User Manual For UR v1.05 ES

MANUAL DE USUARIO
PARA ROBOTS UR
TRADUCCIÓN DE LAS INSTRUCCIONES ORIGINALES (ES)
v1.05
Introducción
Índice
Índice ............................................................................................................................................2
1 Introducción .............................................................................................................................4
1.1 Aviso importante de seguridad ...................................................................................................4
1.2 Contenido del manual .................................................................................................................4
1.3 Convención de nomenclatura .....................................................................................................4
1.4 Cómo leer el manual....................................................................................................................5
2 Seguridad .................................................................................................................................6
2.1 Uso previsto .................................................................................................................................6
2.2 Instrucciones generales de seguridad .........................................................................................7
2.3 Evaluación de riesgos ..................................................................................................................8
2.4 Seguridad medioambiental .........................................................................................................8
2.5 Función de seguridad con clasificación PLd CAT3 .......................................................................9
3 Modo(s) de funcionamiento.................................................................................................... 11
4 Instalación.............................................................................................................................. 12
4.1 Información general ..................................................................................................................12
4.2 Montaje .....................................................................................................................................12
4.2.1 Opciones de Quick Changer ............................................................................................13
4.2.2 Herramientas...................................................................................................................15
4.3 Cableado ....................................................................................................................................21
4.3.1 Cable de datos de herramientas .....................................................................................22
4.3.2 Cable Ethernet.................................................................................................................24
4.3.3 Fuente de alimentación ..................................................................................................25
4.4 Configuración del software .......................................................................................................26
4.4.1 Instalación de URCap ......................................................................................................26
4.4.2 Desinstalación del software ............................................................................................28
1.1.1 Configuración de URCap .................................................................................................31
5 Funcionamiento ..................................................................................................................... 54
5.1 Comandos URCap ......................................................................................................................55
5.2 Barra de herramientas de URCap ............................................................................................102
5.2.1 Cómo acceder a la barra de herramientas ....................................................................102
5.3 Comandos URScript .................................................................................................................113
5.4 Configuración del TCP..............................................................................................................115
5.5 Valores devueltos ....................................................................................................................120
5.6 Variables de realimentación ....................................................................................................122
6 Opciones adicionales del software ........................................................................................ 126

6.1 Compute Box ...........................................................................................................................126
6.1.1 Interfaces.......................................................................................................................126
6.1.2 Cliente web....................................................................................................................126
2
Introducción
7 Especificaciones del hardware .............................................................................................. 147

7.1 Fichas técnicas .........................................................................................................................147
7.2 Esquemas mecánicos...............................................................................................................186
7.2.1 Placa(s) adaptadora(s)...................................................................................................186
7.2.2 Sujeciones .....................................................................................................................186
7.2.3 Herramientas.................................................................................................................191
7.3 Centro de gravedad .................................................................................................................201
8 Mantenimiento .................................................................................................................... 203
9 Garantías ............................................................................................................................. 206

9.1 Patentes ...................................................................................................................................206
9.2 Garantía del producto .............................................................................................................206
9.3 Descargo de responsabilidad...................................................................................................206
10 Certificaciones ...................................................................................................................... 207

1.1 Declaración de Incorporación .................................................................................................213
3
Introducción
1 Introducción
1.1 Aviso importante de seguridad
PELIGRO:
Debe leer, comprender y cumplir toda la información de seguridad
contenida en este manual, el manual del robot y todos los equipos
asociados antes de poner en movimiento el robot. El incumplimiento de
esta información de seguridad podría provocar lesiones graves o la
muerte.
1.2 Contenido del manual

La información de este manual cubre los siguientes productos de OnRobot y sus componentes:
Pinzas Versión Sensores Versión

Gecko Gripper v2 HEX-E QC v3
RG2 v2 HEX-H QC v3
RG2-FT v2
RG6 v2
VG10 v2
VGC10 v1
En caso de que proceda, también se incluye la combinación de estos productos en el manual.
NOTA:
Como norma general, los productos sin la interfaz de cambiador rápido
v2 no aparecen en este manual.
1.3 Convención de nomenclatura

Gecko Gripper puede aparecer como Gecko en el manual del usuario.
Los nombres de los modelos RG2 y RG6 aparecen por separado o de forma conjunta como RG2/6 si la
información es relevante para ambos modelos.
Los nombres de los modelos HEX-E QC y HEX-H QC aparecen por separado o de forma conjunta como
HEX-E/H QC si la información es relevante para ambos modelos.
4
Introducción
1.4 Cómo leer el manual

El manual incluye todos los productos de OnRobot y sus componentes que hay disponibles para su robot.
Para identificar más fácilmente a qué tipo de producto/combinación de productos o componente hace
referencia la información proporcionada, se utiliza el siguiente texto resaltado:
RG2
Esta instrucción solo es relevante para el producto RG2.
RG2-FT
Esta instrucción solo es relevante para el producto RG2-FT.
VG10
Esta instrucción es relevante para el producto VG10.
Todo texto que no contenga estas marcas es relevante para todos los productos o componentes.
Como ayuda, se proporciona una tabla a principio de cada sección que contiene texto resaltado (que
puede abarcar varias páginas) para indicarle en qué página se encuentra la información relevante para su
producto o componente:
RG2 ................................................... 5
RG2-FT............................................... 5
VG10 ................................................. 5
5
Seguridad
2 Seguridad
Los integradores del robot son los responsables de garantizar que las leyes y los reglamentos de seguridad
aplicables en el país en cuestión se respeten y de eliminar cualquier riesgo significativo en la aplicación
completa del robot. Esto incluye, a título enunciativo y no limitativo, lo siguiente:
• Realizar una evaluación de riesgos para el sistema completo del robot.
• Conectar otras máquinas y dispositivos adicionales de seguridad si lo estipula la evaluación de
riesgos.
• Configurar los ajustes de seguridad correspondientes en el software del robot.
• Asegurarse de que el usuario no podrá modificar ninguna medida de seguridad.
• Validar que el sistema completo del robot esté diseñado e instalado correctamente.
• Especificar las instrucciones para su uso.
• Marcar la instalación del robot con señales pertinentes e información de contacto del integrador.
• Recopilar toda la documentación en un archivo técnico, incluidos la evaluación de riesgo y este
manual.
2.1 Uso previsto

Las herramientas de OnRobot están diseñadas para su uso en robots colaborativos y robots industriales
ligeros con diferentes cargas útiles en función de las especificaciones del efector final. Las herramientas
de OnRobot se utilizan normalmente en aplicaciones de recogida y colocación, paletización,
mantenimiento de maquinaria, montaje, pruebas e inspección de calidad y acabado de superficies.
El efector final solo debería ponerse en funcionamiento en las condiciones que se recogen en la sección
Fichas técnicas.
Cualquier uso o aplicación que se desvíe del uso previsto se considera uso inadmisible. Esto incluye, a
título enunciativo y no limitativo, lo siguiente:
• Uso en ambientes potencialmente explosivos.
• Uso crítico en un contexto médico o vital.
• Uso antes de realizar una evaluación de riesgos.
• Uso fuera de las especificaciones y condiciones de funcionamiento permisibles.
• Uso cerca de la zona de la cabeza, el rostro o los ojos de las personas.
• Uso como ayuda para trepar.
6
Seguridad
2.2 Instrucciones generales de seguridad

En general, se deben cumplir todos los reglamentos, legislaciones y leyes del país donde se instala. Se
debe integrar y utilizar el producto en cumplimiento con las precauciones contenidas en este manual. Se
debe prestar especial atención a las siguientes advertencias:
PELIGRO:
Debe leer, comprender y cumplir toda la información de seguridad
contenida en este manual, el manual del robot y todos los equipos
asociados antes de poner en movimiento el robot. El incumplimiento de
esta información de seguridad podría provocar lesiones graves o la
muerte.
La información contenida en este manual no cubre el diseño, la
instalación ni la operación de una aplicación completa de robot ni cubre
otros equipos periféricos que puedan influir en la seguridad del sistema
completo. El sistema completo debe diseñarse e instalarse de acuerdo
con los requisitos de seguridad expuestos en las normas y los
reglamentos del país en el que se instala el robot.
Ninguna información de seguridad proporcionada en este manual debe
interpretarse como una garantía, por parte de OnRobot A/S, de que la
aplicación del robot no provocará lesiones ni daños, incluso si la
aplicación del robot cumple todas las instrucciones de seguridad.
OnRobot A/S elude todo tipo de responsabilidad si alguna herramienta
de OnRobot se daña, cambia o modifica de cualquier forma. OnRobot A/S
no puede ser considerada responsable de los daños causados a las
herramientas de OnRobot, al robot u a otros equipos debido a errores de
programación o al mal funcionamiento de cualquiera de las herramientas
de OnRobot.
ADVERTENCIA:
Está prohibido exponer las herramientas de OnRobot a condiciones de
condensación cuando esté encendido o cuando esté conectado a un
robot. Si las condiciones de condensación aparecen durante el transporte
o el almacenamiento, se debe poner el producto entre 20 y 40 grados
Celsius durante 24 horas antes de conectarlo a la red eléctrica o a un
robot.
Se recomienda integrar las herramientas de OnRobot en cumplimiento con las siguientes guías y normas:
• ISO 10218-2
• ISO 12100
• ISO/TR 20218-1
• ISO/TS 15066
7
Seguridad
2.3 Evaluación de riesgos

El integrador de robots debe realizar una evaluación de riesgos de la aplicación completa del robot. Las
herramientas de OnRobot son solo componentes en una aplicación de robot y, por lo tanto, solo pueden
funcionar de forma segura si el integrador ha considerado los aspectos de seguridad de toda la aplicación.
Las herramientas de OnRobot cuentan con un diseño relativamente liso y redondo con una cantidad
reducida de bordes cortantes y puntos de pellizco.
En aplicaciones colaborativas, la trayectoria del robot puede jugar un papel de seguridad significativo. El
integrador debe tener en cuenta el ángulo de contacto con un cuerpo humano, por ejemplo, orientar las
herramientas de OnRobot y las piezas de tal manera que la superficie de contacto en la dirección del
movimiento sea lo más amplia posible. Se recomienda que los conectores de la herramienta estén
orientados en la dirección opuesta al movimiento.
OnRobot A/S ha identificado los peligros potenciales que se enumeran a continuación como peligros
significativos que el integrador debe tener en cuenta:
• Objetos que se sueltan de las herramientas de OnRobot debido a una pérdida de agarre
• Objetos que caen de las herramientas de OnRobot debido a una pérdida de agarre
• Lesiones provocadas por colisiones entre humanos y piezas, las herramientas de OnRobot, el robot
u otros obstáculos
• Consecuencias del aflojamiento de pernos
• Consecuencias del enredo de los cables de las herramientas de OnRobot en algún lugar o con algún
objeto
• Las propias piezas representan un peligro
2.4 Seguridad medioambiental

Los productos de OnRobot A/S deben eliminarse de acuerdo con las leyes, los reglamentos y las normas
nacionales aplicables.
El producto se fabrica con un uso limitado de sustancias peligrosas para proteger el medioambiente como
establece la Directiva RoHS 2011/65/UE. Entre estas sustancias se incluyen el mercurio, el cadmio, el
plomo, el cromo VI, bifenilos polibromados y polibromodifenil éteres.
Cumple los requisitos de registro nacional para importadores de acuerdo con la Directiva UE RAEE
2012/19/UE.
8
Seguridad
2.5 Función de seguridad con clasificación PLd CAT3

RG2
RG6
Se ha diseñado una función de seguridad de dos botones en los dos brazos del producto, que tiene una
clasificación de seguridad PLd CAT3 de la norma ISO 13849-1.
Esta función de seguridad tiene un tiempo de respuesta máximo de 100 ms y un tiempo medio hasta el
fallo (MTTF) de 2883 años.
El funcionamiento del sistema de seguridad se describe a continuación:
Si algo activa los dos botones de seguridad (ver la imagen más abajo), el sistema de control de seguridad
para el movimiento de los dos brazos del producto. Por lo tanto, no existirá movimiento si uno o los dos
botones están activados.
Botones de seguridad con

clasificación PLd CAT3
Si esto sucede durante la ejecución del programa del robot, se mostrará el siguiente diálogo emergente.
Cuando pulse cualquiera de los botones del diálogo, el sistema de seguridad mostrará el siguiente diálogo
emergente.
Cuando pulse cualquiera de los botones del diálogo, el robot se desbloqueará.
9
Seguridad
Para reinicializar la pinza, abra la barra de herramientas y pulse el icono . A continuación, podrá
reiniciar el programa del robot.
PRECAUCIÓN:
Antes de pulsar el botón , asegúrese siempre de que ninguna

pieza vaya a caerse debido a la pérdida de alimentación del dispositivo.
Si se utiliza el Dual Quick Changer, se reiniciará para ambos lados.
NOTA:
Si el programa del robot se inicia y uno de los interruptores de seguridad
se había pulsado previamente, aparecerá el segundo mensaje
emergente. El proceso para desbloquear la pinza es el mismo.
10
Modo(s) de funcionamiento
3 Modo(s) de funcionamiento
Este documento cubre la instalación y el funcionamiento de:

• los controladores de robots UR CB3 series
• y los controladores de robots UR e-Series.
Solo se muestran las pantallas de e-Series, ya que ambos tipos de controladores tienen pantallas de
instalación y funcionamiento similares. Cuando sea necesario seguir pasos o visualizar pantallas
diferentes, se mostrará la referencia:
• CB3 series
• e-Series.
Existen dos formas de utilizar los productos en ambas series UR:
Modos de funcionamiento
A través del conector de herramienta UR
A través de la Compute Box
Funciona únicamente con una de las
Funciona con todos los siguientes herramientas:
productos - RG2 o
y
- RG6 o
combinaciones de productos
- VG10 o
- VGC10
En general, ambos modos requieren los mismos pasos de instalación/funcionamiento. Cuando sea
necesario seguir pasos diferentes, se mostrará la referencia:
• a través del conector de herramienta
• a través de la Compute Box
11
Instalación
4 Instalación
4.1 Información general

Para una correcta instalación es necesario seguir estos pasos:
• Montar los componentes
• Conectar los cables
• Configurar el software
En las siguientes secciones se describen estos pasos de instalación.
4.2 Montaje
Pasos necesarios:
• Montar el Quick Changer (opcional)
• Montar las herramientas
En las siguientes dos subsecciones se describen estos pasos de montaje.
12
Instalación
4.2.1 Opciones de Quick Changer
Quick Changer (lado

del robot)
Quick Changer (lado del robot)
1 M6x8mm (ISO 14580 8.8)

2 Quick Changer (ISO 9409-1-50-4-M6)
3 Clavija Ø6x10 (ISO 2338 h8)

4 Adaptador/Borde de la herramienta
del robot (ISO 9409-1-50-4-M6)
Utilice un par de apriete de 10 Nm.
Dual Quick Changer
Dual Quick Changer

1 M6x20mm (ISO 14580 8.8)
2 Dual Quick Changer
3 Clavija Ø6x10 (ISO 2338 h8)

4 Adaptador/Borde de la
herramienta del robot (ISO
9409-1-50-4-M6)
Utilice un par de apriete de 10 Nm.
13
Instalación
HEX-E/H QC
HEX-E/H QC
1 Sensor HEX-E/H QC
2 M4x6mm (ISO 14581 A4-
70)
3 M6x8mm (NCN 20146
A4-70)
4 Adaptador HEX-E/H QC
5 Adaptador/Borde de la
herramienta del robot
(ISO 9409-1-50-4-M6)
Utilice un par de apriete de 1,5
Nm para M4x6mm
Utilice un par de apriete de 10
Nm para M6x8mm
14
Instalación
4.2.2 Herramientas
Gecko .............................................. 15
RG2 ................................................. 16
RG2-FT............................................. 17
RG6 ................................................. 18
VG10 ............................................... 19
VGC10 ............................................. 19
Quick Changer (lado de la herramienta)20
Gecko
Paso 1:
Acerque la herramienta al Quick
Changer tal y como se muestra en la
imagen.
El mecanismo de enganche (varilla y
lengüeta de enganche) mantendrá la
parte inferior bloqueada una vez
montada.
Paso 2:
Gire la herramienta hasta que encaje
completamente; se escuchará un “clic”.
Para desmontar la herramienta, pulse el botón

de aluminio del Quick Changer y repita los
pasos en orden inverso.
PRECAUCIÓN:
Con un Dual Quick Changer la Gecko Gripper solamente puede montarse
en el lado secundario (2). Montarla en el lado primario (1) impedirá que
los dispositivos funcionen correctamente.
15
Instalación
RG2
Paso 1:
Acerque la herramienta al Quick Changer
tal y como se muestra en la imagen.
lengüeta de enganche) mantendrá la parte
inferior bloqueada una vez montada.
Paso 2:
Para desmontar la herramienta, pulse el botón de

aluminio del Quick Changer y repita los pasos en
orden inverso.
Para cambiar el ángulo relativo de la pinza

al Quick Changer:
• primero retire los cuatro tornillos
M4x6
• incline la pinza entre -90° y 90°
• a continuación, vuelva a colocar los
cuatro tornillos M4x6 y aplique un
par de apriete de 1,35 Nm para
fijarlos.
ADVERTENCIA:
Nunca utilice el dispositivo si no están colocados los cuatro tornillos
M4x6.
16
Instalación
RG2-FT
Paso 1:
Paso 2:

orden inverso.

al Quick Changer:
M4x6
fijarlos.
ADVERTENCIA:
M4x6.
17
Instalación
RG6
Paso 1:
imagen.
montada.
Paso 2:
Para desmontar la herramienta, pulse el botón

de aluminio del Quick Changer y repita los
pasos en orden inverso.

al Quick Changer:
M4x6
fijarlos.
ADVERTENCIA:
M4x6.
18
Instalación
VG10
Paso 1:
imagen.
montada.
Paso 2:
completamente; se escuchará un
“clic”.
Para desmontar la herramienta, pulse el

botón de aluminio del Quick Changer y repita
los pasos en orden inverso.
VGC10
Paso 1:
imagen.
montada.
Paso 2:
completamente; se escuchará un
“clic”.
Para desmontar la herramienta, pulse el

botón de aluminio del Quick Changer y repita
los pasos en orden inverso.
19
Instalación
Quick Changer (lado

de la herramienta)
Paso 1:
Paso 2:

orden inverso.
20
Instalación
4.3 Cableado
Ambos modos de funcionamiento requieren cableados distintos.
A través del conector de herramienta21

A través de la Compute Box ............. 22
PELIGRO:
Utilice únicamente cables de datos de herramientas de OnRobot
originales.
A través del
conector de
herramienta
Para e-Series
Conecte el Quick Changer al conector de la herramienta UR.
PELIGRO:
Nunca conecte el Quick Changer para E/S a
un conector de herramienta de un robot UR
e-Series.
NOTA:
La VG10 / VGC10 solo puede acoplarse
cuando el controlador UR esté en marcha
(en un modo distinto al inactivo) y no se
esté ejecutando ningún programa o esté
totalmente apagado.
PRECAUCIÓN:
Dual Quick Changer no puede conectarse al
conector de herramienta. Debe utilizarse a
través de la Compute Box.
21
Instalación
Para CB3
Conecte el Quick Changer para E/S al conector de la herramienta UR.
NOTA:
Este modo de funcionamiento solo
puede utilizarse con unos de estos
dispositivos:
• RG2 / RG6
• VG10 / VGC10
PELIGRO:
Nunca conecte el Quick Changer o Dual
Quick Changer a un conector de
herramienta de un robot UR CB3.
Ha finalizado el cableado a través del conector de herramienta.
A través de la
Compute Box
Para poder realizar correctamente el cableado del sistema es necesario conectar tres cables:
• El cable de datos de herramientas entre la(s) herramienta(s) y la Compute Box
• El cable de comunicación Ethernet entre el controlador del robot y la Compute Box
• El suministro eléctrico de la Compute Box
radio de
curvatura
longitud
adicional
Controlador
del robot
CB
4.3.1 Cable de datos de herramientas

En primer lugar, conecte el cable de datos a la herramienta.
Para configuración única o doble de RG2, RG6, VG10, VGC10 o Gecko Gripper
22
Instalación
Utilice el conector M8 de 8 pines del Quick Changer

o el Dual Quick Changer.
Utilice el soporte para cables como se muestra a la
izquierda.
PRECAUCIÓN:
Asegúrese de utilizar el soporte para
cables suministrado para evitar
cualquier tensión excesiva en el
conector M8 a 90 grados causada
por la rotación del cable.
Para RG2-FT
Para la RG2-FT no puede utilizarse el conector de
datos de herramientas Quick Changer. En su lugar,
utilice el conector M8 de 4 pines.
Para HEX-E/H QC
Utilice el conector M12 de 12 pines del HEX-E/H QC.
A continuación, tienda el cable de datos de herramientas hasta la Compute Box (CB) y utilice la cinta de
velcro suministrada (en negro) para fijarlo.
NOTA:
Durante la disposición del cableado, asegúrese de dejar la suficiente
longitud en las articulaciones para que el cable no quede tirante cuando
el robot se mueva.
Asimismo, compruebe que el radio de curvatura del cable sea de 40 mm
como mínimo (70 mm para HEX-E/H QC).
Por último, conecte el otro extremo del cable de datos de herramientas en el conector DEVICES de la
Compute Box.
23
Instalación
PRECAUCIÓN:
Utilice únicamente cables de datos de
herramientas de OnRobot originales. No corte
ni prolongue estos cables.
PRECAUCIÓN:
Quick Changer y Dual Quick Changer solo
pueden utilizarse con herramientas
eléctricas de OnRobot.
4.3.2 Cable Ethernet

Conecte un extremo del cable Ethernet (UTP) suministrado al puerto Ethernet (LAN) del controlador del
robot.
NOTA:
Si el puerto Ethernet del controlador del robot está en uso, utilice un
interruptor Ethernet estándar de cuatro puertos para poder usar dos
dispositivos de red al mismo tiempo.
Conecte el otro extremo del cable suministrado en el conector ETHERNET de la Compute Box.
PRECAUCIÓN:
Utilice únicamente cables Ethernet blindados de 3 m de
longitud como máximo.
ADVERTENCIA:
Asegúrese de comprobar que la envolvente (pieza metálica) de la
Compute Box y la envolvente (pieza metálica) del controlador del robot
no estén conectadas (no debe existir una conexión galvánica entre las
dos).
24
Instalación
4.3.3 Fuente de alimentación

Conecte la fuente de alimentación suministrada al conector
de 24 V de la Compute Box.
NOTA:
Para desconectar el conector de
alimentación, asegúrese de tirar de la carcasa
del conector (sujetándolo por la pieza
marcada con flechas) y no del cable.
PRECAUCIÓN:
Utilice únicamente fuentes de alimentación
originales de OnRobot.
Por último, encienda el suministro eléctrico que alimentará la Compute Box y la(s) herramienta(s)
conectada(s).
Ha finalizado el cableado a través de la Compute Box.
25
Instalación
4.4 Configuración del software
4.4.1 Instalación de URCap

UR CB3
NOTA:
La versión mínima de UR PolyScope es 3.10. Elimine todas las versiones
anteriores de OnRobot URCap antes de la instalación. La versión del
controlador debe ser CB3.1.
1. Introduzca la unidad USB OnRobot en la ranura USB situada en el lado derecho de la consola
portátil.
2. Seleccione la opción Setup Robot del menú principal y, a continuación, la opción URCaps.
3. Toque el símbolo + para buscar el archivo OnRobot URCap. Se encuentra en la carpeta
usbdisk/UR/URCAP. Toque Open.
4. Es necesario reiniciar el sistema para que los cambios tengan efecto. Toque el botón Reiniciar y
espere a que el sistema se reinicie.
26
Instalación
5. Inicialice el robot.
UR e-Series
NOTA:
La versión mínima de UR PolyScope es 5.4. Elimine todas las versiones
anteriores de OnRobot URCap antes de la instalación.
1. Introduzca la unidad USB OnRobot en la ranura USB situada en el lado superior derecho de la
consola portátil.
2. A continuación, toque el menú (esquina superior derecha de la pantalla) y, en la sección

System, toque el menú URCaps.
27
Instalación
3. Toque el símbolo + para buscar el archivo OnRobot URCap. Se encuentra en la

carpeta usbdisk/UR/URCAP. Toque Open.
4. A continuación es necesario reiniciar el sistema para que los cambios tengan efecto. Toque el botón
Reiniciar y espere a que el sistema se reinicie.
NOTA:
Para obtener más información sobre la instalación del URCap, consulte la
documentación del UR.
4.4.2 Desinstalación del software

UR CB3
1. Seleccione la opción Setup Robot del menú principal y, a continuación, la opción URCaps.
2. Seleccione el archivo OnRobot URCap.
3. Toque el símbolo -.
28
Instalación
29
Instalación
UR e-Series
1. Toque el menú (esquina superior derecha de la pantalla) y, en la sección System, toque el

menú URCaps.
2. Seleccione el archivo OnRobot URCap.
3. Toque el símbolo -.
30
Instalación
4.4.3 Configuración de URCap
En los robots UR e-Series, toque la pestaña Installation del menú superior. A continuación, toque en
URCaps.
31
Instalación
En los robots UR CB3, seleccione la pestaña Installation y, a continuación, seleccione Configuración de

OnRobot. Se muestra la siguiente pantalla:
32
Instalación
Información del dispositivo

En la vista normal del panel, las funciones disponibles se muestran más abajo:
Menú desplegable para seleccionar un canal de comunicación dispositivo-robot: Seleccione si quiere

descubrir los dispositivos conectados al conector de herramienta o a la Compute Box.
Use el botón de recarga para encontrar nuevos dispositivos disponibles.
NOTA:
Para usar los dispositivos descubiertos más recientemente, quizá deba
reiniciar PolyScope. Para ello, simplemente pulse el botón Reiniciar
ahora. Recuerde guardar antes si hay algún cambio que no haya
guardado en su programa o su configuración.
NOTA:
Tras configurar el dispositivo, es necesario guardar los cambios para que
se tengan en cuenta en la instalación actual.
En los robots UR e-Series, toque el botón Guardar (del menú

superior) y el botón Guardar instalación como.
En los robots UR CB3, utilice el botón Guardar.
33
Instalación
NOTA:
Los productos OnRobot se comprueban después de reiniciarse el robot y
restablecerse los ajustes guardados mientras se carga un programa. Esta
comprobación puede tardar hasta 5 segundos a través del Quick Changer
para E/S. Por lo tanto, espere al menos 5 segundos antes de iniciar su
programa. Para asegurarse de que el dispositivo está conectado,
compruebe la Información del dispositivo.
Si se cambia el producto OnRobot conectado, vaya siempre a la
Información del dispositivo para comprobar si el cambio ha sido
correcto.
Para comunicarse a través del conector de herramienta con un robot UR e-Series, establezca la siguiente
configuración.
1. Pulse en el menú desplegable General en el lado izquierdo.

2. Pulse la pestaña Tool IO.
3. En el menú desplegable Controlled by, seleccione OnRobot, como se indica en la imagen a
continuación.
4. Asegúrese de guardar los cambios para que formen parte de la instalación actual.
Para comunicarse a través del conector de herramienta con un robot UR CB3, establezca la siguiente
configuración.
1. Vaya a la pestaña I/O.

2. En el menú desplegable Controlled by, seleccione OnRobot, como se indica en la imagen a
continuación.
3. Asegúrese de guardar los cambios para que formen parte de la instalación actual.
34
Instalación
NOTA:
Si en el menú desplegable Información del dispositivo se selecciona la
opción Tool connector, pero no hay conectado ningún producto OnRobot
al conector de la herramienta, se ejecutará un programa de
mantenimiento en segundo plano cada 2 segundos. Además de esto, Tool
IO se ajusta a alto y bajo lógico aleatoriamente.
PRECAUCIÓN:
Si se muestra algún mensaje de error relacionado con la conexión de nuestros
dispositivos, vaya a la Información del dispositivo para asegurarse de que se están
utilizando los ajustes correctos (p. ej.: TCP).
Para obtener más información sobre los dispositivos, pulse en y aparecerá la pantalla siguiente:
35
Instalación
Información del dispositivo

Aparecen los campos Dirección IP seleccionada, Versiones de la Compute Box, IP del robot UR y
Máscara de subred del robot UR.
Errores
Muestran información sobre los errores, si hay alguno.
Nombre del dispositivo
Aparecen los campos Número de serie, Estado del sistema y Versión del firmware.
Actualizar: desde aquí se actualizará el firmware cuando haya una actualización disponible.
En función de los dispositivos seleccionados aparecerán distintos paneles disponibles para
configurar los dispositivos.
Gecko .............................................. 37
HEX ................................................. 38
RG2-FT............................................. 40
RG2/6 .............................................. 44
VG10 ............................................... 48
VGC10 ............................................. 49
36
Instalación
Gecko
TCP
En la vista normal del panel, el TCP del robot se puede sobrescribir mediante el TCP de la
herramienta pulsando la casilla de verificación Sobrescritura automática de la configuración del
TCP del robot.
Para ver más opciones, pulse en y aparecerá la pantalla siguiente:
Sobrescribir valores
Sobrescritura automática de la configuración del TCP del robot: cuando se selecciona, la
configuración TCP del UR se sobrescribe automáticamente (modo TCP dinámico). Cuando no se
selecciona, el TCP se mantiene sin cambios (modo TCP estático).
Para obtener más información y buenas prácticas sobre el ajuste TCP, consulte la sección
Configuración del TCP.
Desplazamiento de TCP
Ajuste los valores Desplazamiento lineal (X,Y,Z) y Rotación en RPY (Giro-Elevación-Desviación) para
ajustar el TCP calculado en función del dispositivo OnRobot.
37
Instalación
HEX
Los paneles de configuración para HEX se muestran en la imagen que aparece a continuación:
Guía manual
Es necesario mantener pulsado el botón de guía manual: si está marcada (recomendado), el botón
de activación Hand Guide debe pulsarse constantemente durante la guía manual. Si no está
marcada, la guía manual puede iniciarse pulsando el botón de activación y detenerse volviendo a
pulsar el mismo botón.
Tiempo de espera: cuando haya transcurrido el valor del tiempo de espera establecido, la guía
manual se detendrá automáticamente. El valor predeterminado es 0, que establece el tiempo de
espera en infinito.
TCP
TCP del robot.
38
Instalación
39
Instalación
RG2-FT
Los paneles de configuración para RG2-FT se muestran en la imagen que aparece a continuación:
Guía manual
Es necesario mantener pulsado el botón de guía manual: si está marcada (recomendado), el botón
de activación Hand Guide debe pulsarse constantemente durante la guía manual. Si no está
marcada, la guía manual puede iniciarse pulsando el botón de activación y detenerse volviendo a
pulsar el mismo botón.
Tiempo de espera: cuando haya transcurrido el valor del tiempo de espera establecido, la guía
manual se detendrá automáticamente. El valor predeterminado es 0, que establece el tiempo de
espera en infinito.
Montaje
En la vista normal del panel, se muestra el ángulo de montaje seleccionado. Para establecer el ángulo de
montaje, pulse en .
Si solo se ha montado una pinza, siga los pasos siguientes. Si hay 2 pinzas, siga los pasos que aparecen
media página más abajo.
1. Asegúrese de que está observando el cable desde el mismo lado que aparece en la imagen
.
2. Seleccione el ángulo en el que está montada la pinza (ángulo positivo hacia el botón de inicio del
Quick Changer ).
40
Instalación
Desplazamiento de proximidad
En la vista normal del panel, los valores establecidos son los que se muestran. Para cambiar los
valores, pulse en y aparecerá la pantalla siguiente:
Valor calibrado: muestra el valor que se usa en la aplicación. Este valor se calcula restando el Valor
de desplazamiento al Valor bruto.
41
Instalación
Valor de desplazamiento: muestra el valor que, después de la calibración, compensará el valor

bruto para disponer de un Valor calibrado utilizable.
Calibración
Para calibrar el sensor de proximidad, siga los pasos que se indican más abajo.
1. Prepare un papel blanco y toque en Establecer desplazamiento de proximidad.
2. La pinza se abrirá (si estaba cerrada) y se mostrará una ventana emergente.
3. Coloque el papel blanco entre los dedos y toque Continue.

4. La pinza se cerrará y realizará una medición para establecer el desplazamiento correcto. Espere
hasta que se cierre la pinza.
5. La medición estará lista cuando se abra la pinza.
6. Toque Yes para guardar el nuevo desplazamiento. La configuración ha finalizado. Para borrar
cualquier desplazamiento establecido anteriormente, toque No. Para evitar cualquier cambio del
desplazamiento de proximidad, toque Cancel y, a continuación, tóquelo de nuevo para confirmar.
TCP
TCP del robot.
42
Instalación
43
Instalación
RG2/6
Los paneles de configuración para RG2/6 se muestran en la imagen que aparece a continuación:
TCP
TCP del robot.
44
Instalación
Montaje
En la vista normal del panel, se muestra el ángulo de montaje seleccionado. Para establecer el ángulo de
montaje, pulse en .
Si solo se ha montado una pinza, siga los pasos siguientes. Si hay 2 pinzas, siga los pasos que aparecen
media página más abajo.
1. Asegúrese de que está observando el cable desde el mismo lado que aparece en la imagen
.
2. Seleccione el ángulo en el que está montada la pinza (ángulo positivo hacia el botón de inicio del
Quick Changer ).
45
Instalación
Si se han montado dos pinzas, siga los pasos siguientes:

1. Cuando observe las pinzas, asegúrese de que el Quick Changer está orientado con la parte 1 en el
lado izquierdo y la parte 2 en el lado derecho . Los números están apuntados en el lado
del Quick Changer que se conecta al robot.
2. Seleccione el ángulo de una pinza y, a continuación, el ángulo de la otra (ángulo positivo hacia el
botón de inicio del Quick Changer).
46
Instalación
Desplazamiento de la punta del dedo

Se utiliza para especificar la distancia desde el interior de la punta de aluminio de la pinza hasta el
punto de referencia en la punta acoplada. El desplazamiento de la punta en las puntas estándares
es de 4,6 mm cuando se colocan en el lado interior y 11,8 mm cuando se colocan en el lado exterior
(ver la imagen más abajo).
47
Instalación
VG10
TCP
TCP del robot.
48
Instalación
VGC10
Los paneles de configuración para VGC10 se muestran en la imagen que aparece a continuación:
Sujeción
En la vista normal del panel, se muestran los tipos de sujeción seleccionados, tales como Estándar, Tubo
+ ventosa, Adaptador + ventosas, Adaptador + tubo + ventosa y Personalización. Este panel de
configuración se utiliza para ajustar el TCP en la posición correcta, así como para mover el centro de
gravedad de la pieza de trabajo para el nuevo TCP. Para seleccionar una configuración de sujeción
diferente, pulse .
49
Instalación
Aquí puede seleccionar el montaje real para ajustar correctamente el TCP. Las diferentes opciones son:
• Estándar: dispositivo con solo cuatro ventosas acopladas. Esta selección ajustará el TCP en el centro
de la parte final de las ventosas (consulte la tabla abajo).
• Tubo + ventosa: dispositivo con el tubo de extensión y una ventosa en el lado derecho con la letra
A como referencia. Esta selección ajustará el TCP en el final de la ventosa situada en el tubo de
extensión (consulte la tabla abajo).
• Adaptador + ventosas: dispositivo con el adaptador con ventosas. Este adaptador permite crear
varias configuraciones. Esta selección ajustará el TCP en el centro de la parte final de las ventosas,
considerando también la altura del adaptador (consulte la tabla abajo).
• Adaptador + tubo + ventosa: dispositivo con el adaptador y el tubo de extensión en el medio con
una ventosa. Esta selección ajustará el TCP en el final de la ventosa situada en el tubo de extensión
(consulte la tabla abajo).
• Personalización: dispositivo sin ninguna sujeción. Esta selección ajustará el TCP en el centro de la
parte inferior del dispositivo (consulte la tabla abajo). Esta opción resulta útil cuando el usuario
utiliza una configuración personalizada y, para editar el desplazamiento del TCP, desea comenzar
teniendo una referencia al final del dispositivo sin ninguna sujeción.
NOTA:
Puede conseguirse un mayor flujo combinando ambos canales si la placa
adaptadora está montada a 90º y girada como se muestra en la siguiente
imagen. Para más información, consulte la subsección Placa adaptadora.
50
Instalación
La siguiente tabla proporciona una descripción general de las diferentes combinaciones de sujeciones, los
valores TCP que se ajustarán en el robot y una imagen con una representación visual de la ubicación del
TCP.
51
Instalación
Sujeción TCP (x, y, z) [mm] Imagen
Estándar (0, 0, 100)
Tubo + ventosa (-17, 17, 150)
Adaptador + ventosas (0, 0, 110)
Adaptador + tubo + ventosa (0, 0, 160)
Personalización (0, 0, 75)
Los valores del TCP tienen su origen en la parte superior de la pinza como se muestra en la siguiente
imagen.
52
Instalación
TCP
TCP del robot.
53
Funcionamiento
5 Funcionamiento
NOTA:
Se da por hecho que la instalación se ha realizado correctamente. En caso
contrario, lleve primero a cabo los pasos de instalación de la sección
anterior.
Los dispositivos de OnRobot pueden funcionar de tres formas distintas.

• Comandos URCap: permiten programar una aplicación de manera sencilla
• Barra de herramientas UR: facilita la activación de las herramientas mientras programa o durante
el funcionamiento.
• Comandos URScript: pueden utilizarse junto con otros scripts.
54
Funcionamiento
5.1 Comandos URCap

Los comandos URCap permiten programar una aplicación de manera sencilla.
Gecko .............................................. 55
HEX-E/H QC ..................................... 59
RG2-FT............................................. 76
RG2/6 .............................................. 94
VG10 / VGC10 .................................. 97
Gecko
Gecko Gripper - Agarrar

El comando Gecko Gripper - Agarrar controla la Gecko Gripper y el robot para agarrar una pieza
aplicando la fuerza de precarga especificada y moviéndose a la velocidad especificada.
Para agarrar una pieza con la Gecko Gripper, primero se deben sacar las almohadillas, después el robot
se mueve hacia abajo con la velocidad establecida y se detiene cuando se alcanza la fuerza de precarga.
Si no se alcanza la fuerza establecida en 300 mm, el movimiento se detiene. Por lo tanto, inicie siempre el
agarre dentro de esa distancia, preferiblemente lo más cerca posible.
Objetivo
Fuerza de precarga: Especifique la fuerza de precarga que desee para agarrar la pieza. La pinza
realizará su comando de agarre hasta alcanzar la fuerza de precarga. Cuando llegue a dicho punto,
55
Funcionamiento
el robot terminará el movimiento de agarre y continuará de inmediato con el siguiente comando.

Los posibles valores son 50, 90 y 120 N.
NOTA:
Es posible que sea necesario cambiar los ajustes de seguridad del robot
para permitir que se ejerzan fuerzas por encima de 50 N. UR3 y UR5 no
pueden ejercer fuerzas superiores a 50 N.
Velocidad del robot: Especifique la velocidad de descenso del robot durante el movimiento de
recogida. Los valores varían entre 0 y 300 mm/s.
Control de almohadilla
Pulse para meter las almohadillas.
Pulse para sacar las almohadillas.
Carga útil
Masa: se puede introducir el peso de la pieza de trabajo. A continuación, el software de la URCap
realizará el cálculo de la masa de la carga útil resultante teniendo en cuenta la masa de la pinza, el
Quick Changer y la pieza de trabajo.
NOTA:
Cuando sea necesario cambiar las almohadillas se mostrará un mensaje
de advertencia. Volverá a aparecer en cada programa que se ejecute
hasta que no se reemplacen las almohadillas o se restablezca el error en
la barra de herramientas.
56
Funcionamiento
Gecko Gripper - Soltar

El comando Gecko Gripper - Soltar controla la Gecko Gripper y el robot para soltar una pieza en
un punto de referencia concreto.
Control de almohadilla
57
Funcionamiento
TCP
El comando TCP se usa para establecer el TCP actual y/o la carga útil del robot.
Carga útil
Modificar carga útil de la herramienta: si está activada, la carga útil del UR se sobrescribirá.
Masa: introduzca la masa de la pieza de trabajo que se acopla en el dispositivo. La masa del propio
dispositivo se añade automáticamente.
Utilizar desplazamiento de TCP para CoG: establece el centro de gravedad de la pieza de trabajo
como la posición activa del TCP.
Centro de gravedad CX, CY, CZ: establece la ubicación del centro de gravedad de la pieza de trabajo.
58
Funcionamiento
HEX-E/H QC
F/T Control
Algunas aplicaciones, como pulir, desbarbar, lijar o esmerilar, podrían necesitar mantener constante el
valor de fuerza/par hacia una dirección definida durante los movimientos.
Este comando altera la trayectoria de su(s) nodos(s) hijo(s) para mantener constantes los valores de
fuerza/par a lo largo/alrededor los ejes seleccionados.
NOTA:
Los comandos de movimiento integrados del UR (Mover) no pueden
utilizarse bajo el comando F/T Control. En su lugar, para mover el
robot bajo el control de fuerza, utilice el comando F/T Mover o F/T
Buscar .
NOTA:
Para cancelar cualquier desplazamiento de fuerza/par, ejecute el
comando F/T Cero al principio del comando F/T Control y
asegúrese de que la herramienta no esté en contacto con ningún objeto
antes de iniciar el comando F/T Control; de lo contrario, el comando
podría no funcionar adecuadamente.
Eje correspondiente Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz: la selección del eje debe ser conforme. Si se habilita un eje
(conforme), el movimiento a lo largo/alrededor de ese eje se controla mediante fuerza/par en lugar de
controlarse por la posición (no conforme). El eje habilitado se controla para mantener constante el valor
de fuerza/par establecido. Debe seleccionarse al menos un eje conforme.
59
Funcionamiento
Sistema de coordenadas: sistema de coordenadas utilizado para el movimiento y para la lectura del
sensor. Puede ajustarse a Base, Herramienta, Personalizado (Base), Personalizado (Herr.) (según los
marcos de referencia del UR). Los sistemas de coordenadas Personalizado se calculan a partir del sistema
de coordenadas básico y los valores Giro, Elevación y Desviación dados. En el sistema de coordenadas
Personalizado (Base), también es posible utilizar el botón Obtener orientación del TCP para especificar la
orientación del sistema de coordenadas mediante la orientación actual del TCP. Para probar la orientación
dada, puede utilizarse el botón Girar la herr. a esta orient. [MANTENER].
P ganancia F: el controlador de fuerza puede calibrarse con este parámetro de ganancia proporcional. Si
se producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia (p. ej.: 0,5).
P ganancia T: el controlador de par puede calibrarse con este parámetro de ganancia proporcional. Si se
producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia (p. ej.: 0,5).
Mostrar opciones avanzadas: si está marcada, habrá más opciones disponibles:
I ganancia F: el controlador de fuerza puede calibrarse con este parámetro de ganancia integral. Si se
producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia.
I ganancia T: el controlador de par puede calibrarse con este parámetro de ganancia integral. Si se
D ganancia F: el controlador de fuerza puede calibrarse con este parámetro de ganancia derivada. Si se
D ganancia T: el controlador de par puede calibrarse con este parámetro de ganancia derivada. Si se
Este comando no tiene un valor devuelto.
Directrices para la configuración del controlador de fuerza/par PID:
60
Funcionamiento
El controlador de fuerza/par PID calcula de forma continua el valor de error de fuerza/par medido por el
sensor en comparación con los valores establecidos por el comando F/T Control, y aplica una
corrección en función de este error.
P ganancia F y P ganancia T: el término proporcional produce una corrección proporcional al valor del
error actual. El incremento de este parámetro tiene los siguientes efectos: reacción más rápida, reacción
exagerada, menor error, degradación de la estabilidad.
I ganancia F y I ganancia T: el término integral produce una corrección proporcional tanto a la magnitud
como a la duración de los valores de errores anteriores. El incremento de este parámetro tiene los
siguientes efectos: reacción más rápida, reacción exagerada, menor error, degradación de la estabilidad.
D ganancia F y D ganancia T: el término derivado produce una corrección proporcional a la pendiente o
la velocidad cambiante de los valores de errores anteriores. El incremento de este parámetro tiene los
siguientes efectos: menos reacciones exageradas, aumento de la estabilidad.
Si el control de fuerza es demasiado lento —es decir, la herramienta abandona ocasionalmente la
superficie en vez de tocarla de forma continua—, intente incrementar los valores de P ganancia F, P
ganancia T, I ganancia F y I ganancia T.
Si el control de fuerza está reaccionando en exceso a los cambios —es decir, la herramienta rebota en la
superficie—, intente disminuir la P ganancia F y la P ganancia T (o la D ganancia F y la D ganancia T, si son
mayores de 1).
Si el control de fuerza reacciona a los cambios con demasiada lentitud —es decir, sigue empujando la
superficie después de tocarla—, intente disminuir la Ganancia I.
Como norma general, se recomienda utilizar estos valores:
Ganancia P < 5
Ganancia I < 0,25
Ganancia D < 1
Relación de Ganancia P/Ganancia I = 10
Valores que pueden utilizarse como base para la calibración:
P ganancia F = 1, I ganancia F = 0,1, D ganancia F = 0,3
P ganancia T = 0,2, I ganancia T = 0, D ganancia T = 0
61
Funcionamiento
F/T Mover
El comando F/T Mover puede utilizarse junto con el comando F/T Punto de ref. para mover el
robot a lo largo de una ruta, o junto con el comando F/T Ruta para mover el robot a lo largo de una
ruta y detenerlo una vez que se hayan alcanzado los límites de fuerza/par definidos (movimiento
interrumpido). En este caso puede generarse una advertencia. El movimiento es correcto si se alcanza el
último punto de referencia.
NOTA:
comando F/T Cero al principio del comando F/T Mover y asegúrese
de que la herramienta no esté en contacto con ningún objeto antes de
iniciar el comando F/T Mover; de lo contrario, puede que el comando
no se detenga en el límite de fuerza/par dado.
Para activar el comando F/T Mover, toque el botón Añadir {{ waypoint.title }} para agregar un F/T
Punto de ref. como nodo hijo. Puede seguir añadiendo más puntos de referencia de la misma forma.
Para eliminar un punto de referencia, utilice el botón Eliminar de la pestaña Estructura.
Como alternativa, se podría añadir F/T Punto de ref. o F/T Ruta como nodo hijo del comando
F/T Mover mediante la pestaña Estructura.
Velocidad: límite de velocidad del movimiento. El movimiento se lleva a cabo a una velocidad de traslación
constante. Si el trayecto o la ruta tienen cambios bruscos de dirección o de orientación, la velocidad real
del robot puede ser inferior a la especificada, pero seguirá siendo constante a lo largo del trayecto o la
ruta.
Aceleración: parámetro de aceleración o desaceleración del movimiento.
62
Funcionamiento
Límite F/T Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D: Si alguno de los valores alcanza el umbral establecido, se acciona
la parada. Los valores que sean igual a cero se ignorarán. Se puede establecer más de una opción.
Si la opción Usar valores absolutos está activada, no es importante si el valor introducido es positivo o
negativo (p. ej.: |Fz| > = 3); de lo contrario, el símbolo define la forma de calcular el umbral (p.ej.: Fz > =
3 o Fz <= -3).
Detener la ejecución del programa cuando se superan los límites: si está activada, la ejecución del
programa se detendrá si no se alcanza la posición objetivo (el movimiento no es correcto porque se ha
alcanzado el límite F/T). Si el movimiento es correcto, el programa continúa. Si se desactiva, no aparecerá
ningún mensaje emergente, pero el usuario puede abordar posibles errores mediante el valor devuelto
del comando.
Consulte los valores devueltos en la sección Valores devueltos.
63
Funcionamiento
F/T Ruta
El comando F/T Ruta puede utilizarse junto con el comando F/T Mover o F/T Buscar para grabar
y repetir una ruta.
Tipo: si se selecciona Relativo, la ruta se repite desde la posición real de la herramienta, en vez de hacerlo
desde la posición absoluta desde la que se grabó. Si se selecciona Absoluto, la herramienta se mueve
hasta el punto de partida original y repite la ruta desde allí.
ID de la ruta: enumera los identificadores de todas las rutas guardadas en la Compute Box. Al guardar una
ruta, se le asigna un ID de ruta. Si no hay ninguna ruta grabada sin guardar, se muestra el elemento Grabar
nueva…; selecciónelo para grabar una nueva ruta. Si hay una ruta grabada que no se haya guardado,
aparecerá el elemento No guardada en la lista.
NOTA:
Solo puede haber una ruta no guardada, y esta se sobrescribirá al iniciar
una grabación de ruta con la ruta No guardada seleccionada.
Borrar ruta seleccionada: elimina de forma permanente la ruta seleccionada en ese momento en la lista
desplegable ID de la ruta de la Compute Box.
NOTA:
No elimine una ruta que esté siendo utilizada por otro comando F/T
Ruta
Iniciar la grabación de ruta: empieza a grabar una ruta mediante la activación automática de la función
Guía manual.
Detener la grabación de ruta: detiene la función Guía manual y guarda la grabación en la memoria. No
guarda la ruta de forma permanente.
64
Funcionamiento
Mover al punto de inicio de la ruta [MANTENER]: mueve la herramienta al punto inicial de la ruta. Solo
puede utilizarse si la ruta no es relativa.
Iniciar la repetición de ruta: repite la ruta, incluso si no está guardada y únicamente está almacenada en
la memoria.
Detener la repetición de ruta: detiene la repetición de la ruta.
Guardar ruta: guarda una ruta no guardada en la Compute Box.
NOTA:
La velocidad del robot siempre debe estar al 100 %. La repetición a una
velocidad menor puede crear una desviación significativa desde la
trayectoria grabada.
NOTA:
Los movimientos de rotación relacionados con movimientos de traslación
en la grabación de rutas se limitan a 2,8 grados/mm o menos, dado que
una relación mayor ocasionaría que el robot repitiera la ruta a una
velocidad de traslación muy lenta. Por lo tanto, no puede grabarse como
ruta un movimiento de rotación sin movimiento de traslación.
NOTA:
El error máximo de la ruta repetida en comparación con el movimiento
original grabado puede ser de hasta 1 mm.
65
Funcionamiento
F/T Buscar
El comando F/T Buscar se utiliza junto con el comando F/T Punto de ref. para mover el robot a
lo largo de una ruta, o junto con el comando F/T Ruta para mover el robot a lo largo de una ruta y
detenerlo una vez que se hayan alcanzado los límites de fuerza/par definidos (objeto encontrado). Si el
movimiento alcanza el último punto de referencia o el último punto de la ruta, la búsqueda ha sido
infructuosa (no se ha encontrado el objeto) y se genera una advertencia.
NOTA:
Para cancelar cualquier desplazamiento de fuerza/par, ejecute el comando
F/T Cero al principio del comando F/T Buscar y asegúrese de que la
herramienta no esté en contacto con ningún objeto antes de iniciar el
comando F/T Buscar; de lo contrario, puede que el comando no se detenga
en el límite de fuerza/par dado.
Para activar el comando F/T Buscar, toque el botón Añadir punto de ref. para agregar un F/T Punto
de ref. como nodo hijo. Puede seguir añadiendo más puntos de referencia de la misma forma. Para
eliminar un punto de referencia, utilice el botón Eliminar de la pestaña Estructura.
F/T Buscar mediante la pestaña Estructura.
Velocidad: velocidad del movimiento mientras se busca una colisión. El movimiento se lleva a cabo a una
velocidad de traslación constante. Si el trayecto o la ruta tienen cambios bruscos de dirección o de
orientación, la velocidad real del robot puede ser inferior a la especificada, pero seguirá siendo constante
a lo largo del trayecto o la ruta.
66
Funcionamiento
NOTA:
Se puede producir un rebasamiento durante la búsqueda, en especial con
contactos duros (como, por ejemplo, superficies de metal). Para limitar
los rebasamientos debe reducir la velocidad.

Límite F/T Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D: este es el límite de detección. De entre las opciones disponibles
Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D y T3D, puede ajustarse más de una. En ese caso, si alguno de los valores alcanza
el umbral establecido, se acciona la parada. Los valores que sean igual a cero se ignorarán.
3 o Fz <= -3).
Detener la ejecución del programa si no se alcanza el límite: si está activado, la ejecución del programa
se detendrá cuando se alcance la posición objetivo o cuando ya haya entrado en colisión (por lo que la
búsqueda ha sido infructuosa). Si la búsqueda es correcta, el programa continúa. Si se desactiva, no
aparecerá ningún mensaje emergente, pero el usuario puede abordar posibles errores mediante el valor
devuelto del comando.
67
Funcionamiento
F/T Punto de ref.

El comando F/T Punto de ref. puede utilizarse junto con el comando F/T Mover o F/T Buscar
para mover el robot a lo largo de una ruta. Existen tres tipos de puntos de referencia (Reparado, Relativo
y Variable) que pueden utilizarse en cualquier combinación.
NOTA:
No utilice F/T Punto de ref.s consecutivos que solo contengan
rotaciones en el mismo comando F/T Mover. Utilice más de un
comando F/T Mover para conseguir rotaciones sin movimientos de
traslación.
Tipo: tipo de punto de referencia. Se puede establecer en Reparado, Relativo o Variable.
Posición del TCP objetivo: posición representada por el punto de referencia en la ruta del robot. Se trata
de un campo de solo lectura que puede rellenarse con el botón Obtener la posición actual del TCP .
Borrar: elimina el contenido del campo Posición del TCP objetivo.
Obtener la posición actual del TCP: introduce las coordenadas actuales del TCP en el campo Posición del
TCP objetivo.
Mover el robot a la pos. [MANTENER]: mueve el robot a la posición establecida en el campo Posición del
TCP objetivo si se pulsa el botón. Una vez que se suelta, el robot se detiene.
68
Funcionamiento
Variable: posición representada por el punto de referencia en la ruta del robot. Una variable puede definir
la posición objetivo. Es necesario crear primero la variable.
Relativo X, Y, Z, RX, RY, RZ: distancias y rotaciones que representa este punto de referencia en
comparación con la posición anterior del robot.
69
Funcionamiento
F/T Cero
El comando F/T Cero puede utilizarse para poner a cero los valores de fuerza/par.
F/T Protección
Se ejecutará cada comando del UR que se asigne bajo F/T Protección, pero el robot parará cuando
se alcance uno de los límites establecidos. La limitación de fuerza puede mezclarse con una señal E/S
externa (p. ej.: stop if Fz>5 AND digital_in[7] == True).
NOTA:
comando F/T Cero al principio del comando F/T Protección y
antes de iniciar el comando F/T Protección; de lo contrario, puede
que el comando no se detenga en el límite de fuerza/par dado.
70
Funcionamiento
sensor. Puede ajustarse a Base o Herramienta (según los marcos de referencia del UR).
Límite F/T: este es el límite de detección. De entre las opciones disponibles Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D y
T3D, puede ajustarse más de una. En ese caso, si alguno de esos valores alcanza el umbral establecido, se
acciona la parada. Los valores que sean igual a cero se ignorarán.
Si la opción Absoluto está activada, no es importante si el valor introducido es positivo o negativo (p. ej.:
stop if |Fz| > = 3); de lo contrario, el símbolo define la forma de calcular el umbral (p. ej.: stop if Fz > = 3
o stop if Fz < = -3).
Mostrar opciones avanzadas: si está activado, habrá más opciones disponibles:
71
Funcionamiento
Si se activa Además de los límites de fuerza/par, detener cuando, la E/S digital establecida también se
supervisará y, cuando se cumpla la condición (junto al límite de fuerza/par), el robot se detendrá (p. ej.:
stop if Fz>5 AND digital_in[7] == True).
Este comando no tiene valor devuelto y detiene el programa cuando se alcanzan los límites.
72
Funcionamiento
F/T Insertar pieza

En primer lugar, coloque el perno o la pinza que tenga que insertarse en el orificio apuntando a la dirección
correcta y cerca de la entrada del orificio. La posición de remate y la orientación las corregirá el comando
F/T Insertar pieza. Este intenta empujar el perno con el límite de fuerza predefinido y ajusta la
orientación, en su caso. Se detiene cuando se alcanza la profundidad de inserción definida.
NOTA:
Es importante ajustar el TCP (punto central de la herramienta) en la punta
de la pieza.
NOTA:
comando F/T Cero al principio del comando F/T Insertar pieza
y asegúrese de que la herramienta no esté en contacto con ningún objeto
antes de iniciar el comando F/T Insertar pieza; de lo contrario,
puede que el comando no se detenga en el límite de fuerza/par dado.
Fuerza de empuje: fuerza objetivo utilizada para el control de fuerza con el fin de introducir suavemente
la pieza en el orificio.
Profundidad mínima: distancia mínima necesaria para considerar que la inserción es correcta, desde el
punto inicial a lo largo del eje Z (en el sistema de coordenadas Herramienta).
Profundidad máxima: distancia máxima que puede alcanzar la inserción, desde el punto inicial a lo largo
del eje Z (en el sistema de coordenadas Herramienta).
Fuerza de reba.: si se establece este parámetro, una vez que se haya alcanzado la Profundidad mínima,
se espera un “choque”, un aumento en la fuerza de empuje (como al encajar un cierre a presión). Este
parámetro es la fuerza adicional sobre la Fuerza de empuje que permite la inserción entre las
profundidades mínima y máxima.
73
Funcionamiento
Ganancia de fuerza: parámetro de ganancia proporcional del control de fuerza para la fuerza de empuje
y las fuerzas laterales de los ejes conformes.
Ganancia de par: parámetro de ganancia proporcional del control de par de los ejes conformes.
NOTA:
Si los valores de ganancia son altos pueden producirse vibraciones y
parada de protección. Cuanto mayor sea la masa y la distancia, más fácil
será que se produzcan vibraciones.
Tiempo de espera: tiempo máximo permitido para la función de inserción completa. Si está establecido
en cero, se ignora este criterio de salida.
Velocidad esperada: velocidad mínima a la que se espera que se lleve a cabo la inserción. Si se establece
este parámetro y la inserción progresa a un ritmo más lento, se interrumpe y se considera incorrecta. Si
está establecido en cero, se ignora este criterio de salida.
Conforme o en el límite (Fx, Fy, Tx, Ty, Tz): la selección del eje debe ser conforme. Si se habilita un eje
Generar advertencia cuando la inserción no sea la correcta: si está activado, aparecerá un mensaje
emergente (con función de bloqueo) en el caso de una inserción incorrecta.
Si se desactiva, no aparecerá ningún mensaje emergente, pero el usuario puede abordar posibles errores
mediante el valor devuelto del comando.
74
Funcionamiento
75
Funcionamiento
TCP
Carga útil
76
Funcionamiento
RG2-FT
NOTA:
Al iniciar el programa, los sensores de dedo de fuerza/par se ponen a cero
automáticamente, por lo que no es necesario establecer F/T Cero al
principio del programa. Asegúrese de que los dedos no estén en contacto
con ningún obstáculo al iniciar el programa. De lo contrario, los sensores
no podrán ponerse a cero correctamente.
Agarre RG
Al ejecutar el comandoAgarre RG, la pinza tratará de alcanzar el (D (diámetro) y la F (fuerza))
especificados y, de seleccionarse, la Compensación de profundidad activada o el Centrado automático
activado. A continuación, se explican las distintas funciones.
NOTA:
comando F/T Cero al principio del comando Agarre RG y asegúrese
de que la pinza no esté en contacto con ningún objeto antes de iniciar el
comando F/T Width; de lo contrario, el comando podría no funcionar
adecuadamente.
Objetivo
Diámetro: el diámetro de agarre objetivo puede establecerse mediante el botón Guardar

como objetivo/Guardar agarre (recomendado) o introduciéndolo de forma manual.
Al pulsar , la pinza realizará la acción como si se ejecutara el comando.
Fuerza: establece la fuerza de agarre objetivo (3-40 N).
77
Funcionamiento
Compensación de profundidad: si está marcada, durante la apertura y el cierre de la pinza, el robot

se mueve para compensar el movimiento circular de los dedos, para que las puntas permanezcan
sobre el objetivo. Al pulsar , aparecerá la siguiente ilustración en una página nueva.
Centrado automático: si está marcada, el robot mueve la pinza hacia un lado mientras esta se abre
y se cierra para agarrar el elemento de forma simétrica en función de las señales de proximidad de
los dedos. Al pulsar , aparecerá la siguiente ilustración en una página nueva.
Diámetro actual
El número muestra el valor del Diámetro actual.
establecerá el Diámetro actual como el diámetro objetivo. Si se usa cuando se detecta un

agarre (ver imagen más abajo), esta opción establecerá el Diámetro Objetivo como el Diámetro
actual – 3 mm si la pieza de trabajo se agarra desde el exterior y + 3 mm si la pieza de trabajo se
agarra desde el interior.
Estos botones de apertura y cierre se accionarán al mantenerse pulsados.

Tenga en cuenta que, al utilizar estos botones, la fuerza objetivo no se aplicará para mejorar la
precisión del diámetro.
Carga útil
78
Funcionamiento
F/T Insertar pieza

El comando F/T Insertar pieza puede utilizarse para insertar un objeto en un orificio de forma
precisa.
NOTA:
comando F/T Cero al principio del comando F/T Insertar pieza
y asegúrese de que la herramienta no esté en contacto con ningún objeto
antes de iniciar el comando F/T Insertar pieza; de lo contrario,
puede que el comando no se detenga en el límite de fuerza/par dado.
Si la casilla de verificación Establecer TCP de la pieza está marcada, el TCP se establecerá en el extremo
más alejado de la pieza. Es necesario que se den estos dos parámetros:
Longitud de la pieza (L): distancia entre el punto central de los sensores de las puntas de los dedos y el
punto central del elemento que debe insertarse.
Ángulo de la pieza (α): ángulo entre el eje +Y del sensor de la punta del dedo y la dirección de
inserción del elemento que debe insertarse.
Fuerza de empuje: selección de la fuerza de empuje:
: establece la fuerza de empuje en 3 N.
: establece la fuerza de empuje en 6N.
: establece la fuerza de empuje en 12N.
79
Funcionamiento
Profundidad mínima: distancia mínima necesaria para considerar que la inserción es correcta, desde el
punto inicial.
Profundidad máxima: distancia máxima que puede alcanzar la inserción, desde el punto inicial.
Casilla de verificación Mostrar opciones avanzadas: si está marcada, habrá más opciones disponibles:
Ganancia de fuerza: parámetro de ganancia proporcional del control de fuerza para las fuerzas laterales
de los ejes conformes.
Ganancia de par: parámetro de ganancia proporcional del control de par de los ejes conformes.
Ganancia de fuerza (Z): parámetro de ganancia proporcional del control de fuerza para la fuerza de
empuje.
Ganancia de par (Z): parámetro de ganancia proporcional del control de par paralelo a la dirección de
inserción.
NOTA:
Si los valores de ganancia son altos pueden producirse vibraciones y
parada de protección. Cuanto mayor sea la masa y la distancia, más fácil
será que se produzcan vibraciones.
Tiempo de espera: tiempo máximo permitido para la función de inserción completa. Si está establecido
en cero, se ignora este criterio de salida.
Velocidad esperada: velocidad mínima a la que se espera que se lleve a cabo la inserción. Si se establece
este parámetro y la inserción progresa a un ritmo más lento, se interrumpe y se considera incorrecta. Si
está establecido en cero, se ignora este criterio de salida.
80
Funcionamiento
Fuerza de empuje: fuerza objetivo utilizada para el control de fuerza con el fin de introducir el elemento
en el orificio.
Fuerza de reba.: si se establece este parámetro, una vez que se haya alcanzado la Profundidad mínima,
se espera un “choque”, un aumento en la fuerza de empuje (como al encajar un cierre a presión). Este
parámetro es la fuerza adicional sobre la Fuerza de empuje con la que se lleva a cabo la inserción entre
las profundidades mínima y máxima.
Conforme o en el límite Casillas de verificación Fx, Tx, Fy, Ty, Fz, Tz: si alguna está marcada, el eje
seleccionado es conforme, lo que significa que el movimiento intenta mantener las fuerzas a cero en las
direcciones seleccionadas. Si no están marcadas, puede establecerse un límite para la fuerza o el par que,
en caso de alcanzarse, detiene el comando.
Generar advertencia cuando la inserción no sea la correcta: si está activado, aparecerá un mensaje
emergente (con función de bloqueo) en el caso de una inserción incorrecta.
NOTA:
La opción solo está activa si se ha establecido un límite válido en la
pantalla avanzada.
Si se desactiva, no aparecerá ningún mensaje emergente, pero el usuario puede abordar posibles errores
mediante el valor devuelto del comando.
F/T Control
Algunas aplicaciones, como pulir, desbarbar, lijar o esmerilar, podrían necesitar mantener constante el
valor de fuerza/par hacia una dirección definida durante los movimientos.
Este comando altera la trayectoria de su(s) nodos(s) hijo(s) para mantener constantes los valores de
fuerza/par a lo largo/alrededor los ejes seleccionados.
NOTA:
Los comandos de movimiento integrados del UR (Mover) no pueden
utilizarse bajo el comando F/T Control. En su lugar, para mover el
robot bajo el control de fuerza, utilice el comando F/T Mover o F/T
Buscar .
NOTA:
comando F/T Cero al principio del comando F/T Control y
antes de iniciar el comando F/T Control; de lo contrario, el comando
podría no funcionar adecuadamente.
81
Funcionamiento
Eje correspondiente Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz: la selección del eje debe ser conforme. Si se habilita un eje
P ganancia F: el controlador de fuerza puede calibrarse con este parámetro de ganancia proporcional. Si
se producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia (p. ej.: 0,5).
P ganancia T: el controlador de par puede calibrarse con este parámetro de ganancia proporcional. Si se
producen rebasamientos o vibraciones, intente reducir el valor de ganancia (p. ej.: 0,5).
82
Funcionamiento
I ganancia F: el controlador de fuerza puede calibrarse con este parámetro de ganancia integral. Si se
I ganancia T: el controlador de par puede calibrarse con este parámetro de ganancia integral. Si se
D ganancia F: el controlador de fuerza puede calibrarse con este parámetro de ganancia derivada. Si se
D ganancia T: el controlador de par puede calibrarse con este parámetro de ganancia derivada. Si se
Directrices para la configuración del controlador de fuerza/par PID:

El controlador de fuerza/par PID calcula de forma continua el valor de error de fuerza/par medido por el
sensor en comparación con los valores establecidos por el comando F/T Control, y aplica una
corrección en función de este error.
P ganancia F y P ganancia T: el término proporcional produce una corrección proporcional al valor del
error actual. El incremento de este parámetro tiene los siguientes efectos: reacción más rápida, reacción
exagerada, menor error, degradación de la estabilidad.
I ganancia F y I ganancia T: el término integral produce una corrección proporcional tanto a la magnitud
como a la duración de los valores de errores anteriores. El incremento de este parámetro tiene los
siguientes efectos: reacción más rápida, reacción exagerada, menor error, degradación de la estabilidad.
D ganancia F y D ganancia T: el término derivado produce una corrección proporcional a la pendiente o
la velocidad cambiante de los valores de errores anteriores. El incremento de este parámetro tiene los
siguientes efectos: menos reacciones exageradas, aumento de la estabilidad.
83
Funcionamiento
Si el control de fuerza es demasiado lento —es decir, la herramienta abandona ocasionalmente la

superficie en vez de tocarla de forma continua—, intente incrementar los valores de P ganancia F, P
ganancia T, I ganancia F y I ganancia T.
Si el control de fuerza está reaccionando en exceso a los cambios —es decir, la herramienta rebota en la
superficie—, intente disminuir la P ganancia F y la P ganancia T (o la D ganancia F y la D ganancia T, si son
mayores de 1).
Si el control de fuerza reacciona a los cambios con demasiada lentitud —es decir, sigue empujando la
superficie después de tocarla—, intente disminuir la Ganancia I.
Como norma general, se recomienda utilizar estos valores:
Ganancia P < 5
Ganancia I < 0,25
Ganancia D < 1
Relación de Ganancia P/Ganancia I = 10
Valores que pueden utilizarse como base para la calibración:
P ganancia F = 1, I ganancia F = 0,1, D ganancia F = 0,3
P ganancia T = 0,2, I ganancia T = 0, D ganancia T = 0
84
Funcionamiento
F/T Mover
El comando F/T Mover puede utilizarse junto con el comando F/T Punto de ref. para mover el
robot a lo largo de una ruta, o junto con el comando F/T Ruta para mover el robot a lo largo de una
ruta y detenerlo una vez que se hayan alcanzado los límites de fuerza/par definidos (movimiento
interrumpido). En este caso puede generarse una advertencia. El movimiento es correcto si se alcanza el
último punto de referencia.
NOTA:
comando F/T Cero al principio del comando F/T Mover y asegúrese
de que la herramienta no esté en contacto con ningún objeto antes de
iniciar el comando F/T Mover; de lo contrario, puede que el comando
no se detenga en el límite de fuerza/par dado.
Para activar el comando F/T Mover, toque el botón Añadir {{ waypoint.title }} para agregar un F/T
Punto de ref. como nodo hijo. Puede seguir añadiendo más puntos de referencia de la misma forma.
Para eliminar un punto de referencia, utilice el botón Eliminar de la pestaña Estructura.
F/T Mover mediante la pestaña Estructura.
Velocidad: límite de velocidad del movimiento. El movimiento se lleva a cabo a una velocidad de traslación
constante. Si el trayecto o la ruta tienen cambios bruscos de dirección o de orientación, la velocidad real
del robot puede ser inferior a la especificada, pero seguirá siendo constante a lo largo del trayecto o la
ruta.
85
Funcionamiento
Límite F/T Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D: Si alguno de los valores alcanza el umbral establecido, se acciona
la parada. Los valores que sean igual a cero se ignorarán. Se puede establecer más de una opción.
3 o Fz <= -3).
Detener la ejecución del programa cuando se superan los límites: si está activada, la ejecución del
programa se detendrá si no se alcanza la posición objetivo (el movimiento no es correcto porque se ha
alcanzado el límite F/T). Si el movimiento es correcto, el programa continúa. Si se desactiva, no aparecerá
ningún mensaje emergente, pero el usuario puede abordar posibles errores mediante el valor devuelto
del comando.
86
Funcionamiento
F/T Ruta
El comando F/T Ruta puede utilizarse junto con el comando F/T Mover o F/T Buscar para grabar
y repetir una ruta.
Tipo: si se selecciona Relativo, la ruta se repite desde la posición real de la herramienta, en vez de hacerlo
desde la posición absoluta desde la que se grabó. Si se selecciona Absoluto, la herramienta se mueve
hasta el punto de partida original y repite la ruta desde allí.
ID de la ruta: enumera los identificadores de todas las rutas guardadas en la Compute Box. Al guardar una
ruta, se le asigna un ID de ruta. Si no hay ninguna ruta grabada sin guardar, se muestra el elemento Grabar
nueva…; selecciónelo para grabar una nueva ruta. Si hay una ruta grabada que no se haya guardado,
aparecerá el elemento No guardada en la lista.
NOTA:
Solo puede haber una ruta no guardada, y esta se sobrescribirá al iniciar
una grabación de ruta con la ruta No guardada seleccionada.
Borrar ruta seleccionada: elimina de forma permanente la ruta seleccionada en ese momento en la lista
desplegable ID de la ruta de la Compute Box.
NOTA:
No elimine una ruta que esté siendo utilizada por otro comando F/T
Ruta
Iniciar la grabación de ruta: empieza a grabar una ruta mediante la activación automática de la función
Guía manual.
Detener la grabación de ruta: detiene la función Guía manual y guarda la grabación en la memoria. No
guarda la ruta de forma permanente.
87
Funcionamiento
Mover al punto de inicio de la ruta [MANTENER]: mueve la herramienta al punto inicial de la ruta. Solo
puede utilizarse si la ruta no es relativa.
Iniciar la repetición de ruta: repite la ruta, incluso si no está guardada y únicamente está almacenada en
la memoria.
Detener la repetición de ruta: detiene la repetición de la ruta.
Guardar ruta: guarda una ruta no guardada en la Compute Box.
NOTA:
La velocidad del robot siempre debe estar al 100 %. La repetición a una
velocidad menor puede crear una desviación significativa desde la
trayectoria grabada.
NOTA:
Los movimientos de rotación relacionados con movimientos de traslación
en la grabación de rutas se limitan a 2,8 grados/mm o menos, dado que
una relación mayor ocasionaría que el robot repitiera la ruta a una
velocidad de traslación muy lenta. Por lo tanto, no puede grabarse como
ruta un movimiento de rotación sin movimiento de traslación.
NOTA:
El error máximo de la ruta repetida en comparación con el movimiento
original grabado puede ser de hasta 1 mm.
88
Funcionamiento
F/T Buscar
El comando F/T Buscar se utiliza junto con el comando F/T Punto de ref. para mover el robot a
lo largo de una ruta, o junto con el comando F/T Ruta para mover el robot a lo largo de una ruta y
detenerlo una vez que se hayan alcanzado los límites de fuerza/par definidos (objeto encontrado). Si el
movimiento alcanza el último punto de referencia o el último punto de la ruta, la búsqueda ha sido
infructuosa (no se ha encontrado el objeto) y se genera una advertencia.
NOTA:
Para cancelar cualquier desplazamiento de fuerza/par, ejecute el comando
F/T Cero al principio del comando F/T Buscar y asegúrese de que la
herramienta no esté en contacto con ningún objeto antes de iniciar el
comando F/T Buscar; de lo contrario, puede que el comando no se detenga
en el límite de fuerza/par dado.
Para activar el comando F/T Buscar, toque el botón Añadir punto de ref. para agregar un F/T Punto
de ref. como nodo hijo. Puede seguir añadiendo más puntos de referencia de la misma forma. Para
eliminar un punto de referencia, utilice el botón Eliminar de la pestaña Estructura.
F/T Buscar mediante la pestaña Estructura.
Velocidad: velocidad del movimiento mientras se busca una colisión. El movimiento se lleva a cabo a una
velocidad de traslación constante. Si el trayecto o la ruta tienen cambios bruscos de dirección o de
orientación, la velocidad real del robot puede ser inferior a la especificada, pero seguirá siendo constante
a lo largo del trayecto o la ruta.
89
Funcionamiento
NOTA:
Se puede producir un rebasamiento durante la búsqueda, en especial con
contactos duros (como, por ejemplo, superficies de metal). Para limitar
los rebasamientos debe reducir la velocidad.

Límite F/T Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D, T3D: este es el límite de detección. De entre las opciones disponibles
Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz, F3D y T3D, puede ajustarse más de una. En ese caso, si alguno de los valores alcanza
el umbral establecido, se acciona la parada. Los valores que sean igual a cero se ignorarán.
3 o Fz <= -3).
Detener la ejecución del programa si no se alcanza el límite: si está activado, la ejecución del programa
se detendrá cuando se alcance la posición objetivo o cuando ya haya entrado en colisión (por lo que la
búsqueda ha sido infructuosa). Si la búsqueda es correcta, el programa continúa. Si se desactiva, no
aparecerá ningún mensaje emergente, pero el usuario puede abordar posibles errores mediante el valor
devuelto del comando.
90
Funcionamiento
F/T Punto de ref.

El comando F/T Punto de ref. puede utilizarse junto con el comando F/T Mover o F/T Buscar
para mover el robot a lo largo de una ruta. Existen tres tipos de puntos de referencia (Reparado, Relativo
y Variable) que pueden utilizarse en cualquier combinación.
NOTA:
No utilice F/T Punto de ref.s consecutivos que solo contengan
rotaciones en el mismo comando F/T Mover. Utilice más de un
comando F/T Mover para conseguir rotaciones sin movimientos de
traslación.
Tipo: tipo de punto de referencia. Se puede establecer en Reparado, Relativo o Variable.
Posición del TCP objetivo: posición representada por el punto de referencia en la ruta del robot. Se trata
de un campo de solo lectura que puede rellenarse con el botón Obtener la posición actual del TCP .
Borrar: elimina el contenido del campo Posición del TCP objetivo.
Obtener la posición actual del TCP: introduce las coordenadas actuales del TCP en el campo Posición del
TCP objetivo.
Mover el robot a la pos. [MANTENER]: mueve el robot a la posición establecida en el campo Posición del
TCP objetivo si se pulsa el botón. Una vez que se suelta, el robot se detiene.
91
Funcionamiento
Variable: posición representada por el punto de referencia en la ruta del robot. Una variable puede definir
la posición objetivo. Es necesario crear primero la variable.
Relativo X, Y, Z, RX, RY, RZ: distancias y rotaciones que representa este punto de referencia en
comparación con la posición anterior del robot.
92
Funcionamiento
F/T Cero
El comando F/T Cero puede utilizarse para poner a cero los valores de fuerza/par.
93
Funcionamiento
TCP
Carga útil
94
Funcionamiento
RG2/6
Agarre RG
El comando Agarre RG se usa para agarrar/soltar una pieza de trabajo.
Al ejecutar el comandoAgarre RG, la pinza tratará de alcanzar el objetivo especificado (Diámetro y
Fuerza) y, de seleccionarse, la Compensación de profundidad. A continuación, se explican las distintas
funciones.
Seleccionar dispositivo
Cuando se usan dos pinzas, aparecen los botones radiales con el nombre de las pinzas. Estos
botones seleccionarán cuál de las dos pinzas realiza la acción.
Objetivo
Diámetro: el diámetro de agarre objetivo puede establecerse mediante el botón Guardar

como objetivo/Guardar agarre (recomendado) o introduciéndolo de forma manual.
Fuerza: establece la fuerza de agarre objetivo (3-40 N para RG2 y 25-120 N para RG6).
Compensación de profundidad: durante la apertura y el cierre de la pinza, el robot se mueve para
compensar el movimiento circular de los dedos, para que las puntas permanezcan sobre el objetivo.
Al pulsar el icono , aparecerá la siguiente ilustración en una página nueva.
95
Funcionamiento
NOTA:
Para obtener un rendimiento óptimo de la fuerza de agarre, establezca
un Objetivo Diámetro de 1 a 4 mm inferior al Diámetro de la pieza de
trabajo si la pieza de trabajo se agarra externamente o de 1 a 4 mm
superior si se agarra internamente.
Para obtener un rendimiento óptimo de la Compensación de
profundidad, establezca el control deslizante de velocidad del robot en
un 100 %.
Diámetro actual
El número muestra el valor del Diámetro actual.
establecerá el Diámetro actual como el diámetro objetivo. Si se usa cuando se detecta un

agarre (ver imagen más abajo), esta opción establecerá el diámetro objetivo como el diámetro
actual – 3 mm si la pieza de trabajo se agarra desde el exterior y + 3 mm si la pieza de trabajo se
agarra desde el interior.
Estos botones de apertura y cierre se accionarán al mantenerse pulsados.
NOTA:
Al utilizar estos botones, la fuerza objetivo no se aplicará para mejorar la
precisión del diámetro.
Carga útil
96
Funcionamiento
TCP
Carga útil
97
Funcionamiento
VG10 / VGC10
Agarre VG
Este comando se usa para activar la bomba y generar vacío para agarrar una pieza de trabajo.
Cuando se usan 2 pinzas, aparecen los botones radiales Pinza 1 y Pinza 2. Estos botones seleccionarán
cuál de las dos pinzas realiza la acción. En el programa del robot, el nombre del comando mostrará [1] o
[2] para indicar qué pinza está realizando la acción.
Canal(es): selecciona qué canal realiza la acción. Puede seleccionarse el canal A, B o ambos. Para ver cuál
es el canal A y B, para VG10 consulte las pegatinas debajo de los brazos y para VGC10 consulte las letras
en los laterales de la carcasa.
Vacío: Cuanto mayor es el vacío establecido (hasta 80 kPa), de más elevación se dispone.
Masa de la carga útil: se puede introducir el peso de la pieza de trabajo. A continuación, el software de la
URCap realizará el cálculo de la masa de la carga útil resultante teniendo en cuenta la masa de la pinza, el
Parar el robot en caso de pérdida continua de vacío: cuando se selecciona, el vacío se supervisa
constantemente y, si desaparece de forma inesperada, el robot se parará y mostrará una ventana
emergente.
Esperar hasta el agarre adecuado: cuando se selecciona, el programa permanecerá en la estructura de
agarre de la VG hasta que se logre el vacío solicitado. Si el vacío solicitado no se logra en 3 segundos, el
programa se detendrá.

Cuando cualquiera de las pinzas VG se utiliza junto con un HEX-E/H QC, la siguiente opción adicional estará
disponible:
98
Funcionamiento
Buscar y nivelar automáticamente: cuando se selecciona, el robot moverá la pinza en la dirección

+Z (en el sistema de coordenadas Herramienta) hasta que alcance una superficie (esta es la pieza
de búsqueda). Esta característica solo es útil si ambos canales van a realizar el agarre al mismo
tiempo. Durante el movimiento, la orientación del agarre se ajusta automáticamente para estar en
paralelo a la superficie (esta es la pieza de nivelación automática).
NOTA:
Para que la pieza de nivelación automática funcione, asegúrese de utilizar
las mismas ventosas para los canales A y B y ajustar los brazos para que
estén simétricos.
Cuando cualquiera de las pinzas VG se utiliza sin un HEX-E/H QC, pero en un controlador E-series, la
siguiente opción adicional estará disponible:
Buscar: cuando se selecciona, se producirá la misma acción de búsqueda que se ha descrito
anteriormente. Como la pieza de nivelación automática no se utiliza, las pinzas VG deben estar
paralelas a la superficie.
NOTA:
Si se establece un punto de vacío más bajo, se obtendrá un agarre más
rápido con menos desgaste de las ventosas. También reduce el riesgo de
dejar marcas de succión en piezas de trabajo delicadas.
Pueden pasar algunos segundos desde que se pulsa el botón de
reproducción o prueba antes de que arranque el programa del robot.
Esto es normal.
Cuando se establecen distintos porcentajes de vacío en los dos canales,
las pinzas VG liberan automáticamente aire en el canal con menor
presión. Esta función se activa cuando la presión tiene un 20 % más de
vacío que en el ajuste. Al liberar aire se genera un característico sonido
sordo y cambia la velocidad de bombeo.
99
Funcionamiento
Liberación VG
Este comando se usa para soltar el agarre de la pieza de trabajo eliminando el vacío.
Cuando se usan 2 pinzas, aparecen los botones radiales Pinza 1 y Pinza 2. Estos botones seleccionarán
cuál de las dos pinzas realiza la acción. En el programa del robot, el nombre del comando mostrará [1] o
[2] para indicar qué pinza está realizando la acción.
Canal(es): selecciona qué canal realiza la acción. Puede seleccionarse el canal A, B o ambos. Para ver cuál
es el canal A y B, para VG10 consulte las pegatinas debajo de los brazos y para VGC10 consulte las letras
en los laterales de la carcasa.
Alejarse de la pieza de trabajo: cuando se libera la pieza de trabajo, el robot se alejará 15 mm.
100
Funcionamiento
TCP
Carga útil
101
Funcionamiento
5.2 Barra de herramientas de URCap
Esta barra de herramientas facilita la activación de las herramientas mientras programa o durante el
funcionamiento.
5.2.1 Cómo acceder a la barra de herramientas

La forma de acceder a la barra de herramientas es distinta en los robots UR CB3 y e-Series, pero la función
es la misma.
Para abrir la barra de herramientas en un robot e-Series, pulse el icono UR+ de la esquina superior
derecha. A continuación, pulse el icono de OnRobot .
Cada efector final de OnRobot tiene distintas funciones, tal y como se describe en las siguientes secciones.
Para abrir la barra de herramientas en un robot CB3, pulse el icono de OnRobot de la esquina superior
izquierda. Puede que el icono tarde unos 20 segundos en aparecer tras encender el robot.
NOTA:
Todas las barras de herramientas están desactivadas cuando se está
ejecutando algún programa del robot. Algunas barras de herramientas
también están desactivadas y no pueden utilizarse mientras el robot no
se inicialice.
102
Funcionamiento
Para activar/desactivar la barra de herramientas, pulse el logotipo de OnRobot de la esquina

superior derecha y marque/desmarque la casilla Enable toolbar.
103
Funcionamiento
La siguiente tabla muestra la página donde se explica la barra de herramientas de cada dispositivo de
OnRobot.
Gecko ............................................ 105

HEX-E/H QC ................................... 106
RG2-FT........................................... 108
RG2 / RG6 ...................................... 111
VG10 / VGC10 ................................ 112
104
Funcionamiento
Gecko
Para abrir la barra de herramientas, siga las instrucciones de la sección Cómo acceder a la barra de
herramientas.
Abajo se muestra la barra de herramientas de Gecko.
: este botón solo aparece si las almohadillas están desgastadas y es necesario cambiarlas. Al
pulsar este botón se elimina la advertencia de cambio de almohadillas.
105
Funcionamiento
HEX-E/H QC
herramientas.
La barra de herramientas de HEX, mostrada a continuación, se llama Hand Guide. Esta barra de
herramientas se utiliza para guiar el robot de forma manual sujetando el efector final con la mano. Es
posible bloquear algunos de los ejes para reducir los grados de libertad de movimientos.
La barra de herramientas contiene los ejes disponibles, el botón de activación , el botón cero
y el botón de ajuste a los ejes .
Para seleccionar un eje, toque el elemento apropiado. Un eje está seleccionado si cambia de blanco a azul
.
En el siguiente ejemplo, se seleccionan los elementos X e Y para limitar el movimiento a lo largo de los
ejes X e Y (planar):
NOTA:
Se utiliza el sistema de coordenadas Herramienta.
Para desactivar cualquier eje que se haya seleccionado, vuelva a tocar el elemento.
106
Funcionamiento
NOTA:
Es posible activar o desactivar los ejes durante la guía manual.
Para iniciar la guía manual del robot UR, asegúrese primero de no estar en contacto con la herramienta y,
a continuación, mantenga pulsado el botón de activación . El botón cambia al icono de reloj de
arena mientras se inicia la guía manual. Espere hasta que el botón de activación se ilumine
en azul y dirija el robot a mano con ayuda del sensor OnRobot.
NOTA:
Asegúrese de no tocar la herramienta antes de que se active la guía
manual (el botón de activación se ilumina en azul); de lo
contrario, el robot podría comportarse de forma anómala (p. ej.: el robot
podría moverse sin que se ejerciera ninguna fuerza externa). En ese caso,
pulse el botón cero sin tocar la herramienta.
Asegúrese de no utilizar el botón cero mientras esté tocando la
herramienta.
Para detener la guía manual del robot UR, pulse el botón de activación .
NOTA:
Podría configurarse la guía manual (en la página de instalación de
OnRobot) para que se activara con un único toque del botón de
activación (en vez de mantenerlo pulsado) y se detuviera con
un segundo toque. Sin embargo, se recomienda la acción de pulsación
prolongada para mayor seguridad.
NOTA:
Para una experiencia de uso óptima, ajuste siempre el control deslizante
de velocidad del robot al 100 % mientras utiliza la guía manual.
El botón cero está pensado para utilizarse cuando la orientación de la herramienta se cambia durante
la guía manual, de forma que los efectos de la gravedad o los cambios en la carga del robot puedan
neutralizarse.
El botón de ajuste a los ejes gira los ejes del sistema de coordenadas Herramienta para alinearlos
con los ejes más cercanos del sistema de coordenadas Base, sin tener en cuenta las direcciones positivas
o negativas. Esto permite al usuario colocar la herramienta en una orientación horizontal o vertical precisa
tras guiar a mano.
NOTA:
Si experimenta vibración, agarre y guíe la herramienta hasta el centro de
gravedad (está aproximadamente en el centro).
107
Funcionamiento
RG2-FT
herramientas.
RG2-FT cuenta con una barra de herramientas para la función de agarre y otra para la guía manual. A
continuación ofrecemos una descripción de ambas.
Abajo se muestra la barra de herramientas de la función de agarre.
Diámetro actual: muestra la anchura de apertura de la pinza.

Fuerza: establece la fuerza de agarre objetivo.
: Estos botones de apertura y cierre se accionarán al mantenerse pulsados.
A continuación aparece la barra de herramientas de la guía manual.
108
Funcionamiento
La barra de herramientas contiene los ejes disponibles, el botón de activación , el botón cero
y el botón de ajuste a los ejes .
Para seleccionar un eje, toque el elemento apropiado. Un eje está seleccionado si cambia de blanco a azul
.
En el siguiente ejemplo, se seleccionan los elementos X e Y para limitar el movimiento a lo largo de los
ejes X e Y (planar):
NOTA:
Se utiliza el sistema de coordenadas Herramienta.
Para desactivar cualquier eje que se haya seleccionado, vuelva a tocar el elemento.
NOTA:
Es posible activar o desactivar los ejes durante la guía manual.
Para iniciar la guía manual del robot UR, asegúrese primero de no estar en contacto con la herramienta y,
a continuación, mantenga pulsado el botón de activación . El botón cambia al icono de reloj de
109
Funcionamiento
arena mientras se inicia la guía manual. Espere hasta que el botón de activación se ilumine
en azul y dirija el robot a mano con ayuda del sensor OnRobot.
NOTA:
Asegúrese de no tocar la herramienta antes de que se active la guía
manual (el botón de activación se ilumina en azul); de lo
contrario, el robot podría comportarse de forma anómala (p. ej.: el robot
podría moverse sin que se ejerciera ninguna fuerza externa). En ese caso,
pulse el botón cero sin tocar la herramienta.
Asegúrese de no utilizar el botón cero mientras esté tocando la
herramienta.
Para detener la guía manual del robot UR, pulse el botón de activación .
NOTA:
Podría configurarse la guía manual (en la página de instalación de
OnRobot) para que se activara con un único toque del botón de
activación (en vez de mantenerlo pulsado) y se detuviera con
un segundo toque. Sin embargo, se recomienda la acción de pulsación
prolongada para mayor seguridad.
NOTA:
Para una experiencia de uso óptima, ajuste siempre el control deslizante
de velocidad del robot al 100 % mientras utiliza la guía manual.
El botón cero está pensado para utilizarse cuando la orientación de la herramienta se cambia durante
la guía manual, de forma que los efectos de la gravedad o los cambios en la carga del robot puedan
neutralizarse.
El botón de ajuste a los ejes gira los ejes del sistema de coordenadas Herramienta para alinearlos
con los ejes más cercanos del sistema de coordenadas Base, sin tener en cuenta las direcciones positivas
o negativas. Esto permite al usuario colocar la herramienta en una orientación horizontal o vertical precisa
tras guiar a mano.
NOTA:
Si experimenta vibración, agarre y guíe la herramienta hasta el centro de
gravedad (está aproximadamente en el centro).
110
Funcionamiento
RG2 / RG6
herramientas.
Abajo se muestra la barra de herramientas de las pinzas RG.
Pinza 1 y Pinza 2: en caso de utilizar dos pinzas RG, puede seleccionar cuál de las dos realiza la acción.
Diámetro actual: muestra la anchura de apertura de la pinza.
Fuerza: establece la fuerza de agarre objetivo.
: estos botones de apertura y cierre se accionarán al mantenerse pulsados.
: este botón puede utilizarse para reactivar la RG2 o la RG6 tras activar el interruptor de
seguridad de cualquiera de las pinzas. Al pulsar este botón se reiniciará la alimentación de la herramienta
durante unos segundos.
PRECAUCIÓN:
Antes de pulsar el botón , asegúrese siempre de que ninguna

pieza vaya a caerse debido a la pérdida de alimentación del dispositivo.
Si se utiliza el Dual Quick Changer, se reiniciará para ambos lados.
NOTA:
Para que la E/S de la herramienta funcione, cuando se conecte a través
del conector de herramienta, debe asignarse su control a OnRobot.
111
Funcionamiento
VG10 / VGC10
herramientas.
Abajo se muestra la barra de herramientas de las pinzas VG.
Pinza 1 y Pinza 2: en caso de utilizar 2 pinzas VG, puede seleccionar cuál de las dos realiza la acción.
Modo: seleccione Independiente (activación de un único canal) o Tándem (activación de ambos canales
juntos).
Vacío real: muestra el vacío actual de cada canal.
Vacío objetivo: define el vacío objetivo de cada canal.
(Botón de pinza): al pulsarlo, la bomba comenzará a generar vacío al nivel seleccionado en el

canal o canales seleccionados.
(Botón de liberación) al pulsarlo, finalizará el agarre de prueba y se soltará cualquier pieza de

trabajo que pudiese estar sosteniendo el canal seleccionado.
112
Funcionamiento
5.3 Comandos URScript

Los comandos URScript pueden utilizarse junto con otros scripts.
RG2-FT........................................... 113
RG2-FT........................................... 113
RG2/RG6 ....................................... 113
VG10 / VGC10 ................................ 114
RG2-FT
Si OnRobot URCap está habilitado, habrá una función de secuencia de comandos RG2-FT definida:
rg2ft_proxi_offsets_set(ProxL = 0.0, ProxR = 0.0)
Esta función puede utilizarse para establecer manualmente valores de desplazamiento del sensor de dedo
óptico (proximidad). ProxL y ProxR se expresan en milímetros.
RG2-FT
RG2/RG6
Cuando se habilite el complemento URCap de OnRobot, habrá una función de script definida de RG:
rg_grip(rg_width, force, tool_index=0, blocking=True,
depth_compensation=False, popupmsg=True)
Blocking=True: la función espera a que la pinza finalice el comando de agarre
(popupmsg: función futura, no es necesario introducir datos)
Todos los argumentos de entrada son los mismos que los utilizados por Agarre RG command, incluido
el desplazamiento de la punta del dedo.
Por ejemplo, se puede hacer un movimiento relativo para una rápida liberación de una pieza de la
siguiente manera:
Si solo hay una pinza conectada:
rg_grip(rg_Width+5, 40, rg_index_get())→ Esto abrirá la pinza 5 mm con la fuerza objetivo
establecida en 40 N.
Si hay dos pinzas RG conectadas, use:
rg_grip(rg_Width_primary+5, 40, 1) -> para la primaria
rg_grip(rg_Width_secondary+5, 40, 2) -> para la secundaria
113
Funcionamiento
VG10 / VGC10
vg10_grip (channel, vacuum, timeout, alert, tool_index)
Ordena a la VG10 que realice una acción de agarre.
canal: especifica el canal de agarre.
0 = Channel A
1 = Channel B
2 = Channel A and Channel B
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es 2 (A y B).
vacuum: indica la fuerza de agarre en un rango del 0 % al 80 % de vacío.
60 = 60% vacuum. agarre firme habitual
30 = 30% vacuum. agarre suave habitual
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es 60 %.
timeout: indica el tiempo que debe esperarse para que se alcance el vacío ordenado. Si no se logra el
vacío, se informa de una fuga de aire en la pieza o las ventosas en una ventana emergente y el programa
del robot se detiene.
0 = La función no espera hasta que se produce el vacío, sino que se devuelve inmediatamente tras enviar
el comando.
>0 = Tiempo de espera [s]. Pueden utilizarse números de puntos de flotación. P. ej.: 0,6 = 600 ms.
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es 5 segundos.
alert: indica si debe supervisarse el agarre una vez establecido el vacío (agarre). Si se pierde el vacío
mientras se está manipulado una pieza, aparece una ventana emergente y el programa del robot se
detiene. Este ajuste no puede utilizarse sin una configuración apropiada del tiempo de espera (consultar
indicaciones anteriores).
False = No se supervisa el vacío
True = Se supervisa el vacío. Advertencia mediante ventana emergente habilitada
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es True.
tool_index=vg_index_get() -> si solo se ha conectado una pinza VG10.
Si hay dos pinzas VG10 conectadas, use:
tool_index=1 para la primaria
tool_index=2 para la secundaria
vg10_release(channel, timeout, autoidle, tool_index)

Ordena a la VG10 que realice una acción de liberación.
channel: especifica el canal de liberación.
0 = Channel A
1 = Channel B
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es 2 (A y B).
114
Funcionamiento
timeout: indica el tiempo que debe esperarse para que se elimine el vacío.
0 = La función no espera, sino que se devuelve inmediatamente tras enviar el comando.
>0 = Tiempo de espera [s]. Pueden utilizarse números de puntos de flotación. P. ej.: 0,6 = 600 ms.
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es 5 segundos.
autoidle: indica si la válvula de liberación debe desconectarse automáticamente cuando finaliza la
acción y el robot se ha alejado 5 cm de la posición de liberación.
Si no se ha configurado, la opción predeterminada de este parámetro es True.
vg10_vacuum_A or vg10_vacuum_B
Indica el vacío actual en el canal seleccionado.
Si hay 2 pinzas conectadas, utilice _primary o _secondary
Ej.: vg10_vacuum_A_secondary
vg10_idle(channel, tool_index)
Ordena a la VG10 que deje inactivo el canal seleccionado. Cuando se marca un canal como inactivo su
consumo de energía es ligeramente inferior, pero las piezas pueden “adherirse” a las ventosas, ya que el
canal de retorno de aire está cerrado.
channel: especifica el canal que se deja inactivo.
0 = Channel A
1 = Channel B
5.4 Configuración del TCP

TCP son las siglas inglesas de Punto Central de la Herramienta.
115
Funcionamiento
El TCP es un punto que en principio (por defecto) está situado en el punto central
del borde de la herramienta del UR. Este es un punto importante durante la
programación del robot, ya que los comandos Mover del UR se refieren siempre a
un punto TCP determinado y las rotaciones únicamente se pueden realizar
alrededor de estos puntos.
Si se acopla una herramienta al robot, el usuario puede cambiar más fácilmente

ese punto al punto "final" de la herramienta (véase la ilustración de la izquierda).
De este modo es fácil girar la herramienta mientras la
pieza de trabajo se mantiene fija en el espacio (véase la
ilustración de la derecha).
Podría definirse más de un punto TCP, pero no puede
haber más de un TCP activo al mismo tiempo. En el UR,
este se llama TCP activo.
Por defecto, los comandos Mover del UR siempre están
grabando los puntos de referencia de acuerdo con el
TCP activo.
Para obtener más información acerca del funcionamiento del TCP del UR, lea el manual del UR.
En la sección Centro de gravedad se describe lo "lejos" que tiene que moverse el TCP para estar al "final"
de las herramientas OnRobot.
Como introducir estos valores manualmente puede ser una ardua tarea, OnRobot proporciona dos modos
de configuración:
• Modo TCP estático - Uso recomendado
• Modo TCP dinámico
El modo podría seleccionarse en el panel TCP de la pantalla de instalación OnRobot (consulte en la sección
Configuración de URCap).
A continuación se describen estos dos modos.
Modo TCP estático

En este modo, el usuario puede cambiar manualmente el TCP activo basándose en las opciones TCP
predefinidas de OnRobot:
• OnRobot_Single
Si no se detecta ningún Dual Quick Changer,
de modo que solo se utiliza una
herramienta.
• OnRobot_Dual_1 y OnRobot_Dual_2
Si se detecta un Dual Quick Changer, de
modo que se utilizan dos herramientas.
116
Funcionamiento
NOTA:
OnRobot_Dual_1 pertenece a la herramienta que está acoplada al lado
primario del Dual Quick Changer.
Los valores TCP se han creado y precalculado en base a la(s) herramienta(s) detectada(s). Así pues,
si la RG2 se monta a 30° (con el mecanismo de inclinación integrado), el TCP preciso se define en
consonancia.
El cálculo solo se realiza cuando se detecta un dispositivo nuevo o cuando se cambia el ángulo de
montaje (solo para RG2/6 y RG2-FT).
Los valores calculados son parámetros estáticos y no cambian durante la ejecución del programa.
NOTA:
Para las pinzas RG2, RG6 y RG2-FT, el TCP siempre se calcula asumiendo
que la pinza está totalmente cerrada.
Es una buena práctica establecer la opción del TCP usado como TCP predeterminado ( ) en la
configuración del TCP del UR, aunque no es obligatorio.
Sin embargo, es muy recomendable crear los puntos de referencia en el comando Mover del UR de forma
que el TCP de referencia se establezca primero.
Si solo se utiliza un dispositivo OnRobot, antes de definir los puntos de referencia establezca el TCP del
comando Mover del UR para usar el OnRobot_Single.
Si se utilizan dos dispositivos OnRobot, seleccione OnRobot_Dual_1 o OnRobot_Dual_2 según

corresponda.
117
Funcionamiento
Si no se utiliza el comando Mover del UR, sino el comando F/T Move de OnRobot (solo para HEX-E/H QC
o RG2-FT):
• Utilice el comando TCP de OnRobot justo antes de F/T Move para establecer el valor correcto del
TCP activo.
A continuación se muestra un resumen de un ejemplo de código:
Individual Dual
No es obligatorio establecer el TCP de OnRobot No es obligatorio establecer el TCP de OnRobot

como TCP predeterminado como TCP predeterminado
Robot program Robot program
MoveJ (Set TCP = OnRobot_Single) MoveJ (Set TCP = OnRobot_Dual_1)
MoveJ (Set TCP = OnRobot_Dual_2)

#Alternativamente
TCP
F/T Move
Modo TCP dinámico

En este modo, el TCP activo del UR se establece automáticamente de
acuerdo con el dispositivo OnRobot detectado.
Este modo es útil cuando debe tenerse en cuenta el efecto del valor de
ancho de la pinza (solo para RG2, RG6 o RG2-FT) en el TCP.
Durante la ejecución del programa del robot, si los comandos RG Grip
se utilizan para abrir o cerrar la pinza, el TCP se establece
automáticamente en consonancia.
Además, si la barra de herramientas de OnRobot se utiliza para abrir o
cerrar la pinza, el TCP activo se ajusta inmediatamente.
Aunque el TCP se sobrescribe directamente, también hay un TCP
definido por OnRobot, que se denomina:
• OnRobot_Default
Este es el nombre tanto para los dispositivos individuales como duales.
Se recomienda establecer la opción OnRobot_Default como TCP predeterminado ( ) en la configuración

del TCP del UR.
118
Funcionamiento
Para dejar que el sistema actualice automáticamente el TCP durante la ejecución de un programa, el
comando Mover del UR debe permanecer en su ajuste predeterminado Establecer como TCP activo (a
diferencia del modo TCP estático, donde debe cambiarse a un TCP predefinido).
Si se utilizan dos pinzas, debe seleccionarse a qué pinza pertenece el TCP activo:
• primero utilice un comando TCP de OnRobot y seleccione si desea usar Pinza 1 o Pinza 2
• a continuación, el comando Mover del UR tendrá un TCP activo actualizado que podría utilizarse
para varios comandos Mover
• cuando sea necesario cambiar a la otra pinza, simplemente utilice otro TCP y seleccione la otra
pinza.
Antes de aprender cualquier punto de referencia, asegúrese de establecer el TCP activo:

• para un dispositivo individual, vaya al panel de instalación de OnRobot
• para dispositivos duales, vaya al panel de instalación de OnRobot y seleccione el dispositivo (1 o 2)
que está utilizando en el momento del aprendizaje
A continuación se muestra un resumen de un ejemplo de código:
Individual Dual
Se recomienda establecer el TCP Se recomienda establecer el TCP

OnRobot_Default como el TCP predeterminado OnRobot_Default como el TCP predeterminado
del UR del UR
Antes de ejecutar un programa asegúrese de

seleccionar en el panel de instalación de OnRobot
la pinza adecuada que se utilizará primero en el
programa
Robot program Robot program
TCP (Opcional) TCP (Select Gripper 1)

MoveJ (Set TCP = Active TCP) MoveJ (Set TCP = Active TCP)
TCP (Select Gripper 2)

MoveJ (Set TCP = OnRobot_Dual_2)
119
Funcionamiento
5.5 Valores devueltos

En estos comandos de OnRobot con valores devueltos se actualiza la variable on_return una vez se
produce la salida del comando. Esta variable global puede utilizarse con las expresiones condicionales If
integradas del UR (por ejemplo: if on_return == 1 entonces, que realice algo) para evaluar cómo ha
finalizado el comando.
HEX-E/H QC
RG2-FT
Valores devueltos del comando F/T Mover

0 El movimiento ha finalizado sin detectar una fuerza o par superior al límite establecido.
1 El movimiento ha finalizado porque se ha detectado una fuerza o par superior al límite
establecido.
3 El movimiento ha sido interrumpido por un comando.
11 El movimiento no puede iniciarse porque no existe una ruta grabada en la Compute Box del ID
seleccionado. Programa detenido.
12 El movimiento no puede iniciarse porque no hay puntos grabados en esta ruta. Programa
detenido.
13 El movimiento no puede iniciarse porque el archivo de ruta encontrado en este ID de ruta está
vacío. Programa detenido.
14 El movimiento no puede iniciarse porque el archivo de ruta está corrupto. Programa
detenido.
Valores devueltos del comando F/T Buscar

0 La búsqueda ha finalizado correctamente porque se ha detectado una fuerza o par superior al
límite establecido.
1 La búsqueda ha finalizado sin detectar una fuerza o par superior al límite establecido.
3 La búsqueda ha sido interrumpida por un comando.
11 La búsqueda no puede iniciarse porque no existe una ruta grabada en la Compute Box del ID
seleccionado. Programa detenido.
12 La búsqueda no puede iniciarse porque no hay puntos grabados en esta ruta. Programa
detenido.
13 La búsqueda no puede iniciarse porque el archivo de ruta encontrado en este ID de ruta está
vacío. Programa detenido.
14 La búsqueda no puede iniciarse porque el archivo de ruta está corrupto. Programa detenido.
120
Funcionamiento
Valores devueltos del comando F/T Insertar pieza

0 La inserción ha alcanzado la profundidad de inserción máxima.
1 La inserción ha chocado tras llegar a la profundidad de inserción mínima.
2 La inserción se ha ralentizado tras llegar a la profundidad de inserción mínima.
3 La inserción se ha atascado antes de llegar a la profundidad de inserción mínima.
4 El comando ha excedido el tiempo de espera tras llegar a la profundidad de inserción mínima.
5 El comando ha excedido el tiempo de espera antes de llegar a la profundidad de inserción
mínima.
6 El límite de fuerza/par lateral ha sido alcanzado tras llegar a la profundidad de inserción mínima.
7 El límite de fuerza/par lateral ha sido alcanzado antes de llegar a la profundidad de inserción
mínima.
8 El error de parámetro ha vuelto de la Compute Box. Compruebe los parámetros del
comando de Inserción de pieza F/T.
121
Funcionamiento
5.6 Variables de realimentación
Gecko ............................................ 122

HEX-E/H QC ................................... 123
RG2-FT........................................... 124
RG2 / RG6 ...................................... 125
VG10 / VGC10 ................................ 125
Gecko
Variable de
Unidad Descripción
realimentación
Distancia entre la parte inferior de la pinza y el

gecko_distance mm
objeto
Fuerza aplicada por la pinza/el robot durante el

gecko_force N
agarre
gecko_part_detected True/False True si la pinza ha detectado una pieza
True si la pinza ha perdido una pieza, de modo que
gecko_pads_worn True/False
es necesario limpiar las almohadillas
on_return Valor devuelto de los comandos de OnRobot
122
Funcionamiento
HEX-E/H QC
Variable de
Unidad Descripción
realimentación
Longitud del vector de fuerza en 3D

F3D [N]
F3D = raíz cuadrada (Fx2 +Fy2 +Fz2)
Valores de fuerza y par calculados en el sistema de

FT_Base [3xN,3xNm]
coordenadas Base, en una matriz

FT_Tool [3xN,3xNm]
coordenadas Herramienta, en una matriz
Fx [N] Valor de fuerza a lo largo del eje X

Fy [N] Valor de fuerza a lo largo del eje Y
Fz [N] Valor de fuerza a lo largo del eje Z
Longitud del vector de par en 3D
T3D [Nm]
T3D = raíz cuadrada (Tx2 +Ty2 +Tz2)
Tx [N] Valor de par alrededor del eje X
Ty [N] Valor de par alrededor del eje Y
Tz [N] Valor de par alrededor del eje Z
123
Funcionamiento
RG2-FT
Variable de
Unidad Descripción
realimentación
Longitud del vector de fuerza en 3D
F3D [N]
F3D = raíz cuadrada (Fx2 +Fy2 +Fz2)
Longitud del vector de fuerza en 3D para el sensor
F3D_Left [N] del dedo izquierdo F3D_Left=
2 2 2
√𝐹𝑥𝐿 + 𝐹𝑦𝐿 + 𝐹𝑧𝐿
Longitud del vector de fuerza en 3D para el sensor
F3D_Right [N] del dedo derecho F3D_Right=
2 2 2
√𝐹𝑥𝑅 + 𝐹𝑦𝑅 + 𝐹𝑧𝑅
FT_Base [3xN,3xNm]
coordenadas Base, en una matriz
Lista {Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz} para el sensor del dedo
FT_Left [3xN,3xNm]
izquierdo
Lista {Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz} para el sensor del dedo
FT_Right [3xN,3xNm]
derecho
FT_Tool [3xN,3xNm]
coordenadas Herramienta, en una matriz
Valor real del diámetro de la pieza detectada (-1 si no
Part_Width [mm]
procede) medido por los sensores de proximidad
Valor real del sensor de proximidad (distancia)
Proximity_Left [mm]
izquierdo
Valor real del sensor de proximidad (distancia)
Proximity_Right [mm]
derecho
Longitud del vector de par en 3D para el sensor del
T3D_Left [Nm]
dedo izquierdo T3D_Left= √𝑇𝑥𝐿2 + 𝑇𝑦𝐿2 + 𝑇𝑧𝐿2
Longitud del vector de par en 3D para el sensor del

T3D_Right [Nm]
dedo derecho T3D_Right= √𝑇𝑥𝑅2 + 𝑇𝑦𝑅2 + 𝑇𝑧𝑅2
Longitud del vector de par en 3D

T3D [Nm]
T3D = raíz cuadrada (Tx2 +Ty2 +Tz2)
Distancia entre los dedos de la pinza (calculada por

Diámetro [mm]
los codificadores de ángulo del dedo)
124
Funcionamiento
RG2 / RG6
Variable de realimentación Unidad Descripción

rg_Busy True/False Si la pinza está activa o no
Distancia que ha recorrido el robot (debido a la
rg_Depth [mm] compensación de profundidad) hacia el eje z teniendo
como referencia la pinza a 0 mm de ancho
Distancia que ha recorrido el robot (debido a la
rg_DepthRel [mm] compensación de profundidad) hacia el eje z teniendo
como referencia el ancho anterior de la pinza
rg_Grip_detected True/False True si la pinza ha detectado una pieza
rg_Width [mm] Ancho entre las puntas de la pinza
VG10 / VGC10
Variable de realimentación Unidad Descripción

on_return 0 Valor devuelto de los comandos de OnRobot
vg_Vacuum_A % de vacío Devuelve el % de vacío alcanzado en el canal A
vg_Vacuum_B % de vacío Devuelve el % de vacío alcanzado en el canal B
125
Opciones adicionales del software
6 Opciones adicionales del software
6.1 Compute Box
6.1.1 Interfaces
Se pueden usar dos tipos de interfaz:
• Interfaz Ethernet
Esta interfaz se puede usar para acceder al cliente web que puede usarse para supervisar, controlar
y actualizar las pinzas/dispositivos. Además, mediante esta interfaz, también se puede acceder a
WebLogic de OnRobot para programar la interfaz de E/S digital.
• Interfaz de E/S digital

Esta interfaz puede usarse para comunicarse con los robots mediante líneas de E/S digital sencillas.
Se pueden usar 8 entradas digitales y 8 salidas digitales. Estas entradas y salidas se pueden
programar mediante WebLogic de OnRobot, pero para ello se necesitaría la interfaz Ethernet (solo
durante la programación).
6.1.2 Cliente web

Para acceder al cliente web en el ordenador, primero debe configurar la interfaz Ethernet para conseguir
una comunicación adecuada entre el equipo y la Compute Box. Se recomienda usar el modo Automático
(para más información, consulte la sección Configuración de la interfaz Ethernet).
A continuación, siga los pasos siguientes:
• Conecte la Compute Box al ordenador mediante el cable UTP suministrado.
• Encienda la Compute Box con el cable de alimentación suministrado.
• Espere un minuto, hasta que el LED de la Compute Box pase de azul a verde.
• Abra un navegador web en su ordenador y escriba la dirección IP de la Compute Box (de forma
predeterminada es 192.168.1.1).
126
Se abre la página de inicio de sesión.
Las credenciales de administrador predeterminadas son:

Nombre de usuario: admin
Contraseña: OnRobot
La primera vez que inicie sesión deberá introducir una contraseña nueva: (la contraseña debe contener 8
caracteres como mínimo)
Una vez iniciada la sesión, aparecen los siguientes menús superiores:
• Dispositivos - Supervisión y control de los dispositivos conectados (por ejemplo, las pinzas)
• Configuración - Cambio de la configuración de la Compute Box
• WebLogic - Programación de la interfaz de E/S digital mediante WebLogic de OnRobot
127
• Rutas - Importación/Exportación de las rutas grabadas (no disponible en todos los robots)
• Actualizar - Actualización de la Compute Box y los dispositivos
• - Configuración de la cuenta (por ejemplo, para cambiar la contraseña o añadir un nuevo

usuario)
• - Selecciona el idioma del cliente web
Estos menús se describirán en las páginas siguientes.
Menú Dispositivos
Para controlar/supervisar un dispositivo, haga clic en el botón Seleccionar.
Gecko ............................................ 129

HEX-E/H QC ................................... 131
RG2/6 ............................................ 132
RG2-FT........................................... 134
VG10 / VGC10 ................................ 136
128
Gecko
En la pinza hay un sensor de fuerza y uno de distancia ultrasónico. Los valores reales de estos sensores
son:
• Precarga - las fuerzas actuales que se ejercen en las almohadillas (por debajo de 50 N aparece 0 N)
• Distancia al objeto - la distancia del objeto respecto de la parte inferior de la pinza
El estado de la pinza puede ser:

• Posición de las almohadillas- Las almohadillas están en estado E o S (fuera significa que están listas
para realizar un agarre)
• Pieza detectada - Se ha alcanzado el límite de la fuerza de precarga, y la distancia del objeto es de
< 18 mm
• Ocupado - Las almohadillas se están moviendo
Las almohadillas se pueden controlar haciendo clic en los botones S y E.

El valor del Umbral de precarga se puede cambiar si se necesita una fuerza de precarga mayor para
obtener el agarre adecuado.
Este valor solo se usa para generar una señal Pieza detectada adecuada.
129
NOTA:
Umbral de precarga el valor que se establece en esta página no se guarda
permanentemente, sino que los valores predeterminados (90 N) se
restablecen al apagar el dispositivo.
Si se detectó una pieza y la distancia del objeto es > 18 mm (la pieza se ha perdido) ANTES de que las
almohadillas se establezcan hacia dentro (liberación normal), aparecerá la advertencia Pads worn en la
pestaña Información del dispositivo.
Para restablecer la advertencia:
• haga clic en el botón RESTABLECER ERRORES
• o bien haga clic en el botón S.
130
HEX-E/H QC
Los valores de fuerza y par (Fx,Fy,Fz y Tx,Ty,Tz) se indican en N/Nm.

El interruptor Cero se puede usar para poner a cero la lectura de fuerza y par.
NOTA:
El valor de Cero que se establece en esta página no se guarda
permanentemente, sino que los valores predeterminados se restablecen
al apagar el dispositivo y volver a encenderlo.
131
RG2/6
El estado de la pinza puede ser:

• Ocupado - la pinza se está moviendo
• Pinza detectada - se ha alcanzado el límite de fuerza establecido pero no el ancho establecido.
El estado de los dos interruptores de seguridad es:

• Pulsado - el interruptor de seguridad 1/2 se está pulsando.
• Activado - el interruptor de seguridad 1/2 se ha activado y la pinza se ha detenido.
Para recuperarse de un estado activado:

• Compruebe si se está pulsando algún interruptor de seguridad
• En caso afirmativo, retire el objeto que está pulsando el interruptor.
132
• Haga clic en Reinicio para apagar todos los dispositivos y vuélvalos a encender para efectuar la
recuperación.
Desplazamiento de la punta del dedo debe ajustarse en función de las puntas acopladas a la pinza en ese
momento. El desplazamiento se mide desde la superficie de contacto interior de las barras de metal de la
punta. Para guardar el valor en la pinza de forma permanente haga clic en Guardar.
La pinza puede controlarse mediante el ajuste de los valores Fuerza y Diámetro. Establezca primero la
fuerza de agarre necesaria y, a continuación, ajuste el control deslizante del diámetro, que controlará
inmediatamente la pinza.
133
RG2-FT
Los valores de fuerza y par (Fx,Fy,Fz y Tx,Ty,Tz) se indican en N/Nm, mientras que los valores del sensor
de Proximidad (sensor óptico de distancia integrado en la punta del dedo) se indican en mm para el sensor
de la punta del dedo izquierda y derecha.
El interruptor Cero se puede usar para poner a cero la lectura de fuerza y par.
NOTA:
El valor de Cero que se establece en esta página no se guarda
permanentemente, sino que los valores predeterminados se restablecen
al apagar el dispositivo y volver a encenderlo.
134
El Desplazamiento de proximidad puede utilizarse para calibrar la lectura de proximidad. La calibración

requiere que se sigan estos pasos:
• Escriba 0 mm en el campo de edición Izquierda y Derecha y haga clic en el botón Guardar.
• Cierre completamente la pinza (ajuste el Diámetro a 0) mientras sujeta un papel blanco entre las
puntas de los dedos.
• Lea los valores reales Izquierda y Derecha Proximidad (p. ej.: 19 mm y 25 mm)
• Escriba estos valores en los campos de edición Izquierda y Derecha y haga clic en el botón Guardar
para guardarlos permanentemente.
• Abra la pinza y la calibración habrá finalizado.
NOTA:
Si el valor de los desplazamientos es demasiado alto podría recortar la
lectura de proximidad hasta 0 mm (no se muestran distancias negativas).
En caso de recorte (lectura 0 mm), intente disminuir los valores de
desplazamiento.
La pinza puede controlarse mediante el ajuste de los valores Fuerza y Diámetro. Establezca primero la
fuerza de agarre necesaria y, a continuación, ajuste el control deslizante del diámetro, que controlará
inmediatamente la pinza.
135
VG10 / VGC10
El nivel de vacío real del Canal A y el Canal B se puede ver como un porcentaje (en el intervalo de 0 a
80 kPa de vacío). El valor real del Límite de potencia se indica en mA.
El Límite de potencia se puede ajustar en el intervalo de 0 a 1000 mA con el control deslizante.
NOTA:
El límite de potencia que se establece en esta página no se guarda
permanentemente, sino que el valor predeterminad se restablece al
apagar el dispositivo y volver a encenderlo.
Un límite de potencia más alto significa que se el nivel de vacío requerido se alcanza en menos tiempo
(mayor caudal de aire), pero si se establece en un valor demasiado alto se podría producir un
rebasamiento.
Un límite de potencia más bajo podría no ser suficiente para un porcentaje mayor de vacío, por lo que
puede que no se alcanzase el nivel de vacío objetivo.
El nivel de vacío del Canal A y el Canal B se puede establecer de forma individual o en conjunto marcando
la casilla de verificación Bloquear.
Asegúrese de que establece un nivel de vacío lo suficientemente alto antes de agarrar y elevar cualquier
objeto.
136
Para soltar el objeto agarrado, haga clic en el botón Soltar.
137
Menú Configuración
Configuración de red:
La Dirección MAC es un identificador exclusivo en todo el mundo que se ha fijado para el dispositivo.
El menú desplegable Modo de red se puede usar para decidir si la Compute Box tendrá una dirección IP
estática o dinámica:
• Si se configura como IP dinámica, la Compute Box esperará que un servidor DHCP proporcione una
dirección IP. Si la red a la que se conecta el dispositivo no tiene ningún servidor DHCP, se usará la
IP fija 192.168.1.1 para el dispositivo (una vez transcurridos los 60 segundos de espera).
• Si se configura como IP estática, se deben definir una dirección IP fija y una máscara de subred.
• Si se configura como IP estática predeterminada, se restablece la IP fija predeterminada de fábrica,
que no se puede cambiar.
138
Después de establecer todos los parámetros, haga clic en el botón Guardar para guardar los nuevos
valores de forma permanente. Espere 1 minuto y vuelva a conectarse al dispositivo con los nuevos ajustes.
Configuración de la Compute Box:

Si se está usando más de una Compute Box en la misma red, puede escribir cualquier nombre de usuario
específico en Nombre de la pantalla a fin de identificarlas.
Configuración del escáner EtherNet/IP:
NOTA:
Esta es una opción especial de la conexión Ethernet/IP para algunos
robots.
Cuando el robot sea el adaptador y la Compute Box necesite funcionar a modo de escáner, se le requerirá
que introduzca la siguiente información para realizar la comunicación:
• Dirección IP a la que conectarse - la dirección IP del robot
• ID de instancia origen a objetivo - consulte el manual de Ethernet/IP del robot (modo de escáner)
• ID de instancia objetivo a origen - consulte el manual de Ethernet/IP del robot (modo de escáner)
• ID de instancia de configuración - consulte el manual de Ethernet/IP del robot (modo de escáner)
• Intervalo de paquete solicitado (ms) - valor RPI en ms (mínimo 4)
Marque la casilla de verificación y la Compute Box intentará conectarse automáticamente al robot

(mediante la dirección IP indicada).
139
Menú Rutas
NOTA:
Puede que la función de ruta no esté disponible para su tipo de robot.
Esta página se puede usar para importar, exportar y eliminar las rutas grabadas anteriormente. De este
modo, se puede copiar una ruta a otra Compute Box.
Para importar una ruta exportada previamente (un archivo .ofp), haga clic en Importar y navegue hasta
el archivo.
Las rutas disponibles aparecen al final de la página. Todas las rutas se pueden exportar y descargar como
un archivo .ofp o eliminar permanentemente para liberar espacio en la lista si ya no se necesita alguna
ruta.
NOTA:
Asegúrese siempre de no eliminar ninguna ruta que se esté utilizando
actualmente en alguno de los programas de su robot. Si lo hace, será
necesario volver a grabar la ruta, ya que la operación de eliminación no
se puede deshacer.
La Compute Box puede guardar hasta 100 megabytes de rutas, lo que equivale aproximadamente a
1000 horas de grabaciones.
140
Menú Actualizar
Esta página se puede utilizar para actualizar el software de la Compute Box y el firmware de los
dispositivos.
Empiece por la actualización del software; haga clic en el botón Buscar para buscar el archivo de
actualización del software .cbu.
A continuación, el botón Buscar cambiará a Actualizar.
Haga clic en el botón Actualizar para iniciar el proceso de actualización del software:
141
PRECAUCIÓN:
Durante el proceso de actualización (tarda unos 5-10 minutos) NO
desconecte ningún dispositivo ni cierre la ventana del navegador. De lo
contrario, el dispositivo actualizado podría verse dañado.
Si la actualización finaliza correctamente, se mostrará el siguiente mensaje:
Desconecte ahora el dispositivo y utilícelo de la forma habitual.
NOTA:
En caso de que falle la actualización del software, póngase en contacto
con su distribuidor.
La actualización del firmware solo es necesaria si alguno de los componentes está desactualizado.
Para iniciar la actualización del firmware, haga clic en el botón Actualizar de la sección de firmware de la
página.
PRECAUCIÓN:
Durante el proceso de actualización (tarda unos 5-10 minutos) NO
desconecte ningún dispositivo ni cierre la ventana del navegador. De lo
contrario, el dispositivo actualizado podría verse dañado.
Si la actualización finaliza correctamente, se mostrará el siguiente mensaje:
142
Desconecte ahora el dispositivo y utilícelo de la forma habitual.
NOTA:
En caso de que falle la actualización, póngase en contacto con su
distribuidor.
143
Configuración de la cuenta
Este menú se puede usar para:
• Ver al usuario cuya sesión está iniciada en ese momento
• Ir a Configuración de la cuenta
• Cerrar sesión
Configuración de la cuenta:
Esta página tiene dos pestañas:
• Mi perfil - para ver y actualizar el perfil de los usuarios cuya sesión está iniciada en ese momento
(p. ej., cambiar la contraseña)
• Usuarios - para administrar usuarios (p. ej., añadir/eliminar/editar usuarios)
En la pestaña Mi perfil, haga clic en el botón Actualizar perfil para cambiar los datos del perfil (p. ej., la
contraseña).
144
En la pestaña Usuarios, haga clic en el botón Añadir nuevo usuario para añadir más usuarios.
Hay tres niveles de usuario:

• Administrador
• Operador
• Usuario
Cumplimente la información de usuario y haga clic en Guardar.
Es posible cambiar la información de usuario posteriormente haciendo clic en el icono de edición .
145
Para evitar que un usuario inicie sesión puede:

• Desactivarlo cambiando su estado Activo en el modo de edición,
• o bien eliminarlo haciendo clic en el icono de eliminación .
146
Especificaciones del hardware
7 Especificaciones del hardware
7.1 Fichas técnicas
Gecko ............................................ 148

HEX-E QC ....................................... 151
HEX-H QC....................................... 153
Quick Changer ............................... 155
Quick Changer for I/O .................... 155
Dual Quick Changer........................ 155
Quick Changer - Tool side ............... 155
RG2-FT........................................... 156
RG2 ............................................... 161
RG6 ............................................... 164
VG10 ............................................. 167
VGC10 ........................................... 174
147
Gecko
Propiedades generales Unidad

Pinza
Acero Chapa
Material de la pieza Acrílico Vidrio
pulido metálica
Carga útil máxima (factor de 6,5 6,5 5,5 5,5 [kg]
seguridad x2) 14,3 14,3 12,1 12,1 [lb]
Precarga necesaria para máxima
140 [N]
adhesión
Tiempo de separación 300 [ms]
¿Sostiene la pieza en caso de fallo
Sí
eléctrico?
Almohadillas
150 000 a 200 000 ciclos para precarga ALTA
Intervalo de reemplazo [ciclos]
200 000 a 250 000 ciclos para precarga BAJA
Limpieza manual Alcohol isopropílico y paño sin pelusas
Sistema de limpieza robótica Estación de limpieza
Intervalo de limpieza robótica y % de
Consulte la Guía del usuario de la estación de limpieza
recuperación
Sensores
Sensor de precarga Sensor del rango ultrasónico
45 [N] 140 [N] 260 [mm] [N] [mm]
Rango 0
9 [lb] 31 [lb] 10 [in] [lb] [in]
Error 7% 2%
Clasificación IP 42
Dimensiones (alto x ancho) 187 x 146 [mm]
7,3 x 5,7 [in]
2,85 [kg]
Peso
6,3 [lb]
NOTA:
Evite precargar la pinza con un robot invertido o en condiciones de carga
no vertical. Si se precarga mientras está invertido, el sensor de precarga
no cumplirá con los estándares de rendimiento habituales.
Condiciones de funcionamiento Mínimo Típico Máximo Unidad

Temperatura 0 - 50 [°C]
32 - 122 [°F]
Características de la superficie* Acabado Muy -
mate pulido
* Las superficies más lisas requieren menos fuerza de precarga para alcanzar la fuerza de carga útil
deseada.
148
Especificaciones o características Valor objetivo

Sensor de presencia de piezas Sí (ultrasónico)
Material de las almohadillas Mezcla patentada de silicona
Propiedades de deterioro Depende de la rugosidad superficial y de la precarga
Mecanismo de fijación de las almohadillas Magnético
150 000 – 200 000 para PRECARGA ALTA
Intervalo de reemplazo
200 000 – 250 000 para PRECARGA BAJA
Sistema de limpieza Estación de limpieza
Intervalo de limpieza y % de recuperación Consulte el Manual de la estación de limpieza
Eficacia en diferentes materiales

La Gecko Gripper es la más adecuada para objetos lisos y de baja rugosidad superficial que generalmente
son planos, firmes y rígidos. Para otros materiales, la eficacia de la Gecko Gripper disminuye en función
de la firmeza y la rugosidad de la superficie de recogida. La siguiente tabla muestra la relación entre los
objetos rígidos y flexibles, el acabado de superficies, la carga útil y la precarga requerida para recoger
dicho objeto. Por ejemplo, si el cliente sabe que su pieza/objeto es rígido, con un acabado tipo espejo y
pesa 2 kg, la precarga requerida para recoger la pieza/objeto es una precarga de nivel medio.
Acabado de la
Flexibilidad Carga útil (kg) Precarga requerida
superficie
0a2 Baja
Acabado tipo espejo 2a4 Media
4a6 Alta
0a2 Media
Rígido Suave 2a4 Alta
4a6 No aplicable
0a2 Alta
Mate 2a4 No aplicable
4a6 No aplicable
0a2 Media
Acabado tipo espejo 2a4 Alta
4a6 No aplicable
0a2 Alta
Flexible Suave 2a4 No aplicable
4a6 No aplicable
0a2 No aplicable
Mate 2a4 No aplicable
4a6 No aplicable
Para explicar mejor la importancia entre la precarga y la carga útil, la siguiente tabla muestra una matriz
visual que indica la capacidad de la pinza Gecko para recoger diferentes materiales con firmezas y
rugosidades distintas, con tres valores de precarga diferentes (baja 40 N, media 90 N, alta 140 N).
149
Precarga - 140 N Precarga - 90 N Precarga - 40 N

Ejemplo de
Firmeza Rugosidad Carga útil [kg] Carga útil [kg] Carga útil [kg]
material
0,1 0,5 1 2 4 6 0,1 0,5 1 2 4 6 0,1 0,5 1 2 4 6
1 1 Mylar ✓ ✓ ✓ * ✓ ✓ * ✓ *
Lámina
5 1 ✓ ✓ ✓ ✓ * ✓ ✓ * ✓ *
transparente
Acero pulido
10 1 tipo espejo, ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ * ✓ ✓ ✓ ✓ *
panel solar
Film
transparente,
1 5 ✓ ✓ * ✓ * ✓ *
bolsas de
autocierre
Cartón
5 5 brillante (caja ✓ ✓ * ✓ * ✓ *
de cereales)
Placa de
10 5 circuito ✓ ✓ ✓ ✓ * ✓ ✓ * ✓ *
impreso
Film/plástico
1 10 para *
laminación
Cartón
5 10
corrugado
Aluminio
10 10 chorreado
con arena
✓ La pinza puede recoger fácilmente el material.
* La pinza puede recoger el material en algunos casos (requiere precaución y una prueba de verificación).
Si no se indica nada, la pinza no puede recoger este tipo de material.
NOTA:
Esta tabla debe utilizarse como una guía para entender mejor la
capacidad de carga útil y el tipo de objeto para la Gecko Gripper.
El criterio de firmeza y rugosidad es una escala básica de 1-10; aquí están los puntos de referencia
utilizados para determinar los valores.
Firmeza Descripción Ejemplo

1 Flexible Tejido
5 Semiflexible Cartón
10 Firme Metal
150
Rugosidad Descripción Ejemplo Valor RMS

1 Pulido/suave Metal pulido 0,1 micras
5 Con textura Cartón 7 micras
Metal chorreado
10 Rugoso 28 micras
con arena
151
HEX-E QC
Propiedades generales Sensor de fuerza/par de 6 ejes Unidad

Fxy Fz Txy Tz
Capacidad nominal (C. N.) 200 200 10 6,5 [N] [Nm]
Deformación de eje único en C. N. ±1,7 ±0,3 ±2,5 ±5 [mm] [°]
(típica) ±0,067 ±0,011 ±2,5 ±5 [in] [°]
Sobrecarga de eje único 500 500 500 500 [%]
Señal de ruido* (típica) 0,035 0,15 0,002 0,001 [N] [Nm]
Resolución sin ruido (típica) 0,2 0,8 0,01 0,002 [N] [Nm]
No linealidad a gran escala <2 <2 <2 <2 [%]
Histéresis (medida en eje Fz, típica) <2 <2 <2 <2 [%]
Diafonía (típica) <5 <5 <5 <5 [%]
Dimensiones (alto x ancho x largo) 50 x 71 x 93 [mm]
1,97 x 2,79 x 3,66 [in]
Peso (con placas adaptadoras 0,347 [kg]
integradas) 0,76 [lb]
* La señal de ruido se define como la desviación estándar (1 σ) de una señal sin carga de un segundo típica.

Fuente de alimentación 7 - 24 [V]
Consumo de energía - - 0,8 [W]
0 - 55 [°C]
Temperatura de funcionamiento
32 - 131 [°F]
Humedad relativa (sin condensación) 0 - 95 [%]
MTBF calculado (vida útil) 30,000 - - [Horas]
Carga compleja
Durante la carga de un solo eje, el sensor puede ponerse en funcionamiento hasta alcanzar su capacidad
nominal. Si se supera la capacidad nominal, la lectura será imprecisa e inválida.
Durante la carga compleja (cuando se carga más de un eje) se reducen las capacidades nominales. Los
siguientes diagramas muestran las situaciones de carga compleja.
152
El sensor no puede ponerse en funcionamiento fuera del Área operativa normal.
Txy & Fxyz Tz & Fxyz

10 6.5
7.5 4.875
Txy (Nm)
Tz (Nm)
5 3.25
Área Área
2.5 1.625
operativa normal operativa normal
0 0
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200
Fxyz (N) Fxyz (N)
153
HEX-H QC
Propiedades generales Sensor de fuerza/par de 6 ejes Unidad

Fxy Fz Txy Tz
Capacidad nominal (C. N.) 200 200 20 13 [N] [Nm]
Deformación de eje único en C. N. ±0,6 ±0,25 ±2 ±3,5 [mm] [°]
(típica) ±0,023 ±0,009 ±2 ±3,5 [in] [°]
Señal de ruido* (típica) 0,1 0,2 0,006 0,002 [N] [Nm]
Resolución sin ruido (típica) 0,5 1 0,036 0,008 [N] [Nm]
No linealidad a gran escala <2 <2 <2 <2 [%]
Histéresis (medida en eje Fz, típica) <2 <2 <2 <2 [%]
Diafonía (típica) <5 <5 <5 <5 [%]
Dimensiones (alto x ancho x largo) 50 x 71 x 93 [mm]
1,97 x 2,79 x 3,66 [in]
Peso (con placas adaptadoras 0,35 [kg]
integradas) 0,77 [lb]
* La señal de ruido se define como la desviación estándar (1 σ) de una señal sin carga de un segundo típica.

Fuente de alimentación 7 - 24 [V]
Consumo de energía - - 0,8 [W]
0 - 55 [°C]
32 - 131 [°F]
Carga compleja
Durante la carga de un solo eje, el sensor puede ponerse en funcionamiento hasta alcanzar su capacidad
nominal. Si se supera la capacidad nominal, la lectura será imprecisa e inválida.
Durante la carga compleja (cuando se carga más de un eje) se reducen las capacidades nominales. Los
siguientes diagramas muestran las situaciones de carga compleja.
154
El sensor no puede ponerse en funcionamiento fuera del Área operativa normal.
Txy & Fxyz Tz & Fxyz

20 13
15 9.75
Txy (Nm)
Tz (Nm)
10 6.5
Área Área
5 3.25
operativa normal operativa normal
0 0
0 50 100 150 200 0 50 100 150 200
Fxyz (N) Fxyz
155
Quick Changer
Quick Changer para
E/S
Dual Quick Changer
Quick Changer (lado
de la herramienta)
Si no se especifica, los datos representan la combinación de los diferentes tipos/lados del Quick Changer.
Ficha técnica Mín. Típico Máx. Unidades

Fuerza permitida* - - 400* [N]
Par permitido* - - 50* [Nm]
- - 20* [kg]
Carga útil nominal*
- - 44 [lb]
Repetibilidad - - ±0,02 [mm]
Vida útil (cambio de herramienta) - 5 000 - [ciclos]
Vida útil (funcionamiento del robot) 10 - - [ciclos M]
* Consulte abajo el gráfico de capacidad de carga.
Quick Changer
Quick Quick Changer Dual Quick
(lado de la Unidades
Changer para E/S Changer
herramienta)
0,06 0,093 0,41 0,14 [kg]
Peso
13,22 2,05 90,39 30,86 [lb]
Dimensiones Consulte la sección Dimensiones mecánicas
Capacidad de carga
45
40 Static
35 Acceleration 2g
Acceleration 4g
30
Payload [kg]
25
20
15
10
0
0.00 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Distance from center [mm]
156
RG2-FT
Propiedades generales Mín. Típico Máx. Unidades

Ajuste de la fuerza de la carga útil
- - 2 [kg]
- - 4,4 [lb]
- - 4 [kg]
Ajuste de la forma de la carga útil - - 8,8 [lb]
0 - 100 [mm]
Recorrido total (ajustable)
0 - 3,93 [in]
- 0,1 - [mm]
Resolución de la posición del dedo
- 0,004 - [in]
- 0,1 0,2 [mm]
Precisión de repetición
- 0,004 0,007 [in]
0,2 0,4 0,6 [mm]
Reacción de retroceso
0,007 0,015 0,023 [in]
Fuerza de agarre (ajustable) 3 - 40 [N]
Velocidad de agarre* 55 110 184 [mm/s]
Tiempo de agarre** 0,04 0,07 0,11 [s]
Precisión de inclinación de soporte ajustable - <1 - °
Temperatura ambiente de funcionamiento 5 - 50 [°C]
Temperatura de almacenamiento 0 - 60 [°C]
Motor Integrada, BLDC eléctrica
Clasificación IP IP54
219 x 149 x 49 [mm]
Dimensiones
8,6 x 5,9 x 1,9 [in]
0,98 [kg]
Peso del producto
2,16 [lb]
* Ver tabla de velocidades 155
** En función del movimiento total de 8 mm entre las puntas. La velocidad es linealmente proporcional a
la fuerza. Para más información, consulte la tabla de velocidades en la página 155.
Propiedades del sensor de fuerza Fxy Fz Txy Tz Unidades

Capacidad nominal (CN) 20 40 0,7 0,5 [N] [Nm]
Resolución sin ruido 0,1 0,4 0,008 0,005 [N] [Nm]
Deformación de eje único en C. 0,4 0,1 [mm] [°]
2 5
N. 0,015 0,04 [in] [°]
Compensación de temperatura
<2 [%]
de no linealidad a escala total
157
Propiedades del sensor de proximidad Mín. Típico Máx. Unidades

0 - 100 [mm]
Rango de detección
0 - 3,93 [in]
- 2 - [mm]
Precisión
- 0,078 - [in]
No linealidad* - 12 - [%]
* La no linealidad se refiere al valor máximo y depende de las propiedades del objeto (p. ej.: tipo de
superficie y color)

Requisitos de alimentación (PELV) 24 - 24 [V]
Consumo de energía 6,5 - 22 [W]
0 - 55 [°C]
32 - 131 [°F]
Precisión típica del sensor de proximidad
100
90
80
70
Proximity sensor reading (mm)
60
50
40
30
20
10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-10
Part distance (mm)
-20
Ideal Response White colour Aluminium Black colour
158
Gráfico de la velocidad de agarre de RG2-FT
Rango operativo de la pinza
Las dimensiones están en milímetros.
159
Puntas de dedos
Las puntas de dedos estándar pueden utilizarse para muchas piezas diferentes. Si se necesitan unas
puntas personalizadas, pueden fabricarse de forma que se adapten a los dedos de la pinza.
Dimensiones del dedo de la pinza (en milímetros).
160
NOTA:
Durante el diseño de la punta, deben tenerse en cuenta estos aspectos
para mantener un rendimiento óptimo:
Mantener despejada la ruta óptica de los sensores de proximidad
Proteger los sensores de proximidad de la luz solar directa o de fuentes
de luz intensa
Evitar la entrada de polvo y líquidos
ADVERTENCIA:
Los sensores de proximidad son piezas delicadas y deben protegerse de:
Luces intensas directas (como fuentes de láseres direccionales)
Temperaturas elevadas directas
Cualquier tipo de contacto mecánico
La exposición a cualquier líquido o a finas partículas de polvo conductor
NOTA:
Limpie con regularidad la superficie del sensor de proximidad con aire
comprimido a baja presión (< 5 bares) a una distancia de 5 cm. En caso
de una mayor contaminación, utilice un algodón suave empapado en
alcohol isopropílico para mantenerla limpia.
Grosor de los dedos

Puede sopesarse el uso de puntas de dedos predeterminadas, mientras que el grosor de los dedos ya
viene establecido y no puede cambiarse en el software. Si se utilizan puntas predeterminadas, el usuario
debe compensar manualmente la diferencia en el grosor de los dedos.
161
RG2
Propiedades generales Mínimo Típico Máximo Unidad

- - 2 [kg]
- - 4,4 [lb]
Ajuste de la forma de la carga útil - - 5 [kg]

- - 11 [lb]
0 - 110 [mm]
0 - 4,33 [in]
- 0,1 - [mm]
- 0,004 - [in]
- 0,1 0,2 [mm]
- 0,004 0,007 [in]
0,1 - 0,3 [mm]
0,004 - 0,011 [in]
Desviación de la fuerza de agarre ±25 %
Velocidad de agarre* 38 - 127 [mm/s]
Tiempo de agarre** 0,06 - 0,21 [s]
Precisión de inclinación de soporte ajustable - <1 - °
0 - 60 [°C]
Temperatura de almacenamiento
32 - 122 [°F]
213 x 149 x 36 [mm]
Dimensiones
8,3 x 5,9 x 1,4 [in]
0,78 [kg]
Peso
1,72 [lb]
* Consulte la tabla en la siguiente página.
la fuerza. Para más información, consulte la tabla de velocidades en la siguiente página.

Fuente de alimentación 20 24 25 [V]
Consumo actual 70 - 600* [mA]
5 - 50 [°C]
41 - 122 [°F]
*Se pueden producir picos de corriente de hasta 3 A (máx. 6 mS) durante la acción de liberación.
162
Gráfico de la velocidad de agarre de RG2
Rango de trabajo de RG2
163
El agarre de objetos largos puede activar involuntariamente los interruptores de seguridad. La altura
máxima de la pieza de trabajo (calculada a partir del extremo de las puntas) depende del diámetro de
agarre (w). Para varios valores de diámetro, el límite de altura (h) se indica a continuación:
Puntas de dedos
Las puntas de dedos estándar pueden utilizarse para muchas piezas diferentes. Si se necesitan puntas de
dedos personalizadas, se pueden crear puntas adaptadas a la pinza de acuerdo con las dimensiones (mm)
que se muestran a continuación:
164
RG6

- - 6 [kg]
- - 13,2 [lb]
Ajuste de la forma de la carga útil - - 10 [kg]

- - 22,04 [lb]
0 - 160 [mm]
- - 6,3 [in]
- 0,1 - [mm]
- 0,004 - [in]
- 0,1 0,2 [mm]
- 0,004 0,007 [in]
0,1 - 0,3 [mm]
0,004 - 0,011 [in]
Desviación de la fuerza de agarre ±25 %
Velocidad de agarre* 51 - 160 [mm/s]
Tiempo de agarre** 0,05 - 0,15
Precisión de inclinación de soporte ajustable <1 °
0 60 [°C]
Temperatura de almacenamiento
32 122 [°F]
262 x 212 x 42 [mm]
Dimensiones
10,3 x 8,3 x 1,6 [in]
1,25 [kg]
Peso
2,76 [lb]
* Consulte la tabla en la siguiente página.
la fuerza. Para más información, consulte la tabla de velocidades en la siguiente página.

Fuente de alimentación 20 24 25 [V]
Consumo actual 70 - 600* [mA]
5 - 50 [°C]
41 - 122 [°F]
*Se pueden producir picos de corriente de hasta 3 A (máx. 6 mS) durante la acción de liberación.
165
Gráfico de la velocidad de agarre de RG6
Rango de trabajo de RG6
166
El agarre de objetos largos puede activar involuntariamente los interruptores de seguridad. La altura
máxima de la pieza de trabajo (calculada a partir del extremo de las puntas) depende del diámetro de
agarre (w). Para varios valores de diámetro, el límite de altura (h) se indica a continuación:
Puntas de dedos
Las puntas de dedos estándar pueden utilizarse para muchas piezas diferentes. Si se necesitan puntas de
dedos personalizadas, se pueden crear puntas adaptadas a la pinza de acuerdo con las dimensiones (mm)
que se muestran a continuación:
167
VG10

5% - 80 % [Vacío]
Vacío -0,05 - -0,810 [Bar]
1,5 - 24 [inHg]
Caudal de aire 0 - 12 [L/min]
Ajuste de los brazos 0 - 270 [°]
Par de sujeción del brazo - 6 - [Nm]
10 [kg]
Nominal
22 [lb]
Carga útil
15 [kg]
Máximo
33 [lb]
Ventosas 1 - 16 [piezas]
Tiempo de agarre - 0,35 - [s]
Tiempo de liberación - 0,20 - [s]
Pie-pulgada-pie - 1,40 - [s]
Bomba de vacío Integrada, BLDC eléctrica
Brazos 4, ajustables a mano
Filtros de polvo Integrados, 50 µm, reemplazables
105 x 146 x 146 [mm]
Dimensiones (extendido)
4,13 x 5,75 x 5,75 [in]
105 x 390 x 390 [mm]
Dimensiones (sin extender)
4,13 x 15,35 x 15,35 [in]
1,62 [kg]
Peso
3,57 [lb]

Fuente de alimentación 20,4 24 28,8 [V]
Consumo actual 50 600 1500 [mA]
0 - 50 [°C]
32 - 122 [°F]
MTBF calculado (vida útil) 30,000 - - [horas]
Posicionamiento de los brazos y canales de la VG10

Los brazos se pueden plegar a la posición deseada simplemente tirando de ellos. El par necesario para
superar la fricción en las articulaciones giratorias del brazo es alto (6 N/m) para garantizar que los brazos
no se mueven al manipular cargas útiles de 15 kg.
Las ventosas de la VG10 están agrupadas en dos canales independientes.
168
B A
6 Nm
Cuando los cuatro brazos se ajusten a los ángulos deseados, se recomienda añadir las pegatinas de flecha
suministradas. Esto permite realizar la realineación y el intercambio entre los diferentes elementos de
trabajo de forma sencilla.
Carga útil
La capacidad de elevación de las pinzas VG depende principalmente de los siguientes parámetros:
• Ventosas
• Vacío
• Caudal de aire
Ventosas
Es importante elegir las ventosas adecuadas para su aplicación. Las pinzas VG se suministran con ventosas
de silicona comunes de 15, 30 y 40 mm (consulte la tabla abajo) que son adecuadas para superficies duras
y planas. Sin embargo, no lo son para superficies irregulares y pueden dejar rastros microscópicos de
silicona en la pieza que podrían causar problemas más adelante con algunos tipos de procesos de pintura.
169
Diámetro externo Diámetro interno Zona de agarre

Imagen
[mm] [mm] [mm2]
15 6 29
30 16 200
40 24 450
Las ventosas OnRobot son muy recomendables para materiales no porosos. A continuación se enumeran
algunos de los materiales no porosos más comunes:
• Compuestos
• Vidrio
• Cartón de alta densidad
• Papel de alta densidad
• Metales
• Plástico
• Materiales porosos con superficie sellada
• Madera barnizada
La siguiente tabla muestra el número de ventosas y el tamaño de ventosa necesarios en función de la

carga útil (peso de la pieza de trabajo) y el vacío utilizado, en un caso ideal, es decir, si se trabaja con
piezas de material no poroso donde no pase aire a través de la pieza de trabajo.
170
Número de ventosas necesarias para materiales no porosos en función de la carga útil y el vacío:
NOTA:
Para utilizar más de 7 (15 mm), 4 (30 mm) o 3 (40 mm) ventosas con la
VGC10 se necesita una placa adaptadora personalizada.
La tabla anterior se ha creado con la siguiente fórmula que equilibra la fuerza de elevación con la carga
útil considerando 1,5 g de aceleración.
Payload [kg]
Amount Cups ∗ AreaCup [mm] = 14700
Vacuum [kPa]
Una buena práctica suele ser utilizar más ventosas de las necesarias para adaptarse a las vibraciones,
fugas y otras condiciones inesperadas. Sin embargo, cuantas más ventosas haya, más fugas de aire (caudal
de aire) pueden producirse y más aire se mueve en un agarre, lo que resulta en tiempos de agarre más
largos.
Cuando se utilizan materiales porosos, el vacío que puede conseguirse utilizando las ventosas OnRobot
dependerá del propio material y estará dentro del rango indicado en las especificaciones. A continuación
se enumeran algunos de los materiales no porosos más comunes:
• Tejidos
• Espuma
• Espuma con celdas abiertas
• Cartón de baja densidad
171
• Papel de baja densidad

• Materiales perforados
• Madera no tratada
Consulte la siguiente tabla con recomendaciones generales en caso de necesitar otras ventosas para
materiales específicos.
Superficie de la pieza Forma de la ventosa Material de la ventosa

Dura y plana Borde doble o normal Silicona o CNB
Bolsa de plástico o plástico
Tipo de bolsa de plástico especial Tipo de bolsa de plástico especial
blando
Dura pero curva o irregular Borde doble fino Silicona o CNB blando
Para pintarse después Cualquier tipo Solo CNB
Alturas variables 1,5 o más biselados Cualquier tipo
NOTA:
Se recomienda consultar a un especialista en ventosas para encontrar

la ventosa óptima cuando los tipos estándar resulten insuficientes.
Accesorios y tornillos ciegos

Es posible cambiar las ventosas simplemente tirando de ellas para separarlas de los accesorios. Puede que
retirar las ventosas de 15 mm de diámetro resulte un tanto difícil. Como sugerencia, trate de estirar la
silicona hasta uno de los lados y después retírela.
Los orificios no utilizados se pueden tapar con un tornillo ciego, y cada accesorio se puede cambiar a un
tipo diferente para que coincida con la ventosa deseada. Los accesorios y los tornillos ciegos se montan o
desmontan atornillándolos (par de apriete de 2 Nm) o desatornillándolos con la llave Allen de 3 mm
suministrada.
.
El tamaño de la rosca es el G1/8” de uso común, lo que permite que los accesorios estándar, los cegadores
y los alargadores se monten directamente en las pinzas VG.
172
Vacío
El vacío se define como el porcentaje de vacío absoluto alcanzado en relación con la presión atmosférica,
es decir:
% de vacío Bar kPa inHg Normalmente utilizado para

0,00 rel. 0,00 rel. 0,0 rel.
0% Sin vacío / sin capacidad de elevación
1,01 abs. 101,3 abs. 29,9 abs.
0,20 rel. 20,3 rel. 6,0 rel.
20% Cartón y plásticos finos
0,81 abs. 81,1 abs. 23,9 abs.
0,41 rel. 40,5 rel. 12,0 rel.
40% Piezas ligeras y larga vida útil de las ventosas
0,61 abs. 60,8 abs. 18,0 abs.
0,61 rel. 60,8 rel. 18,0 rel.
60% Piezas pesadas y agarres de gran seguridad
0,41 abs. 40,5 abs. 12,0 abs.
0,81 rel. 81,1 rel. 23,9 rel.
80% Vacío máximo. No recomendado
0,20 abs. 20,3 abs. 6,0 abs.
El ajuste de kPa de vacío es el vacío objetivo. La bomba funcionará a toda velocidad hasta que se alcance
el vacío objetivo y, a continuación, a una velocidad inferior necesaria para mantener el vacío objetivo.
La presión en la atmósfera varía con el clima, la temperatura y la altitud. Las pinzas VG compensan
automáticamente altitudes de hasta 2 km, donde la presión es de aproximadamente el 80% del nivel del
mar.
Caudal de aire
El caudal de aire es la cantidad de aire que se debe bombear para mantener el vacío objetivo. Un sistema
completamente hermético no tendrá ningún caudal de aire, mientras que las aplicaciones de la vida real
tienen algunas fugas de aire más pequeñas provenientes de dos fuentes diferentes:
• Fugas en los bordes de las ventosas
• Fugas en las piezas
La fuga más pequeña bajo una ventosa de vacío puede ser difícil de encontrar (consulte la siguiente
imagen).
Las fugas en piezas pueden ser aún más difíciles de identificar. Las cosas que parecen completamente
herméticas pueden no serlo en absoluto. Un ejemplo típico son las cajas de cartón grueso. La delgada
capa exterior a menudo requiere mucho caudal de aire para crear una diferencia de presión sobre ella
(consulte la siguiente figura).
173
Por lo tanto, los usuarios deben ser conscientes de lo siguiente:

• Las pinzas VG no son adecuadas para la mayoría de las cajas de cartón grueso sin recubrimiento.
• Se debe prestar especial atención a las fugas, por ejemplo, a la forma de la ventosa y la rugosidad
superficial.
La capacidad de caudal de aire de las pinzas VG se muestra en el siguiente gráfico:
Bomba VG, rendimiento del caudal de aire

Nl/min.
Porcentaje de vacío
NOTA:
La forma más fácil de comprobar si una caja de cartón es

suficientemente hermética es simplemente probarla con las pinzas VG.
El hecho de ajustar un alto porcentaje de vacío no proporciona una
mayor capacidad de elevación en el cartón corrugado. De hecho, se
recomienda un ajuste más bajo, por ejemplo, 20%.
Un ajuste de vacío bajo resulta en menos caudal de aire y menos
fricción debajo de las ventosas. Esto significa que los filtros y las
ventosas de las pinzas VG durarán más tiempo.
174
VGC10

5% - 80 % [Vacío]
Vacío -0,05 - -0,810 [Bar]
1,5 - 24 [inHg]
Caudal de aire 0 - 12 [L/min]
- - 6* [kg]
Con sujeciones por defecto
- - 13,2* [lb]
Carga útil
- 10 15 [kg]
Con sujeciones personalizadas
- 22 33,1 [lb]
Ventosas 1 - 7 [piezas]
Tiempo de agarre - 0,35 - [s]
Tiempo de liberación - 0,20 - [s]
Bomba de vacío Integrada, BLDC eléctrica
Filtros de polvo Integrados, 50 µm, reemplazables
101 x 100 x 100 [mm]
Dimensiones
3,97 x 3,94 x 3,94 [in]
0,814 [kg]
Peso
1,79 [lb]
* Utilizando tres ventosas de 40 mm. Más información en la tabla Número de ventosas necesarias para
materiales no porosos en función de la carga útil y el vacío.

Fuente de alimentación 20,4 24 28,8 [V]
Consumo actual 50 600 1500 [mA]
0 - 50 [°C]
32 - 122 [°F]
MTBF calculado (vida útil) 30,000 - - [horas]
2 canales
La VGC10 tiene 4 orificios para utilizar conectores con ventosas o tornillos ciegos en función de sus
necesidades. También tiene líneas que muestran los orificios que están comunicados. Esto resulta útil
cuando se utilizan los canales A y B independientemente para el vacío.
175
Placa adaptadora
La VGC10 se suministra con una placa adaptadora que proporciona flexibilidad adicional para situar las
ventosas en diferentes configuraciones.
La placa adaptadora tiene 7 orificios para utilizar conectores con ventosas o tornillos ciegos en función de
sus necesidades. También tiene líneas que muestran los orificios que están comunicados. Esto resulta útil
cuando se utilizan los canales A y B independientemente para el vacío.
La placa adaptadora puede colocarse en diferentes posiciones girándola 90º. Teniendo como referencia
las letras A y B escritas en la carcasa del dispositivo, la placa adaptadora puede colocarse para separar
ambos canales o para comunicarlos. Si la placa adaptadora se coloca como en la imagen de la izquierda,
ambos canales se separarán y pueden utilizarse de forma independiente o combinada. Si la placa
adaptadora se coloca como en la imagen de la derecha, ambos canales se comunicarán y podrá
conseguirse un mayor caudal de aire, aunque los canales tendrán que usarse en combinación.
176
Para instalar la placa adaptadora basta con retirar los 4 conectores o tornillos ciegos de la pinza, colocar
la placa adaptadora con el ángulo correcto según la configuración deseada y apretar los 4 tornillos con un
par de apriete de 4 Nm.
NOTA:
Tenga en cuenta que la junta tórica de la placa adaptadora no está

pegada y, por lo tanto, puede soltarse. Si esto sucede, simplemente
vuelva a colocarla en su sitio y la pinza funcionará normalmente.
Tubo de extensión
El tubo de extensión proporciona una longitud adicional de 50 mm para llegar a espacios estrechos.
NOTA:
Recuerde utilizar la placa adaptadora girada para seguir un mayor caudal
de aire cuando utilice ambos canales juntos.
177
El tubo de extensión puede montarse en cualquiera de los orificios simplemente atornillándolo y

añadiendo un conector en la parte superior como se muestra en la siguiente imagen.
A continuación se muestran diferentes configuraciones de instalación con los accesorios suministrados.
Placas adaptadoras personalizadas y conectores a presión

La VGC10 se ha diseñado para que los usuarios puedan crear fácilmente sus propias placas adaptadoras y
llevar a cabo diferentes tipos de configuraciones. En la siguiente imagen se muestran las dimensiones
necesarias para crear una placa adaptadora personalizada.
178
Los conectores a presión se utilizan para añadir tubos de vacío de 4 mm para crear una configuración
personalizada que necesita vacío remoto. En la mayoría de casos, este tamaño es suficiente para generar
el vacío necesario desde la bomba en la pinza.
El nombre comercial de los conectores a presión es QSM-G1/8-4-I-R en caso de que sea necesario comprar
más unidades.
Abajo se muestra un ejemplo de configuración personalizada con una placa adaptadora casera y vacío
remoto.
179
La siguiente imagen muestra cómo están comunicados los conectores a presión y los conectores
normales.
Carga útil
La capacidad de elevación de las pinzas VG depende principalmente de los siguientes parámetros:
• Ventosas
• Vacío
• Caudal de aire
Ventosas
Es importante elegir las ventosas adecuadas para su aplicación. Las pinzas VG se suministran con ventosas
de silicona comunes de 15, 30 y 40 mm (consulte la tabla abajo) que son adecuadas para superficies duras
y planas. Sin embargo, no lo son para superficies irregulares y pueden dejar rastros microscópicos de
silicona en la pieza que podrían causar problemas más adelante con algunos tipos de procesos de pintura.
180
Diámetro externo Diámetro interno Zona de agarre

Imagen
[mm] [mm] [mm2]
15 6 29
30 16 200
40 24 450
Las ventosas OnRobot son muy recomendables para materiales no porosos. A continuación se enumeran
algunos de los materiales no porosos más comunes:
• Compuestos
• Vidrio
• Cartón de alta densidad
• Papel de alta densidad
• Metales
• Plástico
• Materiales porosos con superficie sellada
• Madera barnizada
La siguiente tabla muestra el número de ventosas y el tamaño de ventosa necesarios en función de la

carga útil (peso de la pieza de trabajo) y el vacío utilizado, en un caso ideal, es decir, si se trabaja con
piezas de material no poroso donde no pase aire a través de la pieza de trabajo.
181
Número de ventosas necesarias para materiales no porosos en función de la carga útil y el vacío:
NOTA:
Para utilizar más de 7 (15 mm), 4 (30 mm) o 3 (40 mm) ventosas con la
VGC10 se necesita una placa adaptadora personalizada.
La tabla anterior se ha creado con la siguiente fórmula que equilibra la fuerza de elevación con la carga
útil considerando 1,5 g de aceleración.
Payload [kg]
Amount Cups ∗ AreaCup [mm] = 14700
Vacuum [kPa]
Una buena práctica suele ser utilizar más ventosas de las necesarias para adaptarse a las vibraciones,
fugas y otras condiciones inesperadas. Sin embargo, cuantas más ventosas haya, más fugas de aire (caudal
de aire) pueden producirse y más aire se mueve en un agarre, lo que resulta en tiempos de agarre más
largos.
Cuando se utilizan materiales porosos, el vacío que puede conseguirse utilizando las ventosas OnRobot
dependerá del propio material y estará dentro del rango indicado en las especificaciones. A continuación
se enumeran algunos de los materiales no porosos más comunes:
• Tejidos
• Espuma
• Espuma con celdas abiertas
• Cartón de baja densidad
182
• Papel de baja densidad

• Materiales perforados
• Madera no tratada
Consulte la siguiente tabla con recomendaciones generales en caso de necesitar otras ventosas para
materiales específicos.
Superficie de la pieza Forma de la ventosa Material de la ventosa

Dura y plana Borde doble o normal Silicona o CNB
Bolsa de plástico o plástico
Tipo de bolsa de plástico especial Tipo de bolsa de plástico especial
blando
Dura pero curva o irregular Borde doble fino Silicona o CNB blando
Para pintarse después Cualquier tipo Solo CNB
Alturas variables 1,5 o más biselados Cualquier tipo
NOTA:
Se recomienda consultar a un especialista en ventosas para encontrar

la ventosa óptima cuando los tipos estándar resulten insuficientes.
Accesorios y tornillos ciegos

Es posible cambiar las ventosas simplemente tirando de ellas para separarlas de los accesorios. Puede que
retirar las ventosas de 15 mm de diámetro resulte un tanto difícil. Como sugerencia, trate de estirar la
silicona hasta uno de los lados y después retírela.
Los orificios no utilizados se pueden tapar con un tornillo ciego, y cada accesorio se puede cambiar a un
tipo diferente para que coincida con la ventosa deseada. Los accesorios y los tornillos ciegos se montan o
desmontan atornillándolos (par de apriete de 2 Nm) o desatornillándolos con la llave Allen de 3 mm
suministrada.
.
El tamaño de la rosca es el G1/8” de uso común, lo que permite que los accesorios estándar, los cegadores
y los alargadores se monten directamente en las pinzas VG.
183
Vacío
El vacío se define como el porcentaje de vacío absoluto alcanzado en relación con la presión atmosférica,
es decir:
% de vacío Bar kPa inHg Normalmente utilizado para

0,00 rel. 0,00 rel. 0,0 rel.
0% Sin vacío / sin capacidad de elevación
1,01 abs. 101,3 abs. 29,9 abs.
0,20 rel. 20,3 rel. 6,0 rel.
20% Cartón y plásticos finos
0,81 abs. 81,1 abs. 23,9 abs.
0,41 rel. 40,5 rel. 12,0 rel.
40% Piezas ligeras y larga vida útil de las ventosas
0,61 abs. 60,8 abs. 18,0 abs.
0,61 rel. 60,8 rel. 18,0 rel.
60% Piezas pesadas y agarres de gran seguridad
0,41 abs. 40,5 abs. 12,0 abs.
0,81 rel. 81,1 rel. 23,9 rel.
80% Vacío máximo. No recomendado
0,20 abs. 20,3 abs. 6,0 abs.
El ajuste de kPa de vacío es el vacío objetivo. La bomba funcionará a toda velocidad hasta que se alcance
el vacío objetivo y, a continuación, a una velocidad inferior necesaria para mantener el vacío objetivo.
La presión en la atmósfera varía con el clima, la temperatura y la altitud. Las pinzas VG compensan
automáticamente altitudes de hasta 2 km, donde la presión es de aproximadamente el 80% del nivel del
mar.
Caudal de aire
El caudal de aire es la cantidad de aire que se debe bombear para mantener el vacío objetivo. Un sistema
completamente hermético no tendrá ningún caudal de aire, mientras que las aplicaciones de la vida real
tienen algunas fugas de aire más pequeñas provenientes de dos fuentes diferentes:
• Fugas en los bordes de las ventosas
• Fugas en las piezas
La fuga más pequeña bajo una ventosa de vacío puede ser difícil de encontrar (consulte la siguiente
imagen).
Las fugas en piezas pueden ser aún más difíciles de identificar. Las cosas que parecen completamente
herméticas pueden no serlo en absoluto. Un ejemplo típico son las cajas de cartón grueso. La delgada
capa exterior a menudo requiere mucho caudal de aire para crear una diferencia de presión sobre ella
(consulte la siguiente figura).
184
Por lo tanto, los usuarios deben ser conscientes de lo siguiente:

• Las pinzas VG no son adecuadas para la mayoría de las cajas de cartón grueso sin recubrimiento.
• Se debe prestar especial atención a las fugas, por ejemplo, a la forma de la ventosa y la rugosidad
superficial.
La capacidad de caudal de aire de las pinzas VG se muestra en el siguiente gráfico:
Bomba VG, rendimiento del caudal de aire

Nl/min.
Porcentaje de vacío
NOTA:
La forma más fácil de comprobar si una caja de cartón es

suficientemente hermética es simplemente probarla con las pinzas VG.
El hecho de ajustar un alto porcentaje de vacío no proporciona una
mayor capacidad de elevación en el cartón corrugado. De hecho, se
recomienda un ajuste más bajo, por ejemplo, 20%.
Un ajuste de vacío bajo resulta en menos caudal de aire y menos
fricción debajo de las ventosas. Esto significa que los filtros y las
ventosas de las pinzas VG durarán más tiempo.
185
7.2 Esquemas mecánicos
7.2.1 Placa(s) adaptadora(s)

No se requieren placas adaptadoras.
7.2.2 Sujeciones
Quick Changer - Robot side ............ 187

Dual Quick Changer........................ 188
HEX-E/H QC ................................... 189
186
Quick Changer (lado

del robot)
* Distancia desde la interfaz de borde del robot a la herramienta de OnRobot.

Todas las dimensiones se muestran en mm y [pulgadas].
187
Quick Changer para

E/S - Lado del robot

188
Dual Quick Changer

189
HEX-E/H QC

190
7.2.3 Herramientas
Gecko ............................................ 192

RG2-FT........................................... 193
RG2 ............................................... 194
RG6 ............................................... 195
VG10 ............................................. 196
VGC10 ........................................... 198
Quick Changer - Tool side ............... 200
191
Gecko
192
RG2-FT
193
RG2
194
RG6
195
VG10
196
197
VGC10
198
199
Quick Changer (lado

de la herramienta)
200
7.3 Centro de gravedad
Parámetros de peso, COG y TCP de los dispositivos individuales (sin adaptador/sujeciones):
HEX-E/H QC
Sistema de coordenadas TCP [mm] Centro de gravedad [mm] Peso
X=0 cX = 0
0,35 kg
Y=0 cY = 5
Z = 50 cZ = 20 0,77 lb
Gecko
X=0 cX = 0 2,83 kg
Y=0 cY = 0 6,10 lb
Z = 187 cZ = 113
RG2-FT
X=0 cX = 0 0,98 kg
Y=0 cY = 0 2,16 lb
Z = 205 cZ = 65
* Montado a 0°
RG2
X=0 cX = 0
0,78 kg
Y=0 cY = 0
Z = 200 cZ = 64 1,72 lb
* Montado a 0°
201
RG6
X=0 cX = 0
1,25 kg
Y=0 cY = 0
Z = 250 cZ = 90 2,76 lb
* Montado a 0°
VG10
X=0 cX = 15
1,62 kg
Y=0 cY = 0
Z = 105 cZ = 54 3,57 lb
* Con los brazos doblados
VGC10
X=0 cX = -1
0,814 kg
Y=0 cY = -1
Z=7 cZ = 37 1,79 lb
* Sin sujeciones
202
Mantenimiento
8 Mantenimiento
ADVERTENCIA:
Se debe realizar una inspección general del efector final de OnRobot con
regularidad, al menos una vez cada 6 meses. Esta inspección debe
incluir, entre otras comprobaciones, la verificación de que no existan
materiales defectuosos y que las superficies de agarre estén limpias.
Utilice piezas de recambio y las instrucciones de servicio originales tanto
del efector final de OnRobot como del robot. El incumplimiento de esta
precaución podría derivar en riesgos inesperados, que podrían causar
lesiones graves.
Si tiene dudas sobre las piezas de repuesto y las reparaciones, visite nuestro sitio web www.onrobot.com
y póngase en contacto con nosotros.
Gecko ............................................ 203

RG2/6 ............................................ 205
RG2-FT........................................... 205
VG10 / VGC10 ................................ 205
Gecko
Las almohadillas Gecko Gripper están fabricadas con una silicona de fundición de precisión o una película
de poliuretano con una microestructura gecko. El contacto con objetos afilados puede dañar la superficie
de la almohadilla y afectar a su funcionamiento. El rendimiento de Gecko Gripper se maximiza cuando las
almohadillas están limpias y secas. Las almohadillas pueden acumular polvo, por lo que es mejor usar
Gecko Gripper en un ambiente limpio o establecer un programa de limpieza rutinario.
Pieza Descripción del mantenimiento Frecuencia

Limpieza de las Limpieza rutinaria: En función de las condiciones de
almohadillas funcionamiento. Recomendaciones:
Estación de limpieza
Consulte la Guía del usuario de la
estación de limpieza
Desgaste de las Sustitución por desgaste 150 000 – 200 000 para un
almohadillas funcionamiento con ALTA precarga
200 000 – 250 000 para un
funcionamiento con BAJA precarga
Sustitución de las almohadillas de la pinza

Las almohadillas de Gecko Gripper están diseñadas para durar 200 000 - 300 000 ciclos en condiciones
normales de funcionamiento. Si parece que las almohadillas no agarran correctamente, incluso después
de una limpieza rutinaria (consulte la tabla de la página anterior), se recomienda sustituirlas
completamente.
203
Mantenimiento
Para sustituir las almohadillas de la pinza, utilice la herramienta de extracción de almohadillas que se
proporciona.
Paso 1: Mueva las almohadillas a la configuración de extrusión máxima de tal manera que las almohadillas
estén completamente expuestas y visibles.
Paso 2: Inserte el borde de la herramienta de extracción entre la placa plateada brillante de las
almohadillas y la placa de apoyo mate. Haga palanca con la herramienta de extracción en la carcasa del
dispositivo para separar la almohadilla usada. Repita este procedimiento con todas las almohadillas.
Paso 3: Para instalar las nuevas almohadillas de repuesto, alinee la hendidura de la almohadilla con la
pestaña en el orificio de montaje. Presione la almohadilla hacia el dispositivo hasta que no haya ningún
hueco entre la placa de la almohadilla plateada brillante y la placa de apoyo.
204
Mantenimiento
RG2/6
ADVERTENCIA:
Se debe realizar una inspección general de los botones de seguridad PLd
CAT3 con regularidad, al menos una vez cada 6 meses.
RG2-FT
ADVERTENCIA:
Limpie con regularidad la superficie del sensor de proximidad con aire
comprimido a baja presión (< 5 bares) a una distancia de 5 cm. En caso
de una mayor contaminación, utilice un algodón suave empapado en
alcohol isopropílico para mantenerla limpia.
VG10 / VGC10
Las pinzas VG están equipadas con un filtro para cada una de las tomas de succión y un filtro para el
escape. La frecuencia con la que se deben cambiar los filtros depende del tipo y del entorno de trabajo.
Las pinzas VG limpian los filtros automáticamente cada vez que se suelta una pinza. Sin embargo, es
posible que con el tiempo se acumulen partículas en el interior del filtro y se reduzca el rendimiento de
las pinzas VG.
Hay disponible un kit de mantenimiento de filtros que incluye nuevos filtros y las herramientas necesarias.
Kit de mantenimiento de filtros para VG10, PN 100064
Kit de mantenimiento de filtros para VGC10, PN 103757
No utilice ni ponga en funcionamiento las pinzas VG sin filtros. El polvo, el pelo y otras partículas más
grandes podrían obstruir las membranas de la bomba y los asientos de las válvulas, lo que causaría daños
permanentes a las pinzas VG.
PELIGRO:
Identifique la frecuencia con la que los filtros necesitan mantenimiento
y establezca una programación de forma que se garantice un agarre
firme en todo momento.
Se debe realizar una inspección general de las pinzas VG con regularidad,
al menos una vez cada 6 meses.
Nunca accione las pinzas VG sin filtros o con los filtros instalados de
forma incorrecta. El incumplimiento de esta precaución podría derivar
en un fallo crítico de la bomba o las válvulas.
205
Garantías
9 Garantías
9.1 Patentes
Los productos de OnRobot A/S están protegidos por varias patentes, algunas de ellas aún en proceso de
publicación global (patentes pendientes). Todos los fabricantes de copias o productos similares que
infrinjan cualquier reivindicación de patente serán enjuiciados.
9.2 Garantía del producto

Sin perjuicio de cualquier reclamación que pueda presentar el usuario (cliente) en relación con el
distribuidor o el minorista, se debe otorgar una garantía del fabricante al cliente en las condiciones
establecidas a continuación:
En el caso de dispositivos nuevos y sus componentes que presentan defectos de fabricación o fallos del
material durante los 12 meses posteriores a su puesta en servicio (y un máximo de 15 meses desde su
envío), OnRobot A/S deberá proporcionar las piezas de recambio necesarias, mientras que el cliente
(usuario) deberá proporcionar horas de trabajo para reemplazar las piezas de recambio; bien reemplazar
la pieza con otra pieza con los últimos avances técnicos o reparar la pieza en cuestión. Esta garantía
quedará invalidada si el defecto del dispositivo es atribuible a un tratamiento inadecuado o al
incumplimiento de la información contenida en las guías del usuario. Esta garantía no se aplicará ni se
extenderá a los servicios realizados por los distribuidores autorizados o los propios clientes (p. ej.,
instalación, configuración, descargas de software). Se exigirá presentar el recibo de la compra, junto con
la fecha de compra como prueba para hacer valer la garantía. Las reclamaciones cubiertas por la garantía
deben enviarse dentro de los dos meses contados a partir de que el incumplimiento de la garantía se hizo
manifiesto. La propiedad de los dispositivos o los componentes reemplazados por OnRobot A/S y
devueltos a OnRobot A/S corresponderá a OnRobot A/S. Cualquier otra reclamación que surja del
dispositivo o se relacione con este será excluida de la garantía. Nada en este contrato deberá tratar de
limitar o excluir los derechos legales de un cliente ni la responsabilidad del fabricante por la muerte o la
lesión personal derivada de su negligencia. La duración de la garantía no deberá extenderse por servicios
prestados en virtud de los términos de la garantía. Siempre y cuando no exista un incumplimiento de la
garantía, OnRobot A/S se reserva el derecho a cobrar al cliente por el recambio o la reparación. Las
disposiciones anteriores no implican un cambio en la carga de la prueba en perjuicio del cliente. En el caso
de que un dispositivo presente defectos, OnRobot A/S no se hará responsable de ningún daño indirecto,
fortuito, especial o consecuente, incluidos, a título enunciativo, las pérdidas de beneficio, la pérdida de
uso, la pérdida de producción o el daño a otro equipo de producción.
En el caso de que un dispositivo presente defectos, OnRobot A/S no cubrirá ningún daño ni pérdida
consecuente, como una pérdida de producción o daño a otro equipo de producción.
9.3 Descargo de responsabilidad

OnRobot A/S sigue mejorando la fiabilidad y el rendimiento de sus productos, y, por lo tanto, se reserva
el derecho a actualizar el producto sin previo aviso. OnRobot A/S garantiza que el contenido de este
manual es preciso y correcto, pero no se hace responsable de errores ni de información faltante.
206
Certificaciones
10 Certificaciones
207
Certificaciones
208
Certificaciones
209
Certificaciones
210
Certificaciones
211
Certificaciones
212
Certificaciones
10.1 Declaración de Incorporación

Gecko
CE/EU Declaration of Incorporation (Original)

According to European Machinery Directive 2006/42/EC annex II 1.B.
The manufacturer:
OnRobot A/S
Teglværskvej 47H
DK-5220, Odense SØ
DENMARK
declares that the product:
Type: Industrial Robot Gripper

Model: Gecko Gripper
Generation: V2
Serial: 1000000000-1009999999
may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in conformity
with the provisions of Directive 2006/42/EC, including amendments, and with the regulations transposing
it into national law.
The product is prepared for compliance with all essential requirements of Directive 2006/42/EC under the
correct incorporation conditions, see instructions and guidance in this manual. Compliance with all
essential requirements of Directive 2006/42/EC relies on the specific robot installation and the final risk
assessment.
Technical documentation is compiled according to Directive 2006/42/EC annex VII part B and available in
electronic form to national authorities upon legitimate request. Undersigned is based on the
manufacturer address and authorized to compile this documentation.
Additionally, the product declares in conformity with the following directives, according to which the
product is CE marked:
2014/30/EU — Electromagnetic Compatibility Directive (EMC)

2011/65/EU — Restriction of the use of certain hazardous substances (RoHS)
Relevant essential health and safety requirements of the following EU directives are also applied:
2014/35/EU — Low Voltage Directive (LVD)
2012/19/EU — Waste of Electrical and Electronic Equipment (WEEE)
A list of applied harmonized standards, including associated specifications, is provided in this manual.
Budapest, December 16th, 2019
Group Management
Vilmos Beskid
CTO
213
Certificaciones
HEX-E

The manufacturer:
OnRobot A/S
Teglværskvej 47H
DK-5220, Odense SØ
DENMARK
Type: Industrial Force/Torque Sensor
Model: HEX-E QC
Generation: V3
Serial: 1000000000-1009999999
assessment.
Group Management
Vilmos Beskid
CTO
214
Certificaciones
HEX-H

The manufacturer:
OnRobot A/S
Teglværskvej 47H
DK-5220, Odense SØ
DENMARK
Type: Industrial Force/Torque Sensor
Model: HEX-H QC
Generation: V3
Serial: 1000000000-1009999999
assessment.
Group Management
Vilmos Beskid
CTO
215
Certificaciones
RG2-FT

The manufacturer:
OnRobot A/S
Teglværskvej 47H
DK-5220, Odense SØ
DENMARK
Model: RG2-FT
Generation: V2
Serial: 1000000000-1009999999
assessment.
Group Management
Vilmos Beskid
CTO
216
Certificaciones
RG2

The manufacturer:
OnRobot A/S
Teglværskvej 47H
DK-5220, Odense SØ
DENMARK
Model: RG2
Generation: V2
Serial: 1000000000-1009999999
assessment.
Group Management
Vilmos Beskid
CTO
217
Certificaciones
RG6

The manufacturer:
OnRobot A/S
Teglværskvej 47H
DK-5220, Odense SØ
DENMARK
Model: RG6
Generation: V2
Serial: 1000000000-1009999999
assessment.
Group Management
Vilmos Beskid
CTO
218
Certificaciones
VG10

The manufacturer:
OnRobot A/S
Teglværskvej 47H
DK-5220, Odense SØ
DENMARK
Model: VG10
Generation: V2
Serial: 1000000000-1009999999
assessment.
Group Management
Vilmos Beskid
CTO
219
Certificaciones
VGC10

The manufacturer:
OnRobot A/S
Teglværskvej 47H
DK-5220, Odense SØ
DENMARK
Model: VGC10
Generation: V1
Serial: 1000000000-1009999999
assessment.
Group Management
Vilmos Beskid
CTO
220

User Manual For UR v1.05 ES

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

User Manual For UR v1.05 ES

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

MANUAL DE USUARIO

TRADUCCIÓN DE LAS INSTRUCCIONES ORIGINALES (ES)

6 Opciones adicionales del software ........................................................................................ 126

7 Especificaciones del hardware .............................................................................................. 147

8 Mantenimiento .................................................................................................................... 203

9 Garantías ............................................................................................................................. 206

10 Certificaciones ...................................................................................................................... 207

1.1 Aviso importante de seguridad

1.2 Contenido del manual

Pinzas Versión Sensores Versión

En caso de que proceda, también se incluye la combinación de estos productos en el manual.

1.3 Convención de nomenclatura

1.4 Cómo leer el manual

Esta instrucción solo es relevante para el producto RG2.

Esta instrucción solo es relevante para el producto RG2-FT.

Esta instrucción es relevante para el producto VG10.

2.1 Uso previsto

2.2 Instrucciones generales de seguridad

2.3 Evaluación de riesgos

2.4 Seguridad medioambiental

2.5 Función de seguridad con clasificación PLd CAT3

Botones de seguridad con

Cuando pulse cualquiera de los botones del diálogo, el robot se desbloqueará.

Antes de pulsar el botón , asegúrese siempre de que ninguna

Este documento cubre la instalación y el funcionamiento de:

Existen dos formas de utilizar los productos en ambas series UR:

4.1 Información general

En las siguientes secciones se describen estos pasos de instalación.

En las siguientes dos subsecciones se describen estos pasos de montaje.

4.2.1 Opciones de Quick Changer

Quick Changer (lado

Quick Changer (lado del robot)

1 M6x8mm (ISO 14580 8.8)

3 Clavija Ø6x10 (ISO 2338 h8)

Dual Quick Changer

Dual Quick Changer

3 Clavija Ø6x10 (ISO 2338 h8)

Para desmontar la herramienta, pulse el botón

Para desmontar la herramienta, pulse el botón de

Para cambiar el ángulo relativo de la pinza

Para desmontar la herramienta, pulse el botón de

Para cambiar el ángulo relativo de la pinza

Para desmontar la herramienta, pulse el botón

Para cambiar el ángulo relativo de la pinza

Para desmontar la herramienta, pulse el

Para desmontar la herramienta, pulse el

Quick Changer (lado

Para desmontar la herramienta, pulse el botón de

A través del conector de herramienta21

Ha finalizado el cableado a través del conector de herramienta.

4.3.1 Cable de datos de herramientas

Utilice el conector M8 de 8 pines del Quick Changer

Utilice el conector M12 de 12 pines del HEX-E/H QC.

4.3.2 Cable Ethernet

4.3.3 Fuente de alimentación

Ha finalizado el cableado a través de la Compute Box.

4.4 Configuración del software

4.4.1 Instalación de URCap

2. A continuación, toque el menú (esquina superior derecha de la pantalla) y, en la sección

3. Toque el símbolo + para buscar el archivo OnRobot URCap. Se encuentra en la

4.4.2 Desinstalación del software

1. Toque el menú (esquina superior derecha de la pantalla) y, en la sección System, toque el

4.4.3 Configuración de URCap