exactamente la misma funcionalidad. Por ello, todas las soluciones
TÉRMINOS Y DEFINICIONES Xi
propuestas no son únicas, habiéndose elegido no siempre la opción más eficaz por
su simplicidad, sino la que, a entender de los autores, puede resultar más didáctica.
Todos los ejemplos incluidos en este libro han sido testeados mediante la
aplicación GRAFCET STUDIO (MHJ Software) con objeto de revisar su calidad
En la confección del texto se ha procurado tener en cuenta el modo en que

puede desarrollarse un curso sobre la programación de automatismos, estimándose
que su duración puede ser entorno a las 20 horas de exposición, más el tiempo de
trabajo personal por parte de los estudiantes. Estos tiempos están basados en la
experiencia de los autores en la impartición de estos contenidos a estudiantes de
ingeniería industrial , que cuentan con una formación previa en diferentes materias,
que les predispone a asimilar los diferentes conceptos asociados al GRAFCET.
La motivación en la e laboración de este libro está precisamente en ayudar a

estos estudiantes en el aprendizaje de esta materia, facilitándoles los contenidos de
una manera aplicada y, esperamos, motivadora. Confiamos en que les sea un ins-
trumento útil, no solo para preparar los exámenes, sino como referencia para
cuando, en el desarrollo de su profesión, tengan que abordar sistemas más comple-
jos que los que pueden abarcarse en una prueba de evaluación académica.
Debemos reconocer que llegar al final del libro nos ha costado bastante más
tiempo de lo que esperábamos. Nuestra editora y ya antigua compañera en estas
lides de edición de libros de texto, Concepción Fernández, nos animó a abordarlo,
esperó pacientemente nuestra decisión y sobrellevó, aún con más paciencia, los
retrasos en los compromisos de entrega por nuestra parte. Yaya nuestro agradeci-
miento.
Nuestras familias siempre han comprendido y apoyado nuestra motivación y

dedicación a nuestra actividad profesional. Gracias a ello hemos podido desarrollar
este texto utilizando muchos de los periodos que se esperaba les dedicáramos a
ellas. Sabemos que comparten nuestra satisfacción por haber completado esta
nueva meta, como las anteriores y venideras, y les estamos sumamente agradecidos
por ello.
Nuestros compañeros, profesores e investigadores de la Unidad docente de

Automática del Departamento de Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e
Informática Industrial , de la Universidad Politécnica de Madrid, contribuyen
xii DISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. TEORÍA Y EJEMPLOS
diariamente a mejorar nuestras capacidades como docentes y nuestros conocimien-

tos como ingenieros e investigadores. Gracias a todos ellos nos encontramos in-
mersos en un entorno profesional estimulante que predispone continuamente a
afrontar retos con ilusión. El presente libro es uno más y por este motivo nuestro
reconocimiento a todos ellos.
ACERCA DE LOS AUTORES
Jaime del Cerro es Ingeniero Técnico Industrial por la Universidad Pontificia de

Comillas ICAI-ICADE (1991 ), Ingeniero Industrial, especialidad de Automática y
Electrónica por la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de la Uni-
versidad Politécnica de Madrid (1996) y Doctor Ingeniero Industrial por la misma
universidad (2007) en el programa de doctorado de Robótica y Automática. Ha
sido profesor colaborador en el departamento de Automática, Electrónica y comu-
nicaciones en la Universidad Europea de Madrid, profesor adjunto en el Máster
Universitario en Diseño y Gestión de Proyectos tecnológicos de la Universidad
Internacional de la Rioja y desde 2016 ejerce como profesor en la Escuela Técnica
Superior de Ingenieros Industriales, formando parte del departamento de Automá-
tica, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática Industrial de la Universidad
Politécnica de Madrid en el área de Ingeniería de Sistemas y Automática.
Antonio Barrientos es Ingeniero Industrial , especialidad de Automática y Elec-

trónica y Doctor Ingeniero Industrial por la Universidad Politécnica de Madrid
( 1982 y 1986), asimismo tiene un Máster Universitario en Instrumentación e Inge-
niería Biomédica por la Universidad Nacional de Educación a Distancia (2003).
xiv DISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. TEORÍA y EJEMPLOS
Desde 1992 es profesor en el área de ingeniería de Sistemas y Automática en el

departamento de Automática, Ingeniería Eléctrica y Electrónica e Informática In-
dustrial de la Universidad Politécnica de Madrid, donde en la actualidad ejerce
como Catedrático de Universidad.
Ambos docentes han impartido durante varios años asignaturas de regula-

c1on automática, dinámica de sistemas, fundamentos de automática, robótica,
computadores y automatización de la producción en titulaciones de Ingeniero In-
dustrial, grado de Ingeniería en Tecnologías Industriales, Máster Universitario en
Automática y Robótica (UPM) así como, en múltiples ocasiones, cursos de auto-
matización y robótica para el sector industrial.
CAPÍTULO 1
,,
TERMINOS Y DEFINICIONES
Contenido
1.1. Elementos de un GRAFCET

1.2. Conceptos de aplicación en GRAFCET
2 D ISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. TEORIA Y EJEMPLOS
Corno se ha introducido anteriormente, un GRAFCET es un grafo que refleja la

descripción inequívoca del comportamiento de un sistema o mecanismo secuen-
cial. En esta sección se presentan las definiciones de los elementos que pueden
componer un GRAFCET, así corno los conceptos necesarios para su compren-
sión.
1.1. ELEMENTOS DE UN GRAFCET

Un GRAFCET está compuesto de tres tipos de elementos: etapas, transiciones y
arcos. Cada etapa puede opcionalmente tener asociada una o más acciones. A su
vez, las transiciones deben tener asociadas receptividades o condiciones lógicas
necesarias para que se pueda producir la evolución del GRAFCET entre sus dife-
rentes etapas. A continuación, se va a describir en detalle cada uno de estos ele-
mentos.
1.1.1. Etapa
Es el elemento usado por el GRAFCET para la definición del estado de un sistema.
En general, en un instante dado, una etapa puede estar activa o inactiva.
Una etapa se representa mediante un rectángulo, con un número entero no

negativo en su interior, que la identifica. El número entero debe ser único en el
GRAFCET (no puede haber más de una etapa con el mismo número). No existe
relación establecida entre el ancho y alto del rectángulo, aunque se recomienda el
uso de cuadrados.
Para referirse a una etapa fuera de ella, se utiliza la nomenclatura X seguida

del número identificativo de dicha etapa. Por ejemplo, «X 1» hará referencia a la
etapa 1.
Así, para definir el estado de un automatismo en un momento dado, se re-

quiere conocer la etapa o etapas que están activas en ese instante. Para indicar que
una etapa está activa en un momento determinado se representa añadiendo un
punto dentro del rectángulo identificativo de la etapa (ver Sección 1.2.5) Este
punto no es un elemento del GRAFCET, siendo un símbolo utilizado únicamente
con fines explicativos.
Ex isten varios modificadores de representación sobre el rectángulo para eta-

pas especiales, corno son las etapas iniciales, etapas encapsulantes y rnacroetapas,
que serán detallados en el Capítulo 3 de este libro.
TÉRMINOS Y DEFINICIONES 3
1.1.2. Acción
Una acción es un elemento del lenguaje GRAFCET, asociado a una única etapa,
que indica una actividad o cambio sobre alguna salida o variable interna del sis-
tema descrito y que se produce o realiza cuando la etapa correspondiente está ac-
tiva. Una acción se representa mediante un rectángulo a la derecha de la etapa.
Existen variaciones opcionales en la representación de una acción, que denotan
comportamientos singulares. Estos serán analizados en detalle en el Capítulo 7.
1.1.3. Enlace directo o arco

Los arcos son elementos del lenguaje GRAFCET que indican todos los posibles
caminos de evolución entre etapas, conectando etapas con transiciones y transicio-
nes con etapas. Su nombre deriva del origen del GRAFCET, que son las redes de
Petri. No obstante, en GRAFCET, un arco se representa mediante uno o varios
tramos de líneas rectas.
Por convenio, la dirección de la evolución de un GRAFCET es siempre de

arriba abajo. Se deben usar flechas sobre los arcos si dicho convenio no es respe-
tado o si su presencia proporciona una comprensión más efectiva del mismo.
1.1.4. Transiciones
Una transición es un elemento del lenguaje GRAFCET que indica una posible
evolución del sistema. Una transición se materializa mediante su franqueo y con-
lleva cambios en la activación y desactivación de etapas.
Las transiciones ll evan asociadas receptividades, que son condiciones lógi-

cas, representadas habitualmente mediante expresiones lógicas, aunque también
pueden representarse mediante texto u otros métodos.
Una transición se representa por una línea perpendicular a un arco, habitual-

mente en algún segmento vertical, aunque por motivos de facilidad de representa-
ción se admite hacerlo en segmentos horizontales.
Las transiciones pueden, opcionalmente, ser identificadas mediante un nú-

mero entre paréntesis situado a habitualmente a la izquierda de la transición para
no ser confundido como parte de la receptividad.
A continuación, se va a mostrar un GRAFCET como modelo de representa-

ción de un sistema eléctrico clásico, correspond iente al sistema marcha paro de un
motor, mostrado en la Figura 1. 1.
4 DISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. TEORÍA Y EJEMPLOS
Paro Motor
_l_
Figura 1.1. Esquema eléctrico marcha-paro de un motor eléctrico
Como se puede apreciar en la Figura 1.2, en el mencionado GRAFCET se

observan dos etapas: XI (etapa inicial) y X2. Dos transiciones no identificadas
numéricamente. Las receptividades asociadas a dichas transiciones son las condi-
ciones lógicas «MARCHA» y «PARO», que se corresponden con la pulsación o no del
pulsador «Marcha» y «Paro» en el sistema eléctrico.
Arcos~•
RecE>pt v dades
Marcha.,. Etapas
Transiciores
Acciór
2
Paro - - -
Figura 1.2. GRAFCET correspondiente a un sistema marcha-paro de un motor eléctrico

Por último, se describe una única acción, asociada a la eta pa número 2. La

acción indica la activación de la señal de salida «Motor» coincidiendo en el tiempo
con la activación de la etapa 2.
Como se comentó en la introducción, el objetivo de este GRAFCET es la

descripción del funcionamiento del sistema, que en este caso puede ser realizada
por un usuario sin conocimientos básicos de electricidad.
Para entender correctamente la descripción que realiza el GRAFCET es ne-

cesario conocer en detalle las reglas de evolución, analizadas más adelante en este
texto. No obstante, parece inmediato intuir que la etapa XI es una etapa de reposo,
en que no se realiza ninguna acción. Estando activa dicha etapa de reposo, si se
pulsa Marcha, se activará la etapa X2 (desactivándose inmediatamente la etapa
X 1). No hay otra forma de desactivar la etapa X 1, pues no hay más transiciones a
su sa lida en la parte inferior del cuadrado que la representa.
Por otro lado, también resulta intuitivo entender que mientras la etapa X2 está
activa, el motor estará en funcionamiento. Esta situación se mantendrá hasta que
se pulsa Paro, momento en que se desactiva X2 y se vuelve al estado de reposo
indicado por la activación de la etapa Xl.
No obstante, es necesario un conocimiento más profundo del lenguaje de es-

pecificación GRAFCET para entender qué ocurre en el caso en que se mantengan
pulsados simultáneamente «Marcha» y «Paro». A esta y a otras muchas situaciones
particulares se da respuesta clara en el estándar, por lo que la interpretación es
inequívoca. En este caso, por ejemplo, el motor no se activaría durante dicha si-
tuación (como sucede en el esquema eléctrico representado), pero son detalles que
se analizarán más adelante en el este texto.
1.1.5. Otros elementos
Aunque no son elementos de un GRAFCET como tales, este puede contener co-
mentarios explicativos. En todo caso, deben aparecer fuera de cualquier represen-
tación de elementos como etapas, acciones y receptividades y deben ir entre comi-
llas. La Figura 1.3 muestra un ejemplo de un GRAFCET con comentarios sobre
algunas de las etapas, acciones y receptividades.
6 DISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. TEORIA Y EJEMPLOS
'l )
(2
' 3) Sensor3 *Oetecció . ~~ al de o e~ac:ón ~
Figura 1.3. Ejemplo de GRAFCET con comentarios
1.2. CONCEPTOS DE APLICACIÓN EN GRAFCET
1.2.1. Variables
Una variable es la cuantificación escalar de una magnitud fisica o lógica, definida
mediante valores numéricos o booleanos. Las va riabl es pueden ser:
• Variables de entrada, que representan la influencia de eventos externos
sobre la posible evo lución del sistema
• Variables de salida, que representan la influencia de la evolución del sis-
tema sobre elementos externos
• Variables internas, que representan la influencia de la evo luc ión del sis-
tema, sin afectar directamente a elementos externos.
En el ejemplo de la Figura 1.2 existen dos variables de entrada, «Marcha» y

« Paro», así como una variab le de sa lida, «Motor».
Aunque en el esquema eléctrico aparece un elemento de memoria interna que

es el contactor « K» , este queda oculto en la descripción del funcionamiento debido
a que se considera como salida el motor, sin dar importancia a la solución técnica
que hace que el motor se ponga en funcionamiento.
1.2.2. Eventos
Un evento es una situación que se caracteriza por un cambio de, al menos, un valor
de alguna de las variables del GRAFCET que representa al sistema. Como se ha
mencionado en la sección anterior, estas variables pueden ser de entrada o internas,
desencadenando eventos de entrada o eventos internos.
Por ejemplo, los eventos de entrada asociados al ejemplo del sistema marcha-
paro mostrado en la Figura 1.2. serían las pulsaciones del pulsador de Marcha y
Paro.
1.2.3. Estructura del GRAFCET

Se conoce como estructura del GRAFCET a la parte de la especificación del
GRAFCET que define la posible evolución entre situaciones, sin tener en cuenta
las acciones ni las receptividades.
1.2.4. Interpretación del GRAFCET

La interpretación es la parte de la especificación del lenguaje que define la rela-
ción entre las variables de entrada y las variables internas con la estructura del
GRAFCET a través de las condiciones de transición, así como las variables de
sa lida y la estructura a través de las acciones. La Figura 1.4 ilustra la división entre
la estructura y la interpretación del GRAFCET ejemplo presentado en secciones
anteriores.
1.2.5. Situación
Se denomina situación a la descripción del estado puntual de un sistema mediante
por un GRAFCET. Queda determinado por las etapas activas en dicho instante,
representadas mediante un punto, que no forma parte del símbolo de la etapa, y es
usado únicamente para propósitos explicativos sobre el GRAFCET.
¡ Estructura ~ Interpretación ¡
: r
' "' asorl 1
"lotorl
(2)
•,1otor2
r
1
i .....____
(3)
llenscr3
1..................................................... t . . . . . .............................. . . . . . . 1
Figura 1.4. Estructura e interpretación de un GRAFCET
Utilizando el ejemplo del sistema marcha-paro analizado anteriormente, si se

quiere indicar que en un momento determinado está activa la etapa X2, su repre-
sentación gráfica será la mostrada en la Figura 1.5.
E]
Marcha
Paro
Figura 1.5. Representación de la evolución del GRAFCET en un momento determinado

Por otro lado, para hacer referencia en un texto a la situación de un

GRAFCET, se utiliza la nomenclatura: G# {XI ... Xn}, donde # identifica con un
número el GRAFCET y X 1... Xn es el conjunto de etapas activas correspondientes
a dicha situación. Aplicando esto, y suponiendo que el GRAFCET de la Figura 1.5
es el GRAFCET número 1, su situación se definiría utilizando la expresión
Gl {X2}.
1.2.6. Transiciones fugaces

Una transición fugaz es la evolución caracterizada por e l franqueo de varias re-
ceptividades sucesivas de un GRAFCET debido a la ocurrencia de un único evento
de entrada. Su ocurrencia involucra activaciones y desactivaciones simultáneas en
algunas etapas y debe ser analizado con mucha atención.
El comportamiento de las transiciones fugaces y en especial el de sus acciones

asociadas, se analiza con detalle en la Sección 5.4 del texto, no siendo posible
entender su implicación en este punto pues se requiere ampliar los conocimientos
previos para ello.
CAPÍTULO 2
REGLAS DEL GRAFCET
Contenido
2.1. Reglas sintácticas

2.2. Reglas de evolución
2.1. REGLAS SINTÁCTICAS
Un GRAFCET debe mantener siempre la alternancia etapa-transición y transición-

etapa, no pudiendo existir dos etapas o dos transiciones seguidas. Por tanto, en
ningún caso pueden existir dos etapas directamente conectadas por un arco sin
transición y por ello, un arco únicamente puede conectar una etapa con una
transición o una transición con una etapa.
Por claridad, los arcos deben conectar con las etapas únicamente por su parte
superior o inferior, en ningún caso por los laterales del cuadrado que define dichas
etapas.
2.2. REGLAS DE EVOLUCIÓN
Como se ha mencionado anteriom1ente, cada situación del GRAFCET está

caracterizada o definida por el grupo de etapas activas en cada momento. Las reglas
de evolución del GRAFCET afectan únicamente a la evolución de las etapas
activas en cada instante (su situación), de acuerdo con las receptividades y
transiciones que les afectan.
No obstante, para una total comprensión de las reglas será necesario avanzar
en el conocimiento de todos los mecanismos de GRAFCET, si bien es necesario
presentarlas en este momento.
2.2.1. Situación inicial
La situación inicial es la correspondiente al instante temporal inicial del

GRAFCET. Por ello, se describe usando etapas definidas como iniciales a través
de una notación consistente en doble línea en el cuadrado de la etapa (ver Capítulo
3).
Como se estudiará más adelante, en caso de existir etapas iniciales
encapsulantes, también formarán parte de la situación inicial las etapas que sean
nexos de activación de estas.
Regla1. La situación inicial, elegida por el diseñador, es la situación en

el instante de tiempo inicial.
REGLAS DEL GRAFCET 13
A modo de ejemplo, en el GRAFCET mostrado en la Figura 1.5, la situación

inicial se descri be con la etapa X I del GRAFCET como etapa activa.
2.2.2. Franqueo de transiciones
Se consi dera que una transición está va lidada cuando todas las etapas que la
preceden de form a inmedi ata están activas.
Regla 2. El franqueo de una transición ocurre cuando , estando

validada, su receptividad (condición asociada) es cierta .
De este modo, en el GRAFCET mostrado en la Figura 1.5, el franqueo de la

tra nsición «MA RCHA» se produce cuando la etapa X I está activa (va lida dicha
transición) y se pul sa el pulsador de «MA RCHA».
2.2.3. Evolución de las etapas activas
Regla 3. El franqueo de una transición provoca de forma simultánea

la activación de todas las etapas inmediatamente posteriores y la
desactivación de todas las etapas inmediatamente anteriores a dicha
transición .
En el ejemplo mostrado en la Figura 1.5, al franquearse la transición

«Marcha» se desactivará la etapa X 1 y se activará la etapa X2 simultá neamente.
2.2.4. Evolución simultánea
Regla 4. El franqueo de todas las transiciones de un GRAFCET se

produce de forma simultánea.
2.2.5. Activación y desactivación simultánea

de una etapa
Regla 5. Si una etapa está incluida en las descripciones de las

situaciones precedente y siguiente de la evolución de un GRAFCET,
dicha etapa permanecerá activa.
Para entender esta regla se utilizará el ejemplo mostrado en la Figura 2.1, que
ilustra un caso representativo de aplicación de la regla 5 de evolución. No obstante,
para ello es necesario conocer el significado de la receptividad Í A que será descrito
en detalle en la Sección 4.2 del texto. Dicha receptividad es cierta solo en el
instante en que la variable A pasa de un valor lógico falso a un valor lógico
verdadero.
Figura 2.1. GRAFCET para explicar regla de evolución número 5

REGLAS DEL GRAFCET 15
Así, la situación inicial del GRAFCET será G: {X l , X3} (lista de etapas

activas en el instante inicial). Dicha descripción se mantendrá hasta que se
produzca un evento sobre la variable A en la que esta pase de valor falso a
verdadero. Solo en ese instante, la receptividad i A será cierta y, por tanto, la etapa
Xl activa debería desactivarse para activar la etapa X2 y, el mismo instante, la
etapa X3 debería desactivarse para activar la etapa X 1.
Aplicando entonces la regla de evolución general, la etapa XI debería tanto

desactivarse corno activarse. De acuerdo con la regla 5, al estar la etapa XI incluida
en las dos situaciones consecutivas, la etapa X 1 se mantendrá activa. Luego la
situación del GRAFCET evolucionará a G: {Xl, X2}.
CAPÍTULO 3
ETAPAS
18 DISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. TEOR[A Y EJEMPLOS
En la Sección 1.1.1 ya se ha introducido el concepto general de etapa. No

obstante, el lenguaje GRAFCET permite la definición de tipos especiales de
etapas. Algunos son necesarios para poder representar el funcionamiento del
sistema y otros son adecuados para lograr representarlo de una forma organizada
y más fácilmente comprensible.
La primera variación a la definición de una etapa normal es la definición de

la etapa inicial. Las etapas iniciales son las etapas que están activas en el momento
de la inicialización del sistema a representar, por tanto, un GRAFCET suele tener
al menos una etapa inicial, si bien puede tener más de una.
El hecho de representar una etapa inicial no elimina la posibilidad de que se

trate de etapas con transiciones fugaces, cuya misión es únicamente la de establecer
valores iniciales en algunas variables internas o salidas. De esta situación se verán
varios ejemplos a lo largo del texto.
Para representar una etapa inicial se utiliza la misma representación que para
una etapa normal, pero con doble línea en su rectángulo.
Existen otros tipos de etapas cuya finalidad se analizará en detalle en la

sección dedicada a la estructuración del GRAFCET, no obstante, se adelanta su
presentación en esta sección. Los únicos tipos de etapa que contemplados en
GRAFCET son los que se muestran en la Tabla 3.1.
Los números identificativos mostrados dentro de la etapa son a título de

ejemplo, no existiendo ninguna restricción del número relacionada con el tipo de
etapa.
Aunque no se puede hablar propiamente de tipo de etapa, existe un

atributo que se puede aplicar a una etapa para convertirla en un «nexo de
activación» (véase Figura 3.1 ). Consiste en un asterisco, colocado a la izquierda
de la etapa, y como se detallará en el apartado correspondiente a la
encapsulación, sirve para indicar que la etapa se activa en e l momento de la
activación de su etapa encapsulante.
ETAPAS 19
Tabla 3.1. Tipos de etapa establecidos en GRAFCET
Etapa normal
Etapa inicial
Etapa encapsulante
Macroetapa
Etapa inicial
encapsulante
Figura 3.1. Representación de un nexo de activación

CAPÍTULO 4
TRANSICIONES
Contenido
4.1. Transición con condición siempre cierta
4.2. Transiciones activas al flanco
4.3. Receptividades asociadas a expresiones lógicas
4.4. Receptividades asociadas a eventos dependien-
tes del tiempo
Como se ha mencionado en la Sección l .1.4, las transiciones ll evan asociadas re-

ceptividades, que son condiciones lógicas, representadas habitualmente como ex-
presiones booleanas, aunque también se pueden expresar en modo texto plano,
como indica el siguiente ejemplo (Figura 4.1).
(1) Compuerta cerrada y no hay presión
(2) a* b
Figura 4.1. Diferentes formas de expresar receptividades
El ejemplo mostrado en la figura, la etapa inicial Xl se desactivará cuando la

compuerta esté cerrada siempre y cuando no haya presión. Si se da esta condición
cuando la etapa XI está activada, se desactivará de forma inmediata la etapa Xl y
se activará la etapa X2, permaneciendo activa hasta que se cumpla simultánea-
mente que a sea cierto y b falso, como indica la receptividad (2).
Esta receptividad formalmente expresada como una expresión booleana de-

bería estar contenida entre corchetes como se describe en la Sección 4.3, no siendo
necesario si se considera un texto plano.
Cuando se utilizan expresiones booleanas, el operador de suma «+» repre-

senta la función lógica «o» y el operador producto «*» representa la función lógica
«Y».
No obstante, existen una serie de transiciones especiales, que suelen ser bas-
tante utilizadas, y son analizadas a continuación.
TRANSICIONES 23
4.1. TRANSICIÓN CON CONDICIÓN SIEMPRE CIERTA

En algunos casos, las transiciones tienen asociadas receptividades que son siempre
ciertas (transiciones incondicionales). Como se verá a lo largo del texto, estas son
muy útiles para describir algunos funcionamientos en los dispositivos. Para definir
una transición con cond ición siempre cierta se uti Iiza la receptividad « I » (Figura
4.2).
Figura 4.2. Receptividad con condición siempre cierta
Habitualmente, estas transiciones incondicionales se utilizan cuando la con -

dición para la evo lución de las etapas activas de un GRAFCET se encuentra en las
etapas previas de forma intrínseca. Un ejemp lo claro es la confluencia de varias
ramas en paralelo, tratadas en la Sección 6.4.
Es importante destacar que, las posibles acciones asociadas a etapas que tie-
nen como transición de desactivación receptividades siempre ciertas, tienen un
comportamiento espec ial , que es tratado con detall e en la Sección 6.4.
4.2. TRANSICIONES ACTIVAS AL FLANCO

En ocas iones, el comportamiento de un sistema no varía por el va lor de la cond i-
ción lógica de una entrada o variable interna, sino por su cambio de nivel lógico
(de verdadero a falso o viceversa).
Para expresar estas circunstancias, la notación utilizada en GRAFCET con-

siste en una flecha que precede a la expresión lógica u operador de la receptividad.
Así, una flecha apuntando hacia arriba («Í») denota el que la receptividad es sen-
sible únicamente ante un cambio de un nivel lógico bajo a un nivel lógico alto
(falso a verdadero), mientras que la flecha hacia abajo («l») indica la receptividad
es solo sensible ante cambio de nivel lógico alto a bajo (verdadero a falso). A con-
tinuación, se muestra un ejemplo de aplicación.
4.2.1. Ejemplo de transiciones activas al flanco.

Cambio de marchas secuencial
Los amantes de los coches deportivos requieren poder cambiar de marcha en su
vehículo a su voluntad, no confiando en las decisiones de los cambios automáticos
convencionales. Sin embargo, se ha comprobado que el mecanismo robotizado o
de doble embrague resulta mucho más rápido en la maniobra de cambio de marcha
que un conductor experimentado. Por ello, la solución óptima son los cambios se-
cuenciales, ampliamente instalada en los coches deportivos. Así, este tipo de
vehículo dispone de un volante con dos levas, una a cada lado. Una pulsación en
la leva derecha hace subir de marcha el vehículo, mientras que una pulsación en la
leva izquierda reduce una marcha.
A continuación, se desea describir el funcionamiento de este sistema en un

vehículo con 6 marchas mediante el uso de GRAFCET 1 •
Figura 4.3. Representación de un volante con levas de cambio
1
El vehícul o siempre arran ca en punto muerto.
TRANSICIONES 25
Un paso muy importante en la elaboración de un GRAFCET es la identifica-

ción de las entradas y sa lidas del sistema a representar. El sistema propuesto tiene
dos entradas: «LD», correspondiente con la leva derecha(«+») y « LI » correspon-
diente con la leva izquierda («-») así corno 7 sa lidas, las 6 marchas identificadas
por «G 1», «G2», .. . , «G6» y punto muerto identificado con <<N» (Figura 4.3).
La Tabla 4.1 muestra las señales de entrada y salida del automatismo y la

descripción de sus nivel es lógicos asociados.
Tabla 4.1. Definición de entradas y salidas cambio de marchas secuencial
••
LI Entrada Leva izquierda 1: pulsada
LD Entrada Leva derecha 1: pulsada
G1 Salida 1ª marcha 1: orden engranar marcha 1
N Salida Punto muerto 1: orden desengranar marcha
El funcionamiento del cambio se podría describir usando el GRAFCET de la

Figura 4.4. 2:
Si en este ejemplo no se usasen flancos en las receptividades, al presionar la

primera vez «LD» con XI activo, las etapas X2 a X6 serían fugaces (misma con-
dición de activación que de desactivación en este caso) y el sistema de mando or-
denaría de forma instantánea la activación de la sexta marcha (sin previamente
haber activado ninguna de las anteriores)-ver Sección 5.4 para aclaración.
2
Con objeto de mejorar la legibilidad del GRAFCET, el estándar permite, en algunos casos, no dibujar todo el
arco e indi car la etapa a la que se conecta una transición, indicando la página del GRAFCET y etapa corres-
pondiente. En los ejemplos de este texto, se considera que todos los GRAFCET de un ejemplo se representan
en una única página, por lo que ésta no se indica, indicando exclusivamente el número de etapa. Dibujar este
GRAFCET sin hacer uso de las etiquetas vincu ladas complica su comprensión notablemente.
tLI
G2
1
tLI
G3
2
tLI
G4
3
tLI
G5
4
tLI
G6
5
tLI
Figura 4.4. GRAFCET descriptor de un cambio secuencial de 6 marchas

TRANSICIONES 27
De este modo, estando activa la etapa Xl, con la detección de l flanco positivo
en LD se activaría inmediatamente la etapa X2, desactivándose la etapa X 1, pero
se requeriría otra pulsación (otro flanco en LD) para activar la etapa X3 y desacti-
var la etapa X2.
Es importante resaltar que los flancos pueden ser utilizados no solo aplicados
a variables lógicas exclusivamente, como en el ejemplo anterior Í LD, sino que
también se pueden aplicar al resultado de expresiones lógicas como, por ejemp lo,
Í(a + b).
4.3. RECEPTIVIDADES ASOCIADAS A EXPRESIONES

LÓGICAS
Cuando la condición lógica de una transición se expresa como una expresión me-
diante la utilización del algebra de Boole, el lenguaje de especificación permite
asociar el resultado de dicha expresión con su receptividad simplemente ence-
rrando la expresión entre corchetes.
A continuación, se muestran a lgunos ejemp los de ello (Figura 4.5):
Figura 4.5. Ejemplo receptividades asociadas a expresiones lógicas

La primera receptividad [a * b] denota la operación lógica Y entre los ope-

randos «a» y «b». Por tanto, solamente será cierta cuando lo sean de forma simul-
tánea «a» y «b».
La segunda [T > 19] es una comparación lógica. Será cierta si la variable T

toma un valor superior a 19. Podría indicar por ejemplo una condición térmica
determinada por la medida de un sensor de temperatura.
En el tercer caso, la receptividad ( a +b) sería cierta únicamente en el caso que

los operandos «a» y «b» sean falsos simultáneamente.
4.4. RECEPTIVIDADES ASOCIADAS A EVENTOS

DEPENDIENTES DEL TIEMPO
Es muy frecuente que los sistemas tengan una evolución que no solo depende de
la variación de las entradas, sino también del tiempo transcurrido desde la última
evolución de su situación o de alguna variable involucrada en el sistema. El len-
guaje GRAFCET utiliza la notación de tiempo desarrollada en el standard lEC
60617-S01655 (2004-09) para modelar los comportamientos temporales.
Para ello se utiliza la notación TI/* IT2 donde los valores Tl y T2 indican una
cantidad de tiempo y«*» debe ser sustituido por la variable sobre cuyo comporta-
miento se miden TI y T2 .
Así, en general la expresión Tll* IT2 indica que la condición de transición es

cierta solo tras haber transcurrido un tiempo Tl desde el flanco de subida de «*» y
se mantiene cierta hasta transcurrido un tiempo T2 desde el flanco de bajada de
«*». No obstante, si el flanco de bajada de la expresión «*» se produce antes que
transcurra TI desde su flanco de subida, la receptividad nunca será cierta.
En la citada notación TI o T2 son parámetros opcionales, contemplándose

como correctas las expresiones Tl /* y *IT2.
En el primer caso (TI /* ), el flanco de subida de la receptividad se retrasa con

respecto al flanco de subida de «*» un tiempo Tl , cuando se produce el flanco de
bajada de «*» se produce también el flanco de bajada de la receptividad.
En el segundo caso (*/12), la receptividad tiene un flanco de subida coinci-

dente con el de «*», pero el de bajada se retrasa T2 con respecto al de «*».
TRANSICIONES 29
La Figura 4.6 ilustra con un ejemplo el comportamiento de las citadas tem-

porizaciones:
* 1~ T2 ...
! n T2
Tl/•/T2
Tl/• :◄
T1
n
*/T2
Figura 4.6. Evolución de las receptividades temporales
4.4.1. Ejemplo de transiciones temporizadas.

Alarma básica
Una oficina dispone de un sistema de seguridad que cualquier trabajador puede
activar y desactivar pasando la tarjeta NFC de su teléfono móvil por delante de un
lector que activa o desactiva la alarma mediante la señal «TARJETA».
Desde dicho lector a la puerta de salida hay una cierta distancia, por lo que se
desea conceder 1O segundos al usuario desde que conecta el sistema de seguridad
(pasando el móvil por el sensor y activando así la señal «ALIMENTACJON»)
hasta que éste se ponga en funcionamiento.
El sistema de seguridad dispone de un sensor de movimiento que activa la

señal «SENSOR» a nivel lógico 1 cuando detecta movimiento y lo mantiene úni-
camente mientras detecta el movimiento.
Para desactivar la alarma al comienzo de la jornada, es necesario acceder

desde la puerta hasta el lector de activación y desactivación . Por ello, se decide
que, estando el sistema alimentado, si se activa la señal del SENSOR en algún
instante, deben concederse 15 segundos para desactivar el sistema antes de que la
alarma suene. Cuando se arranca el sistema la alarma debe estar desconectada.
El diseño del sistema de alarma exige que, si la alarma suena, lo haga por un
tiempo no inferior a 1 minuto, aunque se desactive el sistema mediante el sensor
NFC antes de transcurrir dicho tiempo. Se desea representar el funcionamiento

descrito utilizando el lenguaje GRAFCET (Figura 4.7).
Sensor
Lector
Figura 4.7. Alarma básica
La Tabla 4.2 resume el rol de cada señal y la descripción de sus niveles lógi-
cos asociados:
Tabla 4.2. Definición de entradas y salidas de alarma básica
SENSOR 1 Entrada Sensor de movimiento

movimiento
TARJETA Entrada Detección de tarjeta en el 1: tarjeta de-

sensor NFC tectada
ALARMA Salida Alarma sonora del sistema de 1:sonando
seguridad
ALIMENTACIÓN Salida Activación del sistema de 1: activado
seguridad
El G RAFCET propuesto arranca en su etapa inicial X 1, que no tiene asociada

ninguna acción. Este estado representa la inicialización o arranque del sistema. En
ese estado debe permanecer hasta que se active el sistema de alarma mediante la
detección de la tarjeta de alguno de los empleados. Se hace notar que se debe uti-
lizar la detección del flanco en la señal de la tarjeta para no producir transiciones
fugaces cuando el sistema evolucione de X4 o X5 por detección de la tarjeta. Si
TRANSICIONES 31
no se utilizase la detección de flanco , la misma señal que desactiva el sistema vol-

vería a activarlo. Una vez que se detecta que se ha pasado por delante del sensor
una tarjeta, el sistema memoriza esta situación activando la etapa X2 y desacti-
vando la etapa X 1. Esta situación se prolonga durante los I O segundos que indica
el enunciado que deben transcurrir desde la activación del sistema a su alimenta-
ción y puesta en funcionamiento , para que no detecte al usuario al abandonar la
oficina.
TARJETA
ALAR1'1A ALIMENTACION
(60s/ XS )*TARJETA
Figura 4.8. GRAFCET alarma básica
Transcurridos los I O segundos, se produce la alimentación del sistema que se

mantendrá en esa situación hasta que, en algún instante, se detecte un intruso o un
trabajador al comienzo del día siguiente. En cualquiera de los dos casos, el sistema
se mantiene alimentado durante la activación de X4.
De la situación mencionada (se ha detectado a un intruso o a un trabajador),

el sistema puede evolucionar de dos formas diferentes : si se desactiva X4 porque
se cumple la receptividad 15 s/X4, es decir, han transcurrido 15 segundos de la
detección (activación de la etapa X4), se entiende que es un intruso y se activa X5,
lo que provoca la activación del sonido de la alarma, manteniendo la alimentación
del sistema. Sin embargo, si se desactiva X4 porque un trabajador ha pasado su
tarjeta por delante del lector antes de los 15 segundos, la alarma no suena y vuelve
a su estado de reposo. En esta situación, si no se hubiese indicado en la transición
de desactivación de Xl la opción de flanco , al desactivarse X4 se activaría Xl de
forma fugaz y se activaría la etapa X2 de forma estable.
Una vez que se ha activado X5, que tiene asociada una acción que hace sonar
la alarma mientras esté activa dicha etapa, solo puede desactivarse cuando se da
una condición doble: Se pasa la tarjeta y ha transcurrido un minuto desde su acti-
vación, esto último se consigue con la temporización 60 s/X5.
En el anterior ejemplo se han visto dos casos formas diferentes de utilizar la

temporización con formato Ti/* para retrasar un evento un tiempo determinado, 1O
segundos para desactivar la etapa X2 y un minuto para desactivar la etapa X5.
Dado que, como se introducirá en breve, las acciones también contemplan

este tipo de temporización, varios ejemplos más de su uso se abordarán en la Sec-
ción 5.2.
CAPÍTULO 5
ACCIONES
Contenido
5.1. Acciones continuas
5.2. Acciones continuas condicionadas
5.3. Acciones memorizadas
5.4. Acciones en etapas con transición fugaz
Las acciones permiten establecer la relación entre la evolución del GRAFCET, que
describe el funcionamiento del automatismo, con sus salidas y variables internas.
Una acción determinada necesariamente está asociada a una única etapa, si bien se
pueden asociar varias acciones a una misma etapa. No obstante, un GRAFCET
puede contener varias acciones iguales, cada una asociada a una etapa diferente.
Las acciones pueden ser de dos tipos, acciones continuas o continuous actions
y acciones memorizadas o stored actions.
5.1. ACCIONES CONTINUAS

Una acción se indica mediante una etiqueta dentro de un rectángulo. La relación
entre el ancho y el alto de dicho rectángulo es arbitraria, aunque se recomienda que
tenga la misma altura que el rectángulo que define la etapa. El símbolo rectangular
designa acciones continuas a no ser que se añada alguno de los elementos especí-
ficos utilizados para la descripción de acciones memorizadas, que serán descritos
más adelante en este capítulo.
La etiqueta de una acción continua es la designación de una variable de salida

del automatismo a su valor de verdadero. La expresión textual correspondiente a
la etiqueta de la acción continua puede expresarse utilizando el indicativo o el im-
perativo, el único aspecto relevante es la referencia a la salida.
Por ejemplo, se puede asociar la acción encender la luz L a la etapa 2 de un

GRAFCET de la forma que se muestra a continuación (Figura 5.1):
[]-[]
Figura 5.1. Ejemplo de acción continua
Esta descripción indica que, mientras la etapa 2 está activa, la luz L estará
encendida. Al desactivarse la etapa 2 la acción dejará de ejecutarse, de forma que
la luz L se apagará, a no ser que la siguiente etapa activa del GRAFCET indique
lo contrario.
Idéntico comportamiento podría describirse utilizando el imperativo, como

se muestra en la Figura 5.2:
TRANSICIONES 35
Figura 5.2. Definición de acción continua usando el imperativo
Como se ha mencionado anteriormente, varias acciones pueden asociarse a

una misma etapa. Así, por ejemplo, se puede asociar la acción «Encender la Luz»
(L) y «Encender el ventilador» (V) a la etapa 2 de un GRAFCET de la forma que
muestra el ejemplo de la Figura 5.3:
D--CD
Figura 5.3. Etapa con varias acciones continuas asociadas
El funcionamiento aquí descrito indica que, mientras la etapa 2 esté activa,

tanto la luz L como el ventilador V estarán activos, dejándolo de estar cuando la
etapa 2 se desactive, a no ser que la sigu iente etapa activa del GRAFCET indique
lo contrario. El orden en que aparezcan las acciones asociadas a las etapas no tiene
ninguna relevancia en el comportamiento de las salidas, siendo idéntico para todas
ellas.
El estándar contempla diferentes representaciones para indicar la asociación

de varias acciones a una misma etapa, como se muestra a continuación, no obs-
tante, en el presente texto se utilizará la representación simplificada mostrada en
la Figura 5.3 para representar dichas situaciones.
Encender L
Encender v
2
2 - - - Encender L - - - Encender V
Encender V
Figura 5.4. Formas alternativas para representar varias acciones asociadas a una etapa
A continuación, se presenta un ejemplo básico de utilización de acciones con-

tinuas.
5.1.1. Ejemplo de uso de acciones continuas.

Código de apertura de una caja de seguridad
Considérese un mecanismo de introducción de código para una caja fuerte muy
básico. Dicho mecanismo dispone de 4 pulsadores «P l », «P2», «P3» y «CLEAR»
y así como una señal para el control del mecanismo de bloqueo de apertura de la
caja «LOCK», que bloquea la apertura cuando está en valor verdadero y permite
su apertura manual en caso contrario. Un indicador luminoso «VERDE» debe in-
dicar cuando la caja está desbloqueada encendiéndose.
Para que la caja se desbloquee (LOCK = falso) es necesario que, partiendo

del reposo en el que la caja está bloqueada, se pulsen los pulsadores «Pl», «P2» y
«P3», en ese orden. Se considerará que el usuario no puede pulsar en ningún caso
más de un pulsador al mismo tiempo.
La caja debe permanecer desbloqueada hasta pulsar «CLEAR», en cuyo caso

pasa al estado de reposo y bloqueándose. Cualquier combinación errónea debe lle-
var al automatismo a su situación de reposo.
El automatismo por tanto presenta cuatro entradas y dos salidas, tal como se
describe en la Tabla 5.1.
Tabla 5.1. Definición de entradas y salidas de apertura de caja de seguridad
F.uncionamiento ", ·'"· ,,.

P1 Entrada Pulsador P1 1: pulsador 1 presionado
Entrada Pulsador P2 1 : pulsador 2 presionado
P3 Entrada Pulsador P3 1: pulsador 3 presionado
Entrada Pulsador CLEAR 1: pulsador CLEAR presionado
LOCK Salida Cerradura 1: cerradura bloqueada
VERDE Salida Piloto verde 1: piloto encendido
Una propuesta de GRAFCET que define el funcionamiento del sistema se

muestra en la Figura 5.5. Se observa que se utiliza la detección del flanco del pul-
sador para evitar un comportamiento no deseado frente a dos pulsaciones seguidas
TRANSICIONES 37
del pulsador correcto. Por ejemplo, en las transiciones de desactivación de la etapa

X2, no será necesario detectar el flanco del pulsador «P3» ni del pulsador
«CLEAR», pero sí lo será para el pulsador «P 1».
Obsérvese que la salida acción continua «LOCK» (sa li da «LOCK = verda-

dero») se repite en casi todos los estados. La etapa I representa el estado de reposo
del automatismo. La caja estará desb loqueada únicamente cuando la etapa 4 del
GRAFCET esté activa.
LOCK
LOCK
tP1-P3+CLEAR
LOCK
CLEM
1
Figura 5.5. GRAFCET código de seguridad
5.2. ACCIONES CONTINUAS CONDICIONADAS

Las acc iones continuas pueden estar condicionadas por una proposición lógica de-
nominada condición de asignación, la cual puede ser verdadera o falsa, de forma
que la acción se ejecuta únicamente si la etapa está activa y la condición de
asignación es cierta. La falta de notación de la condición indica que dicha condi-

ción es siempre verdadera.
La acción continua condicionada se expresa mediante un rectángulo, al igual

que cualquier otra acción continua, al que se le añade una barra vertical en su lado
superior izquierdo.
0-0
Figura 5.6. Representación de acción continua condicionada
La condición se describe bien en texto plano o bien, mediante una expresión

booleana. En el ejemplo previo, la acción L está condicionada por la condición de
asignación A, de forma que cuando está activa la etapa 5, la lámpara L se enciende
solo si se cumple la condición A. En ningún caso se ejecutará la acción L si la etapa
5 no está activa, a no ser que se indique en otra parte del GRAFCET.
5.2.1. Ejemplo de uso de acciones continuas

condicionadas. Mejora del código
de apertura de una caja de seguridad
Con objeto de entender mejor el concepto de acciones condicionadas consideremos
el caso anterior del sistema de código de seguridad de una caja fuerte. En dicho
sistema querernos añadir un indicador luminoso de color rojo oculto al usuario que
se enciende mientras se mantiene pulsado el pulsador correcto de la secuencia en
cada momento.
En consecuencia, la tabla de salidas (Tabla 5.2) se verá modificada:
Tabla 5.2. Definición de entradas y salidas de mejora de código de caja de seguridad
. .
ROJO Salida Piloto rojo (oculto) 1: piloto encendido

TRANSICIONES 39
LOCK
LOCK
.. P1+P3+CLEAR
P2
LOCK
1
P3
P2+P1+CLEAR
VERDE
1CL EAR
1
Figura 5.7. GRAFCET mejora de código de caja de seguridad
Se puede observar que, por ejemplo, partiendo del reposo, si el usuario pulsa
«P 1», la etapa 2 se activará, desactivándose la etapa I y la señal «LOC K» perma-
necerá en valor verdadero, pero el piloto «ROJO» solo se mantendrá encendido
mientras se mantenga pulsado «P 1». Cuando el usuario libere el pulsador «P 1», el
piloto «ROJO» se apagará, pero la etapa X2 se mantendrá activa.
La condición de asignación puede ser dependiente del tiempo. Para ello se

utiliza la notación Tl l*/12 descrita en la Sección 4.4.
Son casos particulares de esta expresión las acciones retardadas, expresadas

en el formato TU~ en que la condición de activación se evaluará como cierta
cuando hayan transcurrido TI segundos de la activación de *· La condición no
será cierta nunca si * no permanece activo al menos TI segundos.
Un ejemplo muy típico de utilización de las acciones temporizadas son las

acciones limitadas en el tiempo. Por ejemplo, si se desea que se active la salida L
durante un máximo de 5 segundos tras la activación de la etapa 9, bastará con de-
finir la siguiente etapa en el GRAFCET recogido en la Figura 5.8.
( 55 / X9)
Figura 5.8. Representación de acciones continuas temporizadas
Si la etapa 9 está activa menos de 5 segundos, la salida L estará activa única-

mente durante el tiempo en que lo esté la etapa asociada a su acción (etapa 9 en el
ejemplo).
5.2.2. Ejemplo de uso de acciones continuas

temporizadas. Mejora segunda del código
de apertura de una caja de seguridad
Como ejemplo de acciones condicionadas temporales, de nuevo se va a recurrir al
caso del código de la caja de seguridad. Así, para avisar al usuario que la caja está
desbloqueada, se desea emitir un sonido durante 3 segundos tras desbloquear la
caja.
Por tanto, el automatismo dispondrá de una nueva salida que denominaremos

«ZUMBADOR», que se conectará a un dispositivo que emitirá un sonido al acti-
varse. La tabla de salidas del sistema se ve modificada para incluir dicha señal ,
como recoge la Tabla 5.3.
Tabla 5.3. Definición de entradas y salidas de mejora segunda del código de apertura de
caja de seguridad

ROJO Salida Piloto rojo oculto) 1: piloto encendido
ZUMBADOR Salida Zumbador electrónico 1: emite sonido
TRANSICIONES 41
El GRAFCET ahora quedará como muestra la Figura 5.9. Con respecto a la

Figura 5.7, se ha introducido una nueva acción en la etapa X4 limitada temporal-
mente, ya que se mantiene activa 3 segundos después de la desactivación de la
etapa 3.
LOCK
LOCK
P1+P3+CLEAR
LOCK
tP2+P1+CLEAR
tCLEAR
1
Figura 5.9. Solución para mejora de código de caja de seguridad
Como se puede apreciar, la condición de activación añadida será cierta 3 se-

gundos tras la desactivación de la etapa X3 con independencia del pulsador opri-
mido, pero solo se activará el zumbador si el pulsador ha sido P3 , que activa la
etapa 4 a la que está ligada la acción condicionada. Nótese que también se podría
haber utilizado en la condición de activación la condición en la forma descrita en
la Figura 5.1 O, previamente analizada.
(3s/X4)
VERDE ZUMBADOR
Figura 5.10. Solución alternativa a mejora de código de caja de seguridad

5.3. ACCIONES MEMORIZADAS

A diferencia de las acciones continuas, en modo acción memorizada, se asocia una
acción de asignación con la ocurrencia de un evento. Por tanto, el valor de la salida
o variable interna modificada permanecerá invariante hasta que se produzca otro
evento que origine la modificación de su valor.
El formato general para expresar las acciones memorizadas es «VARIABLE

. - VALOR», lo que implica la asignación del «VALOR» a la variable. Por ejemplo,
A: = 1 asigna el valor 1 a la variable A.
También se pueden utilizar acciones memorizadas asociadas a operaciones

matemáticas, como incrementos: C: =C + 1, lo que hace que la variable C se in-
cremente en l cada vez que se produzca un cierto evento asociado a su condición
de asignación.
Las acciones memorizadas no se ejecutan de una forma continua, sino por

ocurrencia de eventos. Los eventos posiblemente más utilizados son la activación
de etapa (indicado mediante una flecha hacia arriba en la esquina superior iz-
quierda del marco de la acción) y desactivación de etapa (descrito mediante una
flecha hacia abajo en la parte inferior izquierda de la acción). Así, en el ejemplo
mostrado en la Figura 5.1 O la variable A tomará el valor cero al activarse la etapa
Xl3.
l1' 1 t.,.~ . 1
Figura 5.11. Representación de asignación de valor a la activación de la etapa
En la Figura 5. 11, en adición al comportamiento anteriormente analizado so-

bre la variable A en la activación de la etapa, se producirá la asignación del valor
1O a la variable B, al desactivarse la etapa X 13.
Figura 5.11. Representación de asignaciones de valor en activación y desactivación de

etapa
TRANSICIONES 43
En general se puede definir un evento cualquiera como desencadenante de la

acción. En ese caso la notación varía ligeramente, sustituyendo la flecha hacia
arriba para indicar la activación de la etapa, o hacia abajo para indicar la desacti-
vación de esta, por una fecha y una expresión lógica. En el ejemplo mostrado en
la Figura 5.13, la variable A tomará el valor cero cuando, estando activa la etapa
X 13, se produzca un flanco positivo en P 1.
,---, ~
~
Figura 5.13. Representación de asignación como respuesta a eventos
Nótese que la acción se produce siempre ante un evento, por lo que la condi-
ción de la acción podría haber sido simplemente PI (sin necesidad de la detección
de flanco) con idéntico resultado.
Es importante destacar que una misma salida no puede usarse en acciones

continuas y acciones memorizadas. El va lor de una salida utilizada en acciones
continuas se determina mediante las etapas activas en cada momento, sin embargo,
cuando se utilizan salidas en acciones memorizadas es necesario conocer la evolu-
ción previa del GRAFCET para determinar su valor. Por ello, se sugiere limitar el
uso de acciones memorizadas con variables para casos muy específicos, aunque
eso pueda suponer tener que repetir la acción continua que define el estado de la
salida, en varias etapas.
Se ha de prestar especial atención en el uso de salidas o variables internas en

acciones memorizadas en el caso de que en un GRAFCET pueda haber varias eta-
pas activas, ya que pueden ocurrir situaciones incoherentes en que en un
GRAFCET se definan diferentes valores de forma simultánea para una variable o
salida.
5.3.1. Ejemplo de uso de acciones memorizadas.

Mejora tercera del código de desbloqueo
para una caja de seguridad
A continuación, se muestra el GRAFCET desarrollado en la sección anterior co-
rrespondiente al sistema de apertura de una caja fuerte, pero resuelto con el uso de
acciones memorizadas para la salida «LOCK». Se hace constar que en este caso el
uso de acciones memorizadas es adecuado, ya que la salida solamente cambia de

estado en dos etapas (una para activación y otra para desactivación). El uso de
acciones memorizadas reduce el número de etapas en las que se debe definir la
acción correspondiente a la activación de la salida «LOCK» (Figura 5.14).
tP1+P3+CLEAR
·P2+P 1+CLEAR
LOCK:=0
1'CLEAR.
1
Figura 5.14. Solución para mejora tercera de código de caja de seguridad
5.4. ACCIONES EN ETAPAS CON TRANSICIÓN

FUGAZ
Hay una diferencia muy relevante en cuanto a la ejecución de las acciones conti-
nuas y memorizadas en el caso de las etapas con transiciones fugaces. Esta dife-
rencia radica en que las acciones continuas no se activan en transiciones fugaces,
sin embargo, las acciones memorizadas si se ejecutan en los flancos de activación
y desactivación. Para explicarlo se va a utilizar el siguiente el GRAFCET mostrado
en la Figura 5.15. como ejemplo.
Así, partiendo de una situación en que Pl P2 y P3 son falsos, cuando el

GRAFCET comienza con la activación de su etapa inicial (Xl), la variable
CONTADOR toma el valor O y la salidaL se activa.
TRANSICIONES 45
L CONTADOR:=0
CONTADOR:=CONTADOR+1
L
P3
Figura 5.15. Comportamiento de las acciones ante transiciones fugaces. GRAFCET de

ejemplo
Si en esa situación Pl pasa a ser verdadero, la transición de Pl queda validada

y se franqueará, por tanto, la etapa X 1 se desactivará, activándose la etapa X2. En
el proceso de activación, la acción memorizada se ejecutará, por lo que la variable
CONTADOR se incrementará en uno tomando el valor l , y la salida L se desacti-
vará. Si a continuación P2 pasa a ser verdadero, la etapa X3 se activará, desacti-
vándose en el mismo momento la etapa X2 y la salida L pasará a ser cierta hasta
que P3 sea verdadero (Figura 5.16).
___
P1_ _ _ _ 1....·-······················- - ' - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
!
P2_ _....¡,_ __,l ... --················-···········--···--·-'~----------..;,j_ __
1---
!
1---
P"_, -----+---------+----+( ·-······-·-·····------1(_ __ '
1
1
1
1 '····-·-····-·-········-··--L.....__...L..................._...._. ____.__¡_ ..............

l l
·-·-··· L__.............
tCONTADOR=O CONTADOR= 1 CONTADOR=O

l om1e nzo
Figura 5.16. Comportamiento de las acciones ante transiciones fugaces. Caso1

El diagrama anterior de tiempos muestra la evolución de L y de la variable

CONTADOR .
Si, por el contrario, la evolución de PI, P2 y P3 difiere de la anterior, de

forma que P2 es ya verdadero en el momento que Pl se hace verdadero, la etapa
X2 sufrirá una transición fugaz, con lo que L no variará su estado. Sin embargo, la
etapa se activa y desactiva, por lo que la acción memorizada relacionada con la
activación de la etapa X2 si se ejecuta, y el contador se incrementará, como mues-
tra el diagrama recogido en la Figura 5.17.
Pl_ _ _ _ _ _ _l ___________
1-- _l _________________
¡ ¡
P2_ _ _ _1_______________l,_ __________1
a-- ____________________________1 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
P3_ _ _ _-;,1
..... i
1---+·- - - ' ;1- - - - - - + ·1_ ___,.l ______________________________________,I,____
L . . . . ! i
t' CONTADOR,=1 t' ~
t CONTA_DOR=ü
Comienzo
, _. CONTAOOR=O
Figura 5.17. Comportamiento de las acciones ante transiciones fugaces. Caso 2
Existen situaciones que hacen que las transiciones sean fugaces si no se toman
medidas para evitarlo. El ejemplo 5.4.1 ilustra una situación en la que, si no se
utilizan detecciones de flancos, las transiciones serían fugaces. Previamente ya se
había detectado esta casuística en el ejemplo del Apartado 4.2.1 del cambio de
marchas secuencial.
5.4.1. Ejemplo de transiciones fugaces

no deseadas. Control de acceso a un recinto
mediante un torno
Se desea controlar el acceso a un recinto mediante el uso de un torno como el
mostrado en la Figura 5.18. Para ello, el sistema dispone en su parte superior de un
lector de código de barras, de forma que cuando se aproxima un código válido a
dicho lector, este emite un pulso de 1 segundo de duración en alto (tiempo inferior
al que necesita una persona para acceder a través del torno).
TRANSICIONES 47
Figura 5.18. Torno de acceso a un recinto
El torno dispone de un mecanismo de bloqueo electromecánico, que le per-

mite girar libremente cuando la señal desbloqueo está a nivel alto y bloquea el paso
cuando está a nivel bajo. Además, dispone de un dispositivo rotativo con tres partes
metálicas decaladas 120° y un sensor inductivo (detecta metales) para detectar la
rotación del torno al paso de una persona, tal como muestra Figura 5.19.
Sensor
Inductivo
Figura 5.19. Mecanismo interno del torno
Se desea que al presentar un código de barras válido al lector se desbloquee el

torno hasta que detecte el paso de una persona mediante el sensor inductivo al hacer
girar el mecanismo metálico 120 grados. El GRAFCET que define el funciona-
miento del sistema dispondrá de las señales de entrada y salida de la Tabla 5.4.
Tabla 5.4. Definición de entradas y salidas del control de acceso a un recinto
Lector Entrada
Sensor Entrada Sensor inductivo 1: detecta metal
Desbloqueo Salida Activación del desbloqueo del 1: permite girar al torno
torno
El GRAFCET que describe dicho sistema es muy básico, pero es un error

habitual no requerir en la receptividad de desactivación de X2 la condición del
flanco ascendente del Sensor. Si esto no se indica de este modo, al estar el sensor
ya activo por la barra metálica del torno en el momento que se presenta el código
de barras al lector, se producen transiciones fugaces y la señal de desbloqueo no
se activa nunca. Por tanto, es necesario que se produzca una desactivación y una
nueva activación del sensor para que el sistema funcione correctamente.
Lector
2. Desbloqueo
tSensor
Figura 5.20. GRAFCET descripción funcionamiento del torno
5.4.2. Ampliación de la funcionalidad del control

de acceso a un recinto mediante un torno
Se desea añadir a la funcionalidad descrita en el apartado anterior una nueva que
permita contabilizar el número de personas que realmente han accedido al local (se
considera que una persona ha accedido cuando el torno ha girado 120 grados).
Cuando este número sea igual al valor de la variable Aforo, no se debe permitir el
acceso, aunque se presente una entrada válida. El contador de personas que han
accedido se debe iniciar a cero cuando se pulsa el pulsador «Inicio_ Jornada».
El siguiente GRAFCET (Figura 5.21) recoge la descripción ampliada del fun-

cionamiento deseado. Obsérvese que si se pasa un código de barras válido cuando
el aforo no está completo, se activará la etapa 2 y permanecerá activa hasta que el
torno gire. En el momento que se completa el giro establecido se activará el sensor
TRANSICIONES 49
y se desactivará la etapa X2, momento en el cual se incrementará en uno el número

de personas contabi Iizadas.
Tabla 5.5. Definición de entradas y salidas del control de acceso a un recinto ampliado
Lector Entrada Lector código barras Pulso en alto

Sensor Entrada Sensor inductivo 1: detecta metal
Desbloqueo Salida Activación del desbloqueo del 1: permite girar al torno
torno
Inicio_Jornada Entrada Pulsador reinicio cuenta 1: pulsado
tinicio_Jornaoa
Personas:=~
tinicio_Jornada
Personas:=Personas+l Personas:=0
tSersor
Figura 5.21. GRAFCET que describe el funcionamiento ampliado del torno
Se hace notar que, si no se utilizase el flanco en la detección del sensor y se

produjese una transición fugaz, el número de personas si se incrementaría al pasar
el código por el lector, aunque el torno no se llegaría a bloquear.
CAPÍTULO 6
ESTRUCTURAS BÁSICAS
Contenido
6.1. Secuencias
6.2. Secuencias en bucle
6.3. Selección de secuencias
6.4. Secuencias en paralelo . Derivación y sincronización
6.5 . Secuencias particulares
Un GRAFCET se puede construir usando diferentes tipos de estructuras típicas,

siempre restringidas a la aplicación de las reglas de etapa/transiciones establecidas
en la norma.
En esta sección se describen e ilustrarán con ejemplos cada una de ellas.
6.1. SECUENCIAS
La norma IEC60848 define una secuencia como una sucesión de etapas tal que
cada una de ellas, excluida la primera, tiene una única transición previa mientras
que cada etapa, a excepción de la última tiene únicamente una transición de salida.
Se dice que la secuencia está activa si al menos una de sus etapas lo está. En caso
contrario se dice que está inactiva.
Dado que los programas de autómata programable, en los que habitualmente

se implementan los comportamientos descritos en los GRAFCET, son cíclicos, una
estructura de secuencia solo tiene sentido como una parte o sección de un pro-
grama.
En el ejemplo mostrado en la Figura 6.1, la etapa X2 se activará inmediata-

mente después de que se active su etapa precedente. La etapa X3 se activará 1 se-
gundo después de la activación de la etapa X2, momento en el que se desactiva la
etapa X2. Así, las etapas posteriores se irán activando con una cadencia de 1 se-
gundo, permaneciendo l segundo activas.
6.2. SECUENCIAS EN BUCLE

Una secuencia en bucle es una secuencia en la cual la transición de salida de la
última etapa se corresponde con la transición de entrada de la primera etapa. Una
secuencia en bucle puede constituir un GRAFCET parcial o total. Se hace notar
que una secuencia en bucle debe satisfacer al menos una de las siguientes condi-
ciones para permitir la activación de alguna de sus etapas:
• Debe disponer de al menos una etapa inicial.
• Debe contener al menos alguna etapa que se fuerce desde otro GRAFCET
de más alto nivel.
• Debe pertenecer a una vista de una etapa encapsulada 1•
1. El forzado y la encapsu lación son opciones del GRAFCET que se describirán más adelante en este texto.
ESTRUCTURAS BÁSICAS 53
Figura 6.1 . Ejemplo de secuencia
6.2.1. Ejemplo de secuencia en bucle. Semáforo

Un ejemplo de secuencia básica cíclica suele puede ser e l funcionamiento de un
semáforo. Supongamos que se desea diseñar el sistema de contro l de un cruce re-
gulado por dos semáforos con el siguiente funcionamiento: el sistema debe arran-
car en rojo para el semáforo I y verde para el semáforo 2. Transcurridos 15 segun-
dos, el semáforo 2 debe conmutar a ámbar y el semáforo I permanecerá en rojo.
Transcurridos 5 segundos desde la última transición, el semáforo I debe conmutar
a verde y el semáforo 2, a rojo. Esta situación se mantiene por 20 segundos, tras
los cuales el semáforo I conmuta a ámbar y el semáforo 2 permanecerá en rojo.
Finalmente, a los 5 segundos de encenderse el ámbar del semáforo I se vuelve al
estado inicial , repitiéndose la secuencia indefinidamente.
La definición de entradas y salidas del sistema es la mostrada en la Tabla 6.1.

Tabla 6.1 . Definición de entradas y salidas del semáforo
Luz roja semáforo 1 1: luz encendida

R2 Salida Luz roja semáforo 2 1: luz encendida
V1 Salida Luz verde semáforo 1 1: luz encendida
V2 Salida Luz verde semáforo 2 1: luz encendida
A1 Salida Luz ámbar semáforo 1 1: luz encendida
A2 Salida Luz ámbar semáforo 2 1: luz encendida
El GRAFCET que describe el funcionami ento del sistema es el mostrado en

la F igura 6.2.
V2
A2
R2
R2
5s/X4
Figura 6.2. GRAFCET de un semáforo
6.3. SELECCIÓN DE SECUENCIAS

La selección de secuencias se utiliza para modelar elecciones entre di ferentes evo-
lu ciones partiendo de una o varias etapas iniciales. Esta estructura se representa
usando un nú mero de transic iones igua l a l de posibles evoluciones.
Es necesario destacar que la activación exclusiva de una selección no sega-

rantiza por la estructura en sí, por lo que el diseñador debe asegurar por razones
temporales, lógicas o físicas dicha exclusión . Es decir, debe asegurarse que no
pueden ser ciertas dos o más receptividades simultáneamente que activasen etapas
correspondientes a más de una secuencia.
6.3.1. Ejemplo de selección de secuencias.

Clasificador de piezas
Por ejemplo, consideremos un sistema para clasificar piezas en función de su ta-
maño. Así, a una cinta transportadora pueden llegar piezas de dos tamaños dife-
rentes (grandes y pequeñas). En el lugar donde se posiciona la pieza sobre la cinta
se dispone de dos sensores «S 1» y «S2» para determinar el tamaño de la pieza, de
forma que, si la pieza ocluye solo el sensor «S 1», será una pieza pequeña y la señal
S 1 tomará valor lógico 1, manteniendo el sensor «S2» el valor lógico O. Sin em-
bargo, si la pieza tiene un tamaño grande, cubrirá los dos sensores, de forma que
tanto «S l » como «S2» tomarán el valor lógico 1. Se considera que los sensores
únicamente detectan la pieza cuando esta está situada sobre la cinta (Figura 6.3).
Se desea que las piezas pequeñas sean llevadas a la parte derecha de la cinta
transportadora, y las grandes a la izquierda. El movimiento de la cinta transporta-
dora se gestiona mediante un motor con dos señales de control: «M» y «D». De
esta forma, si la señal «M» toma el valor lógico 1, el motor se mueve arrastrando
a cinta, mientras que si la señal «M» toma el valor lógico O el motor y, por tanto,
la cinta, estarán parados. El sentido de giro se define mediante la señal «D», de
forma que cuando «D» toma el valor lógico 1, el sentido de giro del motor hará
que las piezas situadas sobre la cinta se trasladen a la derecha, mientras que si «D»
toma el valor lógico O, se trasladarán a la izquierda.
MARCHA
m
__,Y_
Piezas .. •: Piezas
grandes <. . _
;· · · · )~ pequeñas
--------------------!
Figura 6.3. Clasificador de piezas
Se ha comprobado experimentalmente que para que una pieza alcance el ex-

tremo de la cinta, esta tiene que permanecer en movimiento 5 segundos, con inde-
pendencia de su tamaño y que hasta que eso no ocurra, no se colocará una nueva
pieza sobre la cinta.
El automatismo se pone en marcha y se detiene mediante un interruptor que

envía la señal «MARC HA » al automatismo, representando el valor lógico 1 que el
sistema debe estar en marcha y el valor O que el sistema debe estar parado. Cuando
el automatismo recibe la orden de parada (un nivel lógico O en la señal
«MA RCHA») debe asegurarse que no queda ninguna pieza sobre la cinta antes de
detener su funcionamiento.
La definición de entradas y salidas del sistema es la mostrada en la Tabla 6.2:
Tabla 6.2. Definición de entradas y salidas del sistema de clasificación de piezas
S1 Entrada Sensor S1 1: Pieza detectada
S2 Entrada Sensor S2 1: Pieza grande detectada
MARCHA Entrada Señal de puesta en marcha 1: Sistema en marcha

o paro
M Salida Señal control movimiento 1: Movimiento

motor
D Salida Señal control sentido giro 1: Derecha

motor
S1 Entrada Sensor S1 1: Pieza detectada
Un posible GRAFCET para describir el funcionamiento sería el mostrado en

la Figura 6.4. En este caso, las piezas son grandes o pequeñas y las condiciones
son excluyentes por lo que no es necesario establecer ninguna prioridad en la se-
lección de la secuencia. No obstante, no siempre es así, y en algunas situaciones el
GRAFCET debe indicar la prioridad en la selección. Se hace notar que sería un
error de definición en el GRAFCET que las receptividades no fuesen excluyentes,
como por ejemplo « MARCHA*S1 » para detectar piezas pequeñas y « MARCHA*S2 »
para detectar piezas grandes, ya que las piezas grandes harían ciertas ambas recep-
tividades.
A continuación, en la Sección 6.3.2 se expone un ejemplo muy básico de

aplicación de prioridades.
-
52 MARCHA*S1*S2
Figura 6.4. GRAFCET para explicar regla de evolución número 5
6.3.2. Ejemplo de selección de secuencias.

Clasificador manual
Para ell o se considerará un sistema muy parecido al anteriormente mostrado en la
Sección 6.3.1, pero en el que solamente se dispone de un sensor «S» para detectar
la pieza sobre la cinta y es un usuario el que mediante dos pulsadores «PG» (pu l-
sador para indicar pieza grande) y «P P» (pulsador para indicar pieza pequeña) da
la orden a la cinta de desplazar a la izquierda o a la derecha (Figura 6.5).
MARCHA
o
m
_,,v_ ~ G
--00-
Piezas
grandes <. , :.'..'.'.'.'.i
..~.. .., f!.·.·.·.·.·.·.~•..·.•
~ ,·
Piezas ..J.!P
pequeñas --00-
•_ _s Q...,____º_ .
Figura 6.5. Clasificación manual de piezas
La definición de entradas y salidas del sistema es mostrada en la Tabla 6.3.

Tabla 6.3. Definición de entradas y salidas del clasificador manual
s Entrada Sensor S 1: pieza detectada
PG Entrada Pulsador pieza grande 1: pulsado

pp Entrada Pulsador pieza pequeña 1: pulsado
Señal de puesta en
MARCHA Entrada 1: sistema en marcha
marcha
Señal control
M Salida 1: movimiento
movimiento motor
Señal control sentido giro

D Salida J: derecha
motor
En un primer momento parece evidente que el GRAFCET que daría solución

a la definición del funcionamiento sería el mostrado en la Figura 6.6. No obstante,
hay que considerar que el usuario podría, por error, tener pulsados los pulsadores
«PP» y «PG» simultáneamente en el momento en que se detecte una pieza, lo que
haría que la selección no fuese exclusiva, dando origen a una indefinición. Para
solventar dicho error, se debe dar prioridad a una de las opciones siempre que las
condiciones de selección no sean exclusivas de forma natural por impedimentos
fisicos.
M D
Figura 6.6. Solución sistema de selección de piezas

Por ejemplo, se podría dar prioridad a considerar la pieza como pequeña si

ambos pulsadores están pulsados, resultando el siguiente GRAFCET mostrado en
la Figura 6.7.
MARCHAx P6* PP*S
Figura 6.7. Solución sistema de selección de piezas
Como se puede observar en las nuevas receptividades, si el pulsador «PP»

(pieza pequeña) está pulsado en el momento de la detección de la pieza, el auto-
matismo tratará la pieza como pequeña, ya que la receptividad correspondiente a
la pieza grande se encontrará siempre en estado lógico falso por la introducción
del término negado de «P P». De esta forma. se prioriza la pieza pequeña frente a
la grande. No obstante, en un sistema real parece lógico que sería más adecuado
anular la selección si ambos pulsadores se encuentran pulsados. Esta opción es
sencilla de describir enclavando de forma lógica ambos pulsadores, como indica
en la solución recogida en la Figura 6.8.
Como se aprecia en los ejemplos anteriores, las secuencias generadas en la

selección suelen converger en algún punto del GRAFCET siempre y cuando el
proceso descrito se repita continuamente. El caso contrario supondría la finaliza-
ción del GRAFCET, requiriéndose la reinicialización del automatismo para volver
a ser operativo.
Un caso particular de la selección de secuencias son los saltos condicionales.

Para ilustrar un ejemplo de dicha estructura se va a considerar el siguiente funcio-
namiento de un sistema de una planta embotelladora.
Pú"S
Figura 6.8. Otra posible solución sistema de selección de piezas
6.3.3. Ejemplo de saltos condicionales.

Embotelladora
El sistema controla una cinta por la que llegan las botellas mediante la señal «M».
Así, si la señal «M» toma valor lógico 1, las botellas avanzan, mientras que si la
señal «M» toma valor lógico O, se detienen.
Un sensor de posición «SP» indica si hay una botella correctamente colocada

para su procesamiento mediante un nivel lógico 1. Cuando la botella está colocada,
un sensor de nivel «SN» indica con nivel lógico I si la botella está rellena hasta el
nivel deseado. En ese caso, debe colocarse el tapón y contabilizarse. Si la botella
no está rellena correctamente, no se taponará ni contabilizará, pero seguirá su curso
normal para ser retirada manualmente más adelante.
Para taponar la botella se debe activar un cilindro neumático mediante un

valor lógico 1 en la señal «C», de forma que el taponador avanza hacia abajo con
el tapón hasta que un sensor de fuerza «SF» detecta con un nivel I que el tapón ha
sido correctamente colocado. Una vez colocado, el cilindro retrocede mecánica-
mente mediante un resorte aplicando un valor lógico O a la señal «C». Una vez
co locado el tapón, se debe enviar un pulso de 500 ms en valor lógico 1 al dispen-
sador de tapones «DT» para que coloque otro tapón en posición de ser utilizado.
La Figura 6.9 ilustra esquemáticamente el sistema a controlar.

~ e MARCHA
ON
Taoón
9
SP
Figura 6.9. Embotelladora
El automatismo se pone en marcha y se detiene mediante un interruptor que

envía la señal MARCHA al automatismo, representando el valor lógico I que el
sistema debe estar en marcha y el valor Oque el sistema debe estar parado. Cuando
el automatismo recibe un nivel lógico O en la señal «MARCHA » para detenerse,
este debe asegurarse que el cilindro está en su posición superior y no hay ninguna
botella alojada en el espacio destinado a su taponado.
Cuando el sistema se pone en marcha espera procesar al menos una botella

antes de su parada. El sistema controla un avisador luminoso «ON» que se en-
ciende mediante un nivel lógico I cuando la taponadora está en funcionamiento
permaneciendo apagado cuando esta se encuentra parada. La cuenta de botellas
procesadas debe reiniciarse a cero cada vez que se para el sistema mediante la señal
«MARCHA» .
Nota acláratoria: el sensor de nivel SN es capaz de proporcionar la medida del nivel antes
que la botella esté perfectamente posicionada mediante el uso del sensor de posición SP.
Las entradas y salidas del automatismo son, por tanto, las que se muestran en
la Tabla 6.4.
Un posible GRAFCET que describiría el proceso sería el mostrado en Fi-

gura 6.10.
Como se puede observar, de la etapa X2 arranca un salto condicional en fun-

ción del nivel de líquido detectado en el momento que se detecta la botella, pasando
a activarse la etapa X4 en caso de que el nivel sea el adecuado para colocar el tapón
o la X6, en el caso contrario.
Tabla 6.4. Definición de entradas y salidas de la embotelladora
SP Entrada Sensor de posición 1: pieza detectada

SN Entrada Sensor de nivel 1: nivel botella correcto
SF Entrada Sensor de fuerza 1: tapón correctamente
insertado
MARCHA Entrada Interruptor de puesta en 1: sistema en marcha
marcha
M Salida Señal avance botellas 1: movimiento
e Salida Señalavancetaponador 1: bajada taponador
DT Salida Dispensador de tapones 1 durante 500 ms avanza
1 tapón
ON Salida Indicador luminoso 1: encendido
ON:=1
BOTELLAS:=BOTELLAS+l
SP * SÑ
SP * MARCHA SP*MARCHA
1 2
Figura 6.10. Solución embotelladora

Otra secuencia determina la parada o no del sistema al detectar que no hay

botella en posición de colocación del tapón en función del va lor de la entrada
«MA RCHA», de forma que, si se ha ordenado una parada, el número de botellas
procesadas se debe poner a cero, como indican las especificaciones. Se ha utilizado
una acción memorizada para el avisador luminoso «ON» para evitar tener que re-
petir la acción de activación continua «ON» en todas las etapas salvo en la X 1.
El otro caso particular de selección de secuencias son los bucles, que definen
una secuencia de GRAFCET que se rep ite un número determinado de veces o in-
definidamente hasta que se cumple una cierta condición.
6.3.4. Ejemplo de bucles. Embotellado por lotes

Para ilustrar e l uso de bucles en los que se repite una secuencia un número deter-
minado de veces, o hasta que se cumple una condición lógica, se cons iderará el
ejemplo anterior de la embotel ladora, modificando e l funcionamiento de forma
que, cada vez que se ponga en marcha el sistema, debe taponar 1000 botellas y
detenerse automáticamente para permitir la inspección.
Para faci li tar este funcionamiento se sustituye el interruptor de marcha por un

pulsador, de forma que cuando este se pulsa el sistema se pone en funcionamiento
y se detiene al completar el ciclo de 1000 botellas hasta que se vue lve a pulsar.
Las entradas y sa lidas del sistema no se ven alteradas, sa lvo que la seña l de
«MARCHA» la produce un pulsador en vez de un interruptor. Una posible so lu-
ción sería la recogida en la Figura 6. 1 1.
En la solución propuesta, la detección del pulsador «MARCHA» en la recep-

tividad de activación de X2 se realiza por nivel. No obstante, cuando se trata de
pulsadores es aconsejable describir la receptividad utilizando el flanco de subida o
de bajada de la señal. En este caso, para evitar que el usuario deje pulsado
«MARCHA» indefinidamente y se repita el bucle sin detenerse para la inspección
sería aconsejable utilizar la receptividad con el flanco de subida de la seña l:
«ÍMARCHA».
6.4. SECUENCIAS EN PARALELO. DERIVACIÓN

Y SINCRONIZACIÓN
En algunos casos resulta necesario representar la realización de varias tareas que
se sincronizan en un punto a partir del cual cada una evoluciona de forma indepen-
diente. Para representar la activación simultánea de varias etapas o secuencias a
partir de una so la etapa, se utiliza la estructura de derivación o bifurcación
mostrada en la Figura 6.12, en la que se destaca el uso de la línea doble para des-
cribir la secuencia en paralelo. En dicha estructura, cuando estando activa la etapa
X 1 y la receptividad «A» se evalúa como verdadera, se desactiva la etapa Xl y se
activan simultáneamente todas las etapas Xl l , Xl2 y X ...
ON:=1
BOTELLAS :=BOTELLAS+l
SP " 5N
(BOTELLAS<1000] * 5P
Figura 6.11. Posible solución embotelladora con bucles
A partir de la activación simultánea de las etapas, cada secuencia evoluciona

de forma independiente.
Figura 6.12. Representación de secuencias en paralelo

Dado e l carácter cíclico de la mayoría de los GRAFCET, es habitual que di-

chas secuencias se deban sincronizar de nuevo confluyendo en una so la. Para e llo
se hace uso de la estructura de sincronización, de funcionalidad inversa a la deri-
vación, que se representa con la estructura mostrada en la Figura 6.13.
Figura 6.13. Representación de sincronización
Si en la bifurcación se requería una etapa activa y una receptividad para acti -

var varias etapas, en la sincronización se requieren que todas las etapas previas
estén activas (X21, X22, X ... , en el ejemplo anterior) corno condición para que el
sistema sincronice su funcionamiento y una so la receptividad «B», que en muchos
casos puede ser la receptividad « 1», siendo las etapas X2 I, X22, etc., etapas de
espera.
6.4.1. Ejemplo de secuencias en paralelo.

Mecanizados simultáneos
Un ejemplo de uso de secuencias en paralelo podría ser un puesto de mecanizado

de piezas metálicas que llegan por una ci nta transportadora. Cuando la pieza es
detectada por un sensor inductivo «S» la cinta se debe detener para realizar tres
acciones simultáneas sobre la misma pieza, consistentes en tres taladros con dife-
rente tamaño de broca y profundidades, por lo que el tiempo requerido para cada
uno es diferente.
Para controlar cada taladro se dispone de tres señales de control: «M» (motor
de giro del taladro), «MV» (movimiento vertical del taladro) y <<DV» (dirección del
movimiento vertical).
Un valor lógico J en M hace que el taladro gire, un valor lógico 1 en «MV»

hace que el taladro se desplace verticalmente en sentido indicado por «DV» (DV
= 1, movimiento ascendente y DV= O, movimiento descendente).
Cada taladro tiene dos sensores inducti vos que indican que el taladro ha al-
canzado el tope superi or («SS») o inferior («S I») medi ante el valor lógico 1. Se
recomienda que el taladro esté siempre girando durante los movimientos verti cales
para mejorar el acabado del taladro sobre la pieza. El sistema se pone en marcha
medi ante el pulsador «MARCH A». Cuando se ha mecanizado la pieza se debe
detener, esperando una nueva pulsación en «MARCHA» para procesar otra pieza
de la misma forma (F igura 6. 14).
~ Ml ~ M2 ~ M3
SS1 SS2 SS3
--= --= --=
Sil
-
MARCHA
-00-
Figura 6.14. Representación simplificada de un sistema de mecanizados simultáneos
En la Tabla 6. 5 se defin en las señales de entrada y salida del sistema:
Tabla 6.5. Definición de entradas y salidas de mecan izados simultáneos
Típo\\lft\íj~llf .. = -·'j;]iDescripción ,•. , Funcionamiento

MARCHA Entrada Pulsador marcha
SS1 Entrada Límite su~rior 1 1: alcanzado
SS2 Entrada Límite superior 2 1: alcanzado
SS3 Entrada Límite SURerior 3 1 : alcanzado
Sl1 Entrada Límite inferior 1 1: alcanzado
SI2 Entrada Límite inferior 2 1: alcanzado
SI3 Entrada Límite inferior 3 1: alcanzado
M1 Salida Motor giro taladro 1 1: girando
MV1 Salida Motor vertical taladro 1 1: en movimiento
DV1 Salida Dirección vertical taladro 1 1: ascendente
CINTA Salida Movimiento de la cinta 1 : en movimiento
Un posible GRAFCET solución podría ser el mostrado a continuación en la

Figura 6.15. En él se puede apreciar que, cuando la etapa 2 está activa y se produce
un flanco en el sensor S (la pieza ha llegado a su posición correcta), se activan
simultáneamente tres secuencias, una por cada taladro: ta ladro l, (secuencia X3 ,
X4, XS), taladro 2 (secuencia X6, X7 , X8) y taladro 3 (secuencia X9, XIO, Xl 1).
Las etapas finales: XS , X8 y Xl I se utilizan como etapas de espera, requeri-

das para la sincronización de las secuencias, por lo que no tienen ninguna acción
asignada. Cuando las tres etapas están activas (los tres taladros han finalizado, se
desactivan , pasando de nuevo a estar activa la etapa inicial de espera por la pulsa-
ción de MARCHA.
Se hace notar el uso de la receptividad siempre cierta para la implementación de

la sincronización, pues la condición real es que los tres taladros se hayan realizado.
Ml l<Vl MV2 1'3 MV3
m KVl OV1 M\12 OV2 M3 M\/3 OV3
Figura 6.15. Posible solución al ejemplo del Apartado 6.4.1
En algunas situaciones puede producirse una sincronización de varias etapas

y una derivación con una sola receptividad, para lo cual se utiliza la estructura
mostrada en la Figura 6.16.
68 D ISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. TEORiA Y EJEMPLOS
1- - - - l. ,----, ,----,
1 1 1 1
'' 1 e I f
•-T -· •- r ~~-·~I_-·
t
' ' 1 1 1
,--'--, ,__l _~-.~I~~

± --------
1 1 1 t 1 1
1 t I t 1 1
,1 _ _ _ _ ,1 ,1 _ _ _ _ ,1 1 ____ 1
1 ,
Figura 6.16. Estructura de sincronización y derivación de varias etapas simultáneas
6.5. SECUENCIAS PARTICULARES

Si bien se han introducido varios tipos de secuencias en lo visto hasta el momento,
GRAFCET prevé algunas secuencias particulares que conviene conocer, pues dan
respuesta al modelado de algunos sistemas fisicos bastante comunes.
6.5.1. Secuencias que empiezan por una etapa

Corno ya se ha podido comprobar en los ejemplos previamente introducidos en
este texto, habitualmente una secuencia comienza con una etapa. En GRAFCET,
esta etapa se denomina etapafuente (Source Step). Para que esta etapa pueda acti-
varse en algún momento, debe darse al menos una de las siguientes circunstancias:
• La etapa es una etapa inicial.
• Es una etapa que se fuerza utilizando la funcionalidad de forzado que pre-
senta GRAFCET, que será introducida en la Sección 7.2.
• La etapa es un nexo de activación en una etapa encapsulante. Esta herra-
mienta de estructuración será introducida en la Sección 7.4.
6.5.2. Secuencias que finalizan en una etapa

Cuando una secuencia finaliza en una etapa, solo se contemplan dos métodos para
su desactivación :
• Una orden de forzado (descrita en la Sección 7.2).
• Que la etapa forme parte de una etapa encapsulante (descrita en la Sec-
ción 7.4).
6.5.3. Secuencias que comienzan por una transición

Una transición fuente es una transición que no tiene etapa previa. Por convenio,
este tipo de transiciones están siempre validadas, Franqueándose en cuanto su re-
ceptividad es cierta.
Para evitar que la etapa siguiente se active continuamente, la receptividad

debe corresponderse con un evento, por lo que habitualmente son condiciones ac-
tivas a l flanco .
La Figura 6.17 muestra la equivalencia de una secuencia con transición fuente

en la parte izquierda y una secuencia con etapa inicial. Se observa en ambos casos
la necesidad de utilizar la activación por flanco de la receptividad para evitar que
la etapa XI esté continuamente activa y el uso de una divergencia y un bucle para
reproducir el comportamiento de la etapa inicial O, que valida de forma continua
la receptividad E activa al flanco de subida.
_,_1
1
_,_1
1
1
Figura 6.17. Equivalencia de secuencias con transición fuente
Este tipo de secuencias se usan por ejemplo para reproducir el comporta-

miento de cadenas de montaje que disponen de alimentación continua de productos
base.
6.5.4. Secuencias que finalizan en una transición

Una secuencia que termina en una transición se caracteriza porque se desactiva la
etapa previa a dicha transición cuando esta es franqueada (la etapa previa está ac-
tiva simu ltáneamente a que su receptividad sea verdadera).
6.5.5. Ejemplo de uso de secuencias particulares.

Registro de desplazamiento
Se desea diseñar una linea de montaje con tres estaciones mediante un sistema que
monitorice cuáles están ocupadas y cuales libres. Para ello, se dispone de un
pulsador «Av», que ordena el avance de una pieza a la siguiente estación y un
sensor «S», que indica que hay una nueva pieza lista para entrar en la estación
inicial. Las estaciones ocupadas con una pieza deben activar el indicador
correspondiente.
La Tabla 6.6 define las señales de entrada y salida del sistema

Tabla 6.6. Definición de entradas y salidas del registro de desplazamiento
lslllfi
s Entrada Sensor pieza lista para entrar 1: activado
Pulsador que ordena el avance de
Av Entrada 1: pulsado
las piezas a la siguiente estación
lnd1 Salida Indicador de estación 1 ocupada 1: alcanzado
El GRAFCET que podría dar solución a este ejemplo podría ser el mostrado
en la Figura 6.18 Se hace notar la importancia que tiene el uso de la detección del
flanco en la señal del pulsador «Av». Si no se utilizase este recurso, las transiciones
serían fugazces y el desplazamiento hasta el final se produciría de una forma
instantánea, no activándose ninguno de los tres indicadores considerados en el
ejemplo.
Figura 6.18. Posible solución al registro de desplazamiento

CAPÍTULO 7
HERRAMIENTAS DE
ESTRUCTURACIÓN
Contenido
7.1. Partición
7.2 . Forzado
7.3. Macroetapas
7.4. Encapsulación
7.5. Recursos compartidos
Cuando el sistema a describir tiene un funcionamiento complejo puede resultar

muy confuso generar un GRAFCET únicamente con los recursos descritos hasta
este punto en el texto. Por ello, el lenguaje GRAFCET incorpora funcionalidades
como la partición, la encapsulación, las macroetapas y el forzado , que ayudan a
mejorar la legibilidad del grafo. En esta sección se presentan todas ellas junto con
algunos ejemplos de aplicación .
7.1. PARTICIÓN
GRAFCET introduce como herramienta para facilitar la representación gráfica los
grafos parciales. Así, un GRAFCET parcial se debe representar dentro de un marco
con la identificación G*, donde * se debe reemplazar por un identificador (palabra
o número) único, situado en el borde inferior del citado marco. A modo de ejemplo,
en la Figura 7 .1, el GRAFCET global «Ejemplo» está compuesto por los
GRAFCET parciales Gay G 1O. Se considera que un GRAFCET parcial estará ac-
tivo cuando alguna de sus etapas esté activa. Si todas las etapas de un GRAFCET
parcial están inactivas el GRAFCET se considerará inactivo.
ls/Xl0
l s/ Xll
I2
Ga
G10 _ _ _ _ _ _ _ _ ____,
Ejemplo
Figura 7 .1. Ejemplo de partición de un GRAFCET

HERRAMIENTAS DE ESTRUCTURACIÓN 73
No debe repetirse el número de etapa en diferentes GRAFCET parciales. Se

considera una buena técnica de numeración distinguir decenas o centenas comple-
tas asociadas a GRAFCET parciales, de forma que conociendo el número de etapa
sea inmediato localizar el GRAFCET parcial al que pertenece. En caso contrario,
como ilustra la Fig ura 7.1 , si se quiere localizar por ejemplo la etapa X4 será ne-
cesario buscar en todos los GRAFCET. Si se hubiesen asignado los números de
etapa en la decena del I O al 19 para las etapas del G I O y los números del O al 9
para las etapas del Ga, el proceso de localización de una etapa sería mucho más
eficaz. Siguiendo este criterio, la etapa X4 se debería identificar como X 14 y la X5
como Xl5 .
La Tabla 7. 1 enumera ciertos convenios utilizados en el trabajo con

GRAFCET parciales:
Tabla 7 .1. Definición de estados en GRAFCET parciales
G* Por convenio se utiliza la letra G para nombrar GRAFCET parciales,

acompañadas de un indicador numérico o alfanumérico que sustituye
a*
X*G** Utilizado para referirse a la etapa * del GRAFCET parcial **
Por ejemplo, X2G10 se refiere a la etapa 2 del GRAFCET parcial 10
G#{ ... , .. .} Utilizado para definir el estado (grupo de etapas activas en un cierto
momento) de un GRAFCET parcial#.
Por ejemplo, Ga{2,3} indica el estado activo de las etapas X2 y X3 del
GRAFCET Ga.
G#{*} Situación actual del GRAFCET parcial, en la que el* indica, por defecto,
la situación del GRAFCET parcial #, donde «#» debe ser sustituido por
el nombre del GRAFCET parcial.
G#{} Situación vacia del GRAFCET parcial #.
G#{INIT} Situación inicial del GRAFCET #.
7 .2. FORZADO
El forzado de GRAFCET parciales permite modificar el comportamiento se-
cuencial de un sistema mediante una serie de ordenes específicas. Estas órdenes
permiten imponer una situación específica en un GRAFCET parcial (GRAFCET
esclavo) desde otro GRAFCET (GRAFCET maestro). Las «ordenes» de forzado
se comportan como acciones continuas, mientras una acción tiene influencia sobre
una variable, una orden tiene influencia sobre un GRAFCET.
La orden de forzado, asociada a una etapa, se representa mediante un rectán-

gulo doble, para distinguirla de una acción. La orden de forzado tiene prioridad
sobre las reglas de evolución de un GRAFCET, por ello, un GRAFCET parcial no
puede evolucionar mientras esté activa una orden de forzado sobre él. En esta si-
tuación se dice que el GRAFCET parcial está congelado.
A continuación (Tabla 7.2), se enumeran diferentes ejemplos de forzado, ha-

ciendo uso de los convenios recogidos en la Tabla 7.1.
Tabla 7.2. Ejemplos de las opciones de forzado de GRAFCET parciales
••
Esta orden fuerza al GRAFCET parcial 5 (esclavo) al estado en
que las etapas 3 y 14 están activas, permaneciendo así desde
la activación de la etapa 1 del GRAFCET maestro hasta su des-
activación.
Esta orden fuerza al GRAFCET parcial 2 (esclavo) al estado en
101 IIG 2
{*} 11 que se encontrase su evolución en el momento de activarse la
etapa 5 del GRAFCET maestro.
Esta orden fuerza al GRAFCET parcial 1 (esclavo) al un estado

en que no tiene etapas activas desde el momento de activarse
la etapa 6 del GRAFCET maestro.
101 IIGl{} 11 Aunque se desactive la etapa 6 del GRAFCET maestro, esta

situación (el GRAFCET G1 no tendrá ninguna etapa activa) se
mantendrá hasta otra etapa forzase la activación de alguna
etapa del GRAFCET esclavo 1.
Esta orden fuerza al GRAFCET parcial 3 (esclavo) al estado ini-
cial desde el momento de activarse la etapa 9 del GRAFCET
maestro. El GRAFCET esclavo no podrá evolucionar desde ese
estado inicial hasta que la etapa 9 del GRAFCET maestro no se
desactive.
El forzado de GRAFCET parcial resulta de gran utilidad para modificar el

comportamiento de mecanismos cuando se producen situaciones como alarmas de
seguridad, en la que el mecanismo debe, por ejemplo, detener de forma automática
su :funcionamiento hasta que dicha situación se vea superada, como se muestra en
el siguiente ejemplo.
7.2.1. Ejemplo de forzado. Mecanizado de piezas

La Figura 7.2 representa un sistema de mecanizado que realiza un taladro en las
piezas. Para ello, cuando se arranca el sistema pulsando «Marcha», el sistema debe
hacer girar un motor que arrastra una cinta transportadora activando la señal
«cinta» hasta que el sensor «S 1» detecta una pieza. En ese instante se detiene la
cinta y se pone en marcha un taladro mediante la señal «T». Inmediatamente se
pone en marcha el mecanismo que baja el taladro mediante la activación de la señal
« B» hasta que el sensor Inferior «S I» detecte que se ha realizado el taladro con la
profundidad adecuada, momento en el cual se invierte el movimiento vertical del
taladro, activando la señal «S» y desactivando la señal «B». Ese movimiento ver-
tical ascendente se mantiene hasta que el sensor superior «SS» detecta que el tala-
dro está en su posición superior, momento en el que detiene el taladro desactivando
la señal «T» y pone en marcha la cinta transportadora hasta que el sensor de reti-
rada de pieza «S2» detecta la pieza ya mecanizada para ser retirada por un operario.
SI
"-<CJ
-
Marcha
--00--
Desplazamiento
De la cinta
Pieza
S1
Figura 7.2. Mecanizado de piezas
Debe considerarse la posibilidad de que el sensor «S 1» detecte una nueva

pieza colocada por un usuario sobre la cinta antes de que la pieza recientemente
mecanizada alcance el sensor «S2». Ante esta situación, el taladro debe mecanizar
la nueva pieza deteniendo la cinta transportadora en la posición adecuada para ello.
En todo caso, cuando el sensor «S2» detecta una pieza, la cinta debe detenerse
de forma inmediata, prosiguiendo su movimiento si procede cuando dicha pieza es
retirada por un operario.
El sistema debe detenerse de forma automática cuando se han retirado 100

piezas mecanizadas, siendo necesario volver a pulsar « Marcha» para dar comienzo
a la operación anteriormente descrita, reiniciándose a cero el valor de piezas me-

canizadas (ver Tabla 7.3).
Tabla 7.3. Definición de entradas y salidas del mecanizado de piezas
S1 Entrada Sensor de pieza en posición de mecanizado 1: activo

S2 Entrada Sensor de pieza en posición de retirada 1: activo
SI Entrada Sensor de taladro en posición inferior 1: detecta
SS Entrada Sensor de taladro en posición superior 1: detecta
Marcha Entrada Pulsador de marcha 1: pulsado

Cinta Salida Motor cinta 1: gira
T Salida Motor giro taladro 1: gira
s Salida Motor desplazamiento subida taladro 1: sube
B Salida Motor desplazamiento bajada taladro 1: baja
La Figura 7.3 muestra una posible solución al GRAFCET que defin e el fun -
cionamiento del sistema. Resulta interesante resaltar dos aspectos de esta propuesta
de solución:
S2
4 i-----...., Piezas:=Pi ezas+l
52*[Piezas <99] 52*[Pi ezas=99)
2 1
SS
Figura 7.3 . Posible solución al sistema de mecanizado de piezas

• En las receptividades de las transiciones de desactivación de X4 se realiza

la comparación con el valor de 99 para ordenar el reinicio del sistema,
activando la etapa XI o bien continuar con el proceso activando la etapa
X2 si el número es inferior. El valor establecido es 99 y no 100 como po-
dría parecer razonable inicialmente ya que la variable «Piezas» se incre-
menta una vez franqueada la transición. Por tanto, primero se verifica la
receptividad y en el instante en que esta se franquea, se incrementa el valor
de la variable. Así se define que una vez retirada la pieza número 100 se
activa la etapa inicial de espera.
Se ha decidido dar prioridad a la espera para la retirada de la pieza meca-
ni zada frente al hecho de mecani zar una nueva pieza. Es algo que el enun-
ciado no determina, ya que, teóricamente, la probabilidad de que dos sen-
sores se activen a la vez es O, pero dado que las señales no son fisicamente
excluyentes es aconsejable definir la prioridad.
Imagínese ahora que, debido a la interacción fisica muy cercana entre opera-
rios y máquina, la regulación de seguridad obliga a instalar un sensor de presencia
en las proximidades del taladro, de forma que, si el sensor de seguridad «Safety»
se activa por detectar un operario, el sistema debe pararse totalmente ( desactivando
todas las salidas salvo un indicador luminoso «Peligro»). Cuando se desactiva di-
cho sensor de seguridad, la máquina debe garantizar que se completa el mecani-
zado de todas las piezas, repitiendo el taladro en caso de estar taladrando una pieza
cuando se interrumpió el proceso por parte del sistema de seguridad. Por tanto, la
lista de entradas/salidas del sistema se ve ampliada con las siguientes señales (Ta-
bla 7.4):
Tabla 7.4. Definición de entradas y salidas adicionales del mecanizado de piezas con
sensor de presencia
Safety Entrada Sensor de seguridad 1: detecta
Peligro Salida Indicador luminoso de peligro 1: activo
Plantearse modificar el GRAFCET anterior para implementar esta nueva fun-

cionalidad requeriría que en cada etapa (menos la inicial) habría que añadir una
transición de salida con la condición del sensor «Safety» que activase una etapa
con la única acción de encender el indicador luminoso. Esta etapa debería estar
activa hasta que el sensor se desactivase, activando la etapa X2 de nuevo. Esto
garantizaría que, si hay una pieza en el proceso de taladrado cuando se produce la
interrupción, el taladro bajaría de nuevo asegurándose que el taladro se realizaba
correctamente.
78 D ISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. TEORÍA Y EJEMPLOS
Aunque la lógica tras esta solución es simple, el GRAFCET resultante resulta

mucho más complejo de analizar, tal como se muestra en la Figura 7.4.
S2
Piezas: =Piezas+l
sz•[ Piezas <99] S2*(Piezas=99)
2 l
SI
T S
SS
Safety
Peligro
Safety
Figura 7.4. GRAFCET del mecanizado de piezas
Sin embargo, la funcionalidad de forzado de GRAFCET permite modificar el

comportamiento sin alterar el GRAFCET inicial. Para ello se crea un GRAFCET
Maestro que determina en qué circunstancias el GRAFCET esclavo tiene un com-
portamiento diferente (Figura 7.5).
A continuación, se muestra dicha solución. El GRAFCET esclavo (G 1) reco-

gido en la Figura 7.6, debe insertarse en un marco para indicar que es un
GRAFCET parcial. El GRAFCET maestro (G 1O), mostrado en la Figura 7.5 es,
por tanto, el que determina el comportamiento específico cuando se activa el sensor
de presencia y el sistema de mecanizado está en marcha (no se encuentra en la
etapa X 1). Cuando se desactiva el sensor de presencia, el GRAFCET maestro ac-

tiva la etapa X2 del esclavo y acto seguido, deja de forzar al GRAFCET esclavo,
con lo que puede evolucionar a partir de ese instante.
Peligro ~
610
Figura 7.5. GRAFCET maestro de mecanizado de piezas con sensor de presencia
S2
Piezas : =Piezas•l
S2*(Piezas<99) 52• ( Piezas=99]
SS
Gl
Figura 7.6. GRAFCET esclavo de mecanizado de pieza con sensor de presencia

Nótese que durante el forzado del G 1 no puede estar ninguna etapa activa,
pues las especificaciones indican que todas las salidas menos la indicación de «Pe-
1igro» deben estar desactivadas. De este modo, si en G I O{ 11} se hubiese forzado
G 1{2} , el GRAFCET especificaría que la cinta debería estar en marcha durante la
activación de «Safety».
7.2.2. Ejemplo 2 de forzado. Clasificador de cajas

Se dispone de un sistema de cintas transportadoras como el mostrado en la Fi-
gura 7.7. Usando dichas cintas se transportan cajas grandes y pequeñas indistinta-
mente. Para detectar el tipo de caja (grande o pequeña) se utilizan dos sensores
ópticos, «S 1» y «S3», de forma que solo las cajas grandes son detectadas simu ltá-
neamente por los dos sensores, mientras que las pequeñas, cuando son detectadas
por «S3», ya no lo son por «S 1».
S1 S3
U'Q Cintal
Cinta3
Figura 7.7. Clasificador de cajas
El funcionamiento deseado del sistema establece que, al presionar el pulsador

de «Marcha», se debe poner en funcionamiento la «cinta 1», transportando las ca-
jas que sobre ella hayan dejado los operadores. Así, cuando una caja transportada
por la «Cinta 1» llega a la «Cinta 2», es detectada por «S 1». En ese momento la
«Cinta 1» se debe detener y ponerse en marcha la «Cinta 2», sobre la que se debe
determinar el tamaño de la caja mediante las lecturas de los sensores. La «Cinta 2»
se debe detener cuando la caja ya no es detectada por «S3».
La «Cinta 3» se debe poner en marcha en cuanto se determina el tamaño de

la caja y permite controlar el sentido de giro mediante la señal «Dirección». Así,
si la caja es grande, la «Cinta 3» se debe poner en marcha hacia la derecha, acti-
vando la señal «Dirección» con nivel alto. Por el contrario, si la caja es pequeña la
cinta debe ponerse en funcionamiento hacia la izquierda, mediante un nivel bajo
de la seña l «Dirección». La «Cinta 3» se debe detener transcurridos 1O segundos

de su conexión.
A continuación, se debe poner en marcha la cinta I para repetir el ciclo inde-

finidamente hasta que se pulse «Paro», que detendrá todas las cintas de forma in-
mediata, reiniciando el s istema, para lo cual los operadores deben retirar de forma
manual todas las cajas s ituadas sobre las cintas antes de volver a presionar «Ma rcha
y poder reiniciar el funcionamiento habitual del sistema. Ante pulsaciones simul-
táneas de «Marcha» y «Paro» debe prevalecer la orden de parada, al entenderse
más segura.
En resumen, el problema planteado involucra las siguientes señales de en-

trada y salida (Tabla 7.5).
Tabla 7.5. Definición de entradas y salidas del clasificador de cajas en almacén
Cinta1 Salida Motor cinta1 1: gira

Dirección Salida Sentido giro cinta3 1: derecha
S1 Entrada Sensor óptico 1 1: detecta
S3 Entrada Sensor óptico 3 1: detecta
Paro Entrada Pulsador de paro 1: pulsado
Para la descripción med iante el GRAFCET de este sistema se va a utilizar la

característica de forzado debido a que hay una orden que obliga al sistema a parar
de forma inmediata, lo que conlleva un reinicio posterior. Para ello, se va a utilizar
un GRAFCET maestro, representado en la Figura 7.8., que se inicia en la etapa
XI OO. Si no se activa la orden de «Paro», permite evolucionar el GRAFCET es-
clavo, pero si se recibe la orden de paro, fuerza dicho GRAFCET esclavo (G 1) a
su etapa inicial. Con este sistema, la orden de «Paro» tiene prioridad a la orden de
Marcha, como indican las especificaciones.
El GRAFCET esclavo define propiamente el funcionamiento del clasificador

de cajas en condiciones normales, como muestra la Figura 7.9.
Paro
Figura 7.8. GRAFCET maestro del clasificador de cajas
(intal
Cinta2
Cinta3 Cinta2 Oirecdon:=l Cinta3 Cinta2 Oirecdon: =0
Cínta3
2
Gl
Figura 7.9. GRAFCET esclavo. Clasificador de cajas

7.3. MACROETAPAS
Cuando el funcionamiento de un sistema es bastante complejo, puede ser una
buena opción para describir su funcionamiento crear diferentes niveles de detalle
usando la utilidad que permiten las macroetapas, que permiten definir el nivel de
detalle de forma que detalles parciales o concretos no afecten a la especificación
genérica.
La representación de una macroetapa se introdujo con carácter preliminar al

definir los diferentes tipos de etapa en el Capítulo 2 y se reproduce de nuevo en la
Figura 7. 1O, donde el asterisco debe ser sustituido por la etiqueta correspondiente.
Figura 7.10. Representación de una macroetapa
Para referirse a una macroetapa fuera del GRAFCET se hará con la termino-
logía XM*, sustituyendo el asterisco por la etiqueta identificativa de la etapa.
La representación con macroetapas tiene sus particularidades en cuanto a las

reglas de evolución, pero para entenderlo bien es necesario explicar cómo se ex-
pande una macroetapa en GRAFCET. Así, toda expansión correspondiente a la
definición de la macroetapa # comienza por una etapa de entrada denominada E#
y finaliza por una etapa final de salida S#, como muestra la Figura 7.11. Una ma-
croetapa se considerará activa si alguna de las etapas de su expansión está activa e
inactiva en el caso contrario.
En cuanto a las reglas de evolución, XM1 se activará cuando se franquee su

transición de activación, o sea cuando está validada (4) por estar activas sus etapas
inmediatamente precedentes (no representadas en la figura) y su receptividad Rl
sea cierta. En ese instante se activa la etapa de entrada El. La evolución de la
expansión no presenta ninguna particularidad. Por otro lado, XMl se desactivará
cuando se franquee su transición de desactivación (5), para lo cual deberá estar
activa S 1 y la receptividad R2 sea cierta.
La expansión de una macroetapa puede contener a su vez otras macroetapas,

permitiendo una granulación progresiva en la definición del funcionamiento de un
sistema utilizando GRAFCET.
I
I
/ E1
I
I
I
I
I
I
I A
I
I
I
I
I
I
I 1.1
I
I
(4) .., R1 I
I
I
I
I B
I
M1 1.2
(5)- -R2
\
'' e
' \
''
'' 1.4
''
''
'' D
' \
''
'\
'' S1
\
\
Figura 7 .11. Ejemplo de representación de la expansión de una macroetapa
7.3.1. Ejemplo de uso de macroetapas.

Lavadora industrial
Una lavadora industrial dispone de un pulsador de «Marcha» y un selector rotativo
para elegir entre los dos tipos de programa en función del contenido a lavar, pro-
grama corto «PC» y programa largo «PL».
El programa largo tiene una etapa de prelavado, una etapa de lavado, una de
aclarado y por último una doble etapa de centrifugado para secar la ropa. Por el
contrario, el programa corto solamente incluye las etapas de lavado, aclarado y una
única de centrifugado.
Para la etapa de prelavado, primero se actúa sobre la entrada de agua «A»

durante 30 segundos. 1O segundos antes de terminar se activa la entrada de deter-
gente «D» durante 10 segundos. Transcurrido este tiempo se realizan 30 ciclos en
los que se mueve el tambor «T» durante 15 segundos y se detiene durante 5 segun-
dos. Al finalizar esta etapa, se activa la bomba de expulsión de agua «B». Trans-
curridos 10 segundos desde dicha activación se comprueba el caudalímetro «Q» y
se mantiene la activación de la válvula hasta que el caudalímetro deja de detectar
el paso de agua.
Para la etapa de lavado, primero se actúa sobre la entrada de agua <<Á» durante
35 segundos. Posteriormente se calienta el agua mediante la resistencia <<R» hasta
que la temperatura del agua, medida con el termómetro «TA» alcanza los 60º. Por
último, se activa la entrada de detergente «D» durante 15 segundos. Transcurrido
este tiempo se realizan 60 ciclos en los que se mueve el tambor «T» durante 20 se-
gundos y se detiene durante 5 segundos. Al finalizar esta etapa, se activa la bomba
de expulsión de agua «B». Transcurridos I O segundos desde dicha activación se
comprueba el caudalímetro «Q» y se mantiene la activación de la válvula hasta que
el caudalímetro deja de detectar el paso de agua.
Para la etapa de aclarado, primero se actúa sobre la entrada de agua <<Á» du-
rante 20 segundos. Transcurrido este tiempo se realizan I O ciclos en los que se
mueve el tambor «T» durante 5 segundos y se detiene durante 5 segundos. Al fi-
nalizar esta etapa, se activa la bomba de expulsión de agua «B». Transcurridos I O
s desde dicha activación se comprueba el caudalímetro «Q» y se mantiene la acti-
vación de la válvula hasta que el caudalímetro deja de detectar el paso de agua.
Para la entrada de centrifugado, realizan 5 ciclos en los que se mueve el tam-

bor «T», activando adicionalmente la opción de alta velocidad «C», durante 25 se-
gundos y se detiene durante 5 segundos. Al finalizar cada ciclo, se activa la bomba
de expulsión de agua «B». Transcurridos I O segundos desde dicha activación se
comprueba el caudalímetro «Q» y se mantiene la activación de la válvula hasta que
el caudalímetro deja de detectar el paso de agua.
La definición de entradas y salidas del sistema podría ser la mostrada en la

Tabla 7.6.
Tabla 7.6. Definición de entradas y salidas lavadora industrial
A Salida Válvula de entrada de agua 1: abierta

D Salida Válvula de entrada de detergente 1: abierta
T Salida Motor del tambor de la lavadora 1: girando
e Salida Alta velocidad tambor de la 1: Girando a alta
lavadora velocidad
R Salida Resistencia 1: calentando el agua
B Salida Bomba extracción agua 1: extrae el agua
PC Entrada Selector en programa corto 1: programa corto
seleccionado
PL Entrada Selector en programa largo 1: programa largo
seleccionado
Q Entrada Señal del caudalimetro 1: hay caudal de agua
TA Entrada Señal termómetro del agua Analógica indicando
grados
Intentar representar el funcionamiento detallado de la lavadora en un solo

GRAFCET no solo requiere un gráfico de un gran tamaño, sino que adicionalmente
dificulta observar el funcionamiento general por el exceso nivel de detalle.
Sin embargo, la representación de un GRAFCET utilizando macroetapas para

descender de un alto nivel a un nivel más bajo mejorará la percepción del funcio-
namiento sin perder ningún detalle del funcionamiento en las expansiones de las
macroetapas. Como ejemplo, la Figura 7.12 muestra el GRAFCET principal que
da solución al problema de la lavadora industrial. Un rápido análisis de dicho
GRAFCET junto con los comentarios, permite entender fácilmente su funciona-
miento.
"Prelavado" PC
"Lavado"
.. Aclarado"
Centr ifugado Cent: =Cent+l
PC*[Cent=l]+ PL*[Cent=2]
PL *[Cent <2]
M4
Figura 7.12. GRAFCET principal de lavadora industrial

Por otro lado, la Figura 7.13 muestra las expansiones de las cuatro macroeta-
pas: «MX 1» correspondiente a la definición del prelavado, «MX2», que se corres-
ponde con la descripción del lavado, «MX3» en el que se describe el aclarado y,
por último, «MX4» en la que se describe el centrifugado, incluidas en el
GRAFCET anterior, donde se puede observar el nivel de detalle máximo del fun-
cionamiento del sistema descrito.
A Ciclos: •8
(CicloS<38)
(Ciclos<66)
(Ciclos<10]
( Ciclos:ll.lJ {Ciclos<l0J
Figura 7.13. Expansiones de macroetapas del GRAFCET principal lavadora industrial
7.4. ENCAPSULACIÓN
La encapsulación permite la activación específica de un GRAFCET parcial coin-
cidiendo con la activación de una etapa de otro GRAFCET. Tiene por tanto un
comportamiento inverso al forzado, en el que una orden se ejecuta por la activación
de una etapa, pero para congelar un GRAFCET.
Los elementos que se requieren para describir la encapsulación son:

. Etapa encapsulante. Introducida previamente en la sección 4 de este
texto. Se trata de una etapa que al ser activada activará un GRAFCET par-
cial. Cuando la etapa encapsulante se desactiva, se desactiva totalmente el
GRAFCET parcial que encapsula. Para su representación se utiliza un oc-
tógono en el interior del rectángulo que define la etapa. El GRAFCET par-
cial encapsulado deberá ser identificado por el número de la etapa encap-
sulante en la parte izquierda superior de su marco. Las Figuras 7.17 y 7.18
muestran una etapa 100 encapsulante y su GRAFCET parcial asociado.
Figura 7.14. Representación de etapa encapsulante
Para describir que la etapa * encapsula al GRAFCET # se utiliza la

nomenclatura X*/G#. El símbolo«/» es el utilizado para definir un encap-
sulamiento. Del mismo modo, una etapa del GRAFCET encapsu lado
puede referirse en el texto por la expresión X*/X#. Por ejemplo, en el ci-
tado ejemplo de las Figuras 7.17 y 7.18, se podría referir a la etapa del
GRAFCET parcial como X100/X102 para hacer referencia a que la etapa
X 102 pertenece a un GRAFCET encapsulado por la etapa X 1OO.
. Nexo de activación. Definido previamente en el Capítu lo 4. Consiste en
un asterisco, co locado a la izquierda de una etapa encapsulada, que sirve
para informar de las etapas encapsu ladas que se activan en el momento de
la activación de su etapa encapsulante.
*D
Figura 7.15. Representación de un nexo de activación
7 .4.1. Ejemplo de uso de encapsulación. Puerta

de garaje
7.4.1.1. Funcionamiento básico
Se desea automatizar una puerta de garaje. Para ello, se dispone de un receptor de

radio frecuencia que recibe la señal de un mando a distancia a través de la señal
«RECEPTOR». El mando a distancia dispone de un único botón y el receptor emite

un pulso de I segundo en nivel alto cuando detecta que se ha pulsado dicho botón.
Así, si la puerta de garaje está cerrada, cuando se pulsa el botón del mando la
puerta debe abrirse totalmente, esperar 15 segundos abierta y cerrarse totalmente.
Para ello, se dispone de un motor que se controla con una señal digital «MOTOR»,
de forma que cuando esta variable toma el valor 1 el motor gira, permaneciendo
parado en otro estado. El sentido de giro se controla mediante otra señal digital :
«SENTIDO», que gobierna otro contactor, de forma que cuando dicha señal está a
nivel lógico I se selecciona el sentido de giro de apertura de puerta, mientras que
con valor Oel sentido de giro seleccionado es el de cerrado de puerta.
La puerta dispone de dos sensores, un tope superior «TOPE_SUP» (puerta

abierta) y un tope inferior «TOPE_INF» (puerta cerrada) que se activan a nivel
alto cuando la puerta alcanza dichos topes. Si la puerta no está completamente
cerrada en el momento del arranque del sistema, se debe abrir del todo y cerrarse
en un procedimiento de inicialización .
La definición de entradas y salidas del sistema es la recogida en la Tabla 7.7.
Tabla 7.7. Definición de entradas y salidas puerta garaje
MOTOR Salida Motor de la puerta 1: motor gira O: motor

parado
SENTIDO Salida Sentido de giro del motor 1: apertura O: cierre
LUZ Salida Indicador de funcionamiento 1: encendida O: apagada
RECEPTOR Entrada Receptor del mando a distancia Pulso de 1 segundo:
comando
TOPE_SUP Entrada Sensor fin recorrido superior 1: tope alcanzado
TOPE_INF Entrada Sensor fin de recorrido inferior 1: tope alcanzado
El funcionamiento básico de subida y bajada es simple de implementar. Po-

dría corresponderse al GRAFCET mostrado en la Figura 7.16
Aclaraciones
, Se condiciona el receptor al flanco para evitar confusión de una pulsación
como varias muy próximas en el tiempo.
MOTOR SENTIDO
MOTOR
TOPE_INF
Figura 7.16. GRAFCET puerta garaje funcionamiento básico
, La transición de desactivación de la etapa 1 (inicial) se produce en dos

situaciones, cuando el sistema arranca y la puerta no está cerrada y cuando
se pulsa el botón del mando.
7 .4.1.2. Funcionamiento real
Adicionalmente, la puerta di spone de un sensor óptico de seguridad que indica con

un valor lógico 1 en la señal «O PTICO» que detecta un objeto que podría golpear
la puerta durante su cierre. Por el1o, si el sensor detecta un obstáculo mientras se
cierra la puerta, esta debe detenerse inmediatamente y volver a abrirse. En caso de
que la detección se produzca mientras la puerta este abierta totalmente, esta debe
permanecer abierta hasta 15 segundos después de que se deje de detectar el obs-
táculo. La lectura del sensor se ignora durante la apertura de la puerta.
Corno seguridad adicional, la puerta también debe detectar si golpea en algún

objeto durante su cierre. Para ello, dispone de un sensor de «CONTACTO» flexi-
ble, distribuido a lo largo del perfil inferior de la puerta. Si en algún momento se
activase dicho sensor (nivel lógico I en la señal «CONTACTO»), el comporta-
miento de la puerta debe ser el mismo que con el sensor óptico.
Mientras la puerta esté en operación (no esté cerrada), se debe emitir una luz
intermitente de precaución con una cadencia de 0,5 segundos.
El botón del mando sirve también para iniciar el cierre inmediato de la puerta
cuando está subiendo (siempre y cuando los sensores de seguridad no detecten
ningún obstáculo, en cuyo caso se obviará dicho comando de cierre) o la apertura
inmediata cuando se está cerrando.
Nota: por motivos mecánicos el motor no debe en ningún caso invertir su giro sin pasar por
una parada de 2 segundos .
La definición de entradas y salidas del sistema real se recoge en la Tabla 7.8.
Tabla 7.8. Definición de entradas y salidas puerta garaje
MOTOR Salida Motor de la puerta 1: motor gira O: motor

parado
SENTIDO Salida Sentido de giro del motor 1: apertura O: cierre
LUZ Salida Indicador de funcionamiento 1: encendida O: apagada
RECEPTOR Entrada Receptor del mando a Pulso de 1 segundo:
distancia comando
OPTICO Entrada Sensor óptico de seguridad 1: obstáculo
CONTACTO Entrada Sensor de contacto de 1 : obstáculo
seguridad
TOPE_SUP Entrada Sensor fin recorrido superior 1 : tope alcanzado
TOPE_INF Entrada Sensor fin de recorrido inferior 1: tope alcanzado
A partir de la estructura básica, es simple implementar las condiciones de

funcionamiento más específicas con los sensores de seguridad y otras activaciones
del mando. Una posible solución es la mostrada en la Figura 7 .17 .
La etapa X6 modela el comportamiento del sistema cuando está subiendo la

puerta y se pulsa de nuevo el mando a distancia para bajar la puerta. Nótese que se
ignora dicha pulsación si alguno de los sensores de seguridad detecta un obstáculo.
El sistema permanecerá en dicho estado dos segundos para no invertir la velocidad
de giro del motor instantáneamente, tal como indica el enunciado.
La etapa X7 modela el comportamiento del sistema cuando la puerta está to-

talmente abierta y pasa un objeto por delante del sensor óptico. Así, cuando el
objeto (típicamente el vehículo) deja de ser detectado por el sensor se reinicia la
cuenta de 15 segundos.
'TI
10'
e:
iil
................
SENTIDO
Gl
~
"TI
o
rn
---l
tRECEPTOR* OPTKO* CONTACTC
""O
~
:::,
Q.
""O
QJ
(/)
Q_
e 2s/X6 I
()
c5; rn
;;o
:::,
:::n
:::,
tE..
MOTOR
4
~
ñí
""O z
~
e
(D
;::¡.
QJ tRECEPTOR+OPTICO...CONTACTO OPTiro o
o. rn
(D
m
~
(Q
QJ 3
;;o
~- e
~
(D
~
2s/X8
TOPE_ INf
6-
z
e.o
w
La etapa X8 implementa el comportamiento del sistema cuando, estando ba-

jando la puerta el usuario pulsa el botón del mando de nuevo o bien se detecta
algún objeto o colisión de la puerta durante su bajada. Al igual que ocurrió en la
etapa X6, se hace permanecer el motor parado 2 segundos para no invertir el sen-
tido de movimiento de la puerta de forma brusca antes de activar de nuevo la etapa
X2 para subir la puerta.
Por otro lado, al requerirse una secuencia específica (intermitencia durante la

operación de la puerta) que debe ser interrumpida de forma inmediata lo más con-
veniente es usar la encapsulación para definirla. Para ello se hace uso del recurso
de derivación paralela o secuencias concurrentes (divergencia y su posterior con-
vergencia), ya que la luz debe estar operativa a la vez que lo está el mecanismo de
movimiento y control. El contenido de la etapa encapsulante X 100 se recoge en la
Figura 7.18. Se hace notar que la etapa Xl22 con su transición de desactivación
siempre cierta ( l) no son estrictamente necesarias si bien son requeridas por el
software de simulación utilizado para la representación de los grafos.
100
* LUZ
500ms/Xl02
Gl
Figura 7.18. Desarrollo de la etapa encapsulante X100 del funcionamiento real de la

puerta garaje
Al activarse la etapa XlOO se activa inmediatamente la etapa XIOO/Xlül

(nexo de activación) encendiendo la luz durante medio segundo, transcurrido dicho
periodo de tiempo se activa la etapa X100/XI02, desactivándose la XlOO/XlOI
(por tanto, apagándose la luz) durante medio segundo, repitiéndose la secuencia
indefinidamente mientras que permanezca activa la etapa X 1OO. Esta implementa-
ción garantiza que la luz se apaga en el preciso momento en que se cierra la puerta
sin importar el estado de la secuencia de G 1 en que se encuentre el sistema. El
mismo resultado sin implementar encapsulación requiere añadir condiciones de

salida en cada estado, lo que hace que la solución sea menos clara.
Finalmente se hace notar que, si el usuario activa el mando a distancia justo

cuando la puerta acaba de cerrarse, no se asegurarían los 2 segundos que se deben
establecer entre los cambios de dirección del motor, si bien estrictamente la puerta
ya no estaría en operación. Por ello, se podría implementar una etapa de espera de
dos segundos desde que se activa el sensor inferior para dar por concluida la ope-
ración de la puerta, como se muestra en la Figura 7.19 mediante la inclusión de la
etapa X9.
fRECEPTOR• OPfico• coÑTACñ5
2s/X6
tRECEPTOR+OPTICo+CONTACTO
2s/XS
TOPE_INF
Figura 7.19. Solución completa de la puerta de garaje
7.5. RECURSOS COMPARTIDOS

En los sistemas reales (mecánicos, informáticos, etc.,) está ampliamente extendido
el concepto de recurso compartido, que es aquel elemento del sistema que es re-
querido para la realización de diferentes tareas que pueden ser concurrentes en el
tiempo. Para estos casos, existe una solución típica en GRAFCET que, si bien no
requiere de nuevos elementos o elementos específicos, es interesante analizar y

conocer. Para comprender mejor lo que es un recurso compartido y como se puede
definir mediante el uso de GRAFCET, se va a presentar el siguiente ejemplo.
7 .5.1. Ejemplo de recurso compartido. Gestión

de un aparcamiento
Se desea gestionar el control de acceso de un aparcamiento gratuito con una única
barrera de acceso y dos semáforos para controlar el tráfico de entrada y salida. El
aparcamiento dispone de un número de plazas configurable, determinado por el
valor de la variable NUM_PLAZAS que, para este ejemplo, se deberá inicializar a
5 en el arranque del sistema de control, suponiendo en ese momento el aparca-
miento vacío. Ambos semáforos se inicializan en rojo, indicando la prohibición de
acceso y salida.
A partir de ese momento, cuando un usuario desea entrar en el aparcamiento,

solicita su entrada presionando el pulsador «ENTRADA» y, si hay plazas disponi-
bles, se le abre la barrera, encendiéndose el semáforo de entrada en color verde
cuando el vehículo ya puede acceder (barrera totalmente abierta). Al detectar que
el vehículo ha entrado completamente con un sensor óptico («OPTICO») situado
en el soporte de la barrera, conmuta el semáforo de entrada a rojo y se cierra la
barrera. Durante toda esta operación, la salida del aparcamiento está deshabilitada,
no obstante, si el conductor de un vehículo ha pulsado el pulsador para so li citar la
salida, esta pulsación queda memorizada.
Si un vehículo en el interior solicita la salida mediante el correspondiente

pulsador «SA UDA», se abre la barrera. Cuando el vehículo puede salir se le indica
mediante la luz verde del semáforo de salida y cuando el vehículo ha salido del
todo, de acuerdo a la señal del sensor «OPTICO», el semáforo de salida conmuta
a rojo y la barrera se cierra. Durante toda esta operación, la entrada al aparcamiento
está bloqueada, no obstante, si se ha realizado la solicitud de entrada, esta se me-
moriza.
Tanto para las operaciones de entrada como de salida, se da un tiempo má-

ximo de 15 segundos, de forma que si el vehículo no ha comenzado a pasar por
delante del sensor «OPTICO» transcurrido este tiempo desde que la barrera se
abrió se interpreta que el conductor ha cambiado su decisión y la barrera se cierra
de forma automática volviendo el semáforo correspondiente a rojo antes de co-
menzar a cerrar la barrera.
El sistema debe gestionar la entrada en función del número de plazas libres.

La barrera se mueve mediante un motor que se controla con una señal digital
«MOTOR», de forma que cuando esta variable toma el valor I el motor gira,
permaneciendo parado en otro estado. El sentido de giro se controla mediante la

señal digital «SENTIDO» que gobierna otro contactor, de forma que, cuando dicha
señal está a nivel lógico l se selecciona el sentido de giro de apertura de barrera,
mientras que con valor cero el sentido de giro seleccionado es el de cerrado de
barrera (Figura 7.20).
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:;; 1 1
MOTOR
SENTIDO
TOPE SUP
TOPE INF 1 1
[ JI
- ·+-:
1 1
SISTEMA ALARMA
INCENDIO ~ '1 ~
É:EJ ...... y -o-
Figura 7.20. Aparcamiento
La barrera dispone de dos sensores, uno situado en el tope superior (abierta)

y otro situado en el tope inferior (cerrada) que activan su señal correspondiente
«TOPE_SUP» y «TOPE_INF» a nivel alto cuando la barrera alcanza dichos topes.
Adicionalmente se dispone del previamente mencionado sensor óptico de se-

guridad, que indica con un valor lógico I que detecta un objeto justo debajo de la
barrera. La norma de seguridad requiere que si el sensor detecta un obstáculo
mientras se está cerrando la barrera, esta debe detenerse inmediatamente y volver

a abrirse del todo. Sin embargo, la lectura del sensor se ignora durante la apertura
de la barrera.
El aparcamiento dispone de un sensor de incendio requerido por la reglamen-

tación («SENSOR_INCENDIO»). En caso en que este sensor se active, el aparca-
miento debe bloquear la entrada a vehículos, abrir la barrera y encender el semá-
foro verde de salida una vez abierta. Desde el momento de la activación de la
alarma desencadenada por el sensor de incendios, una señal lumínica
(«LUZ_ALARMA») intermitente con una cadencia de 0,5 segundos y una señal
sonora («SON IDO_ALARMA») deben estar activas. La señal sonora se desconec-
tará una vez que el aparcamiento esté vacío. La situación de alarma se prolongará
hasta que un usuario cancele la situación mediante un pulsador de seguridad
(«CANCELA_ALARMA»). A partir de dicha cancelación, el aparcamiento debe
continuar su funcionamiento normal
Las señales de entrada y salida del automatismo son las mostradas en la Ta-
bla 7.9.
Tabla 7.9. Definición de entradas y salidas
MOTOR Salida Motor 1: gira O

SENTIDO Salida Sentido giro 1: apertura
VERDE_ENTRADA Salida Luz verde semáforo entrada 1: encendido
VERDE_SALIDA Salida Luz verde semáforo salida 1: encendido
ROJO_ENTRADA Salida Luz roja semáforo entrada 1: encendido
ROJO_SALIDA Salida Luz roja semáforo salida 1: encendido
LUZ_ALARMA Salida Indicador luminoso alarma 1: encendido
SONIDO_ALARMA Salida Bocina Alarma 1:sonando
ENTRADA Entrada Pulsador de entrada 1: pulsado
SALIDA Entrada Pulsador de salida 1: pulsado
OPTICO Entrada Sensor óptico 1: detecta
obstáculo
TOPE_SUP Entrada Tope superior barrera 1: alcanzado
TOPE_INF Entrada Tope inferior barrera 1: alcanzado
SENSOR_INCENDIO Entrada Sensor humo 1: humo detectado
CANCELA_ALARMA Entrada Pulsador cancelación alarma 1: pulsado
Este problema supone el manejo de un objeto de uso compartido, que es la

barrera de paso, ya que se comparte tanto para entrar como para salir. El funciona-
miento de los procesos de entrada y salida es dual.
Este problema también describe dos funcionamientos diferentes, el funciona-

miento en modo de operación normal y el funcionamiento en modo alarma. La
implementación se realizará usando el modo forzado.
Por ello, inicialmente se genera un GRAFCET maestro, que es el que contro-

lará el funcionamiento del sistema. Una posible descripción del funcionamiento
sería la mostrada en la Figura 7.21. En la etapa inicial de dicho GRAFCET se hacen
todas las inicializaciones, el número de plazas libres (NUM_PLAZAS), así como el
estado de las luces y sonidos de alarma.
Num_plazas:=5 SONIDO_ALARMA:=0 LUZ_ALARMA:=0
él{INIT~
tCANCELA_ALARMA
Figura 7.21. GRAFCET maestro, gestor aparcamiento
Además de este GRAFCET maestro, existe un GRAFCET que implementa

el modo de funcionamiento normal: Gl (recogido en la Figura 7.23 y otro el modo
de emergencia o alarma: 02 (recogido en la Figura 7.22) que, a su vez, tienen sus

etapas iniciales que se activan al inicializar el sistema.
Sin embargo, al activarse la etapa 2, se congela el ORAFCET 02 en la etapa

1000 (etapa inicial de 02), mientras que el ORAFCET 1 puede evolucionar nor-
malmente. Por el contrario, si se activa el sensor de incendios
(«SENSOR_INCENDIO»), el ORAFCET 1 (funcionamiento normal) se bloquea
en sus etapas iniciales, liberándose el ORAFCET 2, que define el funcionamiento
bajo alarma para su evolución.
Nota: las luces de los semáforos se han implementado como acciones memori-
zadas para evitar tener que indicar su valor en todas las etapas en las que están
encendidos. Esta implementación requiere prestar atención al estado en que se
quedan las salidas al forzar un GRAFCET. Es importante cuando se utilizan sa-
lidas memorizadas evitar que las salidas queden en un estado doblemente defi-
nido.
La implementación del ORAFCET O 1 (funcionamiento normal), como ante-

riormente se ha mencionado, se ha realizado utilizando la estructura típica de un
recurso compartido, implementado en la etapa X20, de forma que cuando se ha
iniciado la secuencia de entrada o de salida, la otra queda bloqueada al desactivarse
la etapa X20. Es importante recordar que cuando la secuencia ha finalizado, la
secuencia X20 debe volver a activarse.
Por último, la implementación del ORAFCET que describe el funcionamiento

en caso de emergencia podría ser el mostrado en la Figura 7.22. Nótese que el
ORAFCET no supone la ejecución de un ciclo de forma continuada y puede estar
en el estado de emergencia indefinidamente sin evolucionar en la etapa Xl 004. Sin
embargo, la luz de intermitencia sigue funcionando al estar su activación ligada a
la etapa X3, que está activa mientras el sistema funcione en estado de alarma.
Como se ha resuelto en otros ejercicios, una señal intermitente se puede

implementar mediante una etapa encapsulante, en este caso, la etapa X3 (Figura
7.24).
1
"T1
10'
e:
ii'l
...... MOTOR ISENTIDOISONIDO_ALARMA :=l lROJO_ENTRADA:=l lROJO_SALIDA :=l lVERDE_ENTRADA:=0IVERDE_SALIDA:=0
i-.,
!')
G)
5; TOPE_SUP
"Tl
()
rn
....,
G)
N
VERDE_SALIDA: =11 ROJO_SALIDA: =0
co I
CD m
;;o
~
5;
::i
O)
~
fñ
'O
O)
z
º3
O)
Num_plazas:=Num_plazas+l
~
o
¡;;· m
::i m
o ~
;;o
e
lOPTICO*[Num_plazas<S]
lOPTICO*[Num_plazas>4) ~
e
~
oz
SONIDO_ALARMA:=0
1002 ....
....
o
....
0
N
o
cii
rn
Z•
RO)O_ENTRAOA: =1 1ROJO_SALlOA , •1 1SONJ:DO_ ALARMA: =8 1VEROE_ENTRADA: •8 1VERDE~ SAUOA : •0 o
o
281
rn
)>
'TI e
ce·e: -1
o
(Num_plazas>8] :!::::
iil ~
......
i-J MOTOR f SENTIDO HDTOR f SENTWO cii
:!::::
~ o(/)
G)
(')
~
'TI
oz
o VEROE" _ENTRADA:cl I R.OJO_ fNTRAOA : • 8 VEROE_SALXOA:=1 1ROJ O_S.Alll>A: •0
G)
m
-l :::o
)>
G)
"Tl
()
ce
(1)
m
N1..un_p 1 a zas.: =Num_pl-aza.s+l ---i
~ Nu"'_ pla:i: a $: z Num_.p laz.a s- 1. l.5s/X203
o:
~
---i
rn
Ql o
;o
"O
Ql s;:·
(1
Ql
ROJO_ ENl'RAOA :=1 ROJO_SAL1DA: ::1 -<
3 rn
'-
ro· rn
~ :!::::
o "U
r
o(/)
100 192
116 t 1¡ s 1 ,,oo, 282
ffNTRAOA TSALIOA
1 1
101 281
20 28
LUZ_ALAR.MA
G3
Figura 7.24. Encapsulación de la etapa X3, gestión de aparcamiento
Con este ejemplo se da por finalizada la revisión del estándar, el resto del
libro se dedicará a exponer y solucionar una colección de problemas en los que se
aplicarán los recursos de GRAFCET expuestos hasta el momento.
CAPÍTULO 8
PROBLEMAS RESUELTOS
Contenido
8.1. Instalación solar de agua caliente sanitaria
8.2. Mezcladora
8.3. Control de rondas de vigilancia
8.4. Sala del terror
8.5. Toldo
8.6. Dispositivo para jugar a piedra, papel o tijera
8.7. Lavadero de coches
8.8. Cafetera de cápsulas
8.9. Surtidor de combustible
8.1O. Máquina de lavado a presión
8.11. Ascensor
8.12. Maquinaria de churrería
8.13. Control de acceso a una sucursal bancaria
8.1. INSTALACIÓN SOLAR DE AGUA CALIENTE

SANITARIA
La Figura 8.1 representa un sistema de energía termo-solar para proporcionar Agua
Caliente sanitaria (ACS) a una vivienda. Dispone de una placa solar en la que se
calienta un fluido (glicol). Este, mediante una bomba de circulación que se activa
con la señal «K I », circula hacia el acumulador, donde transmite su calor al agua
allí almacenada, que será utilizada corno ACS.
Placa Solar
K1
Bomba
V3v
Válvula
3 vias
ACS
Figura 8.1. Instalación solar ACS
El sistema dispone de un sensor de temperatura a la salida de la placa Tp y de

otro en el depósito acumulador Td. De este modo, la bomba solo está en marcha si
la temperatura medida por Tp es igual o mayor que la de T,1, garantizando que solo
se aporta calor desde la placa hacia acumulador y no al revés, lo que ocurriría si T,1
fuera superior a Tp, por ejemplo, en ausencia de radiación solar.
Además, en previsión de días con elevada radiación y bajo consumo de ACS,

se evita aportar más calor al acumulador cuando la temperatura de este supera un
cierto valor Tmax, ev itando así el riesgo del sobrecalentamiento. Para ello se dispone
de una válvula de 3 vías gobernada por la señal «V3v» en la salida del glicol de la
placa, de modo que, en condiciones normales de funcionamiento (T,1 < T111 ax), la
válvula está cerrada (V3v = O) y el glicol se circula desde la placa hasta el
PROBLEMAS RESUELTOS 107
acumulador. Por el contrario, si Tc1 es mayor o igual que Tmax, la válvula se activa
(V3v = 1) y el glicol se recircula en la placa pasando por un disipador (radiador)
para enfriarse antes de retornar a la placa.
Las medidas de los sensores de temperatura (Tp, Tc1) son capturadas y trata-
das por una electrónica que proporciona dos señales en función de los valores de
Tp y T,1. La señal «ACT», que se activa cuando T¡, =::: Tc1 y la señal «REC», que se
activa cuando Tc1 =::: Tmw:•
La tabla de entradas y salidas del sistema ACS será, por tanto (Tabla 8.1 ):
Tabla 8.1. Definición de entradas y salidas problema instalación solar de agua caliente
sanitaria
ACT Entrada Bombear glicol de panel solar al 1: Tp ~ Td

depósito
REC Entrada Depósito muy caliente. Re- 1: Td ~ Tma•
frigerar en disipador
K1 Salida Bomba en marcha 1: bomba en marcha
V3v Salida Válvula de 3 vías 1: abrir válvula de 3 vías
para refrigerar en disi-
pador
El GRAFCET que refleja el funcionamiento del sistema podría ser el mos-

trado en la Figura 8.2, donde se pueden observar dos etapas, una en la que no hay
ninguna salida activada: XI y la etapa X2, donde se activa K1 de forma continua y
la V3v de forma condiciona a la señal «REC».
1(1
Figura 8.2. Solución al problema de ACS

8.2. MEZCLADORA
Se desea mezclar dos líquidos, a y b, en una detenninada proporción para obtener
un producto, c. El ciclo comienza cuando el operador actúa sobre el interruptor de
marcha «PM». En ese momento empieza el vertido de cada líquido de fonna ais-
lada en un depósito intermedio (depósitos «A» y «B»), donde se dosifica cada uno
a su correspondiente valor. La dosificación de cada liquido se consigue mediante
unas válvulas de entrada de líquido («VEA», «VEB») que se cierran cuando unas
células adecuadamente taradas («AL», «BL) indican que los depósitos han alcan-
zado la dosis prevista.
Una vez que cada depósito intermedio tiene la dosis de líquido adecuada, se
abren sus válvulas de salida («VSA», «VSB»), vertiéndose sus contenidos a un
depósito C, a la vez que se pone en marcha un agitador accionado con un motor
mediante la señal «MOTOR». Las válvulas de salida disponen de sensores («SCA,
«SCB») cuyo estado activo indica que la válvula está cerrada (ver Figura 8.3).
Las válvulas de salida («VSA», «VSB») y el motor («MOTOR») se mantie-

nen activos (abiertas o en marcha) hasta que los 2 depósitos intermedios («A» y
«B») se vacían del todo, lo que se detecta mediante otras 2 células de depósito
vacío («AV» y «BY»).
Una vez que los depósitos A y B están vacíos, se puede proceder a vaciar
el depósito C, lo que se logra abriendo la válvula «VSC». Esta válvula dispone
de un sensor «SCC» que se activa cuando la válvula está cerrada. Para controlar
el vaciado, el operador dispone de un pulsador «DOSIFICAR_ C». Cada vez que
se pulsa el mismo, el vaciado se inicia o se interrumpe, alternativamente, siem-
pre y cuando el depósito «C» no esté vacío del todo, lo que se detecta con el
sensor «CV». En ese caso, se cierra definitivamente la válvula «vsc» y el sis-
tema queda Iisto para volver a comenzar el proceso, recibiendo nuevas dosis de
los productos a y b.
Mientras el interruptor «PM» esté activado el proceso se repetirá, no pu-

diendo finalizar el proceso hasta que los tres depósitos que queden vacíos.
En algunas circunstancias, las válvulas de salida de los depósitos se pueden

quedar obstruidas y no cerrar correctamente. Por ello, antes de verter ningún pro-
ducto en un depósito hay que asegurarse de que la válvu la de salida de dicho de-
pósito se encuentra cerrada mediante la consulta de su sensor correspondiente (ver
Figura 8.3).
VSA VSB
SCA SCB
-\.- -O\,_
MOTO~
e ~ ~.lv
DOSIFICAR_C
vsc
scc
-o\.-
Figura 8.3. Mezcladora
La Ta bl a 8.2 muestra las entradas y sa lidas de l s istema.
Tabla 8.2. Definición de entradas y salidas de la mezcladora
AL 1: Depósito A lleno
BL Entrada Nivel lleno depósito B 1: depósito B lleno

AV Entrada Nivel vacío depósito A 1: depósito A vacío
BV Entrada Nivel vacío depósito B 1: depósito B vacío
CV Entrada Nivel depósito C 1: depósito C vacío
SCA Entrada Sensor válvula depósito A cerrada 1: válvula A cerrada
SCB Entrada Sensor válvula depósito B cerrada 1: válvula B cerrada
scc Entrada Sensor válvula depósito C cerrada 1: válvula C cerrada
PM Entrada Interruptor comienzo de proceso de 1: cerrado
mezcla
DOSIFICAR_C Entrada Orden de activar/parar de suministrar 1: pulsado
e
VEA s Válvula de llenado (Entrada) depó- 1: abrir válvula
sito A
VEB s Válvula de llenado (entrada) depósito 1: abrir válvula
B
VSA s Válvula de vaciado (salida) depósito 1: abrir válvula
A
VSB s 1: abrir válvula vaciado (salida) de- 1: abrir válvula
pósito B
vsc s 1: abrir válvula vaciado (salida) de- 1: abrir válvula
pósito e
MOTOR s 1: puesta en marcha del motor del 1: gira
agitador
AC er
VES
vss MOTOR
CV
tOOSIFICAR_C
Figura 8.4. Solución mezcladora

8.3. CONTROL DE RONDAS DE VIGILANCIA

El sistema de seguridad de un edificio requiere la realización de rondas o patrullas
nocturnas por parte de un vigilante. Estas deben repetirse a intervalos fijos de
tiempo Te desde el instante de activación del sistema y consisten en que el vigilante,
partiendo del puesto de recepción o conserjería del edificio debe recorrer las de-
pendencias del edificio evaluando su estado de seguridad.
Para gestionar adecuadamente esta tarea se dispone del siguiente sistema de

control: cuando llega la hora de realizar la ronda se da un aviso en la conserjería
activando el aviso luminoso «RONDA». A partir de ese momento el vigilante dis-
pone de un tiempo TO para actuar sobre el pulsador «PO» situado en
«CONSERJERÍA», indicando que comienza la ronda, apagándose el indicador en
ese instante. Si este tiempo se supera se emite una alarma a la policía mediante la
señal «ALARMA».
La ronda implica el paso del vigilante por 3 puntos de control: Ala Norte,
Cafetería y Acceso Sur, que deben ser recorridos en ese orden, así como la vuelta
a la conserjería. En cada uno de el los hay un pulsador «P 1», «P2» y «P3» respec-
tivamente. Tras actuar sobre el pulsador «PO» ubicado en la Conserjería, el vigi-
lante debe llegar al punto de control Ala Norte antes de que pase un tiempo Tl,
validando su misión pulsando «P 1» Tras pulsar «P 1» se debe alcanzar el punto de
control Cafetería antes de que pase un tiempo 72, validándolo con «P2» y final-
mente el punto de control Acceso Sur antes de superarse un tiempo T3 , validándolo
con «P3». A continuación, el vigilante deber retornar directamente a Conserjería,
para lo que dispone de un tiempo de retorno de Tr. Al llegar a Conserjería debe
actuar sobre el pulsador de fin de ronda «Pf», lo que origina que esta se dé por
finalizada sin incidencias. El tiempo Te es notablemente mayor que el necesario
para real izar completamente la ronda, la suma de TO, TI, 72, 13 y Tr.
Si durante todo el proceso, los pulsadores Pl, P2, P3 o Pf no son pulsados

antes de que transcurran los tiempos TO, Tl, 72, 13 o Tr contados desde la actua-
ción sobre el pulsador anterior, se debe emitir la señal ( «A !arma»), que llega a la
central de policía. Esta señal solo puede ser desactivada desde la central mediante
la señal «ACUSE», una vez verificada la situación. Tras el «Acuse» y cuando sea la
hora marcada por Te, se debe iniciar la siguiente ronda normalmente.
El tiempo entre rondas sin incidencia se mantendrá invariable. Si el «Acuse»

de la alarma se tardase en producir, podrán dejarse sin hacer las rondas mientras la
alarma esté activada, sin verse modificados los momentos de comienzo de las si-
guientes (Figura 8.5).
La tabla de entradas y salidas del toldo automático será, por tanto, la mostrada
en la Tabla 8.3:
V'o
l efV
.,, _,.
----- P2
Cafetería - . T3 .
T2
Acceso Sur
/
I
I
I
vL P3
I 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1
V'o~
P1
,,rl- '(9 I
1
TO/Comienzo Te I
Ala Norte
. \
' I
I
\
' T1 ~PO
vL Pf
Tr
' _,.
' - - Conserjería -. - - - - - - _,.
Figura 8.5. Control de rondas de vigilancia
Tabla 8.3. Definición de entradas y salidas problema control rondas de vigilancia.
Ronda Salida Aviso de comienzo de ronda 1: activo

Alarma Salida Aviso de alarma 1: activa
PO Entrada Pulsador PO (comenzando 1: pulsado
ronda)
P1 Entrada Pulsador P1 (ala sur) 1: pulsado
P2 Entrada Pulsador P2 (cafetería) 1: pulsado
P3 Entrada Pulsador P3 (ala norte) 1: pulsado
Pf Entrada Pulsador Pr (fin de ronda) 1: pulsado
Acuse Entrada Pulsador acuse de alarma 1: pulsado
El GRAFCET del sistema podría corresponderse con el de la Figura 8.6. En

esta solución se utilizan dos GRAFCET, uno de ellos, el G2, simplemente define
los instantes de tiempo separados Te segundos, que activan la variable de «Co-
mienzo» siempre y cuando la alarma no está activa. De este modo, se mantiene la
distancia temporal preestablecida entre las rondas.
tP0
G2
- T0/Xl
Tl/X2
T2/X3
T3/X4
Tr/XS
tPf
Gl
Figura 8.6. Solución control de vigilancia
Por otro lado, G 1 define el funcionamiento secuencial entre los puntos de

control de la ronda y los tiempos máximos para cada trayecto, transcurridos los
cuales sin actuar sobre el mecanismo de confirmación, se activa la alarma, que es
desactivada mediante el «Acuse».
8.4. SALA DEL TERROR

Un parque de atracciones cuenta con una atracción denominada Sala del Terror en
la que los visitantes entran en grupos y en la que se reproducen una serie de moti-
vos que pretenden generar la sensación de terror en los asistentes. El control de
accesos y la secuencia de acciones están controladas por un autómata programable
oPLC.
La sala cuenta con un aforo de hasta 1O personas que deben entrar en grupo
para asistir a la función terrorífica, para lo cual se hace uso de una sala de espera,
no permitiéndose la entrada una vez comenzada la representación.
Al producirse la activación del pulsador «Abierto» se tienen que encender

las luces, activando la señal «Luz» y se debe desbloquear el torno de entrada acti-
vando la señal «Torno», tras lo cual podrá comenzar a entrar el público que espe-
raba fuera pasando a una sala de espera, hasta alcanzar el aforo máximo de la atrac-
ción. Para el control del aforo, el torno dispone de un sensor que activa la señal
«Sensor_Torno» cada vez que un nuevo visitante traspasa el acceso.
El acceso a la sala de espera se bloqueará de nuevo con el torno, desactivando

la señal «Torno» al completarse su aforo, o bien al transcurrir un tiempo de espera
máximo Twmax desde la apertura del acceso, teniendo en cuenta que el mínimo
número de personas con las que se puede poner en marcha la atracción es de 3.
Nada más bloquear el acceso a la sala de espera, se abre la puerta de la sala

del terror activando la señal «Entrada», contabilizando los accesos mediante un
sensor, que proporciona la señal «Sensor_ Entrada», que detecta cada persona que
entra para verificar que efectivamente entran todos los visitantes que estaban en la
sala de espera, permitiendo para ello un tiempo de acceso máximo Tamax. De no
ser así, se activa un aviso mediante la señal «Alarma» y queda suspendida la se-
cuencia hasta que los responsables de la sala resuelven la situación y permiten
continuar el ciclo en el mismo punto en que se quedó, indicándolo mediante un
flanco positivo en la señal «Acuse_ Alarma».
Una vez que todos los visitantes están en la Sala del Terror se cierra la puerta
( desactivando la señal «Entrada») y comienza el espectáculo, apagándose las luces,
controladas mediante la señal «Luz» y comenzando la reproducción de una graba-
ción con la historia de los terribles hechos acaecidos en la sala del terror mediante
la activación de la señal «Audio_ Historia». La duración de la historia puede variar
y en todo caso es desconocida, pero el dispositivo que gestiona su emisión genera
por sí solo un pulso cuando acaba, que es recibido por el sistema de control a través
de la entrada «Fin_de_Historia». A la vez que se emite la grabación de la historia,
se muestran secuencialmente una serie de efectos activados mediante señales
digitales («Susto_XX») en la siguiente secuencia: «S usto_ l» durante 5 segundos,

tras los cuales se activa «S usto_ 2» durante IO segundos, pasados los cuales se ac-
tivan a la vez «S usto_ l », durante 5 segundos y «S usto_ 3» durante 10 segundos
(Figura 9.7).
JL @
,,
V'oo"./
Acuse_Alarma Alarma
Sala de Espera
Figura 9.7. Sala del terror
Una vez que tanto el «AUDIO_HISTORIA>> como la secuencia de sustos fina-

liza, se esperan 30 segundos en silencio y con la luz apagada para a continuación
encender la luz y tras 5 segundos se abre la puerta de salida (Salida = 1) y se emite
una grabación agradeciendo la visita e invitando a salir a los visitantes (activación
de la señal «A udio_ Despedida») . A la salida hay un sensor que activa la señal
«Sensor_ Salida» cuando una persona lo traspasa.
Si transcurrido el tiempo de acceso máximo (Tamax) desde que se abrió la

puerta de salida no la han atravesado todos los visitantes, se activa el aviso de
«A larma» y se interrumpe el funcionamiento hasta que los responsables de la atrac-
ción lo desactiven (flanco positivo «Acuse_ Alarma»), tras verificar que la sala está
evacuada y lista para volver al comienzo del ciclo de visitas.
Completada la visita y con todos los visitantes fuera, se cierra la puerta de

salida, se apaga la luz y se permite volver a comenzar un ciclo de pase de función
mediante el pulso en la señal «Abierto».
La tabla de entradas y salidas será, por tanto (Tabla 8.4):

Tabla 8.4. Definición de entradas y salidas problema sala del terror
•••
Abierto Entrada Casa del terror lista para recibir 1: pulsado
visitantes
Sensor_Torno Entrada Sensor de acceso a sala de espera 1: activo
Torno Salida Señal que bloquea el torno de O: bloqueado

entrada
Entrada Salida Apertura de la entrada a la sala 1: abierta
Sensor_Entrada Entrada Sensor de paso en la puerta de 1: detecta entrada

entrada
Salida Salida Apertura de la salida a la sala 1: abierta
Sensor_Salida Entrada Sensor de paso en la puerta de 1: detecta salida

salida
Luz Salida Luz sala del terror 1: encendida
Susto1 Salida Señal de susto 1 1: activa
Alarma Salida Señal acústica de alarma 1: activada
Audio_Historia Salida Narración de historia 1: narrando
Fin_de_Historia Entrada Señal de finalización de la narración 1: finalizada
Acuse Alarma Entrada Señal de acuse de resolución de 1: resuelta

incidencia
La solu ción propuesta hace uso de acciones memorizadas y acciones conti-

nuas. Es necesari o destacar que es adecuado inicializar todas las acciones memo-
ri zadas en la etapa inicial del GRAFCET para asegurar su va lor al deseado, no
siendo necesari o hacerl o en las acc iones continuas. Para un a mejor legibilidad se
muestra el GRAFCET solución hac iendo uso de dos páginas (F igura 8.8).
Num_Visitantes: =0 1Accesos Pendientes: =0 1Entrada: =0 I Luz: =0 1Torno: =0 1Salida: =0
Sensor_Torno
Num_Visitantes:=Num_Visitantes+l
([Num_Visitantes=10]) (Tw_max/X2*[Num_Visitantes>2])
Torno:=01 Entrada:=llAccesosPendientes:=Num_Visitantes
-o
;:o
oOJ
r
m
~
;:o
4 m
(J)
e
m
§
(J)
........
...¡
118 DISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET . TEORÍA Y EJEMPLOS
Sensor_Entrada
AccesosPendientes: • AccesosPendientes-1
Ta_max/X4
[Accesos Pendientes=0 J
t Acuse_Alarma
Entrada: =0 LUZ : =0
Audio_Historia
tFin_de_Historia
Audio_Despedida
Num_Visitantes : =Num_visitantes - 1
[Num_Visi tantes =0]
Salida : =0 Luz: =0
e
Figura 8.8. GRAFCET de la sala del terror
8.5. TOLDO
8.5.1. Funcionamiento automático

Se pretende que el to ldo del escaparate de un local se despliegue o recoj a de
acuerdo a la luz solar. Para ello se di spone de un sensor crepuscul ar, que propor-
ciona la señal «HayLuz» ajustado para determin ar si la cantidad de luz supera un
umbral , en cuyo caso se extenderá el toldo (F igura 8.9).
1 c::J>f' t M eode,
el
Recogido
- - c::J>f'
Recoger
Extend ido
Figura 8.9. Toldo
El toldo se actúa con un motor que puede extender o recoger el toldo, según
las señales «Extender» y «Recoger». El sistema de contro l di spone además de unos
sensores fi n de carrera que detectan cuando este está recogido del todo (señal «Re-
cogido») o extendido del todo (señal «Extendido»).
La tabla de entradas y salidas del to ldo con fun cionami ento autom áti co es
(Tabla 8.5):
Tabla 8.5. Definición de entradas y salidas problema toldo, funcionamiento automático
•• • •• Oescri ción Funcionamiento'tlf;¡

Hayluz Entrada Sensor crepuscular 1: Hay luz
Recogido Entrada Sensor de presencia 1: toldo completamente
recogido
Extendido Entrada Sensor de presencia 1: toldo completamente
extendido
Recoger Salida Control del motor del toldo 1: el toldo e recoge
Extender Salida Control del motor del toldo 1: el toldo se extiende
El GRAFCET que describe el funcionamiento automático del toldo se mues-

tra en la Figura 8.1 O Para ello se hace uso de acciones continuas, condicionadas
para describir la extensión y recogida del toldo.
Extendido
Hayluz Hayluz
Figura 8.10. GRAFCET principal toldo con funcionamiento automático
8.5.2. Automático con opción manual

Al funcionamiento automático anterior se le desea añadir la opción del mando ma-
nual. Esta se selecciona con un conmutador de 2 posiciones (manual/automático)
que proporciona una señal lógica («Manual») al controlador. Si esta toma el valor
cero, el comportamiento es como el descrito en el caso anterior, pero si toma en
valor 1, el comportamiento de toldo deja de atender al sensor de luz, siendo mane-
jado por 2 pulsadores «P_ Extender» y «P_Recoger».
Una pulsación sobre alguno de ellos estado activado el modo manual anula
cualquier posible orden anterior y activa la correspondiente orden. Los cambios en
el modo manual/automático deben ser asumidos de forma inmediata. Pulsaciones
simultáneas de ambos pulsadores se asimilarán a un error, ignorando ambas pulsa-
ciones.
La tabla de entradas y salidas del toldo automático (Tabla 8.6) se verá incre-
mentada, por tanto.
Tabla 8.6. Definición de entradas y salidas problema toldo automático con opción manual
Símbolo Ti o Descri ción Funcionamientoll!f!l

Hayluz Entrada Sensor crepuscular 1: Hay luz
Manual Entrada Conmutador O: Automático 1: manual
/manual/automático
Recogido Entrada Sensor de presencia 1: Toldo completamente recogido
Extendido Entrada Sensor de presencia 1: Toldo completamente exten-
dido
Recoger Salida Control del motor del 1: El toldo se recoge
toldo
Extender Salida Control del motor del 1: El toldo se extiende
toldo
P_Recoger Salida Control del manual del 1: El toldo se recoge
toldo
P_Extender Salida Control del manual del 1: El toldo se extiende
toldo
A pesar de que el sistema es sumamente si mple, intentar incluir en un simple

GRAFCET todas las combinaciones del sistema harían que este fuese bastante di-
fícil de asimilar.
Por ello, se aconseja el uso de alguna herramienta de estructuración. En este

caso se ha elegido la utilidad de encapsulación, al tratarse de definir dos funciona-
mientos diferenciados debiéndose conmutarse entre ellos de forma inmediata, pu-
diendo no obstante usarse otras como forzado.
En primer lugar, se realiza un GRAFCET principal (recogido en la Fi-

gura 8.1 l) en el que se describen las condiciones para las transiciones entre los dos
modos, manual y automático mediante las etapas X2 (automático) y X3 (manual).
Manual
Manual Manual
Figura 8.11. GRAFCET principal toldo automático con opción manual

A continuación, se desarrollan las etapas encapsuladas correspondientes, ob-

servándose que cualquier transición entre el modo manual y el automático se rea-
liza de forma inmediata, con independencia del estado del mecanismo. Lo mismo
ocurre con las pulsaciones de atención al modo manual (Figura 8.12).
Hayluz
Extendido =-Re_c_o-g1,...d,-o
Hayluz Hayluz
G2
P_Recoger * P Extender
Recogido
P_Recoger P_Extender
G3
Figura 8.12. Etapas encapsuladas toldo con funcionamiento automático y manual

8.5.3. Automático con opción manual continuo

En el modo manual de control del toldo anterior, este solo podía quedarse total-
mente extendido o recogido. Para poder dejarlo a mitad de recorrido, se desea mo-
dificar el comportamiento manual, de modo que, en este modo, el toldo solo sube
o baja mientras se mantiene activado el correspondiente pulsador.
Sobre la solución propuesta recogida en las Figuras 8.11 y 8.12, solamente

será necesario modificar el G3, que describe la encapsulación del modo manual
mostrada en Figura 8.12, añadiendo una condición de desactivación de las etapas
X31 y X32, como se muestra en la Figura 8.13
P_Recoger+ P_Extender P_Extender+ P_Recoger
G3
Figura 8.13. Desarrollo del modo manual continuo del todo mediante etapa encapsulada
No obstante, este pequeño cambio simplifica mucho el funcionamiento, pu-

diéndose describir el sistema sustituyendo el GRAFCET principal mostrado en la
Figura 8.11. por el mostrado en la Figura 8.14.
Manual
Manual
P_Extender• P]iecoger• ~ P_Extender•? _Recoger• iiecogfao
Re coger
Manual Manual
Figura 8.14. Variante del GRAFCET del toldo automático y manual continuo
8.5.4. Mejora práctica del modo automático

Al instalar el toldo se observa que en modo automático existen demasiadas opera-
ciones (extensiones y recogidas) ante cambios de luz de duración muy breve. Por
ejemplo, el toldo se recoge por el paso de una nube durante breves instantes. Para
reducir el elevado número de operaciones detectadas se decide que el toldo sola-
mente debe actuar (extenderse o recogerse) si la condición de detectar o no luz se
mantiene al menos por un tiempo mínimo Tmin-
Para dar respuesta a este nuevo requisito, es necesario establecer una histére-
sis en la detección del nivel de luz, de forma que la activación de la extensión o
recogida sea debida a una señal sostenida en el tiempo, para lo cual se utilizan
temporizadores con retardo a la conexión del valor Tm in, como muestra el nuevo
desarrollo de la encapsulación de la etapa X2 en la Figura 8.15.
Extendido
Tmin/ Hayluz Tmin/Hayluz
G2
Figura 8.15. Encapsulación del modo automático mejorado del toldo con histéresis
8.6. DISPOSITIVO PARA JUGAR A PIEDRA,

PAPEL O TIJERA
El juego de Piedra, Papel o Tijera se juega entre dos participantes que, en cada
partida y tras contar regresivamente desde 3, muestran simultáneamente una figura
con su mano que representa una Piedra (puño cerrado), un Papel (palma abierta) o
una Tijera (dedo índice y corazón estirados y separados y el resto recogidos). La
partida se gana según las siguientes reglas:
• Piedra gana a Tijera (la rompe al golpearla).
• Tijera gana a Papel (le corta).
• Papel gana a Piedra (la envuelve).
Se propone diseñar un asistente basado en un sistema electrónico para jugar

al citado juego, cuyo funcionamiento debe definirse mediante un GRAFCET. En
concreto, el sistema desarrollará el siguiente funcionamiento: Cada jugador dis-
pone de una consola con tres pulsadores etiquetados como «Pape l_ A», «Piedra_A»
y «Tijera_ A» para el jugador A y «Papel_ B», «Piedra_B» y «Tijera_B» para el
jugador B.
Además, el tablero de juego tiene un pulsador denominado «Comienzo», un

«Zumbador», que emite una señal sonora cuando se activa su señal de mando y
tres indicadores luminosos para indicar el resultado de la competición «Gana_A»,
«Gana_B» o «Empate» (Figura 8.16).
V'Dl cfV
Comienzo
o
Zumbador
ª(®~ 1.'
V'o.\v V'o~ V'olc{V v}.c{V V'o~ V'olc{V
Papel_A Piedra_A Tijera_A Papel_B Piedra_B Tijera_B
Gana_A Empate Gana_B
Figura 8.16. Piedra , papel o tijera

El juego comienza cuando uno de los participantes pulsa «Comienzo». En ese

momento el «Zumbador» emite una señal durante 2 segundos para quedar en si-
lencio durante un segundo y representar la cuenta regresiva 3,2, 1 mediante la se-
cuencia sonora definida por: sonido de 1 segundo, silencio de 1 segundo; sonido
de 0,75 s seguido de un silencio de 0,75 segundos y finalmente sonido de 0,5 se-
gundos.
Al finalizar esta última señal ambos participantes deben pulsar uno de sus 3
pulsadores. Esto deben hacerlo en el intervalo máximo de 0,5 segundos desde que
finalizó la última señal sonora (la de 0,5 segundos de duración). Si un concursante
no pulsa cualquiera de sus 3 pulsadores en este intervalo, pierde la partida y si
ninguno lo pulsa, se da la partida por Empatada. El sistema ignorará cualquier
cambio de pulsación realizada por un jugador así como las pulsaciones realizadas
antes o después del periodo de tiempo indicado para jugar.
Tras finalizar la partida, se debe encender el indicador «Gana_A», «Gana_ B»

o «Empate», en función de las pulsaciones realizadas y se repite el funcionamiento
esperando de nuevo la señal de «Comienzo», momento en el que se apaga la luz
de resultado.
La tabla de entradas y salidas del sistema es (Tabla 8.7):
Tabla 8.7. Definición de entradas y salidas problema piedra , papel o tijera
Comienzo Entrada Pulsador de comienzo de partida 1: pulsado

Piedra_A Entrada Pulsador selección piedra jugador A 1: pulsado
Papel_A Entrada Pulsador selección papel jugador A 1: pulsado
Tijera_A Entrada Pulsador selección tijera jugador A 1: pulsado
Piedra_B Entrada Pulsador selección piedra jugador B 1: pulsado
Papel_B Entrada Pulsador selección papel jugador B 1: pulsado
Tijera_B Entrada Pulsador selección tijera jugador B 1: pulsado
Zumbador Salida Zumbador 1:suena
Gana_A Salida Indicador partida ganada jugador A 1: encendido
Gana_B Salida Indicador partida ganada jugador B 1: encendido
Empate Salida Indicador partida empatada 1: encendido
El ejemplo se ha desarrollado mediante el uso de acciones memorizadas. Así

«PA» se utiliza para memorizar la pulsación de «Papel_A», «S A», para memorizar
la pulsación de «Piedra_A» («Stone A») y «TA» para memorizar la pulsación de
«TIJERA_ A». «NA» se utiliza para memorizar que el jugador A no ha pulsado

ninguna opción en el tiempo indicado. Una asignación equivalente aplica a las ac-
ciones del jugador B. Se ha utilizado una macroetapa (Figura 8.17) para definir el
funcionamiento del zumbador. Nótese que es necesaria una inicialización para una
definición adecuada en todo momento (Figura 8.18).
M100
E100 Zumbador 104 Zumbador
2s/XE100 750ms/X104
101
ls/X101 750ms/X10S
102. Zumbador 106 Zumbador
ls/X102 S00ms/X106
103 S100
1s/X103
104
Figura 8.17. Macroetapa para zumbador de Piedra , Papel o Tijera

.........,
00
SA:=0 I SB:=0 I TA:=0 I TB:=0 I NA:=0 I NB:=0 o

cñ
rn
z,
.,, o
o
ce·e: Gana_A:=0 1Gana_B:=0
rn
)>
iil e
-1
!=10
..... o
~
!=10
G)
~
(/)
::o ~
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(1) m
"O :--i
ro· -l
a. rn
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"O
Dl ►-
"O
~
-<
rn
o <-
-
715'
rn
~
'U
w NA*NB) (PB*SA)+(TB*PA)+(SB*TA)+(NA* ÑB)
r
o
(/)
Gana_A:=l Gana_B:=1
8.7. LAVADERO DE COCHES
8. 7.1. Funcionamiento básico

Considérese un túnel de lavado de automóviles del que un esquema simplificado
se presenta a continuación (Figura 8.19):
Vm ax v<C:] V, DIR_V
~ e MARCHA
SE
Vmin v<C:J
SSEC SSAL
ON
Fmin
Fmax
¡, RH
ARRASTRE
Figura 8.19. Lavadero de coches
El proceso de lavado (Tabla 8.8) se inicia mediante el mando rotativo

«MARCHA» de dos posiciones del panel de control (cuando este se encuentra en
la «POSICIÓN 1», proporciona un nivel alto en dicha señal). En ese momento, el
sistema de arrastre de vehículo «ARRASTRE» se debe poner en marcha, perma-
neciendo en marcha arrastrando el vehículo mientras esté inmerso en el proceso de
limpieza.
El túnel dispone de tres sensores para detectar el vehículo, el sensor de en-

trada «SE», el de salida «SSAL» y el de secado «SSEC». Los sensores indican con
un nivel alto si el vehículo se encuentra debajo del sensor.
Cuando, por el efecto del sistema de arrastre, el vehículo es detectado por

«SE», se pone en marcha el sistema de pulverización de una mezcla jabonosa y
agua, activado por un nivel alto en la señal «L». El citado sistema de pulverización
debe mantenerse activo hasta 5 segundos después de que el sensor de entrada haya
detectado que el coche ha traspasado del todo este punto.
Los sistemas de giro del rodillo vertical «RV» y rodillo horizontal «RH» se
deben poner en marcha (nivel lógico 1) cuando se detecta por primera vez el coche
por el sensor de entrada «SE», deteniéndose ambos cuando se detecta la salida total
del vehículo de la sección de lavado mediante el sensor de secado «SSEC».
Tabla 8.8. Definición de entradas y salidas del lavadero de coches
ARRASTRE Salida Sistema arrastra vehículo 1: en movimiento
L Salida Sistema pulverización mezcla jabo- 1: pulverizando

nosa
RV Salida Rodillo vertical 1: girando
RH Salida Rodillo horizontal 1: girando
V Salida Desplazamiento vertical de rodillo 1: en movimiento
DIR_V Salida Sentido desplazamiento vertical del 1: ascendente
rodillo
ON Salida Indicador luminoso funcionamiento 1: encendido
AF Salida T urboventiladores 1: en marcha
SE Entrada Sensor vehículo entrada 1: detecta vehículo
SSEC Entrada Sensor vehículo zona secado 1: detecta vehículo
SS Entrada Sensor vehículo zona salida 1: detecta vehículo
Vmax Entrada Tope superior rodillo horizontal 1: alcanzado

Vmin Entrada Tope inferior rodillo horizontal 1: alcanzado
MARCHA Entrada Interruptor de puesta en marcha 1: activo
FMJN Entrada Sensor de presión mínima del rodillo 1: la presión ejercida
horizontal es superior a la
mínima
FMAX Entrada Sensor de presión máxima del rodillo 1: la presión ejercida
horizontal es superior a la
máxima
El rodillo horizontal además se desplaza verticalmente, controlando su des-

plazamiento vertical mediante dos señales, «V» y «DIR_ Y». Así, el rodillo se des-
plaza verticalmente cuando «Y» se encuentra a nivel alto, permaneciendo estático
cuando la señal «V» se encuentra a nivel bajo. El sentido del desplazamiento se
controla mediante la señal «DIR_Y», de forma que cuando esta se encuentra a
nivel alto, la dirección de desplazamiento vertical del rodillo es ascendente, siendo
descendiente en caso contrario.
Para garantizar una limpieza óptima, el rodillo horizontal está dotado con dos
sensores de fuerza «FMIN» y «FMAX» tarados con diferentes valores. Ambos
sensores indican con nivel I si la presión medida es superior a la tarada. El sistema
de limpieza debe asegurar que la presión de lavado está en el margen correcto, de

forma que, si es inferior a la mínima, debe hacer bajar el rodillo, si es superior a la
máxima, debe hacer subir el rodillo, permaneciendo constante la posición del ro-
dillo si la presión está entre la mínima y la máxima. Los topes de desplazamiento
vertical está n monitori zados mediante los sensores «VMAX» (tope superior) y
«VM IN » (tope inferior), de forma que el sistema de desp lazamiento del rodillo
nunca debe superar dichos límites, indicados por un nivel alto del sensor corres-
pondiente en caso de alcanzarse. El sistema está di señado para operar sin proble-
mas con vehículos de altura inferior al máximo establecido por el gálibo de entrada.
Como última fase del lavado, el sistema proporciona secado al coche me-
diante un sistema de turbo ventiladores que se activan mediante la señal «AF». El
sistema debe activarse cuando el sensor de secado «SSEC» detecte el vehículo y
debe detenerse cuando el sensor de salida indique que el vehículo está fuera del
túnel. Con la detención del sistema de secado se da por terminado el proceso de
limpieza del vehículo con lo que el sistema queda en reposo hasta que se vuelva a
pulsar el pulsador de «MA RCHA» para iniciar el lavado de otro vehículo.
El indicador luminoso «ON» debe permanecer encendido durante el proceso

de lavado de l vehículo.
Aunque el proceso pueda parecer secuencial, dependiendo de la longitud del

vehículo hay acciones que se activan o desactivan en diferente orden, por lo que la
estructura del GRAFCET deberá considerar la ejecución de varias secuencias en
paralelo. Esta solución además aporta independencia de diseño. Así, si se desea
modificar algunas condiciones de activación o desactivación de los procesos de
lavado con rodillos, rociado o secado, dichos cambios no afectarían al resto del
GRAFCET. La siguiente propuesta de GRAFCET, recogida en la Figura 8.20, ha
sido diseñada bajo dicha premisa. Adicionalmente, el uso de etapas encapsulantes
permite una comprensión más clara del proceso general, definiéndose los detalles
en los desarrollos de las encapsulaciones.
De este modo, las etapas X3 y X4 definen el proceso de rociado del vehícu lo

con la mezcla acuosa, la etapa XS definida como etapa encapsulante, describe el
control de subida y bajada del rodillo horizontal, a la vez que activa el giro de los
rodillos vertical y horizontal. Por último, las etapas X7 y X8 definen el proceso de
secado del vehículo.
Concretamente, la etapa X4 es una etapa de espera, que se activa cuando se

finaliza el rociado del vehículo con la solución jabonosa. Del mismo modo, la etapa
X6 es una etapa de espera que se activa cuando se finaliza el uso de los rodillos de
limpieza. Por otro lado, la etapa X7 es de espera, pero se desactiva cuando da
comienzo el proceso de secado del vehículo.
ARRASTRE ::0 ON: =0
ARRASTRE:•l ON:•1
RH RV
lSSAL
Figura 8.20. GRAFCET principal solución lavadero de coches
La etapa encapsulante XS (Figura 8.21) define la subida y bajada del rodillo

horizontal en función de la medida de los sensores de fuerza y los límites máximos
y mínimos del recorrido.
V DIR_V
1/MHI +FMIII
GS
Figura 8.21. Descripción etapa encapsulante X5 del lavadero de coches

8.7.2. Lavadero de coches. Funcionamiento mejorado

En algunas situaciones se produce alguna incidencia y hay que detener súbitamente
el sistema por unos segundos hasta que un operador realiza alguna acción. Para
ello, se desea disponer de un pulsador de «PAUSA» en la interfaz de forma que
cuando se pulse, el sistema se detenga totalmente en el estado en que esté, desac-
tivando todas las salidas salvo el indicador luminoso y evitando cualquier efecto
de una posible detección del usuario por los sensores. Cuando se pulse
«MARCHA» de nuevo, el ciclo de lavado debe continuar en el estado en que estaba
y hasta terminar.
Por tanto, la relación de entradas y salidas del sistema se ve ampliada como

se muestra en la Tabla 8.9.
Tabla 8.9. Ampliación de la tabla de entradas y salidas para implementar el lavadero

del coche mejorado
PAUSA Entrada Pulsador PAUSA 1: pulsado
Como se desea que el sistema no evolucione cuando se pulsa «PAUSA», se

definirá un GRAFCET maestro, que fuerce el GRAFCET que define el funciona-
miento del sistema (G 1) y lo mantenga sin capacidad de evolucionar por alguna
variación en la detección de los sensores ocasionada por el operario, permane-
ciendo en el estado en que se encontrase en el momento que se pulsó «PAUSA»,
como se muestra en la Figura 8.22.
PAUSA
~
-
tMARCHA~ PAU SA
' 1 001 PAUSADO
Figura 8.22. GRAFCET maestro funcionamiento ampliado del lavadero de coches

134 D ISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. TEORÍA Y EJEMPLOS
Como se puede observar, por motivos de seguridad se ha otorgado prioridad

a la «PAUSA» frente a «MARCHA» en caso de que ambos pulsadores se activasen
a la vez.
Adicionalmente se ha definido la marca «PAUSADO» que se utilizará en el

GRAFCET principal para condicionar sus salidas, ya que se desea que ninguna
salida (salvo el indicador luminoso) esté activa en dicho estado. El GRAFCET que
da respuesta a este funcionamiento ampliado, mostrado en la Figura 8.23, incluye
dichas modificaciones, al igual que el cambio de definición de la salida
«ARRASTRE» en modo continuo en vez de memorizado para poder retomar el
estado que tuviese al salir del modo pausa.
ON : =l
SE
PAUSADO PAUSAOO PAUSAOO PAUSAOO
ARRASTRE RV
PAUSAOO
1 - - - - - - - l ARRASTRE
~$SAL
Gl
Figura 8.23. GRAFCET esclavo funcionamiento ampliado del lavadero de coches
Los mismos cambios aplican a la definición de la etapa encapsulante XS,

mostrada en la Figura 8.24.
VMIN * FMIN
PAUSADO PAUSADO
VMAX+ FMIN+ FMAX VMIN+FMIN
GS
Figura 8.24. Descripción etapa encapsulante del funcionamiento ampliado del lavadero
de coches
Se hace notar que un segundo operario podría activar « MARCHA>> mientras el

primero está en el interior del túnel solventando la incidencia. Se propone introdu-
cir la definición de un comportamiento más seguro, corno por ejemplo la introduc-
ción de una alarma sonora durante unos segundos, así corno un retraso para la
puesta en marcha del sistema mientras suena dicha alarma, con objeto de que el
operario que está dentro del túnel de lavado pueda salir de forma segura.
8.8. CAFETERA DE CÁPSULAS

Una cafetera de cápsulas está dotada de un depósito de agua con un sensor de
nivel mínimo («SN»). Una bomba «B» hace que el agua circule por los conductos
internos de la cafetera y la conduce a un calderín en el que se mide la presión del
agua con un manómetro «M». El agua del calderín se calienta mediante una re-
sistencia a la que se aplica tensión o no excitando un relé de estado sólido «RL».
La temperatura del agua en el calderín se mide mediante un sensor de tempera-
tura «ST», de forma que el sensor proporciona un nivel lógico 1 cuando la tem-
peratura es la idónea para preparar el café y un nivel lógico O cuando está por
debajo de dicha temperatura.
Por último, cerca de la salida del agua de la cafetera existe una bomba de
presión «BP», que se encarga de introducir el agua a través de un inyector para que
circule a alta velocidad por la cápsula con café.
El usuario tiene acceso a dos pulsadores, pulsador de café corto, «CC» y pul-
sador de café largo, «CL». Cada pulsador dispone de un piloto luminoso de color
verde que se activan con las señales «LCC» y «LCL».
La Figura 8.25 ilustra el esquema básico de la cafetera:
ZUMBADOR
BM
SN
Figura 8.25. Cafetera
Adicionalmente, la cafetera dispone de un sensor de cápsula, «SC», que per-

mite saber si el usuario ha insertado una cápsula o no. También dispone de un
«ZUMBADOR» que emite un sonido cuando es necesario realizar una descalcifi-
cación del sistema.
8.8.1. Funcionamiento de la cafetera

Al encender la cafetera esta entra en modo arranque, en la que se pone en marcha
la bomba «B» (B = 1) para dar presión al circuito hasta alcanzar la presión deseada,
indicada por el sensor de presión «M», (M = 1). Simultáneamente se empieza a
calentar agua hasta que se alcanza la temperatura deseada en el calderín, hecho que
se reconoce porque el sensor de temperatura «ST» alcanza un valor lógico 1. Du-
rante esta fase de arranque, la cafetera notifica al usuario que no está disponible
mediante luces intermitentes simultáneas con cadencia de I segundo en ambos in-
dicadores y no responde a ninguna petición de café.
Una vez que se el agua en el calderín tiene la temperatura y presión correcta,

la cafetera está lista para preparar cafés, lo que se denomina modo activo. Este
modo se indica al usuario manteniendo los dos indicadores verdes encendidos
constantemente.
En el modo activo el usuario tiene varias opciones que serán atendidas única-
mente en el caso de que exista una capsula insertada en el sistema (salvo para rea-
lizar un proceso de descalcificación que se detallará más adelante). Dichas opcio-
nes son:
1. Pulsación corta (menos de I segundo) en el pulsador de café corto
(CC = 1). En ese caso, la bomba de presión se pone en funcionamiento
durante el tiempo Te, lo que resulta en un expreso intenso con poca can-
tidad de agua. Durante la preparación, el indicador luminoso correspon-
diente a «CC» permanece encendido y el de «CL», apagado.
2. Pulsación corta (menos de I segundo) en el botón de café largo ( CL = 1).
En ese caso, la bomba de presión se pone en funcionamiento durante el
tiempo TL, lo que resulta en un expreso con más cantidad de agua. Durante
la preparación, el indicador luminoso correspondiente a «CL» permanece
encendido y el de «CC», apagado.
3. Pulsación sostenida (más de I segundo) en el botón de café corto
(CC = 1). En ese caso, la bomba de presión se pone en funcionamiento
mientras el botón «CC» esté pulsado. Cuando este se libera, se para la
bomba, de este modo el usuario puede programar el valor de Te, en se-
gundos, que queda ajustado para posteriores usos.
4. Pulsación sostenida (más de I segundo) en el botón de café largo
(CL = 1). En ese caso, la bomba de presión se pone en funcionamiento
mientras el botón «CL» esté pulsado. Cuando este se libera, se para la
bomba, de este modo el usuario puede programar el valor de «TL», en
segundos, que queda ajustado para posteriores usos.
La cafetera tiene un control de los cafés preparados, de forma que cada 100
cafés preparados, se emite un sonido a través de un zumbador, con objeto de que
el usuario realice una descalcificación del sistema. Esta operación consistente en
realizar un café largo sin cápsula, la cafetera está programada para que el proceso
dure 1O segundos, durante los cuales el inyector se limpia mediante la activación
de la bomba de presión. Cuando es necesaria una descalcificación se impedirá pre-
parar ningún tipo de café.
Notas
a) Los controles de presión y temperatura permanecen en funcionamiento mien-
tras la cafetera está encendida. Si en algún momento la presión o la tempera-
tura descendieran por debajo de los niveles requeridos se volvería a la fase
de arranque en cuanto se terminase la preparación del café en curso.
b) El sistema de control de la cafetera en todo momento monitoriza el nivel del
agua en el depósito, de forma que no permitirá solicitar un café si el sensor
indica que el nivel está por debajo del nivel mínimo (la salida del sensor toma
un valor lógico cero). En ese caso, la cafetera se pone fuera de servicio, indi-
cando tal hecho alternando los indicadores luminosos con una frecuencia de
5 Hz. Únicamente se sale de esta situación al estado de arranque , para ello,
el depósito de la cafetera debe tener un nivel superior al mínimo. Si la detec-
ción de nivel bajo se produce durante la realización de un café, se termina su
preparación antes de pasar a fuera de servicio en los términos indicados an-
teriormente.
Corno se puede apreciar, hay diferentes modos de funcionamiento que se van

alternando. Por ello, se va a realizar un GRAFCET principal y cada modo de fun-
cionamiento se va a implementar corno etapas encapsuladas. En concreto se han
definido de este modo el arranque, el estado activo y la descalcificación (Ta-
bla 8.10).
Existe otro estado, que es el de depósito vacío, que se ha implementado tam-

bién corno etapa encapsulada, pero su activación se controla mediante forzado del
GRAFCET 100, corno se verá más adelante.
Corno se puede apreciar en la Figura 8.26, después de una etapa inicial de

arranque (X 100), en la que se aplican los valores por defecto de 4 segundos para
el tiempo de café corto y 7 segundos para tiempo de café largo si no tenían valor
previamente asignado, se queda a la espera de comprobar que el nivel del depósito
es superior al mínimo. En caso de serlo, se activará X l O1, correspondiente a la fase
de arranque. Durante la ejecución de dicha etapa encapsulada se llevan a cabo las
acciones de control de temperatura y presión del calderín, activando el relé «RL»
y la bomba «B», si los niveles de temperatura o presión no son los requeridos.
Tabla 8.10. Definición de entradas y salida de la cafetera
LCL Salida Indicador luminoso café largo 1: encendido

LCC Salida Indicador luminoso café corto 1: encendido
B Salida Bomba calderín 1: en marcha
BP Salida Bomba alta presión 1: en marcha
Relé circuito calentamiento
RL Salida 1: cerrado
agua
1: nivel por encima
SN Entrada Sensor nivel agua
del sensor
Sensor temperatura agua 1: temperatura
ST Entrada
calderín adecuada
1: presión
M Entrada Manómetro presión calderin
adecuada
CAPSULA Entrada Detector capsula café 1: detecta
ce Entrada Pulsador selección café corto 1: pulsado
CL Entrada Pulsador selección café corto 1: pulsado
Dispositivo aviso sonoro para
ZUMBADOR Salida 1:suena
descalcificar
- G100
(TL•0)
EN_PREPARACIOIJ
(NUM_CAFES•0)
G100
Figura 8.26. GRAFCET principal de la cafetera

El detalle de la etapa encapsulante X 1OI se muestra a continuación en la Fi-

gura 8.27. En ella, se refleja el comportamiento intermitente de los indicadores
luminosos mediante las etapas XI0I /XI0I0 y Xl0l /XI0l l.
1s/ X1010
LCL
1 s / X1011
Figura 8.27. Descripción etapa encapsulante 101 (arranque) de la cafetera
Una vez que se alcanzan la presión y temperatura requeridos, con nivel de

agua suficiente en el depósito se activa el modo «ACTIVO», representado por la
etapa Xl 02, durante la cual se mantienen funcionamiento los controles de presión
y temperatura del calderín. El detalle de X 102 se muestra en la Figura 8.28.
Una vez que la cafetera está lista (X 1020 activa) queda a la espera de la pul-
sación de alguna selección, que solo será atendida si hay una cápsula introducida
y las condiciones de presión y temperatura son las adecuadas.
Si el usuario realiza una pulsación corta (inferior a 1 segundo) se activará la

etapa X 102/X 1022, activando la bomba de presión y el indicador de café corto
durante el tiempo establecido para la preparación del café corto («TC»). Si por el
contario la pulsación se mantiene una vez transcurrido un segundo, se activará la
etapa X 102/X 1023, que pondrá a cero la variable que almacena el valor de tiempo
correspondiente a café corto, la cual se incrementará en una unidad cada vez que
transcurra un segundo con el pulsador activo, mientras se activa la bomba de pre-
sión. El comportamiento de la selección de café largo es dual a la ya realizada para
el café corto.
Regresando al GRAFC ET G 100, se comprueba que cuando se han realizado

100 cafés (no estando en realización de ningún otro), se activa el modo de descal-
cificación, descrito en la etapa encapsulante X 103, que se define en la Figura 8.29.
En dicha etapa se hace pasar agua a presión por los conductos del inyector sin
capsula para limpiar el sistema, durante un tiempo preestablecido de 1O segundos,
mediante la selección de café largo sin capsula introducida. El contador de cafés
se reinicia a cero.
102
'TI ACTIVO
(C.
e
LCC lCl EN_PREPARACIO.'I: =0
iil
00
;_,,
00
o
(1)
(J)
Q rn_PllEPARACION: =1 1 LCC Nt/f/',_CAfES: =NUM_CAfES+l Etl_pREPARACION: =1 1Lct NUH_CAFES: =!IIU~l_CA"ES+l
-5·
o
5:
:;¡
(1) Esp~cial fspec.ial
¡¡j
"O
lll
(1)
:;¡
lCC I BP LCL I BP
o
lll
"O
(J)
e
iii"
:;¡
ro
X BP I TC:=TC-1 BP I TL: =T l -1
..... 1020
o
N
Ql "1J
;o
n. oOJ
<" r
~ rn
c. s:
~
(1)
(( CL
iii" ;o
o rn
lll (/)
ffi: IT e
(1) rn
o3 §
(/)
1020 1020
~
.¡:,.
~
103
NUM_CAFES: =0
Figura 8.29. Descripción etapa encapsulante X1031 (descalcificación) de la cafetera
Por último, el hecho de que el depósito de la cafetera se quede sin agua se ha

introducido como un modo forzado, en el que el GRAFCET principal fuerza al
GRAFCET 100 a su estado inicial. A continuación, se muestra el GRAFC ET
maestro en la Figura 8.30 y la definición de la etapa encapsulante X2 en la Fi-
gura 8.31.
EN PREPARACION:=0
EtJ_PREPARACION
DEP.VACIO
SN
Figura 8.30. GRAFCET maestro de la cafetera

2
DEP.VACIO
- G200
200ms / X201
j
Figura 8.31. Descripción etapa encapsulante 2 (sin agua) de la cafetera
8.9. SURTIDOR DE COMBUSTIBLE

Un surtidor de combustible dispone de dos productos: gasolina y gasóleo. Su
interfaz de usuario proporciona una serie de pulsadores para su utilización . De este
modo, el usuario primero debe seleccionar el combustible, pulsando «Gasolina» o
«Gasóleo» . A continuación, se presentan varias opciones (Figura 8.32):
• Opción l. Elegir depósito lleno, para lo cual el usuario pulsará «LLENO»
en la botonera. En este modo de selección, el usuario deberá descolgar la
manguera adecuada y al apretar el gatillo («G 1» para la gasolina o «G2»
para el gasóleo) la bomba correspondiente bombeará el combustible hasta
detectar el revoco de combustible producido cuando se llena el depósito
mediante los sensores «rev 1» para la gasolina y «rev2» para el gasóleo y
en ese momento detendrá el bombeo.
• Opción 2. Elegir una cantidad de dinero determinada a repostar, determi-
nando así la cantidad de combustible en función a su precio. Para ello se
debe indicar el importe mediante series de pulsaciones en los selectores
«X l €» y «X 10€». Cada pulsación en «X 1€» incrementa la cantidad en 1
euro, incrementándose en 10 euros en caso de pulsar «X10€».
• En cualquiera de los dos casos, si se pulsa «BORRAR» se reiniciará la
cantidad elegida a cero y se eliminará la selección del tipo de combusti-
ble.
Éasoll~a,1.30€/t 1
G;1sóleo: 1.20 €/L j
Figura 8.32. Interfaz de usuario surtidor de gasolina
A continuación, el usuario debe descolgar la manguera correspondiente con

el combustible elegido, introducirla en la boquilla de repostaje del vehículo y
pulsar el gatillo. En ese momento el surtidor bombeará la cantidad de combustible

correspondiente. Si en algún instante el detector de revoco detecta que el depósito
se ha alcanzado su nivel máximo, independientemente de la cantidad suministrada,
la bomba del surtidor se detendrá para evitar el derrame de combustible. De la
misma forma, el usuario puede detener el repostaje dejando de apretar el gatillo en
cualquier instante. Si posteriormente lo vuelve a pulsar, el repostaje continuará
hasta alcanzar la cantidad o precio seleccionado.
El surtidor dispone de dos sensores para saber si las mangueras están colgadas
o descolgadas («M 1» y «M2»). El proceso de repostaje se da por finalizado cuando
se cuelga la manguera correspondiente. En caso de que el usuario descuelgue la
manguera diferente a la del producto deseado, el surtidor indicará el error, emi-
tiendo un sonido a través de un zumbador, bloqueando cualquier tipo de repostaje.
Por seguridad, si se da esta situación, el sonido no parará hasta que se cuelgue la
manguera en su sitio, instante en que borrará la preselección realizada por el usua-
rio, que deberá volver a comenzar el proceso.
Desde el punto de vista de funcionamiento interno, el surtidor dispone de un

sensor en el gatillo de cada manguera (señales «G 1» para la gasolina y «G2» para
gasóleo, que proporcionan un nivel alto cuando están presionados).
Del mismo modo, dispone de un sensor que permite conocer si la manguera

está colgada o no («M 1» a nivel alto indica manguera de gasolina colgada y «M2»
a nivel alto indica manguera de gasóleo colgada).
Dos variables internas, PVP_ Gasóleo y PVP_ Gasolina, establecen los pre-
cios del litro de cada combustible. El sistema de control utiliza la variable LITROS
para indicar la cantidad de combustible que se ha suministrado en litros y la varia-
ble EUROS para indicar el coste del mismo. Los valores de ambas variables son
mostrados por la interfaz gráfica en dos marcadores numéricos de forma automá-
tica sin necesidad de realizar ninguna acción.
Las bombas de combustible proporcionan un caudal de un litro de combusti-

ble por segundo cuando se aplica un nivel alto a su entrada («B 1» bombea gasolina
y «B2 bombea gasóleo). Se desea controlar la cantidad bombeada con un error
inferior a O.O 1 litros de combustible, por lo que será necesario controlar el funcio-
namiento de la bomba cada 1O milisegundos (Tabla 8.11 ).
En la etapa Xl se inicializan las variables. En la etapa X2 se selecciona en la

variable «COMBUSTIBLE» un valor, que es 1 para «Gasolina» y 2 para «Gasóleo».
En la etapa X3 se carga en la variable <<IMPORTE» el valor correspondiente

a la cantidad que se desea repostar. Se ha tomado 999 euros como importe máximo
a repostar para el caso de depósito lleno.
Tabla 8.11. Definición de entradas y salidas del surtidor de gasolina
'.
B1 Salida Bomba gasolina (combustible1) 1: en marcha
B2 Salida Bomba gasóleo (combustible 2) 1: en marcha
ZUMBADOR Salida Sonido de aviso 1: emite sonido
G1 Entrada Gatillo combustible gasolina 1: pulsado
G2 Entrada Gatillo combustible gasóleo 1: pulsado
M1 Entrada Sensor manguera gasolina 1: colgada

colgada
M2 Entrada Sensor manguera gasóleo 1: colgada

colgada
rev1 Entrada Sensor depósito lleno gasolina 1: detecta depósito

lleno
rev2 Entrada Sensor depósito lleno gasóleo 1: detecta depósito

lleno
1x Entrada Pulsador incremento importe 1 € 1: pulsado
10x Entrada Pulsador incremento importe 1O€ 1: pulsado
LLENO Entrada Pulsador llenar el depósito 1: pulsado
Borrar Entrada Pulsador reiniciar el valor del 1: pulsado

importe
Gasolina Entrada Selección gasolina 1: seleccionado
Gasóleo Entrada Selección gasóleo 1: seleccionado
En la etapa X4 se calcula el volumen en litros que corresponde con el importe

seleccionado, dependiendo del combustible elegido.
Las etapas encapsulantes X5 y X7 realizan la temporización de la activación

de las bombas y calculan el importe correspondiente con el combustible servido.
En ambos casos el repostaje se detiene inmediatamente si se suelta el gatillo, se
detecta depósito lleno o se alcanza la cantidad preestablecida. En el primer caso se
permite continuar si se vuelve a pulsar el gatillo (siempre y cuando no se haya
alcanzado el valor preestablecido).
Al colgar la mang uera correspondiente se reinicia la secuencia (F igura 8.33).
En las Figuras 8.34 y 8.35 se detalla el contenido de las etapas encapsulantes

X5 y X7.
IMPO~TE:=0 I COPBUSTrBLE::e l LITR0$:=0 I EUROS:=0
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Figura 8.34. Desarrollo de la etapa encapsulante X71 del surtidor de combustible
82
LITROS:=LITROS+e.01 EUROS:=LITROS*PVP_GASOLEO
1
Figura 8.35. Desarrollo de la etapa encapsulante X51 del surtidor de combustible

8.10. MÁQUINA DE LAVADO A PRESIÓN

La máquina de lavado a presión de automóviles es una máquina que, a cambio de
una cantidad de dinero, permite que el usuario realice la limpieza de su vehículo
utilizando agua a presión con diferentes aditivos específicos para una limpieza óp-
tima. A continuación, se muestra una imagen del puesto con la interfaz del usuario,
así como una ampliación de esta (Figura 8.36) .
1 LIMPIADOR DE LLANTAS
lf( DE 1€
\
81
-
JABON • AGUA CALIENTE
1~ ~
1 ACLARADO 1 f( ~
f(
~
ENCERADO
SUPER ACLARADO
AGU A OSMOTIZADA
1
f(
~
t
Figura 8.36. Interfaz de usuario máquina de lavado a presión
Para que el usuario pueda utilizar la máquina, debe introducir monedas en su

ranura. La máquina está configurada para admitir únicamente monedas de 1 y 2
euros.
Para validar las monedas introducidas por el usuario, la máquina utiliza un

dispositivo monedero estándar. Este tipo de dispositivos realiza una serie de me-
diciones muy rápidas sobre la moneda introducida (diámetro, espesor, conductivi-
dad eléctrica, permeabilidad a campos magnéticos y sonido al chocar con una su-
perficie metálica) para determinar si es una moneda de curso legal o no. Si lo es,
emite un código a través de una o varias señales, que identifica el valor facial de la
moneda introducida.
El protocolo de comunicación entre la máquina y el monedero consiste en

varias etapas:
l. C uando se introduce una moneda, el monedero detecta si es de curso legal
o no y su valor y transmite un código a la máquina de lavado (poniendo
a nivel bajo una o varias señales) que informa que se ha introducido una
moneda y su valor facial en función de las señales activadas.
En concreto, el monedero utilizado en la máquina se ha programado
para que, si la moneda introducida es de 1 euro, se active la señal 7, acti-
vándose las señales 7 y 9 si la moneda introducida es de 2 euros. Esta
señal tiene una duración máxima de I O milisegundos. En ese tiempo, el
sistema de control de la máquina de lavado debe decidir si acepta la mo-
neda o no y comunicárselo al monedero mediante el protocolo indicado a
continuación.
2. Para que la moneda sea admitida, la máquina debe activar la línea de in-
hibición antes de que finalicen los 1O milisegundos de transmisión del
código de la moneda. Si esto no sucede, el desviador de monedas recha-
zará la moneda, saliendo por gravedad por una ranura situada por debajo
de la ranura de admisión. Si la máquina activa la inhibición mientras el
seleccionador está transmitiendo el código de 1O milisegundos, este ce-
sará la transmisión y abrirá su obturador para que la moneda sea aceptada.
Ese momento es el indicado para que la máquina ordene el movimiento
del desviador y le dé tiempo a posicionarse.
3. E l clasificador o desviador es un dispositivo que se coloca a la salida del
monedero, que se activa mediante unas bobinas y permite desviar el re-
corrido de la moneda para clasificarla dentro de la máquina en diferentes
tolvas según su valor facial. En concreto, la máquina de auto lavado que
nos ocupa solo permite un tipo de desvío. Así, si las bobinas del desviador
se activan (durante 250 ms), la moneda es enviada a una tolva de monedas
con valor facial de 2 €, enviándose a una tolva con monedas de 1€ si las
bobinas no se activan.
La máquina de lavado debe admitir monedas siempre que no esté apagada o

fuera de servicio. El tiempo de uso asociado por euro introducido se registra en
una variable interna denominada TPE (tiempo por euro). Inicialmente está estable-
cido en 120 segundos por euro, aunque puede modificarse.
Mientras se disponga de saldo en la máquina, el grupo de bombas de presión

estará activo, comenzando a descontar el tiempo de uso. En esa situación, el
usuario puede presionar cualquiera de las opciones de limpieza que le muestra la
interfaz de usuario («Limpiador Llantas», «Jabón» «Agua Caliente», «Acla-
rado», «Encerado», «Super Aclarado con Agua Osmotizada») y cambiar de op-
ción en cualquier momento.
Cada tipo de tratamiento lleva parejo una herramienta (lanza de presión o

cepillo) por lo que solamente activará la presión en la salida correspondiente. Cada
herramienta tiene un gatillo de accionamiento manual de la válvula de salida ajeno
al sistema de control de la máquina.
La Figura 8.37 muestra un esquema muy simplificado de la instalación hi-

dráulica requerida para el funcionamiento de la máquina de lavado.
Filtro
Toma Arena
Red
•
Figura 8.37. Esquema simplificado máquina de lavado a presión
El agua de la red es filtrada mediante unos filtros de arena. La salida de los

filtros tiene una bifurcación. La primera es el agua que se utiliza para el aclarado
y lavado de llantas, que no lleva ningún tratamiento. La segunda se hace pasar por
un descalcificador y un declorador para llevarla al depósito principal. Este depósito
tiene una electroválvula que permite o no la entrada de agua al mismo, controlada
por la señal « IN 1». El depósito dispone de dos sensores de nivel , «N JVELH» y
«N fV ELL». El automatismo debe encargarse de controlar la electroválvula de en-
trada « IN 1», de forma que el nivel del agua esté siempre entre el nivel indicado
por «NIYELH» y el indicado por «NfVELL».
Cuando el tratamiento elegido por el usuario incluye jabón, cera o limpiador

de llantas, se debe poner en marcha el dosificador correspondiente que se activa
mediante una señal digital : «JABON», «CERA» o, « LIMPIADOR» en cada caso.
Cada depósito destinado a estos productos incluye un sensor de nivel mínimo.
(«L _JABON», «L _ CERA» y «L_ LIMPlADOR»). La máquina se debe poner fuera
de servicio (que no admite monedas y activa el indicador luminoso «FUERA D E
SERV[CIO» de la interfaz de usuario) si algún sensor de nivel mínimo no esté
activo, siempre y cuando no haya saldo.
Del mismo modo, se debe poner fuera de servicio si el sensor de nivel mínimo
del depósito de agua tratada («NIVEL_ L») no está activado.
Finalmente, el agua con sus correspondientes aditivos en cada caso es condu-

cida a un grupo de presión «INPI », « INP2», «lNP3» y « INP4» de donde se envía
a la salida correspondiente a la herramienta en cada caso («OUTPI» y «OUTP2»).
Cuando se dispone de saldo, la máquina debe habilitar la entrada del grupo

de presión y la salida correspondiente por la herramienta adecuada. Para ello se ha
establecido el funcionamiento descrito en la Tabla 8.12.
Tabla 8.12. Especificación de los tratamientos de máquina de lavado a presión
Lavado llantas Limpiador de llantas INP1 OUTP1

Jabón agua caliente Jabón INP3 OUTP2
Aclarado INP1 OUTP1
Encerado Cera INP2 OUTP1
Superaclarado INP4 OUTP1
En primer lugar, se van a identificar todas las señales correspondientes con el

automatismo (Tab la 8. 13):
Tabla 8.13. Defin ición de entradas y salidas de máquina de lavado a presión
SEÑAL 7 Entrada Señal protocolo comunicación 1: activa

monedero
SEÑAL 9 Entrada Señal protocolo comun,icación 1: activa
monedero
INH Salida Señal inhibición protocolo comu- 1: activa
nicación monedero
DESV Salida Señal desviador protocolo co- 1: activa
municación monedero
P LLANTA Entrada Pulsador selección limpiador de 1: pulsado
llantas
P_JABON Entrada Pulsador selección jabón + agua 1: pulsado
caliente
P_ACLARA Entrada Pulsador selección aclarado 1: pulsado
P_ENCERA Entrada Pulsador selección encerado
P_SUPACL Entrada Pulsador selección super acla- 1: pulsado
rado
IN1 Salida Electroválvula de paso a depó- 1: abierta
sito
INP1 Entrada Válvula 1 de entrada a grupo 1: abierta
presión
presión
presión
presión
OUTP1 Salida Válvula salida 1 1: abierta
OUTP2 Salida Válvula salida 2 1: abierta
LIMPIADOR Salida Dosificador limpiador llantas 1: activo
JABON Salida Dosificador jabón 1: activo
CERA Salida Dosificador cera 1: activo
FUERASERVICIO Salida Indicador luminoso 1: encendido
L_JABON Entrada Sensor nivel mínimo JABON 1: nivel alcanzado
L_CERA Entrada Sensor nivel mínimo CERA
El sistema dispone de numerosos controles, los cuales se pueden representar

por GRAFCET independientes. Así, en primer lugar, se puede modelar el compor-
tamiento de fuera de servicio de la máquina mediante el GRAFCET recogido en la
Figura 8.38. En él se observa que se utiliza una transición temporizada con una
variable «TPE», que descuenta I euro del saldo cada vez que se desactiva la etapa
X201, lo cual se produce a intervalos regulares de «TPE» segundos (siempre y
cuando el sa ldo sea positivo). Por otro lado, cuando no hay saldo, la máquina acti-
vará la señal de fuera de servicio si se detecta que alguno de los componentes re-
queridos para el lavado no alcanza un nivel mínimo, saliéndose de dicha situación
cuando todos los niveles mínimos son alcanzados. Con este comportamiento se
garantiza que la máquina no se pone fuera de servicio durante un lavado.
Para incrementar el valor del «SALDO» se requiere definir el protocolo de

comunicación paralelo con el monedero descrito en el enunciado mediante el
GRAFCET definido en la Figura 8.39. En este caso, se esperan 5 ms (debe ser un
valor inferior a I O ms) desde que el monedero informa de la introducción de una
moneda (activación de la señal «7») para comprobar cuales de las señales están
activas, permitiendo así su estabilización eléctrica y evitar posibles lecturas erró-
neas. En función del valor de la moneda introducida se activa o no el desviador
durante 250 ms, incrementándose el «SALDO» en el valor correspondiente a la
moneda detectada por el monedero.
A continuación, en la Figura 8.40.se desarrolla el GRAFCET que define el

control básico de nivel para el depósito del agua, que se encarga de activar la vál-
vula « IN I », si el nivel es inferior al mínimo y desactivarla cuando se alcanza el
nivel máximo.
Por último, en la Figura 8.41, se desarrolla el GRAFCET correspondiente al

control de las diferentes opciones de funcionamiento de la máquina . Se hace notar
el uso de la detección de flancos para la desactivación de las etapas X7, X8, X9,
XIOyXII.
La descripción del funcionamiento en diferentes GRAFCET (Figura 8.42)

simplifica su representación, si bien complica obtener una visión global del fun-
cionamiento. Por ejemplo, si se usa una etapa encapsulante (X201) para definir el
comportamiento del sistema cuando existe saldo positivo y todos los niveles están
por encima del límite, se comprende mejor el funcionamiento del sistema.
La definición de la etapa X201 se podría corresponder con la mostrada en la

Figura 8.43.
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8.11. ASCENSOR
Se desea definir el funcionamiento de un ascensor para su funcionamiento en un
edificio de viviendas generalizable para cualquier número de plantas.
Cada planta dispone de un sensor para indicar al ascensor la posición exacta

y la planta en la que está, que se denominan «SO», «S 1», «S2», «S3», etc., corres-
pondientes a las plantas O, 1, 2, 3, etc., que tornan valor lógico I cuando el ascensor
se encuentra en la posición precisa correspondiente a dicha planta.
Corno es habitual, en cada planta se dispone de un pulsador de planta para

llamar al ascensor, identificados desde el «PO», «P 1», «P2», «P3», etc.
El ascensor dispone de un sistema de doble puerta: Una puerta externa, de

apertura manual, que está bloqueada a no ser que el ascensor se encuentre en esa
planta y active la señal de «DESBLOQUEO» de puerta externa. El ascensor dis-
pone de un sensor «PUERTA», que indica con nivel lógico alto que la puerta des-
bloqueada está abierta y nivel lógico bajo que está cerrada. La puerta interna es
automática y se controla mediante dos señales que actúan sobre un motor:
«ABRIR» y «CERRAR». La puerta dispone de dos sensores, «ABIERTO» y
«CERRADO», que tornan valor lógico I cuando están activos. Si se envían simul-
táneamente las ordenes de «ABRIR» y« CERRAR» se ignoran.
En el interior de la cabina, el ascensor dispone de los pulsadores habituales

para su funcionamiento, uno por planta para indicar el destino y un pulsador «A»
de alarma, que hace sonar un timbre mediante una señal digital «TIMBRE» que
suena cuando está a nivel lógico I so lo si la puerta interior está cerrada (Fi-
gura 8.44).
El control de desplazamiento del ascensor se gestiona mediante dos señales:

«SUBIR» y « BAJAR», activas a nivel alto. Si ambas están activas el ascensor no
se mueve.
Alarma
CERRADA
PPn+l
Sn+l
ºº
PPn
00
Sn -c:::J
Figura 8.44. Ascensor

Cuando el ascensor está en reposo y recibe la llamada de una planta o una

orden desde la botonera interior, bloquea la puerta externa, cierra la puerta interna
y se desplaza a la planta deseada, abriendo la puerta interna y desbloqueando la
externa a su llegada, ignorando cualquier solicitud recibida hasta transcurridos
cinco segundos del final del servicio.
A continuación, para una mejor comprensión de la solución, se muestra un

posible resultado para la implementación con 4 plantas. La extensión a más plantas
es inmediata, no requiriendo modificar el número de etapas ni la estructura del
GRAFCET (Tabla 8.14).
Tabla 8.14. Definición de entradas y salidas del ascensor con cuatro plantas
so Entrada Sensor planta O 1: detecta ascensor

S1 Entrada Sensor planta 1 1: detecta ascensor
PO Entrada Pulsador cabina planta O 1: pulsado
P1 Entrada Pulsador cabina planta 1 1: pulsado
PPO Entrada Pulsador llamada planta O 1: pulsado
PP1 Entrada Pulsador llamada planta 1 1: pulsado
A Entrada Pulsador cabina ALARMA 1: pulsado
PUERTA Entrada Sensor apertura puerta exterior 1: abierta
ABIERTA Entrada Sensor apertura puerta interior 1: detecta puerta
abierta
CERRADA Entrada Sensor cierre puerta interior 1: detecta puerta
cerrada
DESBLOQUEO Salida Desbloqueo puerta exterior O: desbloqueada
ABRIR Salida Apertura puerta interna 1:abriendo
CERRAR Salida Cierre puerta interna 1: cerrando
SUBIR Salida Orden subir ascensor 1: subiendo
BAJAR Salida Orden bajar ascensor 1: bajando
TIMBRE Salida Alarma sonora 1:sonando
162 DISEÑO DE AUTOMATISMOS CON GRAFCET. TEORiA Y EJEMPLOS
La solución, corno se puede observar, es muy simple en comparación con

soluciones que intenten asignar las órdenes a las posibles combinaciones entre
planta actual y destino (Figura 8.45). Se ha utilizado una etapa (X 1), en la que se
borra (asigna valor -1) el destino del ascensor en la inicialización y tras cada tra-
yecto realizado (determinado por la activación de la etapa X 106. La etapa encap-
sulante X 100, en la que de forma continua se modifica el valor de la variable
PLANTA en la que se encuentra el ascensor en función de los sensores, que es la
que implementa realmente el modo de funcionamiento de este.
Figura 8.45. GRAFCET del ascensor
El desarrollo de la etapa encapsulante X 100 es el mostrado en la Figura 8.46

y representa el ciclo de funcionamiento del ascensor. La extensión a más plantas
requiere incrementar el número de acciones memorizadas asociadas a la etapa en-
capsulante 100, sin alterar su estructura.
La etapa XI00/XI0l es el nexo de activación de la etapa encapsulante. En

ella se espera a que el usuario pulse un botón de la botonera o de alguna planta
para marcar el destino del ascensor, mientras se desbloquea la puerta externa por
si un usuario desea entrar. Una vez que se ha marcado el destino, no se considera
ninguna otra petición hasta transcurridos 5 segundos de terminar el trayecto indi-
cado.
Cuando se recibe un destino diferente a la planta en la que se encuentra el

ascensor, este espera a detectar que la puerta externa está cerrada para bloquearla.
En la etapa X 100/X 103 se da la orden de cerrar la puerta interna hasta que su sensor
indica que está cerrada y en la X 100/Xl 04 se toma la determinación , en función

del destino y la planta actual de si hay que subir o bajar, acción que se mantiene
hasta que la planta alcanzada es la adecuada, en cuyo caso en la etapa X 100/X 105
se abre la puerta interna y cuando está abierta se desbloquea la externa para per-
mitir entrar o salir de la cabina. Esta situación se mantiene durante 5 segundos para
que dé tiempo a entrar o salir antes de volver a esperar un destino.
100 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
tºP3+tP3
[DESTINO<PLANTA] A
BAJAR Tii\SRE
Figura 8.46. Desarrollo de la etapa encapsulante 100 del ascensor
8.11.1. Funcionamiento ampliado 1 del ascensor

Habitualmente, cuando se pone en marcha la instalación por primera vez o tras una
avería, el ascensor no estará exactamente en una planta, por lo que no podrá usarse
si se implementa el funcionam iento básico. Por ello, se requiere que el ascensor
detecte dicha situación cuando se pone en marcha y, si no está exactamente en una
planta, debe bajar con la alarma sonando hasta la planta cero antes de comenzar su
operación.
Para dar respuesta a la nueva funcionalidad se asigna la planta -1 al ascensor

si no se detecta ningún sensor de planta cuando se inicializa, o la planta correspon-
diente en caso contrario. Para esta situación se ha dado un segundo de tiempo por
si existe algún retardo en la inicialización de los sensores. El GRAFCET que des-
cribe esta funcionalidad se recoge en la Figura 8.47.
50* si• 52* 's3
(PLANTA= - 1 ]
$3
X204
Figura 8-47_ GRAFCET principal del ascensor con funcionamiento ampliado
Así, si el ascensor no está en una planta determinada, inicia la secuencia in-

dicada en el enunciado, mediante el uso de la etapa encapsulante X200, que se
recoge en la Figura 8.48.
200 - - - - - - - - - - - - - - - -
CERRAR TIMBRE
TIMBRE
ABI ERTA
TIMBR E
DESBLOQUEO PLANTA :=0
Figura 8.48_ Definición etapa encapsulante 200 del ascensor, funcionamiento ampliado 1
En la solución se mantiene la etapa X 100 prácticamente invariante, como

muestra la Figura 8.49 en la que únicamente se ha impuesto la condición de estar
en una planta determinada para desbloqueo de la puerta exterior.
100
DESBLOQUEO
[DESTINO<PLANTA] A
TIMBRE
ABIERTA
DESBLOQUEO
Figura 8.49. Descripción de la etapa 100 del ascensor con funcionamiento ampliado 1
8.11.2. Funcionamiento ampliado 2 del ascensor

Se ha comprobado que utilizar un único sensor para detectar la planta no es
eficiente, ya que el ascensor debe moverse muy despacio para poder detenerse en
el margen que le da el sensor, provocando desagradables deceleraciones para los

usuarios. Por ello se decide mejorar el diseño, dotando al ascensor de dos sensores,
«SUP» e «INF», que indican cuando el ascensor está cerca de una planta. El uso
de estos sensores ha permitido usar un controlador de velocidad más moderno para
el motor, de forma que dispone de una entrada «LOW_ SPEED» que, cuando se
activa el ascensor, viaja a menor velocidad, haciéndolo mucho más rápidamente
cuando la señal no está activa. El controlador de velocidad gestiona los cambios
de velocidad por cambio de la señal «LOW_ SPEED» para producir aceleraciones
mucho más cómodas a los usuarios, tal como muestra la Figura 8.50.
oo PP n+l
Sn
-'w<'C::I
oo PP n
Figura 8.50. Esquema sensores adicionales funcionamiento ampliado 2 del ascensor
La inclusión de los nuevos elementos hace que la tabla de entradas y salidas

se ve modificada, añadiendo los siguientes elementos (Tabla 8.15).
Tabla 8.15. Definición de entradas y salidas del ascensor ampliado 2
SUP Entrada Detector en parte superior 1: detecta

de la cabina
INF Entrada Detector en parte inferior de 1: detecta
la cabina
LOW_SPEED Salida Control de velocidad motor 1: consigna de alta
velocidad
La estructuración del GRAFCET permite introducir la modificación reque-

rida variando únicamente la etapa encapsulante Xl 00, en la que se implementa el
ciclo de arranque a baja velocidad y parada suave en función de las lecturas de los
sensores «SUP» e «fNF» (Figura 8.51).
100
tPP3+tP3 (PLANTA~-1]
DESBLOQUEO
CERRADA*[ DESTINO<PLANTA)
LOW_SPEED BAJAR LOW_SPEED
BAJAR
BAJAR LOW_SPEED
(DESTINO=PLANTA)
ABIERTA
DESBLOQUEO
Figura 8.51. Desarrollo de la etapa encapsulante X100 del GRAFCET del ascensor
8.12. MAQUINARIA DE CHURRERÍA

La elaboración de churros y porras requiere de un proceso simple, pero debe ser
bastante preciso para obtener productos de calidad. Por ello se pretende automati-
zar el proceso en la medida de lo posible.
En su primera fase se debe preparar la masa. Para ello se requiere agua tibia,
para que no dañe la levadura. El agua se almacena en un depósito que dispone de
un termómetro, «T» que indica la temperatura en un valor entero de grados. Para
mantener la temperatura se actúa usando un control por histéresis sobre un relé que
controla el sistema de calefacción del agua, de forma que se estará calentando si
está por debajo de 37 ºC, hasta que alcanza los 39 ºC. En ese momento se deja de
calentar hasta que vuelva a bajar a 37 ºC. Para calentar el agua del depósito se actúa
sobre un relé, «R» que cierra un circuito eléctrico con una resistencia que se ca-
lienta.
El nivel del agua se mide mediante dos sensores, «Nmin» y «Nmax», que
proporcionan un valor lógico I si el nivel de agua está por encima del sensor. Para
añadir agua al depósito se debe actuar sobre la válvula «fN». Para verter el agua
en el recipiente donde se realiza la confección de la masa se debe actuar en la
válvula «OUT».
Para dispensar harina se usa un alimentador por tornillo infinito que se actúa
mediante el motor, «M». El dispensador dispone de un sensor de nivel mínimo de
harina en la tolva, «Hmin», que toma un valor lógico 1 si el nivel de harina está
por encima del sensor.
Para las recetas de masa se requiere sal, levadura y para las porras también
bicarbonato. Estos ingredientes se incorporan al resto de los ingredientes mediante
dosificadores eléctricos que están tarados para proporcionar un gramo por cada
segundo que esté activada su señal de mando.
La amasadora está dotada de una báscula, «B», que pesa con precisión de
gramos y que está tarada para descontar el peso del recipiente en el que se realiza
la mezcla. El giro de la amasadora se controla con la señal «MM».
El panel de control de usuario dispone de los siguientes elementos:

Selector con dos opciones, «CHURROS» o «PORRAS», para elegir el
producto a elaborar.
Pulsador de «MARCHA» con indicador luminoso de color verde,
«LMARCHA». Cuando se pulsa «MARCHA», la luz empieza intermi-
tente con una cadencia de 0,5 segundos y se mantiene así hasta que se
verifica que el nivel de harina y el de agua, así como su temperatura son
adecuados, instante en el cual pasa a lucir de forma permanente hasta e l
proceso de finalización de la masa. Si en un plazo de I Ominutos desde que

se dio la orden de «MARCHA» no se cumplen todas estas condiciones, la
luz de marcha se apaga y se enciende la «ALARMA» de forma perma-
nente, la orden de «MARCHA» se cancela, deteniéndose el funciona-
miento del sistema completamente. El usuario deberá reponer los niveles
o revisar la entrada de agua en el depósito y volver a pulsar «MARCHA»
para poder comenzar la preparación.
Luz de finalización del proceso de preparación de la masa (tiempo de re-
poso incluido) controlado por la señal «MASA». Debe estar intermitente
en el proceso de preparación de la masa y permanecer encendido de forma
constante cuando la masa está lista para ponerla a reposar, permaneciendo
en ese estado hasta que la báscula detecte que se ha vaciado la amasadora.
Un indicador luminoso, «ACEITE», que parpadea con una cadencia de
0,5 segundos mientras el aceite se está calentando o enfriando y permanece
encendido constante cuando el aceite se encuentra a la temperatura ade-
cuada. El aceite debe mantener su proceso de calentamiento durante el
funcionamiento de la máquina.
Al lado del extrusor o manga se dispone de dos pulsadores: «PRESION»
y «PAUSA». El primero sirve para, en caso de que el sensor S detecte la
instalación del cilindro con la masa, comenzar a bajar a velocidad cons-
tante el émbolo. El pulsador «PAUSA en su primera pulsación detiene la
bajada del émbolo, hasta pulsar de nuevo «PRESION» en cuyo caso con-
tinua la bajada, o si se vuelve a pulsar «PAUSA», el émbolo se retira to-
talmente.
Cuando la masa está lista, un operario deberá retirar la masa de la amasadora

para introducirla en cilindro de vaciado, que a su vez se debe insertar en el extrusor
o manga. La manga o extrusor consiste en un cilindro eléctrico que se controla
mediante dos señales lógicas: «A V ANCE» y «RETROCESO». Si ambas señales
están activas se ignoran. Existen dos sensores de avance «Emin» y «Emax», que
detectan con un nivel alto la proximidad del émbolo.
El extrusor no se debe poner en funcionamiento en caso de que el aceite no

se encuentre a la temperatura adecuada, obviando la pulsación de «PRESIÓN»,
que deberá ser pulsado de nuevo cuando el indicador del aceite esté encendido de
forma continua. Para controlar la temperatura del aceite se utiliza un termómetro,
«TA», que mide la temperatura del aceite y proporciona su valor como un número
entero en grados y un circuito resistivo que calienta el aceite cuando se actúa sobre
la señal «F».
El artesano es el encargado de manejar dos utensilios de madera para realizar

la correcta fritura del producto elegido.
A continuación, en la Figura 8.52 se muestra un esquema simplificado del

sistema y la recetas que el automatismo debe preparar.
Nmin
T
Manga
Harina
~>
\~/ . Hmm ii;:::a.....,.,_....,_,I o PRESION
© PAUSA
Emax
MASA Al.ARMA
CHURROS
PORRAS o
MARCHA o ACEITE
Figura 8.52. Máquina de churrería
Receta de las porras
Ingredientes
• 1 kg de harina de fuerza.
• 1,2 1 de agua entre 35-40 ºC.
• 30 g de sal.
• 20 g de levadura.
• 1O g de bicarbonato.
Procedimiento
• Verter el agua tibia en la mezcladora.
P ROBLEMAS RESU ELTOS 171
• Añadi r la levadu ra hasta que se mezc le compl etamente. (3 0 segundos re-

moviendo).
• In corporar la sal y el bicarbonato.
• Añadir poco a poco harina para ev itar la fo rmac ión de grum os y remover
durante 12 minutos.
• Dej ar reposar la masa durante 60 minutos antes de utili zar.
• Freír con aceite entre 195 ºC y 200 ºC.
Receta de los churros

Idént ica a las porras, sa lvo que para la misma cantidad de harin a se debe añadir
so lo 1 1 de agua y no se debe aportar bicarbonato. Al añad ir menos cantidad de
masa de go lpe se reduce la temperatura de l aceite para freír entre 180 ºC y 185 ºC.
Las entradas y salidas del sistema serán recogidas en la Tabla 8. 15.
Tabla 8.15. Defin ición de entradas y salidas de maquinaría de churrería
•••
Nmin Entrada Sensor de nivel mínimo del 1: cubierto líquido
depósito agua
Nmax Entrada Sensor de nivel máximo del 1: cubierto líquido
depósito agua
T Entrada Sensor de temperatura del Valor entero en gra-
agua en el depósito dos centígrados
IN Entrada Válvula de entrada al 1: abierta
depósito
OUT Salida Válvula de salida al depósito 1: abierta
R Salida Relé del circuito eléctrico de 1: cerrado

calentamiento agua
M Salida Motor de activación tolva de 1: vertiendo harina
la harina
Hmin Entrada Sensor de nivel mínimo de la 1: sensor cubierto por
tolva de harina la harina
Emin Entrada Sensor de posición retirado 1: detecta émbolo
del embolo manga
Emax Entrada Sensor de posición del 1: detecta émbolo
embolo manga extendido
s Entrada Sensor de detección del 1: cilindro instalado
cilindro vaciado en manga
PRESION Entrada Pulsador de puesta en 1: pulsado
marcha de la manga
•• • •
PAUSA Entrada Pulsador de pausa de la 1: pulsado
manga
AVANCE Salida Orden bajada del cilindro de 1: bajando
la manga
RETROCESO Salida Orden subida del cilindro de 1: subiendo
la manga
TA Entrada Sensor de temperatura del Valor entero en
aceite grados centígrados
F Salida Relé del circuito eléctrico de 1: cerrado
calentamiento aceite
SAL Salida Accionamiento del 1: dispensando sal
dispensador de sal
LEVADURA Salida Accionamiento del 1: dispensando sal
dispensador de levadura
BICARBONATO Salida Accionamiento del 1: dispensando sal
dispensador de bicarbonato
MM Salida Motor de la mezcladora 1: girando
BASCULA Entrada Medida de la báscula Valor entero en
descontando la vasija de gramos
mezcla
CHURROS Entrada Selección de receta 1: seleccionado
churros
PORRAS Entrada Selección de receta 1: seleccionado
porras
MARCHA Entrada Pulsador de marcha 1: pulsado
LMARCHA Salida Indicador luminoso de 1: encendido

marcha
MASA Salida Indicador luminoso de masa 1: encendido
ACEITE Salida Indicador luminoso de 1: encendido

temperatura del aceite
ALARMA Salida Indicador de alarma 1: encendido
C uando se están ejecutando X2 y X3 hay dos opciones: la primera es que las

condic iones para realizar la masa no se den en el t iempo de 1O minutos (600 s)
establ ec ido, en ese caso, se activa la etapa X 4, que enciende la alarm a y detiene
todo el sistem a, hasta que se reestabl ezcan los niveles o repare el sistema y se pul se
«MARCHA» de nuevo (F igura 8.53).
MARCHA
INTERMITENCIA
"CONTROLES"
Hmin*Nmin*[T>37)*[T<40)
INTERMITENCIA
"RECETA"
Figura 8.53. GRAFCET general de la maquinaria para churrerías
Habitualmente, si el sistema funciona nonnalmente (el dispensador tiene ha-

rina, el depósito se llena sin problemas y el agua se mantiene en el rango de tem-
peratura establecido) se activará la etapa encapsulante XS, correspondiente a la
preparación de las recetas, mientras tanto la luz de «MASA» pennanece intermi-
tente, permaneciendo fija «L MARCHA».
Cuando se termina la receta (X509), se avisa encendiendo la luz de «MASA»

fija hasta que se vacía por parte del usuario la amasadora.
A continuación, se desarrolla la descripción de la preparación de recetas des-

crita por XS (Figura 8.54).
Como se aprecia, todos los pesos se han tenido en cuenta sumando lo que
pesa el contenido de la amasadora al comienzo, para evitar problemas de pérdidas
de precisión en las medidas del harina y agua por los posibles restos de masas
anteriores.
En la primera etapa, XS00 se calcula el peso que debe marcar la balanza

cuando se añada el agua correspondiente con la receta seleccionada.
(100ms/X500)*CHURROS (100ms/XS00 )* PORRAS

PESOl:=BASCULA+AGUA_CHUR ROS PESOl:=BASCULA+AGUA_PORRAS
MM:=l
•mezclando la l evadura"
PORRAS
BICARBONATO
PES02 :=BASCULA+GRAMOS_HARINA
Figura 8.54.Definición etapa encapsulante X5 de la maquinaria para churrerías

Para evitar una bifurcación en la que realizar el cálculo en función de la se-

lección de receta, se ha realizado un evento de forma artificiosa, 100 ms tras la
activación de la etapa para que las acciones memorizadas se ejecuten, permitiendo
en ese tiempo la estabilización de la medida de la báscula.
En la etapa X6 se activan la salida de agua y la mezcladora hasta que se vierte

toda el agua requerida.
En la etapa X501 se vierte la levadura y en la X502, aunque aparentemente

no se realiza ninguna acción , la amasadora está en funcionamiento al tratarse de
una acción memorizada. En la siguiente bifurcación paralelo se vierte la levadura
y, si procede, el bicarbonato (solo para porras).
Cuando se han vertido los dos elementos se pone en marcha el dispensador

de harina, calculando previamente al activarse X507 el peso medido por la báscula
al cual se debe detener dicho vertido.
Por último, se mezcla durante 12 minutos (720 s) como indica la receta, tras
los cuales se desactiva la mezcladora y se desactiva X5 .
Como indica el primer GRAFCET, en ese momento se deja fija la luz de

«MASA» para indicar que el proceso ha finalizado.
A continuación, se van a detallar los diferentes controles que se describen en

X2. En cada una de las imágenes parciales no se muestra el marco correspondiente
a la definición de X2 que engloba todos los controles para evitar la confusión con
múltiples definiciones de la misma etapa (Figura 8.55).
"COIITROL AGUA"
* *
201 210
Figura 8.55. Definición de la etapa encapsulante X2 de la maquinaria para churrerías

(primera parte)
En primer lugar, se muestran los dos controles referentes al agua (volumen y

temperatura). Como se puede apreciar, las etapas X201 y X2 I O se han definido
como nexos de activación, por lo que se activarán en cuanto se activa la etapa X2.
A la izquierda se describe el control de llenado de depósito y a la derecha el

de temperatura.
Los controles de temperatura de agua y aceite son muy similares, con la dife-
rencia que este último incluye el comportamiento del indicador luminoso
«ACEfTE», en función de la temperatura y de la receta seleccionada (Figura 8.56).
"COI TROL AC EITE"

IIITERMITEIJCIA
[ TA> =200)
220 230 250
Figura 8.56. Definición de la etapa encapsulante 2 de la maquinaria para churrerías

(segunda parte)
Las condiciones lógicas de las receptividades 250 y 251 son algo más elabo-
radas:
• (250)CHURROS*[TA>=180)* [TA<=185)+PORRAS* [TA>=195)* [TA<=200)
• (251) CHURROS* ( [TA<=180) + [TA>=185)) +PORRAS ( [TA<=195) + [TA>=200)
)
El control del extrusor o manga churrera depende también de la temperatura

del aceite, como se puede apreciar. Se hace notar que es necesario utilizar el flanco
en las transiciones de activación y desactivación de X263 , ya que es la misma con-
dición y si no se utilizase el flanco, se trataría de una transición fugaz y no serían
necesarias dos pulsaciones de «PAUSA» (Figura 8.57).
La última tarea establecida en X2 es la intermitencia, que se utiliza como

evento en diferentes sitios, condicionando el encendido de los indicadores lumino-
sos (Figura 8.58).
"CO!IJIWL r,¡t\NG.O."
S*tPRESION"' X251
AVAIKE
RETROCESO
260 262 261

(tercera parte)
500ms / X24-0
500ms/ X241
240
(cuarta parte)
8.13. CONTROL DE ACCESO A UNA SUCURSAL

BANCARIA
Un sistema de control de acceso a un banco mediante doble puerta dispone de va-
rios modos de funcionamiento, determinados mediante un selector que activa una
de las siguientes variables:
• Mi, que se corresponde con el modo abierto y se activa cuando se abre la
sucursal al público
• M2, que se corresponde con el modo cerrado y se activa cuando se cierra
la sucursal al público.
• M3, que es un modo no utilizado inicialmente.
Se debe informar mediante los correspondientes indicadores luminosos

cuando los modos I y 2 estén seleccionados, activando las señales «L_ M l » y
«L M2». La señal «L M3» no tiene funcionalidad inicialmente.
El sistema dispone de dos pulsadores, uno para solicitar la salida de la sucur-

sal («PI) situado en el interior de la oficina y otro para solicitar la entrada («PE»)
situado en el exterior de la oficina, así corno de un sensor «S» para detectar si hay
alguna persona en la cabina intermedia.
A su vez, cada puerta tiene dos sensores para detectar si la puerta está abierta
o cerrada, correspondiéndose con las siguientes señales: «SAI» (sensor apertura
puerta interna), «ser» (sensor cierre puerta interna) y las correspondientes «SAE»
y «SCE» de la puerta externa.
Cada puerta se controla mediante 2 señales: «API» (apertura puerta interna)

y «CPI» (cierre puerta interna), y otras dos, «APE» y «CPE» para la puerta externa.
En el modo de sucursal abierta (Mi), las puertas responden a la apertura tanto

para entrar corno para salir, siempre y cuando no haya una persona utilizando el
dispositivo.
En modo de sucursal cerrada (M2), solamente se permite la salida de los clien-

tes que aún estén dentro de la oficina, sin permitir que otros nuevos entren. Cuando
se pone en marcha el sistema no puede haber ninguna persona encerrada en su
cabina interior.
Cuando se recibe una solicitud de entrada en la sucursal mediante la pulsación

de «PE», el sistema activa la apertura de la puerta exterior «APE» hasta que se
detecta que está totalmente abierta mediante el sensor «SAE». A partir de ese ins-
tante la persona puede acceder a la cabina interior. El acceso se detecta mediante
la activación del sensor «S». Transcurridos 2 segundos desde que se ha detectado

el acceso (la persona ha entrado en la cabina) se activa el cierre de la puerta exterior
mediante la señal «C PE» hasta activar e l sensor que detecta que se encuentra to-
talmente cerrada «SCE». Transcurridos I O segundos de la apertura de la puerta
exterior, si no se detecta presencia en la cabina (la persona se ha arrepentido y no
ha entrado), se debe proceder al cierre de la puerta exterior. Si la persona no obs-
tante desea entrar debe pulsar de nuevo «PE».
Una vez que la persona se encuentra en la cabina y la puerta exterior está

totalmente cerrada, se procede a la apertura de la puerta interior mediante activa-
ción de la señal «A PI» hasta que la puerta está totalmente abierta, lo que se detecta
mediante el sensor «SA i». La puerta debe permanecer abierta hasta que transcurran
2 segundos desde que el detector de presencia «S» deje de detectar a una persona
en la cabina. En ese momento se procede al cierre de la puerta interior mediante la
señal «CPJ» hasta su cierre total detectado mediante la señal «SC l».
El procedimiento de salida es el inverso al de entrada y debe permitirse en

ambos modos de funcionamiento (Ml y M2), iniciándose con una solicitud me-
diante el pulsador interno «PT».
Ninguna persona intentará el acceso o salida del banco si ambas puertas no

están cerradas.
La Figura 8.59 ilustra un esquema del sistema cuyo funcionamiento se ha

descrito.
Se desea desarrollar el GRAFCET que describe el funcionamiento del sistema

aquí definido.
_;_¡ ¡3_ ~ L_Ml
CPI
t CPE .l.-®
MODO L_M2
API APE
Figura 8.59. Acceso a una sucursal bancaria

Las entradas y salidas del automatismo se definen en la Tabla 8.16.
Tabla 8.16. Definición de entradas y salidas del control de acceso a una sucursal bancaria
M1 Entrada Modo 1. Sucursal abierta 1: activo

M2 Entrada Modo 2. Sucursal cerrada 1: activo
M3 Entrada Modo3. No usado 1: activo
L_M1 Salida Indicador modo 1 activo 1: activo

L M2 Salida Indicador modo 2 activo 1: activo
L_M3 Salida Indicador modo 3 activo. No usado 1: activo

s Entrada Sensor presencia 1: detecta presencia
PI Entrada Pulsador solicitud salida 1: pulsado
PE Entrada Pulsador solicitud entrada 1: pulsado
CPI Salida Orden cierre puerta interna 1: cerrar

CPE Salida Orden cierre puerta externa 1: cerrar
API Salida Orden apertura puerta interna 1: abrir
APE Salida Orden apertura puerta externa 1: abrir
SAi Entrada Sensor apertura puerta interna 1: abierta
SAE Entrada Sensor apertura puerta externa 1: abierta
SCI Entrada Sensor cierre puerta interna 1: cerrada
SCE Entrada Sensor cierre puerta externa 1: abierta
Para desarrollar el GRAFCET propuesto se ha definido una etapa encapsu-

lante, la etapa X2 para ambos modos de funcionamiento , ya que son muy similares.
En ampliaciones de este problema se utilizarán etapas adicionales al definirse otros
tipos de funcionamiento más diferenciados (Figura 8.60).
El uso de la etapa encapsulante permite la activación del indicador de modo

activo correspondiente de una forma muy simple y permite la conmutación de mo-
dos de acuerdo con el funcionamiento deseado.
En el desarrollo de la etapa encapsulan te X2 (Figura 8.61) se definen dos

ramas, una correspondiente al comportamiento de la puerta de entrada (rama de la
derecha) y otra a la puerta de salida (rama de la izquierda).
Ml* M2 * S* SCE *SCI
Figura 8.60. GRAFCET principal control de acceso a sucursal bancaria
Se desea incorporar al funcionamiento descrito anteriormente una utilidad de

emergencia, que se activa situando el se lector en el modo 3 (M3), no utilizado hasta
este momento. Cuando se activa el modo M3 , se deben activar su indicador
«L_ M3 » y abrir ambas puertas hasta que dicho modo es desactivado. Adicional-
mente, el cambio de Modo 1 a Modo 2, y viceversa, solo se permitirá cuando ambas
puertas estén cerradas y e l sensor «S» no detecte presencia.
Cuando se desactiva el modo de emergencia, el sistema debe cerrar ambas

puertas, asegurándose que nadie se queda en el interior, cerrando primero la puerta
interior y luego la exterior.
Para añadir la nueva funcionalidad descrita, se ha realizado una estructura-

ción del GRAFCET por modos de funcionamiento, lo que hace que el GRAFCET
crezca un poco en tamaño, pero gana en claridad, como muestran las Figura 8.62,
8.63 y 8.64.
s (10s/X29)* S
s•scE
20
SCI
20
Figura 8.61. GRAFCET solución del control de acceso a sucursal bancaria

Ml M3
L_Ml L_M2
Ml *SCE *SCI * S+M3 M2 *SCE *SCI * S+M3

S* SCE
S*SCI*SCE
Figura 8.62. GRAFCET solución del control de acceso a una sucursal bancaria
(funcionamiento ampliado)
(10s/X102) * S (10s/Xl09)* S
CPI CPE
S*SCE
100 100
SCI
100
Figura 8.63. Descripción etapa encapsulante X1 de control de acceso a sucursal bancaria

2 3
* *
(10s/X202) * S
CPI
S*SCI
200
200
Figura 8.64. Descripción etapas encapsulantes X2 y X3 de control de acceso a una su-

cursal bancaria
Diseño de Automatismos
con GRAFCET
Teoría y ejemplos
a especificación detallada y sin ambigüedades del
L funcionamiento de un automatismo es una etapa

imprescindible, tanto para acordar el alcance de
un proyecto , como para su ejecución . Motivado por ello ,
la IEC (lnternational Electrotechnical Commission) defi-
nió, en la norma IEC 60848 , el Grafo de Control Etapa
Transición (GRAFCET) , especificando así un lenguaje
gráfico para la descripción del comportamiento de siste-
mas secuenciales de control.
El adecuado conocimiento de esta herram ienta es
imprescindible para los ingenieros que participan en el
proceso de creación y mantenimiento de un sistema au-
tomático de control secuencial , formando parte de los
contenidos de los planes de estudio de las titulaciones
de Ingeniería Eléctrica , Mecánica , Automática o Robóti-
ca , entre otros.
El presente texto revisa de manera detallada los com -
ponentes y usos del GRAFCET, apoyándose en ejem-
plos sobre los que se ponen en práctica los conceptos
presentados. Además , se incluye una serie de ejercicios
resueltos de complejidad creciente , que enfrentan al lec-
tor a la creación de la especificación detallada del fun-
cionamiento de automatismos , que en algunos casos,
precisan hacer uso de todo el potencial del GRAFCET.
El libro puede ser una referencia adecuada para un
curso cuatrimestral que, acompañando a la materializa-
ción práctica de los ejercicios, de lugar a una formación
completa en el uso de esta herramienta .
Los autores son profesores en el área de automática
en la Universidad Politécnica de Madrid , donde han im-
partido este contenido en numerosos cursos de diferen-
tes planes de estudio de ingeniería , así como en cursos
de automatización y robótica para el sector industrial.
IS BN 978-84- 1728-903-4
www.garceta.es
9
1
7 88417 2 8 9 0 34

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Diseño de

Jaime del Cerro Giner

Jaime del Cerro Giner; Antonio Barrientos Cruz

DISEÑO DE AUTOMATJSMOS CON GRAFCET. Teoría y ejemplos

Edi ción: I".

IMPRESO EN ESPAÑA-PRINTED IN SPAIN

l. Términos y definicion es. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

2. Reglas del GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

8. Problemas resueltos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

8.2. Mezcladora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

Describir el funcionamiento de un automatismo es una tarea frecuentemente nece-

Dicha complejidad, sin duda, ha sido el motivo desencadenante para el desa-

los años 1999 y 2002.

La citada norma sirvió para el desarrollo posterior de otro estándar, el IEC-

No obstante, en la versión 2013 del estándar de GRAFCET (TEEE 60848-

En una segunda parte del texto, recogida en el Capítulo 8, se plantean y re-

En la confección del texto se ha procurado tener en cuenta el modo en que

La motivación en la e laboración de este libro está precisamente en ayudar a

Nuestras familias siempre han comprendido y apoyado nuestra motivación y

Nuestros compañeros, profesores e investigadores de la Unidad docente de

diariamente a mejorar nuestras capacidades como docentes y nuestros conocimien-

Jaime del Cerro es Ingeniero Técnico Industrial por la Universidad Pontificia de

Antonio Barrientos es Ingeniero Industrial , especialidad de Automática y Elec-

Desde 1992 es profesor en el área de ingeniería de Sistemas y Automática en el

Ambos docentes han impartido durante varios años asignaturas de regula-

1.1. Elementos de un GRAFCET

Corno se ha introducido anteriormente, un GRAFCET es un grafo que refleja la

1.1. ELEMENTOS DE UN GRAFCET

Una etapa se representa mediante un rectángulo, con un número entero no

Para referirse a una etapa fuera de ella, se utiliza la nomenclatura X seguida

Así, para definir el estado de un automatismo en un momento dado, se re-

Ex isten varios modificadores de representación sobre el rectángulo para eta-

1.1.3. Enlace directo o arco

Por convenio, la dirección de la evolución de un GRAFCET es siempre de

Las transiciones ll evan asociadas receptividades, que son condiciones lógi-

Una transición se representa por una línea perpendicular a un arco, habitual-

Las transiciones pueden, opcionalmente, ser identificadas mediante un nú-

A continuación, se va a mostrar un GRAFCET como modelo de representa-

Como se puede apreciar en la Figura 1.2, en el mencionado GRAFCET se

Figura 1.2. GRAFCET correspondiente a un sistema marcha-paro de un motor eléctrico

Por último, se describe una única acción, asociada a la eta pa número 2. La

Como se comentó en la introducción, el objetivo de este GRAFCET es la

Para entender correctamente la descripción que realiza el GRAFCET es ne-

No obstante, es necesario un conocimiento más profundo del lenguaje de es-

1.1.5. Otros elementos

' 3) Sensor3 *Oetecció . ~~ al de o e~ac:ón ~

Figura 1.3. Ejemplo de GRAFCET con comentarios

1.2. CONCEPTOS DE APLICACIÓN EN GRAFCET

En el ejemplo de la Figura 1.2 existen dos variables de entrada, «Marcha» y

Aunque en el esquema eléctrico aparece un elemento de memoria interna que

1.2.3. Estructura del GRAFCET

1.2.4. Interpretación del GRAFCET

' "' asorl 1

Figura 1.4. Estructura e interpretación de un GRAFCET

Utilizando el ejemplo del sistema marcha-paro analizado anteriormente, si se

Figura 1.5. Representación de la evolución del GRAFCET en un momento determinado

Por otro lado, para hacer referencia en un texto a la situación de un

1.2.6. Transiciones fugaces

El comportamiento de las transiciones fugaces y en especial el de sus acciones

2.1. Reglas sintácticas

2.1. REGLAS SINTÁCTICAS

Un GRAFCET debe mantener siempre la alternancia etapa-transición y transición-

2.2. REGLAS DE EVOLUCIÓN

Como se ha mencionado anteriom1ente, cada situación del GRAFCET está