FACULTAD DE INGENIERÍA

Laboratorio N°3

Tema: Cinemática de partícula

Nombre de los integrantes

 Parrilla Chimbo Gian Marco
 Patiño Guizado Angie Betzabet
 Paz Flores Jose Nain

Asesores:

Dr. Ing. Carlos Jahel Ojeda Diaz

Ing Nils Anthony Checa Aguilar

Piura, 31 de mazo de 2021

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Índice
Lista de figuras...........................................................................................................................3
Lista de tablas.............................................................................................................................4
Objetivos.....................................................................................................................................5
1.1. Objetivo general.........................................................................................................5
1.2. Objetivo particular.....................................................................................................5
Resolución de problemas...........................................................................................................6
1.3. Enunciado...................................................................................................................6
1.4. Descripción geométrica y física en WM....................................................................7
1.5. Solución del problema................................................................................................8
1.6. Comparación de resultados.....................................................................................13
Conclusiones.............................................................................................................................13
Tabla de desempeño.................................................................................................................13
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lista de figuras
Figura 1: plancha
Figura 2: descomposicion de la plancha
Figura 3: muestra valores de WM para t = 0.1s
Figura 4: muestra valores de WM para t = 0.2s
Figura 5: muestra valores de WM para t=0.3s
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lista de tablas
Tabla 1: valores a calcular................................................................................................6
Tabla 2: elementos solidos del modelo.............................................................................7
Tabla 3: resultados manuales..........................................................................................11
Tabla 4: valores calculados manualmente......................................................................13
Tabla 5: valores calculados en WM...............................................................................13
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Objetivos

1.1. Objetivo general

Conocer mediante una simulación en Working Model el comportamiento

del movimiento que tiene el mecanismo cuando se da un cambio en los
parámetros que controlan su movimiento.

1.2. Objetivo particular

 Analizar el mecanismo mediante cálculos manuales, aplicando los

conocimientos obtenidos de cinemática de cuerpos rígidos.
Aplicaciones avanzadas del lenguaje de programación que utiliza
Working Model 2D.
 Aprender extensión de aplicación de herramienta control.
 Aprender a importar archivo Dxf al software working model
 Medir la velocidad y aceleración de un punto de un CR
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Resolución de problemas

1.3. Enunciado
Para un N=2:
La rueda A de la barra de L = 16.2 pies de longitud de la figura 1 desciende
desde el reposo con una aceleración de 0.82 ft/s2, para el instante inicial el valor
de theta es de 40° y la estructura tiene una inclinación alfa de 26°. Se pide:

Figura 1: plancha
Fuente: Elaboración propia

a) Para la representación en la simulación, deberá dibujar la escuadra

angular (como muestra que han practicado lo enseñado en el laboratorio)
asuma las medidas, luego para deslizamiento de los puntos A y B está
permitido usar canales ranurados.

b) Completar LA SIGUIENTE TABLA PARA LOS INSTANTES

INDICADOS: (desactivar gravedad y desprecie el rozamiento)

Tabla 1: valores a calcular

t(s) V A [ft/ V B[ft/s] V G [ft/ ω AB[rad/ A B[ft/ s2] AG [ft/ s2] α AB[rad/ s2
s] s] s] ]
0.1
0.2
Fuente: Elaboración propia
0.3
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1.4. Descripción geométrica y física en WM

Tabla 2: elementos solidos del modelo

Nombre Características Ensamblaje Imagen

físicas.

Poligonal h=26.27 ft fijado con un rigid

(estructura)
joint en la parte
w=18.3 ft
superior derecha.
m=6.155 kg

Bloque h=1.065 ft Fijado con un rigid

joint en el lado
w=2 ft
izquierdo.

m=0.198 kg

Barra L h=16.2 ft
Ensamblado con el
w=0.5 ft bloque por la parte
superior a través de
m=0.753 kg un actuator.

Articulado en sus
dos extremos por
un slot joint

Fuente: elaboración propia

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1.5. Solución del problema

Datos:
L=16.2 pies
pies
a y =−0.82
s2
θ=40 °
α =26 °
V A =0

Analizamos el movimiento de la plancha

Figura 2: Descomposición de la plancha

Fuente: Elaboración propia

De los datos tenemos:

^
L B =R=−16.2∗sen ( 40 ° ) i−16.2∗cos ( 40 ° ) ^j
A

ω=ω AB k^

α =−α AB k^

De la ecuación del MCUV encontramos:

V fy =V oy +a y∗t

V A =−0.82∗t ^j
 9

V A =−0.82∗t ( 1.5 .1 )
De acuerdo al grafico de la figura 2, la velocidad en B es:
^
V B=−V B∗cos ( 26° ) i−V ^
B∗sen ( 26 ° ) j(1.5 .2)

Además, utilizando A como referencia se encuentra otra ecuación vectorial para

la velocidad B:
V B=V A +V B / A + V B rel

V B=−0.82∗t + ω × R+V B rel

V B=−0.82∗t ^j+ ( ω AB k^ ) × (−16.2∗sen ( 40° ) i−16.2∗cos

^ ( 40 ° ) ^j ) +0(1.5 .3)

Igualamos las ecuaciones (1.5.2) y (1.5.3):

^
−V B∗cos (26 ° ) i−V ^ ^ ^ ^ ^
B∗sen ( 26 ° ) j=−0.82∗t j+ ( ω AB k ) × (−16.2∗sen ( 40° ) i−16.2∗cos ( 40 ° ) j ) +0

^ ^ ^ ^ ( ^ ^)
−0.899∗V B i−0.438∗V B j=−0.82∗t j+ ( ω AB k ) × −16.2∗0.643 i−16.2∗0.766 j

^
−0.899∗V B i−0.438∗V ^ ^ ^ ^
B j=−0.82∗t j+(−10.41∗ω AB j+12.41∗ω AB i)

De modo que obtenemos un sistema de 2 ecuaciones con 2 incógnitas ( V By ω AB

)

i^ :−0.899∗V B =12.41∗ω AB (1.5 .4)

^j :−0.438∗V =−0.82∗t−10.41∗ω (1.5 .5)
B AB

Despejamos en función de t las incógnitas ( V By ω AB):

De (1.5.4) obtenemos:
V B=−13.8033∗ω AB (1.5 .6)

Remplazando (1.5.6) en (1.5.5) obtenemos:

−0.438∗(−13.8033∗ω AB ) =−0.82∗t−10.41∗ω AB

ω AB=−0.05∗t
(1.5 .7)
Remplazamos (1.5.7) en (1.5.6) obtenemos:
V B=−13.8033∗(−0.05∗t)
V B=0.69∗t (1.5 .8)
La aceleración en B, también la obtenemos del grafico de la figura 2:
^ A ∗sen ( 26 ° ) ^j
A B=− A B∗cos ( 26 ° ) i− B
(1.5 .9)
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Además, por cinemática plana de cuerpos rígidos la ecuación de la aceleración

es:

A B= A A +α × R B −ω AB2∗R B + A B rel +2∗ω AB ×V B rel

A A

A B=−0.82 ^j+ ( −α AB k^ ) × (−16.2∗sen ( 40 ° ) i−16.2∗cos

^ ( 40 ° ) ^j ) −(−0.05∗t ) ∗(−16.2∗sen ( 40 ° ) i−16
^
2

(1.5 .10)
Igualamos las ecuaciones (1.5.9) y (1.5.10)

− A B∗cos ( 26 ° ) i^ − A B∗sen ( 26 ° ) ^j =−0.82 ^j+ ( 10.4166∗α AB ^j −12.4092∗α AB i^ ) + 0.026∗t 2 i^ +0.031∗t 2 ^j

De modo que obtenemos un sistema de 2 ecuaciones con 2 incógnitas ( A By α AB)

^ A B∗0.899=−12.4092∗α AB +0.026∗t 2
i:− (1.5 .11)
^j :−A B∗0.438=−0.82+10.4166∗α AB + 0.031∗t 2 (1.5 .12)

Despejando A B de (1.5 .11) tenemos:

2
A B=(13.8033∗α AB−0.0290∗t ) (1.5 .13)

Reemplazamos (1.5 .13) en (1.5 .12) y obtenemos:

−( 13.8033∗α AB−0.0290∗t )∗0.438=−0.82+10.4166∗α AB+ 0.031∗t

2 2

α AB=−( 0.050−0.0011∗t 2 ) (1.5 .14)

Reemplazando (1.5 .14) en (1.5 .13) tenemos:

A B=(13.8033∗( 0.050−0.0011∗t ) −0.0290∗t )

2 2

2
A B=0.6875−0.0443∗t (1.5 .14)

Analizamos el punto G
Utilizando A como referencia encontramos la ecuación vectorial para la
velocidad
G:
V G =V A +ω × R

V G =−0.82∗t ^j+(−0.05∗t k^ )× ¿

V G =−0.82∗t ^j +(−0.05∗t k^ )× (−5.2083 i^ −6.2046 J^ )

V G =−05596∗t ^j−0.31023∗t i^

V G =√ (05596∗t )2 +0.31023∗t ¿2 ¿
 11

V G =0.64∗t (1.5 .15)

Aceleración en G:

AG = A A +(−α )× R G −ω2∗R G + A Grel +2∗ω× V G rel

A A

AG =0.82 ^j+ ( ( 0.050−0.0011∗t 2 )∗k^ ) × (−5.2083 i−6.2046

^ ^j )− ( 0.050∗t ) ∗(−5.2083 i−6.2046
^ ^j )
2

AG =0.82 ^j +(0.2594 ^j −0.0058∗t ^j −0.3091 i^ + 0.0069∗t i^ )−( 0.050∗t ) ∗(−5.2083 i^ −6.2046 ^j )

2 2 2

AG =−0.5606 ^j+ 0.0097∗t 2 ^j−0.3091 i+

^ 0.0199∗t 2 i^

√ 2
AG = (−0.3091+0.0199∗t 2 ) + (−0.5606+0.0097∗t 2 )
2
(1.5 .16)

Remplazando en las ecuaciones resaltadas anteriormente los instantes

solicitados,
se obtienen los siguientes resultados:
Tabla 3: resultados manuales
t(s) V A [ft/ V B[ft/s] V G [ft/ ω AB[rad/ A B[ft/ s2] AG [ft/ s2] α AB[rad/ s2
s] s] s] ]
0.1 -0.082 0.069 0.064 -0.005 0.687 0.640 -0.050
0.2 -0.164 0.138 0.128 -0.010 0.686 0.639 -0.050
0.3 -0.246 0.207 0.192 -0.015 0.684 0.639 -0.050

Fuente: Elaboración propia

Resultados generados en WM para cada instante solicitado:

Para t = 0.1s
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Para t = 0.2s

Figura 4: muestra valores de WM para t=0.2s

Fuente: elaboración propia

Para t = 0.3s
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1.6. Comparación de resultados

Tabla 4: valores calculados manualmente

t(s) V A [ft/ V B[ft/s] V G [ft/ ω AB[rad/ A B[ft/ s2] AG [ft/ s2] α AB[rad/ s2
s] s] s] ]
0.1 -0.082 0.069 0.064 -0.005 0.687 0.640 0.050
0.2 -0.164 0.138 0.128 -0.010 0.686 0.639 0.050
Fuente:
0.3 Elaboración
-0.246 propia
0.207 0.192 -0.015 0.684 0.639 0.050

Tabla 5: valores calculados en WM

t(s) V A [ft/ V B[ft/s] V G [ft/ ω AB[rad/ A B[ft/ s2] AG [ft/ s2] α AB[rad/ s2
s] s] s] ]
0.1 -0.082 0.069 0.065 -0.005 0.687 0.640 -0.050
0.2 -0.164 0.138 0.129 -0.010 0.686 0.639 -0.050
Fuente:
0.3 Elaboración
-0.246 propia
0.207 0.194 -0.015 0.684 0.639 -0.050

De la tabla 4 y 5 podemos observar que los valores obtenidos de la velocidad

V A y V B para los tres instantes son iguales, lo mismo se puede observar en
los parámetros de velocidad angular ω AB, aceleración A B y AG , y aceleración
angular α AB.

Los valores de la velocidad V G en la tabla 4 y 5 en los instantes 0.1 y 0.2

varían en 0.001 milésimas de segundos y en el instante 0.3 varia en 0.002.

Conclusiones
 Una vez obtenidos los valores de cada parámetro solicitado tanto manualmente
como por medio del software Working Model, se procede a comparar los
resultados y posteriormente analizar el porqué de las similitudes o diferencias
que estos presenten.
 Analizando los datos se observa que estos tienen una pequeña diferencia que es
principalmente a la cantidad de decimales que se ha tomado al hallar algunos
parámetros manualmente.
 Se ha llegado a la conclusión que la simulación de los modelos mecánicos es una
gran ayuda para entender los temas desarrollados en clase, y como esto se puede
emplear en un proyecto mecánico de mayor envergadura debido a su precisión,
ya que mientras más decimales utilicemos mayor será la precisión.

Tabla de desempeño

Alumnos Porcentaje
Parrilla Chimbo Gian Marco 100%
Patiño 100%
Guizado Angie
Betzabet
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Paz Flores Jose Nain 100%

Tabla 6: Tabla de desempeño

Fuente: elaboración propia