CURSO-INSTRUMENTACION Petroleo y Gas

Instrumentación Industrial para Técnicos de Plantas de Proceso de Petróleo y Gas.
SERVICIOS SECCA, C.A.

Instrumentación Industrial para
Técnicos de Plantas de Proceso de
Petróleo y Gas.
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200 250
F1 F2 F3
Hon e ywe l
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INTRODUCCION
Desde hace unos años los sistemas de
instrumentación sólo se consideraban un medio
para mantener en operación un determinado
proceso.
Estos sistemas de instrumentación se vieron
obligados a evolucionar tecnológicamente
debido principalmente a:
1. Regulaciones Ambientales
2. Mantener y mejorar la calidad del producto
3. Mejorar la supervisión de los procesos
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Tópicos de Presentación
1 Medición de Variables de Procesos
Fundamentos de Medición
Medición de Presión
Medición de Temperatura
Medición de Flujo
Medición de Nivel
2 Normas de Representación de Instrumentos
3 Válvulas de control
4 Teoría de Control
5 FieldBus
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Medición de Flujo
Medición de Nivel
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FUNDAMENTOS DE MEDICION
Procesos
Tipos de Variables
Elementos primarios
Transmisores
Controladores
Elemento final de Control
Tipos y Unidades de Medición
Clasificación de los Instrumentos
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•Procesos
Válvula
Automática Controlador
Flujo de Entrada
Flujo de Salida
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•Variables de Control
¾ Controlada
¾ Manipulada
¾ De Perturbación
Nivel deseado Nivel Real

Válvula Tanque
Controlador
Automática de agua
Flotador
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TERMINOS RELACIONADOS CON LA SEÑAL DE CAMPO Y MEDIDA
Variable medida
Es una cantidad física o condición que está siendo medida. Ejemplo:
Temperatura, Flujo, presión, Nivel, etc.
Señal Medida
Es una variable eléctrica o neumática. Ejemplo: En un termopar la
señal medida es una fuerza electromotriz, la cual es el análogo
eléctrico de la temperatura.
Rango de un Instrumento (Campo de Medida)
Es el conjunto de valores de la variable medida comprendidos
dentro de los limites superior e inferior de la capacidad de medida o
de transmisión de un instrumento.
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Amplitud (Span)
Es la diferencia algebraica entre los valores o limites superiores e
inferiores del rango de un instrumento.
Precisión:
Es la conformidad de un valor indicado con respecto a un valor real
bajo condiciones de referencia. Puede expresarse en varias
formas:
4Como un tanto % del Span. Ej ± 0,1 % del span
4 En unidades de la variable medida Ej ± 1°F
4 Como un tanto % de la lectura actual
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Sensibilidad:
Es la señal mínima a la cual el instrumento responde.
Puede expresarse como:
4 Tanto por ciento de la amplitud. Ej 100°C a 300°C
±0,05%.
Rangoabilidad:
Es el cociente entre el valor máximo del rango y el valor mínimo.
En el ejemplo anterior es 300/100=3
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Señal Analógica
Es una señal que está limitada por un nivel superior y uno inferior
pudiendo tomar cualquier (infinitos valores) entre dichos niveles.
Señal Digital
Es una señal que solo puede tomar un número finito de valores. La
mas usada es la señal binaria (0 o 1).
Modems
Modulador-Demodulador. Este instrumento permite que los
sistemas digitales se comuniquen a través de medios telefónicos
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TERMINOS RELACIONADOS CON LA SEÑAL DE CAMPO Y MEDIDA
Valor Valor
Rangos Amplitud o
Rango Mínimo Máximo
Típicos Span
0 +100
0 a 100 0 +100 100
20 +100
20 a 100 20 +100 80
-25 0 +100
-25 a 100 -25 +100 125
-100 0
-100 a 0 -100 0 100
-100 -20
-100 a -20 -100 -20 80
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ELEMENTOS PRIMARIOS
MECANICOS ELECTRICOS
•Tubo de Bourdon tipo C • Termopares

• Tubo de Bourdon Helicoidal • Termoresistencias
• Tubo de Bourdon espiral • Celdas capacitivas
• Flotadores • Piezoeléctricos
Definición:
Es la parte de la unidad de medición que está en contacto con el
proceso y convierte la energía de la variable en una señal adecuada
para su medición
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TIPOS DE TUBOS BOURDON

Funcionan bajo el principio mecánico de que un tubo enrollado,
cerrado por un extremo tiende a enderezarse cuando por el otro
extremo del tubo se le aplica un gas o liquido bajo presión
A.- Tipo C
C.- Tipo Helicoidal

B.- Tipo Espiral
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ELEMENTOS PRIMARIOS ELECTRICOS
Esquema de Termopares
Junta de
+
Termopar
Medición
-
Junta de
Referencia
La “junta de medición” o “junta Caliente” es el extremo que se coloca en el

medio cuya temperatura se quiere medir . La “junta de referencia” o “Junta
fría” es el extremo del termopar que se conecta a los terminales del
instrumento de medición. Materiales: Hierro-Constantán
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Esquema de Termoresistencias (RTD)
Tapa
Rosca para montaje

(Tipico 1/2” NPT)
Entrada para
el conduit Conexión del
cabezal Termopozo
Alambres del elemento

Longitud sensible sensor
(Tipico 1”)
Aislante de ceramica
Rt = Ro(1+αT)
El principio de operación de los detectores de temperatura tipo

resistencia (RTD) está basado en el hecho de que la resistencia
eléctrica de los metales varía directamente con la temperatura.
Materiales utilizados son: plata, Tungsteno, Cobre y Oro.
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Esquema de Celdas Capacitivas
En este caso, el elemento sensor es un diafragma que está en

contacto con la presión del proceso.
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Esquema de Sensores Piezoresistivos
Presión
Amplificador
Los elementos piezoeléctricos son materiales cristalinos que, al

deformarse físicamente por la acción de una presión, generan una
señal eléctrica, tales como cuarzo y titanato de bario.
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TRANSMISORES
Neumáticos y Electrónicos
Los transmisores son sistemas de transmisión remota para

enviar mediciones de presión o de diferencial de presión, sobre
distancias relativamente largas y pueden ser neumáticos (a) o
electrónicos (b).
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Transmisores Electrónicos Inteligentes
Estos transmisores poseen incorporados microprocesadores

para mejorar la precisión y capacidad de comunicación. El
resultado es que se obtiene los siguientes resultados:
Applications for the Model 3051 Transmitter
Accuracy +/- 0.075% of span o Amplitud

Rangeability 100:1
Output 4-20 mA dc with HART Protocol
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Cálculo de Variables Entrada / Salida en Transmisores 4-20 mA
¾ De variable medida a señal medida:
(16mA) (Variable − L
mA = 4mA + INF . RANGO )
(Span )
¾ De señal medida a variable medida:
Variable = LINF .RANGO +

(Span ) (mA − 4mA)
(16mA)
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Ejercicios de Conversión Entrada / Salida en Tx:
1. Se tiene un transmisor electrónico de presión con rango de

salida 4-20 mA y está calibrado para una entrada de 0-750
psi, si la variable de proceso está actualmente en 524 psi,
¿cual deberá ser la salida del Tx?.
2. Se tiene un transmisor electrónico de temperatura con rango

de salida 4-20 mA y está calibrado para una entrada de 50-
500 ºF, si la salida del Tx está actualmente en 10,26 mA,
¿cual es la valor de la temperatura medida?.
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CONTROLADORES
Los controladores son los que reciben la información del

transmisor, la comparan con un valor preestablecido, llamado
comúnmente set point y envía una señal de corrección en función
de la desviación al elemento final de control.
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ELEMENTO FINAL DE CONTROL
+ Controlador Elemento Final PROCESO

Setpoint -
Transmisor
Es la parte de los medios de control que modifica

directamente la variable manipulada.
4Válvulas de control
4 Bombas dosificadoras accionadas por actuadores neumáticos o
electrónicos
4 Actuadores de velocidad variable que gobiernan la velocidad de
bombas centrifugas, ventiladores, compresores, etc.
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TIPOS DE MEDICION
Medición Directa Medición Indirecta
La medición directa: consiste en comparar una magnitud desconocida con

otra de la misma naturaleza establecida como patrón.
La medición indirecta (Inferencial): es aquella en la que se establece,
generalmente, una relación proporcional entre la variable que es medida
(real) y otra inferida.
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UNIDADES DE MEDICION
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CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTOS
INSTRUMENTOS DE MEDICION Y CONTROL
Según la variable: Presión, Flujo, Nivel, Temperatura, Velocidad,

Humedad y PH
Según la Energía: Mecánicos, Neumáticos, Eléctricos,

Electrónicos, Hidráulicos y combinaciones.
Según la función: Indicadores, Registradores, Transmisores,

controladores y convertidores.
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MEDICION DE PRESION
Definición
Tipos de Presión
Instrumentos de Medición de Presión
Patrones de Calibración
Tipos de Errores de Medición
Reguladores de Presión
Interruptores de Presión
Válvulas de Seguridad
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Tipos de Presión
P = AF
Términos para expresar la medición de presión:
Presión Absoluta, Presión Manométrica, Presión de Vacío
y Presión Hidrostática
Presión A
Presión
Presión Diferencial
Presión B
Manométrica
Presión Presión Atmosférica
Absoluta Presión Negativa
(Vacío)
Cero Absoluto
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Unidades
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Indicadores
Los Indicadores locales tienen la caracteristica de

poder conectarse directamente al proceso.
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Tipos de Manómetros
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Registradores
Se utilizan para grabar sobre una grafica la

información del comportamiento de la presión
durante un tiempo determinado.
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Patrones de Calibración
(a) (b) (c)
Son equipos para calibrar instrumentos que midan

presiones manométricas positivas, negativas y
diferenciales.
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Errores de los Instrumentos
(A) 100%
(B) 100%
L
Inst. Bien Error de
E L
Calibrado
C Cero E
T C
U 50% T
R U
A R
A
0%
0 50% 100 % 0 100%
VARIABLE REAL
(C) INTERVALO DE MEDIDA (D)
Error de 100% Error de 100%
Mult. Angularidad
L
L
E
E
C
C
T
T
U
U
R
R
A
A
0%
0 100% 0 100%
VARIABLE REAL VARIABLE REAL
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Corrección de Errores en Manómetros
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Reguladores de Presión
El regulador de presión es un instrumento auto-operado, es

decir, que no necesita energía externa para trabajar.
Características: Material de construcción, temperatura de
operación, Capacidad de flujo y Máxima presión de Trabajo.
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Interruptores de Presión
Los interruptores son Instrumentos utilizados para la

proteccion de equipos Industriales.
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Válvulas de seguridad
(a) Operada por Resorte (b) Operada por Piloto
4 Abren proporcionalmente al exceso de presión 4 Abren a 100% ante cualquier exceso de
4 Se calibran en talleres por lo que amerite su desmontaje presión
4 Es resistente a altas temperaturas 4 Requieren solo la calibración del piloto, por
lo que no se necesita desmontarla
4 Son de capacidad fija de desalojo completamente.
4 No son resistentes a altas temperaturas
4 Su capacidad de desalojo puede variarse.
Es un dispositivo utilizado para proteger los recipientes que

trabajan bajo presión y se ajustan por encima del valor de
operación normal.
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MEDICION DE TEMPERATURA
Escalas de Temperatura
Instrumentos de Medición
Termopar
Termopozos
Comparacion entre Sensores
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ESCALAS DE TEMPERATURA
Celcius, Fahrenheit, Kelvin, Rankin
-273,16 0 100 °C
0 273,16 373,16 °K
-459,69 32 212 °F
0 491,69 673,69 °R
Punto de Punto de
Cero Absoluto Congelación de ebullición del
agua a P. atm. agua a P. atm.
Equivalencias: °C = 5/9 (°F-32)

°F = 9/5(°C) + 32
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INSTRUMENTOS DE MEDICION DE TEMPERATURA

Termómetros
De Vidrio Bimetálicos Sistemas llenos
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TERMOPARES
Los rangos mostrados se refiere al recomendado para la

cual existe una relación aproximadamente lineal entre la
temperatura y la fem generada.
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Comparación entre Sensores
TERMOPAR RTD R
TERMISTOR
R
E E
V S
S
O I
I
L S S
T T T
A E E
N N
J C
E C
I I
A A
TEMPERATURA
V TEMPERATURA TEMPERATURA
E
4SIMPLE 4 MAS ESTABLE
N 4SEÑAL DE SALIDA
T 4 ROBUSTA 4 MAS EXACTA ALTA
A
4ECONOMICA 4MAS LINEAL
J
A 4RANGOS AMPLIOS
S
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Comparación entre Sensores
TERMOPAR RTD R
TERMISTOR
R
E E
V S
S
O I
I
L S S
T T T
A E E
N
D J N
C
E C
E I I
A
S A
TEMPERATURA
V TEMPERATURA TEMPERATURA
E 4 COSTOSA
N 4NO LINEAL 4NO LINEAL
4 LENTA
T 4 BAJO VOLTAJE 4 TEMP. LIMITADA DE 100
A 4POCA VARIACION
4MENOS ESTABLE A 400 CENT.
J EN LA RESISTENCIA
A 4MENOS SENSIBLE 4 AUTOCALENTAMIENTO
4 AUTOCALENTAMIENTO
S
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TERMOPOZOS
La utilización de un termopozo, a pesar que introduce

retardos en la medición, es recomendable para proteger el
elemento sensor de la corrosión, erosión y altas presiones.
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MEDICION DE FLUJO
Tipos de Flujo
Unidades de Medición
Factores que afectan el Flujo
Instrumentos de Medición de Flujo
Por Presión Diferencial
Venturi
Tobera
Pitot
Por Desplazamiento Positivo
De Turbina
Por Ultrasonido
De Flujo Variable
Por Efecto Coriolis
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Tipos de Flujo
Flujo Laminar Flujo Laminar Flujo
Uniforme No Uniforme Turbulento
La medición de flujo es uno de los aspectos más importantes

en el control de procesos y es una de las variables más
medidas.
Es el flujo que regularmente se quiere tener, ya que con él se
reduce el error en la medición de caudales.
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Unidades de Medición
Liquidos Gases Vapores
Galones por minuto
(G.P.M.) Ft3/Hora, Ft3/dia Libras/hora
Litros/seg
M 3/dia, M 3/hora Ton/hora, Ton/dia
Barriles/dia
cm 3/min Kilo/hora
Unidad Equivalencia
1 pie 3 /min 7,4805 G.P.M.
1 G.P.M. 3,75 L.P.M.
1 Barril/H 42 G.P.H.
1 Kg/H 2,205 Lb/H
3 3
1 m /dia 35,28 pie /dia
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Factores que afectan el Flujo

La Velocidad
Se aplica al flujo de fluido en tuberías y se refiere a la velocidad
promedio del fluido, ya que varía de acuerdo a cada sección
transversal de tubería.
La fricción del fluido en contacto con la tubería
La fricción de la tubería reduce la velocidad del fluido, por lo tanto,
se considera un factor negativo. Debido a esta fricción, la velocidad
del fluido es menor cerca de la pared que en el centro de la tubería.
La Viscosidad
La viscosidad es una medida cuantitativa de la tendencia del flujo a
resistir la deformación. Los fluidos que fluyen libremente tienen
viscosidades bajas; los fluidos que parecen resistir a fluir libremente
tienen viscosidades altas.
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Factores que afectan el Flujo (Continuación)

La densidad (Gravedad Específica)
La densidad de una sustancia se define como su peso por unidad de
volumen. La densidad de los gases y vapores es mayormente
afectada por los cambios de presión y temperatura.
La gravedad especifica (SG) de un fluido es la relación de su
densidad con respecto a una densidad patrón.
El patrón para liquido es el agua (ρ = 1 gr/cm3 a 4°C y 1 atm). El
patrón para gases es el aire (ρ = 1.29 gr/lt a 0°C y 1 atm)
La Presión y Temperatura
El método más comun de medición de flujo, el método de diferencial
de presión, asume que tanto la presión y temperatura del fluido son
constantes. En algunas aplicaciones esta suposición es valida, en
otras es necesario hacer compensaciones.
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Medidores Diferenciales
z Económico
z Sencillo
z De fácil Instalación
z Bajo costo de mantenimiento
z Sirve para líquidos y gases
zQ=K H, Líquidos
z Q = C´ Pd.Peabs, AGA-3
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Elementos Primarios para Medidores Diferenciales
Placa Orificio
Entrada del Fluído
Fluidos Limpios Con sólidos en suspension o vapor

La Placa Orificio consiste en una placa perforada e
instalada en la tubería. β = d/D
Generalmente se construye de acero inoxidable con un espesor
que oscila entre 1/8 y 1/2 pulgada. Otros tipos de materiales tales
como Monel, Niquel, Hastelloy se utilizan cuando se necesita
prevenir la corrosión.
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Elementos Primarios para Medidores Diferenciales

Tipos de Tomas
0.3
1“ 1
“ D a
0.8D
H L
1
“ 1
“ Toma de vena contracta
H L
2½D 8D
Toma de bridas
Toma de tubería
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Cálculo de Placa Orificio
Software Orifice
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Requerimientos Mínimos de Tubería

Recta para Placas de Orificio
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Instalación de Transmisor en la Placa

Orificio de acuerdo al Servicio
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Elementos Primarios para Medidores Diferenciales (Continuación)

Tubo Venturi
El tubo venturi se utiliza para medir flujo de líquidos y gases

cuando se quiere minimizar la pérdida de presión. El medidor de
flujo venturi puede medir hasta un 60% mas de flujo que una
placa de orificio pero so costo es de aproximadamente 20 veces
más a las de una placa orificio.
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Elementos Primarios para Medidores Diferenciales (Continuación)
Cajas de Orificio
Las cajas de orificio son accesorios que permiten introducir

o sacar la placa de orificio en la línea del proceso.
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La Tobera
La Tobera puede considerarse como una variación

de tubo venturi. Se utiliza cuando la turbulencia es
alta Re>50000
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Tubo Pitot
El tubo mide dos presiones simultáneamente

presión de impacto (Pt) y presión estática.
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Registradores de Flujo
Los registradores de presión diferencial son muy utilizados

en las operaciones de producción en el proceso de
medición de flujo de gas natural.
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Lectura de Datos en Discos Cuadráticos (0-10) de Registradores
L2DIF .RangoDIF
PDIF = Presión Diferencial
100
L2EST .RangoEST
PEST = Presión Estática
100
Q = C.LDIF .LEST Flujo con compensación de presión atmosférica

en el registrador.
1470 Flujo sin compensación de presión atmosférica

Q = C.LDIF . L2EST + en el registrador.
RangoEST
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Ejercicios de Lectura de Flujo en Discos Cuadráticos
1. En un medidor de flujo de gas por placa orificio con disco de

raíz cuadrada, que está compensado para la presión
atmosférica, y se tiene que la plumilla roja indica 7.6 puntos y
la azul 4.2 puntos, si la constante del medidor es 321,258
mpcnd y el resorte de 100 psi, determinar el flujo resultante.
2. En un medidor de flujo de gas por placa orificio con disco de

raíz cuadrada, que no está compensado para la presión
atmosférica, y se tiene que la plumilla roja indica 6.8 puntos y
la azul 4.9 puntos, si la constante del medidor es 125,457
mpcnd y el resorte de 100 psi, determinar el flujo resultante
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Medidores de Desplazamiento Positivo
Son dispositivos que separan la corriente de flujo en

segmentos volumétricos individuales. Un volumen conocido
de fluido se aísla mecánicamente en el elemento del medidor y
es transportado desde la entrada de éste hasta su salida,
llenando y vaciando alternadamente la cámara del medidor.
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Instrumentos de Medición de Flujo Volumétricos

Medidores de Turbina
El medidor de turbina trabaja aprovechando la

velocidad del fluido para hacer girar un rotor. El
fluido transfiere energía cinética al rotor haciéndolo
dar vueltas a una velocidad angular determinada.
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Medidores de Flujo de Área Variable

Dt
P2 Df
Tubo
Orificio Anular
Flotador
P1
El rotámetro varía el área de la restricción para
mantener una caída de presión constante.
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Medidores Ultrasónicos
Tiempo de Viaje Tipo Doppler
L∆f
V=
V=
1 ⎛L ⎞
⎜ t −C ⎟
2Cosφ
Cosφ ⎝ 0⎠
T= tiempo de viaje
C0= Velocidad del sonido en el fluido( En agua 1481 m/s a 20°C)
L= Distancia entre transmisor y receptor
φ = Angulo entre dirección de flujo y la dirección de la onda de sonido
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Medidores de Coriolis
4Mide el flujo de masas directamente

4 Las variaciones de temperatura y presión no afecta la
medición de la masa.
4 Posee alta precisión
4 Tiene elevada velocidad de respuesta
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Principio de Operación para medir Densidad
La relación entre la masa y la frecuencia natural determina la

densidad de fluido. Para ello se considera el efecto masa
resorte. A mayor masa menos frecuencia de oscilación y a
menor masa mayor frecuencia de oscilación.
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La densidad del proceso puede ser derivada de la frecuencia

natural de oscilación del sensor y esta es tomada de la bobina de
carga del lado izquierdo. Como es mas fácil medir tiempo que
cantidad de ciclos el equipo contabiliza la cantidad de tiempo o
período del tubo. La densidad es directamente proporcional al
período del tubo.
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Cada sensor transmisor es calibrado usando la densidad del

aire y agua.
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Cálculo de Medidor de flujo Másico

Software MMI 3.0
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Medidor de Vórtices o Torbellinos
También llamados tipo Vortex, esta basado en la

medición de la frecuencia de oscilación de los
vórtices que se crean detrás de un obstáculo
colocado en la corriente de un fluido.
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Uniformización del flujo
Tubos de guía soldados tangencialmente Aletas de Guía.
Instalación de tubo de guía.
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MEDICION DE NIVEL
Instrumentos de Medición de Nivel
z Por Flotación
z Por Presión Hidrostática
z Por Presión Diferencial
z Por Ultrasonido
z Por Radar
Sistemas de Protección de Nivel
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INSTRUMENTOS DE MEDICION DE NIVEL

MEDICION DIRECTA
La medición de nivel puede definirse como la

determinación de la posición de una interfase que
existe entre dos medios.
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MEDICION DIRECTA (Continuación)

Por Flotación
Mínimo Nivel
Escala
Máximo Nivel
(a) (b)
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MEDICION INDIRECTA (Inferencial)
Por Presión Hidrostática Por Presión Diferencial
H Pe H Pe Atmósfera
H || L
P = PE × h P = Presión
P PE = Peso Específico
h =
PE h = altura
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MEDICION INDIRECTA (Continuación)
Presión Manométrica Presión Diferencial Montaje con Brida
Cortesía Fisher-Rosemonut
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EJEMPLO TANQUES ABIERTOS
Supresión
de cero
x 20
mA
Y LT
H L 4
0” 90” 540” WC
SEA X = 500 Pulgadas

Y= 100 Pulgadas
SG= 0.9
h= Máximo cabezal de presión en pulgadas de agua
I=Cabezal de presión producido por i
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EJEMPLO TANQUES CERRADO
Elevación
de cero
20
x z mA
Y LT 4
H L
-610” -110” 0” WC
SEA X = 500 Pulgadas h= Máximo cabezal de presión en pulgadas de agua

Y= 50 Pulgadas
I=Cabezal de presión producido por I
z= 600 Pulgadas
SG1= 1.0 S= Cabezal de presión producido por z
SG2=1.1 Rango= i-s hasta h+I-S
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EJEMPLO TANQUES CERRADO
Elevación
de cero
20
x z mA
Y LT 4
H L
” WC
SEA X = 25 Pies
Y= 5 Pies
Determinar el Rango.
z= 33 Pies
SG1= 0.65 Resolver por los participantes en clase
SG2=1.1
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Por Ultrasonido
LECTURA
CONTADOR
TRANSMISOR
BLOQUEADOR
OSCILADOR
Transductor
Superficie de Reflexión
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Por Radar
UNIDAD DE
UNIDAD ELECTRONICA INDICACION
DE MICROONDAS
ANTENA TIPO
PARABOLICA
Sensor de
RADARES CON ANTENA TIPO
Temperatura
CORNETA
La señal reflectada por la superficie del líquido en el recipiente
tiene una frecuencia diferente a la de la señal transmitida.
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Aplicación para Tk’s de Techo Fijo y Flotante
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Sistemas de Protección de Nivel

Interruptores de Nivel
Por Flotación
Ventajas: Fácil Instalación, No requiere Calibración, Adecuado a altas

temp.(530°C) y presiones hasta 5000 Psig, No lo afecta la turbulencia y
espuma en la superficie.
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Sistemas de Protección de Nivel (Continuación)

Interruptores de Nivel
Por Desalojador
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Especificación de Instrumento de Nivel
Determinar las especificaciones del siguiente transmisor

Rosemount:
¾ 3051L3AB2JD21AAE5M5T1
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Medición de Flujo
Medición de Nivel
5 FieldBus
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NORMAS DE REPRESENTACION DE INSTRUMENTOS

SIMBOLOS E IDENTIFICACION DE INSTRUMENTOS
NORMA ISA S5.1
NORMA ISA S5.3
Interpretación de PID´S
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ISA
•La Sociedad de Instrumentación de los Estados
Unidos (ISA: Instrument Society of America).
•Es una de las organizaciones mas importantes
que han dedicado esfuerzo en la normalización
del campo de Instrumentación.
•Ella tiene por objeto establecer sistemas de
designación (código y símbolos) de aplicación a
las industrias químicas, petroquímica, aire
acondicionado, etc.
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SIMBOLOS E IDENTIFICACION DE INSTRUMENTOS-

NORMA ISA S5.1
Señales de Transmisión
(*)
AS Alimentación de Aire
ES Alimentación Eléctrica
GS Alimentación de gas
HS Alimentación de nitrógeno
SS Alimentación de vapor
WS Alimentación de agua
** Se aplica también a cualquier

señal que emplee gas como medio de
transmisión. Si el gas es diferente al
aire se debe identificar.
*** Los fenómenos

Electromagnéticos incluyen calor,
ondas de radio, radiación nuclear y
luz.
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NORMA ISA S5.1
Nomenclatura
LETRAS Primera Letra Letra Sucesiva
Variable Función
C Conductividad Control
D Densidad Diferencial
L Nivel -------------
P Presión o Vacío Punto de
Prueba
T Temperatura Transmisión
V Viscosidad Válvula
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T R C 2 A
Primera letra Letras Subsiguientes # Lazo Sufijo
Identificación de la Función del Instrum. Identificación del Lazo
IDENTIFICACION DEL INSTRUMENTO

4 Identificación común para todos los instrumentos del mismo lazo
4 El numero de Identificación del instrumento (Tag) puede incluir
información codificada para designar el área de la planta
4 Cada Instrumento puede ser representado en diagramas por
medio de un símbolo.
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FT
PT
TT
LT
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4La identificación de la función de un instrumento

debe ser hecha utilizando las letras de la tabla.
4La identificación de la función de un instrumento
debe hacerse de acuerdo a su función y no de su
construcción. Ej Un registrador de diferencial de
presión utilizado para medir flujo FR
4 La primera letra de la identificación debe
seleccionarse de acuerdo a la variable medida y no de
la manipulada. Ejemplo una válvula de control que
varía el flujo de acuerdo a la señal de control
suministrada por un controlador de Nivel es un LV no
un FV.
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1. Para cubrir las designaciones no normalizadas que pueden

emplearse repetidamente en un proyecto. Ej N modulo de
Elasticidad y como sucesiva osciloscopio.
2. Letra sin clasificar X. Se emplea en designaciones no indicadas
que se utilicen solo una vez o un numero limitado de veces. Ej
XR-3
3. Cualquier primera letra si se utiliza con las letras de modificación
D (Diferencial), Q (Integración) cambia su significado para
representar una nueva variable medida. Ejemplo TDI y TI miden
dos variables distintas.
4. La letra A para análisis es conveniente definir el tipo de análisis
5. El empleo de la letra U es opcional en lugar de combinación de
primeras letras. Ejemplo FQI
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6. El empleo de los términos de modificaciones alto, bajo, medio o

intermedio y muestreo es preferible pero opcional.
7. El termino seguridad debe aplicarse solo a elementos primarios
y a elementos finales de control que protejan contra condiciones
de emergencia. Ejemplo Válvula autorreguladora de presión
para alivio PCV pero si es para condiciones de emergencia
PSV.
8. La función pasiva Glass se aplica a instrumentos que
proporcionan visión directa.
9. El termino indicación se refiere a la lectura de una medida real
de proceso.
10. Una luz piloto que es parte de un lazo de control debe
designarse por una primera letra seguida de la letra sucesiva L
Ejemplo KL Luz que indica un período de tiempo
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11. El empleo de U como multifunción en lugar de combinación de

letras es opcional
12. Las funciones asociadas con el uso de la letra sucesiva Y se
definirá al lado del símbolo cuando sea conveniente. LY
13. Los términos alto, bajo deben corresponder a valores de la
variable medida no a los de la señal. Ejemplo Alarma de nivel
alto derivada de una señal de un transmisor de nivel de acción
inversa debe designarse LAH aun cuando la alarma sea actuada
cuando la señal cae a un valor.
14. Los términos alto y bajo cuando se aplican a válvulas se
definen como:
Alto: Indica posición de apertura
Bajo: Denota posición cerrada.
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NORMA ISA S5.1
Señales de Ubicación
Símbolo Instrumento instalado
Localmente (en el campo)
En el panel principal
Detrás del panel principal
En el panel auxiliar
En el campo para dos variables
Controlador logico programable (PLC)
Sistema de control distribuido
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4Los símbolos pueden ser dibujados en cualquier dirección siempre

y cuando sean nítidos y legibles.
4De la misma forma, las líneas de señales pueden ser dibujadas en
un diagrama entrando o saliendo de la parte apropiada del símbolo
con cualquier ángulo.
4Flechas de dirección de señales pueden ser añadidas para aclarar
la dirección del flujo.
4La alimentación neumática, eléctrica o de otro tipo, no tiene que
ser mostrada a menos que sea esencial para comprender la
operación del instrumento o lazo.
4En general una sola línea de señal es suficiente para representar
la interconexión entre dos instrumentos en un diagrama de flujo, aún
cuando ellos puedan estar conectados físicamente por más de una
línea.
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NORMA ISA S5.1
Elementos Primarios
Presión
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NORMA ISA S5.1
Elementos Primarios
Flujo
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NORMA ISA S5.1
Elementos Primarios
Nivel
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NORMA ISA S5.1
Elementos Primarios
Temperatura
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NORMA ISA S5.1
Elementos Primarios
Cuerpos de Válvulas
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NORMA ISA S5.1
Elementos Primarios
Actuadores
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NORMA ISA S5.1
Elementos Primarios
Instrumentos Autorregulados
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NORMA ISA S5.3
Sistemas de control Distribuido, Sistemas lógicos y Computarizados
¾ Enlace del Sistema
¾ Sistema de Control distribuido
Accesible al operador
¾ Dispositivo de Interfase
Auxiliar al operador
¾ Dispositivo No accesible
al operador
¾ Simbología Computador
Indicador/Controlador/Regist.
Accesible al Operador
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Interpretación de PID´s
PAH
PAL PIC PY FIC
dp/dt 101 101 102
PDA
PT FT
E/H
101 102
PAH: Alarma alta presión

PAL: Alarma baja Presión
dp/dt: Tasa de Cambio
PDA: Desviación del set-Point
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Separador de crudo
Salida Seguridad
Salida Gas Producción
Diseñar: SG-01
1. Control de Nivel
2. Control de Presión Entrada
3. Medición de Flujo de producción Crudo

gas y crudo Valvula de Control
4. Protecciones de Seguridad
5. Variables requeridas para
Operaciones
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InstrumentaciónIndustrial
paraTécnicos
Técnicosdede
Plantas dede
plantas Proceso dede
proceso Petróleo y Gas.
Petróleo y Gas.
Topicos de Presentación

Medición de Flujo
Medición de Nivel
5 FieldBus
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Instrumentación
Instrumentación Industrial
Industrial para para operadores
Técnicos de de
de Plantas plantas de proceso
Proceso de Petróleo
de Petróleo y Gas. y Gas
Contenido
4Definición
4Componentes
4Tipos de Válvulas de Control
4Conceptos Técnicos
4Selección y Dimensionamiento
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Válvulas de Control
Instrumentación
Industrial parapara operadores
Técnicos de plantas
de Plantas de proceso
de Proceso de Petróleo
4Válvula de Control:
Es el elemento final de control más común en la
industria, y consiste en dispositivo mecánico con un
orificio cuya área transversal puede variar según una
señal de mando, controlando así el flujo a través del
mismo.
qi
LIC
LT
q0
FO
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Instrumentación Industrial para operadores de plantas de proceso de Petróleo y Gas
Componentes
4Cuerpo:
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Instrumentación
4Actuador:
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Instrumentación
4Trim o Conjunto Tapón (o disco o bola) y

Asiento:
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Instrumentación
4Vástago, Bonete, Empaques y Sellos:
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Instrumentación
Componentes
VÁSTAGO
SELLOS
BONETE
EMPACADURA
CUERPO
ASIENTO TAPÓN
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4Accesorios:
4Posicionador
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Instrumentación
4Convertidor corriente / presión (I/P):

4Posicionadores Inteligentes:
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Instrumentación
4Multiplicadores / Boosters:
ENTRADA
DIAFRAGMAS TORNILO DE AJUSTE
BY-PASS
PUERTO DEL BY-PASS
VENTEO
VENTEO
PUERTO DEL
SUPPLY
SUPPLY
SALIDA
4Interruptores de límite:
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Instrumentación
4Válvulas solenoide:
4Reguladores de presión
para Supply:
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Instrumentación
Tipos de Válvulas de Control y

Actuadores
4Configuración Según su Acción:
4Falla abierta (aire para cerrar)
4Falla cerrada (aire para abrir)
4Según su Construcción
4Reciprocantes
4Rotativas
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Instrumentación

4Válvulas Reciprocantes:
4Válvula de globo
4Simple asiento
4Doble asiento
4Válvula de jaula
4Válvula de cuerpo dividido
4Válvula de cuerpo angular
4Válvula de tres vías
4Válvula tipo Saunders
4Válvula de aguja
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Instrumentación
4Válvulas Rotativas:
4Válvulas de bola
4Válvulas de mariposa
4Convencionales
4De alto desempeño
4Válvulas de tapón excéntrico rotativo
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Instrumentación
4Tipos de Actuadores:
4Neumáticos
4De diafragma
4Tipo pistón
4Doble acción
4Eléctricos
4Electro - Hidráulicos
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Instrumentación
4Falla abierta (aire para cerrar) :

ENTRADA DE AIRE
VENTEO
VENTEO
ENTRADA DE AIRE
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Instrumentación
4Falla cerrada (aire para abrir) :

ENTRADA DE AIRE
VENTEO
VENTEO
ENTRADA DE AIRE
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4Válvula de globo:
Simple Asiento Doble Asiento

(no balanceada) (balanceada)
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Instrumentación

4Válvula de jaula:
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Instrumentación

4Válvula de cuerpo dividido:
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Instrumentación

4Válvula de cuerpo angular:
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4Válvula de tres vías:
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Instrumentación
4Válvula tipo Saunders:
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4Válvula de aguja:
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Instrumentación

4Válvula de bola:
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Instrumentación

4Válvula de mariposa (convencional):
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Instrumentación
4Válvula de mariposa (alto desempeño):

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Instrumentación

4Válvula de tapón excéntrico rotativo
(Camflex ®):
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Instrumentación

4Actuador de diafragma:
Aire para extender Aire para contraer

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Instrumentación

4Actuador de pistón:
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Instrumentación

4De doble acción:
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Instrumentación

4Eléctrico:
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Instrumentación
SERVICIOS SECCA, C.A. 4Electro - Hidráulico:
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Instrumentación

Conceptos Técnicos
4Característica de Flujo
4Coeficiente de Flujo de la Válvula Cv / Cg
4Perfil de Presiones
4Factor de recuperación de líquidos FL / Cf / C1
4Flujo crítico / Cavitación / Flashing
4Ruido
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Instrumentación
Existen tres tipos fundamentales de característica de
flujo, los cuales son:
4Lineal
4Apertura rápida
4Igual porcentaje
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D A
PORCENTAJE DE FLUJO %
PI U R
A
R RT
PE
A
A
L
EA
N
LI
JE
EN L
TA
C A
R GU
PO I
POSICIÓN DE LA VÁLVULA %
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Instrumentación
Técnicos de de
Proceso de yPetróleo
de Petróleo Gas. y Gas
4Característica de Flujo:
APERTURA IGUAL
LINEAL
RAPIDA PORCENTAJE
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Instrumentación
4Reglas Empíricas para Seleccionar Características

de Válvulas
∆ P de V á lvula ∆ P de V á lvula
S ERV ICIO m e nor de 2:1 m a yor de 2:1 y
m e nor de 5:1
Flujo por orfic io A pertura rápida Lineal
Flujo lineal Lineal Igual %
Nivel Lineal Igual %
Gas a pres ión Lineal Igual %
Líquido a pres ión Igual % Igual %
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Coeficiente de Flujo
4Cv
Se define Cv como la cantidad de galones U.S. por
minuto de agua que fluyen a través de una válvula
completamente abierta, con una caída de presión de
1 psi en la sección transversal de la misma. Su
ecuación básica es:
Gf
CV = q
∆P
q = flujo de líquido, en gpm
∆P = caída de presión en la válvula, en psi
G f = gravedad específica del líquido a la temp. que fluye.
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Instrumentación
4Cv
Para fluidos compresibles, la ecuación es la siguiente:
Q = flujo de gas, scfh

T = Temperatura del fluido, en °R
Q GTZ G = gravedad específica del gas
CV =
834C f P1 ( y − 0.148 y 3 ) Z = Factor de compresibilidad
1.63 ∆P
y=
Cf P1
función de compresibilidad
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4Cg
El coeficiente Cg igualmente define la capacidad de

flujo de la válvula, pero es aplicada por el fabricante
FISHER CONTROLS para el caso de gases o fluidos
compresibles. Su ecuación es:
Qscfh
Cg =
520 ⎡ 59.64 ∆P ⎤
P1 ⎢ ⎥
GT ⎣ C1 P1 ⎦
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4Perfil de presiones a través de una restricción
P1
P2 - RECUPERACION ALTA
P2 - RECUPERACION BAJA
VENA CONTRACTA
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Instrumentación
Factor de Recuperación de
Líquidos
4FL / Cf / Km
Es una expresión adimensional entre 0 y 1 y define la
capacidad de la recuperación de presión que puede
ocurrir a través de una válvula.
4C1
Igualmente es una expresión adimensional que
definen la capacidad de recuperación de presión. Es
usada por FISHER CONTROLS para fluidos
compresibles.
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Instrumentación
4Ecuación del Factor de Recuperación de Líquidos

Este factor está definido mediante la siguiente
ecuación:
P1 = Presión aguas arriba

P1 − P2
FL = P2 = Presión aguas abajo
P1 − PVC PVC = Presión en la vena contracta
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Instrumentación
Cavitación / Flashing
4Flujo Crítico
Condición que se presenta cuando el flujo no es
función de la raíz cuadrada de la presión diferencial
en la sección de la válvula, sino sólo de la presión de
entrada.
4∆ P Crítico
Es el valor de la caída de presión a través de la
válvula, a partir del cual ocurre el flujo crítico,
generándose cambios de fase en el fluido.
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Instrumentación
4Flashing o Vaporización Instantánea
P1
PV
P2
VENA CONTRACTA
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4Cavitación
P1
P2
PV
VENA CONTRACTA
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Instrumentación

Ruido
4∆ P Crítico en gases
En el caso de gases, cuando la velocidad en la vena
contracta alcanza la velocidad sónica, se dice que
hay flujo crítico, por lo que depende también de la
caída de presión.
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Instrumentación
4Ruido en Válvulas de Control.


El ruido puede definirse como un sonido no deseado,
el cual es medido en decibeles (dBA) como unidad de
nivel de presión de sonido. La máxima exposición al
ruido recomendada es::
DURACIÓN DE LA
EX P OS ICIÓN Nive l de Ruido (dBA)
(HRS )
8 90
4 95
2 100
1 105
1/2 110
1/4 o m enos 115
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Instrumentación
4Efecto del Flujo Crítico en el Cálculo de Cv y Cg

Cuando existe flujo crítico, las ecuaciones para el
cálculo de Cv y Cg se modifican para líquidos a:
q Gf
CV =
Cf ∆PS
Y para fluidos compresibles::
Qscfh
Q GTZ Cg =
CV = 520 ⎡ 59.64 ∆P ⎤
834C f P1 P1 sen ⎢ ⎥
GT ⎣ C1 P1 ⎦ rad
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Instrumentación
4Ejercicio de ∆ P Crítico
1.-Se tiene una válvula de control Camflex II, en la
descarga de una bomba de agua. Si la presión de
descarga de la bomba es 350 psig, determinar el
mínimo valor de P2 antes que exista flujo crítico. La
presión crítica del agua es 3198.8 psia y la presión de
vapor es 0.9501 psia. Asumir para este tipo de válvula
Cf = 0.85.
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Instrumentación
Selección y Dimensionamiento
de Válvulas de Control
4Consideraciones de Diseño.
4Dimensionamiento de la Válvula.
4Dimensionamiento del Actuador.
4Manejo de Software de los Fabricantes.
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Instrumentación
Consideraciones de Diseño
4Criterios para el Cálculo.
1.-El dimensionamiento de una válvula de control es

el procedimiento mediante el cual se calcula el
coeficiente de flujo de la válvula Cv o Cg.
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Instrumentación

2.-Condiciones de operación mínima, normal y
máxima:
P ORCENTAJE DE CONDICIONES DE
AP ERTURA (%) P ROCES O
15 M ÍNIM A S
50-60 NORM A LE S
85 M Á XIM A S
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Instrumentación

3.-Cuando sólo se dispone de las condiciones

normales de operación, se suele estimar como flujo
máximo dos veces el flujo requerido, es decir:
qmax diseño = 2qrequerido
4.-Preferiblemente se debe conocer si hay posibilidad

futura de incremento de las condiciones de flujo, a
fin de evaluar la instalación de trim reducido.
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Instrumentación
Dimensionamiento de la Válvula
1. Tipo de válvula y acción:

El primer paso es determinar el tipo de cuerpo de la
válvula y el tipo de falla (abierta o cerrada).
2. Dirección de flujo y rating de presión:

En función del proceso se determina si la válvula es
flujo para abrir o para cerrar. También se determina el
rango de presiones que manejará.
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Instrumentación
3. Característica de flujo:
Se debe determinar previamente el tipo de

característica de flujo si es apertura rápida, lineal o
igual porcentaje.
4. Coeficiente de flujo:
Se procede a calcular el Coeficiente de Flujo Cv o Cg,
según las ecuaciones ya descritas
5. Tamaño de la válvula:
Se debe buscar en los catálogos del fabricante el
modelo que se adapte a las condiciones de diseño.
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Instrumentación
Tabla de capacidades de una válvula:

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Instrumentación
Dimensionamiento del Actuador

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Instrumentación

4 Ejercicios de dimensionamiento
Problema 1
En la salida de agua de un equipo deshidratador se
va a instalar una válvula para controlar el nivel de
interfase crudo-agua, la cual descarga a un sistema
de aguas efluentes. Se desea dimensionar la válvula
requerida, según las condiciones de proceso:
M IN NOR M AX
FLUJO (B P D) 1000 5000 20000
P 1 (P S IG) 60 90 125
P 2 (P S IG) 50 75 90
Grav. E s pec ífic a del agua = 1
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Instrumentación

4 Empleando el software:
Problema 2
Se requiere calcular una válvula de control de
presión a la entrada de un múltiple de gas-lift. Se
desea dimensionar la válvula requerida según las
condiciones de proceso: (Asumir gas ideal)
M IN NOR M AX
FLUJO (M M P CND) 0,9 8 17
P 1 (P S IG) 1300 1450 1500
P 2 (P S IG) 1250 1250 1250
TE M P (°F) 90 100 110
Grav. E s pec ífica del gas = 0,62
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Instrumentación

Problema 3
Una bomba de 12 MBD, transfiere crudo 29 API. Se

instalará una válvula de recirculación para mantener
constante la presión de descarga. Diseñar la válvula
si las condiciones de proceso son las siguientes:
NOR
P 1 (P S IG) 350
P 2 (P S IG) 80
TE M P (°F) 90
P v (P S IA ) 1,21
P c (P S IA ) 2265
V is c .(Cp) 19,5
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Instrumentación

Problema 4
En la descarga de un sistema de bombeo de agua

hacia pozos inyectores, se encuentra instalada una
válvula Masoneilan serie 41000 de 6” full trim, igual
porcentaje, manejando un flujo de 130 MBD a 120°F.
La válvula se diseñó con P1=1200 psig y P2=900
psig. Por obstrucciones en los pozos, P2 se ha
incrementado a 1100 psig. Determinar que efecto
ocurre sobre la válvula. Utilizar el software de
Masoneilan. ¿Que acción recomendaría para corregir
este problema?.
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Instrumentación

Problema 5
Se necesita una válvula para operar con gas en las

condiciones indicadas abajo. Obtener la dimensión de
la válvula para un factor de sobrediseño de 2:
NOR
FLUJO (s c fh) 55000
P 1 (P S IG) 110
P 2 (P S IG) 11
TE M P (°C) 40
Grav. E s pec ífic a del gas = 1,54
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paraTécnicos
Técnicosdede
Plantas dede
Petróleo y Gas.

Medición de Flujo
Medición de Nivel
5 FieldBus
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Instrumentación

Contenido
4Introducción
4Términos Importantes
4Lazos de Control
4Diagramas de Bloques
4Modos de Control
4Estabilidad y Entonación de Lazos
4Controladores
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Sistemas de Control
Instrumentación

Introducción
El objetivo del control automático es mantener en
determinado valor de operación las variables del
proceso.
200°F
VALOR DESEADO = 200°F
CRUDO
Qi
GAS
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Sistemas de Control
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Instrumentación
Técnicos de de
Proceso de Petróleo
4Razones para el Control de Procesos

SEGURIDAD COSTOS
CALIDAD
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Sistemas de Control
Instrumentación
Términos Importantes
4Componentes Básicos de Todo Sistema de Control
CRUDO
Qi CRUDO
Qo
SEÑAL
ELEMENTO FINAL TT
SENSOR
DE CONTROL
TRANSMISOR
GAS
TC CONTROLADOR
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Sistemas de Control
Instrumentación

4Operaciones Básicas en Todo Sistema de Control
4Medición (M): es realizada por el conjunto

sensor - transmisor.
4Decisión (D): es realizada por el controlador.
4 Acción (A): Es realizada por el elemento final

de control.
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Sistemas de Control
Instrumentación

4Variables Involucradas en un Sistema de Control
VARIACION DE Qi =
PERTURBACIÓN Qg
Qi
NIVEL = VARIABLE CONTROLADA
LT LC SET-POINT = 2 PIES
FLUJO = VARIABLE
MANIPULADA
Qo
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Sistemas de Control
Instrumentación

4Otros Términos Importantes
4Estado estacionario: estado de reposo del sistema

en el que las variables son constantes.
4Transitorio: tiempo que tarda el sistema en alcanzar
el estado estacionario luego de una perturbación.
4Constante de tiempo (τ): tiempo en el que el

sistema alcanza el 63,2 % del cambio total.
4Tiempo muerto: retardo desde que entra la

perturbación a un sistema hasta que es afectada la
salida.
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Sistemas de Control
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Instrumentación

4Otros Términos Importantes (cont.)
4Estabilidad: capacidad de un sistema para mantener

su salida limitada para una entrada limitada.
4Ganancia (K): variación de la salida de un sistema en

función de la variación de la entrada.
4Función de transferencia: ecuación que representa

la relación salida / entrada.
4Error: desviación entre el valor medido y el punto de

ajuste de la variable controlada.
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Sistemas de Control
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Instrumentación
Lazos de Control
4Lazo Cerrado de Control
SALIDA DE VAPOR
INTERCAMBIADOR DE CALOR ENTRADA DE CRUDO
TY
SALIDA DE CRUDO
TE
TT
TC
ENTRADA DE VAPOR
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Instrumentación

4Lazo Abierto de Control
MÚLTIPLE DE INYECCIÓN DE DILUENTE FI
HACIA EL POZO
ENTRADA DE DILUENTE
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Sistemas de Control
Instrumentación
4Control de
Dos Posiciones (ON / OFF)
DESHIDRATADOR LSH
MECANICO
LSL
A.S. LY
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Sistemas de Control
Instrumentación
4Controles
por Retroalimentación y por Previsión
SISTEMA INTELIGENTE
DE CONTROL
CONTROL POR PREVISIÓN

SALIDA DE VAPOR
TT FT
TE FE
INTERCAMBIADOR DE CALOR ENTRADA DE CRUDO
TY SALIDA DE CRUDO
TE
TT
CONTROL POR RETROALIMENTACIÓN

TC
ENTRADA DE VAPOR
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Instrumentación
4Control de Relación
FLUIDO A
FT
FC FY
ESTACIÓN DE A
RELACIÓN FY R = B
FC FY
FT
FLUIDO B
MEZCLADOR
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Sistemas de Control
Instrumentación

4Control Selectivo
LT LC LS FC
FT
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Instrumentación
4Control de Rango Partido
AGUA 9 - 15 PSI
TY
TC
TY
3 - 9 PSI
TT
VAPOR
TE
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Instrumentación
4Control
en Cascada
CRUDO
Qi CRUDO
Qo
FY TT
GAS
FT
SET-POINT
FC TC
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Instrumentación
4Control Multivariable
FLUIDO A
FT
VARIABLES
MANIPULADAS
FT
FLUIDO B
VARIABLES
CONTROLADAS
FT AT
MEZCLADOR
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Sistemas de Control
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Instrumentación
4Acciones
del Controlador en un Lazo de Control
SEÑAL:
ACCIÓN DIRECTA
SALIDA: PC
PY
PT
FA
LT
LC
DESHIDRATADOR
MECANICO
LY
SEÑAL:
SALIDA: FC
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Instrumentación
4Acciones
del Controlador en un Lazo de Control (Cont.)
PY
ACCIÓN INVERSA
PC
FA
SEÑAL:
PT
SALIDA:
SEÑAL:
SALIDA:
TT
TY
FC TC
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Sistemas de Control
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Instrumentación
Diagramas de Bloques
4Definición
El diagrama de bloques es una representación
esquemática de las funciones de transferencia de todos
los elementos que interactúan en un sistema. Consta
de flechas, bloques, puntos de sumatoria y de
bifurcación.
BLOQUE DERIVACIÓN
SUMATORIA
R (s) E (s) M (s)

+ _ Gc (s)
C (s) M (s)
FLECHAS
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Instrumentación
4Reglas
SERVICIOS SECCA,del
C.A. Álgebra de Diagramas de Bloques
1.- Y=A-B-C
B B
_ _ Y
Y A
A + _
+ + _ =
C C
2.- Y=G1G2A
A Y A Y
G1 G2 = G1 G2
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4Reglas
SERVICIOS SECCA,del
C.A. Álgebra de Diagramas de Bloques (cont.)
3.- Y=G(A-B)
A + _
Y
A Y G
+ _ G =
B
B G
4.- Y=(G1+G2)A
A G2 Y A Y
G1
G1
+
+
= G1 +
+
G2
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4Reglas
SERVICIOS SECCA,del
C.A. Álgebra de Diagramas de Bloques (cont.)
5.- Y=G1A+G2B
A + _
Y
G1
B
G2
6.- Y=AG1/(1+G2G1)
A Y A G1 Y
+ _ G1 = 1 + G1G2
G2
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4Principio
SERVICIOS SECCA, C.A. de Superposición
La respuesta total del sistema se obtiene mediante la

sumatoria algebraica de la respuesta generada por cada
una de las entradas, es decir, en la figura, “Y” se puede
definir como el efecto sólo de A (con B=0) menos el efecto
sólo de B (con A=0).
A + _
Y
G1
B
G2
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4Ejemplo de
SERVICIOS SECCA, C.A. Diagramas de Bloques
A partir del siguiente diagrama de bloques, determinar las

funciones de transferencia que relacionan a Y con X1 y a Y
con X2:
X1(s) Y1 Y3
G1 + G3
_
Y ( s)
=?
G2 X 1 ( s)
+ Y(s)
+ Y (s)
=?
X 2 ( s)
X2(s) Y2
G4 +
_
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4Ejercicio
SERVICIOS SECCA, C.A.de Simplificación de Diagramas de Bloques
Reducir el siguiente diagrama de bloques y hallar la

función de transferencia:
H2
R _ C
+ + G1 + G2 G3
_ +
H1
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Modos de Control
En los sistemas de control por retroalimentación, los

modos de control corresponden a una de las siguientes
acciones o sus combinaciones:
4Acción Proporcional
4Acción Integral
4Acción Derivativa
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4Modo Proporcional Puro (P)

La ecuación que describe su funcionamiento es la

siguiente:
m(t ) = m ± K C [r (t ) − c(t )] ó m(t ) = m ± K C e(t )
donde :
m(t) = salida del controlador, psig o mA
r(t) = punto de control, psig o mA
c(t) = variable controlada, psig o mA (salida de transmisor)
psi mA
K C = ganancia del controlador, ó
psi mA
m = valor base BIAS, 9 psig ó 12 mA
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Instrumentación
4Modo Proporcional Puro (P) (cont.)

En las gráficas se ilustra el efecto de la acción

proporcional en la salida m(t) del controlador:
c(t) c(t)
mA mA
1 mA Pto. de 1 mA Pto. de
control control
t t
ACCION DIRECTA ACCION INVERSA
m(t) m(t)
mA mA
Kc=2 BIAS
14 12
Kc=1 Kc=1
13 11
12 10 Kc=2
BIAS
t t
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Instrumentación

En las gráficas se ilustra el efecto de la acción

proporcional en la variable controlada c(t):
l(t)
PERTURBACIÓN
c(t)
mA Kc1>Kc2
VARIABLE CONTROLADA
1,6
1,4 Kc2
1,2 Kc1
Pto. de 1
control 0,8
0,6
0,4
0,2
0
t
0 5 10 15 20
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Instrumentación

En algunos controladores se emplea el término “Banda

Proporcional” (PB) en lugar de ganancia:
Punto de Control
15 20
%
%
0% mA
= 50
PB=25
Salida del psig =10
PB
PB
Controlador
% 16 100
PB =
12 0
B =20
P
9
KC
12
6 8
3 4
0 25 50 75 100
Porcentaje de la Variable Controlada
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4Modo Proporcional + Integral (PI)


siguiente:
m(t ) = m ± K C [r (t ) − c(t )] ± ∫ [r (t ) − c(t )]dt

KC
τi
ó
KC
m(t ) = m ± K C e(t ) ±
τi ∫ e(t )dt
donde :
minutos
τ i = tiempo de integración o reset,
repetición
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4Modo Proporcional + Integral (PI) (cont.)

En la gráfica se ilustra el efecto de la acción “PI” en la

salida m(t) del controlador:
c(t)
mA
1 mA Pto. de
control
t
ACCION DIRECTA
m(t)
mA
Kc
Respuesta del
Kc τi control proporcional
12
BIAS
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Instrumentación
4Modo Proporcional + Integral (PI) (cont.)

En algunos controladores se emplea el término rapidez

del reajuste en lugar de reajuste, lo expresan en
repeticiones por minuto o rpm y se define como:
1 repeticiones
τ =R
τi
i
minuto
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4Modo Proporcional + Integral + Derivativo (PID)


siguiente:
KC de(t )
m(t ) = m ± K C e(t ) ±
τi ∫ e(t )dt ± K Cτ D
dt
donde :
τ D = rapidez de derivación en minutos
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4Modo Proporcional + Integral + Derivativo (PID) (cont.)
PERTURBACIÓN
l(t)
t
c(t)
VARIABLE CONTROLADA
Pto. de
control
t
e(t)
t a tb
FUNCIÓN ERROR
t a tb
t
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4Modo Proporcional + Derivativo (PD)


siguiente:
m(t ) = m ± K C [r (t ) − c(t )] ± K Cτ D [r (t ) − c(t )]

d
dt
ó
de(t )
m(t ) = m ± K C e(t ) ± K Cτ D
dt
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Instrumentación
4Ejercicios de Modos de Control

1.-En la figura, PT tiene una escala de 0-100 psig, el

controlador PIC es proporcional, cuyo BIAS es la mitad
de la escala y el punto de ajuste es 10 psig. Definir
acción y ganancia de PIC para que cuando P=30 psig,
la válvula esté completamente abierta.
PIC
PT PY
FO
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Instrumentación
4Ejercicios de Modos de Control (cont.)

2.-En la figura, las condiciones de estado estacionario

son qi=qo=150 gpm y h=6 pies y m(t)=9 psig. Si se
emplea un controlador proporcional con Kc=1, calcular
la desviación si el flujo de entrada se aumenta a 170
gpm, y la válvula requiere 10 psig para que pase éste.
qi RANGO LT=0-20 PIES
LIC
LT
q0
FO
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Instrumentación
Estabilidad y Entonación de Lazos

Para conocer los factores que hacen que un sistema de

control entren en inestabilidad, es necesario estudiar los
siguientes puntos:
4Función de Transferencia de Lazo Cerrado
4Ecuación Característica
4El plano S
4Criterio de Estabilidad
4Métodos de Entonación de Lazos

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Sistemas de Control
Instrumentación

El diagrama de bloques típico para cualquier sistema de

control por retroalimentación es de la manera siguiente:
ENTRADA l u
Gl
CONTROLADOR VÁLVULA DE
CONTROL PROCESO
+ c
SET-POINT e p m
+ _ Gc Gv Gs +
r SALIDA
TRANSMISOR
b c
Ht
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Instrumentación

A partir del diagrama de bloques del sistema

retroalimentado, se puede escribir las siguientes
ecuaciones para cada bloque del diagrama:
Señal de error : E (s) = R(s) − B(s)

Salida del controlado r : P ( s ) = GC ( s ) E ( s )
Variable manipulada : M(s) = GV (s)P(s)
Variable controlada : C ( s) = GS (s)M (s) + GL ( s) L(s)
Señal del transmiso r : B ( s ) = H t ( s )C ( s )
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Instrumentación

Eliminando todas las variables intermedias mediante la

combinación de las ecuaciones anteriores, se tiene que:
C ( s ) = GS ( s )GV ( s )GC ( s )[− H t ( s )C ( s )] + GL ( s ) L( s )
Y reordenand o la ecuación :
C (s) GL ( s )
=
L( s ) 1 + H ( s )GS ( s )GV ( s )GC ( s )
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Instrumentación
4Ecuación Característica
Partiendo de la función de transferencia hallada, la

ecuación característica será:
1 + H ( s )GS ( s )GV ( s )GC ( s ) = 0
Es decir, el denominador de la función de transferencia de

lazo cerrado igualado a cero es la ecuación característica
del sistema y es de quien depende la estabilidad del lazo.
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4El Plano s
Es el plano complejo donde es representada la variable “s”
de la transformada de Laplace:
s = σ + jω (número complejo)
Eje Imaginario
+ jω
Plano Izquierdo Plano Derecho
−σ +σ
Eje Real
− jω
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4Criterio de Estabilidad
Un sistema es estable si las raíces de la ecuación
característica se encuentran en el plano izquierdo.
PLANO s
Eje Imaginario
+ jω
Sistema Estable Sistema Inestable
−σ +σ
Eje Real
− jω
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4Métodos de Entonación de Lazos

4Métodos Analíticos
4Técnica del Lugar Geométrico de las Raíces
4Técnicas de Respuesta en Frecuencia (Bode, Nichols)
4Métodos Experimentales
4Método de Lazo Cerrado
4Método de Lazo Abierto
4Método de Ensayo y Error
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4Métodos Experimentales
4Método de Lazo Cerrado

Método de la Ganancia Última (Ziegler-Nichols).
Tiene como objetivo hallar una razón de asentamiento
de 1/4 y se basa en encontrar la ganancia última Kcu, a la
cual el sistema oscila con un período último Tu.
SISTEMA OSCILATORIO
c(t) ASENTAMIENTO DE 1/4 c(t)

TU
1
A
A 4 A = ctte
SP
t t
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Método de la Ganancia Última (Ziegler-Nichols) (Cont).

Una vez hallada la ganancia última Kcu, y el período

último Tu, se aplican las siguientes ecuaciones para el
ajuste de los parámetros del controlador:
M odo de
Control Kc τi τD
P Kcu / 2
PI K c u / 2.2 Tu / 1.2
P ID K c u / 1.7 Tu / 2 Tu / 8
PD K c u / 1.6 Tu / 8
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4Métodos Experimentales (Cont.)

4Métodos de Lazo Abierto

Método de la Curva de Reacción (Ziegler-Nichols).
También se obtiene una razón de asentamiento de 1/4 y
se basa en encontrar K, t0 y τ mediante la curva de
reacción del sistema en lazo abierto ante un escalón.
CURVA DE REACCIÓN
SALIDA DEL CONTROLADOR
m(t) c(t)
VALOR FINAL
∆cs
K= τ
∆m ∆m t0
VALOR INICIAL
t
t1 + t0 + τ
t
t1 t1 t1 + t0
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Método de la Curva de Reacción (Ziegler-Nichols) (Cont.)

Una vez hallada la ganancia K, t0 y τ, se aplican las

siguientes ecuaciones para el ajuste de los parámetros
del controlador:
M odo de
Control Kc τi τD
P τ / Kt o
PI 0.9 τ / K t o 3.33t o
P ID 1.2 τ / K t o 2.0t o 0.5t o
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4Métodos de Lazo Abierto

Método de los Dos Puntos.
Muy similar al método anterior, varía en la forma de
determinar to y τ, para lo cual hay que determinar los
puntos de 28.3% y 63.2% del cambio total.
CURVA DE REACCIÓN
SALIDA DEL CONTROLADOR
m(t) c(t)
VALOR FINAL
∆cs 0.283∆cs 0.632∆cs ∆cs
K= τ
∆m ∆m
VALOR INICIAL
t t
t1 t1 t2
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4Método de Ensayo y Error
Este método requiere que el controlador y el proceso

estén trabajando de manera normal en lazo cerrado.
Consiste en operar el proceso con bandas anchas en
todas las acciones y luego estrecharlas poco a poco
hasta obtener la estabilidad deseada.
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Instrumentación
4Ejercicios
de Entonación de Lazos
1.-En el sistema de la figura se obtuvo la respuesta

indicada con Kc=5 y el efecto integral desconectada.
Determinar los parámetros del controlador para obtener
una razón de asentamiento de 1/4, sabiendo que el
mismo es P+I.
SALIDA DEL SISTEMA
PIC
c(t)
PT PY
FO
T
5 10 15 (seg)
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4Ejercicios de Entonación de Lazos (cont.)

2.-En la figura, con el controlador en lazo abierto, se le

aplicó una señal escalón en la salida del controlador,
obteniendo la reacción de la gráfica. Determinar los
parámetros del controlador si el mismo es P+I,
aplicando ambos métodos de lazo abierto.
CURVA DE REACCIÓN
c(t)
qi
mA
16
LIC VALOR FINAL
LT
q0
6 VALOR INICIAL
FO
t
5 10 15 20 seg
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Controladores
4El Controlador Neumático
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4El Controlador Neumático (cont.)

SISTEMA DE
AMPLIFICACIÓN
FIJA
SISTEMA SISTEMA DE
TOBERA REFERENCIA
OBTURADOR
SISTEMA DE MEDICIÓN
SISTEMA DE
SISTEMA DE RETROALIMENTACIÓN AMPLIFICACIÓN
AJUSTABLE
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Instrumentación
4El Controlador Electrónico
DISPLAY PRINCIPAL
RECONOCIMIENTO
DISPLAY DE DE ALARMAS
IDENTIFICADOR
BARRA DE SET-POINT
BOTON DISPLAY
CAMBIO MANUAL /
AUTOMATICO BARRA DE PROCESO
UP / DOWN
BARRA DE
SALIDA
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paraTécnicos
Técnicosdede
Plantas dede
Petróleo y Gas.

Medición de Flujo
Medición de Nivel
5 FieldBus
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Técnicosdede
Plantas dede
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XÄ vÉÇÉv|Å|xÇàÉ xá ÅtÜtä|ÄÄÉáÉ? ÑxÜÉ Ät |Åtz|Çtv|™Ç

xá tØÇ Åtá ÅtÜtä|ÄÄÉátA \Åtz•Çxáx Öâx xá ÑÉá|uÄx ç
ÑÜÉutuÄxÅxÇàx ÄÉ xáA \Åtz•Çxáx Öâx xá |ÅÑÉá|uÄx ç
wxy|Ç|à|ätÅxÇàx ÄÉ áxÜöA
TÄuxÜà X|Çáàx|Ç
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SERVICIOS SECCA, C.A.

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1 Medición de Variables de Procesos

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Cálculo de Variables Entrada / Salida en Transmisores 4-20 mA

¾ De variable medida a señal medida:

¾ De señal medida a variable medida:

Variable = LINF .RANGO +

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1. Se tiene un transmisor electrónico de presión con rango de

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ELEMENTO FINAL DE CONTROL

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Es la parte de los medios de control que modifica

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La medición directa: consiste en comparar una magnitud desconocida con

SERVICIOS SECCA, C.A.

SERVICIOS SECCA, C.A.

CLASIFICACION DE LOS INSTRUMENTOS