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Estabilidad I
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INGENIERÍA MECÁNICA
Estabilidad I
Z 𝑚3 𝑀 = ∑ 𝑚𝑖
𝑚𝑖
𝑚1 𝐺
𝑚2 𝑍𝐺 X
𝑌𝐺
Y 𝑋𝐺
∑ 𝑚𝑖 . 𝑦𝑖 = 0
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Estabilidad I
∑ 𝑚𝑖 . 𝑧𝑖 = 0
Si todas las masas son coplanares estando los puntos sobre el plano zy por ser
nulos todas las coordenadas 𝑥𝑖 , se anulan los términos que lo contengan
resultando como expresiones que definen este caso el centro de masas:
𝑀 = ∑ 𝑚𝑖 Z
𝑚𝑖
𝑀. 𝑍𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 . 𝑧𝑖 Los productos (𝑚𝑖 . 𝑦𝑖 ) y (𝑚𝑖 . 𝑧𝑖 ) se 𝑚1 𝐺 X
definen: MOMENTOS ESTÁTICOS 𝑚2
𝑀. 𝑌𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 . 𝑦𝑖 RESPECTO DE LOS EJES Y y Z Y
∑ 𝑚𝑖 . 𝑥𝑖 = 0
Conocida la posición del centro de masas, si los ejes con respecto a los cuales
tomamos momentos estáticos pasan por dicho centro de momento. Las
distancias 𝑍𝐺 y 𝑌𝐺 serán iguales a cero, por lo que se anularán las expresiones:
∑ 𝑚𝑖 . 𝑦𝑖 = 0
∑ 𝑚𝑖 . 𝑧𝑖 = 0
Es decir:
La suma de los momentos estáticos de un conjunto plano discreto de masas
respecto de un eje cualquiera que pase por el centro de masas es NULO.
𝑑𝑚𝑧 = 𝛾. 𝑑𝑉
𝑑𝑚𝑧
La masa total será:
𝐺
Z
𝑀 = ∫ 𝑑𝑚 = ∫ 𝛾. 𝑑𝑉
𝑉 𝑉
X
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∫𝑉 𝑥. 𝛾. 𝑑𝑉
𝑋𝐺 =
∫𝑉 𝛾. 𝑑𝑉
∫𝑉 𝑦. 𝛾. 𝑑𝑉
𝑌𝐺 = Coordenadas del centro de volumen
∫𝑉 𝛾. 𝑑𝑉
∫𝑉 𝑧. 𝛾. 𝑑𝑉
𝑍𝐺 =
∫𝑉 𝛾. 𝑑𝑉
GRAVEDAD.
Considerando los pesos de cada uno de los elementos dm, tendremos un sistema
de fuerzas paralelas: 𝑑𝑝 = 𝑔. 𝑑𝑚 que constituyen el peso del cuerpo que pasará
por el centro de gravedad.
𝑔: Aceleración de la gravedad
Nota:
- Centro de gravedad: referido a volúmenes.
- Baricentro: referido a superficies y líneas.
Eje de simetría.
Y
En el caso de la figura, el sistema se compone de infinitas fuerzas de intensidad
𝑑𝐹 (superficie elemental). A cada elemento de superficie 𝑑𝐹 ubicado al nivel 𝑦 y
a una distancia 𝑧 del eje de simetría, corresponde otro ubicado al mismo nivel y
distancia que el anterior, pero en el 2° cuadrante.
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Z
∫𝐹 𝑦. 𝑑𝐹
𝑌𝐺 = 𝑦𝐺 𝑦
∫𝐹 𝑑𝐹 Coordenadas del BARICENTRO 𝑧
de una SUPERFICIE. 𝑑𝐹
∫𝐹 𝑧. 𝑑𝐹 𝐺 𝑧𝐺
𝑍𝐺 =
∫𝐹 𝑑𝐹 Y
Z
∫𝑙 𝑦. 𝑑𝑙
𝑌𝐺 = 𝑦𝐺
∫𝑙 𝑑𝑙 Coordenadas del BARICENTRO 𝑑𝑙
de una LÍNEA.
∫𝑙 𝑧. 𝑑𝑙 𝐺 𝑧𝐺
𝑍𝐺 =
∫𝑙 𝑑𝑙 Y
Z 𝑑𝐽𝑧𝑦 = 𝑑𝐹 . 𝑦. 𝑧
𝑧
𝑦
𝐽𝑧𝑦 = ∫ 𝑦 𝑧 𝑑𝐹 [𝑐𝑚4 ]
𝐹
𝑑𝐹
Y
Su valor puede adoptar signo (+), (-) o ser nulo. Va a depender de la ubicación
de la terna de referencia respecto al baricentro de la sección analizada.
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Z
𝑦 𝑑𝐽𝑧 = 𝑑𝐹 . 𝑦 2
𝑑𝐹
𝐽𝑧 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝐹 [𝑐𝑚4 ]
𝐹
Y
Su valor sólo puede adoptar valores (+). ¿Por qué? Porque tenemos un producto
entre una distancia elevada al cuadrado (siempre será un resultado positivo) y un
área (por definición, un área siempre es positiva).
𝑧 𝐽𝑃 = ∫ 𝜌2 𝑑𝐹 [𝑐𝑚4 ]
𝑑𝐹
𝐹
Y
𝜌2 = 𝑧 2 + 𝑦 2
𝐽𝑃 = ∫ 𝑦 2 𝑑𝐹 + ∫ 𝑧 2 𝑑𝐹
𝐹 𝐹
𝐽𝑃 = 𝐽𝑧 + 𝐽𝑦
𝐽𝑧 𝐽𝑧
𝑖2 = ⟹ 𝑖=√ [𝑐𝑚]
𝐹 𝐹
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𝑏 𝐽𝑧𝑦 = ∫ 𝑦 𝑧 𝑑𝐹
𝑦 𝐺
𝐹
𝑍𝐺
𝑍 = 𝑎 + 𝑍𝐺
𝑌𝐺 𝑑𝐹
𝑧
𝑌 = 𝑏 + 𝑌𝐺
𝑍𝐺 𝑎
Y
𝑌𝐺
𝐽𝑧𝑦 = ∫ 𝑎 𝑏 𝑑𝐹 + ∫ 𝑎 𝑌𝐺 𝑑𝐹 + ∫ 𝑏 𝑍𝐺 𝑑𝐹 + ∫ 𝑍𝐺 𝑌𝐺 𝑑𝐹
𝐹 𝐹 𝐹 𝐹
𝐽𝑧𝑦 = 𝑎 . 𝑏 . 𝐹 + 0 + 0 + 𝐽𝑍𝐺 𝑌𝐺
𝐽𝑧𝑦 = 𝐽𝑍𝐺 𝑌𝐺 + 𝐹 . 𝑎. 𝑏
𝑌𝐺 𝐽𝑧 = ∫ 𝑌𝐺 2 𝑑𝐹 + ∫ 2 𝑌𝐺 𝑑 𝑑𝐹 ∫ 𝑑2 𝑑𝐹 =
Y
𝐹 𝐹 𝐹
𝐽𝑧 = 𝐽𝑍𝐺 + 0 + 𝑑2 𝐹
Distancia que separa
ambos ejes.
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De la expresión:
𝐽𝑧 = 𝐽𝑍𝐺 + 𝑑2 𝐹
𝑖𝑧 2 = 𝑖𝑍𝐺 2 + 𝑑2
𝑖𝑍 𝑑
Eje cualquiera
𝑌𝐺 del plano
Radio de giro
respecto de eje
𝑖𝑧 > 𝑑
z es > d
d: Distancia del eje
al baricentro.
𝐽𝑧′ = ∫ 𝑦′2 𝑑𝐹
𝐹
𝐺 𝑑𝐹
𝑍 𝑦 𝑦′ 𝐽𝑧′ = ∫ 𝑦 2 𝑑𝐹 + ∫ 𝑑2 𝑑𝐹 + 2 ∫ 𝑦 𝑑 𝑑𝐹 ∫ 𝑦 𝑑𝐹 = 𝑆 𝑧
𝐹 𝐹 𝐹
𝑑
𝑍’ 𝐽𝑧′ = 𝐽𝑧 + 𝑑2 𝐹 + 2 𝑑 𝑆𝐹𝑧
2 2 2
𝑆𝐹𝑧 𝑆𝐹𝑧
𝑖𝑧′ = 𝑖𝑧 +𝑑 +2𝑑 = 𝑦𝐺
𝐹 𝐹
𝑖𝑧′ 2 = 𝑖𝑧 2 + 𝑑2 + 2 𝑑 𝑦𝐺
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𝑍𝐺 𝐺≡𝑂 𝐽𝑃 = 𝐽𝑦 + 𝐽𝑧
𝑏 𝑑 𝐽𝑧′ = 𝐽𝑍𝐺 + 𝐹 𝑏 2
Polo
𝑍 𝑂′ 𝐽𝑦′ = 𝐽𝑌𝐺 + 𝐹 𝑎2
𝐽𝑝′𝑜′ = 𝐽𝑝𝑜 + 𝐹 𝑑2
𝑌𝐺
𝑌
𝑍 𝑂
𝛼
𝑦
𝛼 𝐽𝑧′ = ∫ 𝑦′2 𝑑𝐹
𝑑𝐹 𝐹
𝑍′
𝑦′
𝑧 𝐽𝑦′ = ∫ 𝑧′2 𝑑𝐹
𝑧′ 𝐹
𝛼
𝑌′
𝑌
𝐽𝑧′𝑦′ = ∫ 𝑧′𝑦′ 𝑑𝐹
𝐹
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𝑧 ′ = 𝑧 cos 𝛼 + 𝑦 sin 𝛼
𝑦 ′ = 𝑦 cos 𝛼 − 𝑧 sin 𝛼
1
𝐽𝑧′𝑦′ = 𝐽𝑧𝑦 cos 2𝛼 + 2 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) sin 2𝛼 (3)
Las expresiones (1), (2) y (3) nos dan los momentos de 2° orden de la superficie
respecto de los ejes ortogonales 𝑧 ′ , 𝑦′ y en función de los correspondientes a los
ejes 𝑧, 𝑦.
Variando el ángulo 𝛼, variarán los momentos de 2° orden.
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𝑑 𝐽𝑧′′
𝑑𝐽𝑧 > 0 → 𝑀Í𝑁𝐼𝑀𝑂
𝑑𝛼
=0
𝑑𝛼
𝑑 𝐽𝑧′′
< 0 → 𝑀Á𝑋𝐼𝑀𝑂
𝑑𝛼
Entonces,
𝑑𝑧′
( ) = −2 𝐽𝑧 cos 𝛼1 sin 𝛼1 + 2 𝐽𝑦 sin 𝛼1 cos 𝛼1 − 𝐽𝑧𝑦 cos 2𝛼1
𝑑𝛼 𝛼=𝛼
1
2 𝐽𝑧𝑦
tan 2𝛼1 = (4)
(𝐽𝑦 − 𝐽𝑧 )
Existen dos valores de 2𝛼1 que satisfacen la ecuación (4) y difieren entre sí de
180°, en consecuencia, hay dos valores de 𝛼1 que difiriendo de 90° también la
satisfacen.
Por lo tanto, para los ejes que corresponden dos valores de 𝛼1 , que son
ortogonales (90°), 𝐽𝑧 alcanzará el valor máximo para uno de ellos y el mínimo
para el restante.
Dichos ejes se denominan ejes principales de inercia y los momentos
correspondientes son los momentos principales de inercia.
Si reemplazamos el valor de 𝛼 que nos da el valor máximo o mínimo obtendremos
el valor de los momentos principales.
1 1
𝐽𝑧′ = 𝐽𝑧 (1 + cos 2 𝛼) + 𝐽𝑦 (1 − cos 2 𝛼) − 𝐽𝑦𝑧 sin 2𝛼
2 2
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1 1
𝐽𝑧′ = (𝐽𝑧 + 𝐽𝑧 cos 2 𝛼) + (𝐽𝑦 − 𝐽𝑦 cos 2 𝛼) − 𝐽𝑦𝑧 sin 2𝛼
2 2
1 1 1 1
𝐽𝑧′ = 𝐽𝑧 + 𝐽𝑧 cos 2 𝛼 + 𝐽𝑦 − 𝐽𝑦 cos 2 𝛼 − 𝐽𝑦𝑧 sin 2𝛼
2 2 2 2
1 1
𝐽𝑧′ = (𝐽𝑧 + 𝐽𝑦 ) + cos 2 𝛼 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) − 𝐽𝑦𝑧 sin 2𝛼
2 2
1 1 2 cos 2𝛼 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 )
𝐽𝑧′ = (𝐽𝑧 + 𝐽𝑦 ) + cos 2𝛼 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) − 𝐽𝑦𝑧 sin 2𝛼
2 2 2 cos 2𝛼 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 )
1 1 2 𝐽𝑦𝑧 sin 2𝛼
𝐽𝑧′ = (𝐽𝑧 + 𝐽𝑦 ) + cos 2𝛼 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) − (1 − )
2 2 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) cos 2𝛼
1 1
𝐽𝑧′ = (𝐽𝑧 + 𝐽𝑦 ) + cos 2𝛼 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) − [1 − (− tan 2𝛼)(tan 2𝛼)]
2 2
1 1
𝐽𝑧′ = (𝐽𝑧 + 𝐽𝑦 ) + cos 2𝛼 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 )(1 + tan² 2𝛼)
2 2
1 tan 2𝛼
cos 2 𝛼 = 2𝛼
√1 + tan2 2𝛼
1 1 1
𝐽𝑧′ = (𝐽𝑧 + 𝐽𝑦 ) + (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) (1 + tan² 2𝛼)
2 2 √1 + tan2 2𝛼
1 1
𝐽𝑧′ = (𝐽𝑧 + 𝐽𝑦 ) ± (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) √1 + tan2 2𝛼
2 2
1 1 4 𝐽𝑦𝑧 2
𝐽𝑧′ = (𝐽𝑧 + 𝐽𝑦 ) ± (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) √1 + 2
2 2 (𝐽 − 𝐽 )𝑧 𝑦
1 1 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) 2
𝐽𝑧′ = (𝐽𝑧 + 𝐽𝑦 ) ± √(𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) + 4 𝐽𝑦𝑧 2
2 2 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 )
1 1 2
𝐽𝑧′ = (𝐽𝑧 + 𝐽𝑦 ) ± √(𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) + 4 𝐽𝑦𝑧 2
2 2
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1 1 2
𝐽𝑀𝐴𝑋 = 𝐽1 = (𝐽𝑧 + 𝐽𝑦 ) + √(𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) + 4 𝐽𝑦𝑧 2
2 2
1 1 2
𝐽𝑀𝐼𝑁 = 𝐽2 = (𝐽𝑧 + 𝐽𝑦 ) − √(𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) + 4 𝐽𝑦𝑧 2
2 2
𝑑𝐽𝑧′𝑦′
( ) =0
𝑑𝛼 𝛼=𝛼
2
1
𝐽𝑧′𝑦′ = 𝐽𝑧𝑦 cos 2𝛼 + (𝐽 − 𝐽𝑦 ) sin 2𝛼
2 𝑧
𝑑𝐽𝑧′𝑦′ 2
( ) = −2 𝐽𝑧𝑦 sin 2𝛼2 + (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) cos 2𝛼2 = 0
𝑑𝛼 𝛼=𝛼 2
2
(𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) 1
tan 2𝛼2 = → tan 2𝛼2 = −
2 𝐽𝑧𝑦 tan 2𝛼1
Expresión que se satisface para dos valores de 2𝛼 que difieren 180° y por ende,
para valores de 𝛼 que difieren de 90°.
(𝛼1 y 𝛼2 ) diferirán entre sí 45°, lo que implica que el par de ejes para los cuales el
momento centrífugo es máximo o mínimo bisectará el ángulo que forman entre sí
los ejes principales de inercia.
1 tan 2𝛼
𝐽𝑧𝑦 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) tan 2𝛼 sin 2𝛼 =
𝐽𝑧′𝑦′ = +2 tan 2𝛼 √1 + tan2 2𝛼
√1 + tan2 2𝛼 √1 + tan2 2𝛼 2𝛼
1 1
𝐽𝑧𝑦 + 2 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) tan 2𝛼 cos 2𝛼 =
𝐽𝑧′𝑦′ = √1 + tan2 2𝛼
√1 + tan2 2𝛼
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1 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) 1 1 1
2 tan 2𝛼 + 2 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) tan 2𝛼 2 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 ) (tan 2𝛼 + tan 2𝛼)
𝐽𝑧′𝑦′ = = =
√1 + tan2 2𝛼 √1 + tan2 2𝛼
1 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 )
(1 + tan² 2𝛼)
𝐽𝑧′𝑦′ = 2 tan 2𝛼 =
√1 + tan2 2𝛼
1 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 )
(1 + tan² 2𝛼) √1 + tan2 2𝛼
𝐽𝑧′𝑦′ = 2 tan 2𝛼
√1 + tan2 2𝛼 √1 + tan2 2𝛼
1 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 )
(1 + tan² 2𝛼)
𝐽𝑧′𝑦′ = ± 2 tan 2𝛼 √1 + tan2 2𝛼
2
(√1 + tan 2𝛼)2
𝐽𝑧𝑦
1 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 )
𝐽𝑧′𝑦′ =± √1 + tan2 2𝛼
2 tan 2𝛼
𝐽𝑧𝑦 2 +
𝐽𝑧′𝑦′ = ± √4 𝐽𝑧𝑦 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 )²
2 𝐽𝑧𝑦
𝐽1,2 → 𝑀Á𝑋𝐼𝑀𝑂
1 2 +
𝐽𝑧′𝑦′ = ± √4 𝐽𝑧𝑦 (𝐽𝑧 − 𝐽𝑦 )²
2
𝐽1,2 → 𝑀Í𝑁𝐼𝑀𝑂
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+ ∫ 𝑦 𝑧 sin 𝛼 cos 𝛽 𝑑𝐹
𝐹
𝐽𝑢𝑣 = 𝐽𝑦𝑧 cos 𝛼 sin 𝛽 − 𝐽𝑧 cos 𝛼 cos 𝛽 − 𝐽𝑦 sin 𝛼 sin 𝛽 + 𝐽𝑦𝑧 sin 𝛼 cos 𝛽
𝐽𝑢𝑣 = 𝐽𝑦𝑧 (cos 𝛼 sin 𝛽 + sin 𝛼 cos 𝛽) − 𝐽𝑧 cos 𝛼 cos 𝛽 − 𝐽𝑦 sin 𝛼 sin 𝛽
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Direcciones conjugadas de U
𝑍
𝛼
𝑦
𝑑𝐹
𝑢
𝑧
𝑌
𝐽𝑢𝑣 = 0 → tan 𝛽
𝐽𝑧 − 𝐽𝑦𝑧 tan 𝛼
tan 𝛽 =
(𝐽𝑦𝑧 − 𝐽𝑦 tan 𝛼)
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