DINÁMICA:

TRABAJO DE INVESTIGACIÓN

(Parte 1)

DOCENTE: Ing. Hans Aarón Vílchez Chumpitaz

GRUPO: 03

SECCIÓN: CV53

INTEGRANTES CÓDIGOS

Chipana Taipe, Alfredo U20201B471

Novoa Tafur, Anderson U201816861

Palomino Orellana, Nicoll Estrella U20201B378

Soto Arroyo, Andree Ivan U202010813

2022 - 2

Índice
1. Descripción del mecanismo.................................................................................3
1.1. Aplicaciones del mecanismo en la industria........................................................4

Pág. 1
 1.2. Detalles del mecanismo......................................................................................6
1.3. Ley de Grashof...................................................................................................6
2. Datos del mecanismo...........................................................................................7
3. Cálculos cinemáticos...........................................................................................8
3.1. Posición 1: θ=¿ 37º.........................................................................................8
3.1.1. La velocidad y aceleración en los centros de masa de las barras............8
3.2. Posición 2: θ=¿ 53°.......................................................................................14
3.2.1. La velocidad y aceleración en los centros de masa de las barras..........15
4. Bibliografía.......................................................................................................... 22

1. Descripción del mecanismo

Los mecanismos son conocidos como los conjuntos de sólidos que transmiten o
transforman una fuerza que genera un movimiento o trabajo y que permiten
resolver una necesidad por el cual han sido creados.

En este trabajo el mecanismo a analizar está formado por 3 barras móviles AB, BC
y CD, unidas mediante pivotes y una barra fija en las posiciones A y D.

Pág. 2
 Descripción de “ATLAS DE ARTOBOLEVSKI”. El elemento 1 es una manivela con
un ángulo de giro igual a 360º. El elemento 1 es una manivel con un ángulo de giro
igual a α . Todo punto del elemento 2 describe una curva de biela. A las amplitudes
angulares del movimiento de avance y retroceso del balancín CD les corresponden
los ángulos 180º +θ y 180-θ de giro de la manivela AB.

Mecanismo 3 (manivela - balancín)

Debe cumplir la siguiente condición:

- AB < CD < AD
- AB+BC < AD +CD

1.1. Aplicaciones del mecanismo en la industria

Bombas de petróleo

La bomba de petróleo es un sistema para operaciones de levantamiento

artificial de una fuente de energía (petróleo) de un fondo de pozo. En la parte
mecánica contiene un arreglo de balancín y manivela que genera un
movimiento alternativo en una sarta de varillas de bombeo que se conecta al
arreglo de bomba de fondo de pozo, la bomba contiene un arreglo de pistón y

Pág. 3
 válvulas para convertir el movimiento alternativo en movimiento vertical de los
fluidos (Schlumberger, 2022).

Figura 1. Construcción de una bomba de petróleo. Fuente https://cutt.ly/hVUVoCp

Máquina
de coser

El
mecanismo de la máquina de coser está compuesto por cuerpos resistentes,
tales como la bancada, sistema de control y mecanismo de transmisión que
permiten el funcionamiento de la máquina transformando la energía del motor
en una fuente de trabajo útil, para el movimiento alternativo de la aguja,
movimiento del tira hilos estén enlazados y el bobinado del hilo inferior que
ocurre mediante la conexión de un motor y las manivelas de la estructura
(Zayas, Garcia & Tejedo, 2019).

Pág. 4
 Figura 2. Partes de la máquina de coser. Fuente https://cutt.ly/DVUVO

Mecanismo de las máquinas elípticas

Es una máquina que ayuda a trabajar la capacidad respiratoria y cardiovascular

mientras que se ejercita tanto la parte inferior como la superior del cuerpo
durante el entrenamiento, las máquinas elípticas en su parte mecánica están
compuestas por una serie de rodamientos, cuerdas, tensores, manivelas,
volantes, frenos, poleas y protectores, estas partes ayudan a dar un
movimiento amortiguado para evitar el impacto (Salamanca, 2017).

Figura 3. Maquina elíptica dibujada. Fuente https://cutt.ly/GVUV20R

Pág. 5
1.2. Detalles del mecanismo

Figura 4: Motor monofásico 1800 RPM. fuente: https://cutt.ly/qV9bU0J

1.3. Ley de Grashof

Según Zapata (2019), la Ley de Grashof establece que, en un mecanismo

conformado por cuatro barras articuladas y siendo una de ellas fija, por lo
menos una de las barras puede girar completamente. De este modo se
asegura que la manivela de entrada podrá efectuar revoluciones completas si
el mecanismo es impulsado por un motor. Para ello, se debe cumplir con la
siguiente expresión:

a + b ≤ c +d
- Nuestro mecanismo:
a + b ≤ c +d
0.25 + 1.05 ≤ 0.60 + 0.90
1.30 ≤ 1.50 (cumple)

fuente: propia

Pág. 6
2. Datos del mecanismo

BARRAS LONGITUD (m)

AB 0.25 m

BC 1.05 m

CD 0.60 m

DA 0.90 m

θ(° ) W AB (rad/s) (cte)

Posición 1 37 ° 188,496 rad/s

Posición 2 53 ° 188,496 rad/s

V A =0 m/s V D=0 m/ s

Pág. 7
3. Cálculos cinemáticos

3.1. Posición 1: θ=¿ 37º

fuente: propia

3.1.1. La velocidad y aceleración en los centros de masa de las barras

❖ Analizando AB:

fuente: propia

Pág. 8
3.1.1.1. Velocidad en B
⃗
V B =⃗ ω AB ×⃗
V A +⃗ RB/A
⃗
V B=0+(188.496 k )×(+ 0.1997 i^ +0.1505 ^j)
⃗
V B=(188.496 k ×0.1997 i^ )+(188.496 k ×0.1505 ^j )
⃗
V B=(−28.3686 i^ + 37.6427 ^j )

|⃗
V B|=47.1354 m/s

3.1.1.2. Velocidad del centro de masa AB

⃗
V G 1= ⃗ ω AB ×⃗
V A +⃗ RG 1/ A
⃗
V G 1=0+(188.496 k ) ×(+ 0.0998 i^ +0.0752 ^j )
⃗
V G 1=(188.496 k ×0.0998 i^ )+¿
^ 18.8119 ^j)
V G 1=(−14.1749 i+

|⃗
V G 1|=23.5545 m/s

3.1.1.3. Aceleración en B
ω AB × ⃗
2
⃗
a B=⃗ RB / A

a B=¿
⃗

^ 5347.3767 ^j
a B=7095.4892 i+
⃗

a B=8884.8413m/ s2

3.1.1.4. Aceleración del centro de masa AB

ω AB ×⃗
2
⃗
aG 1= ⃗ RG 1 / A

⃗
aG 1=¿

⃗ ^
aG 1=(3545.9681 i+2671.9118 ^j)

2
a G 1=4439.9327 m/ s

Pág. 9
 ❖ Analizando BC:

fuente: propia

3.1.1.5. Velocidad en C
V 𝐶= V 𝐵 +ω𝐵𝐶× R 𝐶/𝐵⃗
V C =⃗ ωBC ×⃗
V B +⃗ RC / B
⃗
V C =(−28.3686 i^ +37.6427 ^j )+(ω BC k )×(+0.9592 i^ + 0.4271 ^j )
⃗
V C =(−28.3686 i^ +37.6427 ^j )+(−0.4271ω BC i+0.9592
^ ω BC ^j )

⃗
V C =(−28.3686−0.4271 ω BC ) i^ +(37.6427+0.9592 ω BC ) ^j ……..…… (Ecu. I)

⃗
V C =⃗ ωCD × ⃗
V D +⃗ RC / D
⃗
V C =0+( ωCD k )×(+0.2536 i^ +0.5438 ^j )
⃗
V C =(−0.5438 ω CD i^ +0.2536 ωCD ^j ) ……………. (Ecu. II)
Igualando I y II
En i^ :
−28.3686−0.4271 ωBC =−0.5438 ωCD
En ^j :
37.6427+0.9592 ω BC =0.2536 ω CD

Por lo tanto:
ω BC =−32.1215 rad / s

Pág. 10
 ω CD =+26.9392rad /s

Calculando velocidad en C :

⃗
V C =⃗ ωBC ×⃗
V B +⃗ RC / B

⃗
V C =(−28.3686 i^ +37.6427 ^j )+(−32.1215 k ) ×(+ 0.9592 i^ +0.4271 ^j )
⃗
V C =(−28.3686 i^ +37.6427 ^j )+(+13.7191 i^ −30.8109 ^j )
⃗
V C =(−14.6495 i^ +6.8318 ^j )

|⃗
V C|=16.1642 m/ s

3.1.1.6. Velocidad del centro de masa BC

⃗
V G 2=⃗ ω BC ×⃗
V B +⃗ RG 2 /B

⃗
V G 2=(−28.3686 i^ + 37.6427 ^j )+(−32.1215 k )×(+0.4796 i^ +0.2135 ^j )
⃗
V G 2=(−28.3686 i^ + 37.6427 ^j )+(+6.8579 i^ −15.4055 ^j )
⃗
V G 2=(−21.5107 i^ + 22.2372 ^j)

|⃗
V G 2|=30.9387 m/s

3.1.1.7. Aceleración en C

⃗ α BC × ⃗
a C =⃗ RC /B −¿

^ 0.4271 ^j)−¿ ¿
a C =(α ¿¿ BC k )×(0.9592 i+
⃗

^
a C =−0.4271 α BC i+0.9592 α BC ^j−989.6937 i−440.6778
^ ^j

^
a C =(−0.4271 α BC −989.6937) i+(0.9592α
⃗ ^
BC −440.6778) j ………… (Ecu. III)

⃗ α CD ×⃗
a C =⃗ RC / D −¿

^
a C =( α ¿¿ CD k )×(0.2536 i+0.5438
⃗ ^j)−¿ ¿

^
a C =−0.5438 α CD i+0.2536
⃗ α CD ^j−184.0427 i−394.6468
^ ^j

Pág. 11
 ^
a C =(−0.5438 α CD −184.0427) i+(0.2536
⃗ α CD −394.6468) ^j ………… (Ecu. IV)

Igualando III y IV :

En i^ :
−0.4271 α BC −989.6937=−0.5438 α CD −184.0427

En ^j :
0.9592 α BC −440.6778=0.2536 α CD −394.6468

Por lo tanto:
2
α BC =+554.9105 rad / s

2
α CD =+1917.3470 rad /s

Calculando aceleración en C :

⃗ α BC × ⃗
a C =⃗ RC /B −¿

^
a C =(+554.9105 k )×(0.9592 i+0.4271
⃗ ^j)−¿
^
a C =−237.0023 i+532.2702
⃗ ^j−989.6937 i−440.6778
^ ^j
^ 91.5924 ^j
a C =−1226.6960 i+
⃗
2
a C =1230.1107 m/ s

3.1.1.8. Aceleración del centro de masa BC

⃗
aG 2=⃗ α BC ×⃗
aB +⃗ RG 2/ B−¿

⃗ ^
aG 2=7095.4892 i+5347.3767 ^j+(+554.9105 k )×( 0.4796 i+0.2135
^ ^j)

−¿

⃗ ^
aG 2=7095.4892 i+5347.3767 ^j−118.4734 i+266.1351
^ ^j−494.8468 i−220.2873
^ ^j

Pág. 12
 ⃗ ^
aG 2=6482.1690 i+5393.2245 ^j

a G 2=8432.4009 m/s 2

❖ Analizando CD:

fuente: propia

3.1.1.9. Velocidad del centro de masa CD

⃗
V G 3= ⃗ ωCD ×⃗
V D +⃗ R G 3 /D

⃗
V G 3=0+(26.9392 k )×(0.1268 i^ +0.2719 ^j )
⃗
V G 3=−7.3248 i^ +3.4159 ^j

|⃗
V G 3|=8.0821 m/s

3.1.1.10. Aceleración del centro de masa CD

⃗ α CD ×⃗
aG 3=⃗ RG 3 / D−¿

⃗ ^ 0.2719 ^j)−¿
aG 3=(+1917.3470 k )(0.1268 i+

aG 3=−521.3266 i^ +243.1196 ^j−92.0214 i−197.3234

⃗ ^ ^j

Pág. 13
 aG 3=−613.3480 i^ + 45.7962 ^j
⃗

a G 3=615.0553 m/s 2

Resultados de los cálculos cinemáticos: θ=¿ 37º

Velocidades Aceleraciones

VB 47.1354 m/s aB a B=8884.8413m/ s

2

VC 16.1642 m/s aC a C =1230.1107 m/s

2

VG1 23.5545 m/s aG1 a G 1=4439.9327 m/ s

2

VG2 30.9387 m/s aG2 a G 2=8432.4009 m/s

2

VG3 8.0821 m/s aG3 a G 3=615.0553 m/ s

2

3.2. Posición 2: θ=¿ 53°

Pág. 14
 fuente: propia

3.2.1. La velocidad y aceleración en los centros de masa de las barras

❖ Analizando AB:

fuente: propia

3.2.1.1. Velocidad en B

⃗
V B =⃗ ω AB ×⃗
V A +⃗ RB/A

Pág. 15
 ⃗
V B=0+(188.496 k ) ×( 0.1505 i^ +0.1997 ^j)
⃗
V B=(188.496 k ×0.1505 i^ )+(188.496 k ×0.1997 ^j )
⃗
V B=(−37.6427 i^ + 28.3686 ^j )

|⃗
V B|=47.1354 m/s

3.2.1.2. Velocidad del centro de masa AB

⃗
V G 1= ⃗ ω AB ×⃗
V A +⃗ RG 1/ A
⃗
V G 1=0+(188.496 k ) ×( 0.0752 i^ +0.0998 ^j )
⃗
V G 1=(188.496 k ×0.0752 i^ )+¿
⃗
V G 1=(−18.8119 i^ +14.1749 ^j )

|⃗
V G 1|=23.5545 m/s

3.2.1.3. Aceleración en B

⃗ ω AB2 × ⃗
a B=⃗ RB / A

a B=¿
⃗

^
a B=5347.3767 i+7095.4892
⃗ ^j

2
a B=8884.8413m/ s

3.2.1.4. Aceleración del centro de masa AB

ω AB ×⃗
2
⃗
aG 1= ⃗ RG 1 / A

⃗
aG 1=¿

⃗ ^
aG 1=(2671.9118 i+3545.9681 ^j)

2
a G 1=4439.9327 m/ s

Pág. 16
 ❖ Analizando BC:

fuente: propia

3.2.1.5. Velocidad en C

⃗
V C =⃗ ωBC ×⃗
V B +⃗ RC / B

⃗
V C =(−37.6427 i^ +28.3686 ^j )+(ω BC k )×(+0.9516 i^ +0.4437 ^j)

⃗
V C =(−37.6427 i^ +28.3686 ^j )+(−0.4437 ωBC i^ + 0.9516 ω BC ^j)

⃗
V C =(−37.6427−0.4437 ω BC ) i^ −(28.3686+0.9516 ω BC ) ^j ……..…… (Ecu. V)

⃗
V C =⃗ ωCD × ⃗
V D +⃗ RC / D

⃗ ^
V C =(ω CD k ) ×(+ 0.1145 i+0.5890 ^j)

⃗
V C =(−0.5890 ω CD i^ +0.1145 ωCD ^j ) ……………. (Ecu. VI)

Igualando V y VI :

Pág. 17
En i^ :
−37.6427−0.4437 ω BC =−0.5890 ω CD

En ^j :
28.3686+0.9516 ωBC =0.1145 ωCD

Por lo tanto:
ω BC =−24.3266 rad /s
ω CD =+45.5840 rad / s

Calculando velocidad en C :

⃗
V C =⃗ ωBC ×⃗
V B +⃗ RC / B

⃗
V C =(−37.6427 i^ +28.3686 ^j )+(−24.3266 k) ×(+0.9516 i^ + 0.4437 ^j )
⃗
V C =(−37.6427 i^ +28.3686 ^j )+(10.7937 i^ −23.1492 ^j )
⃗
V C =−26.8490 i^ +5.2194 ^j ¿
V C =27.3516 m/ s

3.2.1.6. Velocidad del centro de masa BC

⃗
V G 2=⃗ ω BC ×⃗
V B +⃗ RG2 /B

⃗
V G 2=(−37.6427 i^ + 28.3686 ^j )+(−24.3266 k )×(+ 0.4758 i^ +0.2219 ^j )
⃗
V G 2=−37.6427 i^ +28.3686 ^j +(5.3981 i^ −11.5746 ^j )
⃗
V G 2=(−32.2446 i^ + 16.7940 ^j )

|⃗
V G 2|=36.3559 m/s

3.2.1.7. Aceleración en C

⃗ α BC × ⃗
a C =⃗ RC /B −¿

^
a C =( α ¿¿ BC k )×(0.9516 i+0.4437
⃗ ^j)−¿ ¿

^ 0.9516 α BC ^j−563.1411 i−262.5743

a C =−0.4437 α BC i+
⃗ ^ ^j

Pág. 18
 ^
a C =(−0.4437 α BC −563.1411) i+(0.9516
⃗ α BC −262.5743) ^j ………… (Ecu. VII)

⃗ α CD ×⃗
a C =⃗ RC / D −¿

^ 0.5890 ^j)−¿ ¿
a C =(α¿¿ CD k )×(0.1145 i+
⃗

^
a C =−0.5890 α CD i+0.1145
⃗ α CD ^j−237.9197 i−1223.8837
^ ^j

^
a C =(−0.5890 α CD −237.9197) i+(0.1145
⃗ α CD −1223.8837) ^j ………… (Ecu. VIII)

Igualando VII y VIII :

En i^ :
−0.4437 α BC −563.1411=−0.5890 α CD −237.9197

En ^j :
0.9516 α BC −262.5743=0.1145 α CD −1223.8837

Por lo tanto:
2
α BC =−1037.8361 rad / s

2
α CD =−229.6545 rad / s

Calculando aceleración en C :
⃗ α BC × ⃗
a C =⃗ RC /B −¿

Pág. 19
 ^
a C =(−1037.8361k ) ×(0.9516 i+0.4437
⃗ ^j)−¿

^
a C =−460.4879 i+987.6048
⃗ ^j−563.1411 i−262.5743
^ ^j

^
a C =−1023.6290 i+725.0335
⃗ ^j

a C =1254.3883 m/s2

3.2.1.8. Aceleración del centro de masa BC

⃗
aG 2=⃗ α BC ×⃗
aB +⃗ RG 2/ B−¿

⃗ ^
aG 2=5347.3767 i+7095.4892 ^j+(−1037.8361 k )×(0.4758 i+0.2219
^ ^j )

−¿

⃗ ^
aG 2=5347.3767 i+7095.4892 ^j+ 230.2958 i−493.8024
^ ^j −281.5706 i−131.3168
^ ^j

⃗ ^
aG 2=5296.1019 i+6470.3700 ^j
2
a G 2=8361.4821 m/ s

❖ Analizando CD:

fuente: propia

3.2.1.9. Velocidad del centro de masa CD

Pág. 20
 ⃗
V G 3= ⃗ ωCD ×⃗
V D +⃗ R G 3 /D
⃗
V G 3=(0)+(45.5840 k )×(0.0572 i^ + 0.2945 ^j )
⃗
V G 3=(−13.4245 i^ + 2.6074 ^j )
⃗
V G 3=13.6754 m/s

3.2.1.10. Aceleración del centro de masa CD

⃗ α CD ×⃗
aG 3=⃗ RG 3 / D−¿

⃗ ^ 0.2945 ^j)−¿
aG 3=(−229.6545 k )(0.0572 i+

⃗ ^
aG 3=67.6333 i−13.1362 ^j−118.8559 i−611.9419
^ ^j

⃗ ^
aG 3=−51.2226 i−625.0781 ^j

2
a G 3=627.1733 m/ s

Resultados de los cálculos cinemáticos: θ=¿ 53º

Velocidades Aceleraciones

VB 47.1354 m/s aB a B=8884.8413m/ s

2

VC 27.3516 m/s aC a C =1254.3883 m/s2

VG1 23.5545 m/s aG1 a G 1=4439.9327 m/ s

2

VG2 36.3559 m/s aG2 a G 2=8361.4822 m/s2

VG3 13.6754 m/s aG3 a G 3=627.1733 m/ s

2

Pág. 21
4. Bibliografía

Oliver, J. (2014). Creación Virtual de Mecanismos Planos en Maquinas. Recuperado

de https://bit.ly/3e2gWWK (consulta: 13 de setiembre del 2022)

Puentes, J. & Diaz, A. (2020). Diseño y construcción de un prototipo de una bomba de

desplazamiento positivo. (Fundación universitaria los libertadores facultad de
ingeniería mecánica proyecto de grado Bogotá D.C). Recuperado de
https://bit.ly/3UU535H (consulta: 16 de setiembre del 2022)

Salamanca, J. (2017). Diseño de una máquina elíptica para generación de energía

eléctrica. (Fundación Universidad de América ingenierías programa de
ingeniería mecánica Bogotá D.C.). Recuperado de https://cutt.ly/ZVUlyHe
(consulta: 15 de setiembre del 2022)

Pág. 22
Schlumberger. (2022). Bomba de balancín. (Energy Glossary en español) Recuperado
de https://cutt.ly/pVUKGIi (consulta: 14 de setiembre del 2022)

Zapata, F. (2019). Ley de Grashof: casos, mecanismos, ejemplos, aplicaciones.

Lifeder. Recuperado de https://cutt.ly/EV9bsji (Consulta: 13 de setiembre del
2022)

Zayas, E., Garcia, A., & Tejedo, J. (2019). Teoría de Máquinas y Mecanismos y
Proyecto II Compendio de mecanismos modelados, animados y materializados
mediante impresión 3D. (Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial de
Barcelona). Recuperado de https://cutt.ly/CVUJBxe (consulta: 15 de setiembre
del 2022)

Pág. 23