UNIDAD 3

RESPUESTA DINAMICA
En esta sección nos interesa determinar la respuesta en el tiempo (es decir, la
respuesta dinámica) de un cierto sistema cuando ocurre un cambio de algún tipo.
En particular, nuestro interés reside en modificar alguna variable asociada con una
corriente de entrada al proceso. Por ejemplo, en el caso de un reactor químico
operado de manera continua podríamos modificar el flujo volumétrico de la
corriente de alimentación y observar la manera como la concentración de reactivos
y productos se modifica por este hecho. La respuesta dinámica de un sistema se
puede representar en términos de la figura 1, donde u(t) es una función variable de
entrada, y(t) es la respuesta del sistema.

3.1.- sistemas de 1er orden

La respuesta dinámica de muchos sistemas se puede representar mediante la
siguiente ecuación diferencial lineal de primer orden,

O de manera equivalente,

Donde,

K es la ganancia a lazo abierto del sistema y Ƭ la constante de tiempo a lazo

abierto. Tomando la transformada de Laplace de ambos lados de la ecuación 2.2
tenemos:
De donde

Al cociente y(s)=u(s) se le denomina la función de transferencia G(s) :

Donde para un sistema de primer orden:

La solución de esta ecuación, en el dominio del tiempo, dada por:

3.1.1.- respuesta al escalón unitario

Dado un sistema lineal e invariante en el tiempo cuya función de transferencia viene
dada por

se denomina respuesta escalón a la salida obtenida tras aplicar como entrada una señal
escalón unitario u(t) , cuya transformada de Laplace viene dada por

Un sistema de primer orden queda descrito por una ecuación diferencial del tipo
con la condición inicial y(0) .
La transformada de Laplace de la salida resulta en

Ante entrada escalón de amplitud A con U(s) = A / s y considerando nula la

respuesta de entrada cero, la respuesta sería

Descomponiendo en fracciones simples,

y aplicando la transformada inversa (en forma de tablas)

La respuesta es de tipo exponencial y si a0 > 0 es decreciente en el término exponencial y

por lo tanto estable, tendiendo al valor constante (Figura 3.1.).

Se define la constante de tiempo de un sistema de primer orden

como el instante de tiempo en el que la respuesta alcanza el 63% del valor final. Usando
este
parámetro, la función de transferencia de un sistema de primer orden queda

siendo k la ganancia del sistema.

3.1.2.- respuesta a la rampa
3.2.- sistemas de 2do orden

3.2.2.- parámetros de la respuesta subamortiguada ante la entrada escalón

Un sistema de segundo orden viene descrito por una ecuación diferencial del tipo

con condiciones iníciales y(0), y'(0) .

La transformada de Laplace aplicada a la ecuación resulta en

con P(s) debido a las condiciones iníciales.

Ante entrada escalón de amplitud A con U(s) = A / s y considerando nula la
respuesta de entrada cero, la respuesta sería función de las raíces s1 y s2 del polinomio
característico de la función de transferencia
La respuesta y(t) será obtenida descomponiendo en fracciones simples Y(s) que
viene dada por

Presentándose tres casos, a saber:

a) raíces reales distintas

Que darán y(t) aplicando la transformada inversa de Laplace

Cuya representación gráfica aparece en la Figura 3.2. Los sistemas con este tipo de
respuesta con s1, s2> 0 se denominan sobreamortiguados.
 b) raíces reales iguales

Que darán y(t) aplicando la transformada inversa de Laplace

Cuya representación gráfica aparece en la Figura 3.3. Los sistemas con este tipo de
s
respuesta con 1 > 0 se denominan crítico amortiguados.
c) raíces complejas

Con K2 y K3 complejos conjugados.

Agrupando las dos últimas fracciones

Siendo . Aplicando la transformada inversa de Laplace

Cuya representación gráfica aparece en la Figura 3.4. Los sistemas con este tipo de
respuesta con a > 0 se denominan subamortiguados.
La respuesta escalón para sistemas de segundo orden admite otra representación en función
de los parámetros frecuencia natural no amortiguada ωn y la relación de amortiguamiento
ξ , especificando el sistema por

De tal forma que se distinguen tres casos:

• 0 < ξ < 1, sistema subamortiguado
• ξ = 1, sistema críticamente amortiguado
• ξ > 1, sistema sobreamortiguado

3.3.- sistemas de orden superior

Los sistemas de orden superior a dos se pueden expresar como suma de sistemas de
primer y segundo orden, en general. La respuesta de este tipo de sistemas constará en
términos generales de una suma de términos, uno por cada raíz característica, tal que
 • si la raíz es real simple producirá una respuesta de salida exponencial.
• si la raíz es real repetida dará una respuesta del tipo potencia del tiempo
multiplicando a una exponencial.
• si las raíces son complejas se producirá una respuesta sinusoidal amortiguada por
una exponencial.
En la Figura 3.6 se muestran diferentes respuestas escalón para sistemas de orden
superior a dos.

Ejemplo:

Aplicando la regla de Ruffini para hallar las raíces de D(s)

La respuesta del sistema de 4º orden ante escalón será

aplicando la transformada inversa se obtiene y(t) como