Cinemática del sólido rígido

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Mecánica Física
SÓLIDO (RÍGIDO / DEFORMABLE)
Se define sólido rígido como un sistema de puntos materiales
cuyas distancias son invariables.

 
rQ − r P = c t e
CONDICIÓN DE RIGIDEZ

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Movimiento de traslación
Un sólido rígido experimenta un movimiento de traslación cuando
cualquier recta PQ que une dos puntos cualesquiera del cuerpo mantiene
su dirección durante el movimiento.

  
PQ = rQ − rP
  
d ( PQ) drQ drP
=0= −
dt dt dt
 
0 = vQ − vP
   
vQ = vP  aQ = aP

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Movimiento de rotación (eje fijo)

Puntos del eje de

rotación en reposo.

Cada punto P no
perteneciente al eje
describe una
circunferencia situada
en un plano normal al
eje, un movimiento
circular

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 
VELOCIDAD ANGULAR 
La velocidad angular es un vector deslizante
perpendicular al plano de la trayectoria
descrita por cada punto del sólido rígido, está
sobre el eje de rotación, su sentido es el del
avance de un tornillo que girase en el mismo
sentido en el que lo hace el sólido rígido.

v p =   RP =   r  sen
r = OP
    
vP =   r =   OP

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La velocidad angular verifica las propiedades de los
vectores deslizantes:

      
vP =   r =   OP = PO  


a
     
vP = PO   M P = OP  a

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Momento de un vector deslizante respecto a un eje:
    
M E = P r oyM O (a ) = M O (a ) u E


a

   
u EJE  M O = u EJE  M O '
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   
u PQ  vQ = u PQ  v P
   
u EJE  M P = u EJE  M P '

EQUIPROYECTIVIDAD: la proyección de las velocidades de

dos puntos cualesquiera del sólido sobre la recta que les
une es una constante.

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 Velocidad lineal, vector fijo:
 
M P  vP
Velocidad angular, vector deslizante:
   n 
R = R =  i
i =1
La ecuación que relaciona las velocidades en dos puntos cualesquiera de
un sólido rígido será análoga a la ecuación que nos permitía conocido el
momento resultante en un punto establecer su valor en cualquier punto
del espacio:
       
M P´ = M P + P ´P  R  v P´ = v P + P ´P  

𝑉𝑃´ = 𝑉𝑃 + 𝜔 × 𝑃𝑃´
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 𝑉𝑃´ = 𝑉𝑃 + 𝜔 × 𝑃𝑃´
𝑢𝑃𝑃´ ∙ 𝑉𝑃 = 𝑢𝑃𝑃´ ∙ 𝑉𝑃´

TRASLACIÓN: ROTACIÓN:

𝜔=0 𝑉𝑃 = 0

𝑉𝑃´ = 𝑉𝑃 𝑉𝑃´ = 𝜔 × 𝑃𝑃´

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Movimiento plano

Un sólido rígido
realiza un
movimiento plano
cuando las
trayectorias de sus
puntos y sus
velocidades son en
todo instante
paralelas
a un plano fijo

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   
vP = vO +   OP
  
vP , vO ⊥ 

 = (0,0,  )

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 La velocidad de un
punto del sólido rígido
con movimiento plano
es cero
 
vCIR = vI = 0
CENTRO INSTANTÁNEO
DE ROTACIÓN

   
vP = vO +   OP
    
vP =   CIRP =   IP
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RODADURA PURA

CIR

𝑉𝑃 = 𝜔 × 𝐶𝐼𝑅𝑃

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RODADURA PURA

0  CM

𝑉𝑃 = 𝑉𝐶𝑀 + 𝜔 × 𝐶𝑀𝑃

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    
vQ = vP +   PQ  = (0,0,  )
   
u PQ  vQ = u PQ  vP

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