As 118281 KV-XH04ML KV-XH16ML Um B07MX KMX MX 2041 1

B07MX
Capítulo
GENERALIDADES DE LA UNIDAD
DE PISICIONAMIENTO/MOVIMIENTO
Capítulo
INSTALACIÓN &
CABLEADO DE LA UNIDAD
Capítulo
CONFIGURACIÓN DEL
EDITOR DE LA UNIDAD
Capítulo
LISTA DE MEMORIA BUFFER Y
Unidad de Posicionamiento/Movimiento Capítulo

CONFIGURACIÓN DE PARÁMETROS
MODO DE CONTROL BÁSICO

DEL KV-XH16ML/XH04ML
KV-XH16ML/ Capítulo
FUNCIONES/CONFIGURACIÓN
COMUNES DEL CONTROL DE EJES
XH04ML Capítulo
Capítulo
CONTROL DE
POSICIONAMIENTO
RETORNO A ORIGEN
Manual de Usuario Capítulo
OPERACIÓN MANUAL
(JOG)
Capítulo CONTROL DE
Lea este manual antes de utilizar el producto. SINCRONIZACIÓN
Mantenga este manual en un lugar seguro para Capítulo

CONTROL DE
referencia posterior. TORQUE/VELOCIDAD
Capítulo
CONTROL DE E/S/CONTROL
DE COMANDO
Capítulo
FUNCIONES DE LA UNIDAD X
Capítulo HERRAMIENTA DE
CONFIGURACIÓN DEL KV-XH
Capítulo
INSTRUCCIONES/FUNCIONES
ESPECÍFICAS DE LA UNIDAD
Capítulo
BLOQUE DE FUNCIÓN
Capítulo
FLUJO
Capítulo
VENTANA DE ACCESO
Capítulo
FUNCIÓN DE SEGUIMIENTO
DE MONITOR
Lista de Códigos de Error/Advertencia

Comparación con las Unidades Anteriores
Unidad CPU compatible

・KV-8000
Preguntas frecuentes
・KV-8000A
・KV-7500
・KV-7000
www.keyence.com.mx/controlfaq
Prólogo
Este Manual describe las funciones y métodos de uso de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento del KV-XH16ML/
XH04ML Asegúrese de leer minuciosamente y de entender completamente este manual antes de la instalación.
Además, almacene este manual en un lugar seguro para que lo pueda recuperar cuando sea necesario.
■Manuales relacionados con la Unidad de Posicionamiento/Movimiento

Sírvase consultar también los siguientes manuales al utilizar el KV-XH16ML/XH04ML.
Todos los manuales en PDF a continuación, se pueden encontrar y abrir en el archivo de ayuda de KV STUDIO.
Además, la versión reciente de los manuales en PDF se puede descargar desde el sitio web de Keyence.
Nombre Descripción
Este manual describe el modo de conectar/mantener la Serie KV-8000, la
Manual del Usuario de la Serie KV-8000
función incorporada del CPU y la programación en escalera.
Este manual describe el modo de conectar/mantener la Serie KV-7000, la
Manual del Usuario de la Serie KV-7000
función incorporada del CPU y la programación en escalera.
Manual de Referencia de Instrucciones de
Este manual describe las instrucciones disponibles para la programación en
la Serie KV-8000/7000/5000/3000/1000/
escalera.
Nano
Manual de Programación de Lenguaje ST Este documento describe cómo crear un programa de lenguaje ST y los
Serie KV-8000 Operadores, Declaraciones de control, y Funciones que se pueden usar.
Manual de Programación de Script de la Este manual describe el modo de crear programas de script y los operadores,
Serie KV-8000/7000/5000/3000/1000/Nano sentencias de control y funciones disponibles.
Serie KV-8000/7000
Este manual describe los paquetes de aplicación que pueden utilizarse con la
Paquete de aplicación
Serie KV-8000/7000 y el modo de utilizarlos.
Manual de Usuario
KV STUDIO Manual de Usuario Este manual describe cómo trabajar con KV STUDIO
Este manual describe las especificaciones, los métodos de operación, los
Sistema del Servo AC de la Serie SV2
procedimientos operativos y la configuración de parámetros del sistema del
Manual de Usuario
servo AC de la Serie SV2.
■Licencias de Software y Derechos Reservados

Este producto contiene componentes de software de fuente abierta.
Para más información acerca de los componentes de software de código abierto, vea "license_KV-XH16ML_KV-
XH04ML.txt" en la carpeta “license” dentro de la carpeta de instalación del KV STUDIO.
■Versión de la función del KV-XH16ML/XH04ML XH

La versión de la función del KV-XH16ML/XH04ML XH difiere según el periodo en el que fue embarcado.
Se puede verificar la versión de la función del XH desde el KV STUDIO y la ventana de acceso.
* Si desea confirmar la versión de las funciones, consulte el Manual de usuario de la unidad CPU utilizada.
Para la Serie KV-8000/7000, la versión de la función XH puede optimizarse al actualizar el programa del sistema
desde el KV STUDIO o desde una tarjeta de memoria.
■Diferencias en la versión de la función XH del KV-XH16ML/XH04ML

Las diferencias según la versión de la función XH son las siguientes.
Fecha de lanzamiento 06/27/2016 12/11/2015

Versión de función XH Ver. 1.1 Ver. 1.0
Versión KV STUDIO compatible Ver. 9.1 o posterior Ver. 9.0 o posterior
Control de la trayectoria de velocidad
Paquete de aplicación Si No
uniforme
Generación automática de datos de leva Si No
Función de Número de secciones de datos de leva Máximo 32 secciones Máximo 20 secciones
sincronización Curva cúbica/curva de
Curva de leva -
quinto grado añadidas
Configuración común de Ancho de corrección de sincronización
Si No
la unidad entre unidades
Función de monitor/ Dispositivos de la unidad interna del
Si No
seguimiento monitor (UD)
(Sí:compatible, No: no compatible, -: estándar)
Precauciones de Seguridad
Este Manual describe el modo de uso y operación así como las precauciones sobre la Unidad de Posicionamiento/
Movimiento del KV-XH16ML/XH04ML.
Con la finalicada de hacer uso completo del KV-XH16ML/XH04ML, sírvase leer cuidadosamente este Manual y no lo
utilice hasta entender este manual completamente.
Guarde este manual en un lugar seguro para que pueda recuperarlo cuando sea necesario.
Sírvase extender este manual a los usuarios finales.
■ Símbolos
Este documento contiene avisos que debe observar para garantizar su propia seguridad personal, así como para
proteger el dispositivo y el equipo conectado. Estos avisos están marcados según el nivel de peligro como se
muestran a continuación.
PELIGRO Indica una situación peligrosa, la cual, si no se evita, resultará en la muerte o lesión grave.
ADVERTENCIA Indica una situación peligrosa, la cual, si no se evita, podría resultar en la muerte o lesión grave.
Indica una situación peligrosa la cual, si no se evita, podría resultar en lesiones menores o
PRECAUCIÓN
moderadas.
Indica una situación peligrosa la cual, si no se evita, podría resultar en el daño del producto,
AVISO
así como daños a la propiedad.
Importante Indica precauciones y limitaciones que se deben cumplirse durante la operación.
Punto Indica información adicional sobre la operación correcta.
Referencia Indica consejos para entender mejor o información útil.
Indica una página a consultar en este manual o en otros manuales.
■ Precauciones Generales
• No utilice el dispositivo con el fin de proteger a seres humanos.

PELIGRO • Este dispositivo no debe utilizarse como un producto a prueba de explosivos. No utilice este
producto en una ubicación peligrosa y/o de atmósfera potencialmente explosiva.
• Provide a safety circuit that bypasses PLC to enable failsafe operation of the entire system in
the event that the PLC fails.
ADVERTENCIA • Output circuit or internal circuit malfunctions sometimes prevent control from being performed
normally. Be sure to provide a safety circuit in control systems where circuit malfunction may
lead to fire or other serious accidents.
• Asegúrese de que este dispositivo funcione correctamente durante el arranque y la operación.
PRECAUCIÓN • Si se utiliza este equipo en una manera no especificada por el fabricante, la protección
provista por el equipo puede deteriorarse.
• Proceda cuidadosamante al utilizarlo de una manera que caiga fuera de los rangos indicados en
sus especificaciones, ya que KEYENCE no podrá garantizar la funcionaldidad del dispositivo o
el desempeño en dichas situaciones.
AVISO
• Use this product in combination with other devices only after careful consideration, since the
product may fail to satisfy its functionality and performance capabilities as a result of the
conditions and environment in which it is used.
B07MX
- Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario - 1
■ Marcado CE/Certificación UL
Las descripciones relacionadas a las restricciones sobre el Marcado CE y las descripciones relacionadas a las
restricciones sobre el cumplimento con la UL se describen en el Manual del Usuario de la Serie del KV-8000,
Manual del Usuario de la Serie del KV-7000.
2 - Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario -

Organización del Manual
GENERALIDADES DE LA Este capítulo describe las funciones y el principio operativo, así como
Capítulo 1 UNIDAD DE PISICIONAMIENTO/ las especificaciones de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento del
MOVIMIENTO KV-XH16ML/XH04ML.
1
INSTALACIÓN &
Capítulo 2 Este capítulo describe el modo de conectar, instalar y cablear la
CABLEADO DE LA UNIDAD Unidad de Posicionamiento/Movimiento a la Unidad de CPU. 2
CONFIGURACIÓN DEL
3
Este capítulo describe una lista de relevadores, memoria de datos y memoria
Capítulo EDITOR DE LA UNIDAD buffer que son ocupados por la configuración del editor de la unidad. 3
LISTA DE MEMORIA BUFFER
Capítulo 4 Y CONFIGURACIÓN DE
Aquí se explican la memoria buffer y los parámetros utilizados en la
Unidad de Posicionamiento/Movimiento.
4
PARÁMETROS
MODO DE CONTROL Este capítulo describe la configuración y las funciones básicas de la 5
Capítulo 5 BÁSICO DEL KV-XH16ML/ Unidad de Posicionamiento/Movimiento MECHATROLINK-III del KV-
XH04ML XH16ML/XH04ML.
6
FUNCIONES/
Capítulo 6 CONFIGURACIÓN COMUNES
DEL CONTROL DE EJES
Este capítulo describe las funciones comunes entre las funciones del
control de eje de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento. 7
CONTROL DE Este capítulo describe el modo de uso de la función del control de 8
Capítulo 7 POSICIONAMIENTO
posicionamiento.
9
Sírvase utilizarlo según el modo de control de posicionamiento.
Este capítulo describe la configuración y el método de uso del retorno a origen.
Capítulo 8 RETORNO A ORIGEN Sírvase utilizar el retorno a origen del modo de control de
posicionamiento cuando se equipe con el KV-XH16ML/XH04ML.
Este capítulo describe la configuración y el uso de la operación JOG.
10
Capítulo 9 OPERACIÓN MANUAL
(JOG)
Sírvase utilizar la función de la operación JOG en el modo de control
de posicionamiento. 11
Capítulo 10 CONTROL DE
SINCRONIZACIÓN
Este capítulo describe el modo de uso del control de sincronización.
Sírvase configurar en el modo de control de posicionamiento. 12
Capítulo
CONTROL DE
11 VELOCIDAD/TORQUE Este capítulo describe el control de velocidad y el control de torque. 13
Capítulo
CONTROL DE E/S/
12 CONTROL DE COMANDO Este capítulo describe el modo de configurar y ejecutar el control de E/
S y el control de comando del equipo MECHATROLINK-III.
14
FUNCIONES DE LA Este capítulo describe las funciones que pueden utilizarse en la unidad 15
Capítulo 13 UNIDAD X de expansión de la Serie KV-8000/7000 (Unidad X).
HERRAMIENTA DE Este capítulo describe la Herramienta de Configuración del KV-XH 16

Capítulo 14 utilizada en el método de control de cada eje, la configuración de
CONFIGURACIÓN DEL KV-XH parámetros y la creación de programas de la unidad.
Esta sección describe las instrucciones/funciones específicas de la

17
INSTRUCCIONES/
Unidad del KV-XH16ML/XH04ML utilizadas en el programa en escalera.
Capítulo 15 FUNCIONES ESPECÍFICAS
DE LA UNIDAD
Si se utilizan las instrucciones/funciones específicas, se puede actualizar la
memoria buffer directametne sin identificar la dirección de memoria buffer.
18
Capítulo 16 FUNCTION BLOCK
Este capítulo describe el modo de uso del bloque de función y el contenido y
método de uso del bloque de función del sistema del KV-XH16ML/XH04ML.
19
Este capítulo brinda un resumen de la función de flujo y describe el
Capítulo 17 FLUJO modo de especificación de la configuración, el método de control, así
como el método de depuración del monitor. A
Capítulo 18 VENTANA DE ACCESO Este capítulo describe el modo de uso de la ventana de acceso.
19 FUNCIÓN DE SEGUIMIENTO Este capítulo describe el modo de uso de la función de seguimiento del
Capítulo DE MONITOR monitor del software de respaldo en escalera (KV STUDIO).
Este capítulo contiene una lista de códigos de error/códigos de advertencia

con información acerca de los problemas que ocurren durante el uso y las
APÉNDICE soluciones, una comparación con las unidades de movimiento anteriores,
las restricciones de ejecución para los relevadores de petición y las
características de la curva de leva utilizada en la configuración de leva.

Tabla de contenidos
Precauciones de Seguridad.................................................................................................................................1
Organización del Manual .....................................................................................................................................3
Tabla de contenidos .............................................................................................................................................4
Convenciones Utilizadas en este Manual.........................................................................................................16
Modo de Uso de la Lista de Mnemónicos .................................................................................................... 16
Terminología ................................................................................................................................................ 17
Desempaque .......................................................................................................................................................18
Capítulo 1 GENERALIDADES DE LA UNIDAD DE PISICIONAMIENTO/MOVIMIENTO

1-1 Funciones de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento................................................................ 1-2
Lista de Funciones ............................................................................................................................................... 1-2
1-2 Lista de Equipo y Configuración del Sistema .................................................................................... 1-4
Configuración del Sistema KV-XH16ML/XH04ML................................................................................................ 1-4
Lista de Equipos ................................................................................................................................................... 1-5
1-3 Principio Operativo de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento ................................................ 1-6
Principio Operativo del Control de Movimiento .................................................................................................... 1-6
Comunicación de Datos entre la Unidad de Posicionamiento/Movimiento y la Unidad de CPU.......................... 1-7
Comando Operativo ........................................................................................................................................... 1-10
Parámetros ......................................................................................................................................................... 1-12
1-4 Equipo Periférico Requerido para el Control de Movimiento ......................................................... 1-13
Equipo Periférico y Señales para el Control de Movimiento .............................................................................. 1-13
Señales Periféricas............................................................................................................................................. 1-14
1-5 Operación de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento.............................................................. 1-16
Flujo antes de la Operación de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento....................................................... 1-16
1-6 Especificaciones de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento .................................................. 1-17
Unidad de Posicionamiento/Movimiento del KV-XH16ML/XH04ML................................................................... 1-17
1-7 Dimensiones........................................................................................................................................ 1-20
Dimensiones....................................................................................................................................................... 1-20
Capítulo 2 INSTALACIÓN & CABLEADO DE LA UNIDAD

2-1 Nombres y Funciones de las Partes ................................................................................................... 2-2
Unidad de Posicionamiento/Movimiento del KV-XH16ML/XH04ML..................................................................... 2-2
2-2 Conexión/Instalación de las Unidades ............................................................................................... 2-3
Verificación de las Condiciones de Instalación..................................................................................................... 2-3
Conexión con la Unidad del CPU ......................................................................................................................... 2-4
Ensamblaje de la unidad ...................................................................................................................................... 2-5
Montaje de las unidades sobre un riel DIN........................................................................................................... 2-6
2-3 Cableado del KV-XH16ML/XH04ML ..................................................................................................... 2-7
Cableado del Terminal FG (Terminal a Tierra Funcional) ..................................................................................... 2-7
Cableado MECHATROLINK-III............................................................................................................................. 2-7
2-4 Mantenimiento y Servicio....................................................................................................................2-11
Inspección y Mantenimiento ................................................................................................................................2-11
Actualización del Programa del Sistema ............................................................................................................ 2-12

Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA UNIDAD
3-1 Editor de la Unidad ............................................................................................................................... 3-2
Configuración del Editor de la Unidad .................................................................................................................. 3-2
3-2 Comunicación con la Unidad de CPU................................................................................................. 3-5
Comunicación de Datos entre la Unidad de Posicionamiento/Movimiento y la Unidad de CPU.......................... 3-5
3-3 Lista de Relevadores (R) ...................................................................................................................... 3-6
Número de Puntos de Relevadores Utilizados..................................................................................................... 3-6
Generalidades de la Asignación de Relevadores................................................................................................. 3-6
Asignación de Relevadores.................................................................................................................................. 3-7
Lista de Relevadores............................................................................................................................................ 3-8
3-4 Lista de Memoria de Datos (DM) ....................................................................................................... 3-16
Número de DM utilizado ..................................................................................................................................... 3-16
Lista de Memoria de Datos................................................................................................................................. 3-16
Capítulo 4 LISTA DE MEMORIA BUFFER Y CONFIGURACIÓN DE PARÁMETROS

4-1 Lista de Memoria Buffer ....................................................................................................................... 4-2
Memoria Buffer ..................................................................................................................................................... 4-2
Número de Memorias Buffer Ocupadas ............................................................................................................... 4-2
Cómo Cambiar la Memoria Buffer ........................................................................................................................ 4-3
4-2 Generalidades de los Parámetros ....................................................................................................... 4-4
Tipo de Parámetro ................................................................................................................................................ 4-4
Área de Almacenamiento de Parámetros............................................................................................................. 4-5
Cómo Cambiar los Parámetros ............................................................................................................................ 4-7
Método de Configuración de Parámetros............................................................................................................ 4-9
Intervalo de Asignación de Parámetros.............................................................................................................. 4-10
4-3 Cambiar parámetros con los Programas en Escalera......................................................................4-11
Lista de parámetros que pueden cambiarse con programas en escalera...........................................................4-11
Pasos de Configuración con Programas en Escalera .........................................................................................4-11
4-4 Lista de Memoria Buffer y Parámetros ............................................................................................. 4-13
Descripción de Convenciones ............................................................................................................................ 4-13
Área de Código de Terminación (Memoria buffer #0 a #1699)........................................................................... 4-14
Área de Control (Memoria buffer de #2000 a #3699)......................................................................................... 4-19
Área de Código de Terminación (Memoria buffer #4000 a #4849)..................................................................... 4-22
Dominio de Tiempo del Procesamiento delPeriodo de Control(Memoria buffer de #4972 a #4975) ................ 4-26
Generalidades de la Configuración Común del Control de Ejes ........................................................................ 4-27
Lista de Configuración Común del Control de Posicionamiento ........................................................................ 4-31
Lista de Configuración Común de la Unidad ...................................................................................................... 4-36
Lista de Parámetros de Puntos .......................................................................................................................... 4-40
Área de Datos del Control de Sincronización (Memoria buffer de #40000 a #41599) ...................................... 4-47
Área de Datos del Comando de Referencia Externa de Sincronización (Memoria buffer #41600 a #41695) ... 4-49
Información de Generación Automática de Leva de Sincronización (Memoria buffer #41696 to #41955) ........ 4-50
Área decomunicación del MECHATROLINK-III (Memoria buffer #42000 a #45199) ......................................... 4-51
Área de Datos del Control de Sincronización (Memoria buffer de #40000 a #41599) ...................................... 4-54
Lista de Parámetros de Sincronización .............................................................................................................. 4-55
Lista de Parámetros Servo ................................................................................................................................. 4-63
Área del Programa de la Unidad (Memoria buffer #54900 a #58999)............................................................... 4-80

Capítulo 5 MODO DE CONTROL BÁSICO DEL KV-XH16ML/XH04ML
5-1 Fundamentos del Sistema MECHATROLINK-III ................................................................................. 5-2
Generalidades del Sistema KV-XH16ML/XH04ML/MECHATROLINK-III ............................................................. 5-2
Modo de Control y Cambio................................................................................................................................... 5-4
Comunicación KV-XH16ML/XH04ML/MECHATROLINK-III ................................................................................. 5-5
Lectura/Escritura de los Parámetros Servo de los Servoamplificadores de la Serie SV2.................................... 5-7
Función de Lectura/Escritura de Parámetros de un Servoamplificador Tercero .................................................. 5-8
5-2 Configuración del KV-XH16ML/XH04ML ............................................................................................. 5-9
Señales de los Equipos MECHATROLINK-III ...................................................................................................... 5-9
Configuración de Parámetros de Eje del KV-XH16ML/XH04ML ........................................................................ 5-10
Precauciones al utilizar el servoamplificador de la Serie SV2............................................................................ 5-14
Precauciones al utilizar otros equipos de estación esclava del MECHATROLINK-III ........................................ 5-15
5-3 Funciones Comunes del KV-XH16ML/XH04ML ................................................................................ 5-18
Cambio de Modo de Control............................................................................................................................... 5-18
Cambio de Parámetro Servo (Al conectar al servoamplificador de la Serie SV2).............................................. 5-22
Lectura/Escritura de 1 Parámetro de Punto ....................................................................................................... 5-25
Reinicio de la estación esclava .......................................................................................................................... 5-29
Verificar Estado del Equipo MECHATROLINK-III ............................................................................................... 5-31
5-4 Comando de Velocidad y Comando de torque del KV-XH16ML/XH04ML...................................... 5-36
Funciones para cada modo de control ............................................................................................................... 5-36
Unidad de Comando de Velocidad ..................................................................................................................... 5-36
Unidad de Comando de Torque.......................................................................................................................... 5-37
Control de Prealimentación ................................................................................................................................ 5-37
Capítulo 6 FUNCIONES/CONFIGURACIÓN COMUNES DEL CONTROL DE EJES

6-1 Lista de Configuraciones/Funciones Comunes del Control de Eje ................................................. 6-2
Configuración Común........................................................................................................................................... 6-2
Funciones Comunes de Control de Eje................................................................................................................ 6-2
6-2 Configuración Común de la Unidad.................................................................................................... 6-3
Lista de Configuraciones Comunes de la Unidad ................................................................................................ 6-3
Configuración de error.......................................................................................................................................... 6-4
MECHATROLINK-III ............................................................................................................................................. 6-4
Referencia Externa n (n: 0 a 47) .......................................................................................................................... 6-5
Factor n de Interrupción de la Unidad (n: 1 a 16)................................................................................................. 6-6
6-3 Configuración Común del Control de Ejes......................................................................................... 6-9
Lista de Configuraciones Comunes del Control de Ejes ...................................................................................... 6-9
Configuración de transformación de la coordenada de la unidad .......................................................................6-11
Configuración de Límite Suave .......................................................................................................................... 6-12
Error de eje......................................................................................................................................................... 6-13
Funciones del Control de Eje ............................................................................................................................. 6-13
Común en configuración del control de posicionamiento ................................................................................... 6-17
JOG .................................................................................................................................................................... 6-20
Retorno a origen................................................................................................................................................. 6-20
Control de seguimiento de posicionamiento absoluto ........................................................................................ 6-20
Control de seguimiento síncrono........................................................................................................................ 6-20
Velocidad Operativa ........................................................................................................................................... 6-21
6-4 Coordenada ......................................................................................................................................... 6-24
Coordenada Mecánica y Coordenada Lógica .................................................................................................... 6-24
Tipo de Coordenada ........................................................................................................................................... 6-25
Coordenada con la Potencia del Control ENCENDIDO ..................................................................................... 6-26
Coordenada de Comando con Servo APAGADO .............................................................................................. 6-26

6-5 Transformación de Coordenadas...................................................................................................... 6-27
Transformación de Coordenadas ....................................................................................................................... 6-27
6-6 Dirección de la Rotación del Motor................................................................................................... 6-31
Dirección de la Rotación del Motor y Sistema de Coordenadas ........................................................................ 6-31
6-7 Eje virtual............................................................................................................................................. 6-32
Eje virtual............................................................................................................................................................ 6-32
6-8 Límite ................................................................................................................................................... 6-34
Límite.................................................................................................................................................................. 6-34
6-9 Sensor de paro.................................................................................................................................... 6-36
Captura de Coordenada Actual Cuando se Detecta el Sensor de Paro ............................................................ 6-36
6-10 Paro Forzada y Paro por Desaceleración ......................................................................................... 6-37
Paro Forzada...................................................................................................................................................... 6-37
Paro por desaceleración..................................................................................................................................... 6-38
6-11 Operación Habilitada .......................................................................................................................... 6-39
Operación Habilitada/Operación Lista ................................................................................................................ 6-39
6-12 E/S del Servo amplificador................................................................................................................. 6-41
Servo ENCENDIDO/Servo listo.......................................................................................................................... 6-41
Final de Servo .................................................................................................................................................... 6-42
Alarma del Controlador/Reinicio de Alarma del Controlador.............................................................................. 6-43
6-13 Escritura en memoria Flash ROM ..................................................................................................... 6-46
Escritura en memoria Flash ROM ...................................................................................................................... 6-46
6-14 Error/Advertencia................................................................................................................................ 6-48
Error/Advertencia................................................................................................................................................ 6-48
Capítulo 7 CONTROL DE POSICIONAMIENTO

7-1 Generalidades del Control de Posicionamiento ................................................................................ 7-2
Generalidades del Control de Posicionamiento y Operación de Puntos.............................................................. 7-2
Generalidades de los Parámetros de Puntos....................................................................................................... 7-3
Funciones detalladas del control de posicionamiento .......................................................................................... 7-5
Función del Control de Posicionamiento/Función Común del Control de Eje ...................................................... 7-5
7-2 Configuración y Programas del Control de Posicionamiento.......................................................... 7-6
Configuración Requerida para el Control de Posicionamiento............................................................................. 7-6
JOG ...................................................................................................................................................................... 7-8
Retorno a origen................................................................................................................................................... 7-8
7-3 Configuración del Parámetro de Punto .............................................................................................. 7-9
Lista de Parámetros de Puntos ............................................................................................................................ 7-9
[Modo de Operación] ...........................................................................................................................................7-11
[Coordenadas Objetivo]...................................................................................................................................... 7-15
[Velocidad] .......................................................................................................................................................... 7-15
Dirección de la rotación durante el control de velocidad .................................................................................... 7-16
[Especificar el Eje Objeto de Interpolación] (solo para la operación de interpolación)....................................... 7-16
[Especificar Eje Lineal de Interpolación] (solo para operación de interpolación lineal)...................................... 7-16
[Formato de Especificación de Arco/Dirección de Rotación en Arco] (solo para la operación en arco/helicoidal) ..... 7-17
[Coordenada/Radio de Arco] (solo para la operación de interpolación en arco/helicoidal)................................ 7-18
[Revolución] (solo para la operación de interpolación en arco/helicoidal).......................................................... 7-18
[Configuración del Sensor de paro] .................................................................................................................... 7-19
[Movimiento luego de la entrada del Sensor de paro] ........................................................................................ 7-19
[Tiempo de permanencia] ................................................................................................................................... 7-19
[Modo continuo] .................................................................................................................................................. 7-20
[Número de Punto Siguiente] ............................................................................................................................. 7-21
[Radio de Arco Auxiliar] ...................................................................................................................................... 7-22
[Número de código M] ........................................................................................................................................ 7-23
[Número de código M] ........................................................................................................................................ 7-23

[Tasa/tiempo de aceleración]/[Tasa/tiempo de desaceleración] ......................................................................... 7-24
[Límite de torque]................................................................................................................................................ 7-24
7-4 Ejemplos de Configuración para Operación Básica del Posicionamiento ................................... 7-25
Lista de Operaciones Básicas de Posicionamiento............................................................................................ 7-25
Ejemplo de Configuración para Operación Simple de 1 Eje([Single/Position/ABS/INC])................................... 7-26
Ejemplo de Configuración para Interpolación Lineal .......................................................................................... 7-26
Ejemplo de Configuración para Interpolación en Arco ....................................................................................... 7-27
Ejemplo de Configuración para Interpolación Helicoidal .................................................................................... 7-29
Ejemplo de Configuración de la Position type speed/Deceleration .................................................................... 7-30
Ejemplo de Configuración de Position type speed/Inching ................................................................................ 7-31
Ejemplo de Configuración para Control de Ángulo de Rotación ........................................................................ 7-32
7-5 Inicio/Fin de la Operación de punto .................................................................................................. 7-35
Programas de Inicio/Fin para Operación de Puntos........................................................................................... 7-35
Tiempo de Inicio para el Control de Posicionamiento ........................................................................................ 7-39
Cambio del Tiempo de Procesamiento Durante el Control de Posicionamiento ................................................ 7-40
Límite de Tiempo de la Operación de Puntos .................................................................................................... 7-40
7-6 Funciones Detalladas del Posicionamiento ..................................................................................... 7-42
Lista de Funciones Detalladas del Posicionamiento .......................................................................................... 7-42
Operación Continua (operación de punto siguiente) .......................................................................................... 7-43
En Espera y Liberar en Espera .......................................................................................................................... 7-47
Arranque Simultáneo.......................................................................................................................................... 7-48
Paro por Desaceleración y Reinicio de Operación............................................................................................. 7-49
Cambio de Coordenada Actual .......................................................................................................................... 7-53
Cambio de Velocidad (control de posicionamiento) ........................................................................................... 7-55
Cambio De Coordenada Objetivo De Posicionamiento...................................................................................... 7-59
Paro en Ángulo Especificado ............................................................................................................................. 7-62
Interrupción de la Operación Continua............................................................................................................... 7-64
Ejecución Forzada de Punto Siguiente .............................................................................................................. 7-67
Salida de código M ............................................................................................................................................. 7-70
Retorno a origen................................................................................................................................................. 7-75
Movimiento a posición de inicio/movimiento a posición de inicio automático .................................................... 7-76
Cambio de Límite de Torque en Control de Posicionamiento ............................................................................ 7-78
Verificación de Final de Servo ............................................................................................................................ 7-80
Enseñanza.......................................................................................................................................................... 7-82
Conmutación de Ganancia ................................................................................................................................. 7-83
Verificar Estado de la Operación del Control de Posicionamiento ..................................................................... 7-84
7-7 Función Especial de Posicionamiento ............................................................................................. 7-86
Lista de Funciones Especiales de Posicionamiento........................................................................................... 7-86
Funciones Especiales de Posicionamiento – Iniciar y Liberar............................................................................ 7-86
Control de Seguimiento de Posicionamiento Absoluto....................................................................................... 7-89
Control de Seguimiento del Tipo Síncrono ......................................................................................................... 7-93

Capítulo 8 RETORNO A ORIGEN
8-1 Visión General....................................................................................................................................... 8-2
Retorno a origen................................................................................................................................................... 8-2
Movimiento a Origen de Alta Velocidad................................................................................................................ 8-3
Comparación entre el Retorno a Origen y el Movimiento a Origen de Alta Velocidad ......................................... 8-3
8-2 Configuración........................................................................................................................................ 8-4
Configuración Común del Control de Posicionamiento - Retorno a Origen ......................................................... 8-4
8-3 Cómo Utilizar el Retorno a Origen ...................................................................................................... 8-9
Cableado .............................................................................................................................................................. 8-9
Preparaciones y Operaciones del Movimiento a Origen de Alta Velocidad ....................................................... 8-12
8-4 Trayectoria de la Operación de Retorno a Origen ........................................................................... 8-14
Trayectoria de la Operación de Retorno a Origen.............................................................................................. 8-14
DOG (con fase Z) ......................................................................................................................................... 8-15
DOG (sin fase Z) .......................................................................................................................................... 8-16
Avance lento de DOG (con fase Z) .............................................................................................................. 8-17
Avance lento de DOG (sin fase Z)................................................................................................................ 8-18
Tipo de Dog (contrapresión)......................................................................................................................... 8-19
Sensor de origen y fase Z ............................................................................................................................ 8-20
Flanco en subida del sensor de origen......................................................................................................... 8-21
Punto medio del sensor de origen................................................................................................................ 8-23
Flanco en subida del interruptor de límite .................................................................................................... 8-24
Retorno a origen de fase Z inmediata .......................................................................................................... 8-25
Tipo de configuración de datos .................................................................................................................... 8-25
8-5 Retorno a origen mediante el MECHATROLINK-III .......................................................................... 8-26
Comando de Control MECHATROLINK-III......................................................................................................... 8-26
Capítulo 9 OPERACIÓN MANUAL (JOG)

9-1 Operación JOG...................................................................................................................................... 9-2
Operación JOG..................................................................................................................................................... 9-2
Configuración y Flujo de Operación ..................................................................................................................... 9-2
Configuración de Operación JOG ........................................................................................................................ 9-5
Capítulo 10 CONTROL DE SINCRONIZACIÓN

10-1 Fundamentos del Control de Sincronización................................................................................... 10-2
Control de sincronización ................................................................................................................................... 10-2
Elementos del Parámetro de Sincronización...................................................................................................... 10-3
Tiempo de Seguimiento del Control de Sincronización ...................................................................................... 10-7
Coordenada y Fase del Control de Sincronización ............................................................................................ 10-9
10-2 Lista de Elementos del Parámetro de Sincronización ...................................................................10-11
10-3 Configuración Básica del Control de Sincronización ................................................................... 10-12
Configuración del Eje de entrada de Sincronización (selección de eje de entrada) ........................................ 10-12
Transformación de Coordenadas ..................................................................................................................... 10-14
Configuración de Leva...................................................................................................................................... 10-18
Inicialización de fase/coordenada cuando la sincronización inicia................................................................... 10-24
10-4 Procedimiento y Precauciones para Iniciar/Liberar el Control de Sincronización..................... 10-26
Iniciar y Liberar el Control de Sincronización ................................................................................................... 10-26
Precauciones sobre Iniciar/Liberar el Control de Sincronización ..................................................................... 10-29
Condiciones y Operación de Paro por Desaceleración/Paro Inmediata en el Control de Sincronización........ 10-29

10-5 Configuración y Programa de la Función del Control de Sincronización................................... 10-30
Función y Configuración del Clutch.................................................................................................................. 10-30
Compensación de Fase.................................................................................................................................... 10-48
Compensación del Ángulo de Paso ................................................................................................................. 10-50
Engranaje Variable ........................................................................................................................................... 10-52
Engranaje Diferencial ....................................................................................................................................... 10-54
Filtro de Salida.................................................................................................................................................. 10-55
Sincronización Mecánica de Simulación .......................................................................................................... 10-56
Conmutación de Datos de Leva en la Operación............................................................................................ 10-60
Cambio de Parámetros de Sincronización ....................................................................................................... 10-63
Cambio de Datos de Leva ................................................................................................................................ 10-63
10-6 Salida del Contacto de Sincronización........................................................................................... 10-64
Generalidades de la Salida del Contacto de Sincronización............................................................................ 10-64
Configuraciones Necesarias para la Salida del Contacto de Sincronización ................................................... 10-65
Cambio de la Configuración de Salida del Contacto en la Operación.............................................................. 10-66
Capítulo 11 CONTROL DE VELOCIDAD/TORQUE

11-1 Control de Velocidad ...........................................................................................................................11-2
Control de Velocidad ...........................................................................................................................................11-2
11-2 Control de Torque ................................................................................................................................11-7
Control de Torque ................................................................................................................................................11-7
Control de retroalimentación analógica (al utilizar la serie SV2) .......................................................................11-11
Cableado al utilizar el control de retroalimentación analógica ..........................................................................11-11
Configuración de los parámetros SV2 al utilizar el control de retroalimentación analógica ..............................11-12
Procedimiento de puesta en marcha del control de retroalimentación analógica .............................................11-20
Capítulo 12 CONTROL DE E/S/CONTROL DE COMANDO

12-1 Control E/S .......................................................................................................................................... 12-2
Control E/S ......................................................................................................................................................... 12-2
12-2 Control de Comando del MECHATROLINK-III .................................................................................. 12-3
Control de Comando del MECHATROLINK-III ................................................................................................... 12-3
Capítulo 13 FUNCIONES DE LA UNIDAD X

13-1 Funciones de la Unidad X .................................................................................................................. 13-2
13-2 Función de Interrupción de la Unidad .............................................................................................. 13-4
Método de arranque ........................................................................................................................................... 13-4
13-3 Función de Sincronización Entre Unidades..................................................................................... 13-6
Función de Sincronización Entre Unidades........................................................................................................ 13-6
Lectura/escritura del dispositivo de CPU............................................................................................................ 13-6
Cómo configurar la lectura/escritura del dispositivo de CPU ............................................................................. 13-6
Dispositivo de Actualización de Sincronización Entre Unidades........................................................................ 13-9
Cómo Configurar el Dispositivo de Actualización de Sincronización Entre Unidades........................................ 13-9
La Operación Durante la Ejecución de la Función de Sincronización Entre Unidades .................................... 13-10
Ejemplos de Uso de la Función de Sincronización Entre Unidades..................................................................13-11
Especificación de la Unidad cuando la Función de Sincronización Entre Unidades está en Uso.................... 13-18

Capítulo 14 HERRAMIENTA DE CONFIGURACIÓN DEL KV-XH
14-1 Herramienta de Configuración del KV-XH ........................................................................................ 14-2
Métodos de Arranque ......................................................................................................................................... 14-2
14-2 Configuración de Parámetros de Eje ................................................................................................ 14-4
Lista de esclavas del MECHATROLINK-III......................................................................................................... 14-5
14-3 Configuración Común de la Unidad.................................................................................................. 14-7
14-4 Configuración del Control de Eje ...................................................................................................... 14-9
14-5 Parámetro de Puntos.........................................................................................................................14-11
14-6 Parámetro de Sincronización .......................................................................................................... 14-17
14-7 Configuración de Salida del Contacto ............................................................................................ 14-20
14-8 Configuración de Leva ..................................................................................................................... 14-22
Configuración de Resolución............................................................................................................................ 14-22
Crear Nuevo ..................................................................................................................................................... 14-23
14-9 Configuración de SV2....................................................................................................................... 14-28
14-10 Calcular Transformación de Coordenadas..................................................................................... 14-30
14-11 Importación del Archivo de Configuración del XH ........................................................................ 14-32
14-12 Opciones............................................................................................................................................ 14-34
Capítulo 15 INSTRUCCIONES/FUNCIONES ESPECÍFICAS DE LA UNIDAD

15-1 Instrucciones Específicas de la Unidad KV-XH16ML/XH04ML ....................................................... 15-2
Lista de Instrucciones Específicas de la Unidad KV-XH16ML/XH04ML ............................................................ 15-2
U_WRPPNT Escribir el número del punto de inicio del posicionamiento ......................................... 15-4
U_RDPPNT Leer el número de punto de corriente de posicionamiento. ......................................... 15-6
U_RDPMC Leer el número de código M de posicionamiento ........................................................ 15-6
U_RDFPOS Leer la coordenada actual............................................................................................ 15-8
U_RDFVEL Leer la velocidad de corriente ...................................................................................... 15-8
U_RDFTRQ Leer el monitor de torque de la retroalimentación...................................................... 15-10
U_RDCPOS Leer la coordenada de comando ............................................................................... 15-12
U_RDCVEL Leer la velocidad de comando ................................................................................... 15-12
U_WRCPOS Escribir la coordenada actual de cambio ................................................................... 15-14
U_WRPPS Escribir la coordenada objetivo de posicionamiento de cambio (coordenada) .......... 15-16
U_WRPPSS Escribir la coordenada objetivo de posicionamiento de cambio (velocidad).............. 15-16
U_WRPVEL Cambio de velocidad de posicionamiento de escritura.............................................. 15-18
U_WRPOR Escribir la sobrescritura de velocidad de posicionamiento ........................................ 15-20
U_RDMD Leer el modo de control actual................................................................................... 15-22
U_WRMD Escribir el cambio en el modo de control ................................................................... 15-24
U_WRVVEL Escribir el comando de velocidad del control de velocidad........................................ 15-26
U_WRVTL Torque del control de velocidad de escritura ............................................................. 15-28
U_WRTTRQ Escribir el comando de torque del control de torque.................................................. 15-30
U_WRTVL Escribir el límite de velocidad del control de torque................................................... 15-30
U_RDAERC Leer código de error de eje ........................................................................................ 15-32
U_SELSP Escribir la función especial de selección.................................................................... 15-34

15-2 Funciones Específicas de la Unidad del KV-XH16ML/XH04ML .................................................... 15-36
Lista de Funciones Específicas de la Unidad del KV-XH16ML/XH04ML ......................................................... 15-36
U_WRPPNT Escribe el número del punto de inicio de posicionamiento ........................................ 15-37
U_RDPPNT Leer el número de punto de corriente de posicionamiento. ....................................... 15-38
U_RDPMC Leer el número de código M de posicionamiento ...................................................... 15-38
U_RDFPOS Leer la coordenada actual.......................................................................................... 15-39
U_RDFVEL Leer la velocidad de corriente .................................................................................... 15-39
U_RDFTRQ Leer el monitor de torque de la retroalimentación...................................................... 15-40
U_RDFPOS Leer la coordenada actual.......................................................................................... 15-41
U_RDFVEL Leer la velocidad de corriente .................................................................................... 15-41
U_WRCPOS Escribir la coordenada actual de cambio ................................................................... 15-42
U_WRPPS Escribir la coordenada objetivo de posicionamiento de cambio (coordenada) .......... 15-43
U_WRPPSS Escribir la coordenada objetivo de posicionamiento de cambio (velocidad).............. 15-43
U_WRPVEL Cambio de velocidad de posicionamiento de escritura15-45
U_WRPOR Escribir la sobrescritura de velocidad de posicionamiento ........................................ 15-46
U_RDMD Leer el modo de control actual................................................................................... 15-47
U_WRMD Escribir el cambio en el modo de control ................................................................... 15-48
U_WRVVEL Escribir el comando de velocidad del control de velocidad........................................ 15-49
U_WRVTL Escribir el límite de torque del control de velocidad................................................... 15-50
U_WRTTRQ Escribir el comando de torque del control de torque.................................................. 15-51
U_WRTVL Escribir el límite de velocidad del control de torque................................................... 15-51
U_RDAERC Leer código de error de eje ........................................................................................ 15-53
U_SELSP Escribir la función especial de selección.................................................................... 15-54
Capítulo 16 FUNCTION BLOCK

16-1 Cómo Utilizar el Bloque de Función ................................................................................................. 16-2
Cómo Organizar el Bloque de Función .............................................................................................................. 16-2
Cómo Configurar Argumentos del Bloque de Función ....................................................................................... 16-3
16-2 Bloque de Función del Sistema del KV-XH16ML/XH04ML .............................................................. 16-4
IniciarProgramaUnidadIniciar Programa de la Unidad ............................................................................ 16-5
Detener Programa de la UnidadDetener Programa de la Unidad ........................................................... 16-8
Pausa del Programa de la UnidadPausar Programa de la Unidad ....................................................... 16-10
Reinicio del Programa de la UnidadReiniciar Programa de la Unidad .................................................. 16-12
LeerLeva Lee Datos de Leva................................................................................................................. 16-14
EscribirLeva Escribir datos de leva........................................................................................................ 16-17
GenerarLeva Generación automática de datos de leva ........................................................................ 16-20
Capítulo 17 FLUJO
17-1 Generalidades de la Función de Flujo .............................................................................................. 17-2
Características de la Función de Flujo ............................................................................................................... 17-2
Función de Flujo ................................................................................................................................................. 17-4
Características de la Función de Flujo ............................................................................................................... 17-5
Acerca de los Bloques........................................................................................................................................ 17-5
Acerca de la ranuras .......................................................................................................................................... 17-7
Llamar desde el flujo y métodos para iniciar y ocupar ranuras .......................................................................... 17-8
Acerca de los periodos de ejecución de flujo ..................................................................................................... 17-9
Guía para el Tiempo de Procesamiento del Flujo ............................................................................................ 17-10
Ejemplos y Operación del Flujo........................................................................................................................ 17-12
Configuración y Programas Requeridos por la Función de Flujo ..................................................................... 17-14
17-2 Generalidades de la Configuración de Flujo.................................................................................. 17-15
Crear Configuraciones Nuevas ........................................................................................................................ 17-15
Pantalla de Configuración de Flujo................................................................................................................... 17-16
Bloques de Configuración/Conexión ................................................................................................................ 17-17
Tipo de Conexión de Bloque ............................................................................................................................ 17-19
Configuración de operación de bloque............................................................................................................. 17-20

17-3 Configuración de bloques de inicio / finalización ......................................................................... 17-21
Bloque de inicio (START) ................................................................................................................................. 17-21
Bloque final (FIN).............................................................................................................................................. 17-21
17-4 Configuración de bloque de movimiento ....................................................................................... 17-22
Bloque de retorno de origen (ORG) ................................................................................................................. 17-22
Bloque de control de posicionamiento (POS)................................................................................................... 17-24
Bloque de control de velocidad (SPEED)......................................................................................................... 17-27
Bloque de control de torque (TORQUE)........................................................................................................... 17-29
Bloque de control de sincronización (SYNC) ................................................................................................... 17-31
Bloque de coordenada actual de cambio (CHG_CPOS).................................................................................. 17-33
Bloque de cambio de velocidad (CHG_SPD)................................................................................................... 17-34
Bloque de coordenada objetivo de cambio (CHG_TARGET)........................................................................... 17-35
Posicionamiento continuo realizado por el flujo ............................................................................................... 17-36
Bloque de inicio de posicionamiento continuo (CPSTART).............................................................................. 17-37
Bloque número de punto continuo (CPPOINT) ................................................................................................ 17-38
Bloque de interpolación simple/lineal continua (CPLINE) ................................................................................ 17-39
Bloque de interpolación en arco continuo (CPARC)......................................................................................... 17-41
Bloque de terminación de posicionamiento continuo en espera(CPEND) ....................................................... 17-43
Bloque de lectura/carga de datos de leva ........................................................................................................ 17-45
17-5 Configuración del bloque de control .............................................................................................. 17-46
Bloque de operación (CALC)............................................................................................................................ 17-46
Bloque en espera (WAIT) ................................................................................................................................. 17-47
Bloque de ejecución de programas (PRG_EXEC) ........................................................................................... 17-49
Paro/reinicio de programas (PRG_CTRL)........................................................................................................ 17-51
Bloque de término forzado de programas (PRG_TERM)................................................................................. 17-52
Bloque de interrupción de la unidad (INTERRUPT) ......................................................................................... 17-53
17-6 Configuración del bloque de conexión........................................................................................... 17-55
Bloque de bifurcación de selección (SELECT)................................................................................................. 17-55
Bloque de Bifurcación Paralela (PARALLEL) ................................................................................................... 17-57
Bloque de Fusión (MERGE) ............................................................................................................................. 17-59
Bloque GOTO (GOTO)..................................................................................................................................... 17-61
17-7 Configuración de bloque compartido ............................................................................................. 17-63
Número y comentario del bloque...................................................................................................................... 17-63
Área de trabajo del Programa de la Unidad ..................................................................................................... 17-64
Expresión del script .......................................................................................................................................... 17-64
Diferencias entre las expresiones de script y el script KV................................................................................ 17-69
17-8 Control de flujo ................................................................................................................................. 17-71
Lista de dispositivos de flujo............................................................................................................................. 17-71
Inicio y final del flujo ......................................................................................................................................... 17-73
Método para verificar la ejecución del flujo ...................................................................................................... 17-75
17-9 Errores y advertencias del Flujo ..................................................................................................... 17-76
Errores y advertencias del flujo y cómo eliminarlos ......................................................................................... 17-76
17-10 Función de Monitoreo y Depuración del Flujo............................................................................... 17-77
Monitoreo del flujo ............................................................................................................................................ 17-77
Depuración ....................................................................................................................................................... 17-80
Configuración de visualización del flujo (Visualización de notas y cuadrícula) ................................................ 17-82

Capítulo 18 VENTANA DE ACCESO
18-1 Ventana de Acceso ............................................................................................................................. 18-2
Método de operación.......................................................................................................................................... 18-2
Estructura del menú ........................................................................................................................................... 18-3
Capítulo 19 FUNCIÓN DE SEGUIMIENTO DE MONITOR

19-1 Monitor de la Unidad .......................................................................................................................... 19-2
Método de Visualización..................................................................................................................................... 19-2
19-2 Ejecución de Prueba........................................................................................................................... 19-6
19-3 Monitor de Salida del Contacto de Sincronización ....................................................................... 19-12
19-4 Edición de Leva En Línea................................................................................................................. 19-13
19-5 Seguimiento de la Unidad ................................................................................................................ 19-15
Seguimiento de la Unidad ................................................................................................................................ 19-16
Menú “Vista (V)” ............................................................................................................................................... 19-27
Menú”Comunicación(C)" .................................................................................................................................. 19-35
Menú “Ayuda (H)” ............................................................................................................................................. 19-35
19-6 Seguimiento de Sincronización Entre Unidades ........................................................................... 19-36
Método de Visualización del Seguimiento de Sincronización Entre Unidades................................................. 19-36
Nombres y Funciones de las Partes del Seguimiento de Sincronización Entre Unidades............................... 19-37
19-7 Monitor de Servo............................................................................................................................... 19-41
19-8 Monitor de E/S de Servo/Salida Forzada ........................................................................................ 19-42
19-9 Monitor de Alarma del Servo ........................................................................................................... 19-43
19-10 Seguimiento de Servo (En tiempo real/Por lotes).......................................................................... 19-44
19-11 Ajuste ................................................................................................................................................. 19-49
Sintonización automática.................................................................................................................................. 19-49
Búsqueda de Ganancia PRO ........................................................................................................................... 19-50
Ajuste de Ganancia PRO ................................................................................................................................. 19-53
Cálculo de la Proporción del Momento de Inercia........................................................................................... 19-55
Analizador Mecánico ........................................................................................................................................ 19-57
19-12 Inicialización y Ajuste de la Configuración .................................................................................... 19-60
Inicializar Parámetros del Servo....................................................................................................................... 19-60
Configuración del Encoder Absoluto ................................................................................................................ 19-61
Búsqueda de Fase Z ........................................................................................................................................ 19-62
Ajuste de Salida del Monitor Analógico ............................................................................................................ 19-64
Ajuste de Compensación de Retroalimentación Analógica.............................................................................. 19-65
19-13 Reiniciar Aparato Esclavo................................................................................................................ 19-66

APÉNDICE
A-1 Lista de Códigos de Error/Advertencia .............................................................................................. A-2
Indicaciones de Error de la Ventana de Acceso................................................................................................... A-2
Lista de Códigos de Error/Advertencia................................................................................................................. A-3
A-2 Comparación con las Unidades Anteriores ..................................................................................... A-20
Diferencias principales con el KV-ML16V...........................................................................................................A-20
A-3 Restricciones sobre la Ejecución de los Relevadores de Petición................................................ A-22
A-4 Características de la Curva de Leva ................................................................................................. A-23
Características de la Curva de Leva ..................................................................................................................A-23
A-5 Control complete de bucle cerrado................................................................................................... A-24
Características del control completamente cerrado ...........................................................................................A-24
Parámetros para el control completamente cerrado .......................................................................................... A-24
Procedimiento de puesta en marcha del control completamente cerrado .........................................................A-28
A-6 índice.................................................................................................................................................... A-30

Convenciones Utilizadas en este Manual
A continuación, se describe el modo de uso de los programas en escalera de muestreo (lista de mnemónicos)
incluidos en este Manual.
Modo de Uso de la Lista de Mnemónicos
Las listas de mnemónicos se describen en las páginas correspondientes de los programas en escalera de muestreo.
Si se utiliza una lista de mnemónicos, es conveniente ingresar in programa en escalera.
1 Vea el Manual del Usuario con “Adobe Reader”.

El "Adobe Reader" está incluido en el CD-ROM del KV STUDIO.
2 Copie la lista de mnemónicos.
Arrastre todas las

listas de mnemónicos
a copiar.
3 En el area de edición en escalera del KV STUDIO, haga clic en la celda en la que se insertará el programa en
escalera de muestreo y seleccione [Edit(E)] [Edit list(L)] desde el menú. Aparecerá la casilla de diálogo
“Edit list”.
Procedimiento alternativo
• +
Se puede pegar las listas de mnemónicos copiadas en la casilla
de diálogo visualizada “Edit list” al seleccionar “Paste(P)” desde
el menú clic derecho de la casilla de diálogo “Edit list”.

4 Haga clic en el botón “Insert(I)” y aparecerá el programa en escalera de muestreo.
Terminología
Este manual usa la siguiente terminología, excluyendo algunas instancias.
Terminología Descripción
Esto se refiere a los productos del PLC de la Serie KV-8000/7500/7300 producidos por
Unidad de CPU
Keyence Ltd.
Esto se refiere a la unidad de expansión de E/S y a la unidad de expansión especial
Unidad de expansión
distinta de la unidad del CPU.
S-Unit Unidad de expansión compatible con el bus interno del CPU de la Serie KV-8000/7000.
Unidad de expansión altamente funcional compatible con el bus interno del CPU de la Serie
X-Unit
KV-8000/7000.
PLC Esto se refiere al Controlador Lógico Programable (PLC).
PC Significa computadora personal.
KV STUDIO Software de soporte de escalera KV STUDIO.
Función que se puede utilizar con la Serie KV-8000/7000 que le permite registrar
Paquete de Aplicaciones
aplicaciones genéricas utilizando un asistente.
Programa de escalera Programa fabricado por Software de Resplado en Escalera.

Desempaque
KV-XH16ML KV-XH04ML
KV
-X
H1
6M
L
Manual de KV
-X
H0
4M
L
Manual de
Instrucciones Instrucciones
Unidad de Expansión de la Serie del Unidad de Expansión de la Serie del

Unidad Principal KV-7000 (Unidad X) Unidad Principal KV-7000 (Unidad X)
Manual de Instrucciones Manual de Instrucciones

1
GENERALIDADES DE LA
UNIDAD DE PISICIONAMIENTO/
MOVIMIENTO
Este capítulo describe las funciones y el principio operativo, así como las especificaciones
de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento del KV-XH16ML/XH04ML.
1-1 Funciones de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento ..................1-2

1-2 Lista de Equipo y Configuración del Sistema .....................................1-4
1-3 Principio Operativo de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento ....1-6
1-4 Equipo Periférico Requerido para el Control de Movimiento............1-13
1-5 Operación de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento ................1-16
1-6 Especificaciones de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento ......1-17
1-7 Dimensiones .....................................................................................1-20
- Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario - 1-1

1-1 Funciones de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento
Esta sección describe las funciones de la Unidad de Posicionamie nto/Movimiento del KV-XH16ML/XH04ML.
1
Lista de Funciones
GENERALIDADES DE LA UNIDAD DE PISICIONAMIENTO/MOVIMIENTO
La Unidad de Posicionamiento/Movimiento cuenta con varias funciones de control de ejes y puede enviar comandos
de operación a los servoamplificadores
Gráfico de funciones de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento
Función común de control del eje

Una función común utilizada para
el control de la unidad y del eje
Unidad de posicionamiento/
Unidad de CPU movimiento
Comando KV-XH04ML KV-XH16ML
Comando de operación
LINK CONNECT STATES LINK1 LINK2 CONNECT STATES
de operación Función de control del eje

Control de posición
Programa
Control de velocidad
de Escalera
Control de torque
Control de E/S MECHATROLINK-III
Control de comando MECHATROLINK-III
Función de flujo
Flujo
Bloque de movimiento
• Funciones de control de ejes

Con las funciones de control de ejes, los comandos operativos (tales como control de posición, control de velocidad)
pueden darse salida hacia los servoamplificadores conectados/configurados hacia cada eje.
• Funciones comunes del control de ejes

Las funciones comunes del control de ejes se refieren a la configuración y funciones válidas para todas las unidades y
diversas funciones del control de ejes.
• Funciones de flujo
Las funciones de flujo permiten la programación del control de movimiento (normalmente creado por un programa
en escalera tradicional) en modo de flujo de programa fácil.
El Movimiento de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento puede controlarse empezando desde el flujo guardado en
la Unidad de Posicionamiento/Movimiento con programas en escalera, permitiendo el procesamiento a alta velocidad.
Acerca de los paquetes de aplicaciones

Referencia
Los paquetes de aplicaciones son funciones que le permiten utilizar una casilla de verificación para
ejecutar de forma simple las configuraciones, tal como control de trayectoria de velocidad uniforme.
La función registra automáticamente los bloques de función y los programas de unidades cuando se
realizan las configuraciones utilizando paquetes de aplicaciones, y ejecuta las funciones seleccionadas
de forma simple.
1-2 - Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario -

1-1 Funciones de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento
■ Lista de funciones y página de referencia
Funciones de control de ejes

1

Control de posición (modo control de posición*1): comando operativo con posición especificada (movimiento)
Control de Posicionamiento ( "Capítulo 7 CONTROL DE POSICIONAMIENTO")
Retorno a origen ( "Capítulo 8 RETORNO A ORIGEN")
Control de sincronización ( "Capítulo 10 CONTROL DE SINCRONIZACIÓN")
Operación JOG ( "Capítulo 9 OPERACIÓN MANUAL (JOG)")
Control de Velocidad (modo control de velocidad): comando operativo con velocidad especificada ( "11-1 Control de Velocidad")
Control de torque (modo control de torque): comando operativo con torque especificado ( "11-2 Control de Torque")
Comunicación de E/S MECHATROLINK-III (modo control E/S MECHATROLINK-III)

: Funciones de control de E/S para estación esclava MECHATROLINK-III ( "12-1 Control E/S")
Comando de comunicación del MECHATROLINK-III (modo comando MECHATROLINK-III)

: Funciones para controlar la estación esclava del MECHATROLINK-III con comandos de comunicación
( "12-2 Control de Comando del MECHATROLINK-III")
Funciones comunes del control de ejes ( "Capítulo 6 FUNCIONES/CONFIGURACIÓN COMUNES DEL CONTROL DE EJES")
Además de las funciones antes mencionadas, también se pueden utilizar las siguientes funciones.
Referencia
Bloque de Función ( "Capítulo 16 FUNCTION BLOCK")
Instrucciones/Funciones Específicas de la Unidad ( "Capítulo 15 INSTRUCCIONES/FUNCIONES
ESPECÍFICAS DE LA UNIDAD")
Función de ventana de acceso ( "Capítulo 18 VENTANA DE ACCESO")
Función de monitor de la unidad ( "Capítulo 19 FUNCIÓN DE SEGUIMIENTO DE MONITOR")

1-2 Lista de Equipo y Configuración del Sistema
Esta sección describe el equipo y configuración del sistema del sistema de movimiento que se encuentra incorporado
1 con la Unidad de Posicionamiento/Movimiento del MECHATROLINK-III, KV-XH16ML/XH04ML.

Configuración del Sistema KV-XH16ML/XH04ML
Se puede incorporar un sistema de movimiento de hasta 16 ejes al combinar KV-XH16ML/XH04ML de Unidad de

Posicionamiento/Movimiento MECHATROLINK-III y los servoamplificadores MECHATROLINK-III.
Además, también se pueden utilizar las esclavas del MECHATROLINK-III distintas de los servoamplificadores.
MECHATROLINK-III
Unidad de posicionamiento
Unidad de Potencia de AC Unidad de CPU Serie KV-5000/3000 Unidad final
/movimiento Unidad de Conexión de Bus
KV-PU1 KV-8000/7500/7300 KV-XH16ML (16-eje)
Unidad de expansión
KV-7000C
(24 VDC 1.8A) KV-XH04ML (4-eje) (Entrada/salida, especial)
KV-PU1
POWER
LINK1 LINK2 CONNECT STATES
OPEN
Tarjeta de memoria SD
KV-M16G/M4G/M1G
Software de soporte Unidad de extensión

de escalera KV STUDIO KV-EB1S KV-EB1R
Cable
(1 m)
Cable de comunicación MECHATROLINK-III
PC (OP-42142)
SV2-LA2 (0.2 m)/SV2-LA5 (0.5 m)
SV2-L1 (1 m)/SV2-L3 (3 m)
SV2-L5 (5 m)/SV2-L10 (10 m) Cable
SV2-L20 (20 m) (2 m)
Cable de conversión MECHATROLINK-III (OP-42141)
SV2-LA5A (0.5 m)/SV2-L1A (1 m)
SV2-L3A (3 m)/SV2-L5A (5 m)
SV2-L10A (10 m)/SV2-L20A (20 m)
Núcleo de ferrita OP-84409
Equipo MECHATROLINK-III
· Servoamplificadores Se pueden conectar hasta 16 unidades
· Paso a paso
· Inversor de frecuencia
· Equipo de E/S
Sistema servo AC
de la serie SV2

1-2 Lista de Equipo y Configuración del Sistema
Lista de Equipos
1

Nombre de designación/Categoría Modelo Descripción
Comunicación del MECHATROLINK-III, hasta 16 ejes
Control de posicionamiento, control de velocidad,
KV-XH16ML
control de torque, control de E/S MECHATROLINK-III,
Unidad de
modo comando del MECHATROLINK-III
Posicionamiento/ MECHATROLINK-III
Comunicación del MECHATROLINK-III, hasta 4 ejes
Movimiento
Control de posicionamiento, control de velocidad,
KV-XH04ML
control de torque, control de E/S MECHATROLINK-III,
modo comando del MECHATROLINK-III
Manual de instalación del KV-H10G
Software KV STUDIO DVD-ROM
Incomplete KV-H10J
SV2-LA2 Longitud del cable 0.2 m
SV2-LA5 Longitud del cable 0.5 m
SV2-L1 Longitud del cable 1 m
Cable de comunicación SV2-L3 Longitud del cable 3 m
MECHATROLINK-III SV2-L20 Longitud del cable 20 m
Opciones SV2-LA5A Longitud del cable 0.5 m
SV2-L1A Longitud del cable 1 m
Longitud del cable
Ferrita OP-84409 Para cables MECHATROLINK-III

1-3 Principio Operativo de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento
Esta sección describe los principios operativos básicos de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento y del control de
1 Movimiento.
Principio Operativo del Control de Movimiento
A continuación, se presentan las funciones del equipo de configuración requeridas para lograr el control de Movimiento.
Unidad de CPU
<Ejecutar/monitorear programas de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento>

El control/monitoreo se puede implementar al comunicar la Unidad de Posicionamiento/Movimiento
con Programas en escalera.
<Programación en Escalera>
Programar en escalera las Unidades de Posicionamiento/
Manual de instalación del
Movimiento para las funciones de control de ejes. KV STUDIO
<Configurar/ejecución de prueba/monitor>
Utilice la Configuración KV-XH para configurar y reenviar el
parámetro para la unidad de posicionamiento/movimiento y
Unidad de para monitorear la ejecución de prueba/estado operativo.
Posicionamient
KV-XH16ML
<Ejecutar control de ejes/Guardar configuración/Ejecutar funciones auxiliares>

Basado en los comandos emitidos por Unidades de CPU, el control de ejes puede ejecutarse
para servoamplificadores y otros con parámetros para control de movimiento guardado.
Servoamplificador Estación esclava del

POWER
CONNECT
LINK1
LINK2
MECHATROLINK-III
PULL
• Servoamplificador <Ejecutar función de control de ejes>

• Motor a pasos El control de ejes puede ejecutarse para servomotores
• Inversor de frecuencia según los comandos operativos emitidos por la Unidad de
• Equipos de E/S Posicionamiento/Movimiento
La operación estará basada en la comunicación del
MECHATROLINK-III emitida por el KV-XH16ML/XH04ML.
Servomotor

Comunicación de Datos entre la Unidad de Posicionamiento/Movimiento y la Unidad de CPU

1
La Comunicación de Datos entre la Unidad CPU y la Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/

XH04ML:comunicación basada en relevadores y memorias de datos asignados para la Unidad de Posicionamiento/
Movimiento (actualización automática) y comunicación de lectura-escritura basada en memorias buffer e
instrucciones específicas de unidades (actualización directa).
Para dispositivos y memorias buffer asignadas a Unidades de CPU, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL
EDITOR DE LA UNIDAD".
■ Actualización automática
Algunos dispositivos de Unidades de CPU son asignados para la Unidad de Posicionamiento/Movimiento cuando la
Unidad de Posicionamiento/Movimiento se encuentra en uso. La información de bits se asigna a los relevadores (Rs)
y la información de palabras se asigna a las memorias de datos (DMs).
Los valores de relevadores y memorias de datos asignados a la Unidades de CPU pueden actualizarse según el
tiempo de escaneo.
El número de los dispositivos asignados es diferente dependiendo del tipo de Unidad de Posicionamiento/
Referencia
Movimiento.
Para la configuración, vea "3-1 Editor de la Unidad", página 3-2.
Unidad de posicionamiento/movimiento
Unidad de CPU KV-XH16ML/XH04ML
Dispositivos para la unidad de
posicionamiento/movimiento
(1)
Programas de escalera
Relé de salida
(2)
Relé de entrada
Programas para la
Memoria
unidad de
posicionamiento
(3) /movimiento
Memoria de datos
Actualización automática
(1) Relevador de salida (Unidad de CPU) => Unidad de Posicionamiento/Movimiento

Habilitar operación, iniciar operación, retorno a origen y otros comandos operativos pueden enviarse a la Unidad
de Posicionamiento/Movimiento en base al tiempo de escaneo mediante los relevadores asignados para Unidad
de Posicionamiento/Movimiento. Todos los destinos de salida son compatibles con la actualización directa.
(2) Relevador de entrada (Unidad de CPU) <= Unidad de Posicionamiento/Movimiento
Estado operativo de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento en el relevador de control de ejes en curso,
relevador de retorno a origen en curso y relevador de error en curso pueden actualizarse en base al tiempo de
escaneo por medio de relevadores asignados para la Unidad de Posicionamiento/Movimiento. Todos los
relevadores de entrada son compatibles con la actualización directa.
(3) Memoria de datos (Unidad de CPU) <= Unidad de Posicionamiento/Movimiento
Utilice la memoria de datos asignada para la Unidad de Posicionamiento/Movimiento para actualizar el estado de
algunas memorias de datos para cada tiempo de escaneo. Todas las memorias de datos asignadas para la
Unidad de Posicionamiento/Movimiento son utilizadas solo para lectura.
"3-3 Lista de Relevadores (R)", página 3-6

"3-4 Lista de Memoria de Datos (DM)", página 3-16

■ Actualización Directa
1 La actualización directa se refiere a la comunicación de datos liberados con la Unidad de Posicionamiento/Movimiento
por intervalo de comando en el programa en escalera. Independiente del tiempo de escaneo, los comandos pueden
enviarse a la Unidad de Posicionamiento/Movimiento directamente a través de relevadores de E/S (DR) para leer y
escribir valores de buffers de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento mediante comandos de buffer (UWRIT, etc.) e
instrucciones específicas de la unidad.
Device for
Relé de salida (1)
Relé de entrada (2)

Memoria de datos Programas para la

Memoria
unidad de
posicionamiento/
movimiento
(3)
Memoria
Dispositivo (3) intermedia
Actualización automática Actualización directa
(1) Relevador de salida (Unidad de CPU) => Unidad de Posicionamiento/Movimiento

El relevador de salida asignado para la Unidad de Posicionamiento/Movimiento es compatible con la
actualización directa. La actualización directa es habilitada cuando se especifica como operando de comando y
se programa como DR. El estado ENCENDIDO/APAGADO de los relevadores de salida se escribirá en la Unidad
de Posicionamiento/Movimiento por intervalo de comando.
(2) Relevador de entrada (Unidad de CPU) <= Unidad de Posicionamiento/Movimiento
El relevador de entrada asignado para la Unidad de Posicionamiento/Movimiento es compatible con la
actualización directa. La actualización directa es habilitada cuando se especifica como operando de comando y
se programa como DR. El estado de los relevadores de entrada será capturado por intervalo de comando.
(3) Dispositivo (Unidad de CPU) <=> Unidad de Posicionamiento/Movimiento (Memoria buffer)
La información, tal como el número de punto de inicio de operación y el código de error almacenado en memorias
buffer, se puede leer y escribir directamente con los comandos buffer (UREAD, UWRIT) e instrucciones
específicas de unidades. Debido a que la lectura y escritura de memorias buffer se ejecutan por intervalo de
comando, por ello, no es afectada por el tiempo de escaneo de la Unidad de CPU.
"3-3 Lista de Relevadores (R)", página 3-6

"4-1 Lista de Memoria Buffer", página 4-2
Capítulo 15 "INSTRUCCIONES/FUNCIONES ESPECÍFICAS DE LA UNIDAD", página 15-1

■ Actualización de sincronización entre unidades

La actualización de sincronización entre unidades es una comunicación de datos para comunicarse con la Unidad de 1
Posicionamiento/Movimiento en el periodo configurado de sincronización entre unidades y el intervalo de actualización

de sincronización entre unidades. Los detalles de procesamiento del programa en escalera pueden ejecutarse en
sincronización con el periodo del control de la unidad. Asimismo, el valor de la memoria buffer de otras unidades de
expansión y la información de dispositivo de la unidad de CPU pueden leerse y escribirse de manera síncrona para las
unidades múltiples sin ser afectadas por el tiempo de escaneo.
Dispositivo para
Relé de salida (1)
Relé de entrada (1)

Programas para la
Memoria de datos
(1) Memoria unidad de
posicionamiento
/movimiento
(2)
Memoria
Dispositivo intermedia
(3)
Actualización de sincronización Actualización de sincronización entre unidades

entre unidades (Tiempo de actualización) (Actualización durante la sincronización entre unidades)
(1) Dispositivo (Unidad de CPU) <=> Unidad de Posicionamiento/Movimiento

El dispositivo asignado para la Unidad de Posicionamiento/Movimiento se lee y escribe en sincronización con la
actualización del intervalo de actualización de sincronización entre unidades. El intervalo de actualización puede
seleccionarse empezando desde el tiempo del proceso FINAL se ejecuta durante la sincronización entre unidades.
(2) Dispositivo (Unidad de CPU) <=> Unidad de Posicionamiento/Movimiento (Memoria buffer)
Lea y escriba en la información del dispositivo CPU continuo sobre la memoria buffer configurada por la pestaña
de actualización de sincronización entre unidades del editor de la unidad (coordenada actual y monitor de torque
de retroalimentación, etc.). Los dispositivos de lectura y escritura se configuran con la pestaña de actualización
de sincronización entre unidades. Los procesos de lectura y escritura se llevan a cabo en el tiempo de ejecución
de sincronización entre unidades.
(3) Dispositivo (Unidad de CPU) <=> Unidad de Posicionamiento/Movimiento
Lea y escriba información del dispositivo CPU configurada por un comando de lectura/escritura de dispositivo CPU del
editor de la unidad desde y hacia la Unidad de Posicionamiento/Movimiento. La información en otras unidades
expansión (unidad del contador de alta velocidad, etc.) puede leerse y utilizarse como referencias externa para el
control de sincronización y programa de unidad en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento. Además, el resultado
calculado por el programa de unidad puede escribirse y controlarse en otra unidad de expansión (unidad de salida D/A,
etc.). Los procesos de lectura y escritura se llevan a cabo en el tiempo de ejecución de sincronización entre unidades.
• Para ejecutar una actualización de sincronización entre unidades, la configuración de

Punto
sincronización entre unidades en la unidad de CPU y la Unidad de Posicionamiento/
Movimiento necesita configurarse en “Habilitar” por el editor de la unidad.
• Aunque también se puede utilizar la actualización de sincronización entre unidades en
combinación con una actualización directa, ocurre un desplazamiento en el intervalo de
ejecución desde otras unidades cuando se utiliza una actualización directa.
• Además del R y la DM, cualquier dispositivo, tal como un relevador auxiliar interno MR o
registro de archivo ZF, etc., se puede especificar en una función de lectura/escritura del
dispositivo CPU.

Comando Operativo
1
A continuación, se presenta el flujo operativo cuando los servoamplificadores se ejecutan con control de movimiento. La
Unidad de Posicionamiento/Movimiento envía comandos operativos al servoamplificador en base a los parámetros

configurados al iniciar el control de posicionamiento, el control de velocidad y otras funciones de control de ejes. Los
métodos de inicio del control de ejes incluyen inicio de programa en escalera e inicio de función de flujos.
■ Comandos operativos del programa en escalera
Función de control del eje Servoamplificadores

Programa de Escalera Control de posicionamiento
(1) Comando Retorno de origen (3) Comando XXXXXXX
de operación
Control de sincronización
Operación manual
(5) Verificar Control de torque (4) Verificar

Control de E/S ML-III
Comunicación de comandos ML-III
(2) Leer
Parámetros
Configuración del sistema

Configuración de movimiento
(1) Comando (Unidad de CPU => Unidad de Posicionamiento/Movimiento)

Enviar comandos operativos a la Unidad de Posicionamiento/Movimiento mediante el programa en escalera.
(2) Lectura (parámetro)
Leer información requerida en las funciones de control de ejes de comandos operativos ya enviados desde
parámetros guardados en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento.
(3) Comando operativo (Unidad de Posicionamiento/Movimiento => Servoamplificador)
Dar salida a comandos operativo al amplificador en base a los contenidos de los parámetros.
Dé salida de comando operativo hacia el servoamplificador mediante las comunicaciones del MECHATROLINK-III.
(4) Verificar (Servoamplificador => Unidad de Posicionamiento/Movimiento)
Para leer estados operativos y resultados de comandos operativos desde el servoamplificador hacia la Unidad de
Posicionamiento/Movimiento.
Verifique el estado del servoamplificador mediante las comunicaciones del MECHATROLINK-III.
(5) Verificar (Unidad de Posicionamiento/Movimiento => Unidad de CPU)
Leer estados operativos y resultados de las funciones de control de ejes especificadas desde las Unidades de
Posicionamiento/Movimiento hacia la Unidad de CPU.

■ Comando operativo de la función de flujo
1
KV-XH16ML/XH04ML

Unidad de CPU
Servoamplificadores
Función de flujo Función de control del eje
Flujo Control de posicionamiento

Programa de Escalera
(1) Comando Bloque de (3)Comando Retorno de origen (5) Comando de operación XXXXXXX
movimiento Control de sincronización

Operación manual
(7) Verificar Control de torque (6) Verificar

Control de E/S ML-III
Comunicación de comandos ML-III
Parámetros (2) Lea (4) Lea
Configuración
(Configuración de flujo) del sistema
Configuración
de movimiento
(1) Comando (Unidad de CPU => Unidad de Posicionamiento/Movimiento)

La función de flujo empieza durante habilitar función y ejecución del bloque de función.
(2) Lectura (Configuración de flujo)
Leer lo requerido sobre la información en las funciones de Flujo ya iniciadas desde la configuración de Flujo
guardad en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento.
(3) Command
Enviar el comando operativo a las funciones de control de ejes configuradas como bloque de Movimiento.
(4) Lectura (parámetro)
Leer lo requerido sobre la información en las funciones de control de ejes de comandos operativos desde
parámetros guardados en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento.
(5) Comando operativo (Unidad de Posicionamiento/Movimiento => Servoamplificador)
Dar salida a los comandos operativos hacia el servoamplificador en base a parámetros.
Dé salida al comando operativo hacia el servoamplificador mediante las comunicaciones del MECHATROLINK-III.
(6) Verificar (Servoamplificador => Unidad de Posicionamiento/Movimiento)
Para leer estados operativos y resultados de comandos operativos desde el servoamplificador hacia la Unidad de
Verifique el estado del servoamplificador mediante las comunicaciones del MECHATROLINK-III.
(7) Verificar (Unidad de Posicionamiento/Movimiento => Unidad de CPU)
Dar salida al estado operativo y resultados de las funciones de Flujo especificadas desde las Unidades de
Posicionamiento hacia la Unidad de CPU.
Referencia Para detalles sobre funciones de Flujo, vea "Capítulo 17 FLUJO"

Parámetros
1
A continuación, se presentan los tipos de parámetros utilizados en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento.
Para las descripciones completas y las listas de parámetros, vea "Capítulo 4 LISTA DE MEMORIA BUFFER Y
CONFIGURACIÓN DE PARÁMETROS"
■ Tipo de parámetro
Los parámetros incluyen la configuración de Movimiento relacionada con los parámetros de puntos utilizados con las
funciones de control de posicionamiento y cada función de control de eje, y la configuración del sistema relacionada con
las funciones comunes de la Unidad y las funciones comunes de control de ejes y funciones auxiliares. Además, los
parámetros servo de la Serie SV2 también pueden configurarse cuando se utilizan servoamplificadores de la Serie SV2.
● Lista de Parámetros
Configuración de movimiento: Configuración requerida para cada función de control de ejes.
Flujo ( página 17-1)

Configuración del control de posicionamiento
Parámetros de puntos ( página 7-9)
Configuración del control de sincronización
Parámetro de sincronización ( página 10-11)

Configuración de leva ( página 10-18)
Configuración del sistema: Configuraciones relacionadas con las funciones comunes dela Unidad, funciones comunes de
control de ejes y funciones auxiliares.
Parámetros de configuración
Configuración de parámetros de ejes ( página 14-4)
Configuración común de la unidad ( página 14-7)

Configuración común del control de eje ( página 6-9)
Configuración común del control de posicionamiento ( página 6-17)
Configuración del SV2*1( página 14-28)
Parámetro servo
*1 Esto se puede configurar cuando se conecta el servoamplificador de la Serie SV2.

1-4 Equipo Periférico Requerido para el Control de Movimiento
Esta sección describe las señales requeridas para el control de Movimiento entre las unidades de controladores
(tales como el servoamplificador) y el equipo periférico (tales como interruptores de límite).
1

Equipo Periférico y Señales para el Control de Movimiento
A continuación, se presenta el intercambio de las señales principales entre la Unidad de Posicionamiento/Movimiento

y el equipo periférico en estado conectado.
■ Unidad de Posicionamiento/Movimiento del MECHATROLINK-III
(-) Interruptor de límite

Eje 1
Sensor de origen Tabla de diapositivas
Eje 2
Tabla de
Unidad de CPU KV-XH16ML diapositivas
KV-XH16ML KV-SIR32XT
0 1 2 3 4 5 6 7
8 9 10 11 12 13 14 15
0 1 2 3 4 5 6 7
8 9 10 11 12 13 14 15
IN
OUT
Motor
IN OUT
Eje 1
Servoamplificadores
(+) Interruptor
de límite
Motor
Eje 2
Servoamplificadores
Interruptor de paro forzado Interruptor de paro forzado
<Señales al utilizar la Unidad de Posicionamiento/Movimiento y el servoamplificador>
Unidad de CPU KV-SIR32XT KV-XH16ML/XH04ML Servoamplificador MECHATROLINK-III
Señales de Equipo de E/S externo (cada eje)

Para servoamplificadores Comunicación MECHATROLINK-III
MECHATROLINK-III
(MECHATROLINK-III) E/S externos

Paro forzado Interruptor de límite
relay ON Comando de operación Señales de
Sensor de origen
Finalización del servo E/S externos
Servo listo Sensor de paro
Alarma del controlador, etc.
Entrada de
paro
forzada
Servoamplificador MECHATROLINK-III
Equipo de E/S externo (cada eje)
MECHATROLINK-III
External I/O
signals Interruptor de límite
Interruptor de paro forzado (común)
Sensor de origen Señales de
Señales de E/S externos E/S externos
Sensor de paro
Las señales externas de los interruptores de límite y otros dispositivos son cableados en el lado del
Referencia
servoamplificador.
Vea "Señales de los Equipos MECHATROLINK-III", página 5-9 para más detalles sobre el cableado de los
Dispositivos Compatibles con MECHATROLINK-III.

Señales Periféricas
1
A continuación, se presentan las principales señales periféricas para el control de Movimiento.
■ Interruptor de límite
Por seguridad, los interruptores de límite deben instalarse con el equipo sobre el eje y dentro del rango donde se
puedan mover las piezas de trabajo. El error de límite ocurre con la Unidad de Posicionamiento/Movimiento, y las
funciones de control de ejes de cada eje se detienen cuando el objeto en movimiento excede el límite del rango
durante la operación y el interruptor de límite está ENCENDIDO. El interruptor de límite (+) se instala en el (+) de la
coordenada actual de un motor, y el interruptor de límite (-) se instala sobre la dirección (-).
Para el interruptor de límite, asegúrese de prestar atención a lo siguiente para prevenir accidentes
y daños en el equipo.
• Los interruptores de límite deben instalarse con equipos sobre el eje y dentro del rango
donde se muevan las piezas de trabajo.
El desbordamiento no se puede detectar cuando los interruptores de límite no están
instalados o pueden ocurrir accidentes.
• Asegúrese de utilizar interruptores de límite N.C.
Si se utilizan interruptores de límite N.O., la operación del interruptor no se podrá detectar si
se rompe el cableado, lo cual puede ocasionar un accidente.
• Asegúrese de verificar las operaciones de los interruptores de límite antes de iniciar la
AVISO
operación.
El error no se puede detectar si no se trabaja normalmente o pueden ocurrir accidentes.
• Observe que no esté cortocircuitado al momento de cablear los interruptores de límite.
La operación del interruptor no se puede detectar cuando existe un corto circuito del
cableado o pueden ocurrir accidentes.
• Asegúrese de que haya suficiente tolerancia para el rango de detección de los interruptores
de límite.
• Cuando no se logra ejecutar la dicción de desbordamiento para los interruptores de límite,
puede haber accidentes. Asegúrese de reducir la velocidad operativa si la tolerancia para el
rango de detección no es suficiente.
■ Interruptor de paro forzada

Por motivos de seguridad, asegúrese de instalar un “Interruptor de Paro Forzada”. El interruptor de paro forzada
debe cablearse tanto en el lado del servoamplificador como en el lado de la unidad de CPU. Cuando el interruptor de
paro forzada en el lado del servoamplificador es ENCENDIDO, ocurre un error de paro forzada, lo que da como
resultado una paro. Verifique el estado de entrada del interruptor de paro forzada en el lado de la unidad de CPU, y si
el relevador de paro forzada es ENCENDIDO por la unidad del CPU, ocurrirá un error de paro forzada en el KV-
XH16ML/XH04ML, dando como resultado que todo el control de eje se detenga.
Para el interruptor de paro forzada, asegúrese de prestar atención a lo siguiente para prevenir
accidentes y daños en el equipo.
• Por seguridad, asegúrese de utilizar interruptores de paro forzada N.C.
Si se utilizan interruptores de límite N.O., la operación del interruptor no se podrá detectar si
se rompe el cableado, lo cual puede ocasionar un accidente.
• Observe que no estén cortocircuitados al momento de cablear los interruptores de paro
AVISO forzada.
La operación del interruptor no se puede detectar cuando existe un corto circuito del
cableado o pueden ocurrir accidentes.
• Asegúrese de verificar las operaciones de los interruptores de paro forzada antes de iniciar
la operación.
Cuando no funcione de manera normal, incluso si se oprime el interruptor de paro forzada,
aún no se podrá detectar o podrá resultar en accidentes.

■ Sensor de origen
“Origen” significa la posición utilizada para la referencia del control de posicionamiento. El “sensor de origen” se 1
instala en la posición de origen sobre un eje. Retorno a origen con este sensor de origen.

"Capítulo 8 RETORNO A ORIGEN"
■ Sensor de paro
Asegúrese de instalar un sensor de paro con los ejes cuando el control (modo) de posicionamiento esté operando en
modo de operación de velocidad tipo posicionamiento. Se puede configurar para detenerse en la posición de
inmediato o para detenerse después de moverse para una distancia fija (avance lento) durante la operación antes de
que los objetos en movimiento alcancen al sensor de paro cuando este último empiece a operar.
"[Position type speed/Deceleration]", página 7-13, "[Position type speed/Inching]", página 7-14, "Sensor de
paro", página 6-36

1-5 Operación de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento
Esta sección describe el flujo de operación de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento.
1
Flujo antes de la Operación de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento
A continuación, se presentan los pasos básicos de inicio de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento.
Instalar el KV-XH16ML/XH04ML y conectar/cablear los equipos periféricos.

Instalación y cableado
Capítulo 2 “Instalación y Cableado Conecte el dispositivo esclavo, tal como un servoamplificador, etc., que
de la Unidad” sea compatible con el MECHATROLINK-III.
Instalar el KV STUDIO.
Instalación del KV STUDIO
Configurar el Editor de la Unidad Iniciar el KV STUDIO.

"3-1 Editor de la Unidad", El KV-XH16ML/XH04ML puede registrarse con el Editor de la Unidad.
página 3-2
Utilice la Configuración KV-XH para establecer los parámetros,

Configurar parámetros
tales como el parámetro de punto o parámetro de sincronización,
Capítulo 4 “Configuración de
y así sucesivamente.
Parámetros y Lista de Parámetros”.
Ejecutar la programación en escalera para control de ejes con dispositivo.

Programación de escalera "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA UNIDAD"
La configuración de parámetro requerida y los programas en escalera

pueden diferir dependiendo de las funciones de control de ejes.
Sírvase ver las siguientes secciones según las funciones.
"Capítulo 7 CONTROL DE POSICIONAMIENTO"
"Capítulo 8 RETORNO A ORIGEN"
"Capítulo 9 OPERACIÓN MANUAL (JOG)"
"Capítulo 10 CONTROL DE SINCRONIZACIÓN"
"Capítulo 11 CONTROL DE VELOCIDAD/TORQUE"
"Capítulo 12 CONTROL DE E/S/CONTROL DE COMANDO"
Al utilizar un flujo, cree el flujo y ejecútelo cuando se permita la

Creación de Flujo
operación o cree un FB (bloque de función) para iniciar el
"Capítulo 17 FLUJO"
flujo.
Transferencia de Programas en Escalera Conectar la PC y la Unidad de CPU y transmitir los programas en escalera
Transferencia de Datos de y datos de configuración.
Configuración Para el método de transmisión, vea "Capítulo 14 HERRAMIENTA
DE CONFIGURACIÓN DEL KV-XH"
Operation Iniciar la operación.

Iniciar funciones de control de ejes

1-6 Especificaciones de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento
Esta sección describe las especificaciones de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento y el equipo de configuración.
1
Unidad de Posicionamiento/Movimiento del KV-XH16ML/XH04ML

■ Especificaciones generales
Ítem Especificaciones
Configuración Para sistemas que utilizan las unidades de Para sistemas que solo utilizan las unidades de
del sistema expansión de la Series KV-5000/3000 expansión de la Serie KV-8000/7000
Voltaje de
24 V DC (±10%)*3 24 V DC (-15%, +20%)*3
alimentación
Temperatura de
0 a +50°C (sin congelamiento)*1*2 0 a +55°C (sin congelamiento)*1*2
funcionamiento
Humedad de
De 10 a 95% RH (sin condensación)*1 De 5 a 95% RH (sin condensación)*1
funcionamiento
Temperatura de
-20 a 70°C*1 -25 a 75°C*1
almacenamiento
Humedad de
De 10 a 95% RH (sin condensación)*1 De 5 a 95% RH (sin condensación)*1
almacenamiento
Ambiente
Sin polvo excesivo o gases corrosivos
operativo
Altitud de
2,000 m o menos
funcionamiento
Grado de
2
contaminación
Inmunidad al 1,500 Vp-p o más, Ancho de pulso: 1 µs, 50 ns (desde el simulador de ruido)
ruido De conformidad con las Normas del IEC (IEC61000-4-2/3/4/6)
Voltaje 1,500 V CA por 1 minuto entre la terminal de potencia y terminales de E/S, y entre todos los terminales
soportado externos y carcasas
Resistencia de 50 M o más (megaohmetro de 500 V DC utilizado para realizar mediciones entre la terminal de
aislamiento potencia y las terminales de E/S, y entre todos los terminales externos y carcasas)
Number of
Vibración intermitente
scans
Frecuencia Aceleración Media amplitud
De Conformidad con 5 a 9 Hz - 3.5 mm 10 veces
Resistencia a la
JIS B 3502 9 a 150 Hz 9.8 m/s2 - (100 minutos)
vibración
IEC61131-2 Vibración continua en cada
Frecuencia Aceleración Media amplitud dirección
5 a 9 Hz - 1.75 mm X, Y y Z
9 a 150 Hz 4.9 m/s2 -

Resistencia a
Aceleración 150 m/s2, tiempo de aplicación 11 ms, aplicado dos veces en cada dirección: X, Y, y Z
impactos
*1 Rango garantizado del sistema.
*2 Según la temperatura en el lado inferior de la unidad en el panel de control.
*3 Provisto mediante la unidad del CPU o la unidad de expansión.

■ Especificaciones del KV-XH16ML/XH04ML (unidad de movimiento)

1 Ítem Especificaciones
Modelo KV-XH16ML KV-XH04ML
Número de ejes de control 16 ejes 4 ejes

Unidad de CPU conectable KV-8000/8000A/7500/7300
Número conectable máximo de
7 unidades 16 unidades
unidades
Forma de salida MECHATROLINK-III MECHATROLINK-III
Velocidad de baudios 100 Mbps 100 Mbps
Número de puertos 2 1
Distancia máxima entre
100 m*1 100 m*1
estaciones
Distancia mínima entre
0.2 m 0.2 m
estaciones
Categoría 5e-STP Categoría 5e-STP
Cable de transmisión media
Cable cruzado Cable cruzado
Desde 62.5 μs
Periodo de control Desde 500 µs
(Desde 125 μs al utilizar la Serie SV2)
Tiempo de arranque 125 µs 500 µs
Rango de comando de
-2147483648 a +2147483647 -2147483648 a +2147483647
posicionamiento
Consumo de potencia interna 400 mA o less 160 mA o less
Masa Aproximadamente 280 g Aproximadamente 190 g
*1 Cuando la distancia es mayor a 30 m, pase el cable a través de un núcleo de ferrita (OP-84409) dos veces en
cada extremo.

■ Especificaciones de cada modo de control
Ítem Especificaciones
1

Control de posicionamiento Control de posicionamiento
Control de torque Control de torque
Modo de control Control de velocidad Control de velocidad
Comando ML-III Comando ML-III
Control de E/S ML-III Control de E/S ML-III
Periodo de control 62.5 μs a 2 ms (16 ejes o menos) 500 μs a 2 ms (4 ejes o menos)
Método de ejecución del control de ejes Programa en escalera, programa de la unidad (flujo)
mm, pulgadas, grados (ángulo), PLS (contador de pulso), de 0 a 9 ubicaciones decimales,
Unidad de posicionamiento
función de conversión de unidades disponible
Dirección acumulada -2147483648 a +2147483647
Modo de posicionamiento Absoluto/relativo
Rango de
configuración de Unidad de comando de -2147483648 a +2147483647
posicionamiento
Interpolación Lineal (16 ejes máximo), arco, helicoidal
Dirección de acción simple Unidad de comando de -2147483648 a +2147483647
Control de Curva de aceleración/
Línea recta, SIN
posicionamiento desaceleración
Acceleration/
0 a 65535 ms
deceleration time
Tiempo de inicio Desde 62.5 μs Desde 500 μs
Código M De 1 a 65000, modo WITH/AFTER
100 puntos/flujo de ejes también pueden utilizarse para soltar el control de seguimiento de
Número de puntos
100 puntos o más
Referencia externa, coordenada de comando, coordenada actual (*función de prevención
Input
inversa habilitada)
Clutches Seleccionable desde directo, desplazamiento y siguiente
Control
simultáneo Resolución: 2048 a 32768,
Leva
Número de piezas de datos: De 4 a 64 (Esto varía dependiendo de la resolución.)
Compensación durante Compensación mediante entrada auxiliar, compensación de fase, compensación de
la operación ángulo de paso
Tipo configurado de datos, tipo dog (contrapresión), tipo dog (con/sin fase Z), avance lento
Retorno a Método de retorno a
de brida con/sin fase Z), fase Z inmediata, sensor de origen y fase Z, flanco en subida del
origen origen
interruptor de límite, punto medio del sensor de origen/flanco en subida
Control de Rango de comando de
-2147483648 a +2147483647 (×0.01 min-1)
velocidad velocidad
Control de Rango de comando de
-2147483648 a +2147483647 (×0.01%)
torque torque
JOG/avance lento Avance lento (Se puede especificar el contador el pulso), JOG (velocidad alta/velocidad baja)
Enseñanza Coordenadas de corriente de enseñanza
Configuración que están en RUN pueden leerse o escribirse (con restricciones parciales), por
Datos de memoria ejemplo, 100 puntos de parámetro de puntos (cada eje), parámetro de sincronización (cada
eje), datos de leva, programa de la unidad, parámetro servo, etc.
Indicador de salida Estado de error/estado de comunicación del MECHATROLINK-III
Error de hardware, errores de diversos parámetros, indicación del número de error,
Función de autodiagnóstico
indicación del mensaje
Configuración de parámetros Se puede configurar desde las Configuraciones KV-XH, programa en escalera
Coordenadas: Respaldo de memoria no volátil (sin límite para el número de veces)
Respaldo de datos
Configuración de parámetros: Respaldo del Flash ROM (20,000 veces de sobrescritura)
KV-XH16ML
Distancia entre
estaciones
POWER LINK1 POWER LINK1 POWER LINK1 POWER LINK1

CONNECT LINK2 CONNECT LINK2 CONNECT LINK2 CONNECT LINK2
PULL PULL PULL PULL Servoamplificadores

de la serie SV2

1-7 Dimensiones
1 Dimensiones
■ KV-XH16ML
Vista frontal Vista lateral Unidad: [mm]

1.2
27.3
92.5
35.9
90
4
8 48.2
(64) 95
■ KV-XH04ML
Vista frontal Vista lateral Unidad: [mm]

1.2
27.3
92.5
35.9
90
4
8 42
(64) 95

2
INSTALACIÓN & CABLEADO
DE LA UNIDAD
Este capítulo describe el modo de conectar, instalar y cablear la Unidad de Posicionamiento/
Movimiento a la Unidad de CPU.
2-1 Nombres y Funciones de las Partes································· 2-2

2-2 Conexión/Instalación de las Unidades ······························ 2-3
2-3 Cableado del KV-XH16ML/XH04ML································· 2-7
2-4 Mantenimiento y Servicio ·············································· 2-11

2-1 Nombres y Funciones de las Partes
Unidad de Posicionamiento/Movimiento del KV-XH16ML/XH04ML
2 Los nombres y funciones de cada parte del KV-XH16ML/XH04ML son los siguientes.
Vista frontal Vista lateral

INSTALACIÓN & CABLEADO DE LA UNIDAD
KV-XH16ML KV-XH04ML
(1) Interruptor de (5) Palanca de

KV-XH16ML
acceso directo
KV-XH04ML
bloqueo
LINK1 LINK2 CONNECT STATES LINK CONNECT STATES
(2) Estado LED (6) Conector

de enlace
GND
(3) MECHATROLINK-III
puerto de
comunicación (7) Conector de
conexión de
la unidad de
expansión
(4) Terminal FG (5) Palanca de

bloqueo
No. Ítem Descripción

Configurar el interruptor en ENCENDIDO y monitorear el estado del KV-XH16ML/XH04ML
mediante la Ventana de Acceso de las Unidades de CPU. Además, el estado del KV-XH16ML/
XH04ML también se puede estimar por el color de los interruptores.
LED ENCENDIDO Verde : Indica operación normal (excluyendo algunas
excepciones*1)
(1) Botón de acceso directo LED PARPADEO Verde : Cuando el LED verde es ENCENDIDO, el interruptor
está ENCENDIDO y se selecciona la Unidad
LED ENCENDIDO Rojo : Indica que ocurre un error de la Unidad (excluyendo
algunas excepciones*2)
LED PARPADEO Rojo : Cuando el LED rojo es ENCENDIDO, el interruptor está
ENCENDIDO y se selecciona la Unidad
Muestra el estado del cable de comunicación.
Se apaga el bombillo: No se ha establecido un enlace
LED ENCENDIDO Verde: Se ha establecido un enlace
Enlace
* Se establece un enlace cuando la potencia está activada en todos los dispositivos de
(1/2)
comunicación y cuando el cable está conectado adecuadamente.
* El puerto superior del KV-XH16ML enlaza con ENLACE1 y el puerto inferior enlaza
con el ENLACE2.
(2) Estado LED Muestra el estado de comunicación del MECHATROLINK-III.
Se apaga el bombillo: Sin comunicación
CONNECT
LED ENCENDIDO Verde: En comunicación actual
LED PARPADEO Verde: Comunicación no establecida con ningún equipo
Muestra el estado de operación.
LED ENCENDIDO Verde: Normal
Estado
LED ENCENDIDO Rojo: Error
LED ENCENDIDO Anaranjado: Warning
Puerto de comunicación del Conecta el dispositivo externo compatible con MECHATROLINK-III utilizando un cable
(3)
MECHATROLINK-III especial. Existen 2 puertos en el KV-XH16ML.
(4) Terminal FG Terminal a tierra funcional
(5) Seguro Bloquea el enlace de la unidad.
(6) Conector de enlace GND Enlaza juntos la unidad conectada y la tierra.
Conector de conexión de la Para conectar con la unidad de expansión para la Series KV-8000/8000A/7500/7300 o
(7)
unidad de expansión KV-8000/7000.
*1 El LED se iluminará en rojo en los siguientes casos incluso si existe un error de la unidad:
Cuando la información de la unidad de CPU es la configuración de una unidad del CPU durante la potencia
activada
Se visualizará un mensaje de error en la Ventana de Acceso.

2-2 Conexión/Instalación de las Unidades
Esta sección describe las condiciones de instalación de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento del KV-XH16ML/
XH04ML y el KV-8000/8000A/7500/7300 y cómo ensamblar e instalarlas al riel guía.
Verificación de las Condiciones de Instalación 2

No las instale en los siguientes lugares.
Ubicaciones con temperatura ambiente Lugares con humedad ambiente que

Ubicaciones con luz directa del sol
que exceda el rango de 0 a +55°C exceda el rango de 5 a 95% RH
Ubicaciones con condensación debido Ubicaciones con gases Ubicaciones con polvo pesado,
al cambio abrupto en la temperatura corrosivos o gases combustibles sales, astillas o humo graso
Ubicaciones bajo impactos o Lu Ubicaciones gares donde se Ubicaciones con fuertes campos
vibraciones directas esparza agua, aceite o químicos magnéticos y eléctricos
Chemicals Magnetic field

Electric field
Oil
• Ubicaciones con altitud mayor a 2000 m

Conexión con la Unidad del CPU
El KV-XH16ML/XH04ML puede instalarse en la Unidad del CPU de la siguiente manera.

2 MECHATROLINK-III
Unidad de Potencia de AC Unidad de CPU Unidad de posicionamiento/movimiento Serie KV-5000/3000 Unidad final
KV-PU1 KV-8000/7500/7300 KV-XH16ML (16-eje) Unidad de Conexión de Bus Unidad de expansión

(24 VDC 1.8A) KV-XH04ML (4-eje) KV-7000C (Entrada/salida, especial)
KV-PU1
POWER
OPEN
Tarjeta de memoria SD
KV-M16G/M4G/M1G
Software de soporte de Unidad de extensión

escalera KV STUDIO KV-EB1S KV-EB1R
Cable
(1 m)
Equipo (OP-42142)
Cable
(2 m)
(OP-42141)
• Se requiere la Unidad Final en el flanco derecho cuando se utiliza la Unidad de Conexión

Punto
Bus y la Unidad de Expansión de la Serie KV-5000/3000.
• Se puede instalar hasta 7 unidades KV-XH16ML y 16 unidades KV-XH04ML en una Unidad de CPU.
■ Versión compatible con KV STUDIO

KV STUDIO Descripción
Ver. 9.0 o posterior Compatible con el KV-XH16ML/XH04ML
■ Unidad CPU compatible

KV-8000 Puede conectarse.
KV-8000A
KV-7500 Puede conectarse.
KV-7300 *Actualice la versión de la función de CPU a 2.0 o posterior antes de su uso.
KV-5500 No puede conectarse.
KV-5000
KV-3000

Ensamblaje de la unidad
En esta sección podrá encontrar ejemplos sobre los procedimientos a seguir para ensamblar la unidad CPU y la
unidad de Posicionamiento/Movimiento del KV-XH16ML. 2

KV
-X
H1
6M
L
Unidad de CPU KV-XH16ML

(Izquierda) (Derecha)
1 Suelte las palancas de bloqueo en la parte superior e

inferior de la unidad derecha.
• Coloque su dedo en la muesca y deslice la palanca hacia
el frente de la unidad para liberarla.
KV
-X
H1
6M
L
2 Conecte las unidades insertando la palanca de bloqueo

de la unidad derecha en la ranura para la palanca de
bloqueo de la unidad izquierda.
• Sostenga las dos unidades de modo que estén en
paralelo y alinee los conectores de modo que pueda
conectarlos fácilmente. KV
-X
H1
6M
L
3 Cierre las palancas de bloqueo en la parte superior e

inferior de la unidad derecha.
• Como en el paso 1, coloque su dedo en la muesca y
deslice la palanca hacia la partes posterior de la unidad.
KV
-X
H1
En este momento, verifique si hay algún espacio entre las

6M
L
unidades. La presencia de espacio indica que las

unidades no están conectadas adecuadamente.

Montaje de las unidades sobre un riel DIN
Esta sección describe cómo montar las unidades conectadas sobre un riel DIN y cómo extraerlas.
2
■ Unidades de montaje
1 Asegure el sujetador de montaje del riel DIN sobre la

parte superior de cada unidad sobre la ranura en la parte
superior del riel DIN.
Sujeción
superior
Riel DIN
2 Inserte la parte superior del riel DIN en el sujetador de

montaje del riel DIN sobre la parte inferior de cada
unidad.
• El sujetador negro en la parte inferior se mueve sobre un
resorte. Presione el riel contra él hasta que escuche un
clic en el lugar.
• Si la unidad es difícil de montar, suelte todas las
cerraduras y vuelva a cerrarlas cuando la unidad haya
Sujetador negro
sido montada sobre el riel DIN. inferior
3 Verifique si el sujetador de montaje del riel DIN inferior

está presionado hacia adentro (bloqueado).
Presionar hacia Jalar hacia

adentro afuera
■ Desmontaje
1 Jale el sujetador de montaje del riel DIN inferior hacia

abajo.
Estado desconectado
2 Extraiga el riel DIN desde la unidad invirtiendo los pasos

utilizados para sujetarlo.

2-3 Cableado del KV-XH16ML/XH04ML
Esta sección describe la asignación del terminal y las especificaciones de terminales del KV-XH16ML/XH04ML.
Cableado del Terminal FG (Terminal a Tierra Funcional)
• Asegúrese de utilizar una conexión a tierra especial al cablear el terminal FG. Durante las construcciones de conexión
2
a tierra, asegúrese de utilizar conexión a tierra clase D (conexión a tierra de 3ra clase), con la resistencia máxima de

conexión a tierra de 100 Ω.
Unidad Otro dispositivo Unidad Otro dispositivo Unidad Otro dispositivo
B
A B A
A=B A>B
A<B
D-ground (3rd class grounding) Resistencia de conexión a tierra tipo D
grounding resistance 100 Ω (conexión a tierra de clase 3) 100 Ω
• Asegúrese de utilizar conexión a tierra compartida cuando no sea posible la conexión especial a tierra.
• Asegúrese de utilizar un cable de conexión a tierra de más de 2 mm2 de área nominal.
• Los contactos de conexión a tierra deben ubicarse cerca de la Unidad con los cables de conexión a tierra lo más corto
posible. Sírvase utilizar cables aislados gruesos cuando el cable de conexión a tierra sea relativamente grueso para
atravesar el tubo del cableado y luego conectarlo a tierra.
■ Cableado al terminal FG
Utilice los siguientes tamaños para el terminal Y.
B
d2
Dimensiones compatibles
B : 6 mm o menos
L
Dimensiones de las partes del terminal Y L : 13 mm o menos
B : tamaño exterior de la pieza en forma de Y
d1 : Diámetro de salida de la línea de d2 : 3.2 mm o menos
alimentación
d2 : Ancho interior de la pieza en forma de Y
(pieza que el tornillo sujeta)
L : Longitud total d1
Cableado MECHATROLINK-III
Esta sección describe el cableado para el servoamplificador compatible con MECHATROLINK-III y los dispositivos
esclavos, tales como el KV-XH16ML/XH04ML y la Serie SV2 del Sistema Servo CA.
Esta sección también describe el procedimiento para conectar el KV-XH16ML/XH04ML y el cable SV2-LA2
MECHATROLINK-III (0.2 m).
• El alineación del cable MECHATROLINK-III consiste de longitudes diferentes desde 0.2 m a 20 m.
Referencia
• El conector KV-XH16ML/XH04ML es un RJ-45 estándar. El cable para conectar a los dispositivos
con una forma de conector diferente consiste de longitudes diferentes desde 0.5 m a 20 m.
1 APAGUE la potencia del PLC.

2 Conecte el receptáculo modular en el lado del SV2-LA2 hacia el conector del KV-XH16ML/XH04ML.
Inserte el receptáculo hasta oír un “clic”. El receptáculo modular y el conector están bloqueados.
3 Conecte el receptáculo modular en el otro lado del SV2-LA2 hacia el conector de la Serie SV2.
Inserte el receptáculo hasta oír un “clic”. El receptáculo Unidad de CPU KV-XH16ML
modular y el conector están bloqueados.

KV-XH16ML
conector
Receptáculo modular
Cable STP

4 ENCIENDA la potencia del PLC. Para el KV-XH16ML, verifique si el ENLACE1 (o 2) está iluminado de color
verde. Para el KV-XH04ML, verifique si el ENLACE está iluminado de color verde.
Toma aproximadamente 3 segundos para que el LED se encienda. Unidad de CPU KV-XH16ML
2 KV-XH16ML
LINK1 LINK2 CONNECT STATUS
El ENLACE del estado

del LED se ilumina de

color verde.
Punto
• Luego de cablear, configure el número de intercambio para cada dispositivo.
• Consulte el manual de operaciones de cada dispositivo sobre cómo configurar el número de
intercambio.
■ Cableado del MECHATROLINK-III

Conecte los cables MECHATROLINK-III a cada puerto MECHATROLINK-III.
KV-8000
KV-8000A
KV-7500
KV-7300 KV-XH16ML
KV-XH16ML
Distancia entre estaciones
SV2-005L2 SV2-005L2 SV2-005L2
Serie SV2 Serie SV2 Serie SV2
Ítem Especificación
Distancia máxima entre estaciones 100 m*1
Distancia mínima entre estaciones 0.2 m
*1 La distancia mínima entre estaciones puede estar limitada por las especificaciones de la esclava. Verifique las otras
especificaciones de esclavos. (Especificación de la Serie SV2: La distancia máxima entre estaciones es de 50 m)
En caso de una distancia de 30 metros o más, enrolle un núcleo de ferrita (OP-84409) en ambos extremos (2 vueltas).

● Observaciones sobre el cableado del KV-XH16ML

• Al cablear el equipo conectado usando los dos puertos de KV-XH16ML, puede obtenerse una comunicación de alta
velocidad al asegurar la menor diferencia en la longitud total del cableado de los dos puertos o el número de
equipos conectados.
Si el cableado no es parejo, pueden ocurrir errores de comunicación si no se configura un periodo de control largo.
2

(No ocurrirá un error de comunicación que utilice la configuración predeterminada.)
Buen ejemplo Mal ejemplo

Cuando existe un cableado uniforme en cada uno Cuando el cableado está inclinado hacia los puertos
de los puertos sobre un lado
KV-XH16ML KV-XH16ML
LINK1 LINK2 CONNECT STATES LINK1 LINK2 CONNECT STATES
POWER LINK1 POWER LINK1 POWER LINK1 POWER LINK1 POWER LINK1 POWER LINK1
CONNECT LINK2 CONNECT LINK2 CONNECT LINK2 CONNECT LINK2 CONNECT LINK2 CONNECT LINK2 POWER LINK1 POWER LINK1 POWER LINK1 POWER LINK1 POWER LINK1 POWER LINK1
CONNECT LINK2 CONNECT LINK2 CONNECT LINK2 CONNECT LINK2 CONNECT LINK2 CONNECT LINK2
PULL PULL PULL PULL PULL PULL

PULL PULL PULL PULL PULL PULL
• No utilice la conexión en anillo mostrada a continuación con los 2 puertos del KV-XH16ML.
KV-XH16ML
POWER LINK1 POWER LINK1 POWER LINK1 POWER LINK1

CONNECT LINK2 CONNECT LINK2 CONNECT LINK2 CONNECT LINK2
PULL PULL PULL PULL

• El número máximo de ejes que se pueden controlar en cada periodo de control es de la

Punto
siguiente manera.
KV-XH16ML
Periodo de
2 control Cuando se cablea de manera
uniforme a 2 puertos
Cuando se cable solo a 1
puerto
KV-XH04ML
62.5 μs* Hasta 2 ejes Hasta 2 ejes -

125 μs Hasta 5 ejes Hasta 3 ejes -

500 μs Hasta 16 ejes Hasta 12 ejes Hasta 4 ejes
750 μs y superior Hasta 16 ejes Hasta 16 ejes Hasta 4 ejes
* 125 μs y superior se pueden utilizar cuando se utiliza la Serie SV2.

• El periodo de control predeterminado para cada eje es de la siguiente manera.
Periodo de control Periodo de control
KV-XH16ML KV-XH04ML
predeterminado predeterminado
1 a 6 ejes 250 μs
6 a 11 ejes 500 μs
1 a 4 ejes 500 μs
12 a 14 ejes 750 μs
15 a 16 ejes 1 ms
• Configure el número de ejes y el periodo de control en “Configuración de parámetros de

ejes”.
"Configuración de Parámetros de Eje del KV-XH16ML/XH04ML", página 5-10

2-4 Mantenimiento y Servicio
Esta sección describe cómo realizar el mantenimiento y servicio de la Unidad.
Inspección y Mantenimiento
2

■ Inspección
Cuando se utilizan las Unidades por un largo periodo, el punto de conexión de los conectores se afloja o la batería se
desgasta. El uso continuo de las Unidades en este caso puede ocasionar problemas.
Por ello, el cuerpo de la Unidad y las partes cableadas deben ser inspeccionados periódicamente.
Los principales elementos de inspección son los siguientes:
• ¿La parte de conexión de las Unidades se ha desbloqueado o aflojado?

• ¿La parte de conexión de los conectores se ha desconectado o aflojado?
• ¿Los cables del cableado entre la Unidad y el equipo se han dañado?
■ Mantenimiento
La suciedad se adhiere a la Unidad del CPU y a otras unidades debido al uso prolongado.
Retire la suciedad con una pieza de paño limpio y seco.
El polvo y la suciedad en los componentes finos pueden limpiarse con un hisopo al extraer el conector.

Actualización del Programa del Sistema
En el KV-XH16ML/XH04ML, la versión del programa del sistema puede mejorarse al actualizar el programa del
2 sistema desde el KV STUDIO o tarjeta de memoria. El procedimiento de actualización se describe a continuación.
Actualizar desde el KV STUDIO
1 La versión se puede confirmar mediante "Tools (T)" -> "Check CPU function version (X)" -> "System program
update (U)" en el menú del KV STUDIO (*se requiere el KV STUDIO versión 9 o posterior).
2 Se visualiza la casilla de diálogo a continuación. Confirme que la Serie KV-8000/7000 y el cable USB estén
conectados y haga clic en “OK”.
• Las actualizaciones del programa del sistema se llevan a cabo cuando se conecta mediante USB.
Punto
• La actualización del programa del sistema se ejecuta mediante la Unidad de CPU.
3 Verifique si el KV-XH16ML/XH04ML conectado es la versión más reciente. De no ser la versión más reciente,
haga clic en el botón “Actualizar” para iniciar una actualización de la versión del sistema.
• No apague la unidad mientras que el sistema se actualice.

Punto
• Cuando se ejecuta una actualización del programa del sistema, se eliminan los programas en
la unidad. Cree una copia de seguridad de los programas antes de ejecutar una actualización
del programa del sistema.

Si el programa del sistema ya es la versión más reciente, se visualiza la siguiente casilla de

Punto
visualización.

4 Se visualiza la casilla de visualización cuando la actualización termina.
Punto
Si existe otra comunicación entre la Serie KV-8000/7000 y la computadora al momento de
ejecutar una actualización del programa del sistema, se visualiza el siguiente diálogo y no se
ejecuta la actualización del sistema.

MEMO
2

3
CONFIGURACIÓN DEL EDITOR
DE LA UNIDAD
Este capítulo describe una lista de relevadores, memoria de datos y memoria buffer que
son ocupados por la configuración del editor de la unidad.
3-1 Editor de la Unidad ······················································· 3-2

3-2 Comunicación con la Unidad de CPU ······························· 3-5
3-3 Lista de Relevadores (R) ··············································· 3-6
3-4 Lista de Memoria de Datos (DM) ····································3-16

3-1 Editor de la Unidad
El Editor de la Unidad del Software de Respaldo de Escalera de la Serie KV del KV STUDIO se utiliza para la
configuración de la unidad de la Unidad de CPU y para configuraciones relacionadas con la Unidad de
Posicionamiento/Movimiento del KV-XH16ML/XH04ML. Asegúrese de ejecutar la configuración al utilizar la Unidad
de Posicionamiento/Movimiento.
Configuración del Editor de la Unidad

3
La Unidad de Posicionamiento/Movimiento puede configurarse utilizando el Editor de la Unidad. Consulte el
CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA UNIDAD
“ Manual del Usuario del KV STUDIO” para más detalles sobre cómo iniciar y operar el Editor de la Unidad.
Pantalla de Configuración del Editor de la Unidad
Configuración de la Unidad
■ Pestaña de Configuración de la Unidad (2)

Esta contiene elementos que pueden configurarse utilizando el Editor de la Unidad, así como su rango de configuración.
Rango de configuración
Ítem
KV-XH16ML KV-XH04ML
Número DM principal DM0 - DM65530*1 DM0 - DM65530*1
(Número de DM utilizado) 4 4
Número de relevador principal
Fundamentos (configuración de la unidad del 0 - 1868*3 0 - 1964*3
canal)
(Número de puntos de los
2122 puntos (132 ch) 576 puntos (36 ch)
relevadores utilizados)
Inter-unit synchronization
Habilitar / Inhabilitar (predeterminado)
Function
Función de Sincronización entre unidades (predeterminado) / En lotes
sincronización Actualizar Intervalo*2
(procesamiento FINAL)
entre unidades
Escritura de dispositivo CPU*2 0 - 256 (incluyendo la información de gestión del sistema de hasta 128 palabras)
Lectura de dispositivo CPU*2 0 - 256
*1 Configure un número par que no exceda a 65534 en el número de la DM principal luego de agregar el número
de la DM principal al número de la DM utilizada.
*2 Esto no se puede configurar si la función de sincronización entre unidades está inhabilitada.
*3 Al conectar al KV - 7500/7300 con una función de CPU versión 2.2 o menor, el rango para el KV - XH16ML es
de 0 a 868 y para el KV – XH04ML es de 0 a 964.
● Número DM principal
Configure el número principal de la memoria de datos utilizada por la Unidad de Posicionamiento/Movimiento.
● Número de relevador principal (configuración de unidad del canal)

Configure el canal principal del relevador ocupado por la Unidad de Posicionamiento/Movimiento.

● Función de sincronización entre unidades

Al utilizar la función de sincronización entre unidades, se pueden sincronizar el intervalo de la operación del
programa en escalera de la Unidad de CPU y la operación interna de cada unidad.
Asimismo, se puede escribir y leer (actualizar) datos al sincronizar el intervalo de operación entre la Unidad de CPU
y otras unidades múltiples.
Referencia "13-3 Función de Sincronización Entre Unidades", página 13-6 3

● Intervalo de actualización
Al utilizar la función de sincronización entre unidades, configure si actualizar el R asignado y la DM asignada del
relevador y memoria de datos asignados en la unidad durante el procesamiento FINAL o durante la sincronización
entre unidades.
Punto
Incluso si el intervalo de actualización se configura en “Procesamiento FINAL”, la lectura/escritura
del dispositivo CPU y el dispositivo que fue configurado en la pestaña de actualización de
sincronización entre unidades se actualizarán en cada ciclo de sincronización entre unidades.
● Escritura del dispositivo CPU (Unidad -> CPU)

El valor de la unidad se escribe en el dispositivo CPU especificado durante la ejecución de actualización de sincronización
entre unidades.
Configure esto al actualizar el valor del dispositivo CPU desde la unidad.
Se puede registrar hasta un máximo de 256 palabras.
● Lectura del dispositivo CPU (CPU -> Unidad)

El valor especificado del dispositivo CPU se escribe en la unidad durante la ejecución de actualización de
sincronización entre unidades.
Configure esto al actualizar el valor del dispositivo CPU desde el flujo o al utilizar el dispositivo CPU como eje de
entrada en el control de la sincronización.
Se puede registrar hasta un máximo de 256 palabras (incluyendo la información de gestión del sistema de hasta
128 palabras).
Consulte FUNCIONES DE LA UNIDAD X para más detalles sobre la función de lectura/escritura

Punto
del dispositivo CPU.

■ Pestaña de actualización de sincronización entre unidades

Se visualiza si la función de sincronización entre unidades en la configuración de unidad del Editor de la Unidad se
configura en “Habilitar”.
Se ejecuta una actualización entre la DM al cual se asignó el valor de la memoria buffer del KV-XH16ML/XH04ML.
3 Número DM principal Número de palabras de

Configure el número de lectura/escritura
la DM principal a Visualiza el número total de

asignarse en el palabras a actualizarse.
dispositivo que será
actualizado.
Size
Se visualizará el número de
R/W palabras a leerse.
Ya sea la lectura o la WORD: 1 palabra
escritura se llevará a DWORD: 2 palabras
cabo cuando se
visualice la
actualización.
R: Unidad -> CPU
W: CPU -> Unidad
Destino
Se visualizará el
dispositivo verificado.
Punto
• Si el atributo de lectura/escritura actualiza la memoria buffer W (CPU -> Unidad), el valor
configurado del dispositivo objetivo se convierte en un error durante la ejecución de la
función cuando se sale del rango. Almacene el valor adecuado antes de ejecutar la función.
• El número de dispositivo CPU a actualizarse se asigna automáticamente justificado a la
izquierda.
• El dispositivo DWORD se asigna automáticamente a una DM numerada en par.

3-2 Comunicación con la Unidad de CPU
Comunicación de Datos entre la Unidad de Posicionamiento/Movimiento y la Unidad de CPU
La Unidad de CPU controla la Unidad de Posicionamiento/Movimiento al enviar y recibir información de dispositivo en

la Unidad de Posicionamiento/Movimiento del KV-XH16ML/XH04ML. Existen dos método para enviar y recibir la
información de dispositivo de la Unidad de CPU y de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento: Actualización
Automática y Actualización Directa.
3

Actualización Automática: La información de dispositivo se actualiza para cada tiempo de escaneo
de la Unidad de CPU.
Actualización Directa: La información de dispositivo se actualiza durante la ejecución de la
especificación DR del relevador de entrada/salida y comando de acceso
a la memoria buffer.
Actualización de Sincronización Entre Unidades: La información de dispositivo se actualiza en el periodo de control justo
antes de la sincronización entre unidades.
Unidad de Posicionamiento/
Unidad de CPU
Movimiento
Programa de escalera Posicionamiento del CPU
Relevador de Actualización Automática

Salida*1
R Actualización Directa *2
Actualización Automática
Relevador de
Entrada*1
R Actualización Directa *2
Memoria de datos
Actualización Automática
DM
Salida
Cada dispositivo Actualización Directa Memoria

Memoria Buffer*3
DM, EM, FM, R, de Datos
MR, LR, @DM, Actualización Directa
@EM... Actualización de Sincronización Entre Unidades
Actualización de Sincronización Entre Unidades
*1 El número de puntos de relevadores que se actualiza automáticamente es diferente en el KV-XH16ML/XH04ML

*2 Todos los relevadores de entrada y relevadores de salida pueden actualizarse directamente.
*3 El dispositivo interno de la unidad, que puede actualizarse directamente al utilizar una unidad especializada o
comandos de memoria buffer mediante el programa escalera, se llama memoria buffer (UG).

3-3 Lista de Relevadores (R)
Número de Puntos de Relevadores Utilizados
El número de puntos de relevadores del relevador de entrada/salida es de la siguiente manera.
3 Ítem
Número de puntos de relevador utilizados.
KV-XH16ML
2112 (ch 132): 16 ejes
KV-XH04ML
576 (ch 36): 4 ejes
Generalidades de la Asignación de Relevadores
Existen relevadores con funciones comunes asignados a la Unidad de Posicionamiento/Movimiento, así como
relevadores donde se asigna cada tipo de eje. Los relevadores asignados a la unidad pueden ejecutar la actualización
directa sin depender del tiempo de escaneo de la Unidad de CPU, al especificar el número de relevador como DR en el
programa en escalera.
■ KV-XH16ML ■ KV-XH04ML
n : Número de relevador principal n : Número de relevador principal
n +0000 n +0000
Rele de Salida Common Rele de Salida Common
n +0200 n +0200
Rele de Salida Eje 1 Rele de Salida Eje 1
n +0600 n +0600
Rele de Salida Eje 2 Rele de Salida Eje 2
:
:
n +1800
Salida : Rele de Entrada Common
: : n +2000
: Rele de Entrada Eje 1
Memoria n +2400
de Datos Rele de Entrada Eje 2
: :
: :
n +6600
Rele de Entrada Common
n +6800
Rele de Entrada Eje 1
n +7200
Rele de Entrada Eje 2
:
:
:
:

Asignación de Relevadores
El relevador de entrada/salida del KV-XH16ML/XH04ML se asigna a la unidad de CPU como se muestra a

continuación.
■ KV-XH16ML 3

● Rele de Salida ● Rele de Entrada
Número Número de
Común / Común /
Relay No. de CHs Relay No. CHs
cada eje cada eje
ocupados ocupados
Common - n +0000 a +0115 2ch Common - n +6600 a +6715 2ch
Eje 1 n +0200 a +0515 4ch Eje 1 n +6800 a +7115 4ch
Eje 2 n +0600 a +0915 4ch Eje 2 n +7200 a +7515 4ch
Eje 3 n +1000 a +1315 4ch Eje 3 n +7600 a +7915 4ch
Eje 4 n +1400 a +1715 4ch Eje 4 n +8000 a +8315 4ch
Eje 5 n +1800 a +2115 4ch Eje 5 n +8400 a +8715 4ch
Eje 6 n +2200 a +2515 4ch Eje 6 n +8800 a +9115 4ch
Eje 7 n +2600 a +2915 4ch Eje 7 n +9200 a +9515 4ch
Eje 8 n +3000 a +3315 4ch Eje 8 n +9600 a +9915 4ch
cada eje cada eje
Eje 9 n +3400 a +3715 4ch Eje 9 n +10000 a +10315 4ch
Eje 10 n +3800 a +4115 4ch Eje 10 n +10400 a +10715 4ch
Eje 11 n +4200 a +4515 4ch Eje 11 n +10800 a +11115 4ch
Eje 12 n +4600 a +4915 4ch Eje 12 n +11200 a +11515 4ch
Eje 13 n +5000 a +5315 4ch Eje 13 n +11600 a +11915 4ch
Eje 14 n +5400 a +5715 4ch Eje 14 n +12000 a +12315 4ch
Eje 15 n +5800 a +6115 4ch Eje 15 n +12400 a +12715 4ch
Eje 16 n +6200 a +6515 4ch Eje 16 n +12800 a +13115 4ch
Salida
■ KV-XH04ML Memoria
de Datos
● Rele de Salida ● Rele de Entrada
Número Número de
Común / Común /
Relay No. de CHs Relay No. CHs
cada eje cada eje
ocupados ocupados
Common - n +0000 a +0115 2ch Common - n +1800 a +1915 2ch
Eje 1 n +0200 a +0515 4ch Eje 1 n +2000 a +2315 4ch
Eje 2 n +0600 a +0915 4ch Eje 2 n +2400 a +2715 4ch
cada eje cada eje
Eje 3 n +1000 a +1315 4ch Eje 3 n +2800 a +3115 4ch
Eje 4 n +1400 a +1715 4ch Eje 4 n +3200 a +3515 4ch

Lista de Relevadores
■ Cómo leer la tabla (relevador)

Número de relevador
3 n es el relevador principal (ch principal) asignado al KV-XH16ML/XH04ML.
Si el número de relevador principal del configurado con el Editor de la Unidad KV STUDIO es 30000 (ch 300), +000
será igual a 3000, +001 será igual a 30001, y +1600 será igual a 31600.
Modo de control
Posición: Modo de control de posicionamiento Velocidad: Modo de control de velocidad Torque: Modo control de torque
Eje virtual
○: Válido para el eje virtual -: No válido para el eje virtual
Consulte la página
Esta página describe las funciones utilizando el relevador de entrada/salida.
El comentario de dispositivo del dispositivo ocupado por cada unidad se registra en el KV STUDIO.
Referencia
Se puede registrar un comentario de dispositivo de unidad en el dispositivo luego de configurar el
número de relevador principal y el número de la DM principal mediante el Editor de la Unidad.
Salida
Memoria
de Datos

■ Lista de Relevadores de Salida Common KV-XH16ML KV-XH04ML

n : No. de relevador principal
Relay No. Consulte
Nombre de relevador
Principal Common la página
Habilitar operación n +0000 6-39
(Reservada para el sistema)
Paro forzado
n
n
+0001
+0002
-
6-37
3
(Reservada para el sistema) n +0003 a +0006 -

Petición de escritura en memoria flash ROM n +0007 6-46
Petición de cambio de parámetro de salida de contacto de sincronización n +0008 10-66
Petición de lectura de generación automática de leva* n +0011 16-20
Petición de escritura de generación automática de leva* n +0012 16-20
Eliminar error del programa de la unidad n +0013 6-49
* Las peticiones de lectura/escritura de generación automática de leva se utilizan en el bloque de función del
sistema (Generación de Leva).
■ Lista de Relevadores de Salida (1/3) cada eje KV-XH16ML KV-XH04ML

Relay No.
Consulte
Principal
Nombre de relevador Asignación de relevador

Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 .. la página
encima del eje número 5
Inicio de control de
n +0200 +0600 +1000 +1400 .. +200 +400 x (Número de Eje -1) 7-35
posicionamiento
Eliminar terminación de salida
n +0201 +0601 +1001 +1401 .. +201 +400 x (Número de Eje -1) 7-35
del pulso de posicionamiento
Eliminar la terminación del
n +0202 +0602 +1002 +1402 .. +202 +400 x (Número de Eje -1) 7-35 Salida
posicionamiento
Petición de cambio de
n +0203 +0603 +1003 +1403 .. +203 +400 x (Número de Eje -1) 7-53
coordenada actual
Memoria
Petición de cambio de de Datos
coordenada objetivo de n +0204 +0604 +1004 +1404 .. +204 +400 x (Número de Eje -1) 7-59
posicionamiento
n +0205 +0605 +1005 +1405 .. +205 +400 x (Número de Eje -1) 7-55
velocidad de posicionamiento
Reinicio de la operación de
n +0206 +0606 +1006 +1406 .. +206 +400 x (Número de Eje -1) 7-50
posicionamiento
Comando APAGADO del
n +0207 +0607 +1007 +1407 .. +207 +400 x (Número de Eje -1) 7-70
código M de posicionamiento
Petición de ejecución del
siguiente punto forzado del n +0208 +0608 +1008 +1408 .. +208 +400 x (Número de Eje -1) 7-67
posicionamiento
Petición de interrupción de la
operación continua del n +0209 +0609 +1009 +1409 .. +209 +400 x (Número de Eje -1) 7-65
posicionamiento
Petición de paro de ángulo
especificado del n +0210 +0610 +1010 +1410 .. +210 +400 x (Número de Eje -1) 7-62
posicionamiento
Petición de sensor de paro del
n +0211 +0611 +1011 +1411 .. +211 +400 x (Número de Eje -1) 7-19
posicionamiento
Petición de sensor de origen
n +0212 +0612 +1012 +1412 .. +212 +400 x (Número de Eje -1) 8-3
de posicionamiento
* El KV-XH04ML puede utilizar hasta 4 ejes.


Relay No.
Consulte
Principal
3 Eliminar error de eje n +0300 +0700 +1100 +1500 .. +300 +400 x (Número de Eje -1) 6-49
(Reservada para el sistema) n +0301 +0701 +1101 +1501 .. +301 +400 x (Número de Eje -1) -
Deceleration stop n +0302 +0702 +1102 +1502 .. +302 +400 x (Número de Eje -1) 7-49
Liberar el estado en espera de n +0303 +0703 +1103 +1503 .. +303 +400 x (Número de Eje -1) 7-47
posicionamiento
Enseñanza de interpolación en arco n +0304 +0704 +1104 +1504 .. +304 +400 x (Número de Eje -1) 7-82
Servo ENCENDIDO n +0305 +0705 +1105 +1505 .. +305 +400 x (Número de Eje -1) 6-41
Reinicio de alarma del controlador n +0306 +0706 +1106 +1506 .. +306 +400 x (Número de Eje -1) 6-43
Petición de inicio de funciones n +0307 +0707 +1107 +1507 .. +307 +400 x (Número de Eje -1) 7-86
especiales
Petición de desactivación de n +0308 +0708 +1108 +1508 .. +308 +400 x (Número de Eje -1) 7-87
funciones especiales
Petición de enseñanza n +0309 +0709 +1109 +1509 .. +309 +400 x (Número de Eje -1) 7-82
Petición de retorno a origen n +0310 +0710 +1110 +1510 .. +310 +400 x (Número de Eje -1) 8-9
Petición de movimiento a n +0311 +0711 +1111 +1511 .. +311 +400 x (Número de Eje -1) 7-76
posición de inicio
Petición de retorno a origen de n +0312 +0712 +1112 +1512 .. +312 +400 x (Número de Eje -1) 8-12
alta velocidad
JOG (+) dirección n +0313 +0713 +1113 +1513 .. +313 +400 x (Número de Eje -1) 9-3
JOG (-) dirección n +0314 +0714 +1114 +1514 .. +314 +400 x (Número de Eje -1) 9-3
Alta velocidad JOG n +0315 +0715 +1115 +1515 .. +315 +400 x (Número de Eje -1) 9-3
Petición de inicio del control de n +0400 +0800 +1200 +1600 .. +400 +400 x (Número de Eje -1) 10-26
sincronización
Petición de liberar control de n +0401 +0801 +1201 +1601 .. +401 +400 x (Número de Eje -1) 10-26
sincronización
Salida (Reservada para el sistema) n +0402 +0802 +1202 +1602 .. +402 +400 x (Número de Eje -1) -
Control clutch principal de n +0403 +0803 +1203 +1603 .. +403 +400 x (Número de Eje -1) 10-38
sincronización
Inhabilitar el ENCENDIDO del
Memoria n +0404 +0804 +1204 +1604 .. +404 +400 x (Número de Eje -1) 10-38
clutch principal de sincronización
de Datos
Inhabilitar el APAGADO del n +0405 +0805 +1205 +1605 .. +405 +400 x (Número de Eje -1) 10-38
Petición del clutch principal n +0406 +0806 +1206 +1606 .. +406 +400 x (Número de Eje -1) 10-38
ENCENDIDO de sincronización
Inhabilitar el APAGADO del n +0407 +0807 +1207 +1607 .. +407 +400 x (Número de Eje -1) 10-38
Control del clutch auxiliar de n +0408 +0808 +1208 +1608 .. +408 +400 x (Número de Eje -1) 10-38
sincronización
Clutch auxiliar de sincronización n +0409 +0809 +1209 +1609 .. +409 +400 x (Número de Eje -1) 10-38
Inhabilitar ENCENDIDO
Inhabilitar APAGADO
Petición ENCENDIDA
Petición APAGADA
Petición de conmutación de n +0414 +0814 +1214 +1614 .. +414 +400 x (Número de Eje -1) 10-61
leva de sincronización
Petición de reconectar clutch
límite de torque de n +0415 +0815 +1215 +1615 .. +415 +400 x (Número de Eje -1) 10-58
sincronización
JOG (+) dirección salida de
clutch límite de torque de n +0500 +0900 +1300 +1700 .. +500 +400 x (Número de Eje -1) 10-58
sincronización
JOG (-) dirección salida de
clutch límite de torque de n +0501 +0901 +1301 +1701 .. +501 +400 x (Número de Eje -1) 10-58
sincronización

Relay No.
Consulte
Principal
Paro de sincronización de
maquinaría de simulación de n +0502 +0902 +1302 +1702 .. +502 +400 x (Número de Eje -1) 10-56
sincronización
3
Inhabilitar detección de Sensor
+504 +400 x (Número de Eje -1)

n +0504 +0904 +1304 +1704 .. 6-36
de paro

Relay No.
Principal
Consulte
Petición de cambio de modo n +0505 +0905 +1305 +1705 .. +505 +400 x (Número de Eje -1) 5-20
de control
Conmutación de ganancia n +0506 +0906 +1306 +1706 .. +506 +400 x (Número de Eje -1) 7-83
Habilitar límite de torque del n +0507 +0907 +1307 +1707 .. +507 +400 x (Número de Eje -1) 7-24
parámetro de puntos
Petición de lectura de n +0510 +0910 +1310 +1710 .. +510 +400 x (Número de Eje -1) 5-22
parámetros servo
Petición de escritura de n +0511 +0911 +1311 +1711 .. +511 +400 x (Número de Eje -1) 5-22
parámetros servo
Petición de lectura de 1 n +0512 +0912 +1312 +1712 .. +512 +400 x (Número de Eje -1) 5-25
parámetro de punto servo Salida
Petición de escritura de 1 n +0513 +0913 +1313 +1713 .. +513 +400 x (Número de Eje -1) 5-25
parámetro de punto servo
Petición de reinicio esclavo n +0514 +0914 +1314 +1714 .. +514 +400 x (Número de Eje -1) 5-29 Memoria
Petición de comunicación del de Datos
comando de n +0515 +0915 +1315 +1715 .. +515 +400 x (Número de Eje -1) 12-4
MECHATROLINK-III
■ Lista de relevadores de entrada Common KV-XH16ML KV-XH04ML

Relay No. Consulte

Nombre de relevador
Operación lista n +6600 6-39
Error de habilitar operación n +6601 6-39
(Reservada para el sistema) n +6602 -
Error de unidad en curso n +6603 6-49
Error de eje en curso n +6604 6-49
Advertencia de eje en curso n +6605 6-49
Ejecución de prueba en curso n +6606 19-6
Terminación de escritura en flash ROM n +6607 6-46
Terminación de cambio de parámetro de salida de contacto de sincronización n +6608 10-67
Terminación de lectura de generación automática de leva n +6611 16-20
Terminación de escritura de generación automática de leva n +6612 16-20
Error de programa de unidad en curso n +6613 6-49
Advertencia de programa de unidad en curso n +6614 6-49

■ Lista de relevadores de entrada (1/2) cada eje KV-XH16ML KV-XH04ML

Relay No.
Principal
Consulte
3 Terminación de inicio de control de n +6800 +7200 +7600 +8000 .. +6800 +400 x (Número de Eje -1) 7-35
posicionamiento
Terminación de salida de pulso de n +6801 +7201 +7601 +8001 .. +6801 +400 x (Número de Eje -1) 7-35
posicionamiento
Terminación de posicionamiento n +6802 +7202 +7602 +8002 .. +6802 +400 x (Número de Eje -1) 7-35
Terminación del cambio de n +6803 +7203 +7603 +8003 .. +6803 +400 x (Número de Eje -1) 7-53
coordenada actual
Terminación del cambio de
coordenada objetivo de n +6804 +7204 +7604 +8004 .. +6804 +400 x (Número de Eje -1) 7-59
posicionamiento
Cambio de velocidad de n +6805 +7205 +7605 +8005 .. +6805 +400 x (Número de Eje -1) 7-55
posicionamiento
Terminación del reinicio de la n +6806 +7206 +7606 +8006 .. +6806 +400 x (Número de Eje -1) 7-50
operación de posicionamiento
Salida de código M de n +6807 +7207 +7607 +8007 .. +6807 +400 x (Número de Eje -1) 7-70
posicionamiento en curso
Terminación de la ejecución del
siguiente punto forzado del n +6808 +7208 +7608 +8008 .. +6808 +400 x (Número de Eje -1) 7-67
posicionamiento
Terminación de la interrupción de la
operación continua del n +6809 +7209 +7609 +8009 .. +6809 +400 x (Número de Eje -1) 7-65
posicionamiento
Terminación de la paro de ángulo n +6810 +7210 +7610 +8010 .. +6810 +400 x (Número de Eje -1) 7-62
especificado del posicionamiento
Error de eje en curso n +6900 +7300 +7700 +8100 .. +6900 +400 x (Número de Eje -1) 6-48
Salida Advertencia de eje en curso n +6901 +7301 +7701 +8101 .. +6901 +400 x (Número de Eje -1) 6-48
Terminación del sensor de paro por n +6902 +7302 +7702 +8102 .. +6902 +400 x (Número de Eje -1) 7-50
desaceleración
Memoria Control de ejes en curso n +6903 +7303 +7703 +8103 .. +6903 +400 x (Número de Eje -1) 7-47
de Datos Servo final n +6904 +7304 +7704 +8104 .. +6904 +400 x (Número de Eje -1) 7-80
Servo listo n +6905 +7305 +7705 +8105 .. +6905 +400 x (Número de Eje -1) 6-41
Alarma del controlador n +6906 +7306 +7706 +8106 .. +6906 +400 x (Número de Eje -1) 6-43
Terminación del inicio de función n +6907 +7307 +7707 +8107 .. +6907 +400 x (Número de Eje -1) 7-86
especial
Terminación de liberar función n +6908 +7308 +7708 +8108 .. +6908 +400 x (Número de Eje -1) 7-87
especial
Terminación de enseñanza n +6909 +7309 +7709 +8109 .. +6909 +400 x (Número de Eje -1) 7-82
Terminación del retorno a origen n +6910 +7310 +7710 +8110 .. +6910 +400 x (Número de Eje -1) 8-10
Terminación del movimiento a n +6911 +7311 +7711 +8111 .. +6911 +400 x (Número de Eje -1) 7-76
posición de inicio
Terminación del movimiento de alta n +6912 +7312 +7712 +8112 .. +6912 +400 x (Número de Eje -1) 8-12
velocidad a origen
JOG en curso n +6913 +7313 +7713 +8113 .. +6913 +400 x (Número de Eje -1) 9-3


Relay No.
Principal
Consulte
Terminación del inicio del control de

3
n +7000 +7400 +7800 +8200 .. +7000 +400 x (Número de Eje -1) 10-26
sincronización

Terminación de liberar el control de n +7001 +7401 +7801 +8201 .. +7001 +400 x (Número de Eje -1) 10-26
sincronización
Operación de control de n +7002 +7402 +7802 +8202 .. +7002 +400 x (Número de Eje -1) 10-26
sincronización en curso
Estado de conexión del clutch n +7003 +7403 +7803 +8203 .. +7003 +400 x (Número de Eje -1) 10-38
principal de sincronización
Cambio de compensación de la
fase del eje maestro de n +7004 +7404 +7804 +8204 .. +7004 +400 x (Número de Eje -1) 10-48
Conexión directa del clutch n +7005 +7405 +7805 +8205 .. +7005 +400 x (Número de Eje -1) 10-32
estado de conexión
Cambio de compensación de la
fase del eje esclavo de n +7009 +7409 +7809 +8209 .. +7009 +400 x (Número de Eje -1) 10-48
Conexión directa del clutch auxiliar n +7010 +7410 +7810 +8210 .. +7010 +400 x (Número de Eje -1) 10-32
de sincronización
Cambio de engranaje variable de n +7013 +7413 +7813 +8213 .. +7013 +400 x (Número de Eje -1) 10-52
Terminación de conmutación de Salida
n +7014 +7414 +7814 +8214 .. +7014 +400 x (Número de Eje -1) 10-61
levas de sincronización
Terminación de reconectar clutch n +7015 +7415 +7815 +8215 .. +7015 +400 x (Número de Eje -1) 10-58
límite de torque de sincronización Memoria
(Reservada para el sistema) n +7100 +7500 +7900 +8300 .. +7100 +400 x (Número de Eje -1) - de Datos
Clutch límite de torque de
sincronización DESACTIVADO en n +7101 +7501 +7901 +8301 .. +7101 +400 x (Número de Eje -1) 10-58
curso
Detección de velocidad cero n +7103 +7503 +7903 +8303 .. +7103 +400 x (Número de Eje -1) 11-4
Ejecutar función SV en curso n +7104 +7504 +7904 +8304 .. +7104 +400 x (Número de Eje -1) 6-42
Terminación del cambio del modo n +7105 +7505 +7905 +8305 .. +7105 +400 x (Número de Eje -1) 5-20
de control
Advertencia de controlador n +7106 +7506 +7906 +8306 .. +7106 +400 x (Número de Eje -1) 6-43
Coincidencia del comando de n +7107 +7507 +7907 +8307 .. +7107 +400 x (Número de Eje -1) 11-4
velocidad
Límite de velocidad en curso n +7108 +7508 +7908 +8308 .. +7108 +400 x (Número de Eje -1) 11-9
Límite de torque en curso n +7109 +7509 +7909 +8309 .. +7109 +400 x (Número de Eje -1) 11-4
Relevador de terminación de n +7110 +7510 +7910 +8310 .. +7110 +400 x (Número de Eje -1) 5-22
lectura del parámetro servo
Relevador de terminación de n +7111 +7511 +7911 +8311 .. +7111 +400 x (Número de Eje -1) 5-22
escritura del parámetro servo
Parámetro servo n +7112 +7512 +7912 +8312 .. +7112 +400 x (Número de Eje -1) 5-25
Terminación de lectura de punto 1
Parámetro servo n +7113 +7513 +7913 +8313 .. +7113 +400 x (Número de Eje -1) 5-25
Terminación de escritura de punto 1
Terminación de reiniciar estación n +7114 +7514 +7914 +8314 .. +7114 +400 x (Número de Eje -1) 5-29
esclavo
MECHATROLINK-III
terminación de comunicación de n +7115 +7515 +7915 +8315 .. +7115 +400 x (Número de Eje -1) 12-4
comando

■ Lista de relevadores de entrada Common KV-XH16ML KV-XH04ML

Relay No. Consulte
Nombre de relevador
Operación lista n +1800 6-39
3 Error de habilitar ejecución

n
n
+1801
+1802
6-39
-
Error de unidad en curso n +1803 6-48
Error de eje en curso n +1804 6-48

Advertencia de eje en curso n +1805 6-48
Ejecución de prueba en curso n +1806 19-6
Terminación de escritura en memoria flash ROM n +1807 6-46
Terminación de cambio de parámetro de salida de contacto de sincronización n +1808 10-67
Terminación de lectura de generación automática de leva n +1811 16-20
Terminación de escritura de generación automática de leva n +1812 16-20
Error de programa de unidad en curso n +1813 6-48
Advertencia de programa de unidad en curso n +1814 6-48

Relay No.
Consulte
Principal
Nombre de relevador
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 la página
Terminación de inicio de control de posicionamiento n +2000 +2400 +2800 +3200 7-35

Terminación de salida de pulso de posicionamiento n +2001 +2401 +2801 +3201 7-35
Salida n
Terminación de posicionamiento +2002 +2402 +2802 +3202 7-35
Terminación del cambio de coordenada actual n +2003 +2403 +2803 +3203 7-53
Terminación del cambio de coordenada objetivo de posicionamiento n +2004 +2404 +2804 +3204 7-59
Memoria
Cambio de velocidad de posicionamiento n +2005 +2405 +2805 +3205 7-55
de Datos
Terminación del reinicio de la operación de posicionamiento n +2006 +2406 +2806 +3206 7-50
Salida de código M de posicionamiento en curso n +2007 +2407 +2807 +3207 7-70
Terminación de la ejecución del siguiente punto forzado del n +2008 +2408 +2808 +3208 7-67
posicionamiento
Terminación de la interrupción de la operación continua del n +2009 +2409 +2809 +3209 7-65
posicionamiento
Terminación de la paro de ángulo especificado del n +2010 +2410 +2810 +3210 7-62
posicionamiento
(Reservada para el sistema) n +2011 +2411 +2811 +3211 -


Relay No.
Principal
Consulte
Nombre de relevador
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 la página
Error de eje en curso n +2100 +2500 +2900 +3300 6-48

3
Advertencia de eje en curso n +2101 +2501 +2901 +3301 6-48

Terminación del sensor de paro por desaceleración n +2102 +2502 +2902 +3302 7-50
Control de ejes en curso n +2103 +2503 +2903 +3303 7-47
Servo final n +2104 +2504 +2904 +3304 7-80
Servo listo n +2105 +2505 +2905 +3305 6-41
Alarma del controlador n +2106 +2506 +2906 +3306 6-43
Terminación del inicio de función especial n +2107 +2507 +2907 +3307 7-86
Terminación de liberar función especial n +2108 +2508 +2908 +3308 7-87
Terminación de enseñanza n +2109 +2509 +2909 +3309 7-82
Terminación del retorno a origen n +2110 +2510 +2910 +3310 8-10
Terminación del movimiento a posición de inicio n +2111 +2511 +2911 +3311 7-76
Terminación del movimiento de alta velocidad a origen n +2112 +2512 +2912 +3312 8-12
JOG en curso n +2113 +2513 +2913 +3313 9-3
Terminación del inicio del control de sincronización n +2200 +2600 +3000 +3400 10-26
Terminación de liberar el control de sincronización n +2201 +2601 +3001 +3401 10-26
Operación de control de sincronización en curso n +2202 +2602 +3002 +3402 10-26
Estado de conexión del clutch principal de sincronización n +2203 +2603 +3003 +3403 10-38
Cambio de compensación de la fase del eje maestro de n +2204 +2604 +3004 +3404 10-48
Conexión directa del clutch principal de sincronización n +2205 +2605 +3005 +3405 10-32
Reserva n +2206 +2606 +3006 +3406 -
Reserva n +2207 +2607 +3007 +3407 - Salida
Estado de conexión de clutch auxiliar de sincronización n +2208 +2608 +3008 +3408 10-32
Cambio de compensación de la fase del eje esclavo de n +2209 +2609 +3009 +3409 10-48
sincronización en curso Memoria
Conexión directa del clutch auxiliar de sincronización n +2210 +2610 +3010 +3410 10-32 de Datos
Reserva n +2211 +2611 +3011 +3411 -
Reserva n +2212 +2612 +3012 +3412 -
Cambio de engranaje variable de sincronización en curso n +2213 +2613 +3013 +3413 10-52
Terminación de la conmutación de levas de sincronización n +2214 +2614 +3014 +3414 10-61
Terminación de reconectar clutch límite de torque de sincronización n +2215 +2615 +3015 +3415 10-58
Reserva n +2300 +2700 +3100 +3500 -
Clutch límite de torque de sincronización DESACTIVADO en curso n +2301 +2701 +3101 +3501 10-58
Reserva n +2302 +2702 +3102 +3502 -
Detección de velocidad cero n +2303 +2703 +3103 +3503 11-4
Ejecutar función SV en curso n +2304 +2704 +3104 +3504 6-42
Terminación del cambio del modo de control n +2305 +2705 +3105 +3505 5-20
Advertencia de controlador n +2306 +2706 +3106 +3506 6-43
Coincidencia del comando de velocidad n +2307 +2707 +3107 +3507 11-4
Límite de velocidad en curso n +2308 +2708 +3108 +3508 11-9
Límite de torque en curso n +2309 +2709 +3109 +3509 11-4
Terminación de lectura de parámetro servo n +2310 +2710 +3110 +3510 5-22
Terminación de escritura de parámetro servo n +2311 +2711 +3111 +3511 5-22
Terminación de lectura de punto 1 del servo parámetro n +2312 +2712 +3112 +3512 5-25
Terminación de escritura de punto 1 del servo parámetro n +2313 +2713 +3113 +3513 5-25
Terminación de reiniciar estación esclavo n +2314 +2714 +3114 +3514 5-29
Terminación de la comunicación del comando del ML-III n +2315 +2715 +3115 +3515 12-4

3-4 Lista de Memoria de Datos (DM)
Número de DM utilizado
Si se utiliza la Unidad de Posicionamiento/Movimiento, esta ocupa la memoria de datos (DM) como un área
reservada del sistema.
3 El número de la DM utilizada es de la siguiente manera:
Ítem KV-XH16ML KV-XH04ML

Número de DM utilizado 4 palabras
Lista de Memoria de Datos
■ Cómo leer el tablero (memoria de datos)

Número de DM
n es el número de DM principal asignado al KV-XH16ML/XH04ML.
Atributo
R: Dispositivo de solo lectura (En blanco): Dispositivo de lectura y escritura
Cuando la potencia está APAGADA

Retener: Se retiene el valor número al momento en que la potencia es APAGADA. (Valor numérico): Cuando la potencia es ENCENDIDA,
este valor numérico se lee como el valor inicial.
Si el número de la DM principal del KV-XH16ML/XH04ML configurado con el Editor de la Unidad del KV STUDIO es
10000, +000 será igual a DM10000 y +001 será igual a DM10001.
El comentario de dispositivo del dispositivo ocupado por cada unidad se registra en el KV STUDIO.
Referencia
Salida Se puede registrar un comentario de dispositivo de unidad en el dispositivo luego de configurar el
número de relevador principal y el número de la DM principal mediante el Editor de la Unidad.
Memoria
de Datos
■ Common Lista de memoria de datos
n : Número DM principal
Atributo
Cuando la Formato de Número
Nombre R: Solo lectura Contenidos de la
Blanco: De Lectura y potencia está datos de DM
escritura configuración
APAGADA
Código de error de la
R De 0 a 65535 0 1W sin signo N +0
unidad
Detalle de erro de la
unidad 1
Detalle de erro de la
unidad 2
Reserva - De 0 a 65535 - - N +3
* Los detalles del código de error de la unidad se almacenan en orden de ocurrencia de error en cada eje. Si se
eliminan todos los errores, el valor se convertirá en 0. Incluso si cada relevador con un error se pasa de APAGADO a
ENCENDIDO, existen casos en donde no se actualiza la memoria de datos del código de error de la unidad.
Para verificar el código de error utilizando el inicio de los relevadores con errores, verifique cada código de error
en la memoria buffer.

4
LISTA DE MEMORIA BUFFER
Y CONFIGURACIÓN DE
PARÁMETROS
Aquí se explican la memoria buffer y los parámetros utilizados en la Unidad de
4-1 Lista de Memoria Buffer ...........................................................4-2

4-2 Generalidades de los Parámetros............................................4-4
4-3 Cambiar parámetros con los Programas en Escalera ........... 4-11
4-4 Lista de Memoria Buffer y Parámetros...................................4-13

4-1 Lista de Memoria Buffer
Memoria Buffer
Una memoria buffer se refiere al área de la memoria en que se puede ejecutar la lectura/escritura utilizando un comando
de lectura de la memoria buffer (comando UREAD), un comando de escritura de la memoria buffer (comando UWRIT) y
un comando especificado por la Unidad mediante la Unidad de CPU en la memoria interna de la unidad de expansión. En
la Unidad de Posicionamiento/Movimiento, la memoria requerida para el control se asigna en la memoria buffer; por ello,
no será asignada al dispositivo interno de la Unidad de CPU mediante la actualización automática y el tiempo de escaneo
4 se puede reducir al actualizarse. Además, mediante solo lectura de los dispositivos necesarios, aumentará el número de
dispositivos internos de la Unidad de CPU que pueden utilizarse libremente.
“LISTA DE MEMORIA BUFFER Y CONFIGURACIÓN DE PARÁMETROS”
Al utilizar la memoria buffer desde la Unidad de CPU, especifique el número de la unidad y un número entre #0 y #58999.
Al utilizar la memoria buffer en el programa de la unidad, especifique como UG0 a UG58999. La dirección de la memoria
buffer #5000 es igual a UG5000.
Una memoria buffer puede dividirse aproximadamente en las siguientes áreas.
Área básica ( página 4-14)

Área utilizada para almacenar el número de punto de inicio de la operación, etc.
Área de control ( página 4-19)
Áreas utilizadas para ejecutar diversas funciones y operaciones.
Área del código de terminación: ( página 4-22)
Área utilizada para almacenar códigos de terminación cuando se ejecutan diversas funciones y operaciones.
Área de comunicación del MECHATROLINK-III ( página 4-51)
Área de comunicación del MECHATROLINK-III
Área de parámetros ( "4-4 Lista de Memoria Buffer y Parámetros")
Áreas utilizadas para almacenar parte de los parámetros y datos de configuración.
Es posible cambiar el valor de la memoria buffer de esta área y configurar y cambiar los parámetros mediante un
programa en escalera.
Número de Memorias Buffer Ocupadas
En todas las unidades del KV-XH16ML/XH04ML, se utiliza #0 a #58999 para la memoria buffer de la Unidad de
Ítem KV-XH16ML/XH04ML
Memoria Buffer #59000 (#0 a #58999)
Puede verificar el mapa de dispositivo de la memoria buffer en el menú KV STUDIO: "Ayuda(H)" ->
Referencia
"Manuales relacionados(V)" -> "Unidad de Movimiento/Posicionamiento(P)" -> "Mapa de Dispositivo
KV-XH16ML/XH04ML(I)"

4-1 Lista de Memoria Buffer
Cómo Cambiar la Memoria Buffer
Se puede cambiar la memoria buffer con los siguientes métodos.
Recopilación de datos/Software
de transferencia•supervisión
Software de soporte KV COM+ for Excel
de escalera KV STUDIO KV COM+ Library

PC
(1)
Unidad de CPU
KV-XH16ML/XH04ML
(2)
Memoria
intermedia
(3)
Programa de Escalera Memoria
*1 flash ROM
(4)
Pantalla táctil
de la Serie VT5
*1 La comunicación de datos entre la memoria flash ROM y la memoria interna se lleva a cabo cuando la fuente
de alimentación es ENCENDIDA (flash ROM -> memoria interna) y cuando se escribe en la memoria flash
ROM (memoria interna -> flash ROM).
Cuando la fuente de alimentación es desactivada, se eliminan los datos almacenados en la

Punto
memoria interna. Si se necesita guardar los contenidos de un parámetro cambiado, asegúrese
de escribir en la memoria flash ROM y ejecutar una escritura de parámetro servo primero antes
de desactivar la fuente de alimentación.
■ Lista de Métodos de Cambio

(1) PC (mediante la Unidad de CPU)
KV STUDIO o KV COM+ for Excel, KV COM+ Library pueden utilizarse para cambiar y monitorear la memoria buffer
mediante la Unidad de CPU.
(2) Programa de la Unidad
El valor de la memoria buffer puede cambiarse y monitorearse desde el programa de la unidad en el KV-XH16ML/XH04ML.
"Capítulo 17 FLUJO"
(3) Programa en escalera
La memoria buffer puede cambiarse y monitorearse utilizando el comando de lectura/escritura (comando UREAD/UWRIT)
de la memoria buffer y el comando de la unidad especial en el programa en escalera dentro de la unidad de CPU.
(4) Pantalla táctil (mediante la Unidad de CPU)
Los parámetros pueden cambiarse y monitorearse desde la “Pantalla Táctil de la Serie VT5/VT3”.

4-2 Generalidades de los Parámetros
Al utilizar la Configuración KV-XH incorporada en el KV STUDIO, se pueden realizar una variedad de configuraciones
relacionadas con el control de movimiento del KV-XH16ML/XH04ML. Aquí se explican el tipo de parámetro que
puede configurarse con la Configuración KV-XH, el área de almacenamiento dentro de la unidad y el método de
configuración. Para cada parámetro, vea la introducción de cada función.
Tipo de Parámetro
4
Los parámetros incluyen la configuración de Movimiento relacionada con la operación de Movimiento, tales como
parámetros de puntos para control de posicionamiento, y configuración del sistema, tales como configuración de
ejes. Además, los parámetros servo de la Serie SV2 también pueden configurarse al utilizar el KV-XH16ML/XH04ML
y los servoamplificadores de la Serie SV2.
■ Parámetros de respaldo y funciones de control de ejes

○: Configuración habilitada.
- : Configuración inhabilitada.
Modo de control de posicionamiento

Control de Control de
Parameter Control de Control de Operación Retorno
velocidad*4 torque*4
posicionamiento sincronización JOG a origen
Point parameter ○ - - - - -
Configuración Parámetro de
- ○ - - - -
de movimiento sincronización
Configuración de leva - ○ - - - -
Configuración de
parámetros de ejes ○ ○ ○ ○ ○ ○
Configuración común de la
unidad ○ ○ ○ ○ ○ ○
Configuración
Configuración común del
del sistema ○ ○ ○ ○ ○ ○
control de ejes
Configuración común del
○ ○ ○ ○ - -
control de posicionamiento
Parámetro servo ○ *1 ○ *1 ○ *1 ○ *1 ○ *1 ○ *1
Dominio de trabajo para el
○ ○ ○ ○ ○ ○
Programa de la programa de la unidad
Unidad Dominio global para el
○ ○ ○ ○ ○ ○
programa de la unidad
*1 Asegúrese de configurar cuando se utilicen el KV-XH16ML/XH04ML y los servoamplificadores de la Serie SV2.

Área de Almacenamiento de Parámetros
■ Área de almacenamiento
El área de almacenamiento de parámetros para la Unidad de Posicionamiento/Movimiento incluye un área de
memoria flash ROM de retención y un área de memoria interna sin función de retención.
Los parámetros almacenados en el área de la memoria interna se eliminarán cuando la potencia sea APAGADA si se lee
desde la memoria flash ROM. De modo que, si desea utilizar los parámetros que han sido cambiados con la herramienta
de configuración o con el programa en escalera la próxima vez, sírvase escribir en la memoria flash ROM antes de que la
4
potencia sea APAGADA.

Asegúrese de ejecutar el control utilizando los parámetros almacenados en el área de memoria interna durante la
operación.
Dentro de la Unida de Posicionamiento/Movimiento
Área de la memoria interna Área de la memoria flash ROM

Con potencia
ENCENDIDA
Parámetro Parameter
(Eliminada con la Cuando se escribe en la (Retenida con la
potencia APAGADA) memoria flash ROM potencia APAGADA)
• Los parámetros servo se almacenan en las áreas distintas al área de la memoria flash ROM cuando
Referencia
se utilizan el KV-XH16ML/XH04ML y los servoamplificadores de la Serie SV2. Para el área de
almacenamiento de los parámetros servo, vea "Inicio/Fin de la Operación de punto", página 4-
6.
• Las áreas de memoria interna incluyen áreas de memoria buffer que pueden leer/escribir con el
combado de lectura (UREAD) de la memoria buffer desde la Unidad de CPU, y áreas que no puede
leer/escribir.

■ Área de almacenamiento de los parámetros servo

Al combinar los servoamplificadores de la Serie SV2 y el KV-XH16ML/XH04ML, los parámetros servo se
almacenarán en el área de memoria de respaldo de alta velocidad del KV-XH16ML/XH04ML y la configuración se
puede mantener mientras la potencia está APAGADA.
Luego de cambiar los parámetros desde los servoamplificadores de la Serie SV2, los parámetros en el área de memoria
de respaldo de alta velocidad del KV-XH16ML/XH04ML también serán cambiados y, en consecuencia, viceversa.
Al cambiar un parámetro servo desde el KV-XH16ML/XH04ML, ejecute una lectura de parámetro servo para cambiar la
lectura del parámetro desde la memoria de respaldo de alta velocidad al área de la memoria buffer del KV-XH16ML/
4 XH04ML, y luego ejecute una escritura de parámetro servo.

Ya que los parámetros almacenados en el área de la memoria interna, que incluyen el área de la memoria buffer, son
eliminados cuando la fuente de alimentación es desactivada, ejecute una escritura de parámetro servo antes de
desactivar la fuente de alimentación luego de cambiar los parámetros. Los parámetros almacenados en la memoria de
respaldo de alta velocidad se leen en la memoria buffer del KV-XH16ML/XH04ML cuando la fuente de alimentación es
activada y cuando se pide una lectura de parámetro servo de cada eje, y se escriben en la memoria de respaldo de alta
velocidad desde la memoria buffer cuando se pide una escritura de parámetro servo de cada eje.
Dentro del KV-XH16ML/XH04ML SerieS V2
Área de la memoria de
Área de la memoria interna respaldo de alta velocidad
Cuando la potencia
es ENCENDIDA Área de parámetros
Cuando se
Petición de cambia
Parámetros servo Parámetros servo Parámetros servo
lectura de
(Eliminada con la (Retenida con la (Retenida con la
parámetros servo
potencia APAGADA) potencia APAGADA) potencia APAGADA)
Cuando se
Petición de cambia
escritura de
parámetros servo

Cómo Cambiar los Parámetros
Los métodos de cambio de parámetros son de la siguiente manera.
Serie SV2
Software de soporte
de escalera KV STUDIO XXXXXXX

PC
(1)
(2)
Tarjeta de memoria Área de memoria de la copia de

KV-M16G seguridad de alta velocidad
KV-M4G
KV-M1G Parámetros
Memoria interna del servo
(2)
Diversos
parámetros
(3) Memoria
Programa de Escalera Memoria *1 flash ROM
intermedia
(4)
Pantalla táctil
de la Serie VT5
*1 La comunicación de datos entre la memoria flash ROM y la memoria interna, donde se almacenan los diversos
parámetros, se lleva a cabo cuando la fuente de alimentación es activada (flash ROM -> memoria interna) y
cuando se escribe en la memoria flash ROM (memoria interna -> flash ROM).
*2 Los datos pueden intercambiarse entre la memoria de respaldo de alta velocidad y la memoria interna cuando la
potencia es APAGADA, cuando se leen parámetros servo (memoria de respaldo de alta velocidad -> memoria
interna) o cuando se escriben parámetros servo (memoria interna -> memoria de respaldo de alta velocidad).
Los datos almacenados en la memoria interna serán eliminados cuando la potencia sea
Punto
APAGADA. Si es necesario almacenar los parámetros cambiados, asegúrese de escribir en la
memoria flash ROM y parámetros servo antes de que la potencia sea APAGADA.
Los contenidos de la Configuración KV-XH se almacenan en una tarjeta de memoria cuando se
guardan desde la ventana de acceso.

■ Métodos de cambio
(1) Herramienta de configuración (mediante la Unidad de CPU):
Los parámetros pueden cambiarse y monitorearse mediante la Unidad de CPU con la configuración KV-XH.
"Capítulo 14 HERRAMIENTA DE CONFIGURACIÓN DEL KV-XH", página 14-1
(2) Tarjeta de memoria (Unidad de CPU)
Los parámetros pueden guardarse en una tarjeta de memoria (KV-M16G/M4G/M1G) insertada en la Unidad de
CPU, y dichos parámetros pueden cambiarse y almacenarse desde la tarjeta de memoria (KV-M16G/M4G/M1G).
Consulte el Manual del usuario de la unidad CPU que esté utilizando para recibir más información al respecto.
4 (3) Programa en escalera "4-3 Cambiar parámetros con los Programas en Escalera", página 4-11
Los parámetros pueden cambiarse y monitorearse mediante los programas en escalera dentro del CPU. Estos
parámetros se refieren a los asignados a las memorias buffer.

(4) Pantalla táctil
Los parámetros pueden cambiarse y monitorearse mediante la pantalla táctil de la Serie VT5/VT3.
Al combinar los servoamplificadores de la Serie SV2 y el KV-XH16ML/XH04ML, los valores de los

Referencia
parámetros servo almacenados en la memoria de respaldo de alta velocidad del KV-XH16ML/
XH04ML también son cambiados luego de cambiar los parámetros servo en los servoamplificadores
con la herramienta de configuración de la Serie SV2.

Método de Configuración de Parámetros
A continuación, se describen los parámetros que pueden configurarse y monitorearse utilizando los métodos de cambio.
Pantalla táctil del(4) VT5/VT3

(3) Tarjeta de memoria (con Unidad de CPU
):
(2) Programa en escalera
(1) Herramienta de configuración (mediante 4
la Unidad de CPU )

Elemento de configuración (1) (2) (3) (4)
Point parameter R/W R/W R/W R/W
Configuración de Parámetro de sincronización R/W R/W R/W R/W
movimiento Configuración de leva R/W R/W R/W ×
Programa de la Unidad R/W × R/W ×
Configuración de parámetros de ejes R/W × R/W ×
Configuración común de la unidad R/W R/W R/W R/W
Configuración común del control de ejes R/W R/W R/W R/W
Configuración del
sistema Configuración común del control de
R/W R/W R/W R/W
posicionamiento
(Serie SV2)
R/W R/W R/W R/W
Parámetro servo*1
*1 Los parámetros servo pueden configurarse o monitorearse solo cuando se conecta el servoamplificador de la
Serie SV2 con el KV-XH16ML/XH04ML.
R/W : Configuración y monitoreo disponibles W : Solo para configuración

R : Solo para monitoreo × : Configuración y monitoreo no disponibles
(1) Herramienta de configuración (mediante la Unidad de CPU): Cambiar parámetros al conectar la PC y la Unidad de
CPU.
(2) Programa en escalera Cambiar configuración mediante el programa en escalera dentro de la Unidad de CPU .
(3) Tarjeta de memoria (con Unidad de CPU): Insertar tarjeta de memoria (KV-M16G/M4G/M1G) en la Unidad de
CPU y enviar parámetros desde la tarjeta de memoria (KV-M16G/M4G/M1G).
(4) Pantalla táctil del VT5/VT3 : Cambiar los parámetros desde la pantalla táctil de la Serie VT5/VT3 .
Según los diferentes tipos de parámetros, los cambios de algunos parámetros pueden asignarse a
Punto
la operación de inmediato y los cambios de algunos parámetros pueden asignarse a la operación
solo cuando cada relevador pasa de APAGADO -> ENCENDIDO. Para el intervalo de asignación de
cada parámetro para la operación de control, vea "Inicio/Fin de la Operación de punto",
página 4-10.

Intervalo de Asignación de Parámetros
Mientras se envía la configuración desde el KV STUDIO o mientras se cambia la memoria buffer con los parámetros
asignados desde el programa en escalera, el intervalo de asignación a la operación de control real se describe a
continuación.
Además, si ocurre un error en la verificación de la configuración de parámetros durante el intervalo de asignación,
ocurrirán errores relacionados con cada parámetro.
4 ● Configuración de movimiento
Configuración del control de posicionamiento

Parámetro de puntos : Cuando el relevador de inicio de control de posicionamiento pasa de APAGADO ->
ENCENDIDO, se lee del siguiente punto del control de posicionamiento
Configuración del control de sincronización

Parámetro de sincronización : Cuando el relevador de petición de inicio del control de sincronización pasa de
APAGADO -> ENCENDIDO, se cambian los parámetros (incluyendo control de
sincronización en curso)*1
Configuración de leva : Cuando el relevador de habilitar operación pasa de APAGADO -> ENCENDIDO,
Cuando se ejecuta un bloque de función para escribir datos de leva
Programa de la Unidad
Flujo : Cuando el relevador de habilitar operación pasa de APAGADO -> ENCENDIDO
*1 Algunos parámetros no pueden asignarse. Para más detalles, vea la lista de parámetros.
● Configuración del sistema

Parámetros de configuración
Configuración de parámetros de ejes : Cuando la potencia es ENCENDIDA o cuando el relevador de habilitar
operación pasa de APAGADO -> ENCENDIDO
I/O setting : Cuando la potencia es ENCENDIDA o cuando el relevador de habilitar
operación pasa de APAGADO -> ENCENDIDO
Configuración común de la unidad : Cuando la potencia es ENCENDIDA o cuando el relevador de habilitar

operación pasa de APAGADO -> ENCENDIDO</923>
Configuración común del control de eje : Cuando el relevador de habilitar operación pasa de APAGADO ->
ENCENDIDO
Configuración común del control de posicionamiento : El intervalo de asignación es diferente según los parámetros diferentes.
● Configuración del sistema (Configuración SV): Cuando se utilizan los servoamplificadores

de la Serie SV2
Parámetro servo*1 : Cuando se envía la configuración (herramienta de configuración) o cuando relevador

de petición de escritura de parámetros servo pasa de APAGADO -> ENCENDIDO,
cuando se cambian los parámetros de la unidad de la serie SV2

4-3 Cambiar parámetros con los Programas en Escalera
Esta sección describe cómo cambiar los parámetros del KV-XH16ML/XH04ML con el programa en escalera.
Lista de parámetros que pueden cambiarse con programas en escalera
Los parámetros asignados a las memorias buffer pueden cambiarse con programas en escalera.
Los parámetros que pueden cambiarse con los programas en escalera se describen a continuación.
○ : disponible ×: no disponible
Ladder program
Cambio monitoreo 4
Point parameter ○ ○

Configuración de Parámetro de sincronización ○ ○
movimiento Configuración de leva ○ ○
Programa de la Unidad × ×
Configuración de parámetros de ejes × ×
Configuración común de la unidad ○ ○
Configuración del Configuración común del control de ejes ○ ○
sistema Configuración común del control de
○ ○
posicionamiento
*1 *1
Parámetro servo ○ ○ *1
*1 Se puede llevar a cabo un cambio por lotes de los parámetros servo solo cuando el servoamplificador de la
Serie SV2 está conectado al KV-XH16ML/XH04ML.
Si se utiliza una lectura/escritura de 1 parámetro de punto servo, el número de parámetro puede especificarse
para cambiar/monitorear el parámetro del servoamplificador de otra compañía desde el programa en escalera.
Pasos de Configuración con Programas en Escalera
Para memorias buffer asignadas con parámetros, se pueden cambiar diversos parámetros utilizando comandos de
memoria buffer o instrucciones específicas de la unidad desde programas en escalera.
Aquí, tomaremos el caso de cambiar “Coordenadas de origen” de la configuración común de control de ejes (eje 1)
en 1000 como ejemplo para explicar los pasos para cambiar parámetros con programas en escalera.
Para configurar el procedimiento de cambio de coordinada objetivo o velocidad, vea "Inicio/Fin de

Referencia
la Operación de punto", página 7-38.
1 Verifique la configuración de un parámetro (coordenadas de origen) a cambiarse mediante la lista de parámetros.

■ Lista de configuración común del control de posición (4/5)
Rango de ajuste
Eje virtual
● Rango de ajuste (4/5)
Formato
Mapeo
Categoría Nombre Configuración del rango/contenidos
Eje virtual
Formato
Mapeo
Categoría Nombre Configuración del rango/contenidos

Predeter Predete de datos
(Valor numérico utiliza el búfer de memoria) de datos Coordenadas de origen
(Valor numérico utiliza el búfer de memoria)
-2147483648 a 2147483647 [unidad de coordenadas]

rminado
0 C 2W firmado ○
minado Coordenadas de la posición de inicio -2147483648 a 2147483647 [unidad de coordenadas] 0 C 2W firmado ○
Movimiento después de DOG ACTIVADO 0 a 2147483647 [unidad de coordenadas] 0 C 2W sin signo ×
Coordenadas de origen -2147483648 a 2147483647 [unidad de coordenadas] 0 C 2W firmado ○ 10: Tipo de conjunto de datos
9: Retorno de origen inmediato fase-Z
8: Interruptor de límite del flanco ascendente
Home position coordinate -2147483648 a 2147483647 [coordinate unit] 0 C 2W firmado ○ 7: Punto intermedio del sensor de origen
6: Flanco ascendente del sensor de origen
retorno
Modo de retorno de origen 5: Sensor de origen y fase-Z 0 C 1W sin signo ×
Movement after DOG ON 0 to 2147483647 [coordinate unit] 0 C 2W sin signod × de origen 4: Tipo brida (contrapresión)
3: Avance lento DOG (sin fase-Z)
2: Avance lento DOG (con fase-Z)
1: DOG (sin fase-Z)
0: DOG (con fase-Z)
Tiempo de permanencia de retorno de origen 0 a 32000 ms 0 C 1W sin signo ×
Umbral de tiempo de torque 0 a 65000 ms 0 C 1W sin signo ×
Umbral de torque 0 a 60000 (× 0. 01%) 10000 C 1W sin signo ×
A: Cuando se cambia el valor de ajuste
B: Cuando el relé de solicitud inicia la función especial cambia de DESACTIVADO a ACTIVADO
A: Cuando se cambia el valor de ajuste C: Cuando el relé de solicitud de retorno de origen, el relé de solicitud de movimiento a la posición inicial o el relé de solicitud de movimiento de origen de alta
velocidad cambia de DESACTIVADO a ACTIVADO, o cuando el bloque de retorno de origen del flujo comienza
B: Cuando el relé de solicitud inicia la función especial cambia de DESACTIVADO a ACTIVADO Tiempo de aceleración
/desaceleración
*1 aceleración/tiempo de retorno de origen *2 aceleración/tiempo de retorno de origen
1 a 2000000000, 2000000000: Acelerar inmediatamente 1 a 2000000000, 2000000000: acelera inmediatamente

Velocidad
C: Cuando el relé de solicitud de retorno de origen, el relé de solicitud de movimiento a la posición inicial o el relé de solicitud de movimiento de origen ([unidad de coordenadas]/s/ms) ([unidad de coordenadas]/s/ms)
Tiempo 0 a 65535 (ms), 0: Pare inmediatamente 0 a 65535 (ms), 0: Pare inmediatamente
de alta velocidad cambia de DESACTIVADO a ACTIVADO, o cuando el bloque de retorno de origen del flujo comienza *3 Se puede ajustar el filtro de salida mediante el período de control a los valores siguientes.
Ciclo de control Rango de ajuste

62.5 s 0 a 6 2 5 [ ms ]
125 s 0 a 1250 [ms]
250 s 0 a 2500 [ms]
500 s a 2 ms 0 a 5000 [ms]
● Dirección del búfer de memoria (#5800 arriba) (4/5)
Rango de configuración : -2147483648 a 2147483647

Formato de datos : 2 palabras, con signo
Intervalo de asignación : Cuando el relevador de petición de retorno a origen, el relevador de petición de movimiento
a posición de origen o el relevador de petición de movimiento a posición de origen a alta
velocidad pasa de APAGADO -> ENCENDIDO, o cuando el bloque de retorno a origen de
flujo inicia.

4-3 Cambiar parámetros con los Programas en Escalera
2 Verifique la dirección de la memoria buffer con los parámetros asignados a cambiarse.

Coordenadas de origen del eje 1 es #5836 o #5837 de la memoria buffer.
■ Lista de configuración común del control de posición (4/5)
● Rango de ajuste (4/5)
Rango de ajuste
Eje virtual
Formato
Mapeo
Categoría Nombre Configuración del rango/contenidos Predeterm
de datos
(Valor numérico utiliza el búfer de memoria) inado
Coordenadas de origen -2147483648 a 2147483647 [unidad de coordenadas] 0 C 2W firmado ○

Coordenadas de la posición de inicio -2147483648 a 2147483647 [unidad de coordenadas] 0 C 2W firmado○
Movimiento después de DOG ACTIVADO 0 a 2147483647 [coordinate unit] 0 C 2W sin signo ×
10: Tipo de conjunto de datos
9: Retorno de origen inmediato fase-Z
8: Interruptor de límite del flanco ascendente
7: Punto intermedio del sensor de origen
6: Flanco ascendente del sensor de origen
retorno
Modo de retorno 5: Sensor de origen y fase-Z 0 C 1W sin signo ×
de origen 4: Tipo brida (contrapresión)
de origen
3: Avance lento DOG (sin fase-Z)
2: Avance lento DOG (con fase-Z)
1: DOG (sin fase-Z)
0: DOG (con fase-Z)
Tiempo de permanencia de retorno de origen 0 a 32000 ms 0 C 1W sin signo ×
Umbral de tiempo de torque 0 a 65000 ms 0 C 1W sin signo ×
4
Umbral de torque 0 a 60000 (× 0. 01%) 10000 C 1W sin signo ×
A: Cuando se cambia el valor de ajuste
Dirección de memoria intermedia Consulte

B: Cuando el relé de solicitud inicia la función especial cambia de DESACTIVADO a ACTIVADO
Nombre C: Cuando el relé de solicitud de retorno de origen, el relé de solicitud de movimiento a la posición inicial o el relé de solicitud de movimiento de origen de alta
Número del eje 5 o superior la página

velocidad cambia de DESACTIVADO a ACTIVADO, o cuando el bloque de retorno de origen del flujo comienza
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 ・・ Tiempo de aceleración/

*1 aceleración/tiempo de retorno de origen *2 aceleración/tiempo de retorno de origen
desaceleración
#5836 #5936 #6036 #6136 ･･ #5836＋100 × (Número del eje -1) 1 a 2000000000, 2000000000: Acelerar inmediatamente 1 a 2000000000, 2000000000: acelera inmediatamente
Coordenadas de origen 8-6 Velocidad
([unidad de coordenadas]/s/ms) ([unidad de coordenadas]/s/ms)
#5837 #5937 #6037 #6137 ･･ #5837＋100 × (Número del eje -1) Tiempo 0 a 65535 (ms), 0: Pare inmediatamente 0 a 65535 (ms), 0: Pare inmediatamente
*3 Se puede ajustar el filtro de salida mediante el período de control a los valores siguientes.
Coordenadas de la #5838 #5938 #6038 #6138 ･･ #5838＋100 × (Número del eje -1) Ciclo de control Rango de ajuste
posición de inicio 8-8 62.5 s 0 a 6 2 5 [ ms ]
#5839 #5939 #6039 #6139 ･･ #5839＋100 × (Número del eje -1) 125 s 0 a 1250 [ms]
250 s 0 a 2500 [ms]
#5840 #5940 #6040 #6140 ･･ #5840＋100 × (Número del eje -1) 500 s a 2 ms 0 a 5000 [ms]
● Dirección del búfer de memoria (#5800 arriba) (4/5)
Dirección de memoria intermedia Consulte

Nombre
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 ・・ Número del eje 5 o superior la página
#5836 #5936 #6036 #6136 ･･ #5836＋100 × (Número del eje -1)
Coordenadas de origen 8-6
#5837 #5937 #6037 #6137 ･･ #5837＋100 × (Número del eje -1)
Coordenadas de la posición de inicio #5838 #5938 #6038 #6138 ･･ #5838＋100 × (Número del eje -1)
8-8
# 839 # 939 #6039 #6139
Puede verificar el mapa de dispositivo de la memoria buffer en el menú KV STUDIO: "Ayuda(H)" ->
Referencia
"Manuales relacionados(V)" -> "Unidad de Movimiento/Posicionamiento(P)" -> "Mapa de Dispositivo
KV-XH16ML/XH04ML(I)".
3 Escriba el valor cambiado mediante programas en escalera.

Los datos con signo de 2 palabras “+1000” se escriben en “coordenadas de origen” de la memoria buffer [Coordenada de
origen (#5836, #5837)] cuando el MR000 pasa de APAGADO a ENCENDIDO.
1000 se escribe en la DM0.
<Lista de mnemónicos>
MR000 MOV.L
LDP MR000
+1000 DM0
MOV.L +1000 DM0
UWRIT.L #1 #5836 DM0 #1
Número de datos a escribirse

(2 palabras)
UWRIT.L
#1 #5836 DM0 #1
Unit No. Número de

(Unidad 1) dispositivo principal
almacenado con los
Dirección principal de la memoria
datos escritos
buffer para datos a escribirse
• Comando UWRIT (comando de escritura en memoria buffer): escribir datos en memoria buffer de la
Referencia
unidad especificada.
• Los parámetros, luego de ser cambiados, son aginados a la operación de control cuando el relevador
de petición de retorno a origen, el relevador de petición de posición de origen o el relevador de petición
de movimiento a posición de origen a alta velocidad pasa de APAGADO -> ENCENDIDO, o cuando el
bloque de retorno a origen de flujo de movimiento inicia.
• Al especificar la dirección principal de la memoria buffer con un comando UWRIT/UREAD,
especifique solo el valor numérico, tal como 5000 o #5000 en lugar de UG5000.
• Si se utiliza una edición RT, se pueden ingresar los comentarios de memoria buffer para buscar y
especificar la dirección.

4-4 Lista de Memoria Buffer y Parámetros
Aquí se da una explicación sobre la memoria buffer y la configuración de parámetros asignados a la memoria buffer.
Descripción de Convenciones
Asignación
Intervalo para asignación de parámetros cambiados a operación de control
Modo de control
Posición: Modo de control de posicionamiento Velocidad: Modo control de velocidad Torque: Modo control de torque 4
○: Habilitar configuración ×: Inhabilitar configuración

Eje virtual
○: Configuración de eje virtual disponible -: Configuración de eje virtual no disponible

Área de Código de Terminación (Memoria buffer #0 a #1699)
■ Área básica Common
● Rango de configuración y dirección de memoria buffer
Atributo Rango de configuración

4 Nombre
R: Solo
lectura Setting
Cuando la
potencia es
Formato
de datos
Dirección
de memoria
Consulte
la página
del búfer
Blanco: R/W APAGADA
Código de error de la unidad R De 0 a 65535 0 1W sin signo #0 6-48

Detalle de erro de la unidad 1 R De 0 a 65535 0 1W sin signo #1 6-48
Detalle de erro de la unidad 2 R De 0 a 65535 0 1W sin signo #2 6-48
(Reservada para el sistema) — — 0 1W sin signo #3 —
Salida de contacto de sincronización 1 R De 0 a 65535 0 1W sin signo #4 6-48
Salida de contacto de sincronización 2 R De 0 a 65535 0 1W sin signo #5 6-48
Eje permitido de reinicio de estación esclava R De 0 a 65535 0 1W sin signo #6 6-48
(Reservada para el sistema) — — 0 1W sin signo #7 —
Código de error del programa de la
R De 0 a 65535 0 1W sin signo #8 6-48
unidad
Detalle de error del programa de la
R De 0 a 65535 0 1W sin signo #9 6-48
unidad 1
Detalle de error del programa de la
R De 0 a 65535 0 1W sin signo #10 6-48
unidad 2
Código de advertencia del programa de
R De 0 a 65535 0 1W sin signo #11 6-48
la unidad
Detalle de advertencia del programa de
R De 0 a 65535 0 1W sin signo #12 6-48
unidad 1
Detalle de advertencia del programa de
R De 0 a 65535 0 1W sin signo #13 6-48
unidad 2
Configuración de comunicación del ML- bit0～bit15： 0 1W sin signo #14 6-48
III prohibida ejes 1 a 16
(Reservada para el sistema) — — 0 1W sin signo #15 a #19 —
— De 0 a 65535 0 1W sin signo #20 a #51 6-48
Estado de ejecución de la ranura de 0 a 31
— De 0 a 65535 0 1W sin signo #52 a #83 6-48
Número de programa de la ranura de 0 a 31
(Reservada para el sistema) — — 0 1W sin signo #84 a #99 —

■ Área de código de terminación cada eje (1/4)
● Rango de configuración (1/4)
Modo de
control
Eje virtual
Atributo Formato
Velocidad
Posición
Nombre Cuando la
Torque
R: Solo lectura
Blanco: R/W de datos
Setting potencia es
APAGADA
Código de error de ejes R De 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
4
Código de advertencia de ejes R De 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○

Bit 0: Interruptor de límite en
dirección (+)
bit1: Interruptor de límite en
dirección (-)
bit2: Sensor de origen
bit3: Sensor de paro
bit4: Entrada externa del control de
sincronización
Condición de entrada/salida
R bit5: Reserva 0 1W sin signo ○ ○ ○ —
de ejes
bit6: Servo final
bit7: Servo listo
bit8: Alarma de la unidad
bit9: Reserva
bit10: Salida de interrupción
Bit11 a 13: Reserva
bit14: Servo ENCENDIDO
bit15: Reserva
0: Estado de monitor inhabilitado
1: Salida de pulso de posición en
curso (Normal)
2: Salida de pulso de posición en
curso (Desaceleración
automática final)
Estado del control de 3: Espera final del servo en curso
R 0 1W sin signo ○ — — ○
posicionamiento 4: Permanencia en curso
5: Tasa de deformación en
operación
6: Espera en curso
7: Espera APAGADO de código M
en curso
8: Paro en curso
Coordenada de comando R -2147483648 a 2147483647 Hold 2W con signo ○ ○ ○ ○
Velocidad de comando R -2147483648 a 2147483647 0 2W con signo ○ — — ○
Posición de comando R -2147483648 a 2147483647 Hold 2W con signo ○ ○ ○ ○
● Dirección de la memoria buffer (1/4)
Dirección de memoria del búfer

Consulte
Nombre Asignación de dirección
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 ・・ la página
para cada eje
Código de error de ejes #0100 #0200 #0300 #0400 ・・ #0100 + 100 × (Número de Eje -1) 6-48
Código de advertencia de ejes #0101 #0201 #0301 #0401 ・・ #0101 + 100 × (Número de Eje -1) 6-48
Condición de entrada/salida de ejes #0102 #0202 #0302 #0402 ・・ #0102 + 100 × (Número de Eje -1) 7-85
Estado del control de posicionamiento #0103 #0203 #0303 #0403 ・・ #0103 + 100 × (Número de Eje -1) 7-85
#0104 #0204 #0304 #0404 ・・ #0104 + 100 × (Número de Eje -1)
Coordenada de comando 6-25
#0105 #0205 #0305 #0405 ・・ #0105 + 100 × (Número de Eje -1)
#0106 #0206 #0306 #0406 ・・ #0106 + 100 × (Número de Eje -1)
Velocidad de comando —
#0107 #0207 #0307 #0407 ・・ #0107 + 100 × (Número de Eje -1)
#0108 #0208 #0308 #0408 ・・ #0108 + 100 × (Número de Eje -1)
Posición de comando 6-25
#0109 #0209 #0309 #0409 ・・ #0109 + 100 × (Número de Eje -1)

Modo de
control
Eje virtual
Atributo Formato
Velocidad
Posición
Nombre Cuando la
Torque
R: Solo lectura
Setting potencia es
APAGADA
4 Coordenada mecánica R -2147483648 a 2147483647 Hold 2W con signo ○ ○ ○ ○
Número de punto de
corriente del R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○

posicionamiento
Número de código M de
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
posicionamiento
Coordenada objetivo de
R -2147483648 a 2147483647 0 2W con signo ○ — — ○
posicionamiento
Velocidad heredada de
R -2147483648 a 2147483647 0 2W con signo ○ — — ○
posicionamiento
000: Modo de control de posicionamiento
(espera)
(eje maestro del control de
posicionamiento)
(control de posicionamiento)
(retorno a origen)
(mover la posición de inicio)
005: Modo de control de posicionamiento (JOG)
(control de seguimiento de
posicionamiento absoluto)
Modo de control actual R (control de seguimiento síncrono) 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
(control de sincronización)
100: Modo control de torque
101: Modo de control de torque
(programa de la unidad)
102: Modo de control de torque (ejecución
de prueba)
200: Modo control de velocidad
201: Modo de control de velocidad
(programa de la unidad)
202: Modo de control de velocidad
(ejecución de prueba)
300: Modo de control E/S del
MECHATROLINK-III
400: Modo de comando del
MECHATROLINK-III

Consulte
para cada eje
#0110 #0210 #0310 #0410 ・・ #0110 + 100 × (Número de Eje -1)
Coordenada mecánica 6-25
#0111 #0211 #0311 #0411 #0111 + 100 × (Número de Eje -1)
Número de punto de corriente
#0112 #0212 #0312 #0412 ・・ #0112 + 100 × (Número de Eje -1) 7-84
del posicionamiento
#0113 #0213 #0313 #0413 ・・ #0113 + 100 × (Número de Eje -1) 7-23
posicionamiento
Coordenada objetivo de #0114 #0214 #0314 #0414 ・・ #0114 + 100 × (Número de Eje -1)
7-59
posicionamiento #0115 #0215 #0315 #0415 ・・ #0115 + 100 × (Número de Eje -1)
Velocidad heredada de #0116 #0216 #0316 #0416 ・・ #0116 + 100 × (Número de Eje -1)
7-15
(Reservada para el sistema) #0118 #0218 #0318 #0418 ・・ #0118 + 100 × (Número de Eje -1) —
Modo de control actual #0119 #0219 #0319 #0419 ・・ #0119 + 100 × (Número de Eje -1) 7-85

Modo de
control
Eje virtual
Atributo Formato
Velocidad
Posición
Nombre Cuando la
Torque
R: Solo lectura
Setting potencia es
APAGADA
-2147483648 a 2147483647
4
Posición de retroalimentación R Hold 2W con signo ○ ○ ○ ○
([PLS])

-2147483648 a 2147483647
coordenada actual R Hold 2W con signo ○ ○ ○ ○
([Unidad de coordenada])
-2147483648 a 2147483647
Current speed R 0 2W con signo ○ ○ ○ ○
([Unidad de coordenada]/s)
Código de alarma de la unidad
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ —
delMECHATROLINK- III
Estado del MECHATROLINK-III R 0 a 4294967295 0 2W sin signo ○ ○ ○ —
Monitor de E/S del
R 0 a 4294967295 0 2W sin signo ○ ○ ○ —
MECHATROLINK-III
MECHATROLINK-III
CPRM_SEL_MON1 R 0 a 4294967295 0 2W sin signo ○ ○ ○ —
(Selección de monitor 1)
MECHATROLINK-III
CPRM_SEL_MON2 R 0 a 4294967295 0 2W sin signo ○ ○ ○ —
Monitor de valor del comando de
R 0 a 4294967295 ([0.01%]) 0 2W sin signo — — ○ —
límite de torque
Monitor de valor del comando de -2147483648 a 2147483647
R 0 2W con signo — — ○ —
prealimentación del torque ([0.01%])

Consulte
para cada eje
Posición de #0120 #0220 #0320 #0420 ・・ #0120 + 100 × (Número de Eje -1)
6-25
retroalimentación #0121 #0221 #0321 #0421 ・・ #0121 + 100 × (Número de Eje -1)
#0122 #0222 #0322 #0422 ・・ #0122 + 100 × (Número de Eje -1)
coordenada actual 6-25
#0123 #0223 #0323 #0423 ・・ #0123 + 100 × (Número de Eje -1)
#0124 #0224 #0324 #0424 ・・ #0124 + 100 × (Número de Eje -1)
Current speed —
#0125 #0225 #0325 #0425 ・・ #0125 + 100 × (Número de Eje -1)
Código de alarma de la unidad
#0126 #0226 #0326 #0426 #0126 + 100 × (Número de Eje -1) 6-43
delMECHATROLINK- III
Estado del #0128 #0228 #0328 #0428 ・・ #0128 + 100 × (Número de Eje -1)
5-31
MECHATROLINK-III #0129 #0229 #0329 #0429 ・・ #0129 + 100 × (Número de Eje -1)
5-31
Monitor E/S #0131 #0231 #0331 #0431 ・・ #0131 + 100 × (Número de Eje -1)
CPRM_SEL_MON1 5-31
#0133 #0233 #0333 #0433 ・・ #0133 + 100 × (Número de Eje -1)
CPRM_SEL_MON2 5-31
(Selección de monitor 2) #0135 #0235 #0335 #0435 ・・ #0135 + 100 × (Número de Eje -1)
Monitor de valor del #0136 #0236 #0336 #0436 ・・ #0136 + 100 × (Número de Eje -1)
7-84
comando de límite de torque #0137 #0237 #0337 #0437 ・・ #0137 + 100 × (Número de Eje -1)
Monitor de valor del comando #0138 #0238 #0338 #0438 ・・ #0138 + 100 × (Número de Eje -1)
19-4
de prealimentación del torque #0139 #0239 #0339 #0439 ・・ #0139 + 100 × (Número de Eje -1)

Modo de
control
Eje virtual
Atributo
Formato
Velocidad
Nombre
Posición
R: Solo Cuando la
Torque
lectura de datos
Blanco: R/W Setting potencia es
APAGADA
4 Monitor de valor del comando de
R 0 a 4294967295 ([0.01min-1]) 0 2W sin signo ○ — — ○
límite de velocidad
Monitor de valor del comando de -2147483648 a 2147483647

R 0 2W con signo ○ — — ○
prealimentación de la velocidad ([0.01min-1])
Monitor de velocidad de -2147483648 a 2147483647
R 0 2W con signo ○ ○ ○ —
retroalimentación ([0.01min-1])
Monitor de torque de -2147483648 a 2147483647
R 0 2W con signo ○ ○ ○ —
retroalimentación ([0.01%])
Monitor de desviación de -2147483648 a 2147483647
R 0 2W con signo ○ — — —
posicionamiento ([PLS])
Monitor de índice de carga*1 R 0 a 4294967295 ([%]) 0 2W sin signo ○ ○ ○ —
Monitor de corriente pico*1 R 0 a 4294967295 ([%]) 0 2W sin signo ○ ○ ○ —
Monitor de índice de carga
R 0 a 4294967295 ([%]) 0 2W sin signo ○ ○ ○ —
regenerativa*1
coordenada actual cuando se 0 a 4294967295 ([Unidad de
R 0 2W sin signo ○ ○ ○ —
detecta el Sensor de paro coordenada])
Número de veces de la detección
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ —
del Sensor de paro
*1 Los monitores están disponibles solo cuando el dispositivo conectado es la serie SV2.

Consulte
para cada eje
comando de límite de 19-4
#0141 #0241 #0341 #0441 ・・ #0141 + 100 × (Número de Eje -1)
velocidad
comando de prealimentación 19-4
de la velocidad #0143 #0243 #0343 #0443 ・・ #0143 + 100 × (Número de Eje -1)
Monitor de velocidad de #0144 #0244 #0344 #0444 ・・ #0144 + 100 × (Número de Eje -1)
7-84
Monitor de torque de #0146 #0246 #0346 #0446 ・・ #0146 + 100 × (Número de Eje -1)
7-84
Monitor de desviación de #0148 #0248 #0348 #0448 ・・ #0148 + 100 × (Número de Eje -1)
7-84
#0150 #0250 #0350 #0450 ・・ #0150 + 100 × (Número de Eje -1)
Monitor de índice de carga 7-84
#0151 #0251 #0351 #0451 ・・ #0151 + 100 × (Número de Eje -1)
#0152 #0252 #0352 #0452 ・・ #0152 + 100 × (Número de Eje -1)
Monitor de corriente pico 7-84
#0153 #0253 #0353 #0453 ・・ #0153 + 100 × (Número de Eje -1)
Monitor de índice de carga #0154 #0254 #0354 #0454 ・・ #0154 + 100 × (Número de Eje -1)
7-84
regenerativa #0155 #0255 #0355 #0455 ・・ #0155 + 100 × (Número de Eje -1)
coordenada actual cuando #0156 #0256 #0356 #0456 ・・ #0156 + 100 × (Número de Eje -1)
se detecta el Sensor de 6-36
paro #0157 #0257 #0357 #0457 ・・ #0157 + 100 × (Número de Eje -1)
Número de veces de la
detección del Sensor de #0158 #0258 #0358 #0458 ・・ #0158 + 100 × (Número de Eje -1) 6-36
paro
#0159 #0259 #0359 #0459 ・・ #0159 + 100 × (Número de Eje -1)
(Reservada para el
：：：：・・： —
sistema)
#0199 #0299 #0399 #0499 ・・ #0199 + 100 × (Número de Eje -1)

Área de Control (Memoria buffer de #2000 a #3699)
■ Área de control de datos Common
● Rango de configuración
Rango de configuración Modo de

control
Eje virtual
Atributo Formato 4
Velocidad
Posición
Nombre
Torque
R: Solo lectura
Blanco: R/W
Cuando la de datos
Setting potencia es

APAGADA
Inhabilitar factor de interrupción 0: Interrumpible 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○

de la unidad de 1 a 16 Excepto 0: Inhabilitar interrupción
Eliminar factor de interrupción 0: Interrumpible 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
de la unidad de 1 a 16 1: Inhabilitar interrupción
● Dirección de memoria del búfer

Nombre Dirección de memoria del búfer Consulte la página
Inhabilitar factor de interrupción de la unidad de 1 a 16 #2000 a 2015 13-5
Eliminar factor de interrupción de la unidad de 1 a 16 #2016 a 2031 13-5
■ Área de control cada eje (1/3)


control
Eje virtual
Atributo
Velocidad
Formato
Posición
R: Solo
Nombre
Torque
lectura Cuando la de datos
APAGADA
Número de punto de inicio 1 a 100 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○

del posicionamiento
100: Modo de control de torque:
Cambio*1en el modo de 200: Modo de control de velocidad:
control 300: Modo de control E/S del 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
MECHATROLINK-III
400: Modo de comando del
MECHATROLINK-III
Cambiar coordenadas de -2147483648 a 2147483647 0 2W con signo ○ ○ ○ ○
corriente
Cambiar coordenada
objetivo de posicionamiento -2147483648 a 2147483647 0 2W con signo ○ — — ○
(coordenada)
Cambiar coordenada -1: No cambiar la velocidad
objetivo de posicionamiento 1 a 2000000000 -1 2W con signo ○ — — ○
(velocidad)
El eje virtual no es compatible con el modo de control MECHATROLINK-III E/S ni con el modo de
Punto
comando MECHATROLINK-III.
Nombre Consulte
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 ・ Asignación de dirección la página
・ para cada eje
Número de punto de inicio #2100 #2200 #2300 #2400 ・・ #2100 + 100 × (Número de Eje -1) 7-35
del posicionamiento
Cambio en el modo de #2101 #2201 #2301 #2401 ・・ #2101 + 100 × (Número de Eje -1) 5-18
control
Cambiar coordenadas de #2102 #2202 #2302 #2402 ・・ #2102 + 100 × (Número de Eje -1)
corriente 7-53
#2103 #2203 #2303 #2403 ・・ #2103 + 100 × (Número de Eje -1)
Cambiar coordenada #2104 #2204 #2304 #2404 ・・ #2104 + 100 × (Número de Eje -1)
objetivo de posicionamiento 7-59
(coordenada) #2105 #2205 #2305 #2405 ・・ #2105 + 100 × (Número de Eje -1)
Cambiar coordenada #2106 #2206 #2306 #2406 ・・ #2106 + 100 × (Número de Eje -1)
objetivo de posicionamiento 7-59
(velocidad) #2107 #2207 #2307 #2407 ・・ #2107 + 100 × (Número de Eje -1)

Modo de
Eje virtual
Atributo control
Formato
Velocidad
Nombre R: Solo Cuando la
Posición
Torque
lectura de datos
APAGADA
4 Cambiar velocidad de
posicionamiento
0 a 2000000000 0 2W con signo ○ — — ○
Desbordamiento de velocidad
0 a 300% 100 1W sin signo ○ — — ○
de posicionamiento
0: Reserva
1: Control de seguimiento de
Seleccionar función especial 0 1W sin signo ○ — — ○
posicionamiento absoluto
2: Control de seguimiento síncrono
Control de seguimiento de
posicionamiento absoluto/ -2147483648 a 2147483647 0 2W con signo ○ — — ○
valor de comando
tipo síncrono/ valor de -2147483648 a 2147483647 -1 2W con signo ○ — — ○
comando
Conmutación de ganancia 0 a 15 0 1W sin signo ○ ○ ○ —

Consulte
para cada eje
Cambiar velocidad de #2108 #2208 #2308 #2408 ・・ #2108 + 100 × (Número de Eje -1)
7-55
#2110 #2210 #2310 #2410 ・・ #2110 + 100 × (Número de Eje -1) 7-55
de posicionamiento
Seleccionar función especial #2111 #2211 #2311 #2411 ・・ #2111 + 100 × (Número de Eje -1) 7-86
Control de seguimiento de #2112 #2212 #2312 #2412 ・・ #2112 + 100 × (Número de Eje -1)
posicionamiento absoluto/ 7-89
#2113 #2213 #2313 #2413 ・・ #2113 + 100 × (Número de Eje -1)
valor de comando
Control de seguimiento de #2114 #2214 #2314 #2414 ・・ #2114 + 100 × (Número de Eje -1)
tipo síncrono/ valor de 7-93
comando #2115 #2215 #2315 #2415 ・・ #2115 + 100 × (Número de Eje -1)
Conmutación de ganancia #2116 #2216 #2316 #2416 ・・ #2116 + 100 × (Número de Eje -1) 7-83

Atributo Cuando la Formato de
Nombre R: Solo lectura
Blanco: R/W Setting potencia es datos
APAGADA
Comando de velocidad del -2147483648 a 2147483647
0 2W con signo
[0.01 min-1] (*1)
control de velocidad
Límite de torque del control de 0 a torque máximo [0.01%]
FFFFFFFFH 2W sin signo
4
velocidad FFFFFFFFH: Sin límite de torque

Prealimentación de torque del
-2147483648 a 2147483647 [0.01%] 0 2W con signo
Comando de torque del control
-2147483648 a 2147483647 [0.01%] 0 2W con signo
de torque
-1
Límite de velocidad del control 0 a velocidad máxima [0.01min ] (*1)
de torque FFFFFFFFH: Sin límite de velocidad
Límite de torque del control de 0 a torque máximo [0.01%]
posicionamiento FFFFFFFFH: Sin límite de torque
Prealimentación de velocidad del -2147483648 a 2147483647
0 2W con signo
control de posicionamiento [0.01 min-1] (*1)
Prealimentación de torque del
-2147483648 a 2147483647 [0.01%] 0 2W con signo
MECHATROLINK-III　SVCMD_IO 0H a FFFFFFFFH 0 2W sin signo
*1 Si el tipo de motor es motor línea, entonces la unidad se convierte en [0.001mm/s].

Consulte
para cada eje
Comando de velocidad del #2118 #2218 #2318 #2418 ・・ #2118 + 100 × (Número de Eje -1)
11-2
control de velocidad #2119 #2219 #2319 #2419 ・・ #2119 + 100 × (Número de Eje -1)
Límite de torque del control #2120 #2220 #2320 #2420 ・・ #2120 + 100 × (Número de Eje -1)
11-2
de velocidad #2121 #2221 #2321 #2421 ・・ #2121 + 100 × (Número de Eje -1)
Prealimentación de torque #2122 #2222 #2322 #2422 ・・ #2122 + 100 × (Número de Eje -1)
5-36
del control de velocidad #2123 #2223 #2323 #2423 ・・ #2123 + 100 × (Número de Eje -1)
Comando de torque del #2124 #2224 #2324 #2424 ・・ #2124 + 100 × (Número de Eje -1)
11-7
control de torque #2125 #2225 #2325 #2425 ・・ #2125 + 100 × (Número de Eje -1)
Límite de velocidad del #2126 #2226 #2326 #2426 ・・ #2126 + 100 × (Número de Eje -1)
11-7
control de torque #2127 #2227 #2327 #2427 ・・ #2127 + 100 × (Número de Eje -1)
Límite de torque del control #2128 #2228 #2328 #2428 ・・ #2128 + 100 × (Número de Eje -1)
7-86
de posicionamiento #2129 #2229 #2329 #2429 ・・ #2129 + 100 × (Número de Eje -1)
Prealimentación de #2130 #2230 #2330 #2430 ・・ #2130 + 100 × (Número de Eje -1)
velocidad del control de 5-37
Prealimentación de torque #2132 #2232 #2332 #2432 ・・ #2132 + 100 × (Número de Eje -1)
del control de 5-37
#2133 #2233 #2333 #2433 ・・ #2133 + 100 × (Número de Eje -1)
posicionamiento
MECHATROLINK-III　 #2134 #2234 #2334 #2434 ・・ #2134 + 100 × (Número de Eje -1)
5-33
SVCMD_IO #2135 #2235 #2335 #2435 ・・ #2135 + 100 × (Número de Eje -1)
#2136 #2236 #2336 #2436 ・・ #2136 + 100 × (Número de Eje -1)
(Reservada para el
: : : : ・・ : —
sistema)
#2199 #2299 #2399 #2499 ・・ #2199 + 100 × (Número de Eje -1)

Área de Código de Terminación (Memoria buffer #4000 a #4849)
■ Área del código de terminación Common
● Rango de configuración y dirección de memoria buffer
4 Nombre
Atributo
R: Solo lectura
Cuando la Formato de
datos
Dirección
de memoria
Consulte
la página
Blanco: R/W Setting potencia es del búfer
APAGADA
Código de terminación de
R 0 a 65535 0 1W sin signo #4000 6-46
escritura de memoria flash ROM
Código de terminación de petición
de cambio del parámetro de salida R 0 a 65535 0 1W sin signo #4001 10-67
de contacto de sincronización
Código de terminación de lectura
R 0 a 65535 0 1W sin signo #4006 16-20
de generación automática de leva
escritura de generación R 0 a 65535 0 1W sin signo #4007 16-20
automática de leva
R ー 0 1W sin signo #4008
(Reservada para el sistema) : : : : : —
R ー 0 1W sin signo #4049

Rango de Modo de
configuración control
Eje virtual
Atributo
Formato
Velocidad
Nombre
Posición
R: Solo Cuando la de datos
Torque
lectura
APAGADA
Código de terminación del inicio del control de
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
4
posicionamiento

Código de terminación de cambio de coordenada
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
actual
Código de terminación de cambio de coordenada
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
objetivo de posicionamiento
Código de terminación de cambio de velocidad de
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
posicionamiento
Código de terminación de paro por desaceleración R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
Código de terminación de reinicio de la operación
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
de posicionamiento
Código de terminación de ejecución del siguiente
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
punto forzado del posicionamiento
Código de terminación de interrupción de la
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
operación continua del posicionamiento
Código de terminación de paro de ángulo
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
Código de terminación de retorno a origen R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
Código de terminación de movimiento a posición de inicio R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
Código de terminación movimiento de alta
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
velocidad a origen
Código de terminación de enseñanza R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○

Consulte
para cada eje
Código de terminación del inicio del
#4050 #4100 #4150 #4200 ・・ #4050 + 50 × (Número de Eje -1) 7-35
Código de terminación de cambio de
#4052 #4102 #4152 #4202 ・・ #4052 + 50 × (Número de Eje -1) 7-53
coordenada actual
#4053 #4103 #4153 #4203 ・・ #4053 + 50 × (Número de Eje -1) 7-59
coordenada objetivo de posicionamiento
#4054 #4104 #4154 #4204 ・・ #4054 + 50 × (Número de Eje -1) 7-55
velocidad de posicionamiento
Código de terminación de paro por
#4055 #4105 #4155 #4205 ・・ #4055 + 50 × (Número de Eje -1) 7-50
desaceleración
Código de terminación de reinicio de la
#4056 #4106 #4156 #4206 ・・ #4056 + 50 × (Número de Eje -1) 7-50
Código de terminación de ejecución
del siguiente punto forzado del #4057 #4107 #4157 #4207 ・・ #4057 + 50 × (Número de Eje -1) 7-67
posicionamiento
Código de terminación de interrupción de
#4058 #4108 #4158 #4208 ・・ #4058 + 50 × (Número de Eje -1) 7-65
la operación continua del posicionamiento
Código de terminación de paro de ángulo
#4059 #4109 #4159 #4209 ・・ #4059 + 50 × (Número de Eje -1) 7-62
Código de terminación de retorno a origen #4060 #4110 #4160 #4210 ・・ #4060 + 50 × (Número de Eje -1) 8-10
#4061 #4111 #4161 #4211 ・・ #4061 + 50 × (Número de Eje -1) 7-76
movimiento a posición de inicio
Código de terminación movimiento de
#4062 #4112 #4162 #4212 ・・ #4062 + 50 × (Número de Eje -1) 8-12
alta velocidad a origen
Código de terminación de enseñanza #4063 #4113 #4163 #4213 ・・ #4063 + 50 × (Número de Eje -1) 7-82


control
Eje virtual
Atributo
Velocidad
Formato
Posición
Nombre
Torque
R: Solo lectura Cuando la de datos
Blanco: R/W
Setting potencia es
APAGADA
4 Código de terminación de iniciar

R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
función especial
Código de terminación de liberar

función especial R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
Código de terminación de cambiar

modo de control R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
Código de terminación de iniciar R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○

control de sincronización
Código de terminación de liberar R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
leva de sincronización
Código de terminación de reconectar
clutch límite de torque de R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — ○
sincronización
Código de terminación de lectura de
punto simple de parámetro servo R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ —
Código de terminación de escritura R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ —

de punto simple de parámetro servo
Código de terminación de reinicio de R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ —
estación esclava
comunicaciones de comando del R 0 a 65535 0 1W sin signo — — — —
MECHATROLINK-III
Código de terminación de lectura del
parámetro servo R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ —
Código de terminación de escritura

del parámetro servo R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ —

Nombre Consulte
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 ・・ Asignación de dirección
para cada eje
la página
Código de terminación de iniciar #4065
#4115 #4165 #4215 ・・ #4065 + 50 × (Número de Eje -1) 7-86
función especial
#4066 #4116 #4166 #4216 ・・ #4066 + 50 × (Número de Eje -1) 7-87
liberar función especial
#4067 #4117 #4167 #4217 ・・ #4067 + 50 × (Número de Eje -1) 5-20
cambiar modo de control
Código de terminación de iniciar #4068 #4118 #4168 #4218
control de sincronización ・・ #4068 + 50 × (Número de Eje -1) 10-26
liberar control de sincronización #4069 #4119 #4169 #4219 ・・ #4069 + 50 × (Número de Eje -1) 10-26
cambio de leva de #4070 #4120 #4170 #4220 ・・ #4070 + 50 × (Número de Eje -1) 10-61
sincronización
reconectar clutch límite de #4071 #4121 #4171 #4221 ・・ #4071 + 50 × (Número de Eje -1) 10-58
torque de sincronización
lectura de punto simple de #4072 #4122 #4172 #4222 ・・ #4072 + 50 × (Número de Eje -1) 5-25
parámetro servo
escritura de punto simple de #4073 #4123 #4173 #4223 ・・ #4073 + 50 × (Número de Eje -1) 5-25
parámetro servo
Código de terminación de #4074 #4124 #4174 #4224
reinicio de estación esclava ・・ #4074 + 50 × (Número de Eje -1) 5-29
comunicaciones de comando #4075 #4125 #4175 #4225 ・・ #4075 + 50 × (Número de Eje -1) 12-4
del MECHATROLINK-III
#4076 #4126 #4176 #4226 ・・ #4076 + 50 × (Número de Eje -1) 5-22


Nombre Consulte
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 ・・ Asignación de dirección
para cada eje
la página
escritura del parámetro servo #4077 #4127 #4177 #4227 ・・ #4077 + 50 × (Número de Eje -1) 5-22
#4078 #4128 #4178 #4228 ・・ #4078 + 50 × (Número de Eje -1)

(Reservada para el sistema) : : : : ・・ : －
#4089 #4139 #4189 #4239 ・・ #4089 + 50 × (Número de Eje -1)
4

Modo de
control
Eje virtual
Atributo Formato
Velocidad
Posición
Nombre Cuando la
Torque
R: Solo lectura
Setting potencia es
APAGADA
Información detallada de error 1 R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
Información detallada de error 2 R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
Información detallada de advertencia 1 R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
Información detallada de advertencia 2 R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○

Consulte
para cada eje
Información detallada de
#4090 #4140 #4190 #4240 ・・ #4090 + 50 × (Número de Eje -1) 6-48
error 1
#4091 #4141 #4191 #4241 ・・ #4091 + 50 × (Número de Eje -1) 6-48
error 2
#4092 #4142 #4192 #4242 ・・ #4092 + 50 × (Número de Eje -1) 6-48
advertencia 1
#4093 #4143 #4193 #4243 ・・ #4093 + 50 × (Número de Eje -1) 6-48
advertencia 2
#4094 #4144 #4194 #4244 ・・ #4094 + 50 × (Número de Eje -1)
(Reservada para el sistema) : : : : ・・ : －
#4099 #4149 #4199 #4249 ・・ #4099 + 50 × (Número de Eje -1)

Dominio de Tiempo del Procesamiento delPeriodo de Control(Memoria buffer de #4972 a #4975)
■ Dominio de Tiempo del Procesamiento del Periodo de Control Common
Modo de
4 Rango de configuración
control
Eje virtual
Atributo
Formato
Velocidad
Posición
Torque
de datos
lectura
APAGADA
Tiempo de ejecución de
procesamiento del periodo de 0 a 21474813647 0 2W sin signo ○ ○ ○ ○
control (valor de corriente) [0.1 µs]
Tiempo de ejecución de
procesamiento del periodo de 0 a 21474813647 0 2W sin signo ○ ○ ○ ○
control (valor máximo) [0.1 µs]
● Dirección de memoria del búfer
Nombre Dirección de memoria del búfer Consulte la página

Tiempo de ejecución de procesamiento del
#4972 5-2
periodo de control (valor de corriente) [0.1 µs]
Tiempo de ejecución de procesamiento del
#4974 5-2
periodo de control (valor máximo) [0.1 µs]

Generalidades de la Configuración Común del Control de Ejes
La configuración común del control de ejes se refiere a la configuración común para el control de ejes múltiple, tal
como configuración relacionada con las coordenadas. Para la función común del control de ejes, vea "Capítulo 6
FUNCIONES/CONFIGURACIÓN COMUNES DEL CONTROL DE EJES"
■ Lista de configuración común del control de ejes (1/4)
● Rango de configuración (1/4) 4

Modo de
Asignación
control
Eje virtual
Formato
Rango de configuración/
Velocidad
Posición
Categoría Nombre de datos/
Torque
contenidos bit position
Defecto
(El valor numérico utiliza la
memoria buffer)
(Reservada para el
― ― ― 15 a 10 ― ― ― ―
sistema)
10: Inhabilitar (dirección (-))
Selección cercana de
01: Inhabilitar (dirección (+)) 00 A,B 9, 8 ○ ― ― ○
ángulo de rotación*1
00: Habilitar
11: PLS
Unidad de
10 grados 11 A,B 7, 6 ○ ○ ○ ○
coordenada
00: mm
0000： 1
Transformación 0001： 0.1
de coordenada 0010： 0.01 bit
de la unidad 0011： 0.001
Ubicación decimal*2 0100： 0.0001 0000 A,B 5a2 ○ ○ ○ ○
0101： 0.00001
0110： 0.000001
0111： 0.0000001
1000： 0.00000001
1001： 0.000000001
Visualización en 360 1: Enable
0 A,B 1 ○ ○ ○ ○
grados*3 0: Inhabilitar
(Reservada para el
― ― ― 0 ― ― ― ―
sistema)
A: cuando la potencia es ENCENDIDA, B: Cuando el relevador de habilitar operación pasa de APAGADO -> ENCENDIDO
*1 Habilitada cuando “Unidad de coordenada” se configura en “grados” y “Visualización en 360 grados” se
configura en “Habilitar”.
*2 Para que “Visualización en 360 grados” se configure en “Habilitar”, si se configura en más de 6 ubicaciones
decimales, ocurrirá un error cuando el relevador de habilitar operación pase de APAGADO -> ENCENDIDO.
*3 Habilitada solo cuando la “Unidad de coordenada” se configura en “grados”.
● Dirección de la memoria buffer (#5000 superior) (1/4)
Dirección de memoria del búfer Consulte

Nombre
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 ・・ Eje número 5 o superior la página
(Reservada para el
・・ ―
sistema)
Selección cercana de
6-12
ángulo de rotación
Unidad de #5000 #5050 #5100 #5150
6-11
coordenada #5000 + 50 × (Número de Eje -1)
Ubicación decimal 6-11
Visualización en 360
6-11
grados
(Reservada para el
#5001 #5051 #5101 #5151 #5001 + 50 × (Número de Eje -1) ―
sistema)

Modo de
Asignación
control
Eje virtual
Formato de
Velocidad
Posición
Categoría Nombre datos/
Torque
contenidos
Defecto bit position
4 Denominador de
memoria buffer)
transformación de 1 a 2000000000 1 A,B 2W sin signo ○ ○ ○ ○

Transformación
coordenadas
de coordenada
Numerador de
de la unidad
transformación de 1 a 2000000000 1 A,B 2W sin signo ○ ○ ○ ○
coordenadas
Sistema de coordenada 1: Sistema mecánico
0 A,B 1W sin signo ○ ― ― ○
del límite suave 0: Sistema lógico
(Reservada para el
― ― ― 15 a 2 ― ― ― ―
sistema)
Límite suave (+) 0: Inhabilitar 0 A,B 1 ○ ― ― ○
Límite suave bit
Límite suave (-) 1: Enable 0 A,B 0 ○ ― ― ○
Coordenada (+) del
0 A,B 2W con signo ○ ― ― ○
límite suave -2147483648 a 2147483647
Coordenada (-) del [unidad de coordenada]
0 A,B 2W con signo ○ ― ― ○
límite suave
(Reservada para el
― ― ― ― 15 ― ― ― ―
sistema)
Error del interruptor de 0: Configurado como un error de eje
Error de eje 0 A,B bit 14 ○ ― ― ○
límite 1: No configurado como un error de eje
(Reservada para el
― ― ― ― 13 a 0 ― ― ― ―
sistema)
Dirección de memoria del búfer Consulte la

Nombre
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 ・・ Eje número 5 o superior página
Denominador de #5002 #5052 #5102 #5152 ・・ 5002 + 50 × (Eje número -1)
transformación de 6-12
coordenadas #5003 #5053 #5103 #5153 ・・ 5003 + 50 × (Eje número -1)
Numerador de #5004 #5054 #5104 #5154 ・・ 5004 + 50 × (Eje número -1)

transformación de 6-12
Sistema de coordenada
#5006 #5056 #5106 #5156 ・・ 5006 + 50 × (Eje número -1) 6-12
del límite suave
Límite suave (+) ・・ 6-12
#5007 #5057 #5107 #5157 5007 + 50 × (Eje número -1)
Límite suave (-) ・・ 6-12
Coordenada (+) del límite #5008 #5058 #5108 #5158 ・・ 5008 + 50 × (Eje número -1)
6-13
suave #5009 #5059 #5109 #5159 ・・ 5009 + 50 × (Eje número -1)
Coordenada (-) del límite #5010 #5060 #5110 #5160 ・・ 5010 + 50 × (Eje número -1)
6-13
suave #5011 #5061 #5111 #5161 ・・ 5011 + 50 × (Eje número -1)
Error del interruptor de
#5012 #5062 #5112 #5162 ・・ 5012 + 50 × (Eje número -1) 6-13
límite

Asignación
Eje virtual
Rango de configuración/ Formato de
Categoría Nombre contenidos datos/bit
Defecto
(El valor numérico utiliza la position
memoria buffer)
Sistema de detección de
―
0: INC
― ― 15 a 14 ―
4
0 A,B bit 13 ○
posicionamiento absoluto 1: ABS

(Reservada para el sistema) ― ― ― 12 a 11 ―
Método de paro
0: Detener inmediatamente
(relevador de habilitar 1 A,B 10 ○
1: Deceleration stop
operación APAGADO) bit
0: Detener inmediatamente
Método de paro (límite suave) 1 A,B 9 ○
Función de
(Reservada para el sistema) ― ― ― 8 ―
control de
ejes 0: Detener inmediatamente
Método de paro (otros errores) 1 A,B bit 7 ○
1: (+) comando hacia adelante
Dirección de rotación del motor 1 A,B 5 ×
0: (+) comando en reversa
00: Servo APAGADO de inmediato
bit
01: Servo APAGADO luego de
Intervalo de servo APAGADO 1 A,B 4a3 ×
paro de ejes
10: Servo no APAGADO
(Reservada para el sistema) ― ― ― 2a0 ―

Nombre
Sistema de detección de
5-15
posicionamiento absoluto
Método de paro
(relevador de habilitar operación 6-14
APAGADO) #5013 #5063 #5113 #5163 ・・ #5013 + 50 × (Número de Eje -1)
Método de paro (límite suave) 6-14
Método de paro (otros errores) 6-14
Dirección de rotación del motor 6-14
Intervalo de servo APAGADO 6-15

Modo de
Asignación
control
Eje virtual
Rango de configuración/ Formato
Velocidad
Posición
Categoría Nombre
Torque
contenidos de datos
Defecto
(El valor numérico utiliza
4 Tiempo de verificación de
la memoria buffer)
0 a 65535 ms 0 A,B 1W sin signo ○ × × ×
final de servo
Movimiento de 0 a 65535 [unidad de

Función de 0 A,B 1W sin signo ○ ○ ○ ×
compensación de holgura coordenada]
control de
ejes Valor del umbral de
velocidad en el momento
0 a 65536 [min-1] 50 A,B 1W sin signo ○ ○ ○ ×
del cambio del modo del

Nombre
Tiempo de verificación de
#5014 #5064 #5114 #5164 ・・ 5014 + 50 × (Eje número -1) 6-15
final de servo
Movimiento de
#5015 #5065 #5115 #5165 ・・ 5015 + 50 × (Eje número -1) 6-15
compensación de holgura
Valor del umbral de
velocidad en el momento del
#5020 #5070 #5120 #5170 ・・ 5020 + 50 × (Eje número -1) 6-16
cambio del modo del control
de posicionamiento

Lista de Configuración Común del Control de Posicionamiento
La configuración común del control de posicionamiento se refiere a la configuración común para la función (modo) de
control de posicionamiento, tal como la configuración de velocidad.
■ Lista de configuración común del control de posicionamiento (1/5)

Rango de configuración 4
Asignación
Eje virtual
Formato de
Categoría Nombre Rango de configuración/contenidos datos/

(El valor numérico utiliza la Defecto bit position
memoria buffer)
(Reservada para el
― ― ― 15 a 5 ―
sistema)
Selección de cambio de 1: Conexión de velocidad del punto siguiente
0 A bit 4 ○
velocidad 0: Conexión de velocidad del punto de corriente
Acceleration/deceleration 1: Time
0 A 3 ○
time 0: Tasa
Seleccionar velocidad de 1: Velocidad de eje maestro
0 A bit 2 ○
interpolación lineal 0: Velocidad sintetizada
Common Seleccionar velocidad de 1: Velocidad sintetizada de arco
0 A 1 ○
interpolación helicoidal 0: Velocidad sintetizada de 3 ejes
(Reservada para el sistema) ― ― ― ― ―
(Reservada para el sistema) ― ― ― ― 15 a 6 ―
Selección de ejecución de 00: Priorizar ejecución de dimensionamiento
01: Ejecución de dimensionamiento dentro
dimensionamiento luego de la 10 A bit 5a4 ○
del alcance de la coordenada objetivo
entrada del sensor de término 10: Priorizar tasa/tiempo de desaceleración
(Reservada para el sistema) ― ― ― ― 3a0 ―
Velocidad de inicio operativo 0 to 2000000000 ([unidad de coordenada]/s) 0 A 2W sin signo ○
Velocidad operativa máxima 1 to 2000000000 ([unidad de coordenada]/s) 50000 A,B 2W sin signo ○
Aceleración/tiempo Dependiendo de la configuración de
10 A 2W sin signo ○
operativo aceleración/desaceleración*1
Velocidad Desaceleración/tiempo Dependiendo de la configuración de
de operativo aceleración/desaceleración*2
operración Tasa SIN de
1 a 100% 100 A 15 a 8 ○
desaceleración operativa
bit
Tasa SIN de aceleración
1 a 100% 100 A 7a0 ○
operativa
A: Cuando el relevador de petición de inicio del control de posicionamiento pasa de APAGADO a ENCENDIDO, o cuando el
bloque del control de posicionamiento de flujo inicia
B: Cuando el relevador JOG (+)/JOG (-) cambia de APAGADO a ENCENDIDO; cuando el relevador de petición de retorno
a origen, el relevador de petición de movimiento a posición de origen o el relevador de petición de movimiento a origen
de alta velocidad cambia de APAGADO a ENCENDIDO; cuando el bloque del control de posicionamiento de flujo inicia;
cuando el relevador de petición de inicio de función especial cambia de APAGADO a ENCENDIDO
Tiempo de aceleración/
*1 Aceleración/tiempo operativo *2 Desaceleración/tiempo operativo
desaceleración
1 a 2000000000, 2000000000: Aceleración 1 a 2000000000, 2000000000: Paro inmediata
Tasa
inmediata ([unidad de coordenada]/s/ms) ([unidad de coordenada]/s/ms)
Time 0 a 65535 (ms), 0: Aceleración inmediata 0 a 65535 (ms), 0: Detener inmediatamente

Nombre
Selección de cambio de velocidad 6-17
Acceleration/deceleration time 6-17
Seleccionar velocidad de
#5800 #5900 #6000 #6100 ・・ 5800 + 100 × (Eje número -1) 6-18
interpolación lineal
Seleccionar velocidad de
6-19
interpolación helicoidal
Selección de ejecución de
dimensionamiento luego de la #5801 #5901 #6001 #6101 ・・ 5801 + 100 × (Eje número -1) 6-20
entrada del sensor de término
#5802 #5902 #6002 #6102 ・・ 5802 + 100 × (Eje número -1)
Velocidad de inicio operativo 6-21
#5803 #5903 #6003 #6103 ・・ 5803 + 100 × (Eje número -1)


Nombre
#5804 #5904 #6004 #6104 ・・ 5804 + 100 × (Eje número -1)
Velocidad operativa máxima 6-21
#5805 #5905 #6005 #6105 ・・ 5805 + 100 × (Eje número -1)
Tasa/tiempo de aceleración #5806 #5906 #6006 #6106 ・・ 5806 + 100 × (Eje número -1)
6-21
operativa #5807 #5907 #6007 #6107 ・・ 5807 + 100 × (Eje número -1)
Tasa/tiempo de desaceleración #5808 #5908 #6008 #6108 ・・ 5808 + 100 × (Eje número -1)
6-21
operativa #5809 #5909 #6009 #6109 ・・ 5809 + 100 × (Eje número -1)
Tasa SIN de desaceleración
6-23
4 operativa
Tasa SIN de aceleración operativa
#5810 #5910 #6010 #6110 ・・ 5810 + 100 × (Eje número -1)
6-23
Asignación
Eje virtual
Formato de
Rango de configuración/contenidos
(El valor numérico utiliza la Defecto
bit position
memoria buffer)
Curva de desaceleración 001: SIN
001 A 6a4 ○
Velocidad operativa 000: Lineal
de la (Reservada para el sistema) ― ― ― bit 3 ―
operación Curva de aceleración 001: SIN
001 A 2a0 ○
operativa 000: Lineal
Dependiendo de la configuración de
Aceleración/tiempo JOG 10 B 2W sin signo ○
aceleración/desaceleración*1
Dependiendo de la configuración de
Desaceleración/tiempo JOG 10 B 2W sin signo ○
aceleración/desaceleración*2
Velocidad de inicio de JOG 1 a 2000000000 ([unidad de coordenada]/s) 500 B 2W sin signo ○
Velocidad alta de JOG 1 a 2000000000 ([unidad de coordenada]/s) 5000 B 2W sin signo ○
Movimiento de avance
1 a 2147483647 ([unidad de coordenada]) 1 B 2W sin signo ○
lento de JOG
Tasa SIN de
JOG 1 a 100% 100 B 15 a 8 ○
desaceleración de JOG
bit
Tasa SIN de aceleración
1 a 100% 100 B 7a0 ○
de JOG
Curva de desaceleración 001: SIN
001 B 6a4 ○
de JOG 000: Lineal
(Reservada para el sistema) ― ― ― bit 3 ―
Curva de aceleración de 001: SIN
001 B 2a0 ○
JOG 000: Lineal
B: cuando el relevador de dirección JOG (+)/(-) pasa de APAGADO -> ENCENDIDO
*1 Aceleración/tiempo JOG *2 Desaceleración/tiempo JOG
desaceleración
Tasa

Nombre
Curva de desaceleración operativa 6-23
#5811 #5901 #6011 #6111 ・・ 5811 + 100 × (Eje número -1)
Curva de aceleración operativa 6-23
Tasa/tiempo de aceleración de #5812 #5912 #6012 #6112 ・・ 5812 + 100 × (Número de Eje -1)
9-5
JOG #5813 #5913 #6013 #6113 ・・ 5813 + 100 × (Eje número -1)
Tasa/tiempo de desaceleración de #5814 #5914 #6014 #6114 ・・ 5814 + 100 × (Eje número -1)
9-5
JOG #5815 #5915 #6015 #6115 ・・ 5815 + 100 × (Eje número -1)
#5816 #5916 #6016 #6116 ・・ 5816 + 100 × (Eje número -1)
Velocidad de inicio de JOG 9-5
#5817 #5917 #6017 #6117 ・・ 5817 + 100 × (Eje número -1)


Nombre
#5818 #5918 #6018 #6118 ・・ 5818 + 100 × (Eje número -1)
Velocidad alta de JOG 9-5
#5819 #5919 #6019 #6119 ・・ 5819 + 100 × (Eje número -1)
Movimiento de avance lento de #5820 #5920 #6020 #6120 ・・ 5820 + 100 × (Eje número -1)
9-6
JOG #5821 #5921 #6021 #6121 ・・ 5821 + 100 × (Eje número -1)
Tasa SIN de desaceleración de JOG ・・ 9-6
#5822 #5922 #6022 #6122 5822 + 100 × (Eje número -1)
Tasa SIN de aceleración de JOG ・・ 9-6
4
Curva de desaceleración de JOG ・・ 9-6
#5823 #5923 #6023 #6123 5823 + 100 × (Eje número -1)
Curva de aceleración de JOG ・・ 9-6

Asignación
Eje virtual
Formato de
Categoría Nombre Rango de configuración/contenidos datos/
(El valor numérico utiliza la memoria Defecto
bit position
buffer)
1: Dirección (+)
Dirección de retorno a origen 0 C bit 14 ×
0: Dirección (-)
Movimiento de posición 1: Enable
0 C 12 ○
origen automático 0: Inhabilitar
Curva de desaceleración de 001: SIN
001 C bit 6a4 ○
retorno a origen 000: Lineal
Curva de aceleración de 001: SIN
001 C 2a0 ○
retorno a origen 000: Lineal
Retorno a Tasa SIN de desaceleración

1 a 100% 100 C 15 a 8 ○
de retorno a origen
origen
Tasa SIN de aceleración de
1 a 100% 100 C 7a0 ○
retorno a origen
Velocidad de inicio de
0 a 2000000000 [unidad de coordenada]/s 0 C 2W sin signo ○
retorno a origen
Velocidad de deformación de
1 a 2000000000 [unidad de coordenada]/s 500 C 2W sin signo ×
origen
Velocidad operativa de
1 a 2000000000 [unidad de coordenada]/s 5000 C 2W sin signo ○
retorno a origen
Aceleración/tiempo de retorno Dependiendo de la configuración de
10 C 2W sin signo ○
a origen aceleración/desaceleración*1
Desaceleración/tiempo de Dependiendo de la configuración de
10 C 2W sin signo ○
retorno a origen aceleración/desaceleración*2
C: Cuando el relevador de petición de retorno a origen, el relevador de petición de movimiento a posición de origen o
el relevador de petición de movimiento a origen a alta velocidad cambia de APAGADO a ENCENDIDO; cuando el
bloque de retorno a origen de flujo inicia
Tiempo de aceleración/ *1 Aceleración/tiempo de retorno a *2 Desaceleración/tiempo de retorno a
desaceleración origen origen
Tasa

Nombre
Dirección de retorno a origen 8-6
Movimiento de posición origen automático 8-8
#5824 #5924 #6024 #6124 ・・ 5824 + 100 × (Eje número -1)
Curva de desaceleración de retorno a origen 8-5
Curva de aceleración de retorno a origen 8-5


Nombre
Tasa SIN de desaceleración de
8-5
retorno a origen
#5825 #5925 #6025 #6125 ・・ 5825 + 100 × (Eje número -1)
Tasa SIN de aceleración de retorno a
8-5
origen
Velocidad de inicio de retorno a #5826 #5926 #6026 #6126 ・・ 5826 + 100 × (Eje número -1)
8-4
origen #5827 #5927 #6027 #6127 ・・ 5827 + 100 × (Eje número -1)
Velocidad de deformación de retorno #5828 #5928 #6028 #6128 ・・ 5828 + 100 × (Eje número -1)
4 a origen #5829
#5830
#5929
#5930
#6029
#6030
#6129 ・・ 5829 + 100 × (Eje número -1)
#6130 ・・ 5830 + 100 × (Eje número -1)
8-4
Velocidad operativa de retorno a

8-4
Aceleración/tiempo de retorno a #5832 #5932 #6032 #6132 ・・ 5832 + 100 × (Eje número -1)
8-5
Desaceleración/tiempo de retorno a #5834 #5934 #6034 #6134 ・・ 5834 + 100 × (Eje número -1)
8-5
Asignación
Eje virtual
Rango de configuración/contenidos Formato de
Categoría Nombre
(El valor numérico utiliza la Defecto datos
memoria buffer)
-2147483648 a 2147483647 [unidad de
Coordenada de origen 0 C 2W con signo ○
coordenada]
Coordenada de -2147483648 a 2147483647 [unidad de
0 C 2W con signo ○
posicionamiento de inicio coordenada]
Movimiento luego de que
0 a 2147483647 [unidad de coordenada] 0 C 2W sin signo ×
DOG sea ENCENDIDO
10: Tipo de configuración de datos
9: Retorno a origen de fase Z inmediata
8: Flanco en subida del interruptor de límite
7: Punto medio del sensor de origen
Retorno a
6: Flanco en subida del sensor de origen
origen
Modo de retorno a origen 5: Sensor de origen y fase Z 0 C 1W sin signo ×
4: Tipo de Dog (contrapresión)
3: Avance lento de DOG (sin fase Z)
2: Avance lento de DOG (con fase Z)
1: DOG (sin fase Z)
0: DOG (con fase Z)
Tiempo de permanencia de
0 a 32000 ms 0 C 1W sin signo ×
retorno a origen
Tiempo de umbral de torque 0 a 65000 ms 0 C 1W sin signo ×
Umbral de torque 0 a 60000 (× 0.01%) 10000 C 1W sin signo ×
A: Cuando el valor de configuración cambia
B: Cuando el relevador de petición de inicio de la función especial cambia de APAGADO a ENCENDIDO
C: Cuando el relevador de petición de retorno a origen, el relevador de petición de movimiento a posición de origen o
el relevador de petición de movimiento a origen a alta velocidad cambia de APAGADO a ENCENDIDO; cuando el
bloque de retorno a origen de flujo inicia

Nombre
#5836 #5936 #6036 #6136 ・・ #5836＋100 × (Número de Eje -1)
Coordenada de origen 8-6
#5837 #5937 #6037 #6137 ・・ #5837＋100 × (Número de Eje -1)
Coordenada de #5838 #5938 #6038 #6138 ・・ #5838＋100 × (Número de Eje -1)
8-8
posicionamiento de inicio #5839 #5939 #6039 #6139 ・・ #5839＋100 × (Número de Eje -1)
Movimiento luego de que #5840 #5940 #6040 #6140 ・・ #5840＋100 × (Número de Eje -1)
8-7
DOG sea ENCENDIDO #5841 #5941 #6041 #6141 ・・ #5841＋100 × (Número de Eje -1)
Método de retorno a origen #5842 #5942 #6042 #6142 ・・ #5842＋100 × (Número de Eje -1) 8-6
Tiempo de permanencia de
#5843 #5943 #6043 #6143 ・・ #5843＋100 × (Número de Eje -1) 8-7
retorno a origen


Nombre
Tiempo de umbral de torque #5844 #5944 #6044 #6144 ・・ #5844＋100 × (Número de Eje -1) 8-7
Umbral de torque #5845 #5945 #6045 #6145 ・・ #5845＋100 × (Número de Eje -1) 8-8
4
Asignación
Eje virtual
Formato de

Categoría Nombre Rango de configuración/contenidos datos
(El valor numérico utiliza la memoria buffer) Defecto
Velocidad de
operración 1 a 2000000000 [unidad decoordenada]/s 5000 B 2W sin signo ○
Control de
seguimiento de Aceleración/ Dependiendo de la configuración de aceleración/
10 B 2W sin signo ○
posicionamiento tiempo desaceleración*1
absoluto
Desaceleración/ Dependiendo de la configuración de aceleración/
tiempo desaceleración*2 10 B 2W sin signo ○
Numerador de
De 1 a 2000000000 1 A 2W sin signo ○
engranaje variable
Control de
seguimiento de Denominador de De 1 a 2000000000 1 A 2W sin signo
tipo síncrono engranaje variable ○
*3
Filtro de salida Varía según el periodo de control 0 B 1W sin signo ○
A: Cuando el valor de configuración cambia
B: Cuando el relevador de petición de inicio de la función especial cambia de APAGADO a ENCENDIDO
Tiempo de aceleración/ *1 Aceleración/tiempo de retorno a *2 Desaceleración/tiempo de retorno a

desaceleración origen origen
Tasa
*3 El filtro de salida puede configurarse por periodo de control en los siguientes valores.
Periodo de control Rango de configuración

62.5 μs 0 a 625 [ms]
125 μs 0 a 1250 [ms]
250 μs 0 a 2500 [ms]
500 μs a 2 ms 0 a 5000 [ms]
Referencia "Inicio/Fin de la Operación de punto", página 5-3

Nombre la página
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 ・・ Eje número 5 o superior
Control de seguimiento de #5846 #5946 #6046 #6146 ・・ #5846＋100 × (Número de Eje -1)
velocidad operativa #5847 #5947 #6047 #6147 ・・ #5847＋100 × (Número de Eje -1)
tasa de aceleración/tiempo #5849 #5949 #6049 #6149 ・・ #5849＋100 × (Número de Eje -1)
posicionamiento absoluto/
7-90
tasa de desaceleración/ #5851 #5951 #6051 #6151 ・・ #5851＋100 × (Número de Eje -1)
tiempo
Control de seguimiento tipo #5852 #5952 #6052 #6152 ・・ #5852＋100 × (Número de Eje -1)
síncrono/numerador de 7-93
engranaje variable #5853 #5953 #6053 #6153 ・・ #5853＋100 × (Número de Eje -1)
Control de seguimiento tipo #5854 #5954 #6054 #6154 ・・ #5854＋100 × (Número de Eje -1)
síncrono/denominador de 7-93
engranaje variable #5855 #5955 #6055 #6155 ・・ #5855＋100 × (Número de Eje -1)
Control de seguimiento tipo
síncrono/filtro de salida #5856 #5956 #6056 #6156 ・・ #5856＋100 × (Número de Eje -1) 7-93

Lista de Configuración Común de la Unidad
La configuración común de la unidad se utiliza para configurar la operación de manejo de errores.
■ Lista de configuración común de la unidad (1/3)
Modo de
Asignación
control
Eje virtual
Formato de
Velocidad
Posición
Torque
contenidos bit position
Defecto
memoria buffer)
(Reservada para el
　― ― ― 15 a 6 ― ― ― ―
sistema)
Ancho de corrección
1: Estrecho
de sincronización 0 A,B 5 ○ ○ ○ ○
0: Normal
entre unidades
10: Configure el error de ejes y la
advertencia de ejes como
errores de la unidad
Configuración de error
01: Configure el error de ejes solo 01 A,B 4a3 ○ ○ ○ ○
de la unidad
Otro como error de la unidad
00: No configure como error de la
unidad bit
1: Inhabilitar en el error
del relevador de paro 0 A,B 2 ○ ○ ○ ○
0: Habilitar en el error
forzada
Configuración del eje 1: Detener todos los ejes
0 A,B 1 ○ ○ ○ ○
de paro en el error 0: Solo detener los ejes con error
(Reservada para el
　― ― ― 0 ― ― ― ―
sistema)
Consulte la
Nombre Dirección de memoria del búfer
página
Ancho de corrección de sincronización entre unidades 6-4
Configuración de error de la unidad 6-4
#7400
Configuración de error del relevador de paro forzada 6-4
Configuración del eje de paro en el error 6-4
(Reservada para el sistema) #7401 ―

Modo de
Asignación
control
Eje virtual
Formato de
Velocidad
Posición
Torque
contenidos
(El valor numérico utiliza
la memoria buffer)
(Reservada para el sistema) 　― ― ― 15 a 6 ― ― ― ―
Dispositivo de referencia
0: Memoria Buffer
1: DM
0 A,B bit 5a4 ○ ○ ○ ○ 4
(Reservada para el sistema) 　― ― ― 3a1 ― ― ― ―

0: Lineal
Referencia Operación del contador 0 A,B bit 0 ○ ○ ○ ○
1: Anillo
externa
(0 a 47) Número de dispositivo de
0 a 65534 0 A,B 2W sin signo ○ ○ ○ ○
referencia
Valor mínimo del contador
-2147483648 a 2147483647 0 A,B 2W con signo ○ ○ ○ ○
en anillo
Valor mínimo del contador
-2147483648 a 2147483647 1999999999 A,B 2W con signo ○ ○ ○ ○
en anillo

Consulte
Categoría Nombre Configuración Configuración Configuración Configuración Para configuración
・・ la página
0 1 2 3 5 o más
Dispositivo de
・・ 6-5
referencia #7402 + 8 × (Número
#7402 #7410 #7418 #7426
Operación del de referencia externa)
・・ 6-5
contador
(Reservada para #7403 + 8 × (Número
#7403 #7411 #7419 #7427 ・・ de referencia externa) ―
el sistema)
#7404 + 8 × (Número
Número de #7404 #7412 #7420 #7428 ・・
de referencia externa)
Referencia dispositivo de 6-5
#7405 + 8 × (Número
externa referencia #7405 #7413 #7421 #7429 ・・ de referencia externa)
(0 a 47)
#7406 + 8 × (Número
Valor mínimo del #7406 #7414 #7422 #7430 ・・ de referencia externa)
contador en 6-5
#7407 + 8 × (Número
anillo #7407 #7415 #7423 #7431 ・・ de referencia externa)
#7408 + 8 × (Número
Valor mínimo del #7408 #7416 #7424 #7432 ・・ de referencia externa)
contador en 6-5
#7409 + 8 × (Número
anillo #7409 #7417 #7425 #7433 ・・ de referencia externa)

Modo de
Asignación
control
Eje virtual
Formato de
Velocidad
Posición
Torque
Rango de configuración/contenidos bit position
Defecto
(El valor numérico utiliza la memoria buffer)
0: No utilizar
Se utiliza o no 0 A,B bit 15 ○ ○ ○ ○
4 Eliminar factor
1: Uso
0: Automático
0 A,B bit 14 ○ ○ ○ ○
1: Manual
000: Programa de la Unidad

001: Memoria buffer (palabra)
Tipo de Factor 0 A,B bit 13 a 11 ○ ○ ○ ○
010: Memoria buffer (bit)
011: Relay
Condición de
Flanco de 0: Rising edge
0 A,B bit 10 ○ ○ ○ ○
Comparación 1: Falling Edge
de Bit
Bit Posición De 0 a 15 0 A,B bit 9a6 ○ ○ ○ ○
000: Memoria buffer = valor de
configuración (coincidir)
001: Memoria buffer = valor de
configuración (atravesar)
010: Memoria buffer ≥ valor de
Condición de configuración
Flanco de 011: Memoria buffer ≤ valor de
Factor de 0 A,B bit 5a3 ○ ○ ○ ○
Comparación configuración
interrupción
de Palabra 100: Memoria buffer > valor de
de la unidad
configuración
(1 a 16)
101: Memoria buffer < valor de
configuración
110: Memoria buffer ≈ valor de
configuración
Tamaño de 000: 1W sin signo
comparación 001: 1W con signo
0 A,B bit 2a0 ○ ○ ○ ○
de Palabra y 010: 2W sin signo
Codificación 011: 2W con signo
Reserva 　― ― ― 1W sin signo ― ― ― ―
(Vea la siguiente página respecto al valor
Relevador
de configuración a utilizar al configurar el 3 A,B 1W sin signo ○ ○ ○ ○
Objetivo
relevador.)
Número de
Memoria Número de memoria buffer 0 A,B 1W sin signo ○ ○ ○ ○
Buffer Objetivo
1W sin signo： 0 a 65535
Valor de 1W con signo：-32768 a 32767
*1 2W sin signo： 0 a 2147483647 0 A,B,C *1 ○ ○ ○ ○
Comparación
2W con signo：-2147483648 a
2147483647
A: Con potencia activada, B: cuando el relevador de permiso de operación cambia de APAGADO a ENCENDIDO, C: cuando
la configuración cambia
*1 Dependiendo del tamaño de comparación de palabra y codificación, el rango de configuración y el formato de
datos difieren


Consulte
Categoría Nombre Configuración Configuració Configuraci Configuración Para configuración
・・ la página
1 n2 ón 3 4 5 o más
Se utiliza o no 6-6
Eliminar factor 6-6
Tipo de Factor 6-6
Condición de
Flanco de
Comparación de Bit
6-7
4
Bit Posición #7786 + 6 × (Factor de 6-7

#7786 #7792 #7798 #7804 ・・ interrupción de la
Condición de unidad número-1)
Flanco de
6-7
Comparación
de Palabra
Tamaño de
comparación de
Factor de 6-7
Palabra y
interrupción Codificación
de la unidad
#7787 + 6 × (Factor de
(1 a 16)
Reserva #7787 #7793 #7799 #7805 ・・ interrupción de la ―
unidad número-1)
#7788 + 6 × (Factor de
Relevador
#7788 #7794 #7800 #7806 ・・ interrupción de la 6-6
Objetivo
unidad número-1)
Número de #7789 + 6 × (Factor de
Memoria Buffer #7789 #7795 #7801 #7807 ・・ interrupción de la 6-6
Objetivo unidad número-1)
#7790 + 6 × (Factor de
Valor de unidad número-1)
6-8
Comparación*1 #7791 + 6 × (Factor de
unidad número-1)
• Los valores a utilizar al configurar el relevador objetivo se muestran a continuación.

Por ejemplo, almacene 402 al configurar el relevador de terminación del posicionamiento del eje 2.
Categoría Nombre Rango de configuración

Error de unidad en curso 3
Error de eje en curso 4
Advertencia de eje en curso 5
Common
Error de programa de unidad en curso 13
Advertencia de programa de
14
unidad en curso
Categoría Nombre Asignación de dirección para
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 ・・
cada eje
Terminación de salida de pulso
1 401 801 1201 1 + 400 × (Número de Eje -1)
de posicionamiento
Terminación de posicionamiento 2 402 802 1202 2 + 400 × (Número de Eje -1)
Salida de código M de
7 407 807 1207 7 + 400 × (Número de Eje -1)
Error de eje en curso 100 500 900 1300 100 + 400 × (Número de Eje -1)
Advertencia de eje en curso 101 501 901 1301 101 + 400 × (Número de Eje -1)
Control de ejes en curso 103 503 903 1303 103 + 400 × (Número de Eje -1)
cada eje Servo final 104 504 904 1304 104 + 400 × (Número de Eje -1)
Servo listo 105 505 905 1305 105 + 400 × (Número de Eje -1)
Alarma de la unidad 106 506 906 1306 106 + 400 × (Número de Eje -1)
Detección de velocidad cero 303 703 1103 1503 303 + 400 × (Número de Eje -1)
Advertencia de la unidad 306 706 1106 1506 306 + 400 × (Número de Eje -1)
Coincidencia del comando de
307 707 1107 1507 307 + 400 × (Número de Eje -1)
velocidad
Límite de velocidad en curso 308 708 1108 1508 308 + 400 × (Número de Eje -1)
Límite de torque en curso 309 709 1109 1509 309 + 400 × (Número de Eje -1)

Lista de Parámetros de Puntos
100 parámetros de puntos se reservan para cada eje.

Los parámetros de puntos pueden cambiarse al cambiar el valor de la memoria buffer.
■ Asignación del área de parámetros de puntos en la memoria buffer

El parámetro de puntos se almacena en el área de parámetros de puntos de la memoria buffer de la siguiente manera.
4 Asignación de la memoria buffer Memoria Buffer
#8000
Eje 1
Punto número 1
#8019
#8020
Eje 1
Punto número 2
#8039
・
・
#8000 + 20 × (m-1)
Número de eje1
Número de punto"m"
・
・
#9980
Eje 1
Número de punto100
#9999
#10000
Eje 2
Punto número 1
#10019
・
・
#10000 + 20 × (m-1)
Eje 2
Número de punto"m"
・
・
#11980
Eje 2
Número de punto100
#11999
・
・
#8000 + 2000 × (n-1)

+20 × (m-1) Número de eje = "n"
Número de punto"m"
・
・
#39980
Eje 16
Número de punto100
#39999

● Asignación de la memoria buffer para el eje número 1

La dirección de la memoria buffer para el eje número 1 se describe a continuación.
Cuando el número de eje no es 1, sírvase realizar el procesamiento de compensación en la dirección basado en la
siguiente fórmula
(Dirección cuando el número de punto es 1 y el número de eje 1) + 2000 × (Número de eje-1) + 20 × (Número de punto -1)

Nombre
No. 1 No. 2 No. 3 No. 4 ・・ Punto número 5 o superior
Modo de paro del sistema
ABS/INC
Dirección de rotación en el
・・
4
tiempo de control de ・・

velocidad
Modo de código M ・・
Dirección de rotación del
#8000 #8020 #8040 #8060 ・・ #8000 + 20 × (número de punto-1)
arco
Formación de
・・
especificación de arco
Configuración de Sensor de
・・
paro
Operación de la
・・
interpolación
Eje lineal de la interpolación
(helicoidal) ・・
#8001 #8021 #8041 #8061 #8001 + 20 × (número de punto-1)
Modo continuo ・・
Número de punto siguiente #8002 #8022 #8042 #8062 ・・ #8002 + 20 × (número de punto-1)
Número de código M #8003 #8023 #8043 #8063 ・・ #8003 + 20 × (número de punto-1)
#8004 #8024 #8044 #8064 ・・ #8004 + 20 × (número de punto-1)
Coordenada objetivo
#8005 #8025 #8045 #8065 ・・ #8005 + 20 × (número de punto-1)
Tiempo de permanencia #8006 #8026 #8046 #8066 ・・ #8006 + 20 × (número de punto-1)
Eje objeto de la
#8007 #8027 #8047 #8067 ・・ #8007 + 20 × (número de punto-1)
interpolación
Cantidad de movimiento del #8008 #8028 #8048 #8068 ・・ #8008 + 20 × (número de punto-1)
sensor de paro y
#8009 #8029 #8049 #8069 #8009 + 20 × (número de punto-1)
coordenada de arco
#8010 #8030 #8050 #8070 ・・ #8010 + 20 × (número de punto-1)
Velocidad
#8011 #8031 #8051 #8071 ・・ #8011 + 20 × (número de punto-1)
#8012 #8032 #8052 #8072 ・・ #8012 + 20 × (número de punto-1)
Aceleración/tiempo
#8013 #8033 #8053 #8073 ・・ #8013 + 20 × (número de punto-1)
#8014 #8034 #8054 #8074 ・・ #8014 + 20 × (número de punto-1)
Desaceleración/tiempo
#8015 #8035 #8055 #8075 ・・ #8015 + 20 × (número de punto-1)
#8016 #8036 #8056 #8076 ・・ #8016 + 20 × (número de punto-1)
Radio de arco auxiliar
#8017 #8037 #8057 #8077 ・・ #8017 + 20 × (número de punto-1)
Valor límite de torque #8018 #8038 #8058 #8078 ・・ #8018 + 20 × (número de punto-1)
Revolución #8019 #8039 #8059 #8079 ・・ #8019 + 20 × (número de punto-1)

■ Elemento y compensación del parámetro de puntos

El elemento del parámetro de puntos de cada punto y la compensación de la memoria buffer se describen a continuación.
Sírvase compensar la dirección principal especificada por el eje y el número de punto para especificar cada parámetro
cuando los parámetros sean cambiados mediante un programa en escalera con el comando de la memoria buffer o con
el comando especificado por la unidad.
Compensación Point parameter Formato de datos/posición de bit

Modo de paro del sistema ABS/INC 13, 12
Dirección de rotación en el tiempo de control de velocidad 11
4 Modo de código M 9
+0 Dirección de rotación del arco bit 8
Formación de especificación de arco 7, 6

Configuración de Sensor de paro 5
Operación de la interpolación De 2 a 0
Eje lineal de la interpolación (helicoidal) 7a3
+1 bit
Modo continuo De 1 a 0
+2 Número de punto siguiente 1W sin signo
+3 Número de código M 1W sin signo
+4
Coordenada objetivo 2W con signo
+5
+6 Tiempo de permanencia 1W sin signo
+7 Eje objeto de la interpolación 1W con signo
+8 Cantidad de movimiento del sensor de paro y coordenada
2W con signo
+9 de arco
+10
Velocidad 2W con signo
+11
+12
Aceleración/tiempo 2W con signo
+13
+14
Desaceleración/tiempo 2W con signo
+15
+16
Radio de arco auxiliar 2W sin signo
+17
+18 Valor límite de torque 1W sin signo
+19 Revolución 1W sin signo

■ Lista deparámetros de puntos (1/4)
Asignación
Eje virtual
Compensación Nombre contenidos datos/
memoria buffer)
(Reservada para el sistema) ―
11: Desaceleración de avance lento
― ― 15, 14 ―
4
Modo de paro del sistema 10: Desaceleración inmediata
01 A 13, 12 ○
ABS/INC*1 01: INC

00: ABS
Dirección de rotación en el 0: Dirección (+)
0 A 11 ○
tiempo de control de velocidad 1: Dirección (-)
1: AFTER
Modo de código M 0 A 9 ○
0: WITH
Dirección de rotación del 1: CCW
+0 0 A 8 ○
arco 0: CW
10: Punto de paso bit
Formato especificado de
01: Coordenada central 00 A 7, 6 ○
arco
00: Radio
Configuración de Sensor de 1: Enable ○
0 A 5 *2
paro 0: Inhabilitar
(Reservada para el sistema) ― ― ― 4, 3 ―
011: Interpolación helicoidal
010: Interpolación de arco
Operación de la interpolación*1
001: Interpolación lineal 000 A 2a0 ○
000: Inhabilitar (Operación
independiente)
A: Cuando el relevador de inicio del control de posicionamiento cambia de APAGADO a ENCENDIDO o cuando se
lee el siguiente punto durante el control de posicionamiento
*1 Cambie a “Modo de operación” cuando el modo de paro ABS/INC se combine con el modo de operación de interpolación.
Configuración de la memoria buffer
Modo de Operación
Modo de paro del sistema ABS/INC Operación de la interpolación
Single/Position/ABS 00: ABS 000: Inhabilitar (Operación independiente)
Single/Position/INC 01: INC 000: Inhabilitar (Operación independiente)
Simple/Velocidad/Desacelerar 10: Desaceleración inmediata 000: Inhabilitar (Operación independiente)
Simple/Velocidad/Avance lento 11: Desaceleración de avance lento 000: Inhabilitar (Operación independiente)
Lineal/Position/ASB 00: ABS 001: Interpolación lineal
Linear/Position/INC 01: INC 001: Interpolación lineal
Arco/Position/ASB 00: ABS 010: Interpolación de arco
Arc/Position/INC 01: INC 010: Interpolación de arco
Helical/Position/ABS 00: ABS 011: Interpolación helicoidal
Helical/Position/INC 01: INC 011: Interpolación helicoidal
*2 Habilitado solo para la operación de paro basada en la compatibilidad del relevador de petición de sensor de
paro del posicionamiento y el comparador de alta velocidad.
A continuación, se describe la dirección de la memoria buffer cuando el número de punto es 1.
Si el número de punto es distinto a 1, revise la fórmula a continuación y compense la dirección.
(Dirección cuando el número de punto es 1 y el número de eje 1) + 2000 × (Número de eje-1) + +20 × (Número de punto 1)
Para la dirección de la memoria buffer del número de eje fijo, vea "Inicio/Fin de la Operación de punto", página 4-
41.
Dirección de la memoria buffer (punto número 1) Consulte
Nombre
Modo de paro del sistema ABS/INC ―
Dirección de rotación en el tiempo de
7-9
Modo de código M #8000 + 2000 × (Número de 7-23
#8000 #10000 #12000 #14000 ・・
Dirección de rotación del arco Eje -1) 7-17
Formato especificado de arco 7-17
Configuración de Sensor de paro 7-19
Operación de la interpolación ―

■ Lista de parámetros de puntos (2/4)
Asignación
Eje virtual
Formato de
Rango de configuración/contenidos
(El valor numérico utiliza la memoria Defecto
bit position
buffer)
4 Eje lineal de la
interpolación (helicoidal)
0 a 16 0 A bit 7a3 ○
+1

10: Continuo (selección de cambio de velocidad)
Modo continuo 01: Continuo (conexión de velocidad de inicio) 0 A bit 1a0 ○
00: Espera
+2 Número de punto siguiente 0 a 100 0 A 1W sin signo ○
+3 Número de código M 0 a 65000 0 A 1W sin signo ○
-2147483648 a 2147483647
+4 Coordenada objetivo 0 A 2W con signo ○
[unidad de coordenada]
+6 Tiempo de permanencia -32000 a 32000 ms 0 A 1W con signo ○
A: Cuando el relevador de inicio del control de posicionamiento cambia de APAGADO a ENCENDIDO o cuando se
lee el siguiente punto durante el control de posicionamiento

(Dirección cuando el número de punto es 1 y el número de eje 1) + 2000 × (Número de eje-1) + 20× (Número de punto -1)
41.

Nombre
Eje lineal de la interpolación
7-3
(helicoidal) #8001 #10001 #12001 #14001 ・・ #8001 + 2000 × (Número de Eje -1)
7-20
Modo continuo
Número de punto siguiente #8002 #10002 #12002 #14002 ・・ #8002 + 2000 × (Número de Eje -1) 7-21
Número de código M #8003 #10003 #12003 #14003 ・・ #8003 + 2000 × (Número de Eje -1) 7-23
Coordenada objetivo #8004 #10004 #12004 #14004 #8004 + 2000 × (Número de Eje -1) 7-15
Tiempo de permanencia #8006 #10006 #12006 #14006 ・・ #8006 + 2000 × (Número de Eje -1) 7-19

Asignación
Eje virtual
Formato de
Compensación Nombre Rango de configuración/contenidos datos/
Defecto
(El valor numérico utiliza la memoria buffer) bit position
Eje objeto de la bits de 0 a 15: Correspondiente a los ejes del 1

+7
interpolación*1
Movimiento de Sensor
al 16
0000H A bit 0 a 15 ○
4
2W sin
+8 de paro/Coordenada 0 a 2147483647 [unidad de coordenada] 0 A

signo ○
de arco*4
1 a 2000000000 [unidad de coordenada]/s
2W con
+10 Velocidad 0 : Configuración inhabilitada 1000 A ○
signo
-1: Velocidad heredada
Dependiendo de la configuración de A, 2W con
+12 Aceleración/tiempo -1 ○
aceleración/desaceleración*2 B signo
Dependiendo de la configuración de A, 2W con
+14 Desaceleración/tiempo -1 ○
aceleración/desaceleración*3 B signo
2W sin
+16 Radio de arco auxiliar 0 a 2147483647 [unidad de coordenada] 0 A ○
signo
A: Cuando el relevador de inicio del control de posicionamiento cambia de APAGADO a ENCENDIDO, cuando se lee el
siguiente punto durante el control de posicionamiento o cuando el bloque de control de posicionamiento de flujo inicia
B: Cuando el relevador de cambio de velocidad de posicionamiento cambia de APAGADO a ENCENDIDO
*1 Para los ejes maestros de interpolación, todos los ejes objetos de interpolación (incluyendo los ejes mismos) deben
ser configurados. Para los ejes esclavos de interpolación, los ejes maestros de interpolación deben ser configurados.
*2 Aceleración/tiempo *3 Desaceleración/tiempo
desaceleración
-1: Utilice el valor de la configuración -1: Utilice el valor de la configuración común
común del control de posicionamiento del control de posicionamiento
Proporción 0 : Configuración inhabilitada 0 : Configuración inhabilitada
1 a 1999999999 [unidad de coordenada]/s/ms 1 a 1999999999 [unidad de coordenada]/s/ms
2000000000 : Aceleración inmediata 2000000000: Detener inmediatamente
-1 : Utilice el valor de la configuración -1: Utilice el valor de la configuración común
común del control de posicionamiento del control de posicionamiento
Time
0 : Aceleración inmediata 0 : Detener inmediatamente
0 a 65535 (ms) 0 a 65535 (ms)
*4 Para el valor configurado distinto de 0, el valor configurado será asignado durante la ejecución del cambio de
configuración en el control de posicionamiento.
Cuando se configura en interpolación de arco, se almacena la coordenada del arco.

(Dirección cuando el número de punto es 1 y el número de eje 1) + 2000 × (Número de eje-1) + 20 × (Número de punto 1)
41.
Dirección de la memoria buffer (punto número 1)
Consulte
Nombre ・
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje número 5 o superior la página
・
Eje objeto de la interpolación #8007 #10007 #12007 #14007 ・・ 8007 + 2000 × (Eje número -1) 7-16
Movimiento del Sensor de paro/ #8008 #10008 #12008 #14008 ・・ 8008 + 2000 × (Eje número -1)
7-19
Coordenada de arco #8009 #10009 #12009 #14009 ・・ 8009 + 2000 × (Eje número -1)
#8010 #10010 #12010 #14010 ・・ 8010 + 2000 × (Eje número -1)
Velocidad 7-15
#8011 #10011 #12011 #14011 ・・ 8011 + 2000 × (Eje número -1)
#8012 #10012 #12012 #14012 ・・ 8012 + 2000 × (Eje número -1)
Aceleración/tiempo 7-24
#8013 #10013 #12013 #14013 ・・ 8013 + 2000 × (Eje número -1)
#8014 #10014 #12014 #14014 ・・ 8014 + 2000 × (Eje número -1)
Desaceleración/tiempo 7-24
#8015 #10015 #12015 #14015 ・・ 8015 + 2000 × (Eje número -1)
#8016 #10016 #12016 #14016 ・・ 8016 + 2000 × (Eje número -1)
Radio de arco auxiliar 7-22
#8017 #10017 #12017 #14017 ・・ 8017 + 2000 × (Eje número -1)

Asignación
Eje virtual
Rango de configuración/contenidos Formato
Compensación Nombre
(El valor numérico utiliza la memoria Defecto de datos
buffer)
0 a 65535 (× 0.01%)
4 +18 Valor límite de torque El menor del valor especificado del parámetro
servo/valor configurado del parámetro servo
65535 A 1W sin signo ×
0 a 65535/2R-1
+19 Revolución 65535 A 1W sin signo ○

2R: movimiento requerido para 1 giro
A: Cuando el relevador de inicio del control de posicionamiento cambia de APAGADO a ENCENDIDO, cuando se lee el
siguiente punto durante el control de posicionamiento o cuando el bloque de control de posicionamiento de flujo inicia

(Dirección cuando el número de punto es 1 y el número de eje 1) + 2000 × (Número de eje-1) + 20 × (Número de punto -1)
41.

Nombre
Valor límite de torque #8018 #10018 #12018 #14018 ・・ 8018 + 2000 × (Número de Eje -1) 7-24
Revolución #8019 #10019 #12019 #14019 ・・ 8019 + 2000 × (Número de Eje -1) 7-18

Área de Datos del Control de Sincronización (Memoria buffer de #40000 a #41599)
■ Área de datos del control de sincronización cada eje
Modo de
control 4
Eje virtual
Atributo
Formato de
Velocidad
Posición
Nombre R: Solo
Cuando la
Torque
lectura datos

APAGADA
Valor actual de compensación de fase del
R -2000000000 a 2000000000 0 2W con signo ○ ○ ○ ○
eje maestro de sincronización
R -2000000000 a 2000000000 0 2W con signo ○ ○ ○ ○
eje auxiliar de sincronización
Valor actual de compensación del ángulo
R -2000000000 a 2000000000 0 2W con signo ○ ○ ○ ○
de paso de sincronización
Fase del eje maestro de sincronización R De 0 a 2000000000 0 2W sin signo ○ ○ ○ ○
Fase del eje de entrada de clutch principal
R De 0 a 2000000000 0 2W sin signo ○ ○ ○ ○
de sincronización
Coordenada del eje de entrada de clutch
R -2147483648 a 2147483647 0 2W con signo ○ ○ ○ ○
Fase del eje de salida de clutch principal
R De 0 a 2000000000 0 2W sin signo ○ ○ ○ ○
de sincronización
Coordenada del eje de salida de clutch
R -2147483648 a 2147483647 0 2W con signo ○ ○ ○ ○
Fase del eje de entrada de clutch auxiliar
R De 0 a 2000000000 0 2W sin signo ○ ○ ○ ○
de sincronización
R -2147483648 a 2147483647 0 2W con signo ○ ○ ○ ○
auxiliar de sincronización
Fase del eje de salida de clutch auxiliar de
R De 0 a 2000000000 0 2W sin signo ○ ○ ○ ○
sincronización
R -2147483648 a 2147483647 0 2W con signo ○ ○ ○ ○

Consulte
Nombre Asignación de dirección la página
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 ・
・ para cada eje
(Reservada para el sistema) #40000 #40100 #40200 #40300 #40000 + 100 × (Número de Eje -1) ―
#40002 #40102 #40202 #40302 #40002 + 100 × (Número de Eje -1) 10-48
eje maestro de sincronización
#40004 #40104 #40204 #40304 #40004 + 100 × (Número de Eje -1) 10-48
eje auxiliar de sincronización
Valor actual de compensación del ángulo
#40006 #40106 #40206 #40306 #40006 + 100 × (Número de Eje -1) 10-51
de paso de sincronización
Fase del eje maestro de sincronización #40008 #40108 #40208 #40308 #40008 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
Fase del eje de entrada de clutch principal
#40010 #40110 #40210 #40310 #40010 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
de sincronización
#40012 #40112 #40212 #40312 #40012 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
Fase del eje de salida de clutch principal
#40014 #40114 #40214 #40314 #40014 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
de sincronización
#40016 #40116 #40216 #40316 #40016 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
Fase del eje de entrada de clutch auxiliar
#40018 #40118 #40218 #40318 #40018 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
de sincronización
#40020 #40120 #40220 #40320 #40020 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
Fase del eje de salida de clutch auxiliar de
#40022 #40122 #40222 #40322 #40022 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
sincronización
#40024 #40124 #40224 #40324 #40024 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9

Modo de
Rango de configuración control
Eje virtual
Atributo Formato de
Velocidad
Posición
Nombre
Torque
R: Solo lectura Cuando la datos
APAGADA
Fase del eje de entrada de clutch del

R 0 a 2000000000 0 2W sin signo ○ ○ ○ ○
límite de torque sincronización
4 Coordenada del eje de entrada de clutch

del límite de torque sincronización
R -2147483648 a 2147483647 0 2W con signo ○ ○ ○ ○
Fase del eje de salida de clutch del límite

R 0 a 2000000000 0 2W sin signo ○ ○ ○ ○
de torque sincronización

R -2147483648 a 2147483647 0 2W con signo ○ ○ ○ ○
del límite de torque sincronización
Fase del eje de entrada de leva de
R 0 a 2000000000 0 2W sin signo ○ ○ ○ ○
sincronización
Coordenada relativa de salida de leva de
R -2147483648 a 2147483647 0 2W con signo ○ ○ ○ ○
sincronización
Número de leva de corriente de
R 0 a 64 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
sincronización
Número de parámetro de corriente de
R 0a2 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
salida de contacto de sincronización
Número de interruptor de leva de
0 a 64 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
sincronización
Posición del interruptor de leva de
0 a 32767 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
sincronización

Consulte
Nombre Asignación de dirección para
cada eje
Fase del eje de entrada de
clutch del límite de torque #40026 #40126 #40226 #40326 #40026 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
sincronización
Coordenada del eje de entrada
de clutch del límite de torque #40028 #40128 #40228 #40328 #40028 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
sincronización
Fase del eje de salida de clutch
del límite de torque #40030 #40130 #40230 #40330 #40030 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
sincronización
Coordenada del eje de salida
de clutch del límite de torque #40032 #40132 #40232 #40332 #40032 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
sincronización
Fase del eje de entrada de leva
#40034 #40134 #40234 #40334 #40034 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
de sincronización
Coordenada relativa de salida
#40036 #40136 #40236 #40336 #40036 + 100 × (Número de Eje -1) 10-9
de leva de sincronización
Número de leva de corriente de
#40038 #40138 #40238 #40338 #40038 + 100 × (Número de Eje -1) 10-26
sincronización
Número de parámetro de
corriente de salida de contacto #40039 #40139 #40239 #40339 #40039 + 100 × (Número de Eje -1) 19-5
de sincronización
#40040 #40140 #40240 #40340 #40040 + 100 × (Número de Eje -1)
(Reservada para el sistema) ：：：：： ―
#40049 #40149 #40249 #40349 #40049 + 100 × (Número de Eje -1)
Número de interruptor de leva
#40050 #40150 #40250 #40350 #40050 + 100 × (Número de Eje -1) 10-61
de sincronización
(Reservada para el sistema) #40051 #40151 #40251 #40351 #40051 + 100 × (Número de Eje -1)
Posición del interruptor de leva
#40052 #40152 #40252 #40352 #40052 + 100 × (Número de Eje -1) 10-61
de sincronización
#40053 #40153 #40253 #40353 #40053 + 100 × (Número de Eje -1)
(Reservada para el sistema) ：：：：： ―
#40099 #40199 #40299 #40399 #40099 + 100 × (Número de Eje -1)

Área de Datos del Comando deReferencia Externa de Sincronización (Memoria buffer #41600 a #41695)
■ Área de datos del control de sincronización Common (1/2)
Modo de
control 4
Eje virtual
Atributo
Formato
Velocidad
Posición
Torque
de datos

lectura
APAGADA
Valor de comando 0 de 2W con
-2147483648 a 2147483647 0 ○ ○ ○ ○
referencia externa signo
-2147483648 a 2147483647 0 ○ ○ ○ ○
：：：：：：：：
-2147483648 a 2147483647 0 ○ ○ ○ ○
● Dirección de la memoria buffer (#41600 a #41695)
Consulte la
página
Valor de comando 0 de referencia externa #41600 6-5
：：：

Información de Generación Automática de Leva de Sincronización (Memoria buffer #41696 to #41955)
El bloque de función del sistema (Generación de Leva) se utiliza para cambiar los patrones de leva utilizados en la
información de generación automática de leva de sincronización.
■ Área de datos del control de sincronización Common (2/2)

4 Rango de configuración Modo de
control
Eje virtual
Atributo
Velocidad
Formato
Posición
R: Solo
Categoría Nombre
Torque
lectura Cuando la de datos
APAGADA
Número de leva Número de leva de De 1 a 64 0 1W sin signo ○

generación automática －－ ○
de generación
automática Resolución R 2048 a 32768 0 1W sin signo ○ －－ ○
Número de Número de secciones De 1 a 32 0 2W sin signo
secciones ○ －－ ○
Fase*1 De 0 a 65535 0 1W sin signo ○ －－ ○
Curva de leva*2 De 0 a 21 0 1W sin signo ○ －－ ○
Desplazamiento -1000000000 a 1000000000 0 2W con signo ○
(0.0000001[%]) －－ ○
Secciones Velocidad de inicio V0 De -32768 a 32767 0 1W con signo ○ －－ ○
[1] a [32]
Velocidad final V1 De -32768 a 32767 0 1W con signo ○ －－ ○
Aceleración/desaceleración De -32768 a 32767 0 1W con signo ○
de inicio A0 －－ ○
Aceleración/desaceleración De -32768 a 32767 0 1W con signo ○
final A1 －－ ○
*1 La fase no se especifica en % sino utilizando el número de punto de control (índice para la resolución).
*2 Los números de curva de leva son de la siguiente manera.
0: Velocidad constante 8: Cicloide de una permanencia m=1 16: Velocidad constante modificada
sin permanencia
1: Aceleración constante 9: Cicloide de una permanencia m=2/3 17: Curva NC2
2: Harmónico simple 10: Trapezoide modificado de una permanencia m=1 18: Cicloide asimétrico
3: Cicloide 11: Trapezoide modificado de una permanencia m=2/3 19: Trapezoide modificado asimétrico
4: Trapezoide modificado 12: Ferguson trapezoide modificado de una 20: Curva cúbica
permanencia
5: Sinusoidal modificado 13: Sinusoidal modificado de una permanencia 21: Curva quinta
6: Velocidad constante 14: Trapezoide de una permanencia
modificada
7: Trapezoide 15: Trapezoide modificado sin permanencia
Para más detalles sobre las características de cada curva de leva, vea "Inicio/Fin de la Operación
Referencia de punto", página A-23.
● Dirección de la memoria buffer (#41696 a #41955)
Categoría Nombre Dirección de memoria Consulte la

del búfer página
Número de leva de generación Número de leva de generación automática #41696 16-20
automática Resolución #41697 16-20
Número de secciones Número de secciones #41698 16-20

Categorí Nombre Punto de Punto de Punto de Punto de Consulte
a inflexión inflexión inflexión inflexión ・・ Para puntos de inflexión por la página
[1] [2] [3] [4] encima de [5]
Fase #41700 #41708 #41716 #41724 ・・ #41700+8×( Punto de inflexión número - 1) 16-20
Curva de leva #41701 #41709 #41717 #41725 ・・ #41701+8×( Punto de inflexión número - 1) 16-20
#41702 #41710 #41718 #41726 ・
・ #41702+8×( Punto de inflexión número - 1) 16-20
Desplazamiento
#41703 #41711 #41719 #41727 ・・ #41703+8×( Punto de inflexión número - 1) 16-20
Secciones Velocidad de inicio V0 #41704 #41712 #41720 #41728 #41704+8×( Punto de inflexión número - 1)
[1] a [32] ・・ 16-20
Velocidad final V1 #41705 #41713 #41721 #41729 ・・ #41705+8×( Punto de inflexión número - 1) 16-20
Aceleración/desaceleración #41706 #41714 #41722 #41730 #41706+8×( Punto de inflexión número - 1)
de inicio A0 ・
・ 16-20
Aceleración/desaceleración #41707 #41715 #41723 #41731 #41707+8×( Punto de inflexión número - 1)
final A1 ・
・ 16-20

Área decomunicación del MECHATROLINK-III (Memoria buffer #42000 a #45199)
■ Área del MECHATROLINK-III
Modo de
control 4
Eje virtual
Atributo
Formato
Velocidad
Posición
Torque
de datos

lectura
APAGADA
MECHATROLINK-III
R 0 a 65535 0 1W sin signo — — — —
Entrada E/S (de 0 a 29)*1
MECHATROLINK-III
0 a 65535 0 1W sin signo — — — —
Salida E/S (de 0 a 29)*1
MECHATROLINK-III
modo de comando R 0 a 65535 0 1W sin signo — — — —
datos recibidos (de 0 a 62 bytes)*2
MECHATROLINK-III
modo de comando 0 a 65535 0 1W sin signo — — — —
datos enviados (de 0 a 62 bytes)*2
*1 Solo se pueden configurar en el modo de control E/S.
*2 Solo se pueden configurar en el modo de comando MECHATROLINK-III.
Dirección de buffer
Consulte
Nombre Asignación de dirección para la página
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 ・・ cada eje
#42000 #42200 #42400 #42600 ・・ #42000 + 200 × (Número de eje -1)
MECHATROLINK-III
: : : : ・・ : 12-2
Entrada E/S (de 0 a 29)
#42029 #42229 #42429 #42629 ・・ #42029 + 200 × (Número de eje -1)
(Reservada para el #42030 #42230 #42430 #42630 ・・ #42030 + 200 × (Número de eje -1)
—
sistema) #42031 #42231 #42431 #42631 ・・ #42031 + 200 × (Número de eje -1)
#42032 #42232 #42432 #42632 ・・ #42032 + 200 × (Número de eje -1)
MECHATROLINK-III
: : : : ・・ : 12-2
Salida E/S (de 0 a 29)
#42061 #42261 #42461 #42661 ・・ #42061 + 200 × (Número de eje -1)
#42062 #42262 #42462 #42662 ・・ #42062 + 200 × (Número de eje -1)
(Reservada para el
: : : : ・・ : —
sistema)
#42079 #42279 #42479 #42679 ・・ #42079 + 200 × (Número de eje -1)
MECHATROLINK-III #42080 #42280 #42480 #42680 ・・ #42080 + 200 × (Número de eje -1)
modo de comando : : : : ・・ : 12-3
datos recibidos (de 0 a
62 bytes) #42111 #42311 #42511 #42711 ・・ #42111 + 200 × (Número de eje -1)
MECHATROLINK-III #42112 #42312 #42512 #42712 ・・ #42112 + 200 × (Número de eje -1)
modo de comando : : : : ・・ : 12-3
datos enviados
(de 0 a 62 bytes) #42143 #42343 #42543 #42743 ・・ #42143 + 200 × (Número de eje -1)

Modo de
control
Eje virtual
Atributo
Formato
Velocidad
Posición
Torque
lectura de datos
APAGADA
Número del parámetro de lectura
0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — —
4 del parámetro servo
Tamaño del parámetro de lectura
0a8 0 1W sin signo ○ — — —
del parámetro servo
0: Parámetro común
Modo de lectura del parámetro servo 0 1W sin signo ○ — — —
2: Parámetro de dispositivo
Tamaño del parámetro de resultado
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — —
de lectura del parámetro servo
Resultado de lectura del parámetro
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — —
servo (de 0 a 3)
Consulte
Nombre Asignación de dirección para la página
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 ・・
cada eje
Número del parámetro de
#42144 #42344 #42544 #42744 ・・ #42144 + 200 × (Número de eje -1) 5-22
Tamaño del parámetro de
#42145 #42345 #42545 #42745 ・・ #42145 + 200 × (Número de eje -1) 5-22
Modo de lectura del
#42146 #42346 #42546 #42746 ・・ #42146 + 200 × (Número de eje -1) 5-22
parámetro servo
resultado de lectura del #42147 #42347 #42547 #42747 ・・ #42147 + 200 × (Número de eje -1) 5-22
parámetro servo
#42148 #42348 #42548 #42748 ・・ #42148 + 200 × (Número de eje -1)
Resultado de lectura del #42149 #42349 #42549 #42749 ・・ #42149 + 200 × (Número de eje -1)
5-22
parámetro servo (de 0 a 3) #42150 #42350 #42550 #42750 ・・ #42150 + 200 × (Número de eje -1)
#42151 #42351 #42551 #42751 ・・ #42151 + 200 × (Número de eje -1)

Modo de
control
Eje virtual
Atributo
Formato
Velocidad
Posición
Torque
lectura de datos
APAGADA
0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — —
0a8 0 1W sin signo ○ — — —
4

0: Parámetro común, área RAM
1: Parámetro común, área de
Modo de escritura del memoria no volátil
0 1W sin signo ○ — — —
parámetro servo 2: Parámetro de dispositivo, área RAM
3: Parámetro de dispositivo, área de
memoria no volátil
resultado de escritura del R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — —
parámetro servo
Resultado de escritura del
0 a 65535 0 1W sin signo ○ — — —
parámetro servo (de 0 a 3)
Monitor inversor del
R 0 a 4294967295 0 2W sin signo ○ — — —
MECHATROLINK-III de 0 a F
Consulte
cada eje
escritura del parámetro #42152 #42352 #42552 #42752 ・・ #42152 + 200 × (Número de eje -1) 5-22
servo
escritura del parámetro #42153 #42353 #42553 #42753 ・・ #42153 + 200 × (Número de eje -1) 5-22
servo
Modo de escritura del
#42154 #42354 #42554 #42754 ・・ #42154 + 200 × (Número de eje -1) 5-22
parámetro servo
resultado de escritura del #42155 #42355 #42555 #42755 ・・ #42155 + 200 × (Número de eje -1) 5-22
parámetro servo
#42156 #42356 #42556 #42756 ・・ #42156 + 200 × (Número de eje -1)
Resultado de escritura del #42157 #42357 #42557 #42757 ・・ #42157 + 200 × (Número de eje -1)
5-22
parámetro servo (de 0 a 3) #42158 #42358 #42558 #42758 ・・ #42158 + 200 × (Número de eje -1)
#42159 #42359 #42559 #42759 ・・ #42159 + 200 × (Número de eje -1)
#42160 #42360 #42560 #42760 ・・ #42160 + 200 × (Número de eje -1)
#42161 #42361 #42561 #42761 ・・ #42161 + 200 × (Número de eje -1)
Monitor inversor del
: : : : ・・ : 5-31
MECHATROLINK-III de 0 a F
#42190 #42390 #42590 #42790 ・・ #42190 + 200 × (Número de eje -1)
#42191 #42391 #42591 #42791 ・・ #42191 + 200 × (Número de eje -1)

Área de Datos del Control de Sincronización(Memoria buffer de #40000 a #41599)
■ Área de datos del control de sincronización Common
Modo de
control
Eje virtual
Atributo
Formato
Velocidad
Posición
Torque
de datos
lectura
APAGADA
Salida de contacto de
sincronización: 2W con
0 a 100000000 0 ○ ○ ○ ○
Valor de configuración signo
ENCENDIDO
sincronización: 2W con
0 a 100000000 0 ○ ○ ○ ○
Valor de configuración signo
APAGADO
sincronización: 0 a 15: Número de bit del destino de salida 1W sin
65535 ○ ○ ○ ○
configuración del 65535: Inhabilitar signo
destino de salida
● Dirección de la memoria buffer (#45200 superior)

Consulte
Nombre Configuración Configuración Configuración Asignación de dirección
la página
0 1 2 para cada configuración
sincronización: #45200 + 6 × número de
#45200 #45206 #45212 10-64
Valor de configuración configuración
ENCENDIDO
#45202 #45208 #45214 10-64
Valor de configuración configuración
APAGADO
#45204 #45210 #45216 10-64
configuración del destino configuración
de salida
(Reservada para el #45205 + 6 × número de
#45205 #45211 #45217 ―
sistema) configuración

Lista de Parámetros de Sincronización
Los parámetros de sincronización son los parámetros utilizados en el control de sincronización. Para información
sobre el control de sincronización, vea "Capítulo 10 CONTROL DE SINCRONIZACIÓN". Los parámetros de
sincronización también incluyen los parámetros que permiten asignar los cambios a la operación de control durante
el control de sincronización.
■ Lista de parámetros de sincronización (1/8)

4

Asignación
Eje virtual
Categoría Nombre contenidos datos/bit
Defecto
(El valor numérico utiliza la position
memoria buffer)
Periodo de eje de entrada 1 a 2000000000 2000000000 A 2W sin signo ○
11: PLS
Unidad de coordenada del eje de
10: grados 11 A 7, 6 ○
entrada
00: mm
0000: 1
0001: 0.1
0010: 0.01
Configuración 0011: 0.001 bit
básica Ubicación decimal del eje de 0100: 0.0001
0000 A 5a2 ○
entrada 0101: 0.00001
0110: 0.000001
0111: 0.0000001
1000: 0.00000001
1001: 0.000000001
(Reservada para el sistema) ― ― ― 1, 0 ―
Tiempo de deslizamiento del clutch
APAGADO en la paro por desaceleración 0 a 65535 [ms] 1000 A,B ― ○
Eje de entrada de leva/método de 0:

Especificar por parámetro
inicialización de la fase del eje de 1: Inicialización por coordenada base del 0 A 2W sin signo ○
eje de salida de leva
salida de clutch
2： Mantener el valor previo
Valor predeterminado de la fase
0 A 2W con signo ○
del eje maestro de sincronización
Configuración
de la Valor predeterminado de la fase del
inicialización eje maestro luego de la 0 A 2W con signo ○
compensación de fase -2147483648 a 2147483647
Valor predeterminado de la fase del 0 A 2W con signo
eje de entrada de clutch principal ○
Valor predeterminado de la fase del 0 A 2W con signo
eje de entrada de clutch auxiliar ○
A: cuando el relevador de petición de inicio de control de sincronización pasa de APAGADO -> ENCENDIDO, B: cuando se
cambia la configuración (incluyendo control de sincronización en curso)

Categoría Nombre
#46000 #46150 #46300 #46450 ・
・ 46000 + 150 × (Eje número -1)
Periodo de eje de entrada 10-19
#46001 #46151 #46301 #46451 ・
・ 46001 + 150 × (Eje número -1)
Unidad de coordenada del eje
・
・ 10-14
Configuración de entrada #46002 #46152 #46302 #46452 46002 + 150 × (Eje número -1)
básica Ubicación decimal del eje de entrada 10-14
・
・
Tiempo de deslizamiento del
clutch APAGADO en la paro #46003 #46153 #46303 #46453 ・
・ 46003 + 150 × (Eje número -1) 10-29
por desaceleración
Método de inicialización de la
#46004 #46154 #46304 #46454 ・
・ 46004 + 150 × (Eje número -1) 10-24
fase del eje de entrada
(Reservada para el sistema) #46005 #46155 #46305 #46455 ・
・ 46005 + 150 × (Eje número -1) ―
Valor predeterminado de la fase del #46006 #46156 #46306 #46456 ・
・ 46006 + 150 × (Eje número -1) 10-24
eje maestro de sincronización #46007 #46157 #46307 #46457 ・
・ 46007 + 150 × (Eje número -1) 10-24
Configuración
Valor predeterminado de la #46008 #46158 #46308 #46458 ・・ 46008 + 150 × (Eje número -1) 10-24
de la
fase del eje maestro luego de
inicialización #46009 #46159 #46309 #46459 ・
・ 46009 + 150 × (Eje número -1) 10-24
la compensación de fase
・ 46010 + 150 × (Eje número -1) 10-24
eje de entrada de clutch principal #46011 #46161 #46311 #46461 ・
・ 46011 + 150 × (Eje número -1) 10-24
・ 46012 + 150 × (Eje número -1) 10-24
eje de entrada de clutch auxiliar #46013 #46163 #46313 #46463 ・
・ 46013 + 150 × (Eje número -1) 10-24

Asignación
Eje virtual
Formato de
Categoría Nombre Rango de configuración/contenidos
Defecto datos
0: Especificar por parámetro
Eje de entrada de leva/método de
1: Inicialización por coordenada base del eje
inicialización de la fase del eje de 0 A 1W sin signo ○
4
de salida de leva
salida de clutch
2： Mantener el valor previo
Valor predeterminado de la fase del
eje de salida de clutch principal
Configuración Valor predeterminado de la fase del

de la 0 A 2W con signo ○
eje de salida de clutch auxiliar
inicialización
Valor predeterminado de la fase del eje de -2147483648 a 2147483647
entrada de clutch del límite de torque [unidad de coordenada]
Valor predeterminado de la fase del eje de
entrada de leva
Coordenadas de referencia del eje de
salida de leva
0000H: No
1000H a 102FH: Configuración de referencia
externa de 0 a 47
Selección de eje de entrada 2000H a 200FH: Coordenada de comando del eje 0000H A 1W sin signo ○
1 al eje 16
3000H a 300FH: coordenada actual del eje 1 al
eje 16
(Reservada para el sistema) ー 15 a 3
00: Inhabilitar
Entrada del 01: Prevenir cambio de dirección negativa
Función de prevención inversa 2a1
eje maestro 1 10: Prevenir cambio de dirección positiva
11: (Sistema reservado) 0000 A bit ○
1: Configuración igual que el eje de entrada
Configuración de transformación de seleccionado
0
coordenada 0: Configurar con parámetros de
sincronización
Numerador de transformación de
1 a 2000000000 1 A 2W sin signo ○
coordenadas
Denominador de transformación de
1 a 2000000000 1 A 2W sin signo ○
coordenadas
A: cuando el relevador de petición de inicio de control de sincronización pasa de APAGADO -> ENCENDIDO, B: cuando se
cambia la configuración (incluyendo control de sincronización en curso)

Categoría Nombre
Eje de entrada de leva/
método de inicialización de la
#46014 #46164 #46314 #46464 ・・ 46014 + 150 × (Eje número -1) 10-24
fase del eje de salida de
clutch
(Reservada para el sistema) #46015 #46165 #46315 #46465 ・・ 46015 + 150 × (Eje número -1) ―
fase del eje de salida de
clutch principal #46017 #46167 #46317 #46467 46017 + 150 × (Eje número -1) 10-24
Configuración Valor predeterminado de la #46018 #46168 #46318 #46468 ・・ 46018 + 150 × (Eje número -1) 10-24
de la fase del eje de salida de
#46019 #46169 #46319 #46469 ・・ 46019 + 150 × (Eje número -1) 10-24
inicialización clutch auxiliar
fase del eje de entrada de
clutch del límite de torque #46021 #46171 #46321 #46471 ・・ 46021 + 150 × (Eje número -1) 10-24
fase del eje de entrada de
leva #46023 #46173 #46323 #46473 ・・ 46023 + 150 × (Eje número -1) 10-24
Coordenadas de referencia #46024 #46174 #46324 #46474 ・・ 46024 + 150 × (Eje número -1) 10-24
del eje de salida de leva #46025 #46175 #46325 #46475 ・・ 46025 + 150 × (Eje número -1) 10-24
Selección de eje de entrada #46026 #46176 #46326 #46476 ・・ 46026 + 150 × (Eje número -1) 10-12
Función de prevención inversa ・・ 10-16
Configuración de transformación #46027 #46177 #46327 #46477 46027 + 150 × (Eje número -1)
Entrada del ・・ 10-14
de coordenada
eje maestro
Numerador de transformación de #46028 #46178 #46328 #46478 ・・ 46028 + 150 × (Eje número -1)
1 10-14
Denominador de transformación #46030 #46180 #46330 #46480 ・・ 46030 + 150 × (Eje número -1)
10-14
de coordenadas #46031 #46181 #46331 #46481 ・・ 46031 + 150 × (Eje número -1)


Asignación
Eje virtual
Formato de
Defecto datos
Selección de eje de entrada 0000H A 1W sin signo ○
(Reservada para el sistema) 15 a 3
4
0000 A bit ○
Entrada de eje Configuración de transformación de
Igual que el eje maestro 1 0
maestro 2 coordenada

coordenadas
coordenadas
Selección de eje de entrada 0000H A 1W sin signo ○
(Reservada para el sistema) 15 a 3
0000 A bit ○
Entrada de eje Configuración de transformación de
Igual que el eje maestro 1 0
auxiliar coordenada
coordenadas
coordenadas
Valor de comando del valor de -2000000000 a 2000000000
0 A,B 2W con signo ○
compensación de la fase de eje maestro [unidad de coordenada]
Compensación
Modo de cambio del valor de 0: Directo
de la fase de eje 0 A 1W sin signo ○
compensación de la fase del eje maestro 2: Lineal
maestro
Tiempo de cambio del valor de
0 a 65535 0 A,B 1W sin signo ○
compensación de la fase del eje maestro
Valor de comando del valor de
compensación de la fase de eje auxiliar
Compensación
Modo de cambio del valor de Igual que la compensación de la fase del eje
de la fase del eje 0 A,B 1W sin signo ○
compensación de la fase del eje auxiliar maestro
auxiliar
0 A,B 1W sin signo ○
compensación de la fase del eje auxiliar
A: cuando el relevador de petición de inicio de control de sincronización pasa de APAGADO -> ENCENDIDO, B:
cuando se cambia la configuración (incluyendo control de sincronización en curso)

Categoría Nombre
Configuración de transformación de #46033 #46183 #46333 #46483 46033 + 150 × (Eje número -1)
・・ 10-14
Entrada de eje coordenada
maestro 2 Numerador de transformación de #46034 #46184 #46334 #46484 ・・ 46034 + 150 × (Eje número -1)
10-14
Denominador de transformación de #46036 #46186 #46336 #46486 ・・ 46036 + 150 × (Eje número -1)
10-14
Configuración de transformación de #46039 #46189 #46339 #46489 46039 + 150 × (Eje número -1)
・・ 10-14
Entrada de eje coordenada
auxiliar Numerador de transformación de #46040 #46190 #46340 #46490 ・・ 46040 + 150 × (Eje número -1)
10-14
Denominador de transformación de #46042 #46192 #46342 #46492 ・・ 46042 + 150 × (Eje número -1)
10-14
Valor de comando del valor de #46044 #46194 #46344 #46494 ・・ 46044 + 150 × (Eje número -1)
10-48
compensación de la fase de eje maestro #46045 #46195 #46345 #46495 ・・ 46045 + 150 × (Eje número -1)
Compensación
de la fase de eje Modo de cambio del valor de compensación #46046 #46196 #46346 #46496 ・・ 46046 + 150 × (Eje número -1) 10-48
maestro de la fase del eje maestro
#46047 #46197 #46347 #46497 ・・ 46047 + 150 × (Eje número -1) 10-48
compensación de la fase del eje maestro
Valor de comando del valor de #46048 #46198 #46348 #46498 ・・ 46048 + 150 × (Eje número -1) 10-48
compensación de la fase de eje auxiliar #46049 #46199 #46349 #46499 ・・ 46049 + 150 × (Eje número -1) 10-48
Compensación
de la fase del eje Modo de cambio del valor de #46050 #46200 #46350 #46500 ・・ 46050 + 150 × (Eje número -1) 10-48
auxiliar compensación de la fase del eje auxiliar
#46051 #46201 #46351 #46501 ・・ 46051 + 150 × (Eje número -1) 10-48
compensación de la fase del eje auxiliar


Asignación
Formato de Eje
Defecto datos virtual
Velocidad base de la
compensación del ángulo de 1 a 2000000000 ([unidad de coordenada]/s) 1 A,B 2W sin signo ○
paso
4 Compensación
Valor base de la compensación -2000000000 a 2000000000
del ángulo de paso [unidad de coordenada]
del ángulo de Modo de cambio de valor de
0: Directo
paso la compensación del ángulo 0 A 1W sin signo ○

2: Lineal
de paso
Tiempo de cambio de valor
de la compensación del 0 a 65535 ms 100 A 1W sin signo ○
ángulo de paso
Numerador de índice del
-2000000000 a 2000000000 1 A,B 2W con signo ○
engranaje variable
Denominador de índice del
1 a 2000000000 1 A,B 2W sin signo ○
engranaje variable
Engranaje Modo de cambio de la
variable 0: Directo
proporción del engranaje 0 A 1W sin signo ○
2: Lineal
variable
Tiempo de cambio de la
proporción del engranaje 0 a 65535 ms 0 A,B 1W sin signo ○
variable
00H siempre ENCENDIDO
01H siempre ENCENDIDO (simple (+) dirección)
02H siempre ENCENDIDO (simple (-) dirección)
Relevador de control de clutch 10H (nivel)
Condición de clutch 11H EXT2 (nivel)
ENCENDIDO 12H EXT3 (nivel)
00H A,B 1W sin signo ○ *1
Relevador de petición de Clutch 20H ENCENDIDO
21H EXT2 (flanco)
22H EXT3 (flanco)
Clutch principal Fase de eje de entrada del clutch 23H
0: Directo
Método de conexión de
1: Deslizamiento 0 A 1W sin signo ○
clutch ENCENDIDO
2: Following
Modo de deslizamiento de 0: Especificación de tiempo
clutch ENCENDIDO 1: Especificación de deslizamiento
Relevador 00H
Inhabilitar clutch
ENCENDIDO
Terminal 01H EXT2 00H A,B 1W sin signo ○ *1
Terminal 02H EXT3
A: cuando el relevador de petición de inicio de control de sincronización pasa de APAGADO -> ENCENDIDO, B: cuando
se cambia la configuración (incluyendo control de sincronización en curso)
*1 Los terminales EXT2 y EXT3 no pueden utilizarse para ejes virtuales.

Categoría Nombre
Velocidad base de la #46052 #46202 #46352 #46502 ・・ 46052 + 150 × (Eje número -1)
10-51
compensación del ángulo de paso #46053 #46203 #46353 #46503 ・
・ 46053 + 150 × (Eje número -1)
Valor base de la compensación #46054 #46204 #46354 #46504 ・・ 46054 + 150 × (Eje número -1)
Compensación 10-51
del ángulo de paso #46055 #46205 #46355 #46505 ・
・ 46055 + 150 × (Eje número -1)
del ángulo de
paso Modo de cambio de valor de la
#46056 #46206 #46356 #46506 ・・ 46056 + 150 × (Eje número -1) 10-51
compensación del ángulo de paso
Tiempo de cambio de valor de la
#46057 #46207 #46357 #46507 ・・ 46057 + 150 × (Eje número -1) 10-51
Numerador de índice del #46058 #46208 #46358 #46508 ・・ 46058 + 150 × (Eje número -1)
10-52
engranaje variable #46059 #46209 #46359 #46509 ・
・ 46059 + 150 × (Eje número -1)
Denominador de índice del #46060 #46210 #46360 #46510 46060 + 150 × (Eje número -1)
10-52
Engranaje engranaje variable #46061 #46211 #46361 #46511 46061 + 150 × (Eje número -1)
variable
Modo de cambio de la proporción
#46062 #46212 #46362 #46512 46062 + 150 × (Eje número -1) 10-52
del engranaje variable
Tiempo de cambio de la
#46063 #46213 #46363 #46513 46063 + 150 × (Eje número -1) 10-52
proporción del engranaje variable
Condición de clutch ENCENDIDO #46064 #46214 #46364 #46514 46064 + 150 × (Eje número -1) 10-37
Método de conexión de clutch
#46065 #46215 #46365 #46515 46065 + 150 × (Eje número -1) 10-32
ENCENDIDO
Clutch principal
Modo de deslizamiento de
#46066 #46216 #46366 #46516 46066 + 150 × (Eje número -1) 10-32
clutch ENCENDIDO
Inhabilitar clutch ENCENDIDO #46067 #46217 #46367 #46517 46067 + 150 × (Eje número -1) 10-37

Asignación
Formato de Eje
Valor de configuración del 0 a (periodo de eje de entrada -1)
clutch ENCENDIDO [unidad de coordenada]
Retraso de clutch
ENCENDIDO
-(periodo de eje de entrada -1) a (periodo de eje de
entrada -1)
0 A,B 2W con signo ○ 4
Deslizamiento de clutch

0 a 2000000000 [unidad de coordenada] 0 A,B 2W sin signo ○
ENCENDIDO
Curva de deslizamiento del 1: Exponent
clutch ENCENDIDO 2: Línea
Tiempo de deslizamiento
0 a 65535 ms 1000 A,B 1W sin signo ○
del clutch ENCENDIDO
Tiempo de seguimiento del
0 a 65535 ms 1000 A,B 1W sin signo ○
Clutch principal clutch ENCENDIDO
Seguimientos del clutch -2147483648 a 2147483647
ENCENDIDO [unidad de coordenada]
Inhabilitar 00H (sin configuración)
Relevador de petición de Clutch 20H APAGADO
Terminal 21H EXT2 (flanco)
Condición del clutch
APAGADO
Terminal 22H EXT3 (flanco) 00H A,B 1W sin signo ○ *1
Fase de eje de entrada del clutch 23H
Movimiento de salida del clutch 24H
Fase del eje de salida del clutch 25H
Método de conexión del 0: Directo
clutch APAGADO 1: Deslizamiento
Modo de deslizamiento del 0: Especificación de tiempo
clutch APAGADO 1: Especificación de deslizamiento
A: cuando el relevador de petición de inicio de control de sincronización pasa de APAGADO -> ENCENDIDO, B: cuando
se cambia la configuración (incluyendo control de sincronización en curso)

Categoría Nombre
Valor de #46068 #46218 #46368 #46518 46068 + 150 × (Eje número -1)
configuración del 10-37
clutch ENCENDIDO #46069 #46219 #46369 #46519 46069 + 150 × (Eje número -1)
Retraso de clutch #46070 #46220 #46370 #46520 46070 + 150 × (Eje número -1)
10-37
ENCENDIDO #46071 #46221 #46371 #46521 46071 + 150 × (Eje número -1)
Deslizamiento de #46072 #46222 #46372 #46522 46072 + 150 × (Eje número -1)
10-32
clutch ENCENDIDO #46073 #46223 #46373 #46523 46073 + 150 × (Eje número -1)
Curva de
deslizamiento del #46074 #46224 #46374 #46524 ・
・ 46074 + 150 × (Eje número -1) 10-32
clutch ENCENDIDO
Tiempo de
deslizamiento del #46075 #46225 #46375 #46525 ・
・ 46075 + 150 × (Eje número -1) 10-32
clutch ENCENDIDO
Clutch
principal (Reservada para el
#46076 #46226 #46376 #46526 ・
・ 46076 + 150 × (Eje número -1) ―
sistema)
Tiempo de
seguimiento del #46077 #46227 #46377 #46527 ・
・ 46077 + 150 × (Eje número -1) 10-32
clutch ENCENDIDO
Seguimientos del #46078 #46228 #46378 #46528 ・・ 46078 + 150 × (Eje número -1)
10-32
clutch ENCENDIDO #46079 #46229 #46379 #46529 ・
・ 46079 + 150 × (Eje número -1)
#46080 #46230 #46380 #46530 ・・ 46080 + 150 × (Eje número -1) 10-37
APAGADO
Método de conexión
#46081 #46231 #46381 #46531 ・
・ 46081 + 150 × (Eje número -1) 10-32
del clutch APAGADO
Modo de
deslizamiento del #46082 #46232 #46382 #46532 ・・ 46082 + 150 × (Eje número -1) 10-32
clutch APAGADO

Asignación
Formato de Eje
Relevador 00H
Clutch APAGADO
inhabilitado
Terminal 01H EXT2 00H A,B 1W sin signo ○ *1
4
Terminal 02H EXT3
0 a 2000000000 (Movimiento de salida clutch)
0 to (periodo de eje de entrada -1) (Fase del
Valor de configuración del
eje de entrada de clutch/ Fase del eje de 0 A,B 2W sin signo ○
clutch APAGADO
salida de clutch)
Clutch principal -(periodo de eje de entrada -1) a (periodo de eje de
Retraso del clutch
entrada -1) 0 A,B 2W con signo ○
APAGADO
0 a 2000000000 [unidad de coordenada] 0 A,B 2W sin signo ○
APAGADO
Curva de deslizamiento del 1: Exponent
clutch APAGADO 2: Lineal
Tiempo deslizamiento del
0 a 65535 ms 1000 A,B 1W sin signo ○
clutch APAGADO
Condición de clutch
ENCENDIDO
00H A 1W sin signo ○ *2
clutch ENCENDIDO
0 A,B 1W sin signo ○ *1
Clutch auxiliar Igual que el “Clutch principal” 0 A,B 1W sin signo ○
clutch ENCENDIDO
Inhabilitar clutch
ENCENDIDO
00H A,B 1W sin signo ○ *2

clutch ENCENDIDO
*1 El “Método de conexión del clutch ENCENDIDO” del clutch auxiliar no se puede configurar en “Seguimiento”.

Categoría Nombre
Clutch APAGADO
#46083 #46233 #46383 #46533 ・・ 46083 + 150 × (Eje número -1) 10-37
inhabilitado
Valor de configuración del #46084 #46234 #46384 #46534 ・・ 46084 + 150 × (Eje número -1)
10-37
clutch APAGADO #46085 #46235 #46385 #46535 ・・ 46085 + 150 × (Eje número -1)
Retraso del clutch #46086 #46236 #46386 #46536 ・ 46086 + 150 × (Eje número -1)
・
10-37
APAGADO #46087 #46237 #46387 #46537 ・・ 46087 + 150 × (Eje número -1)
Deslizamiento de clutch #46088 #46238 #46388 #46538 ・ 46088 + 150 × (Eje número -1)
・
Clutch 10-32
APAGADO #46089 #46239 #46389 #46539 ・・ 46089 + 150 × (Eje número -1)
principal
Curva de deslizamiento
#46090 #46240 #46390 #46540 ・・ 46090 + 150 × (Eje número -1) 10-32
del clutch APAGADO
#46091 #46241 #46391 #46541 ・・ 46091 + 150 × (Eje número -1) 10-32
clutch APAGADO
#46092 #46242 #46392 #46542 ・ 46092 + 150 × (Eje número -1)
・
(Reservada para el
: : : : ・
・ : ―
sistema)
#46095 #46245 #46395 #46545 ・ 46095 + 150 × (Eje número -1)
・
Condición de clutch
#46096 #46246 #46396 #46546 ・ 46096 + 150 × (Eje número -1)
・ 10-37
ENCENDIDO
#46097 #46247 #46397 #46547 ・ 46097 + 150 × (Eje número -1)
・ 10-32
clutch ENCENDIDO
Clutch auxiliar clutch ENCENDIDO #46098 #46248 #46398 #46548 ・・ 46098 + 150 × (Eje número -1) 10-32
Inhabilitar clutch
#46099 #46249 #46399 #46549 ・・ 46099 + 150 × (Eje número -1) 10-37
ENCENDIDO
10-37
clutch ENCENDIDO #46101 #46251 #46401 #46551 ・・ 46101 + 150 × (Eje número -1)

Asignación
Rango de configuración/contenidos Formato de Eje
Categoría Nombre
(El valor numérico utiliza la Defecto datos virtual
memoria buffer)
Retraso de clutch ENCENDIDO 0 A,B 2W con signo ○
ENCENDIDO
Curva de deslizamiento del
4
clutch ENCENDIDO

Tiempo de deslizamiento del
clutch ENCENDIDO
Condición del clutch APAGADO 00H A,B 1W sin signo ○ *1
Método de conexión del clutch
APAGADO
Modo de deslizamiento del
Clutch auxiliar Igual que el “Clutch principal” 0 A 1W sin signo ○
clutch APAGADO
Clutch APAGADO inhabilitado 00H A,B 1W sin signo ○ *1
Valor de configuración del clutch
APAGADO
Retraso del clutch APAGADO 0 A,B 2W con signo ○
APAGADO
clutch APAGADO
Tiempo deslizamiento del clutch
APAGADO

Categoría Nombre
Retraso de clutch #46102 #46252 #46402 #46552 ・・ 46102 + 150 × (Eje número -1)
10-37
ENCENDIDO #46103 #46253 #46403 #46553 ・・ 46103 + 150 × (Eje número -1)
・
10-32
ENCENDIDO #46105 #46255 #46405 #46555 ・・ 46105 + 150 × (Eje número -1)
#46106 #46256 #46406 #46556 ・ 46106 + 150 × (Eje número -1)
・ 10-32
clutch ENCENDIDO
Tiempo de deslizamiento
#46107 #46257 #46407 #46557 ・ 46107 + 150 × (Eje número -1)
・ 10-32
#46108 #46258 #46408 #46558 ・・ 46108 + 150 × (Eje número -1)
(Reservada para el
：：：：・・： ―
sistema)
#46111 #46261 #46411 #46561 ・・ 46111 + 150 × (Eje número -1)
#46112 #46262 #46412 #46562 ・ 46112 + 150 × (Eje número -1)
・ 10-37
APAGADO
Método de conexión del
#46113 #46263 #46413 #46563 ・ 46113 + 150 × (Eje número -1)
・ 10-32
clutch APAGADO
Clutch Modo de deslizamiento del
#46114 #46264 #46414 #46564 ・ 46114 + 150 × (Eje número -1)
・ 10-32
auxiliar clutch APAGADO
Clutch APAGADO
#46115 #46265 #46415 #46565 ・ 46115 + 150 × (Eje número -1)
・ 10-37
inhabilitado
10-37
clutch APAGADO #46117 #46267 #46417 #46567 ・ 46117 + 150 × (Eje número -1)
・
Retraso del clutch #46118 #46268 #46418 #46568 ・・ 46118 + 150 × (Eje número -1)
10-37
APAGADO #46119 #46269 #46419 #46569 ・ 46119 + 150 × (Eje número -1)
・
・
10-32
APAGADO #46121 #46271 #46421 #46571 ・ 46121 + 150 × (Eje número -1)
・
#46122 #46272 #46422 #46572 ・ 46122 + 150 × (Eje número -1)
・ 10-32
clutch APAGADO
#46123 #46273 #46423 #46573 ・ 46123 + 150 × (Eje número -1)
・ 10-32
clutch APAGADO
#46124 #46274 #46424 #46574 ・・ 46124 + 150 × (Eje número -1)
(Reservada para el
：：：：・・： ―
sistema)
#46127 #46277 #46427 #46577 ・・ 46127 + 150 × (Eje número -1)

Asignación
Rango de configuración/contenidos Formato Eje
Categoría Nombre
(El valor numérico utiliza la memoria Defecto de datos virtual
buffer)
Número de datos de leva 0 a 64 0 A 1W sin signo ○
4
Número de salida del
Leva 0a2 0 A 1W sin signo ○
contacto
Recorrido de leva 1 a 2000000000 [unidad de coordenada] 1000 A,C 2W sin signo ○
Método de paro de 0: None
sincronización mecánica de 1: Clutch de límite de torque APAGADO 0 A 1W sin signo ○

simulación 2: Paro de eje de entrada
Torque de paro de la acción
Sincronización de de la sincronización 0 a 60000 (×0.01%) 10000 A 1W sin signo ○
la maquinaria de mecánica de simulación
simulación
Método de conexión del 0: Directo
clutch de límite de torque 1: Deslizamiento
Velocidad JOG de salida del
1 to 200000 ([unidad de coordenada]/s) 1000 A 2W sin signo ○
clutch de límite de torque
Constante de tiempo del filtro
Filtro de salida Varía según el periodo de control*1 0 A 1W sin signo ○
de salida
C: Cuando el relevador de petición del interruptor de leva de sincronización pasa de APAGADO -> ENCENDIDO
Periodo de control Rango de configuración
62.5 μs 0 a 625 [ms]
125 μs 0 a 1250 [ms]
250 μs 0 a 2500 [ms]
500 μs a 2 ms 0 a 5000 [ms]
Referencia "Inicio/Fin de la Operación de punto", página 5-3

Categoría Nombre
Número de datos de #46128 + 150 × (Número de
#46128 #46278 #46428 #46578 ・・ 10-19
leva Eje -1)
Número de salida del #46129 + 150 × (Número de
#46129 #46279 #46429 #46579 ・・ 10-66
contacto Eje -1)
Leva
#46130 + 150 × (Número de
#46130 #46280 #46430 #46580 ・・ Eje -1)
Recorrido de leva 10-19
#46131 + 150 × (Número de
#46131 #46281 #46431 #46581 ・・ Eje -1)
Método de paro de
sincronización #46132 + 150 × (Número de
#46132 #46282 #46432 #46582 ・・ 10-56
mecánica de Eje -1)
simulación
Torque de paro de la
acción de la
#46133 + 150 × (Número de
sincronización #46133 #46283 #46433 #46583 ・・ 10-56
Eje -1)
mecánica de
Sincronización simulación
de la
maquinaria de Método de conexión #46134 + 150 × (Número de
simulación del clutch de límite de #46134 #46284 #46434 #46584 ・・ 10-56
Eje -1)
torque
(Reservada para el #46135 + 150 × (Número de
#46135 #46285 #46435 #46585 ・・ ―
sistema) Eje -1)
#46136 + 150 × (Número de
Velocidad JOG de #46136 #46286 #46436 #46586 ・・ Eje -1)
salida del clutch de 10-56
límite de torque #46137 + 150 × (Número de
#46137 #46287 #46437 #46587 ・・ Eje -1)
Constante de tiempo #46138 + 150 × (Número de
#46138 #46288 #46438 #46588 ・・ 10-55
del filtro de salida Eje -1)
Filtro de salida
(Reservada para el #46139 + 150 × (Número de
#46139 #46289 #46439 #46589 ・・ ―
sistema) Eje -1)

Lista de Parámetros Servo
■ Parámetros servo
Al combinar el servoamplificador de la Serie SV2 con el KV-XH16ML/XH04ML, los parámetros servo se almacenarán
en la memoria de respaldo de alta velocidad del KV-XH16ML/XH04ML. Los parámetros servo almacenados en al
memoria de respaldo de alta velocidad se podrán leer en la memoria buffer al emitir una petición de lectura de
parámetro servo desde el programa en escalera. Luego de cambiar los valores de los parámetros servo leídos en la
memoria buffer, emitir una petición de lectura de parámetro servo puede cambiar los parámetros servo almacenados
4
en la memoria de respaldo de alta velocidad.

En algunos casos, los cambios de algunos parámetros servo no se reflejarán inmediatamente
Punto
incluso después de que la configuración sea escrita, de modo que es necesario apagar y
encender la potencia nuevamente.
Los parámetros prefijado con “*” requieren reiniciar la potencia para hacer que se refleje el cambio.
Rango de configuración Formato de

Nombre
Rango de configuración/contenidos Defecto datos
0: ABS
*Sistema de posicionamiento absoluto 1: INC 1 1W sin signo
2: Giro simple ABS
*Pulso de salida de la división del encoder 16 a 1048576 [PLS/Rev] 2048 2W sin signo
Capacidad del resistor regenerativo 0 a amp de capacidad [10 W] 0 1W sin signo
Valor del resistor regenerativo 0 a 65535 [10 mΩ] 0 1W sin signo
0: CCW
*Dirección de rotación del motor 0 1W sin signo
1: CW
*Numerador de engranaje eléctrico 1 a 1073741824 4 2W sin signo
*Denominador de engranaje eléctrico 1 a 1073741824 1 2W sin signo
Rango INPOS 0 a 1073741824 [CMD_PLS o ENC_PLS] 25 2W sin signo
0: Desviación Pos =< rango INPOS
*Intervalo INPOS 1: (Desviación Pos =< INPOS) & cmd después de flt=0 0 1W sin signo
2: (Desviación Pos =< INPOS) & cmd=0
Rango NEAR 0 a 1073741824 [CMD_PLS o ENC_PLS] 25 2W sin signo
0: CMD_PLS
*INPOS, unidad NEAR 0 1W sin signo
1: ENC_PLS
● Dirección (1/17)

*Sistema de posicionamiento absoluto #48400 #48800 #49200 #49600 #48400 + 400 × (Número de Eje -1)
*Pulso de salida de la división del encoder #48402 #48802 #49202 #49602 #48402 + 400 × (Número de Eje -1)
Capacidad del resistor regenerativo #48404 #48804 #49204 #49604 #48404 + 400 × (Número de Eje -1)
Valor del resistor regenerativo #48405 #48805 #49205 #49605 #48405 + 400 × (Número de Eje -1)
*Dirección de rotación del motor #48406 #48806 #49206 #49606 #48406 + 400 × (Número de Eje -1)
*Numerador de engranaje eléctrico #48408 #48808 #49208 #49608 #48408 + 400 × (Número de Eje -1)
*Denominador de engranaje eléctrico #48410 #48810 #49210 #49610 #48410 + 400 × (Número de Eje -1)
Rango INPOS #48412 #48812 #49212 #49612 #48412 + 400 × (Número de Eje -1)
*Intervalo INPOS #48414 #48814 #49214 #49614 #48414 + 400 × (Número de Eje -1)
Rango NEAR #48416 #48816 #49216 #49616 #48416 + 400 × (Número de Eje -1)
*INPOS, unidad NEAR #48418 #48818 #49218 #49618 #48418 + 400 × (Número de Eje -1)


Nombre
Tiempo de aceleración del control de
0 a 10000 [ms] 0 1W sin signo
velocidad
Tiempo de desaceleración del control
de velocidad
Rango de compatibilidad de velocidad 0 a 100 [min-1] 10 1W sin signo
Límite de velocidad durante control de
0 a 10000 [min-1]
4
10000 1W sin signo
torque
Rango de detección de velocidad cero 1 a 10000 [min-1] 20 1W sin signo
*Velocidad máxima del motor 0 a 65535 [min-1] 10000 1W sin signo
Límite de torque P 1 0 a 800 [%] 800 1W sin signo

Límite de torque N 1 0 a 800 [%] 800 1W sin signo
Tiempo de aceleración del comando de
torque
Tiempo de desaceleración del comando
de torque
0: Solo el límite de torque 1 es válido
1: Límite de torque 2 es válido (P/NTL)
*Método de límite de torque 2: TLIM son válidos 2 1W sin signo
3: TLIM es válido (P/NTL)
4: Límite de torque 2 & TLIM son válidos (P/NTL)
Límite de torque P 2 0 a 800 [%] 100 1W sin signo
Límite de torque N 2 0 a 800 [%] 100 1W sin signo
0: Sintonización manual
*Modo de sintonización 1 1W sin signo
1: Sintonización automática
Respuesta de sintonización automática 0 a 15 5 1W sin signo
Nivel de carga de la sintonización 1: Carga baja
1 1W sin signo
automática 2: Carga alta
Ganancia del control de
10 a 20000 [0.1/s] 300 1W sin signo
posicionamiento
Ganancia del control de velocidad 10 a 20000 [0.1 Hz] 300 1W sin signo
Constante de tiempo integral de
15 a 51200 [0.01 ms] 2666 1W sin signo
velocidad
Filtro de paso inferior cmd de torque 0 a 65535 [0.01 ms] 132 1W sin signo

Tiempo de aceleración del control de
#48419 #48819 #49219 #49619 #48419 + 400 × (Número de Eje -1)
velocidad
Tiempo de desaceleración del control de
#48420 #48820 #49220 #49620 #48420 + 400 × (Número de Eje -1)
velocidad
Rango de compatibilidad de velocidad #48421 #48821 #49221 #49621 #48421 + 400 × (Número de Eje -1)
Límite de velocidad durante control de
#48422 #48822 #49222 #49622 #48422 + 400 × (Número de Eje -1)
torque
Rango de detección de velocidad cero #48423 #48823 #49223 #49623 #48423 + 400 × (Número de Eje -1)
*Velocidad máxima del motor #48424 #48824 #49224 #49624 #48424 + 400 × (Número de Eje -1)
Límite de torque P 1 #48425 #48825 #49225 #49625 #48425 + 400 × (Número de Eje -1)
Límite de torque N 1 #48426 #48826 #49226 #49626 #48426 + 400 × (Número de Eje -1)
Tiempo de aceleración del comando de
#48427 #48827 #49227 #49627 #48427 + 400 × (Número de Eje -1)
torque
Tiempo de desaceleración del comando
#48428 #48828 #49228 #49628 #48428 + 400 × (Número de Eje -1)
de torque
*Método de límite de torque #48429 #48829 #49229 #49629 #48429 + 400 × (Número de Eje -1)
Límite de torque P 2 #48430 #48830 #49230 #49630 #48430 + 400 × (Número de Eje -1)
Límite de torque N 2 #48431 #48831 #49231 #49631 #48431 + 400 × (Número de Eje -1)
*Modo de sintonización #48432 #48832 #49232 #49632 #48432 + 400 × (Número de Eje -1)
Respuesta de sintonización automática #48433 #48833 #49233 #49633 #48433 + 400 × (Número de Eje -1)
Nivel de carga de la sintonización
#48434 #48834 #49234 #49634 #48434 + 400 × (Número de Eje -1)
automática
Ganancia del control de posicionamiento #48435 #48835 #49235 #49635 #48435 + 400 × (Número de Eje -1)
Ganancia del control de velocidad #48436 #48836 #49236 #49636 #48436 + 400 × (Número de Eje -1)
Constante de tiempo integral de velocidad #48437 #48837 #49237 #49637 #48437 + 400 × (Número de Eje -1)
Filtro de paso inferior cmd de torque #48438 #48838 #49238 #49638 #48438 + 400 × (Número de Eje -1)


Nombre
Índice del momento de inercia de la
0 a 20000 [%] 100 1W sin signo
carga
Ganancia de prealimentación 0 a 100 [%] 0 1W sin signo
Filtro de paso inferior de
0 a 6400 [0.01 ms] 0 1W sin signo
prealimentación
Ganancia del control de
4
10 a 20000 [0.1/s] 400 1W sin signo
posicionamiento 2
Ganancia del control de velocidad 2 10 a 20000 [0.1 Hz] 400 1W sin signo
15 a 51200 [0.01 ms] 2000 1W sin signo

velocidad 2
Filtro de paso inferior cmd de torque 2 0 a 65535 [0.01 ms] 100 1W sin signo
Tiempo de conmutación de ganancia 1 0 a 65535 [ms] 0 1W sin signo
Tiempo de conmutación de ganancia 2 0 a 65535 [ms] 0 1W sin signo
Tiempo de espera de conmutación de
ganancia 1
Tiempo de espera de conmutación de
ganancia 2
0: Inhabilitar
Interruptor de ganancia automática 0 1W sin signo
1: Enable
0: INPOS está ENCENDIDO
1: INPOS está APAGADO
Condición del interruptor de ganancia 2: NEAR está ENCENDIDO
0 1W sin signo
automática 3: NEAR está APAGADO
4: Pulso de comando está APAGADO
5: Pulso de comando está ENCENDIDO
Ajuste automático del filtro de rechazo 0: Inhabilitar
1 1W sin signo
de banda automático 1 1: Enable
Ajuste automático del filtro de rechazo 0: Inhabilitar
1 1W sin signo
de banda automático 2 1: Enable
Filtro de rechazo de banda para el 0: Inhabilitar
0 1W sin signo
analizador mecánico 1: Enable
0: Inhabilitar
Filtro de rechazo de banda automático 1 0 1W sin signo
1: Enable
0: Inhabilitar
Filtro de rechazo de banda automático 2 0 1W sin signo
1: Enable
0: Inhabilitar
Filtro de rechazo de banda manual 1 0 1W sin signo
1: Enable
0: Inhabilitar
Filtro de rechazo de banda manual 2 0 1W sin signo
1: Enable

Índice del momento de inercia de la carga #48439 #48839 #49239 #49639 #48439 + 400 × (Número de Eje -1)
Ganancia de prealimentación #48440 #48840 #49240 #49640 #48440 + 400 × (Número de Eje -1)
Filtro de paso inferior de prealimentación #48441 #48841 #49241 #49641 #48441 + 400 × (Número de Eje -1)
Ganancia del control de posicionamiento 2 #48442 #48842 #49242 #49642 #48442 + 400 × (Número de Eje -1)
Ganancia del control de velocidad 2 #48443 #48843 #49243 #49643 #48443 + 400 × (Número de Eje -1)
Constante de tiempo integral de velocidad 2 #48444 #48844 #49244 #49644 #48444 + 400 × (Número de Eje -1)
Filtro de paso inferior cmd de torque 2 #48445 #48845 #49245 #49645 #48445 + 400 × (Número de Eje -1)
Tiempo de conmutación de ganancia 1 #48446 #48846 #49246 #49646 #48446 + 400 × (Número de Eje -1)
Tiempo de conmutación de ganancia 2 #48447 #48847 #49247 #49647 #48447 + 400 × (Número de Eje -1)
Tiempo de espera de conmutación de ganancia 1 #48448 #48848 #49248 #49648 #48448 + 400 × (Número de Eje -1)
Tiempo de espera de conmutación de ganancia 2 #48449 #48849 #49249 #49649 #48449 + 400 × (Número de Eje -1)
Interruptor de ganancia automática #48450 #48850 #49250 #49650 #48450 + 400 × (Número de Eje -1)
Condición del interruptor de ganancia
#48451 #48851 #49251 #49651 #48451 + 400 × (Número de Eje -1)
automática
Ajuste automático del filtro de rechazo de
#48452 #48852 #49252 #49652 #48452 + 400 × (Número de Eje -1)
banda automático 1
Ajuste automático del filtro de rechazo de
#48453 #48853 #49253 #49653 #48453 + 400 × (Número de Eje -1)
banda automático 2
Filtro de rechazo de banda para el
#48454 #48854 #49254 #49654 #48454 + 400 × (Número de Eje -1)
analizador mecánico
Filtro de rechazo de banda automático 1 #48455 #48855 #49255 #49655 #48455 + 400 × (Número de Eje -1)
Filtro de rechazo de banda automático 2 #48456 #48856 #49256 #49656 #48456 + 400 × (Número de Eje -1)
Filtro de rechazo de banda manual 1 #48457 #48857 #49257 #49657 #48457 + 400 × (Número de Eje -1)
Filtro de rechazo de banda manual 2 #48458 #48858 #49258 #49658 #48458 + 400 × (Número de Eje -1)


Nombre
Frecuencia de filtro de rechazo de banda para el
50 a 5000 [Hz] 5000 1W sin signo
Valor Q del filtro de rechazo de banda para el analizador
50 a 1000 [0.01] 70 1W sin signo
mecánico
Profundidad del filtro de rechazo de banda para el
0 a 1000 [0.001] 0 1W sin signo
4 Frecuencia 1 del filtro de rechazo de banda automático

Valor 1Q del filtro de rechazo de banda automático
50 a 5000 [Hz]
50 a 1000 [0.01]
5000
70
1W sin signo
1W sin signo
Profundidad 1 del filtro de rechazo de banda automático 0 a 1000 [0.001] 0 1W sin signo
Frecuencia 2 del filtro de rechazo de banda automático 50 a 5000 [Hz] 5000 1W sin signo
Valor 2Q del filtro de rechazo de banda automático 50 a 1000 [0.01] 70 1W sin signo
Profundidad 2 del filtro de rechazo de banda automático 0 a 1000 [0.001] 0 1W sin signo
Frecuencia 1 del filtro de rechazo de banda manual 50 a 5000 [Hz] 5000 1W sin signo
Valor 1Q del filtro de rechazo de banda manual 50 a 1000 [0.01] 70 1W sin signo
Profundidad 1 del filtro de rechazo de banda manual 0 a 1000 [0.001] 0 1W sin signo
Frecuencia 2 del filtro de rechazo de banda manual 50 a 5000 [Hz] 5000 1W sin signo
Valor 2Q del filtro de rechazo de banda manual 50 a 1000 [0.01] 70 1W sin signo
Profundidad 2 del filtro de rechazo de banda manual 0 a 1000 [0.001] 0 1W sin signo
Constante de tiempo integral de posicionamiento 0 a 50000 [0.1 ms] 0 1W sin signo
Frecuencia de filtro cmd del 2do torque 100 a 5000 [Hz] 5000 1W sin signo
Valor Q de filtro del 2do torque 50 a 100 [0.01] 50 1W sin signo
0: Torque de comando interno
1: Velocidad de comando interno
Interruptor del control de proporción automática 2: Aceleración 4 1W sin signo
3: Desviación de posicionamiento
4: Inhabilitar

Frecuencia de filtro de rechazo de banda
#48459 #48859 #49259 #49659 #48459 + 400 × (Número de Eje -1)
para el analizador mecánico
Valor Q del filtro de rechazo de banda
#48460 #48860 #49260 #49660 #48460 + 400 × (Número de Eje -1)
Profundidad del filtro de rechazo de banda
#48461 #48861 #49261 #49661 #48461 + 400 × (Número de Eje -1)
Frecuencia 1 del filtro de rechazo de
#48462 #48862 #49262 #49662 #48462 + 400 × (Número de Eje -1)
banda automático
Valor 1Q del filtro de rechazo de banda
#48463 #48863 #49263 #49663 #48463 + 400 × (Número de Eje -1)
automático
Profundidad 1 del filtro de rechazo de
#48464 #48864 #49264 #49664 #48464 + 400 × (Número de Eje -1)
banda automático
#48465 #48865 #49265 #49665 #48465 + 400 × (Número de Eje -1)
banda automático
#48466 #48866 #49266 #49666 #48466 + 400 × (Número de Eje -1)
automático
#48467 #48867 #49267 #49667 #48467 + 400 × (Número de Eje -1)
banda automático
#48468 #48868 #49268 #49668 #48468 + 400 × (Número de Eje -1)
banda manual
#48469 #48869 #49269 #49669 #48469 + 400 × (Número de Eje -1)
manual
#48470 #48870 #49270 #49670 #48470 + 400 × (Número de Eje -1)
banda manual
#48471 #48871 #49271 #49671 #48471 + 400 × (Número de Eje -1)
banda manual
#48472 #48872 #49272 #49672 #48472 + 400 × (Número de Eje -1)
manual
#48473 #48873 #49273 #49673 #48473 + 400 × (Número de Eje -1)
banda manual
#48474 #48874 #49274 #49674 #48474 + 400 × (Número de Eje -1)
posicionamiento
Frecuencia de filtro cmd del 2do torque #48475 #48875 #49275 #49675 #48475 + 400 × (Número de Eje -1)
Valor Q de filtro del 2do torque #48476 #48876 #49276 #49676 #48476 + 400 × (Número de Eje -1)
Interruptor del control de proporción
#48477 #48877 #49277 #49677 #48477 + 400 × (Número de Eje -1)
automática


Nombre
Torque de comando de cambio P 0 a 800 [%] 200 1W sin signo
Velocidad de comando de cambio P 0 a 10000 [min-1] 0 1W sin signo
Aceleración de cambio P 0 a 30000 [min-1/s] 0 1W sin signo
Desviación de posicionamiento de cambio P 0 a 10000 [CMD_PLS] 0 1W sin signo
0: Inhabilitar
Función de compensación de fricción 0 1W sin signo
1: Enable
Ganancia de compensación de fricción
Ganancia de compensación de fricción 2
10 a 1000 [%]
10 a 1000 [%]
100
100
1W sin signo
1W sin signo
4

Coeficiente de compensación de fricción 0 a 100 [%] 0 1W sin signo
Corrección de la frecuencia de compensación de fricción -10000 a 10000 [0.1 Hz] 0 1W con signo
Corrección de la ganancia de compensación de fricción 1 a 1000 [%] 100 1W sin signo
0: Inhabilitar
Control de seguimiento de modelo 0 1W sin signo
1: Enable
0: Tipo 1
*Tipo de control de seguimiento de modelo 1 1W sin signo
1: Tipo 2
Ganancia del control de seguimiento de modelo 10 a 20000 [0.1/s] 500 1W sin signo
Corrección de la ganancia del control de seguimiento de
500 a 2000 [0.1%] 1000 1W sin signo
modelo
Inclinación del control de seguimiento de modelo P 0 a 10000 [0.1%] 1000 1W sin signo
Inclinación del control de seguimiento de modelo N 0 a 10000 [0.1%] 1000 1W sin signo
Compensación FF del control de seguimiento de modelo 0 a 10000 [0.1%] 1000 1W sin signo
Ganancia de control de seguimiento de modelo 2 10 a 20000 [0.1/s] 500 1W sin signo
Corrección de ganancia del control de seguimiento de
500 a 2000 [0.1%] 1000 1W sin signo
modelo 2
0: Inhabilitar
Control FF de seguimiento de modelo 0 1W sin signo
1: Enable

Torque de comando de cambio P #48478 #48878 #49278 #49678 #48478 + 400 × (Número de Eje -1)
Velocidad de comando de cambio P #48479 #48879 #49279 #49679 #48479 + 400 × (Número de Eje -1)
Aceleración de cambio P #48480 #48880 #49280 #49680 #48480 + 400 × (Número de Eje -1)
Desviación de posicionamiento de cambio P #48481 #48881 #49281 #49681 #48481 + 400 × (Número de Eje -1)
Función de compensación de fricción #48482 #48882 #49282 #49682 #48482 + 400 × (Número de Eje -1)
Ganancia de compensación de fricción #48483 #48883 #49283 #49683 #48483 + 400 × (Número de Eje -1)
Ganancia de compensación de fricción 2 #48484 #48884 #49284 #49684 #48484 + 400 × (Número de Eje -1)
Coeficiente de compensación de fricción #48485 #48885 #49285 #49685 #48485 + 400 × (Número de Eje -1)
Corrección de la frecuencia de
#48486 #48886 #49286 #49686 #48486 + 400 × (Número de Eje -1)
compensación de fricción
Corrección de la ganancia de
#48487 #48887 #49287 #49687 #48487 + 400 × (Número de Eje -1)
compensación de fricción
Control de seguimiento de modelo #48488 #48888 #49288 #49688 #48488 + 400 × (Número de Eje -1)
*Tipo de control de seguimiento de modelo #48489 #48889 #49289 #49689 #48489 + 400 × (Número de Eje -1)
Ganancia del control de seguimiento de
#48490 #48890 #49290 #49690 #48490 + 400 × (Número de Eje -1)
modelo
Corrección de la ganancia del control de
#48491 #48891 #49291 #49691 #48491 + 400 × (Número de Eje -1)
seguimiento de modelo
Inclinación del control de seguimiento de
#48492 #48892 #49292 #49692 #48492 + 400 × (Número de Eje -1)
modelo P
Inclinación del control de seguimiento de
#48493 #48893 #49293 #49693 #48493 + 400 × (Número de Eje -1)
modelo N
Compensación FF del control de
#48494 #48894 #49294 #49694 #48494 + 400 × (Número de Eje -1)
seguimiento de modelo
Ganancia de control de seguimiento de
#48495 #48895 #49295 #49695 #48495 + 400 × (Número de Eje -1)
modelo 2
Corrección de ganancia del control de
#48496 #48896 #49296 #49696 #48496 + 400 × (Número de Eje -1)
seguimiento de modelo 2
Control FF de seguimiento de modelo #48497 #48897 #49297 #49697 #48497 + 400 × (Número de Eje -1)


Nombre
0: Inhabilitar
Supresión de vibraciones 1: Habilitar (1 punto) 0 1W sin signo
2: Habilitar (2 puntos)
0: Inhabilitar
Ajuste automático de la supresión de vibraciones 1 1W sin signo
1: Enable
Frecuencia A de la supresión de vibraciones 1 10 a 2500 [0.1 Hz] 500 1W sin signo
4 Frecuencia B de la supresión de vibraciones 1

Frecuencia de la supresión de vibraciones 2
10 a 2500 [0.1 Hz]
10 a 2000 [0.1 Hz]
700
800
1W sin signo
1W sin signo
Corrección de la supresión de vibraciones 2 10 a 1000 [%] 100 1W sin signo
0: Inhabilitar
Control anti-resonancia 0 1W sin signo
1: Enable
0: Inhabilitar
Ajuste del control de anti-resonancia 1 1W sin signo
1: Enable
Frecuencia de la anti-resonancia 10 a 20000 [0.1 Hz] 1000 1W sin signo
Corrección de la ganancia de anti-resonancia 1 a 1000 [%] 100 1W sin signo
Ganancia de amortiguamiento anti-resonancia 1 0 a 300 [%] 0 1W sin signo
Compensación A de la constante de tiempo del filtro de
-1000 a 1000 [0.01 ms] 0 1W con signo
anti-resonancia
Compensación B de la constante de tiempo del filtro de
-1000 a 1000 [0.01 ms] 0 1W con signo
anti-resonancia
Ganancia de amortiguamiento anti-resonancia 2 0 a 1000 [%] 0 1W sin signo
Ancho de detección de la vibración restante 1 a 3000 [0.1%] 400 1W sin signo
Nivel de detección de sobreimpulso 0 a 100 [%] 100 1W sin signo
0: PI
* Control I-P 0 1W sin signo
1: I-P
0: Control de velocidad
*Modo de control de velocidad 1: Control de posicionamiento en el controlador 0 1W sin signo
del puerto
0: Freno dinámico
*Servo APAGADO o modo de paro de alarma G1 1: Freno dinámico y libre 0 1W sin signo
2: Libre

Supresión de vibraciones #48498 #48898 #49298 #49698 #48498 + 400 × (Número de Eje -1)
Ajuste automático de la supresión de
#48499 #48899 #49299 #49699 #48499 + 400 × (Número de Eje -1)
vibraciones
Frecuencia A de la supresión de
#48500 #48900 #49300 #49700 #48500 + 400 × (Número de Eje -1)
vibraciones 1
Frecuencia B de la supresión de
#48501 #48901 #49301 #49701 #48501 + 400 × (Número de Eje -1)
vibraciones 1
Frecuencia de la supresión de vibraciones 2 #48502 #48902 #49302 #49702 #48502 + 400 × (Número de Eje -1)
Corrección de la supresión de vibraciones 2 #48503 #48903 #49303 #49703 #48503 + 400 × (Número de Eje -1)
Control anti-resonancia #48504 #48904 #49304 #49704 #48504 + 400 × (Número de Eje -1)
Ajuste del control de anti-resonancia #48505 #48905 #49305 #49705 #48505 + 400 × (Número de Eje -1)
Frecuencia de la anti-resonancia #48506 #48906 #49306 #49706 #48506 + 400 × (Número de Eje -1)
Corrección de la ganancia de anti-resonancia #48507 #48907 #49307 #49707 #48507 + 400 × (Número de Eje -1)
Ganancia de amortiguamiento anti-resonancia 1 #48508 #48908 #49308 #49708 #48508 + 400 × (Número de Eje -1)
Compensación A de la constante de
#48509 #48909 #49309 #49709 #48509 + 400 × (Número de Eje -1)
tiempo del filtro de anti-resonancia
Compensación B de la constante de
#48510 #48910 #49310 #49710 #48510 + 400 × (Número de Eje -1)
tiempo del filtro de anti-resonancia
Ganancia de amortiguamiento anti-resonancia 2 #48511 #48911 #49311 #49711 #48511 + 400 × (Número de Eje -1)
Ancho de detección de la vibración restante #48512 #48912 #49312 #49712 #48512 + 400 × (Número de Eje -1)
Nivel de detección de sobreimpulso #48513 #48913 #49313 #49713 #48513 + 400 × (Número de Eje -1)
* Control I-P #48514 #48914 #49314 #49714 #48514 + 400 × (Número de Eje -1)
*Modo de control de velocidad #48515 #48915 #49315 #49715 #48515 + 400 × (Número de Eje -1)
*Servo APAGADO o modo de paro de
#48516 #48916 #49316 #49716 #48516 + 400 × (Número de Eje -1)
alarma G1


Nombre
0: Paro por velocidad de comando 0
*Modo de paro de alarma G2 1: Configuración igual que el Servo APAGADO 1 1W sin signo
2: Siga la configuración del modo de paro de alarma G2 (ext.)
0: Configuración igual que el Servo APAGADO
1: Configuración igual que el Servo APAGADO luego de paro de
desaceleración por configuración de torque
*Modo de paro de alarma G2 (ext.) 2: Libre luego de paro de desaceleración por configuración de torque 1 1W sin signo
desaceleración por configuración de tiempo
4: Libre luego de paro de desaceleración por configuración de tiempo
4

desaceleración por configuración de torque
*Modo de paro FSTOP 2: Libre luego de paro de desaceleración por configuración de torque 1 1W sin signo
desaceleración por configuración de tiempo
1: Bloqueo del servo después de paro de desaceleración por
configuración de torque
*Modo de paro de interruptor de límite 2: Libre luego de paro de desaceleración por configuración de torque 1 1W sin signo
3: Bloqueo del servo después de paro de desaceleración por
configuración de tiempo
Torque de paro común 0 a 800 [%] 800 1W sin signo
Tiempo de paro de desaceleración
común
0: Alarma
*Voltaje bajo de batería 0 1W sin signo
1: Warning
Nivel de advertencia de exceso de desviación 10 a 100 [%] 100 1W sin signo
Nivel de alarma de exceso de desviación 1 a 1073741823 [CMD_PLS] 5242880 2W sin signo
Advertencia de sobrecarga 1 a 100 [%] 20 1W sin signo
*Corriente base al detectar sobrecarga 10 a 100 [%] 100 1W sin signo
0: Detectar
*Detección de advertencia 0 1W sin signo
1: No detectar
Nivel de alarma de exceso de
1 a 1073741823 [CMD_PLS] 5242880 2W sin signo
desviación en SVON
Nivel de advertencia de exceso de
10 a 100 [%] 100 1W sin signo
desviación en SVON
Límite de velocidad en servo ENCENDIDO 0 a 10000 [min-1] 10000 1W sin signo
Tiempo de retraso SVOFF – cmd de freno 0 a 50 [10 ms] 0 1W sin signo
Nivel de velocidad de salida cmd de freno 0 a 10000 [min-1] 100 1W sin signo
Tiempo de espera para interrumpir la señal 10 a 100 [10 ms] 50 1W sin signo

*Modo de paro de alarma G2 #48517 #48917 #49317 #49717 #48517 + 400 × (Número de Eje -1)
*Modo de paro de alarma G2 (ext.) #48518 #48918 #49318 #49718 #48518 + 400 × (Número de Eje -1)
*Modo de paro FSTOP #48519 #48919 #49319 #49719 #48519 + 400 × (Número de Eje -1)
*Modo de paro de interruptor de límite #48520 #48920 #49320 #49720 #48520 + 400 × (Número de Eje -1)
Torque de paro común #48521 #48921 #49321 #49721 #48521 + 400 × (Número de Eje -1)
Tiempo de paro de desaceleración común #48522 #48922 #49322 #49722 #48522 + 400 × (Número de Eje -1)
*Voltaje bajo de batería #48523 #48923 #49323 #49723 #48523 + 400 × (Número de Eje -1)
Nivel de advertencia de exceso de desviación #48524 #48924 #49324 #49724 #48524 + 400 × (Número de Eje -1)
Nivel de alarma de exceso de desviación #48526 #48926 #49326 #49726 #48526 + 400 × (Número de Eje -1)
Advertencia de sobrecarga #48528 #48928 #49328 #49728 #48528 + 400 × (Número de Eje -1)
*Corriente base al detectar sobrecarga #48529 #48929 #49329 #49729 #48529 + 400 × (Número de Eje -1)
*Detección de advertencia #48530 #48930 #49330 #49730 #48530 + 400 × (Número de Eje -1)
Nivel de alarma de exceso de desviación
#48532 #48932 #49332 #49732 #48532 + 400 × (Número de Eje -1)
en SVON
#48534 #48934 #49334 #49734 #48534 + 400 × (Número de Eje -1)
desviación en SVON
Límite de velocidad en servo ENCENDIDO #48535 #48935 #49335 #49735 #48535 + 400 × (Número de Eje -1)
Tiempo de retraso SVOFF – cmd de freno #48536 #48936 #49336 #49736 #48536 + 400 × (Número de Eje -1)
Nivel de velocidad de salida cmd de freno #48537 #48937 #49337 #49737 #48537 + 400 × (Número de Eje -1)
Tiempo de espera para interrumpir la
#48538 #48938 #49338 #49738 #48538 + 400 × (Número de Eje -1)
señal


Nombre
Velocidad de operación JOG 0 a 10000 [min-1] 500 1W sin signo
0: [P]*n
1: [N]*n
2: [P]*n->[N]*n
Operación de patrón 0 1W sin signo
3: [N]*n->[P]*n
4: ([P]->[N])*n
5: ([N]->[P])*n
4 Distancia del movimiento de la

operación de patrón
1 a 1073741824 [CMD_PLS] 32768 2W sin signo
Velocidad del movimiento de la

1 a 10000 [min-1]
500 1W sin signo

Tiempo de aceleración/desaceleración
2 a 10000 [ms] 100 1W sin signo
de la operación de patrón
Tiempo de espera de la operación de
0 a 10000 [ms] 100 1W sin signo
patrón
Tiempos de movimientos de la
0 a 1000 [veces] 1 1W sin signo
00H: Velocidad de retroalimentación

01H: Velocidad de comando interno
02H: Torque de comando interno
03H: Desviación de posicionamiento
Monitor analógico 1 04H: Desviación del amplificador de posicionamiento 2 1W sin signo
05H: Velocidad del comando de posicionamiento
06H: Número de ganancia activa
07H: Señal de terminación del pulso de salida
08H: Señal INPOS
09H: Prealimentación de velocidad
0AH: Prealimentación de torque
0DH: Velocidad del encoder externo
10H: Voltaje CC del circuito principal
30H: Torque del comando de retroalimentación analógica
Monitor analógico 2 31H: Torque de detección de retroalimentación analógica 0 1W sin signo
32H: Torque de salida de retroalimentación analógica
33H: Desviación de torque de retroalimentación
analógica
otro: Configuración no permitida
Voltaje de compensación del monitor

-10000 a 10000 [0.1 V] 0 1W con signo
analógico 1
-10000 a 10000 [0.1 V] 0 1W con signo
analógico 2
Ampliación del monitor analógico 1 -10000 a 10000 [× 0.01] 100 1W con signo
Ampliación del monitor analógico 2 -10000 a 10000 [× 0.01] 100 1W con signo

Velocidad de operación JOG #48539 #48939 #49339 #49739 #48539 + 400 × (Número de Eje -1)
Operación de patrón #48540 #48940 #49340 #49740 #48540 + 400 × (Número de Eje -1)
Distancia del movimiento de la operación
#48542 #48942 #49342 #49742 #48542 + 400 × (Número de Eje -1)
de patrón
Velocidad del movimiento de la operación
#48544 #48944 #49344 #49744 #48544 + 400 × (Número de Eje -1)
de patrón
Tiempo de aceleración/desaceleración de
#48545 #48945 #49345 #49745 #48545 + 400 × (Número de Eje -1)
la operación de patrón
Tiempo de espera de la operación de
#48546 #48946 #49346 #49746 #48546 + 400 × (Número de Eje -1)
patrón
Tiempos de movimientos de la operación
#48547 #48947 #49347 #49747 #48547 + 400 × (Número de Eje -1)
de patrón
Monitor analógico 1 #48548 #48948 #49348 #49748 #48548 + 400 × (Número de Eje -1)
Monitor analógico 2 #48549 #48949 #49349 #49749 #48549 + 400 × (Número de Eje -1)
#48550 #48950 #49350 #49750 #48550 + 400 × (Número de Eje -1)
analógico 1
#48551 #48951 #49351 #49751 #48551 + 400 × (Número de Eje -1)
analógico 2
Ampliación del monitor analógico 1 #48552 #48952 #49352 #49752 #48552 + 400 × (Número de Eje -1)
Ampliación del monitor analógico 2 #48553 #48953 #49353 #49753 #48553 + 400 × (Número de Eje -1)


Nombre
0 : Inhabilitar
*Prueba menos de motor 0 1W sin signo
1 : Enable
0: INC
*Tipo de encoder menos de motor 0 1W sin signo
1: ABS
0: AC
*Fuente de alimentación AC/DC 0 1W sin signo
1: DC
*Fuente de alimentación 3PH/1PH

0: Fase tres
1: Single phase
0 1W sin signo
4
0: No detectar
*Caída de voltaje del circuito principal 1: Warning 0 1W sin signo

2: Advertencia y límite de torque
Límite de torque en la caída de voltaje
0 a 100 [%] 50 1W sin signo
del circuito principal
Tiempo relativo para el límite de torque
en la caída de voltaje
Tiempo de retención de corte de
20 a 50000 [ms] 20 1W sin signo
potencia instantánea
Ciclo de actualización del consumo de
1 [segundo] 1 1W sin signo
potencia
*Asignación de entrada1 0: None 1 1W sin signo

1: LSP
2: LSN
*Asignación de entrada2 3: DEC 2 1W sin signo
7: PTL
8: NTL
*Asignación de entrada3 9: FSTOP 7 1W sin signo
*Asignación de entrada4 0: None 4 1W sin signo

1: LSP
2: LSN
3: DEC
4: EXT1
*Asignación de entrada5 5 1W sin signo
5: EXT2
6: EXT3
7: PTL
8: NTL
*Asignación de entrada6 9: FSTOP 6 1W sin signo
0: None
1: LSP
2: LSN
*Asignación de entrada7 3: DEC 8 1W sin signo
7: PTL
8: NTL
9: FSTOP

*Prueba menos de motor #48554 #48954 #49354 #49754 #48554 + 400 × (Número de Eje -1)
*Tipo de encoder menos de motor #48555 #48955 #49355 #49755 #48555 + 400 × (Número de Eje -1)
*Fuente de alimentación AC/DC #48556 #48956 #49356 #49756 #48556 + 400 × (Número de Eje -1)
*Fuente de alimentación 3PH/1PH #48557 #48957 #49357 #49757 #48557 + 400 × (Número de Eje -1)
*Caída de voltaje del circuito principal #48558 #48958 #49358 #49758 #48558 + 400 × (Número de Eje -1)
Límite de torque en la caída de voltaje del
#48559 #48959 #49359 #49759 #48559 + 400 × (Número de Eje -1)
circuito principal
Tiempo relativo para el límite de torque en
#48560 #48960 #49360 #49760 #48560 + 400 × (Número de Eje -1)
la caída de voltaje
Tiempo de retención de corte de potencia
#48561 #48961 #49361 #49761 #48561 + 400 × (Número de Eje -1)
instantánea
Ciclo de actualización del consumo de
#48562 #48962 #49362 #49762 #48562 + 400 × (Número de Eje -1)
potencia
*Asignación de entrada1 #48563 #48963 #49363 #49763 #48563 + 400 × (Número de Eje -1)


Nombre
0: N.O.
*Polaridad de entrada1 1 1W sin signo
1: N.C.
0: N.O.
1: N.C.
0: N.O.
1: N.C.
4 *Polaridad de entrada4
0: N.O.
1: N.C.
0 1W sin signo
0: N.O.
1: N.C.
0: N.O.
1: N.C.
0: N.O.
1: N.C.
*Constante del tiempo de circuito de entrada1 0 1W sin signo
*Constante del tiempo de circuito de entrada2 0: 250 μs 0 1W sin signo
*Constante del tiempo de circuito de entrada3 1: 500 μs 0 1W sin signo
2: 1 ms
3: 2.5 ms
*Constante del tiempo de circuito de entrada5 4: 5 ms 0 1W sin signo
*Constante del tiempo de circuito de entrada6 5: 10 ms 0 1W sin signo
*Asignación de salida1 0: None 3 1W sin signo

1: RDY
2: INPOS/VCMP
3: BRAKE
*Asignación de salida2 1 1W sin signo
4: TLM/VLM
5: WARN
6: ZSP
*Asignación de salida3 7: NEAR 5 1W sin signo

*Polaridad de entrada1 #48570 #48970 #49370 #49770 #48570 + 400 × (Número de Eje -1)
*Constante del tiempo de circuito de
#48577 #48977 #49377 #49777 #48577 + 400 × (Número de Eje -1)
entrada1
#48578 #48978 #49378 #49778 #48578 + 400 × (Número de Eje -1)
entrada2
#48579 #48979 #49379 #49779 #48579 + 400 × (Número de Eje -1)
entrada3
#48580 #48980 #49380 #49780 #48580 + 400 × (Número de Eje -1)
entrada4
#48581 #48981 #49381 #49781 #48581 + 400 × (Número de Eje -1)
entrada5
#48582 #48982 #49382 #49782 #48582 + 400 × (Número de Eje -1)
entrada6
#48583 #48983 #49383 #49783 #48583 + 400 × (Número de Eje -1)
entrada7
*Asignación de salida1 #48584 #48984 #49384 #49784 #48584 + 400 × (Número de Eje -1)


Nombre
0: N.O.
*Polaridad de salida1 0 1W sin signo
1: N.C.
0: N.O.
1: N.C.
0: N.O.
1: N.C.
Límite suave
0: Enable
1: Límite suave P inválido
2: Límite suave N inválido
3 1W sin signo
4
3: Inhabilitar

0: Inhabilitar
Verificación de límite suave 0 1W sin signo
1: Enable
Rango de origen 0 a 250 [CMD_PLS] 10 1W sin signo
Límite suave P -1073741823 a 1073741823 [CMD_PLS] 1073741823 2W con signo
Límite suave N -1073741823 a 1073741823 [CMD_PLS] -1073741823 2W con signo
Compensación de origen del encoder
-1073741823 a 1073741823 [CMD_PLS] 0 2W con signo
absoluto
2
1ra tasa de aceleración 1 a 65535 [10000 CMD_PLS/s ] 100 1W sin signo
2da tasa de aceleración 1 a 65535 [10000 CMD_PLS/s2] 100 1W sin signo
Velocidad de cambio de tasa de
0 a 65535 [100 CMD_PLS/s] 0 1W sin signo
aceleración 1
1ra tasa de desaceleración 1 a 65535 [10000 CMD_PLS/s2 ] 100 1W sin signo
2da tasa de desaceleración 1 a 65535 [10000 CMD_PLS/s2] 100 1W sin signo
desaceleración 1
Inclinación de aceleración/
desaceleración
Constante de tiempo de aceleración/
0 a 5100 [0.1 ms] 0 1W sin signo
desaceleración
Tiempo promedio de movimiento 0 a 5100 [0.1 ms] 0 1W sin signo

*Polaridad de salida1 #48587 #48987 #49387 #49787 #48587 + 400 × (Número de Eje -1)
Límite suave #48590 #48990 #49390 #49790 #48590 + 400 × (Número de Eje -1)
Verificación de límite suave #48591 #48991 #49391 #49791 #48591 + 400 × (Número de Eje -1)
Rango de origen #48592 #48992 #49392 #49792 #48592 + 400 × (Número de Eje -1)
Límite suave P #48594 #48994 #49394 #49794 #48594 + 400 × (Número de Eje -1)
Límite suave N #48596 #48996 #49396 #49796 #48596 + 400 × (Número de Eje -1)
Compensación de origen del encoder
#48598 #48998 #49398 #49798 #48598 + 400 × (Número de Eje -1)
absoluto
1ra tasa de aceleración #48600 #49000 #49400 #49800 #48600 + 400 × (Número de Eje -1)
2da tasa de aceleración #48601 #49001 #49401 #49801 #48601 + 400 × (Número de Eje -1)
#48602 #49002 #49402 #49802 #48602 + 400 × (Número de Eje -1)
aceleración 1
1ra tasa de desaceleración #48603 #49003 #49403 #49803 #48603 + 400 × (Número de Eje -1)
2da tasa de desaceleración #48604 #49004 #49404 #49804 #48604 + 400 × (Número de Eje -1)
#48605 #49005 #49405 #49805 #48605 + 400 × (Número de Eje -1)
desaceleración 1
Inclinación de aceleración/desaceleración #48606 #49006 #49406 #49806 #48606 + 400 × (Número de Eje -1)
Constante de tiempo de aceleración/
#48607 #49007 #49407 #49807 #48607 + 400 × (Número de Eje -1)
desaceleración
Tiempo promedio de movimiento #48608 #49008 #49408 #49808 #48608 + 400 × (Número de Eje -1)


Nombre
Distancia después del cierre -1073741823 a 1073741823 [CMD_PLS] 100 2W con signo
Velocidad de deformación de origen 1 0 a 65535 [100 CMD_PLS/s] 50 1W sin signo
Velocidad de deformación de origen 1 (ext.) 0 a 20971520 [100 CMD_PLS/s] 0 2W sin signo
Velocidad de deformación de origen 2 0 a 65535 [100 CMD_PLS/s] 5 1W sin signo
Velocidad de deformación de origen 2 (ext.) 0 a 20971520 [100 CMD_PLS/s] 0 2W sin signo
4
Distancia de origen después del cierre -1073741823 a 1073741823 [CMD_PLS] 0 2W con signo
Área permisible de cierre P -2147483648 a 2147483647 [CMD_PLS] 0 2W con signo
Área permisible de cierre N -2147483648 a 2147483647 [CMD_PLS] 0 2W con signo
Constante de desaceleración 1 1 a 65535 [10000 CMD_PLS/s2] 100 1W sin signo

0: 1 es válido
*Constante de aceleración/desaceleración 0 1W sin signo
1: 2 es válido
1ra tasa de aceleración 2 1 a 20971520 [10000 CMD_PLS/s2] 100 2W sin signo
2da tasa de aceleración 2 1 a 20971520 [10000 CMD_PLS/s2] 100 2W sin signo
Velocidad de cambio de tasa de aceleración 2 0 a 2097152000 [CMD_PLS/s] 0 2W sin signo
1ra tasa de desaceleración 2 1 a 20971520 [10000 CMD_PLS/s2] 100 2W sin signo
2da tasa de desaceleración 2 1 a 20971520 [10000 CMD_PLS/s2] 100 2W sin signo
Velocidad de cambio de tasa de desaceleración
0 a 2097152000 [CMD_PLS/s] 0 2W sin signo
2
Constante de desaceleración 2 1 a 20971520 [10000 CMD_PLS/s2] 100 2W sin signo
Número de señal de cierre 0a8 0 1W sin signo
Contador de cierre continuo 0 a 255 0 1W sin signo

Distancia después del cierre #48610 #49010 #49410 #49810 #48610 + 400 × (Número de Eje -1)
Velocidad de deformación de origen 1 #48612 #49012 #49412 #49812 #48612 + 400 × (Número de Eje -1)
Velocidad de deformación de origen 1 (ext.) #48614 #49014 #49414 #49814 #48614 + 400 × (Número de Eje -1)
Velocidad de deformación de origen 2 #48616 #49016 #49416 #49816 #48616 + 400 × (Número de Eje -1)
Velocidad de deformación de origen 2 (ext.) #48618 #49018 #49418 #49818 #48618 + 400 × (Número de Eje -1)
Distancia de origen después del cierre #48620 #49020 #49420 #49820 #48620 + 400 × (Número de Eje -1)
Área permisible de cierre P #48622 #49022 #49422 #49822 #48622 + 400 × (Número de Eje -1)
Área permisible de cierre N #48624 #49024 #49424 #49824 #48624 + 400 × (Número de Eje -1)
Constante de desaceleración 1 #48626 #49026 #49426 #49826 #48626 + 400 × (Número de Eje -1)
*Constante de aceleración/desaceleración #48627 #49027 #49427 #49827 #48627 + 400 × (Número de Eje -1)
1ra tasa de aceleración 2 #48628 #49028 #49428 #49828 #48628 + 400 × (Número de Eje -1)
2da tasa de aceleración 2 #48630 #49030 #49430 #49830 #48630 + 400 × (Número de Eje -1)
#48632 #49032 #49432 #49832 #48632 + 400 × (Número de Eje -1)
aceleración 2
1ra tasa de desaceleración 2 #48634 #49034 #49434 #49834 #48634 + 400 × (Número de Eje -1)
2da tasa de desaceleración 2 #48636 #49036 #49436 #49836 #48636 + 400 × (Número de Eje -1)
#48638 #49038 #49438 #49838 #48638 + 400 × (Número de Eje -1)
desaceleración 2
Constante de desaceleración 2 #48640 #49040 #49440 #49840 #48640 + 400 × (Número de Eje -1)
Número de señal de cierre #48642 #49042 #49442 #49842 #48642 + 400 × (Número de Eje -1)
Contador de cierre continuo #48643 #49043 #49443 #49843 #48643 + 400 × (Número de Eje -1)


Nombre
Señal de cierre 1 0 1W sin signo
0: Fase Z
Señal de cierre 4 1: EXT1 0 1W sin signo
Señal de cierre 5 2: EXT2 0 1W sin signo
3: EXT3
4

Señal del monitor IO_STS1 2 1W sin signo
0: None
2: IN1
Señal del monitor IO_STS3 3: IN2 4 1W sin signo
4: IN3
6: IN5
8: IN7
Señal del monitor IO_STS6 9: OUT1 7 1W sin signo
10: OUT2
11: OUT3

Señal de cierre 1 #48644 #49044 #49444 #49844 #48644 + 400 × (Número de Eje -1)
Señal del monitor IO_STS1 #48652 #49052 #49452 #49852 #48652 + 400 × (Número de Eje -1)
IO_STS2 Señal del monitor #48653 #49053 #49453 #49853 #48653 + 400 × (Número de Eje -1)


Nombre
0: Posición de retroalimentación (APOS)

1: Posición de comando (CPOS)
2: Desviación de posicionamiento (PERR)
3: Posición de cierre 1 (LPOS1)
4
5: Velocidad de retroalimentación (FSPD)
6: Velocidad de comando (CSPD)
7: Torque de comando interno (TRQ)
8: Torque del comando de retroalimentación analógica

Monitor de selección 9: Torque de detección de retroalimentación analógica 1 1W sin signo
MECHATROLINK 1 10: Torque de salida de retroalimentación analógica
11: Desviación de torque de retroalimentación analógica
12: Modo de control
12: Código de alarma (ALARM)
14: Contador de pulso de retroalimentación (Inferior)
15: Contador de pulso de retroalimentación (Superior)
16: Contador de pulso de retroalimentación completamente
cerrado (Inferior)
17: Contador de pulso de retroalimentación completamente
cerrado (Superior)
18: Dentro de la posición de revolución 1
19: Límite de velocidad (SPD_LIM)
20: Límite de torque (TRQ_LIM)
21: Datos de giro múltiple inicial
22: Inicial dentro de la posición de revolución 1
23: Posición de retroalimentación inicial (INIT_PGPOS)
(Inferior)
24: Posición de retroalimentación inicial (INIT_PGPOS)
(Superior)
25: Estado de operación (SV_STAT)
26: Monitor de la señal de entrada
27: Monitor de la señal de salida
28: Índice de carga
Monitor de selección 29: Índice de carga regenerativa
30: Índice de carga de resistencia DB 0 1W sin signo
MECHATROLINK 2
31: Consumo de potencia
32: Consumo de potencia
33: Energía de consumo acumulado
35: Posición de comando (MPOS)
36: Posición objetivo (TPOS)
37: Posición de comando interno (IPOS)
38: Compensación de posición de comando (POS_OFFSET)
39: Velocidad objetivo (TSPD)
0: Enable
Inhabilitad verificación de comando del 1: Ignorar error comunicación del ML(A.E60)
0 1W sin signo
MECHATROLINK 2: Ignorar error WDT (A.E50)
3: Ignorar comunicación del ML (A.E60) y WDT (A.E50)

Monitor de selección MECHATROLINK 1 #48660 #49060 #49460 #49860 #48660 + 400 × (Número de Eje -1)
Monitor de selección MECHATROLINK 2 #48661 #49061 #49461 #49861 #48661 + 400 × (Número de Eje -1)
Inhabilitad verificación de comando del
#48662 #49062 #49462 #49862 #48662 + 400 × (Número de Eje -1)
MECHATROLINK


Nombre
0: Enable
1: Ignorar advertencia de configuración de datos (A.94*)
2: Ignorar advertencia de comando (A.95*)
3: Ignorar A.94*,A.95*
4: Ignorar advertencia de comunicación (A.96*)
Inhabilitar verificación de advertencia
7:
8:
9:
Ignorar A.94*,A.95*,A.96*
Ignorar advertencia de comando (A.97A, A.97B)
Ignorar A.94*, A.97A, A.97B
4 1W sin signo
4
10: Ignorar A.95*, A.97A, A.97B

11: Ignorar A.94*, A.95*, A.97A, A.97B
12: Ignorar A.96*, A.97A, A.97B
13: Ignorar A.94*, A.96*, A.97A, A.97B
14: Ignorar A.95*, A.96*, A.97A, A.97B
15: Ignorar A.94*, A.95*, A.96*, A.97A, A.97B
0: Not used
Eliminar advertencia automática 1 1W sin signo
1: Uso
Tiempo de espera SVOFF 0 a 65535 [10 ms] 0 1W sin signo
Señal del freno de error de 0: Depende del comando
0 1W sin signo
comunicación 1: Siempre habilitado
0: CMD_PLS/s
1: CMD_PLS/min
*Unidad de velocidad 2: Porcentaje (%) de la velocidad nominal 0 1W sin signo
3: min-1
4: Velocidad máxima de motor/40000000H
-3: 0.001
-2: 0.01
-1: 0.1
*Unidad base de velocidad 0: 1 0 1W con signo
1: 10
2: 100
3: 1000
*Unidad de posicionamiento 0: CMD_PLS 0 1W sin signo
*Unidad base de posicionamiento 0: 1 0 1W sin signo
*Unidad de aceleración 0: CMD_PLS/s2 0 1W sin signo
4: 10000
*Unidad base de aceleración 5: 100000 4 1W sin signo
6: 1000000

Inhabilitar verificación de advertencia #48663 #49063 #49463 #49863 #48663 + 400 × (Número de Eje -1)
Eliminar advertencia automática #48664 #49064 #49464 #49864 #48664 + 400 × (Número de Eje -1)
Tiempo de espera SVOFF #48665 #49065 #49465 #49865 #48665 + 400 × (Número de Eje -1)
Señal del freno de error de comunicación #48666 #49066 #49466 #49866 #48666 + 400 × (Número de Eje -1)
*Unidad de velocidad #48667 #49067 #49467 #49867 #48667 + 400 × (Número de Eje -1)
*Unidad base de velocidad #48668 #49068 #49468 #49868 #48668 + 400 × (Número de Eje -1)
*Unidad de posicionamiento #48669 #49069 #49469 #49869 #48669 + 400 × (Número de Eje -1)
*Unidad base de posicionamiento #48670 #49070 #49470 #49870 #48670 + 400 × (Número de Eje -1)
*Unidad de aceleración #48671 #49071 #49471 #49871 #48671 + 400 × (Número de Eje -1)
*Unidad base de aceleración #48672 #49072 #49472 #49872 #48672 + 400 × (Número de Eje -1)


Nombre
1: Porcentaje (%) de torque nominal
*Unidad de torque 1 1W sin signo
2: Torque máximo de motor/40000000H
-5: 0.00001
-4: 0.0001
-3: 0.001
*Unidad base de torque -2 1W con signo
-2: 0.01
-1: 0.1
4 0: 1
0: No utilizar
*Encoder externo 1. Habilitar (dirección hacia adelante para el motor CCW) 0 1W sin signo
3. Habilitar (dirección inversa para el motor CCW)

*Numerador de transformación de la
1 a 1073741824 4194304 2W sin signo
coordenada del encoder externo
*Denominador de transformación de la
1 a 1073741824 50000 2W sin signo
*Salida de pulso fase Z del encoder 0: Solo hacia adelante
1 1W sin signo
externo 1: Hacia adelante y a la inversa
*Resolución de salida de división del
1 a 4096 [Borde/Altura de escala] 20 1W sin signo
encoder externo
Valor de alarma que indica desviación
excesiva entre el motor y el encoder 0 a 1073741824 [CMD_PLS] 1000 2W sin signo
externo
Coeficiente de corrección de
0 a 100 [%] 0 1W sin signo
deslizamiento por rotación del motor
*Retroalimentación de velocidad del 0: Encoder de motor
0 1W sin signo
control completamente cerrado 1: Encoder externo
0: No utilizar
*Control de retroalimentación analógica 1: Habilitar (Comando de torque hacia adelante) 0 1W sin signo
2: Habilitar (Comando de torque a la inversa)
0: Habilitado en control de torque
*modo de control habilitado de
1: Habilitado en control de velocidad 0 1W sin signo
retroalimentación analógica
3: Habilitado en control de torque y de velocidad
*Modo de sintonización 1 1W sin signo
Respuesta de sintonización automática 1 a 65535 100 1W sin signo

*Unidad de torque #48673 #49073 #49473 #49873 #48673 + 400 × (Número de Eje -1)
*Unidad base de torque #48674 #49074 #49474 #49874 #48674 + 400 × (Número de Eje -1)
#48675 #49075 #49475 #49875 #48675 + 400 × (Número de Eje -1)
#48740 #49140 #49540 #49940 #48740 + 400 × (Número de Eje -1)
*Encoder externo #48741 #49141 #49541 #49941 #48741 + 400 × (Número de Eje -1)
*Numerador de transformación de la
#48742 #49142 #49542 #49942 #48742 + 400 × (Número de Eje -1)
*Denominador de transformación de la
#48744 #49144 #49544 #49944 #48744 + 400 × (Número de Eje -1)
*Salida de pulso fase Z del encoder externo #48746 #49146 #49546 #49946 #48746 + 400 × (Número de Eje -1)
*Resolución de salida de división del encoder
#48747 #49147 #49547 #49947 #48747 + 400 × (Número de Eje -1)
externo
Valor de alarma que indica desviación
#48748 #49148 #49548 #49948 #48748 + 400 × (Número de Eje -1)
excesiva entre el motor y el encoder externo
Coeficiente de corrección de deslizamiento por
#48750 #49150 #49550 #49950 #48750 + 400 × (Número de Eje -1)
rotación del motor
*Retroalimentación de velocidad del control
#48751 #49151 #49551 #49951 #48751 + 400 × (Número de Eje -1)
completamente cerrado
*Control de retroalimentación analógica #48752 #49152 #49552 #49952 #48752 + 400 × (Número de Eje -1)
*modo de control habilitado de
#48753 #49153 #49553 #49953 #48753 + 400 × (Número de Eje -1)
*Modo de sintonización #48754 #49154 #49554 #49954 #48754 + 400 × (Número de Eje -1)
Respuesta de sintonización automática #48755 #49155 #49555 #49955 #48755 + 400 × (Número de Eje -1)


Nombre
Ganancia de entrada analógica 0 a 10000 [0.01 V/Torque nominal] 0 1W sin signo
0: No invertido
*Polaridad de entrada analógica 0 1W sin signo
1: Invertido
Filtro de entrada analógica 0 a 65535 [0.01 ms] 100 1W sin signo
Compensación de entrada analógica -10000 a 10000 [0.01%] 0 1W con signo
Torque de cambio habilitado del control
de retroalimentación analógica
Torque de cambio inhabilitado del
-10000 a 10000 [0.01%]
-10000 a 10000 [0.01%]

1000
0
1W con signo
1W con signo
4
control de retroalimentación analógica

Nivel de alarma excesiva de desviación
0 a 800 [%] 100 1W sin signo
de torque
Nivel de advertencia excesiva del
-800 a 800 [%] 300 1W con signo
torque de detección
Tiempo de advertencia excesiva del
0 a 5000 [0.1 ms] 0 1W sin signo
Constante de tiempo integral 0 a 51200 [0.01 ms] 2000 1W sin signo
Prealimentación 0 a 1000 [%] 0 1W sin signo
Tiempo derivado 0 a 51200 [0.1 ms] 0 1W sin signo
Multiplicador de filtro diferencial 0 a 10000 [%] 100 1W sin signo
Ganancia proporcional 0 a 10000 [%] 100 1W sin signo
0: Not used
Compensación de gravedad 0 1W sin signo
1: Uso
Nivel std de compensación de gravedad -10000 a 10000 [0.01%] 0 1W con signo

Ganancia de entrada analógica #48756 #49156 #49556 #49956 #48756 + 400 × (Número de Eje -1)
*Polaridad de entrada analógica #48757 #49157 #49557 #49957 #48757 + 400 × (Número de Eje -1)
Filtro de entrada analógica #48758 #49158 #49558 #49958 #48758 + 400 × (Número de Eje -1)
Compensación de entrada analógica #48759 #49159 #49559 #49959 #48759 + 400 × (Número de Eje -1)
Torque de cambio habilitado del control de
#48760 #49160 #49560 #49960 #48760 + 400 × (Número de Eje -1)
Torque de cambio inhabilitado del control
#48761 #49161 #49561 #49961 #48761 + 400 × (Número de Eje -1)
Nivel de alarma excesiva de desviación de
#48762 #49162 #49562 #49962 #48762 + 400 × (Número de Eje -1)
torque
Nivel de advertencia excesiva del torque
#48763 #49163 #49563 #49963 #48763 + 400 × (Número de Eje -1)
de detección
Tiempo de advertencia excesiva del
#48764 #49164 #49564 #49964 #48764 + 400 × (Número de Eje -1)
Constante de tiempo integral #48765 #49165 #49565 #49965 #48765 + 400 × (Número de Eje -1)
Prealimentación #48766 #49166 #49566 #49966 #48766 + 400 × (Número de Eje -1)
Tiempo derivado #48767 #49167 #49567 #49967 #48767 + 400 × (Número de Eje -1)
Multiplicador de filtro diferencial #48768 #49168 #49568 #49968 #48768 + 400 × (Número de Eje -1)
Ganancia proporcional #48769 #49169 #49569 #49969 #48769 + 400 × (Número de Eje -1)
Compensación de gravedad #48770 #49170 #49570 #49970 #48770 + 400 × (Número de Eje -1)
Nivel std de compensación de gravedad #48771 #49171 #49571 #49971 #48771 + 400 × (Número de Eje -1)

Área del Programa de la Unidad (Memoria buffer #54900 a #58999)
■ Área del Programa de la Unidad cada eje
Modo de
control
Eje virtual
Atributo
Formato
Velocidad
Nombre R: Solo
Posición
Cuando la
Torque
lectura de datos

APAGADA
Número de punto de corriente de
posicionamiento continuo del R 0 a 100 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○

Consulte
Nombre Asignación de dirección la página
Eje 1 Eje 2 Eje 3
para cada eje
Número de punto de corriente de
posicionamiento continuo del #54900 #54901 #54902 #54900 + Número de Eje -1 17-37
■ Área del Programa de la Unidad Common
Modo de
control
Eje virtual
Atributo Formato
Velocidad
Nombre
Posición
R: Solo lectura Cuando la
Torque
Setting potencia es
APAGADA
Ejecución del programa de la unidad (de
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
0 a 255)*1
Error del programa de la unidad en curso
R 0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
(de 0 a 255)
Variable del usuario del programa de la
0 a 65535 0 1W sin signo ○ ○ ○ ○
unidad
*1 Se activa también cuando se pausa el programa de la unidad.
Consulte la
página
Ejecución del programa de la unidad (de 0 a 15) #54916
Ejecución del programa de la unidad (16 a 31) #54917
17-5
：：
Ejecución del programa de la unidad (240 a 255) #54931
Error del programa de la unidad en curso (de 0 a 15) #54932
Error del programa de la unidad en curso (16 a 31) #54933
6-48
：：
Error del programa de la unidad en curso (240 a 255) #54947
(Reservada para el sistema) #54948 a 56999 ー
Variable del usuario del programa de la unidad #57000 a 58999 17-68

5
MODO DE CONTROL BÁSICO
DEL KV-XH16ML/XH04ML
Este capítulo describe la configuración y las funciones básicas de la Unidad de
Posicionamiento/Movimiento MECHATROLINK-III del KV-XH16ML/XH04ML.
5-1 Fundamentos del Sistema MECHATROLINK-III......................5-2

5-2 Configuración del KV-XH16ML/XH04ML .................................5-9
5-3 Funciones Comunes del KV-XH16ML/XH04ML.....................5-18
5-4 Comando de Velocidad y Comando de
torque del KV-XH16ML/XH04ML ........................................... 5-36

5-1 Fundamentos del Sistema MECHATROLINK-III
El KV-XH16ML/XH04ML puede conectar hasta 16 (o 4 para el KV-XH04ML) servoamplificadores de la Serie SV2 o dispositivos
externos MECHATROLINK-III en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento compatible con el MECHATROLINK-III, utilizando el
método de almacenamiento por cable.
Generalidades del Sistema KV-XH16ML/XH04ML/MECHATROLINK-III
■ Sistema KV-XH16ML/XH04ML/MECHATROLINK-III
El KV-XH16ML/XH04ML utiliza una red de campo de movimiento de alta velocidad en comunicación con el
MECHATROLINK-III, con cada unidad pudiéndose comunicar con hasta 16 unidades de los dispositivos compatibles
5 con el MECHATROLINK-III (o 4 para KV-XH04ML).
Referencia "MECHATROLINK-III" es una marca registrada de la Asociación MECHATROLINK.

MODO DE CONTROL BÁSICO DEL KV-XH16ML/XH04ML
MECHATROLINK-III
KV-XH16ML/XH04ML
KV-XH16ML
ＭECHATROLINK-III MECHATROLINK-III MECHATROLINK-III

Servoamplificadores de la Serie SV2 Periféricos soportados
hasta 16 unidades
● Especificación de comunicación del KV-XH16ML/XH04ML MECHATROLINK-III
Item Especificación
Protocolo de comunicación MECHATROLINK-III
Velocidad de transmisión 100 Mbps
Número de puertos 2 1
Número de ejes de control 16 4
Distancia máxima entre estaciones*1 100 m
Distancia mínima entre estaciones 0.2 m
Transmisión media y cable*2 Cable cruzado STP estándar categoría 5e
62.5 μs, 125 μs, 250 μs, 500 μs, 750 μs, 1.0 ms, 500 μs, 750 μs, 1.0 ms, 1.5 ms,
Ciclo de transmisión*3
1.5 ms, 2.0 ms 2.0 ms
Modelos conectables Servoamplificador de la Serie SV2, equipo compatible con MECHATROLINK-III
Perfil servo estándar (48 bytes)
Perfil compatible Perfil de la unidad del Motor a pasos estándar (48 bytes)
(Número de bytes transmitidos) Perfil de la unidad inversora estándar (64 bytes)
Perfil E/S estándar (16, 32, 48, 64 bytes)
Secuencia de transmisión de datos Método de transmisión simple Ciclo de comunicación = Ciclo de transmisión × 1.
*1 La distancia máxima entre estaciones puede limitarse con las especificaciones del dispositivo esclavo.
(La distancia máxima entre estaciones en la Serie SV2 es de 50 m.)
*2 Utilice los siguiente tipos de cable MECHATROLINK-III.
SV2-LA2 0.2 m SV2-LA5 0.5 m
SV2-L1 1m SV2-L3 3m
SV2-L5 5m SV2-L10 10 m
SV2-L2 20 m
*3 El periodo de control durante la operación se decide por el número de ejes. Para más información sobre el
periodo mínimo de control que puede configurarse para cada número de ejes, vea "Periodo de control
cuando se utiliza el KV-XH16ML/XH04ML", página 5-3.

● Periodo de control cuando se utiliza el KV-XH16ML/XH04ML

Utilice la configuración de parámetros de ejes de la “Configuración del KV-XH16ML/XH04ML” del VK STUDIO para
configurar el periodo de control.
Utilice el tablero a continuación como referencia al configurar el número máximo de ejes que pueden controlarse en
cada periodo de control.
KV-XH16ML
Periodo de control Cuando se cablea de manera Cuando se cable solo a 1 KV-XH04ML
uniforme a 2 puertos puerto
62.5 μs* Hasta 2 ejes Hasta 2 ejes -
750 μs y superior
500 μs Hasta 16 ejes
Hasta 16 ejes
Hasta 12 ejes
Hasta 16 ejes
Hasta 4 ejes
Hasta 4 ejes
5
* 125 μs y superior se pueden utilizar cuando se utiliza la Serie SV2.

● Tiempo de procesamiento de función con el KV-XH16ML
En el KV-XH16ML, si el proceso no ha terminado dentro del periodo de control, ocurrirá un “Error de exceso del
periodo de control (16)” o un “Error inadecuado de tiempo del procesamiento periférico (20)”.
Utilice la siguiente información del tiempo de procesamiento de la función como guía general y calcule el tiempo de
procesamiento de control, dejando margen suficiente al configurar el punto de control.
Si se ejecuta la actualización de sincronización entre unidades, configure el periodo de control de modo que el tiempo
de procesamiento no exceda el 80% del periodo de control.
(Ejemplo de cálculo)
En este ejemplo, la comunicación se ejecuta con un servoamplificador de 6 ejes y una interpolación lineal de 3 ejes
del control de sincronización con los tres ejes restantes.
Obtenga los siguientes valores desde el gráfico.
Tiempo de procesamiento básico de 6 ejes: 60 μs
Tiempo de interpolación lineal de 3 ejes: 50 μs
Tiempo de control de sincronización de 3 ejes: 75 μs
Total: 185 μs ->Periodo de control configurado en 250 μs o más.
• Tiempo del procesamiento básico
160
Tiempo de procesamiento (μs)
140
Tiempo de uso del eje actual
120
Cuando se utiliza el eje virtual
100
80
60
40
20
0
0 4 8 12 16
Número de ejes (eje)
• Control de posicionamiento • Control de posicionamiento (continuo (selección de

cambio de velocidad))
300 300
Posicionamiento independiente Posicionamiento independiente

250 250
Interpolación lineal Interpolación lineal
200 Interpolación de arco 200 Interpolación de arco
Interpolación helicoidal Interpolación
150 150 helicoidal
100 100
50 50
0 0
0 4 8 12 16 0 4 8 12 16
Número de ejes (eje) Número de ejes (eje)

• Control de velocidad/torque • Otros controles (arco auxiliar, control de

sincronización, control de seguimiento síncrono)
300

50
Tiempo de procesamiento (μs) 45 Arco auxiliar
Control de torque/velocidad 250
40
35 Control de sincronización
200
30 Control de
25 150 seguimiento
20 sincronizado
15 100
10
5
50
5
0 0
0 4 8 12 16 0 4 8 12 16
Número de ejes (eje) Número de ejes (eje)
• Los valores del gráfico son de referencia. Verifique [Tiempo de Ejecución del Procesamiento
Punto
Periódico (Valor Máximo (μs)] de la memoria buffer y luego asegúrese que haya abundante
tiempo de procesamiento en la ejecución.
• Al utilizar el arco auxiliar, añada más tiempo de control de posicionamiento + tiempo de
procesamiento de arco auxiliar.
• Al utilizar la función de sincronización entre unidades para actualizar el dispositivo del CPU
y el dispositivo & memoria buffer asignados en el momento de la sincronización entre
unidades, si excede el 80% del periodo de sincronización entre unidades, ocurrirá una
“Advertencia de actualización de sincronización entre unidades (805)” y se omitirá una vez la
ejecución del módulo de sincronización entre unidades.
• Si no se puede completar el procesamiento dentro del periodo de control, aumente el
periodo de control o cambie el tiempo de inicio del control de posicionamiento para ajustar el
periodo de control.
Modo de Control y Cambio
El KV-XH16ML/XH04ML cuenta con 5 modos de control, lo cuales pueden cambiarse mediante un programa en
Escalera o Flujo.
■ Tipo de modo de control

El KV-XH16ML/XH04ML cuenta con los siguientes 5 modos de control.
Para cada modo de control o función, vea la descripción en la página correspondiente.

Este modo se utiliza para enviar un comando de posición para controlar el servoamplificador/Motor a pasos del
MECHATROLINK-III.
El siguiente control se puede ejecutar utilizando el modo de control de posicionamiento:
Control de posicionamiento (Capítulo 7), retorno a origen (Capítulo 8), operación JOG (Capítulo 9) y control de
sincronización (Capítulo 10).
Modo control de velocidad ( página 11-2)
Este modo se utiliza para enviar un comando de velocidad para controlar el servoamplificador/inversor del
MECHATROLINK-III.
Modo control de torque ( página 11-7)
Este modo se utiliza para enviar un comando de torque para controlar el servoamplificador MECHATROLINK-III.
Modo de control E/S del MECHATROLINK-III ( página 12-2)
Este modo se utiliza para controlar los equipos de E/S del MECHATROLINK-III con el comando de E/S
MECHATROLINK-III (DATA_RWA).
Modo de comando del MECHATROLINK-III ( página 12-3)
Este modo se utiliza para ejecutar el comando/comunicación de respuesta con el equipo periférico del
MECHATROLINK-III utilizando los comandos del MECHATROLINK-III.

■ Relación entre el modo de control y el equipo MECHATROLINK-III

○ : Se puede configurar; ×: No se puede configurar; (predeterminado): el modo de control cuando la potencia está ENCENDIDO
Servoamplificador/Motor a pasos
Modo de control Inversor Equipos de E/S
Serie SV2 Otro
Modo de control de posicionamiento ○ (Predeterminado) ○ (Predeterminado) × ×
○
Modo control de velocidad ○ ○ *1 (Predeterminado)
×
Modo control de torque ○ ○ *1 × ×

Modo de control E/S del
× × × ○ (Predeterminado)
MECHATROLINK-III
5
Modo de comando del
○ ○ ○ ○
MECHATROLINK-III
*1 Cuando se utiliza el Motor a pasos, aunque se pueda cambiar el modo de control, ocurrirá un error de eje

durante el control de eje.
Para el servoamplificador no compatible con comando de control de velocidad y comando de control de torque,
ocurrirá un error de eje durante el control de eje.
■ Modo de control al inicio

Cuando se enciende el KV-XH16ML/XH04ML, el modo de control es el modo de control de posicionamiento.
■ Modo de control cuando el relevador de habilitar operación cambia de APAGADO a ENCENDIDO

Cuando el relevador de habilitar operación del KV-XH16ML/XH04ML cambia de APAGADO a ENCENDIDO, si la
configuración del sistema ha cambiado, el modo de control cambia al modo de control de posicionamiento. Si la
configuración del sistema no ha cambiado, entonces, incluso cuando el relevador de habilitar operación cambie de
APAGADO a ENCENDIDO, el modo de control no cambiará.
Comunicación KV-XH16ML/XH04ML/MECHATROLINK-III
■ Programa de control de secuencia de inicio de comunicación cuando el relevador de

habilitar operación cambia de APAGADO -> ENCENDIDO luego de que la potencia es
ENCENDIDA
El KV-XH16ML/XH04ML ejecutará el siguiente programa de control de secuencia de inicio de comunicación cuando
el relevador de habilitar operación cambie de APAGADO a ENCENDIDO luego de que la potencia sea ENCENDIDA
y se cambie la configuración de parámetros de ejes.
(1) Verifique la configuración del MECHATROLINK-III contra la configuración cambiada y, si existe alguna diferencia,
entonces la comunicación del MECHATROLINK-III será detenida y se ejecutará el programa del control de secuencia
de (2) a (5). Si la configuración de la comunicación MECHATROLINK-III es la misma, entonces el programa de control
de secuencia de inicio de comunicación se detendrá y la comunicación del MECHATROLINK-III continuará.
(2) Verifique la configuración de eje contra la configuración de la estación esclava que está conectada realmente.
Para el eje compatible con la configuración de ejes, se ejecutará el programa de control de secuencia de (3) a (4);
para el eje que no es compatible con la configuración de ejes, no se podrá iniciar la comunicación del
MECHATROLINK-III y ocurrirá un error de eje.
(3) La comunicación del MECHATROLINK-III se inicia y las estaciones esclavas distintas de la estación de E/S se
encuentran en estado de comunicación sincronizado.
(4) Si el dispositivo esclavo es un servoamplificador, entonces los parámetros comunes necesarios se leen desde el
servoamplificador.
(5) Si el dispositivo esclavo conectado es la Serie SV2, entonces el parámetro servo es enviado al servoamplificador.
Luego de procesarse esta secuencia de comunicación, cuando el relevador de habilitar operación cambie de
APAGADO a ENCENDIDO, el relevador posible de operación cambia a ENCENDIDO. Luego de que el relevador de
habilitar operación sea ENCENDIDO, la operación se detendrá por 1 a 2 segundos.
Si el dispositivo esclavo no se ejecuta con normalidad cuando inicia la comunicación, puede
Punto
ocurrir un error de comunicación. Asegúrese de que el dispositivo esclavo ya esté ejecutándose y
luego inicie la comunicación del KV-XH16ML/XH04ML.

■ Comunicación cuando ocurre un error de la Unidad de CPU

La comunicación del MECHATROLINK-III continuará.
■ Comunicación cuando la Unidad de CPU ejecuta el cambio RUN->PROG

La comunicación del MECHATROLINK-III continuará.
■ Comunicación cuando ocurre una alarma/advertencia del equipo esclavo del

MECHATROLINK-III
Si ocurre una alarma/advertencia distinta de la comunicación del MECHATROLINK-III (tal como una sobrecarga de motor),
5 ocurrirá un error/advertencia de eje. Sin embargo, la comunicación del MECHATROLINK-III continuará.
Si la estación esclava es un servoamplificador de la Serie SV2:
Almacene el código de alarma leído desde el SV2 en el “Código de alarma del controlador” de la memoria buffer.
Si la estación esclava no es un servoamplificador de la Serie SV2:

Almacene el código de alarma leído utilizando un comando ALM_RD en el “Código de alarma del controlador” de
la memoria buffer.
■ Cuando ocurre un error de comunicación del MECHATROLINK-III

Cuando la comunicación entre estaciones esclavas falla debido a una falla de potencia o ruido, la operación se
ejecutará de la siguiente manera.
• Si el KV-XH16ML/XH04ML encuentra un problema de comunicación del MECHATROLINK-III , detecta un error
correspondiente al contenido del problema de comunicación encontrado.
• Si el COMM_ALM en el campo de repuesta de CMD_STAT del MECHATROLINK-III contiene un valor distinto de 0,
entonces ocurre un “Error de alarma de comunicación de la estación esclava ML-III (295)” o una “advertencia de alarma de
comunicación del ML-III (961)”. Si ocurre un error de alarma de comunicación de la estación esclava ML-III, la comunicación
se desconecta y el relevador de habilitar operación debe cambiar de APAGADO a ENCENDIDO para reconectar la
comunicación. Cuando ocurre una advertencia de alarma de comunicación del ML-III , la comunicación continúa.
• Si el COMM_ALM en el campo de repuesta de CMD_STAT del MECHATROLINK-III contiene un valor distinto de 0,
entonces ocurre un “Error de alarma de comando de la estación esclava ML-III (294)” o una “advertencia de alarma de
comando del ML-III (960)”. En este momento, si eliminar el error no mejora el problema, verifique la configuración y
luego cámbiela de modo que el relevador de autorización de ejecución cambie de APAGADO a ENCENDIDO.
■ Cuando ocurre un error de comunicación del MECHATROLINK-III durante el arranque

• Si hay un error de comunicación del MECHATROLINK-III en cualquier estación esclava durante el arranque
(debido a no haber sido encendida, etc.), no se llevará a cabo ninguna comunicación con las estaciones esclavas.
• Utilizar la memoria buffer (#14) [configuración de inhabilitar comunicación con el ML-III] prohíbe la comunicación con
el eje en el cual ocurrió el error de MECHATROLINK-III y hace posible llevar a cabo la comunicación del
MECHATROLINK-III con otros ejes.
Paso 1) Utilice el relevador de eliminar error de eje para eliminar el error de comunicación que ocurrió durante
el arranque.
Paso 2) Configure el eje en el cual inhabilitar la comunicación utilizando el bit (bit 0 - 15: Eje 1- 16) en
[Configuración de inhabilitar comunicación del ML-III].
Ejemplo) Para prohibir la comunicación en el eje 2 y el eje 5, haga que la [Configuración de inhabilitar
comunicación del ML-III] = $0012.
Paso3) Cambie el relevador de habilitar operación de APAGADO a ENCENDIDO.
* Esto no evita que ocurran errores de comunicación del MECHATROLINK-III.
• Siga las instrucciones a continuación al utilizar la [Configuración de inhabilitar comunicación del ML-III].
• La configuración no se guarda en la memoria flash ROM. Se revierte al predeterminado (#0) durante el arranque.
• Los ejes configurados en la [Configuración de inhabilitar comunicación del ML-III] son tratados como ejes virtuales.
• Cuando un eje, en donde el sistema de detección de posicionamiento absoluto se configura en “ASB” y el
movimiento de compensación de holgura se configura en un valor distinto de 0, se especifica en la
[Configuración de inhabilitar comunicación del ML-III], ocurrirá un error de configuración de comunicación del
ML-III prohibida y no se podrá utilizar la configuración.
• Se puede utilizar la [Configuración de inhabilitar comunicación del ML-III] con el programa del sistema en versión
1.102 o posterior.
■ Precauciones de cableado
Para conectar utilizando dos puertos del KV-XH16ML, asegúrese de conectar de manera uniforme las estaciones
esclavas en cada puerto.
Para más detalles sobre el cableado, vea "Capítulo 2 INSTALACIÓN & CABLEADO DE LA UNIDAD", página 2-1.

Lectura/Escritura de los Parámetros Servo de los Servoamplificadores de la Serie SV2
■ Lectura/Escritura de los Parámetros Servo de los Servoamplificadores de la Serie SV2

Cuando se utiliza un servoamplificador de la Serie SV2 como una estación esclava de MECHATROLINK-III del KV-XH16ML/
XH04ML, los parámetros servo se almacenarán en la memoria de respaldo de alta velocidad del KV-XH16ML/XH04ML. Los
parámetros servo almacenados en la memoria de respaldo de alta velocidad pueden cambiarse mediante un programa en
escalera.
Además, los parámetros servo que son cambiados en el servoamplificador de la Serie SV2 serán transferidos
automáticamente al KV-XH16ML/XH04ML y almacenados.
Para el procedimiento de lectura y escritura de parámetros, vea "Cambio de Parámetro Servo (Al conectar al
servoamplificador de la Serie SV2)", página 5-22. 5

Dentro del KV-XH16ML/XH04ML (3) • Cuando la potencia está ENCENDIDO
Serie SV2
(1) • Cuando la comunicación del • Cuando el relevador de petición de
Servoamplificador lectura de parámetros servo/
MECHATROLINK-III inicia relevador de petición de lectura de 1
• Cuando los parámetros servo son parámetro de puntos servo cambia Se puede monitorear y
cambiados de APAGADO -> ENCENDIDO cambiar los
parámetros servo de
Alta velocidad Memoria Buffer
los ejes de 1 a 16 de la
memoria de
memoria buffer.
respaldo
Parámetros servo
de eje n
(2) Cuando los

parámetros servo
son cambiados
(4) Cuando el relevador de petición de escritura
de parámetros servo/relevador de petición de
escritura de 1 parámetro de puntos servo
cambia de APAGADO -> ENCENDIDO
(1) Cuando la comunicación del MECHATROLINK-III inicia o cuando los parámetros servo son cambiados mediante un
programa en escalera de la herramienta de configuración del KV-XH, los parámetros servo almacenados en la
memoria de respaldo de alta velocidad del XH16ML/XH04ML serán transferidos al servoamplificador de la Serie SV2.
(2) Si el software de configuración de la Serie SV2 se utiliza para cambiar los parámetros servo, la configuración
cambiada de parámetro servo se envía automáticamente desde el servoamplificador a la memoria de respaldo de
alta velocidad del XH16ML/XH04ML.
(3) Cuando la potencia es activada o cuando el relevador de petición de lectura de parámetros servo cambia de
APAGADO a ENCENDIDO, los contenidos de los parámetros servo en la memoria de respaldo de alta velocidad
son enviados a la memoria buffer.
(4) Cuando el relevador de petición de escritura de parámetros servo cambia de APAGADO a ENCENDIDO, los
parámetros servo en la memoria interna serán almacenados en la memoria de respaldo de alta velocidad.
Cuando el relevador de petición de lectura de 1 parámetro de puntos servo o cuando el relevador
Punto
de petición de escritura de parámetros servo cambia de APAGADO a ENCENDIDO, los parámetros
del tamaño configurado desde el número de parámetro configurado son leídos y escritos.
■ Ventajas del servoamplificador de la Serie SV2

Las ventajas de los servoamplificadores del SV2 y del KV-XH16ML/XH04ML se describen a continuación.
● Los parámetros servo de hasta 16 ejes pueden gestionarse centralmente

Debido a que los parámetros servo son enviados desde el KV-XH16ML/XH04ML al servoamplificador de la Serie SV2, el
KV-XH16ML/XH04ML puede gestionar hasta 16 ejes (o 4 ejes para el KV-XH04ML) por lotes. No es necesario conectar el
servoamplificador de la Serie SV2 a la PC directamente para enviar y gestionar la configuración.
■ Lectura/escritura de 1 parámetro de punto

Si desea cambiar solo algunos de los parámetros, debido a que se puede ejecutar la lectura/escritura de 1 parámetro
de punto desde el KV-XH16ML/XH04ML, puede cambiar un parámetro individual.
Con la función de lectura/escritura de 1 parámetro de punto, también puede cambiar los parámetros
Referencia de un dispositivo que no es de la Serie SV2. Para más información sobre los comandos utilizados
para cambiar los parámetros, consulte el manual de cada dispositivo.

● Los parámetros servo pueden cambiarse mediante un programa en escalera

Debido a que los parámetros servo son almacenados dentro de la unidad, se pueden cambiar los parámetros servo
desde un programa en escalera.
Mientras, también se puede ejecutar el cambio de operación mediante un programa en escalera.
Función de Lectura/Escritura de Parámetros de un Servoamplificador Tercero
Si se utiliza un servoamplificador/Motor a pasos tercero como una estación esclava de MECHATROLINK-III del KV-
5 XH16ML/XH04ML, los parámetros no se mantienen dentro del KV-XH16ML/XH04ML. Sin embargo, puede cambiarla
utilizando la lectura/escritura de 1 parámetro de punto servo con un programa en escalera.
Para más detalles sobre el procedimiento de lectura/escritura de parámetros, vea "Lectura/Escritura de 1
Parámetro de Punto", página 5-25.
Dentro del KV-XH16ML/XH04ML (1) Cuando el relevador de petición de

Hecho por un
tercero lectura de 1 parámetro de punto servo
Servoamplificador cambia de APAGADO a ENCENDIDO
Memoria de respaldo de Memoria Buffer

alta velocidad para la
Serie SV2
Valor de lectura de parámetro servo
Valor de escritura de parámetro servo
(2) Cuando el relevador de petición

de escritura de 1 parámetro de
punto servo cambia de
APAGADO a ENCENDIDO
(1) Cuando el relevador de petición de lectura de 1 parámetro de punto servo cambia de APAGADO a ENCENDIDO,
se leen los parámetros del servoamplificador de la dirección configurada y el tamaño configurado.
(2) Cuando el relevador de petición de escritura de 1 parámetro de punto servo cambia de APAGADO a
ENCENDIDO, la dirección configurada, el tamaño y el valor de configuración son escritos en el servoamplificador.
Si el dispositivo esclavo es la Serie SV2, entonces la lectura/escritura de todos los parámetros

Punto
u la lectura/escritura de 1 parámetro de punto son compatibles.
"Lectura/Escritura de los Parámetros Servo de los Servoamplificadores de la Serie SV2",
página 5-7

5-2 Configuración del KV-XH16ML/XH04ML
Esta sección describe la configuración básica cuando se utiliza el KV-XH16ML/XH04ML.
Señales de los Equipos MECHATROLINK-III
Algunos equipos MECHATROLINK-III (incluyendo el amplificador de la Serie SV2) son asignados con terminales de
diversas funciones, las cuales también pueden ser cambiadas. Al cablear, sírvase utilizar terminales de E/S que
estén asignados con una función. El nombre de cada función puede variar dependiendo del equipo utilizado de
estación esclava. Sírvase consultar el Manual del Usuario de cada equipo de estación esclava y el tablero a
continuación para ejecutar el cableado de cada eje respectivamente.
Function
Nombre de la señal
del servoamplificador
Nombres de señal
compatibles de la
Otros
dispositivos
Posición del bit de
“Estado de entrada/
5
*1 serie Yaskawa
de la serie SV2 compatibles*2 salida de eje”*3

Electric Σ7
(+) Límite*4 LSP*5 P_OT*5 bit 0
*4 *5
(-) Límite LSN N_OT*5 bit 1
Sensor de origen*4 EXT1 EXT1 bit 2
Sensor de paro*4 EXT2 EXT2 Siga las bit 3
Entrada para el control especificaciones
EXT3 EXT3 bit 4
de clutch*4 del dispositivo del
NEAR (control de NEAR (control de fabricante
Servo final correspondiente. bit 6
posicionamiento) posicionamiento)
Servo listo SV_ON SV_ON bit 7
Alarma del controlador D_ALM D_ALM bit 8
Salida de interrupción BRAKE BRAKE bit 10
*1 La asignación de terminales de cada función se puede configurar mediante los parámetros servo. Sírvase
confirmar el cableado luego de confirmar la configuración de los parámetros servo.
*2 Debido a que hay diferencia dependiendo del dispositivo esclavo utilizado, consulte el manual de cada
dispositivo esclavo para más detalles.
*3 El estado de entrada y salida de cada señal se puede verificar en cada eje del [entrada de eje/estado de salida]
de la memoria buffer.
Ejemplo) el bit 2 monitorea el estado de entrada del EXT1.
*4 Asegúrese de ejecutar el cableado en el lado de servoamplificador de la Serie SV2/MECHATRONLINK-III.
*5 Cuando la “Dirección de rotación del motor” de la configuración común del control de eje se configura en
“comando hacia adelante (+)”. "6-6 Dirección de la Rotación del Motor", página 6-31
Determine si existe un nombre de señal del equipo MECHATROLINK-III y un modelo compatible

Referencia
(terminal).
Nombre de la señal
del Otro
Serie SV2 *1 Motor a pasos Inversor I/O
MECHATROLINK-III servoamplificador
equipo *2
P_OT (SVCMD_IO) Si Si Si No No
N_OT (SVCMD_IO) Si Si Si No No
EXT1 (SVCMD_IO) Si Si Si No No
NEAR (SVCMD_IO) Si Si Si No No
SV_ON (SVCMD_STAT) Si Si Si No No
D_ALM (CMD_STAT) Si Si Si Si Si
BRK_ON (SVCMD_IO) Si Si Si No No
*1 La asignación de terminales de cada función se puede configurar mediante los parámetros servo.
Asegúrese de ejecutar el cableado después de confirmar la configuración del parámetro servo.
*2 Algunos dispositivos esclavos no pueden utilizar una señal. En este caso, es posible que no
pueda utilizar alguna esperanza con cada señal.

Configuración de Parámetros de Eje del KV-XH16ML/XH04ML
Si se utiliza el KV-XH16ML/XH04ML, utilice la configuración de parámetros de ejes de la “Configuración KV-XH” para

especificar la esclava (incluyendo eje virtual) a conectar y el periodo de control. El rango de configuración del periodo
de control cambia automáticamente al número de unidades conectadas.
■ Configuración de parámetros de ejes

Configuración del periodo de control
5
Lista de áreas de estaciones

esclavas
Visualización de configuración/
● Procedimiento para la selección de estación esclava y configuración

Utilizado para configurar cuando una estación esclava es conectada al KV-XH16ML/XH04ML.
La estación esclava a conectarse puede ser arrastrada y soltada directamente a la visualización de configuración/área de
configuración.
1 Seleccione una estación esclava
Se puede seleccionar el
siguiente equipo:
• SV2 Serie
• Servoamplificador
• Motor a pasos
• Inversor
• I/O
• Eje virtual
2 Configure la estación esclava

Haga clic en la estación esclava conectada y configure el número de je o la capacidad por separado según el tipo
diferente de estación esclava.
Tipo de estación esclava

Número de eje
Comentario de eje
Configuración de

Esta sección describe la configuración de la estación esclava.

Elementos de Estación esclava objetivo
configuración
de la estación Descripción Eje
SV2 Servoamplificador Motor a pasos Inversor I/O virtual
esclava
Especifique el número de eje de los dispositivos
esclavos.
<Rango de configuración> (asignado
Número de eje automáticamente utilizando el siguiente número Si Si Si Si Si Si
disponible, empezando desde predeterminado=I
y así consecutivamente en orden)
De 1 a 16
Especifique el comentario de cada eje.
<Rango de configuración> (Predeterminado: en
Comentario de eje Si Si Si Si Si Si
blanco)
Ingrese libremente.
Especifique la dirección de la estación del
5
dispositivo esclavo MECHATROLINK-III.

<Rango de configuración> (asignado
Dirección de
automáticamente utilizando el siguiente número Si Si Si Si Si －
estación
disponible, empezando desde predeterminado=41
y así consecutivamente en orden)
3 a EF (hexadecimal)
Especifique la dirección de extensión del
MECHATROLINK-III.
Dirección de Especifíquelo en el caso de conectar con
Si Si Si Si Si －
extensión dispositivo esclavo múltiple.
<Rango de configuración> (Predeterminado: 0)
0 a FF (hexadecimal)
Si se selecciona, se leen los parámetros de
resolución, etc. de las estaciones esclavas
durante la comunicación del MECHATROLINK-III
en el arranque. Deje esto marcado durante las
operaciones normales.
Lectura automática Si esto no está marcado, el valor de
－ Si Si －－－
de parámetro configuración de la casilla de diálogo
“Configuración de parámetro común” será el
parámetro de estación esclava durante el
arranque. Para más detalles, vea "Capítulo
14 HERRAMIENTA DE CONFIGURACIÓN DEL
KV-XH"
Configura el número de polos del motor.
Polos del motor <Rango de configuración> (Predeterminado: 4) －－－ Si －－
2, 4, 6, 8, 10, 12, 14, 16
Configura el número de bytes de transmisión
gestionados por la estación esclava.
Número de bytes de
<Rango de configuración> －－－－ Si －
transmisión
(Predeterminado: 32 bytes)
16, 32, 48, 64 bytes

Configuraciones para usar un dispositivo multi-esclavo

Referencia
Un dispositivo esclavo múltiple es un dispositivo esclavo que puede controlar ejes múltiples.
Especifique un dispositivo esclavo múltiple en la dirección de la estación y especifique el eje
conectado al dispositivo esclavo múltiple en la dirección de extensión. Para la dirección de extensión
de cada dispositivo, empiece desde 00H y utilice un número consecutivo.
En el ejemplo a continuación, para conectar el dispositivo A desde el KV-XH04ML, añada un
dispositivo esclavo con la dirección de estación 5 y la dirección de extensión 0 ya configuradas.
Dispositivo multi-esclavo
5 Dirección de la estación: 5
KV-XH04ML
Dispositivo A Dispositivo B
Dirección de extensión: 0 Dirección de extensión: 1
En [Ajuste de configuración de Eje], registra el dispositivo esclavo con la misma dirección de la estación y configura
direcciones extendidas consecutivas desde 0.
Incluso si la secuencia de conexión de las estaciones esclavas de la configuración de

Punto
parámetros de eje es diferente de la secuencia de conexión real, ocurrirá ningún error.

● Configuración del periodo de control

Configurar el periodo de control del KV-XH16ML/XH04ML.
El periodo de control dependerá del número de los ejes de control de posicionamiento que están conectados.
Para el control de periodo que se puede seleccionar, vea "Periodo de control cuando se utiliza el KV-XH16ML/
XH04ML", página 5-3.
5
● Reservar eje

Para las estaciones esclavas de tipo distinto al eje virtual, puede configurarlo en “Reservado”.
Puede reservar cada eje.
La estación esclava reservada no tiene comunicación con el MECHATROLINK-III.
Método de reservación
Seleccione una estación esclava a reservar y luego utilice el menú clic derecho para seleccionar “Reserve axis (R)”.
La estación esclava reservada aparece debajo de la dirección de la estación como (Reservado).
Cómo cancelar la reservación

Seleccione una unidad a reservar y luego utilice el menú clic derecho para seleccionar “Cancel axis reservation (R)”.
• Cuando se reserva una estación esclava múltiple que cuenta con una dirección de extensión,
Referencia
reserve todos los ejes de la estación esclava múltiple.
• La operación de un eje reservado difiere dependiendo del tipo de eje.
Estación
Descripción
esclava
• Opera como un eje virtual.
• Se pueden utilizar tanto el modo de control de velocidad como el modo de control de torque.
• Los parámetros servo pueden transferirse y guardarse en el KV-XH16ML/XH04ML.
Asimismo, los parámetros servo pueden leerse desde el KV-XH16ML/XH04ML.
SV2 * Debido a que no se lleva a cabo la comunicación del MECHATROLINK-III , no se ejecuta la
transferencia a la estación esclava.
• Si se ejecuta la lectura/escritura de 1 parámetro de punto servo, ocurre un error.
• Se puede ejecutar la lectura/escritura de todos los puntos de parámetros servo.
• Se puede ejecutar el reinicio de la estación esclava.
Servoamplificador • Opera como un eje virtual.
• Si se ejecuta la lectura/escritura de 1 parámetro de punto servo, ocurre un error.
Motor a pasos • Se puede ejecutar el reinicio de la estación esclava.
• Funciona solo en modo de control de velocidad.
Inversor
• Funciona solo en modo de control de E/S.
I/O • El valor de salida es omitido y el valor de entrada no se actualiza.
Eje virtual No se puede realizar la reservación.
Para el tipo de estación esclava distinta del eje virtual, la estación esclava reiniciará desde el
Punto
relevador exitosamente, pero no desde el KV STUDIO.

Precauciones al utilizar el servoamplificador de la Serie SV2
Las precauciones al utilizar el KV-XH16ML/XH04ML y el servoamplificador de la Serie SV2 se describen a continuación.
■ Configuración de parámetros servo

Asegúrese de configurar los siguientes parámetros cuando se conecte al KV-XH16ML/XH04ML.
Parámetro servo Setting Note

Numerador del engranaje eléctrico 4 Configure el engranaje electrónico en 4:1 (o 1:1 al utilizar un módulo
completamente cerrado) y ejecute la conversión de coordenada utilizando
5 Denominador del engranaje eléctrico 1 [Denominador de conversión de coordenada] y [Numerador de conversión
de coordenada] de la configuración común del control de eje.
Cuando se configura en CW, puede que no sea posible la operación
Dirección de rotación del motor CCW normal. Cambie la configuración de la dirección de rotación del motor en la
configuración común del control de eje “Dirección de rotación del motor”.
■ Configuración del sistema de detección de posicionamiento absoluto

Si el [Sistema de posicionamiento absoluto] de la configuración común del control de eje se configura en ABS,
entonces también configure el [Sistema de posicionamiento absoluto] del parámetro servo en ABS.
Asimismo, en el caso donde si el [Sistema de posicionamiento absoluto] del parámetro servo se configura en ABS, si
el [Sistema de posicionamiento absoluto] de la configuración común del control de eje se configura en INC, tanto la
coordenada actual y la coordenada mecánica se reinician a cero cuando la potencia es activada otra vez. Por ello, se
requiere el retorno a origen.
■ Programa de control de secuencia de comunicación ejecutado cuando se detecta el

interruptor de límite
Si el servoamplificador de la Serie SV2 detecta un interruptor de límite durante el control de eje, ingresa
automáticamente el estado de comando de velocidad cero según la configuración. Luego de detectar el interruptor de
límite, se ejecuta la retirada de secuencia en la Serie SV2.
● Secuencia de comunicación cuando se detecta el interruptor de límite mientras se encuentra
en modo de control de eje
LSP y LSN de SVCMD_IO son monitoreados y procesados.
El proceso varía dependiendo del estado del control.
Cuando no se encuentra en control de eje y el servo está ENCENDIDO

Si el LSP o LSN está ENCENDIDO, entonces se ejecuta el seguimiento.
El eje está siendo controlado

Si se cumple cualquiera de las siguientes condiciones, detenga la transmisión del comando INTERPOLATE a las
estaciones esclavas y luego envíe el comando SMON.
• El movimiento es en dirección positiva y el LSP está ENCENDIDO
• El movimiento es en dirección negativa y el LSN está ENCENDIDO
Luego de empezar a emitir el comando SMON, continúe emitiéndolo SMON hasta que se cumplan las siguientes condiciones.
• Cuando el eje KV-XH16ML/XH04ML no se encuentra más en el estado de control de eje
• Cuando está dentro de la respuesta ML-III , el término de salida de pulso del campo SVCMD_IO (DEN) y la
velocidad cero (ZSPD) se convierten en 1
Cuando se cumplen estas condiciones, el seguimiento se ejecuta y el estado se convierte en “Excepto cuando se
encuentra en control de eje, servo ENCENDIDO”.

en modo de control de velocidad
Si se cumple cualquiera de las siguientes condiciones, se corta el comando en la dirección de entrada límite
(dirección (+) si el LSP está ENCENDIDO o dirección (-) si el LSN está ENCENDIDO) de la estación esclava y se
envía el comando VELCTRL en velocidad de comando 0.
• Cuando la velocidad de comando es positiva y el LSP está ENCENDIDO
• Cuando la velocidad de comando es negativa y el LSN está ENCENDIDO
Cuando la entrada de límite está APAGADO o cuando se emite el comando de dirección de retirada límite, se termina
la secuencia de retirada límite.

● Secuencia de comunicación cuando se detecta el interruptor de límite mientras se

encuentras en modo de control de torque
envía el comando TRQCTRL en torque 0.
• Cuando el torque de comando es positivo y el LSP está ENCENDIDO
• Cuando el torque de comando es negativo y el LSN está ENCENDIDO
Cuando la entrada de límite está APAGADO o cuando se emite el comando de salida, se termina la secuencia de
comunicación en la detección de interruptor de límite.
Precauciones al utilizar otros equipos de estación esclava del MECHATROLINK-III

5
Para la configuración requerida del parámetro servo, vea "Precauciones al utilizar el servoamplificador de la

Serie SV2", página 5-14.
■ Precauciones al utilizar un servoamplificador distinto de la Serie SV2

● Sistema de detección de posicionamiento absoluto
Vea "Precauciones al utilizar el servoamplificador de la Serie SV2", página 5-14.
■ Programa de control de secuencia de comunicación ejecutado cuando se detecta un

interruptor de límite
Si se detecta un interruptor de límite durante el control de eje, ingresa automáticamente el estado de comando de
velocidad cero según la configuración. Luego de detectar el interruptor de límite, se ejecuta la retirada de secuencia.
en modo de control de eje
LSP y LSN de SVCMD_IO son monitoreados y procesados.
El proceso varía dependiendo del estado del control.
Cuando no se encuentra en control de eje y el servo está ENCENDIDO

Si el LSP o LSN está ENCENDIDO, entonces se ejecuta el seguimiento.
El eje está siendo controlado
Si se cumple cualquiera de las siguientes condiciones, detenga la transmisión del comando INTERPOLATE a las
estaciones esclavas y luego envíe el comando SMON.
• El movimiento es en dirección positiva y el LSP está ENCENDIDO
• El movimiento es en dirección negativa y el LSN está ENCENDIDO
Luego de empezar a emitir el comando SMON, continúe emitiéndolo SMON hasta que se cumplan las siguientes condiciones.
• Cuando el eje KV-XH16ML/XH04ML no se encuentra más en el estado de control de eje
• Cuando está dentro de la respuesta ML-III , el término de salida de pulso del campo SVCMD_IO (DEN) y la
velocidad cero (ZSPD) se convierten en 1
Cuando se cumplen estas condiciones, el seguimiento se ejecuta y el estado se convierte en “Excepto cuando se
encuentra en control de eje, servo ENCENDIDO”.

en modo de control de velocidad
envía el comando VELCTRL en velocidad de comando 0.
• Cuando la velocidad de comando es positiva y el LSP está ENCENDIDO
• Cuando la velocidad de comando es negativa y el LSN está ENCENDIDO
Cuando la entrada de límite está APAGADO o cuando se emite el comando de dirección de retirada límite, se termina
la secuencia de retirada límite.
● Secuencia de comunicación cuando se detecta el interruptor de límite mientras se

encuentras en modo de control de torque
envía el comando TRQCTRL en velocidad de comando 0.
• Cuando el torque de comando es positivo y el LSP está ENCENDIDO
• Cuando el torque de comando es negativo y el LSN está ENCENDIDO
Cuando la entrada de límite está APAGADO o cuando se emite el comando de salida, se termina la secuencia de
comunicación en la detección de interruptor de límite.

■ Precauciones al utilizar un motor a pasos
● Retorno a origen
Vea "Precauciones al utilizar el servoamplificador de la Serie SV2", página 5-14.
Dependiendo de las especificaciones del dispositivo, puede que no sea posible el retorno a
Punto
origen normal. De ser necesario ejecute la configuración para evitar errores.
● Modo de control
Cuando se cambia el modo de control al modo de control de velocidad o modo de control de torque, ocurrirá un error
5
en el KV-XH16ML/XH04ML si ocurre un error en el lado del Motor a pasos.
■ Precauciones al utilizar un inversor

● Unidad de velocidad de comando

Asegúrese de configurar la Unidad de comando del inversor en [0.01 Hz]. Si se configura otro valor, puede que no
sea posible la operación adecuada.
● Conversión de velocidad
En el modo de control de velocidad, la configuración de velocidad (min-1) se convertirá en frecuencia (Hz) y se enviará al
inversor Además, la frecuencia operativa (Hz) del inversor se almacenará en el “Monitor del inversor ML-III” de la
memoria buffer y es necesario convertirla cuando se utiliza la velocidad (min-1).
Fórmula de conversión para la velocidad y la frecuencia <Rm: Velocidad de comando (min-1);

F: Frecuencia (Hz); P: Número de polos del inversor>
Comando de velocidad -> frecuencia F = Rm × P/120
Frecuencia operativa -> velocidad Rm = 120 × F/P

■ Precauciones al utilizar equipos de E/S
● Número de bytes transmitidos

Entre el dispositivo de E/S y el KV-XH16ML/XH04ML, es necesario ajusta la configuración del número de bytes
transmitidos. Utilice la configuración de parámetros de eje de la “Herramienta de configuración del KV-HX” para
ajustarla.
● Los elementos pueden ser monitoreados

Dependiendo del modo de control a utilizar, los dispositivos que pueden utilizarse para verificar el estado del
dispositivo de E/S son lo siguientes.
Lista de dispositivos que pueden utilizarse para verificar el estado de los equipos de E/S cada eje
5

○ : Habilitar ×: Inhabilitar
ML-III
Categoría Nombres de dispositivos Modo de E/S
modo de comando
Alarma del controlador ○ ○
Rele de Entrada
Advertencia de controlador ○ ○
Código de advertencia del controlador ML-III ○ ×
Memoria Buffer Estado del ML-III ○ ○
ML-III Monitor E/S ○ ×

5-3 Funciones Comunes del KV-XH16ML/XH04ML
Esta sección describe las funciones comunes del KV-XH16ML/XH04ML y cómo utilizarlas.
Cambio de Modo de Control
■ Precauciones al cambiar el modo de control

Las precauciones al cambiar el modo de control se describen a continuación.
Ocurrirá una advertencia de eje cuando se cambie el modo de control a uno que no puede utilizarse.
● Precauciones al cambiar el modo de control de la Serie SV2 (otro servoamplificador)/Motor a pasos

5 Mientras el KV-XH16ML/XH04ML está conectado a un servoamplificador/Motor a pasos, este será iniciado en modo de control
de posicionamiento cuando la potencia esté ENCENDIDO.
Un Motor a pasos no podrá ser utilizado en modo de control de velocidad/control de torque y ocurrirá un error de eje.
(1) ○: Se puede cambiar en la operación (control de eje en curso); △: Se puede cambiar cuando el servo está APAGADO
(2)
△
Modo de control de posicionamiento Modo de comando del
(predeterminado) MECHATROLINK-III
△
○ ○
○ ○
○
Modo control de
Modo control de torque
velocidad
○
(1) Precauciones al cambiar el modo de control de posicionamiento, modo de control de velocidad y modo de control
de torque (al utilizar un servoamplificador)
• Cuando la operación de interpolación se ejecuta mediante la función de control de posicionamiento, el cambio
no se puede ejecutar si ocurre una advertencia cuando se cambia el modo de control.
• En el modo de control de velocidad o control de torque, si existen valores en la memoria buffer para almacenar
valores de comando, el motor operará luego del cambio. Por ello, sírvase prestar atención cuando cambie el
modo de control.
• Luego de cambiar el modo de control de modo de control de velocidad/control de torque al modo de control de
posicionamiento, la posición se mantendrá cuando se cambie el modo. Por ello, si cambia el modo de control de
posicionamiento durante la operación, puede ocurrir una paro de emergencia. Sírvase prestar atención a ello.
Cuando se envía una petición de cambio de modo de control, la velocidad se reducirá por debajo de 50 (min-1)
primero y luego se cambiará el modo de control.
• Durante el control de eje, luego de cambiar el modo de control de posicionamiento al modo de control de
velocidad/de torque, se detendrá la función de posicionamiento en la operación.
(2) Precauciones al cambiar al modo de comando MECHATROLINK-III
• Cuando el servomotor esté APAGADO, se podrá cambiar al modo de comando MECHATROLINK-III.
• En el modo de comando MECHATROLINK-III, el cambio de modo de control durante la ejecución de comando se
realizará luego de terminar la respuesta de comando.
*1 Se puede utilizar el “Valor de umbral de velocidad al momento de cambiar el modo de control de posicionamiento”
en [Configuración del control de eje] - [Función de control de eje] de la “Configuración del KV-XH16ML/XH04ML”
para cambiar el umbral del cambio de modo de control.
● Precauciones al cambiar el modo de control del inversor

Cuando se conecta el KV-XH16ML/XH04ML a un inversor, si la potencia es ENCENDIDA, entonces se iniciará en el
modo de control de velocidad.
(1)
Modo control de
Modo de comando del MECHATROLINK-III
velocidad

En el modo de comando MECHATROLINK-III, el cambio de modo de control durante la ejecución de comando se
ejecutará después de terminar la respuesta de comando.

● Precauciones al cambiar el modo de control de equipos de E/S

Cuando el KV-XH16ML/XH04ML se conecta a los equipos de E/S, si la potencia es ENCENDIDA, se iniciará en el
modo de control de E/S.
(1)
Modo de control de Modo de comando del

E/S MECHATROLINK-III

• En el modo de comando MECHATROLINK-III, el cambio de modo de control durante la ejecución de comando se realizará
luego de terminar la respuesta de comando.
• Cuando el modo de control de E/S se cambia a modo de comando MECHATROLINK-III, se mantendrá el estado de 5
entrada del modo de control de E/S.

● Precauciones al cambiar el modo de control
Durante la operación, el control de posicionamiento, el modo de control de velocidad y el modo de control de torque
cambian cuando el cambio de modo de control es cambiado por el programa en escalera.
• Si la estación esclava es un servo o un Motor a pasos, cuando la potencia sea activada, la

Referencia
operación inicia en el modo de control de posicionamiento
• El cambio de modo de control también ocurre durante la ejecución de prueba de la “Configuración
del KV-XH”.
Para más información sobre las restricciones de la ejecución de prueba, vea "Capítulo 14
HERRAMIENTA DE CONFIGURACIÓN DEL KV-XH"

■ Procedimiento para cambiar el modo de control

El procedimiento para cambia el modo de control se describe a continuación.
Se describirán los pasos para cambiar el modo de control mediante un programa en escalera.
● Lista de dispositivos para cambiar el modo de control cada eje

Para las direcciones de los dispositivos, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA UNIDAD".
Nombres de Vea
Categoría Operation
dispositivos Página
APAGADO -> ENCENDIDO: cambio de modo de control
Rele de Petición de cambio de
ENCENDIDO -> APAGADO: relevador de terminación de cambio de 3-11
Salida modo de control
5 Rele de
modo de control APAGADO
Terminación del cambio ENCENDIDO: cuando el cambio de modo de control se termina, será
3-13
Entrada del modo de control ENCENDIDO
Código de terminación
de cambio de modo de Código de terminación de petición 4-24
control
Especificar un modo de control a cambiar
cambio de modo de 0: Modo de control de posicionamiento100: Modo control de torque
4-19
control 200: Modo de control de velocidad300: Modo de control de E/S
400: Modo de comando del MECHATROLINK-III
El lugar de las centenas: Para visualizar el modo de control actual.
El lugar de las unidades: Para visualizar la operación en curso.
Para visualizar el modo de control actual.
000: Modo de control de posicionamiento (En espera)
001: Modo de control de posicionamiento (control de posicionamiento)
002: Modo de control de posicionamiento (Control de posicionamiento
Memoria y eje esclavo)
Buffer 003: Modo de control de posicionamiento (retorno a origen)
004: Modo de control de posicionamiento (movimiento de posición de inicio)
005: Modo de control de posicionamiento (JOG)
006: Modo de control de posicionamiento (control de seguimiento de
Modo de control actual 4-16
007: Modo de control de posicionamiento (control de seguimiento síncrono)
009: Modo de control de posicionamiento (control de sincronización)
100: Modo control de torque
101: Modo de control de torque (programa de la unidad)
102: Modo de control de torque (ejecución de prueba)
200: Modo control de velocidad
201: Modo de control de velocidad (programa de la unidad)
202: Modo de control de velocidad (ejecución de prueba)
300: Modo de control E/S del MECHATROLINK-III
400: Modo de comando del MECHATROLINK-III
● Procedimiento para cambiar el modo de control

Se puede cambiar el modo de control para cada eje por separado utilizando dispositivos para cada eje.
1 Configure el modo de control a cambiar en “Cambio de modo de control” y configure el relevador de petición
de cambio de modo de control en ENCENDIDO.
2 Verifique si el relevador de terminación de cambio de modo de control está ENCENDIDO.
Verifique el “Código de terminación del cambio de modo de control” almacenado (0 cuando se termina con normalidad).
3 El relevador de petición de cambio de modo de control es APAGADO.
ON (1) (3)
Relé de solicitud de cambio del
modo de control OFF
ON (4)
Relé de finalización de cambio del
OFF (2)
modo de control
(2)
“Código completo de cambio del Código Completo (0 cuando finaliza normalmente)
modo de control”
“Modo de control actual”
t1

El tiempo que toma para que el relevador de terminación del cambio de modo de control
Punto
cambie a ENCENDIDO después de que el relevador de petición de cambio de modo de control
se haya ENCENDIDO difiere según el modo operativo que se está cambiando.
• Desde el modo de control de posicionamiento al modo de control de torque/velocidad
1 periodo de control
• Desde el modo de control de torque/velocidad al modo de control de posicionamiento
Hasta que el valor esté por debajo del valor de umbral de velocidad al momento de cambiar
desde 1 periodo de control al modo de control de posicionamiento
(1) El relevador de petición de cambio de modo de control es ENCENDIDO. (Escalera)
(2) Luego de procesarse la petición de cambio de modo de control, un código de terminación se almacenará en
“Código de terminación del cambio de modo de control”. El relevador de terminación del cambio de modo de
control será ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Luego de que el relevador de terminación de cambio de modo de control esté ENCENDIDO, el relevador de
petición de cambio de modo de control es APAGADO. (Escalera)
5
(4) Si el relevador de petición de cambio de modo de control es APAGADO, entonces el relevador de terminación

del cambio de modo de control es APAGADO. (Unidad)
Referencia El modo de control actual se almacena en el “Modo de control actual” de la memoria buffer.
Observe lo siguiente cuando se cambie el modo de control desde modo de control de torque/
Punto
modo de control de velocidad al modo de control de posicionamiento.
• Debido a que el comando ITNERPOLATE se envía después de que el modo cambia al modo
de control de posicionamiento, el servo puede detenerse de forma repentina.
• Cuando el modo cambia al modo de control de posicionamiento, si la velocidad del
servoamplificador es demasiado grande, la advertencia de comando 2 (94B) puede ocurrir en
el servoamplificador. Si se reduce el valor del umbral de velocidad utilizado al cambiar al
modo de control de posicionamiento, esto puede prevenir el problema.
• Si el valor es mayor que el valor del umbral de velocidad utilizado al cambiar al modo de
control de posicionamiento, desacelerará en el modo de control de velocidad a un comando
de velocidad = 0. En valor de límite de torque en este momento se utiliza en “Límite de torque
del modo de control de posicionamiento”.
● Programa de referencia (cambio de modo de control)

Ejemplo Cambiar el modo de control del eje 1 al modo de control de velocidad
No. de relevador principal R30000

El programa en escalera a la
No. de DM principal DM10000 izquierda puede ingresarse
Relevador de petición de cambio de modo de control eje 1 R30505 fácilmente cuando se utiliza una
Relevador de terminación dle cambio de modo de control eje 1 R37105 lista de mnemónicos.
“Cambio de modo de control eje 1” #2101 "Modo de Uso de la Lista de
Mnemónicos", página 16
“Código de terminación de cambio de modo de control eje 1” #4067
Especificar 200 (modo de control de velocidad) al “cambio del modo de control del Lista de mnemónicos
eje 1” y configurar el relé de solicitud de cambio del modo de control a ACTIVADO.
LDP MR000
U_WRMD ＫＶ-XH16ML
MR000
Unit No. Axis No. Control mode U_WRMD #1 #1 #200
#1 #1 #200 LDP MR000
ＫＶ-XH16ML OR R30505
MR000 R37105 DR30505 ANB R37105
OUT DR30505
Se ha completado Se ha solicitado LDP R37105
el cambio del
el cambio del modo
modo de control MPS
de control del eje 1
R30505 del eje 1 UREAD #1 #4067 EM0 #1
MPP
Se ha solicitado el AND<> #0 EM0
cambio del modo
de control del eje 1 SET @MR000
Lea [Código completo del modo de control cambiado] en EM0.

Si esto no finaliza normalmente, SET @MR000.
R37105 UREAD
#1 #4067 EM0 #1
Se ha completado
el cambio del modo
ＫＶ-XH16ML Código completo de cambio
del modo de control del eje 1
#0 @MR000
<> SET
EM0 Finalizado de forma
incorrecta
Cuando se utiliza el comando especificado de la Unidad “Escritura de cambio de modo de control

Referencia
(U_WRMD)”, no es necesario especificar la dirección de la memoria buffer de cada eje; es decir, la
configuración se puede cambiar de manera simple.
“Escritura de cambio de modo de control (U_WRMD)” (página 15-24)

Cambio de Parámetro Servo (Al conectar al servoamplificador de la Serie SV2)
Si el KV-XH16ML/XH04ML se conecta al servoamplificador de la Serie SV2, se podrá utilizar un programa en

escalera para ejecutar la lectura/escritura del parámetro servo.
■ Lectura/escritura del parámetros servo

Los parámetros servo almacenados en la memoria de respaldo de alta velocidad serán leídos en la memoria interna
mientras la potencia está ENCENDIDO o si se leen los parámetros servo.
Los parámetros servo leídos en la memoria interna se pueden leer/escribir en cada eje en el área de la memoria
buffer. Si se cambian los parámetros y luego se ejecuta una escritura de parámetro servo, se podrá escribir en la
5 memoria de respaldo de alta velocidad y en el servoamplificador de la Serie SV2.

Ya que los cambios hechos en el lado del servoamplificador de la Serie SV2 serán asignados automáticamente a la
memoria de respaldo de alta velocidad del KV-XH16ML/XH04ML, por ello, la configuración anterior podrá seguir
siendo utilizada cuando se cambien los servoamplificadores.

• Los valores configurados escritos en la memoria de respaldo de alta velocidad podrán
Punto
mantenerse cuando la potencia sea APAGADA.
• Para información sobre cómo reiniciar desde el KV-XH16ML/XH04ML, vea "Reinicio de la
estación esclava", página 5-29.
● Lista de dispositivos relacionados con el cambio de parámetros servo cada eje
Para información sobre las direcciones de cada dispositivo, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE
LA UNIDAD", página 3-1.
Nombres de Vea
APAGADO -> ENCENDIDO : empieza a leer desde la memoria de
Petición de lectura de respaldo de alta velocidad de los parámetros servo a
3-11
parámetros servo la memoria interna
ENCENDIDO->APAGADO : relevador de terminación está APAGADO
Rele de Salida
APAGADO -> ENCENDIDO :empieza a escribir desde la memoria
Petición de escritura de interna de los parámetros servo hacia la memoria de
3-11
parámetros servo respaldo de alta velocidad*1
ENCENDIDO->APAGADO :relevador de terminación está APAGADO
Terminación de lectura de
Relevador de terminación correspondiente a la petición 3-15
Rele de parámetro servo
Entrada Terminación de escritura de
Relevador de terminación correspondiente a la petición 3-15
parámetro servo
Código de terminación correspondiente a la petición 4-24
Memoria lectura de parámetro servo
Buffer Código de terminación de
escritura de parámetro servo
*1 Los parámetros servo del servoamplificador de la Serie SV2 también son cambiados.
● Procedimiento para leer parámetros servo (memoria de respaldo de alta velocidad ->
memoria interna)
1 El relevador de petición de lectura de parámetro servo está ENCENDIDO.
2 Verifique que el relevador de terminación de lectura de parámetro servo esté ENCENDIDO.
Verifique el “Código de terminación de lectura de parámetro servo” almacenado (0 cuando se termina con normalidad).
3 El relevador de petición de lectura de parámetro servo está APAGADO.

ON (1) (3)
Relé de solicitud de lectura del
parámetro del servo OFF
ON (4)
Relé de finalización de lectura del
OFF (2)
parámetro del servo
(2)
“Código completo de lectura del Código Completo (0 cuando finaliza normalmente)
parámetro del servo”

(1) El relevador de petición de lectura de parámetro servo está ENCENDIDO. (Escalera)

(2) Luego de recibir la petición de lectura de parámetro servo, el código de terminación se almacenará en “Código de
terminación de lectura de parámetro servo” y el relevador de terminación de lectura de parámetro servo será
ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Luego de que el relevador de terminación de parámetro servo es ENCENDIDO, el relevador de terminación de
lectura de parámetro servo es APAGADO. (Escalera)
(4) Luego de que el relevador de petición de lectura de parámetro es APAGADO, el relevador de terminación de
lectura de parámetro servo es APAGADO. (Unidad)
● Procedimiento para escribir parámetros servo (Unidad -> Servoamplificador de la Serie SV2)
1 Cambie los parámetros del área del parámetro servo de la memoria buffer. 5
"Lista de Parámetros Servo", página 4-63
2 El relevador de petición de escritura de parámetro servo es ENCENDIDO.

3 Verifique que el relevador de terminación de escritura de parámetro servo esté ENCENDIDO.
Verifique el “Código de terminación de escritura de parámetro servo” almacenado (0 cuando se termina con normalidad).
4 El relevador de petición de escritura de parámetro servo está APAGADO.

ON (1) (3)
Relé de solicitud de escritura del
parámetro del servo OFF
ON (4)
Relé de finalización de escritura
OFF (2)
del parámetro del servo
“Area del parámetro del servo” Cambio
(2)
Código Completo
“Código completo de escritura (0 cuando finaliza normalmente)
del parámetro del servo”
(1) El relevador de petición de escritura de parámetro servo es ENCENDIDO. (Escalera)

(2) Luego de recibir la petición de escritura de parámetro servo, el código de terminación se almacenará en “Código
de terminación de escritura de parámetro servo” y el relevador de terminación de escritura de parámetro servo
será ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Luego de que el relevador de terminación de parámetro servo es ENCENDIDO, el relevador de petición de
parámetro servo es APAGADO. (Escalera)
(4) Luego de que el relevador de petición de escritura de parámetro es APAGADO, el relevador de terminación de
escritura de parámetro servo es APAGADO. (Unidad)

● Programa de referencia (Lectura/escritura de parámetros servo)

Ejemplo Cambiar los parámetros servo del eje 1

No. de DM principal DM10000
Relevador de petición de lectura del parámetro El programa en escalera a la
R30510
servo eje 1 izquierda puede ingresarse
Relevador de petición de escritura del fácilmente cuando se utiliza una
R30511
parámetro servo eje 1 lista de mnemónicos.
Relevador de terminación de lectura de "Modo de Uso de la Lista de
R37110 Mnemónicos", página 16
parámetro servo eje 1
5 Relevador de terminación de escritura de

parámetro servo eje 1
R37111
“Código de terminación de lectura de parámetro

#4076
servo eje 1”
“Código de terminación de escritura de
#4077
parámetro servo eje 1”
Establezca el relé de solicitud de lectura del parámetro del servo a ACTIVADO Lista de mnemónicos
MR000 R37110 R30510
Solicitud de lectura
LDP MR000
Finalización de
lectura del parám del parámetro del OR R30510
R30510
etro del servo del eje 1 servo del eje 1
ANB R37110
OUT R30510
Solicitud de lectura
del parámetro del LDP R37110
servo del eje 1
MPS
Lea [Código completo de lectura del parámetro del servo] en EM0. Si esto no finaliza normalmente,
ACTIVADA el indicador de error.
UREAD #1 #4076 EM0 #1
R37110 UREAD MPP
#1 #4076 EM0 #1 AND<> #0 EM0
Axis1 Servo
parameter KV-XH16ML Axis1 Servo SET @MR000
read complete parameter read
complete code
#0 @MR000
<> SET
EM0 Finalizado de
forma incorrecta
Programa para cambiar el parámetro del servo
Establezca el relé de solicitud de escritura del parámetro del servo a DESACTIVADO LDP MR001
MR001 R37111 R30511 OR R30511
Solicitud de escritura
ANB R37111
Completo de escritura
del parámetro del del parámetro del OUT R30511
servo eje 1
R30511 servo eje 1
LDP R37111
Solicitud de escritura MPS
del parámetro del
.servo eje 1
UREAD #1 #4077 EM1 #1
MPP
Lea [Código completo de escritura del parámetro del servo] en EM0. Si esto no finaliza normalmente,
ACTIVADA el indicador de error. AND<> #0 EM1
R37111 UREAD SET @MR001
#1 #4077 EM1 #1
Completo de
escritura del KV-XH16ML Código completo de
parámetro del escritura del parámetro
servo eje 1 del servo eje 1
#0 @MR001
<> SET
EM1 Finalizado de
forma incorrecta
El relevador de petición de lectura/escritura de parámetro servo también será habilitado

Punto
cuando el servo sea ENCENDIDO.

Lectura/Escritura de 1 Parámetro de Punto
■ Lectura de 1 punto y escritura de 1 parámetro de punto

Para leer o cambiar la configuración de parámetros especificados, se puede ejecutar la lectura/escritura de 1 parámetro
de punto con el número de parámetro especificado. Para cambiar solo algunos parámetros del SV2 o parámetros del
dispositivo compatible del MECHATROLINK-III distintos de la Serie SV2, puede hacerlo desde un programa en escalera.
● Lista de dispositivos relacionada con la lectura de 1 parámetro de punto

Para más información sobre la dirección de cada dispositivo, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE 5
LA UNIDAD".

Vea
Categoría Nombres de dispositivos Operation
Página
APAGADO->ENCENDIDO : Empiece a leer los parámetros
Petición de lectura de 1 configurados en el número de parámetro servo.
Rele de Salida 3-11
parámetro de punto servo ENCENDIDO->APAGADO : Cambie el relevador de
terminación a APAGADO.
Relevador de terminación de
Rele de Entrada lectura de 1 parámetro de punto Relevador de terminación de petición 3-13
servo
Especifique un número de parámetro a leer.
Especifique un número de parámetro común cuando el
Número del parámetro de lectura
modo de lectura de parámetro sea parámetro común (00H) y 4-52
del parámetro servo
especifique un número de parámetro de dispositivo cuando
el modo sea parámetro de dispositivo (10H).
Especifique el tamaño de bytes del parámetro a leer.
Cuando el modo de lectura de parámetro servo es
Tamaño del parámetro para
“Parámetro de dispositivo” y el servomotor es Serie SV2, se 4-52
lectura de parámetro servo
decidirá el tamaño desde el KV-XH16ML/XH04ML por lo que
esto no necesita especificarse.
Especifique si se lee el parámetro común o el parámetro de
Memoria Buffer
Modo de lectura del parámetro dispositivo.
4-52
servo 00H: Parámetro común
10H: Parámetro de dispositivo
Tamaño de parámetro para el
Se almacena el tamaño (en bytes) de la lectura de
resultado de lectura de parámetro 4-52
parámetro servo
servo
Se almacena el contenido de la lectura de parámetro servo.
Resultado de lectura de
Almacene el valor de parámetro leído desde el inicio del 4-52
parámetro servo
parámetro servo y almacene 0 en el área restante.
Código de terminación de lectura Código de terminación de lectura de 1 parámetro de punto
4-52
de 1 parámetro de punto servo servo
● Lista de dispositivos relacionada con la escritura de 1 parámetro de punto

Para más información sobre la dirección de cada dispositivo, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE
LA UNIDAD".
Vea
Página
APAGADO->ENCENDIDO : Empiece a escribir los
parámetros configurados en el número de
Petición de escritura de 1
Rele de Salida parámetro servo. 3-11
parámetro de punto servo
ENCENDIDO->APAGADO : Cambie el relevador de
terminación a APAGADO.
Rele de Entrada escritura de 1 parámetro de punto Relevador de terminación de petición 3-13
servo

Vea
Página
Especifique el número de parámetro a escribir.
Especifique un número de parámetro común cuando el
Número de parámetro para
modo de escritura de parámetro sea parámetro común (00H 4-53
a 01H) y especifique un número de parámetro de dispositivo
cuando el modo sea parámetro de dispositivo (10H a 11H).
Especifique el tamaño de bytes del parámetro a escribir.
Verifique el parámetro del dispositivo conectado y
especifique el tamaño del parámetro objetivo correctamente.
Tamaño del parámetro para
Cuando el modo de escritura de parámetro servo es 4-53
“Parámetro de dispositivo” y el servomotor es Serie SV2, se
decidirá el tamaño desde el KV-XH16ML/XH04ML por lo que
5 Memoria Buffer
esto no necesita especificarse.
Especifique el modo de escritura del parámetro servo.
00H: Parámetro común, área RAM
Modo de escritura del parámetro

01H: Parámetro común, área de memoria no volátil 4-53
servo
10H: Parámetro de dispositivo, área RAM
11H: Parámetro de dispositivo, área de memoria no volátil
Tamaño de parámetro para el
Se almacena el tamaño (en bytes) de la escritura de
resultado de escritura de 4-53
parámetro servo
parámetro servo
Valor de escritura de parámetro
Almacene el contenido del parámetro servo a escribir. 4-53
servo
Código de terminación de escritura de 1 parámetro de punto
escritura de 1 parámetro de punto 4-53
servo
servo
● Procedimiento de lectura de 1 parámetro de punto
1 Cambie el relevador de petición de lectura de 1 parámetro de punto servo a ENCENDIDO.

2 Verifique que el relevador de terminación de lectura de 1 parámetro de punto servo esté ENCENDIDO.
Verifique el “Código de terminación de lectura de 1 parámetro de punto servo” almacenado (0 para término exitoso).
3 Cambie el relevador de petición de lectura de 1 parámetro de punto servo a APAGADO.

ON (1) (3)
Relé de solicitud de lectura
del punto 1 del parámetro
OFF
del servo
ON (4)
Relé de finalización de lectura
del punto 1 del parámetro OFF (2)
del servo
(2)
Código de finalización de lectura del Código Completo (0 cuando finaliza normalmente)
punto 1 del parámetro del servo
(1) Cambie el relevador de petición de lectura de 1 parámetro de punto servo a ENCENDIDO. (Escalera)
(2) Cuando se acepta la petición de lectura de 1 parámetro de punto servo, almacene el código de terminación en
“Código de terminación de lectura de 1 parámetro de punto servo” y luego cambie el relevador de terminación de
lectura de 1 parámetro de punto servo a ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Si el relevador de terminación de lectura de 1 parámetro de punto servo está ENCENDIDO, cambie el relevador
de petición de lectura de 1 parámetro de punto servo a APAGADO. (Escalera)
(4) Cuando el relevador de petición de lectura de 1 parámetro de punto servo a APAGADO, cambie el relevador de
terminación de lectura de 1 parámetro de punto servo a APAGADO. (Unidad)
● Procedimiento de escritura de 1 parámetro de punto
1 Cambie el relevador de petición de escritura de 1 parámetro de punto servo a ENCENDIDO.

2 Verifique que el relevador de terminación de escritura de 1 parámetro de punto servo esté ENCENDIDO.
Verifique el “Código de terminación de escritura de 1 parámetro de punto servo” almacenado (0 para término exitoso).

3 Cambie el relevador de petición de escritura de 1 parámetro de punto servo a APAGADO.

(1) (3)
Relé de solicitud de escritura ON
del punto 1 del parámetro OFF
del servo
ON (4)
Servo parameter 1-point
write completion relay OFF (2)
(2)
Servo parameter 1-point write
Código Completo (0 cuando finaliza normalmente)
completion code
(1) Cambie el relevador de petición de escritura de 1 parámetro de punto servo a ENCENDIDO. (Escalera) 5
(2) Cuando se acepta la petición de escritura de 1 parámetro de punto servo, almacene el código de terminación en

“Código de terminación de lectura de 1 parámetro de punto servo” y luego cambie el relevador de terminación de
escritura de 1 parámetro de punto servo a ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Si el relevador de terminación de escritura de 1 parámetro de punto servo está ENCENDIDO, cambie el relevador
de petición de escritura de 1 parámetro de punto servo a APAGADO. (Escalera)
(4) Cuando el relevador de petición de escritura de 1 parámetro de punto servo a APAGADO, cambie el relevador de
terminación de escritura de 1 parámetro de punto servo a APAGADO. (Unidad)
● Programa de referencia (lectura de 1 parámetro de punto servo)

Ejemplo Leer 1 parámetro de punto servo del eje 1
Lee el valor del parámetro común 67H del MECHATROLINK-III (ancho de posicionamiento cercano).
El parámetro común 67H es de 4 bytes.
Número DM principal DM10000
Relevador de petición de lectura de 1 parámetro de El programa en escalera a la
R30512
punto servo Eje 1 izquierda puede ingresarse
Relevador de terminación de lectura de 1 parámetro de fácilmente cuando se utiliza una
R37112
punto servo Eje 1 lista de mnemónicos.
Número de parámetro de lectura de parámetro servo Eje 1 #42144 "Modo de Uso de la Lista de
Tamaño del parámetro de lectura de parámetro servo Eje 1 #42145 Mnemónicos", página 16
Modo de lectura de parámetro servo Eje 1 #42146
Código de terminación de lectura de parámetro servo Eje 1 #4072
Lectura del punto 1 del parámetro del servo Lista de mnemónicos

MR000 R37112 UWRIT
#1 #42144 $0067 #1 LDP MR000
Relé de finalización de
lectura del punto 1 del
KV-XH16ML Número de parámetro de lectura OR R30512
del parámetro del servo del eje 1
parámetro del servo del
UWRIT
ANB R37112
R30512 eje 1
#1 #42145 #4 #1 MPS
Relé de solicitud de lectura KV-XH16ML Tamaño de parámetro de lectura MEP
del servo del eje 1
del parámetro del servo del eje 1
UWRIT #1 #42144 $0067 #1
UWRIT
#1 #42146 $0000 #1
UWRIT #1 #42145 #4 #1
UWRIT #1 #42146 $0000 #1
KV-XH16ML Modo de lectura del
parámetro del servo del eje 1 MPP
R30512
OUT R30512
Relé de solicitud de lectura LD R37112
del servo del eje 1
MPS
UREAD #1 #4072 EM0 #1
UREAD
R37112
#1 #4072 EM0 #1
MPP
Relé de finalización KV-XH16ML Código de finalización de
AND<> #0 EM0
de lectura del punto
1 del parámetro del
lectura del punto 1 del parámetro SET @MR001
del servo del eje 1
servo del eje 1 #0 @MR001
<> SET
EM0 Finalizado de
forma incorrecta
Cuando se leen parámetros de dispositivo desde la Serie SV2, el tamaño del parámetro leído se
Punto
decide automáticamente, de modo que no necesita especificarse.

● Programa de referencia (escritura de 1 parámetro de punto servo)

Ejemplo Leer 1 parámetro de punto servo del eje 1
Escribe #50 al área de memoria no volátil del parámetro común 67H del MECHATROLINK-III (ancho de
posicionamiento cercano).
El parámetro común 67H es de 4 bytes.

Número DM principal DM10000
Relevador de petición de escritura de 1 parámetro de
R30513
punto servo Eje 1
Relevador de terminación de escritura de 1 parámetro izquierda puede ingresarse
R37113
5 de punto servo Eje 1
Número de parámetro de escritura de parámetro servo Eje 1 #42152
fácilmente cuando se utiliza una
lista de mnemónicos.
Tamaño del parámetro de escritura de parámetro servo Eje 1 #42153 "Modo de Uso de la Lista de
Modo de escritura de parámetro servo Eje 1 #42154 Mnemónicos", página 16

Valor de escritura de parámetro servo Eje 1 [0] #42156
Código de terminación de 1 punto escritura de
#4073
parámetro servo Eje 1
Lista de mnemónicos
MR000 R37113 UWRIT
#1 #42152 $0067 #1 LDP MR000
Finalización de
escritura del punto 1
KV-XH16ML Número de parámetro de OR R30513
escritura del parámetro
del parámetro del del servo del eje 1 ANB R37113
R30513 servo del eje 1 UWRIT
#1 #42153 #4 #1
MPS
Solicitud de escritura
KV-XH16ML Tamaño de parámetro de
MEP
del servo del eje 1 escritura del parámetro del UWRIT #1 #42152 $0067 #1
servo del eje 1
UWRIT UWRIT #1 #42153 #4 #1
#1 #42154 $0001 #1
UWRIT #1 #42154 $0001 #1
KV-XH16ML Modo de escritura del
parámetro del servo del eje 1
UWRIT.D #1 #42156 #50 #1
UWRIT.D
MPP
#1 #42156 #50 #1 OUT R30513
KV-XH16ML Valor de escritura del LD R37113
parámetro del servo
del eje 1 [0]
MPS
R30513
UREAD #1 #4073 EM0 #1
Solicitud de escritura MPP
del servo del eje 1
AND<> #0 EM0
SET @MR000
R37113 UREAD
#1 #4073 EM0 #1
Finalización de KV-XH16ML Código de finalización de
escritura del punto escritura del punto 1 del parámetro
1 del parámetro del servo del eje 1
del servo del eje 1 #0 @MR000
<> SET
EM0 Finalizado de
forma incorrecta
Cuando se escriben parámetros de dispositivo desde la Serie SV2, el tamaño del parámetro
Punto
escrito se decide automáticamente, de modo que no necesita especificarse.

Reinicio de la estación esclava
El relevador de petición de reiniciar estación esclava se puede utilizar para enviar el comando CONFIG (instalación de
equipo) a una estación esclava.
El reinicio de estación esclava se puede ejecutar durante el servo APAGADO. Cuando el servo
Punto
estáENCENDIDO , suceden errores.
Cuando se utilizar un servoamplificador de la Serie SV2, si se reinicia la estación esclava desde el KV-XH16ML/
Referencia
XH04ML, los valores de configuración de los parámetros servo relacionados con el manejo sin motor y el
control cerrado completamente no tiene efecto incluso cuando se reinicia la estación esclava. Asimismo, no se
eliminan las alarmas de esta Serie SV2.
5

■ Reinicio de estación esclava
● Lista de dispositivos para reiniciar la estación esclava cada eje
Para más información sobre direcciones de diversos dispositivos, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL
Vea
Página
APAGADO -> ENCENDIDO: la estación esclava reinicia
Rele de Salida Petición de reinicio de estación esclava ENCENDIDO -> APAGADO: el relevador de 3-11
terminación está APAGADO
Rele de Entrada Terminación de reiniciar estación esclavo Relevador de terminación correspondiente a la petición 3-13
Código de terminación de reinicio de
estación esclava
Memoria Buffer
Eje permitido de reinicio de estación El eje a reiniciarse puede seleccionarse en cada bit 4-14
esclava* bits de 0 a 15: Ejes del 1 al 16
* “Eje permitido de reinicio de estación esclava” (#6) es una memoria buffer común.
● Procedimiento de reinicio de la estación esclava
1 El eje a reiniciarse se especifica en el bit “Eje permitido de reinicio de estación esclava” (#6).
El bit 0 a 15 “Eje permitido de reinicio de estación esclava” corresponde a los ejes de 1 al 16.
2 El relevador de petición de reinicio de estación esclava del eje objeto es ENCENDIDO.

3 Verifique que el relevador de terminación de reinicio de estación esclava esté ENCENDIDO.
Se almacena el valor almacenado del “Código de terminación de reinicio de estación esclava”.
4 El relevador de petición de reinicio de estación esclava del eje objeto es APAGADO.

ON (1) (3)
Relé de solicitud de reinicio de la
estación esclavo OFF
ON (4)
Relé de finalización de reinicio de
OFF (2)
la estación esclavo
“Eje permitido de reinicio de la

estación esclavo”
(2)
“Código completo de reinicio de la Código Completo (0 cuando finaliza normalmente)
estación esclavo”
(1) El relevador de petición de reinicio de estación esclava es ENCENDIDO. (Escalera)
(2) Luego de recibir la petición de reinicio de estación esclava, el código de terminación será almacenado en “Código
de terminación de reinicio de estación esclava” y el relevador de terminación reinicio de estación esclava será
ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Luego de que relevador de terminación reinicio de estación esclava sea ENCENDIDO, el relevador de petición de
reinicio de estación esclava es APAGADO. (Escalera)
(4) Luego de que el relevador de petición de reinicio de estación esclava es APAGADO, el relevador de terminación
de reinicio de estación esclava es APAGADO. (Unidad)

● Programa de referencia
Ejemplo Reiniciar la estación esclava del eje 1

Relevador de petición de reinicio de estación
R30514
esclava del eje 1
Relevador de terminación de reinicio de
R37114
estación esclava del eje 1
“Eje permitido de reinicio de estación
#6
esclava”
5 “Código de terminación de reinicio de

estación esclava del eje 1”
#4074
Especificar 1 (establezca 0 bits a ACTIVADO) al “eje especificando reinicio de la estación esclavo” y establezca el relé de Lista de mnemónicos
solicitud de reinicio de la estación esclavo a ACTIVADO
MR000 R36905 R37114 UWRIT
#1 #6 $0001 #1
LDP MR000
Servo del eje 1 listo Finalización de reinicio de
OR R30514
KV-XH16ML Especificando eje de
la estación esclavo del eje 1
reinicio de la estación esclavo ANB R36905
R30514 R30514
ANB R37114
Solicitud de reinicio de Solicitud de reinicio de la UWRIT #1 #6 $0001 #1
estación esclavo del eje 1
la estación esclavo del eje 1
OUT R30514
LDP R37114
Lea “Código completo de reinicio de la estación esclavo” en EM0, y establezca el relé de solicitud de reinicio de la
estación esclavo a DESACTIVADO
MPS
R37114 UREAD UREAD #1 #4074 EM0 #1
#1 #4074 EM0 #1 MPP
AND<> #0 EM0
Finalización de reinicio
de la estación esclavo KV-XH16ML Código completo
de reinicio de la
del eje 1
estación esclavo SET @MR000
#0 del eje 1 @MR000
<> SET
EM0 Finalizado de
forma incorrecta
izquierda puede ingresarse
"Modo de Uso de la Lista de

Verificar Estado del Equipo MECHATROLINK-III
A continuación, se describen los dispositivos utilizados para verificar el estado del equipo MECHATROLINK-III
■ Verificar el estado del servoamplificador/Motor a pasos del MECHATROLINK-III

A continuación, se describen los dispositivos para verificar el estado que se puede utilizar cuando un servoamplificador
(Serie SV2)/Motor a pasos está conectado.
● Dispositivos para verificar el estado cada eje
Modo de control
5
Nombres de
Categoría Posició Comando Objeto a monitorearse

dispositivos Velocidad Torque
n ML-III
Límite de torque Campo de señal de entrada del
○ ○ ○ ○
habilitado comando servo (SVCMD_IO) T_LIM
Detección de velocidad Campo de señal de entrada del
○ ○ ○ ○
cero comando servo (SVCMD_IO) ZSPD
Coincidencia del Campo de señal de entrada del comando
－ ○ － ○
comando de velocidad servo (SVCMD_IO) V_CMP
Límite de velocidad Campo de señal de entrada del
－－ ○ ○
habilitado comando servo (SVCMD_IO) V_LIM
Rele de
Campo de señal de entrada del
Entrada Servo final ○ －－ ○
comando servo (SVCMD_IO) NEAR
Campo de estado de comando
Alarma del controlador ○ ○
(CMD_STAT) D_ALM
Advertencia de Campo de estado de comando
○ ○
controlador (CMD_STAT) D_WAR
Campo de estado de comando servo
Servo listo ○ ○
(SVCMD_STAT) SV_ON
Función SV en curso*3 ○ *3 －
Posición de retorno ○ － MONITOR1
Velocidad de retorno ○ *1 － MONITOR2
Torque de retorno ○ *1 － MONITOR2
Índice de carga ○ *2 － Subcomandos
Índice de carga
regenerativa ○ *2 － Subcomandos
Corriente pico ○ *2 － Subcomandos

Desviación de
△ －
posicionamiento
Código de alarma del
Buffer ○ － Subcomandos
controlador del ML-III
memory
Visualice el contenido del campo del
Estado del ML-III ○ － estado de comando servo
(SVCMD_STAT).
Visualice el contenido del campo de
señal de entrada del comando servo
ML-III Monitor E/S ○ －
(SVCMD_IO).
Vea Referencia (2).
ML-III Visualice el contenido
○ －
CPRM_SEL_MON1 CPRM_SEL_MON1 de la respuesta*4.
ML-III Visualice el contenido
○ －
CPRM_SEL_MON2 CPRM_SEL_MON2 de la respuesta*4.
○: Se puede utilizar. △: El KV-XH16ML/XH04ML calcula desde la posición de retorno.
－: No se puede utilizar
*1 Debido a que la velocidad de retorno y el torque de retorno se leen en secuencia, la actualización se ejecuta
una vez es cada dos periodos de control. Para leer el valor en cada periodo de control, configure el uso de
CPRM_SEL_MON en los valores configurados para leer en velocidad de retorno y torque de retorno.
*2 Habilite solo cuando se utilice la Serie SV2. El ciclo de actualización es de 1 segundo.
*3 Habilite solo cuando se utilice la Serie SV2. El ciclo de actualización es de 0.5 segundo.
*4 El contenido del comando CPRM_SEL_MON1 and CPRM_SEL_MON2 del MECHATROLINK-IIIpueden
cambiarse utilizando el parámetro común 87H/89H y 88H/8AH del dispositivo esclavo respectivamente. Al
utilizar un servoamplificador de la Serie SV2, se puede utilizar el monitor de selección 1/2 del MECHATROLINK
del parámetro servo para realizar los cambios.

(1) Contenido (32 bits) del campo del estado de comando servo (SVCMD_STAT) del servoamplificador
Referencia
de la Serie SV2. Se actualice en el estado de la memoria buffer ML-III del KV-XH16ML/XH04ML.
bit 0 1 2 3 4 5 6 7
Nombre de CMD_PAUS CMD_CANC
－ ACCFIL －
la señal E_CMP EL_CMP
No No 0: Sin filtro de comando de
0 －－
completado completado posicionamiento
1: Filtro de comando de
Estado Pausa del Paro del posicionamiento de
comando de comando de función del exponente
1 － 2: Filtro de comando de －
movimiento posicionamiento
completado abortada posicionamiento del
promedio de movimiento
5 bit 8 9 10 11 12 13 14 15
Nombre de
L_CMP1 L_CMP2 POS_RDY PON M_RDY SV_ON －
la señal
Información Potencia
No No No Servo
0 de posición principal －
completado completado completado APAGADO
Estado
inválida APAGADA
Información Potencia
Cierre Cierre Motor listo Servo
1 de posición principal －
completado completado para operar APAGADO
válida ENCENDIDA
bit 16 17 18 19 20 21 22 23
Nombre de
SEL_MON1 SEL_MON2
la señal
0
Estado
Elementos MONITOR1 para monitorear Elementos MONITOR2 para monitorear

1
bit 24 25 26 27 28 29 30 31
Nombre de
SEL_MON3 －
la señal
0 －
Estado
Elementos MONITOR3 para monitorear

1 －
(2) Contenido (32 bits) del campo del estado de comando servo (SVCMD_ IO) del servoamplificador de la Serie SV2.
Se actualice en el monitor de la memoria buffer ML-III del KV-XH16ML/XH04ML.
bit 0 1 2 3 4 5 6 7
Nombre de
－ DEC LSP LSN EXT1 EXT2 EXT3 ESTP
la señal
Interruptor de
límite de Interruptor Interruptor Señal de Señal de Señal de
Contenido Paro de
desaceleración de límite de límite cierre cierre cierre
de la señal emergencia
de retorno a positivo negativo externo 1 externo 2 externo 3
origen
0 － OFF OFF OFF OFF OFF OFF Otros
Estado
STO o
1 － ON ON ON ON ON ON
FSTOP
bit 8 9 10 11 12 13 14 15
Nombre de
－ BRK_ON P-SOT N-SOT DEN NEAR PSET ZPOINT
la señal
Límite de Límite de
Salida de Proximidad
Contenido Salida de software de software de Posicionamiento Posición de
－ pulso del
de la señal interrupción rotación rotación completado origen
completada posicionamiento
positiva negativa
Fuera del Fuera del rango Fuera del
Liberar Saluda de
Rango Rango rango de de terminación rango de
0 － freno en pulso en
movible movible proximidad del de posición de
curso curso
posicionamiento posicionamiento origen
Conducción Conducción
Estado
Dentro del Dentro del

prohibida prohibida
rango de rango de Dentro del
debido al debido al Salida de
Freno en proximidad terminación rango de
1 － límite de límite de pulso
operación del de posición de
software de software de completada
posicionami posicionami origen
rotación rotación
ento ento
positiva negativa

bit 16 17 18 19 20 21 22 23
Nombre de
T_LIM V_LIM V_CMP ZSPD －－－－
la señal
Contenido Límite de Límite de Velocidad Velocidad
torque velocidad igualada cero －－－－
de la señal
No habilitar Límite de Velocidad
Velocidad no
0 límite de velocidad sin cero sin －－－－
igualada
Estado
torque detectar detectar
Límite de Límite de Detección de
Velocidad
1 torque velocidad velocidad －－－－
igualada
habilitado detectado cero
bit 24 25 26 27 28 29 30 31
Nombre de
la señal
Contenido
IO_STS1 IO_STS2 IO_STS3 IO_STS4 IO_STS5
Monitor del estado de señal de entrada

IO_STS6 IO_STS7 IO_STS8
5
de la señal

0 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF
Estado
1 ON ON ON ON ON ON ON ON
(3) Contenido (16 bits) del campo del estado de comando (CMD_STAT) del servoamplificador de la Serie SV2
bit 0 1 2 3 4 5 6 7
Nombre de
D_ALM D_WAR CMDRDY ALM_CLR_CMP －－ RCMD_ID
la señal
No está listo
Sin Distinto del
0 Sin alarma para aceptar －－
advertencia indicado debajo
Estado
comando Reenvío de CMD_ID de

Listo para Ejecución del bit CMD_CTRL
Alarma Advertencia
1 aceptar ALM_CLR －－
apagándose en curso
comando completado
bit 8 9 10 11 12 13 14 15
Nombre de
CMD_ALM COMM_ALM
la señal
Normal : 0H
Normal : 0H Warning : 1H (error de FCS)
Warning : 1H (fuera del rango de datos) : 2H (datos de comando no recibidos)
Alarma : 8H (comando no compatible recibido) : 3H (trama de sincronización no recibida)
Estado : 9H (fuera del rango de datos) Alarma : 8H (error de FCS)
: AH (error de condición de la ejecución del comando) : 9H (datos de comando no recibidos)
: BH (error de combinación del subcomando) : AH (trama de sincronización no recibida)
: CH (error de fase) : BH (error de comando de sincronización)
: CH (error de WDT)
(4) Contenido (32 bits) del campo de señal de salida del comando servo (SVCMD_IO)
El KV-XH16ML/XH04ML almacena los siguientes valores en el campo de señal de salida del comando servo.
bit 0 1 2 3 4 5 6 7
Nombre de V_PPI P_PPI P_CL N_CL
－
la señal
0
Estado
Fijado en 0 “ML-III SVCMD_IO” bit 4 a bit 7*

1
bit 8 9 10 11 12 13 14 15
Nombre de
G-SEL －
la señal
0 Almacene el valor de “Conmutación de ganancia”
Estado
cuando el relevador de conmutación de ganancia esté Fijado en 0

1 ENCENDIDO.
bit 16 17 18 19 20 21 22 23
Nombre de
BANK_SEL SO1 SO2 SO3 －
la señal
0
Estado
“ML-III SVCMD_IO” bit 16 a bit 23*

1
bit 24 25 26 27 28 29 30 31
Nombre de
－
la señal
0
Estado
“ML-III SVCMD_IO” bit 24 a bit 31*

1
* Los contenidos del [ML-III SVCMD_IO] se almacenan solo cuando el relevador de conmutación de
ganancia está ENCENDIDO.

■ Verificar el estado del inversor del MECHATROLINK-III

A continuación, se describen los dispositivos que se pueden utilizar para verificar el estado cuando se conecta un inversor.
● Dispositivos para verificar el estado cada eje

○ : Habilitar ×: Inhabilitar (relevador de entrada está APAGADO, la memoria buffer no se puede actualizar)
Nombres de Modo de control

Categoría Objeto a monitorearse
dispositivos Velocidad Comando ML-III
Detección de velocidad cero ○ ○ INVCMD_STAT bit 4
Coincidencia del comando
Rele de ○ ○ INVCMD_STAT bit 5
de velocidad
5 Entrada
Alarma del controlador ○ ○ D_ALM del campo de estado del comando
Advertencia de controlador ○ ○ D_WAR del campo de estado del comando

○ × Visualizar número de alarma/advertencia
Buffer Visualice el contenido del campo del
Estado del ML-III ○ ○
memory estado del comando.
Monitor del inversor del
○ × Visualizar el contenido de SEL MON
ML-III (0 a F)
■ Verificar el estado del equipo de E/S del MECHATROLINK-III

● Lista de dispositivos que se pueden utilizar para verificar el estado cada eje
○ : Habilitar ×: Inhabilitar (relevador de entrada está APAGADO, la memoria buffer no se puede actualizar)
Nombres de Comando ML-

Categoría I/O Objeto a monitorearse
dispositivos III
Rele de Alarma del controlador ○ ○ D_ALM del campo de estado del comando
Entrada Advertencia de controlador ○ ○ D_WAR del campo de estado del comando
○ × Visualizar número de alarma/advertencia
Visualice el contenido del campo del
Estado del ML-III ○ ○
Buffer estado del comando.
memory Entrada del E/S del ML-III
○ ×
(0 a 29)
Salida del E/S del ML-III (0
○ ×
a 29)

MEMO

5-4 Comando de Velocidad y Comando de torque del KV-XH16ML/XH04ML
Esta sección describe el control de velocidad/de torque se puede utilizar en el comando/límite, modo de control de
posicionamiento y control de velocidad durante el modo de control de velocidad/de torque desde el KV-XH16ML/XH04ML.
Funciones para cada modo de control
El siguiente tablero enumera las funciones que pueden utilizarse en los diferentes modos de control.
Modo de control
Consulte
Control de Control de Control de Control Comando la página
posicionamiento torque velocidad de E/S ML-III
7-24
5 Límite de torque ○ － ○ －－ *1 11-4
Límite de velocidad － ○ －－－ *1 11-5
Prealimentación de velocidad*2
○ －－－－ *1 5-37
Prealimentación de torque*3 ○ － ○ －－ *1 5-37
Conmutación de ganancia ○ ○ ○ －－ *1 7-83
○ : Se pueden utilizar － : No se puede utilizar
*1 Mientras no haya una función que utilice la memoria buffer, puede utilizarla configurando su valor en un comando.
*2 El valor de la memoria del búfer es enviado [Control anticipativo de velocidad de posición] (eje 1: #2130, 2131).
*3 El valor de la memoria del búfer [Control anticipativo de par de fuerza de posición] (eje 1: #2132, 2133) es enviado
durante el modo de control de posición y [Control anticipativo de torque de velocidad] (eje 1: #2122, 2123) se
envía durante el modo de control de velocidad.
Unidad de Comando de Velocidad
En el KV-XH16ML/XH04ML, se puede configurar el parámetro común del motor y la estación esclava para la unidad
de conversión de la velocidad de comando y enviar al dispositivo esclavo. La unidad al comando y fórmula de
conversión se mencionan a continuación.
● Si el dispositivo esclavo es un motor rotativo (unidad: 0.01 min-1)
• Si la [Selección de unidad de velocidad] es 00H
(Valor de configuración de velocidad) / 100 × [Resolución (rotativa)] × 10^(-[Selección de la unidad base de
velocidad]) / 60 × ([Tasa de engranaje electrónico (denominador)] / [Tasa de engranaje electrónico (numerador)])
(Valor de configuración de velocidad) / 100 × [Resolución (rotativa)] × 10^(-[ Selección de la unidad base de
velocidad]) × ([Tasa de engranaje electrónico (denominador)] / [Tasa de engranaje electrónico (numerador)])
(Valor de configuración de velocidad) / 100 / ([Velocidad de rotación nominal] × 10^[Multiplicador de velocidad])) ×
10^(-[ Selección de la unidad base de velocidad]) × 100
(Valor de configuración de velocidad) / 100 × 10^(-[ Selección de la unidad base de velocidad])
(Valor de configuración de velocidad) / 100 / ([Velocidad posible de salida máxima] ×
10^[ Multiplicador de velocidad]) × 40000000H
● Si el dispositivo esclavo es un motor lineal (unidad: 0.001 mm/s)
(Valor de configuración de velocidad) × [Número de pulsos por altura de escala lineal (motor lineal)] ×
10^(-[ Selección de la unidad base de velocidad]) × 1000 / [Altura de escala lineal] ×
([Tasa de engranaje electrónico (denominador)] / [Tasa de engranaje electrónico (numerador)])
(Valor de configuración de velocidad) × [Número de pulsos por altura de escala lineal (motor lineal)] ×
10^(-[ Selección de la unidad base de velocidad]) × 1000 / [Altura de escala lineal] × 60 ×
([Tasa de engranaje electrónico (denominador)] / [Tasa de engranaje electrónico (numerador)])
(Valor de configuración de velocidad) / ([Velocidad de rotación nominal] × 10^[ Multiplicador de velocidad] × 1000) ×
10^(-[ Selección de la unidad base de velocidad]) × 100
(Valor de configuración de velocidad) × 10^(-[ Selección de la unidad base de velocidad]) / 1000
(Valor de configuración de velocidad) / ([Velocidad posible de salida máxima] × 10^[ Multiplicador de velocidad]) ×
1000) × 40000000H
* Las siguientes configuraciones utilizan el valor del parámetro de la siguiente dirección leída automáticamente
desde la estación esclava.
[Selección de la unidad de velocidad] : 41H
[Selección de la unidad base de velocidad] : 42H
[Velocidad de rotación nominal] : 04H
[Velocidad máxima posible de salida] : 05H
[Multiplicador de velocidad] : 06H
[Resolución (rotativa)] : 0AH
[Proporción de engranaje electrónico (numerador)] : 21H
[Proporción de engranaje electrónico (denominador)] : 22H
[Altura de escala lineal] : 0BH
[Número de pulsos por altura de escala lineal (motor lineal)]: 0CH
Para configurarlo manualmente, elimine la selección de lectura automática de parámetros en la configuración de
5
parámetros de la “Configuración del KV-XH”.

Cuando se utiliza la Serie SV2, se puede utilizar el valor de configuración de velocidad × 0.01
Punto
(min-1) para enviar la velocidad.
Unidad de Comando de Torque
En el KV-XH16ML/XH04ML, se puede configurar el parámetro común de la estación esclava para convertir el torque
de comando y enviar al dispositivo esclavo.
A continuación, se menciona la fórmula de conversión del torque de comando.

• Si la [Selección de unidad de torque] es 00H
(Valor de configuración de torque) / 10000 × [Torque nominal] × 10^(-[Selección de unidad básica de torque])
(Valor de configuración de torque) × 10^(-[ Selección de unidad básica de torque] -2)
(Valor de configuración de torque) / 10000 × ([Torque nominal] / [Torque posible de salida máxima]) × 40000000H
[Selección de la unidad de torque] : 47H
[Selección de la unidad básica de torque] : 48H
[Torque nominal] : 07H
[Torque máximo posible de salida] : 08H
Para configurarlo manualmente, elimine la selección de lectura automática de parámetros en la configuración de
parámetros de la “Configuración del KV-XH”.
Cuando se utiliza la Serie SV2, se puede utilizar (valor de configuración de torque) × 0.01 (%)
Punto
para enviar el torque.
Control de Prealimentación
En el KV-XH16ML/XH04ML, se puede enviar el valor de comando de prealimentación de velocidad y torque a la

estación esclava.
Prealimentación de velocidad
Este comando solo se puede utilizar en el modo de control de posicionamiento para enviar el valor de
[Prealimentación de velocidad del control de posicionamiento].
Prealimentación de torque
Este comando solo se puede utilizar en el modo de control de posicionamiento/modo de control de velocidad para
enviar el valor de [Prealimentación de torque del control de posicionamiento] y [Prealimentación de torque del control
de velocidad].

MEMO
5

6
FUNCIONES/CONFIGURACIÓN
COMUNES DEL CONTROL DE
EJES
Este capítulo describe las funciones comunes entre las funciones del control de eje de la
Unidad de Posicionamiento/Movimiento.
6-1 Lista de Configuraciones/Funciones Comunes del Control de Eje ... 6-2

6-2 Configuración Común de la Unidad .................................................. 6-3
6-3 Configuración Común del Control de Ejes ........................................ 6-9
6-4 Coordenada .................................................................................... 6-24
6-5 Transformación de Coordenadas.................................................... 6-27
6-6 Dirección de la Rotación del Motor ................................................. 6-31
6-7 Eje virtual ........................................................................................ 6-32
6-8 Límite .............................................................................................. 6-34
6-9 Sensor de paro................................................................................ 6-36
6-11 Operación Habilitada....................................................................... 6-39
6-12 E/S del Servo amplificador.............................................................. 6-41
6-13 Escritura en memoria Flash ROM................................................... 6-46
6-14 Error/Advertencia ............................................................................ 6-48

6-1 Lista de Configuraciones/Funciones Comunes del Control de Eje
Configuración Común
Las configuraciones comunes de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento incluyen la configuración de E/S y la

configuración común de la Unidad, y las configuraciones comunes de la función del control de eje (tal como el control
de posicionamiento) incluyen la configuración común del control de eje.
Consulte
Configuración Común Descripción
la página
Configuración común de la Configurar las funciones comunes de la Unidad, tales como la configuración de
6-3
unidad eje de paro durante el error.
Configuración común del Configurar las funciones comunes de control de eje, tales como la configuración
6-9
control de ejes de transformación de coordenada, la configuración de límite suave, etc.
6
Funciones Comunes de Control de Eje
FUNCIONES/CONFIGURACIÓN COMUNES DEL CONTROL DE EJES
Las funciones disponibles para la Unidad de Posicionamiento/Movimiento incluyen la función común de la Unidad,
modo de control múltiple y la función para el control de eje. Las funciones comunes se describen a continuación.
■ Relación entre las funciones comunes de control del eje y las funciones del control
de eje correspondiente.
KV-XH16ML/XH04ML
Consulte la
Función común ML-III
Position Velocidad Torque I/O página
command
Coordenada ○ ○ ○ × × 6-24
Transformación de coordenada ○ ○ ○ × × 6-27
Dirección de rotación del motor ○ ○ ○ × × 6-31
Eje virtual ○ ○ ○ × × 6-32
Interruptor de límite ○ ○ ○ × × 6-34
Límite suave ○ × × × × 6-34
Paro forzado ○ ○ ○ × × 6-37
Deceleration stop ○ × × × × 6-38
Operación habilitada/operación lista ○ ○ ○ ○ ○ 6-39
Servo ENCENDIDO ○ ○ ○ × × 6-41
E/S de Verificar servo listo ○ × × × × 6-42
servoamplificador Verificar fin de servo ○ × × × × 6-42
Alarma del controlador ○ ○ ○ ○ ○ *1 6-43
Escriba Flash ROM ○ ○ ○ ○ ○ 6-46
Error/advertencia ○ ○ ○ ○ ○ 6-48
Compensación de holgura 〇 ○ ○ × × 6-15
Valor del umbral de velocidad en el
momento del cambio de modo de 〇 ○ ○ ○ × 6-13
*1 Si se utiliza el modo de comando MECHATROLINK-III, no es posible reiniciar la alarma del controlador.

6-2 Configuración Común de la Unidad
Esta sección describe la configuración común de la Unidad de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento.
Lista de Configuraciones Comunes de la Unidad
■ Relación entre la lista de configuraciones comunes de la Unidad y las funciones del

control de eje correspondientes
KV-XH16ML/XH04ML
Categoría Nombre de parámetro ML-III
Posición Velocidad Torque I/O
command
Configuraciones de error de la
Configuración de
Unidad
Configuraciones de error del
○ ○ ○ ○ ○
6
error relevador de término forzado ○ ○ ○ ○ ○

Término al momento de la
○ ○ ○ ○ ○
configuración del eje de error
Ancho de corrección de
MECHATROLINK-III ○ ○ ○ ○ ○
sincronización entre unidades
Dispositivo de referencia ○ －－－－
Operación del contador ○ －－－－
Número de dispositivo de
Referencia externa ○ －－－－
referencia
n
(n: 0 a 47) Valor mínimo del contador en
anillo ○ －－－－
Valor mínimo del contador en

○ －－－－
anillo
Utilizar o no ○ ○ ○ ○ ○
Eliminar factor ○ ○ ○ ○ ○
Tipo de factor ○ ○ ○ ○ ○
Relevador Objetivo ○ ○ ○ ○ ○
Número de Memoria Buffer
Factor principal n de ○ ○ ○ ○ ○
Objetivo
inclusión de
interrupción de la Bit position ○ ○ ○ ○ ○
Unidad Condición de Flanco de
○ ○ ○ ○ ○
(N:1 a 16) Comparación de Bit
Condición de Flanco de
Comparación de Palabra ○ ○ ○ ○ ○
Tamaño de comparación de
○ ○ ○ ○ ○
Palabra y Codificación
Valor de comparación ○ ○ ○ ○ ○

Configuraciones comunes de la Unidad.
■ [Configuración de error de la unidad]

Configure si se establece la unidad en error cuando ocurra un error de eje o advertencia de eje. Si la unidad se va a configurar
en error, se puede enviar la información de error a la Unidad de CPU y causar un error menor (error de la unidad) en la Unidad
de CPU. Asimismo, se puede registrar el historial de errores de eje o advertencia de eje del KV-XH16ML/KV-XH04ML en el
historial de errores de la Unidad de CPU.
Defecto Configure la unidad en error solo para error de eje.

No configure la unidad en error. No configure la unidad en error.
Rango de Configure la unidad en error solo para error de eje. Configure la unidad en error solo cuando ocurra un error de eje.
6 configuración Configure la unidad en error para error de eje y

advertencia de eje.
Configure la unidad en erro solo cuando ocurra un error de eje o
advertencia de eje.
En la configuración del sistema CPU, configure la “Configuración de operación cuando ocurra

Punto
un error” de la siguiente manera:
• Para configura el CPU en error menor cuando ocurra un error de la unidad, configure la
operación CPU en continuar (error menor).
• Para registrar en el historial de errores cuando ocurra un error de la unidad, seleccione
“Registrar en historial de errores”.
■ [Configuración de error del relevador de paro forzada]

Configure si se establece la unidad en error cuando el relevador de paro forzada ( n +002) sea ENCENDIDO.
Defecto Configure en error.

Detenga inmediatamente el control de eje e ingrese el error cuando el relevador de paro
Configure en error.
Rango de forzada sea ENCENDIDO.
configuración No configurar en error
Detenga inmediatamente el control de eje pero no ingrese el error cuando el relevador de paro
forzada sea ENCENDIDO.
Incluso si se selecciona “No configurar en error”, cuando el relevador de paro forzada sea
Punto
ENCENDIDO e intente iniciar el control de posicionamiento o el control de sincronización,
resultará en una “Advertencia de paro forzada (803)” y no podrá iniciarlo.
■ [Configuración del eje de paro en el error]

Configure si se detienen todos los ejes o solo el eje con el error cuando ocurra un error de eje.
Para más información sobre cómo detener cuando ocurra un error, vea "[Método de paro (relevador de habilitar
operación APAGADO)]", página 6-14
Defecto Detenga solo el eje con el error.

Detenga la operación solo del eje con el error (y eje de interpolación). Operación
Detenga solo el eje con el error.
Rango de habilitada de otros ejes para continuar.
configuración Detenga todos los ejes.
Detenga la operación de todos los ejes incluyendo el que contiene el error (y eje
de interpolación).
Incluso si se selecciona “Detener todos los ejes”, se puede configurar el método para detener
Punto
el error en la configuración común del control de eje para cada eje.
MECHATROLINK-III
■ [Ancho de corrección de sincronización entre unidades]

Configure el ancho de corrección a utilizar para ajustar la fase con el periodo de comunicación del MECHATROLINK-
III cuando se utilice la función de sincronización entre unidades.
Defecto Normal
Normal Utilice el ancho de corrección estándar.
Rango de
Utiliza un ancho de corrección que es más estrecho que el estándar. Configure si ocurre un error
configuración Estrecho
de comunicación de sincronización del ML-III, una alarma de comunicación del ML-III o similar.
Cuando se configura en “estrecho”, puede tomar varias decenas de segundos más para
Punto
moverse entre PROGRAM y RUN, dependiendo de la configuración.

Referencia Externa n (n: 0 a 47)
■ [Dispositivo de referencia]
Configure si se establece el dispositivo en memoria buffer (UG) o en la DM cuando la referencia externa sea el eje
maestro de sincronización.
Defecto Memoria buffer (UG)
Rango de Memoria buffer (UG) Memoria buffer de referencia (UG) [Referencia externa (valor de comando 0 a 47]
configuración DM DM de referencia.
Si se selecciona la “DM”, es necesario leer el valor del dispositivo desde la Unidad de CPU.
Punto
En la pestaña de sincronización entre unidades, regístrelo para leer desde el dispositivo CPU.
"Función de Sincronización Entre Unidades", página 13-6
6
■ [Operación del contador]

Configure si la operación de contador del contador de alta velocidad será lineal o en anillo cuando la referencia
externa se utilice como eje maestro de sincronización.
Para configurar los límites superior e inferior del valor del contador, utilice la configuración en anillo. Si la operación de contador se
configura en anillo, utilice valores adecuados para valor mínimo del contador en anillo y valor máximo del contador en anillo.
Defecto Lineal
Lineal Maneje el valor del dispositivo de referencia en el rango de -2147483648 a +2147483647.
Rango de
Maneje el valor del dispositivo de referencia en el rango de mínimo del contador en anillo a
configuración Anillo
valor máximo del contador en anillo.
Observe que cuando la [Operación de contador] se configura en anillo, si la cantidad de

Punto
movimiento del periodo de control 1 es más de la mitad del (valor máximo del contador en
anillo) menos el (valor mínimo del contador en anillo), entonces no se puede determinar
adecuadamente la dirección del movimiento.
■ [Número de dispositivo de referencia]

Para utilizar la referencia externa como eje maestro de sincronización, especifique el número de dispositivo para
almacenar el valor. Especifique el dispositivo utilizando “Dispositivo de referencia”. Solo se pueden utilizar direcciones de
número par. Si se ingresa una dirección con número impar, ocurre un "Error de parámetro de sincronización
Configuración de referencia externa" (572).
Defecto 0
Rango de 0 a 65534*
configuración
* Si se selecciona “Memoria buffer” en “Dispositivo de referencia”, entonces el “Valor de comando 0 a 47 de

referencia externa” solo se puede referenciar mas no se puede no cambiar.
■ [Valor mínimo del contador en anillo]

Para utilizar la referencia externa como eje maestro de sincronización, si la “Operación de contador” se configura en
“Anillo”, especifique el valor máximo del contador en anillo.
Defecto 0
Rango de -2147483648 a 2147483647
configuración
■ [Valor mínimo del contador en anillo]

Para utilizar la referencia externa como eje maestro de sincronización, si la “Operación de contador” se configura en
“Anillo”, especifique el valor máximo del contador en anillo.
Defecto 1999999999
Rango de -2147483648 a 2147483647
configuración
Cuando el objetivo es una referencia externa es un contador de alta velocidad que cuenta de 0 a
Referencia
3599, configure de la siguiente manera.
[Operación del contador]: Aro
[Valor mínimo del contador de aros]: 0
[Valor máximo del contador de aros]: 3599

Factor n de Interrupción de la Unidad (n: 1 a 16)
■ [Utilizar o no]
Configure si se utiliza el factor de interrupción de la unidad.
Defecto No utilizar
Rango de No utilizar No utilice el factor de interrupción de la unidad.
configuración Uso Utilice el factor de interrupción de la unidad.
■ [Eliminar factor]
6 Se puede configurar este si “Utilizar o no” se configura en “Utilizar”.
Especifique si se elimina el factor de forma automática o manual.
Si se selecciona “Manual”, después de establecer un factor de interrupción de la unidad y luego de que ocurra una
interrupción, hasta que se elimine la interrupción, no ocurre la siguiente interrupción. Mientras no se elimine este
factor de interrupción, cualquier otro factor de interrupción será ignorado. Ingresar “0” en la memoria buffer [Eliminar
factor de interrupción de la unidad 1 a 16] ((#2016 a #2031) elimina el factor de interrupción.
Defecto Automático
Rango de Automático Elimine el factor de forma automática.
configuración Manual Elimine el factor de forma manual.
■ [Tipo de Factor]
Configure el tipo de factor que hace que ocurra la interrupción de la unidad.
Defecto Programa de la Unidad

Programa de la Unidad Haga que la interrupción ocurra desde el programa de la unidad.
Compare con el valor de la memoria buffer para hacer que ocurra una
Memoria buffer (palabra)
interrupción de la unidad.
Rango de
Compare con el valor bit de la memoria buffer para hacer que ocurra una
configuración Memoria buffer (bit)
Compare con el relevador asignado para hacer que ocurra una
Relay
■ [Relevador Objetivo]
Se puede configurar este si “Utilizar o no” se configura en “Utilizar” y el tipo de factor es “Relevador”.
Seleccione un relevador como factor para causar la interrupción de la unidad.
Defecto Relevador de error de la Unidad en curso

Error de la Unidad en Curso, Error de Eje en Curso, Advertencia de Eje en Curso, Error de Programa
de la Unida en Curso, Advertencia de Programa de la Unida en Curso, Terminación de salida del pulso
de posicionamiento (ejes 1 a 16*1), Posicionamiento completo (ejes 1 a 16*1), Salida de código M de
Rango de Posicionamiento en curso (ejes 1 a 16*1), Error de Eje en Curso (ejes 1 a 16*1), Advertencia de eje en
configuración Curso (ejes 1 a 16*1), Control de eje en Curso (ejes 1 a 16*1), Final de servo (ejes 1 a 16*1), Servo listo
(ejes 1 a 16*1), Alarma del controlador (ejes 1 a 16*1), Detección de velocidad cero (ejes 1 a 16*1),
Advertencia de controlador (ejes 1 a 16*1), Coincidencia de comando de velocidad (ejes 1 a 16*1),
habilitar límite de velocidad (ejes 1 a 16*1), habilitar límite de torque (ejes 1 a 16*1)
*1 En el KV-XH04ML, los ejes 1 a 4 pueden utilizarse para configurarlo.
■ [Número de Memoria Buffer Objetivo]

Se puede configurar este si “Utilizar o no” se configura en “Utilizar” y el tipo de factor es “Memoria buffer (bit)” o
“Memoria buffer (palabra)”.
Seleccione una dirección de memoria buffer como causa de interrupción de la unidad.
Si el tamaño de comparación de palabras y la codificación es “2 palabras sin signo” o “2 palabras con signo”, utilice
un número par para la dirección de la memoria buffer.
Defecto 0
Rango de configuración De 0 a 58999

■ [Bit position]
Se puede configurar este si “Utilizar o no” se configura en “Utilizar” y el tipo de factor es “Memoria buffer (bit)”.
Especifique la posición de bit de la memoria buffer.
Defecto 0
Rango de De 0 a 15 Especifique la posición de bit de la memoria buffer del factor de interrupción.
configuración
■ [Condición de Flanco de Comparación de Bit]

Se puede configurar este si “Utilizar o no” se configura en “Utilizar” y el tipo de factor es “Memoria buffer (bit)” o “Relevador”.
Configure si se utiliza el flanco en subida del bit/relevador especificado o el flanco en bajada del bit/relevador
especificado para causar la interrupción de la unidad.
Defecto
Rango de
Rising edge
Rising edge Utilice el flanco en subida para hacer que ocurra la interrupción de la unidad.
6
configuración Falling edge Utilice el flanco en bajada para hacer que ocurra la interrupción de la unidad.

■ [Condición de Flanco de Comparación de Palabra]
Se puede configurar este si “Utilizar o no” se configura en “Utilizar” y el tipo de factor es “Memoria buffer (palabra)”.
Especifique la condición de comparación del valor de la memoria buffer.
Defecto
Memoria buffer = Valor de Haga que ocurra la interrupción de la unidad cuando el valor de
comparación (coincidir) la memoria buffer coincida con el valor de comparación.
Memoria buffer = Valor de Haga que ocurra la interrupción de la unidad cuando el valor de
comparación (punto de paso) la memoria buffer pase a través del valor de comparación.
Memoria buffer >= Valor de Haga que ocurra la interrupción de la unidad cuando el valor de
comparación la memoria buffer >= valor de comparación.
Rango de Memoria buffer <= Valor de Haga que ocurra la interrupción de la unidad cuando el valor de
configuración comparación la memoria buffer <= valor de comparación.
Memoria buffer > Valor de Haga que ocurra la interrupción de la unidad cuando el valor de
comparación la memoria buffer > valor de comparación.
Memoria buffer < Valor de Haga que ocurra la interrupción de la unidad cuando el valor de
comparación la memoria buffer < valor de comparación.
Memoria buffer ≠ Valor de Haga que ocurra la interrupción de la unidad cuando el valor de
comparación la memoria buffer ≠ valor de comparación.
■ [Tamaño de comparación de Palabra y Codificación]

Especifique un tipo para comparar el valor de memoria buffer.
Defecto
Maneje el valor de la memoria buffer especificada como rango
000: 1 palabra sin signo
de 1 palabra sin signo (0 a 65535).
001: 1 palabra con signo
Rango de de 1 palabra con signo (-32768 a +32767).
configuración Maneje el valor de la memoria buffer especificada como rango
010: 2 palabra sin signo
de 2 palabra sin signo (0 a 2147483647).
011: 2 palabra con signo
de 2 palabras con signo (-2147483648 a +2147483647).

■ [Valor de comparación]
Especifique un valor para comparar el valor de memoria buffer.
Defecto 0
Dependiendo del [Tamaño de comparación de Palabra y Codificación], el rango de configuración cambia.
1 palabra sin signo: De 0 a 65535
Rango de 1 palabra con signo: De -32768 a 32767
configuración 2 palabra sin signo: De 0 a 2147483647
2 palabra con signo: -2147483648 a 2147483647
6

6-3 Configuración Común del Control de Ejes
Esta sección describe la configuración común del control de ejes de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento.
Lista de Configuraciones Comunes del Control de Ejes
● Relación entre las configuraciones comunes de control de ejes y las funciones de control de
ejes correspondientes
KV-XH16ML/XH04ML
Categoría Nombres de los parámetros ML-III
command
Unidad de coordenada
Posición del punto decimal
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○ 6
Transformación de
Visualización en 360 grados ○ ○ ○ ○ ○
coordenada de la

Atajo del ángulo de rotación ○ －－－－
unidad
Numerador de transformación de coordenadas ○ ○ ○ ○ ○
Denominador de transformación de coordenadas ○ ○ ○ ○ ○
Sistema de coordenada del límite suave ○ －－－－
Límite suave (+) ○ －－－－
Límite suave Coordenada (+) del límite suave ○ －－－－
Límite suave (-) ○ －－－－
Coordenada (-) del límite suave ○ －－－－
Error de eje Configuración de error del interruptor de límite ○ ○ ○ －－
Sistema de detección de posicionamiento absoluto ○ ○ ○ －－
Método de término (relevador de autorización de
ejecución APAGADO) ○ －－－－
Método de paro (límite suave) ○ －－－－

Método de paro (otros errores) ○ －－－－
Funciones de Dirección de la rotación del motor ○ ○ ○ －－
control de ejes Intervalo de servo APAGADO ○ ○ ○ －－
Tiempo de verificación de final de servo ○ －－－－
Cantidad de desplazamiento de corrección de
holgura ○ ○ ○ －－
Umbral de conmutación del modo de control de
○ ○ ○ －－
posicionamiento
Selección de cambio de velocidad ○ －－－－
Selección de configuración de aceleración y
desaceleración ○ －－－－
Común en
configuración del Selección de velocidad de interpolación de línea
control de recta ○ －－－－
posicionamiento Seleccionar velocidad de interpolación helicoidal ○ －－－－
Selección de ejecución de dimensionamiento
○ －－ーー
luego de la entrada del sensor de término
Velocidad de inicio operativo ○ －－－－
Velocidad de operación máxima ○ －－－－
Tasa/tiempo de aceleración de la operación ○ －－－－
Velocidad de Curva de aceleración operativa ○ －－－－
operración Tasa SIN de aceleración operativa ○ －－－－
Tasa/tiempo de desaceleración de la operación ○ －－－－
Curva de desaceleración operativa ○ －－－－
Tasa SIN de desaceleración operativa ○ －－－－
Velocidad de inicio de JOG ○ －－－－
Velocidad alta de JOG ○ －－－－
Tasa/tiempo de aceleración de JOG ○ －－－－
Curva de aceleración de JOG ○ －－－－
JOG Tasa SIN de aceleración de JOG ○ －－－－
Tasa/tiempo de desaceleración de JOG ○ －－－－
Curva de desaceleración de JOG ○ －－－－
Tasa SIN de desaceleración de JOG ○ －－－－
Movimiento de avance lento de JOG ○ －－－－

KV-XH16ML/XH04ML
Categoría Nombres de los parámetros ML-III
command
Método de retorno a origen ○ －－－－
Velocidad de inicio de retorno a origen ○ －－－－
Velocidad de deformación de retorno a origen ○ －－－－
Velocidad operativa de retorno a origen ○ －－－－
Tasa/tiempo de aceleración de retorno a origen ○ －－－－
Curva de aceleración de retorno a origen ○ －－－－
Tasa SIN de aceleración de retorno a origen ○ －－－－
Tasa/tiempo de desaceleración de retorno a origen ○ －－－－
Curva de desaceleración de retorno a origen ○ －－－－
Retorno a origen
Tasa SIN de desaceleración de retorno a origen ○ －－－－
Dirección de retorno a origen
6
○ －－－－
Coordenada de origen ○ －－－－
Movimiento luego de que DOG sea ENCENDIDO ○ －－－－
Tiempo de permanencia de retorno a origen ○ －－－－

Tiempo de umbral de torque ○ －－－－
Umbral de torque ○ －－－－
Coordenada de posicionamiento de inicio ○ －－－－
Movimiento de posición origen automático ○ －－－－
Control de Velocidad de operración ○ －－－－
seguimiento de Tasa/tiempo de aceleración ○ －－－－
posicionamiento
absoluto Tasa/tiempo de desaceleración ○ －－－－
Control de Numerador de índice del engranaje variable ○ －－－－

seguimiento Denominador de índice del engranaje variable ○ －－－－
síncrono Filtro de salida ○ －－－－

Configuración de transformación de la coordenada de la unidad
Esta configuración es la configuración de coordenada básica en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento. Se puede

configurar para ejes diferentes por separado.
Para información sobre la transformación de coordenadas, vea "6-5 Transformación de Coordenadas", página 6-27.
■ [Unidad de coordenada]
Configurar unidades de visualización de coordenada.
Defecto PLS
Configurar unidad de coordenada en PLS (pulso). Se inhabilitará “Numerador/
PLS (pulso)
denominador de transformación de coordenada”.
Rango de
configuración grado (ángulo)
Configurar la unidad de coordenada en grados (ángulo). Se habilitará
“Visualización en 360 grados”. 6
mm (milímetros) Configurar la unidad de coordenada en mm (milímetros).

Luego de configurar “Unidad de coordenada”, las unidades de velocidad y la tasa de aceleración
Punto
son de la siguiente manera.
Unidad de coordenada Unidad de velocidad Unidad de tasa de aceleración

PLS PLS/s PLS/s/ms
grado grados/s grados/s/ms
mm mm/s mm/s/ms
■ [Ubicación decimal]:
Configurar el número de dígitos después del punto decimal cuando la “Unidad de coordenada” se configura en mm
(milímetros) o grado (ángulo).
La coordenada actual y las coordenadas de destino de la configuración del KV-XH se visualizan con un punto
decimal. Esta configuración será inhabilitada cuando la “Unidad de coordenada” se configure en PLS (pulso).
Defecto 1: None
1: None
0.1: 1 dígito después del punto decimal
0.01: 2 dígitos después del punto decimal
Rango de 0.0001: 4 dígitos después del punto decimal
configuración 0.00001: 5 dígitos después del punto decimal
• Se pueden configurar hasta 5 dígitos después del punto decimal cuando la “Visualización en
Punto
360 grados” se configure en “Habilitar”.
• Cuando se cambia la ubicación del punto decimal, aparece la casilla de diálogo de cálculo de
conversión de coordenada.
■ [Visualización en 360 grados]

Configurar la coordenada de comando o la coordenada actual cuando la “Unidad de coordenada” se configura en
grado (grados) y la visualización de coordenadas será limitada al rango de 0° (grados) a 360° (grados).
Esta configuración se habilita cuando se utiliza la selección cercana de ángulo de rotación.
Para la configuración de parámetros, vea "Ejemplo de Configuración para Control de Ángulo de Rotación",
página 7-32.
Defecto Inhabilitar
Rango de Enable Limitar la visualización de coordenada dentro del rango de 0° (grados) a 360° (grados).
configuración Inhabilitar No limitar la visualización de coordenada dentro del rango de 0° (grados) a 360° (grados).

■ [Selección cercana de ángulo de rotación]

Configurar la dirección de movimiento durante el control de ángulo de rotación.
Para la configuración de parámetros, vea "Ejemplo de Configuración para Control de Ángulo de Rotación",
página 7-32.
Defecto Enable
Seleccionar automáticamente la dirección con el menor movimiento desde
Enable
Rango de el ángulo de corriente y rotar a la coordenada objetivo.
configuración Inhabilitar (dirección (+)) Rotar al ángulo objetivo en dirección (+).
Inhabilitar (dirección (-)) Rotar al ángulo objetivo en dirección (-).
Este parámetro será habilitado cuando “Unidad de coordenada” se configure en “Deg” y la

Punto
“Visualización en 360 grados” se configure en “Habilitar”.
6 ■ [Numerador/denominador de transformación de coordenada]

La tasa de transformación entre la coordenada y el comando de posición puede configurarse cuando la “Unidad de
coordenada” se configure en mm (milímetros)/grado (ángulo). Especifique la cantidad de movimiento de coordenada

para que el comando de posición envíe al servoamplificador conectado en la comunicación del MECHATROLINK-III.
Defecto 1
Rango de De 1 a 2000000000
configuración
Comando de [Numerador de transformación de coordenada]
posición = x (especificar coordenada) movimiento
[Denominador de transformación de coordenada]
[Denominador de transformación de coordenada] Comando de

(visualización de coordenada) movimiento = x posición
[Numerador de transformación de coordenada]
• Se inhabilita cuando la “Unidad de coordenada” se configura en “PLS”.

Punto
• El rango de configuración del índice de numerador/denominador de transformación de
coordenada es 1/524288 a 524288.
Ocurrirá un erro cuando el índice configurado sea mayor que 524288 o menor que 1/524288.
Configuración de Límite Suave
El límite suave se utiliza para gestionar el límite de coordenada actual en una unidad. Se puede utilizar para limitar el rango
de coordenada en el cual se puede ejecutar un movimiento.
■ [Coordenada de límite suave]

Las coordenadas utilizadas para configurar el límite suave se puede seleccionar desde un sistema mecánico y
sistema lógico cuando se utiliza el "límite suave (+)"/"límite suave (-)"
Para más información sobre la coordenada mecánica y lógica, vea "6-4 Coordenada", página 6-24.
Defecto Sistema lógico

Rango de Sistema lógico El límite suave adopta el sistema lógico
configuración Sistema mecánico El límite suave adopta el sistema mecánico.
■ [Límite suave (+)] / [Límite suave (-)]

Seleccionar si se utiliza el límite suave de dirección (+) (dirección en aumento de coordenada) o dirección (-)
(dirección en disminución de coordenada). Las coordenadas del límite suave se pueden verificar por separado
mediante la configuración de "coordenada (+) de límite suave"/"coordenada (-) de límite suave".
Defecto Inhabilitar
Rango de Inhabilitar/Habilitar
configuración

■ [Coordenada (+) de límite suave]/[Coordenada (-) de límite suave]

Para configurar la coordenada de límite suave en dirección (+) (dirección en aumento de coordenada)/ dirección (-)
(dirección en disminución de coordenada).
Unidad [Unidad de coordenada]

Defecto 0
Rango de configuración -2147483648 a 2147483647
• Instale en una posición donde el interruptor de límite de hardware no deba excederse

Punto
mecánicamente. Por este motivo, si sucede un problema de sensor, el interruptor de límite
no podrá detectarse y el dispositivo puede dañarse. Para evitar este tipo de problemas, se
recomienda que también utilice el interruptor de límite suave juntos.
• El límite suave solo puede trabajar en el modo de posicionamiento.
6
• El límite suave no puede trabajar durante el retorno a origen.
Ejemplo

Rango móvil
(-) Interruptor (+) Interruptor

de límite de límite
Coordenada (-) de límite suave Coordenada (+) de límite suave
Error de eje
Esta es una configuración común para un error de eje.
■ [Configuración de error del interruptor de límite]

Configure si se establece o no la unidad en error cuando se detecte un interruptor de límite.
Defecto Configure en error de eje.

Rango de No configure en error de eje. No configure en error de eje incluso si se detecta un interruptor de límite.
configuración Configure en error de eje. Configure en error de eje si se detecta un interruptor de límite.
Funciones del Control de Eje
Estas configuraciones son configuración común relacionada con las funciones del control de eje.
■ [Sistema de detección de posicionamiento absoluto]

Configurar si se utiliza el sistema de detección de posicionamiento absoluto.
Cuando el KV-XH16ML/XH04ML se conecta al servoamplificador de la Serie SV2 y se utiliza el sistema de detección
de posicionamiento absoluto, sírvase configurar el “Sistema de detección de posicionamiento absoluto” de los
parámetros servo del servoamplificador de la Serie SV2 en “ABS”.
Para más detalles sobre la configuración, vea "Sistema de detección de posicionamiento absoluto", página 6-26.
Defecto INC
Rango de INC Se utilizará el sistema de detección de posicionamiento absoluto.
configuración ABS No se utilizará el sistema de detección de posicionamiento absoluto.
Si se utiliza la función de compensación de holgura para mover el equipo que produce holgura
Punto
cuando la potencia está APAGADO, entonces la posición absoluta del motor y la posición del
equipo que produce holgura leídos mediante el sistema de detección de posicionamiento
absoluto se desviarán por cantidad de holgura.

■ [Método de paro (relevador de habilitar operación APAGADO)]

En el modo de control de posicionamiento, se puede seleccionar un método de paro para cada eje cuando el
relevador de habilitar operación está APAGADO entre paro por desaceleración/paro inmediata.
Para la operación de paro por desaceleración de cada función de control de eje en el modo de control de
posicionamiento, vea "Paro por desaceleración", página 6-38.
Defecto Deceleration stop

Rango de configuración Paro inmediata/Paro por desaceleración
■ [Método de paro (límite suave)]

En el modo de control de posicionamiento, se puede seleccionar un método de paro de la detección de límite suave para
cada eje entre paro por desaceleración/paro inmediata.
6 Para la operación de paro por desaceleración de cada función de control de eje en el control (modo) de posicionamiento,
vea "Paro por desaceleración", página 6-38.

■ [Método de paro (otros errores)]

Configure si se cuenta con la paro por desaceleración o paro inmediata para cada eje cuando se utilice el control
(modo) de posicionamiento y ocurra un error distinto del error de límite. Si se utilizan el control de velocidad y control
de torque, se detienen inmediatamente.
Además, para algunos errores, el método de paro será “Paro inmediata” independientemente de esta configuración.
Para la operación de paro por desaceleración de cada función de control de eje en el modo de control de
posicionamiento, vea "Paro por desaceleración", página 6-38.

■ [Dirección de rotación del motor]

Especificar la dirección de rotación del motor.
Para más información sobre la dirección de rotación del motor y el principio del sistema de coordenada, vea "6-6
Dirección de la Rotación del Motor", página 6-31.
Defecto (+) salida de pulso de reenvío de operación

(+) salida de pulso de reenvío de Dar salida al comando de reenvío en dirección (+) (dirección en
Rango de operación aumento de coordenada).
configuración (+) salida de pulso de reversión de Dar salida al comando de reversión en dirección (+) (dirección en
operación aumento de coordenada).
• Si se utiliza un servoamplificador/Motor a pasos, no se podrá cambiar la dirección de

Punto
rotación del motor cuando el servo esté ENCENDIDO.
• Para [Posición de retroalimentación], [Monitor de velocidad de retroalimentación], [Monitor de par
de realimentación], [Monitor de desviación de posición], [Monitor de valor de comando de reenvío
de alimentación de torque] y [Monitor de valor de comando de reenvío de alimentación de
desaceleración], su valor de signo se revierte según la [Dirección de rotación del motor] y luego
se almacena en una memoria buffer.
• Para [Comando de velocidad de control de velocidad], [Comando de torque del control de
torque], [Reenvío de alimentación de torque del control de velocidad], [Reenvío de
alimentación de velocidad del control de posicionamiento] y [Reenvío de alimentación de
torque del control de posicionamiento], su valor de signo se revierte según la [Dirección de
rotación del motor] y luego se envía al dispositivo esclavo.

■ [Intervalo de servo APAGADO]

Configurar ENCENDIDO/APAGADO de la señal ENCENDIDA del servo interno cuando ocurre un error de
comunicación del bus de expansión o cuando la Unidad de CPU cambia de RUN -> PROG (relevador de habilitar
operación APAGADO).
Para más información sobre configuración de servo ENCENDIDO, vea "Servo ENCENDIDO/Servo listo", página 6-41.
Defecto Servo APAGADO luego de paro de ejes

Servo APAGADO de Configurar servo en APAGADO según el estado del relevador de servo
inmediato ENCENDIDO.
Rango de Servo APAGADO luego de
configuración El servo es APAGADO luego de que el control de eje se detiene.
paro de ejes
Inhabilitar servo APAGADO No se convertirá en estado de servo APAGADO.
■ [Tiempo de verificación de final de servo] 6

La señal de fin de servo se refiere a la señal que configura el servoamplificador en ENCENDIDO cuando el valor de

pulso acumulado disminuye por debajo del valor establecido. Se utiliza la señal NEAR del servoamplificador
conectado a la comunicación del MECHATROLINK-III. Cuando se configura el “Tiempo de verificación de final de
servo”, ocurrirá el “Intervalo de espera de verificación de final de servo (209)” (error de eje) si la entrada de final de
servo no está ENCENDIDO dentro del tiempo establecido.
Unidad ms
Defecto 0
Rango de 0 (Verificación de final de servo no ejecutada)/1 a 65535
configuración
• Se verificará la señal de final de servo de todos los ejes de interpolación en la interpolación

Punto
de arco/helicoidal/lineal del control de posicionamiento.
• La verificación de final de servo no se ejecutará para el control de sincronización.
■ [Movimiento de compensación de holgura]

La vibración de los componentes (engranaje, etc.) cuando la dirección de la operación se invierte es llamada holgura.
Aquí se configura el valor de compensación de holgura. Si la dirección de rotación es igual que la dirección de rotación
previa cuando inicia la operación, entonces se dará salida a un pulso adicional según el movimiento de compensación de
holgura para compensar la fluctuación. El movimiento de compensación de holgura no puede cambiarse para la
coordenada actual. La compensación de holgura también se habilita durante la operación de interpolación.
Unidad [Unidad de coordenada]

Defecto 0
Rango de De 0 a 65535
configuración
• El movimiento de compensación de holgura debe cumplir con la siguiente ecuación.

Punto
0 <= (Movimiento de compensación de holgura x Denominador de transformación de
coordenada/Numerador de transformación de coordenada) <= 65535 (se redondea la parte
después del punto decimal)
• Si se cambia el movimiento de compensación de holgura, se debe ejecutar el retorno a
origen cuando la potencia sea ENCIENDE o cuando el relevador de habilitar operación
cambie de APAGADO -> ENCENDIDO.
• Cuando se configure la compensación de holgura, el valor del movimiento ocasionado por la
compensación de holgura será reflejado en la posición de retroalimentación.
• La velocidad de compensación utilizada en la compensación de holgura depende de la
velocidad de comando.
Cuando la velocidad de comando es menor, se utilizará el mayor valor entre la velocidad de
inicio de operación y 500 (PLS/s).
• Si se utilice el [Sistema de detección de posicionamiento absoluto] en “ABS”, cuando la
potencia sea activada nuevamente, se actualiza la posición del motor desde su valor
absoluto al valor de compensación de holgura. Sin embargo, cuando la potencia es
desactivada, si la máquina o el equipo se mueven, entonces es necesario el retorno a origen.

■ [Valor del umbral de velocidad en el momento del cambio del modo del control de
posicionamiento]
Utilice esta configuración para cambiar de modo de control de velocidad (o modo de control de torque) a modo de
control de posicionamiento.
Si la velocidad durante el cambio de modo de control excede la velocidad especificada, el comando de velocidad=0
debe darse salida mientras el cambio de modo de control es puesto n espera hasta que la velocidad caiga por debajo
de la especificada.
Una vez que la velocidad en el cambio de modo de control caiga por debajo de la velocidad especificada, cambia
inmediatamente al modo de control.
Unidad [rpm]
Defecto 50
De 0 a 65535
6

Común en configuración del control de posicionamiento
Configurar los elementos comunes del control de posicionamiento.
■ [Selección de cambio de velocidad]

En el [Modo continuo], si se selecciona “(Selección de cambio de velocidad) Continua”, entonces especifique un
método para cambiar la velocidad.
Defecto Conexión de velocidad del punto de corriente

Conexión de velocidad del punto Cambie al siguiente punto durante la velocidad de operación de
Rango de de corriente corriente.
configuración Conexión de velocidad del punto Acelere (o desacelere) hasta que la velocidad alcance a la del
siguiente siguiente punto y luego cambie.
Conexión de velocidad del punto actual Conexión de velocidad del punto siguiente
6

Punto actual: P1
Punto siguiente: P2
P1 P2 P1 P2
• Para la conexión de velocidad del punto de corriente, la aceleración/desaceleración hasta el

Punto
siguiente punto sigue la tasa (tiempo) de aceleración/desaceleración del siguiente punto.
• Para la conexión de velocidad de siguiente punto, la aceleración/desaceleración hasta el
siguiente punto sigue la tasa (tiempo) de aceleración/desaceleración del punto de corriente.
■ [Configuración de selección de aceleración/desaceleración]

Configurar la referencia para [Tasa/tiempo de aceleración operativa], [Tasa/tiempo de desaceleración operativa],
[Tasa/tiempo de aceleración de JOG], [Tasa/tiempo de desaceleración de JOG], [Tasa/tiempo de aceleración de
retorno a origen] y [Tasa/tiempo de desaceleración de retorno a origen].
Defecto Tasa
Rango de configuración Tasa/tiempo
• Especificar tasa: Para la configuración de aceleración /desaceleración, se selecciona cuando se especifica la

tasa de aceleración (de “velocidad de inicio de operación” a “velocidad operativa”) y la
velocidad de desaceleración (de “velocidad operativa” a “velocidad de inicio de operación”).
Mientras mayor sea, el estado de aceleración (desaceleración) se añade y más corto es el
tiempo de movimiento.
• Especificar tiempo: Para la configuración de aceleración /desaceleración, se selecciona cuando se especifica
tiempo de aceleración (de "velocidad de inicio de operación" a "velocidad operativa máxima"
( página 6-21)) y tiempo de desaceleración (de "velocidad operativa máxima" a "velocidad
de inicio de operación"). Mientras menor sea, el estado de aceleración (desaceleración) se
añade y más corto es el tiempo de movimiento.
Especificar tasa (aceleración) Especificar tiempo (aceleración)
Velocidad Velocidad Velocidad de

operación máx.
Velocidad de inicio
Tiempo Tiempo de la operación Tiempo Tiempo
Valor más pequeno Valor más grande Valor más pequeno Valor más grande
El tiempo de aceleración (desaceleración) requerido debe ser menor a 131s cuando se utiliza la
Punto
especificación de tasa. En caso de que el tiempo utilizado sea mayor a 131s, ocurrirá un error
cuando la operación empiece (error 343: error de límite de tiempo de aceleración/desaceleración).

■ [Seleccionar velocidad de interpolación lineal]

Seleccionar y configurar la “Velocidad” del parámetro de punto de eje maestro de interpolación en velocidad
sintetizada o velocidad de eje maestro en interpolación lineal.
La velocidad sintetizada de la velocidad del eje maestro y las velocidades del eje esclavo serán calculadas cuando se
configuren en velocidad sintetizada.
La velocidad del eje esclavo se puede calcular según el tiempo de movimiento de la velocidad del eje maestro cuando
se configura en velocidad de eje maestro.
Defecto Velocidad sintetizada

Utilizar la velocidad configurada en el eje maestro de interpolación como la
Velocidad velocidad sintetizada para interpolación lineal. Las velocidades del eje maestro y
sintetizada esclavo de la operación de interpolación se calculan según la velocidad sintetizada
Rango de cuando la operación inicia.
configuración Utilizar la velocidad configurada en el eje maestro de interpolación como la
6 Velocidad de eje
maestro
velocidad de eje maestro para interpolación lineal. La velocidad del eje esclavo de
la operación de interpolación se calcula según la velocidad de eje maestro y el
tiempo de movimiento cuando la operación inicia.
Cuando es interpolación lineal de 2 ejes
Velocidad del Velocidad

eje esclavo sintetizada
Velocidad del
eje principal
• En el caso de interpolación circular, la velocidad siempre será la “Velocidad sintetizada”.

Punto
• Si se selecciona “Velocidad sintetizada”, ocurrirá un error si la velocidad sintetizada es
mayor que la velocidad máxima. Si se selecciona“Velocidad de eje maestro”, ocurrirá un
error si la velocidad de eje maestro es mayor que la velocidad operativa.
• Si se selecciona“Velocidad de eje maestro” yel movimiento de eje maestro para el control de
posicionamiento es 0, la operación se ejecutará en un ciclo de control y puede que ocurran
errores en el rango de frecuencia de salida del comando ML-III dentro del eje esclavo.
• La “Velocidad operativa máxima” de la configuración común de control de posicionamiento
es solo válida para la velocidad de eje maestro y no es válida para la velocidad de eje esclavo
cuando opera la interpolación. Sírvase evitar la velocidad demasiado alta del eje esclavo.
• Cuando se configura en “Velocidad de eje maestro”, la velocidad del eje esclavo es mayor
que la del eje maestro si la distancia de movimiento del eje esclavo en interpolación lineal es
mayor que la del eje maestro. Sírvase evitar la velocidad demasiado alta del eje esclavo.

■ [Seleccionar velocidad de interpolación helicoidal]

Seleccionar si se utiliza el parámetro de punto “Velocidad” del eje maestro de interpolación como la velocidad
sintetizada de arco de la interpolación helicoidal o como velocidad sintetizada de 3 ejes.
La velocidad establecida se puede utilizar como velocidad sintetizada de arco cuando se configura en velocidad
sintetizada de arco.
La velocidad establecida se puede utilizar como velocidad sintetizada de 3 ejes cuando se configura en velocidad
sintetizada de 3 ejes.
Defecto Velocidad sintetizada de 3 ejes

Utilizar la velocidad establecida en el eje maestro de interpolación como la
Velocidad velocidad sintetizada del arco de la interpolación de arco. La velocidad lineal de la
sintetizada de arco operación de interpolación se calcula según la velocidad sintetizada de arco y el
Rango de tiempo de movimiento cuando la operación inicia.
configuración
Velocidad
Utilizar la velocidad configurada en eje maestro de interpolación como velocidad
sintetizada de 3 ejes o interpolación de arco. La velocidad sintetizada de arco y la 6
sintetizada de 3 ejes velocidad lineal de la operación de interpolación se calculan según la velocidad de

sintetizada de 3 ejes y el tiempo de movimiento cuando la operación inicia.
+Z
+Y
Posición del punto final

Velocidad sintetizada de 3-ejes Interpolación helicoidal
+X Pieza de interpolación lineal
Velocidad sintetizada
del arco
Posición central
Posición actual Pieza de interpolación del arco
La “Velocidad operativa máxima” de la configuración común del control de posicionamiento

Punto
solo es válida para la velocidad del eje maestro y no es válida para la velocidad del eje esclavo.
Sírvase evitar la velocidad demasiado alta del eje esclavo.

■ [Seleccionar operación de avance lento luego de detectar el Sensor de paro]

Si se habilita la [Configuración de Sensor de paro], seleccione una operación de entrada de Sensor de paro.
Defecto Priorizar la operación de avance lento

Priorizar la operación de avance lento
Rango de Operación de avance lento dentro del rango de coordenada objetivo
configuración
Tasa/tiempo de desaceleración
Posición de paro para cada configuración e intervalo de entrada de Sensor de paro
coordenada actual actual +

Fuera de la coordenada
cantidad de movimiento Dentro de la coordenada objetivo
objetivo
después de entrada
Desacelerar hasta
Posible No posible Posible
velocidad inicial
6 Priorizar la operación de
avance lento
Cantidad de movimiento
después de entrada
después de entrada
después de entrada
Operación de avance lento
Cantidad de movimiento Cantidad de movimiento

dentro del rango de Coordenada objetivo
después de entrada después de entrada
coordenada objetivo
Desacelerar hasta velocidad
Tasa/tiempo de Cantidad de movimiento Cantidad de movimiento
de inicio en la posición donde
desaceleración después de entrada después de entrada
la desaceleración es posible
• Si coordenada actual + cantidad de movimiento después de entrada está fuera del rango de coordenada objetivo
Sensor de paro
Coordenadas
de destino
(1) Priorizar la operación en avance lento
(2) Operación en avance lento dentro del
después de la entrada
rango de coordenadas de destino
(3) Velocidad/tiempo de desaceleración
(2) (1)
(3)
• Si coordenada actual + cantidad de movimiento después de entrada está dentro del rango de coordenada objetivo
después de la entrada
Coordenadas (1) Priorizar la operación en avance lento

de destino (2) Operación en avance lento dentro del
rango de coordenadas de destino
(3) Deceleration rate/time
(1) (3)
(2)
JOG
Para más información sobre los parámetros relacionados con la operación JOG, vea "Operación JOG", página 9-2
Retorno a origen
Para más información sobre los parámetros relacionados con la operación de retorno a origen, vea "RETORNO
A ORIGEN", página 8-1
Control de seguimiento de posicionamiento absoluto
Para más información sobre los parámetros relacionados con la operación de control de seguimiento de posicionamiento
absoluto, vea "Control de Seguimiento de Posicionamiento Absoluto", página 7-89
Control de seguimiento síncrono
Para más información sobre los parámetros relacionados con la operación de control de seguimiento síncrono, vea
"Control de Seguimiento del Tipo Síncrono", página 7-93

Velocidad Operativa
Configurar la velocidad del control de posicionamiento.
■ [Velocidad de inicio operativo]

El tiempo de movimiento se puede reducir al iniciar el motor en velocidad mayor desde el estado de tiempo de espera luego
de iniciar el control de posicionamiento. A esta velocidad se le llama “Velocidad de inicio de operación”. La velocidad de paro
durante la desaceleración también se cambia en la “Velocidad de inicio de operación”.
Unidad [Unidad de coordenada]/s

Defecto 0
Velocidad
6

Velocidad de
operación
Velocidad de inicio
de la operación
Tiempo
• Se requiere un torque mayor al iniciar. Sírvase configurar por debajo de la velocidad suficiente para
Referencia
empezar según el torque de motor.
• La velocidad de paro es igual a la velocidad de inicio.
• Inicia una velocidad operativa cuando la “Velocidad de inicio de operación” es mayor que la
velocidad operativa.
■ [Velocidad operativa máxima]

Configurar el límite superior de la velocidad de control de posicionamiento (control de posicionamiento, retorno a
origen, control de sincronización, operación JOG).
Cuando un valor mayor que la “Velocidad operativa máxima” se configura o los comandos que exceden la “Velocidad
operativa máxima” son emitidos durante la operación para configurar la velocidad del control de posicionamiento, el
resultado será el siguiente.
• La velocidad se limita en la “Velocidad operativa máxima” ya que la “Advertencia: Fuera del límite superior de la
velocidad operativa (907)” se envía al control de posicionamiento, operación JOG o retorno a origen.
• Detenga inmediatamente cuando ocurre un “Error: excede velocidad de eje esclavo de sincronización (556)” en el
control de sincronización.

Valor predeterminado 50000
Velocidad
Velocidad
máx.
Velocidad
de arranque
Tiempo
■ [Tasa/tiempo de aceleración de la operación]/[Tasa/tiempo de desaceleración de la operación]

Especificar la configuración de aceleración/desaceleración del control de posicionamiento según la tasa o tiempo y
basado en la configuración [Seleccionar configuración de aceleración/desaceleración].
La aceleración/desaceleración en la operación se configura mediante la tasa/tiempo (aceleración/

Importante
desaceleración), curva (cambio de aceleración/desaceleración) e índice SIN (rango de curva).

● Cuando [Seleccionar configuración de aceleración/desaceleración] es “tasa”

Aceleración de la operación: Configurar la tasa que se incrementa a “Velocidad operativa” desde “Velocidad de
inicio de operación” (aceleración) durante la operación.
Iniciará a velocidad operativa cuando se configure en "2000000000".
Desaceleración de la operación: Configurar la tasa que se disminuye a “Velocidad de inicio de operación” desde
“Velocidad operativa” (desaceleración) durante la operación.
Se detendrá inmediatamente cuando se configure en "2000000000".
Unidad [Unidad de coordenada]/s/ms (Se configura La velocidad por segundo en la que cambia a 1 ms.)
Defecto 10
Rango de
De 1 a 2000000000
configuración
Aceleración Desaceleración
6 Velocidad Velocidad Velocidad Velocidad
Tiempo Tiempo
Valor más pequeno Valor más grande Tiempo Tiempo
Valor más pequeno Valor más grande
La aceleración/desaceleración se debe configurar de manera que el tiempo de aceleración/

Punto
desaceleración en la operación se haga menor que 131s. Si la aceleración/desaceleración es
mayor que 131s, ocurrirá un error cuando la operación inicie. (Error de límite de tiempo de
aceleración/desaceleración(243)).
Ejemplo Calcular el tiempo desde la velocidad de inicio de operación hasta la velocidad operativa
Velocidad de inicio operativo : 1000 PLS/s
Velocidad de operración : 100000 PLS/s
Tiempo de aceleración/ : 1000 PLS/s/ms
Tiempo de llegada = (velocidad operativa-velocidad de inicio de operación)/aceleración
= (100000-1000)/1000
= 99 ms
Toma aproximadamente 99 ms desde la velocidad de inicio de operación hasta la velocidad operativa.
Velocidad
Velocidad de
operación
10000 PLS/s
Velocidad de inicio
de la operación Tiempo
1000 PLS/s
99 ms
● Cuando [Seleccionar configuración de aceleración/desaceleración] es “tiempo”

Tiempo de aceleración de la operación: Configurar el tiempo requerido desde “Velocidad de inicio de operación”
hasta “Velocidad operativa máxima” durante la operación. Cuando se
configura en “0”, entonces inicia a velocidad operativa.
Tiempo de desaceleración de la operación: Configurar el tiempo requerido desde “Velocidad operativa máxima” hasta
“Velocidad de inicio de operación” (paro de velocidad) durante la operación.
Cuando se configura en “0”, entonces se detiene de inmediato.
Unidad ms
Defecto 10
Rango de configuración 0 a 65535; 0: Aceleración inmediata/paro inmediata
Tiempo de aceleración desaceleración
Velocidad de
operación máx.
Velocidad inicial
de operación
Valor más pequeno Valor más grande Valor más pequeno Valor más grande

■ [Curva de aceleración operativa]/[Curva de desaceleración operativa]

Seleccionar cambio de velocidad de aceleración/desaceleración desde las curvas lineales y sinusoidales.
Curva de aceleración operativa: Configurar el cambio de velocidad desde “Velocidad de inicio de operación”
hasta “Velocidad operativa”.
Curva de desaceleración operativa: Configurar el cambio de velocidad desde “Velocidad operativa” hasta
“Velocidad de inicio de operación” (velocidad de paro).
Defecto SIN
• Cambiar velocidad con aceleración/desaceleración constante. La velocidad se cambia
Lineal
de manera lineal.
Rango de
• Cambiar la velocidad en curva de aceleración operativa con curca de sin (-90 a 90°).
configuración
SIN • Cambiar la velocidad en curva de desaceleración operativa con curca de sin (90 a 270°).
• La aceleración/desaceleración se cambia de manera muy uniforme.
Cambio de aceleración Cambio del número de pulsos de salida Cambio de desaceleración Cambio del número de pulsos de salida
6

Aceleración Número de pulsos Desaceleración Número de pulsos
Lineal
Tiempo Tiempo Tiempo Tiempo
Aceleración Número de pulsos Desaceleración Número de pulsos
"SIN"
Tiempo Tiempo Tiempo Tiempo
■ [Índice SIN de aceleración operativa]/[Índice SIN de desaceleración operativa]

Configurar el índice SIN cuando se configura “SIN” en [Curva de aceleración operativa] y [Curva de desaceleración
operativa]. Esta configuración se inhabilita cuando la [Curva de aceleración operativa] y la [Curva de desaceleración
operativa] se configuran en “lineal”.
Índice SIN de aceleración operativa: Configurar la línea del índice SIN de la curva de aceleración en el rango de 0 a 100%.
Índice SIN de desaceleración operativa Configurar la línea del índice SIN de la curva de desaceleración en el rango de 0 a 100%.
Unidad %
Defecto 100
Cambiará la curva sinusoidal con cambios de 180° cuando se configure en 100%. Mientras menor sea el valor, más
cerca está de la aceleración/desaceleración lineal.
Para utilizar el [Índice SIN de aceleración operativa] de manera efectiva, se recomienda que configure
Referencia
el valor dentro del rango de 50 a 100%.

6-4 Coordenada
Esta sección describe las coordenadas comunes de la función de control de eje.
Coordenada Mecánica y Coordenada Lógica
Existen coordenadas mecánicas y coordenadas lógicas en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento.

Las coordenadas lógicas se refieren al sistema de coordenadas utilizado generalmente en la función de control de eje.
Cuando se cambia la coordenada actual, la coordenada lógica también cambiará. La coordenada actual/coordenada de
comando pertenece al sistema de coordenadas lógicas.
La coordenada mecánica se refiere al sistema de coordenadas que utiliza el origen mecánico como el origen. La
coordenada cambiará debido a las siguientes operaciones.
• Luego de completar el retorno a origen, la coordenada mecánica y la coordenada lógica serán escritas en el valor
de “Coordenada de origen”.
Luego del movimiento a origen de alta velocidad, es posible moverse al origen de las coordenadas mecánicas
(coordenada de origen).
6 "Capítulo 8 RETORNO A ORIGEN".
Coordenada mecánica 0
Coordenada lógica (coordenada actual/coordenada de comando) 0
Sistema de coordenada -3000 -2000 -1000 0 1000 2000 3000 • • • 2147483647

mecánica
Sistema de
coordenada lógica -3000 -2000 -1000 0 1000 2000 3000 • • • 2147483647
Cambio de coordenada actual 0 a 2000
Coordenada mecánica 0 (no ha cambiado)
Coordenada actual 2000

Sistema de coordenada -3000 -2000 -1000 0 1000 2000 3000 • • • 2147483647
mecánica
Sistema de
coordenada lógica -1000 0 1000 2000 3000 4000 5000 • • • -2147481649
Si el [Sistema de detección de posicionamiento absoluto] se configura en “INC”, la coordenada

Punto
mecánica y la coordenada lógica se configuran en 0 cuando la potencia es activada.

6-4 Coordenada
Tipo de Coordenada
Las coordenadas incluyen las coordenadas de corriente, coordenadas de comando, posición de retroalimentación y
coordenadas mecánicas, todas las cuales son asignadas en el área de memoria buffer.
Type KV-XH16ML/XH04ML
Es el valor obtenido luego de que ejecutase la transformación de coordenada para la posición real del
Coordenada actual
servoamplificador (equipo esclavo) leída desde la comunicación MECHATROLINK-III.
Es el valor obtenido luego de ejecutarse la transformación de coordenada para la salida de posición de
Coordenada de comando desde el servoamplificador (equipo esclavo).
comando Esta posición de comando se almacena en el TPOS del comando INTERPORATE en los comandos
de comunicación del MECHATROLINK-III.
Posición de Esta es la posición donde un comando de comunicación INTERPOLATE del MECHATROLINK-III
comando sale como TPOS.
Posición de
La posición real del servoamplificador (equipo esclavo) leída mediante la comunicación del 6
MECHATROLINK-III.
retroalimentación

Corresponde al APOS de los comandos de comunicación del MECHATROLINK-III.
Coordenada La coordenada utilizada durante el movimiento a origen de alta velocidad. El valor no cambiará
mecánica durante el retorno a origen salvo que se convierta en “Coordenada de origen”.
● Lista de coordenadas y direcciones de memoria buffer
Dirección de la memoria buffer Formato de datos: 2W con signo

Nombre
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 .. Asignación de dirección para cada eje
#122 #222 #322 #422 ・・ #22 + 100 x Número de Eje
coordenada actual
#123 #223 #323 #423 ・・ #23 + 100 x Número de Eje
Coordenada de #104 #204 #304 #404 ・・ #04 + 100 x Número de Eje

comando #105 #205 #305 #405 ・・ #05 + 100 x Número de Eje
#108 #208 #308 #408 ・・ #08 + 100 x Número de Eje
Posición de comando
#109 #209 #309 #409 ・・ #09 + 100 x Número de Eje
Posición de #120 #220 #320 #420 ・・ #20 + 100 x Número de Eje

retroalimentación #121 #221 #321 #421 ・・ #21 + 100 x Número de Eje
#110 #210 #310 #410 ・・ #10 + 100 x Número de Eje
Coordenada mecánica
#111 #211 #311 #411 ・・ #11 + 100 x Número de Eje
● coordenada actual/coordenada de comando

La coordenada actual y la coordenada de comando son coordenadas en el KV-XH16ML/XH04M convertidas desde la
posición de retroalimentación o coordenada de comando del servoamplificador conectado mediante la comunicación
del MECHATROLINK-III.
Posición de realimentación A (posición de realimentación en coordenada actual 0)
Coordenada del servoamplificador Posición de realimentación/posición de comando 2147483647
Coordenada KV-XH16ML/XH04ML 2147483647 (mm)
0: Origen Coordenada actual/coordenada de comando

coordenada actual = [Numerador de transformación de coordenada] x (Posición de retroalimentación - Posición de retroalimentación A)

Coordenada de comando = [Numerador de transformación de coordenada] x (Posición de comando - Posición de retroalimentación A)
Para más detalles sobre la transformación de coordenadas, vea "Transformación de Coordenadas", página 6-27.

6-4 Coordenada
Coordenada con la Potencia del Control ENCENDIDO
La configuración de coordenadas cuando la potencia del control está ENCENDIDO se describe a continuación.
■ Sistema de detección de posicionamiento absoluto

Si el sistema de detección de posicionamiento absoluto se configura en “ABS”, cuando la potencia sea encendida, la
coordenada no se reinicia en 0 pero la coordenada para la posición de motor de corriente se lee como valor
predeterminado. Cuando la potencia es ENCENDIDO, no es necesario ejecutar el retorno a origen para mantener la
coordenada actual del motor.
Para conectar el servoamplificador de la Serie SV2 y utilizar el sistema de detección de

Importante
posicionamiento absoluto, configure el [Sistema de detección de posicionamiento absoluto]
de la Serie SV2 en “ABS”.
6
● Coordenada con la potencia ENCENDIDO
[Sistema de detección de posicionamiento absoluto]

Item
INC ABS
Coordenada de
0 El valor es el mismo que el de la coordenada actual.
comando
Es el valor después de ejecutarse la transformación de coordenada para la
coordenada actual cuando la potencia es APAGA la última vez más el movimiento
coordenada actual 0
hasta la posición de retroalimentación leída desde la estación esclava del
MECHATROLINK-III cuando la potencia es ENCENDIDO otra vez.
Posición de
La posición de retroalimentación leída desde la estación esclava del MECHATROLINK-III
retroalimentación
Es el valor después de ejecutarse la transformación de coordenada para la
Coordenada coordenada mecánica cuando la potencia es APAGA la última vez más el
0
mecánica movimiento hasta la posición de retroalimentación leída desde la estación esclava
del MECHATROLINK-III cuando la potencia es ENCENDIDO otra vez.
Coordenada de Comando con Servo APAGADO
En el modo de control de posicionamiento, si la señal lista del servo está APAGA (servo APAGADO), la coordenada
de comando se alinea con la coordenada actual. (Cuando la fuente de control es activada, las coordenadas de
corriente también cambiarán mientras el motor esté ejecutándose.)
Ya que la desviación de posición no ocurrirá cuando el servo esté APAGADO, se puede evitar la operación violenta
del servomotor cuando el servo sea ENCENDIDO la próxima vez.
En el modo de control de velocidad/modo de control de torque, la coordenada de comando siempre será la misma que la de la
coordenada actual.

6-5 Transformación de Coordenadas
Esta sección describe la transformación de coordenadas.
Transformación de Coordenadas
Esta función se utiliza para calcular automáticamente la coordenada de comando enviada desde las unidades y el valor de
comando de posición real enviado desde el motor.
Se puede configurar por separado para cada eje en el “Denominador de transformación de coordenadas” y el “Numerador de
transformación de coordenadas” de la configuración común del control de eje en la configuración del sistema.
Cantidad de comando de posición de salida (pulso) = ([Denominador de transformación de coordenadas] /

[Numerador de transformación de coordenadas]) x movimiento de coordenada de comando
En la visualización de “Configuración del KV-XH”, se pueden configurar la ubicación de unidades y decimales del
PLS (pulso), mm (milímetros) y grados (ángulo). Cuando son cambiadas, la ubicación de unidades y decimales de 6
los parámetros relacionados son cambiados automáticamente.

■ Configuración común del control de eje para la transformación de coordenadas
• Unidad de coordenada
• Ubicación decimal
• Visualización en 360 grados
• Denominador de transformación de coordenadas
• Numerador de transformación de coordenadas
Ejemplo Ejemplo de conversión para configurar un movimiento de 2 mm (2.000 mm) para cada comando de
posición 1000.
[Unidad de coordenada]: mm (milímetros)
[Ubicación decimal]: 0.001 (3 dígitos después del punto decimal).
[Numerador de transformación de coordenadas]: 2000 (2.000 mm, se ignora el valor después del punto decimal)
[Denominador de transformación de coordenadas]: Posición de comando 1000
Ejemplo de transformación 1: Si el comando de posición de 2500 se convierte en cantidad de

movimiento (mm).

(Coordenada de visualización) movimiento = [Denominador de transformación de coordenada] x Número de comando de posición
2000 (ignore el punto decimal)

= x 2500
1000
= 5000 (5.000 mm)
Ejemplo de transformación 2: Pulso de salida para cantidad de movimiento de coordenada de 5.000 mm
[Numerador de transformación de
Número de comando de posición = coordenada] x 5000 (ignore el punto decimal)
1000
= 2000 (ignore el punto decimal) x 5000
= 2500 (Comando de posición)

● Configuración de transformación de coordenada

Se puede utilizar la casilla de diálogo del cálculo de conversión de coordenadas de la “Configuración de KV-XH” para
configurar la conversión de coordenada.
Se visualizará automáticamente la casilla de diálogo de transformación de coordenadas cuando la ubicación decimal
sea creada o cambiada.
6
• Para la configuración del engranaje electrónico del servoamplificador, siempre configúrelo en 4:1
Punto
y luego utilícelo. Asimismo, al utilizar la herramienta de cálculo de conversión de coordenadas,
establezca la configuración del engranaje electrónico en 4:1 y luego calcule el [Denominador de
transformación de coordenadas] y el [Numerador de transformación de coordenadas].
Si se utiliza un módulo completamente cerrado en la Serie SV2, cambie la configuración del
engranaje electrónico en 1:1.
• Si se reabre la casilla de diálogo de conversión de coordenadas con la configuración
existente, la “Unidad de coordenada” yla “ Posición del punto decimal ” no se podrán
cambiar. En este caso, el eje se puede utilizar para controlar la configuración común con el
fin de cambiar la “Unidad de coordenada” y la “ Posición del punto decimal”.
■ Fórmula de cálculo para transformación de coordenadas

Lo siguiente es la fórmula de cálculo para la transformación de coordenadas cuando el movimiento, la velocidad y la
aceleración son variables.
Configuración Fórmula de cálculo Ejemplo

Cuando el comando de posición 100 se configura en
mover al índice de 30 mm, configure la cantidad de
movimiento en 50 mm.
Número de comando de posición =
Cuando se [Numerador de transformación de coordenada] 100 (Comando de posición) x 50 (mm) = 166.666...
configura un [Denominador de transformación de coordenada] x 30 (mm) ≈ 167 (Comando de posición)
movimiento
movimiento especificado
La unidad da salida al comando de posición 167.
Mientras que se redondea la fracción, el punto
decimal se acumula y luego se corrige.
Cuando el comando de posición 1000 se configura
Movimiento = en mover 30 mm, el comando de posición 2500 sale
Cuando se desde la unidad.
visualiza un [Numerador de transformación de coordenada] x 30 (mm)
movimiento. x 2500 (Comando de posición)
1000 (Comando de posición)
número de comando de posición = 75 (mm)
Movimiento = 75 mm
Cuando el comando de posición 1000 se configura en
Frecuencia (Comando de posición/s) = mover 50 mm, la velocidad se configura en 30 mm/s.
Cuando se [Numerador de transformación de coordenada] 1000 (Comando de posición)
especifica x 30 (mm/s)
[Denominador de transformación de coordenada] x 50 (mm)
una velocidad = 600 (Comando de posición/s)
velocidad especificada La unidad da salida al comando de posición del
comando de posición 600/s

Configuración Fórmula de cálculo Ejemplo

Cuando el comando de posición 1000 se configura
Velocidad de visualización en mover 50 mm, la unidad da salida al comando de
Cuando se [Denominador de transformación de coordenada] posición del comando de posición 205/s.
visualiza una = [Numerador de transformación de coordenada] x
velocidad 50 (mm) x 250 (Comando de posición/s)
frecuencia (comando de posición/s) 100 (Comando de posición) = 12.5 (mm/s)
Cuando el comando de posición 1000 se configura en mover
Cuando se 40 mm, la tasa de aceleración se configura en 5 mm/s/ms.
especifica una Aceleración [Numerador de transformación de coordenada] aceleración 1000 (Comando de posición)
aceleración (PLS/s/ms) = [Denominador de transformación de coordenada] x especificada x 5 (mm/s/ms)
40 (mm)
(aceleración/ ＝125 (Comando de posición/s/ms)
desaceleración) La unidad da salida al comando de posición para
acelerar en el comando de posición 125/s/ms.
■ Visualización y configuración del punto decimal de la coordenada 6

La visualización y configuración de la coordenada actual y coordenada objetivo se muestran de la siguiente manera

cuando se utiliza un número decimal con más de 1 ubicación decimal.
• Cuando se utiliza la “Configuración del KV-XH”, se visualizará y configurará en un formato con punto decimal.
• Cuando se utiliza una memoria buffer/DM (memoria de datos) en un programa en escalera, se visualizará y
configurará en un formato sin punto decimal.
■ Cambio de [Ubicación decimal]

Cuando se utiliza la “Configuración del KV-XH”, para cambiar la ubicación decimal, es posible habilitar la conversión
automática para mantener el valor de configuración de los parámetros relacionados.
Si un resultado luego de la transformación automática excede el valor máximo (valor mínimo), entonces se utilizará el
valor máximo (valor mínimo) y se visualizará el mensaje “La información se puede haber perdido debido a la
conversión automática de las unidades de coordenadas”.

● Parámetros que pueden perder información cuando se cambia la ubicación decimal
Categoría Nombre de parámetro

Límite suave Coordenada (+) de límite suave/coordenada (-) de límite suave
Funciones del Control de
Movimiento de compensación de holgura
Eje
Velocidad de inicio de operación, velocidad operativa máxima, aceleración/
Velocidad de rotación
Configuración tiempo de operación, desaceleración/tiempo de operación
del control de Aceleración/tiempo JOG, desaceleración/tiempo JOG, velocidad de inicio de
ejes JOG
JOG, alta velocidad JOG, movimiento de avance lento de JOG
Velocidad de inicio del retorno a origen, velocidad de deformación del retorno a
origen, velocidad operativa de retorno a origen, aceleración/tiempo de retorno a
Retorno a origen
origen, desaceleración/tiempo de retorno a origen, coordenada de origen,
coordenada de posición a inicio, movimiento luego de DOG ENCENDIDO
Coordenada objetivo, Radio/Coordenada central/Punto de paso, Radio de arco
6 Point parameter auxiliar, Movimiento luego de entrada de Sensor de paro, Velocidad, Tasa/
tiempo de aceleración, Tasa/tiempo de desaceleración
Configuración básica Periodo de eje de entrada
Valor predeterminado de la fase del eje maestro de sincronización, Valor predeterminado

de la fase del eje maestro luego de la compensación de fase, Valor predeterminado de la
fase del eje de entrada de clutch principal, Valor predeterminado de la fase del eje de
Configuración de la
entrada de clutch auxiliar, Valor predeterminado de la fase del eje de salida de clutch
inicialización
principal, Valor predeterminado de la fase del eje de salida de clutch auxiliar, Valor
predeterminado de la fase del eje de entrada de clutch del límite de torque, Valor
predeterminado de la fase del eje de entrada, Coordenadas de referencia del eje de salida
Compensación de la fase
de eje maestro
Parámetro de Compensación de la fase Valor de comando
sincronización del eje auxiliar
Compensación del Velocidad base de la compensación del ángulo de paso, Valor base de la
ángulo de paso compensación del ángulo de paso
Valor de configuración del clutch ENCENDIDO, Retraso de clutch ENCENDIDO,
Clutch principal Deslizamiento de clutch ENCENDIDO, Seguimientos del clutch ENCENDIDO,
Clutch auxiliar Valor de configuración del clutch ENCENDIDO, Retraso del clutch
ENCENDIDO, Deslizamiento de clutch ENCENDIDO
Leva Recorrido de leva
Sincronización de la
Velocidad JOG de salida del clutch de límite de torque
maquinaria de simulación
■ Parte decimal del comando de posición (número de pulsos)

Un comando de posición (número de pulsos) puede contener una parte decimal dependiendo del valor del [Denominador de
transformación de coordenadas]/[Numerador de transformación de coordenadas]. La parte decimal se describe a continuación.
● Salida de comando de posición

El valor del comando de posición después del punto decimal se acumula internamente y luego se le da salida al
comando de posición redondeado por exceso.
Ejemplo Si el comando de posición 100 se utiliza para configurar la cantidad de movimiento de 6mm
(Denominador de transformación de coordenadas = 100 y Numerador de transformación de
coordenadas = 6), y el comando de movimiento de 2mm se emite de forma repetida.
Comando de movimiento (coordenada) 0 mm 2 mm 4 mm 6 mm
Comando de posición (valor) 0 33(33.33333..) 67(66.6666..) 100(100)
● Eliminar parte decimal

La parte decimal de un comando de posición (número de pulsos) será eliminada en los siguientes casos.
• Cuando se cambia una coordenada act de corriente ual y se ejecuta el retorno a origen.
• Cuando se cambia el “Denominador de transformación de coordenadas” o “Numerador de transformación de coordenadas”.
Si el “Sistema de detección de posicionamiento absoluto” de la configuración común del control de eje
Referencia
se configura en “ABS”, se mantendrá la parte decimal incluso si la potencia es APAGADO.
La transformación de coordenadas de las coordenadas mecánicas serán ejecutadas mediante un
Punto
comando de posición. Cuando la parte decimal de un comando de posición (número de pulso) sea
eliminado, por motivos tales como cambio de coordenada actual, la coordenada de comando y la
coordenada mecánica pueden producir una desviación correspondiente al valor total de la parte
decimal eliminada. Por ello, el valor de la coordenada mecánica puede cambiar.

6-6 Dirección de la Rotación del Motor
Esta sección describe la dirección de rotación del motor.
Dirección de la Rotación del Motor y Sistema de Coordenadas
A continuación, se describe el principio de la dirección de rotación del motor y el sistema de coordenadas. Se puede
referenciar al momento de configurar los parámetros, cablear los sensores o monitorear las coordenadas de corriente.
La dirección de rotación del motor se puede configurar mediante “Dirección de la Rotación del Motor” de la
configuración común del control de eje.
■ Dirección de rotación del motor

Cuando la Unidad de Posicionamiento/Movimiento opera, utiliza la dirección en aumento de coordenada como la dirección
(+) y la dirección en disminución de coordenada como la dirección (-).
■ Dirección de rotación del motor y comando de posición/cableado del interruptor de límite

6

Los comandos de posición enviados al servomotor pueden conmutarse según la configuración de la dirección de
rotación del motor.
El cableado del interruptor de límite (+) se realiza para los interruptores de límite configurados en la dirección de
movimiento del servomotor cuando la Unidad de Posicionamiento/Movimiento se mueve en dirección (+). El cableado
del interruptor de límite (-) se realiza para los interruptores de límite configurados en la dirección de movimiento del
servomotor cuando la Unidad de Posicionamiento/Movimiento se mueve en dirección (-).
Cuando sentido de rotación del motor es Cuando sentido de rotación del motor es comando
comando de avance (+) de retroceso (+)
Coordenada actual coordenada actual
←(-) Dirección (+) dirección→ ←(+) dirección (-) dirección→
Comando de posición Comando de posición
←Retroceso (pulso) Avance (pulso)→ ←Retroceso (pulso) Avance (pulso)→
(-) limite suave (+) limite suave (+) limite suave (-) limite suave
motor motor
←Dirección de retroceso Dirección de avance→ ←Dirección de retroceso Dirección de avance→
Tornillo Tornillo
Interruptor del límite (tornillo derecho) Interruptor del Interruptor del límite (tornillo derecho) Interruptor del
de retroceso límite de avance de retroceso límite de avance
(-) limite de entrada *1 (+) limite de entrada *1 (+) limite de entrada *1 (-) limite de entrada *1
*1 Conecte el interruptor de límite utilizando el servoamplificador conectado mediante la comunicación del

MECHATROLINK-III o configure el límite suave.
● Cableado del sensor de límite para la conexión de la Serie SV2

Cuando la [Dirección de rotación del motor] se cambia de " (+) Comando hacia adelante” a " (+) Comando en
reversa", se reconoce al interruptor de límite en reversa como (+) entrada de límite y el interruptor de límite hacia
adelante como (-) entrada de límite, según se describe a continuación.
Por ello, no hay de necesidad de cambiar el cableado del interruptor de límite incluso al cambiar la configuración de
la [Dirección de rotación del motor].
[Dirección de rotación del motor]

Función
(+) comando hacia adelante Comando en reversa (+)
Terminal de interruptor de límite hacia Terminal de interruptor de límite en reversa
Entrada de límite (+)
adelante (LSP) (LSN)
Terminal de interruptor de límite en reversa Terminal de interruptor de límite hacia
Entrada de límite (-)
(LSN) adelante (LSP)
Sírvase configurar el parámetro servo “Dirección de rotación del motor” de la Serie SV2
Punto
en “CCW” (predeterminado).
Cuando la “Dirección de rotación del motor” se configura en “CCW”, el motor rotará en
dirección CCW si se ingresa el comando (pulso) hacia delante de la Serie SV2.

6-7 Eje virtual
Estea sección describe el eje virtual.
Eje virtual
Los ejes vistuales se refieren a la ejes operativos virtuales que no utilizan motores reales o E/S externas.
Como en el caso de los motores reales, el control de posicionamiento puede ejecutarse para ejes virtuales utilizando
relevadores o memoria buffer asignadas a los ejes virtuales. Se pueden utilizar para ejes maestros de sincronización en
control de sincronización o ejes maestros de interpolación en operación de interpolación.
■ Modo compatible del eje virtual

Utilice la configuración de parámetros del eje en la configuración del sistema para configurar el eje virtual.
6 Número de ejes
Eje virtual KV-XH16ML
Hasta 16 ejes Hasta 4 ejes
KV-XH04ML
Modo compatible Modo de control de posicionamiento/modo de control de velocidad/modo de control de torque
Cuando configure el eje 2 y el eje 4 en eje virtual

Eje externo
Eje 1 Eje 1
Eje 2 Eje virtual

Circuito interno
Eje 3 Eje 3
Eje 4 Eje virtual
Eje 5 Eje 5
Eje 16 Eje 16
■ Cómo utilizar un eje virtual

La configuración y el programa del eje con los ejes virtuales configurados son los mismos que los del servoamplificador
conectado realmente.
Sin embargo, no existe retroalimentación desde un servoamplificador.
• Para el eje con el eje virtual configurado, ejecutar el cambio de modo de control al modo de
Punto
control incompatible ocasiona una “Advertencia de especificación de cambio de control de
modo (864)”.
• Para ejes virtuales, no se requiere ningún control para el relevador servo ENCENDIDO. El
servo ENCENDIDO siempre se lleva a cabo.

6-7 Eje virtual
■ Limitaciones de los ejes virtuales
● Funciones inhabilitadas
Debido a que no se utilizan las E/S externas reales o los servoamplificadores, se inhabilitarán las siguientes funciones.
Utilizar la función de entrada externa Sensor de paro, interruptor de límite, sensor de origen*1
Utilizar la función de
Límite de torque de cada punto, verificación de final de servo*2, verificación de servo listo*2
servoamplificador
*1 Cuando se ejecuta el retorno a origen, siempre es un retorno a origen de tipo configurado por datos y solo se
cambiará la coordenada de comando/coordenada actual.
*2 Cuando se utilizan los ejes virtuales, el relevador de final de servo/relevador de servo listo siempre serán
ENCENDIDOS.
● Parámetros inhabilitados
Debido a que el servoamplificador no está conectado, se inhabilitan los siguientes parámetros/configuraciones.
6

Modo de retorno a origen, dirección de retorno a origen, velocidad de deformación de
retorno a origen, tiempo de permanencia de retorno a origen, Movimiento luego de
Configuración común del control
DOG ENCENDIDO, tiempo de umbral de torque, valor de tiempo de umbral de torque,
de posicionamiento
verificación de servo listo, tiempo de verificación de final de servo, dirección de rotación
del motor
Point parameter Valor límite de torque
Parámetro servo Todo
● Dispositivos para ejes virtuales

Se inhabilitarán los dispositivos para comunicación entre el eje con los ejes virtuales que se estén configurando y un
equipo de E/S externo o servoamplificador.
Para información sobre los dispositivos que pueden ser utilizados por ejes virtuales, vea "Capítulo 3
CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA UNIDAD".

6-8 Límite
Esta sección describe las funciones de interruptor de límite y límite suave.
Límite
Si el interruptor de límite (+)/interruptor de límite (-) está ENCENDIDO (N.O.), o si se excede el rango de límite suave
durante el movimiento, entonces ocurrirá un error y se detendrá la operación.
■ Tipo de límite
La Unidad de Posicionamiento/Movimiento será limitada por:
• Entrada de interruptor de límite del servoamplificador MECHATROLINK-III
• Configuración de límite suave de la configuración común del control de eje
6 ■ Tipo de límite y condición de detección

Detection condition Descripción

Límite (+) La entrada de límite (+) se detecta durante el movimiento (+).
Entrada Límite (-) La entrada de límite (-) se detecta durante el movimiento (-).
externa*1 Límite (-) durante movimiento (+) La entrada de límite (-) se detecta durante el movimiento (+).
Límite (+) durante movimiento (-) La entrada de límite (+) se detecta durante el movimiento (-)
Cuando la operación inicia, la coordenada objetivo es mayor que la
coordenada (+) de límite suave.
Límite suave (+)
Durante el movimiento, la coordenada de comando es mayor que
la coordenada (+) de límite suave.
Límite suave*2
Cuando la operación inicia, la coordenada objetivo es menor que la
coordenada (-) de límite suave.
Límite suave (-)
Durante el movimiento, la coordenada de comando es menor que
la coordenada (-) de límite suave.
*1 Incluso si el interruptor de límite está ENCENDIDO, no ocurrirá un error de límite en el siguiente caso.
• Cuando empieza la operación de control de posicionamiento, avance lento, posición de movimiento a inicio y
JOG, la dirección de movimiento será ENCENDIDÁ.
Cuando la dirección es opuesta a la dirección del interruptor de límite
(Ejemplo) Cuando el interruptor de límite (+) está ENCENDIDO, la operación JOG empezarán hacia la dirección (-).
(+) sensor de límite
Movible
(+) error de límite
(+) dirección (-) dirección
• Cuando se ejecuta una operación parcial de retorno a origen durante la cual el interruptor de límite está
ENCENDIDO
Para más detalles sobre retorno a origen, vea "Capítulo 8 RETORNO A ORIGEN".
• Para el KV-XH16ML/XH04ML, si la potencia es activada mientras el interruptor de límite está ENCENDIDO y
el servo está ENCENDIDO, la señal de servo listo estará ENCENDIDO pero el servo permanece APAGADO.
Si la dirección del movimiento es opuesta al interruptor de límite en las siguientes operaciones, el servo será
ENCENDIDO y empezará a moverse. Si es igual que la dirección de movimiento del interruptor de límite,
puede ocurrir un error de límite.

6-8 Límite
*2 Incluso si la coordenada actual se encuentra fuera del rango de la coordenada (+) de límite suave y la
coordenada (-) de límite suave, no ocurrirá un error de límite suave cuando empiece la operación en los
siguientes casos.
• Cuando empieza la operación de control de posicionamiento, avance lento, posición de movimiento a inicio y
JOG, y cuando la dirección de movimiento se encuentra dentro del rango de límite suave
(Ejemplo) Cuando la coordenada actual es mayor que la coordenada (+) de límite suave, la operación JOG
empezarán hacia la dirección (-).
(+) coordenada de límite suave de dirección

Movible
(+) error de límite suave de dirección

(+) dirección (-) dirección
• Durante la operación de retorno a origen
● Configurar parámetros relacionados al límite

Configuración común del control de ejes
• Coordenada de límite suave
• Límite suave (+)/(-)
• Coordenada (+)/(-) del límite suave
• Método de paro (límite suave)
• Configuración de error del interruptor de límite

6-9 Sensor de paro
Se puede ejecutar el control de paro utilizando un sensor de paro en el KV-XH16ML/XH04ML. Esta sección también
explica la función de captura de coordenada actual en la detección de Sensor de paro, la cual puede ejecutar la
captura de entrada para la coordenada actual en la entrada de Sensor de paro.Al utilizar la serie SV2, cablee el
sensor de parada a EXT2.
Para más detalles acerca de la configuración del Sensor de paro, vea "[Configuración del Sensor de paro]",
página 7-19.
Si el modo de operación se configura en "Lineal/Posición/(ASB/INC)", "Arco/Posición/(ASB/

Punto
INC)", o "Helicoidal/Posición/(ABS/INC)", se inhabilita el comando del sensor de parada.
Captura de Coordenada Actual Cuando se Detecta el Sensor de Paro
La captura de coordenada actual cuando se detecta el sensor de paro es una función que captura la coordenada
6 actual en la entrada de Sensor de paro.
Cuando el “Número de veces de detección del Sensor de paro” en la memoria buffer cambia, se puede obtener la
coordenada actual en la detección de sensor de paro utilizando la “Captura de coordenada actual cuando se detecta
el Sensor de paro”.
Sensor de paro
Número de veces de detección 10 11 12

del sensor de paro
Coordenada actual cuando se 256989 257001

30045
detecta el sensor de paro
Coordenada actual
• La captura de coordenada actual cuando se detecta el sensor de paro siempre está
Punto
habilitada sin importar el modo de operación del control de posicionamiento.
• Se puede utilizar durante la operación de interpolación, durante el control de sincronización,
en el modo de control de velocidad y en el modo de control de torque. No se puede utilizar en
el modo de comando MECHATROLINK-III ni en el modo de control de E/S.
• Mientras que el relé de sensor de parada de posicionamiento esté ACTIVADO, no se podrá
utilizar la coordenada de corriente cuando se detecte el sensor de parada.
• El número de veces de detección del sensor de parada se cuenta de forma progresiva de 0 a
65535. Se puede restablecer con solo apagar y encender la energía.
● Detección del sensor de paro Inhabilitado

La detección del sensor de paro se puede inhabilitar cambiando el relevador de inhabilitar detección de sensor de
paro a ENCENDIDO.
Cuando se inhabilita mediante el relevador de inhabilitar detección de Sensor de paro, se pueden realizar cosas
como detección de sensor inhabilitado hasta que la coordenada de comando haya movido una cantidad fija luego de
la detección del sensor.
● Tiempo de Respuesta y Precisión
El tiempo de respuesta y precisión varían dependiendo de la estación esclava conectada.
El tiempo de respuesta y precisión al utilizar el SV2 se muestran a continuación.
Tiempo de Constante de tiempo de entrada de SV2 + 125 μs + (control de periodo del KV-XH16ML/XH04ML x 3)
respuesta
Precisión Menos que el movimiento en el periodo de control 1.

6-10 Paro Forzada y Paro por Desaceleración
Esta sección describe la paro forzada y la paro por desaceleración.
Paro Forzada
Ocurrirá un “Error del relevador de paro forzada (47)” y se detendrá la operación cuando el relevador de paro forzada
esté ENCENDIDO.
■ Tipo de paro forzada

● Paro forzada basada en el relevador de paro forzada
Cuando la “Configuración de error del relevador de paro forzada” de la configuración de la

Punto
6
unidad se configura en “Inhabilitar en el error”, si el relevador de paro forzada está
ENCENDIDO, la función de control de eje se detendrá inmediatamente, pero no ocurrirá un
“Error del relevador de paro forzada (47)”.

Además, cuando el relevador de entrada de paro forzada esté ENCENDIDO, si se ejecuta la
función de control de eje, entonces ocurrirá una “Alarma de paro forzada (803)” y no se podrá
ejecutar la función de control de eje.
■ Operación de paro cuando ocurre una paro forzada

La operación de paro variará con las funciones de control de eje.
Control de eje Operación deparada

Control de posicionamiento Detener la operación en curso inmediatamente. *1
Retorno a origen
Detener la operación en curso inmediatamente.
Operación JOG
Configurar el valor de comando de la función de control de eje en 0 y detener
inmediatamente.
El valor de comando del control de torque es 0.
La operación en el lado del servoamplificador es la operación que sigue al tiempo
Control de torque de desaceleración de comando de torque en el lado del servoamplificador.
Luego de eliminar el error, el valor del comando de torque se configura en 0 cuando
el relevador de paro forzada está ENCENDIDO.
El valor del comando de velocidad es 0. La operación en el lado del
servoamplificador es la operación que sigue al tiempo de desaceleración del
Control de velocidad comando de velocidad en el lado del servoamplificador
Luego de eliminar el error, el valor del comando de torque se configura en 0 cuando
el relevador de paro forzada está ENCENDIDO.
Comando MECHATROLINK-III La operación en curso continuará. (El relevador de error en curso está ENCENDIDO. )
Control de E/S La operación en curso continuará. (El relevador de error en curso está ENCENDIDO. )
*1 · El relevador de salida código M/salida de código M en curso continúa ENCENDIDO.

· La permanencia se libera y la operación se detiene inmediatamente.
· El estado de espera de final de servo continúa.

6-10 Paro Forzada y Paro por Desaceleración
Paro por desaceleración
Cuando se utiliza el modo de control de posicionamiento, si el relevador de paro por desaceleración cambia de
APAGADO -> ENCENDIDO, entonces la operación desacelerará para detenerse.
Cuando esté en modo de control de velocidad, modo de control de torque, modo de comando
Punto
MECHATROLINK-III o modo de control de E/S, se inhabilita el relevador de paro por
desaceleración. Incluso si el relevador de paro por desaceleración está ENCENDIDO, la
operación en curso continuará.
■ Operación de paro por desaceleración

La operación de paro variará con las funciones de control de eje.
6 Función de control de ejes Operación de paro por desaceleración

Desacelera para detenerse según el parámetro de puntos [Operación
Control de posicionamiento desaceleración/ tiempo] de la configuración común del control de posicionamiento.

(JOG/Retorno a origen) El número de punto en curso se mantiene en una memoria buffer [Número de
punto corriente de posicionamiento].(Eje1: #112).
Control de Posicionamiento Se detiene inmediatamente cuando se cancela el Control de seguimiento tipo
(Control de seguimiento tipo sincronización. Cuando se utiliza la función de filtro de salida, la operación se
sincronización) detendrá luego de que terminen los comandos de filtro.
El clutch principal/clutch auxiliar será desconectado según el “Tiempo de
deslizamiento del clutch APAGADO en la paro por desaceleración” del parámetro
Control de sincronización de sincronización. Cuando se utiliza la función de compensación del ángulo de
paso o la función de filtro de salida, se detendrá la operación del eje esclavo según
el estado de configuración luego de desconectar el clutch.
Si el relevador de paro por desaceleración se configura en ENCENDIDO para el eje de

Punto
interpolación del control de posicionamiento, ocurrirá una “Alarma de error del modo de
control (862)” y no será posible desacelerar para detenerse. Sírvase ejecutar la operación para
el eje maestro.
● Lista de dispositivos de paro por desaceleración cada eje

Para información sobre las direcciones, vea Capítulo 3 "CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA UNIDAD".
Consulte
la página
APAGADO -> ENCENDIDO : desacelerar para detenerse
Rele de Salida Deceleration stop ENCENDIDO -> APAGADO : el relevador de 3-10
terminación de desaceleración está APAGADO
ENCENDIDO cuando el relevador de paro por
Terminación de paro por
Rele de Entrada desaceleración es ENCENDIDO y se recibe una 3-12
desaceleración
petición de paro por desaceleración
Código de terminación de paro Código de terminación del relevador de paro por
Memoria Buffer 4-23
por desaceleración desaceleración
Cuando el relevador de paro por desaceleración cambia de APAGADO -> ENCENDIDO, se

Punto
ejecutará la paro por desaceleración. Cuando el relevador de paro por desaceleración está
ENCENDIDO, también se puede ejecutar la función de control de eje.

6-11 Operación Habilitada
Operación Habilitada/Operación Lista
A continuación, se describe la operación habilitada de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento. Cuando el

relevador de operación habilitada está ENCENDIDO, estará en estado de operación lista.
Cuando no se pueda configurar en operación lista, ocurrirá un error y el relevador de error de operación habilitada
será ENCENDIDO.
● Operación del relevador de operación habilitada y relevador de operación lista/relevador de

error de operación habilitada
(Normal)
Relé de activación de
la operación
ON
OFF
(1) (3)
6

ON (4)
Relé de listo para operar (2)
OFF
(1) El relevador de operación habilitada está ENCENDIDO
(2) El relevador de operación lista está ENCENDIDO
(3) El relevador de operación habilitada está APAGADO
(4) El relevador de operación lista está APAGADO
(Error)
ON (1) (3)
Relé de activación
de la operación OFF
ON (4)
Relé de error de listo (2)
para operar OFF
(1) El relevador de operación habilitada está ENCENDIDO

(2) Cuando no es posible estar en operación lista, el relevador de error de operación habilitada será ENCENDIDO.
(3) El relevador de operación habilitada está APAGADO
(4) Relevador de error de operación habilitada APAGADO.
● Operación cuando el relevador de operación habilitada cambia de APAGADO -> ENCENDIDO

• El modo de control de posicionamiento, el modo de control de velocidad, el modo de control de torque y el modo de
comando MECHATROLINK-III serán habilitados.
• Los parámetros configurados serán asignados a las operaciones.
• Para información sobre la comunicación del MECHATROLINK-III cuando el relevador de operación

Referencia
habilitada cambia de APAGADO -> ENCENDIDO, vea "Programa de control de secuencia de
inicio de comunicación cuando el relevador de habilitar operación cambia de APAGADO ->
ENCENDIDO luego de que la potencia es ENCENDIDA", página 5-5
• Para información sobre el parámetro a asignarse, vea "Capítulo 4 LISTA DE MEMORIA
BUFFER Y CONFIGURACIÓN DE PARÁMETROS" Intervalo de asignación
● Operación cuando el relevador de operación habilitada cambia de ENCENDIDO -> APAGADO

• Cuando se utiliza el control (modo) de posicionamiento y el relevador de operación habilitada está APAGADO
durante el control de eje, el relevador de operación lista es APAGADO y la operación de paro inmediata o la
operación de paro por desaceleración se ejecutará según el “Método de paro (relevador de operación habilitada
APAGADO)” en la configuración común del control de eje.
• Cuando se utiliza el modo de control de velocidad y el modo de control de torque, el valor de comando se convierte
en 0 y la operación se detiene.
• Cuando se utiliza el modo de comando MECHATROLINK-III, la operación continúa hasta que termine el comando
que se ejecuta/operación de respuesta.
• Cuando se utiliza el modo de control de E/S, la operación continúa cuando el relevador de operación habilitada
está APAGADO.

6-11 Operación Habilitada
● Cuando la operación lista no es posible

En los siguientes casos, el relevador de error de operación habilitada será ENCENDIDO y la operación de la Unidad
de Posicionamiento/Movimiento no podrá estar lista.
• Existen errores en la configuración de la unidad de la Unidad de CPU.
• Existen errores en la configuración común de la unidad.
• Error en la configuración del eje.
• Error en la comunicación con la subestación.
Si existe un eje para el cual se ejecuta un control de eje, tal como la paro por desaceleración, entonces no
Referencia
ocurrirá ningún error de operación habilitada y la operación estará lista luego de detenerse el control de eje.
● Funciones que pueden habilitarse incluso si el relevador de operación lista está APAGADO
Incluso si el relevador de operación lista está APAGADO, los siguientes relevadores (funciones) aún podrán operar.
6 Categoría Function
Paro forzado Paro forzado
Error Error clear

Escritura en memoria Flash ROM Memoria Flash ROM de escritura
Servo ENCENDIDO
Reinicio de alarma del controlador
Lectura de parámetro servo
Servo Escritura de parámetro servo
Lectura de 1 parámetro de punto servo
Escritura de 1 parámetro de punto servo
Reinicio de estación esclava
Ejemplo Configurar la función de control de eje en estado de operación lista

No. de DM principal DM10000 El programa en escalera a la
El relevador de operación habilitada R30000
El relevador de operación lista R36600 lista de mnemónicos.
Relevador de error de operación "Modo de Uso de la Lista de
R36601
habilitada Mnemónicos", página 16
MR000 R30000 Lista de mnemónicos
Habilitar la operación LD MR000

R30305
OUT R30000
OUT R30305
Axis1 Servo ON LD R36600
AND R36905
R36600 R36905 MR100
OUT MR100
La operación Servo del eje 1 listo LD R36601
está lista
OUT MR101
R36601 MR101
Error de activación de la operación

6-12 E/S del Servo amplificador
Esta sección describe los relevadores de E/S entre la Unidad de Posicionamiento/Movimiento y los servo amplificadores.
Servo ENCENDIDO/Servo listo
Si el relevador de servo ENCENDIDO está ENCENDIDO, el servoamplificador cambia al bit SV_ACTIVADO del
MECHATROLINK-III. El estado del bit SV_ENCENDIDO es asignado al relevador de servo listo.
■ Relevador de servo ENCENDIDO/Relevador de servo listo cada eje

Nombres de Consulte
Categoría
dispositivos
Operation
ENCENDIDO : Se envía el comando SV_ENCENDIDO de los comandos del
la página 6
MECHATROLINK-III.
Rele de Salida Servo ENCENDIDO 3-10

APAGADO : Se envía el comando SV_APAGADO de los comandos del
MECHATROLINK-III.
Se visualiza el contenido del bit SV_APAGADO del campo del estado del
Rele de Entrada Servo listo 3-12
MECHATROLINK-III.
■ Operación del relevador de servo ENCENDIDO/relevador de servo listo
ON (1) (3)
Relé ACTIVADO
del servo OFF
ON (4)
Relé del servo listo (2)
OFF
(1) El relevador de servo ENCENDIDO es ENCENDIDO. (Unidad)

(2) El relevador de servo listo es ENCENDIDO. (Servoamplificador)
(3) El relevador de servo ENCENDIDO es APAGADO. (Unidad)
(4) El relevador de servo listo es APAGADO. (Servoamplificador)
■ Intervalo de servo APAGADO

Cuando el relevador de operación habilitada cambie de ENCENDIDO -> APAGADO, el estado de salida de servo
ENCENDIDO en la unidad podrá mantenerse mediante el “Intervalo de servo APAGADO” de la configuración común de ejes.
Categoría Nombre de parámetro Setting Defecto Asignación *1

0: Servo APAGADO inmediato
Configuración común Intervalo de servo
1: Servo APAGADO luego de paro de ejes 1 A/B
del control de ejes APAGADO
2: Inhabilitar servo APAGADO
*1 A: Cuando la potencia es ENCIENDE; B: Cuando el relevador de operación habilitada cambia de APAGADO ->
ENCENDIDO
● Servo APAGADO inmediato

Esta función es independiente del estado del relevador de operación habilitada. Cuando el relevador de servo
ENCENDIDO es APAGADO, la salida de servo ENCENDIDO en la unidad también será APAGADA.
● Servo APAGADO luego de paro de ejes

Cuando el relevador de operación habilitada cambie de ENCENDIDO -> APAGADO (el relevador de servo
ENCENDIDO cambia a APAGADO simultáneamente o después) durante el control de eje, la salida de servo
ENCENDIDO en la unidad seguiráENCENDIDO hasta que termine el estado de control de eje (tal como la paro por
desaceleración). Cuando la operación del control de eje se detiene, la salida del servo ENCENDIDO será APAGADA.
El comando SV_APAGADO será enviado a la estación esclava.
Durante el control de eje, cuando la Unidad de CPU ejecuta el cambio de RUN->PROG, se podrá ejecutar la paro por
desaceleración de manera normal.

● Inhabilitar servo APAGADO

Cuando el relevador de operación habilitada cambie de ENCENDIDO->APAGADO (el relevador de servo ENCENDIDO
cambia a APAGADO simultáneamente o después), se mantendrá el estado de salida de servo ENCENDIDO en la
unidad. Luego, cuando el relevador de servo encendido cambie ENCENDIDO->APAGADO nuevamente, la salida de
servo ENCENDIDO será APAGADA. El comando SV2_APAGADO será enviado a la estación esclava.
Cuando la Unidad de CPU ejecute el cambio de RUN->PROG, el servoamplificador también podrá configurarse en
servo ENCENDIDO.
■ Verificar servo listo

Si se utiliza una verificación de servo listo, la señal de servo listo se verificará cuando se inicie la operación del modo
de control de posicionamiento. Si es APAGADA, entonces ocurrirá un error de eje.
La función de verificación de servo listo siempre está habilitada.
6 ■ Verificación de servo listo cuando se ejecuta una función del KV-XH16ML/XH04ML/SV

Cuando se utilizan el KV-XH16ML/XH04ML/SV y un servoamplificador de la Serie SV2, incluso si el relevador de

servo ENCENDIDO está APAGADO, el relevador de servo listo también podrá ser ENCENDIDO durante la ejecución
de la función SV. Cuando el relevador de servo ENCENDIDO es APAGADO y el relevador de servo listo es
ENCENDIDO mientras se ejecuta la función SV (el relevador de la función de SV en curso está ENCENDIDO),
ocurrirá un “Error de verificación de servo listo (212)” si se inicia una función de control de eje.
Final de Servo
■ Relevador de final de servo

Para la dirección, vea Capítulo 3 "CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA UNIDAD".
Nombres de Consulte
dispositivos la página
Rele de Asignar el contenido NEAR del campo del estado del
Servo final 3-12
Entrada MECHATROLINK-III al relevador de final de servo.
La señal NEAR del servoamplificador se utiliza como un relevador de final de servo. Cuando se
Punto
utiliza la función de verificación de final de servo, configure el rango NEAR del
servoamplificador en un valor apropiado.
■ Verificar fin de servo

Cuando se utiliza la función de verificación de final de servo y se completa la operación del control de
posicionamiento, retorno a origen o la operación JOG, ocurrirá un “Tiempo de espera de verificación de final de servo
(209)” (error de eje) si la señal de final de servo está ENCENDIDO en el tiempo establecido. La verificación de final
de servo se puede configurar mediante el “Tiempo de verificación de final de servo” de la configuración común del
control de eje.
Para información sobre la operación del relevador cuando se utiliza la verificación de final de servo, vea
"Verificación de Final de Servo", página 7-80.

Alarma del Controlador/Reinicio de Alarma del Controlador
Luego de cambiar el servoamplificador al estado de alarma, la salida de la alarma del controlador será ENCENDIDO.
Luego de eliminar la causa de la alarma, la entrada de reinicio de la alarma del controlador es ENCENDIDO y la salida
de la alarma del controlador será APAGADA.
Ocurre una “Alarma de estación esclava de ML-III (293)” cuando ocurre una alarma del controlador. Se puede
verificar los detalles de la alarma del servoamplificador que fue conectado mediante la comunicación del
MECHATROLINK-III en los detalles del código de error.
■ Lista de relevadores relacionados con la alarma del controlador/advertencia del

controlador cada eje
Para más información sobre direcciones de diversos dispositivos, vea Capítulo 3 "CONFIGURACIÓN DEL
Categoría
Nombres de
Operation
Consulte 6

APAGADO -> ENCENDIDO : Se envía el comando
Reinicio de alarma del
Rele de Salida ALM_CLR de los comandos del MECHATROLINK-III y se 3-10
controlador
elimina la alarma/advertencia del controlador.
Visualizar el contenido del bit ALM del campo del estado del
Alarma del controlador 3-12
MECHATROLINK-III
Rele de Entrada
Visualizar el contenido del bit WARNG del campo del estado
Advertencia de controlador 3-13
Código de alarma del Visualizar el número de alarma/advertencia de la unidad del
Memoria Buffer 4-17
controlador del ML-III controlador (HEX).
■ Operación de reinicio de la alarma del controlador

(Normal)
ON (2)
Relé de reinicio del
alarma del controlador OFF
ON (3)
Relé del alarma del
(1)
controlador OFF
(1) El relevador de reinicio de alarma del controlador estáENCENDIDO. (Escalera)
(2) El relevador de la alarma del controlador está APAGADO. (Servoamplificador)
(3) El relevador de reinicio de alarma del controlador está APAGADO. (Escalera)

● Programa de Referencia
Ejemplo Ejemplo: Para reiniciar un controlador de alarma del eje 1
Cuando se produce una alarma o advertencia en el controlador en el eje 1, el código del
controlador de alarma es DM0 y el código de reinicio del controlador que deberás ingresar es
MR000.
Indicador de Parada No. R30000

Indicador DM No. DM10000 El programa en escalera a la
Controlador de alarma Eje 1 R36906
Controlador de advertencia Eje 1 R37106
Controlador de reinicio de alarma Eje 1 R30306 "Modo de Uso de la Lista de
[No.1 código de alarma del controlador Mnemónicos", página 16
#126
ML-III]
6 R36906 UREAD
<Lista de mnemotecas>
#1 #126 EM0 #1 LD R36906
OR R37106
Controlador de
alarma Eje 1 KV-XH16ML No.1 código de
alarma del
R37106 controlador ML-III UREAD #1 #126 DM0 #1
LDP MR000
Controlador de OR R30306
advertencia Eje 1
LD R36906
OR R37106
MR000 R35906 R30306 ANL
Controlador de Controlador de OUT R30306
alarma Eje 1 reinicio de
alarma Eje 1
R30306 R37106
Controlador de Controlador de
reinicio de advertencia Eje 1
alarma Eje
Checa el detalle de la alarma del controlador en el manual de la estación esclava y resuelve el

Punto
motivo de la alarma.Luego ingresa el controlador de reinicio de alarma.
Cuando se produce una alarma de controlador en una estación esclava, se produce un error de eje en
Referencia KV-XH16ML/XH04ML. Para eliminar el error de eje, checa "Ocurrencia y eliminación de errores/
advertencias", página 6-50.

MEMO

6-13 Escritura en memoria Flash ROM
Esta sección describe cómo escribir diversas configuraciones de parámetros en la memoria Flash ROM.
Escritura en memoria Flash ROM
Cuando se deben guardar los contenidos del área de parámetros de la memoria buffer cambiados mediante un
programa en escalera, sírvase ejecutar la operación de escritura en memoria Flash ROM.
• La operación de escritura en memoria Flash ROM también se puede realizar durante el
Punto
control de eje.
• La operación de escritura en memoria Flash ROM no se puede realizar cuando se envía/
recibe configuraciones desde el KV STUDIO. Si se realiza esta operación, ocurrirá un “Error
de escritura en memoria Flash ROM (804)” (error de función auxiliar).
• La operación de escritura en memoria Flash ROM necesita aproximadamente 40s.
• Los ciclos de escritura en memoria Flash ROM son aproximadamente 20,000 veces. Sírvase
6 prestar atención a los ciclos de escritura en memoria Flash ROM.

• Cuando se realiza la escritura en memoria Flash ROM, no se realiza ninguna verificación de
error en los parámetros a escribirse. Si se escribe un parámetro incorrecto en la memoria
Flash ROM, ocurrirá un error la próxima vez que la potencia sea activada y el parámetro se
asigne a la operación.
• Si una escritura en memoria Flash ROM se realiza más de 100 veces en 30 minutos, ocurrirá
un “Error de número de escritura en memoria Flash ROM (101)”.
■ Lista de dispositivos relacionados con la operación de escritura en memoria Flash

ROM Common
Nombres de Device No.

dispositivos (Visualizar por XYM)
APAGADO -> ENCENDIDO : La escritura en memoria
Solicitud de
n Flash ROM inicia
Rele de Salida escritura Flash +0007
ENCENDIDO->APAGADO : el relevador de terminación
ROM
está APAGADO
APAGADO -> ENCENDIDO : Flash ROM script completo
Rele de Flash ROM script n +6607 ENCENDIDO->APAGADO : El relevador de petición está
Entrada completo
APAGADO.
Código de
terminación de
Memoria Buffer #4000 Código de terminación de petición
escritura de
memoria flash ROM
■ Procedimiento y operación para la escritura en memoria Flash ROM

1 El relevador de petición de escritura en memoria Flash ROM está ENCENDIDO.
2 Verifique si el relevador de terminación de escritura en memoria Flash ROM está ENCENDIDO
Verifique el “Código de terminación de escritura en memoria Flash ROM” almacenado (0 cuando se termina con normalidad).
3 El relevador de petición de escritura en memoria Flash ROM está APAGADO.
ON (1) (3)
Relé de solicitud de escritura
FlashROM OFF
ON (2) (4)
Relé de finalización de escritura
FlashROM OFF
Código completo
ĀCódigo completo de escritura FlashROMā (0 cuando finalice normalmente)
(1) El relevador de petición de escritura en memoria Flash ROM está ENCENDIDO. (Escalera)
(2) Cuando se termina la escritura en memoria Flash ROM, el código de terminación se almacena y el relevador de
terminación de escritura en memoria Flash ROM será ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Cuando el relevador de terminación de escritura en memoria Flash ROM está ENCENDIDO, el relevador de
petición de escritura en memoria Flash ROM es APAGADO. (Escalera)
(4) Cuando el relevador de petición de escritura en memoria Flash ROM está APAGADO, el relevador de terminación
de escritura en memoria Flash ROM es APAGADO. (Unidad)

6-13 Escritura en memoria Flash ROM
Ejemplo Escribir en memoria Flash ROM

Relevador de petición de escritura en
R30007
memoria Flash ROM
Relevador de terminación de escritura
R36607
en memoria Flash ROM
“Código de terminación de escritura en
#4000
memoria Flash ROM”
Relé de solicitud de escritura FlashROM ACTIVADO Lista de mnemónicos

MR000 R36607 R30007
LDP MR000
OR R30007
6
Finalización de Solicitud de
escritura FlashROM escritura FlashROM
R30007
ANB R36607
OUT R30007
Solicitud de LD R36607

escritura FlashROM
MPS
Lea “Código completo de escritura FlashROM” en EM0, y establezca el relé de solicitud de escritura FlashROM a DESACTIVADO
UREAD #1 #4000 EM0 #1
R36607 UREAD MPP
Finalización
#1 #4000 EM0 #1
AND<> #0 EM0
de escritura KV-XH16ML Código completo
de escritura FlashROM
SET @MR000
FlashROM
#0 @MR000
<> SET
EM0

6-14 Error/Advertencia
Error/Advertencia
A continuación, se describen los tipos de error/advertencia que pueden ocurrir en la Unidad de Posicionamiento/
Movimiento y cómo eliminarlos.
Para información sobre los códigos de error/advertencia, vea "A-1 Lista de Códigos de Error/Advertencia",
página A-2.
■ Tipos de Error/Advertencia
Los errores/advertencias que pueden ocurrir en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento se muestran de la
siguiente manera.
● Error de eje cada eje

6 Errores que ocurren en diversos ejes cuando se inicia el control de eje (tal como el control de posicionamiento) o durante la
operación de ejes.
Ocurrirán cuando exista un error en la configuración de parámetros o cuando la entrada externa (tal como un
interruptor de límite) sea ENCIENDE.
• Operación cuando ocurre un error de eje

La operación se detiene. En el modo de control de posicionamiento, se ejecutará la paro inmediata/
paro por desaceleración según el “Método de paro (***)” de la configuración común del control de eje.
Error que ocurre en
Cuando ocurra un error, no se podrán iniciar la función de control de eje del eje ni la operación de
un eje interpolación cuando se la utiliza como un eje esclavo de interpolación. Se podrá iniciar el control de
sincronización en el cual el eje con un error se utiliza como eje maestro de sincronización.
La operación se realizará según la “Configuración de paro de eje en el error” de la configuración
Otro eje común de la unidad. La operación no se detendrá cuando se configure en “Detener solo el eje con
error”.
Ocurrirá una “Alarma de estación esclava de ML-III (293)” (error de eje) cuando ocurra una alarma
Referencia
en el equipo esclavo (tal como un servoamplificador de la Serie SV2) conectado mediante la
comunicación del MECHATROLINK-III.
● Advertencia de eje cada eje
Las advertencias ocurren en los diversos ejes que están relacionados con la función de control de eje, tal como el
Ocurrirán cuando se envíe una petición de cambio de velocidad a un eje que se haya detenido. La función de control
de eje no se detendrá cuando ocurra una advertencia.
● Error de programa de unidad en curso Common

Este error ocurre cuando no se puede ejecutar un programa de la unidad.
Ocurre cuando se hace un intento para ejecutar un control en un eje que está siendo controlado en el programa de la unidad.
● Advertencia de programa de unidad en curso Common

Esta advertencia ocurre cuando se ejecutan los programas de la unidad.
Ocurre cuando un valor de configuración está fuera del rango, etc. en el programa de la unidad. Cuando ocurre la
advertencia, la función de control de eje no se detiene.
■ Dispositivos de error/advertencia
Existen relevadores de error en curso/relevadores de advertencia en curso y códigos de error/códigos de advertencia
(memoria buffer) para la función de control de eje. Cuando ocurre un error/advertencia en la Unidad de
Posicionamiento/Movimiento, el relevador de error en curso/relevador de advertencia en curso correspondiente será
ENCENDIDO. Además, el código de error/código de advertencia y la información detallada 1/información detallada 2
para verificar la causa del error/advertencia serán almacenados en la memoria buffer simultáneamente.
● Dispositivos de error/advertencia cada eje

Para más información sobre direcciones de diversos dispositivos, vea Capítulo 3 "CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE
LA UNIDAD".
Referencia La información detalla de error 1 y 2 son asignados al área común de la memoria buffer.

Nombres de Vea
APAGADO -> ENCENDIDO : Relevador de error de eje en curso/
relevador de advertencia de eje en curso está APAGADO
Eliminar error de eje 3-10
Se escribirá 0 en el “Código de error de eje”/”Código de
advertencia de eje”
Rele de Salida APAGADO -> ENCENDIDO : Relevador de error del programa de la
Eliminar error del unidad en curso/relevador de advertencia del programa
programa de la de la unidad en curso está APAGADO 3-9
unidad Se escribirá 0 en el “Código de error del programa de la
unidad”/“Código de advertencia del programa de la unidad”
ENCENDIDO : Ocurre un error de eje para uno de los ejes o un error
Error de unidad en del programa de la unidad
3-11
curso ENCENDIDO->APAGADO :Es APAGADO cuando se eliminan todos
los errores
Error de eje en
ENCENDIDO : Ocurre un error de eje
ENCENDIDO->APAGADO : Es APAGADO cuando un relevador de 3-11
6
proceso
eliminar error de eje cambia de APAGADO a ENCENDIDO

ENCENDIDO : Ocurre una advertencia de eje
Advertencia de eje
ENCENDIDO->APAGADO : Es APAGADO cuando un relevador de 3-11
Rele de Entrada en curso
eliminar eje cambia de APAGADO a ENCENDIDO
ENCENDIDO : Ocurre un error del programa de la unidad
Error de programa de ENCENDIDO->APAGADO : Es APAGADO cuando el relevador de
3-11
unidad en curso eliminar error del programa de la unidad cambia de
APAGADO a ENCENDIDO
ENCENDIDO : Ocurre una advertencia del programa de la unidad
Advertencia de
ENCENDIDO->APAGADO : Es APAGADO cuando el relevador de
programa de unidad 3-11
eliminar error del programa de la unidad cambia de
en curso
APAGADO a ENCENDIDO
Código de error de la Se almacena el código de error del error de eje o error de programa de
4-14
unidad la unidad que ocurrió primero
Código de error de
Almacenar el código de error del error de eje que ocurrió primero 4-15
ejes
Código de Almacenar el código de advertencia de la advertencia de eje que
4-15
Memoria Buffer advertencia de ejes ocurrió primero
Código de error del Se almacena el código de error del error del programa de la unidad que
4-14
programa de la unidad ocurrió primero
Código de advertencia
Se almacena el código de advertencia de la advertencia del programa
del programa de la 4-14
de la unidad que ocurrió primero
unidad
Luego de utilizar las instrucciones especificadas por la unidad, los códigos de error se pueden leer sin
Referencia
especificar las direcciones de memoria buffer.
"U_RDAERC Leer código de error de eje", página 15-32
Cuando ocurren múltiples errores/advertencias

Punto
Cuando ocurren errores múltiples de eje en un eje, los errores/advertencias que ocurrieron
primero serán almacenados en el código de error/advertencia. Se le notificará sobre los errores
en la ventana de acceso de la unidad de CPU.
Mientras que los errores/advertencias múltiples son eliminados junto con el relevador de
eliminar error, utilice el KV STUDIO para verificar y monitorear los errores/advertencias que
ocurren simultáneamente.

■ Ocurrencia y eliminación de errores/advertencias

A continuación, se describen la ocurrencia de errores/advertencias y cómo eliminarlos.
Sírvase verificar los errores/advertencias que ocurren y elimínelos luego de encontrar las causas.
● Operación del relevador de error de eje en curso/relevador de advertencia de eje en curso y

relevador de eliminar error de eje
ON (1) (3)
Relé en progreso de error de eje
Relé en progreso de advertencia
OFF
de eje
ON (2) (4)
Relé de borrado de error de eje
6
OFF
"Código de error de eje"

0 Código de error/detalles de error 0

"Detalles del error del eje 1, 2 "
"Código de advertencia de eje" 0 Código de advertencia 0
(1) Cuando ocurre un error de eje/advertencia de eje, el relevador de error de eje en curso/advertencia de eje en
curso es ENCENDIDO y los detalles del error/advertencia son escritos en el “Código de error de eje”, “Detalles de
error de eje 1, 2” y “Código de advertencia de eje”. (Unidad)
(2) El programa en escalera verifica si el relevador de error de eje en curso/relevador de advertencia de eje en curso
está ENCENDIDO y el relevador de eliminar error de eje es ENCENDIDO. (Escalera)
(3) Cuando un relevador de eliminar error de eje es ENCENDIDO, el error de eje en curso/error de advertencia en
curso es APAGADO y se escribe 0 en el “Código de error de eje”, “Detalles de error de eje 1, 2” y “Código de
advertencia de eje”. (Unidad)
(4) Cuando un relevador de error de eje en curso/advertencia de eje en curso es APAGADO, el relevador de eliminar
error de eje es APAGADO. (Escalera)
• El relevador de advertencia de eje en curso también se elimina utilizando el relevador de

Punto
eliminar error de eje.
• Para la operación del relevador de error del programa de la unidad en curso, reemplace el
“relevador de error de eje en curso” con el “relevador de error del programa de la unidad en
curso”, y el “relevador de eliminar error de eje” con el “relevador de eliminar error del
programa de la unidad en curso” mencionado.
• Cuando han ocurrido múltiples errores de eje/advertencias de eje, estos se eliminan juntos
utilizando el relevador de eliminar error de eje.

Ejemplo Para reiniciar un error de eje del eje 1
Cuando se produce un error o advertencia en el eje 1, el código de error del eje o el código de
advertencia es DM0 y se ingresa el código MR001 para resolverlo.

Indicador DM No. DM10000 izquierda puede ingresarse
Error del eje en progreso Eje 1 R36900 fácilmente cuando se utiliza una
Advertencia del eje en progreso Eje 1 R36901 lista de mnemónicos.
Eliminación de error del eje Eje 1 R30300 "Modo de Uso de la Lista de
[Código de error del eje Eje 1] #100
[Código de advertencia del eje Eje 1] #101
[Detalles del error 1 Eje 1] #4090
[Detalles del error 2 Eje 1] #4091
6
Alarma del Controlador/Reinicio de Alarma del <Lista de mnemotecas>

Controladorpágina 6-44 LDP R36900
R36900 U_RDAERC KV-XH16ML
Storage device
U_RDAERC #1 #1 DM1
Axis No.
UREAD #1 #4090 DM2 #1
Unit No.
#1 #1 DM0
Error del eje en
progreso Eje 1
KV-XH16ML
UREAD #1 #4091 DM3 #1
UREAD
#1 #4090 DM2 #1
LDP R36901
UREAD #1 #101 DM4 #1
KV-XH16ML Detalles del error 1 Eje 1
LDP MR001
UREAD OR R30300
#1 #4091 DM3 #1 LD R36900
KV-XH16ML Detalles del error 2 Eje 1 OR R36901
ANL
OUT R30300
MR000 UREAD
#1 #101 DM4 #1
Advertencia del
eje en progreso Eje 1 KV-XH16ML Código de
advertencia del eje Eje 1
MR001 R36900 R30300
Error del eje en Eliminación de

progreso Eje 1 error del eje Eje 1
R30300 R36901
Eliminación de Advertencia del eje

error del eje Eje 1 en progreso Eje 1
• Si se ha producido una alarma de controlador en la estación esclava, reinicia la alarma antes

Referencia
ejecutar la eliminación de errores del eje.
"Alarma del Controlador/Reinicio de Alarma del Controlador", página 6-44
• En caso de que ocurra un error del programa de la unidad, checa "Ocurrencia y eliminación de
errores/advertencias" página 6-52
• Usando instrucciones específicas de la unidad los códigos de error se pueden leer sin especificar
las direcciones de la memoria intermedia.
“U_RDAERC (código de error del eje de lectura)”, página 15-32

Ejemplo para eliminar un error/advertencia del programa de la unidad.
Cuando ocurre un error o advertencia en el programa de la unidad, lee el código de error y
elimínalo con MR002.

Indicador DM No. DM10000
Error del programa de la unidad en
R36613 izquierda puede ingresarse
progreso.
Advertencia del programa de la unidad en lista de mnemónicos.
R36614
progreso. "Modo de Uso de la Lista de
Eliminación del error de programa de la Mnemónicos", página 16
R30013
unidad.
[Código de error del programa de la unidad] #8
6 [Detalle del error 1 del programa de la
unidad]
#9
[Detalle del error 2 del programa de la

#10
unidad]
[Código de advertencia del programa de la
#11
unidad]
[Detalle 1 de advertencia del programa de la
#12
unidad]
[Detalle 2 de advertencia del programa de la
#13
unidad]
Programa de referencia del "Operación de reinicio de la alarma del <Lista de mnemotecas>

controlador"página 6-44 LDP R36613
Programa de referencia de "Ocurrencia y eliminación de errores/ UREAD #1 #8 DM6 #1
advertencias", página 6-51 UREAD #1 #9 DM7 #1
R36613 UREAD UREAD #1 #10 DM8 #1
#1 #8 DM6 #1
LDP R36614
Error del programa
de la unidad en
progreso.
KV-XH16ML
UREAD
Código de error
del programa de la unidad UREAD #1 #11 DM9 #1
#1 #9 DM7 #1 UREAD #1 #12 DM10 #1
KV-XH16ML Detalle del error
1 del programa de la unidad
UREAD #1 #13 DM11 #1
UREAD
LDP MR002
#1 #10 DM8 #1 OR R30013
KV-XH16ML Detalle del error
2 del programa de la unidad
LD R36613
OR R36614
R36614 UREAD
ANL
#1 #11 DM9 #1 OUT R30013
Advertencia del
programa de la KV-XH16ML Código de advertencia
unidad en progreso. del programa de la unidad
UREAD
#1 #12 DM10 #1
KV-XH16ML Detalle 1 de advertencia

del programa de la unidad
UREAD
#1 #13 DM11 #1
KV-XH16ML Detalle 2 de advertencia

del programa de la unidad
MR002 R36613 R30013
Error del programa Eliminación del

de la unidad en error de programa
progreso. de la unidad.
R30013 R36614
Eliminación del Advertencia del

error de programa programa de la
de la unidad. unidad en progreso.
• Si ocurrió un error en el controlador de la alarma, elimina la alarma o el error con los códigos
Referencia
anteriores, antes de iniciar la eliminación del error del programa de la unidad.
"Alarma del Controlador/Reinicio de Alarma del Controlador"página 6-44.
"Ocurrencia y eliminación de errores/advertencias", página 6-51.

7
CONTROL DE POSICIONAMIENTO
Este capítulo describe el modo de uso de la función del control de posicionamiento.
Sírvase utilizarlo según el modo de control de posicionamiento.
7-1 Generalidades del Control de Posicionamiento .......................7-2

7-2 Configuración y Programas del Control de Posicionamiento... 7-6
7-3 Configuración del Parámetro de Punto ....................................7-9
7-4 Ejemplos de Configuración para Operación Básica del
Posicionamiento..................................................................... 7-25
7-5 Inicio/Fin de la Operación de punto .......................................7-35
7-6 Funciones Detalladas del Posicionamiento ........................... 7-42
7-7 Función Especial de Posicionamiento ...................................7-86

7-1 Generalidades del Control de Posicionamiento
Esta sección describe el control de posicionamiento.
El control de posicionamiento es una de las funciones del control de eje y se habilita en el modo de control de
posicionamiento.
Generalidades del Control de Posicionamiento y Operación de Puntos
En las unidades de Posicionamiento/Movimiento, los patrones de operación de cada eje (modo de operación,
coordenada objetivo, velocidad, etc.) y otras configuraciones (número de punto siguiente, modo continuo, etc.) se
pueden configurar como parámetros de puntos. Se pueden registrar hasta 100 puntos para cada eje. Las
operaciones de posicionamiento múltiple se pueden ejecutar fácilmente mediante el cambio del número especificado
y utilizando programas comunes de posicionamiento.
Parámetro de punto (100 puntos por cada eje)
Eje 1
Número 1 KV-XH16ML
7 Eje 16 Especificando
KV-XH16ML
Comando de posición de
número de la comunicación
Número 100
punto MECHATROLINK-III
Programa de inicio básico de la operación de puntos

Ejemplo Operación de posicionamiento del parámetro de punto número 5 del eje 1
Especificar el número de punto a través del número de

punto de inicio de posicionamiento (asignado al búfer
MR000 de mermoria de cada eje) UWRIT
#1 #2100 #5 #1
KV-XH16ML Número de punto de inicio

de posicionamiento del eje 1
MR000 R36600 R36800 R36903 DR30200
Control de eje Inicio de control de

La operación Se ha completado
posicionamiento
está lista el inicio de control del eje 1en progreso
Relé de inicio de control de del eje 1
R30200 posicionamiento para cada
eje ACTIVADO
Inicio de control
de posicionamiento
del eje 1
• El relevador de inicio de control de posicionamiento se puede actualizar directamente. Por

Punto
ello, no puede ser influenciado desde el tiempo de escaneo ni iniciar el control de
posicionamiento inmediatamente cuando se ejecuten los comandos.
• También se puede utilizar la instrucción U_WRPPNT para especificar el número de punto.

Generalidades de los Parámetros de Puntos
La siguiente es una lista de parámetros de puntos y su descripción.

Para información sobre la configuración de parámetros de puntos, vea "7-3 Configuración del Parámetro de Punto",
página 7-9.
■ Lista de parámetros de puntos
Categoría Nombre del parámetro de puntos Descripción

Configurar la operación básica de la operación de
Modo de Operación
puntos.
Configuración de Sensor de paro
Movimiento luego de la entrada del
sensor de paro
Dirección de la rotación durante el Configurar los parámetros requeridos del modo de
Eje objeto de la interpolación
operación configurado.
Para el ejemplo de configuración del parámetro de 7
Parámetros de puntos de punto de la operación de posicionamiento, vea
Eje lineal interpolado (helicoidal)
la operación básica "7-4 Ejemplos de Configuración para Operación
Revolución Básica del Posicionamiento", página 7-25.
Dirección de rotación del arco
Formación de especificación de arco
Radio/coordenada central/punto de paso
Configurar las coordenadas objetivo de la
Coordenada objetivo
operación de punto.
Configurar la velocidad de rotación de la
Velocidad
operación de punto.
Configurar cuando se requiere el tiempo de
Parámetro del punto de
Tiempo de permanencia permanencia antes o después de la operación de
tiempo de permanencia
puntos.
Parámetro de punto del Modo de código M Configurar cuando se requiere la salida del código
código M Número de código M M en la operación de puntos.
Configurar cuándo se ejecutará otra operación de
Número de punto siguiente
puntos luego de la operación de puntos.
Parámetro de punto de Configurar la operación de retorno cuando la
Modo continuo (retorno)
operación continua operación de punto termina y la operación continua.
Configurar el arco auxiliar cuando se ejecuta
Radio de arco auxiliar
continuamente la operación de interpolación.
Parámetro de punto de Aceleración/tiempo
Configurar el tiempo de aceleración/
aceleración/
Desaceleración/tiempo desaceleración durante la operación de punto.
desaceleración
Configurar cuando se cambie el valor de límite de
Parámetro de punto del
Límite de torque torque del servomotor durante la operación de
servomotor
punto.

■ Modo de operación y operaciones básicas de posicionamiento

Configurar el parámetro de punto relacionado con “Modo de operación”, seleccionar la operación básica de
posicionamiento. A continuación, se describen las operaciones básicas y la configuración del modo de operación.
Para información sobre el “Modo de operación”, vea "[Modo de Operación]", página 7-11.
Para el ejemplo de configuración de los parámetros de puntos del modo de operación, vea los ejemplos de
configuración por separado.
Operación básica de Configuración del modo Ejemplo de

Descripción
posicionamiento de operación configuración
Ejecutar el control de posicionamiento de 1
Posicionamiento de 1 eje Single/Position/(ABS/INC) 7-26
eje.
Interpolación lineal (2 a 16
Ejecutar la interpolación lineal de 2 a 6 ejes. Linear/Position/(ABS/INC) 7-26
ejes)*1
Interpolación de arco de 2
Ejecutar la interpolación de arco con 2 ejes. Arc/Position/(ABS/INC) 7-27
ejes
Interpolación helicoidal de Ejecutar la interpolación helicoidal utilizando
Helicoidal/Simple/(ABS/INC) 7-29
3 ejes*1 arco de 2 ejes y línea de 1 eje.
7 Control de velocidad del
tipo de posicionamiento
Especificar la velocidad mediante la paro por Position type speed/
7-30
desaceleración del Sensor de paro. Deceleration
de 1 eje/desaceleración
Control de velocidad del

Especificar la velocidad mediante la paro por
tipo de posicionamiento Position type speed/Inching 7-31
avance lento del Sensor de paro.
de 1 eje/avance lento
Control del ángulo de
Control de ángulo de rotación en la misma
rotación Single/Position/(ABS/INC)
dirección.
(sin aproximación) 7-32
Control del ángulo de Control del ángulo de rotación en la distancia
Single/Position/(ABS/INC)
rotación (aproximación) más corta
Paro de ángulo Detener según el ángulo especificado en el
Position type speed/Inching 7-62
especificado control del ángulo de rotación.
*1 No se puede utilizar la interpolación helicoidal de los 5 ejes mencionados cuando se utiliza el KV-XH16ML/XH04ML.

Funciones detalladas del control de posicionamiento
La función del control de posicionamiento incluye funciones detalladas combinadas con las operaciones básicas.
Las funciones detalladas del control de posicionamiento incluyen las funciones de uso del parámetro de puntos para
configurar, funciones de uso de dispositivos asignados con funciones detalladas de posicionamiento y funciones que
se combinan con la configuración de parámetros y dispositivos.
■ Lista de funciones detalladas del control de posicionamiento
Funciones detalladas del Consulte

VISIÓN GENERAL
control de posicionamiento la página
Utilizar “Next point No.” y “Modo continuo (retorno)” para operar puntos
Operación continua 7-43
diferentes.
En espera y liberar en espera Esperar luego del punto de operación hasta liberar el estado en espera. 7-47
Paro por desaceleración y reinicio de La operación de paro por desaceleración durante la operación de
operación
Cambio de coordenada actual
puntos y la operación cuando la operación reinicia.
Cambiar la coordenada actual.
7-49
7-53
7
Cambio de velocidad Cambiar la velocidad de la operación durante la operación de puntos. 7-55
Cambio de coordenada objetivo del Cambiar la coordenada objetivo y la velocidad durante la operación de
7-59
posicionamiento puntos.
Detener según el ángulo especificado durante el control de ángulo de
Especificar paro de ángulo 7-62
rotación.
Interrupción de la operación continua Interrumpir la operación de puntos configurada en continua 7-64
Operación del punto siguiente forzado Ejecutar la operación de punto del número de punto siguiente. 7-67
Salida de código M Dar salida al código M durante la operación de puntos 7-70
Retorno a origen Ejecutar el retorno a origen. 8-2
Movimiento a posición de inicio /
movimiento a posición de inicio Mover a la posición de inicio. 7-76
automático
Cambio de límite de torque durante el Utilizar la configuración del “Límite de torque” para controlar el
7-78
control de posicionamiento servomotor.
Verificar fin de servo Verificar la salida de final de servo. 7-80
Configurar la coordenada de comando de posición durante la
Enseñanza 7-82
operación JOG en “Coordenada objetivo” de un punto.
Cambio de parámetro de punto Utilizar un programa en escalera para cambiar el parámetro de punto. 7-83
Verificar estado de la operación de Utilizar el relevador de entrada y memoria buffer para verificar el
7-84
posicionamiento estado de la operación del control de posicionamiento.
Función del Control de Posicionamiento/Función Común del Control de Eje
Utilizar las funciones habilitadas del control de posicionamiento en funciones comunes y función común del control de eje.
Para la configuración y método de uso de cada función, vea las páginas correspondientes.
Consulte la Consulte la
Función común Función común
página página
Transformación de coordenada 6-27 Operación habilitada/operación lista 6-39
Eje virtual 6-32 E/S de servoamplificador 6-41
Limitación 6-34 Escritura en memoria Flash ROM 6-46
Paro forzado 6-37 Error/advertencia 6-48
Paro por Desaceleración 6-38 Compensación de holgura (Movimiento) 6-15

7-2 Configuración y Programas del Control de Posicionamiento
Esta sección describe la configuración y programas requeridos al utilizar el control de posicionamiento.
Configuración Requerida para el Control de Posicionamiento
■ Configuración Requerida para el Control de Posicionamiento

Se refiere a las configuraciones requeridas para el control de posicionamiento que se pueden configurar con la
configuración del KV-XH.
: Configuración común para : Configuración Requerida para el

control de posicionamiento Control de Posicionamiento
Configuración de parámetros de eje .....Establecer la configuración de la unidad
Configuración requerida del
( página 5-10) al utilizar el KV-XH16ML/XH04ML. Aquí
sistema.
también se puede realizar la
configuración del eje virtual.
7
Configurar los sistemas Configuración común de la unidad...... Realizar la configuración de paro en
comunes de la unidad. ( página 6-3) la paro forzada y configuración

común de la unidad.
Configurar las funciones Configuración común del control de eje ... Realizar la configuración común con
comunes del control de eje. ( página 6-9) la función de transformación de
(cada eje)
coordenadas, función de límite suave
y otras funciones de control de eje.
Configurar las funciones Configuración común del control de posicionamiento ....Configurar el control de posicionamiento
comunes del control de ( página 6-17) (control de posicionamiento, retorno a
posicionamiento. (cada eje) origen, JOG) y configuración de
velocidad principal.
Configurar la operación de punto de Parámetro de punto....................... Configurar las operaciones básicas y

posicionamiento. ( página 7-9) las funciones detalladas según cada
(Hasta 100 puntos para cada eje)
eje y cada punto.
(Configuración del
parámetro de punto)
Configuración de la
operación básica Decidir la operación básica y configurar el modo de operación.
Configuración de Configurar combinando la función detallada de parámetros salvo por

funciones detalladas
el modo de operación.

■ Programas requeridos para el control de posicionamiento

Se refiere a los programas para ejecutar el control de posicionamiento.
Los programas en escalera se pueden utilizar en el control de posicionamiento.
El modo de los programas en escalera se describe de la siguiente manera.
: Programas comunes para el control de : Programas requeridos para el control de

posicionamiento posicionamiento
Programas para operación ............Programas para habilitar operaciones de la Unidad de Posicionamiento/

habilitada/lista Movimiento.
(control de eje común) "6-11 Operación Habilitada", página 6-39
Programas para retorno a ........... Programas requeridos para ejecutar el retorno a origen.
origen "Capítulo 8 RETORNO A ORIGEN"
Programas para iniciar las ........... Programas para ejecutar las operaciones de puntos configurando el
operaciones de puntos número de punto.
(cada eje) Para ejecutar las operaciones básicas y funciones detalladas de la
configuración del parámetro de punto.
El número de punto se puede cambiar mediante programas comunes.
"Programas de Inicio/Fin para Operación de Puntos", página 7-35
Programas para utilizar las ........... Programas para utilizar las funciones detalladas del control de
funciones detalladas del
posicionamiento del dispositivo. Para información sobre a función
posicionamiento
detallada del control de posicionamiento, vea "7-6 Funciones
Detalladas del Posicionamiento", página 7-42.
Programas para terminar las ........... Programas utilizados al completar la operación de puntos.
operaciones de puntos "Programas de Inicio/Fin para Operación de Puntos", página 7-35
Programas para verificar/ ........... Programas para verificar/eliminar el error/advertencia que ya ocurrió.
eliminar un error/advertencia "6-14 Error/Advertencia", página 6-48
Programas para verificar el

........... Programas para verificar el estado de la operación mediante el
estado de la operación de
posicionamiento relevador de entrada y la memoria buffer.
"Verificar Estado de la Operación del Control de
Posicionamiento", página 7-84

JOG
Para información sobre el parámetro de operación JOG, vea "Configuración de Operación JOG", página 9-5.
Retorno a origen
Para información sobre el parámetro de retorno a origen, vea "Configuración Común del Control de Posicionamiento -
Retorno a Origen", página 8-4.
7

7-3 Configuración del Parámetro de Punto
Esta sección describe la configuración de los parámetros de puntos de la operación de posicionamiento.
Se pueden configurar hasta 100 parámetros de puntos para cada eje.
Para información sobre la asignación de dispositivo de los parámetros de puntos, vea "Lista de Parámetros de
Puntos", página 4-40.
Lista de Parámetros de Puntos
La lista de parámetros de puntos es de la siguiente manera.
Consulte
Categoría Nombre del parámetro de puntos
la página
Modo de Operación 7-11
Configuración de Sensor de paro 7-19
Movimiento luego de la entrada del sensor
7-19
de paro
(Configurar el parámetro de puntos

Dirección de la rotación durante el control
de velocidad
4-43
7
Parámetro de puntos de la Eje objeto de la interpolación 7-16
según el modo de operación)
operación básica Eje lineal interpolado (helicoidal) 7-16
Revolución 7-18
Dirección de rotación del arco 7-17
Formación de especificación de arco 7-17
Radio/coordenada central/punto de paso 7-18
Coordenada objetivo 7-15
Velocidad 7-15
Parámetro del punto de
Tiempo de permanencia 7-19
tiempo de permanencia
Parámetro de punto del Modo de código M 7-23
código M Número de código M 7-23
Número de punto siguiente 7-21
Parámetro de punto de
Modo continuo 7-20
operación continua
Radio de arco auxiliar 7-22
Parámetro de punto de Aceleración/tiempo
aceleración/ 7-24
desaceleración Desaceleración/tiempo
Parámetro de punto del

Límite de torque 7-24
servomotor

■ Habilitar/inhabilitar parámetro de puntos basado en el modo de operación
Nombre de parámetro Configuración habilitada/inhabilitada ○: habilitada -: deshabilitado
Position type speed
Position type speed

Position/ABS
Position/INC
/Deceleration
Simple/
Simple/
Linear
/Inching
Arc position Helical position
position
ABS/INC ABS/ABS
Modo de Operación ABS/INC
Todos Todos Todos Todos Eje Eje Eje Eje Eje Eje Eje
los ejes los ejes los ejes los ejes maestro esclavo maestro esclavo maestro esclavo lineal
Configuración de Sensor de
Sí Sí Sí*3 Sí*3 - - - - - - -
paro
Movimiento luego de la
Sí Sí - Sí - - - - - - -
entrada del Sensor de paro
7
Dirección de la rotación
durante el control de - - Sí Sí - - - - - - -
velocidad
Eje objeto de la interpolación - - - - Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí

Eje lineal de interpolación - - - - - - - - Sí - -
Formación de especificación
- - - - - - Sí - Sí - -
de arco
Dirección de rotación del arco - - - - - - Sí*4 - Sí*4 - -
Radio/coordenada central/
- - - - - - Sí Sí*5 Sí Sí*5 -
punto de paso
*6 *6
Revolución - - - - - - Sí - Sí - -
Coordenada objetivo Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí
Velocidad Sí Sí Sí Sí Sí - Sí - Sí - -
Tiempo de permanencia Sí Sí Sí Sí Sí - Sí - Sí - -
Modo de código M Sí Sí Sí Sí Sí - Sí - Sí - -
Número de código M Sí Sí Sí Sí Sí - Sí - Sí - -
Número de punto siguiente Sí Sí Sí Sí Sí - Sí - Sí - -
Modo continuo Cont*1 Sí Sí Sí - Sí - Sí - Sí - -
Radio de arco auxiliar*2 - - - - Sí - Sí - - - -
Aceleración/tiempo Sí Sí Sí Sí Sí - Sí - Sí - -
Desaceleración/tiempo Sí Sí Sí Sí Sí - Sí - Sí - -
Límite de torque Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí
*1 Para información sobre la configuración “Cont” en un modo de operación diferente, vea "Combinación del
modo de operación para la cual se especifica la operación continua", página 7-44.
*2 El radio de arco auxiliar no se puede configurar si se ejecuta la interpolación lineal de los 3 ejes mencionados.
*3 El sensor de paro siempre está habilitado.
*4 Se habilita cuando se configura el formato de especificación de arco en “radio” y “coordenada central”.
*5 Se habilita cuando se configura el formato de especificación de arco en “coordenada central” y “punto de paso”.
*6 Se habilita cuando se configura el formato de especificación de arco en “coordenada central”.

[Modo de Operación]
Especificar la operación básica de posicionamiento según el modo de operación.

Existen 10 modos de operación disponibles basados en el número de ejes de operación, método de operación,
contenidos de control y método de especificación de coordenada.
■ Clasificación del modo de operación

Sistema de eje Sistema de operación Sistema de control Sistema de coordenada Modo de Operación
↓ ↓ ↓ ↓ ↓
Eje 1 Operación simple Controles de posicionamiento Coordenada ABS Single/Position/ABS
Coordenada INC Single/Position/INC
Control de velocidad del tipo de posicionamiento (Coordenada INC) Position type speed/Deceleration
2 a 16 ejes*1 Operación de interpolación lineal Control de posicionamiento

(Coordenada INC)
Coordenada ABS
Position type speed/Inching
Linear/Position/ABS
7
Coordenada INC Linear/Position/INC
Operación de interpolación en arco Control de posicionamiento Coordenada ABS Arc/Position/ABS
Coordenada INC Arc/Position/INC
Operación de interpolación helicoidal Control de posicionamiento Coordenada ABS Helical/Position/ABS
Coordenada INC Helical/Position/INC
*1 Hasta 4 ejes para el KV-XH04ML.
● Sistema de eje
El eje configurado en el eje maestro se llama “Eje maestro de interpolación” y los otros ejes se llaman “Ejes esclavos de
interpolación” cuando se ejecuta la operación de interpolación con ejes múltiples.
Sistema de eje Descripción

Cada eje se controla de manera independiente.
Eje 1 Los ejes del 1 al 16 con el mismo “Número de Punto” se configuran con parámetro de punto
diferente respectivamente. Se pueden controlar de forma independiente o simultánea.
La operación de interpolación se ejecuta con múltiples ejes coordenados. Cual eje en los ejes de
interpolación se pueden tomar como eje maestro de interpolación.
Ejes 2 a 16
Para información sobre los parámetros para configurar el eje maestro y esclavo de interpolación,
vea las descripciones de la operación de interpolación.
● Sistema de operación
El sistema de operación incluye el modo de operación simple y 3 modos de operación de interpolación.
Sistema de
Descripción
operación
Ejecutar el control independiente de 1 eje para cada eje. La operación de cada eje puede
Único
configurarse según el mismo “Número de punto”.
(Interpolación) Lineal Se pueden cambiar hasta 16 ejes en una línea para ejecutar la operación de interpolación.
La trayectoria del movimiento se cambiará en arco para ejecutar la operación de interpolación
(Interpolación) en Arco
coordinando 2 ejes.
(Interpolación) La trayectoria del movimiento se cambiará en curva helicoidal para ejecutar la operación de
Helicoidal interpolación coordinando el movimiento lineal del 3er eje en la interpolación en arco.
● Sistema de control
El sistema de control incluye el control de posicionamiento y el control de velocidad del tipo de posicionamiento.
• Control de posicionamiento
Un método de control para mover un eje en la posición con la “Coordenada objetivo” especificada. Incluyendo 8
modos de operación, llamados en conjunto “Control de posicionamiento”.
[Single/Position/ABS]/[Single/Position/INC]/[Linear/Position/ABS]/ [Linear/Position/INC]
[Arc/Position/ABS]/[Arc/Position/INC]/[Helical/Position/ABS]/ [Helical/Position/INC]

• Velocidad del tipo de posición

Un método de control basado en la dirección y velocidad de la operación.
Se mueve en la dirección positiva cuando “dirección (+)” se configura en “Dirección de rotación durante el control de
velocidad”, y en la dirección negativa cuando se configura en “dirección (-)”. También existe una función de paro de ángulo
especificado que detiene la “Coordenada objetivo” configurada. "Paro en Ángulo Especificado", página 7-62
Incluyendo dos modos de operación.
[Position type speed/Deceleration] : operar hasta que el Sensor de paro*1 sea ENCENDIDO. La paro
por desaceleración se ejecutará cuando el sensor de paro esté
ENCENDIDO.
[Position type speed/Inching] : para detenerse después de mover solo “Movimiento después de
entrada del Sensor de paro” (INC) cuando el Sensor de paro*1es
ENCENDIDO.
Velocidad Velocidad
Mover la distancia especificada
7 Distancia Distancia
Desaceleración cuando se detecta el sensor de paro Avance lento cuando se detecta el sensor de paro
*1 La misma operación que el sensor de paro se puede ejecutar también en el relevador de petición de sensor de
paro de posicionamiento. Cablee el sensor de paro al terminal asignado en “EXT2” del servomotor o del motor
de pasos.
● Sistema de coordenada
• Coordenada absoluta
Especificar las coordenadas absolutas con la distancia lejos del origen de las coordenadas tomando las coordenadas
de origen como referencia. El modo de operación llamado “□□/□□/ABS” se especifica con coordenadas ABS.
Ejemplo En la siguiente figura, la coordenada objetivo se debe configurar en “+100” cuando el objeto en A se mueve a B.
La coordenada objetivo se debe configurar en “+300” cuando el objeto en B se mueve a C. La
coordenada objetivo se debe configurar en “+100” cuando el objeto en C retorna a B.
B 100 C 300
A
100
Coordenada
0 100 200 300
(Origin)
• Coordenada relativa
Especificar las coordenadas absolutas con la distancia lejos de las coordenadas de corriente tomando las coordenadas de
corriente como referencia. El modo de operación llamado “□□/□□/INC” se especifica con coordenadas INC.
Ejemplo En la siguiente figura, la coordenada objetivo se debe configurar en “+100” cuando el objeto en A se mueve a B.
La coordenada objetivo se debe configurar en “+200” cuando el objeto en B se mueve a C. La
coordenada objetivo se debe configurar en “-200” cuando el objeto en C retorna a B.
B C
A
+100 +200
-200
coordenadas
0 100 200 300
(Origin)

■ Modo de Operación
Defecto [Single/Position/INC]
[Single/Position/ABS]
Ejecutar el control de posicionamiento de 1 eje.
[Single/Position/INC]
[Position type speed/ Especificar la dirección y velocidad de la operación de 1 eje y empezar a operar. La paro
Deceleration] por desaceleración se ejecutará cuando el sensor de paro esté ENCENDIDO.
Especificar la dirección y velocidad de la operación de 1 eje y empezar a operar.
[Position type speed/Inching] Luego de la entrada del Sensor de paro, solo muévase con el valor especificado
(movimiento luego de entrada del Sensor de paro) primero y luego deténgase.
Configuración
[Linear/Position/ABS]
Ejecutar interpolación lineal de eje del 2 al 16.
[Linear/Position/INC]
[Arc/Position/ABS]
Interpolación de arco de 2 ejes
[Arc/Position/INC]
[Helical/Position/ABS]
Interpolación helicoidal con interpolación en arco de 2 ejes y eje lineal.
[Helical/Position/INC]
● [Single/Position/ABS]/[Single/Position/INC]
Seleccionados solo para el control de posicionamiento de 1 eje.
7
El modo [Single/Position/ABS] se puede seleccionar cuando se configura la operación “Coordenada objetivo” con
“Coordenadas de origen” como referencia.
El modo [Single/Position/INC] se puede seleccionar cuando se utiliza “Coordenada objetivo” para configurar la operación de
distancia de movimiento después (por ejemplo, avance lento, etc.) con coordenadas de corriente como referencia.
Operación del sensor de paro de [Single/Position/INC] Velocidad
Referencia
(cuando “Configuración de Sensor de paro” se
configura en “Habilitar”) de la siguiente manera:
• Cuando el sensor de paro inicia, solo muévase con
“Movement after stop sensor input” primero y luego
Tiempo
deténgase.
• El “Modo continuo” cambia a “Inhabilitar” y se ejecuta Velocidad Sensor de paro
como “en espera”.
Tiempo
"Movimiento después de la entrada del sensor de paro"
● [Position type speed/Deceleration]

Empezar la operación basada en la dirección y velocidad de la operación especificada, y operar continuamente hasta
que el Sensor de paro*1 cambie a ENCENDIDO.
La paro por desaceleración se ejecutará cuando no se configura el “Next point No.”.
Se moverá al punto siguiente después de la entrada del*1 sensor de paro cuando se configura el “Next point No.”.
*1 La misma operación que el sensor de paro se puede ejecutar también en el relevador de petición de sensor de paro de
posicionamiento. Cablee el sensor de paro al terminal asignado en “EXT2” del servomotor o del motor de pasos.
(1) La paro por desaceleración se ejecutará luego del sensor de paro Velocidad
ENCENDIDO cuando no se configura el punto siguiente.
(1)
Tiempo
Sensor de paro ACTIVADO
(2) La operación del punto siguiente se ejecutará según la Velocidad
configuración del “Modo continuo” cuando se configura el punto
Siguiente punto
siguiente.
(2) Sigue
“Modo continuo”
Tiempo
Si el “Modo continuo” se configura en “(Conexión de velocidad de inicio) continua” o

Punto “(Selección de cambio de velocidad) continua”, Single/Position/INC, Position type speed/
Deceleration, Position type speed/Inching se pueden configurar para el punto siguiente. En
todos los casos opera “(Conexión de punto de corriente) continuo”.

● [Position type speed/Inching]

Se seleccionan al detenerse solo después de moverse con el Velocidad Sensor de paro ACTIVADO
“Movement after stop sensor input” después de la entrada*1 del
Sensor de paro.
Si el “Movement after stop sensor input” es 0 o hay poca distancia
de desaceleración, opera siguiendo la “Inching operation selection
after stop sensor input”. Tiempo
Paro después de
Se moverá con el “Movement after stop sensor input” primero y alimentación de avance lento
luego cambia a la operación de punto siguiente si se configura el
“Next point No.”.
paro de posicionamiento. Cablee el sensor de paro al terminal asignado en “EXT2” del servomotor o del motor
de pasos.
Punto Operará según “en espera” si el “Modo continuo” es independiente de la configuración.
7 ● [Linear/Position/ABS]/[Linear/Position/INC]
Controlar simultáneamente varios ejes en la Unidad. La trayectoria del eje es lineal. Eje 1
El modo [Linear/Position/ABS] se puede seleccionar cuando se configura Coordenadas

la operación de “Coordenada objetivo” con la “Coordenada de origen” de destino
como referencia.
El modo [Linear/Position/INC] se puede seleccionar cuando se ejecutan
operaciones utilizando la “Coordenada objetivo” para configurar la distancia de
movimiento subsecuente con la coordenada actual como referencia.
Eje 2
El eje maestro y el eje esclavo de interpolación se pueden combinar libremente.
La especificación de velocidad de la operación de interpolación lineal se
puede seleccionar desde el eje maestro/velocidad sintetizada según “Seleccionar velocidad de interpolación lineal”.
Para el ejemplo de configuración de uso de la interpolación lineal, vea "7-4 Ejemplos de Configuración para
Operación Básica del Posicionamiento", página 7-25.
● [Arc/Position/ABS]/[Arc/Position/INC]
Controlar 2 ejes simultáneamente en la unidad. La trayectoria del eje es en arco.
Eje 1
El modo [Arc/Position/ABS] se puede seleccionar al configurar la operación de
“Coordenada objetivo” con “Coordenada de origen” como referencia. Coordenadas
de destino
El modo [Arc/Position/INC] se puede seleccionar cuando se ejecutan
operaciones utilizando la “Coordenada objetivo” para configurar la distancia
de movimiento subsecuente con la coordenada actual como referencia.
El eje maestro y el eje esclavo de interpolación se pueden combinar
libremente. Eje 2
Cuando se ejecuta la interpolación en arco, el arco se puede configurar
según el “Formato de especificación de arco”, “Dirección de rotación de arco” y “Coordenada/radio de arco”.
Para el ejemplo de configuración del uso de interpolación de arco, vea "Formación de especificación de arco",
página 7-17.
● [Helical/Position/ABS]/[Helical/Position/INC]
Controlar 3 ejes simultáneamente en la unidad. Entre ellos, 2 ejes (eje +Z
maestro de interpolación, eje esclavo de interpolación) ejecutando la
sincronización de interpolación en arco con eje 3 (eje lineal de
interpolación) para formar una trayectoria helicoidal. +Y
（20000, 20000, 20000）
El modo [Helical/Position/ABS] se puede seleccionar al configurar la Coordenadas de destino
Interpolación helicoidal
operación de “Coordenada objetivo” con “Coordenada de origen” como +X (Eje de interpolación lineal)
referencia.
El modo [Helical/Position/INC] se puede seleccionar cuando se ejecutan
operaciones utilizando la “Coordenada objetivo” para configurar la
distancia de movimiento subsecuente con la coordenada actual como
referencia. Coordenada actual (Interpolación de arco)
Los ejes maestro, esclavo y lineal de interpolación se pueden combinar
libremente.
Para la operación de interpolación helicoidal, la velocidad sintetizada de arco/velocidad sintetizada de 3 ejes se
puede seleccionar según “Seleccionar velocidad de interpolación helicoidal”.
Para el ejemplo de configuración del uso de la interpolación helicoidal, vea "7-4 Ejemplos de Configuración para

[Coordenadas Objetivo]
Especificar las coordenadas objetivo (destino de movimiento).

Para el procedimiento de configuración en programas en escalera, vea "4-3 Cambiar parámetros con los
Programas en Escalera", página 4-11.
Se requiere configurar todos los ejes de interpolación para la operación de interpolación.
Para información sobre cómo cambiar las coordenadas objetivo en la operación de puntos, vea "Cambio De
Coordenada Objetivo De Posicionamiento", página 7-59.
Unidad [unidad de coordenada]

Defecto 0
Configuración -2147483648 a 2147483647
• Para la operación simple y la operación de interpolación, se puede ejecutar el control de

Punto
posicionamiento y el relevador de terminación de posicionamiento opera cuando las coordenadas
objetivo son iguales que las coordenadas de corriente; es decir, movimiento = 0.
• En caso de coordenadas de corriente de más de 2147483647, se convertirán en - 2147483648. 7
[Velocidad]
Configurar la velocidad de la operación. La velocidad se puede configurar en el rango de velocidad de arranque a la

velocidad máxima en la configuración común del control de posicionamiento.
Durante la operación de interpolación, el eje maestro de interpolación se configura con la velocidad del eje configurado.
Para especificar la velocidad de interpolación lineal y en arco, vea "[Seleccionar velocidad de interpolación
lineal]", página 6-18 y "[Seleccionar velocidad de interpolación helicoidal]", página 6-19.

Defecto 1000
De 1 a 2000000000 Configurar la velocidad.
Configuración
-1 Velocidad heredada
● Velocidad heredada
Si se configuran “-1” (velocidad heredada) y “Next point No.”, la operación de posicionamiento se ejecutará a la
velocidad heredada del punto previo.
En la operación de punto previo, si la velocidad se cambia mediante el cambio de velocidad y las funciones de sobrescribir,
se heredará la velocidad cambiada.
Cuando se cambia de velocidad
Velocidad heredada Velocidad heredada después de cambiar la velocidad
Velocidad del Velocidad del

punto siguiente: -1 punto siguiente: -1
Cambio de velocidad
• Ocurrirá un “Error de parámetro de punto - velocidad (574)” cuando el control de

Punto
posicionamiento inicie si la velocidad se especifica en 0.
• La velocidad heredada se puede configurar si el “Modo de operación continua” del punto previo
es “(Conexión de velocidad de inicio) continua” o “(Selección de cambio de velocidad)
continua”. Si la velocidad del punto de inicio es -1 (velocidad heredada”, ocurrirá un “Error de
parámetro de punto - velocidad (574)” cuando el control de posicionamiento inicie.
• Cuando la velocidad es -1 (velocidad heredada), el punto siguiente opera a la velocidad de
operación del punto previo, sin importar la configuración de “Selección de cambio de
velocidad”.

Dirección de la rotación durante el control de velocidad
Configure la dirección de la rotación si la velocidad del tipo de posición se selecciona en “Modo de operación”. La
dirección de rotación del motor cuando se da el comando se decide en combinación con la configuración común del
control de eje “Dirección de rotación del motor”.
Defecto Dirección (+)

Configuración Dirección (+)/dirección (-)
[Especificar el Eje Objeto de Interpolación] (solo para la operación de interpolación)
Seleccionar el eje utilizado para la operación de interpolación. Se configura en “Inhabilitar” (predeterminado) para
operación simple.
7 Los ejes maestro y esclavo de interpolación se pueden seleccionar para “Especificar eje objeto de interpolación” de
todos los ejes utilizados para el eje maestro de interpolación. Solo se puede seleccionar el eje maestro de
interpolación para el eje objeto de interpolación del eje utilizado para el eje esclavo de interpolación.
El eje maestro y el eje esclavo de interpolación se pueden combinar libremente.
Referencia Para la interpolación helicoidal, se necesita agregar “Especificar eje lineal de interpolación”.
Defecto (Inhabilitar)
(Inhabilitar)
Configuración Eje 1 a Eje 4 (KV-XH04ML)
Eje 1 a Eje 16 (KV-XH16ML)
Ejemplo (1) Configuración de la interpolación lineal de 4 ejes (eje 2, eje 3, eje 5 y eje 7, con eje 5 como eje
maestro de interpolación)
Eje Especificar eje objeto de interpolación

Eje 2 Eje esclavo de interpolación Eje 5
Eje 5 Eje maestro de interpolación Eje 2, eje 3, eje 5, eje 7
(2) Configuración de interpolación en arco (eje 3 y eje 5, con eje 5 como eje maestro de interpolación)
Eje Especificar eje objeto de interpolación

Eje 5 Eje maestro de interpolación Eje 3, eje 5
(3) Configuración de la interpolación helicoidal (eje 3, eje 5 y eje 7, con eje 5 como eje maestro de
interpolación y eje 7 como eje lineal)
Especificar interpolación Especificar interpolación

Eje
Eje objeto Eje lineal
Eje 3 Eje esclavo de interpolación Eje 5 -
Eje 5 Eje maestro de interpolación Eje 3, eje 5, eje 7 Eje 7
Eje 7 Eje esclavo de interpolación Eje 5 -
[Especificar Eje Lineal de Interpolación] (solo para operación de interpolación lineal)
Especificar el eje lineal utilizado para la operación de interpolación helicoidal.

El eje objeto lineal de interpolación se puede seleccionar especificando el eje objeto lineal de interpolación del eje
utilizado para el eje maestro de interpolación.
Defecto (Inhabilitar)
(Inhabilitar)
Configuración Eje 1 a Eje 4 (KV-XH04ML)
Eje 1 a Eje 16 (KV-XH16ML)
No se puede seleccionar el eje del eje objeto de interpolación que no se configura en eje
Punto
maestro de interpolación.

[Formato de Especificación de Arco/Dirección de Rotación en Arco] (solo para la operación en arco/helicoidal)
Configurar el método de configuración de arco y la dirección de rotación cuando el modo de operación se

configura en “Arco/Posición (ABS/INC)”. Para el ejemplo de configuración del uso de interpolación de arco,
vea "7-4 Ejemplos de Configuración para Operación Básica del Posicionamiento", página 7-25.
■ Formación de especificación de arco

Defecto Radio
Configuración Radio/Coordenadas centrales/Punto de paso
■ Dirección de rotación del arco

Defecto CW
Configuración CW/CCW
Para el eje X y el eje Y utilizados en la siguiente descripción, el número de eje menor para la interpolación de arco se
7
utiliza como eje X.
Por ejemplo, si se utiliza el eje 1 como eje maestro de interpolación y el eje 2 como eje esclavo de interpolación,
entonces el eje X = eje 1, y el eje Y = eje 2.
Por ejemplo, si se utiliza el eje 2 como eje maestro de interpolación y el eje 1 como eje esclavo de interpolación,
● Cuando el [Formato de especificación de arco] es “Radio”.

Especificar radio con “coordenada/radio de arco” del eje maestro de Eje-Y Coordenada de destino
interpolación para ejecutar la interpolación de arco hasta la coordenadas
objetivo.
La trayectoria es el semicírculo de no más de 180° en la dirección Radio
especificada en el círculo con el radio especificado.
No se puede especificar un arco de más de 180° de rotación. Eje-X
Sentido de rotación
Cambiará a un arco de un ciclo cuando las coordenadas de corriente Coordenada actual
sean iguales a las coordenadas objetivo. Asimismo, pasará a través del Eje-Y
3er y 4to cuadrante cuando la dirección de rotación del arco sea CW y
pasará a través del 1er y 2do cuadrante cuando sea CCW. Se puede 2nd Cuadrante 1st Cuadrante
obtener un arco con el punto central obtenido desde el radio de CCW
movimiento largo hacia el eje Y. Eje-X
Ocurre un error cuando la diferencia entre las coordenadas de corriente y
CW 3rd Cuadrante
las coordenadas objetivo es más de dos veces el radio. 4th Cuadrante
● Cuando un [Formato de especificación de arco] es “Coordenadas centrales”

Especificar las coordenadas centrales del eje X/eje Y con “Coordenada/ Eje-Y
Coordenada de destino
radio de arco” de cada eje para ejecutar la interpolación en arco hasta las
coordenadas objetivo.
La trayectoria es el círculo con el radio obtenido desde la conexión de
coordenada actual con las coordenadas centrales del eje X o eje Y Sentido de rotación
especificado y el arco hasta las coordenadas objetivo. Se puede Eje-X
especificar una rotación de arco de más de 180°. Además, cambiará al Coordenada central
arco de un ciclo cuando las coordenadas de corriente sean iguales a las Coordenada actual
coordenadas objetivo. También se puede especificar la “Revolución” para
especificar la rotación de más de 1 ciclo. Ocurre un error cuando la coordenada actual y la coordenada objetivo son
iguales a las coordenadas centrales.
● Punto de paso
Especificar las coordenadas de punto de paso del eje X/eje Y con Eje-Y
“Coordenada/radio de arco” de cada eje para ejecutar la interpolación en Punto de paso
arco hasta las coordenadas objetivo.
La trayectoria es el arco que pasa a través de los tres puntos; es decir,
coordenadas de corriente, punto de paso especificado y coordenadas objetivo.
Se puede especificar la rotación de arco de más de 180°, excepto todo el arco.
Eje-X
Ocurre un error cuando las coordenadas de corriente, las coordenadas
objetivo y las coordenadas de punto de paso son iguales o cuando los Coordenada actual
tres puntos están en una línea recta.
[Coordenada/Radio de Arco] (solo para la operación de interpolación en arco/helicoidal)
Configurar el radio, coordenada central y punto de paso según el [Formato de especificación de arco].
Para el ejemplo de configuración del uso de interpolación de arco, vea "7-4 Ejemplos de Configuración para
● Cuando el [Formato de especificación de arco] es “Radio”.

Configurar el radio en la configuración de eje maestro de interpolación.
Defecto 1
Configuración De 1 a 2147483647
● Cuando el [Formato de especificación de arco] es “Coordenada central”
7 Configurar la coordenada central del eje X y del eje Y en la configuración de los ejes maestro y esclavo de interpolación.
Defecto 0
Configuración -2147483648 a 2147483647
● Cuando el [Formato de especificación de arco] es un “Punto de paso”

Configurar la coordenada de paso del eje X y la coordenada de paso del eje Y en la configuración de los ejes maestro y
esclavo de interpolación.
Defecto 0
Configuración -2147483648 a 2147483647
[Revolución] (solo para la operación de interpolación en arco/helicoidal)
Configurar el valor de rotación luego de moverse desde el punto de inicio al punto final para la interpolación en arco/
helicoidal cuando se configura “Coordenada central” para el [Formato de especificación de arco].
Se moverá a la “Revolución” especificada basada en la trayectoria de arco desde el punto de inicio al punto final cuando
punto de inicio punto ≠ final.
Cuando el punto de inicio punto = final, rotará por otro ciclo basado en la veces especificadas en “Revolución”.
Para el ejemplo de configuración del uso de la interpolación en arco/helicoidal, vea "7-4 Ejemplos de
Configuración para Operación Básica del Posicionamiento", página 7-25.
Defecto 0
Configuración 0 a 65535 (* El límite superior es 2147483647/2R-1 (2R: Movimiento requerido para 1 revolución))
Ejemplo Operaciones en la interpolación en arco
[Revolución] = 0 [Revolución] = 1 [Revolución] = 0

Punto de inicio =
Punto de inicio Punto de inicio Punto final
Punto final Punto final
1 revolución se refiere al movimiento al punto final desde el punto de inicio 1 revolución

[Configuración del Sensor de paro]
Configurar si se habilita el Sensor de paro.

Siempre estará habilitado cuando el “Modo de operación” sea [Velocidad/desaceleración/avance lento del tipo de
posición]. El sensor de paro habilitado o inhabilitado solo se puede seleccionar cuando se configura en [Single/Position/
ABS]/[Single/Position/INC]. En otros casos siempre será inválido.El “Modo continuo” opera como “En espera” cuando se
configura para ser habilitado.
Las operaciones del sensor de paro ejecutadas utilizando la entrada de sensor de paro y el relevador de petición de
sensor de paro de posicionamiento son todos habilitados cuando se configura en “Habilitar”.
Defecto Inhabilitar
Configuración Inhabilitar/Habilitar
[Movimiento luego de la entrada del Sensor de paro]
Si la [Configuración del Sensor de paro] se configura en “Habilitar”, se configurará*1el movimiento luego de la entrada 7
del Sensor de paro.
Este movimiento se habilita solo cuando el “Modo de operación” es [Position type speed/inching]/[Single/Position/ABS]/
[Single/Position/INC].
paro de posicionamiento.
Velocidad
Defecto 0
Velocidad de arranque
Tiempo
Sensor de paro Movimiento después de la entrada
ACTIVADO
• El “Movement after stop sensor input” se refiere a la coordenada relativa desde el sensor de paro ENCENDIDO
hacia la paro por desaceleración.
• Si el “Movement after stop sensor input” es pequeño, opera siguiendo “Seleccionar operación de tasa constante
luego de ingresar Sensor de paro”.
"[Seleccionar operación de avance lento luego de detectar el Sensor de paro]", página 6-20
• Cuando se desacelera para detenerse por el relevador de paro por desaceleración, la entrada será omitida si se
ingresa el Sensor de paro.
[Tiempo de permanencia]
Configurar el tiempo de paro (en espera) (tiempo de permanencia) entre llegar a la coordenada objetivo y la
operación siguiente.
Durante la permanencia, “4” (permanencia) se almacenará en el “Estado de control de posicionamiento”

Referencia
(#2178 para el eje 1 ( página 4-15)) de la memoria buffer.
Unidad ms
Defecto 0
Configuración -32000 a 32000
El intervalo en espera también es diferente basado en el tiempo de paro positiva/negativa y otros parámetros de punto.
● Cuando se configura en valor positivo

El eje se encuentra en estado en espera mientras el tiempo especificado luego de la operación de puntos se completa.
Ejemplo Configurar el tiempo final de vibración del área de trabajo luego de detener el movimiento
ON
Control de
posicionamiento OFF
Comando de
Comando de ejecución en progreso
posicionamiento
Tiempo de espera

● Cuando se configura en valor negativo

El eje se encuentra en estado en espera mientras el tiempo especificado antes de la operación de puntos se completa.
Ejemplo Cuando el dispositivo externo se inicia y comienza a moverse
ON
Control de
posicionamiento OFF
Comando de
Comando de ejecución en progreso
posicionamiento
Tiempo de espera
Las operaciones del tiempo de permanencia en “Modo continuo” son de la siguiente manera.
● Cuando se configura (conexión de velocidad de cambio) continua o (conexión de velocidad

de inicio) continua
• Omitir el tiempo de permanencia del parámetro de puntos durante la operación.
7 • Ejecutar el tiempo de permanencia para el parámetro de puntos inicial luego de que la operación termine.
Velocidad
Punto 1 Punto 2 Punto 3
Tiempo
Permanencia ignorada Permanencia Tiempo de permanencia del punto 1
ignorada
[Modo continuo]
Configurar la operación de movimiento en “Punto siguiente” luego de llegar a “Coordenada objetivo”.
Defecto En espera
Configuración (Selección de cambio de velocidad) continua / (Conexión de velocidad de inicio) continua / En espera
Para información sobre la configuración de operación continua, vea "Operación Continua (operación de punto
siguiente)", página 7-43; para la operación en espera, vea "En Espera y Liberar en Espera", página 7-47.

[Número de Punto Siguiente]
Configurar los números de punto de los siguientes parámetros de punto cuando se configura la operación mediante
varios parámetros de punto. La operación de puntos terminará cuando se configure en 0.
Defecto 0
Para información sobre la combinación con el “Modo continuo”, vea "Operación Continua (operación de punto
siguiente)", página 7-43.
Ejemplo El “Next point No.” del punto número 1 es “2”.
El “Next point No.” del punto número 2 es “3”.
Eje-Y Eje-Y Eje-Y
Punto número 2 7
Punto número 1 Punto número 3
Eje-X Eje-X Eje-X
Eje-Y
Punto número 1
Punto número 3
Punto número 2
Eje-X
• Si el [Modo de operación] se configura en [Position type speed/(deceleration/inching)], el punto

Referencia
siguiente se puede ejecutar luego de iniciar el sensor de paro (luego de la paro por desaceleración
para la alimentación de avance lento) ( "Operación Continua (operación de punto siguiente)",
página 7-43).
• Puede ocurrir un error si la operación simple y la operación de interpolación se mezclan para el
punto siguiente.
• En el caso de que el punto siguiente del eje de interpolación se incluya en la ejecución, puede
ocurrir un error.

[Radio de Arco Auxiliar]
Especificar el radio de arco auxiliar que se puede conectar de manera uniforme entre los parámetros de
punto (interpolación lineal/interpolación en arco). (La parte del ángulo de la trayectoria cambia en círculo).
Se puede utilizar con [Linear/Position/ABS/INC], [Arc/Position/ABS/INC] y se habilita cuando el “Modo continuo” es
“Continua (Selección de cambio de velocidad)”.
Defecto 0
• El arco auxiliar no se puede generar cuando se configura en 0.

Punto
• Cuando el movimiento de la dirección del punto siguiente es 2° a 178° y 182° a 358°, se
generará un arco auxiliar; pero cuando el movimiento de la dirección del punto siguiente es -
2° a 2° y 178° a 182°, no se generará un arco auxiliar.
• Seleccionar la velocidad de interpolación lineal de la configuración común del control de
7 posicionamiento debe configurarse en “Velocidad sintetizada” cuando el arco auxiliar se

utiliza para interpolación lineal. Se cambia a “Establecer error de arco auxiliar (255)” al inicio
cuando se configura la “Velocidad de eje maestro”.
• Cuando se habilita el control de ángulo de rotación, ocurrirá un “Error de creación de arco

auxiliar (255)”.
● Descripción Adicional
La operación continua de arco se puede ejecutar sin detenerse para ángulos; por ello, se puede reducir la vibración
mecánica y se puede acortar el tiempo de movimiento.
Eje-Y Eje-Y Eje-Y
Eje-X Eje-X Eje-X
En el área del arco auxiliar, la velocidad es normalmente Velocidad

velocidad constante (aceleración/desaceleración no se ejecuta). Punto número 1 Punto número 2
Cuando se configura en “(Conexión del punto siguiente)

continua”, la velocidad del arco auxiliar es la velocidad del punto
siguiente. Tiempo
Velocidad para el arco auxiliar
Si se configura en “(Conexión de punto de corriente) continua”, la Velocidad

velocidad del arco auxiliar es la velocidad de punto de este Punto número 1 Punto número 2
tiempo.
Tiempo
Velocidad para el arco auxiliar
Si se ejecuta el monitorea en “Número de punto de corriente de posicionamiento” durante la ejecución del arco
auxiliar, cambia al valor de añadir 50000 al número de punto original.
Para la velocidad de operación del arco auxiliar (método de cálculo)

Referencia
(a) Según el parámetro de punto original, haga que la velocidad cumpla con los requerimiento de
aceleración/desaceleración (límite superior del controlador triángulo) y tiempo de movimiento mínimo.
(b) La velocidad del arco auxiliar temporal y la velocidad de inicio cambian a velocidad de punto de
corriente/velocidad de punto siguiente según la configuración de “Modo continuo”.
(c) Generar arco auxiliar. Si el movimiento del parámetro original cambia a 0, se observa como
desaparición del parámetro original y se ejecutan las operaciones.

[Número de código M]
Se refiere al número cuando se da salida al código M.

No se dará salida al código M cuando se configure en “0”.
Defecto 0
Para información sobre el código M, vea "Salida de código M", página 7-70.
[Número de código M]
Seleccionar el tiempo de código M de salida desde el inicio (WITH) o final (AFTER) del punto de posicionamiento.
Defecto WITH
Configuración WITH/AFTER 7
■ Configuración del código M
WITH : El “Número de código M de posicionamiento” especificado saldrá al inicio de la operación cuando el
relevador de salida de código M en curso sea ENCENDIDO.
El relevador de salida de código M de posicionamiento en curso mantiene el estado ENCENDIDO, hasta
que el relevador de comando APAGADO del código M de posicionamiento esté APAGADO.
Relé de comando DESACTIVAR del código
M DESACTIVADO
Inicio de la operación
(sin cambios cuando se ha finalizado la operación)
Relé de control del eje en progreso Movimiento en progreso
ON
Relé de salida del código M de
posicionamiento en progreso OFF
Relé de comando DESACTIVAR del ON
código M de posicionamiento OFF
Número del código M de Salida en progreso
posicionamiento
WITH
AFTER : El “Número de código M de posicionamiento” especificado saldrá cuando el relevador de salida de código
M sea ENCENDIDO al final de la operación.
El relevador de salida de código M de posicionamiento mantiene el estado ENCENDIDO hasta que el
relevador de comando APAGADO del código M de posicionamiento sea APAGADO.
Tiempo de Mover al
movimiento siguiente punto
Relé de control del eje en progreso Movimiento Movimiento
en progreso en progreso
ON
Relé de comando DESACTIVAR del ON
ĀNúmero del código M de Salida en progreso
posicionamientoā
AFTER

[Tasa/tiempo de aceleración]/[Tasa/tiempo de desaceleración]
Especificar la configuración de aceleración/desaceleración para cada punto según la velocidad o tiempo, el cual se
puede configurar según “Seleccionar configuración de aceleración/desaceleración” en la configuración común del
El valor de la “Tasa/tiempo de aceleración de la operación”/“Tasa/tiempo de desaceleración de la operación” en la
configuración común del control de posicionamiento será habilitada cuando se especifique en “-1”.
● Cuando [Seleccionar configuración de aceleración/desaceleración] es “Tasa

Tasa de aceleración : La tasa (de aceleración) desde “Velocidad de inicio de operación” hasta “Velocidad”
cuando se configuran las operaciones de cada punto.
Si se configura en 2000000000, empiece en “Velocidad”.
Tasa de desaceleración : La tasa (de desaceleración) desde “Velocidad” hasta “Velocidad de inicio de operación”
(velocidad de paro) cuando se configuran las operaciones de cada punto.
7 Se detendrá inmediatamente cuando se configure en 2000000000.
Unidad [Unidad de coordenada]/s/ms

-1: Se habilita “Tasa/tiempo de aceleración de la operación”/“Tasa/tiempo de desaceleración de la

Defecto operación” en la configuración común del control de posicionamiento.
1 a 2000000000 y -1: Se habilita “Tasa/tiempo de aceleración de la operación”/“Tasa/tiempo de
Configuración desaceleración de la operación” en la configuración común del control de posicionamiento.
Para información sobre la aceleración/desaceleración de la operación, vea "[Configuración de selección de
aceleración/desaceleración]", página 6-17.
● Cuando “Seleccionar configuración de aceleración/desaceleración” es “Tiempo”

Tiempo de aceleración : El tiempo requerido desde “Velocidad de inicio de operación” hasta “Velocidad máxima
de operación” cuando se configuran las operaciones de cada punto.
Si se configura en 0, empiece en “Velocidad”.
Tiempo de desaceleración : El tiempo requerido desde “Velocidad máxima de operación” hasta “Velocidad de inicio de
operación” (velocidad de paro) cuando se configuran las operaciones de cada punto.
Se detendrá inmediatamente cuando se configure en 0.
Unidad ms
-1: Utilice “Tasa/tiempo de aceleración de la operación”/“Tasa/tiempo de desaceleración de la operación” en la
Defecto configuración común de control de posicionamiento habilitada.
0 a 65535 y -1: Se habilita “Tasa/tiempo de aceleración de la operación”/“Tasa/tiempo de
Configuración desaceleración de la operación” en la configuración común del control de posicionamiento.
Para información sobre el tiempo de aceleración/desaceleración de la operación, vea "[Configuración de
selección de aceleración/desaceleración]", página 6-17.
Si se ejecuta una sobrescritura de velocidad, la tasa del periodo cuando la velocidad cambia
Punto
sigue la tasa/tiempo de aceleración (desaceleración) cuando se acelera (desacelera).
[Límite de torque]
Configurar el límite de torque de cada servoamplificador

El valor relativo será especificado cuando el torque nominal del servoamplificador sea 100 [%].
Este parámetro es habilitado cuando el relevador de habilitar límite de torque del parámetro de punto ( página 3-11)
sea ENCENDIDO. Se habilita el valor menor entre el límite de torque en el lado del parámetro servo y el valor del límite
de torque configurado basado en este parámetro.
Cuando se configura de 0 a 65534, se aplica un límite de torque de 0.00% a 655.34%; pero cuando 65535 se configura
en FFFFFFFFH (límite de torque inhabilitado), se transmite a la estación esclava en el MECHATROLINK-III.
Unidad 0.01%
Defecto 65535
Configuración 0 a 65534, 65535: Límite de torque inhabilitado
Para información sobre el límite de torque del parámetro de punto, vea "Cambio de Límite de Torque en Control
de Posicionamiento", página 7-78.

7-4 Ejemplos de Configuración para Operación Básica del Posicionamiento
Esta sección describe algunos ejemplos para configurar las operaciones básicas de posicionamiento con el “Modo de
operación” del parámetro de punto.
Cuando solo se ejecutan las operaciones básicas, operará según estos ejemplos de configuración.
"[Modo de Operación]", página 7-11
Lista de Operaciones Básicas de Posicionamiento
● Operación simple de 1 eje ( página 7-26) ● Control de velocidad del tipo de posicionamiento de
1 eje/desaceleración
( página 7-30)
Velocidad Velocidad
40000 40000
0
Coordenada Desaceleración
se detiene
7
Paro de la coordenada 10000 Sensor de paro ACTIVADO
● Interpolación lineal (2 ejes) ( página 7-26) ● Control de velocidad del tipo de posicionamiento de
1 eje/avance lento
( página 7-31)
Eje-Y Coordenadas de destino Velocidad

(20000, 20000) Sensor de paro ACTIVADO
40000
Velocidad
sintetizada
(4000)
Coordenada
0 10000
Coordenada actual
Eje-X
● Interpolación en arco (2 ejes) ( página 7-27) ● Control de ángulo de rotación ( página 7-32)
Eje-Y
(5000, 5000) 0゜
Semicírculo
270゜
90゜
Eje-X Punto central

(0, 0) (10000, 0)
180゜
● Interpolación helicoidal (3 ejes) ( página 7-29)
+Z
+Y
（20000, 20000, 20000）
Coordenadas de destino
Interpolación helicoidal
+X (Eje de interpolación lineal)
Coordenada actual (Interpolación de arco)

Ejemplo de Configuración para Operación Simple de 1 Eje([Single/Position/ABS/INC])
La operación simple de 1 eje se divide en dos modos de operación de [Single/Position/ABS] y [Single/Position/INC].

Para información sobre los programas requeridos para la operación, vea " Programas de Inicio/Fin para
Operación de Puntos", página 7-35.
● Diagrama de la operación
Velocidad
40000
Coordenada
0
Parado en la coordenada 10000
7 ● Parámetro de punto y ejemplos de configuración

• Parámetros de punto necesitados para configurarse
Nombre de parámetro Ejemplo de configuración Descripción

[Single/Position/INC] se configura cuando se especifica una
Modo de Operación [Single/Position/ABS]
coordenada INC,
Coordenada objetivo 10000
Velocidad 40000
El control de posicionamiento será completado después de
Número de punto una operación de punto cuando se configure en “0”.
0
siguiente La operación de punto siguiente se ejecutará cuando se configure
el número de punto diferente.
Para información sobre parámetros de punto habilitados durante la operación simple de 1 eje, vea "Habilitar/
inhabilitar parámetro de puntos basado en el modo de operación", página 7-10.
Ejemplo de Configuración para Interpolación Lineal
La interpolación lineal cuenta con dos modos de operación: [Single/Position/ABS] y [Single/Position/INC], y es

posible la operación de interpolación de hasta 16 ejes (hasta 4 para el KV-XH04ML). A continuación, se describen
ejemplos de configuración para operaciones de interpolación lineal.
Para información sobre los programas requeridos para la operación, vea "Programas de Inicio/Fin para Operación de
Interpolación lineal de 2 ejes Interpolación lineal de 3 ejes
Eje-Z
Eje-Y Coordenadas de destino
(20000, 20000)
Velocidad
sintetizada
(4000) Coordenadas de destino
Velocidad sintetizada
Coordenada actual Eje-Y
Eje-X Coordenada actual
Eje-X
• El eje maestro y el eje esclavo de interpolación se pueden combinar libremente.

• Se puede seleccionar la velocidad de la operación de interpolación desde velocidad sintetizada y velocidad de eje maestro a
través de [Seleccionar velocidad de interpolación lineal] de la configuración común del control de posicionamiento.
• Para iniciar la ejecución de la interpolación, el relevador de petición de inicio de control de posicionamiento del eje
maestro debe ser ENCENDIDO. El relevador de petición de inicio de control de posicionamiento del eje esclavo no
necesita ser ENCENDIDO.

● Parámetro de punto y ejemplos de configuración

En los ejemplos de configuración, el eje 2 como eje maestro de interpolación y el eje 5 como eje esclavo de
interpolación son utilizados para la interpolación lineal de 2 ejes.
• Parámetros de puntos que no necesitan configurarse
Nombre de Ejemplo de configuración
Descripción
parámetro Eje 2 (eje maestro) Eje 5 (eje esclavo)
Seleccionar el modo de operación del lado del eje maestro de interpolación.
Modo de Operación [Linear/Position/ABS] -*1
[Single/Position/INC] se configurará cuando se configure la coordenada INC.
Coordenada objetivo 20000 20000 Configurar las coordenadas objetivo de cada eje durante la interpolación.
Se puede seleccionar desde velocidad sintetizada y velocidad de eje maestro a
Velocidad 40000 -*1 través de [Seleccionar velocidad de interpolación lineal] de la configuración
común del control de posicionamiento.
Especificación del eje Seleccionar eje 2 y Seleccionar todos los ejes de interpolación en los ejes maestros de interpolación.
Seleccionar eje 2
objeto de interpolación eje 5 Se puede seleccionar el eje esclavo/eje maestro de interpolación
El control de posicionamiento será completado después de una operación de
Número de punto punto cuando se configure en “0”.
0 -*1
siguiente La operación de punto siguiente se ejecutará cuando se configure el número de
punto diferente.
*1 Configuración inhabilitada
Para información sobre los parámetros habilitados durante la operación de interpolación lineal, vea "Habilitar/ 7
Ejemplo de Configuración para Interpolación en Arco
La interpolación en arco incluye dos modos de operación: [Arc/Position/ABS] y [Arc/Position/INC]. A continuación, se

describen los parámetros de punto relacionados con las operaciones de interpolación en arco. Existen 3 métodos de
especificación de arco disponibles: especificación a través de puntos, especificación a través de coordenada central
y especificación a través de radio.
Para el eje X y eje Y utilizados en la descripción del Coordenada del punto de paso Sentido de rotación
Eje-Y
diagrama de la operación, el eje de interpolación en arco (5000, 5000) CW
con el número de eje menor se utiliza como eje X. Semicírculo
Por ejemplo, si se utiliza el eje 1 como eje maestro de interpolación y
el eje 2 como eje esclavo de interpolación, entonces el eje X = eje 1,
y el eje Y = eje 2. Radio 5000
Además, si se utiliza el eje 2 como eje maestro de interpolación y el
Eje-X
eje 1 como eje esclavo de interpolación, entonces el eje X = eje 1, y (0, 0) Coordenadas centrales (10000, 0)
el eje Y = eje 2. (5000, 0)
El eje maestro de interpolación y el eje esclavo de interpolación se
pueden seleccionar libremente.
En el ejemplo de configuración, el eje 2 como eje maestro de interpolación y el eje 3 como eje esclavo de
interpolación son utilizados para la interpolación en arco.
(1) Cuando el formato de especificación de arco se configura en “radio”
Configurar el arco según el radio y dirección de rotación del arco.
Ejemplo de Ejemplo de
Nombre de configuración configuración
parámetro Descripción
Eje 2 (eje maestro) Eje 3 (eje esclavo)
Seleccionar el modo de operación del lado del eje maestro de interpolación
Modo de Operación [Arc/Position/ABS] -*1
[Arc/Position/INC] se configurará cuando se configure la coordenada INC.
Configurar coordenadas objetivo de cada eje durante la interpolación
Coordenada objetivo 10000 0
Si la coordenada actual es igual que la coordenada objetivo, entonces rote el arco con un ciclo.
Velocidad 40000 -*1 Configurar la velocidad de la dirección del arco en velocidad de eje maestro
Seleccionar eje 2
Formación de
Radius -*1 Configurar “Radio”
Dirección de rotación
CW -*1 Especificar método de rotación
del arco
*1
Coordenada de arco/radio 5000 - Configurar radio
El control de posicionamiento será completado después de una operación de
Número de punto punto cuando se configure en “0”.
0 -*1
punto diferente.
*1 Configurar en “Inhabilitar”
(2) Cuando el formato de especificación de arco se configura en “Coordenadas centrales”

Configurar arco según la coordenada central y dirección de rotación del arco.
La revolución se puede configurar.
Ejemplo de Ejemplo de
Nombre de configuración configuración
parámetro Descripción
Eje 2 (eje maestro) Eje 3 (eje esclavo)
Configurar coordenadas objetivo de cada eje durante la interpolación
Coordenada objetivo 10000 0 Si la coordenada actual es igual que la coordenada objetivo, entonces
rote el arco con un ciclo.
Velocidad 40000 -*1 Configurar la velocidad de la dirección del arco en velocidad de eje maestro
Especificación del eje Seleccionar eje 2 Seleccionar todos los ejes de interpolación en los ejes maestros de interpolación.
Seleccionar eje 2
objeto de interpolación y eje 3 Se puede seleccionar el eje esclavo/eje maestro de interpolación
Formación de
Center coordinate -*1 Configurar coordenada central
Dirección de rotación
CW -*1 Especificar modo de rotación
del arco
Coordenada de arco/ Configurar coordenada central y configurar eje con el número de eje
5000 0
7
radio menor relativo como eje X
Revolución 10 -*1 Para circunstancia de operación para más de 1 revolución
El control de posicionamiento será completado después de una operación de punto
Número de punto cuando se configure en “0”.
0 -*1
punto diferente.
Cuando las distancias (radio) entre la coordenada actual y la coordenada central es diferente desde la
Punto
coordenada objetivo y la coordenada central, escaneará la trayectoria desde la coordenada actual hasta la
coordenada objetivo así como la trayectoria en aumento (decremento) lento desde la coordenada central.
Si se configura la revolución, el radio aumentará (disminuirá) al mismo tiempo de rotación.
Ejemplo) si la coordenada actual es (0, 0), la coordenada objetivo es (1000, 0) y la coordenada
central es (510, 0), cada distancia será 490 y 510. Bajo esta circunstancia, el radio de la
trayectoria de movimiento cambiará lentamente de 510 a 490.
Si las distancias desde la coordenada central son diferente, sírvase observar lo siguiente.
• La velocidad se cambia según el error de radio.
• Cuando la distancia entre la coordenada actual y la coordenada central > que la distancia
entre la coordenada objetivo y la coordenada central:
Mientras más cerca esté a la coordenada objetivo, más lenta será la velocidad.
Cuando la distancia entre la coordenada actual y la coordenada central < que la distancia
entre la coordenada objetivo y la coordenada central:
Mientras más cerca esté a la coordenada objetivo, más lenta será la velocidad.
• Mientras que la “Velocidad máxima de operación” está limitada a través de la “Velocidad” de la
configuración del parámetro de punto, el límite de la velocidad máxima de operación no será efectivo
cuando la velocidad basada en el cambio de error de radio exceda la velocidad máxima de operación.
• Cuando el “Modo continuo” del parámetro de punto es “(Selección de cambio de velocidad)
continua”, la velocidad de conexión al cambiar puntos es la “Velocidad” configurada con el parámetro
de punto. Por ello, el cambio de velocidad causado por el error de radio cambia muy rápido.
(3) Cuando el formato de especificación de arco se configura en “Punto de paso”

Especifique la coordenada de punto de paso y configure el arco.
Nombre de Ejemplo de configuración

Descripción
parámetro Eje 2 (eje maestro) Eje 3 (eje esclavo)
Coordenada objetivo 10000 0 Configurar coordenadas objetivo de cada eje durante la interpolación
Velocidad 40000 -*1 Configurar velocidad sintetizada
Seleccionar eje 2
Formación de
Pass point -*1 Configurar coordenada de punto de paso
Coordenada de arco/ Configurar coordenada de punto de paso y configurar eje con número
5000 5000
radio de eje menor relativo como eje X.
El control de posicionamiento será completado después de una operación de punto
Número de punto cuando se configure en “0”.
0 -*1 La operación de punto siguiente se ejecutará cuando se configure el número de
siguiente
punto diferente.
Para información sobre los parámetros de punto habilitados durante la operación de interpolación en arco, vea
"Habilitar/inhabilitar parámetro de puntos basado en el modo de operación", página 7-10.

Ejemplo de Configuración para Interpolación Helicoidal
La interpolación helicoidal incluye dos modos de operación: [Helical/Position/ABS] y [Helical/Position/INC]. Los

parámetros de punto relacionados con las operaciones de interpolación helicoidal se describen de la siguiente
manera. El eje maestro de interpolación y el eje esclavo de interpolación se pueden seleccionar libremente.
Controlar 3 ejes simultáneamente en la unidad. Entre
+Z
ellos, 2 ejes (eje maestro de interpolación, eje esclavo
de interpolación) ejecutando la sincronización de
interpolación en arco con eje 3 (eje lineal de
interpolación) y escaneo trayectoria helicoidal. +Y
(20000, 20000, 20000)
Para el eje X, eje Y y eje Z a involucrarse a
continuación, el eje de interpolación en arco con el
7
número de eje menor se toma como eje X, y el eje de Interpolación helicoidal
interpolación lineal como eje Z. +X (Eje de interpolación lineal)
Por ejemplo, si se utiliza el eje 1 como eje maestro de
interpolación y el eje 2 como eje esclavo de interpolación,
Además, si se utiliza el eje 2 como eje maestro de
interpolación y el eje 1 como eje esclavo de interpolación,
Coordenada actual (Interpolación de arco)
El eje maestro de interpolación y el eje esclavo de
interpolación se pueden seleccionar libremente.
• Para la especificación de velocidad de la operación de interpolación helicoidal, se puede seleccionar la velocidad

sintetizada de arco/velocidad sintetizada de eje 3 basado en “Seleccionar velocidad de interpolación helicoidal” en
la configuración común del control de posicionamiento.

En el ejemplo de configuración, eje 2 es tomado como eje maestro de interpolación, eje 3 como eje esclavo de
interpolación y eje 5 como eje lineal de interpolación (eje 2 es eje X, eje 3 es eje Y y eje 5 es eje Z).
Ejemplo de configuración
Nombre de Descripción
parámetro Eje 2 Eje 3 Eje 5
(eje maestro) (eje esclavo) (eje lineal)
Seleccionar el modo de operación del lado del eje maestro de
[Helical/Position/ interpolación.
Modo de Operación -*1 -*1
ABS] [Helical/Position/INC] se configurara cuando se configure la
coordenada INC
Coordenada objetivo 20000 20000 20000 Configurar coordenadas objetivo de cada eje durante la interpolación
Configurar una velocidad sintetizada de arco/velocidad
sintetizada de eje 3 a través de “Seleccionar velocidad de
Velocidad 40000 -*1 -*1
interpolación helicoidal” en la configuración común del
Seleccionar todos los ejes de interpolación en los ejes maestros de
Especificación del eje Eje 2, eje 3, eje interpolación.
Eje 2 Eje 2
objeto de interpolación 5 Para el eje esclavo/eje lineal de interpolación, se puede seleccionar el
eje maestro de interpolación.
Especificación de eje
Eje 5 -*1 -*1 Especificar eje lineal en eje maestro de interpolación
lineal de interpolación
Formación de
Center coordinate -*1 -*1 Ejecutar la configuración según las especificaciones de arco
especificación de arco *2
Dirección de rotación del Configurar el modo de rotación según el formato de especificación
CW -*1 -*1
arco*2 de arco e inhabilitar cuando se seleccione “Punto de paso”
Ejecutar la configuración según las especificaciones de
Coordenada de arco/
10000 10000 -*1 arco; si se especifica radio, inhabilitar la configuración del
radio*2
eje esclavo de interpolación
El formato de coordenada de arco es “Coordenada central”;
Revolución (10) -*1 -*1 configurar eje maestro de interpolación si se opera por más
de 1 revolución
*2 Para información sobre la especificación de arco, vea "Ejemplo de Configuración para Interpolación en
Arco", página 7-27.
Para información sobre los parámetros de punto habilitados durante la interpolación helicoidal, vea "Habilitar/
Ejemplo de Configuración de la Position type speed/Deceleration
Mover a velocidad especificada hasta que el Sensor de paro *1 sea ENCENDIDO; la paro por desaceleración se
ejecutará luego de que el sensor de paro sea ENCENDIDO.
Velocidad
40000
desaceleración
se detiene
Tiempo
paro de posicionamiento.
7 ● Parámetro de punto y ejemplos de configuración

Nombre de Ejemplo de
Descripción
parámetro configuración
Modo de [Position type speed/
Configurar en Position type speed/Deceleration
Operación Deceleration]
Velocidad 40000
Dirección rotativa
Si se mueve hacia la dirección positiva, configure la dirección positiva.
durante el control Dirección positiva
Si se mueve hacia la dirección negativa, configure la dirección negativa.
de velocidad
Configuración de
Enable Sírvase asegurarse de configurar en “Habilitar”
Sensor de paro
Si se configura en 0, el control de posicionamiento se completará luego de la
Número de punto operación de punto
0
siguiente Si se configura un número de punto diferente, ejecute la operación del punto
siguiente
Para la Position type speed/Deceleration, se ejecutará la operación del punto siguiente según la
Referencia
configuración del “Modo continuo” luego del sensor de paro ENCENDIDO.
Velocidad
Siguiente punto
Sigue
“Modo continuo”
Tiempo
Si el “Modo continuo” se configura en “(Conexión de velocidad de inicio) continua” o

Punto
“(Selección de cambio de velocidad) continua”, Single/Position/INC, Position type speed/
Deceleration, Position type speed/Inching se pueden configurar para el punto siguiente. En
todos los casos opera “(Conexión de punto de corriente) continuo”.
Para los parámetros de punto habilitados de la operación de velocidad del tipo de posicionamiento /desaceleración,
vea "Habilitar/inhabilitar parámetro de puntos basado en el modo de operación", página 7-10.

Ejemplo de Configuración de Position type speed/Inching
Mover con la velocidad especificada hasta que el sensor de paro sea*1 ENCENDIDO; solo se moverá con el “Movimiento
de entrada de paro” especificado luego de que el sensor de paro sea ENCENDIDO, y luego se detendrá.
Velocidad Sensor de paro ACTIVADO
Tiempo
Paro después de
alimentación de avance lento
*1 La misma operación del sensor de parada puede realizarse también con el relé de petición del sensor de parada
de posicionamiento.
7
Descripción
[Position type speed/
Modo de Operación Configurar en Position type speed/Inching
Inching]
Velocidad 40000
Dirección rotativa
Si se mueve hacia la dirección positiva, configure la dirección positiva.
durante el control de Dirección positiva
Si se mueve hacia la dirección negativa, configure la dirección negativa.
velocidad
Movimiento luego de la Si se configura en 0, la operación se detendrá inmediatamente luego de la
entrada del Sensor de 1000 entrada del sensor de parada.
paro Configurar el movimiento
Configuración de
Enable Sírvase asegurarse de habilitarlo
Sensor de paro
Si se configura en 0, el control de posicionamiento será completado
Número de punto después de la operación de puntos.
0
siguiente Si se configura un número de punto diferente, se ejecutará la operación
del punto siguiente.
Para la Position type speed/Inching, si se configura el punto siguiente, mueva con “Movement after
Referencia
stop sensor input” y transfiera a la operación de punto siguiente.
• El “Modo continuo” es independiente de la configuración y ejecuta operaciones según “En espera”.

Punto
• Si el “Movement after stop sensor input” es pequeño, opera siguiendo “Seleccionar
operación de tasa constante luego de ingresar Sensor de paro”. "[Seleccionar operación
de avance lento luego de detectar el Sensor de paro]", página 6-20
Para información sobre los parámetro de punto habilitados de la operación de Position type speed/Inching, vea
"Habilitar/inhabilitar parámetro de puntos basado en el modo de operación", página 7-10.

Ejemplo de Configuración para Control de Ángulo de Rotación
Ya que la “Unidad de coordenada” de la configuración común de control de eje se configura en “grado” y “visualización en
360 grados” se configura en “Habilitar”; debido a que se habilita el control de posicionamiento del ángulo de rotación
especificado.
Cuando el “Modo de operación” es [Single/Position/ABS] (o Linear/Position/ABS, Arc/Position/ABS, Helical/Position/
ABS), se puede rotar en cualquier ángulo. Cuando es [Single/Position/INC], se puede rotar en cualquier ángulo
desde la posición de corriente. Cuando se configura en [Single/Position/INC], se pueden ejecutar las operaciones de
más de una vez.
0゜
7
270゜
90゜
Punto central
180゜
● Parámetro y ejemplos de configuración

• Configuración común de control de eje necesitada para configurarse
Descripción
Unidad de
deg Configurar en “grado” cuando se control según el ángulo de rotación
coordenada
Ubicación decimal 1 Configurar cuando se utiliza el punto decimal
Visualización en 360
Enable Configurar
grados
Se puede configurar selección cercana de ángulo de rotación cuando se
Selección cercana
configura en [Single/Position/ABS]
de ángulo de Enable
La configuración de la selección cercana de ángulo de rotación se inhabilitará
rotación
cuando se configure [Single/Position/INC]
Descripción
Selección cercana de ángulo de rotación habilitada cunado se configura en
[Single/Position/ [Single/Position/ABS].
Modo de Operación
ABS] La configuración de la selección cercana de ángulo de rotación se inhabilitará
cuando se configure [Single/Position/INC]
Coordenada objetivo 90 (grados) en grados
Velocidad 400 (grados/s) en grados/s
Si se configura en 0, el control de posicionamiento se completará luego de la
Número de punto operación de punto
0
siguiente Si se configura un número de punto diferente, se ejecutará la operación del
punto siguiente.
Para información sobre los parámetros de punto habilitados del control de ángulo de rotación, vea “Single/Position/
ABS/INC” de "Habilitar/inhabilitar parámetro de puntos basado en el modo de operación", página 7-10.

● Coordenada en el control de ángulo de rotación

Si se ejecuta el control de rotación, configure la “Unidad de coordenada” de la configuración común del control de eje
en “deg” y configure “Visualización en 360 grados” en “Habilitar”.
• Cuando “Visualización en 360 grados” se configura en “Inhabilitar”

La coordenada actual no está limitada en el rango de 0° a 360°.
370°
-360° -270° -180° -90° 0° 90° 180° 270° 360°
• Cuando “Visualización en 360 grados” se configura en “Habilitar”

La coordenada actual está limitada en el rango de 0° a 360°, las coordenadas fuera del rango son convertidas en el
rango de 0° a 360°.
10°(370°convertidos a 10°
)
7
0° 90° 180° 270° 0° 90° 180° 270° 0°
(360°
) (360°
) (360°
)
● Operaciones en el control de ángulo de rotación

Cuando el “Modo de operación” es [Single/Position/INC]
Solo rota con el movimiento (ángulo de rotación) especificado por la “Coordenada objetivo”. Se pueden ejecutar
rotaciones de más de una vez (360°).
Cuando el valor de la “Coordenada objetivo” es positivo, rote hacia la dirección positiva; cuando es negativo, rote
hacia la dirección negativa.
(Ejemplo 1: Cuando la “Coordenada objetivo” es “60°”) (Ejemplo 2: Cuando la “Coordenada objetivo” es “-60°”) (Ejemplo 3: Cuando la “Coordenada objetivo” es “500°”)
Rotar hacia la dirección (+) con 60°. Rotar hacia la dirección (-) con 60°. Rotar hacia la dirección (+) con 500° (140° por revolución).
0° 0° 0°
60° -60°
(300°
)
Centro Centro Centro
500°
(140°
)
Cuando el “Modo de operación” es [Single/Position/ABS]

Rotará en el ángulo especificado por “Coordenada objetivo”.
La dirección de la rotación ejecuta las siguientes operaciones según la configuración de “Selección cercana de
ángulo de rotación”.
• Cuando “Selección cercana de ángulo de rotación” se configura en “Habilitar”

La dirección de rotación cambia según la relación de posición entre la coordenada actual y la coordenada objetivo.
Al comparar la distancia de movimiento (ángulo de rotación) cuando se rota hacia la dirección en aumento de la
coordenada y la distancia de movimiento (ángulo de rotación) cuando se rota hacia la dirección en disminución de
coordenada, rotará (aproximación) hacia la dirección con la distancia de movimiento más corta (ángulo de rotación).
Coordenada de destino: 315°Coordenada actual: 45° Coordenada actual: 315° Coordenada de destino: 45°

• Cuando “Selección cercana de ángulo de rotación” se configura en “No (dirección positiva)”

La dirección de rotación cambia siempre en la dirección positiva (dirección en aumento de coordenada)
Coordenada actual: 315° Coordenadas de destino: 45°Coordenada de destino: 315°Coordenada actual: 45°
• Cuando “Selección cercana de ángulo de rotación” se configura en “No (dirección negativa)”

La dirección de rotación cambia siempre en la dirección negativa (dirección en aumento de coordenada)
Coordenadas de destino: 315°Coordenada actual: 45° Coordenada actual: 315° Coordenada de destino: 45°
7
Para [Single/Position/ABS], incluso si la “Coordenada objetivo” se configura en valores fuera

Punto
del rango de 0° a 360°, se transformará en el rango de 0° a 360° para ejecutar la rotación.
Por ejemplo: la coordenada actual es 0°; incluso si la coordenada objetivo se especifica en
370°, el ángulo de movimiento cambiará a 10°.
La operación de selección cercana de ángulo de rotación se ejecuta cuando el modo de
operación es “Simple/Lineal/Arco/Helical/Position/ABS”.
Si se inhabilita cuando el modo de operación es “Simple/Lineal/Arco/Helical/Position/ABS” o
por operación de interpolación, etc.
Cuando la rotación cercana se ejecuta en operación continua, configure el modo de operación
en “Simple/Lineal/Arco/Helical/Position/ABS”.

7-5 Inicio/Fin de la Operación de punto
Esta sección describe el inicio y fin de la operación de puntos. La operación de puntos se ejecuta basada en los
parámetros configurados en “Número de punto de inicio de posicionamiento”. Inicie la operación de puntos cuando la
operación se detiene.
Programas de Inicio/Fin para Operación de Puntos
■ Lista de dispositivos para inicio y fin de la operación de puntos cada eje

LA UNIDAD".
Consulte la
Categoría Nombres de dispositivos Operation página
OFF->ON: Inicial el control de posicionamiento especificado por
“Número de punto de inicio de posicionamiento”
Inicio de control de posicionamiento 3-9
ENCENDIDO->APAGADO:Relevador de terminación de inicio de
Rele de Salida control de posicionamiento APAGADO
Eliminar fin de posicionamiento OFF->ON:
Eliminar terminación de salida de pulso OFF->ON:
Relevador de fin de posicionamiento APAGADO
Relevador de terminación de salida de pulso APAGADO
3-9
3-9
7
Terminación de inicio de control de Relevador de terminación del relevador de inicio de control de
3-12
OFF->ON: ENCENDIDO cuando control completo de posicionamiento
ENCENDIDO cuando verificación FINAL de servo,
salida de pulso completada e ingreso de señal servo
* No ENCENDIDO en cado de paro por desaceleración.
Terminación de posicionamiento 3-12
ENCENDIDO->APAGADO:APAGADO cuando el relevador de eliminar
completo de posicionamiento está ENCENDIDO
APAGADO si el control de posicionamiento inicia
cuando está ENCENDIDO.
Error de eje en curso ENCENDIDO: Error de eje en curso 3-12
Rele de Entrada
Control de ejes en curso ENCENDIDO: Control de ejes en curso 3-12
ENCENDIDO: ENCENDIDO cuando salida de pulso de posición se
termina
ENCENDIDO->APAGADO:APAGADO cuando el relevador de
Terminación de salida de pulso 3-12
eliminar completo de salida de pulso está ENCENDIDO
APAGADO si el control de posicionamiento inicia
cuando está ENCENDIDO.
ENCENDIDO ENCENDIDO cuando la señal FINAL de servo es
ingresada desde un servoamplificador
Servo final 3-12
Para información sobre la señal de fin de Servo, sírvase ver
página 6-42.
Número de punto de inicio del
Configurar el número de punto de inicio. 4-19
posicionamiento
Memoria Buffer Código de terminación del inicio del control Código de terminación del relevador de inicio del control de
4-23
de posicionamiento posicionamiento
Estado del control de posicionamiento Almacenar estado de corriente del control de posicionamiento 4-15
■ Pasos y operaciones de la operación de puntos

(Cuando inicia)
1 Configure el número de punto de la operación a iniciarse en “Número de punto de inicio de posicionamiento”.

El rango especificado es de 1 a 100 en DEC.
El “Número de punto de inicio de posicionamiento” del eje maestro de interpolación será configurado cuando se
ejecute la operación de interpolación. No se requiere configurar el eje esclavo de interpolación.
2 El relevador de inicio del control de posicionamiento está ENCENDIDO.

El relevador de inicio del control de posicionamiento es un relevador de salida que puede actualizarse directamente.
3 Verifique si el relevador de terminación de inicio del control de posicionamiento está ENCENDIDO.

Verificar el “Código de terminación de inicio del control de posicionamiento” almacenado (el código sería “0” si se
termina con normalidad).
4 El relevador de inicio del control de posicionamiento está APAGADO.

(Cuando termina)
5 El relevador de terminación de posicionamiento es ENCENDIDO cuando la operación de posicionamiento termina.

Cuando la verificación de FINAL de servo se configura en “Habilitar” y el relevador de terminación de salida de pulso y el
relevador de final de servo están en ENCENDIDO al mismo tiempo, el relevador de terminación de posicionamiento será
ENCENDIDO.
6 El relevador de eliminar de terminación de posicionamiento está ENCENDIDO.

El relevador de eliminar completo de posicionamiento es un relevador de salida que puede actualizarse directamente.
7 Verifique si el relevador de terminación de posicionamiento está APAGADO.

8 El relevador de eliminar de terminación de posicionamiento está APAGADO.
Operación de posicionamiento
7
ON (1) (3)
Relé de inicio del control de

posicionamiento OFF
ON (4)
Relé de finalización del inicio del
OFF (2)
ON
Relé de control del eje en
OFF (2)
progreso
ON (5)
Relé de finalización de (7)
posicionamiento OFF
ON (2)
Relé de borrado de la finalización
OFF (6)
de posicionamiento
ĀCódigo completo del inicio del control Código Completo (0 cuando finaliza normalmente)
de posicionamientoā
(1) El relevador de inicio del control de posicionamiento está ENCENDIDO. (Escalera)
(2) Cuando el control de posicionamiento inicia, el relevador de control de eje en curso*1 es ENCENDIDO. Luego de
eso, el código de terminación se almacenará en “Código de terminación de inicio de control de posicionamiento”
y el relevador de terminación de inicio de control de posicionamiento es ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Cuando el relevador de terminación de inicio de control de posicionamiento es ENCENDIDO, el relevador de
inicio de control de posicionamiento es APAGADO. (Escalera)
(4) Cuando el relevador de inicio de control de posicionamiento es APAGADO, el relevador de terminación de inicio
de control de posicionamiento es APAGADO. (Unidad)
(5) Cuando una operación de punto especificado termina y el relevador de terminación de posicionamiento está ENCENDIDO,
el relevador de eliminar terminación de posicionamiento es ENCENDIDO. (Escalera)
(6) Si el relevador de eliminar terminación de posicionamiento es ENCENDIDO, el relevador de terminación de
posicionamiento es APAGADO. (Unidad)
(7) Luego de que el relevador de terminación de posicionamiento sea APAGADO, el relevador de eliminar
terminación de posicionamiento es APAGADO. (Escalera)
*1 Si el control de posicionamiento no se puede ejecutar con normalidad, el relevador de control de eje en curso
será APAGADO.
• Los relevadores y las memorias buffer del eje maestro de interpolación se utilizarán para la
Punto
operación de interpolación.
• La operación del relé de terminación de posicionamiento cambia dependiendo de la
configuración de verificación de final del servo.
"Verificación de Final de Servo", página 7-80

Ejemplo Eje 1 inicia la operación desde el punto número 5

Relevador de inicio de control de posicionamiento
R30200
del Eje 1
relevador de terminación de inicio de control de El programa en escalera a la
R36800
posicionamiento del Eje 1 izquierda puede ingresarse
Relevador de terminación de posicionamiento del fácilmente cuando se utiliza una
R36802
Eje 1 lista de mnemónicos.
Relevador de eliminar completo de posicionamiento "Modo de Uso de la Lista de
R30202 Mnemónicos", página 16
del Eje 1
“Número de punto de inicio de posicionamiento del
#2100
Eje 1”
“Código de terminación de inicio de control de
#4050
posicionamiento del Eje 1”

7
Habilitar la
operación
LD MR000
R30305
OUT R30000
OUT R30305
Servo del eje LDP MR001
1 ACTIVADO
MR001 U_WRPPNT KV-XH16ML
U_WRPPNT #1 #1 #5
Unit No. Axis No. Start point No. LDP MR002
#1 #1 #5
KV-XH16ML OR R30200
Cuando el “número del punto de inicio del punto de inicio” del eje 1 se ajusta a “5”, AND R36600
el relé de inicio del control de posicionamiento está ACTIVADO
R36600 R36800 R36903
ANB R36800
MR002 DR30200
ANB R36903
La operación Se ha completado Control de eje Inicio de control de OUT DR30200
está lista el inicio de control del eje 1en progreso
R30200 de posicionamiento del eje 1
posicionamiento
del eje 1 LD R36800
MPS
Axis1 Positioning
control start UREAD #1 #4050 EM0 #1
MPP
Read "Positioning control start complete code" to EM0 AND<> #0 EM0
R36800 UREAD
SET @MR000
#1 #4050 EM0 #1
LD R36802
Axis1 Positioning
control start complete
KV-XH16ML Axis1 Positioning
control start OUT R30202
complete code
#0 @MR000
<> SET
EM0
When "Positioning complete relay" is ON, positioning complete clear relay is ON

R36802 R30202
Inicio de control Borrado de la finalización

de posicionamiento de posicionamiento del eje 1
del eje 1
• Utilizando los comandos UWRIT, se puede especificar el número de punto de inicio con la
Referencia
especificación de las direcciones de memorias buffer. Sin embargo, cuando se utilizan las
instrucciones especificadas por la unidad, el número de punto de inicio de todos los ejes se puede
configurar sin la especificación de las direcciones de memorias buffer.
"U_WRPPNT Escribe el número del punto de inicio de posicionamiento", página 15-54
• El relevador de inicio del control de posicionamiento y el relevador de eliminar completo de
posicionamiento son relevadores de salida que pueden actualizarse directamente.

Ejemplo Para cambiar el parámetro de punto del eje 1

[No.1: Coordenada objetivo del eje 1] #8004 fácilmente cuando se utiliza una
[No.1: Eje 1 velocidad] #8010 "Modo de Uso de la Lista de
<Lista de mnemotecas>
Cambia el parámetro de punto No. 1 como los siguientes
Coordenada objetivo del eje 1: +10000
Eje 1 velocidad: +25000 LDP MR000
MOV.L +10000 DM0
MR000 MOV.L MOV.L +25000 DM2
+10000 DM0 UWRIT.L #1 #8004 DM0 #1
UWRIT.L #1 #8010 DM2 #1
MOV.L
7
+25000 DM2
UWRIT.L
#1 #8004 DM0 #1
KV-XH16ML No.1: Coordenada

objetivo del eje 1
UWRIT.L
#1 #8010 EM2 #1
KV-XH16ML No.1: Eje 1 velocidad

Tiempo de Inicio para el Control de Posicionamiento
El tiempo de inicio al inicio del control de posicionamiento se muestra a continuación.

Tiempo requerido desde el relevador de inicio del control de posicionamiento (actualizado directamente) ENCENDIDO en
el comando de posición de salida de comunicación del MECHATROLINK-III
■ Tiempo de inicio
El tiempo de inicio cambiar según las condiciones de trabajo y la configuración (modo de operación, etc.).
Modo de Operación
Min.
Modelo Simple/ Velocidad del tipo Lineal/ Arco/ Helicoidal/
Periodo de control
Posición de posición Posición Posición Posición
Eje 5 125 μs
Eje 10 250 μs
500 μs
7
de 1 a 2 de 1 a 2 de 1 a 2 de 1 a 2
de 1 a 2 periodos de
KV-XH16ML 750 μs periodos de periodos de periodos periodos de
control
Eje 16 1 ms control control de control control
1.5 ms
2 ms
500 μs
750 μs de 1 a 2 de 1 a 2 de 1 a 2 de 1 a 2
de 1 a 2 periodos de
KV-XH04ML Eje 4 1 ms periodos de periodos de periodos periodos de
control
1.5 ms control control de control control
2 ms
• La desviación de 1 periodo de control puede ocurrir dependiendo del intervalo de detección

Punto
del relevador de inicio del control de posicionamiento.
• Cuando aparecen varias peticiones ejecutivas, a veces las peticiones de procesamiento se
retrasarían. Vea "A-3 Restricciones sobre la Ejecución de los Relevadores de Petición",
página A-22

Cambio del Tiempo de Procesamiento Durante el Control de Posicionamiento
El tiempo de procesamiento requerido para ejecutar la petición de cambio durante el control de posicionamiento se
describe de la siguiente manera (paro por desaceleración, Sensor de paro, paro de ángulo especificado, interrupción
de la operación continua, operación del punto siguiente forzado, cambio de coordenada objetivo, cambio de
velocidad y sobrescritura).
■ Cambiar tiempo de respuesta del procesamiento

El tiempo de respuesta desde la aceptación para cambiar el procesamiento hasta completar la petición del cambio de
procesamiento se muestra de la siguiente manera.
Tiempo de respuesta para cambiar el procesamiento: Dentro de 1 periodo de control
• Cuando se ejecutan múltiples peticiones de cambio, se necesita cambiar el tiempo de respuesta

Punto
del procesamiento. El procesamiento se lleva a cabo en una orden de paro por desaceleración,
7 Sensor de paro, paro de ángulo especificado, interrupción de la operación continua, operación
del punto siguiente forzado, cambio de coordenada objetivo, cambio de velocidad y
sobrescritura.
• Cuando aparecen peticiones múltiples, las peticiones para el procesamiento se retrasarán.
Vea "A-3 Restricciones sobre la Ejecución de los Relevadores de Petición", página A-22.
• El cambio de tiempo de respuesta del procesamiento varía según el tiempo de detección del
relevador de petición y el tiempo de detección de entrada del Sensor de paro.
■ Periodo de retención para cambiar el procesamiento

La petición de cambio sigue ejecutándose dentro del siguiente tiempo y también se ejecutará luego del periodo de retención.
• El periodo desde el inicio de la paro por desaceleración hasta el final de la paro por desaceleración
Límite de Tiempo de la Operación de Puntos
El KV-XH16ML/KV-XH04ML ejecuta el control de posicionamiento al controlar el movimiento en cada periodo de control.

Si se ejecuta la operación de puntos donde el tiempo operativo es menor que el periodo de control, puede que la
velocidad de operación no alcance el valor configurado.
Ejemplo Cuando se configura en Periodo de control: 1 ms, Movimiento: 10 PLS, Velocidad: 50000 PLS/s
El tiempo operativo calculado es 0.2 ms, pero el tiempo de operación real es 1 ms y opera a una velocidad
de 10000 PLS/s.

MEMO

7-6 Funciones Detalladas del Posicionamiento
Esta sección describe las funciones detalladas del posicionamiento que se utilizan junto con la operación básica de
Existen tres tipos de funciones detalladas: configurar a través de parámetros de puntos, utilizar los dispositivos que son
asignados con funciones detalladas de posicionamiento y combinar la configuración de parámetros con dispositivos.
Lista de Funciones Detalladas del Posicionamiento
Las funciones detalladas que pueden utilizarse en la operación de ensamblaje de todos los parámetros de puntos y la
operación de punto son de la siguiente manera.
■ Lista de Funciones Detalladas del Control Posicionamiento
Funciones detalladas del Consulte

VISIÓN GENERAL
control de posicionamiento la página
7
Utilizar “Next point No.” y “Modo continuo (retorno)” para operar puntos
Operación continua 7-43
diferentes.
En espera y liberar en espera Esperar luego del punto de operación hasta liberar el estado en espera. 7-47
Paro por desaceleración y reinicio de La operación de paro por desaceleración durante la operación de
7-49
operación puntos y la operación cuando la operación reinicia.
Cambio de coordenada actual Cambiar la coordenada actual. 7-53
Cambio de velocidad Cambiar la velocidad de la operación durante la operación de puntos. 7-55
Cambio de coordenada objetivo del Cambiar la coordenada objetivo y la velocidad durante la operación de
7-59
posicionamiento puntos.
Detener según el ángulo especificado durante el control de ángulo de
Especificar paro de ángulo 7-62
rotación.
Interrupción de la operación continua Interrumpir la operación de punto de una configuración continua. 7-64
Operación del punto siguiente forzado Ejecutar la operación de punto del número de punto siguiente. 7-67
Salida de código M Dar salida al código M durante la operación de puntos 7-70
Retorno a origen Ejecutar el retorno a origen. 8-2
Movimiento a posición de inicio /
movimiento a posición de inicio Mover a la posición de inicio. 7-76
automático
Cambio de límite de torque durante el Utilizar la configuración del “Límite de torque” para controlar el
7-78
control de posicionamiento servomotor.
Verificar fin de servo Verificar la salida de final de servo. 7-80
Configurar la coordenada de comando de posición durante la
Enseñanza 7-82
operación JOG en “Coordenada objetivo” de un punto.
Cambio de parámetro de punto Utilizar un programa en escalera para cambiar el parámetro de punto. 7-83
Verificar estado de la operación de Utilizar el relevador de entrada y memoria buffer para verificar el
7-84
posicionamiento estado de la operación del control de posicionamiento.

Operación Continua (operación de punto siguiente)
La operación de puntos se puede ejecutar de manera continua a través del “Next point No.” y del “Modo continuo” del
parámetro de puntos. La configuración del “Modo continuo” y la operación continua de los puntos se describen a
continuación.
Ejemplo El “Next point No.” del punto número 1 es “2”. Eje-Y
El “Next point No.” del punto número 3 es “0”. Punto número 1
Punto número 3
Punto número 2
Eje-X
■ Configuración del “Modo continuo” 7

La operación para cambiar al punto siguiente puede seleccionarse desde la siguiente configuración a través del
“Modo continuo” del parámetro de puntos.
Si se selecciona la operación en espera, entonces la operación del punto siguiente iniciará luego de liberar la
operación en espera.
● En espera
Si se configura el punto siguiente y se libera la operación en espera, entonces se operará el punto siguiente.
Para la operación en espera, vea "En Espera y Liberar en Espera", página 7-47.
● Continuo (conexión de velocidad de inicio)

La paro por desaceleración se ejecuta temporalmente hasta la “Velocidad de inicio” y el movimiento continuará luego de
alcanzar al “Coordenada objetivo” hasta alcanzar la “Coordenada objetivo” configurada por “Next point No.”.
Velocidad
Siguiente punto
"Velocidad de inicio
de la operación" Tiempo
Desaceleración se detiene temporalmente
● Continuo (selección de cambio de velocidad)

Cuando se alcanza la “Coordenada objetivo”, el movimiento continuará hasta la posición de “Coordenada objetivo”
del punto siguiente.
La velocidad de conexión hasta el punto siguiente sigue la configuración de selección de cambio de velocidad.
Velocidad
Punto actual
Siguiente punto
Tiempo
sin detención
• Cuando el movimiento es 0, este punto será omitido; el punto siguiente continuará

Punto
ejecutándose. Si existen 2 puntos consecutivos con un movimiento 0, ocurrirá un error.
• Cuando se configura en continuo (selección de cambio de velocidad) y la velocidad del
punto siguiente es lenta, desacelera siguiendo la tasa/tiempo de desaceleración; si es
rápido, acelera siguiendo la tasa/tiempo de aceleración.

■ Combinación del modo de operación para la cual se especifica la operación continua
• Cuando la operación de interpolación es continua, se habilitará la combinación del mismo

Punto
eje de interpolación.
Ejemplo) • Interpolación líneas de ejes 1, 2, 4 -> operación continua de interpolación lineal
de ejes 1, 2, 4 se habilita
• Interpolación líneas de ejes 1, 2, 4 -> ocurre un error durante la operación de la
interpolación lineal de ejes 1, 2, 6
• Cuando la combinación de los ejes de interpolación es idéntica, interpolación de 2 ejes lineal <=>
interpolación en arco y la interpolación de 3 ejes lineal <=> interpolación helicoidal son posibles.
Velocidad Velocidad
Punto
Simple/ del tipo de del tipo de Lineal Lineal Lineal Arco Helicoidal
siguiente
Posición posicionamiento/ posicionamiento/ (2 ejes) (3 ejes) (4 a 16 ejes) (2 ejes) (3 ejes)
Punto de inicio
desaceleración Avance lento
Simple/Posición ○ ○ ○ ×
Position type speed/Deceleration*1
7 Position type speed/Inching*2
△
×
△
×
△
×
(Ocurrirá un error durante la operación continua de
simple e interpolación)
Lineal (2 ejes) ◎ × × ◎ ×
Lineal (3 ejes) × × ○ × × ○
Lineal (4 a 16 ejes) (Ocurrirá un error durante la operación continua de simple e interpolación) × × ○ × ×
En arco (2 ejes) ◎ × × ◎ ×
Helicoidal (3 ejes) × ○ × × ○
◎: Se pueden configurar toda la operación continua (conexión de velocidad de inicio/selección de cambio de
velocidad) y arco auxiliar.
○: Se pueden seleccionar toda la operación continua (conexión de velocidad de inicio/selección de cambio de velocidad).
△: Cuando se configura la operación continua, la operación se ejecutará según la “Conexión de velocidad de punto
de corriente”.
× : No se puede configurar la operación continua.
*1 Pase al punto siguiente luego de la entrada del sensor de paro o cuando el relevador de petición de paro de
posicionamiento sea ENCENDIDO. No se puede especificar “Single/Position/ABS” para el punto siguiente.
*2 Solo se puede seleccionar la operación en espera.
• El control de ángulo de rotación es un modo de control en el cual el “Modo de operación” se

Referencia
configura en “Simple/Posición (ABS/INC)”.
Para información sobre el control de ángulo de rotación, vea "Ejemplo de Configuración para
Control de Ángulo de Rotación", página 7-32.
• La “Paro en ángulo especificado” es un modo de control en el que el “Modo de operación” se
configura en “Position type speed/Inching”.
Para información sobre “Paro en ángulo especificado”, vea "Paro en Ángulo Especificado",
página 7-62.

■ Operación cuando la dirección de la operación cambia en continua (selección de

cambio de velocidad)
• Operación simple
Si la dirección de la operación se invierte en el punto siguiente, entonces se ejecuta la paro por desaceleración
temporalmente primero y luego empieza la operación del punto siguiente.
Velocidad
Tiempo
• Operación de la interpolación
Para la operación de interpolación, incluso si la dirección de movimiento Eje-Y
7
No desacelerará en este punto durante
del punto siguiente cambia, la desaceleración no se ejecutará antes de la
la operación de interpolación
velocidad de inicio. Para mantener la constante de la velocidad
sintetizada, la velocidad de cada eje puede cambiar considerablemente.
El modo “(Conexión de velocidad de inicio) continua” se debe configurar si
es posible que se sufra de vibración mecánica, etc.
Eje-X
Cuando se ejecuta la operación mostrada a la derecha, ya que la

operación de paro abrupta y el cambio de operación existen en el eje X y
Eje-Y
eje Y, de modo que se debe seleccionar “(Conexión de velocidad de inicio)
(100,1000) (1000,1000)
continua” o se debe ejecutar la operación de nuevo y de inmediato luego
de detenerse en la esquina a través de un programa en escalera.
En el caso de la interpolación lineal del eje 2 y la interpolación en arco, la
operación se puede ejecutar sin detenerse en la esquina utilizando “Arco
auxiliar”.
(100,100) (1000,100)
Eje-X
■ Operación continua en velocidad heredada

Cuando la “Velocidad” del punto siguiente se configura en “-1”, la velocidad del punto previo será heredada para
ejecutar la operación de posicionamiento.
Durante la operación del punto previo, si la velocidad se cambia debido a la ejecución de la operación de cambio de
velocidad o función de sobrescritura, la velocidad cambiada aún puede heredarse para ejecutar el control de
operación de velocidad constante.
"Continuo (conexión de la velocidad de inicio)" "Continuo (conexión de la velocidad del siguiente punto)"
Velocidad: -1 Velocidad: -1
Cambio de velocidad Cambio de velocidad
• Si la velocidad se especifica en 0, ocurrirá un error de eje cuando empiece el

Punto
posicionamiento.
• Si la velocidad del punto de inicio se configura en “-1” (velocidad heredada), ocurrirá un
error de eje cuando empiece el posicionamiento.
• Si el movimiento es menor que el cambio de velocidad y se habilita la función de
sobrescritura durante la operación de punto previo, entonces operará a un velocidad que le
permita acelerar/desacelerar. La velocidad del punto siguiente heredará la velocidad
cambiada; por ello, también se ejecutará la aceleración/desaceleración hasta alcanzar la
velocidad de configuración.

■ Aceleración/desaceleración durante operación continua

Para la operación de punto continuo, si el movimiento de cada punto es pequeño y no se pueden alcanzar la
velocidad de configuración y la velocidad de conexión del punto siguiente a través de la aceleración/desaceleración,
entonces cada punto operará a una velocidad que le permita acelerar/desacelerar.
El movimiento del punto 1 es pequeño,

y las coordenadas de destino se Punto 2
aceleran continuamente.
Punto 3
El movimiento del punto 3 es pequeño,

Punto 1
por lo que se detendrá sin desacelerar
a la velocidad de inicio.
Velocidad de
arranque
En el caso de un movimiento restante demasiado pequeño, a veces no se puede alcanzar la

Punto
velocidad especificada.
7 Si la curva de aceleración/desaceleración de los puntos se configura en SIN y el movimiento de cada
Referencia
punto es pequeño, la aceleración/desaceleración SIN se ejecutará en cada punto.
㧔㧕㧔㧕㧔㧕㧔㧕㧔㧕
■ Asignación de parámetros de puntos durante la operación continua

Cuando se configura la operación continua, la configuración del parámetro de punto siguiente es leída de forma
previa durante la operación de puntos en ejecución, y cuando se ejecuta la operación de punto siguiente, opera
siguiendo la configuración de parámetros de puntos leídos previamente.
Cuando la operación de puntos empieza, los parámetros de punto del siguiente punto serán leídos de forma previa
regularmente.
Si ocurre un error de configuración del parámetro de puntos, entonces ocurrirá un error de parámetros de puntos
durante la lectura previa.
Ejemplo “(Conexión de punto de corriente) continuo”
Punto 1 Punto 2 Punto 3 Punto 4 Punto 5

"Siguiente punto" 2
"Siguiente punto" 3 "Siguiente punto" 4 "Siguiente punto" 5 "Siguiente punto" 0
Lea el punto 2 primero Lea el punto 4 primero

antes de iniciar el punto 1 antes de iniciar el punto 2
Lea el punto 3 primero Lea el punto 5 primero
antes de iniciar el punto 1 antes de iniciar el punto 3
La operación de punto siguiente sigue los parámetros de puntos leídos previamente. Los
Punto
parámetros de puntos cambiados luego de que el parámetro haya sido leído previamente no
serán asignados a la siguiente operación.

En Espera y Liberar en Espera
Si el parámetro de puntos “Modo continuo” se configura en “En espera”, cuando termine la operación de punto de
corriente, no cambiará a la operación de punto siguiente sino que entrará en espera.
Liberar el estado en espera se ejecuta a través del relevador de liberar estado en espera de posicionamiento.
■ Operación en espera
● En espera
El punto siguiente se ejecutará si el punto siguiente se configura y se libera el estado en espera.
Velocidad En espera
7
Punto siguiente
Tiempo
ON
Relé de liberación de OFF
posicionamiento en espera
Referencia Se puede ejecutar otro punto incluso en espera.
• Cuando el relevador de liberar estado en espera de posicionamiento es ENCENDIDO, no

Punto
permanezca en espera y ejecute el punto siguiente.
• Cuando el siguiente número de punto es distinto a 0, el relé de terminación de
posicionamiento no se enciende incluso si el modo continuo se configura en "En espera".
■ Lista de dispositivos para liberar el estado en espera cada eje
Nombres de Consulte
ENCENDIDO : La operación de punto siguiente no entra en
Liberar el estado en
espera y empieza
Rele de Salida espera de 3-10
APAGADO : La operación de punto siguiente entra en espera
posicionamiento
y no empieza
ENCENDIDO : El relevador de control de eje en curso es
Rele de ENCENDIDO
Control de ejes en curso 3-12
Entrada APAGADO : El relevador de estado en espera en curso es
APAGADO
■ Operación de liberar estado en espera
Relé de liberación de ON
posicionamiento en espera OFF
ON
Relé de control del eje en progreso
OFF
Operación Modo de
Operación en progreso espera Punto siguiente
Si el tiempo de operación de la operación del punto siguiente es corto cuando se libera el

Punto
estado en espera, y el tiempo de escaneo de la unidad de CPU es relativamente largo, entonces
a veces el estado ENCENDIDO del relevador del control de eje en curso no se podrá capturar.
En este caso, sírvase utilizar la función de salida del código M.
Cuando se utiliza la salida del código M al mismo tiempo, ya que el relevador de liberar estado
en espera del posicionamiento siempre estará ENCENDIDO, sírvase utilizar el relevador de
comando APAGADO de código M del posicionamiento y el relevador de salida de código de
posicionamiento M en curso.

Arranque Simultáneo
Esta función sincroniza el intervalo de inicio del posicionamiento de múltiples ejes.

El arranque simultáneo se puede ejecutar si el inicio del posicionamiento se ejecuta en simultáneo sin la
actualización directa en el programa en escalera.
Ejemplo de ejecución de arranque simultáneo
MR000 R36800 R30200
Finalización del inicio de Inicio de control de

control de posicionamiento posicionamiento
del eje 1 del eje 1
R30200 DR30200
Si está escrito en el DR, la puesta
en marcha simultánea
no puede ser realizada.
Inicio de control de Inicio de control de
posicionamiento del eje 1 posicionamiento
del eje 1
7
MR000 R37200 R30600
DR30600
Finalización del inicio de Inicio de control de

control de posicionamiento Inicio de control
de posicionamiento
posicionamiento del eje 2 del eje 2

del eje 2
R30600
Inicio de control de
posicionamiento del eje 2
■ Relación entre el método de actualización y el intervalo de arranque

Si el relevador de inicio del control de posicionamiento es ENCENDIDO en el mismo escaneo, el intervalo de
arranque es diferente dependiendo del intervalo de actualización.
Método de actualización Intervalo de arranque

Tiempo normal (actualización a través del proceso FINAL) Arranque simultáneo
Actualización Directa Arranque independiente
Actualización de Sincronización Entre Unidades Arranque simultáneo*
* Si los ejes múltiples del KV-XH16ML/XH04ML son iniciados simultáneamente en la actualización de
sincronización entre unidades, se podrá ejecutar el arranque simultáneo incluso si es entre unidades.
• Cuando se ejecuta el arranque simultáneo, el tiempo de inicio se retrasará, cuando se

Punto
compara con la actualización directa, a un máximo del tiempo de escaneo (o ciclo de
sincronización entre unidades) + periodo de control. Si un tiempo de arranque más corto es
una prioridad, utilice la actualización directa para iniciar el control de posicionamiento.
• Incluso si se inicia simultáneamente, si el intervalo del primer comando de salida es
diferente como en los casos a continuación, el flanco en subida del comando puede variar.
• Cuando la configuración de transformación de coordenada difiere entre los ejes iniciados
simultáneamente, cuando las coordenadas en las unidades de comando no coinciden, cuando la
compensación de holgura está habilitada, cuando la dirección del movimiento está invertida
• Cuando la velocidad de inicio, la tasa de aceleración y la velocidad de operación son diferentes
• Si ocurre un erro en uno de los ejes iniciados simultáneamente, ya sea que los otros ejes se
detengan o no depende de la configuración de paro de eje en el error.

Paro por Desaceleración y Reinicio de Operación
Sírvase realizar la paro por desaceleración durante el control de posicionamiento. La paro por desaceleración se
puede ejecutar por separado utilizando el relevador de paro por desaceleración de cada eje. Si se ejecuta la
operación de interpolación, entonces solo se habilitará el relevador de paro por desaceleración del eje maestro de
interpolación. Si se ejecuta la paro por desaceleración, entonces también se podrá utilizar el relevador de reinicio de
operación para reiniciar la operación de alcanzar la coordenada objetivo.
■ Deceleration stop
● Operación luego de la paro por desaceleración
El estado luego de la paro por desaceleración variará con el estado de operación diferente.
Estado de la operación Operación luego de la paro por desaceleración

Control de ejes en curso
Permanencia en curso
Deceleration stop
Final luego de liberar el estado en permanencia*1 7
Verificación END de servo en curso Sin cambios
Retorno a origen en curso Deceleration stop
Movimiento de posición a inicio en curso Deceleration stop
Salida de código M (WITH) Sin cambios*2
Salida de código M (AFTER) Sin salida
*1 El tiempo de permanencia luego de la paro por desaceleración se inhabilitará cuando se utilice la configuración
de parámetro de punto “Tiempo de permanencia”.
El tiempo de permanencia será liberado si la paro por desaceleración se ejecuta durante el tiempo de permanencia.
*2 Cuando se utiliza la configuración del parámetro de punto “Número de código M”, el código M escrito en el “Número
de código M de posicionamiento” no será cambiado incluso si se ejecuta la paro por desaceleración.
Solo el relevador de paro por desaceleración del eje maestro de interpolación será habilitado
Punto
durante la operación de interpolación. La “Advertencia de error del modo de control (862)” será
omitida cuando el relevador de paro por desaceleración del eje esclavo de interpolación sea
ENCENDIDO.
● Operación luego de la paro por desaceleración
(1)
ON
Relé de paro de
desaceleración OFF
(2)
(1) El relevador de paro por desaceleración
ON (3) está ENCENDIDO.
Relé de control La paro por desaceleración inicia si el control
del eje en OFF
progreso está en curso.
Velocidad (2) Si se completa la paro por desaceleración,
entonces el relevador del control de eje en curso
es APAGADO.
(3) Si el relevador del control de eje en curso es
APAGADO, entonces el relevador de paro por
desaceleración del programa en escalera será
Tiempo
Desaceleración Stop APAGADO.
Si el relevador de paro por desaceleración es ENCENDIDO durante la paro por desaceleración,

Referencia
entonces se omitirá la paro por desaceleración y la curva de desaceleración original continuará
ejecutándose.

● Lista de dispositivos para paro por desaceleración cada eje
Para información sobre las direcciones de dispositivos, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA
UNIDAD".
Consulte
la página
APAGADO -> ENCENDIDO : Deceleration stop
Rele de Salida Deceleration stop ENCENDIDO->APAGADO : El relevador de terminación 3-10
de paro por desaceleración es APAGADO
Relevador de terminación del relevador de paro por
desaceleración
Terminación de paro por
Rele de Entrada (Verificar que el relevador de control de eje esté 3-12
desaceleración
APAGADO o no determinar si se termina la paro por
desaceleración)
Código de terminación de paro por El código de terminación del relevador de paro por
Memoria Buffer 4-23
desaceleración desaceleración
7 ■ Reinicio de la operación
Si se ejecuta la paro por desaceleración durante la operación de punto de posicionamiento, entonces el relevador de
reinicio de operación será ENCENDIDO y volverá a operar en la coordenada objetivo.
● No se puede ejecutar el reinicio de la operación

Si se ejecuta el cambio de coordenada de corriente u otra operación luego de la parada de desaceleración, no será
posible reiniciar la operación.
● Lista de dispositivos relacionados con el reinicio de operación cada eje
Para información sobre la dirección de cada dispositivo, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA
UNIDAD"
Consulte
la página
APAGADO -> ENCENDIDO : Reinicio de la operación
Reinicio de la operación de ENCENDIDO->APAGADO : Relevador de
Rele de Salida 3-9
posicionamiento terminación de reinicio de la operación
de posicionamiento es APAGADO
Terminación del reinicio de la
Rele de Entrada Relevador de terminación de reinicio de la operación 3-12
Código de terminación de reinicio de
Código de terminación de reinicio de la operación 4-23
la operación de posicionamiento
Memoria Buffer Cuando el reinicio de la operación está listo, 8 (paro
Estado del control de posicionamiento en curso) se almacena (*estado de reinicio de 4-23
operación listo)
● Procedimiento del reinicio de operación
1 El relevador de reinicio de la operación de posicionamiento es ENCENDIDO.

2 Verifique si el relevador de terminación de reinicio de la operación de posicionamiento está ENCENDIDO.
Verifique el “Código de terminación de reinicio de la operación de posicionamiento” almacenado (0 cuando se
3 El relevador de reinicio de la operación de posicionamiento es APAGADO.

ON
Axis control in progress relay
ＯFF
ON
Relé de paro de desaceleración
ＯFF
(1) (3)
ON
Relé de reinicio de la operación
de posicionamiento OFF
(4)
ON
Relé de finalización del reinicio de
(2)
la operación de posicionamiento OFF
ON
posicionamiento OFF
ON
7
“Relé de borrado de la finalización
de posicionamiento” OFF
(2)
“Código completo del reinicio de la Código Completo (0 cuando se ha finalizado normalmente)
operación de posicionamiento”
(1) El relevador de reinicio de la operación de posicionamiento es ENCENDIDO. (Escalera)

(2) Se ejecuta el reinicio de operación, se almacena un código de terminación en “Código de terminación de reinicio
de la operación de posicionamiento” y el relevador de terminación de reinicio de la operación de posicionamiento
está ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Cuando el relevador de terminación de reinicio de la operación de posicionamiento está ENCENDIDO, el
relevador de reinicio de la operación de posicionamiento será APAGADO. (Escalera)
(4) Cuando el relevador de reinicio de la operación de posicionamiento está APAGADO, el relevador de terminación
de reinicio de la operación de posicionamiento será APAGADO.

Ejemplo El reinicio de operación se ejecuta luego de la paro por desaceleración del eje 1

Relevador de paro por desaceleración del
R30302
Eje 1
Relevador de reinicio de la operación de
R30206
posicionamiento del Eje 1
Relevador de terminación de reinicio de la
R36806
operación de posicionamiento del Eje 1
Código de terminación de reinicio de la
#4056
operación de posicionamiento del Eje 1
Programa para operación habilitada e inicio de la operación de puntos
"Programas de Inicio/Fin para Operación de Puntos", página 7-35
LD MR002
OR R30302
7 Relé de paro de desaceleración ACTIVADO

AND R36903
ANB R36902
OUT R30302
MR002 R36903 R36902 R30302
OUT MR002
Control del eje en Finalización del inicio desaceleración LDP MR003

progreso eje 1 de paro de
desaceleración del eje 1
se detiene eje 1 OR R30206
R30302 MR002 ANB R36903
ANB R36806
desaceleración
se detiene eje 1 OUT R30206
MR003 R36903 R36806 R30206 LD R36806
MPS
Control del eje
en progreso eje 1
Finalización del
reinicio de la
Reinicio de la operación de
UREAD #1 #4056 EM1 #1
operación de
MPP
R30206
AND<> #0 EM1
Reinicio de la operación SET @MR001
Lea “Código completo del reinicio de la operación de posicionamiento” en EM1

R36806 UREAD
#1 #4056 EM1 #1 El programa en escalera a la
Finalización del
reinicio de la KV-XH16ML izquierda puede ingresarse
operación de
posicionamiento fácilmente cuando se utiliza una
del eje 1 #0 @MR001
<> SET
EM1

Cambio de Coordenada Actual
Cambiar la coordenada actual.
• Si ocurre una “Advertencia de control de eje en curso (860)” cuando opera el relevador de
Punto control de eje en curso, entonces el cambio no se podrá ejecutar
• Si el cambio de coordenada actual se ejecuta durante el punto siguiente en espera, entonces
la operación de punto siguiente se ejecutará empezando desde la coordenada actual
cambiada.
• Si el cambio de coordenada actual se ejecuta durante el reinicio de operación en espera,
entonces no se podrá ejecutar el reinicio de la operación.
• Si se ejecuta un cambio de coordenada actual, entonces se mantendrá la compensación de
holgura.
• Solo se podrán cambiar las coordenadas de corriente. Las coordenadas mecánicas no se
pueden cambiar.
Cuando la "Unidad de coordenada" se configura en "grado" y la "Visualización en 360°" se
configura en "Habilitar", la coordenada se transformará en el rango de 0 a 360 si la cifra
configurada es mayor a 360.
7
■ Lista de dispositivos para el cambio de coordenada actual
UNIDAD".
Consulte
la página
APAGADO -> ENCENDIDO : El cambio de
coordenada actual inicia.
Rele de Salida Petición de cambio de coordenada actual 3-9
ENCENDIDO->APAGADO : el relevador de
Terminación del cambio de coordenada
Rele de Entrada Relevador de terminación de petición 3-12
actual
Código de terminación del relevador de petición 4-23
Memoria Buffer coordenada actual
Cambio de coordenada actual Cambiar la configuración de coordenada actual 4-19
■ Procedimiento y operación del cambio de coordenada actual
1 Configure la coordenada actual cambiada del “Cambio de coordenada actual”.

El rango de configuración es de -2147483648 a 2147483647 DEC.
2 El relevador de petición de cambio de coordenada actual es ENCENDIDO.

El relevador de petición de cambio de coordenada actual es un relevador de salida que se puede actualizar
directamente.
3 Verifique si el relevador de terminación de cambio de coordenada actual está ENCENDIDO.

Verifique el “Código de terminación de cambio de coordenada actual” almacenado (0 cuando se termina con
normalidad).
4 El relevador de petición de cambio de coordenada actual es APAGADO.

ON (1) (3)
Relé de solicitud del cambio
de coordenada actual OFF
ON (4)
Relé de finalización del (2)
cambio de coordenada OFF
actual
"Cambio de coordenada actual" Cambio

deshabilitado
"Código completo del cambio Código Completo (0 cuando se ha finalizado normalmente)

de coordenada actual"

(1) El relevador de petición de cambio de coordenada actual es ENCENDIDO. (Escalera)

(2) Se almacenará un código de terminación luego de procesar la petición de cambio de coordenada actual y el
relevador de terminación de coordenada actual es ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Cuando el relevador de terminación de cambio de coordenada actual es ENCENDIDO, el relevador de petición
de cambio de coordenada actual será APAGADO. (Escalera)
(4) Cuando relevador de petición de cambio de coordenada actual es APAGADO, el relevador de terminación de
cambio de coordenada actual será APAGADO. (Unidad)
Ejemplo Cambio de coordenada actual del eje 1

Relevador de petición de cambio de coordenada actual El programa en escalera a la
del Eje 1
Relevador de terminación de cambio de coordenada
7 actual del Eje 1
“Cambio de coordenada actual del Eje 1”
R36803
#2102, #2103
“Código de terminación de cambio de
#4052
coordenada actual del Eje 1”
Habilitar la LD MR000
operación
R30305
OUT R30000
OUT R30305
Servo del eje 1 LDP MR001
ACTIVADO
Ajuste el “Cambio de coordenada actual” del eje 1 a “20000”, y el relé de solicitud del cambio de OR R30203
coordenada actual está ACTIVADO
ANB R36903
MR001 R36903 R36803 U_WRCPOS KV-XH16ML
Unit No. Axis No.
Current
coordinate
ANB R36803
Control del eje Finalización del
#1
KV-XH16ML
#1 +20000
U_WRCPOS.L #1 #1 +20000
en progreso eje 1 cambio de
coordenada OUT R30203
R30203 R30203
actual del eje 1 LD R36803
Solicitud del Solicitud del MPS
cambio de
coordenada
cambio de
coordenada UREAD #1 #4052 EM0 #1
actual del eje 1 actual del eje 1
MPP
Lea “Código completo del cambio de coordenada actual” en EM0 AND<> #0 EM0
#1 #4052 EM0 #1
Finalización del KV-XH16ML
cambio de
coordenada
actual del eje 1 #0 @MR000
<> SET
EM0
• Cuando se utiliza un comando especificado por la unidad, incluso si no se especifica la dirección de

Referencia
memoria buffer, también se podrá configurar la coordenada actual de cada eje.
"U_WRCPOS Escribir la coordenada actual de cambio", página 15-14
• El relevador de petición de cambio de coordenada actual es un relevador de salida que se puede
actualizar directamente.

Cambio de Velocidad (control de posicionamiento)
Las funciones para el cambio de la operación de puntos en curso durante el control de posicionamiento incluyen las
siguientes dos funciones.
Cambiar velocidad de posicionamiento : Cambiar la velocidad del control de posicionamiento de la operación

de corriente.
Función de sobrescritura de velocidad : Cambiar la velocidad configurada según la sobrescritura especificada
(%). La función de sobrescritura de velocidad siempre está habilitada.
La velocidad y la sobrescritura de velocidad en el cambio de velocidad
se pueden cambiar.
Para cambiar la velocidad antes del control de posicionamiento, se debe ejecutar un control de posicionamiento
luego de cambiar la velocidad del parámetro de puntos. ( página 4-11)
■ Cambiar velocidad de posicionamiento

Es la función que se utiliza para cambiar la velocidad de la operación de punto en curso durante el control de
posicionamiento.
7
La velocidad se configura en “Cambio de velocidad de posicionamiento” y el relevador de petición de cambio de
velocidad de posicionamiento es ENCENDIDO.
La velocidad también se podrá cambiar durante la operación de interpolación. Sírvase cambiar la velocidad del eje
maestro de interpolación en el caso de la operación de interpolación.
• Durante la operación de punto continuo, si la velocidad del punto siguiente es velocidad
Importante
heredada, entonces la operación del punto siguiente se ejecutará según la velocidad cambiada.
• Si se cambia la “Aceleración/Desaceleración/Tiempo” de los parámetros de puntos mediante un
programa en escalera durante la operación de puntos, el cambio de la “Aceleración/Desaceleración/
Tiempo” se aplicará a la operación del control de posicionamiento cuando el relevador de petición
de cambio de velocidad de posicionamiento cambie de APAGADO->ENCENDIDO.
• El cambio de velocidad también se habilita durante la aceleración/desaceleración en la

Punto
operación de puntos, pero la velocidad no se podrá cambiar cuando el posicionamiento
haya terminado antes de detenerse o durante la paro por desaceleración causada por el
relevador de paro por desaceleración o un error.
• El resultado de ejecutar el cambio de velocidad durante el control de posicionamiento es
que, para cambio de velocidad de comando, si la distancia de movimiento restante es
relativamente pequeña, entonces cambiará a operación de desaceleración ante de que
acelere a la velocidad de configuración.
• El resultado de ejecutar el cambio de velocidad durante la operación de punto continuo que, para
cambio de velocidad, si la distancia de movimiento restante del punto de corriente es
relativamente pequeña, entonces la aceleración/desaceleración continuará ejecutándose durante
la operación de puntos de cada punto según la configuración de aceleración/desaceleración.
• Si la paro por desaceleración se ejecutar primero y luego se ejecuta el reinicio de operación
luego del cambio de velocidad, entonces la operación se ejecutará según la velocidad cambiada.
• Si el valor del cambio de velocidad se especifica en 0, entonces desacelerará primero y
luego se detendrá. La operación continuará y el relevador de control de eje en curso
permanecerá ENCENDIDO.
• Si se especifica un valor mayor que la “Velocidad máxima de operación” y ocurre una
“Advertencia de configuración de límite superior de velocidad de rotación excedida (907)”,
entonces operará según la “Velocidad máxima de operación”.
• El cambio de velocidad también es habilitada para las velocidades durante la operación JOG
y el retorno a origen. Sin embargo, no se habilita cuando se mueve en velocidad de
deformación durante el retorno a origen.
● Lista de dispositivos relacionados con el cambio de velocidad de posicionamiento

LA UNIDAD".
Consulte la
página
APAGADO -> ENCENDIDO : Inicia el cambio de velocidad de
Petición de cambio de velocidad de posicionamiento
Rele de Salida 3-9
posicionamiento ENCENDIDO->APAGADO : el relevador de terminación está
APAGADO
Cambio completo de velocidad de
posicionamiento
Código de terminación de petición 4-23
Memoria Buffer velocidad de posicionamiento
Cambiar velocidad de posicionamiento Especificar velocidad cambiada 4-20

● Procedimiento y operación del cambio de velocidad de posicionamiento
1 Configure la velocidad cambiada en “Cambio de velocidad de posicionamiento”.

El rango de configuración es de 0 a 2000000000 (DEC).
Configure el eje maestro de interpolación cuando se ejecute la operación de interpolación.
2 El relevador de petición de cambio de velocidad de posicionamiento es ENCENDIDO.

El relevador de petición de cambio de velocidad de posicionamiento es un relevador de salida que puede actualizarse
directamente.
3 Verifique si el relevador de terminación de cambio de velocidad de posicionamiento está ENCENDIDO.

Verifique el “Código de terminación de cambio de velocidad de posicionamiento” almacenado (0 cuando se termina
con normalidad).
4 El relevador de petición de cambio de velocidad de posicionamiento es APAGADO.
7 Relé de solicitud del cambio

ON (1) (3)
de la velocidad de OFF
posicionamiento
ON (4)
Relé de finalización del cambio (2)
de la velocidad de OFF
posicionamiento
Cambiar
ĀCambio de la velocidad de deshabilitado
posicionamientoā
ĀCódigo completo del cambio de la Código Completo (0 cuando se ha finalizado normalmente)

velocidad de posicionamientoā
(1) El relevador de petición de cambio de velocidad de posicionamiento es ENCENDIDO. (Escalera)

(2) Cuando se procesa la petición de cambio de velocidad de posicionamiento, se almacenará un código de
terminación en “Código de terminación de cambio de velocidad de posicionamiento” y el relevador de terminación
de cambio de velocidad de posicionamiento será ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Cuando el relevador de terminación de cambio de velocidad de posicionamiento está ENCENDIDO, el relevador
de petición de cambio de velocidad de posicionamiento será APAGADO. (Escalera)
(4) Cuando el relevador de petición de cambio de velocidad de posicionamiento está APAGADO, el relevador de
terminación de cambio de velocidad de posicionamiento será APAGADO. (Unidad)

Ejemplo Cambiar la velocidad del punto número 5 en la operación del eje 1

Relevador de petición de cambio de velocidad de El programa en escalera a la
Relevador de terminación de cambio de velocidad
R36805 lista de mnemónicos.
de posicionamiento del Eje 1
“Cambio de velocidad de posicionamiento del Eje 1” #2108, #2109 Mnemónicos", página 16
“Código de terminación de cambio de velocidad de
#4054
"Programas de Inicio/Fin para Operación de Puntos", página 7-35 LDP MR002
OR R30205
AND R36903
7
Ajuste el “Cambio de la velocidad de posicionamiento” del eje 1 a “20000”, y el relé de solicitud del
ANB R36805
cambio de la velocidad de posicionamiento está ACTIVADO
MR002 R36903 R36805 U_WRPVEL.L KV-XH16ML
U_WRPVEL.L #1 #1 +20000
Unit No. Axis No. Speed OUT R30205
#1 #1 +20000
Control del eje Finalización del KV-XH16ML LD R36805
en progreso eje 1 cambio de la
velocidad de MPS
R30205 posicionamiento del eje 1 R30205
UREAD #1 #4054 EM1 #1
Solicitud del cambio de la velocidad
MPP
Solicitud del cambio de la velocidad
de posicionamiento del eje 1 de posicionamiento del eje 1 AND<> #0 EM1
SET @MR001
Lea “Código completo del cambio de la velocidad de posicionamiento” en EM1
R36805 UREAD
#1 #4054 EM1 #1
Finalización del
cambio de la KV-XH16ML Código completo del
velocidad de cambio de la velocidad de
posicionamiento posicionamiento del eje 1
del eje 1 #0 @MR001
<> SET
EM1
• La velocidad de rotación de cada eje se puede configurar sin especificar la dirección de memoria
Referencia
buffer si se utiliza el comando especificado por la unidad.
"U_WRPVEL Cambio de velocidad de posicionamiento de escritura", página 15-18
• El relevador petición de cambio de coordenada actual es un relevador de salida que se puede
actualizar directamente.

■ Sobrescritura (cambio de velocidad)

Cambiar la velocidad de comando para la velocidad configurada según la sobrescritura especificada (%).
La sobrescritura de la “Sobrescritura de velocidad de posicionamiento” de la memoria buffer se puede especificar en
el rango de 0 a 300%.
Velocidad
de comando
2000
1500
Ajuste de
velocidad 1000 500
0
Tiempo
ĀAnulación de la velocidad
7 de posicionamientoā 100 150 50 0 200
• La función de sobrescritura de velocidad se habilitará durante la aceleración/desaceleración

Punto
de la operación de puntos.
• Si se configura un valor por debajo de 100% en “Sobrescritura de velocidad de posicionamiento”
en el control de posicionamiento, entonces se ejecutará la paro por desaceleración cuando la
velocidad de comando de posicionamiento se convierta en 0. Sin embargo, el control de
posicionamiento continuará y el relevador de control de eje en curso permanecerá ENCENDIDO.
• Si se configura un valor de más de 300% en “Sobrescritura de velocidad de posicionamiento”,
entonces ocurrirá una “Advertencia de configuración de límite superior de sobrescritura de
velocidad de posicionamiento excedida (904)” y operará según el 300% de velocidad.
• Si la velocidad cambiada a través de la función de sobrescritura de velocidad excede la “Velocidad
máxima de operación”, entonces ocurrirá una “Advertencia de configuración de límite superior de
velocidad de rotación excedida (907)” y la velocidad cambiará a “Velocidad máxima de operación”.
• Si se utiliza la función de sobrescritura de velocidad en el control de posicionamiento, entonces cambia a
la velocidad de comando. No ocurrirá ningún cambio antes alcanzar la velocidad de configuración si la
distancia de movimiento restante es pequeña y cambiará a operación de desaceleración.
• Si se utiliza la función de sobrescritura de velocidad en operación de puntos continuo,
cuando cambia a velocidad de comando, entonces la aceleración/desaceleración de cada
operación de punto continuará ejecutándose según la configuración de aceleración/
desaceleración si la distancia de movimiento del punto de corriente es corta.
• Si la “Sobrescritura de velocidad de posicionamiento” se cambia cuando el posicionamiento
ha terminado antes de detenerse, o durante la paro por desaceleración causada por el
relevador de paro por desaceleración o por un error, se habilita la “Sobrescritura de
velocidad de posicionamiento” después de la paro por desaceleración.
• El eje maestro de interpolación se configura cuando se ejecuta la operación de interpolación.
• Sin embargo, al momento de retorno a origen de contacto y al moverse a velocidad de
deformación, no funcionará. La función de sobrescritura de velocidad se habilitará en el
estado de la operación JOG, retorno a origen y movimiento a inicio.
• Al activar la potencia, el valor almacenado en buffer de la sobrescritura de velocidad de
posicionamiento cambiará a 100.
• Al momento del cambio de velocidad, la tasa (tiempo) de aceleración/desaceleración
cambiará junto con la tasa (tiempo) de aceleración.
● Lista de dispositivos para función de sobrescritura de velocidad

UNIDAD".
Categoría Nombres de dispositivos Operation Consulte la página

Desbordamiento de velocidad Cambiar la velocidad de comando según la
Memoria Buffer 4-20
de posicionamiento sobrescritura configurada.
La sobrescritura de velocidad de posicionamiento se puede configurar sin especificar la dirección de

Referencia memoria buffer si se utiliza un comando especificado por la unidad.
"U_WRPOR Escribir la sobrescritura de velocidad de posicionamiento", página 15-20
MR010 U_WRPOR KV-XH16ML

Unit No. Axis No. Speed override
#1 #1 DM0
KV-XH16ML

Cambio De Coordenada Objetivo De Posicionamiento
Es la función que se utiliza para cambiar la coordenada objetivo del punto en la ejecución durante el control de posicionamiento.
La coordenada objetivo y la velocidad de rotación se pueden cambiar al mismo tiempo.
Para ejecutar el control de posicionamiento, el comando “UWRIT” se debe utilizar directamente para reescribir la
dirección de memorias buffer de las coordenadas objetivo del parámetro de puntos.
Las coordenadas y la velocidad de
destino se cambian simultáneamente
Cambio de las coordenadas de destino Las coordenadas de destino
"Positioning target
después de cambiar es mayor
coordinate change
que las coordenadas de destino
(speed)"
“Cambio de las coordenadas de destino Cambio de las
de posicionamiento (coordenadas)” coordenadas
de destino
Coordenadas de destino Coordenadas de destino
“Cambio de las coordenadas

7
“Cambio de las coordenadas de destino de posicionamiento
“Cambio de las coordenadas (coordenadas)” es menor que las coordenadas de destino de destino de posicionamiento (coordenadas)”
de destino (coordenadas)”
• Se puede utilizar para ejecutar una operación simple y la interpolación lineal. La operación no se
Punto
puede ejecutar si ocurre una “Advertencia de configuración de cambio de coordenada objetivo de
posicionamiento (915)” cuando se ejecuta una interpolación en arco/interpolación helicoidal.
• Cuando el “Modo continuo” es “(Conexión de velocidad de inicio) continua”, “(Selección de
cambio de velocidad) continua”, se genera una “Advertencia de configuración de cambio de
coordenada objetivo de posicionamiento (915)” y no se podrá ejecutar la operación.
• El rango de configuración de la velocidad es de -1 y 1 a 2147483647. Si es 0, entonces ocurrirá
una “Advertencia de configuración de cambio de coordenada objetivo de posicionamiento
(915)” y no se podrá ejecutar el cambio de velocidad.
• La operación no se podrá ejecutar si ocurre una advertencia (“Advertencia de paro de
posicionamiento en curso (914)”) durante la paro por desaceleración.
• Durante la operación de interpolación, cuando las coordenadas objetivo son cambiadas para el
eje maestro, también serán cambiadas simultáneamente para el eje esclavo. Si la coordenada
objetivo de posicionamiento se cambia para el eje esclavo para la operación de interpolación,
se genera una “Advertencia de error de modo (862)” y no se podrá ejecutar la operación.
• No se puede utilizar la coordenada objetivo de posicionamiento cuando la parada en el ángulo
especificado se encuentra en uso.
"Paro en Ángulo Especificado", página 7-62
■ Lista de dispositivos para el cambio de coordenada objetivo de posicionamiento cada eje

UNIDAD".
Consulte
la página
APAGADO -> ENCENDIDO : Cambio de
Petición de cambio de coordenada objetivo coordenada objetivo de posicionamiento inicia
Rele de Salida de posicionamiento 3-9
ENCENDIDO->APAGADO : el relevador de
Rele de Terminación del cambio de coordenada
Relevador de terminación de petición 3-14
Entrada objetivo de posicionamiento
coordenada objetivo de posicionamiento
Cambio de coordenada objetivo de
Memoria Configurar coordenada objetivo 4-19
posicionamiento (coordenada)
Buffer
Especificar (de 1 a 2000000000). Se configura “-1”
Cambio de coordenada objetivo de
(predeterminado) cuando no se va a cambiar la 4-19
posicionamiento (velocidad)
velocidad.

■ Procedimiento y operación del cambio de coordenada objetivo de posicionamiento.

1 Configure la coordenada objetivo cambiada del “Cambio de coordenada objetivo (coordenada)”.
El rango de configuración es de -2147483648 a 2147483647 (DEC).
Si se cambia la velocidad al mismo tiempo, entonces configure la velocidad cambiada en “Cambio de coordenada
objetivo (velocidad)”.
Si se ejecuta la operación de la interpolación lineal, entonces la coordenada se configurará en eje maestro de
interpolación y eje esclavo de interpolación por separado, y la velocidad se configurará en eje maestro de interpolación.
2 El relevador de petición de cambio de coordenada objetivo de posicionamiento es ENCENDIDO.

El relevador de petición de cambio de coordenada objetivo de posicionamiento es un relevador de salida que se
puede actualizar directamente.
3 Verifique si el relevador de terminación de cambio de coordenada objetivo de posicionamiento está ENCENDIDO.

Verifique el “Código de terminación de cambio de coordenada objetivo de posicionamiento” almacenado (0 cuando
se termina con normalidad).
4 El relevador de petición de cambio de coordenada objetivo de posicionamiento es APAGADO.

7 (1) (3)
ON
Relé de solicitud de cambio de las

coordenadas de destino de OFF
posicionamiento
ON (4)
Relé de finalización de cambio de (2)
las coordenadas de destino de OFF
posicionamiento
Cambiar
ĀCambio de las coordenadas de destino deshabilitado
de posicionamiento (coordenadas)ā
ĀCódigo completo de cambio de las coordenadas Código Completo (0 cuando se ha finalizado normalmente)
de destino de posicionamientoā
(2)
(1) El relevador de petición de cambio de coordenada objetivo de posicionamiento es ENCENDIDO. (Escalera)

(2) Cuando se procesa la petición de cambio de velocidad de posicionamiento, se almacenará un código de
terminación en “Código de terminación de cambio de coordenada objetivo de posicionamiento” y el relevador de
terminación de cambio de velocidad de coordenada será ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Cuando el relevador de terminación de cambio de velocidad de coordenada está ENCENDIDO, el relevador de
petición de cambio de coordenada objetivo de posicionamiento será APAGADO. (Escalera)
(4) Cuando el relevador de petición de cambio de coordenada objetivo de posicionamiento está APAGADO, el
relevador de terminación de cambio de coordenada objetivo de posicionamiento será APAGADO. (Unidad)

Ejemplo Cambiar la coordenada objetivo del punto número 5 en la operación del eje 1

Relevador de petición de cambio de coordenada objetivo de
R30204
Relevador de terminación de cambio de coordenada objetivo
R36804
“Cambio de coordenada objetivo de posicionamiento del Eje
#2104, #2105
1 (coordenada)”
“Cambio de coordenada objetivo de posicionamiento del Eje
#2106, #2107
1 (velocidad)”
“Código de terminación de cambio de coordenada objetivo
#4053
de posicionamiento del Eje 1”
7
OR R30204
Establezca 20000 para “Cambio de las coordenadas de destino de posicionamiento (coordenadas)” para el eje 1, ANB R36804
5000 para “Cambio de las coordenadas de destino de posicionamiento (velocidad)”, y ACTIVADA el relé de finalización U_WRPPS.L #1 #1 +20000
de cambio de las coordenadas de destino de posicionamiento U_WRPPSS.L #1 #1 +5000
MR002 R36804 U_WRPPS.L
Unit No.
KV-XH16ML
Axis No.
Target
coordinates
OUT DR30204
Finalización de cambio de las
#1 #1 +20000 LD R36804
KV-XH16ML
coordenadas de destino de MPS
R30204 U_WRPPSS.L KV-XH16ML UREAD #1 #4053 EM1 #1
Unit No. Axis No. Speed
#1 #1 +5000 MPP
Solicitud de cambio de las
coordenadas de destino de
KV-XH16ML AND<> #0 EM1
DR30204
SET @MR001
Eje 1 Petición de cambio

de coordenada objetivo
de posicionamiento
Lea “Código completo del cambio de la velocidad de posicionamiento” en EM1 izquierda puede ingresarse
R36804 UREAD
#1 #4053 EM1 #1
Finalización de
KV-XH16ML lista de mnemónicos.
cambio de las
coordenadas de
destino de
posicionamiento
del eje 1
#0
<>
@MR001
SET
EM1
• La coordenada objetivo y la velocidad de cada eje se pueden configurar sin especificar la dirección
Referencia
de memoria buffer si se utiliza el comando especificado por la unidad.
"U_WRPPS Escribir la coordenada objetivo de posicionamiento de cambio (coordenada)",
página 15-16
"U_WRPPSS Escribir la coordenada objetivo de posicionamiento de cambio (velocidad)",
página 15-16
• El relevador de petición de cambio de coordenada objetivo de posicionamiento es un relevador de
salida que se puede actualizar directamente.

Paro en Ángulo Especificado
Cuando la “Unidad de coordenada” de la configuración común del control de eje se configura en “grado”, la
“Visualización en 360°” se configura en “Habilitar”, y el “Modo de operación” se configura en “Position type speed/
Inching”, se puede ejecutar la paro en ángulo especificado si el relevador de paro de posicionamiento en ángulo
especificado está ENCENDIDO.
El ángulo de paro se configura en “Coordenada objetivo”.
■ Paro en ángulo especificado
Coordenadas de
destino es de 120°
Paro en el ángulo especificado (comando)
(360°)
7 0°
120°
Stop
• Se puede utilizar si el “Modo de operación” se configura en “Position type speed/Inching”, la

Punto
“Unidad de coordenada” de la configuración común del control de eje se configura en “grado”, y la
“Visualización en 360°” se configura en “Habilitar”. Ocurrirá una “Advertencia de paro en
configuración de ángulo especificado anormal (911)” cuando se ejecute una petición de paro en
ángulo especificado si la configuración es diferente.
• Si la distancia restante desde el momento en que se emite la petición de paro en ángulo
especificado hasta el momento en que se detiene en el ángulo especificado (coordenada objetivo)
no es suficiente, entonces dará una rotación más y se detendrá en el ángulo especificado.
• Si el ángulo especificado (coordenada objetivo) está configurado en un ángulo menor a 0º o
mayor a 360º, se mostrará un aviso de “Advertencia de anormalidad de configuración de
paro en ángulo especificado (911)” cuando se pida una paro en ángulo especificado.
• Si el avance lento del sensor se detiene durante la paro por desaceleración, entonces
ocurrirá una “Advertencia de paro de posicionamiento en curso (914)” cuando se pida una
paro en ángulo especificado.
• Se lee la coordenada objetivo cuando inicia la operación de posicionamiento. Si la
coordenada objetivo se cambia durante la operación de posicionamiento, se actualiza la
próxima vez que inicia la operación de posicionamiento.
● Lista de dispositivos para la paro en ángulo especificado

UNIDAD".
Consulte
la página
APAGADO -> ENCENDIDO : Se ejecuta la
Petición de paro de posicionamiento paro en ángulo especificado
Rele de Salida 3-9
en ángulo especificado ENCENDIDO->APAGADO : el relevador de
Paro de posicionamiento en ángulo
especificado completo
Código de terminación de paro de
Memoria Buffer Código de terminación del relevador de petición 4-23
posicionamiento en ángulo especificado
■ Procedimiento y operación de paro en ángulo especificado
1 El relevador de petición de paro de posicionamiento en ángulo especificado es ENCENDIDO.

2 Verifique si el relevador de terminación de paro de posicionamiento en ángulo especificado está ENCENDIDO.
Verifique el “Código de terminación de paro de posicionamiento en ángulo especificado” almacenado (0 cuando se
3 El relevador de petición de paro de posicionamiento en ángulo especificado es APAGADO.

(1) (3)
ON
Relé de solicitud de paro de
posicionamiento en el ángulo OFF
especificado
ON (4)
Relé de finalización de paro de (2)
posicionamiento en el ángulo OFF
especificado
Código completo de paro de posicionamiento Código Completo (0 cuando se ha finalizado normalmente)

en el ángulo especificado
(2)
(1) El relevador de petición de paro de posicionamiento en ángulo especificado es ENCENDIDO. (Escalera)

(2) Cuando se procesa la petición de paro de posicionamiento en ángulo especificado, se almacenará un código de
terminación en “Código de terminación de paro de posicionamiento en ángulo especificado” y el relevador de
terminación de paro de posicionamiento en ángulo especificado será ENCENDIDO (Unidad)
(3) Cuando el relevador de terminación de paro de posicionamiento en ángulo especificado está ENCENDIDO,
relevador de petición de paro de posicionamiento en ángulo especificado será APAGADO. (Escalera)
(4) Cuando el relevador de petición de paro de posicionamiento en ángulo especificado está APAGADO, el relevador
7
de terminación de paro de posicionamiento en ángulo especificado será APAGADO. (Unidad)
Ejemplo Paro en ángulo especificado número 5 en la operación del eje 1

Relevador de petición de paro de posicionamiento en
R30210
ángulo especificado del Eje 1
Relevador de terminación de paro de posicionamiento en
R36810
ángulo especificado del Eje 1
“Código de terminación de paro de posicionamiento en
#4059
ángulo especificado del Eje 1”
LDP MR002
"Programas de Inicio/Fin para Operación de Puntos", página 7-35 OR R30210
AND R36903
En primer lugar, especifique un ángulo de parada en “Coordenadas de destino”, y establezca el relé de
solicitud de paro de posicionamiento en el ángulo especificado a “ACTIVADO” ANB R36810
MR002 R36903 R36810 R30210 OUT R30210
LD R36810
Control de eje del
eje 1 en progreso
Finalización de paro de
posicionamiento en
Solicitud de paro de
posicionamiento en MPS
el ángulo especificado del eje 1 el ángulo especificado del eje 1 UREAD #1 #4059 EM1 #1
R30210
MPP
Solicitud de paro de AND<> #0 EM1
posicionamiento en
el ángulo especificado del eje 1 SET @MR001
Lea “Código completo de paro en el ángulo especificado” en EM1
R36810 UREAD
#1 #4059 EM1 #1
Finalización de
paro de KV-XH16ML
posicionamiento
en el ángulo #0 @MR001 izquierda puede ingresarse
especificado del eje 1 <>
EM1
SET

Interrupción de la Operación Continua
Esta función permite interrumpir la operación continua de los puntos. La operación continua termina cuando la
operación de punto en ejecución termina y la operación del punto siguiente no inicia cuando el relevador de petición
de interrupción de operación continua de posicionamiento está ENCENDIDO.
El relevador de terminación de posicionamiento es ENCENDIDO cuando la operación termina.
Velocidad
Interrupción de la operación continua de posicionamiento
7
Tiempo
Número de punto 1 Número de punto 2 Número de punto 3
No siga al punto número 3, finalice la operación de posicionamiento en el punto número 2
• La operación no se puede reiniciar al final de la operación cuando se ejecuta la interrupción

Punto
de la operación continua.
• La operación de puntos desacelerará para detenerse a medio camino cuando no se pueda
alcanzar la velocidad de inicio ya que la distancia de movimiento restante del punto que
ejecutó la interrupción de operación continua es muy corta. "Aceleración/desaceleración
durante operación continua", página 7-46.
• La operación continuará hasta que aparezca el sensor de paro cuando se ejecute la
interrupción de operación continua con “Modo de operación” de “Velocidad del tipo de
operación/Desaceleración” o “Velocidad del tipo de operación/Avance lento”. Incluso si
aparece un Sensor de paro, la operación no cambiará al punto siguiente, pero desacelerará
para detenerse o terminará en el punto luego de ejecutarse la operación de avance lento.
• Cuando la petición de cambio exceda el retorno (cambio de coordenada objetivo de
posicionamiento), la interrupción de la operación de posicionamiento continuo luego de la
petición de cambio será inválida.
• Cuando se ejecuta la interrupción de operación continua, el reinicio de operación luego de
detenerse se habilitará si el relevador de paro por desaceleración está ENCENDIDO en
movimiento.
Sin embargo, debido a que la interrupción de la operación continua está en operación, la
operación de posicionamiento se completa cuando el punto termina en el inicio del reinicio
de operación.

■ Lista de dispositivos para la interrupción de operación continua cada eje

UNIDAD".
Consulte
la página
APAGADO -> ENCENDIDO : ejecutar interrupción
Relevador de interrupción de la
de operación continua
Rele de Salida operación continua de 3-9
ENCENDIDO -> APAGADO: relevador de
posicionamiento
terminación APAGADO
Terminación de interrupción de la
Rele de Entrada operación continua de Relevador de terminación de petición 3-14
posicionamiento
Código de terminación de interrupción
Memoria Buffer de la operación continua de Código de terminación del relevador de petición 4-23
posicionamiento
■ Procedimiento y operaciones de la interrupción de operación continua 7

1 El relevador de interrupción de la operación continua de posicionamiento es ENCENDIDO.
2 Verifique si el relevador de terminación de interrupción de la operación continua de posicionamiento está
ENCENDIDO o no.
Verifique el “Código de terminación de interrupción de la operación continua de posicionamiento” almacenado (0 para
término normal).
3 El relevador de interrupción de la operación continua de posicionamiento es APAGADO.

(1) (3)
ON
Relé de solicitud de interrupción de la
operación continua de posicionamiento OFF
ON (4)
Positioning continuous operation (2)
interruption complete relay OFF
Código completo de interrupción de la Código Completo (0 cuando se ha finalizado normalmente)

operación continua de posicionamiento
ON (5)
Relé de finalización de posicionamiento
OFF
(1) El relevador de interrupción de la operación continua de posicionamiento es ENCENDIDO. (Escalera)

(2) El código de terminación se almacena en “Código de terminación de interrupción de la operación continua de
posicionamiento” y el relevador de terminación de interrupción de la operación continua de posicionamiento es
ENCENDIDO cuando se acepta la petición de interrupción de la operación continua de posicionamiento. (Unidad)
(3) El relevador de petición de interrupción de la operación continua de posicionamiento es APAGADO cuando el
relevador de terminación de interrupción de la operación continua de posicionamiento está ENCENDIDO.
(Escalera)
(4) El relevador de terminación de interrupción de la operación continua de posicionamiento es APAGADO cuando el
relevador de petición de interrupción de la operación continua de posicionamiento está APAGADO. (Unidad)
(5) El relevador de terminación de posicionamiento es ENCENDIDO cuando se interrumpe la operación continua.
(Unidad)

Ejemplo Interrupción de operación continua para el punto número 5 del eje 1
Número de relevador principal R30000

Relevador de petición de interrupción de la operación continua de
R30209
Relevador de terminación de interrupción de la operación continua
R36809
“Código de terminación de interrupción de la operación continua de
#4058
OR R30209
AND R36903
ANB R36809
Relé de interrupción de la operación continua de posicionamiento ACTIVADO durante la operación
OUT R30209
7 MR002 R36903
Control de eje del

eje 1 en progreso
R36809
Finalización de
interrupción de la
R30209
Solicitud de interrupción
de la operación continua
LD R36809
MPS
UREAD #1 #4058 EM1 #1
operación continua de posicionamiento del eje 1
MPP
R30209 de posicionamiento del eje 1

AND<> #0 EM1
Solicitud de
interrupción de la SET @MR001
operación continua
Lea Código completo de interrupción de la operación continua de posicionamiento en EM1
R36809 UREAD
Finalización de
interrupción de la KV-XH16ML izquierda puede ingresarse
operación continua
de posicionamiento fácilmente cuando se utiliza una
del eje 1 #0 @MR001
<> SET lista de mnemónicos.
EM1

Ejecución Forzada de Punto Siguiente
Esta función permite ejecutar la paro por desaceleración para la operación de puntos e iniciar la ejecución de la
operación de punto siguiente luego de que el relevador de petición de ejecución forzada de punto siguiente de
posicionamiento sea ENCENDIDO, se ejecute la paro por desaceleración y se encuentre en estado en espera.
Ejecución forzada del próximo punto
Operación de punto
(Modo de espera)
Ejecute el siguiente punto después de que se realiza la paro de la desaceleración sin modo de espera
Punto
• La operación de puntos deberá desacelerar antes de terminar cuando se ejecute durante la
operación de punto final.
7
• Durante el estado en espera, primero libere este estado y luego muévase al punto siguiente.
• Durante la permanencia, ignore el tiempo de permanencia excedente y muévase al punto
siguiente.
• La señal de código M ENCENDIDO no será ENCENDIDO cuando la “salida de código M” sea
AFTER.
• Durante la operación de interpolación para el eje maestro de interpolación, todos los ejes de
interpolación ejecutarán la paro por desaceleración y se ejecutará la operación de punto
siguiente del eje maestro de interpolación.
• Será omitida y se ejecutará el punto siguiente incluso si se ha configurado la verificación
FINAL de servo.
• Ocurrirá un “Error de parámetro de punto - velocidad (347)” cuando se configure la
velocidad heredada para el punto siguiente.
■ Dispositivos para la ejecución forzada del punto siguiente cada eje

Para información sobre las direcciones de los dispositivos, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE
LA UNIDAD".
Consulte
la página
APAGADO -> ENCENDIDO: La ejecución
Petición de ejecución forzada de punto forzada de punto siguiente inicia
Rele de Salida 3-9
siguiente de posicionamiento ENCENDIDO -> APAGADO: relevador de
Terminación de la ejecución del siguiente
punto forzado del posicionamiento
Código de terminación de la ejecución forzada
Memoria Buffer Código de terminación del relevador de petición 4-23
de punto siguiente de posicionamiento

■ Procedimiento y operaciones de la ejecución forzada de punto siguiente
1 El relevador de petición de ejecución forzada de punto siguiente de posicionamiento es ENCENDIDO.

2 Verifique si el relevador de terminación de ejecución forzada de punto siguiente de posicionamiento está
ENCENDIDO o no.
Verifique el “Código de terminación de la ejecución forzada de punto siguiente de posicionamiento” almacenado (0 para
término normal)
3 El relevador de petición de ejecución forzada de punto siguiente de posicionamiento es APAGADO.

(1) (3)
ON
Relé de solicitud de ejecución forzada del
próximo punto de posicionamiento OFF
ON (4)
Relé de finalización de ejecución forzada (2)
7
del próximo punto de posicionamiento OFF
Código completo de ejecución forzada del Código Completo (0 cuando se ha finalizado normalmente)
próximo punto de posicionamiento
(1) El relevador de petición de ejecución forzada de punto siguiente de posicionamiento es ENCENDIDO. (Escalera)
(2) Se almacenará el código de terminación en “Código de terminación de la ejecución forzada de punto siguiente de
posicionamiento” y el relevador de terminación de ejecución forzada de punto siguiente de posicionamiento es
ENCENDIDO cuando se acepta la petición de ejecución forzada de punto siguiente de posicionamiento. (Unidad)
(3) El relevador de petición de ejecución forzada de punto siguiente de posicionamiento es APAGADO luego de que
el relevador de terminación de ejecución forzada de punto siguiente de posicionamiento sea ENCENDIDO.
(Escalera)
(4) El relevador de terminación de ejecución forzada de punto siguiente de posicionamiento es APAGADO luego de que
el relevador de petición de ejecución forzada de punto siguiente de posicionamiento sea APAGADO. (Unidad)

Ejemplo Ejecución forzada de punto siguiente para el eje 1

Relevador de petición de ejecución forzada de punto siguiente
R30208
Relevador de terminación de ejecución forzada de punto
R36808
siguiente de posicionamiento del Eje 1
“Código de terminación de la ejecución forzada de punto
#4057
siguiente de posicionamiento del Eje 1”
OR R30208
AND R36903
El relé de solicitud de ejecución forzada del próximo punto de posicionamiento
está ACTIVADO durante el funcionamiento ANB R36808
OUT R30208
7
MR002 R36903 R36808 R30208
LD R36808
Control de eje del Finalización de ejecución Solicitud de ejecución
forzada del próximo punto
UREAD #1 #4057 EM1 #1
eje 1 en progreso forzada del próximo
punto de posicionamiento de posicionamiento del eje 1 SET @MR001
del eje 1
R30208
Solicitud de ejecución forzada
del próximo punto de
Lea Código completo de ejecución forzada del próximo punto de posicionamiento en EM1 izquierda puede ingresarse
R36808 UREAD
#1 #4057 EM1 #1
Finalización de ejecución
forzada del próximo punto KV-XH16ML lista de mnemónicos.
<>
#0 @MR001
SET
EM1

Salida de código M
Se da salida al código M cuando la operación de puntos empieza o termina. El “Número de código M” del parámetro
de puntos se puede utilizar para configurar el código M en salida y el intervalo de salida de código M con “Modo
código M” cuando la operación inicia (WITH) o después de la operación (AFTER).
No se puede dar salida al código M cuando el “Número de código M” del parámetro de puntos se configura en 0.
El código M se almacenará en el eje maestro de interpolación durante la operación de interpolación.
■ Salida de código M
● WITH y AFTER
Se da salida al código M de la siguiente manera.
WITH : Cuando la operación inicia, el “Número de código M” especificado saldrá hacia el “Número de código M de
posicionamiento” luego de que el relevador de salida de código M de posicionamiento en curso sea ENCENDIDO.
7 El relevador de salida de código M de posicionamiento en curso permanece ENCENDIDO antes de que el
relevador de comando APAGADO del código M de posicionamiento cambie de APAGADO -> ENCENDIDO.
DESACTIVADO con el comando

DESACTIVADO del código M
Inicio de la operación (sin cambios cuando se ha
finalizado la operación)
Control del eje en progreso Movimiento en progreso
ON
Relé de salida del código M
de posicionamiento en progreso OFF
Relé de comando DESACTIVAR ON
del código M de posicionamiento OFF
ĀNúmero del código M de 0 ĀNúmero del código Mā 0
posicionamientoā
WITH
AFTER : Cuando la operación termina, el “Número de código M” especificado saldrá hacia el “Número de código M de
posicionamiento” luego de que el relevador de salida de código M de posicionamiento en curso sea ENCENDIDO.
El relevador de salida de código M de posicionamiento en curso permanece ENCENDIDO antes de que el relevador
de comando APAGADO del código M de posicionamiento cambie de APAGADO -> ENCENDIDO.
Tiempo de el punto
movimiento siguiente
Control del eje en progreso Movimiento Movimiento
en progreso en progreso
ON
Relé de comando DESACTIVAR ON
del código M de posicionamiento OFF
Número del código M de posicionamiento 0 Número del código M 0
AFTER
• El relevador de salida de código M de posicionamiento en curso será APAGADO y se

Punto
almacenará 0 en el “Número de código M de posicionamiento” cuando el relevador de
habilitar operación sea APAGADO durante la salida de código M de posicionamiento.
• Cuando el relevador de comando APAGADO del código M de posicionamiento sea
ENCENDIDO, la salida de código M reservada será APAGA si una función de control de eje
distinta de la operación de punto se ejecuta bajo la salida de código M reservada.

● Salida de código M durante tiempo de permanencia
WITH AFTER
Dar salida al código M al inicio del tiempo de Dar salida al código M al final del tiempo de
Tiempo de
permanencia cuando se configura en valor negativo permanencia cuando se configura en valor positivo
permanencia
(en espera antes de que la operación inicie). *1 (en espera luego de que la operación inicie). *2
Durante la salida de código M, el estado en espera no se podrá liberar incluso si el relevador de

Importante
liberar estado en espera de posicionamiento es ENCENDIDO.
*1
ON
Comando de posicionamiento Comando en progreso
OFF
ON
Permanencia en progreso
OFF
ON
ON
7
Relé de comando DESACTIVAR
OFF
del código M de posicionamiento
Número del código M de posicionamiento Salida en progreso
Número del código M
*2
ON
Comando de posicionamiento Comando en progreso
OFF
ON
Permanencia en progreso
OFF
ON
El “Relevador de salida de código M en curso” estará en estado en espera en lugar de ENCENDIDO

Referencia
cuando el “Relevador de comando de código M APAGADO” sea ENCENDIDO.
Salida del código M DESACTIVADA
Relé de salida del código M de ON

ON
Relé de comando DESACTIVAR OFF
del código M de posicionamiento
El relé de comando DESACTIVAR del código M de El relé de comando DESACTIVAR del
código M de posicionamiento está
posicionamiento está ACTIVADO, por lo tanto, se DESACTIVADO, por lo tanto, se inicia la
ejecuta la salida del código M en espera. salida del código M

● Salida de código M durante la operación continua

El código M se puede configurar mediante la operación continua de la siguiente manera.
El código M del número de punto inicial saldrá al final del posicionamiento cuando el código M de todos los puntos en
la operación continua se configure en “AFTER”.
(1) El código M configurado para este punto saldrá durante la operación cuando el modo de código M sea “WITH”.
Modo del código M
Código M
Punto 1 Punto 2 Punto 3 Punto 4 (Siguiente punto en espera)

Punto en ejecución ǂǂ WITHǂ101 ǂǂ WITHǂ102 ǂǂ WITHǂ103 ǂǂ WITHǂ104
Relé de comando DESACTIVAR del

"Positioning M-code No." 101 102 103 104 0
(2) La salida de código M dentro de este punto será diferida si el “Relevador de comando de código M APAGADO”
es ENCENDIDO cuando el modo de código M es WITH.
7 El código M de este punto no saldrá cuando el “Relevador de comando de código M APAGADO” bajo el estado
ENCENDIDO se mueva al punto siguiente.


ĀNúmero del código M de posicionamientoā 0 101 102 0 104 0
(3) El estado de salida de código M no será cambiado incluso si hubiese un punto donde el código M es 0
cuando el modo de código M sea “WITH”.


ĀNúmero del código M de posicionamientoā 101 103 104 0
(4) Luego de completar todos los puntos, se da salida al código M del punto inicial cuando el modo de
código M de todas las operaciones es “AFTER”.
Punto en ejecución Punto 1 Punto 2 Punto 3 Punto 4 (Siguiente punto en espera)

ǂǂAFTERǂ101 ǂǂAFTERǂ102 ǂǂAFTERǂ103 ǂǂAFTERǂ104
Relé de comando DESACTIVAR del código M de posicionamiento
ĀNúmero del código M de

0 101 0
posicionamientoā
(5) Si el modo de código M del primer punto es AFTER, si se ingresa el modo WITH en todo el código M
configurado para dicho punto, se da salida; y cuando la operación termina, el código M deja de salir.

Punto en ejecución ǂǂ AFTERǂ101 ǂǂ WITHǂ102 ǂǂ AFTERǂ103 ǂǂ AFTERǂ104

ĀNúmero del código M de posicionamientoā 0 102 0
(6) Luego de que el código M sea 0, la operación es igual que la de AFTER incluso si existe un punto donde
el modo de código M es “WITH”.
Punto en ejecución Punto 1 Punto 2 Punto 3 Punto 4 (Siguiente punto en espera)

ǂǂ AFTERǂ101 ǂǂ WITHǂ0 ǂǂ AFTERǂ103 ǂǂ AFTERǂ104

ĀNúmero del código M de posicionamientoā 0 101 0

● Parámetros y dispositivos para la salida de código M

Parameters
Categoría Nombre Rango de configuración/Descripción Defecto Asignación *1

Número de código M De 0 a 65000 0
Point parameter A
Modo de código M 1: AFTER 0: WITH 0
*1 A: Cuando el relevador de inicio del control de posicionamiento cambia de APAGADO -> ENCENDIDO, o
cuando se lee el punto siguiente durante el control de posicionamiento
Dispositivos cada eje

LA UNIDAD".
Consulte la
Categoría Nombres de dispositivos Operation página
APAGADO -> ENCENDIDO :Se almacenará 0 en “Número de salida
Comando APAGADO del código M de código M de posicionamiento” cuando el
7
Rele de Salida “Relevador de salida de código M de posicionamiento 3-9
de posicionamiento
en curso” en salida esté APAGADO.
ENCENDIDO No se dará salida al código M
Salida de código M de
Rele de Entrada ENCENDIDO Salida de código M en curso 3-12
Número de código M de posicionamiento Almacenar número de código M en la salida 4-16
Memoria Buffer Estado del control de Almacenar 6 de código M APAGADO en espera en curso (código M
posicionamiento 4-15
APAGADO en espera en curso)
● Procedimiento y operaciones de la salida de código M
1 Inicie la operación de posicionamiento.

2 Verifique si el “Relevador de salida de código M en curso” está ENCENDIDO o no.
• El código M de posicionamiento se escribe en el “Número de código M de posicionamiento” cuando el relevador de
salida de código M de posicionamiento está ENCENDIDO.
• Solo el “Relevador de salida de código M en curso” de la unidad de eje maestro de interpolación está ENCENDIDO
durante la ejecución de interpolación respectiva.
3 Obtenga el código M escrito en “Número de código M de posicionamiento”.
• El código M de posicionamiento es 1 a 65000 en DEC.
• Manténgalo como 0 cuando no se escriba el código M.
• Sol escriba en el “Número de código M de posicionamiento” de la unidad del eje maestro de interpolación durante
la operación de interpolación.
4 Ejecute el control de programa en escalera con el código M de posicionamiento.
5 El relevador de comando APAGADO del código M de posicionamiento es ENCENDIDO
(1)
ON
ON (2) (3)
(3)
Número del código M de posicionamiento 0 Código M 0
(1) El punto de corriente del código M de posicionamiento se escribe en el “Número de código M de posicionamiento”
cuando el relevador de salida de código M de posicionamiento en curso está ENCENDIDO. (Unidad)
• Cuando el parámetro de punto “Modo de código M” se configura en “WITH”, si la operación de punto está por empezar,
entonces es ENCENDIDO. Cuando se configura en “AFTER”, si la operación de punto terminó, entonces es ENCENDIDO.
• El relevador de salida de código M de posicionamiento en curso no será ENCENDIDO hasta que el relevador
de comando APAGADO del código M de posicionamiento sea APAGADO.
(2) (Luego de ejecutar el control PLC basado en el código M de posicionamiento) el relevador de comando
APAGADO del código M de posicionamiento es ENCENDIDO. (Escalera)
La operación de retorno o de punto siguiente se ejecutará cuando se configure la operación de retorno o de punto siguiente.
(3) El relevador de salida de código M de posicionamiento en curso es APAGADO y se escribe 0 en el “Número de código
M de posicionamiento” cuando el relevador de comando APAGADO del código M de posicionamiento es ENCENDIDO.
Para información sobre la verificación de final de servo, vea "Verificación de Final de Servo", página 7-80.
■ Ejemplos de operación del código M

El conveniente utilizar el código M cuando se combinan la operación de puntos y otros controles. Es este ejemplo,
luego de la operación del punto número 80, el código M 1 sale para girar el cortador; luego de la operación del punto
número 81, se el código M 2 sale para operar el cilindro de aire; finalmente ejecute la operación del punto número 82.
Velocidad
2500
1500
Punto número 80 Punto número 81 Punto número 82
Tiempo
0
Control del código M Cortador ACTIVADO Cilindro ACTIVADO

1 2
● Ejemplo de configuración del parámetro de puntos

7 Número de punto
Nombre de parámetro
80 81 82
Modo de Operación [Single/Position/ABS] [Single/Position/ABS] [Single/Position/ABS]

Coordenada objetivo 10000 15000 25000
Velocidad 2500 1500 2500
Modo continuo Standby Standby Standby
Número de punto siguiente 81 82 0
Modo de código M AFTER AFTER WITH
Número de código M 1 2 0


Relevador de salida de código M de posicionamiento
R36807
en curso del Eje 1
Relevador de comando APAGADO del código M de
R30207
Relevador de liberar estado en espera de
R30303
“Número de código M de posicionamiento del Eje 1” #113
"Programas de Inicio/Fin para Operación de Puntos", página 7-35 LD R36903
OUT R30303
LD R36807
Encienda la liberación en espera
UREAD #1 #113 EM1 #1
R30303
LD R36807
R36903
AND= EM1 #1
Control de eje
del eje 1 en progreso
Liberación de
posicionamiento
en espera del eje 1
OUT MR10000
TMR #0 #500 7
LD R36807
AND= EM1 #2
Lea “Número del código M de posicionamiento” en EM1 después de que el relé de salida del código M
de posicionamiento en progreso es ACTIVADO
R36087 UREAD OUT MR10001
#1 #113 EM1 #1 TMR #1 #300
Salida del código M de
posicionamiento en
KV-XH16ML Número del Número del código M LD T0
código M de
progreso del eje 1
posicionamiento del eje 1 OR T1
OUT R30207
Cortador funciona a través del código M 1, configure el relé de salida del código M de posicionamiento
en progreso a DESACTIVADO después de 500 ms
R36807 EM1 MR10000
=
Salida del código #1 Funcionamiento El programa en escalera a la
M de posicionamiento Número del código M del cortador
en progreso del eje 1
#500
Cortador funciona a través del código M 2, configure el relé de salida del código M de posicionamiento
T0
en progreso a DESACTIVADO después de 300 ms
R36807 EM1 MR10001 lista de mnemónicos.
Salida del código M
=
#2 Funcionamiento
de posicionamiento
en progreso del eje 1
Número del código M del cortador
#300
T1
T0 R30207
Comando DESACTIVAR
del código M de
T1 posicionamiento del eje 1
Retorno a origen
Para información sobre el retorno a origen, vea "Capítulo 8 RETORNO A ORIGEN".

Movimiento a posición de inicio/movimiento a posición de inicio automático
Moverse a “Posición de inicio” configurado en la configuración común del control de posicionamiento. Se moverá automáticamente
a la posición de inicio luego del retorno a origen cuando el “Movimiento a posición de inicio automático” se configure en “Habilitar”.
■ Lista de parámetros y dispositivos para el movimiento a posición de inicio

Parameters

Control de Coordenada de posicionamiento
-2147483648 a 2147483647 0
posicionamiento de inicio
C
Configuración Movimiento de posición origen
Común 1: Habilitar 0: Inhabilitar 0
automático
*1 C: cuando el relevador de petición de retorno a origen, el relevador de petición de movimiento a posición de inicio o relevador
de petición de movimiento a origen de alta velocidad cambia de APAGADO -> ENCENDIDO.

7 Categoría Nombres de dispositivos Operation
Consulte la
página
APAGADO -> ENCENDIDO : Movimiento a posición de inicio

Rele de Salida Petición de movimiento a posición de inicio 3-10
ENCENDIDO->APAGADO : relevador de terminación APAGADO
Rele de Entrada Terminación del movimiento a posición de inicio Relevador de terminación de petición 3-15
Código de terminación de movimiento a
Memoria Buffer Código de terminación de petición 4-23
posición de inicio
En el caso de que se mueva la posición de inicio automático, el relevador de terminación de

Punto
movimiento a posición de inicio no será ENCENDIDO.
■ Procedimiento y operaciones del movimiento a posición de inicio

1 El relevador de petición de movimiento a posición de inicio está ENCENDIDO.
Inicie el movimiento a la posición de inicio
2 Verifique si el relevador de terminación de movimiento a posición de inicio está ENCENDIDO o no.
Verifique el “Código de terminación de movimiento a posición de inicio” almacenado (0 para término normal)
3 El relevador de petición de movimiento a posición de inicio es APAGADO cuando el relevador de terminación
de movimiento a posición de inicio está ENCENDIDO.
ON (1) (4)
Relé de solicitud de movimiento hacia
la posición inicial OFF
(3)
ON (5)
Relé de finalización de movimiento
hacia la posición inicial OFF
ON
OFF (2)
ON
posicionamiento OFF
ĀCódigo completo de movimiento Código Completo (0 cuando se ha

finalizado normalmente)
hacia la posición inicialā
(1) El relevador de petición de movimiento a posición de inicio está ENCENDIDO. (Escalera)

(2) El relevador de control de eje es ENCENDIDO*1 y empieza a moverse a la posición de inicio cuando se acepta la
petición de movimiento a posición de inicio. (Unidad)
(3) El código de terminación se almacenará en “Código de terminación de movimiento a posición de inicio” y el
“Relevador de terminación de movimiento a posición de inicio” es ENCENDIDO luego de completarse el
movimiento a posición de inicio. (Unidad)
(4) El relevador de petición de movimiento a posición de inicio es APAGADO cuando el relevador de terminación de
movimiento a posición de inicio está ENCENDIDO. (Escalera)
(5) El relevador de terminación de movimiento a posición de inicio será APAGADO cuando el relevador de petición
de movimiento a posición de inicio es APAGADO. (Unidad)
*1 El relevador de eje de control en curso será APAGADO cuando no se pueda iniciar el movimiento a posición de
inicio de manera normal.

■ Ejemplo para usar la función de posición de inicio.

La función de posición inicial se usa para cambiar el punto cardinal de la coordenada cuando se completa el retorno del origen.
Por ejemplo, el punto de retorno del origen se mueve en + 50 mm una vez que se completa el retorno del origen, establezca la
coordenada de origen en “-50mm” y la coordenada de posición inicial en “0mm”.
Punto de retorno de origen

Punto después de retorno de
origen
[Coordenada de origen] -50mm [Coordenada de posición inicial] 0mm
Ejemplo Ejecutar movimiento a posición de inicio para Eje 1
No. de relevador principal R30000 7

Relevador de petición de movimiento a posición de inicio
R30311
de posicionamiento de Eje 1
Relevador de terminación de movimiento a posición de
R36911
inicio del Eje 1
“Código de terminación de movimiento a posición de
#4061
inicio de posicionamiento del Eje 1”

Habilitar la
operación
LD MR000
R30305 OUT R30000
OUT R30305
Servo del eje
1 ACTIVADO
LDP MR001
Relé de solicitud de movimiento hacia la posición inicial del eje 1 ACTIVADO OR R30311
MR001 R36911 R30311 ANB R36911
OUT R30311
Finalización de movimiento Solicitud de movimiento
hacia la posición inicial de hacia la posición inicial de LD R36911
posicionamiento del eje 1 posicionamiento del eje 1
R30311
MPS
UREAD #1 #4061 EM0 #1
Solicitud de movimiento
hacia la posición inicial de MPP
AND<> #0 EM0
Lea Código completo de movimiento hacia la posición inicial de posicionamiento en EM0 SET @MR000
R36911 UREAD
#1 #4061 EM0 #1
Finalización de
movimiento hacia la
KV-XH16ML
posición inicial de
#0 @MR000 izquierda puede ingresarse
<> SET
EM0 fácilmente cuando se utiliza una
Cuando el [Movimiento de posición a origen automático] se configura en "Habilitar", se ejecuta

Referencia
automáticamente el movimiento de posición a origen luego de completarse el retorno a origen. En
este caso, el programa en escalera encima no es necesario. Para el retorno a origen, vea
"Cableado", página 8-9

Cambio de Límite de Torque en Control de Posicionamiento
Cuando se conecta a un servoamplificador de la Serie SV2, el límite de torque en el lado del servoamplificador puede
cambiar mediante el KV-XH16ML/XH04ML.
El límite de torque configurado en parámetros de todos los puntos se habilita cuando el relevador de habilitar límite
de torque del parámetro de puntos es ENCENDIDO en la operación de puntos de posicionamiento.
• Al utilizar el KV-XH16ML/XH04ML para especificar el límite de torque en el lado del

Punto
servoamplificador de la Serie SV2, el cual debe ser preestablecido para que el comando de límite
de torque de la Serie SV2 pueda enviarse mediante la unidad maestra del MECHATROLINK-III.
• Para la serie SV2, el método de límite de torque debe configurarse en “TLIM son válidos”
(valor predeterminado).
• Si se selecciona "TLIM son válidos" (valor predeterminado) para el método de límite de
torque, se aplica el menor valor entre el envío de límite de torque desde el KV-XH16ML/
XH04ML y el límite de torque configurado para "P-torque límite 1" de la configuración SV2.
7
■ Cambio de límite de torque
El comando de límite de torque enviado desde el KV-XH16ML/XH04ML al servoamplificador deberá ser cambiado
mediante ENCENDIDO/APAGADO del relevador de habilitar límite de torque del parámetro de puntos.
(1) [Límite de torque del control de posicionamiento] (Eje 1: #2128,

#2129) ( Página xxx) de la memoria buffer habilitada
( página 4-21) de la memoria buffer habilitado
Relevador de habilitar límite de

torque del parámetro de puntos
(2) “Valor de límite de torque” del parámetro de
punto habilitado
Cuando se utiliza (1), el valor de comando de torque se puede cambiar utilizando el programa en escalera para
cambiar la memoria buffer.
• Durante la operación de puntos, el “Valor de límite de torque” del parámetro de punto será
Punto
habilitado durante la operación de puntos y se cambiará cuando el relevador de habilitar
límite de torque del parámetro de puntos sea ENCENDIDO.
Además, durante la operación de puntos, el límite de torque del “Límite de torque del control
de posición” en la memoria buffer será habilitado cuando el relevador de habilitar límite de
torque del parámetro de puntos sea APAGADO.
• Si el relé de habilitar límite de torque de parámetro de puntos está DESACTIVADO, el valor del límite
de torque se refleja automáticamente al cambiar [Límite de torque del control de posicionamiento] en
la memoria buffer.
● Precauciones sobre el cambio de límite de torque

• El parámetro servo en el lado del servoamplificador no se cambia al utilizar el KV-XH16ML/XH04ML para cambiar
el límite de torque.
Almacena la configuración del límite de par de << KV-XH16ML / XH04ML >> en el área libre de los bytes 28 al 31
del comando INTERPOLATE de comunicación MECHATROLINK-III. Si existe algún problema, cambie la
configuración en 0 (cambie el relevador de habilitar límite de torque del parámetro de puntos a APAGADO y
configure el “Límite de torque del control de posicionamiento” en 65535) de modo que pueda utilizarlo sin
problemas.
● Parámetros y dispositivos para cambiar el límite de torque

Parameters

0 a 65534 (x 0.01%)
Point parameter Límite de torque 65535 A
65535: Límite de torque inhabilitado
*1 A: Cuando el relevador de inicio del control de posicionamiento cambia de APAGADO -> ENCENDIDO,
o cuando se lee el punto siguiente durante el control de posicionamiento


Para información sobre las direcciones de los dispositivos, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA
UNIDAD".
Nombres de Consulte
ENCENDIDO : Configurar el valor del parámetro de puntos en
la estación esclava
Habilitar límite de torque del
Rele de Salida APAGADO : Configurar el valor configurado en “Límite de 3-11
parámetro de puntos
torque del control de posicionamiento” en las estaciones
esclavas.
Configurar el límite de torque (0 en torque máximo (x 0.01%) )
Límite de torque del control Configure el valor en la estación esclava cuando el relevador de
Memoria Buffer 4-21
de posicionamiento habilitar límite de torque del parámetro de puntos sea ENCENDIDO.
(el límite de torque se inhabilita cuando se configura en 65535)

Verificación de Final de Servo
Si la entrada de final de servo no es ACTIVADO luego de la salida de pulso en el tiempo de verificación de final de
servo en la configuración común del control de eje, ocurrirá un error. Cuando la señal de final de servo es una señal
de la unidad del controlador de servo ENCENDIDO cuando la cantidad de pulso acumulado cambia a menos que el
valor establecido.
Para información sobre el relevador de fin de servo, vea "Final de Servo", página 6-42.
Cuando no se utiliza la función de verificación de final de servo, el relé de terminación de

Referencia
posicionamiento es ACTIVADO cuando se completa la salida de pulso. Si el relé de terminación de
posicionamiento es ACTIVADO antes de alcanzar la coordenada objetivo, ajuste el tiempo de
verificación de final de servo.
En el KV-XH16ML/XH04ML, se utiliza la señal NEAR de un servoamplificador como relé de

Punto
7 servo END. Para utilizar la función de verificación de final de servo, configure el rango de
NEAR adecuadamente en el servoamplificador.
■ Parámetros relacionados con la verificación FINAL de servo

Configuración Configuración del tiempo de final de servo
Tiempo de verificación
común del 0 a 65535 (verificación de final de servo inhabilitada 0 AB
de final de servo
control de ejes cuando es 0)
A: wCuando la potencia es ENCENDIDO; B: Cuando el relevador de habilitar operación pasa de APAGADO -> ENCENDIDO
■ Relevador de verificación FINAL de servo habilitado/inhabilitado, estado de la operación

Puede ocurrir un cambio parcial en la operación como resultado de del relevador de verificación de final de servo
disponible/no disponible y el estado de la operación.
La falta de estado del punto siguiente se describe de la siguiente manera.
• Relevador de control de eje en curso/relevador de terminación de salida de pulso/relevador de terminación

de posicionamiento
(sin verificación de servo END) ((con verificación de servo END))
Espera de verificación de servo END
Control del eje en progreso Comando Control del eje en progreso Comando
Servo END Servo END
Finalización de la salida de pulso Finalización de la salida de pulso
Borrado de la finalización Borrado de la finalización

de la salida de pulso de la salida de pulso
Finalización de posicionamiento Finalización de posicionamiento
Borrado de la finalización
Borrado de la finalización de posicionamiento
de posicionamiento
• Relevador de salida de código M de posicionamiento en curso (“Salida de código M”: AFTER)

(sin verificación de servo END) (con verificación de servo END)
Espera de verificación de servo END
Control del eje en Comando Control del eje en progreso Comando

progreso
Servo END Servo END
Finalización de la Finalización de la
salida de pulso salida de pulso
Finalización de Finalización de
Código M de posicionamiento Código M de posicionamiento

• Permanencia en curso (el tiempo de permanencia se configura en valor positivo)

(sin verificación de servo END) (con verificación de servo END)
Verificación de END Verificación de END
Finalización de la salida de pulso Finalización de la salida de pulso Espera de verificación de servo END
Finalización de posicionamiento Finalización de posicionamiento
Permanencia en progreso*1 Permanencia en progreso*1
*1 Durante la permanencia, “4” (permanencia en curso) se almacenará en el “Estado de control de

posicionamiento” de la memoria buffer.
• Movimiento de posición a inicio en curso

(sin verificación de servo END) (con verificación de servo END)
Control del eje en

progreso
Verificación de END
Comando Control del eje en progreso
Finalización del servo

Comando
7
Finalización de la Finalización de la salida
salida de pulso de pulso
*1
Finalización de posicionamiento Finalización de Servo END check even during ON
*1
posicionamiento
*2 *2
Moving to home position Movimiento a posición de inicio
*1 El relevador de terminación de posicionamiento no es ENCENDIDO durante la operación de movimiento a

posición de inicio.
*2 Cuando se realiza el movimiento a posición de inicio, 4 (el modo de control de posicionamiento (movimiento a
posición de inicio)) se almacenará en el “Modo de control actual” de la memoria buffer.
• Relevador de JOG en curso

(sin verificación de servo END) (con verificación de servo END)
Espera de verificación de servo END
Finalización del servo Finalización del servo
*1 *1
Finalización de la salida de pulso Finalización de la salida de pulso
*1 *1
Finalización de posicionamiento Finalización de posicionamiento Espera de verificación de servo END
JOG JOG
*1 Durante la operación JOG, el relevador de terminación de posicionamiento no es ENCENDIDO.

Enseñanza
Enseñanza : Función que configura la coordenada de comando, que se posicionó manualmente o por operación
JOG, en la “Coordenada objetivo” o “Coordenada/radio de arco”*1 del parámetro de puntos.
*1 Para ejecutar la interpolación en arco o la interpolación helicoidal, cuando el relevador de enseñanza de

interpolación en arco es APAGADO, la “Coordenada objetivo” ENCENDIDO deberá enseñarse a la
“Coordenada/radio de arco” mediante las coordenadas de puntos o coordenada de punto central.
• La “Coordenada objetivo” o “Coordenada/radio de arco” luego de la enseñanza no serán
Punto
escritas en la memoria Flash ROM.
Sírvase ejecutar la escritura en memoria Flash ROM según se requiera.
• Las coordenadas de comando también serán enseñadas a la “Coordenada objetivo” incluso si el
número de punto del “Modo operación” a enseñarse es INC y velocidad del tipo de posicionamiento.
• Durante la interpolación en arco o interpolación helicoidal, ocurre un error (326) cuando el
formato de arco especificado es “Radio”.
7 ■ Enseñanza
● Parámetros y dispositivos para enseñanza

Parameters
Nombre de
Categoría Descripción
parámetro
Configurar las coordenadas de destino cuando el relevador de enseñanza
Coordenada objetivo
de la interpolación en arco sea APAGADO.
Point parameter
Configurar la coordenada/radio de arco cuando el relevador de enseñanza
Coordenada de arco/radio
de la interpolación en arco sea ENCENDIDO.

LA UNIDAD".
Nombres de Consulte
APAGADO: Configurar en “Coordenada de parámetro” del
Enseñanza de interpolación parámetro de puntos
3-10
en arco ENCENDIDO : Configurar en “Coordenada/radio de arco” del
Rele de Salida parámetro de puntos
APAGADO -> ENCENDIDO : La “Coordenada de comando” se
Petición de enseñanza enseñanza al parámetro de punto 3-10
ENCENDIDO->APAGADO : relevador de terminación APAGADO
Terminación de petición de
enseñanza
Número de punto de inicio Especificar el número de punto configurado mediante
4-19
del posicionamiento enseñanza
Memoria Buffer Código de terminación de
petición de enseñanza
Coordenada de comando Almacenar las coordenadas de comando 4-15
● Procedimiento y operaciones de enseñanza
1 Mueva el eje a la posición donde se conduce la enseñanza manualmente (Operación JOG).

2 Configure el número de punto de enseñanza en “Número de punto de inicio de posicionamiento”.
El rango especificado es un número DEC en el rango de 1 a 100.
Configurar el “Número de punto de inicio de posicionamiento” del eje maestro de interpolación durante la operación
de interpolación.
3 Configure cuál será enseñado en la coordenada objetivo, punto de paso y coordenada central durante la
interpolación en arco/helicoidal.
El relevador de enseñanza de la interpolación en arco es APAGADO cuando se configura en coordenada objetivo; el relevador
de enseñanza de la interpolación en arco es ENCENDIDO cuando se configura en punto de paso y coordenadas centrales.
4 El relevador de petición de enseñanza es ENCENDIDO.

Durante la operación de interpolación, se utilizan dispositivos para el eje maestro de interpolación.

5 Verifique si el relevador de terminación de petición de enseñanza está ENCENDIDO o no.

Verifique el “Código de terminación de petición de enseñanza” almacenado (0 para término normal).
6 El relevador de petición de enseñanza es APAGADO.

ON (1) (3)
Relé de solicitud de guardar
en memoria OFF
ON (4)
Relé de finalización de solicitud (2)
de guardar en memoria OFF
Código completo de solicitud de Código Completo (0 cuando finaliza normalmente)

guardar en memoria
(1) Relevador de petición de enseñanza está ENCENDIDO. (Escalera)

(2) El código de terminación se almacenará en el “Código completo de petición de enseñanza” y el relevador de
7
terminación de petición de enseñanza es ENCENDIDO cuando se ejecuta la enseñanza. (Unidad)
(3) El relevador de petición de enseñanza es APAGADO luego de que el relevador de terminación de petición de
enseñanza sea ENCENDIDO. (Escalera)
(4) El relevador de terminación de petición de enseñanza es APAGADO cuando el relevador de petición de
enseñanza es APAGADO. (Unidad)
Ejemplo Las coordenadas de corriente movidas por la operación JOG son enseñadas al punto número 5 del eje 1

Relevador de petición de enseñanza del Eje 1 R30309
Relevador de terminación de enseñanza del Eje 1 R36909
“Código de terminación de enseñanza del Eje 1” #4063
LDP MR001
"Programas de Inicio/Fin para Operación de Puntos", página 7-35 OR R30309
AND R36600
Cuando el “número del punto de inicio de posicionamiento” del eje 1 está ajustado a “5”, el relé de ANB R36909
solicitud de guardar en memoria está ACTIVADO. U_WRPPNT #1 #1 #5
MR001 R36600 R36909 U_WRPPNT KV-XH16ML
Start point No.
OUT R30309
Unit No. Axis No.
#1 #1 #5 LD R36909
La operación Finalización de guardar
está lista en memoria del eje 1
KV-XH16ML
MPS
R30309 R30309 UREAD #1 #4063 EM0 #1
MPP
Solicitud de guardar Solicitud de guardar en
en memoria del eje 1 memoria del eje 1 AND<> #0 EM0
Read "Teaching complete code" to EM0
SET @MR000
R36909 UREAD
#1 #4063 EM0 #1
Finalización de guardar
KV-XH16ML Código completo de
en memoria del eje 1
guardar en memoria El programa en escalera a la
#0 @MR000 izquierda puede ingresarse
<>
EM0
SET
Conmutación de Ganancia
Cuando se almacena la configuración de ganancia utilizada en “Conmutación de Ganancia” (Eje 1: #2116) en la

memoria buffer, y el relevador de conmutación de ganancia está ENCENDIDO, opera en la ganancia
configurada.Almacene "0" para utilizar ganancia 1, y "1" para utilizar ganancia 2.

Verificar Estado de la Operación del Control de Posicionamiento
Los dispositivos para verificar el estado de operación de posicionamiento del control de posicionamiento se
describen a continuación.
Para información sobre los códigos de terminación y detallados basados en las funciones, vea las páginas de
funciones detalladas.
■ Dispositivos para verificar el estado de operación de posicionamiento cada eje
Consulte
la página
Terminación de posicionamiento ENCENDIDO cuando se completa el posicionamiento 3-12
ENCENDIDO cuando se completa la salida del
Terminación de salida de pulso 3-12
comando (pulso) de posición
7
Error de eje ENCENDIDO cuando ocurre un error de eje 3-12
Advertencia de eje ENCENDIDO cuando ocurre una advertencia de eje 3-12
Control de ejes en curso ENCENDIDO cuando el control de eje está en curso 3-12
Rele de Entrada Salida de código M de ENCENDIDO durante la salida de código M 3-12

Servo listo ENCENDIDO cuando inicia la entrada de servo listo 3-12
Servo final ENCENDIDO cuando inicia la entrada FINAL de servo 3-12
ENCENDIDO cuando la entrada de alarma del
Alarma del controlador 3-12
controlador es ENCENDIDO
ENCENDIDO cuando la entrada de advertencia del
Advertencia de controlador 3-12
controlador es ENCENDIDO
Estado de entrada/salida de eje Monitorear el estado terminal de entrada*1 4-15
*2
Modo de control actual Almacenar modo de control actual 4-16
coordenada actual 4-17
Coordenada de comando Para información sobre los elementos almacenados, 4-15
Posición de retroalimentación vea "6-4 Coordenada", página 6-24 4-17
Coordenada mecánica 4-16
Current speed Almacenar velocidad de corriente 4-17
Velocidad de comando Almacenar velocidad de comando 4-15
Velocidad heredada de
Almacenar velocidad heredada en la operación 4-16
posicionamiento
Número de punto de corriente del Almacenar número de punto en operación de
4-16
posicionamiento corriente
Almacenar número de código M de posicionamiento 4-16
posicionamiento
Memoria Buffer
Almacenar coordenada objetivo durante la operación 4-16
posicionamiento
Estado del control de posicionamiento Almacenar estado del control de posicionamiento actual *3 4-15
Monitor del valor de comando del
límite de torque del control de Almacenar valor de comando del límite de torque 4-18
posicionamiento
Monitor de velocidad de
Almacenar velocidad de retroalimentación 4-18
retroalimentación
Monitor de torque de retroalimentación Almacenar torque de retroalimentación 4-18
Monitor de desviación de Almacenar el valor de posición de retroalimentación
4-18
posicionamiento reducido desde la posición de comando
Monitor de índice de carga*4 Almacenar índice de carga 4-18
Monitor de corriente pico*4 Almacenar corriente pico 4-18
Monitor de índice de carga
Almacenar índice de carga regenerativa 4-18
regenerativa*4
*4 Los monitores están disponibles solo cuando el dispositivo conectado es la serie SV2.

*1 [Estado de entrada/salida de eje]

El estado ENCENDIDO/APAGADO del servoamplificador, etc. se almacena en cada bit del “Estado de entrada/
salida de eje” (para cada eje).
Bit Function Nombre de la señal del servoamplificador de la serie SV2
0 Interruptor de límite (+) LSP (LSN)
1 Interruptor de límite (-) LSN (LSP)
2 Sensor de origen EXT1
3 Sensor de paro EXT2
Entrada externa del control de
4 EXT3
sincronización
5 Reserved for system -
6 Servo final NEAR
7 Servo listo SVON
8 Alarma del controlador ALARM
10 Salida de interrupción BRAKE
11 a 13
14
Reserved for system
Servo ENCENDIDO
-
7
*2 [Modo de control actual]
El estado de control de corriente de la unidad se almacena en “Modo de control actual”.
Monitoreo Monitoreo
Modo de control Modo de control
del valor del valor
0 Modo de control de posicionamiento (En espera) 100 Modo control de torque
Modo de control de posicionamiento (control Modo de control de torque (programa de
1 101
de posicionamiento) la unidad)
Modo de control de posicionamiento (control Modo de control de torque (ejecución de
2 102
de posicionamiento/eje esclavo) prueba)
Modo de control de posicionamiento (retorno
3 200 Modo control de velocidad
a origen)
Modo de control de posicionamiento Modo de control de velocidad (programa
4 201
(movimiento de posición de inicio) de la unidad)
Modo de control de velocidad (ejecución
5 Modo de control de posicionamiento (JOG) 202
de prueba)
Modo de control E/S del
6 (control de seguimiento de posicionamiento 300
MECHATROLINK-III
absoluto)
7 400 Modo de comando del MECHATROLINK-III
(control de seguimiento síncrono)
Modo de control de posicionamiento (control
9
de sincronización)
*3 [Estado del control de posicionamiento]

El estado de la operación de puntos del control de posicionamiento se almacena en el “Estado del control de
posicionamiento”.
Monitoreo
Modo de control
del valor
0 Estado de monitor inhabilitado
1 Pos cmd en salida (normal)
Pos cmd en salida (desaceleración
2
automática final)
3 Espera para final de servo
4 Permanencia en curso
5 Tasa de deformación en operación
6 Espera en curso
7 Código M APAGADO en espera en curso
8 Paro en curso

7-7 Función Especial de Posicionamiento
Aquí explicaremos acerca de la ejecución del control de posicionamiento que puede utilizarse para una petición de
inicio de función especial al cambiar los modos de control.
Para utilizar la función especial de posicionamiento, es necesario cambiar los modos de control una vez, y en un
estado donde se cambia el modo de control, las otras funciones de posicionamiento serán inutilizables.
Lista de Funciones Especiales de Posicionamiento
A continuación, se muestran ejemplos de los tipos de funciones especiales de posicionamiento.
■ Lista de funciones especiales de posicionamiento
Función especial de Consulte la

posicionamiento VISIÓN GENERAL página
Control de seguimiento de Es una función que ejecuta la operación de posicionamiento con solo cambiar el
7-89
posicionamiento absoluto valor de comando sin operar la petición de inicio de control de posicionamiento.
Control de seguimiento del tipo de Es una función que conduce la operación de posicionamiento siguiendo el valor de
7-93
7
sincronización comando para cada periodo de control.
Funciones Especiales de Posicionamiento – Iniciar y Liberar

Esta sección explica cómo iniciar y liberar las funciones especiales de posicionamiento.
Categoría Nombres de dispositivos Operation Consulte la

página
Relevador de petición de inicio de APAGADO -> ENCENDIDO : La función especial inicia
3-10
función especial ENCENDIDO -> APAGADO : El relevador de terminación está APAGADO
Rele de Salida
Relevador de petición de liberar APAGADO -> ENCENDIDO : Se libera la función especial
3-10
función especial ENCENDIDO -> APAGADO : El relevador de terminación está APAGADO
Relevador de terminación de inicio
de función especial
Rele de Entrada
Relevador de terminación de liberar
función especial
Código de selección de función especial
Selección de función especial 1: Control de seguimiento de posicionamiento absoluto 4-20
2: Control de seguimiento síncrono
Memoria Buffer Código de terminación de inicio de
función especial
Código de terminación de liberar
función especial
■ Inicio de procedimiento y operación para funciones especiales
1 Almacene un valor de configuración en “Seleccionar función especial” y cambie el relevador de petición de

inicio de función especial a ENCENDIDO.
2 Verifique que el relevador de terminación de inicio de función especial esté ENCENDIDO.
Verifique el “Código de terminación de inicio de función especial” almacenado (0 cuando se termina con normalidad).
Luego de cambiar exitosamente al estado de función especial, el relevador de control de eje en curso cambia a ENCENDIDO.
“Selección de funciones
especiales”
Relé de solicitud de inicio ON

de funciones especiales
OFF
ON
Relé de finalización de inicio
de funciones especiales OFF
ON
Relé de control del
eje en progreso
OFF
Código de finalización de Código completo

inicio de funciones especiales del (0 cuando finalice normalmente)
“Modo de control actual”

■ Liberar procedimiento y operación para funciones especiales
1 Cambie el relevador de petición de liberar función especial a ENCENDIDO.

2 Verifique que el relevador de terminación de liberar función especial esté ENCENDIDO.
Verifique el “Código de terminación de liberar función especial” almacenado (0 cuando se termina con normalidad).
Luego de cambiar exitosamente, el relevador de control de eje en curso cambia a DESACTIVADO y el “Modo de
control actual” cambia a 0 (en espera).
ON
eje en progreso
OFF
Relé de solicitud de
ON
liberación de funciones
especiales
OFF
especiales
ON
7
OFF
“Código de finalización de Código completo
liberación de funciones especiales” (0 cuando finalice normalmente)
“Modo de control actual” 0 (modo de espera).
Si se pide la paro por desaceleración, el relevador de habilitar operación cambia a APAGADO; si

Punto
ocurre un error o si se ejecuta una paro forzada, etc., el relevador de control de eje en curso
cambia a APAGADO y el modo de control actual cambia al estado en espera.

Ejemplo Iniciar y liberar el control de función especial del eje 1

Relevador de petición de inicio de función especial del Eje 1 R30307
Relevador de terminación de inicio de función especial del Eje 1 R36907
Relevador de petición de liberar función especial del Eje 1 R30308
Relevador de terminación de liberar función especial del Eje 1 R36908
“Código de terminación de inicio de función especial del Eje 1” #4065
“Código de terminación de liberar función especial del Eje 1” #4066
MR000
R30000

OUT R30000
R30305 OUT R30305
LDP MR001
7
Servo del eje 1 ACTIVADO
UWRIT #1 #2111 #1 #1
UWRIT
MR001
LDP MR001
#1 #2111 #1 #1
ANB R36903
KV-XH16ML Selección de
OR R30307
del eje 1 ANB R36907
El relé de solicitud de inicio de funciones especiales es ACTIVADO. OUT R30307
MR001 R36903 R36907
LD R36907
R30307
MPS
Control de eje Finalización de inicio Solicitud de inicio de UREAD #1 #4065 EM0 #1
R30307
del eje 1 en
progreso
de funciones
especiales del eje 1 del eje 1 MPP
AND<> EM0 #0
Solicitud de inicio de SET @MR000
del eje 1 LDP MR002
OR R30308
Cuando el relé de finalización de inicio de funciones especiales es ACTIVADO, se lee el ANB R36908
“Código de finalización de inicio de funciones especiales del eje 1” en EM0
R36907
OUT R30308
UREAD
#1 #4065 EM0 #1
LD R36908
Finalización de inicio MPS
de funciones KV-XH16ML Código de finalización
especiales del eje 1 de inicio de funciones UREAD #1 #4066 EM1 #1
EM0
especiales del eje 1
@MR000 MPP
<> SET AND<> #0 EM1
#0
SET @MR001
El relé de solicitud de liberación de funciones especiales es ACTIVADO.
MR002 R36908 R30308
Se ha completado la
Solicitud de liberación
R30308 especiales del eje 1 del eje 1
de funciones
Cuando el relé de finalización de liberación de funciones especiales es ACTIVADO, se lee el
“Código de finalización de liberación de funciones especiales del eje 1” en EM0
R36908 UREAD
#1 #4066 EM1 #1
Se ha completado la
liberación de funciones KV-XH16ML Código de finalización
especiales del eje 1 de liberación de funciones
#0 @MR001
<> SET
EM1

Control de Seguimiento de Posicionamiento Absoluto
Esta función ejecuta el posicionamiento siguiente el posicionamiento absoluto especificado.

El rastreo de la forma puede ejecutarse sin control de relevador, tal como el posicionamiento; inicie con solo ingresar
el valor calculado con el sensor de desplazamiento.
• La velocidad de operación del control de seguimiento de posicionamiento absoluto, tasa/

Punto
tiempo de aceleración/desaceleración sigue la configuración del control de seguimiento de
posicionamiento absoluto en la configuración común del control de posicionamiento.
• La velocidad de inicio estará en línea con la velocidad de inicio de operación de la velocidad
de operación de la configuración común del control de posicionamiento.
■ Control de seguimiento de posicionamiento absoluto en espera y liberado

Dispositivo relacionado
Para información sobre las direcciones de los dispositivos, vea
LA UNIDAD".
"Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE
7
Consulte
la página
elevador de eliminar completo de
Rele de Salida APAGADO -> ENCENDIDO Positioning complete relay 3-9
posicionamiento
Rele de Entrada Positioning complete relay Es ENCENDIDO cuando el posicionamiento termina 3-12
Configure el valor de comando de la posición
posicionamiento absoluto　Valor de absoluta a mover 4-20
comando
Memoria Buffer
Modo de control
Modo de control actual (0: en espera, 6: control de seguimiento de 4-16

■ [Velocidad de operación] (control de seguimiento de posicionamiento absoluto)

Configure la velocidad de operación utilizada en el control de seguimiento de posicionamiento absoluto. La velocidad
que puede configurarse estará dentro de un rango de velocidad de inicio de operación de la configuración de control
de posicionamiento en la velocidad máxima de operación.

Defecto 5000
■ [Tasa/tiempo de aceleración] [Tasa/tiempo de desaceleración] (control de

seguimiento de posicionamiento absoluto)
Especifique la configuración de aceleración y desaceleración para el tiempo del control de seguimiento de posicionamiento
absoluto por tasa o por tiempo en línea con la configuración de [Seleccionar configuración de aceleración/desaceleración].
• Configurar la aceleración/desaceleración con tasa o tiempo estará en línea con la configuración

7
Punto
de [Seleccionar configuración de aceleración/desaceleración] para la configuración común del
• La diferencia de velocidad de aceleración/desaceleración estará en línea con la configuración
de la [Curva de aceleración de operación] y [Curva de desaceleración de operación] de la

configuración común del control de posicionamiento.
■ Si [Seleccionar configuración de aceleración/desaceleración] es “Rate”

Acceleration rate : Configure la tasa (tasa de aceleración) a conseguir desde [Velocidad de inicio de operación] en
[Velocidad de operación] durante la operación. Si se configura en 2000000000, arrancará a
velocidad de operación.
Deceleration rate : Configure la tasa (tasa de desaceleración) a conseguir desde [Velocidad de operación] en
[Velocidad de inicio de operación] (velocidad de paro) durante la operación. Si se configura en
2000000000, terminará de inmediato.
Unidad [Unidad de coordenada]/s/ms (configurar la velocidad que cambiará en 1 ms.)

Defecto 10
Configuración 1 a 2000000000, 2000000000: Aceleración inmediata/paro inmediata
■ Si [Seleccionar configuración de aceleración/desaceleración] es “Time”

Tiempo de aceleración de la operación : Configure el tiempo a conseguir desde [Velocidad de inicio de operación]
en [Velocidad máxima de operación] durante la operación. Si se configura
en 0, arrancará a velocidad de operación.
Tiempo de desaceleración de la operación : Configure el tiempo a conseguir desde [Velocidad máxima de operación]
en [Velocidad de inicio de operación] (velocidad de paro) durante la
operación. Si se configura en 0, terminará de inmediato.
Unidad ms
Defecto 10
Configuración 0 a 65535, 0: Aceleración inmediata/paro inmediata

■ Procedimiento y operación del control de seguimiento de posicionamiento absoluto
1 Especifique 1 (control de seguimiento de posicionamiento absoluto) en “Selección de función especial” y

cambie el relevador de petición de inicio de función especial a ENCENDIDO.
2 Confirme que el relevador de terminación de inicio de función especial esté ENCENDIDO.

Verifique que el “Código de terminación de petición de inicio de función especial” almacenado (0 cuando termina de
manera exitosa).
Una vez que cambie con éxito al estado de control de seguimiento de posicionamiento absoluto, el relevador de
control de eje cambia a ENCENDIDO.
3 Cambie el valor del “Valor cmd del control de seguimiento de posicionamiento absoluto”.
“Selección de funciones especiales” 1 (Control de seguimiento de posición absoluta)
ON
Relé de solicitud de inicio
ON
inicio de funciones OFF
especiales
ON
eje en progreso OFF
“Funciones especiales iniciando Código Completo (0 cuando finaliza normalmente)

el código de finalización”
“Modo de control actual” 6 (Control de seguimiento de posición absoluta)
“Valor cmd de control de

seguimiento de posición absoluta” 0 200 -100
ON
Relé de finalización
de posicionamiento OFF
• Se puede cambiar la velocidad. La tasa de aceleración/desaceleración será releída y

Punto
reflejada cuando se cambie la velocidad.
• Ejecute el control de seguimiento de posicionamiento absoluto utilizando la velocidad de
operación cuando la función especial empiece tasa y tiempo de aceleración/desaceleración.
Para cambiar la velocidad de operación/tasa de aceleración y desaceleración, cambie el
relevador de cambio de velocidad a ENCENDIDO mientras ejecuta el control de seguimiento
de posicionamiento absoluto o se puede cambiar a la tasa de aceleración/desaceleración
cuando se cambia el valor de sobrescritura de velocidad.
• El relé de terminación de posicionamiento es activado cuando se completa el movimiento a
un valor de comando, y es desactivado cuando Eliminación de terminación de
posicionamiento es activado o inicia el posicionamiento.
• La operación se puede desacelerar para detenerse utilizando el relé de desaceleración hasta
parada. Sin embargo, en este caso, se cancelan las funciones especiales y no se puede
utilizar el relé de reinicio de operación para reiniciar la operación.

● Programas de referencia
Ejemplo Iniciar y liberar control de seguimiento de posicionamiento absoluto del eje 1

MR000 R30000
LD MR000
Habilitar la
operación
OUT R30000
OUT R30305
R30305 LDP MR001
Servo del eje 1
U_SELSP #1 #1 #1
ACTIVADO LDP MR001
ANB R36903
7
U_SELSP KV-XH16ML
MR001
Unit No. Axis No. Special function No. OR R30307
#1 #1 #1 ANB R36907
KV-XH04ML OUT R30307
LD R36907
MR001 R36903 R36907 R30307 U_RDMD #1 #1 EM0

Solicitud de inicio
LD= EM0 #6
Control de eje del Finalización de inicio
eje 1 en progreso de funciones de funciones OUT MR100
especiales del eje 1 especiales del eje 1
LD MR100
R30307
ANP MR002
Solicitud de inicio de funciones UWRIT.L #1 #2112 EM10 #1
especiales del eje 1 LDP MR003
U_RDMD KV-XH16ML AND R36903
R36907
Unit No. Axis No. Storage device OR R30308
#1 #1
Finalización de inicio
EM0 ANB R36908
KV-XH16ML Modo de
de funciones especiales del eje 1
control actual OUT R30308
LD R36908
EM0 MR100
U_RDMD #1 #1 EM0
#6
Modo de control actual
UWRIT.L
MR100 MR002
#1 #2112 EM10 #1
Escritura del
KV-XH16ML
valor de comando Control de seguimiento
de posición absoluta del eje 1 fácilmente cuando se utiliza una
MR003 R36903 R36908 R30308 lista de mnemónicos.
Control de eje Se ha completado Solicitud de liberación "Modo de Uso de la Lista de
del eje 1 en de funciones especiales
progreso
la liberación de funciones
especiales del eje 1 del eje 1 Mnemónicos", página 16
R30308
U_RDMD KV-XH16ML
R36908 Storage device
Unit No. Axis No.
#1 #1 EM0
Se ha completado la liberación KV-XH16ML
de funciones especiales del eje 1 Modo de
control actual

Control de Seguimiento del Tipo Síncrono
Esta función ejecuta el seguimiento de posicionamiento siguiendo la diferencia entre el valor de comando al inicio y el
valor de comando de corriente.
Al ingresar el valor de conteo, tal como el encoder, desde el programa en escalera, el control de posicionamiento se
podrá ejecutar en línea con la velocidad del encoder.
• El control de seguimiento del tipo síncrono se ejecuta en base al valor al tiempo de inicio del
Punto control de seguimiento de posicionamiento síncrono.
• El valor de comando se podrá controlar aplicando un factor de escala con engranaje variable.
• La velocidad y la tasa/tiempo de aceleración/desaceleración se determinan con el valor de
comando de entrada. Se puede filtrar para evitar la variación de salida grande cuando se
cambia el valor de comando repentinamente.
• Si hay componentes restantes al utilizar los engranajes variables, los componentes restantes
serán eliminados al momento en que se cambie el parámetro de los engranajes variables.
• En cada control de periodo, para actualizar el valor de comando desde la escalera, sírvase
asignar (actualización de sincronización entre unidades) el valor de comando del control de
seguimiento del tipo de sincronización de la memoria buffer a la DM con la función de
7
■ Control de seguimiento del tipo síncrono en espera y liberado
Dispositivo relacionado
LA UNIDAD".
Consulte
Categoría Nombres de dispositivos Operation la página
Control de seguimiento
Configure el valor de comando a seguir. 4-20
síncrono Valor de comando
Memoria Buffer
Modo de control
(0: estado en espera 7: control de seguimiento del tipo síncrono)
■ [Numerador de índice de engranaje variable] [Denominador de índice de engranaje variable]

Se utiliza en casos donde una multiplicación del valor de comando especificado es comandada como el valor. Se
puede utilizar como seguimiento para el valor de un pulso manual con resolución baja.

Defecto 1
Configuración -2000000000 a 2000000000*
• El rango del denominado de índice de engranaje variable es de 1 a 2000000000. Si se cambian el

Punto [Numerador de índice de engranaje variable] y el [Denominador de índice de engranaje variable] de
forma simultánea, existe una posibilidad de que no se cambien en el mismo periodo de control.
• Si se cambian el [Numerador de índice de engranaje variable] y el [Denominador de índice de
engranaje variable] de forma simultánea, si se hace con la actualización de sincronización
entre unidades, es posible cambiarlo mientras se retienen simultáneamente.
■ [Filtro de salida]
La salida de puede filtrar utilizando la función de filtro de salida luego de que el valor de comando haya atravesado un
engranaje variable.
El filtro de salida funciona para suprimir cambios en la frecuencia. Incluso si el comando cambia considerablemente
en un periodo corto de tiempo, los cambios en la frecuencia se pueden suprimir al agrandar el [Filtro de salida]. Dará
salida a un promedio de velocidad para el tiempo en que fue configurado.
Unidad [ms]
Defecto 0
Configuración Cambios dependiendo del periodo de control*1
*1 Los valores de los filtros de salida que pueden ajustarse en base a los diferentes ciclos de control son los
siguientes "Periodo de control cuando se utiliza el KV-XH16ML/XH04ML", página 5-3
Periodo de control Setting value

62.5 μs 0 a 625 [ms]
125 μs 0 a 1250 [ms]
250 μs 0 a 2500 [ms]
500 μs a 2 ms 0 a 5000 [ms]
Se utiliza el promedio de movimiento para el filtro de salida. Cuando el filtro de salida se configura en
Referencia 100ms, se promedian los valores de comando de los 100ms pasados. (Los valores de comando antes
de los 100ms pasados se consideran como 0.)

■ Procedimiento y operación del control de seguimiento del tipo síncrono
1 Especifique 2 (control de seguimiento del tipo síncrono) en “Selección de función especial” y cambie el
relevador de petición de inicio de función especial a ENCENDIDO.
2 Confirme que el relevador de terminación de inicio de función especial esté ENCENDIDO.

Verifique que el “Código de terminación de petición de inicio de función especial” almacenado (0 cuando termina de
manera exitosa).
Una vez que cambie con éxito al estado de control de seguimiento del tipo síncrono, el relevador de control de eje
cambia a ENCENDIDO.
3 Cambie el valor del “Valor cmd del control de seguimiento síncrono".
7
【Selección de funciones especiales】 2 (Control de seguimiento tipo sincronización)
ON
Relé de solicitud de inicio
ON
Relé de finalización de inicio
ON
eje en progreso OFF
【Funciones especiales iniciando Código Completo (0 cuando finaliza normalmente)

el código de finalización】
【Modo de control actual】 7 (Control de seguimiento tipo sincronización)
【Valor cmd de control de 200 210 190 195 210 220

seguimiento sincronizado】
• No se ejecutará la verificación de final de servo mientras se ejecute el control de seguimiento

Punto
del tipo síncrono y el término de posicionamiento no cambiará a ENCENDIDO.
• Si se comanda la velocidad que excede la velocidad máxima de operación para la configuración
común del control de posicionamiento, aparecerá un “Error de configuración de seguimiento de
tipo SYNC Velocidad máxima de operación excedida (665)” y se detendrá la operación.
• Si se hace una paro por desaceleración durante la operación, el estado de Control de
seguimiento tipo sincronización y la operación se detiene de inmediato. Cuando se utiliza la
función de filtro de salida, la operación se detendrá luego de que terminen los comandos de
filtro.

■ Procedimiento y operación de liberar control de seguimiento síncrono
1 Cambie el relevador de petición de librar función especial a ENCENDIDO.

2 Asegúrese de que el relevador de terminación de liberar función especial esté ENCENDIDO.
Asegúrese del “Código de terminación de liberar función especial” almacenado (0 cuando se termina con normalidad).
Luego de cambiar exitosamente, el relevador de control de eje cambiará a APAGADO y el “Modo de control actual”
cambiará a 0 (en espera).
ON
Relé de control
del eje en progreso OFF
Relé de solicitud de ON
especiales OFF
Relé de finalización de ON
7
especiales OFF
【Código de finalización de Código completo

liberación de funciones especiales】 (0 cuando finalice normalmente)
7 (Synchronization
【Modo de control actual】 0 (modo de espera).
type follow-up control)
Si se pide la paro por desaceleración, el relevador de habilitar operación cambia a APAGADO; si

Punto
ocurre un error o si se ejecuta una paro forzada, el relevador de control de eje en curso cambiará a
APAGADO y el modo de control actual cambiará al estado en espera.

● Programas de referencia
Ejemplo Iniciar y liberar control de seguimiento del tipo de sincronización del eje 1

MR000 R30000
LD MR000
Habilitar la
operación OUT R30000
OUT R30305
R30305
LDP MR101
Servo del eje 1
U_SELSP #1 #1 #2
ACTIVADO LDP MR101
U_SELSP KV-XH16ML ANB R36903
7
MR101
Unit No. Axis No. Special function No. OR R30307
#1 #1 #2
Inicio del control de ANB R36907
seguimiento tipo KV-XH04ML
sincronización OUT R30307
LD R36907
MR101 R36903 R36907 R30307

U_RDMD #1 #1 EM0
Inicio del control de Control de eje Finalización de Solicitud de inicio de LD= EM0 #7
inicio de funciones
seguimiento tipo
sincronización
del eje 1 en
progreso especiales del eje 1
del eje 1
OUT MR200
R30307
LD MR200
AND MR102
Solicitud de inicio de UWRIT.L #1 #2114 EM10 #1
funciones especiales del eje 1
LDP MR103
R36907 U_RDMD KV-XH16ML AND R36903
Storage device
Unit No.
#1
Axis No.
#1 EM0 OR R30308
Finalización de inicio
KV-XH16ML Modo de ANB R36908
control actual OUT R30308
EM0 MR200 LD R36908
U_RDMD #1 #1 EM0
#7 Control de seguimiento
tipo sincronización en curso
UWRIT.L
MR200 MR102
Control de seguimiento
tipo sincronización
Escritura del
valor de comando KV-XH16ML Control de seguimiento izquierda puede ingresarse
en curso de posición tipo
sincronización del eje 1 fácilmente cuando se utiliza una
MR103 R36903 R36908 R30308 lista de mnemónicos.
Liberación del control Control de eje Se ha completado la Solicitud de liberación
de seguimiento tipo del eje 1 en
sincronización progreso
del eje 1
R30308
del eje 1
U_RDMD KV-XH16ML
R36908 Storage device
Unit No. Axis No.
#1 #1 EM0
Se ha completado la liberación
de funciones especiales del eje 1 KV-XH16ML Modo de
control actual

8
RETORNO A ORIGEN
Este capítulo describe la configuración y el método de uso del retorno a origen.
Sírvase utilizar el retorno a origen del modo de control de posicionamiento cuando se
equipe con el KV-XH16ML/XH04ML.
8-1 Visión General.......................................................................... 8-2

8-2 Configuración ...........................................................................8-4
8-3 Cómo Utilizar el Retorno a Origen ...........................................8-9
8-4 Trayectoria de la Operación de Retorno a Origen ................. 8-14
8-5 Retorno a origen mediante el MECHATROLINK-III ...............8-26

8-1 Visión General
Esta sección describe dos funciones de control: retorno a origen (utilizado para configurar el origen de referencia del
control de posicionamiento) en la Unidad de Posicionamiento/Movimiento del KV-XH16ML/XH04ML y el movimiento
a origen de alta velocidad (utilizado para ejecutar la operación de posicionamiento a origen).
Retorno a origen
En el KV-XH16ML/XH04ML, el retorno a origen se utiliza para configurar el origen de referencia del control de
posicionamiento (coordenadas mecánicas). El “Relevador de petición de retorno a origen” asignado a cada eje se
puede utilizar para ejecutar el retorno a origen.
Sensor de origen
(+) velocidad
de dirección
Origen Punto de inicio
ǂ(-) dirección (+) dirección
ǂ(-) velocidad
de dirección
8
ĀVelocidad lenta de
retorno de origenā ĀVelocidad de inicio de
ĀVelocidad de operación de retorno de origenā retorno de origenā
ĀTasa de desaceleración de retorno de origenā ĀTasa de aceleración de retorno de origenā
RETORNO A ORIGEN
Para información sobre la trayectoria de retorno a origen, vea "8-4 Trayectoria de la Operación de Retorno a
Origen", página 8-14.
• Antes de retorno a origen, asegúrese de que el interruptor de límite opere correctamente. Se

Punto
puede verificar la operación del interruptor de límite utilizando el bit 0 (interruptor de límite
(+)) y el bit 1 (interruptor de límite (-)) del “Estado de entrada/salida de eje” en la memoria
buffer de cada eje.
• El retorno a origen se habilita bajo el modo de control de posicionamiento del KV-XH16ML/
XH04ML.
• Cuando se utiliza el KV-XH16ML/XH04ML, si el “Sistema de detección de posicionamiento
absoluto” de la configuración común del control de eje se configura en “INC”, la coordenada
actual /coordenada mecánica se configurará en cero cuando la potencia sea ENCENDIDO.
Sírvase ejecutar primero el retorno a origen antes de iniciar la operación si se requiere. Sírvase
consultar "Coordenada con la Potencia del Control ENCENDIDO", página 6-26.
• Luego de ejecutar el retorno a origen, la coordenada mecánica/coordenada actual se convierte en
coordenada origen (0 cuando el valor de configuración de coordenada origen es 0).
• Si la compensación de holgura se configura en retorno a origen, todos los métodos de
retorno a origen se podrán utilizar para inicializar la compensación de holgura. (No
inicializado durante el movimiento a origen de alta velocidad. )
• El método de retorno a origen puede configurarse de la siguiente manera según el “Método de

Referencia
retorno a origen” de la configuración común del control de posicionamiento. Sírvase ver
"[Método de retorno a origen]", página 8-6.
• DOG (con fase Z) • DOG (sin fase Z)
• Avance lento de DOG (con fase Z) • Avance lento de DOG (sin fase Z)
• Tipo de Dog (contrapresión) • Sensor de origen y fase Z
• Flanco en subida del sensor de origen • Punto medio del sensor de origen
• Flanco en subida del interruptor de límite • Retorno a origen de fase Z inmediata
• Tipo de configuración de datos
• El programa en escalera utilizado en el retorno a origen es común. Para información sobre el

programa en escalera, vea "Cableado", página 8-9.
• Cuando se ejecuta el retorno a origen sobre un eje virtual o eje reservado, se ejecuta la misma
operación como retorno a origen de tipo configurado de datos( página 8-26).

8-1 Visión General
Movimiento a Origen de Alta Velocidad
El movimiento a origen de alta velocidad se utiliza para ejecutar la operación de posicionamiento hacia la coordenada de
origen de sistema de coordenada mecánica de referencia del control de posicionamiento determinado con el retorno a
origen. Se puede ejecutar con el relevador de petición de movimiento a origen de alta velocidad, el cual es asignado a
cada eje. En contraste con el retorno a origen, este se puede mover a la coordenada de origen a alta velocidad.
Para información sobre la coordenada mecánica, sírvase ver "Coordenada Mecánica y Coordenada Lógica",
página 6-24.
(+) velocidad
de dirección Coordenadas de origen
(Sistema de coordenadas mecánico) Punto de inicio
(-) dirección (+) dirección
(-) velocidad
de dirección “Velocidad de inicio de
“Velocidad de operación
de retorno de origen” retorno de origen”
“Tasa de aceleración
“Tasa de desaceleración de retorno de origen”
Sensor de origen
de retorno de origen”
8
RETORNO A ORIGEN
• Si el “Sistema de detección de posicionamiento absoluto” en la configuración común de eje
Punto
se configura en INC, la coordenada actual y la coordenada mecánica se configuran en 0
cuando la potencia es activada. Antes de ejecutar el movimiento a origen de alta velocidad,
sírvase ejecutar el retorno a origen.
Consulte "Coordenada con la Potencia del Control ENCENDIDO", página 6-26.
• A veces, puede ocurrir un error debido a la holgura cuando se ejecuta el movimiento a
origen de alta velocidad. Sírvase ajustar utilizando la función de compensación de holgura.
Comparación entre el Retorno a Origen y el Movimiento a Origen de Alta Velocidad
Movimiento a origen de alta

Ítem Retorno a origen
velocidad
Posición detectada desde el sensor de origen, señal de fase Z y Coordenada de origen (sistema de
Posición de paro
sensor de interruptor de límite coordenada mecánica)
Diferente debido a la configuración del método de retorno a origen Hacia la coordenada de origen
Trayectoria de
"8-4 Trayectoria de la Operación de Retorno a Origen", Operación de posicionamiento de
retorno a origen
página 8-14 (sistema de coordenada mecánica)
Relevador de petición de movimiento
Relevador de petición de retorno a origen
a origen de alta velocidad
Relevador ocupado Relevador de terminación de retorno a origen
Relé de petición del sensor de origen de posicionamiento*3
movimiento a origen de alta velocidad
Diferente debido a la configuración del método de retorno a
Señal esencial origen (sensor de origen, sensor de límite, señal de fase Z, No requerido
señal DOG, tope, etc.)*1
Utilizar velocidad de operación de
Velocidad Utilizar velocidad de operación de retorno a origen, etc.
retorno a origen, etc.
Tiempo de retorno a
Largo (debido a la operación de velocidad de deformación)*2 Corto
origen
*1 Esto no se requiere cuando el método de retorno a origen se configura en tipo configurado por datos.
*2 Cuando el tipo de retorno a origen se configura en tipo configurado por datos, la coordenada mecánica/
coordenada actual se configura en “Coordenada de origen” (valor predeterminado 0) para completar el retorno
a origen, de modo que se reduzca el tiempo de retorno a origen.
*3 Conecte el sensor de origen (ORG o punto DOG cercano) al terminal EXT1 de la estación esclava. Al conectar
al terminal EXT1 de la estación esclava, no se utiliza el relé de petición del sensor de origen de
posicionamiento. Cuando la estación esclava no cuenta con el terminal EXT o con su función de retención, el
relé de petición del sensor de origen de posicionamiento se podrá utilizar como sensor de origen.

8-2 Configuración
Configuración Común del Control de Posicionamiento - Retorno a Origen
Esta sección describe los parámetros relacionados con el retorno a origen para la configuración común del control de
posicionamiento requerida para el retorno a origen.
Para información sobre la lista de configuración común del control de posicionamiento y asignación de dispositivos,
vea "Lista de Configuración Común del Control de Posicionamiento", página 4-31.
■ [Velocidad de inicio de retorno a origen]

La velocidad de inicio utilizada para configurar el retorno a origen y movimiento a posición de inicio.

Defecto 0
Cuando la “Velocidad de operación de retorno a origen” es mayor que la “Velocidad de inicio

Punto
de retorno a origen”, esta se inicia con la “Velocidad de operación de retorno a origen”.
8
■ [Velocidad de deformación de retorno a origen]
RETORNO A ORIGEN
La velocidad utilizada para alcanzar el origen durante el retorno a origen. Generalmente, se configura en una
velocidad menor que pueda detenerse inmediatamente sin problema alguno.
Cuando se mueva a velocidad de deformación, se inhabilitan el cambio de velocidad de posicionamiento y la función
de sobrescritura de velocidad de posicionamiento.

Defecto 500
Existe una diferencia entre las diversas configuraciones de la velocidad de deformación de retorno a
Referencia
origen. Sírvase configurar una velocidad de deformación de retorno a origen que sea adecuada según
las condiciones reales de las áreas de trabajo.
Cuando la velocidad de deformación de retorno a origen es mayor • Se puede reducir el tiempo de retorno a origen.
• El error de posición de paro es mayor.
Cuando la velocidad de deformación de retorno a origen es menor • El tiempo de retorno a origen es más largo.
• El error de posición de paro es menor.
■ [Velocidad operativa de retorno a origen]

Velocidad de operación utilizada para configurar el retorno a origen y el movimiento de posición a inicio.
Sírvase configurar la velocidad de operación de retorno a origen de modo que la velocidad se detenga antes de que
surja algún efecto sobre el equipo cuando se detecte un interruptor de límite (+)/(-).
El cambio de velocidad de posicionamiento y la función de sobrescritura de velocidad de posicionamiento se
inhabilitan cuando se mueve a velocidad de operación de retorno a origen.

Defecto 5000

8-2 Configuración
■ [Aceleración de retorno a origen/tiempo]/[Desaceleración de retorno a origen/tiempo]

Tasa de aceleración de retorno a origen: Tasa (aceleración) utilizada durante el retorno a origen desde
“Velocidad de inicio de retorno a origen” hasta “Velocidad de
operación de retorno a origen”.
Tasa de desaceleración de retorno a origen: Tasa (desaceleración) utilizada durante el retorno a origen desde
“Velocidad de operación de retorno a origen” hasta “Velocidad de
inicio de retorno a origen”.
Tiempo de aceleración de retorno a origen: Este es el tiempo que toma desde la [Velocidad de inicio de retorno
a origen] para alcanzar la [Velocidad máxima de operación].
Tiempo de desaceleración de retorno a origen: Este es el tiempo que toma desde la [Velocidad máxima de
operación] para alcanzar la [Velocidad de inicio de retorno a origen]
o [Velocidad de deformación de retorno a origen].
Mientras mayor sea la aceleración/desaceleración de retorno a origen, más rápida se vuelve la aceleración/
desaceleración y más corto es el tiempo de movimiento.
Mientras menor sea el tiempo de aceleración/desaceleración de retorno a origen, más rápido es el estado de
aceleración/desaceleración y más corto es el tiempo de movimiento de aceleración/desaceleración.
• Cuando la aceleración de retorno a origen se configura en 2000000000, esta se inicia a
Punto
velocidad de operación de retorno a origen.
• Cuando la aceleración de retorno a origen se configura en 0, esta se inicia a velocidad de
operación de retorno a origen.
• Cuando la desaceleración de retorno a origen se configura en 2000000000, esta se detiene
8
de inmediato a la velocidad de corriente.
RETORNO A ORIGEN
• Cuando la desaceleración de retorno a origen se configura en 0, esta se detiene de inmediato
a la velocidad de corriente.
• Para información sobre aceleración/tiempo/desaceleración/tiempo, vea "[Configuración
de selección de aceleración/desaceleración]", página 6-17
Unidad Para la configuración de tasa: mm/s/ms, grado/s/ms, PLS/s/ms Para la configuración de tiempo: ms
Defecto Para la configuración de tasa: 10 Para la configuración de tiempo: 10
Configuración Para la configuración de tasa: De 1 a 2000000000 Para la configuración de tiempo: De 0 a 65535
■ [Curva de aceleración/desaceleración de retorno a origen]

Curva de aceleración de retorno a origen: Configure los cambios de velocidad de “Velocidad de inicio de
retorno a origen” a “Velocidad de operación de retorno a origen”.
Curva de desaceleración de retorno a origen: Configure los cambios de velocidad de “Velocidad de operación de
retorno a origen” a “Velocidad de inicio de retorno a origen”.
Para información sobre la curva de aceleración/curva de desaceleración, vea "[Curva de aceleración operativa]/
[Curva de desaceleración operativa]", página 6-23.
Defecto SIN
• Cambiar la velocidad con aceleración (desaceleración) constante. La velocidad se
Lineal
cambia de manera lineal.
• La curva sinusoidal (de -90 a 90°) se utiliza en la curva de aceleración de retorno a
Configuración origen para cambiar la velocidad.
SIN • La curva sinusoidal (de 90 a 270°) se utiliza en la curva de desaceleración de retorno a
origen para cambiar la velocidad.
• La aceleración (desaceleración) cambia de manera muy uniforme.
■ [Tasa SIN de aceleración/tasa SIN de desaceleración de retorno a origen]

Tasa SIN de aceleración de retorno a origen: Configure la tasa lineal y SIN de la curva de aceleración de retorno a
origen dentro del rango de 0 a 100%.
Tasa SIN de desaceleración de retorno a origen: Configure la tasa lineal y SIN de la curva de desaceleración de
retorno a origen dentro del rango de 0 a 100%.
La configuración se inhabilita cuando la “Curva de aceleración de retorno a origen”/”Curva de
Punto
desaceleración de retorno a origen” se configura en “Lineal”.
Cuando se configura en 100%, esta se vuelve en curva de aceleración/desaceleración en forma
S original. Mientras menor sea el valor, más cerca está a la aceleración/desaceleración lineal.
Para información de la tasa SIN de aceleración/desaceleración, vea "[Índice SIN de
aceleración operativa]/[Índice SIN de desaceleración operativa]", página 6-23.
Unidad %
Defecto 100

8-2 Configuración
■ [Dirección de retorno a origen]

Esta se utiliza para seleccionar la dirección de inicio de retorno a origen y la dirección de la operación antes de
completar el retorno a origen.
Defecto (-)
Iniciar dirección de origen y dirección de la operación antes de completar el retorno a
(-)
origen es la dirección en disminución de coordenada actual
Configuración
Iniciar dirección de origen y dirección de la operación antes de completar el retorno a
(+)
origen es la dirección en aumento de coordenada actual
■ [Método de retorno a origen]

Este se utiliza para configurar el método de retorno a origen.
Luego de completar el retorno a origen, la coordenada mecánica/coordenada actual en la posición de paro cambia a
coordenada de origen (valor predeterminado es 0).
Para la trayectoria de diversos métodos de retorno a origen, vea "8-4 Trayectoria de la Operación de Retorno a
Origen", página 8-14.
Defecto DOG (con fase Z)
8 DOG (con fase Z)

Luego de ingresar una señal DOG, inicie la desaceleración y utilice la señal
de fase Z para retornar al origen.
Luego de ingresar una señal DOG, inicie la desaceleración y utilice el
RETORNO A ORIGEN
DOG (sin fase Z)

flanco en bajada de la señal DOG para retornar al origen.
Una vez que se ingrese la señal DOG, muévase solo por la cantidad de
movimiento luego de que DOG sea ENCENDIDO y luego deténgase una vez.
Avance lento de DOG (con
Luego, utilice el control de velocidad del tipo de posicionamiento para
fase Z)
moverse en la dirección de retorno a origen y utilice la señal Fase Z para
retornar al origen.
Avance lento de DOG Luego de ingresar una señal DOG, muévase solo por la cantidad de
(sin fase Z) movimiento luego de que DOG sea ENCENDIDO y luego retorne al origen.
Tipo de Dog Luego de ingresar una señal DOG, cuando la señal de límite DOG cambie
(contrapresión) a ENCENDIDO por encima del tiempo de torque, retorne al origen.
Luego de que el sensor de origen cambie a ENCENDIDO, retorne al origen
Configuración Sensor de origen y fase Z
en la primera posición de fase Z.
Flanco en subida del
Utilice el rango en subida del sensor de origen para retornar al origen.
sensor de origen
Utilice el punto intermedio del rango donde el sensor de origen cambia a
ENCENDIDO como el origen. En comparación con cuando se configura en
Retorno a origen
“Flanco en subida del sensor de origen”, este tiene la ventaja donde la
intermedio (son fase Z)
posición de término del retorno apenas cambiar sobre el tiempo incluso si
se reduce el flujo luminoso del sensor de origen.
Flanco en subida del Utilice el interruptor de límite en dirección (-) (dirección en disminución de
interruptor de límite coordenada actual) como sensor de origen para retornar al origen.
Retorno a origen de fase Z
Utilice la señal de fase Z para retornar al origen.
inmediata*1
Tipo de configuración de
Utilice la coordenada actual como coordenada de origen.
datos
*1 Para un control completamente cerrado, se necesita una señal fase Z desde un codificador externo.
■ [Coordenada de origen]
Configurar la coordenada actual cuando se complete el retorno a origen.
La coordenada de origen se configura normalmente en “0”. Esta se puede utilizar para configurar la compensación de
coordenada de origen que utiliza la coordenada absoluta de origen como la referencia.

Defecto 0
Configuración -2147483648 a 2147483647

8-2 Configuración
■ [Movimiento luego de que DOG sea ENCENDIDO]

Para configurar el movimiento luego de ingresar la señal de DOG ENCENDIDO.
Este parámetro se puede configurar solo cuando el método de retorno a origen es “Avance lento de DOG (con fase
Z)” o “Avance lento de DOG (sin fase Z)”.

Defecto 0
■ [Tiempo de permanencia de retorno a origen]

Este se puede utilizar para configurar el tiempo de permanencia para el retorno a origen.
La operación se puede suspender con este tiempo cuando el origen es diferente al retorno a origen para la dirección. El
interruptor de límite se utiliza para la restauración.
Unidad ms
Defecto 0
8
■ [Tiempo de umbral de torque]
RETORNO A ORIGEN
Si el “Método de retorno a origen” se configura en “Tipo DOG (contrapresión)”, especifique el tiempo de torque de
contrapresión.
Cuando la dirección en la que el valor de torque del servomotor excede el “Umbral de torque” continuamente es
mayor que el “Tiempo de umbral de torque”, se completa el retorno a origen.
Unidad ms
Defecto 0

8-2 Configuración
■ [Umbral de torque]
Especifique el valor de umbral de torque para el tipo DOG (contrapresión).
Si el “Método de retorno a origen” se configura en “Tipo DOG (contrapresión)”, especifique el valor de umbral de torque de
contrapresión. Si el método de retorno a origen se configura en un método distinto al tipo DOG (contrapresión), entonces no
se podrá configurar.
Unidad [0.01%]
Defecto 10000
■ [Coordenada de posicionamiento de inicio]

Esta se utiliza para configurar la coordenada objetivo para el movimiento a la posición de inicio. Sírvase consultar
"Movimiento a posición de inicio/movimiento a posición de inicio automático", página 7-76.
Se puede utilizar una coordenada absoluta para configurar la coordenada de posición de inicio. Si no se utiliza la
posición de inicio, no es necesario configurar el parámetro.
8 Defecto 0
-2147483648 a 2147483647
Configuración
RETORNO A ORIGEN
Incluso si “Aproximación de ángulo de rotación” se configura en “Habilitar”, no se podrá

Punto
ejecutar la aproximación cuando se ejecute el movimiento a posición de inicio automático.
■ [Movimiento de posición origen automático]

Este se utiliza para mover a la posición de inicio automáticamente luego de completar el retorno a origen.
Esta configuración no es necesaria cuando no se ejecuta el retorno a origen.
Defecto Inhabilitar
Inhabilitar No ejecutar “Movimiento a posición de inicio automático”.
Configuración Cuando se completa el retorno a origen, este se mueve a la posición de origen
Enable
automáticamente.

8-3 Cómo Utilizar el Retorno a Origen
Cableado
■ Cableado
Dependiendo del método de retorno a origen seleccionado, se conecta el equipo periférico correspondiente.
El cableado para varios métodos de retorno a origen es de la siguiente manera.
Sírvase conectar el interruptor de límite según se requiera.
Método de retorno a origen Señal necesaria Cableado

DOG cercano EXT1 (señal de bloqueo externo 1)*2
DOG (con fase Z)
Fase Z (Moto fase Z)
DOG (sin fase Z) DOG cercano EXT1 (señal de bloqueo externo 1)*2
DOG cercano EXT1 (señal de bloqueo externo 1)*2
Avance lento de DOG (con fase Z)
Fase Z (Moto fase Z)
Avance lento de DOG (sin fase Z) DOG cercano EXT1 (señal de bloqueo externo 1)*2
Tipo de Dog (contrapresión) DOG cercano EXT1 (señal de bloqueo externo 1)*2
Sensor de origen y fase Z

Sensor de origen
Fase Z
EXT1 (señal de bloqueo externo 1)*2
(Moto fase Z)
8
Flanco en subida del sensor de origen Sensor de origen EXT1 (señal de bloqueo externo 1)*2
RETORNO A ORIGEN
Punto medio del sensor de origen Sensor de origen EXT1 (señal de bloqueo externo 1)*2
Flanco en subida del interruptor de límite Interruptor de límite Límite de dirección (-)
Retorno a origen de fase Z inmediata Fase Z (Moto fase Z)
Tipo de configuración de datos - -
Método de retorno a origen Interruptor de límite (+) Interruptor de límite (-)

Common LSP (interruptor de límite P)*1 LSN (interruptor de límite N)
*1 Si la “Dirección de rotación del motor” en “Configuración común del control de eje” se configura en “Comando
reverso (+)”, sírvase conectar el interruptor de límite (+) al LSN (interruptor de límite N) y conectar el interruptor
de límite (-) al LSP (interruptor de límite P).
*2 Si no se cuenta con EXT1 (señal de retención externa 1) en el dispositivo, el relé de petición del sensor de
origen de posicionamiento se podrá utilizar en lugar del EXT1 (señal de retención externa 1). El relé de petición
del sensor de origen de posicionamiento está disponible para la versión 1.105 o posterior del programa del
sistema.
• Para información sobre el KV-XH16ML/XH04ML y el equipo periférico, vea "Capítulo 2

Punto
INSTALACIÓN & CABLEADO DE LA UNIDAD".
Para información sobre el cableado del equipo esclavo y equipo periférico, vea el manual del
equipo esclavo.
• Para información concerniente a la seguridad, sírvase instalar el interruptor de límite (+)/(-).
• Cuando se selecciona un método de retorno a origen distinto de “Retorno a origen fase Z
inmediato”, “Flanco en subida del interruptor de límite” y “Tipo DOG (contrapresión)”, y el
interruptor de límite de la dirección de retorno a origen se ingresa luego de iniciar el retorno
a origen, se reintentará la operación moviéndose en la dirección opuesta una vez, luego
moviéndose en la dirección de retorno a origen nuevamente. La operación no se reintenta
para límites del tipo de límite suave.
• El DOG cercano o el sensor de origen se detecta mediante la suma lógica (OR) del EXT1
(señal de retención externa 1) y del relé de petición del sensor de origen de posicionamiento.

■ Parámetros relacionados con el retorno a origen de la Serie SV2

Esta sección describe los parámetros servo relacionados cuando se utiliza la Serie SV2 como dispositivo esclavo
para ejecutar el retorno a origen.
● Parámetros servo que necesitan configurarse en el retorno a origen
Cuando se ejecutar el retorno a origen, los parámetros servo de la serie SV2 se configuran de la siguiente manera.
Serie SV2
Configuración
Nombre de parámetro No.*1
Igual a la polaridad del sensor de origen.
Polaridad EXT1 (E/S) - Si la polaridad del sensor de origen es “N.O.” configure en “N.O.”
Si la polaridad del sensor de origen es “N.C.” configure en “N.C.”
Método de límite de torque*2 4D2.0 "P_TLIM, N_TLIM son válidos" (valor predeterminado)
*1 Número de parámetro utilizado en el comando MECHATROLINK- III. (HEX)
*2 Esta es la configuración requerida cuando se utiliza “Tipo DOG (contrapresión).
■ Dispositivos relacionados con el retorno a origen cada eje
8
UNIDAD".
RETORNO A ORIGEN
Nombres de Consulte
Petición de retorno a APAGADO -> ENCENDIDO : Inicia el retorno a origen
Rele de Salida 3-10
origen APAGADO: Relevador de terminación de retorno a origen APAGADO
APAGADO -> ENCENDIDO : Luego de completar el retorno a
Terminación del retorno origen, ENCENDIDO
3-12
a origen APAGADO: Luego de relevador de petición ENCENDIDO ->
Rele de Entrada
APAGADO, APAGADO
ENCENDIDO : Retorno a origen/movimiento a origen de alta
velocidad en curso ENCENDIDO
Memoria Buffer Al completar el retorno a origen, guarde el código de terminación 4-23
de retorno a origen
■ Flujo de la operación de retorno a origen
1 El relevador de petición de retorno a origen es ENCENDIDO.

2 Luego de completar el retorno a origen, el relevador de terminación de retorno a origen es ENCENDIDO.
ON (1) El relevador de petición de retorno a origen es
(1) (4)
Relé de solicitud de ENCENDIDO. (Escalera)
retorno de origen OFF
(2) Luego de iniciar el retorno a origen, el relevador
ON (5) de control de eje en curso es ENCENDIDO.
Relé de finalización de (3) (Unidad)
retorno de origen OFF
(3) Luego de completar el retorno a origen, el
relevador de terminación de retorno a origen es
Código completo de retorno (3) ENCENDIDO. El código de terminación se
de origen
guarda en “Código de terminación de retorno a
ON origen”. (Unidad)
Relé de control del eje en (4) Luego de que el relevador de terminación de
progreso OFF
(2) retorno a origen sea ENCENDIDO, el relevador
de petición de retorno a origen es APAGADO.
(Escalera)
(5) El relevador de terminación de retorno a origen
es APAGADO (Unidad)
Luego de que el relevador de retorno a origen sea ENCENDIDO, antes de que el relevador de
Punto
terminación de retorno a origen sea ENCENDIDO, el retorno a origen continuará incluso si el
relevador de petición de retorno a origen está APAGADO. Cuando se completa el retorno a
origen, si el relevador de petición de retorno a origen está APAGADO, el relevador de
terminación de retorno a origen será APAGADO inmediatamente.

Ejemplo Retorno a origen de eje 1

“Relevador de petición de retorno a
R30310
origen” del Eje 1
“Relevador de terminación de retorno a
R36910
origen” del Eje 1
“Código de terminación de retorno a
#4060
origen” del Eje 1

La operación LD MR000
está lista
R30305
OUT R30000
OUT R30305
ACTIVADO
MR001 R36910 R30310
OR R30310
ANB R36910
Finalización de Solicitud de retorno OUT R30310
retorno de origen de origen del eje 1
R30310 del eje 1 LD R36910
8
MPS
Solicitud de retorno
de origen del eje 1
UREAD #1 #4060 EM0 #1
MPP
AND<> EM0 #0
RETORNO A ORIGEN
#1 #4060 EM0 #1
Finalización de
retorno de KV-XH16ML Código completo de
origen del eje 1 retorno de origen del eje 1
EM0 @MR000
<>
#0
SET El programa en escalera a la
Cuando [Movimiento de posición a origen automático] se configura en "Habilitar", la posición de origen se

Referencia
mueve automáticamente a la coordenada configurada luego de completar el retorno a origen.
"Movimiento a posición de inicio/movimiento a posición de inicio automático", página 7-76

Preparaciones y Operaciones del Movimiento a Origen de Alta Velocidad
Cuando no se ejecuta el retorno a origen, si se ejecuta el movimiento a origen de alta

AVISO velocidad, se puede utilizar la coordenada mecánica guardada para iniciar el movimiento a
origen de alta velocidad, lo cual puede dañar el equipo.
Para información sobre el Movimiento a Origen de Alta Velocidad, consulte "Movimiento a Origen de Alta
Velocidad", página 8-3.
■ Preparaciones
No se requiere cablear.
■ Dispositivos relacionados con el movimiento a origen de alta velocidad cada eje

UNIDAD".
Nombres de Consulte
8 dispositivos
APAGADO -> ENCENDIDO : Inicia el movimiento de
la página
Petición de mover a movimiento a origen de alta velocidad

Rele de Salida 3-10
RETORNO A ORIGEN
origen de alta velocidad APAGADO: El relevador de terminación de movimiento a

origen de alta velocidad es APAGADO
APAGADO -> ENCENDIDO : ENCENDIDO luego de completar
Movimiento a origen de el movimiento a origen de alta velocidad.
3-12
alta velocidad completo APAGADO: Luego de relevador de petición ENCENDIDO ->
Rele de Entrada APAGADO, APAGADO
ENCENDIDO : Retorno a origen/movimiento a origen de alta
velocidad en curso ENCENDIDO
Cuando se complete el movimiento a origen de alta velocidad,
Memoria Buffer de movimiento a origen 4-23
guarde el código de terminación
de alta velocidad
■ Flujo de operación del movimiento a origen de alta velocidad
1 El relevador de petición de movimiento a origen de alta velocidad es ENCENDIDO.

2 Luego del movimiento a origen de alta velocidad, el relevador de terminación de movimiento a origen de alta
velocidad es ENCENDIDO.
● Flujo de operación del movimiento a origen de alta velocidad
ON (1) El relevador de petición de movimiento a origen

Relé de solicitud de (1) (4)
desplazamiento de origen de alta velocidad es ENCENDIDO. (Escalera)
OFF
de alta velocidad (2) Luego del movimiento a origen de alta velocidad,
el relevador de control de eje en curso es
ON (5)
Relé de finalización de ENCENDIDO. (Unidad)
desplazamiento de origen (3) (3) Luego del movimiento a origen de alta velocidad,
OFF
de alta velocidad
el relevador de terminación de movimiento a origen
Código completo de
de alta velocidad es ENCENDIDO. El código de
desplazamiento de origen
(3) terminación se guarda en “Código de terminación
de alta velocidad de movimiento a origen de alta velocidad”. (Unidad)
ON
(4) Luego de que el relevador de terminación de
Relé de control del eje movimiento a origen de alta velocidad sea
en progreso
OFF ENCENDIDO, el relevador de petición de movimiento
(2)
a origen de alta velocidad es APAGADO. (Escalera)
(5) El relevador de terminación de movimiento a
origen de alta velocidad sea APAGADO. (Unidad)
Luego de que el relevador de petición de movimiento a origen de alta velocidad sea ENCENDIDO, antes
Punto
de que el relevador de terminación de movimiento a origen de alta velocidad sea ENCENDIDO, el
movimiento a origen de alta velocidad continuará incluso si el relevador de petición de movimiento a
origen de alta velocidad es APAGADO. Al completar el movimiento a origen de alta velocidad, si el
relevador de petición de movimiento a origen de alta velocidad es APAGADO, el relevador de
terminación de movimiento a origen de alta velocidad también será APAGADO inmediatamente.

Ejemplo Movimiento a origen de alta velocidad del Eje 1

“Relevador de petición de movimiento a origen de
R30312
alta velocidad” del Eje 1
“Relevador de terminación de movimiento a origen
R36912
de alta velocidad” del Eje 1
“Código de terminación de movimiento a origen de
#4062
alta velocidad” del Eje 1
operación
R30305
OUT R30000
OUT R30305
ACTIVADO
MR001 R36903 R36912 R30312
OR R30312
ANB R36903
Control de eje Finalización de desplazamiento Solicitud de desplazamiento ANB R36912
del eje 1 en de origen de alta velocidad del eje 1
R30312 progreso
de origen de alta velocidad
del eje 1 OUT R30312
8
LD R36912
Solicitud de desplazamiento
de origen de alta velocidad del eje 1
MPS
UREAD #1 #4062 EM0 #1
MPP
RETORNO A ORIGEN
R36912 UREAD AND<> EM0 #0
Axis1 High-speed
#1 #4062 EM0 #1
SET @MR000
origin move KV-XH16ML Código completo de
complete desplazamiento de origen
EM0 de alta velocidad del eje 1 @MR000
<> SET
#0

8-4 Trayectoria de la Operación de Retorno a Origen
Trayectoria de la Operación de Retorno a Origen
Esta sección describe las trayectorias de la operación de retorno a origen.

Se presentan las configuraciones del “Método de retorno a origen” basadas en la configuración común del control de
posicionamiento.
"[Método de retorno a origen]", página 8-6
Convenciones de uso de gráficos

• Symbols
● : Punto de inicio del retorno a origen
☆ : Punto de inicio de la paro por desaceleración
(Línea gruesa) : Velocidad de deformación
[+]LS : Interruptor de límite (+)
[-]LS : Interruptor de límite (-)
• Starting speed
8
En la siguiente descripción, “Velocidad de inicio” se refiere a la velocidad de inicio del retorno a origen.
• Movimiento
La relación entre los movimientos a, a(-) y a(+) es de la siguiente manera.
RETORNO A ORIGEN
a(-) < a < a(+)

La distancia de movimiento es a(-) o a(+), dependiendo del equipo.
Esto también es cierto para b y c.
Métodos y trayectorias de retorno a origen

Para información sobre cada trayectoria, sírvase ver la página de referencia.
Posición de inicio
Método de retorno a origen Dirección Sensor de origen/
de retorno Lado positivo Lado negativo Dentro del rango DOG
cercano
+ página 8-15 página 8-15 página 8-15
DOG (con fase Z)
- página 8-15 página 8-15 página 8-15
DOG (sin fase Z)
Avance lento de DOG (sin fase Z)
Tipo de Dog (contrapresión)
Flanco en subida del sensor de + página 8-21 página 8-22 página 8-22
origen - página 8-21 página 8-22 página 8-22
+ página 8-23 - -
Punto medio del sensor de origen
- página 8-23 - -
Flanco en subida del interruptor de + - - -
límite - página 8-24 - página 8-24
Retorno a origen de fase Z + página 8-25 - -
inmediata - página 8-25 - -
Tipo de configuración de datos página 8-25

DOG (con fase Z)
■ Cuando la [Dirección de retorno a origen] es - (+)
• La señal DOG debe mantenerse en estado ENCENDIDO durante el periodo cuando la

Punto
desaceleración pasa de velocidad de retorno a origen a velocidad de deformación.
• Si la señal DOG cambia a APAGADO antes de que la desaceleración alcance la velocidad de
deformación, ocurrirá un error de eje, desacelerará y se detendrá.
• Cuando se detenga, el relevador de terminación de retorno a origen es ENCENDIDO al
mismo tiempo y el “Erro de tipo DOG con operación de fase Z (527)” se guarda en el
“Código de terminación de retorno a origen”.
• Cuando la fase Z es ACTVADO con la señal DOG ACTIVADO, no se completa el retorno a
origen. Se completará en el punto cuando la fase Z sea ACTIVADO con la señal DOG
DESACTIVADO.
● Punto de inicio del retorno a origen: “Lado + (-) ”
8
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) Ya que esto inicia más allá del rango de detección del
DOG, mueva en dirección de retorno a origen (- (+)).
Fase Z.
(2) En el flanco en subida de la señal DOG (☆),desacelere a
RETORNO A ORIGEN
Velocidad de operación+ velocidad de deformación.
Velocidad de inicio+ (3) Cuando la fase Z sea ENCIENDE, deténgase.
(3)
Velocidad de inicio-
(2)
(1)
Velocidad de
operación-
[-(+)] LS Señal DOG [+(-)] LS
● Punto de inicio del retorno a origen: “Lado- (+) ”
Fase Z.
(3) (2) Luego de ingresar el interruptor de límite - (+), mueva en
Velocidad de operación+
(2) dirección inversa (+ (-)).
Velocidad de inicio+
(3) En el flanco en bajada de la señal DOG, desacelere
hacia la velocidad de inicio y deténgase; luego, mueva
(5) en dirección inversa (- (+)).
(1)
(4) (4) En el flanco en subida de la señal DOG (☆),desacelere a
Velocidad de operación-
velocidad de deformación.
(5) Cuando la fase Z sea ENCIENDE, deténgase.
● Punto de inicio del retorno a origen: “Dentro del rango de la señal DOG”
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) Mientras esto inicia dentro del rango de la señal DOG,
muévase en dirección de retorno a origen (- (+)) a
Fase Z. velocidad de deformación.
Velocidad de operación+ (2) Cuando la fase Z sea ENCIENDE, deténgase.
(2)
(1)

DOG (sin fase Z)
• La señal DOG debe mantenerse en estado ENCENDIDO durante el periodo cuando la

Punto
desaceleración pasa de velocidad de retorno a origen a velocidad de deformación.
• Si la señal DOG es APAGADA antes de que la desaceleración alcance la velocidad de
deformación, ocurre un error de eje y se detiene de inmediato.
• Cuando se detenga, el relevador de terminación de retorno a origen es ENCENDIDO al
mismo tiempo y el “Erro de tipo DOG con operación de fase Z (527)” se guarda en el “Código
de terminación de retorno a origen”.
• En el DOG (sin fase Z), debido a que la paro final es monitoreada por la señal DOG en cada
periodo de control, ocurre una variación en la cantidad de movimiento del periodo de control
1 en la posición de origen.
8 Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) Ya que esto inicia más allá del rango de detección del
RETORNO A ORIGEN
Velocidad de operación+ velocidad de deformación.

(3) En el flanco en bajada de la señal DOG, deténgase.
(3)
(2)
(1)
(3) (2) Luego de ingresar el interruptor de límite - (+), mueva en
(2) dirección inversa (+ (-)).
Velocidad de inicio+ (3) En el flanco en bajada de la señal DOG, desacelere
hacia la velocidad de inicio y deténgase; luego, mueva
(5) en dirección inversa (- (+)).
(4)
[-(+)] LS Señal DOG [+(-)] LS (5) En el flanco en bajada de la señal DOG, deténgase.
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) Mientras esto inicia dentro del rango de la señal DOG,
muévase en dirección de retorno a origen (- (+)) a
Velocidad de operación+ (2) En el flanco en bajada de la señal DOG, deténgase.
(2)
(1)

• Para el “Movimiento luego de DOG ENCENDIDO”, especifique un valor que sea mayor que la
Punto
distancia de desaceleración desde la velocidad de retorno a origen hacia la velocidad de
deformación.
• Antes de desacelerar a velocidad de deformación, si alcanza el “Movimiento luego de DOG
ENCENDIDO”, ocurre un error de eje y paro por desaceleración. Cuando se detenga, el relevador
de terminación de retorno a origen es ENCENDIDO al mismo tiempo y el “Erro de tipo DOG con
operación de fase Z (526)” se guarda en el “Código de terminación de retorno a origen”.
Z phase (2) En el flanco en subida de la señal DOG (☆),desacelere a
(3) Se detiene cuando la señal DOG y la fase Z pasan a
8
(3) Movement after DOG ON ENCENDIDO, luego se mueve la cantidad de
RETORNO A ORIGEN
movimiento especificada en “Movimiento luego de DOG
(2)
ENCENDIDO”.
(1)
Fase Z. (2) Luego de ingresar el interruptor de límite - (+), mueva en
dirección inversa (+ (-)).
(2) (3) (3) En el flanco en bajada de la señal DOG, desacelere
Velocidad de inicio+ hacia la velocidad de inicio y deténgase; luego, mueva
Movimiento después de DOG ACTIVADO
en dirección inversa (- (+)).
(1)
Velocidad de inicio- velocidad de deformación.
(4)
Velocidad de operación- (5) Se detiene cuando la señal DOG y la fase Z pasan a
ENCENDIDO, luego se mueve la cantidad de
[-(+)] LS DOG signal [+(-)] LS movimiento especificada en “Movimiento luego de DOG
ENCENDIDO”.
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) Ya que empieza dentro del rango de la señal DOG,
entonces se mueve hacia la dirección inversa a la
Fase Z. dirección de retorno a origen (+ (-)) a velocidad de
(2) retorno a origen.
(1) (2) Desacelera a una paro en el flanco en bajada de la señal
Velocidad de inicio+ DOG y se mueve en dirección de retorno a origen (- (+)).
(4) (3) Desacelera a velocidad de deformación en el rango en
subida (☆) de la señal DOG.
Velocidad de inicio- (4) Se detiene cuando la señal DOG y la fase Z pasan a
Velocidad de operación- ENCENDIDO, luego se mueve la cantidad de
(3)
movimiento especificada en “Movimiento luego de DOG
[-(+)] LS Señal DOG [+(-)] LS ENCENDIDO”.

Avance lento de DOG (sin fase Z)
• Para el “Movimiento luego de DOG ENCENDIDO”, especifique un valor que sea mayor que la
Punto
distancia de desaceleración para desacelerar desde la velocidad de retorno a origen hacia la
velocidad de deformación. Si se alcanza el “Movimiento luego de DOG ENCENDIDO” antes
de que la desaceleración alcance la velocidad de deformación, ocurre un error de eje,
desacelera y se detiene. Cuando se detenga, el relevador de terminación de retorno a origen
es ENCENDIDO al mismo tiempo y el “Erro de tipo DOG con operación de fase Z (526)” se
guarda en el “Código de terminación de retorno a origen”.
• Si la señal DOG es APAGADA antes de completar el retorno a origen, ocurre un error de eje y la
desaceleración se detiene. Cuando se detenga, el relevador de terminación de retorno a origen
es ENCENDIDO al mismo tiempo y el “Erro de tipo DOG con operación de fase Z (526)” se
guarda en el “Código de terminación de retorno a origen”.
• Debido a que la aceptación de la señal DOG ENCENDIDO se ejecuta a “Velocidad de inicio de
retorno a origen” o a “Velocidad de operación de retorno a origen”, ocurre una variación en
8 la posición de paro cuando se compara con otros métodos de retorno.

RETORNO A ORIGEN
Origin return direction (- (+) direction) (1) Ya que esto inicia más allá del rango de detección del
Operation speed+
Start speed+ (3) Luego de moverse por la cantidad especificada en el
Movement after DOG ON
(3)
“Movimiento luego de DOG ENCENDIDO”, espere por
Start speed- 300 ms*1.
(2)
(1)
Operation speed-
[-(+)] LS DOG signal [+(-)] LS
Origin return direction (- (+) direction) (1) Ya que esto inicia más allá del rango de detección del
(2) Luego de ingresar el interruptor de límite - (+), mueva en
Operation speed+
(2) (3) dirección inversa (+ (-)).
Start speed+ (3) En el flanco en bajada de la señal DOG, desacelere
(5) hacia la velocidad de inicio y deténgase; luego, mueva
en dirección inversa (- (+)).
(1) Movement after
Start speed- (4) En el flanco en subida de la señal DOG (☆),desacelere a
DOG ON (4)
Operation speed- velocidad de deformación.
(5) Luego de moverse por la cantidad especificada en el
[-(+)] LS DOG signal [+(-)] LS “Movimiento luego de DOG ENCENDIDO”, espere por
300 ms*1.
Origin return direction (- (+) direction) (1) Ya que empieza dentro del rango de la señal DOG, entonces
se mueve hacia la dirección inversa a la dirección de retorno
(2) a origen (+ (-)) a velocidad de retorno a origen.
(1) Operation speed+ (2) En el flanco en bajada de la señal DOG, desacelere y deténgase,
Start speed+ luego muévase en dirección de retorno a origen (- (+)).
Start speed- (4) Luego de moverse por la cantidad especificada en el
Movement after DOG ON “Movimiento luego de DOG ENCENDIDO”, espere por
Operation speed-
(3) 300 ms*1.
[-(+)] LS DOG signal [+(-)] LS
*1 Es la duración cuando el tiempo de verificación de final de servo se configura en 0. Si se configura un valor

distinto de 0, el retorno a origen terminará luego del tiempo de verificación de final de servo.
Tipo de Dog (contrapresión)
Si la señal DOG cambia a APAGADO antes de que la desaceleración alcance la velocidad de

Punto
deformación, ocurrirá un error de eje, desacelerará y se detendrá. Cuando se detenga, el
relevador de terminación de retorno a origen es ENCENDIDO al mismo tiempo y el “Erro de tipo
DOG con operación de fase Z (527)” se guarda en el “Código de terminación de retorno a origen”.
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) Muévase en dirección de retorno a origen (- (+)) a
velocidad de operación de retorno a origen.
(2) En el flanco en subida de la señal DOG,
Velocidad de operación+ desacelere a velocidad de deformación.
(3) Deténgase una vez, luego muévase en dirección
de retorno a origen (- (+)) a velocidad de
(4) (3)
deformación nuevamente.
(2)
(4) Una vez que oprima el tope, si la duración
ENCIENDE de la salida del límite de torque del
8
(1) servomotor excede el “Tiempo de umbral de
RETORNO A ORIGEN
torque”, deténgase.
[-(+)] LS Tope Señal DOG [+(-)] LS
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) Debido a que excede el interruptor de límite en la
dirección (- (+)) durante el movimiento, el retorno a
origen no se puede ejecutar con esta configuración.
El retorno a origen no se puede ejecutar debido a que la señal DOG no se puede detectar,
Punto
incluso si existe el punto de inicio entre el tope y la señal DOG.
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) Se moverá en velocidad de deformación de retorno
a origen en la dirección de retorno a origen
(dirección - (+)).
(2) Si se oprime contra un tope y se deja ENCENDIDO
Velocidad de inicio+ continuamente por más de la salida de límite de
(2) torque del servomotor [tiempo de presión contra
(1) torque], terminará.


Dirección de retorno de origen (- dirección) (1) La operación antes de detenerse es igual al flanco
en subida del sensor de origen.
Fase Z.
(2) Se detiene cuando la fase Z se enciende después
de moverse al lado de origen a velocidad lenta y
a (+) Velocidad encender el sensor de origen.
de inicio
(2)
Velocidad
(1) de inicio
[-] LS Sensor de origen [+] LS
8 ● Punto de inicio del retorno a origen: “Lado- (+) ”
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) La operación antes de detenerse es igual al flanco
RETORNO A ORIGEN

Fase Z. (2) Muévase al punto de origen a velocidad de inicio,
luego deténgase cuando el sensor de origen
cambie a ENCENDIDO y luego la fase Z es
Velocidad de inicio+ ENCENDIDO.
(2)
(1)
[-(+)] LS Sensor de origen [+(-)] LS
● Punto de inicio del retorno a origen: “Dentro del sensor de origen”
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) La operación antes de detenerse es igual al flanco
Fase Z. (2) Muévase al punto de origen a velocidad de inicio,
luego deténgase cuando el sensor de origen
cambie a ENCENDIDO y luego la fase Z es
Velocidad de inicio+ ENCENDIDO.
(1)
(2)

Flanco en subida del sensor de origen
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) Ya que esto inicia más allá del rango de detección
del sensor de origen, mueva en dirección de
retorno a origen (- (+)).
(2) En el flanco en subida del sensor de origen (☆),
(3)
Velocidad de operación+ desacelere a velocidad de inicio.
(Asuma que la cantidad de movimiento de
a (+) desaceleración desde el flanco en subida del
sensor de origen (☆) a velocidad de inicio es “a”.)
a (4) (3) Mueva por “a(+)” en dirección inversa (+ (-)).
Velocidad de inicio- (4) Ya que la posición de paro está fuera del rango de
(2) (1) detección del sensor de origen, mueva en
dirección de retorno a origen (-(+)) a velocidad de
[-(+)] LS Sensor de origen [+(-)] LS deformación y deténgase en el flanco en subida
del sensor de origen.
8
RETORNO A ORIGEN
(2) En el flanco en subida del sensor de origen (☆),
(3)
Velocidad de operación+ desacelere a velocidad de inicio.
(4) (Asuma que la cantidad de movimiento de
a(-) desaceleración desde el flanco en subida del
sensor de origen (☆) a velocidad de inicio es “a”.)
(5)
a
(3) Mueva por “a(+)” en dirección inversa (+ (-)).
(4) Ya que la posición de paro está dentro del rango
(2) (1) de detección del sensor de origen, mueva hacia
afuera de la dirección de retorno a origen a
[-(+)] LS Sensor de origen [+(-)] LS velocidad de deformación.
(5) Mueva en dirección de retorno a origen (-(+)) a
velocidad de deformación y deténgase en el flanco
Asimismo, también existen los siguientes casos (cuando el ancho de sensor de origen es estrecho, la tasa de
desaceleración es pequeña o la holgura es grande). Utilícelos como referencia.
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) Dirección de retorno de origen (- (+) dirección)
a (+) a (-)
a a
[-(+)] LS Sensor de origen [+(-)] LS [-(+)] LS Sensor de origen [+(-)] LS
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) Dirección de retorno de origen (- (+) dirección)
a (-)
a (-)
a a
[-(+)] LS Sensor de origen [+(-)] LS [-(+)] LS Sensor de origen [+(-)] LS

b (2) Luego de ingresar el interruptor de límite - (+),
(2) (3)
mueva en dirección inversa (+ (-)).
(5)
En el flanco en subida del sensor de origen (☆),
c(+) desacelere a velocidad de inicio.
(3) (Asuma que la cantidad de movimiento de desde el
(6)
flanco en bajada (☆) del sensor de origen a
(1) c
velocidad de inicio es “b”.)
(4)
Velocidad de operación- La siguiente operación es igual que el punto de
inicio del retorno a origen (lado + (-)). (vea la
[-(+)] LS Sensor de origen [+(-)] LS descripción en c (+))
(4) Solo mueva por “2b” en dirección de retorno a
origen (- (+)).
(Asuma que el movimiento desde el rango en subida
del sensor de origen a velocidad de inicio es “c”.)
8 (5) Solo mueva por “c (+)” en dirección inversa (+ (-)).
velocidad de deformación y deténgase en el flanco
RETORNO A ORIGEN
(2) Luego de ingresar el interruptor de límite “-”,
(2) (3)
mueva en dirección inversa (+ (-)).
(3) En el flanco en bajada del sensor de origen (☆),
b desacelere a velocidad de inicio.
2b (-)
(Asuma que el movimiento desde el flanco en
(5) bajada (☆) del sensor de origen a velocidad de
(1) (4) inicio es “b”.)
Velocidad de operación- (4) Solo mueva por “2b (-)” en dirección inversa (- (+)).
(5) En case que esto no logre alcanzar el sensor de
[-(+)] LS Sensor de origen [+(-)] LS origen debido a una holgura mayor, etc., mueva
hacia el retorno a origen (-(+)) a velocidad de
deformación y deténgase en el flanco en subida
del sensor de origen.
Si el ancho del sensor de origen es estrecho, la tasa de desaceleración es pequeña o la holgura es

Referencia
grande, utilice el punto de inicio de retorno a origen (lado + (-)) como referencia.
● Punto de inicio del retorno a origen: “Dentro del rango de detección del sensor de origen”
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) Ya que esto inicia dentro del rango de detección
del sensor de origen, mueva en dirección inversa
(dirección + (-)) de la dirección de retorno a origen
(dirección - (+)) a velocidad de deformación, luego
mueva fuera del rango de detección del sensor de
(1) Velocidad de inicio+
origen.
(2) velocidad de deformación y deténgase en el flanco

Punto medio del sensor de origen
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) Esto es igual que el flanco en subida del sensor de origen
hasta que se alcanza la velocidad de deformación final de ▽.
(1) Espere por 300 ms antes de mover a velocidad de
Velocidad de operación+ deformación.
(2) Mueva a velocidad de deformación y luego adquiera una
(4) coordenada en el flanco en subida del sensor de origen.
(5) 300 ms (1)
300 ms 300 ms (3) Luego de mover fuera del rango de detección del sensor
(3) (2)
de origen, espere por 300 ms.
(6)
(4) Mueva en dirección inversa (+(-)) a velocidad de
deformación y adquiera una coordenada en el flanco en
[-(+)] LS Sensor de origen [+(-)] LS subida del sensor de origen.
8
(5) Calcule la coordenada de medio punto del rango de
detección de sensor de origen y luego mueva fuera del
rango de detección del Sensor de paro.
RETORNO A ORIGEN
(6) Luego de mover al punto medio del rango de detección
del Sensor de paro, espere por 300 ms.
Durante los pasos del (1) al (6), no se podrán utilizar el cambio de velocidad de posicionamiento ni
Punto
la función de cambio de velocidad de posicionamiento.

Flanco en subida del interruptor de límite
Cuando el interruptor de límite es ENCENDIDO, la estación esclava se detiene según el método de

Punto
paro de estación esclava, sin considerar el comando de posición del KV-XH16ML/XH04ML. Debido a
este motivo, en comparación con otros métodos de retorno a origen, la variación que utiliza este
método es mucho mayor. Asimismo, la coordenada cuando se completa el retorno a origen puede
que no se convierta en 0.
■ Cuando la “Dirección de retorno a origen” es -

● Punto de inicio del retorno a origen: “Lado +”
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) Ya que este inicia fuera del rango de detección del
interruptor de límite, mueva en dirección de retorno
a origen (dirección -).
(2) Desacelera a velocidad de inicio en el flanco en
subida del interruptor de límite (☆).
8 (3)
(3) Mueva en dirección inversa (dirección +) hasta que
el interruptor de límite sea APAGADO.
(4) Mueva en dirección de retorno a origen (dirección -)
RETORNO A ORIGEN
(4) a velocidad de deformación y deténgase en el flanco

de subida del interruptor de límite.
(2) (1)
[-(+)] LS [+(-)] LS
● Punto de inicio del retorno a origen: “Lado -”
Debido a que el punto de inicio excede el interruptor de límite en dirección (-), no es posible el
Punto
retorno a origen. No utilice esta configuración para iniciar el retorno a origen.
● Punto de inicio del retorno a origen: “Dentro del rango de detección del sensor de origen”
Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) Ya que esto inicia dentro del rango de detección
del interruptor de límite, mueva en dirección
inversa (dirección +) de la dirección de retorno a
origen (dirección -) a velocidad de deformación y
luego mueva fuera del rango de detección del
interruptor de límite.
(1)
(2) Mueva en dirección de retorno a origen (dirección -)
a velocidad de deformación y deténgase en el flanco
(2) de subida del interruptor de límite.
[-(+)] LS [+(-)] LS
■ Cuando la “Dirección de retorno a origen” es +

Ocurre un error de eje "Error de dirección de retorno a origen" (509) y no se puede ejecutar el retorno a origen.

Retorno a origen de fase Z inmediata

Dirección de retorno de origen (- (+) dirección) (1) Mueva en dirección de retorno a origen (- (+)) a
Fase Z.
(2) Cuando la fase Z sea ENCIENDE, deténgase.
(2)
(1)
Punto
• Si se alcanza el interruptor de límite, entonces ocurre un error de interruptor de límite y se
detiene.
8
RETORNO A ORIGEN
• Para un control completamente cerrado, se necesita una señal fase Z desde un codificador
externo. Si el codificador externo no cuenta con señal fase Z, no se podrá ejecutar el retorno
a origen.
Tipo de configuración de datos
Para el tipo configurado por datos, no depende de la dirección de retorno a origen ni de la posición de inicio del
retorno a origen; en cambio, cuando el relevador de petición de retorno a origen es ENCENDIDO, la posición de
corriente se convierte en origen (coordenada mecánica y coordenada actual se convierten en “Coordenada de
origen” (predeterminado:0)) y el relevador de terminación de retorno a origen es ENCENDIDO.
Debido a que la posición de corriente se considera como punto de origen, no ocurre el movimiento.
El retorno a origen del tipo configurado de datos es igual a los otros métodos de retorno a origen.
Referencia
Para más información sobre el método de retorno a origen, vea "Cableado", página 8-9.

8-5 Retorno a origen mediante el MECHATROLINK-III
Comando de Control MECHATROLINK-III
Esta sección describe los comandos MECHATROLINK-III a utilizarse cuando se utiliza el KV-XH16ML/XH04ML para
ejecutar el retorno a origen.
Método de retorno a origen Comando MECHATROLINK-III

DOG (con fase Z) INTERPOLATE
DOG (sin fase Z) INTERPOLATE
Avance lento de DOG (con fase Z) INTERPOLATE
Avance lento de DOG (sin fase Z) INTERPOLATE
Tipo de Dog (contrapresión) INTERPOLATE, VELCTRL
Sensor de origen y fase Z INTERPOLATE
Flanco en subida del sensor de origen INTERPOLATE
Punto medio del sensor de origen INTERPOLATE
Flanco en subida del interruptor de límite INTERPOLATE
Retorno a origen de fase Z inmediata INTERPOLATE
Tipo de configuración de datos None
8
• Si el esquipo esclavo no es un equipo de la Serie SV2, primero sírvase verificar si el equipo
Punto
RETORNO A ORIGEN
esclavo conectado es compatible con los comandos antes mencionados o no.

• Para información sobre los parámetros servo a configurarse cuando se utiliza la Serie SV2,
vea "Parámetros relacionados con el retorno a origen de la Serie SV2", página 8-10.
• Si la estación esclava conectada no es una Serie SV2, sírvase cambiar los parámetros
relacionados según las especificaciones del equipo esclavo conectado.
• Cuando el método de retorno a origen seleccionado es diferente, el cableado también será
diferente. Sírvase ver "Cableado", página 8-9.
• Si la deviación de posición en la última operación deparada del retorno a origen es
demasiado grande, puede ocurrir un “Error de alarma de comando de estación esclava ML-III
(294)”. En este caso, disminuya la velocidad de deformación, aumente la respuesta del
servoamplificador (ganancia), o configure un periodo de control más largo.
• En la ejecución del comando VELCTRL, se inhabilita la “Velocidad de comando” de la
memoria buffer del KV-XH16ML/XH04ML

9
OPERACIÓN MANUAL (JOG)
Este capítulo describe la configuración y el uso de la operación JOG.
Sírvase utilizar la función de la operación JOG en el modo de control de posicionamiento.
9-1 Operación JOG ........................................................................9-2

9-1 Operación JOG
La función de operación JOG se habilita en el modo de control de posicionamiento del KV-XH16ML/XH04ML. Se
puede utilizar un programa en escalera (relevador relacionado con JOG) para dar salida a cualquier comando de
posición.
Operación JOG
Cuando el relevador (+)/(-) JOG asignado a cada eje es ENCENDIDO, esta función podrá utilizarse para habilitar la
Unidad de Posicionamiento/Movimiento para dar salida al comando (pulso) de posición hacia el motor a velocidad
JOG configurada.
En el caso del relevador (+)/(-) JOG de APAGADO a ENCENDIDO, se da salida al movimiento de avance lento JOG. Si el
estado ENCENDIDO dura más de 200 ms aproximadamente, se da salida al comando (pulso) de posición a velocidad JOG.
La operación de APAGADO a ENCENDIDO del relevador JOG se llama operación de avance lento JOG.
Operación de avance lento JOG Operación JOG
Comando de salida (pulso)
ON ON
JOG relay
9 Inicie la operación JOG en la velocidad de

Por debajo de los 200 ms
inicio JOG después de pasar por unos 200 ms.
Configuración y Flujo de Operación
■ Configuración necesaria de la operación JOG
: Configuración común del control de posicionamiento : Configuración necesaria de la operación JOG
Ejecute la configuración necesaria de la operación JOG.
Configuración de parámetros de eje.... Establecer la configuración de la

Configurar sistema ( página 5-10) unidad cuando se utilice el
KV-XH16ML/XH04ML. También se
configura el eje virtual.
Configuración común de la unidad ..... Configurar las funciones comunes de

Configurar sistema común de la
( página 6-3) la unidad, tal como la configuración de
unidad
paro durante paro forzada.
Configure las funciones comunes Configuración común del control de ejes....Establecer la configuración común para
del control de eje. ( página 6-9) otras funciones de control de eje, tal
(requerido para cada eje) como función de transformación de
coordenada, función de límite suave, etc.
Ejecute la configuración requerida para la Control de posición común ......Configuración relacionada con la velocidad
velocidad de operación y operación JOG. configuración (velocidad de operación) de operación.
(requerido para cada eje) ( página 6-21)
Control de posición común.......Configuración relacionada con la

configuración (operación JOG) operación JOG.
( página 9-5)

9-1 Operación JOG
■ Flujo de Operación
● Principales parámetros y dispositivos

Parameters
Categoría Nombre de parámetro

Configuración Tiempo/aceleración JOG, Tiempo/desaceleración JOG, velocidad de inicio JOG, velocidad
común del control JOG alta JOG, movimiento de avance lento JOG, tasa SIN de aceleración JOG, tasa SIN de
de posicionamiento desaceleración JOG, curva de aceleración JOG, curva de velocidad JOG
Device cada eje

LA UNIDAD".
Nombres de Consulte
Type Operation
JOG (+) ENCENDIDO : (+) (dirección en aumento de coordenada) operación JOG 3-10
JOG (-) ENCENDIDO : (-) (dirección en disminución de coordenada) operación JOG 3-10
Rele de Salida
Alta velocidad Cuando del relevador (+)/(-) JOG es ENCENDIDO, si la alta velocidad
3-10
JOG JOG es ENCENDIDO, ejecute la operación JOG a alta velocidad JOG
Rele de
JOG en curso ENCENDIDO : Operación JOG en curso ENCENDIDO 3-12
Entrada
Memoria Buffer
Modo de control
Almacenar 5 en operación JOG (control de posicionamiento (JOG)) 4-16
9
actual

● Flujo de operación para (+) (dirección en aumento de coordenada)/(-) (dirección en disminución de
coordenada) de operación JOG
Mueva en para (+) (dirección en aumento de coordenada actual)/(-) (dirección en disminución de coordenada actual)
a velocidad de inicio JOG.
1 Relevador (+)/(-) JOG ENCENDIDO.

Ejecutar la operación JOG a velocidad de inicio de JOG. Esto se debe mantener activado por más de 200 ms.
Durante el relevador (+)/(-) JOG ENCENDIDO, este opera a velocidad de inicio de JOG.
Cuando el relevador (+)/(-) JOG es APAGADO, la operación desacelera hasta detenerse.
Para ejecutar el avance lento, la duración de ENCENDIDO no debe exceder los 200 ms. En este caso, el motos se mueve
por el “movimiento de pulso de avance lento” en el flanco en subida del relevador.
Por debajo de los 200 ms 200 ms
Relé JOG (+) ON

Relé JOG (-) OFF
Para moverse según la Para moverse según la
unidad de movimiento del unidad de movimiento del Inicie la operación JOG en la
pulso de avance lento pulso de avance lento velocidad de inicio JOG
durante el inicio. durante el inicio. después de pasar por unos 200 ms.
● Flujo de operación para el movimiento de alta velocidad JOG
1 El “relevador de alta velocidad JOG” es ENCENDIDO.

• Luego de que el relevador (+)/(-) JOG sea ENCENDIDO, el motor es acelerado a velocidad alta JOG una vez que
el relevador de alta velocidad JOG sea ENCENDIDO cuando el motor se mueva a velocidad de inicio JOG.
• La operación de avance lento JOG no se ejecuta si el relevador (+)/(-) JOG es ENCENDIDO luego de que el
relevador de alta velocidad JOG es ENCENDIDO. En cambio, el motor es acelerado a velocidad alta JOG desde la
velocidad de inicio JOG.
• El relevador de alta velocidad JOG es APAGADO una vez que el motor es desacelerado a velocidad de inicio JOG.
• La operación JOG no se podrá ejecutar incluso si solo el “relevador de alta velocidad JOG” es ENCENDIDO.

9-1 Operación JOG
Relé JOG (+) ON

Relé JOG (-) OFF
ON
Relé JOG de alta OFF
velocidad
Velocidad
Alta velocidad JOG
Velocidad de
inicio JOG
Tiempo
Relé JOG en progreso ON

Relé de control del eje
OFF
en progreso
• Cuando el “movimiento de compensación de holgura” se configura en un valor distinto de 0,
Punto
si el motor se mueve en dirección inversa a la dirección previa, el valor de compensación de
holgura se añade a la operación JOG antes de darse salida.
• Bajo los siguientes casos, se inhabilita la operación JOG.
Control de eje en proceso (excluyendo operación JOG), error en proceso, pausa en
proceso (incluyendo el proceso de verificación de final de servo), relevador de listo de
9 operación APAGADO, y servo APAGADO
• La operación JOG del relevador en dirección (+) JOG o relevador (-) JOG, cualquiera que sea
el primero en ser ENCENDIDO, se habilita. Cuando ambos son ENCENDIDOS al mismo
tiempo, se habilita el relevador (+) JOG.
Se puede cambiar la velocidad de la operación con la función de sobrescritura durante la operación

Referencia
JOG. "Sobrescritura (cambio de velocidad)", página 7-58
Ejemplo Operación JOG del eje 1

Relevador (+) JOG del eje 1 R30313
Relevador (-) JOG del eje 1 R30314
Relevador de alta velocidad JOG del eje 1 R30315
MR000
R30000
Habilitar la
LD MR000
operación OUT R30000
R30305
OUT R30305
Servo del eje 1
LD MR001
ACTIVADO ANB R30314
ＭＲ001 R30314 R30313
OUT R30313
LD MR002
Dirección [-] Dirección [+] ANB R30313
JOG del eje 1 JOG del eje 1
OUT R30314
ＭＲ002 R30313 R30314 LD MR003
OUT R30315
Dirección [-] Dirección [-]
JOG del eje 1 JOG del eje 1
ＭＲ003 R30315
JOG de alta
Si se utiliza una lista mnemónica,
velocidad del eje 1
se puede ingresar el programa en
escalera a la izquierda
convenientemente.

9-1 Operación JOG
Configuración de Operación JOG
Aquí se presenta la configuración común del control de posicionamiento de los parámetros relacionados con JOG.
Para información sobre la lista de configuración común del control de posicionamiento y asignación de dispositivos,
vea "Lista de Configuración Común del Control de Posicionamiento", página 4-31.
■ [Velocidad de inicio de JOG]

Esta se utiliza para configurar la velocidad de inicio en la operación JOG.
Para información sobre la velocidad inicio, vea "[Velocidad de inicio operativo]", página 6-21.

Defecto 500
• Si la “Velocidad de inicio JOG” se configura mayor que la “velocidad máxima de operación”,

Punto
la operación JOG se ejecuta a la “velocidad máxima de operación”.
• Si la “Velocidad de inicio JOG” se configura mayor que la “velocidad alta JOG”, la operación
JOG se ejecuta a la “velocidad alta JOG”.
■ [Velocidad alta de JOG]

Esta se utiliza para configurar la velocidad alta en la operación JOG. 9

Defecto 5000
Si el valor configurado de la “Velocidad alta JOG” es mayor que la “velocidad máxima de

Punto
operación”, entonces la operación JOG se ejecuta a la “velocidad máxima de operación”.
■ [Tasa/tiempo de aceleración JOG]/[Tasa/tiempo de desaceleración JOG]

Dependiendo de la aceleración/desaceleración seleccionada en la configuración común del control de
posicionamiento, se puede especificar la aceleración/desaceleración con la tasa/tiempo-
Para información sobre la tasa de aceleración/desaceleración y tiempo de aceleración/desaceleración, vea
"[Configuración de selección de aceleración/desaceleración]", página 6-17.
● Cuando se selecciona [Tasa] en [Seleccionar configuración de aceleración/desaceleración]

Tasa de aceleración JOG: la tasa (aceleración) desde “Velocidad de inicio de operación” hasta “velocidad
máxima de operación”. Si se configura en 2000000000, la operación JOG inicia a
la “Velocidad alta JOG”.
Tasa de desaceleración JOG: la tasa (desaceleración) desde “velocidad máxima de operación” hasta “Velocidad
de inicio de operación” (velocidad de paro). Si se configura en 2000000000, el
motor se detiene de inmediato
Unidad [Unidad de coordenada]/s/ms

Defecto 10
● Cuando se selecciona [Tiempo] en [Seleccionar configuración de aceleración/desaceleración]

Tiempo de aceleración JOG: configurar el tiempo desde “Velocidad máxima de funcionamiento” en “velocidad
máxima de operación”. Si se configura en 0, este inicia a “velocidad alta JOG”.
Tiempo de desaceleración JOG: configurar el tiempo desde “Velocidad máxima de funcionamiento” en “velocidad de inicio
de operación” (velocidad de paro). Si se configura en 0, este se detiene de inmediato.
Unidad ms
Defecto 10

9-1 Operación JOG
■ [Curva de aceleración JOG]/[Curva de desaceleración JOG]

Se puede escoger la curva de cambio de velocidad en aceleración/desaceleración desde lineal/SIN durante la operación JOG.
Curva de aceleración JOG: Se configura el cambio de velocidad de “Velocidad de inicio JOG” a “Velocidad alta JOG”.
Curva de desaceleración JOG: Se configura el cambio de velocidad de “Velocidad alta JOG” a “Velocidad de inicio
JOG” (velocidad de paro).
Defecto SIN
• Cambiar velocidad con aceleración/desaceleración constante. La velocidad se cambia de
Lineal
manera lineal.
Configuración • La curva SIN (-90 a 90°) se utiliza en la curva de aceleración JOG para cambiar la velocidad.
SIN • La curva SIN (90 a 270°) se utiliza en la curva de desaceleración JOG para cambiar la velocidad.
• El cambio de aceleración/desaceleración se vuelve muy uniforme.
Para información sobre la curva de aceleración/desaceleración, vea "[Curva de aceleración operativa]/[Curva de
desaceleración operativa]", página 6-23.
■ [Tasa SIN de aceleración JOG]/[Tasa SIN de desaceleración JOG]

La tasa SIN se puede configurar cuando se selecciona “SIN” para la “Curva de aceleración JOG”/“Curva de
desaceleración JOG”. La configuración se inhabilita cuando se selecciona “Lineal”.
Tasa SIN de aceleración JOG: Configurar lineal y tasa SIN de la curva de aceleración JOG dentro del rango de 0
a 100%.
9 Tasa SIN de desaceleración JOG: Configurar lineal y tasa SIN de la curva de desaceleración JOG dentro del rango
de 0 a 100%.
Unidad %
Defecto 100
Si se configura en 100%, esta se convierte en curva SIN de 180 grados. Mientras menor sea el valor, más cerca está
a la aceleración/desaceleración lineal.
Para información de la tasa SIN de aceleración/desaceleración, vea "[Índice SIN de aceleración operativa]/
[Índice SIN de desaceleración operativa]", página 6-23.
■ [Movimiento de avance lento de JOG]

Este se utiliza para configurar el movimiento de avance lento JOG. La operación para dar salida al movimiento
configurado en “Velocidad de inicio JOG” en el flanco en subida del relevador (+)/(-) JOG se llama operación de avance
lento JOG. Si el relevador (+)/(-) JOG está ENCENDIDO continuamente por más de 200 ms, se ejecuta la operación JOG.

Defecto 1
• La operación de avance lento JOG continúa incluso si el relevador (+)/(-) JOG es APAGADO
Punto
cuando el movimiento de avance lento JOG es mayor y la velocidad de inicio es menor.
• Si el relevador de velocidad alta JOG es el primero en ser ENCENDIDO, o si los relevadores (+)/(-)
JOG son ENCENDIDOS simultáneamente, no se ejecuta la operación de avance lento JOG.

10
CONTROL DE SINCRONIZACIÓN
Este capítulo describe el modo de uso del control de sincronización.
Sírvase configurar en el modo de control de posicionamiento.
10-1 Fundamentos del Control de Sincronización .........................10-2

10-2 Lista de Elementos del Parámetro de Sincronización.......... 10-11
10-3 Configuración Básica del Control de Sincronización ........... 10-12
10-4 Procedimiento y Precauciones para Iniciar/Liberar el Control
de Sincronización ............................................................................ 10-26
10-5 Configuración y Programa de la Función del Control de
Sincronización...................................................................... 10-30
10-6 Salida del Contacto de Sincronización................................. 10-64

10-1 Fundamentos del Control de Sincronización
Esta sección describe la función del control de sincronización.
Esta función del control de sincronización es una de las funciones del control de eje que se habilita en el modo de
control, de posicionamiento.
El control de sincronización se refiere a la función utilizada para sincronizar la posición del eje esclavo con la posición
del eje maestro según la configuración de parámetros de sincronización de cada eje. La posición del eje esclavo de
sincronización relativa al movimiento del eje maestro se calcula según los datos de leva (curva) configurados,
configuración de engranaje, configuración de clutch y varias configuraciones de compensación.
El valor de entrada del contador, la coordenada de comando y la coordenada actual de cada eje (incluyendo el eje
virtual) se pueden seleccionar para el eje maestro de sincronización.
Como se muestra a continuación, el eje maestro de sincronización se llama “Eje maestro” y el eje esclavo de
sincronización se llama “Eje esclavo”.
Para la coordenada de eje maestro, se puede configurar un periodo de eje de entrada para ejecutar el movimiento de
leva cíclico (movimiento recíproco).
La transformación de coordenadas se puede ejecutar para el eje maestro y para el eje esclavo.
■ Control de sincronización
Inversor etc
cinta
transportadora
10
pieza
Encoder
KV-SSC02 KV-XH16ML/XH04ML
KV-SSC02
KV-XH16ML
Información
de posición
(Sincronización Parámetro de sincronización
entre unidades) Entrada Salida Comando de posición
Sync parameterr
Sync parameter
Se puede seleccionar: Eje 1
Sync parameter
• coordenada actual
Eje 2
• Coordenada de comandos Configuración de los parámetros de
Sync parameter
• Referencia externa Eje 3 sincronización para cada eje incluye:
•• • Ajuste del eje de entrada
• Ajuste del embrague
Eje 6 • Ajuste de la compensación de fase
• Ajuste de la compensación de
ángulo de paso
Número 1 de datos Cam
Control de
Cam data No.2 Modelo Eje virtual
sincronización
••
KV-XH16ML Hasta 16 ejes Compatible
Cam data No.64 KV-XH04ML Hasta 4 ejes Compatible
Datos de Cam de conversión de E/S (curva)

Elementos del Parámetro de Sincronización
En la Unidad de Posicionamiento/Movimiento, los elementos necesarios del control de sincronización se configuran a

través de los parámetros de sincronización de cada eje.
Los elementos del control de sincronización incluyen el clutch, la compensación de fase y la selección de leva, etc.
Ya que los parámetros de sincronización son asignados a la memoria buffer, entonces la operación de estos elementos
también se podrá cambiar durante la operación.
Para información sobre la configuración y programas de varios elementos, vea la descripción de cada elemento.
■ Los elementos de configuración del parámetro de sincronización
：Elementos de ajuste de los parámetros de sincronización
Eje de entrada Coordenada actual/coordenada de

de sincronización comando/contador (de alta velocidad)
Entrada del eje principal 1 ( página 10-12)

Entrada del eje principal 2
Engranaje del diferencial en
el extremo de entrada
(Eje principal 1 al Eje principal 2)
( página 10-54)
Compensación de
fase del eje principal ( página 10-48)
10
Entrada del eje auxiliar Engranaje variable
Parámetro de sincronización (cada eje)

Compensación de ( página 10-52)
fase del eje principal
Embrague
Embrague auxiliar principal
( página 10-30) ( página 10-30)
Engranaje del diferencial en el

extremo de salida
(eje de salida del embrague
principal al eje de salida del
embrague auxiliar)
Embrague de límite de torque

(Sincronización mecánica de simulación)
( página 10-56)
Especificando el número
de datos Cam
( página 10-18) Compensación del ( página 10-50)
ángulo de paso
Filtro de salida
( página 10-55)
Cam
( página 10-18) Salida del eje esclavo
(eje virtual incluido)

■ Eje de entrada de sincronización

El eje de entrada síncrono es un elemento de las configuraciones del eje maestro ejecutado síncrono.
A continuación, se describe la configuración del el eje de entrada de parámetro síncrono de cada eje.
Para la configuración del eje de entrada de sincronización, vea "Configuración del Eje de entrada de
Sincronización (selección de eje de entrada)", página 10-12.
● Al utilizar el eje de entrada como referencia externa

Las señales de pulso de retroalimentación del encoder y del servoamplificador se utilizan al sincronizar directamente
las señales de entrada desde dispositivos externos, tales como el analógico y otras señales del desplazamiento de
otros sensores. Si la configuración de entrada del parámetro de sincronización de cada eje es igual, entonces se
podrá ejecutar el control de sincronización de varios ejes de manera conveniente.
Pulso
Contador de
alta velocidad
Análogo Unidad de Referencia externa Referencia externa Referencia externa

conversión A/D
Parámetro de Parámetro de Parámetro de

sincronización sincronización sincronización
Eje 1 Eje 2 Eje 3
10 Salida de sincronización
Salida del eje 1
Salida de
sincronización
Salida del eje 2
Salida de
sincronización
Salida del eje 3
Varios ejes pueden ser sincronizados por la entrada externa 1
Punto Además de utilizar el comando UWRIT en la memoria buffer (UG) especificada en la referencia
externa para almacenar el valor, también se puede sincronizar el valor con el valor de la DM
cuando se habilita la sincronización entre unidades.
● Cuando el eje de entrada es una coordenada actual /de comando

Se utiliza cuando se sincroniza con el eje del control de posicionamiento de otro eje.
Para esto, también se puede especificar el eje de control de posicionamiento que opera sobre el eje virtual. Si la
configuración del eje de entrada de la sincronización de cada eje es igual, entonces se podrá ejecutar el control de
sincronización de varios ejes de manera conveniente.
Unidad
Eje de control de •••

posicionamiento
Coordenada actual/ Coordenada actual/ Coordenada actual/

coordenada de comando coordenada de comando coordenada de comando
Parámetro de Parámetro de Parámetro de

Eje virtual
•••
Eje 1 Eje 2 Eje 3

Salida de Salida de Salida de
Salida externa de Salida Salida Salida

posicionamiento del eje 1 del eje 2 del eje 3
Eje interno puede sincronizarse con varios ejes
Referencia Se puede configurar un eje virtual con la configuración de parámetros.

■ Configuraciones necesarias del control de sincronización

Las configuraciones necesarias del control de sincronización se dividen en configuraciones para el control (modo) de
posicionamiento y configuraciones específicas para el control especial de sincronización. Sírvase utilizar la configuración
KV-XH para configurar.
: Configuración común del control : Configuraciones necesarias del

de posicionamiento control de sincronización
Configuración de parámetros de eje ...... Configurar los parámetros de la unidad.

Configurar sistemas requeridos ( página 5-10) También se configura el eje virtual.
Configurar sistema común de la Configuración común de la unidad.... Configurar las funciones comunes de
unidad ( página 6-3) la unidad, tal como la configuración
de paro durante paro forzada.
Configure las funciones comunes del Configuración común del control de ejes ......Establecer la configuración común para
control de eje. ( página 6-9) otras funciones de control de eje, tal
(requerido para cada eje)
como función de transformación de
coordenada, función de límite suave, etc.
Configurar elementos de control de Parámetros de sincronización......... Configurar los elementos del control de
sincronización de cada eje utilizando
los parámetros de sincronización
( página 10-11) sincronización de cada eje, tales como eje
de entrada, clutch y fase de compensación,
10
etc., y configurar el número de datos de leva
al mismo tiempo.
(Configurar cuando se utilice la curva
de leva)
Configuración de leva ....................... Configurar los datos de leva para el eje
Configurar curva de leva ( página 10-18) de entrada y el eje de salida del control
de sincronización. Se configurará cuando
se utilicen la operación de retorno de leva
y la curva de leva para el control de
(Configurar cuando se utilice la salida sincronización.
de contacto de sincronización)
Configurar la función de salida del Configuración de salida del contacto ....... Configurar cuando se utilice la función
contacto de sincronización. ( página 10-66) de salida del contacto y datos de leva.

■ Programas necesarios del control de sincronización

Los programas necesarios del control de sincronización se dividen en programas comunes para control (modo) de
posicionamiento y programas específicos para control de sincronización.
El control de sincronización se puede ejecutar a través de un programa en escalera y un flujo de movimiento.
A continuación, se describen los programas utilizados cuando se utiliza un programa en escalera.
: Programa común del control de : Programa necesario del control de

posicionamiento sincronización
............Programa para habilitar la operación de la Unidad de Posicionamiento/

Habilitar operación/programa listo
(común para el control de eje) Movimiento.
( página 6-39)
...........Programa para iniciar el control de sincronización.

Programa de inicio del control de
sincronización ( página 10-26)
...........Programa para utilizar las funciones detalladas del control de

Programa de función detallada del
sincronización.
( página 10-30)
...........Programa para liberar el control de sincronización.

10 Programa para liberar el control de
sincronización
( página 10-26)
............Programa para verificar/eliminar error y advertencias cuando ocurran.

Programa para verificar/eliminar ( página 6-48)
error/alarma
...........Esta función será requerida cuando el eje maestro se configure en

Programa de control del eje maestro la instrucción/coordenadas de corriente de otros ejes.
(Otros ejes) Para información sobre los detalles del control, sírvase consultar las
funciones de control del eje respectivo.
(Configurar cuando se utilice la salida

de contacto de sincronización)
............Detalles de la sincronización de salida del contacto. ( página 10-64)
(Si se configura la función de salida del contacto de sincronización,
Programa de salida del contacto de
sincronización entonces la señal de bit para la salida del contacto de
sincronización seráENCENDIDO/APAGADO automáticamente.)

Tiempo de Seguimiento del Control de Sincronización
Aquí se explica el tiempo de seguimiento cuando en realidad se habilita el control de sincronización. El tiempo de
seguimiento depende del periodo de control y la configuración de eje maestro de la Unidad de Posicionamiento/
Movimiento. Vea "Fundamentos del Sistema MECHATROLINK-III", página 5-2 para el periodo de control.
■ Tiempo de seguimiento de eje maestro - eje esclavo

Cuando la configuración de eje maestro es una referencia externa
Cuando la configuración de eje maestro es una referencia externa, el tiempo de seguimiento desde el tiempo en que
el valor se ingresa en la memoria buffer configurada en la referencia externa hasta el tiempo en que el comando de
posición sale hacia el eje esclavo (servoamplificador) es igual a 2 periodos de control.
Período de control
Eje principal
Memoria
intermedia
Eje esclavo Cálculo interno
Comunicación MECHATROLINK-III Comando de posición
Finalización del
comando de
2 períodos posición
de control
10
Cuando la configuración de eje maestro es una coordenada de comando
Cuando la configuración de eje maestro es una coordenada de comando, el tiempo de seguimiento desde el tiempo
en que el procesamiento interno inicia después del comando de posición de eje maestro hasta el tiempo en que el
comando de posición en el eje esclavo (servoamplificador) se procesa es igual a 1 periodo de control.
Período de control
Eje principal Cálculo interno

Finalización del
comando de
de control
Cuando la configuración de eje maestro es una coordenada actual

Cuando la configuración de eje maestro es una coordenada actual, el tiempo de seguimiento desde el tiempo en que
el eje maestro empieza a moverse hasta el tiempo en que el comando de posición en el eje maestro
(servoamplificador) se procesa es igual a 3 periodos de control.
Período de control
Eje principal Comando de posición
Comunicación MECHATROLINK-III Comunicaciones
(posición actual)

Finalización del
comando de
de control

■ Límite de velocidad
● Límite de velocidad del eje maestro (eje de entrada y eje interno)

Si la velocidad de eje calculada mediante el procesamiento interno (movimiento de eje de entrada en un periodo de control)
excede 2147483647 (231-1), entonces ocurrirá un “Error de velocidad excedida del eje maestro de sincronización (553)” y
la operación se detendrá inmediatamente.
Velocidad de eje interno = Número de pulsos de movimiento de eje en un periodo de control × [numerador de
transformación de coordenada]/ [denominador de transformación de coordenada]
● Límite de velocidad del eje esclavo (eje de salida)

Si la velocidad de comando de posición del eje esclavo de sincronización excede la “Velocidad máxima de
operación” de la configuración común del control de posicionamiento del eje esclavo, ocurrirá un “Error de velocidad
excedida del eje esclavo de sincronización (553)” y la operación se detendrá inmediatamente.
10

Coordenada y Fase del Control de Sincronización
La información de posición del control de sincronización incluye coordenada, fase y coordenada relativa. A continuación,
se describe fase, coordenada y coordenada relativa para el control de sincronización.
■ Elementos de configuración de parámetros de sincronización - coordenada y fase

A continuación, se muestran los contenidos de coordenada y fase asignados a la memoria buffer.
Para información sobre la asignación de memoria buffer, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE
LA UNIDAD".
Eje maestro 2 Eje maestro 1
Engranaje
Eje auxiliar diferencial en el
final de entrada
[Fase del eje maestro de sincronización]
Compensación de la
Compensación de la fase de eje maestro
fase del eje auxiliar
[Fase del eje de entrada del clutch

auxiliar de sincronización] Engranaje
[Coordenada del eje de entrada del
clutch auxiliar de sincronización]
variable 10
[Fase del eje de entrada del clutch
principal de sincronización]
Clutch
[Coordenada del eje de entrada del
auxiliar
Clutch clutch principal de sincronización]
principal
[Fase del eje de salida del clutch auxiliar [Fase del eje de salida del clutch
de sincronización] principal de sincronización]
[Coordenada del eje de salida del [Coordenada del eje de salida del
clutch auxiliar de sincronización] Engranaje clutch principal de sincronización]
diferencial en el
final de salida
[Fase del eje de entrada del clutch de
límite de torque de sincronización]
[Coordenada del eje de entrada del clutch de
Límite de límite de torque de sincronización]
torque
clutch [Fase del eje de salida del clutch de límite
de torque de sincronización]
[Coordenada del eje de salida del clutch de
límite de torque de sincronización]
Compensación del
La posición de cada eje se ángulo de paso
representa por coordenada y fase. [Fase del eje de entrada de leva de
sincronización]
Leva
[Coordenada relativa de la salida de leva

La salida de leva se representa de sincronización]
por la coordenada relativa.
Filtro de salida
Eje esclavo
No se puede utilizar el “Método de inicialización de fase del eje de entrada” o el “Método de

Referencia
inicialización de fase del eje de entrada/eje de salida de leva” del parámetro de sincronización para
configurar el valor predeterminado de la coordenada y fase cuando inicia el control de sincronización.

■ Coordenada y fase
Coordenada
Al inicio de la sincronización, las coordenadas son el valor absoluto de la posición de eje. Asimismo, el valor de
inicialización de estos ejes es 0.
Fase
El valor de cada eje de coordenada dentro del rango 0 a (periodo de eje de entrada 1) se llama “fase”. Los
parámetros de sincronización de cada eje se pueden utilizar para configurar el “Periodo del eje de entrada” y se
utilizará el periodo de fase común en el lado del eje de entrada en lugar del periodo de fase de una leva.
La fase se refiere al residuo luego de que la coordenada de cada eje sea dividida por el periodo de eje de entrada.
Coordenada y fase
La relación entre la coordenada y la fase se muestra a continuación.
Coordenada
Período del
eje de entrada
Tiempo
Fase
10 Período del
eje de entrada
Tiempo
Coordenada fase (salida de leva)

La posición relativa a la posición de referencia del eje se llama “Coordenada relativa (de salida de leva)”. Cuando
la leva da una vuelta, la posición de referencia del eje esclavo solo aumenta/disminuye por alimentación de leva.
Coordenada (de salida de leva)= Coordenada relativa (de salida de leva) + (alimentación de leva x revoluciones de leva)
Posición de referencia = Alimentación de leva x revoluciones de leva
Coordenada del Fase del eje de entrada del Cam

eje de salida Cam
Coordenada
relativa
Posición de Posición de referencia
referencia Posición de referencia
Coordenada del eje de entrada Cam
Fuente del Cam (1 vuelta) Período del eje de entrada

10-2 Lista de Elementos del Parámetro de Sincronización
Los elementos de configuración y la descripción de los parámetros de sincronización se muestran a continuación.
Para información sobre la descripción del parámetro de sincronización, vea la página de referencia.
Además, ya que los parámetros de sincronización son asignados a la memoria buffer, entonces se pueden cambiar
desde un programa de diagrama en escalera. Para información sobre la lista de parámetros de sincronización y la
asignación de dispositivos, vea "Lista de Parámetros de Sincronización", página 4-55.
Categoría Nombre de los parámetros de sincronización Descripción Consulte

la página
Unidad de coordenada del eje de entrada Configurar la Unidad y la posición del punto decimal 10-14
cuando se utilice el parámetro de sincronización
Ubicación decimal del eje de entrada para configurar la unidad de coordenada. 10-14
Configuración Periodo de eje de entrada Configurar el eje de entrada. 10-19
básica
Configurar el tiempo hasta que el clutch principal y
Tiempo de deslizamiento del clutch APAGADO en la paro el clutch auxiliar cambien a APAGADO durante la 10-29
por desaceleración paro por desaceleración.
Método de inicialización de la fase del eje de entrada
Valor predeterminado de la fase del eje maestro de
sincronización
Configurar el método de inicialización de fase
Valor predeterminado de la fase del eje maestro luego de cmps 10-24
del eje de entrada
de fase
Valor predeterminado de la fase del eje de entrada de clutch principal
Valor predeterminado de la fase del eje de entrada de clutch auxiliar
Configuración de
Eje de entrada de leva/método de inicialización de la fase del eje de
inicialización
salida de clutch
Valor predeterminado de la fase del eje de salida de clutch principal
Valor predeterminado de la fase del eje de salida de clutch auxiliar Configurar el método de inicialización de la
fase del eje de entrada de leva y fase del eje de 10-24
Valor predeterminado de la fase del eje de entrada de clutch salida de clutch.
del límite de torque
Valor predeterminado de la fase del eje de entrada de leva
Coordenada base del eje de salida de leva
Seleccionar eje de entrada Configurar el eje de entrada. 10-12
Entrada del eje
Prevenir prevención inversa Seleccionar la configuración de transformación
10
maestro 1
Entrada de eje Configuración de transformación de coordenada de coordenada a utilizar.
maestro 2 Numerador de transformación de coordenadas Configurar el denominador/numerador de transformación 10-14
Entrada de eje de coordenada cuando se utiliza el parámetro de
auxiliar
Denominador de transformación de coordenadas sincronización para configurar la unidad de coordenada.
Compensación Valor cmd de valor de compensación de fase del eje maestro
de la fase de eje Modo de cambio del valor de compensación de la fase del
maestro eje maestro Configurarse cuando se utiliza la
10-48
Compensación de compensación de fase.
la fase del eje Tiempo de cambio del valor de compensación de la fase
auxiliar del eje maestro
Numerador de índice del engranaje variable
Engranaje Denominador de índice del engranaje variable Configurarse cuando se utiliza el engranaje
10-52
variable Modo de cambio de índice de engranaje variable variable.
Tiempo de cambio de índice de engranaje variable
Condición de clutch ENCENDIDO
Valor establecido de clutch ENCENDIDO
Retraso de clutch ENCENDIDO
Inhabilitar clutch ENCENDIDO
Método de conexión de clutch ENCENDIDO
Configurar el modo clutch ENCENDIDO 10-32
Modo de deslizamiento de clutch ENCENDIDO
cuando se utilice un clutch. 10-37
Curva de deslizamiento del clutch ENCENDIDO
Deslizamiento de clutch ENCENDIDO
Tiempo de deslizamiento del clutch ENCENDIDO
Clutch principal Tiempo de seguimiento del clutch ENCENDIDO
Clutch auxiliar Seguimientos del clutch ENCENDIDO
Condición del clutch APAGADO
Valor establecido de clutch APAGADO
Retraso del clutch APAGADO
Clutch APAGADO inhabilitado Configurar el clutch APAGADO cuando se
10-32
Método de conexión del clutch APAGADO ejecute el nivel/operación de flanco a través de
10-37
Modo de deslizamiento del clutch APAGADO la “Condición de clutch ENCENDIDO”.
Curva de deslizamiento del clutch APAGADO
Deslizamiento de clutch APAGADO
Tiempo deslizamiento del clutch APAGADO
Método de paro de sincronización mecánica de simulación
Sincronización Torque de paro de la acción de la sincronización mecánica de
Configurarse cuando se utilice la función de
de la maquinaria simulación 10-56
sincronización de maquinaria de simulación.
de simulación Método de conexión del clutch de límite de torque
Velocidad JOG de salida del clutch de límite de torque
Velocidad base de la compensación del ángulo de paso
Compensación Valor base de la compensación del ángulo de paso Configurarse cuando se utilice la
del ángulo de 10-51
Modo de cambio de valor de la compensación del ángulo de paso compensación de ángulo de paso.
paso
Tiempo de cambio de valor de la compensación del ángulo de paso
Número de datos de leva Configurar el número de datos de leva a utilizarse. 10-19
Recorrido de leva Configurar el movimiento máximo del eje esclavo. 10-19
Leva
Configurar el número de salida del contacto de
Número de salida del contacto 10-64
sincronización a utilizarse.
Configurar el filtro de salida para la coordenada
Filtro de salida Constante de tiempo del filtro de salida 10-55
relativa del eje de salida de leva.

10-3 Configuración Básica del Control de Sincronización
Esta sección describe los elementos de configuración básica del parámetro de sincronización (control de sincronización).
Configuración del Eje de entrada de Sincronización (selección de eje de entrada)
Se pueden utilizar los siguientes parámetros para configurar el eje de entrada independientemente para el eje maestro 1,
eje maestro 2 y eje auxiliar.
Elemento de
Categoría Configuración Defecto Asignación *1
configuración
0000(H): None
Eje maestro 1 Selección
Parámetro de 1000H a 102FH: Configuración de referencia externa de 0 a 47
Eje maestro 2 de eje de 0000(H) A
sincronización 2000 a 200F(H): Coordenada de comando del eje 1 al eje 16*2
Eje auxiliar entrada *2
3000 a 300F(H): coordenada actual del eje 1 al eje 16
*1 A: Cuando el relevador de inicio del control de sincronización APAGADO -> ENCENDIDO;
B: cuando se cambia la configuración (incluyendo el control de sincronización en curso)
*2 Del Eje 1 al Eje 4 cuando se utiliza el KV-XH04ML.
■ “Configuraciones de Referencia Externa de 0 a 47”

Estas configuraciones se seleccionan cuando los resultados de conversión A/D del pulso de retroalimentación desde
el servomotor contados por la unidad de contador de alta velocidad, las señales de pulso desde el pulsador manual y
encoder externo, y las señales analógicas del sensor de desplazamiento, así como los resultados de la salida del
encoder absoluto cableado en el programa de la unidad de E/S y los resultados en incremento/decremento en el
programa, entre otros, son utilizados como eje de entrada.
10 Punto
Las configuraciones de 0 a 47 para una referencia externa simple son comunes para todos los
ejes y pueden utilizarse como referencias. Cuando el valor de conteo del encoder ABS y el
encoder rotatorio se especifica en las configuraciones de referencia externa de 0 a 47, todos

los ejes pueden sincronizarse con el eje maestro común.
● Precauciones al seleccionar “Configuraciones de Referencia Externa de 0 a 47”

1. La fase cuando se utiliza un encoder ABS y un contador en anillo
Cuando el valor del encoder ABS y el contador en anillo, etc., se almacena en una referencia externa para uso, el
movimiento se reflejará correctamente en la fase del eje maestro incluso si el valor máximo del valor máximo del
contador en anillo/encoder ABS difiere del periodo de eje de entrada
Ejemplo Valor máximo del contador en anillo del eje maestro =11999, valor mínimo =2000, periodo de entrada de eje = 4000
Coordenada
del eje principal
11999
2000
Fase del Tiempo

eje principal
3999
0
Tiempo
2. Cambios en el valor almacenado de una referencia externa

Si el valor cambia repentinamente durante el proceso de sincronización debido a un cambio de valor de corriente
en el contador o una desconexión en la señal analógica, etc., el movimiento reflejado en la fase del eje de entrada
cambia repentinamente, posiblemente dando como resultado un error del control de sincronización y
transmitiendo un comando excesivo en el lado del servoamplificador.
• Eliminar el valor de corriente del contador debido a la conformidad del comparador
• Cambios repentinos en el valor de conversión A/D debido a una desconexión en la señal analógica
• Cambio de valor del dispositivo por el programa
Si la operación de conteo se configura en “Anillo”, cando el movimiento en el periodo de

Punto
control 1 sea mayor que la mitad del (valor máximo del contador en anillo) – (valor mínimo del
contador en anillo), puede que el eje no se mueva en la dirección (+).

■ [Coordenada de comando del eje 1 al eje 16]/[coordenada actual del eje 1 al eje 16]
Se seleccionan cuando la información de posición de otros ejes se utiliza para el eje maestro de sincronización. Eje 1
a Eje 4 para el KV-XH04ML. Se utilizan para la sincronización sin cableado externo, o se utilizan cuando un eje es
sincronizado con múltiples ejes, etc.
La coordenada de comando y la coordenada actual de un eje virtual se pueden especificar también para el eje
maestro de sincronización.
● Precauciones al utilizar [Coordenada de comando del eje 1 al eje 16] y [coordenada actual
del eje 1 al eje 16]
1. Especificar eje de entrada y modo de control
Los modos de control se pueden utilizar como un eje de entrada de la siguiente manera.
Coordenada de
Modo de control coordenada actual
comando
Modo de control de posicionamiento Si Si
Modo control de velocidad Sí*1 Si
Modo control de torque Sí*1 Si
Modo de control E/S del MECHATROLINK-III No No
Modo de comando del MECHATROLINK-III No*2 No*2
*1 En el modo de control de velocidad o modo de control de torque, el valor de coordenada de comando es igual
a la coordenada actual. Cuando se configura en coordenada de comando, si el modo de control se cambia del
modo de control de posicionamiento a modo de control de velocidad o modo de control de torque, entonces la
coordenada de comando será igual a la coordenada actual y solo la parte de desviación cambiará rápidamente.
Si se utiliza el eje que opera en modo de control de velocidad o modo de control de torque como un eje de
entrada, sírvase configurar la coordenada actual para eje de entrada.
10
*2 Cuando un servoamplificador se encuentra en modo de comando MECHATROLINK-III, la coordenada de
comando y la coordenada actual no se actualizarán.
2. Especificar eje de entrada de eje virtual

Si se especifica un eje virtual, la coordenada actual tendrá el mismo valor que la coordenada de comando.
3. Cambiar coordenada actual

Si se lleva a cabo un retorno a origen del eje de entrada o un cambio de coordenada actual con un relevador de
petición de cambio de coordenada actual, la coordenada actual cambiará, pero no lo hará la fase del eje de
entrada.

Transformación de Coordenadas
La coordenada de eje de entrada utilizada en el control de sincronización se puede configurar en coordenada de eje
de entrada que utilice los parámetros de sincronización directamente o se puede utilizar luego de la transformación
de coordenada. La transformación de coordenada se utilizará cuando el valor del contador sea diferente al valor de
referencia de la coordenada actual y coordenada de comando. Además, la coordenada del eje esclavo se basará en
la configuración de transformación de coordenada de la configuración común del control de eje.
■ Transformación de coordenada
Eje principal 1
Eje principal 2
Valor de compensación Compensación de Coordenada del eje de entrada

de la fase del eje principal fase del eje principal
“Ajuste de transformación de coordenadas”
incluye los siguientes elementos:
Eje auxiliar
“El mismo ajuste del eje de entrada seleccionado” o
Compensación de
“Para establecer a través del parámetro de sincronización”
fase del eje principal
10
Cam
"Eje esclavo"
“Eje de entrada”
Valor de compensación Compensación del
del ángulo de paso ángulo de paso
Filtro de salida Coordenada del eje esclavo (eje mismo)

Establecer la configuración común del control de eje
Eje esclavo "Transformación de Coordenadas", página 6-27
Parámetros de sincronización para la transformación de coordenada del lado del eje de entrada
Nombre de parámetro Contenidos/rango de configuración Defecto Asignación *1

Unidad de coordenada del
11: PLS; 10: grado; 00: mm 11 A
Configuración eje de entrada
básica Ubicación decimal del eje
0 a 9: Parte decimal de 0 a 9 dígitos 0 A
de entrada
1: Igual que la configuración del eje de
Configuración de
entrada seleccionado
transformación de 1 A
0: Configurar mediante el parámetro de
coordenada
sincronización
Eje maestro 1
Numerador de
Eje maestro 2
transformación de De 1 a 2000000000 1 A
Eje auxiliar
coordenadas
Denominador de
transformación de De 1 a 2000000000 1 A
coordenadas
*1 A: Cuando el relevador de inicio del control de sincronización APAGADO -> ENCENDIDO; B: cuando se
cambia la configuración (incluyendo el control de sincronización en curso)

● Configuración de transformación de coordenada del eje de entrada

Configurar la transformación de coordenada para la coordenada del eje de entrada del eje maestro 1, eje maestro 2 y
el eje auxiliar.
Cuando se utilizan múltiples ejes de entrada, si el valor del contador es diferente al valor de referencia de la
coordenada actual/coordenada de comando, entonces los parámetros de sincronización pueden utilizarse para
configurar la transformación de coordenada respectivamente.
Cuando se selecciona [Igual que la configuración del eje de entrada seleccionado]

• Cuando un eje de entrada es coordenada de comando/coordenada actual, se utilizará la configuración de
transformación de coordenada de la configuración común del control de eje.
Coordenada del eje de entrada (coordenada de comando/coordenada actual) =

Comando de posición ×
Cuando se selecciona [Configurar mediante parámetro de sincronización]

• La configuración relacionada con coordenadas con el parámetro sincronizado es irrelevante con la configuración
de cambio de coordenada del eje de entrada.
Coordenada del eje de entrada (coordenada de comando/coordenada actual) =

[Numerador de transformación de coordenada del eje de entrada]
Comando de posición ×
[Denominador de transformación de coordenada del eje de
Habilitar/inhabilitar configuración de parámetros de transformación de coordenada

Nombre de parámetro
Configuración de transformación de
Habilitar(○)/Inhabilitar(×)
Igual que la configuración del eje de Configurar mediante el parámetro de
10
coordenada entrada seleccionado sincronización
Unidad de coordenada del eje de entrada PLS*1 grado mm
Ubicación decimal del eje de entrada ○ *1 ○ ○
Numerador de ×
transformación de ○ *1 ○ ○
Eje maestro 1 Coordenada de comando/coordenada actual:
coordenadas
Eje maestro 2 Eje configuración común del control de eje
Denominador de
auxiliar
transformación de ○ *1 ○ ○
coordenadas
*1 Cuando se selecciona el PLS, también se habilitará la transformación de coordenada.
Cuando la unidad de coordenada o unidad de punto decimal del eje maestro 1, eje maestro 2 y eje
Punto
auxiliar es diferente, sírvase seleccionar “Configurar mediante parámetro de sincronización” para
configurar en el mismo valor.
● Precauciones al configurar el numerador de transformación de coordenada/denominador de

transformación de coordenada
Cuando se configura la transformación de coordenada, ajuste la posición del punto decimal para hacer que la proporción del
numerador de transformación de coordenada/denominador de transformación de coordenada esté lo más cerca posible a
1:1. Si el numerador de transformación de coordenada del eje maestro 1, eje maestro 2 y eje auxiliar es diferente, el
numerador de transformación de coordenada ajustará la posición del punto decimal basado en el eje más grande.
Ejemplo Bajo las siguientes condiciones, se utilizará la posición del punto decimal [Configuración B].
Posición del punto decimal [Configuración A]: ubicación 0
Eje maestro 1: 100 mm/32768 PLS; Eje maestro 2: 100 mm/16384 PLS;
Eje auxiliar: 100 mm/256 PLS; Eje esclavo: 100 mm/40000 PLS
Posición del punto decimal [Configuración B]: 2 ubicaciones (0.01)
Eje maestro 1: 100.00 mm/32768 PLS; Eje maestro 2: 100.00 mm/16384 PLS;
Eje auxiliar: 100.00 mm/256 PLS; Eje esclavo: 100.00 mm/40000 PLS
Ubicación decimal [Configuración A]: 0 dígitos Ubicación decimal [Configuración B]: 2 dígitos (0.01)
Transformación Transformación Tasa Transformación Transformación Proporción
de coordenada de coordenada (numerador/ de coordenada de coordenada (numerador/
denominador numerador denominador) denominador numerador denominador)
Eje maestro 1 100 mm 32768 327.68 100.00 mm 32768 3.2768
Eje maestro 2 100 mm 16384 163.84 100.00 mm 16384 1.6384
Eje auxiliar 100 mm 256 2.56 100.00 mm 256 0.0256
Eje esclavo 100 mm 4000 40 100.00 mm 4000 0.4

■ Función de prevención inversa

Si se utiliza la función de prevención inversa, se podrá prevenir la inversión del eje esclavo cuando el eje de entrada
de sincronización se mueva en la dirección opuesta.
Ya que el valor de entrada del encoder rotatorio y la coordenada actualdel servoamplificador vibran constantemente,
cuando estos se utilizan directamente como el eje de entrada para el control de sincronización, el movimiento interno
y la coordenada de comando de salida también vibrarán en consecuencia. Sin embargo, si se utiliza la función de
prevención inversa, se podrá suprimir la vibración.
Parámetros de sincronización relacionados con la función de prevención inversa
Nombre de parámetro Contenidos/rango de configuración Defecto Asignación *1

0: no disponible
Eje maestro 1
Función de prevención 1: Prevenir cambio de dirección negativa
Eje maestro 2 0 A
inversa 2: Prevenir cambio de dirección positiva
Eje auxiliar
3: Reserva (no se puede configurar)
● Operación “Inhabilitar”
El movimiento en la coordenada o el valor seleccionado como entrada se utiliza directamente como el movimiento del
eje de entrada.
Coordenada Coordenada
10
Tiempo transcurrido Tiempo transcurrido

Coordenada o valor seleccionado como el eje de entrada Coordenadas del eje principal
● Operación de “Prevenir cambio en dirección negativa”

Entre los movimientos en las coordenadas o valores seleccionados como entradas, solo aquellos que se han movido
en la dirección (+) (dirección en aumento de coordenada) sin transmitir movimientos en la dirección (-) (dirección en
disminución de coordenada) deberán adoptarse como movimientos del eje de entrada. Los movimientos en la
dirección (-) que se encuentren en curso se acumulan y no serán transmitidos como movimientos hasta que se
exceda la coordenada que inició el movimiento en la dirección (-). (Se mantiene la diferencia en las coordenadas)


● Operación de “Prevenir cambio en dirección positiva”

Entre los movimientos en las coordenadas o valores seleccionados como entradas, solo aquellos que se han movido
en la dirección (-) (dirección en disminución de coordenada) sin transmitir movimientos en la dirección (+) (dirección
en aumento de coordenada) deberán adoptarse como movimientos del eje de entrada. Los movimientos en la
dirección (+) que se encuentren en curso se acumulan y no serán transmitidos como movimientos hasta que se
exceda la coordenada que inició el movimiento en la dirección (+). (Se mantiene la diferencia en las coordenadas)
● Operación de detección de errores

Si la función de prevención inversa se configura en “Prevenir cambio en dirección negativa” o “Prevenir cambio en
dirección positiva”, ocurrirá un error cuando el valor acumulado de los movimientos en la dirección opuesta a la
función de prevención inversa se vuelva mayor que 1073741824 (30 bits).
Coordenada 10
1073741824 (30 bits).
Ocurrencia de error
Tiempo transcurrido
Coordenada o valor seleccionado como el eje de entrada

Configuración de Leva
Una leva cuenta con una entrada de un punto y una salida de un punto. La fase de un eje de entrada se puede
convertir en coordenada (posición) relativa del eje de salida según la configuración de leva. Desde la Unidad de
Posicionamiento/Movimiento, el ciclo de eje de entrada y recorrido de leva de cada eje se configuran con el
parámetro sincronizado y el número se utiliza para especificar datos adicionales de leva a generarse. Luego, se
ejecuta el control de leva.
■ Leva
La leva cuenta con una función de entrada de un punto y salida de un punto, puede convertir la fase del eje de entrada
en coordenada (posición) relativa del eje de salida según la curva de leva.
Fase del eje

Fase del eje Período del eje
de entrada
de entrada de entrada
Fase
Tiempo
Coordenadas relativas Curva Cam

del eje de salida
Coordenadas
relativas del
10
Coordenadas relativas eje de salida
del eje de salida
Fase del eje de entrada
La fase del eje de entrada puede

ser convertida a la coordenada
Coordenada relativa Tiempo relativa del eje de salida a
través de los datos Cam
■ Generalidades de la configuración de leva

Las configuraciones relacionadas a una leva incluyen la configuración de leva y los parámetros de sincronización. Los
datos de leva se generan con la proporción de recorrido de leva (%) como la referencia y el ciclo del eje de entrada se
especifica con el parámetro sincronizado de cada eje antes de ser utilizado. Ya que los datos de leva son creados
utilizando proporciones, los mismos datos de leva pueden utilizarse para diferenciar parámetros de sincronización.
Operación de sincronización del eje 1 durante

Parámetro de el control de sincronización.
sincronización Configuración 1 Cam
Eje 1 (datos) número
2000 100%
Período del eje de entrada : 30000

Trazo Cam : 2000 100%
30000
Número de datos Cam : 1
Configuración 2 Cam
Parámetro de (datos) número
sincronización Operación de sincronización del eje 3 durante
el control de sincronización.
Eje 3
1000 100%
100%
Período del eje de entrada : 40000 40000
Trazo Cam : 1000
Número de datos Cam : 1

■ Configuración de parámetros de sincronización de leva

El periodo del eje de entrada, el número de leva y el recorrido de leva de varios ejes se pueden configurar utilizando
los parámetros de sincronización.
Elemento de configuración Configuración Defecto Asignación *1

Periodo de eje de entrada De 1 a 2000000000 2000000000 A
Número de datos de leva 0, 1 a 64 (operación de proporción 0 (1:1)) 0 A
Recorrido de leva 1 a 2000000000 [unidad de coordenada] 1000 A,C
*1 A: cuando el relevador de inicio del control de sincronización APAGADO -> ENCENDIDO; B: cuando se cambia
la configuración (incluyendo el control de sincronización en curso)
C: cuando el relevador de petición de cambio de leva de sincronización cambia de APAGADO a ENCENDIDO
● Límite del periodo del eje de entrada

Cuando se configura un valor, asegúrese de que el movimiento del eje de entrada en un periodo de control no
excederá el periodo del eje de entrada.
Cuando un movimiento del eje de entrada en un periodo de control excede el periodo del eje de entrada, a veces la
operación de algunas funciones (como la función de clutch) no se podrán ejecutar adecuadamente.
● Cuando el número de datos de leva es 0

En el caso de que el número de datos de leva sea 0, esto es irrelevante para el ciclo del eje de entrada y recorrido de
leva. En cambio, esto se debe ejecutar con una proporción de 1:1 del ciclo del eje de entrada y valor transferido.
Coordenadas relativas
del eje de salida
10
Alimentación
Alimentación = período del

eje de entrada

Período del eje de entrada
Cuando el número de de datos de leva actual es 0, no se pueden cambiar los datos de leva
Punto
durante la operación. "Conmutación de Datos de Leva en la Operación", página 10-60.

■ Datos de leva
Los datos de leva son creados con la configuración de leva en las Configuración del KV-XH.
Los datos de leva también se pueden cambiar mediante un programa en escalera. Para información sobre el cambio
de datos de leva, vea "Conmutación de Datos de Leva en la Operación", página 10-60.
● Configuración de resolución
Los datos de leva se representan por datos de compensación relativa al punto de control, el cual es el punto luego de
que el eje horizontal se divide en intervalos iguales a través de la resolución.
El punto de control más grande y el número máximo de los datos de leva que se pueden crear serán determinados
según la configuración de la resolución.
Desplazamiento
y[%] Datos Cam
Curva Cam
Resolución = 16384
Cuando alimentar = 0
100% Número de punto de control del inicio de datos Cam = 0
(y[00000]＝000.0000000[%])
y[00001]＝000.0000000[%]
y[00002]＝000.0030340[%]
Resolución y[00003]＝000.2007900[%]
y[00004]＝001.3006430[%]
10
y[00005]＝003.7793060[%]
Número de punto de control
Rango de ajuste: 1 a la resolución •
•
•
•
y[08000]＝100.0000000[%]
•
Desplazamiento •
•
Equal interval (1/resolution) Rango de ajuste: -100.0000000[%]
a 100.0000000[%] y[16383]＝000.0000000[%]
y[16384]＝000.0000000[%]*
*Alimentación
• Rango de configuración de resolución y número máximo de datos de leva
Resolución Número máximo de datos de leva

2048 64
4096 32
8192 16
16384 8
32768 4
La resolución se configura utilizando la configuración de resolución bajo la configuración del control de sincronización
de la Configuración del KV-XH.

● Configuración del número de punto de control de inicio de datos de leva

Luego de configurar un número de punto del control de inicio, se podrá compensar la fase de los datos de leva creados.
Durante el control de sincronización, el control de leva se ejecutará utilizando la compensación del número de punto
del control de inicio como la compensación relativa a la fase 0 del eje de entrada.
• Cuando la alimentación es 0 (operación de leva recíproca)
Número de punto de control del inicio de datos Cam = Número de punto de control del inicio de datos Cam Į 0
0 (predeterminado).
Desplazamiento Desplazamiento Número de punto de control del inicio de datos Cam
Período del eje de entrada Período del eje de entrada
Para configurar los datos Cam
• Cuando la alimentación no es 0 (operación de leva de alimentación)
Número de punto de control del inicio de datos Cam

= 0 (predeterminado).
Número de punto de control del inicio de
datos Cam Į0
10
Número de punto de control
Desplazamiento Desplazamiento del inicio de datos Cam
Alimentación
Feed
Para configurar los datos Cam
● Configuración de leva
Cree datos de leva con la configuración de leva de la Configuración del KV-XH.
A continuación, se describe cómo configurar los datos de leva.
Datos Cam
Fase final de la Sección 3
Desplazamiento (%) Fase de desplazamiento
Fase inicial de la Sección 3 de la Sección 3
Cuando la curva Cam es lineal
Alimentación
Sección 1 Sección 2 Sección 3 Sección 4 Sección 5 Sección 6 Fase del eje de entrada (%)

Procedimiento para configurar datos de leva

Los datos de leva se configuran utilizando la configuración de leva bajo la configuración del control de sincronización
de la Configuración del KV-XH.
1 Configurar una sección (insertar una sección)

El punto de una posición especificada en un dato de leva se puede configurar en la fase de inicio (%). El periodo del eje de
entrada se especifica en 100%. (32 secciones máximo (* 20 secciones máximo cuando la versión de función XH es 1.0))
2 Configure un desplazamiento.
La posición del eje esclavo cuando termina una sección se puede especificar con un desplazamiento (%).
El “Recorrido de leva” de los parámetros de sincronización se pueden especificar como 100%.
10 3 Configure una curva de leva.

Seleccione una curva de leva de cada sección desde el menú.
Los datos de curva de leva se generarán automáticamente según la curva seleccionada.
4 Ajuste los datos de leva.

• Visualice los datos de leva de cada sección, los cuales se pueden cambiar.
• Configure un número de punto del control de inicio.
Vea "Capítulo 14 HERRAMIENTA DE CONFIGURACIÓN DEL KV-XH" sobre cómo establecer la Configuración
del KV-XH.

La compensación cuando la fase del eje de entrada es 100% (respaldo del número mayor del punto
Referencia
del control de datos de leva) es una alimentación. Si la alimentación es 0, entonces se ejecutará el
movimiento recíproco; si no es 0, entonces se ejecutará el movimiento de alimentación.
Movimiento alternativo (alimentación = 0) Feed cam operation (feed ≠ 0)
Trazo Cam Trazo Cam
Alimentación
Alimentación=0

La posición del eje esclavo se restaura a su posición El eje esclavo se mueve de acuerdo
original después de que termina 1 período. después de que termina 1 período.
10

Inicialización de fase/coordenada cuando la sincronización inicia
La fase/coordenada cuando inicia el control de sincronización se puede configurar mediante los parámetros de sincronización.
Si se configura en “Mantener valor previo”, entonces antes de iniciar la sincronización, se reiniciará el control de
sincronización desde la fase/coordenada previa cuando se libere la sincronización, incluso si se ejecutan otros
controles (Mover a posición de origen, etc.). Los parámetros para inicialización y para mantener la fase y coordenada
se describe a continuación en detalle.
Parámetros de sincronización para la inicialización de fase/coordenada

Nombre de parámetro Setting Defecto Asignación *1
0: Especificar según parámetro
Método de inicialización de la fase del eje de entrada 1: Inicializar según la coordenada del eje de entrada 0 A
2: Mantener el valor previo
Valor predeterminado de la fase del eje maestro de sincronización -2147483648 a 2147483647 0 A
Eje maestro luego del valor predeterminado de compensación de fase -2147483648 a 2147483647 0 A
Valor predeterminado de la fase del eje de entrada de
-2147483648 a 2147483647 0 A
clutch principal
Valor predeterminado de la fase del eje de entrada de
-2147483648 a 2147483647 0 A
clutch auxiliar
0: Especificar según parámetro
Eje de entrada de leva/método de inicialización de la 1: Inicializar según la coordenada de referencia
0 A
fase del eje de salida de clutch del eje de salida de leva
2: Mantener el valor previo
Valor predeterminado de la fase del eje de salida de
clutch principal -2147483648 a 2147483647 0 A
Valor predeterminado de la fase del eje de salida de clutch auxiliar -2147483648 a 2147483647 0 A
Valor predeterminado de la fase del eje de entrada de clutch
10 del límite de torque -2147483648 a 2147483647 0 A
Valor predeterminado de la fase del eje de entrada de leva -2147483648 a 2147483647 0 A

Coordenada base del eje de salida de leva -2147483648 a 2147483647 0 A
*1 A: cuando el relevador de control de sincronización APAGADO -> ENCENDIDO;

■ Método de inicialización de la fase del eje de entrada

Configurar la fase/coordenada del eje de entrada excepto para el clutch principal/clutch auxiliar.
● Método de inicialización de la fase del eje de entrada cuando se selecciona [Especificar

según parámetro]
Cuando se inicia el control de sincronización, la fase se podrá inicializar respectivamente a través de los parámetros
de sincronización “Valor predeterminado de la fase del eje maestro de sincronización”, “Valor predeterminado del eje
maestro después de la compensación de fase”, “Valor predeterminado de la fase del eje de entrada del clutch
principal” y “Valor predeterminado de la fase del eje de entrada del clutch auxiliar”.
• La coordenada también se inicializará en el mismo valor que la fase.
Punto
• Si se configura un valor predeterminado de fase mayor que el periodo del eje de entrada,
entonces la coordenada se inicializará según el valor predeterminado de la fase y la fase se
inicializará según el residuo obtenido al dividir por el periodo del eje de entrada.
● Método de inicialización de fase del eje de entrada cuando se selecciona [Inicializar según la
coordenada del eje de entrada]
Cuando se inicia el control de sincronización, la fase del eje maestro de sincronización, la fase del eje maestro luego
de la compensación de fase, la fase del eje de entrada del clutch principal y la fase del eje de entrada del clutch
auxiliar se inicializarán según la coordenada del eje de entrada.
● Método de inicialización de fase del eje de entrada cuando se selecciona [Mantener el valor previo]
Cuando se inicia el control de sincronización, la fase del eje de entrada se inicializará en la fase/coordenada cuando
se complete la operación de sincronización previa.
• Bajo las siguientes condiciones, la operación es igual a cuando se selecciona "Especificar según
Punto parámetro".
• Cuando se inicia la operación de sincronización por primera vez luego de que la energía esté en
ACTIVADO
• Cuando se inicia la operación de sincronización luego de cambiar "Periodo de eje de entrada" de los
parámetros de sincronización
• Para reiniciar el control de sincronización desde la fase previa que libera el control de
sincronización, configure [Eje de entrada de leva/método inicial de la fase del eje de salida
del clutch] en "Mantener el valor previo".

■ Método de inicialización del eje de entrada de leva/eje de salida de clutch

Configurar el método de fase/coordenada del eje de salida excepto para el clutch principal/clutch auxiliar.
● Método de inicialización del eje de entrada de leva/eje de salida de clutch cuando se selecciona
[Especificar según parámetro]
Cuando se inicia el control de sincronización, la fase/coordenada se inicializará respectivamente a través de los
parámetros de sincronización “valor predeterminado de la fase del eje de salida de clutch principal”, “valor
predeterminado de la fase del eje de salida de clutch auxiliar”, “valor predeterminado de la fase del eje de entrada de
clutch de límite de torque” y “valor predeterminado de la fase del eje de entrada de leva”.
● Método de inicialización del eje de entrada de leva/eje de salida de clutch cuando se

selecciona [Inicializar según la coordenada de referencia del eje de salida de leva]
Cuando se inicia el control de sincronización, la “Fase del eje de salida de clutch principal”, la “Fase del eje de salida
del clutch auxiliar”, la “Fase del eje de entrada de clutch de límite de torque”, la “Fase del eje de entrada de leva” y la
“Coordenada base del eje de salida de leva” se inicializarán de la siguiente manera según el parámetro de
sincronización “Coordenada base del eje de salida de leva”.
(1) Valor predeterminado de [Coordenada relativa de salida de leva] = [Coordenada de comando] del eje esclavo =
[Coordenada base del eje de salida de leva]
(2) La [Fase del eje de entrada de leva] se inicializa según la fase del eje de entrada de leva correspondiente a la
[Coordenada relativa de salida de leva] calculada en (1)
(3) [Fase del eje de entrada de clutch de límite de torque] = fase del eje de entrada de leva calculada en (2)
[Fase del eje de salida de clutch de límite de torque] = fase del eje de entrada de leva calculada en (2) 10
[Fase del eje de salida del clutch principal] = fase del eje de entrada de leva calculada en (2)
(4) [Fase del eje de salida de clutch auxiliar] =0
Cuando hay más de 2 puntos de [Fase del eje de entrada de leva] correspondiente a la
Punto
[Coordenada relativa de salida de leva] (por ejemplo, “a” y “b” como se muestran a
continuación), se utilizará la fase menor (“a” como se muestra a continuación) para inicializar.
Coordenadas relativas
de salida Cam Datos Cam (curva)
Coordenadas relativas de salida

Cam cuando se inicia el control
de sincronización
0 a b
Fase del eje de entrada del Cam
● Método de inicialización del eje de entrada de leva/eje de salida de clutch cuando se selecciona
[Mantener el valor previo]
Cuando se inicia el control de eje, la fase se inicializará en la fase, coordenada y coordenada relativa cuando se
complete la operación de sincronización previa.
• "Punto Bajo las siguientes condiciones, la operación es igual a cuando se selecciona ""Especificar según
Punto parámetro""."
• Cuando se inicia la operación de sincronización por primera vez luego de que la energía esté en
ACTIVADO
• Cuando se inicia la operación de sincronización luego de cambiar "Periodo de eje de entrada" de los
parámetros de sincronización
• Para reiniciar el control de sincronización desde la fase previa que libera el control de
sincronización, configure [Método inicial de la fase del eje de entrada] en "Mantener el
valor previo".

10-4 Procedimiento y Precauciones para Iniciar/Liberar el Control de Sincronización
Esta sección describe cómo iniciar y liberar el control de sincronización y sus precauciones.
Iniciar y Liberar el Control de Sincronización
El procedimiento y programa para iniciar y liberar el control de sincronización se describen a continuación.
■ Lista de dispositivos para iniciar y liberar el control de sincronización cada eje

UNIDAD".

página
APAGADO -> ENCENDIDO : El control de sincronización inicia
Petición de inicio del control de
ENCENDIDO->APAGADO : Relevador del control de 3-10
sincronización
sincronización iniciado está APAGADO
Rele de Salida APAGADO -> ENCENDIDO : El control de sincronización se
Petición de liberar control de libera durante el control de sincronización
3-10
sincronización ENCENDIDO->APAGADO : Relevador de control de
sincronización liberado está APAGADO
Terminación del inicio del control de
sincronización
Terminación de liberar el control de
sincronización
Rele de Entrada
Operación de control de sincronización
ENCENDIDO Control de sincronización en curso 3-13
en curso
10 Control de ejes en curso

Error de eje en curso
ENCENDIDO : Control de ejes en curso
ENCENDIDO : Error de eje en curso
3-15
3-11
Código de terminación de inicio del Código de terminación del relevador de petición de inicio del
4-24
control de sincronización control de sincronización

Código de terminación de liberar control Código de terminación de relevador de petición de eliminar
4-24
de sincronización control de sincronización
Memoria Buffer
Almacenar 9 (control de posicionamiento (control de
sincronización)) durante el control de sincronización
Número de leva de corriente de Almacenar número de datos de leva durante el control de
4-48
sincronización sincronización
■ Procedimiento y operación para iniciar y liberar el control de sincronización

Si se inicia el control de sincronización, entonces se ejecutará según los parámetros de sincronización de cada eje y
de los datos de leva especificados.
(Iniciar)
1 El relevador de petición de inicio del control de sincronización es ENCENDIDO.

2 Verifique si el relevador de control de sincronización iniciado está ENCENDIDO.
Verifique el “Código de terminación de inicio del control de sincronización” almacenado (0 cuando se termina con
normalidad).
3 El relevador de petición de inicio del control de sincronización es APAGADO.

(Liberar)
4 El relevador de petición de liberar el control de sincronización es ENCENDIDO.

5 Verifique si el relevador de control de sincronización liberado está ENCENDIDO.
Verifique el “Código de terminación de liberar el control de sincronización” almacenado (0 cuando se termina con
normalidad).
6 El relevador de petición de liberar el control de sincronización es APAGADO.

Operación de
sincronización
ON
(1) (3)
Relé de solicitud de inicio del control
de sincronización OFF
Relé de finalización del inicio del ON (4)

control de sincronización OFF (2)
ON
OFF (2)
Relé de operación del control de ON

sincronización en progreso OFF (2)
Relé de solicitud de la liberación del ON (5) (7)

control de sincronización OFF
Relé de finalización de la liberación ON

(6)
del control de sincronización OFF
(2)
ĀCódigo completo de inicio del control
Código Completo (0 cuando se ha finalizado normalmente)
de sincronizaciónā
(6)
ĀCódigo completo de liberación del Código completo
(0 cuando se ha finalizado normalmente)
control de sincronizaciónā
(1) El relevador de petición de inicio del control de sincronización es ENCENDIDO. (Escalera) 10

(2) Si se acepta el inicio del control de sincronización, entonces el relevador*1 de control de eje en curso es
ENCENDIDO. Luego de completar el inicio del procesamiento, un código de terminación se almacenará en el
“Código de terminación de inicio del control de sincronización” y el relevador completo de inicio del control de
sincronización será ENCENDIDO. En el modo de control de sincronización, el relé de control de eje en curso y el relé
de operación de control de sincronización en curso son ACTIVADO incluso cuando se detiene el eje.
(3) Cuando el relevador de terminación de liberar el control de sincronización es ENCENDIDO, el relevador de
petición de inicio del control de sincronización será APAGADO. (Escalera)
(4) Cuando el relevador de petición de inicio del control de sincronización es APAGADO, entonces el relevador de
terminación de liberar el control de sincronización será APAGADO. (Unidad)
(5) El relevador de petición de liberar el control de sincronización está ENCENDIDO. (Escalera)
(6) Si se completa liberar el control de sincronización, entonces se almacenará un código de terminación en “Código
de terminación de liberar el control de sincronización” y el relevador completo de liberar el control de
sincronización será ENCENDIDO. Si el control de sincronización se libera con normalidad, el relevador del control
de eje en curso y la operación del control de sincronización en curso serán APAGADOS. (Unidad)
(7) Cuando el relevador de terminación de liberar el control de sincronización está ENCENDIDO, el relevador de
petición de liberar el control de sincronización será APAGADO. (Escalera)
(8) Cuando el relevador de petición de liberar el control de sincronización está APAGADO, el relevador de
terminación de liberar el control de sincronización será APAGADO. (Unidad)
*1 Si el control de sincronización no se puede iniciar con normalidad, entonces relevador de control de eje en
curso será APAGADO.

Ejemplo Iniciar y liberar control de sincronización – Eje 1
Programa para la sincronización entre eje 1 y eje maestro
Antes de ejecutar esto, primero se necesita ejecutar el eje maestro.
Relevador de petición de inicio del control de
R30400
sincronización del Eje 1
Relevador de petición de liberar el control de
R30401
sincronización del Eje 1
Relevador de terminación de inicio del control
R37000
de sincronización del Eje 1
Relevador de terminación de liberar el control
R37001
de sincronización del Eje 1
“Código de terminación de inicio del control de
#4068
sincronización del Eje 1”
“Código de terminación de liberar el control de
#4069
sincronización del Eje 1”
operación
R30305
OUT R30000
OUT R30305
ACTIVADO
OR R30400
10
Relé de solicitud de inicio del control de sincronización del eje 1 ACTIVADO
MR001 R37000 R30400
ANB R37000
OUT R30400
Finalización del inicio del control Solicitud de inicio del control de LD R37000
de sincronización del eje 1 sincronización del eje 1
MPS
R30400
UREAD #1 #4068 EM0 #1
Solicitud de inicio del control
de sincronización del eje 1 MPP
AND<> #0 EM0
SET @MR000
Lea Código completo de inicio del control de sincronización del eje 1 en EM0 LDP MR002
R37000 UREAD
OR R30401
#1 #4068 EM0 #1
Finalización del inicio
ANB R37001
KV-XH16ML Código completo de inicio del
del control de
sincronización del eje 1
control de sincronización del eje 1 OUT R30401
#0 @MR000
SET
LD R37001
<>
EM0 MPS
UREAD #1 #4069 EM1 #1
Relé de solicitud de liberación del control de sincronización del eje 1 ACTIVADO MPP
MR002 R37001 R30401 AND<> #0 EM1
SET @MR001
Finalización de la liberación del
Solicitud de la liberación del
control de sincronización del eje 1
control de sincronización del eje 1
R30401
Solicitud de la liberación del

control de sincronización del eje 1 Si se utiliza la lista de
mnemónicos, se podrá ingresar
Lea Código completo de la liberación del control de sincronización del eje 1 en EM1 un programa en escalera en el
UREAD
R37001
#1 #4069 EM1 #1 lado izquierdo convenientemente.
Finalización de la
liberación del
KV-XH16ML Código completo de la liberación "Modo de Uso de la Lista de
del control de sincronización del eje 1
control de
sincronización del eje 1 #0 @MR001 Mnemónicos", página 16
<> SET
EM1

Precauciones sobre Iniciar/Liberar el Control de Sincronización
■ Precauciones sobre iniciar el control de sincronización

● Precauciones sobre la coordenada/fase interna
Cuando el control de sincronización inicia, la parte decimal gestionado internamente se inicializará en 0 y cada valor de
fase/coordenada/compensación se inicializará en un valor entero, de modo que solo puede ocurrir un error en la parte
decimal de la coordenada/fase.
■ Precauciones sobre liberar el control de sincronización

● Operación cuando se libera el control de sincronización
• El eje esclavo se detiene inmediatamente y el relevador del control de eje en curso es APAGADO.
• Los relevadores de entrada relacionados con el control de sincronización (tales como el relevador de estado de
clutch ENCENDIDO y el relevador de clutch directo ENCENDIDO) serán APAGADOS.
• El valor de fase, coordenada y compensación también mantendrá su valor original luego de liberar el control de
sincronización.
Condiciones y Operación de Paro por Desaceleración/Paro Inmediata en el Control de Sincronización
■ Condiciones y operación de paro por desaceleración/paro inmediata en el control de

sincronización 10
● Condiciones para la paro por desaceleración
• Cuando el relevador de paro por desaceleración del eje mismo (eje esclavo de sincronización) es ENCENDIDO
• Cuando el relevador de paro por desaceleración luego de habilitar operación es APAGADO
• Cuando se desacelera debido a un error ocurrido
● Condiciones para paro inmediata

• Cuando se libera el control de sincronización
• Cuando el relevador de paro forzada es ENCENDIDO
• Cuando el relevador de paro inmediata luego de habilitar operación es APAGADO
• Cuando se detiene inmediatamente debido a un error ocurrido
● Operación de los elementos al detenerse por desaceleración/detenerse inmediatamente
El clutch principal y el clutch auxiliar serán APAGADOS según el “Tiempo de deslizamiento de clutch
Paro por APAGADO en paro por desaceleración”. Cuando se utilizan la función de compensación de ángulo y la
desaceleración función de filtro de salida, la operación del eje esclavo se detendrá luego de que el clutch sea
APAGADO según el estado de configuración.
El clutch principal y el clutch auxiliar serán desactivados.
Paro inmediata
Será desactivado directamente cuando el “Modo de clutch APAGADO” se configure en “deslizamiento”.
Parámetros de sincronización relacionados con la paro por desaceleración del control de sincronización
Nombre de parámetro Descripción Defecto Asignación *1

Tiempo de deslizamiento del clutch
0 a 65535 (ms) 1000 A, B
APAGADO en la paro por desaceleración

10-5 Configuración y Programa de la Función del Control de Sincronización
Esta sección describe las funciones detalladas del control de sincronización.
Función y Configuración del Clutch
Aquí se describe la función y configuración del clutch como uno de los elementos del parámetro de sincronziación.
■ Función de Clutch
● Función de Clutch
Como un elemento de los parámetros de sincronización, el clutch incluye el clutch principal y el clutch auxiliar.
La fase del eje de salida de clutch principal de sincronización/ fase del eje de salida de clutch auxiliar de
sincronización se puede sincronizar con la fase del eje de entrada de clutch principal de sincronización/ fase del eje
de entrada de clutch auxiliar de sincronización p detenerse mediante ENCENDIDO/APAGADO de cada clutch.
Engranaje
variable Fase Eje de entrada
Fase del eje de entrada del Fase del eje de entrada
embrague auxiliar de del embrague principal
Eje de salida
sincronización de sincronización
10 Embrague
auxiliar
Embrague principal
ON
Tiempo
Embrague
OFF
Fase del eje de salida del Fase del eje de salida del
embrague auxiliar de embrague principal de
sincronización sincronización
Eje de entrada Eje de entrada
Engranaje del
diferencial en el ON
extremo de salida
OFF
El eje de salida El eje de salida se

está parado sincroniza con el eje de entrada

■ Configuración necesaria del clutch

A continuación, se resume la configuración necesaria cuando se utiliza el clutch.
La configuración del clutch se puede realizar a través de la configuración del clutch principal y clutch auxiliar de los
parámetros de sincronización.
Condición de clutch ENCENDIDO/APAGADO (condición ENCENDIDO/APAGADO)

[Condición de clutch ENCENDIDO] [Condición APAGADO] ( página 10-37)
[Operación siempre ENCENDIDO] [Operación de nivel] (Condición ENCENDIDO) [Operación de flanco] (Condición ENCENDIDO/APAGADO)
(Condición ENCENDIDO) • Relevador del control de clutch (nivel) • Relevador de petición de clutch ENCENDIDO (flanco)
• Always ON • Relevador de petición de clutch APAGADO (flanco)
• EXT2 (nivel)
• EXT2 (flanco)
• Siempre ENCENDIDO (simple (+)) • EXT3 (nivel) • EXT3 (flanco)
• Siempre ENCENDIDO (simple (-)) • Fase del eje de entrada de clutch
• Movimiento del eje de entrada de clutch Condición
APAGADO
• Fase del eje de salida de clutch Condición APAGADO
10
Configuración de operación retrasada en clutch ENCENDIDO/APAGADO
[Retraso de clutch ENCENDIDO], [Retraso de clutch APAGADO] *1
( página 10-45)
Configuración de inhabilitar operación de clutch

[Inhabilitar clutch ENCENDIDO], [Inhabilitar clutch APAGADO]
( página 10-46)
Configuración del método de conexión de clutch ENCENDIDO/APAGADO

[Método de conexión de clutch ENCENDIDO], [Método de conexión de clutch APAGADO] ( página 10-32)
[Directo] [Deslizamiento] [Seguimiento] (ENCENDIDO) *2
*1 Para la operación de nivel, no se puede configurar “Retraso APAGADO”.

*2 El clutch auxiliar no se puede configurar en “Seguimiento”.

■ Configuración del modo de conexión de clutch

Configurar el modo de conexión cuando el clutch es ENCENDIDO/APAGADO.
Existen 3 modos de clutch ENCENDIDO/APAGADO: Directo, Deslizamiento y Seguimiento.
Para la configuración de “Directo”, si se habilita el clutch ENCENDIDO durante la operación del eje de entrada, entonces la
velocidad del eje de salida cambiará rápidamente. Sin embargo, si se selecciona la operación “Deslizamiento” o
“Seguimiento”, entonces la velocidad del eje de salida se incrementará desde 0 mientras se sincroniza con el eje de entrada.
“Directo” “Variable/Siguiente”
OFF ON ON
El eje de salida está parado Sincronización del eje El eje de salida se sincroniza
de entrada/salida con el eje de entrada lentamente
● Lista de parámetros de sincronización relacionada con el modo de conexión

Categoría Nombre de parámetro Contenidos/rango de configuración Defecto Asignación *1
Método de conexión de clutch ENCENDIDO 0: Directo 1: Deslizamiento 2: Seguimiento *2 0 A
0: Especificación de tiempo 1: Especificación
Modo de deslizamiento de clutch ENCENDIDO 0 A
de deslizamiento
10 Deslizamiento de clutch ENCENDIDO 0 a 2000000000 [unidad de coordenada]

Curva de deslizamiento del clutch ENCENDIDO 1: Exponencial 2: Lineal
0
2
B
A
Tiempo de deslizamiento del clutch ENCENDIDO 0 a 65535 ms 1000 B
Tiempo de seguimiento del clutch ENCENDIDO 0 a 65535 ms 1000 B

Clutch principal/
clutch auxiliar -2147483648 a 2147483647
Seguimientos del clutch ENCENDIDO 0 B
Método de conexión del clutch APAGADO 0: Directo 1: Deslizamiento 0 A
0: Especificación de tiempo 1: Especificación
Modo de deslizamiento del clutch APAGADO 0 A
de deslizamiento
Deslizamiento de clutch APAGADO 0 a 2000000000 [unidad de coordenada] 0 B
Curva de deslizamiento del clutch APAGADO 1: Exponencial 2: Lineal 2 A
Tiempo deslizamiento del clutch APAGADO 0 a 65535 ms 1000 B
*1 A : cuando el relevador de inicio del control de sincronización APAGADO -> ENCENDIDO;

*2 El clutch auxiliar no se puede configurar en “Seguimiento”.
Parámetros para habilitar/inhabilitar el modo de conexión de clutch

Nombre de parámetro Habilitar (○)/Inhabilitar (×)
Clutch ENCENDIDO/APAGADO Seguimiento
método de conexión Directo Deslizamiento (ENCENDIDO) *1
○
Modo de deslizamiento de clutch
× Especificación de Especificación de ×
ENCENDIDO/APAGADO
tiempo deslizamiento
Deslizamiento de clutch ENCENDIDO/
× × ○ ×
APAGADO
Curva de deslizamiento de clutch
× ○ ○ ×
ENCENDIDO/APAGADO
Tiempo de deslizamiento de clutch
× ○ × ×
ENCENDIDO/APAGADO
Tiempo de seguimiento del clutch
× × × ○
ENCENDIDO
Seguimientos del clutch ENCENDIDO × × × ○
*1 Solo el “Método de conexión de clutch ENCENDIDO” del clutch principal se puede configurar en “Seguimiento”.

● Lista de dispositivos para el estado de conexión del clutch cada eje
UNIDAD".
Consulte
Categoría Nombres de dispositivos Operation la página
Estado de conexión del clutch principal de
ENCENDIDO : el clutch principal está en conexión 3-15
sincronización
Conexión directa del clutch principal de ENCENDIDO : estado en que la velocidad del eje de entrada de
3-15
Rele de sincronización clutch principal coincide con la velocidad del eje de salida
Entrada Estado de conexión de clutch auxiliar de
ENCENDIDO : el clutch auxiliar está en conexión 3-15
sincronización
Conexión directa del clutch auxiliar de ENCENDIDO : estado en que la velocidad del eje de entrada de
3-15
sincronización clutch auxiliar coincide con la velocidad del eje de salida
■ Configuración del modo de conexión de clutch
● Directo
El eje de entrada y el eje de salida serán conectados/desconectados directamente en el clutch ENCENDIDO/APAGADO.
Cuando el eje de entrada en estado de rotación es conectado/desconectado, la velocidad del eje de salida cambiará
rápidamente.
Velocidad del eje

de entrada del
embrague 0
Tiempo
10
Velocidad del eje
de salida del
embrague 0
Tiempo
ON
Relé de control del embrague*1
OFF
Relé del estado de ON
conexión del embrague OFF
Relé de conexión directa ON
del embrague
OFF
*1 Cuando la “Condición de clutch ENCENDIDO” es “Relevador (nivel) de control”

● Deslizamiento
Cuando el clutch es ENCENDIDO, la velocidad del eje de salida se podrá incrementar en 0 mientras es conectada. Cuando
el clutch es APAGADO, la velocidad del eje de salida disminuirá a 0 desde la velocidad cuando la operación inicie.
El eje de salida también podrá operar de manera uniforme incluso si el eje de entrada en estado de rotación es
conectado/desconectado.
El deslizamiento se puede configurar a través del “Modo de deslizamiento de clutch ENCENDIDO”/“Modo de
deslizamiento de clutch APAGADO” y la curva de aceleración/desaceleración de la velocidad del eje de salida
durante el deslizamiento se puede configurar a través de la “Curva de deslizamiento de clutch ENCENDIDO”/“Curva
de deslizamiento de clutch APAGADO”
Cuando se utiliza el modo de deslizamiento, el relevador de conexión directa de clutch será ENCENDIDO si se
encuentra en conexión directa de clutch.
Cuando el “Modo de deslizamiento de clutch ENCENDIDO”/“Modo de deslizamiento de clutch APAGADO” es

“Especificación de tiempo”
El tiempo desde el clutch ENCENDIDO hasta que se establece una conexión directa se configura en “Tiempo de
deslizamiento de clutch ENCENDIDO”, y el tiempo desde el clutch APAGADO hasta que la velocidad del eje de salida de
clutch se convierte en 0 se configura en “Tiempo de deslizamiento de clutch APAGADO”. El tiempo desde el clutch
ENCENDIDO hasta el momento cuando la velocidad del eje de salida es igual a la velocidad del eje de entrada es constante.
Velocidad del eje de

entrada del embrague
Curva variable ACTIVAR del embrague

Tiempo
0
10 Velocidad del eje de

salida del embrague Curva variable
DESACTIVAR
del embrague
Tiempo
0
ON
OFF
Relé del estado de conexión ON
del embrague
OFF
Relé de conexión directa del ON
embrague
OFF Estado de conexión directa
Tiempo de variable ACTIVAR del embrague Tiempo de variable DESACTIVAR del embrague
Antes de que el clutch alcance el estado de conexión directa, si se cumple la condición de

Punto
clutch APAGADO, entonces la velocidad del eje de salida alcanzará a 0 en un tiempo menor
que el tiempo de deslizamiento de clutch APAGADO. Sírvase observar que el clutch será
APAGADO antes de que alcance el estado de conexión directa.
La operación es igual cuando el clutch es ENCENDIDO antes de que alcance el estado de
desconexión.
Velocidad
Estado ACTIVAR Velocidad del eje de
del embrague Estado DESACTIVAR del embrague

salida del embrague
0
Tiempo
Tiempo de variable ACTIVAR del embrague

Cuando el “Modo de deslizamiento de clutch ENCENDIDO”/“Modo de deslizamiento de clutch APAGADO” es

“Especificación de deslizamiento”
El deslizamiento desde el clutch ENCENDIDO hasta la conexión directa se puede configurar a través de “Deslizamiento
de clutch ENCENDIDO”/“Deslizamiento de clutch APAGADO”. El deslizamiento desde el clutch ENCENDIDO hasta el
momento en que la velocidad del eje de salida es igual a la velocidad del eje de entrada es constante.
Deslizamiento DESACTIVAR del embrague

Deslizamiento ACTIVAR del embrague
0
Tiempo
Curva variable ACTIVAR
del embrague
Curva variable DESACTIVAR
salida del embrague
del embrague
Tiempo
0
ON
OFF
del embrague OFF
del embrague OFF Estado de conexión directa
10
Cuando el “Modo de deslizamiento de clutch APAGADO” es “Especificación de deslizamiento”, si
Punto
ocurre una condición APAGADO antes de que el clutch alcance el estado de conexión directa,
entonces el clutch será APAGADO luego de deslizarse por un valor menor que el “Deslizamiento
de clutch APAGADO”. Sírvase observar que el clutch será APAGADO antes de que alcance el
estado de conexión directa.
La operación es igual cuando ocurre una condición ENCENDIDO antes de que el clutch
alcance el estado de desconexión.
Velocidad
Velocidad del eje de entrada del embrague
Velocidad del eje de salida

del embrague
0
Tiempo

● Following
Control de seguimiento de un comando de posición que puede añadir un valor establecido al eje esclavo con un
retraso de clutch ENCENDIDO. El esclavo se sincronizará con el eje maestro luego del tiempo de control de
seguimiento. Un comando de posición para el valor de control de seguimiento y valor de deslizamiento se pueden
añadir para el eje esclavo con el control de seguimiento configurado solo dentro del tiempo de control de
seguimiento. Por ello, la velocidad del eje de salida excederá la velocidad del eje de entrada temporalmente.
Si se configura el modo de seguimiento, el relevador de conexión directa de clutch será ENCENDIDO luego de
completar la operación de seguimiento.
El “Seguimiento de clutch” puede ser de valor positivo o negativo; sírvase configurarlo según la dirección de
movimiento.

“Seguimiento” + Deslizamiento
salida del embrague ACTIVAR del embrague
Estado ACTIVAR del embrague
Se ha completado Estado DESACTIVAR
Inicio de seguimiento el seguimiento el embrague
del embrague

Deslizamiento después de
ACTIVAR el embrague
0 Tiempo
10 ON
Tiempo de seguimiento de
ACTIVAR el embrague
OFF

del embrague OFF
del embrague OFF
• El “Seguimiento de clutch” se configura por coordenada de eje de entrada. Cuando la

Punto
coordenada del eje de entrada y eje de salida es diferente, sírvase convertir el seguimiento
del eje de salida en coordenada de eje de entrada antes de utilizarla.
• Cuando el “Modo de conexión de clutch ENCENDIDO” se configura en “Seguimiento”, si
ocurre una condición APAGADO antes de que el clutch alcance el estado de conexión
directa, el clutch será APAGADO; sin importar lo que se configure para el “Modo de conexión
de clutch APAGADO”, es APAGADO directamente.
• Incluso si el “Modo de conexión de ENCENDIDO” se configura en “Seguimiento”, si ocurre
una condición de clutch ENCENDIDO antes de que el clutch se desconecte utilizando la
operación de deslizamiento, el clutch se conectará directamente.
• Cuando “Modo de conexión de ENCENDIDO” se configura en “Seguimiento”, el clutch se
desconectará directamente si se detiene por desaceleración antes de conectarse
directamente.
• El clutch de seguimiento es una función que permite dar salida para seguir la entrada
especificando un cantidad a seguir (cantidad de movimiento). La velocidad de seguimiento
se calcula automáticamente desde la cantidad de movimiento y el tiempo de seguimiento.
• Dependiendo de los parámetros de seguimiento de clutch (cantidad de seguimiento y tiempo de
seguimiento de clutch ENCENDIDO), la velocidad de seguimiento se puede volver demasiado
grande. Por ello, considere la condición de operación al configurar los parámetros.

■ Configuración de condición de clutch ENCENDIDO/APAGADO

La configuración de la condición de clutch ENCENDIDO/APAGADO se describe a continuación.
● Lista de parámetros de sincronización relacionado con la condición de clutch ENCENDIDO/APAGADO
Nombre de
Categoría Contenidos/rango de configuración Defecto Asignación *1
parámetro
00H siempre ENCENDIDO
01H siempre ENCENDIDO (simple (+) dirección)
02H siempre ENCENDIDO (simple (-) dirección)
10H Relevador del control de clutch (nivel)
Condición de clutch 11H EXT2 (nivel)
00 H A
ENCENDIDO 12H EXT3(nivel)
20H Relevador de petición de clutch ENCENDIDO (flanco)
21H EXT2 (flanco)
22H EXT3 (flanco)
23H Fase del eje de entrada de clutch
Valor de configuración
0 a 2000000000 [unidad de coordenada] 0 B
Retraso de clutch
-(periodo de eje de entrada -1) a (periodo de eje de entrada -1) 0 B
ENCENDIDO
Clutch 0: relay
Inhabilitar clutch
principal/ 1: EXT2 0 B
ENCENDIDO
clutch auxiliar 2: EXT3
00H Inhabilitar (sin configuración)
20H
21H
Relevador de petición de clutch APAGADO (flanco)
EXT2 (flanco)
10
22H EXT3 (flanco) 00 H A
APAGADO
23H Fase del eje de entrada de clutch
24H Movimiento del eje de salida de clutch
25H Fase del eje de salida de clutch
0 a 2000000000 [unidad de coordenada] 0 B
clutch APAGADO
Retraso del clutch
-(periodo de eje de entrada -1) a (periodo de eje de entrada -1) 0 B
APAGADO
0: Relay
Inhabilitar clutch
1: EXT2 0 B
APAGADO
2: EXT3

Parámetros para habilitar/inhabilitar condición de clutch ENCENDIDO

Always ON Level Flanco
Always ON
Relevador del Relevador de petición de
Condición de clutch control de clutch clutch ENCENDIDO
ENCENDIDO Siempre ENCENDIDO Fase del eje de entrada
(+, una dirección) de clutch
EXT2 EXT2
Siempre ENCENDIDO EXT3 EXT3
(-, una dirección)
Inhabilitar clutch ENCENDIDO × × ○ ○
× × × ○
clutch ENCENDIDO
Retraso de clutch
× ○ ○ ○
ENCENDIDO
× × ○
Condición del clutch Relevador de petición de clutch
APAGADO clutch APAGADO Fase del eje de salida de
× ×
EXT2 clutch
EXT3 Movimiento del eje de
salida de clutch
× × × ○
clutch APAGADO
Retraso del clutch APAGADO × × ○ ○
Inhabilitar clutch APAGADO × × ○ ○
Lista de dispositivos relacionados con la conexión de clutch

10 LA UNIDAD".
Categoría Nombres de dispositivos Operation Vea Página

Estado de conexión del clutch principal de

ENCENDIDO: El clutch principal se encuentra en conexión 3-13
sincronización
Conexión directa del clutch principal de ENCENDIDO: Estado en el que la velocidad del eje de entrada de
3-13
Rele de sincronización clutch principal coincide con la velocidad del eje de salida
Entrada Estado de conexión de clutch auxiliar de
ENCENDIDO: El clutch auxiliar está en conexión 3-15
sincronización
Conexión directa del clutch auxiliar de ENCENDIDO: Estado en que la velocidad del eje de entrada de
3-15
sincronización clutch auxiliar coincide con la velocidad del eje de salida
Operación del relevador de control en la operación de nivel del
Control clutch principal de sincronización 3-10
clutch principal
Inhabilitar el ENCENDIDO del clutch principal
de sincronización Operación del relevador de inhabilitar en la operación del flanco de
3-10
Inhabilitar clutch principal de sincronización clutch principal
APAGADO
Petición del clutch principal ENCENDIDO de
sincronización Operación del relevador de control en la operación del flanco de
3-10
Petición de clutch principal de sincronización clutch principal
Rele de APAGADO
Salida Operación del relevador de control en la operación de nivel del
Control del clutch auxiliar de sincronización 3-10
clutch auxiliar
Inhabilitar clutch auxiliar de sincronización
ENCENDIDO Operación del relevador de inhabilitar en la operación del flanco de
3-10
Inhabilitar clutch auxiliar de sincronización clutch auxiliar
APAGADO
Petición del clutch auxiliar ENCENDIDO de
sincronización Operación del relevador de control en la operación del flanco de
3-10
Petición de clutch auxiliar de sincronización clutch auxiliar
APAGADO
■ Configuración de condición de clutch ENCENDIDO

Los elementos de configuración del parámetro de sincronización “Condición de clutch ENCENDIDO” se describen a
continuación.
Cuando al condición de clutch ENCENDIDO se configura en operación de flanco, se necesita configurar la
“Condición de clutch APAGADO”.
● Siempre ENCENDIDO
Estado en que la conexión de clutch siempre se mantiene. Este elemento se debe configurar cuando no se necesite
ninguna conexión de clutch. La “Condición de clutch APAGADO” no necesita configurarse.

● Siempre ENCENDIDO (+, una dirección)

El eje de entrada se conecta cuando opera en (+) y se desconecta cuando opera en (-). La cantidad de movimiento
en la dirección (-) no se acumula. Cuando empieza a moverse en la dirección (+), se realiza la conexión inmediata.
La “Condición de clutch APAGADO” no necesita configurarse. Durante la operación (+), el relevador de estado de
conexión de clutch y el relevador de conexión directa de clutch serán ENCENDIDOS.
Coordenada del
eje de entrada
del embrague
Tiempo
Coordenada del
eje de entrada
del embrague
Tiempo
Cuando se utiliza el Clutch siempre ENCENDIDO (dirección (+) de un camino), si el eje de

Punto
entrada cambia en la dirección (-), ocurre una desalineación de fase entre el eje de entrada de
clutch y el eje de salida de clutch. Si desea que funcione solo cuando el eje cambie en la
dirección (+) para prevenir la desalineación de fase, utilice la “Función de prevención inversa”.
10
● Siempre ENCENDIDO (-, una dirección)
El eje de entrada se conecta cuando opera en (-) y se desconecta cuando opera en (+). La cantidad de movimiento
en la dirección (+) no se acumula. Cuando empieza a moverse en la dirección (-), se realiza la conexión inmediata.
La “Condición de clutch APAGADO” no necesita configurarse. Durante la operación (-), el relevador de estado de
conexión de clutch y el relevador de conexión directa de clutch serán ENCENDIDOS.
Cuando se utiliza el Clutch siempre ENCENDIDO (-, de un camino), si el eje de entrada cambia
Punto
en la dirección (+), ocurre una desalineación de fase entre el eje de entrada de clutch y el eje de
salida de clutch. Si desea que funcione solo cuando el eje cambie en la dirección (-) para
prevenir la desalineación de fase, utilice la “Función de prevención inversa”.
● Relevador (nivel) de control

El clutch será ENCENDIDO cuando el relevador de control/cada terminal sea ENCENDIDO. Si es APAGADO, el
clutch también será APAGADO. El clutch puede cambiar a ENCENDIDO/APAGADO solo con el terminal de
relevador, de modo que es innecesario configurar la “Condición de clutch APAGADO”. Al mismo tiempo, la
configuración del “Valor de configuración de clutch ENCENDIDO” también se inhabilitará.
Fase del eje de

entrada
0
Terminal del relé de control del ON
embrague (nivel)
OFF
Relé de conexión directa del embrague *1 ON

*1
Relé de estado de conexión embrague OFF
Fase del eje de

salida
0
*1 Para conexión directa, la operación del relevador de conexión directa de clutch y del relevador de conexión de
clutch es igual.

● EXT2 (nivel)/EXT3 (nivel)

La operación es igual a la del relevador (nivel) de control.
● Relevador de petición de clutch ENCENDIDO (flanco)

Si el relevador de petición de clutch ENCENDIDO es ENCENDIDO, entonces el clutch será ENCENDIDO.
Fase del eje de

entrada
ON
Relé de solicitud ACTIVAR
embrague OFF

Relé de estado de conexión del embrague*1 OFF
Fase del eje de

salida
*1 Para conexión directa, la operación del relevador de conexión directa de clutch y del relevador del estado de
10 conexión de clutch es igual.
● EXT2 (flanco)/EXT3 (flanco)

El clutch será ENCENDIDO en el flanco en subida ENCENDIDO de cada terminal.
Fase del eje de

entrada
ON
Cada terminal.
OFF
Relé de estado de conexión del embrague *1

OFF
Fase del eje de

salida
conexión de clutch es igual.

● Fase del eje de entrada de clutch

El clutch será ENCENDIDO cuando la “Fase del eje de entrada de clutch” sea “Valor de configuración de clutch
ENCENDIDO”.
Valor de configuración para

Fase del eje de ACTIVAR el embrague
entrada
Relé de conexión directa del embrague*1 ON

Relé de estado de conexión del embrague*1
OFF
Fase del eje de salida
Los parámetros de sincronización, incluyendo “Valor de configuración de clutch ENCENDIDO”, son

Referencia
aginados a la memoria buffer.
10
■ Configuración de condición de clutch APAGADO
Los elementos de configuración del parámetro de sincronización de la “Condición de clutch APAGADO” se describen
a continuación.
Este elemento necesita configurarse cuando la “Condición de clutch ENCENDIDO” se configura en operación de flanco.
● Relevador de petición de clutch APAGADO (flanco)

Si el relevador de petición de clutch APAGADO es ENCENDIDO, el clutch será APAGADO.
Fase del eje de

entrada
ON
Relé de solicitud DESACTIVAR
embrague OFF
Fase del eje de

salida

● EXT2 (flanco)/EXT3 (flanco)
Fase del eje de

entrada
ON
Cada terminal.
OFF
Fase del eje de

salida
● Fase del eje de entrada de clutch

El clutch será APAGADO cuando la “Fase de eje de entrada de clutch” sea “Valor de configuración de clutch APAGADO”.
10
Fase del eje de para DESACTIVAR el

entrada embrague

OFF
Los parámetros de sincronización, incluyendo “Valor de configuración de clutch APAGADO”, son

Referencia

● Movimiento del eje de salida de clutch

Si se configura un movimiento de eje de salida de clutch, entonces el clutch será APAGADO cuando la varíe la
“Coordenada del eje de salida de clutch” luego de que el clutch ENCENDIDO alcance el “Valor de configuración de
clutch APAGADO”.

OFF
Fase del eje de salida para DESACTIVAR el
embrague

Referencia
10
● Fase del eje de salida de clutch
Si se configura la fase del eje de salida de clutch, entonces el clutch será APAGADO cuando la “Fase del eje de
salida de clutch” coincida con la fase especificada en el “Valor de configuración de clutch APAGADO” luego de que el
clutch sea ENCENDIDO.

OFF
para DESACTIVAR el
embrague

Referencia

Precisión debajo del periodo de control

Si la [Condición de clutch ENCENDIDO/APAGADO] es “Fase de eje de entrada de clutch”, “Cantidad de movimiento
del eje de salida de clutch” o “Fase del eje de salida de clutch”, la cantidad de movimiento que ha cambiado debajo
del periodo de control se reporta mediante el clutch.
Dentro de un periodo de control, cuando el clutch cambia APAGADO -> ENCENDIDO -> APAGADO, el relevador del
estado de conexión de clutch permaneceráAPAGADO, pero transferirá el movimiento.
Cuando la “Condición de clutch ENCENDIDO”/“Condición de clutch APAGADO” es “Fase del eje de entrada de clutch”
• Cuando el clutch cambia de APAGADO -> • Cuando el clutch cambia de APAGADO ->
ENCENDIDO ENCENDIDO -> APAGADO dentro de un
periodo de
Fase del eje de entrada del embrague Fase del eje de entrada del embrague
Movimiento
transferido Movimiento transferido
Fase de DESACTIVAR Fase de DESACTIVAR
el embrague el embrague
Fase de ACTIVAR Fase de ACTIVAR
el embrague el embrague
Fase del eje de salida Fase del eje de salida

Movimiento
del embrague transferido del embrague Movimiento transferido
10 Relé del estado de

conexión del embrague Período de control Período de control
Relé del estado de
conexión del embrague Período de control

■ Configuración de retraso de clutch ENCENDIDO/retraso de clutch APAGADO

(operación de nivel/flanco)
La operación de retraso de un clutch se habilitará cuando la “Condición de clutch ENCENDIDO/APAGADO” se
configure en operación de nivel/flanco.
Cuando se utiliza el “Retraso de clutch ENCENDIDO”/“Retraso de clutch APAGADO” de los parámetros de
sincronización, incluso si se cumple la condición de clutch ENCENDIDO/APAGADO, el clutch no será ENCENDIDO/
APAGADO inmediatamente; en cambio, será ENCENDIDO/APAGADO luego de que el eje de entrada de clutch se
mueva alguna distancia.
Si la “Condición de clutch ENCENDIDO/APAGADO” se configura en operación de nivel, entonces no se podrá
configurar el “Retraso de clutch APAGADO”. El retraso de clutch APAGADO operará según el valor establecido del
“Retraso de clutch ENCENDIDO”.
Nombre de
parámetro
-(periodo de eje de entrada -1) a (periodo de eje de
Retraso de clutch
entrada -1) 0 B
ENCENDIDO
Clutch principal/ [unidad de coordenada]
clutch auxiliar -(periodo de eje de entrada -1) a (periodo de eje de
Retraso del clutch
entrada -1) 0 B
APAGADO
Cuando se cumple la condición de clutch ENCENDIDO/APAGADO, si el eje de entrada se mueve según la fase del
eje de entrada más la fase del “Retraso de clutch ENCENDIDO/APAGADO”, entonces el clutch será conectado. Si el
10
valor del “Retraso de clutch ENCENDIDO/APAGADO” que se añade es menor que 0 o excede el periodo de entrada
de eje, entonces se convertirá en fase del eje de entrada antes de la operación.
Fase del eje de entrada cuando el estado

ACTIVAR el embrague es verdadero
Retraso al ACTIVAR el
embrague + fase del eje
de entrada
del embrague
Retraso al ACTIVAR el embrague
Tiempo
Estado ACTIVAR del embrague

OFF
Coordenada del eje de salida del embrague
• Durante el movimiento en (+), cuando se cumple la condición de clutch ENCENDIDO/

Punto
APAGADO, si la fase después de que el “Retraso de clutch ENCENDIDO/APAGADO” añadido
es menor que la fase del eje de entrada, entonces el clutch será ENCENDIDO durante el
siguiente periodo del eje de entrada.
• Durante el movimiento en (-), cuando se cumple la condición de clutch ENCENDIDO/
APAGADO, si la fase después de que el “Retraso de clutch ENCENDIDO/APAGADO” añadido
es mayor que la fase del eje de entrada, entonces el clutch será ENCENDIDO durante el
siguiente periodo del eje de entrada.

● Precauciones sobre la operación de retraso de clutch

1. Luego de que ocurra la condición de clutch ENCENDIDO, si ocurre otra condición de clutch ENCENDIDO antes
del clutch ENCENDIDO, entonces la operación de la condición de clutch ENCENDIDO posterior será habilitada.
Ajuste de retraso del último realizado

estado ACTIVAR el embrague habilitado
Fase del eje de entrada h
del embrague
Retraso al ACTIVAR
Retraso al ACTIVAR el embrague
el embrague
Tiempo
Estado ACTIVAR el embrague (nivel/flanco)

OFF
Coordenada del eje de salida del embrague
2. Luego de que ocurra la condición de clutch ENCENDIDO, incluso si ocurre una condición de clutch APAGADO
antes del clutch ENCENDIDO, la operación de retraso de la condición de clutch ENCENDIDO/condición de clutch
APAGADO aún se ejecutará respectivamente.
10 Fase del eje de entrada

del embrague
Retraso al DESACTIVAR
Retraso al ACTIVAR el embrague*2
el embrague
Tiempo
Estado ACTIVAR el embrague (nivel/flanco)
Estado DESACTIVAR el embrague (flanco)
Relé de conexión directa del embrague*1

ON
OFF
Coordenada del eje de salida del embrague (flanco)
*2 Cuando la condición de clutch ENCENDIDO es una operación de nivel, el valor del retraso de clutch APAGADO es
igual al retraso de clutch ENCENDIDO y la operación será retrasada según el retraso ENCENDIDO. El clutch siempre
estará ENCENDIDO cuando la condición de clutch ENCENDIDO (nivel) esté ENCENDIDO.
■ Configuración de habilitar clutch ENCENDIDO/inhabilitar clutch APAGADO

(operación de flanco)
La operación de inhabilitar del clutch será habilitada cuando la condición de clutch ENCENDIDO/APAGADO se
configure en operación de flanco.
Para un relevador con parámetro de sincronización configurado en “Habilitar clutch ENCENDIDO”/“Inhabilitar clutch
APAGADO”, si el terminal ya está ENCENDIDO, entonces el clutch no será ENCENDIDO/APAGADO incluso si se
cumple la condición de clutch ENCENDIDO/APAGADO.
Nombre de
parámetro
Inhabilitar clutch
0: Relay 0 B
Clutch principal/ ENCENDIDO
1: EXT2
clutch auxiliar Inhabilitar clutch
2 : EXT3 0 B
APAGADO
*1 A: cuando el relevador de inicio del control de sincronización APAGADO -> ENCENDIDO; B: cuando se cambia
la configuración (incluyendo el control de sincronización en curso)

● Ejemplo de aplicación de inhabilitar clutch ENCENDIDO

A continuación, se describe un ejemplo de aplicación de inhabilitar clutch ENCENDIDO. Inhabilitar clutch APAGADO es igual.
Ejemplo Luego de que el clutch sea ENCENDIDO, si la “Condición de clutch APAGADO” es “Fase del eje de
entrada de clutch”, entonces el clutch es APAGADO
Valor de configuración para DESACTIVAR el embrague
Fase del eje de

entrada
Estado ACTIVAR del

embrague Embrague deshabilitado
ACTIVAR el embrague deshabilitado

Coordenadas relativas de salida Cam

(ejemplo cam de realimentación)
*1 Para conexión directa, la operación del relevador de conexión directa de clutch y del relevador del estado de 10

Compensación de Fase
La compensación de fase incluye la compensación de fase del eje maestro y la compensación de fase del eje auxiliar.
El valor de compensación de fase se puede cambiar durante la operación a través del cambio de memoria buffer asignada
con los parámetros de sincronización “Valor de comando del valor de compensación de fase”, “Modo de cambio del valor
de compensación de fase” o “Tiempo de cambio del valor de compensación de fase del eje maestro” desde un programa.
■ Compensación de fase
Eje principal 2 Eje principal 1
Engranaje del
Eje auxiliar diferencial Compensación de fase del eje principal
Coordenada del
Compensación de fase
eje principal
del eje principal
Fase del eje principal
Engranaje
variable
Embrague Embrague
auxiliar principal
10 Fase del eje principal Tiempo

Valor de comando de compensación de fase
Período del eje

Engranaje del de entrada
diferencial en el
extremo de salida
Tiempo
Deshabilitar la compensación Habilitar la compensación
● Parámetros de sincronización (memoria buffer)/dispositivos de compensación de fase

Parámetros de sincronización relacionados con la compensación de fase (memoria buffer)
Categoría Nombre de parámetro Configuración Defecto Asignación *1
Modo de cambio de valor de
0: Directo/2: Lineal 0 A
la compensación de fase
Eje maestro Valor de comando del valor
-2000000000 a 2000000000 0 B
Eje auxiliar de compensación de fase
Tiempo de cambio del valor
0 a 65535 [ms] 0 B
de compensación de fase
Dispositivos relacionados con la compensación de fase cada eje

UNIDAD".
Vea
Página
Cambio de valor de compensación de fase en ENCENDIDO Cambio de fase del eje maestro
3-15
curso del eje maestro de sincronización en curso
Rele de Entrada
Cambio de valor de compensación de la fase ENCENDIDO Cambio de false del eje auxiliar
3-15
del eje auxiliar de sincronización en curso en curso
Valor actual de compensación de fase del eje Almacenar el valor de corrientede la
4-47
maestro de sincronización compensación de fase del eje maestro
Memoria Buffer
Valor actual de compensación de fase del eje Almacenar el valor de corrientede la
4-47
auxiliar de sincronización compensación de fase del eje auxiliar

● Operación de compensación de fase

Cuando el “Modo de cambio del valor de compensación de fase” es “Directo”
Valor de comando de 100 200 150

compensación de fase
200
Valor actual de
compensación de fase 150
100
Relé de cambio de
compensación de fase ON
en progreso OFF
Tiempo
Cuando el “Modo de cambio del valor de compensación de fase” es “Lineal”
Valor de comando de 100 200 150

200
Valor actual de
10
compensación de fase 150
100
Relé de cambio de ON
OFF
en progreso
Tiempo de cambio de compensación de fase Tiempo
Si el Tiempo de cambio del valor de compensación de fase se cambia durante el cambio de

Punto
compensación de fase, entonces los contenidos del cambio serán asignados desde dicho
momento.
Valor de comando de 100 200

Tiempo de cambio de 1000 500

200
Valor actual de
compensación de fase Tiempo de cambio es de 1000 ms
100
Tiempo de cambio es de 500 ms
Tiempo
500 ms 1000 m

Compensación del Ángulo de Paso
La compensación del ángulo de paso se refiere a la compensación eléctrica para el retraso de respuesta de la leva.
La fase del eje de entrada de leva de sincronización luego de la compensación de ángulo de paso será compensada
solo de acuerdo a un valor proporcional a la velocidad del eje de entrada de la leva.
El valor de la compensación del ángulo de paso se podrá cambiar durante la operación a través del cambio de
memoria buffer asignada con los parámetros de sincronización “Velocidad base de compensación de ángulo de
paso”, “Valor base de compensación de ángulo de paso”, “Modo de cambio del valor de compensación de ángulo de
paso” o “Tiempo de cambio del valor de compensación de ángulo de paso” desde un programa.
■ Compensación del ángulo de paso
Engranaje del
Cuando la velocidad es demasiado lenta
diferencial en el
extremo de salida Coordenadas relativas de
salida Cam de sincronización
Compensación
Embrague de
límite de torque
Deshabilitar la compensación
Fase del eje de salida del embrague
Fase del eje de entrada del
10
de limitación de torque de sincronización Compensación del
ángulo de paso Cam de sincronización
Compensación del ángulo de paso
Cuando la velocidad es demasiado rápida
Fase del eje de Coordenada relativa

entrada del Cam de salida del Cam
de sincronización de sincronización Compensación
Cam
Deshabilitar la
Coordenada relativa de salida del
compensación
Cam de sincronización
Compensación del ángulo de paso Fase del eje de entrada del
● Operación de compensación del ángulo de paso

Se puede calcular el valor de compensación de ángulo de paso utilizando la siguiente fórmula a través de la
“Velocidad base de compensación de ángulo de paso”, “Valor base de compensación de ángulo de paso” y velocidad
del eje de entrada.
Valor de compensación de ángulo de paso = Velocidad del eje de entrada x ([Valor base de compensación de ángulo de paso] /
[Velocidad base de compensación de ángulo de paso])
<Velocidad del eje de entrada = Velocidad del eje de salida del clutch de límite de torque
de sincronización>
Fase del eje de entrada de leva de sincronización = fase del eje de salida de clutch de límite de torque de
sincronización + valor de compensación del ángulo de paso
Compensación del ángulo de paso
Valor de base de
Pendiente: factor de compensación del
compensación del ángulo
ángulo de paso = valor base de compensación
de paso del ángulo de paso/velocidad base de compensación
del ángulo de paso
Valor de base de compensación del ángulo de paso Velocidad del eje de entrada

● Parámetros de sincronización (memoria buffer)/dispositivos del ángulo de paso

Parámetros de sincronización relacionados con la compensación del ángulo de paso (memoria buffer)
Nombre de parámetro Configuración Defecto Asignación *1

Velocidad base de la compensación del
1 a 2000000000 [unidad de coordenada/s] 1 B*2
ángulo de paso
Valor base de la compensación del ángulo de -2000000000 a 2000000000 [unidad de
0 B*2
paso coordenada /s]
Modo de cambio de valor de la compensación
del ángulo de paso
Tiempo de cambio de valor de la
0 a 65535 [ms] 100 A
*2 Cuando se realizan cambios durante la operación del control de sincronización, a veces la “Velocidad base de
compensación de ángulo de paso” y el “Valor base de compensación de ángulo de paso” no se cambiarán en
el mismo periodo de control. Cuando se realicen cambios durante la operación del control de sincronización,
sírvase realizar los cambios por separado.
Dispositivos relacionados con la compensación del ángulo de paso cada eje

LA UNIDAD".

Vea
Página 10
Valor de corrientede la compensación Se almacena el valor de corrientede la compensación
Memoria Buffer 4-47
del ángulo de paso del ángulo de paso.
● Operación de compensación del ángulo de paso

Cuando el “Modo de cambio del valor de compensación de ángulo de paso” es “Directo”
Velocidad del eje 100 200 160

de entrada
Factor de ángulo 1.0 0.5 1.0

de paso
Compensación del ángulo de paso 200

= velocidad del eje de entrada ×
160
“valor base de compensación del
100
ángulo de paso” / “velocidad base
de compensación del ángulo de paso”
Cuando el “Modo de cambio del valor de compensación de ángulo de paso” es “Lineal”
Velocidad del eje 100 200 160

de entrada
Factor de ángulo 1.0 0.5 1.0

de paso
Compensación del ángulo de paso 200

= velocidad del eje de entrada h
160
Āvalor base de compensación del
ángulo de pasoā/Āvelocidad base 100
de compensación del ángulo de pasoā
Tiempo de cambio de compensación del ángulo de paso

Engranaje Variable
El engranaje variable se refiere a la función que diferencia el movimiento de la fase del eje de entrada de engranaje
variable para convertirlo en un movimiento de eje de salida basado en la proporción establecida de engranaje variable.
La proporción de desaceleración también se puede cambiar durante la operación a través del cambio de memoria
buffer asignada con “Numerador de proporción de engranaje variable”, “Denominador de proporción de engranaje
variable”, “Modo de cambio de proporción de engranaje variable” y “Tiempo de cambio de proporción de engranaje
variable” a través de un programa.
Eje principal 1
Eje principal 2
Coordenada del
eje de entrada
Engranaje del
diferencial
Engranaje variable
Fase del eje de salida Relación de engranaje Relación de engranaje Tiempo

después de cambiar variable 2 (2:1). variable 1 (1:1).
(Eje de salida) de la engranaje
10 Embrague
Período del
eje de entrada
principal
Tiempo
● Operación de engranaje variable

Movimiento del eje de salida = movimiento del eje de entrada x ([numerador de proporción de engranaje variable] /
[denominador de proporción de engranaje variable])
● Parámetros de sincronización relacionados con el engranaje variable (memoria buffer)
Categoría Elemento de configuración Configuración Defecto Asignación *1

Numerador de índice del
-2000000000 a 2000000000*3 1 A,B*2
engranaje variable
Denominador de índice del
De 1 a 2000000000 1 A,B*2
engranaje variable
Engranaje variable
Modo de cambio de índice de
engranaje variable
Tiempo de cambio de índice de
0 a 65535 [ms] 0 B
engranaje variable
*2 Cuando se realizan cambio durante la operación del control de sincronización, a veces el “Numerador de
proporción de engranaje variable” y el “Denominador de proporción de engranaje variable” no serán cambiados
en el mismo periodo de control. Cuando se realicen cambios durante la operación del control de sincronización,
sírvase realizar los cambios por separado.
*3 Si se almacena un valor negativo, entonces ser invierte la dirección de la rotación.
● Dispositivos relacionados con el engranaje variable cada eje
LA UNIDAD".
Consulte
la página
Cambio de engranaje variable de ENCENDIDO : cambio de engranaje variable
Rele de Entrada 3-15
sincronización en curso está en curso

● Operación cuando se cambiar la proporción del engranaje variable

Cuando el “Modo de cambio de proporción de engranaje variable” es “Directo”
Numerador de relación de 100 120 110

engranaje variable
Denominador de relación de 100

engranaje variable
Relación de engranaje variable =

1.2
[Numerador de relación de engranaje
1.1
variable]/[ Denominador de relación
1
de engranaje variable]
Relé de cambio de engranaje ON

variable de sincronización
en progreso OFF
Cuando el “Modo de cambio de proporción de engranaje variable” es “Lineal”
Numerador de relación de 100 120 110

engranaje variable
Denominador de relación de 100 10

engranaje variable
Relación de engranaje variable = 1.2
variable]/[ Denominador de relación 1.1
1 Tiempo de cambio de relación de
engranaje variable
Relé de cambio de engranaje
ON
variable de sincronización
en progreso OFF
Si el tiempo de cambio de proporción de engranaje variable se cambia durante el cambio de

Punto
proporción de engranaje variable, entonces los contenidos serán asignados desde dicho
momento.
Numerador de relación de 100 200

engranaje variable
Tiempo de cambio de relación 1000 500

de engranaje variable
Relación de engranaje variable =

variable]/[ Denominador de relación
Tiempo
1000 ms

Engranaje Diferencial
La función de engranaje diferencial se utiliza para ejecutar la operación utilizando el resultado de la coordenada del
eje maestro 1 menos la coordenada del eje maestro 2 como la coordenada del eje de salida.
Luego de que se emitan algunos comandos desde el eje maestro 2, la compensación de fase del eje maestro se podrá
ejecutar a través de un pulsador manual.
Eje principal 1
Eje principal 2
Coordenada del eje principal 1
Engranaje del
diferencial
Coordenada del eje principal 2

Coordenada del eje de salida
= coordenada del eje principal 1
- Coordenada del eje principal 2
Engranaje
variable Coordenada del
eje de salida
10 Coordenada del eje principal 1

Fase del eje

de salida
Período del eje

de entrada
Fase del eje principal 1
● Operación del engranaje diferencial

Coordenada del eje de salida = coordenada del eje maestro 1 – coordenada del eje maestro 2
Referencia No existen parámetro ni dispositivos relacionados al engranaje diferencial.

Filtro de Salida
Con la función de filtro de salida, se pueden añadir filtros a la coordenada relativa de salida de leva luego de la leva.
Los filtros de salida se pueden utilizar para controlar la variación de frecuencia. Incluso si la posición del eje esclavo luego
de la conversión varía considerablemente en un tiempo corto (variación de velocidad del engranaje), la variación de
frecuencia del eje esclavo aún se puede controlar con solo aumentar el valor de la “Constante de tiempo del filtro de
salida” en los parámetros de sincronización. La velocidad saldrá luego de ser promediada al tiempo establecido.
Si se configuran filtros de salida, entonces el eje maestro (eje de entrada de sincronización)

Punto
siempre estará en estado de retraso de operación (operación de retraso de movimiento menor
según el tiempo establecido). Sírvase configurar considerando el retraso de movimiento del
eje esclavo.
Cuando la “Constante de tiempo del filtro de salida” es 0
Coordenada relativa de salida Cam

Cam
(Coordenada relativa de salida Cam)
Filtro de salida
Tiempo
Cuando la “Constante de tiempo del filtro de salida” es 0
Slave axis
Velocidad del eje esclavo
10
Tiempo
“Constante de tiempo del filtro de salida”
● Parámetros del filtro de salida

Constante de tiempo del filtro Varía dependiendo del periodo de
Filtro de salida 0 A
de salida control*1
Periodo de control Setting value

62.5 μs 0 a 625 [ms]
125 μs 0 a 1250 [ms]
250 μs 0 a 2500 [ms]
500 μs a 2 ms 0 a 5000 [ms]

Sincronización Mecánica de Simulación
La sincronización mecánica de simulación se refiere a la función mediante la cual el eje maestro y el eje esclavo se
detendrán antes de que ocurra un error de servoamplificador causado por sobrecarga, etc. cuando el esclavo no
logra ejecutar la operación mecánica. El eje esclavo y el eje maestro serán puestos en un estado en el cual puedan
operar y reiniciarán la operación de sincronización desde dicho momento.
■ Paro de sincronización mecánica de simulación

Cuando el relevador de paro de sincronización mecánica es ENCENDIDO, o el valor de torque del eje esclavo
alcanza la configuración del “Troque de paro de la operación de sincronización mecánica de simulación”, el eje
esclavo se encuentra en estado de advertencia. Al mismo tiempo, la operación del eje maestro o esclavo se detendrá
según la configuración del “Modo de paro de la operación de sincronización mecánica de simulación”
● Cuando el “Método de paro de la sincronización mecánica de simulación” es “Clutch de

límite de torque APAGADO”.
La operación del eje esclavo se detiene a través del clutch de límite de torque APAGADO automático. La operación
de sincronización continuará.
Cuando se corrigen los errores del eje esclavo, el control se sincronización se podrá reiniciar según el “Método de
conexión del clutch de límite de torque” sin detener la operación del eje maestro.
● Cuando el “Método de paro de la sincronización mecánica de simulación” es “Paro del eje
10 de entrada”.
El eje de control utilizado como un eje de entrada se detendrá debido a un “Error de límite de torque del eje esclavo
de la sincronización mecánica de simulación (573)”. La operación de sincronización continuará.
La configuración de “Paro del eje de entrada” será habilitada cuando la coordenada de comando y la coordenada
actualsean configuradas para el eje maestro 1, eje maestro 2 y eje esclavo respectivamente.
Se mantendrá el estado de fase del control de sincronización, se modo que después de que el eje de entrada se
detenga, la operación del eje maestro se podrá reiniciar luego de corregir la causa del eje esclavo.
Luego de ejecutar la función de paro de sincronización mecánica de simulación, la coordenada
Punto
del eje de entrada especificada como “Contador” no se detendrá y seguirá cambiando. En
dicho momento, el eje esclavo ejecutará la operación de sincronización según la variación del
valor de contador.
● Parámetros de sincronización relacionados con la maquinaria de simulación

0: Inhabilitar
Método de paro de sincronización
1: Clutch de límite de torque APAGADO 0 A
mecánica de simulación
2: Paro de eje de entrada
Torque de paro de la acción de la
Sincronización
sincronización mecánica de 0.00 a 600.00[%] 100.00 A
mecánica de
simulación
simulación
Método de conexión del clutch de 0: Directo
0 A
límite de torque 1: Deslizamiento
Velocidad JOG de salida del clutch
De 1 a 200000 1000 A
de límite de torque
Habilitar/inhabilitar parámetro del método de paro de sincronización mecánica de simulación

Método de paro de sincronización mecánica de Clutch de límite de torque Paro de eje de
-
simulación APAGADO entrada
Torque de paro de la acción de la sincronización
× ○ ○
mecánica de simulación
Método de conexión del clutch de límite de torque × ○ ×
Velocidad JOG de salida del clutch de límite de
× ○ ×
torque

● Precauciones sobre la paro de sincronización mecánica de simulación

Cuando el clutch de límite de torque es APAGADO, el eje de entrada se detiene y el comando de posición del eje esclavo
se detiene, el torque de motor aumentará y ocurrirá una alarma de sobrecarga en el servoamplificador si la desviación
especificada antes de parar permanece en el servoamplificador. Si ocurre una alarma en el servoamplificador y la señal
(relevador) de servo listo es APAGADO, entonces ocurrirá un “Error de verificación de servo listo (312) y el control de
sincronización se detendrá. Cuando la sincronización mecánica de simulación se detiene, el valor crítico de torque debe
modificarse por debajo del 100% para asegurar que no ocurra ninguna alarma de sobrecarga en el servoamplificador.
Cuando se utiliza un servoamplificador de la Serie SV2, los valores de memoria buffer se pueden
Referencia
configurar y el valor crítico de torque se puede cambiar a través de un programa en escalera. Cuando
se realiza un cambio a través de un programa en escalera, sírvase configurar los parámetros del
servo de la siguiente manera.
Categoría Nombre de parámetro Setting

Parámetro servo Método de límite de torque TLIM son válidos
Programa de referencia para el valor crítico de torque cuando el clutch de límite de torque está
APAGADO
Para el “Límite de torque del control de posicionamiento” (#2128, #2129) del eje 1, durante la
desconexión del clutch de límite de torque, se configura 100.00 (%).
R37101 UWRIT_L
#1 #2128 +10000 #1
Control de torque de sincronización del eje 1
KV-XH16ML
DESACTIVAR embrague en progreso
R37101 UWRIT_L
#1 #2128 -1 #1
10
Control de torque de sincronización del eje 1
KV-XH16ML
DESACTIVAR embrague en progreso
■ Clutch de límite de torque APAGADO - Paro de sincronización mecánica de simulación

Cuando el “Método de paro de sincronización mecánica de simulación” en los parámetros de sincronización se
configura en “Clutch de límite de torque APAGADO”, el relevador de paro de sincronización mecánica de simulación
cambia APAGADO -> ENCENDIDO o se encuentra en operación y el valor del “Monitor de torque de
retroalimentación” excede el “Torque de paro de la operación de sincronización mecánica de simulación”, el clutch de
límite de torque será APAGADO automáticamente y se detendrá la operación del eje esclavo. En dicho momento, no
ocurrirá ningún error y la operación de sincronización continuará.
Todos los elementos, salvo el clutch de límite de torque, se encuentran en operación, de modo que es posible
retornar desde un estado de desviación de sincronización sin ejecutar el retorno a origen del eje maestro/eje esclavo.
El modo de reconexión del clutch de límite de torque se puede seleccionar entre “Directo” y “Deslizamiento”.
Cuando el relé de paro de sincronización de la

simulación mecánica DESACTIVA -> ACTIVA,
Engranaje del o cuando el “Monitor de torque de realimentación”
supera “Torque de paro de acción de
diferencial en el “Monitor de torque sincronización de la simulación mecánica”
de realimentación”
extremo de entrada
Embrague de límite
de torque “Torque de paro de acción de
sincronización de la simulación mecánica”
OFF
Time
Límite de torque de sincronización ON
Relé de DESACTIVAR OFF
Cam
embrague en progreso
■ Procedimiento yoperación de la reconexión del clutch de límite de torque

El clutch de límite de torque APAGADO mediante la función de paro de sincronización mecánica de simulación será
ENCENDIDO otra vez de manera automática cuando la fase del eje de entrada de clutch de límite de torque coincida
con la fase del eje del clutch de límite de torque luego de pedir la reconexión del clutch de límite de torque.
El modo de reconexión del clutch de límite de torque se puede configurar en “Directo” o “Deslizamiento”.

● Dispositivos relacionado con la reconexión del clutch de límite de torque cada eje
LA UNIDAD".
Consulte
la página
Clutch de límite de torque de ENCENDIDO : Durante el clutch de límite de torque APAGADO, el eje de
sincronización JOG (+) salida del clutch de límite de torque ejecutará la operación JOG en
(+)/(-) según la “Velocidad JOG de salida del clutch de límite de
torque”. 3-10
Rele de Luego de pedir la conexión de clutch de límite de torque, la
Salida Clutch de límite de torque de operación JOG se detendrá cuando la fase del eje de entrada
sincronización JOG (-) coincida con la fase del eje de salida.
Clutch de límite de torque de APAGADO -> ENCENDIDO : Petición de reconexión del clutch de límite de torque
3-10
sincronización petición de reconexión ENCENDIDO->APAGADO : relevador de terminación está APAGADO
Clutch límite de torque de
sincronización DESACTIVADO en ENCENDIDO : Clutch de límite de torque APAGADO en curso 3-13
curso
Rele de
Entrada ENCENDIDO : Será ENCENDIDO si se reconecta el clutch de límite de
Clutch de límite de torque de torque de sincronización.
3-15
sincronización reconexión completa ENCENDIDO->APAGADO : Será ENCENDIDO cuando el relevador de
petición cambie ENCENDIDO -> APAGADO
Clutch de límite de torque de
Memoria El código de terminación cuando se completa la reconexión del clutch de
sincronización código de 4-24
Buffer límite de torque de sincronización.
terminación de reconexión
● Procedimiento yoperación de la reconexión del clutch de límite de torque
10 Referencia
Cuando la “Reconexión del clutch de límite de torque” se configura en “Deslizamiento”, incluso si el
eje de salida se encuentra en operación, el eje de salida también podrá reconectarse de manera
uniforme cuando se reconecte el clutch de límite de torque.
<Cuando el “Método de reconexión del clutch de límite de torque” es “Deslizamiento”>

1 Detenga la operación del eje maestro, ponga el eje esclavo en operación JOG utilizando el relevador del
clutch de límite de torque de sincronización JOG (+)/(-) y corrija la causa de la sobrecarga.
Cambie la “Fase del eje de salida del clutch de límite de torque de sincronización”.
2 El relevador de petición de reconexión delclutch de límite de torque de sincronización está ENCENDIDO.
3 La operación JOG se ejecuta antes de la posición donde las fases coinciden utilizando el relevador del clutch de
límite de torque de sincronización JOG (+)/(-).
4 Verifique si el relevador de terminación de reconexióndelclutch de límite de torque de sincronización está ENCENDIDO.

Si las fases coinciden, entonces el clutch de límite de torque será ENCENDIDO automáticamente.
Fase del eje de salida del embrague de limitación
Fase de torque de sincronización
Embrague de límite de
torque DESACTIVADO Fase del eje de entrada del embrague de límite de
(1)
(4)
(3)
Relé del embrague de límite de ON

torque DESACTIVADO en progreso OFF
(2)
(5)
Relé de solicitud para reconectar
ON
el embrague de límite de torque
Relé de finalización para reconectar ON (6)

el embrague de límite de torque (4)
(1)
Relé (-)JOG del embrague de
ON
límite de torque de
sincronización OFF
(3)
Relé (+)JOG del embrague de límite ON
de torque de sincronización
OFF

(1) El eje esclavo se mueve utilizando el relevador del clutch de límite de torque de sincronización JOG (+)/(-).
(Escalera)
(2) El relevador de petición de reconexión del clutch de límite de torque de sincronización está ENCENDIDO.
(Escalera)
(3) El eje esclavo mueve el eje utilizando el relevador del clutch de control de torque de sincronización JOG (+)/(-).
(Escalera)
(4) (Si la fase del eje de entrada coincide con la fase del eje de salida) El relevador de terminación de reconexión del
clutch de límite de torque de sincronización es ENCENDIDO. (Unidad)
(5) Cuando el relevador de terminación de reconexión del clutch de límite de torque de sincronización es ENCENDIDO, el
relevador de petición de reconexión del clutch de límite de torque de sincronización será APAGADO. (Escalera)
(6) Cuando el relevador de petición de reconexión del clutch de límite de torque de sincronización es APAGADO, el
relevador de terminación de reconexión del clutch de límite de torque de sincronización será APAGADO. (Unidad)
<Cuando el “Modo de reconexión del clutch de límite de torque” es “Deslizamiento”>

1 Coloque el eje esclavo en operación JOG utilizando el relevador de salida del clutch del límite de torque de
sincronización JOG (+)/(-) durante la operación del eje maestro y corrija la causa de la sobrecarga.
Cambie la “Fase del eje de salida del clutch de límite de torque de sincronización”.
2 La petición de reconexión delrelevador de clutchde límite de torque de sincronización configurado en ENCENDIDO.

3 Verifique si el relevador de terminación de reconexióndelclutch de límite de torque de sincronización está ENCENDIDO.
Si el eje de entrada coincide con la fase del eje de salida, entonces el clutch de límite de torque será ENCENDIDO mientras
se desliza y el eje de salida se retrasará detrás del eje de entrada por un periodo y hará que las fases coincidan.
Fase del eje de entrada del embrague de limitación de
Fase Embrague de límite de
torque DESACTIVADO
Se ha completado
10
La reconexión comienza cuando las fases coinciden
(1)
(3)
Fase del eje de salida del embrague de limitación

Relé del embrague de límite de
torque DESACTIVADO
ON
en progreso OFF
(2)
Relé de solicitud para reconectar
(4)
el embrague de límite de torque
ON
Relé de finalización para reconectar (5)

ON
el embrague de límite de torque de
sincronización OFF (3)
Relé (-)JOG del embrague de límite ON (1)

OFF
(1) El eje esclavo se mueve utilizando el relevador del clutch de límite de torque de sincronización JOG (+)/(-). (Escalera)
(2) El relevador de petición de reconexión del clutch de límite de torque de sincronización está ENCENDIDO. (Escalera)
(3) (Si la fase del eje de entrada coincide con la fase del eje de salida) se inicia la reconexión del clutch de límite de
torque. Cuando se completa la reconexión, entonces el relevador de terminación de reconexión de clutch de
límite de torque de sincronización será ENCENDIDO. (Unidad)
(4) Cuando el relevador de terminación de reconexión de clutch de límite de torque de sincronización esté
ENCENDIDO, el relevador de petición de reconexión de clutch de límite de torque de sincronización será
APAGADO. (Escalera)
(5) Cuando el relevador de petición de reconexión del clutch de límite de torque de sincronización es APAGADO, el
relevador de terminación de reconexión del clutch de límite de torque de sincronización será APAGADO. (Unidad)
Cuando la fase del eje de salida coincida con la fase del eje de entrada, incluso si se pide la
Punto
reconexión del clutch de límite de torque, la conexión en deslizamiento no se ejecutará durante
un estado en el cual el eje de entrada no opere, de modo que la reconexión no se completará.

Conmutación de Datos de Leva en la Operación
Los datos de leva utilizados en la operación del control de sincronización se pueden conmutar en otros datos de leva.
Además, si el recorrido de leva es cambiado durante el control de sincronización, el recorrido de leva se cambia
cuando se conmutan los datos de leva.
■ Conmutar los datos de leva en la operación

Cuando se cambian los datos de leva en la operación, se especificará el posicionamiento en la memoria buffer donde se
puede conmutar los datos de leva con un cierto número, luego el relevador de petición de conmutación de leva será
ENCENDIDO. Los datos de leva serán conmutados según el número de punto de control de los datos de leva especificado
en la memoria buffer y el relevador de terminación de conmutación de curva de leva será ENCENDIDO.
Coordenada
relativa del eje Período del eje de entrada Conmutación
de salida Cam
Datos Cam tras la

conmutación
Coordenada del eje

Datos Cam antes de la conmutación de entrada Cam
Posición de conmutación Cam de sincronización
10 Punto
• Si el número actual de los datos de leva es 0, entonces no se podrán conmutar los datos de leva.
• Si el número de punto de control de inicio de datos de leva no es 0, entonces los datos de leva
serán conmutados en la posición de conmutación del número de control de leva antes de la

conmutación. El número de punto de control de inicio será conmutado automáticamente.
• Los datos de leva se cambian en el siguiente periodo de control luego de que el relé de petición
de cambio de leva es ACTIVADO.

Posición de conmutación (Número de punto de control)
Desplazamiento
(Punto de control 0)
Punto de control 0
Conmutación del número de punto

Desplazamiento de control de inicio
(Punto de control 0) Punto de control 0
Para cambiar solo el recorrido de leva, especifique el mismo número que los datos de leva y luego
Referencia
cambie los datos de leva.

Dispositivos relacionados con la conmutación de los datos de curva de leva en la operación cada eje
Para información sobre las direcciones de dispositivos, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA UNIDAD".
Consulte la
Categoría Elemento de configuración Operation
página
OFF->ON: Conmutación de curva de leva
Petición de conmutación de leva de
Rele de Salida ENCENDIDO->APAGADO : el relevador de terminación 3-10
sincronización
está APAGADO
Terminación de la conmutación de levas de
sincronización
Número de conmutación de curva de leva de Especificar el número de datos de leva a conmutar 4-48
sincronización
Especificar el número de punto de control para la
Posición de conmutación de leva de sincronización 4-48
conmutación de datos de leva
Memoria Buffer Código de terminación de conmutación de leva
de sincronización
Número de leva de corriente de sincronización Visualizar el número de datos de leva en la operación 4-48
Recorrido de leva Recorrido de leva del parámetro de sincronización 4-62
● Procedimiento y operación para la conmutación de datos de curva de leva en la operación
1 Luego de especificar el “Número de conmutación de leva de sincronización” o la “Posición de conmutación de

leva de sincronización”, el relevador de petición de conmutación de leva de sincronización será ENCENDIDO.
Si el relevador de petición de conmutación de leva de sincronización es ENCENDIDO, entonces se conmutarán los
datos de leva en los datos de leva del “Número de conmutación de leva de sincronización” especificado en la
“Posición de conmutación de leva de sincronización”.
Si se cambia el recorrido de leva, este conmuta al mismo tiempo.
2 Verifique si el relevador de terminación de conmutación de leva de sincronización está ENCENDIDO. 10
Verifique el “Código de terminación de conmutación de datos leva de sincronización” almacenado.
<Cuando se conmuta la leva en la posición de conmutación 1250 desde los datos de leva número 20 a 21>

“Posición de conmutación Cam”
Coordenada
del eje de
salida Cam
Coordenada del eje de

Punto 1250 entrada Cam
“Número de Cam actual de 20 21

sincronización”
Relé de solicitud de conmutación ON
(1) (3)
OFF
Relé de finalización de conmutación ON

(2) (4)
Cam de sincronización OFF
“Número de conmutación Cam de

sincronización” 21
“Posición de conmutación Cam de

1250
sincronización”
“Trazo Cam”
(2)
“Código completo de conmutación
Código Completo (0 cuando se ha finalizado normalmente)
Cam de sincronización”

(1) El relevador de petición de conmutación de leva de sincronización está ENCENDIDO. (Escalera)

(2) Si la conmutación de datos de leva se completa, entonces el código de terminación se almacenará en el “Código de
terminación de conmutación de leva” y el relevador de terminación de conmutación de leva será ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Cuando el relevador de terminación de conmutación de leva de sincronización sea ENCENDIDO, el relevador de
petición de conmutación de leva de sincronización será APAGADO. (Escalera)
(4) Cuando el relevador de petición de conmutación de leva de sincronización esté APAGADO, el relevador de
terminación de conmutación de leva de sincronización será APAGADO. (Unidad)
Ejemplo Conmutar los datos de leva con los datos de leva número 21 en la posición 1250.

Relevador de petición de conmutación de
R30414
leva de sincronización del Eje 1
Relevador de terminación de conmutación
R37014
de leva de sincronización de Eje 1
[Número de conmutación de leva de
#40050
sincronización del Eje 1]
[Posición de conmutación de leva de
#40052, #40053
sincronización del Eje 1]
[Código de terminación de conmutación de
#4070
leva de sincronización del Eje 1]
10 Lista de mnemónicos
Programa para habilitar operación e iniciar el control de sincronización LDP MR000

UWRIT #1 #40050 #21 #1

"Iniciar y Liberar el Control de Sincronización", página 10-26
UWRIT.L #1 #40052 +1250 #1
LDP MR000
Almacenar 21 al número de conmutación Cam de sincronización del eje 1 , 1250 al Posición de conmutación OR R30414
Cam de sincronización del eje 1 y el relé de solicitud de conmutación Cam de sincronización del eje 1 ACTIVADO
AND R37002
MR000 UWRIT
#1 #40050 #21 #1 ANB R37014
KV-XH16ML Número de conmutación
OUT R30414
Cam de sincronización del eje 1 LD R37014
UWRIT
MPS
#1 #40052 +1250 #1
UREAD #1 #4070 EM0 #1
KV-XH16ML Posición de conmutación Cam
de sincronización del eje 1 MPP
MR000 R37002 R37014 R30414 AND<> #0 EM0
Operación de control Finalización de conmutación Solicitud de conmutación
SET @MR000
de sincronización del Cam de sincronización del eje 1 Cam de sincronización del eje 1
R30414 eje 1 en progreso
Solicitud de conmutación
Cam de sincronización del eje 1 Si se utiliza una lista de
mnemónicos, se podrá ingresar
Lea Código completo de conmutación Cam de sincronización del eje 1 en EM0 fácilmente el programa en
R37014 UREAD
#1 #4070 EM0 #1
escalera a la izquierda.
Finalización de
KV-XH16ML Código completo de conmutación "Modo de Uso de la Lista de
conmutación Cam de
Cam de sincronización del eje 1
sincronización del eje 1
#0 @MR000
<> SET
EM0

Cambio de Parámetros de Sincronización
Los parámetros de sincronización utilizados en el control de sincronización son asignados al área del parámetro de
sincronización en la memoria buffer y se pueden cambiar mediante un programa en escalera.
Para información sobre la asignación de parámetros de sincronización en la memoria buffer, vea "Lista de
Parámetros de Sincronización", página 4-55.
Algunos de los parámetros pueden reflejar el cambio durante el control de sincronización.

Punto
Cuando se utiliza un programa en escalera para cambiar múltiples memorias buffer
simultáneamente, si se emite un comando UWRIT, puede que no ocurra un cambio en los
parámetros dentro de la unidad en el mismo periodo de control. Con la función de actualización
de sincronización entre unidades, se puede utilizar un programa en escalera para cambiar los
valores de múltiples memoria buffer simultáneamente en el mismo periodo de control.
Cambio de Datos de Leva
A continuación, se describe cómo cambiar los datos de leva utilizando un programa en escalera.
■ Cambio de Datos de Leva

Se puede utilizar cualquiera de los siguientes dos procedimientos para cambiar los datos de leva.
• Calcule automáticamente las cadenas de datos de leva desde los puntos de inflexión y escriba los datos de leva. 10
• Cree manualmente cadenas de datos de leva y escriba los datos de leva.
Para cambiar los datos de leva, utilice el bloque de función.
Para más información sobre el bloque de función, vea "Capítulo 16 FUNCTION BLOCK"

10-6 Salida del Contacto de Sincronización
Esta sección describe la salida del contacto de sincronización.
Al usarlo conectando al KV-8000A, no se pueden usar los ajustes de Salida del contacto
Punto
sincronizado.
Generalidades de la Salida del Contacto de Sincronización
La función de salida del contacto de sincronización se utiliza para que los dispositivos de salida externa o interna
sean ENCENDIDOS/APAGADOS según el patrón ENCENDIDO/APAGADO configurado en los parámetros de
contacto de sincronización basado en la fase del eje de entrada de leva del control de sincronización. Al dar salida al
valor de la memoria buffer desde la unidad de E/S, se puede controlar los dispositivos conectados externamente.
Asimismo, al determinar el valor de la memoria buffer con un programa en escalera, se puede controlar la operación
del programa en escalera según la fase del eje de entrada de leva.
Se puede configurar un máximo de 32 bits del patrón ENCENDIDO/APAGADO y se puede utilizar un programa en
escalera para darle salida externamente.
El parámetro de sincronización “Número de salida del contacto” para el eje utilizado en la salida del contacto de
sincronización se puede configurar en parámetro de salida de contacto 1 o 2.
Salida de contacto de sincronización
16bit
Parámetro de salida de contacto de sincronización
Lectura del estado
Fase del eje de
Memoria de búfer ENCENDIDO/APAGADO
entrada del Cam
[Sincronización de con el comando UREAD y
salida de contacto 2] (#5) salida de los datos por el
programa de relés.
16bit
10
■ Operación de la Configuración de la Salida del Contacto de Sincronización
Cuando la fase del eje de entrada de leva aumenta, si coincide con el “Valor de configuración ENCENDIDO” en los
parámetros de la salida del contacto de sincronización, entonces el bit de salida será ENCENDIDO. Si coincide con el
“Valor de configuración APAGADO”, entonces el bit de salida será APAGADO. Cuando la fase del eje de entrada de
leva disminuye, si es menor que el “Valor de configuración APAGADO”, el bit de salida será ENCENDIDO; si es
menor que el “Valor de configuración ENCENDIDO”, entonces el bit de salida será APAGADO.
• Se pueden configurar múltiples puntos ENCENDIDO/APAGADO para una salida de 1 punto. (Para salida de 32
puntos, se pueden configurar máximo 64 puntos ENCENDIDO/APAGADO)
• Para configuraciones múltiples, si se repiten las áreas de ENCENDIDO, entonces la salida se ejecutará según la
lógica (OR) en el área de ENCENDIDO.
• La salida permanecerá igual cuando el “Valor de configuración ENCENDIDO” sea igual al “Valor de configuración
APAGADO”.
Ejemplo Este es un ejemplo del uso de parámetros de salida de contacto para ejecutar la salida del
contacto de sincronización cuando se duplique las áreas de ENCENDIDO. En este ejemplo, los
parámetros se duplican en el rango de 30.00 a 50.00 (grados) y el bit 0 es ENCENDIDO en el rango
de 10.00 a 70.00 (grados).
Parámetro del contacto de Valor de configuración de
Destino de salida de ENCENDIDO
sincronización ENCENDIDO (0.01 grados)
(0.01 grados)
Número 1 bit 0 1000 5000
Número 2 bit 0 3000 7000

1000　　　3000　　　5000　　　7000 36000
de leva
Configuración número 1 OFF ON OFF
Configuración número 2 OFF ON OFF
↓ ↓
Bit 0 del destino de salida OFF ON OFF
Ejemplo El siguiente es un ejemplo cuando el valor de configuración APAGADO es mayor que el valor de
configuración ENCENDIDO. En este caso, el área de 360.00 (grados) será ENCENDIDO.
Parámetro del contacto de Valor de configuración Valor de configuración de

sincronización 1/2 Destino de salida de ENCENDIDO (0.01
ENCENDIDO (0.01 grados)
grados)
Número 3 Bit 1 15000 700

700 15000 36000
leva
Bit 1 del destino de salida ON OFF ON

Configuraciones Necesarias para la Salida del Contacto de Sincronización
A continuación, se describen las configuraciones necesarias al utilizar la salida del contacto de sincronización.
■ Configuración de salida del contacto (parámetro de salida del contacto)

Ejecute la configuración de salida del contacto de sincronización en la configuración de salida del contacto de la
configuración del control de sincronización de la Configuración del KV-XH.
Para contactos de 32 bits, se pueden configurar en el rango de hasta 64 ENCENDIDO/APAGADO.
Configuración de salida de contacto
Seleccionar destino de salida (bit 0 al 15)

Configurar el valor ENCENDIDO o valor
APAGADO (0 a 100%) Resultado de configuración ENCENDIDO/APAGADO
32 máximo
Referencia
Cuando el KV STUDIO se encuentra en modo monitor, se puede verificar el estado de la salida de
contacto de sincronización utilizando el monitor de contacto de salida de sincronización.
10
• Para utilizar contactos de 17-bits o más, cambie [Configuración de salida de contacto] a "2".
Punto
• El estado ACTIVADO/DESACTIVADO del contacto de sincronización se almacena en [Salida
de contacto de sincronización] 1 o 2 (#4 o #5) de la memoria buffer.
Lea los datos con el comando UREAD.

Cambio de la Configuración de Salida del Contacto en la Operación
Si se cambian los parámetros de salida de contacto asignados a la memoria buffer durante la operación del control
de sincronización y el relevador de petición de cambio de parámetro de salida de contacto de sincronización es
ENCENDIDO, entonces se pueden asignar los parámetros cambiados de salida de contacto a la operación.
Cuando el relevador de habilitar operación cambia APAGADO -> ENCENDIDO, el valor escrito en la
Referencia
memoria buffer será asignado.
• Cuando se cambia el relevador de petición de cambio de parámetro de salida de contacto de

Punto
sincronización, no se puede actualizar la salida de contacto.
• La configuración de salida de contacto cambiada aquí no será escrita en la memoria Flash
ROM. Sírvase escribirla en la memoria Flash ROM al almacenarla.
Para información sobre la escritura en memoria Flash ROM, vea "Escritura en memoria
Flash ROM", página 6-46.
■ Dispositivos relacionados con el cambio de configuración de la salida de contacto Common

Lista de relevadores de E/S
Número de relevador
(Visualizar por XYM)
10 Petición de cambio de
APAGADO -> ENCENDIDO : Se asigna el
cambio del parámetro de la salida de contacto
Rele de Salida parámetro de salida de contacto n + 008
ENCENDIDO->APAGADO : relevador de
de sincronización
Terminación de cambio de
Rele de n
parámetro de salida de contacto + 6608 Relevador de terminación de petición
Entrada
de sincronización
Lista de memorias buffer

Nombres de dispositivos Operation
(configuración 1)
Configurar el valor de configuración
Valor de configuración ENCENDIDO
#45200, #45201*1 ENCENDIDO
(de 1 a 32)
0 a 1000000000 (0.0000000%)
Configurar el valor de configuración
Valor de configuración APAGADO
#45202, #45203*1 APAGADO
(de 1 a 32)
0 a 1000000000 (0.0000000%)
Valor de configuración del destino de Especificar el número de bit del destino de
#45204*1
salida (de 1 a 32) salida (de 0 a 15: bit de 0 a 15)
#4001 Código de terminación de petición
parámetro de la salida de contacto
*1 Para información sobre las direcciones de memoria buffer después de configuración 2, vea "Lista de
parámetros de sincronización (5/8)", página 4-59.

● Procedimiento del cambio de parámetros de la salida de contacto
1 Luego de cambiar el “Valor de configuración ENCENDIDO”, “Valor de configuración APAGADO” o

“Configuración de destino de salida” de la memoria buffer, el relevador de petición del cambio de parámetros
de salida del contacto de sincronización es ENCENDIDO.
2 Verifique si el relevador de terminación de cambio de parámetros de salida del contacto estéENCENDIDO.

Verifique el “Código de terminación de cambio de parámetros de salida del contacto” almacenado (0 cuando se
(1) (3)
Relé de solicitud de cambio de ON
parámetro de salida de contacto
Relé de finalización de cambio ON (4)

de parámetro de salida de (2)
contacto de sincronización OFF
“Código completo de cambio de

parámetro de salida de contacto Código Completo (0 cuando se ha
finalizado normalmente)
de sincronización”
(1) El relevador de petición del cambio de parámetros de salida del contacto de sincronización es ENCENDIDO.
(Escalera)
(2) Cuando se procesa la petición de cambio de parámetros de salida del contacto de sincronización, luego un
código de terminación se almacena en “Código de terminación de cambio de parámetros de salida del contacto” y
el relevador de terminación de cambio de parámetros de salida del contacto de sincronización seráENCENDIDO. 10
(Unidad)
(3) Cuando el relevador de terminación de cambio de parámetros de salida del contacto de sincronización esté
ENCENDIDO, relevador de petición del cambio de parámetros de salida del contacto de sincronización será
APAGADO. (Escalera)
(4) Cuando relevador de petición del cambio de parámetros de salida del contacto de sincronización es APAGADO,
el relevador de terminación de cambio de parámetros de salida del contacto de sincronización será APAGADO.
(Unidad)

Ejemplo Para cambiar el parámetro de salida del contacto
Cambia los valores de ENCEDIDO Y PAGADO del bit 2 con MR000.

Sincronización del parámetro de salida del contacto
R30008
solicita cambio de retransmisión
Sincronización del parámetro de salida del contacto
R36608 El programa en escalera a la
retransmisión completada
[Configuración de salida de contacto de
sincronización ENCENDIDA valor de configuración #45200
0]
[Configuración de salida de contacto de Mnemónicos", página 16
#45202
sincronización APAGADA valor de configuración 0]
[Configuración de salida de contacto de
#45204
sincronización de destino valor de la configuración 0]
[Código de cambio de parámetro de salida de
#4001
contacto de sincronización completa]
Almacena los siguientes parámetros en la memoria intermedia. <Lista de mnemotecas>

[Sincronización de la salida de contacto, ENCENDIDO valor de configuración 0] : 10.0000000%
[Sincronización de la salida de contacto, APAGADO valor de configuración 0]: 20.0000000%
[Sincronización de la salida del contacto, salida de destino, valor de configuración 0]: bit2 LDP MR000
UWRIT.L #1 #45200 +100000000 #1
MR000 UWRIT.L UWRIT.L #1 #45202 +200000000 #1
#1 #45200 +100000000 #1
UWRIT #1 #45204 #2 #1
KV-XH16ML [Configuración de salida
LDP MR000
10
de contacto de sincronización
ENCENDIDA valor de configuración 0]
OR R30008
UWRIT.L
#1 #45202 +200000000 #1
ANB R36608
KV-XH16ML [Configuración de salida
OUT R30008
de contacto de sincronización LD R36608
APAGADA valor de configuración 0]

UWRIT MPS
#1 #45204 #2 #1 UREAD #1 #4001 EM0 #1
KV-XH16ML Axis1 Positioning MPP
control start
complete code AND<> #0 EM0
SET @MR000
MR000 R36608 DR30008
Terminación de cambio Petición de cambio de

de parámetro de salida parámetro de salida de
R30008 de contacto de sincronización contacto de sincronización
parámetro de salida de
contacto de sincronización
R36608 UREAD
#1 #4001 EM0 #1
Terminación de
cambio de parámetro KV-XH16ML Código completo de cambio
de parámetro de salida de
de salida de contacto contacto de sincronización
de sincronización #0 @MR000
<> SET
EM0
Referencia Puedes cambiar el parámetro de salida de contacto durante la operación de control de sincronización.

11
CONTROL DE VELOCIDAD/
TORQUE
Este capítulo describe el control de velocidad y el control de torque.
11-1 Control de Velocidad .............................................................. 11-2

11-2 Control de Torque................................................................... 11-7

11-1 Control de Velocidad
El control de velocidad es una función habilitada cuando el KV-XH16ML/XH04ML se configura en modo de control de
velocidad. En el modo de control, de velocidad, un motor rotará a una velocidad especificada.
Para información sobre el cambio de modo de control del KV-XH16ML/XH04ML, vea "Cambio de Modo de
Control", página 5-18.
Control de Velocidad
En el modo de control de velocidad del KV-XH16ML/XH04ML, cuando se ingresa una velocidad de rotación (0.01 min-1)
en “Comando de velocidad del control de velocidad” en la memoria buffer, el servoamplificador del MECHATROLINK-III y
el inversor operarán según la velocidad ingresada
Servoamplificadores Parámetro servo relativo

KV-XH16ML/XH04ML de la Serie SV2 • Tiempo de aceleración del comando de velocidad
KV-XH16ML
• Tiempo de desaceleración del comando de velocidad
XXXXXXX
• Comando de velocidad coincide con el rango

“Comando de velocidad del control de velocidad”
• Método de límite de torque
■ Precauciones sobre el modo de control de velocidad

● cambio de modo de control
11 Inmediatamente después de cambiar el modo de control para iniciar el modo de control de velocidad, el comando
siempre se ejecuta en el servoamplificador según el [Comando de velocidad del control de velocidad]. Configure
primero el valor y luego cambie el modo de control.
CONTROL DE VELOCIDAD/TORQUE
● Configuración del servoamplificador de la Serie SV2

Cuando se utilice la Serie SV2 como una estación esclava, sírvase configurar los siguientes parámetros servo.
Serie SV2
Descripción
Nombre de parámetro No. *1
Tiempo de aceleración del
305 Configurar entre 0 a 10000 ms
Tiempo de desaceleración del
306 Configurar entre 0 a 10000 ms
Rango de compatibilidad de
503 Configurar entre 0 a 100 min1
velocidad
*Método de límite de torque*2 4D2.0 2: TLIM es válido (predeterminado)
*1 El número de comando se utilizará en un comando (HEX) del MECHATROLINK-III.
*2 Los parámetros con un “*” serán habilitados cuando la potencia de la Serie SV2 sea activada nuevamente.

● Valor de configuración del comando de velocidad

Mientras se encuentre en el modo de control de velocidad del KV-XH16ML/XH04ML, utilice el comando VELCTRL y
la configuración para almacenar el siguiente valor en VREF (16/17/18/19 bytes).
● Si el dispositivo esclavo es un motor rotativo (unidad: 0.01min-1)

[Comando de velocidad del control de velocidad] / 100 × [Resolución (rotativa)] ×
10^(-[Selección de la unidad base de velocidad]) / 60 × ([Proporción de engranaje electrónico
(denominador)] / [Proporción de engranaje electrónico (numerador)])
[Comando de velocidad del control de velocidad] / 100 × [Resolución (rotativa)] ×
10^(-[Selección de la unidad base de velocidad]) / 60 × ([Proporción de engranaje electrónico
(denominador)] / [Proporción de engranaje electrónico (numerador)])
[Comando de velocidad del control de velocidad] / 100 / ([Velocidad de rotación nominal] ×
10^[Multiplicador de velocidad]) × 10^(-[ Selección de la unidad base de velocidad]) x 100
[Comando de velocidad del control de velocidad] / 100 x 10^(-[ Selección de la unidad base
de velocidad])
[Comando de velocidad del control de velocidad] / 100 / ([Velocidad máxima posible de
salida]
x 10^[Multiplicador de velocidad]) × 40000000H
16/17/18/19 bytes ● Si el dispositivo esclavo es un motor lineal (unidad: 0.001 mm/s)
[Comando de velocidad del control de velocidad] x [Número de pulsos por altura de escala 11
lineal (motor lineal)]
× 10^(-[Selección de la unidad base de velocidad]) x 1000 / [Altura de escala lineal] x
([Proporción de engranaje electrónico (denominador)] / [Proporción de engranaje electrónico
(numerador)])
[Comando de velocidad del control de velocidad] x [Número de pulsos por altura de escala
lineal (motor lineal)] × 10^(-[Selección de la unidad base de velocidad]) x 1000 / [Altura de
escala lineal] x 60 x ([Proporción de engranaje electrónico (denominador)] / [Proporción de
engranaje electrónico (numerador)])
[Comando de velocidad del control de velocidad] / ([Velocidad de rotación nominal] ×
10^[Multiplicador de velocidad] x 1000) × 10^(-[Selección de la unidad base de velocidad]) x 100
[Comando de velocidad del control de velocidad] x 10^(-[Selección de la unidad de velocidad]) / 1000
[Comando de velocidad del control de velocidad] / ([Velocidad máxima posible de salida] x
10^[Multiplicador de velocidad] × 1000) x 40000000H
[Selección de la unidad de velocidad]: 41H
[Selección de la unidad base de velocidad]: 42H
[Velocidad de rotación nominal]: 04H
[Velocidad máxima posible de salida]: 05H
[Multiplicador de velocidad]: 06H
[Resolución (rotativa)]: 0AH
[Proporción de engranaje electrónico (numerador)]: 21H
[Proporción de engranaje electrónico (denominador)]: 22H
[Altura de escala lineal]: 0BH
Para configurar manualmente, elimine la selección de lectura automática de parámetros en la configuración de
parámetros de la Configuración del KV-XH.

● Configuración del límite de torque

Mientras se encuentre en el modo de control de velocidad del KV-XH16ML/XH04ML, utilice el comando VELCTRL y
la configuración para almacenar el siguiente valor en TLIM (28/29/30/31 bytes).
Se puede utilizar el [Límite de torque del control de velocidad] × 0.01% para limitar el torque.

[Límite de torque del control de velocidad] / 10000 × [Torque nominal] × 10^(-[Selección de la
unidad básica de torque])
28/29/30/31 bytes
[Límite de torque del control de velocidad] x 10^(-[Selección de la unidad básica de torque] -2)
[Límite de torque del control de velocidad] / 10000 × ([Torque nominal] / [Torque máximo
posible de salida]) × 40000000H
[Selección de la unidad de torque]: 47H
[Selección de la unidad básica de torque]: 48H
[Torque nominal]: 07H
[Torque máximo posible de salida]: 08H
● Al utilizar un inversor
• Para información sobre las precauciones en el comando de velocidad de un inversor, vea "Precauciones al utilizar un
inversor", página 5-16.
• Cuando se utilice un inversor, sírvase utilizar el comando INV-CTL.
11 ■ Procedimiento del control de velocidad

● Lista de dispositivos principales relacionados con el control de velocidad cada eje

Para información sobre las direcciones de los dispositivos o sobre los dispositivos que se pueden utilizar en otros
modos de control de velocidad, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA UNIDAD".
Nombres de Consulte
ENCENDIDO : Es ENCENDIDO cuando un comando de velocidad
distinto de cero se envía durante el control de velocidad
ENCENDIDO : Es ENCENDIDO cuando el valor del comando de
Coincidencia del
Rele de velocidad y la velocidad de operación se encuentran dentro del 3-13
comando de velocidad
Entrada rango de “Rango de coincidencia de velocidad”*1.
Detección de velocidad ENCENDIDO : Es ENCENDIDO cuando la velocidad de operación se
3-13
cero encuentra por debajo del “Rango de detección de velocidad cero"*2
Límite de torque en curso ENCENDIDO : Está encendido durante el límite de par*3 3-13
Comando de velocidad Almacenar el valor de comando de velocidad
4-21
del control de velocidad (-2147483648 a 2147483647 x 0.01 min-1, el predeterminado es 0)*4
Memoria Valor de límite de torque Almacenar el valor de comando
4-21
Buffer del control de velocidad (-2147483648 a 2147483647 x 0.01%, el predeterminado es FFFFFFFFH)*5
Prealimentación de torque Almacenar el valor de comando
4-21
del control de velocidad (-2147483648 a 2147483647 x 0.01 rpm, el predeterminado es 0)
*1 Monitoree el V_CMP del (campo de señal de entrada del comando servo (SVCMD_IO)) cuando se utilice el
servoamplificador, o monitoree el bit 5 del INVCMD_STAT cuando se utilice el inversor.
*2 Monitoree el ZSPD del (campo de señal de entrada del comando servo (SVCMD_IO)) cuando se utilice el
servoamplificador, o monitoree el bit 4 del INVCMD_STAT cuando se utilice el inversor.
*3 Monitoree el T_LIM del (campo de señal de entrada del comando servo (SVCMD_IO)) cuando se utilice el
servoamplificador, o se convierte en reserva del sistema cuando se utiliza el inversor.
*4 La conversión de la unidad se ejecuta según los parámetros comunes. Si el tipo de motor es motor línea,
entonces la unidad se convierte en [0.001 mm/s].
*5 La conversión de la unidad se ejecuta según los parámetros comunes. Si se especifica FFFFFFFFH, entonces
no se ejecuta la unidad de conversión y se envía a la estación esclava como FFFFFFFFH. Si el valor en el
MECHATROLINK-III es FFFFFFFFH, entonces la estación esclava se sujeta al límite de torque de modo que
no ocurre un alarma o advertencia.

● Procedimiento del control de velocidad
1 Cambie el modo de control a modo de control de velocidad.

Cuando la potencia es ENCENDIDO, el servoamplificador se encuentra en modo de control de posicionamiento.
Para información sobre el cambio de modo de control, vea "Cambio de Modo de Control", página 5-18.
2 Configure la velocidad de comando en “Comando de velocidad del control de velocidad”.

• Si el relevador de paro forzada es ENCENDIDO, entonces ocurre un error de eje y el comando
Punto
de velocidad se convierte en 0.
• Si se utiliza un servoamplificador distinto de la Serie SV2, dependiendo de la configuración
de parámetros comunes, se puede perder la resolución de comando durante la conversión
de la unidad. Si la resolución es irregular, verifique también la configuración de los
parámetros comunes del sistema de la unidad respectiva.
• Cuando se utiliza un inversor, sírvase verificar si el número de los polos del motor de la
configuración de parámetros del eje es correcto.
11

Ejemplo Control de velocidad de la Serie SV2 del eje 1

[Comando de velocidad del control de velocidad del Eje 1] #2118, #2119
[Valor de límite de torque del control de velocidad del Eje 1] #2120, #2121

operación
R30305
OUT R30000
OUT R30305
ACTIVADO
U_WRMD #1 #1 #200
Cuando se especifique “200” (modo de control de velocidad) al “cambio de modo de control del eje 1”, U_WRVVEL.L #1 #1 +0
y el comando de velocidad es “0”, el relé de solicitud de cambio de modo de control está ACTIVADO LDP MR001
MR001 U_WRMD
Unit No.
ＫＶ-XH16ML
Axis No. Control mode
OR R30505
#1 #1 #200 ANB R37105
KV-XH16ML
OUT R30505
U_WRVVEL.L
Unit No.
ＫＶ-XH16ML
Axis No. Speed command
LDP R37105
#1 #1 +0 MPS
MR001 R37105
KV-XH16ML
R30505 UREAD #1 #4067 EM0 #1
MPP
Se ha completado el cambio
Se ha solicitado el cambio del
modo de control del eje 1
AND<> EM0 #0
R30505 SET @MR000
LD MR002
Se ha solicitado el cambio
ANB R36900
U_WRVVEL.L #1 #1 DM0
Lea “Código completo de cambio de modo de control” en EM0, el relé de solicitud de cambio de modo U_WRVTL.D #1 #1 DM2
de control está DESACTIVADO
R37105 UREAD
#1 #4067 EM0 #1
Se ha completado el
cambio del modo de
control del eje 1
KV-XH16ML Código completo de cambio
EM0 @MR000
11
<> SET
#0
Límite de velocidad para el valor de almacenamiento en DM0 (DM1), límite de torque de DM2 (DM3).
MR002 R36900 U_WRVVEL.L ＫＶ-XH16ML

Unit No.
#1
Axis No. Speed command
#1 DM0 Mnemónicos", página 16
Error de eje del eje 1 en progreso KV-XH16ML
U_WRVTＬ.ＤＫＶ-XH16ML
Unit No. Axis No. Torque limit
#1 #1 DM2
KV-XH16ML
Si se utiliza el comando especificado por la unidad “Escritura del comando de velocidad del control de
Referencia
velocidad” (U_WRVVEL) ( página 15-26) o “Escritura del límite de torque del control de velocidad”
(U_WRVTL) ( página 15-28), entonces la configuración se puede cambiar fácilmente sin
especificar las direcciones de memoria buffer de cada eje.

11-2 Control de Torque
El control de velocidad es una función habilitada cuando el KV-XH16ML/XH04ML se configura en modo de control de
torque. En el modo de control de torque, un motor rotará a un torque especificado.
Para información sobre el cambio de modo de control del KV-XH16ML/XH04ML, vea "Cambio de Modo de
Control", página 5-18. Para la función de control de retroalimentación analógica disponible para la conexión con la
serie SV2, vea "Control de retroalimentación analógica (al utilizar la serie SV2)", página 11-11.
Control de Torque
En el modo de control de torque del KV-XH16ML/XH04ML, se ingresará un valor de comando de torque en el

“Comando de torque del control de torque de la memoria buffer para controlar el servomotor del MECHATROLINK-III.
Servoamplificadores Parámetro servo relativo
KV-XH16ML/XH04ML de la Serie SV2 • Tiempo de aceleración del comando de torque
KV-XH16ML
• Tiempo de desaceleración del comando de torque
XXXXXXX
“Comando de torque del control de torque”
■ Precauciones sobre el modo de control de torque
● cambio de modo de control

Inmediatamente después de cambiar el modo de control para iniciar el modo de control de torque, el comando
siempre se ejecutar en el servoamplificador según el [Comando de torque del control de torque]. Configure primero el
valor y luego cambie el modo de control.
11
● Configuración del servoamplificador de la Serie SV2
Cuando se utilice la Serie SV2 como una estación esclava, sírvase configurar los siguientes parámetros servo.
Serie SV2
Descripción
Nombre de parámetro No.*1
Tiempo de aceleración del comando
4D0 Configurar entre 0 a 10000 ms
de torque*2
Tiempo de desaceleración del
4D1 Configurar entre 0 a 10000 ms
comando de torque*2
*1 El número de parámetro utilizado para el comando MECHATROLINK-III (HEX).
*2 El tiempo que toma para alcanzar el torque máximo de motor desde que se detiene o el tiempo que toma
detenerse al torque máximo de motor.
● Valor de configuración del comando de torque

Mientras se encuentre en l modo de control de torque del KV-XH16ML/XH04ML, utilice el comando TRQCTRL y la
configuración para almacenar el siguiente valor en TQREF (16/17/18/19 bytes).

[Valor de comando de torque del control de torque] / 10000 × [Torque nominal] ×
10^(-[Selección de la unidad básica de torque])
16/17/18/19 bytes [Valor de comando de torque del control de torque] x 10^(-[Selección de la unidad básica de torque] -
2)
[Valor de comando de torque del control de torque] / 10000 × ([Torque nominal] / [Torque
máximo posible de salida]) × 40000000H
[Selección de la unidad de torque]: 47H
[Selección de la unidad básica de torque]: 48H
[Torque nominal]: 07H
[Torque máximo posible de salida]: 08H

● Configuración del límite de velocidad

Mientras se encuentre en l modo de control de torque del KV-XH16ML/XH04ML, en el servoamplificador, utilice el
comando TRQCTRL y la configuración para almacenar el siguiente valor en VLIM (12/13/14/15 bytes).
Cuando se utiliza la Serie SV2, se puede utilizar el [Límite de velocidad del control de torque] (min-1) para limitar la velocidad.
● Si el dispositivo esclavo es un motor rotativo

(Valor de configuración de velocidad) / 100 × [Resolución (rotativa)] × 10^(-[Selección de la
unidad base de velocidad]) / 60 × ([Tasa de engranaje electrónico (denominador)] / [Tasa de
(Valor de configuración de velocidad) / 100 × [Resolución (rotativa)] × 10^(-[Selección de la
unidad base de velocidad]) × ([Tasa de engranaje electrónico (denominador)] / [Tasa de
[Límite de velocidad del control de torque] / 100 / ([Velocidad de rotación nominal] ×
10^[Multiplicador de velocidad]) ×
10^(-[Selección de la unidad básica de torque]) × 100
[Límite de velocidad del control de torque] / 100 × 10^(-[Selección de la unidad básica de torque])
[Límite de velocidad del control de torque] / 100 / ([Velocidad máxima posible de torque] ×
10^[Multiplicador de velocidad]) × 40000000H
12/13/14/15 bytes ● Si el dispositivo esclavo es un motor lineal
[Límite de velocidad del control de torque] × [Número de pulsos por altura de escala lineal
11 (motor lineal)] × 10^(-[Selección de la unidad base de velocidad]) × 1000 / [Altura de escala

lineal] x ([Proporción de engranaje electrónico (denominador)] / [Proporción de engranaje
electrónico (numerador)])

[Límite de velocidad del control de torque] × [Número de pulsos por altura de escala lineal
(motor lineal)] × 10^(-[Selección de la unidad base de velocidad]) × 1000 / [Altura de escala
lineal] × 60 × ([Proporción de engranaje electrónico (denominador)] / [Proporción de
[Límite de velocidad del control de torque] / ([Velocidad de rotación nominal] ×
10^[Multiplicador de velocidad] × 1000) × 10^(-[Selección de la unidad básica de torque]) × 100
[Límite de velocidad del control de torque] × 10^(-[Selección de la unidad básica de torque]) / 1000
[Límite de velocidad del control de torque] / ([Velocidad posible de salida máxima] ×
10^[Multiplicador de velocidad]) × 1000) × 40000000H
[Selección de la unidad de velocidad]: 41H
[Selección de la unidad base de velocidad]: 42H
[Velocidad de rotación nominal]: 04H
[Velocidad máxima posible de salida]: 05H
[Multiplicador de velocidad]: 06H
[Resolución (rotativa)]: 0AH
[Proporción de engranaje electrónico (numerador)]: 21H
[Proporción de engranaje electrónico (denominador)]: 22H
[Altura de escala lineal]: 0BH
● Control de retroalimentación analógica

Cuando se utiliza la Serie SV2 como estación esclava, se puede utilizar también el control de retroalimentación analógica.
Para más detalles sobre el control de retroalimentación analógica de la Serie SV2, consulte el “Manual del
Usuario de la Serie SV2 Sistema Servo AC”.

■ Procedimiento del control de torque
● Lista de dispositivos principales relacionados con el control de torque cada eje

Para información sobre la direcciones de dispositivos o los dispositivos que se pueden utilizar en otros modos de
control de torque, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA UNIDAD".
Consulte
la página
ENCENDIDO : Es ENCENDIDO cuando un comando de torque
distinto de 0 se envía durante el control de torque.
Rele de
ENCENDIDO : Es ENCENDIDO durante el control de velocidad
Entrada
Límite de velocidad en curso (Monitorear V_LIM del campo de señal de 3-13
entrada del comando servo (SVCMD_IO).)
Comando de torque del control Almacenar un valor de comando de torque (-21474823648 a
4-21
de torque 2147483647 x 0.01%, el predeterminado es 0)
Almacena el valor de límite (0 a 4294967294 x 0.01 min-1,
Memoria Límite de velocidad del control
4294967295: Inhabilitar límite de velocidad del control de torque 4-21
Buffer de torque
(el predeterminado es 4297967295))*1
Monitor de valor del comando
Almacene el valor de límite de velocidad de corriente. 4-18
de límite de velocidad
*1 Si el tipo de motor es motor línea, entonces la unidad se convierte en [0.001 mm/s]. Almacene el comando
TRQCTRL en conversión de unidad en el campo TQREF según los parámetros comunes.
● Procedimiento del control de torque
1 Cambie el modo de control a control de torque.

Cuando la potencia es ENCENDIDO, el servoamplificador estará en modo de control de posicionamiento.
Para información sobre el cambio de modo de control, vea "Cambio de Modo de Control", página 5-18. 11
2 Un torque de comando se configura en “Comando de torque de control de torque”.
• Si el relevador de paro forzada es ENCENDIDO, entonces ocurre un error de eje y el comando
Punto
de velocidad se convierte en 0.
• Si se utiliza un servoamplificador distinto de la Serie SV2, dependiendo de la configuración
de parámetros comunes, se puede perder la resolución de comando durante la conversión
de la unidad. Si la resolución es irregular, verifique también la configuración de los
parámetros comunes del sistema de la unidad respectiva.

Ejemplo Control de torque de la Serie SV2 del eje 1

[Comando de torque del control de torque
#2124, #2125
del Eje 1]
[Límite de velocidad del control de torque
#2126, #2127
del Eje 1]

R30305 OUT R30000
OUT R30305
Servo del eje 1
ACTIVADO
LDP MR001
U_WRMD #1 #1 #100
Al especificar “100” (modo de control de torque) para “cambio de modo de control del eje 1”, y el comando de torque es “0”, el relé de solicitud de
cambio de modo de control está ACTIVADO U_WRTTRQ.L #1 #1 +0
MR001 U_WRMD ＫＶ-XH16ML LDP MR001
Unit No. Axis No. Control mode
#1 #1 #100 OR R30505
KV-XH16ML ANB R37105
U_WRTTRQ.L ＫＶ-XH16ML OUT R30505
Unit No. Axis No. Torque command
#1 #1 +0 LDP R37105
MR001 R37105
KV-XH16ML
R30505
MPS
UREAD #1 #4067 EM0 #1
Se ha completado el cambio Se ha solicitado el cambio del MPP
del modo de control del eje 1 modo de control del eje 1
R30505
AND<> EM0 #0
SET @MR000
Se ha solicitado el cambio del LD MR002
modo de control del eje 1
ANB R36900
Lea “Código completo de cambio de modo de control” en EM0 U_WRTTRQ.L #1 #1 DM0
R37105 UREAD U_WRTVL.D #1 #1 DM2
#1 #4067 EM0 #1
Se ha completado el
cambio del modo de
KV-XH16ML Código completo de cambio
11
control del eje 1
EM0 @MR000
<> SET
#0
Control de torque para el valor de almacenamiento en DM0 (DM1), límite de velocidad de DM2 (DM3).
U_WRTTRQ.L ＫＶ-XH16ML
MR002 R36900
Unit No.
#1
Axis No. Torque command
#1 DM0 "Modo de Uso de la Lista de
Error de eje del
eje 1 en progreso
KV-XH16ML
U_WRTVＬ.ＤＫＶ-XH16ML
Unit No. Axis No. Speed limit
#1 #1 DM2
KV-XH16ML
Si se utiliza el comando especificado por la unidad “Escritura del comando de torque del control de
Referencia
torque” (U_ WRTTRQ) ( página 15-30) o “Escritura del límite de velocidad del control de torque”
(U_ WRTVL) ( página 15-30) entonces la configuración se puede cambiar fácilmente sin
especificar las direcciones de memoria buffer de cada eje.

Control de retroalimentación analógica (al utilizar la serie SV2)
Al utilizar el KV-XH16ML/XH04ML con la serie SV2, se puede utilizar el control de retroalimentación analógica.
Retroalimenta la presión o torque detectado por un sensor externo al servoamplificador y hace coincidir el valor
detectado con el valor objetivo.
Servoamplificador
Comando de torque interno

KV-XH16ML
Operación de
MECHATROLINK-III control Limite de torque,
respuesta filtro de comando de torque
Torque objetivo
analógica
4
Límite de
velocidad Señal analógica
-12 V~12 V
V+/SG(V-)
Torque de
detección Proceso de Amplificador
Convertidor A/D Sensor
de respuesta filtración de sensor
análoga
● únicamente para control de torque ● Para control de respuesta analògica

Torque de Comando de torque interno
comando interno
Torque objetivo Torque objetivo
Torque de
detección de
Torque de detección
de respuesta análoga
11
retroalimentación Torque objetivo Torque objetivo
analógica
Incluso si el torque de comando interno coincide con el torque El torque de comando interno se controla para que
de comando, el torque de detección de respuesta analógica el torque de detección de respuesta analógica
puede desviarse por pérdidas mecánicas u otras factores. coincida con el comando de torque.
Cableado al utilizar el control de retroalimentación analógica
Para utilizar el control de retroalimentación analógica, conecte la entrada de retroalimentación analógica en terminal
V+ y la señ al conexión a tierra al terminal SG(V-) sobre el servoamplificador serie SV2.
Amplificador de sensor
Circuito interno
V+ 20kΩ
Sensor
10kΩ
SG(V-)
Elemento Especificación
Nivel de entrada ±12V
Precisión ±1% of F.S.
Resolución ±12bit
Impedancia de entrada 30kΩ
Para prevenir la interferencia inductiva, tome las siguientes medidas anti-interferencia.

Punto • Configure el [Filtro de entrada analógica] de [Configuración SV2].
• Use un cable de par trenzado
• Conectar con la distancia más corta
• Instalar un núcleo de ferrita.

Configuración de los parámetros SV2 al utilizar el control de retroalimentación analógica
Esta sección describe la configuración de los parámetros SV2 para utilizar el control de retroalimentación analógica.
Configure los parámetros [Configuración SV2]. Los cambios de la configuración de parámetros marcados con "*" se
reflejan al apagar y encender la energía, mientras que los cambios de otra configuración de parámetros se reflejan
luego de la modificación.
■ Parámetros para el control de retroalimentación analógica
Nombre del parámetro Descripción Unidad Predeterminado

Configure para utilizar el control de
retroalimentación analógica y la dirección
de comando de torque.
*Control de
0: No utilizado: ― 0
1: Utilizado (Comando de torque hacia
adelante)
2: Utilizado (Comando de torque en reversa)
Seleccione el modo de control para habilitar
el control de retroalimentación analógica.
*Modo de habilitar control de 0: Habilitar en control de torque
― 0
retroalimentación analógica 1: Habilitar en control velocidad *1
3: Habilitar en control de torque y de
velocidad *1
*1 El control de velocidad está disponible solo cuando [*Modo de sintonización] se configura en [Sintonización
automática].
● Acerca de impactos cuando se cambia a modo de control
11 Si ocurre un impacto cuando se cambia al modo de control, se puede suprimir al cumplir con las siguientes
condiciones.
• Cambie cuando el motor se detenga o se opere a baja velocidad.
• Realice la velocidad de retroalimentación y la velocidad de comando o el torque de retroalimentación y el torque de

comando antes y después del cambio.
• Configure [Límite de torque del control de posicionamiento] (Eje1: #2128, #2129), [Límite de torque del control de
velocidad] (Eje1: #2120, #2121) y [Límite de velocidad del control de torque] (Eje1: #2126, #2127) de la memoria
buffer.
• Configure [Tiempo de aceleración del comando de velocidad] y [Tiempo de desaceleración del comando de
velocidad].
• Configure [Límite de velocidad durante el control de torque].
• Configure [*Modo de sintonización] en [0: Configuración manual] y utilice la búsqueda de ganancia PRO para
ajustar.
• Configure [*Modo de sintonización] en [0: Configuración manual] y ajuste la ganancia.
■ Parámetros para un sensor

Se utilizan para convertir el voltaje de entrada desde un sensor a una unidad de torque.
Nombre del parámetro Descripción Unidad Predeterminado
Configure el voltaje de entrada en torque 0.01V/R
Ganancia de entrada
nominal. torque 0
analógica
Rango de configuración: 0 a 10000 nominal
Configure si invertir la polaridad de la
entrada de sensor.
*Polaridad de entrada
Valor de configuración: ― 0
analógica
0: No invertir
1: Invertir
Configure el filtro de paso inferior para la
Filtro de entrada analógica entrada de sensor 0.01ms 100
Rango de configuración: 0 a 65535
Configure la compensación de la entrada de
Compensación de entrada
analógica
sensor. 0.01%* 1 0
Rango de configuración: -10000 a 10000
*1 La unidad de configuración es la tasa contra el torque nominal.

● Ejemplo de configuración
El siguiente ejemplo es un procedimiento de configuración de un parámetro para un sensor (Husillo de bolas
eficiencia: η=1)
Servomotor :SV2-100A (torque nominal: 5.39N• m)
Husillo de bolas principal :10mm (0.01m)
Salida de amplificador sensor : Para 0 a 10,000 N, la salida es 0 a 10 V.
Presión en el torque nominal :5.39N• m × 2 × π / 0.01m ≒ 3368.5N
Salida de amplificador sensor en el torque nominal: 10V × 3386.5N / 10000N = 3.386V
Por tanto, el valor de configuración de [Ganancia de entrada analógica] es 3.386V ≒ 339 [0.01 V/ torque nominal].
10000N
3386.5N
(Torque nominal)
3.386V 10V
• Si el voltaje de entrada de sensor es negativo, configure [*Polaridad de entrada analógica] en

Punto [1: Invertir].
• Si el ruido de entrada analógica es grande, configure el filtro de paso inferior en [Filtro de
entrada analógica] según sea necesario. Al configurar en "0.01ms", el filtro de paso inferior
de 100kHz funciona.
• En el caso que el voltaje de salida de sensor no sea 0V cuando el torque es 0% (ej.: －10V a
10V o 2V a 10V), configure [Compensación de entrada analógica]. Haga clic derecho en
[Configuración SV2] durante el estado de servo DESACTIVADO, luego se puede configurar 11
automáticamente en [Inicializar y ajustar] -> [Ajuste de compensación de retroalimentación
analógica].

■ Precauciones sobre el modo de control de torque
Nombre del parámetro Descripción Unidad Predetermin

ado
Configure el torque para habilitar el
control de retroalimentación
Torque de cambio habilitar control de
analógica. 0.01%* 1 1000
Rango de configuración: -10000 a
10000
Configure el torque para inhabilitar el
control de retroalimentación
Torque de cambio inhabilitar control
analógica. 0.01%* 1 0
Rango de configuración: -10000 a
10000
En el siguiente diagrama, el área efectiva del control de retroalimentación analógica se visualiza en la parte gris.
Torque / control de velocidad Control de respuesta Control de posición

analógica
Modo de control
Torque objetivo
Control de respuesta analógica,

torque de conmutación válido
11 Control de respuesta analógica,
torque de conmutación inválido
Tiempo
• Al configurar [Dirección de la Rotación del Motor] en "Comando de rotación negativa en

Punto
operación hacia adelante", la señ al de la dirección de comando de torque que se ingresa
en el servoamplificador se vuelve opuesta al valor de comando de torque configurado en
KV-XH16ML/XH04ML.
• Cuando se ejecuta el control de retroalimentación analógica con un comando de torque de
dirección negativa, configure [*Control de retroalimentación analógica] en "2: Habilitar
(comando de torque en reversa)" y [*Polaridad de entrada analógica] en "1: Invertir"
incluso si el voltaje para la entrada de retroalimentación analógica es positivo.
En este caso, también configure los siguientes parámetros en valor negativo:
• Torque de cambio habilitar control de retroalimentación analógica
• Torque de cambio inhabilitar control de retroalimentación analógica
• Nivel de advertencia de exceso de torque de detección
• Nivel std de compensación de gravedad
p
respuesta análoga 0
torque de conmutación inválido
Torque objetivo
Modo de control Torque / control Control de Control de posición

de velocidad respuesta analógica
• Cuando el torque objetivo se configura en 0, el control de retroalimentación analógica se
desactiva incluso cuando el torque de detección de retroalimentación analógica es mayor
que el torque de cambio de inhabilitar el control de retroalimentación analógica.
• Si ocurre un impacto durante el cambio de modo de control, consulte en "Acerca de
impactos cuando se cambia a modo de control", página 11-12 y ajuste el parámetro.

■ Parámetros para alarma de desviación excesiva

Si la diferencia entre el torque de comando de retroalimentación analógica y el torque de detección de
retroalimentación analógica excede el valor de [Nivel de alarma de exceso de desviación de torque], ocurre una
alarma de "Exceso de desviación de torque de retroalimentación analógica" en el SV2.

ado
Configure el nivel de alarma para la
desviación de torque excesiva.
Nivel de alarma de exceso de
desviación de torque
Al configurar en 800, no ocurre la %* 1 100
alarma.
■ Parámetros para cambiar al control de retroalimentación analógica

Si el torque sobre el valor de [Nivel de advertencia de exceso de torque de detección] se detecta continuamente
durante el control de retroalimentación analógica, y el tiempo detectado excede el valor de [Tiempo de advertencia
de exceso del torque de detección], ocurre una "Advertencia de exceso de torque de detección de retroalimentación
analógica" y se inhabilita el control de retroalimentación analógica.

ado
Configure el nivel de advertencia para
la desviación de torque excesiva.
Al configurar en 800, no ocurre la %* 1 300
advertencia.
Rango de configuración: -800 a 800
Tiempo de advertencia de exceso de

Configure el tiempo para la
advertencia de desviación de torque
0.1ms 0
11
torque de detección excesivo.
"Advertencia de torque de detección de

respuesta analógica excesiva" (922)
Detección de un valor excesivo

de advertencia de torque
Detección de tiempo de
advertencia de torque excesivo
• Cuando [Control de retroalimentación analógica] se configura en "2: Utilizado (Comando de

Punto
torque en reversa), configure "Nivel de advertencia de exceso de torque de detección" a un
valor menos.

■ Parámetros para sintonización

Configure los parámetros para sintonización. Al configurar en sintonización automática, los valores de [Límite de
velocidad en control de torque] y el campo de datos (VLIM) para la comunicación MECHATROLINK-III son inválidos.
La velocidad de operación se reduce con torque interno para acercar la velocidad de retroalimentación a cero. En la
operación de contrapresión, el control estará estable al detener u operar a muy baja velocidad.
Para operar a alta velocidad en la operación contrapresión y hacer que los valores de [Límite de velocidad en control
de torque] y el campo de datos (VLIM) para MECHATROLINK-III sean efectivos, configure en sintonización manual.

ado
Configure el método de ajuste de
ganancia para el control de
retroalimentación analógica.
*Modo de sintonización ― 1
Valor de configuración:
Configure la respuesta en
sintonización automática. Está
Respuesta de sintonización disponible solo cuando [*Modo de
― 100
automática sintonización] se configura en "1:
Sintonización automática".
*1 Cuando [Modo habilitar control de retroalimentación analógica] se configura en "1: Habilitar en control
velocidad" o "3: Habilitar en control de torque y velocidad", seleccione sintonización automática.
● Acerca de la configuración de respuesta de la sintonización automática

Este parámetro se utiliza para configurar los parámetros relacionados con ganancia correspondientes a la rigidez
11 mecánica. Ajuste el valor verificando si el servomotor tiene, o no, respuesta y vibración. Las ventajas y desventajas
entre pequeños y grandes valores son de la siguiente manera:
Configuración
de respuesta de Ventajas Desventajas
sintonización
automática
La máquina no vibra con facilidad • La respuesta del servomotor a un
comando se vuelve más lento.
Pequeño • El tiempo de ajuste de posicionamiento
se alarga.
• La respuesta del servomotor a un comando La máquina vibra con facilidad
se vuelve más rápido.
Grande • El tiempo de ajuste de posicionamiento se
hace más reduce.
Si el resultado no es suficiente, la respuesta puede mejorar con lo siguiente.

Punto
• Ajuste la [Constante de tiempo integral de velocidad] más reducido dentro del rango que no
afecte la operación normal.
• Realice el ajuste de ganancia con le búsqueda de ganancia PRO en el control de
posicionamiento.
En el caso en que la respuesta no mejore, configure [*Modo de sintonización] en "0:
Sintonización manual".
■ Parámetros para sintonización manual

Al utilizar la sintonización manual, configure los siguientes parámetros. Para el procedimiento de configuración, vea
"Diagrama de flujo de ajuste de ganancia para sintonización manual", página 11-17.

ado
Constante de tiempo integral Rango de configuración: 0 a 51200 0.01ms 2000
Tiempo derivado Rango de configuración: 0 a 51200 0.1ms 0
Multiplicador de filtro diferencial Rango de configuración: 0 a 10000 % 100
Ganancia proporcional Rango de configuración: 0 a 10000 % 100

● Diagrama de flujo de ajuste de ganancia para sintonización manual
Inicio del ajuste
Ajustar los parámetros a la

configuración de fábrica
Confirmar la respuesta Sin oscilación

de forma de onda
Oscilación
El valor de la ganancia Si
proporcional es igual a 0
No
Establecer la constante de tiempo
Reducción de la ganancia proporcional
integral para que se extienda
11
Reducción del valor de la constante
de tiempo integral en 0,1ms Ajuste de la constante
de tiempo integral
Confirmar la respuesta
de forma de onda
Sin oscilación
Ocurrió una
oscilación o exceso
Establecer el valor de la constante de

tiempo integral en un valor óptimo
Incrementar el valor de la ganancia Ajuste de la ganancia

proporcional en un 10% proporcional
de forma de onda
Sin oscilación
Ocurrió una
oscilación o exceso
Establecer el valor de la ganancia

proporcional en un valor óptimo
A Continúa en la
página siguiente

A Continúa
Ajuste del tiempo

Sin exceso diferencial
de forma de onda
Exceso
Incrementar el valor del tiempo

diferencial en 0,1 ms
Exceso reducido
Si
No
Reducir el valor del incremento Ajuste del incremento

de filtro diferencial en un 10% de filtro diferencial
11
Sin oscilación
de forma de onda
Ocurrió una
oscilación
Oscilación reducida
Si
No
Aumento del valor del incremento

de filtro diferencial en un 10%
Oscilación reducida
Si
No
Establecer el valor del incremento de

filtro diferencial a un valor adecuado
Final de ajuste

■ Parámetros para prealimentación

Configure la prealimentación para el bucle del control de retroalimentación analógica.

ado
Configure el vlaor para detectar una
Prealimentación alarma. %*1 0
■ Parámetros para compensación de gravedad

Configure cuando sea necesario considerar el peso de las partes movibles (durante la operación en dirección
vertical, etc.).

ado
Cuando se vea afectado por la
gravedad, se compensa
automáticamente.
Compensación de gravedad ― 0
0: Inhabilitar
1: Habilitar
Configure el estándar para aplicar la
Nivel std de compensación de compensación de gravedad.
gravedad Rango de configuración: -10000 a %* 1 0
10000
11
Cuando [Control de retroalimentación analógica] se configura en "2: Utilizado
Punto
(Comando de torque en reversa), configure [Nivel de std de compensación de gravedad]
a un valor menos.
Al utilizar la compensación de gravedad, conecte una salida desde un sensor al

Importante
servoamplificador y verifique que el "torque de detección de retroalimentación
analógica" funcione con normalidad.

Procedimiento de puesta en marcha del control de retroalimentación analógica
La presente sección describe como iniciar el control de retroalimentación analógica.
1 Conecte un sensor externo al servoamplificador de la serie SV2.

Vea "Cableado al utilizar el control de retroalimentación analógica", página 11-11
2 Configure [Monitor de selección MECHATROLINK 1/2] en [Configuración SV2] de la siguiente manera.

Nombre del parámetro Descripción Descripción adicional
El voltaje de entrada desde un
Monitor de selección Torque de detección de
sensor externo se convierte
MECHATROLINK 1 retroalimentación analógica
en torque.
Se almacena el modo de
control de SV2.
0: Control de velocidad
Monitor de selección
Modo de control 1: Control de posicionamiento
MECHATROLINK 2
2: Control de torque:
3: Control de
• Para utilizar el control de retroalimentación analógica, se debe almacenar el valor adecuado

Referencia en el torque de detección de retroalimentación analógica. Para verificar que el valor
adecuado está almacenado, configure "Torque de detección de retroalimentación analógica"
en monitor de selcción MECHATROLINK.
11 • En el monitor de la unidad del KV-XH16ML/XH04ML, se visualiza el "Modo de control de
torque" incluso cuando el SV2 se encuentra en modo de control de retroalimentación
analógica. Al configurar "Modo de control" en Monitor de selección MECHATROLINK, se le
puede verificar mediante un programa en escalera que el SV2 cambia al modo de control de
3 Configure los siguientes parámetros para la señal de entrada de la retroalimentación analógica.Vea

"Parámetros para el control de retroalimentación analógica", página 11-12
Categoría Nombre del parámetro

*Control de retroalimentación analógica
*Modo de habilitar control de retroalimentación
analógica
Configuración SV2 Ganancia de entrada analógica

*Polaridad de entrada analógica
Filtro de entrada analógica *1
Compensación de entrada analógica *1
*1 Configure los parámetros si el torque de detección de retroalimentación analógica adecuado no se almacena
en el paso 4 a continuación.
4 Transfiera un proyecto y verifique si se almacena una valor adecuado del torque de detección de
retroalimentación analógica en la memoria buffer [Monitor de selección MECHATROLINK 1] (Eje 1: #132,
#133). Si no se almacena un valor adecuado, verifique nuevamente [Configuración SV2].
5 Cambie el modo de control de SV2 a control de torque. Si [Torque de detección de retroalimentación analógica]
excede el valor de [Par válido para el cambio de retroalimentación analógica], el modo cambia automáticamente a
control de retroalimentación analógica. Se puede verificar que el SV2 ha cambiado a modo de retroalimentación
analógica de la siguiente manera.
● Leer [Monitor de selección MECHATROLINK] y verificar "Modo de control"

Lea el valor de la memoria buffer [Monitor de selección MECHATROLINK 2] (Eje 1: #134, #135).
Cuando SV2 se encuentra en modo control de retroalimentación analógica, se almacena "3".

● Verificar el monitor servo

Haga clic derecho en "KV-XH16ML/XH04ML" en el área de trabajo, seleccione [Monitor servo(V)] -> [Monitor
servo(S)] -> [Eje*] y luego verifique el modo de control en el diálogo "Monitor servo".
Para verificar que el SV2 ha cambiado a modo de control de retroalimentación

Punto
analógica, utilice el monitor servo. En el monitor de la unidad del KV-XH16ML/XH04ML, 11
se visualiza el "Modo de control de torque" incluso cuando el SV2 se encuentra en
modo de control de retroalimentación analógica.

Ejemplo Habilitar el control de retroalimentación analógica para SV2 del eje 1
El modo de control cambia a control de torque con el MR001 iniciado. Si [Torque de detección de retroalimentación
analógica] excede el valor de [Par válido para el cambio de retroalimentación analógica], el modo cambia automática-
mente a control de retroalimentación analógica.
Número de relé principal R30000

Número de DM principal DM10000
Eje 1 Petición de cambio de modo de control R30505 El programa en escalera a la
Eje 1 Terminación de cambio de modo de control R37105 izquierda puede ingresarse
[Eje 1 Código de terminación de cambiar modo de fácilmente cuando se utiliza una
#4067
control] lista de mnemónicos.
[Eje 1 ML-III (CPRM_SEL_MON1(monitor de "Modo de Uso de la Lista de
#132, #133 Mnemónicos", página 16
selección)]
[Eje 1 ML-III (CPRM_SEL_MON2(monitor de
#134, #135
selección)]
MR000 R30000 LD MR000

OUT R30000
Habilitar la operación OUT R30305
R30305
LDP MR001
U_WRMD #1 #1 #100
Servo del eje 1 ACTIVADO U_WRTTRQ.L #1 #1 +0
LDP MR001
Configure el valor de comando de torque en 0 y cambie a modo de control de torque. OR R30505
U_WRMD KV-XH16ML
ANB R37105
MR001
Unit No. Axis No. Modo de control OUT R30505
#1 #1 #100
LDP R37105
KV-XH16ML
MPS
U_WRTTRQ.L KV-XH16ML UREAD #1 #2126 EM0 #1
11 Unit No.
#1
KV-XH16ML
Axis No.
#1
Comando de par
+5 MPP
AND<> EM0 #0
R30505
SET @MR000
MR001 R37105
LD MR002
Relevador de terminación Relevador de petición ANB R36900

de comunicación de de comunicación de U_WRTTRQ.L #1 #1 DM0
comando ML-III del Eje 1 comando ML-III del Eje 1
R30505 U_WRTVL.D #1 #1 DM2
Relevador de petición LD CR2002
de comunicación de UREAD.L #1 #132 DM4 #1
comando ML-III del Eje 1
UREAD #1 #134 DM6 #1
El [Código de terminación de cambiar modo de control] se lee en EM0 y @MR000 se
configura al ocurrir un error.
UREAD
R37105
#1 #4067 EM0 #1
Relevador de
terminación de KV-XH16ML Código de terminación de
comunicación de comunicación de comando
comando ML-III del Eje 1
ML-III del Eje 1
#0 @MR000
<> SET
EM0
Los valores de DM0 y DM1 se reflejan en el valor de comando de torque,

y los valores de DM2 y DM3 se reflejan en el valor de límite de velocidad.
U_WRTTRQ.L KV-XH16ML
MR002 R36900 Axis No. Comando de par
Unit No.
#1 #1 DM0
Error del eje KV-XH16ML
en progreso Eje 1
U_WRTVL.D KV-XH16ML
Unit No. Axis No. Límite de velocidad
#1 #1 DM2
KV-XH16ML
El valor de configuración en el Monitor de selección MECHATROLINK se lee en DM4 y DM6.

UREAD.L
CR2002
#1 #132 EM0 #1
Siempre ACTIVO
KV-XH16ML [Eje 1 ML-III (CPRM_SEL_MON1
(monitor de selección)]
UREAD
#1 #134 EM0 #1
KV-XH16ML [Eje 1 ML-III (CPRM_SEL_MON2

(monitor de selección)]

12
CONTROL DE E/S/CONTROL
DE COMANDO
Este capítulo describe el modo de configurar y ejecutar el control de E/S y el control de
comando del equipo MECHATROLINK-III.
12-1 Control E/S.............................................................................12-2

12-2 Control de Comando del MECHATROLINK-III.......................12-3

12-1 Control E/S
El control de E/S es la función habilitada cuando el KV-XH16ML/XH04ML se configura en el modo de control de E/S
del MECHATROLINK-III. El modo de control E/S del MECHATROLINK-III se puede utilizar para la comunicación con
el equipo de E/S del MECHATROLINK-III.
Para información sobre el modo de control, vea "Tipo de modo de control", página 5-4.
Control E/S
El en modo de control de E/S del MECHATROLINK-III, la comunicación de E/S con el equipo de E/S del
MECHATROLINK-III se puede ejecutar según el periodo de control utilizando “Salida de 0 a 29 de E/S del ML-III” y
“Entrada de 0 a 29 de E/S del ML-III” (30 palabras respectivamente) de la memoria buffer.
Para información sobre los contenidos de los datos de E/S de cada equipo, vea el Manual del Usuario del equipo.
KV-XH16ML/XH04ML
KV-XH16ML
“Salida de E/S ML-III de 0 a 29” 30-palabras/eje

Equipo MECHATROLINK-III
“Entrada de E/S ML-III de 0 a 29” 30-palabras/eje
Luego del comando, se puede almacenar un máximo de 60 bytes de datos en la [Salida de 0 a

Punto
29 de E/S del ML-III]; y luego del comando de datos de respuesta, se puede almacenar un
máximo de 60 bytes de datos en la [Entrada de 0 a 29 de E/S del ML-III].
■ Procedimiento de control de E/S

12 ● Lista de dispositivos del control de E/S cada eje
CONTROL DE E/S/CONTROL DE COMANDO
UNIDAD".
Consulte la
página
Salida de 0 a 29 de E/S del ML-III Salida del equipo de E/S 4-51
Memoria Buffer
Entrada de 0 a 29 de E/S del ML-III Visualizar el estado de entrada del equipo de E/S 4-51
● Procedimiento de control de E/S

Si el dispositivo de E/S se configura en la configuración de parámetros del eje KV-XH, [Salida de 0 a 29 de E/S del
ML-III] y [Entrada de 0 a 29 de E/S del ML-III] se pueden utilizar para la comunicación con dispositivos de E/S.
• Cuando el relevador de habilitar operación es APAGADO, el control de E/S también será

Punto
habilitado.
• Cuando la potencia es ENCENDIDO, el modo de control del eje con el equipo de E/S
conectado será el modo de control de E/S del MECHATROLINK-III, por lo que no se requiere
ningún cambio de modo de control.
Para información sobre el cambio de modo de control, vea "Cambio de Modo de
Control", página 5-18.

12-2 Control de Comando del MECHATROLINK-III
El control de comando del MECHATROLINK-III es válido cuando se utiliza el modo de comando MECHATROLINK-III.
El modo de comando del MECHATROLINK-III se utiliza para ejecutar la comunicación con el servoamplificador del
MECHATROLINK-III, motor de pasos, inversor y equipo de E/S a través de cualquier comando del MECHATROLINK-III.
Para información sobre el cambio de modo de control, vea "Cambio de Modo de Control", página 5-18.
Control de Comando del MECHATROLINK-III
■ Modo de comando del MECHATROLINK-III

En el modo de comando del MECHATROLINK-III, la comunicación de comando/respuesta con el equipo de estación
esclava del MECHATROLINK-III puede ejecutarse utilizando los comandos del MECHATROLINK-III.
KV-XH16ML/XH04ML
KV-XH16ML
Comando El equipo MECHATROLINK-III incluye:

“Modo de comando ML-III envia datos (0 a 64-byte)” Servoamplificadores
Respuesta Paso a paso
“Modo de comando ML-III recibe datos (0 a 64-byte)” Inversor
Equipo de E/S
Especificación de comunicación del modo de comando del MECHATROLINK-III
Ítem Especificación
Número de bytes transmitidos Máximo 64 bytes
Sincronización (servoamplificador, motor de pasos, inversor)
Modo de comunicación
Sin sincronización (Equipo de E/S)
Para el KV-XH16ML: 62.5 μs/125 μs/250 μs/500 μs/750 μs/1 ms/1.5 ms/2 ms
Periodo de comunicación (periodo de
Para el KV-XH04ML: 500 μs/750 μs/1 ms/1.5 ms/2 ms
control)
configuración de parámetros del eje 12

● Comandos que se pueden utilizar en el modo de comando del MECHATROLINK-III
Para información sobre cómo utilizar cada comando, vea el Manual del Usuario del equipo de estación esclava.
Categoría Type Nombre de comando Código (Hexadecimal) Soporte

NOP 00 Si
PRM_RD 01 Sí*1
PRM_WR 02 Sí*1
ID_RD 03 Si
CONFIG 04 Si
ALM_RD 05 Si
ALM_CLR 06 Si
Comando común
SYNC_SET 0D No
CONNECT 0E No
DESCONECTAR 0F No
PPRM_RD 1B Sí*1
Comandos
PPRM_WR 1C Sí*1
principales
MEM_RD 1D Si
MEM_WR 1E Si
POS_SET 20 Si
BRK_ON 21 Si
BRK_OFF 22 Si
SENS_ON 23 Si
Comandos del perfil de servo estándar SENS_OFF 24 Si
SMON 30 Si
SV_ON 31 Si
SV_OFF 32 Si
INTERPOLATE 34 No

Categoría Type Nombre de comando Código (Hexadecimal) Soporte

POSING 35 Si
FEED 36 Si
EX_FEED 37 Si
EX_POSING 39 Si
Comandos del perfil de servo estándar ZRET 3A Si
VELCTRL 3C Sí*2
Comandos
principales TRQCTRL 3D Sí*2
SVPRM_RD 40 Si
SVPRM_WR 41 Si
Comandos del perfil de inversor estándar INV_CTRL 50 Si
DATA_RWA 20 Si
Comandos del perfil de E/S estándar
DATA_RWS 21 No
Otros comandos principales No
NOP 00 Si
PRM_RD 01 No
PRM_WR 02 No
ALM_RD 05 Si
ALM_CLR 06 Si
PPRM_RD 1B No
Subcomandos del perfil de servo estándar
PPRM_WR 1C No
MEM_RD 1D Si
MEM_WR 1E Si
SMON 30 Si
SVPRM_RD 40 Si
Subcomandos SVPRM_WR 41 Si
NOP 00 Si
PRM_RD 01 Si
12 PRM_WR
ALM_RD
02
05
Si
Si
Subcomandos del perfil de inversor ALM_CLR 06 Si
estándar PPRM_RD 1B Si
PPRM_WR 1C Si
MEM_RD 1D Si
MEM_WR 1E Si
INV_IO 51 Si
Otros subcomandos No
*1 No se puede utilizar si el dispositivo esclavo es un servomotor o motor de pasos
*2 No se puede utilizar si el dispositivo esclavo es un motor de pasos
Si se utiliza un comando incompatible, ocurre una "Advertencia de comando prohibido modo

Punto
de comando ML-III" (955).
■ Procedimiento del modo de comando del MECHATROLINK-III

● Lista de dispositivos relacionados con el modo de comando del MECHATROLINK-III cada eje
Para información sobre las direcciones de dispositivos, vea "Capítulo 3 CONFIGURACIÓN DEL EDITOR DE LA UNIDAD".

página
APAGADO -> ENCENDIDO : Se envió un comando
Rele de Salida Petición
de comunicación de
ENCENDIDO->APAGADO : el relevador de 3-11
comando del ML-III
Relevador de control de eje en curso ENCENDIDO : Comando/respuesta en curso 3-12
Rele de
Entrada Terminación de la comunicación del Relevador de terminación de petición 3-13
comando del ML-III
comunicación de comando del ML-III Código de terminación de petición 4-24
Memoria Datos de envío de 0 a 31 del modo Almacenar un comando MECHATROLINK-III en el área

4-51
Buffer de comando del ML-III de 32 palabras (64 bytes).
Datos de recepción de 0 a 31 del Almacenar una respuesta de comando MECHATROLINK-III
modo de comando del ML-III 4-51
en el área de 32 palabras (64 bytes).
Para información sobre los dispositivos que pueden monitorearse en el modo de comando
Referencia MECHATROLINK-III, vea "Verificar Estado del Equipo MECHATROLINK-III", página 5-31.

● Formato de comando/respuesta del MECHATROLINK-III

A continuación, se describe el formato de comando/respuesta del perfil de servo estándar del MECHATROLINK-III.
Para información sobre los comandos utilizados, vea el Manual del Usuario del equipo MECHATROLINK-III
conectado.
byte Comando Respuesta

0 CMD RCMD
1 WDT RWDT
2 Área de comando principal
CMD_CTRL CMD_STAT
3
4 a 31 CMD_DATA RSP_DATA
32 SUBCMD RSUBCMD
33
34 SUB_CTRL SUB_STAT Área de subcomando
35
De 36 a 47 SUB_CMD_DATA SUB_RSP_DATA
● Formato de entrada de datos del comando MECHATROLINK-III

El formato de entrada de datos del comando MECHATROLINK-III es Little Endian.
El comando es ingresado secuencialmente empezando desde el byte inferior de los datos.
Ejemplo 1 Ingresar el comando de envío a los “Datos de envío del modo de comando ML-III”
Dirección de memoria buffer (Eje 1) byte Send data Comando de envío

1 3C(H)
#42112 003C(H)
2 00(H)
3
#42113 0000(H) 0000(H)
4
12
5
#42114 0000(H)
6
03210000(H)
7
#42115 0321(H)

8
9
#42116 0000(H)
10
00000000(H)
11
#42117 0000(H)
12
13
#42118 0000(H)
14
00000000(H)
15
#42119 0000(H)
16
17
#42120 03E8(H)
18
000003E8(H)
19
#42121 0000(H)
20
：：：：
Ejemplo 2 Almacenar respuesta de recepción en los “Datos de recepción envío del modo de comando ML-III”
Dirección de memoria buffer (Eje 1) byte Recibir datos Recibir respuesta
1 3C(H)
#42080 003C(H)
2 00(H)
3
#42081 0004(H) 0000(H)
4
5
#42082 3800(H)
6
00382103(H)
7
#42083 0321(H)
8
9
#42084 0000(H)
10
03213800(H)
11
#42085 0000(H)
12

Dirección de memoria buffer (Eje 1) byte Recibir datos Recibir respuesta

13
#42086 5678(H)
14
12345678(H)
15
#42087 1234(H)
16
17
#42088 CCDD(H)
18
AABBCCDD(H)
19
#42089 AABB(H)
20
：：：：
● Procedimiento de comunicación de comando del MECHATROLINK-III
1 Cambie el modo de control al modo de comando ML-III.

Cuando la potencia es ENCENDIDO, el modo de control del eje conectado al servoamplificador y al motor de pasos es
el modo de control de posicionamiento.
Cuando la potencia es ENCENDIDO, el modo de control del eje conectado al inversor es el modo de control de velocidad.
Cuando la potencia es ENCENDIDO, el modo de control del eje conectado al equipo de E/S es el modo de control de E/S.
Para información sobre el modo de control, vea "Cambio de Modo de Control", página 5-18.
2 Se configura un comando ML-III en el área “Datos de envío del modo de comando ML-IIII” (64 bytes) para
cambiar el relevador de petición de comunicación de comando ML-III a ENCENDIDO.
3 Verifique que el relevador de terminación de comunicación de comando ML-III esté ENCENDIDO.

Verifique el “Código de terminación de comunicación de comando ML-III” almacenado.
Cuando la comunicación se completa con normalidad, se almacenará una respuesta en el área “Datos de recepción
del modo de comando ML-IIII” (64 bytes).
12 Comunicación
en progreso
ON (3)
(1)
Relé de solicitud de comunicación de comando ML-III

OFF
ON (4)
Relé de finalización de comunicación de comando ML-III
OFF
(2)
Zona “Modo de comando ML-III envia datos” Comando (Cambiar deshabilitado)
Zona “Modo de comando ML-III recibe datos” Respuesta
“Código completo de comunicación de comando ML-III” Código Completo (0 cuando finaliza normalmente)
(2)
(1) El relevador de petición de comunicación de comando ML-III es ENCENDIDO. (Escalera)

(2) Cuando se ejecuta el comando y se almacena una respuesta, se almacenará un código de terminación en
“Código de terminación de comunicación de comando ML-III” y el relevador de terminación de comunicación de
comando ML-III será ENCENDIDO. (Unidad)
(3) Cuando el relevador de terminación de comunicación de comando ML-III esté ENCENDIDO, el relevador de
petición de comunicación de comando ML-III será APAGADO. (Escalera)
(4) Cuando el relevador de petición de comunicación de comando ML-III sea APAGADO, el relevador de terminación
de comunicación de comando ML-III será APAGADO. (Unidad)

• Para un perfil servo estándar, perfil de unidad de motor de pasos estándar o perfil de
Punto
inversor estándar, el relevador de terminación de comunicación se vuelve ENCENDIDO
luego de ejecutarse el comando principal y el subcomando.
• Para comando o respuesta en la transmisión y recepción del KV-XH16ML/XH04ML, el
número de bytes en la transmisión se fija: perfil servo estándar (48 bytes), perfil de unidad
de motor de pasos estándar (48 bytes) y perfil de inversor estándar (64 bytes). La memoria
buffer del comando que excede el número de bytes en la transmisión es omitida y no se
enviará. Por ello, la memoria buffer de respuesta que excede el número de bytes en la
transmisión no se actualizará.
• El número de bytes en la transmisión del perfil de E/S estándar es el valor configurado en la
configuración de parámetros de eje de la Configuración del KV-XH.
• Incluso en el modo de comando MECHATROLINK-III, los campos de WDT, SVCMD_IO o
CMD_CTRL se almacenan automáticamente.
Ejemplo Ejecutar la comunicación de comando MECHATROLINK-III del eje 1

Relevador de petición de comunicación de comando
R30515
ML-III del Eje 1
Relevador de terminación de comunicación de comando
R37115
ML-III del Eje 1
Código de terminación de comunicación de comando
#4075
ML-III del Eje 1
[Datos de envío de 0 a 31 del modo de comando ML-III del
De #42112 a #42143
Eje 1]
[Datos de recepción de 0 a 31 del modo de comando de
ML-III del Eje 1]
De #42080 a #42111
12

MR000 R30000
Habilitar la operación
LD MR000
OUT R30000
MR001 U_WRMD KV-XH16ML
LDP MR001
Unit No. Axis No. Control mode U_WRMD #1 #1 #400
#1 #1 #400
KV-XH16ML LDP MR001
ANB R36905
MR001 R30505
R36905 R37105
OR R30505
Servo del eje 1 listo Se ha completado el cambio Se ha solicitado el cambio del ANB R37105
del modo de control del eje 1 modo de control del eje 1
OUT R30505
R30505 LD R37105
Se ha solicitado el cambio
MPS
del modo de control del eje 1 UREAD #1 #4067 EM0 #1
R37105 UREAD MPP
#1 #4067 EM0 #1 AND<> #0 EM0
Se ha completado el
cambio del modo de KV-XH16ML Código completo de cambio SET @MR000
control del eje 1 del modo de control del eje 1
LDP MR002
#0 @MR000
<> SET OR R30515
EM0 MPS
Almacene el comando MECHATROLINK-III a partir de DM0, el relé de solicitud de comunicación UWRIT #1 #42112 DM0 #24
de comando ML-III ACTIVADO
MR002 UWRIT MPP
#1 #42112 DM0 #24 ANB R37115
KV-XH16ML Modo de comando OUT R30515
ML-III envia datos
del eje 1 [0]
LD R37115
UREAD #1 #4075 EM1 #1
R30515 R37115 R30515
MPS
Solicitud de comunicación Finalización de comunicación Solicitud de comunicación de comando AND= #0 EM1
de comando
MECHATROLINK-III del eje 1
de comando MECHATROLINK-III del eje 1 MECHATROLINK-III del eje 1
UREAD #1 #42080 DM100 #24
MPP
Almacene “Código completo de comunicación ML-III” en EM1 AND<> #0 EM1
Los datos recibidos se almacenan en DM100 cuando se ha finalizado normalmente SET @MR001
R37115 UREAD
#1 #4075 EM1 #1
Finalización de comunicación KV-XH16ML Datos completos de
de comando comunicación del modo
MECHATROLINK-III del eje 1 de comando ML-III del eje 1
UREAD
=
#0
#1 #42080 DM100 #24 izquierda puede ingresarse
EM1
KV-XH16ML Datos recibidos del fácilmente cuando se utiliza una
modo de comando
#0
ML-III del eje 1 [0]
@MR001 lista de mnemónicos.
<>
EM1
SET

MEMO
12

13
Este capítulo describe las funciones que pueden utilizarse en la unidad de expansión de
la Serie KV-8000/7000 (Unidad X).
13-1 Funciones de la Unidad X ......................................................13-2

13-2 Función de Interrupción de la Unidad ....................................13-4
13-3 Función de Sincronización Entre Unidades ........................... 13-6

13-1 Funciones de la Unidad X
La unidad de extensión (Unidad X) para la Serie KV-8000/7000 cuenta con funciones comunes que pueden utilizar y
lograr un rendimiento de alta velocidad.
■ Función de Interrupción de la Unidad

Esta función envía señales de interrupción a la unidad de CPU durante la ocurrencia de sucesos en cada unidad y
ejecuta el programa de interrupción correspondiente para dicho suceso.
El control de alta velocidad que no depende del tiempo de escaneo del tiempo del CPU se puede lograr utilizando las
interrupciones de la unidad.
KV-XH16ML KV-XH16ML
Finalización de
posicionamiento
El valor establecido coincide

con la coordenada actual
"13-2 Función de Interrupción de la Unidad", Página 13-4
■ Función de Sincronización Entre Unidades

Se puede ejecutar dicho inicio de posicionamiento simultáneo entre las unidades al alinear el intervalo de cada
comando de operación de la unidad. Se puede ejecutar el inicio de control simultáneo, sin importar el periodo de
control interno de las unidades o el intervalo en que se envía el comando.
Inicio de KV-XH16ML KV-XH16ML
posicionamiento
del eje 1
13
Inicio de
posicionamiento
del eje 3
Inicio de posicionamiento simultáneo
"13-3 Función de Sincronización Entre Unidades", Página 13-6

13-1 Funciones de la Unidad X
■ Función de Flujo
El flujo que utiliza el bloque se almacena en cada unidad, luego se inicia y se ejecuta desde el programa en escalera.
Luego del arranque, ya que el flujo se ejecuta en el periodo de ejecución dentro de la unidad, se puede lograr el
control de movimiento de alta velocidad.
Además, al utilizar el flujo, la orden de procesamiento y la bifurcación se eliminan de modo que se puede describir los
detalles del control de una manera fácil de entender.
Utilizar la función de lectura/escritura del dispositivo CPU de la función de sincronización entre unidades permite
compartir datos entre el programa en escalera y el flujo.
KV-XH16ML
Flujo
"17-1 Generalidades de la Función de Flujo", Página 17-2
13

13-2 Función de Interrupción de la Unidad
Luego de verificar el estado del KV-XH16ML/XH04ML, se puede ejecutar el programa de interrupción de la Unidad de CPU.
Para utilizar la función de interrupción de la unidad, configure el factor de interrupción en el KV-XH16ML/XH04ML y
cree un programa de interrupción utilizando el comando INT (interrupción) correspondiente.
Si ocurre el factor de interrupción configurado, el programa de interrupción se ejecuta.
Para el factor de interrupción de la unidad, se puede seleccionar desde la comparación de relevadores (ej.,
posicionamiento completo), memoria buffer, (ej., coordenadas de corriente) y constantes. También se puede generar
un factor de interrupción en el bloque de interrupción de la unidad colocada en el flujo (programa de la unidad).
Método de arranque
1 Describe la instrucción de habilitar interrupción (EI) al inicio y crea un programa en escalera para la interrupción entre END y ENDH.
CR2002
EI
Siempre ACTIVO
END
INT
Unit No. Interrupt factor
#1 #1
KV-XH16ML Unidad del eje 1
Factor de interrupción 1
CR2002 DR36000
Procesamiento de interrupción
SET
Siempre ACTIVO
RETI
ENDH
13 ■ Factor de interrupción de la unidad

Número de factor Factor de interrupción

0 Periodo de control
1 Factor de interrupción de la unidad 1
● Periodo de control
Ocurre una interrupción de unidad por periodo de control.
• Incluso si se configura el factor de interrupción en el periodo de control y se ejecutar el

Punto
programa de interrupción, no se podrá ejecutar el control sincronización durante los
periodos de control de otras unidades de expansión.
• Al sincronizar los periodos de control de las unidades de expansión (Unidad X, Unidad S) y
ejecutar el control, utilice la Función de Sincronización Entre Unidades.

13-2 Función de Interrupción de la Unidad
● Factor de interrupción de la unidad n (n: 1 a 16)

Esto configura el factor de interrupción de la unidad utilizando la configuración común de la unidad. A continuación,
se describen los factores de interrupción que se pueden configurar.
Factor de interrupción Descripción

Se genera un factor de interrupción de la unidad cuando se activa un bloque de interrupción
de la unidad colocado en el flujo.
Se genera un factor de interrupción de la unidad cuando el valor de la memoria buffer es
Memoria buffer (palabra) comparado con la constante configurada en el valor de comparación y coincide con las
condiciones.
Se genera un factor de interrupción de la unidad durante el arranque y final del bit de
Memoria buffer (bit)
posición especificado por la memoria buffer.
Se genera un factor de interrupción de la unidad durante el arranque y final del relevador
Relay
(ej., posicionamiento compelto).
● Inhabilitar factor de interrupción de la unidad n (n: 1 a 16)

Se puede inhabilitar la operación de interrupción durante la ocurrencia de un factor de interrupción de la unidad
utilizando la memoria buffer. Esto se puede utilizar durante la depuración cuando la operación de interrupción no se
puede ejecutar en realidad, como durante el arranque.
Consulte la
Dispositivo relacionado Descripción
página
Cuando el valor es 0, el programa de interrupción se ejecuta si se
Inhabilitar factor de interrupción de detecta un factor de interrupción de la unidad.
4-19
la unidad de 1 a 16 Cuando el valor no es 0, el programa de interrupción no se ejecutará
incluso si se detecta un factor de interrupción de la unidad.
● Eliminar factor de interrupción de la unidad n (n: 1 a 16)

La configuración de eliminar el factor de interrupción de la unidad se configura en “Manual”; se puede eliminar el 13
factor de interrupción de la unidad cambiando el valor de la memoria buffer. Esto se puede utilizar durante cierto
periodo luego de detectar la interrupción si se desea inhabilitar la interrupción.
Consulte la
Dispositivo relacionado Descripción
página
Cuando el valor es 0, el programa de interrupción se ejecuta si se
detecta un factor de interrupción de la unidad.
Cuando el valor es 1, la unidad cambia el valor de 0 a 1 si se detecta
Eliminar factor de interrupción de la
un factor de interrupción de la unidad. Cuando el valor permanece en 4-19
unidad de 1 a 16
1, el programa de interrupción no se ejecutará incluso si se detecta un
factor de interrupción de la unidad. Utilice un programa en escalera
para cambiar el valor a 0.

13-3 Función de Sincronización Entre Unidades
El intervalo del inicio de la operación se puede ejecutar simultáneamente al sincronizar otras Unidades S y Unidades
X, el intervalo de control, y múltiples KV-XH16ML/XH04ML y KV-XH16ML/XH04ML conectados a la Unidad de CPU.
E puede tener el control sin ser afectado por el tiempo de escaneo, el tiempo de ejecución de la actualización directa
y los espacios en el periodo de control entre unidades.
Función de Sincronización Entre Unidades
La función de sincronización entre unidades es la función para ajustar el intervalo de control en las señales entre
múltiples unidades.
Se puede implementar el muestreo simultáneo entre múltiples unidades y el posicionamiento simultáneo utilizando
esta función.
Se pueden utilizar métodos como el control sincronizado de unidades múltiples de KV-XH16ML/XH04ML sin
espacios en el intervalo iniciando el control de posicionamiento simultáneamente en unidades múltiples del KV-
XH16ML/XH04ML y sincronizándolo con el valor de conteo de la unidad de contador de alta velocidad.
Para obtener información sobre la sincronización entre dispositivos, consulte el Manual del usuario de la unidad CPU
que esté utilizando.
Cuando el [Tiempo de Actualización] se configura en "Sincronización entre unidades"

Punto
(predeterminado), se actualiza el dispositivo durante la sincronización entre unidades.
Asegúrese de habilitar las interrupciones de proyectos utilizando el comando (EI), etc.; de lo
contrario, no se ejecutará la sincronización entre unidades.
Lectura/escritura del dispositivo de CPU
Al utilizar la función de sincronización entre unidades, se puede leer y escribir datos utilizados en el explorador
externo del KV-XH16ML/XH04ML o scripts de flujo en y desde la Unidad de CPU durante la ejecución de
actualización de sincronización entre unidades.
13 Para el número de dispositivos, se puede registrar y utilizar hasta 256 palabras para la lectura y escritura (la escritura
incluye la información de gestión del sistema de hasta 128 palabras).
Cómo configurar la lectura/escritura del dispositivo de CPU
Se puede configurar el dispositivo que ejecutará la lectura/escritura del dispositivo CPU utilizando el Editor de la Unidad del
KV STUDIO.
Si la “Función de sincronización entre unidades” en la pestaña de Configuración de la Unidad de la Unidad del Editor del
XH16ML/XH04ML se configura en “Habilitado”, se podrá seleccionar “Escritura de dispositivo de CPU” y “Lectura de
dispositivo de CPU”. Haga clic en cada para visualizar su casilla de diálogo “Lectura/escritura del dispositivo de CPU”.

Haga clic en el botón [Añadir (A)] de la casilla de diálogo “Lectura/escritura del dispositivo de CPU” para visualizar la casilla
de diálogo “Seleccionar dispositivo de CPU”. Desde ese punto, se puede seleccionar el dispositivo a leer o escribir. También
se puede registrar automáticamente el dispositivo utilizado en el explorador externo del KV-XH16ML/XH04ML o flujos en el
dispositivo de lectura/escritura del dispositivo de CPU haciendo clic en el botón [Añadir un dispositivo automáticamente (R)]
en la casilla de diálogo “Lectura/escritura del dispositivo de CPU”.
Item Descripción
Configura el tipo de dispositivo.
Device type
(Predeterminado: R (relevador))
Especifica el primer número de dispositivo. *1
Device first number
(Predeterminado: Blanco)
Configura el tamaño de datos a leerse/escribirse.
(Predeterminado: Bit para variables tipo bit, o WORD para variables tipo palabra)
Size
La Lectura/Escritura se ejecuta en unidades de 2 palabras continuar para DWORD y en
unidades de 4 palabras continuas para QWORD.
Especifica el número continuo del dispositivo. Esto se asigna continuamente en unidades
Continuous number configuradas en tamaño.
(Predeterminado: 1)
Añade (registra) automáticamente un dispositivo que se está utilizando en la referencia
Automatically add a device
interna y flujo. *2
Número de dispositivos que pueden registrarse Escribir: 256 palabras en el número total de la información de
gestión del sistema y dispositivos registrados.
(La información de gestión del sistema aumenta por el número de
13
registros y requerirá hasta 128 palabras).
leer: Hasta 256 palabras en el dispositivo solamente.
*1 Cuando se especifican los bits de la variable tipo palabra, se especifica como [Número de variable].[Posición
de bit].
Ejemplo: Cuando se especifica el 5to bit de DM1000, ingrese "1000.05"
*2 No se incluyen los dispositivos en uso que utilizan la modificación de índice en referencia externa del control de
sincronización o el flujo.
No se añaden los dispositivos que se utilizan en la modificación de índice. Añádalos manualmente.

Lista de dispositivos que se pueden configurar en la lectura/escritura en dispositivo de CPU

○: Se puede configurar, -: No se puede configurar
Tipo de Size
dispositivo Bit WORD DWORD QWORD
R ○ ○ ○ ○
MR ○ ○ ○ ○
LR ○ ○ ○ ○
CR ○ ○ ○ ○
B ○ ○ ○ ○
VB ○ ○ ○ ○
DM - ○ ○ ○
EM - ○ ○ ○
FM - ○ ○ ○
CM - ○ ○ ○
TM - ○ ○ ○
W - ○ ○ ○
VM - ○ ○ ○
ZF - ○ ○ ○
DM (manejo de bits) ○ - - -
CM (manejo de bits) ○ - - -
TM (manejo de bits) ○ - - -
EM (manejo de bits) ○ - - -
FM (manejo de bits) ○ - - -
W (manejo de bits) ○ - - -
ZF (manejo de bits) ○ - - -
13

Dispositivo de Actualización de Sincronización Entre Unidades
Utilizando la función de sincronización entre unidades, se puede escribir datos (coordenada actualy velocidad actual
almacenadas en la memoria buffer del KV-XH16ML/XH04ML) en el dispositivo de CPU y leer cambios de coordenadas
objetivo de posicionamiento desde el dispositivo de CPU. Los dispositivos que se desee leer o escribir en el dispositivo de
CPU se configuran y se utilizan en el dispositivo de sincronización entre unidades. Se puede utilizar el dispositivo de
actualización de sincronización entre unidades para registrar hasta 256 palabras de cada lectura y escritura total.
Cómo Configurar el Dispositivo de Actualización de Sincronización Entre Unidades
Se puede configurar el Dispositivo de Actualización de Sincronización Entre Unidades utilizando el Editor de la

Unidad del KV STUDIO.
En la “Función de Sincronización Entre Unidades” en la pestaña de Configuración de la Unidad del KV-XH16ML/XH04ML, el
Editor de la Unidad se configura en “Habilitar”, se visualiza la pestaña “Actualización de Sincronización Entre Unidades (5)”.
En la pestaña de “Actualización de Sincronización Entre Unidades (5)”, seleccione los contenidos que desee leer o
escribir en el dispositivo de CPU.
13
Item Descripción
Configura el primer número de memoria de datos a asignarse al dispositivo de CPU. Asegúrese de
que el dispositivo de actualización de sincronización entre unidades no se superponga con el
First DM number
dispositivo de otra unidad.
(Predeterminado: 20000)
Se puede filtrar la lista para visualizar solo los nombres de dispositivos que contienen la cadena que se ingresa.
Display filter
(Predeterminado: Blanco)
Visualiza el número de dispositivos a leer o escribir por unidad de palabra.
Read/Write
No se puede configurar esto solo en la visualización.
Si se marca esto, se podrá configurar el dispositivo a escribirse en la unidad de CPU (la visualización
Edit the [Target]
de R/W es el dispositivo W) en el objetivo. Si no se marca, el dispositivo a escribirse en la Unidad de
settings of the W
CPU no se podrá configurar en el objetivo.
(write) device.
(Predeterminado: Sin marcar)
Visualiza los atributos de R (lectura) y W (escritura). R visualiza los contenidos que leerán datos de la unidad
R/W
en la Unidad de CPU. W visualiza los contenidos que escribirán datos de la unidad en la Unidad de CPU.
Target Si esto se marca, se asigna un número de dispositivo y se configurará en el objetivo de lectura y escritura.
Device No. Visualiza el número de dispositivo por el cual los contenidos marcados en el objetivo son leídos y escritos.
Size Visualiza el tamaño de datos.
Nombres de dispositivos Visualiza el nombre de dispositivo.

La Operación Durante la Ejecución de la Función de Sincronización Entre Unidades
Esta sección describe los detalles de operación del uso de la función de sincronización entre unidades.
Cuando las 2 unidades del KV-XH16ML/XH04ML están conectadas a la Unidad de CPU y se utiliza la función de
sincronización entre unidades, el intervalo en el que se leen o escriben datos se muestra en la figura a continuación.
Tiempo de actualización de
Módulo de sincronización
Unidad de CPU
KV-XH16ML/XH04ML (1)
Relé/DM
Actualizar el dispositivo (R)
Escritura del dispositivo CPU
Relé/DM
Actualizar el dispositivo (W)
Lectura del dispositivo CPU
KV-XH16ML/XH04ML (2)
Relé/DM
Actualizar el dispositivo (R)
Escritura del dispositivo CPU
Relé/DM
Actualizar el dispositivo (W)
Lectura del dispositivo CPU
13 Período de sincronización entre unidades

La Unidad de CPU lee los datos de cada unidad durante el tiempo de actualización de sincronización.
Subsecuentemente, los datos se escriben desde la unidad de CPU hacia cada unidad.
• Los datos en los que se lleva a cabo la lectura/escritura entre la Unidad de CPU y cada
Punto
unidad durante el tiempo de actualización de sincronización de la función de sincronización
entre unidades son solo el dispositivo de actualización de sincronización entre el relevador/
DM y las unidades y el dispositivo de lectura/escritura de dispositivo de CPU asignado a
cada unidad. Si se ejecuta la lectura/escritura de datos de la unidad utilizando el comando de
actualización directa dentro del módulo de sincronización entre unidades, se puede empezar
a actualizar los datos sin esperar por el siguiente intervalo de sincronización entre unidades.
Sin embargo, habrá variaciones en el intervalo de ejecución entre las unidades.
• Si se utiliza instrucciones como el comando de actualización directa para ejecutar la lectura/
escritura del CPU y datos de la unidad sin utilizar la función de sincronización entre
unidades, los datos a leerse o escribirse puede ser afectados por el intervalo de ejecución y
el intervalo de conmutación del periodo de control, dando como resultado una diferencia de
tiempo de hasta un periodo de control entre las unidades.

Ejemplos de Uso de la Función de Sincronización Entre Unidades
■ Ejemplo 1: Control de sincronización entre unidades que utiliza la lectura de dispositivo de CPU
● Configuración del sistema y detalles del control

Se cuenta el número de rotaciones del encoder incremental en el KV-SSC02 y el valor de conteo de
corrientealmacenado en la memoria de datos de la Unidad de CPU se lee en la referencia externa mediante la lectura
de dispositivo de CPU del KV-XH16ML. El control de sincronización el cual sincronizó el intervalo de las 2 unidades
del KV-XH16ML se ejecuta utilizando la función de sincronización entre unidades.
Unidad de CPU KV-SSC02 KV-XH16ML (1ª unidad) KV-XH16ML (2nd unidad) (1) El KV-SSC02 almacena el valor de conteo de
(3) (3)
corriente del encoder incremental en la memoria
Datos internos Datos internos buffer de cada periodo de control.
DM Memoria intermedia Referencia externa 0 External reference 0

(2) Durante la actualización de sincronización, el valor de conteo
(2)
KV-SSC02 (1)
de corriente almacenado en la memoria buffer del KV-SSC02
Dispositivo de Entrada del eje principal 1 Entrada del eje principal 1
actualización
Contar el valor actual Referencia externa 0 Referencia externa 0 se lee desde la memoria de datos de la Unidad de CPU.
(4) (4)
SV2 SV2 (3) En el KV-XH16ML, la memoria de datos en (2) se
registra en la lectura de dispositivo de CPU. El valor de
(5) (5) corriente de la memoria de datos durante la
actualización de sincronización se lee en las unidades.
Incremental
Encoder Servomotor Servomotor
(4) La referencia externa se configura en el eje de entrada de la
función de sincronización del KV-XH16ML y la memoria de
datos en (2) se configura en el dispositivo de referencia
externa. El control de sincronización se puede ejecutar
utilizando el valor de corriente como un eje de sincronización.
Ya que están presentes el intervalo y el periodo de
control que se actualizan con la referencia externa de
13
dos unidades KV-XH16ML, el control de sincronización
del servomotor conectado a cada unidad puede
ejecutarse al mismo intervalo de ejecución.
• Configuración de la unidad del Editor de la Unidad
Luego de colocar el KV-8000, el KV-SSC02 y el KV-XH16ML en el Editor de la Unidad, configure la función de
sincronización entre unidades en cada unidad en “Habilitar”.
KV-XH16ML
KV-SSC02
KV-8000

• Configuración de lectura de dispositivo de CPU del Editor de la Unidad

En los ajustes de la unidad de KV-XH16ML, la memoria de datos (DM10300 en el ejemplo a continuación) que
guarda el valor de conteo actual de KV-SSC02 se agrega a la lectura del dispositivo de la CPU.
• Configuración común de la unidad

Configure el dispositivo de referencia de la referencia externa en la configuración común de la unidad del KV-
XH16ML en la memoria de datos en la que se almacena el valor de conteo de corriente del KV-SSC02 (memoria de
datos que se añadió a la lectura de dispositivo de CPU).
13 • Parámetro de sincronización
Configure la selección de eje de entrada del KV-XH16ML en el número de referencia externa configurado en la
configuración común de la unidad.
Configure otros parámetros de sincronización y configuración de leva según el contenido de control de sincronización
que desee ejecutar.
Asimismo, cree instrucciones en el programa en escalera para las operaciones, como permitir la operación del KV-
SSC02, permitir la operación del KV-XH16ML, activar el servo e iniciar el control de sincronización, según el
contenido del control.
• Módulo de sincronización entre unidades

Elabore un nuevo módulo de sincronización entre unidades. De no existir, ocurrirá un error de conversión al transferir
el programa.
• Comando de habilitar interrupción (EI)

Describa un comando de habilitar interrupción (EI) en el módulo principal. Para utilizar la función de sincronización
entre unidades, se debe ejecutar un comando EI para habilitar un programa de interrupción.

● Intervalo de ejecución de la operación

• Cuando el periodo de control del KV-XH16ML = periodo de sincronización entre unidades
Tiempo de ejecución de Tiempo de actualización de Módulo de sincronización

sincronización sincronización entre unidades.
KV-SSC02
Unidad de CPU Dispositivo de actualización 2011 2028 2041
(Actual valor de recuento)
(2)
KV-SSC02
Memoria intermedia 2011 2028 2041
KV-SSC02
KV-SSC02 (1)
Entrada de recuento
(3)
KV-XH16ML
Dispositivo de actualización 2011 2028 2041
(Lectura del dispositivo CPU)
(4)
KV-XH16ML Comando de operación Comando de operación Comando de operación
KV-XH16ML
Proceso de cálculo 1 proceso de cálculo 2 proceso de cálculo 3 proceso de cálculo
(1ª unidad) del valor de comando
KV-XH16ML (5) Comando de Comando de

Comunicación operación 1 ML-III operación 1 ML-III
MECHATROLINK-III
(6)
Servo
SV2 control 1
Servoamplificadores
KV-XH16ML
Dispositivo de actualización 2011 2028 2041
KV-XH16ML
KV-XH16ML
Proceso de cálculo
(4)
1 proceso de cálculo
13
(2nd unidad) del valor de comando
KV-XH16ML (5) Comando de Comando de
Comunicación operación 1 ML-III operación 2 ML-III
MECHATROLINK-III
(6)
Servo
SV2 control 1
Servoamplificadores
Periodo de control KV-XH16ML
Si se utiliza la sincronización entre
unidades, el tiempo de ejecución de
enviar un comando de operación ML-III
será sincronizado.
(1) Se asegura el valor de conteo de corriente de la sincronización entre unidades en el KV-SSC02.

(2) Durante la actualización de sincronización, el valor de conteo de corriente del KV-SSC02 se lee en la memoria de
datos de la Unidad de CPU.
(3) Durante la actualización de sincronización, la memoria de datos en (2), que la Unidad de CPU registro en
“Lectura de dispositivo de CPU”, se escribe en el KV-XH16ML.
(4) El KV-XH16ML calcula el valor de comando en la memoria de datos en (3).
(5) El comando de operación se ejecuta en el MECHATROLINK-III desde el KV-XH16ML hacia el servoamplificador.
Ya que se está utilizando la función de sincronización entre unidades, se sincroniza el intervalo del comando de
operación.
(6) El control del motor se ejecuta en el servoamplificador.
Si se utiliza comandos de actualización directa en el módulo de sincronización entre unidades,

Punto
como un comando especializado de la unidad, no se podrá leer los datos durante el inicio de la
sincronización sino el valor al momento de la ejecución del comando de actualización directa.

• Cuando el periodo de control del KV-XH16ML < periodo de sincronización entre unidades
Tiempo de ejecución de Tiempo de actualización Módulo de sincronización

sincronización de sincronización entre unidades.
KV-SSC02
Unidad de CPU Actualizar el dispositivo 2011 2028
(2)
KV-SSC02
Memoria intermedia 2011 2028
KV-SSC02 (1)
KV-SSC02
Entrada de recuento
(3)
KV-XH16ML
Dispositivo de actualización 2011 2028
(4) (4)
KV-XH16ML
proceso proceso
KV-XH16ML Proceso de cálculo
de cálculo de cálculo
del valor de comando
KV-XH16ML (5) Comando (5) Comando

Comunicación de operación de operación
1 ML-III 2 ML-III
MECHATROLINK-III
(6) (6)
Servo Servo
control 1 control 2
SV2
Servoamplificadores
13 KV-XH16ML
Dispositivo de actualización 2011 2028
(4) (4)
KV-XH16ML
proceso proceso
KV-XH16ML Proceso de cálculo
de cálculo de cálculo
KV-XH16ML (5) Comando (5) Comando

Comunicación de operación de operación
MECHATROLINK-III 1 ML-III 2 ML-III
(6) (6)
Servo Servo
control 1 control 2
SV2
Servoamplificadores
KV-XH16ML
Período de control
Período de sincronización entre unidades Período de sincronización entre unidades
(1) Se asegura el valor de conteo de corriente de la sincronización entre unidades en el KV-SSC02.

(2) Durante la actualización de sincronización, el valor de conteo de corriente del KV-SSC02 se lee en la memoria de
datos de la Unidad de CPU.
(3) Durante la actualización de sincronización, la memoria de datos en (2), que la Unidad de CPU registro en
“Lectura de dispositivo de CPU”, se escribe en el KV-XH16ML.
(5) El comando de operación se ejecuta en el MECHATROLINK-III desde el KV-XH16ML hacia el servoamplificador. Ya que
se está utilizando la función de sincronización entre unidades, se sincroniza el intervalo del comando de operación.
Si se utiliza los comandos de actualización directa en el módulo de sincronización entre unidades,

Punto
como un comando especializado de la unidad, el valor en el momento de la ejecución del comando
de actualización directa se lee en lugar de los datos durante el inicio de sincronización.

■ Ejemplo 2: Control de sincronización entre unidades que utilizaron la actualización

de sincronización entre unidades
● Configuración del sistema y detalles del control

El valor del encoder absoluto (salida paralela) se obtiene en el KV-SIR32XT. La referencia externa se configura en el
dispositivo de actualización de sincronización que utiliza la función de sincronización entre unidades del KV-XH16ML.
Al transferir el valor de encoder en el módulo de sincronización entre unidades a una referencia externa, el control de
sincronización se ejecutar sin ser afectado por el tiempo de escaneo de la Unidad de CPU.
Unidad de CPU KV-SIR32XT KV-XH16ML (1ª unidad) (1) El KV-SIR32XT refleja la salida paralela del
(3) encoder absoluto ara cada periodo de control es
DM Buffer memory
el estado de relevador de captura.
Módulo de sincronización
(2)
(2) Durante la actualización de sincronización, el estado de
entre unidades.
Referencia externa 0 entrada del KV-SIR32XT en el módulo de sincronización
(1)
R entre unidades se convierte en datos numéricos y luego
KV-SIR32XT Valor actual Entrada del eje principal 1 se almacenan en la memoria de datos.
Dispositivo de actualización (código gris) Referencia externa 0
(4)
(3) En el KV-XH16ML, la memoria de datos en (2) se configura en el
SV2 dispositivo de actualización de sincronización (referencia externa
de sincronización). El valor de corriente de la memoria de datos
(5) durante la actualización de sincronización se lee en las unidades.
(4) Los datos son sincronizados al valor de salida

Encoder absoluto
Servomotor
paralelo del encoder absoluto y se podrá ejecutar el
control de sincronización del servomotor
conectado al KV-XH16ML.
• Configuración de la unidad del Editor de la Unidad
Luego de colocar el KV-8000, el KV-SIR32XT y el KV-XH16ML en el Editor de la Unidad, configure la función de 13
sincronización entre unidades de cada unidad en “Habilitar”.
KV-XH16ML
KV-SIR32XT
KV-8000

• Configuración de actualización de sincronización entre unidades el Editor de la Unidad

En la pestaña de “Actualización Entre Unidades” de la configuración de la unidad del KV-XH16ML, se puede registrar
un dispositivo de actualización marcando el “Valor de comando de referencia externa”.
• El dispositivo a escribirse en la unidad (el atributo R/W es el dispositivo W) no se podrá

Punto
seleccionar si se marca en “Editar la configuración del objetivo del dispositivo W
(escritura)”.
• Asegúrese de que el dispositivo de actualización de sincronización entre unidades no se
superponga con el dispositivo de otra unidad.
• Configuración común de la unidad

Configure el dispositivo de referencia de la referencia externa en “Memoria Buffer (UG)” en la configuración común
13 de la unidad del KV-XH16ML.

• Parámetro de sincronización
Configure la selección de eje de entrada del KV-XH16ML en el número de referencia externa configurado en la
configuración común de la unidad.
Configure otros parámetros de sincronización y configuración de leva según el contenido de control de sincronización
que desee ejecutar.
Asimismo, cree instrucciones en el programa en escalera para operaciones (p. ej., un programa que capture y
convierta la salida de encoder absoluto en el KV-SIR32XT y la almacene en el dispositivo de actualización, permiso
de operación del KV-XH16ML, activación servo e inicio del control de sincronización, según el contenido del control).
• Módulo de sincronización entre unidades

Elabore un nuevo módulo de sincronización entre unidades. De no existir, ocurrirá un error de conversión al transferir
el programa.
• Comando de habilitar interrupción (EI)

Describa un comando de habilitar interrupción (EI) en el módulo principal. Para utilizar la función de sincronización
entre unidades, se debe ejecutar un comando EI para habilitar un programa de interrupción.

• Cuando el periodo de control del KV-XH16ML = periodo de sincronización entre unidades
Tiempo de ejecución Tiempo de actualización Módulo de sincronización

de sincronización de sincronización entre unidades.
(2) Conversión mediante el comando de Conversión mediante el comando de Conversión mediante el comando de
conversión inversa de código gris conversión inversa de código gris conversión inversa de código gris
Unidad de CPU
Valor de la memoria de datos Valor anterior 2018 2031 2044
convertidos inverso (binario)
Unidad de CPU KV-SIR32XT

Actualizar el 2018 2031 2044
dispositivo (código gris) Reflexión a través de la Reflexión a través de la Reflexión a través de la
(1) actualización sincronizada actualización sincronizada actualización sincronizada
entre unidades entre unidades entre unidades
KV-SIR32XT
Datos de entrada 2018 (Código gris) 2031 (Código gris) 2044 (Código gris)
KV-SIR32XT
(salida del encoder Reflexión a través de la Reflexión a través de la
absoluto) (3) actualización sincronizada actualización sincronizada
entre unidades entre unidades
KV-XH16ML
Actualizar el dispositivo (valor del Valor anterior 2018 2031
comando de referencia externa)
KV-XH16ML (4)
Comando de operación 1 Comando de operación 2
Proceso de cálculo
KV-XH16ML proceso de cálculo proceso de cálculo
KV-XH16ML (5) Comando de

Comunicación operación 1 ML-III
MECHATROLINK-III
(6) Servo
SV2 control 1
Servoamplificadores
Período de sincronización entre unidades
(1) Los datos de entrada del KV-SIR32XT (salida de encoder absoluto) son leídos en la Unidad de CPU durante la
* El valor de dispositivo a escribirse en el dispositivo de actualización del KV-XH16ML en el mismo intervalo de
13
sincronización entre unidades se convertirá en el valor previo.
(2) El comando de conversión inversa de código Gray se ejecuta en el módulo de sincronización entre unidades y el
código binario en cuestión queda escrito en la memoria de datos de la unidad CPU.
(3) La Unidad de CPU escribe los datos convertidos inversos en el dispositivo (valor de comando de referencia
externa) que se configuró en la “Actualización Entre Unidades” del KV-XH16ML.
(5) El comando de operación se ejecuta en el MECHATROLINK-III desde el KV-XH16ML hacia el servoamplificador.
Si se utiliza comandos de actualización directa, como un comando especializado de la unidad

Punto
o una entrada directa, el valor al momento de la ejecución del comando de actualización
directa se lee en lugar de los datos durante el inicio de la sincronización.

Especificación de la Unidad cuando la Función de Sincronización Entre Unidades está en Uso
Item KV-XH16ML KV-XH04ML

125 μs, 250 μs, 500 μs, 750 μs, 1.0 ms,
Periodo de sincronización entre unidades 500 μs, 750 μs, 1.0 ms, 1.5 ms, 2.0 ms
1.5 ms, 2.0 ms
Entrada R 66 ch (1056 puntos) 18 ch (288 puntos)
Entrada DM 0 palabras
Salida R 66 ch (1056 puntos) 18 ch (288 puntos)
Dispositivo de Salida DM 0 palabras
actualización Entrada de memoria
Hasta 256 palabras
buffer
Salida de memoria
Hasta 256 palabras
buffer
Dispositivo de Write Hasta 256 palabras*
CPU
Read Hasta 256 palabras
Read/Write
* 256 palabras por el número total de dispositivos registrados y la información de gestión del sistema (la información
de gestión del sistema aumenta por el número de registros y requerirá hasta 128 palabras).
13

14
HERRAMIENTA DE
CONFIGURACIÓN DEL KV-XH
Este capítulo describe la Herramienta de Configuración del KV-XH utilizada en el método de
control de cada eje, la configuración de parámetros y la creación de programas de la unidad.
14-1 Herramienta de Configuración del KV-XH.............................. 14-2

14-2 Configuración de Parámetros de Eje .....................................14-4
14-3 Configuración Común de la Unidad .......................................14-7
14-4 Configuración del Control de Eje ........................................... 14-9
14-5 Parámetro de Puntos ........................................................... 14-11
14-6 Parámetro de Sincronización ............................................... 14-17
14-7 Configuración de Salida del Contacto.................................. 14-20
14-8 Configuración de Leva ......................................................... 14-22
14-9 Configuración de SV2 .......................................................... 14-28
14-10 Calcular Transformación de Coordenadas .......................... 14-30
14-11 Importación del Archivo de Configuración del XH................ 14-32
14-12 Opciones .............................................................................. 14-34

14-1 Herramienta de Configuración del KV-XH
Esta sección describe cómo iniciar y operar la Herramienta de Configuración del KV-XH.
Métodos de Arranque
■ Inicio desde el área de trabajo del KV STUDIO

Haga doble clic en un elemento en la configuración de la unidad, como la configuración de parámetros de eje bajo el
KV-XH16ML o el KV-XH04ML.
■ Inicio desde el menú de herramientas del KV STUDIO

Luego de hacer clic en [Menu] > [Tools (T)] > [Expansion unit setting(S)] > [KV-XH setting (X)], haga clic en un
elemento, como la configuración de parámetros de eje.
14
HERRAMIENTA DE CONFIGURACIÓN DEL KV-XH
Si se configuran unidades múltiples del XH16ML o del KV-XH04ML en la configuración de la unidad, seleccione una
unidad objetivo en la ventana “Select Unit”.

14-1 Herramienta de Configuración del KV-XH
Referencia
Para el parámetro de punto visualizado, el parámetro se puede configurar al lado de la escalera
utilizando la función de acoplamiento de barra lateral.
14

14-2 Configuración de Parámetros de Eje
[Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [Axis configuration setting (X)]
La configuración de parámetros de eje configura el parámetro de las estaciones esclavas a conectarse al KV-XH16ML y al KV-XH04ML.
La configuración común de la unidad, la configuración del control de eje, los parámetros de punto y la configuración
del control de sincronización solo se pueden configurar después de configurar la configuración de parámetros de eje.
Si no se coloca ninguna estación esclava en la configuración de parámetros de eje, estos parámetros no se podrán configurar.
Punto • Cuando se cambie la configuración de parámetros de eje, se podrán reutilizar los datos de
configuración, como los parámetros de punto y la configuración común del control de eje, si se
cambia el modelo en el mismo número de eje.
• Si se cambia el número de eje, se eliminarán los datos de configuración de dicho número de
eje. Si se requieren los datos (antes de aplicar) de configuración, cambie la configuración de
parámetros de eje luego de guardar el archivo con un nombre diferente.
1 Seleccionar [Menu] ► [Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Axis configuration
setting (X)].
También se puede seleccionar [Axis configuration setting] haciendo doble clic en el área de trabajo.
2 Si se configuran unidades múltiples del XH16ML o del KV-XH04ML en la configuración de la unidad,

14 seleccione una unidad objetivo en la ventana “Select Unit”.
* Si se selecciona [Configuración de parámetros de eje] haciendo doble clic en el área de trabajo, no aparecerá la ventana “Select Unit”.
Entonces, se visualizará la casilla de diálogo [Axis configuration setting].
3 Configure los parámetros de eje.
Haga doble clic o arrastre y suelte un

esclavo desde la lista de esclavos del
MECHATROLINK-III para configurar.

Item Descripción
Muestra el número de ejes utilizados.
(1) Maximum number of axes that
KV-XH16ML: 16 ejes
can be set
KV-XH04ML: 4 ejes
(2) MECHATROLINK-III
Configura el clico de comunicación del MECHATROLINK-III (periodo de control).
communication cycle (L) (control
(Seleccione desde 62.5 μs, 125 μs, 250 μs, 500 μs, 750 μs, 1 ms, 1.5 ms, o 2 ms)
period)
Configura las estaciones esclavas haciendo doble clic o arrastrando y soltando desde
(3) MECHATROLINK-III slave list
la lista de esclavas del MECHATROLINK-III.
(4) [OK] Aplica la configuración y cierra la casilla de diálogo.
(5) [Cancel] Cancela la operación y cierra la casilla de diálogo.
Referencia
Para información sobre el periodo de control del MECHATROLINK-III, vea "Capítulo 5 MODO DE
CONTROL BÁSICO DEL KV-XH16ML/XH04ML", Página 5-1.
Lista de esclavas del MECHATROLINK-III
Esta configura las estaciones esclavas.

Haga clic en una estación esclava para visualizar la configuración en el área de trabajo en la parte inferior derecha de
la pantalla.
● "SV2"
Item Detallada configuración
Número de eje Configura el número de eje.
Comentarios de eje Se puede añadir comentarios para cada eje.
Configura la dirección de estación del
Dirección de estación MECHATROLINK-III.
(Rango de configuración: de 03 a EF)
Configura la dirección de extensión del
Dirección de extensión
MECHATROLINK-III.
14
● “Servo"

Configura la dirección de estación del
Dirección de estación MECHATROLINK-III.
(Rango de configuración: de 03 a EF)
Configura la dirección de extensión del
Dirección de extensión
MECHATROLINK-III.
Si se marca esto, los parámetros, como la resolución
de estación esclava, se leen a través de la
comunicación del MECHATROLINK-III durante el
arranque. Deje esto marcado durante las operaciones
Lectura automática de
normales.
parámetros
Si esto no está marcado, el valor de configuración de la
casilla de diálogo “Configuración de parámetro común”
será el parámetro de estación esclava durante el
arranque.
Se visualizará la casilla de diálogo [Configuración de
[Configuración] parámetros comunes]. "Configuración de parámetros
comunes", Página 14-6
Referencia
Para las configuraciones cuando se usan múltiples dispositivos esclavos, consulte "Capítulo 5
Configuraciones para usar un dispositivo multi-esclavo", Página 5-12.

● “Motor de pasos”
Dirección de Configura la dirección de estación del MECHATROLINK-III.
estación (Rango de configuración: de 03 a EF)
Dirección de
Configura la dirección de extensión del MECHATROLINK-III.
extensión
Si se marca esto, los parámetros, como la resolución de
estación esclava, se leen a través de la comunicación del
MECHATROLINK-III durante el arranque. Deje esto marcado
Lectura automática
durante las operaciones normales.
de parámetros
Si esto no está marcado, el valor de configuración de la casilla
de diálogo “Configuración de parámetro común” será el
parámetro de estación esclava durante el arranque.
Se visualizará la casilla de diálogo [Configuración de
[Configuración] parámetros comunes]. “Configuración de parámetros
comunes” (al final de esta página).
● “Inversor”
Dirección de extensión Configura la dirección de extensión del MECHATROLINK-III.
Números de polos
Configura el número de polos del motor.
del motor
● “E/S”
14 Dirección de extensión Configura la dirección de extensión del MECHATROLINK-III.
Configura el número de bytes de transmisión gestionados por la
Comm. bytes estación esclava.

(Rango de configuración: 16, 32, 48, 64 bytes)
● “Eje virtual”
Punto Para los parámetros de las estaciones esclavas distintas de la “Serie SV2”, utilice el software
de configuración del fabricante para ejecutar la configuración.
■ Configuración de parámetros comunes

Esto configure los parámetros de estación esclava. Si se marca “Lectura automática de parámetros”, esta configuración se inhabilita
ya que los parámetros de la estación esclava se leen mediante la comunicación del MECHATROLINK-III durante el arranque.
Configure el valor de configuración para el código (número de parámetro) en la

casilla de diálogo [Common parameter settings] en hexadecimal (hasta 8 dígitos).
Verifique el manual del fabricante para el parámetro y el valor de configuración que
es compatible con la estación esclava.

[Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Unit common setting (U)]
Esto configure los parámetros compartidos entre unidades.
1 Seleccione [Menu] ► [Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Unit common setting
(U)].
También se puede seleccionar la [Unit common setting] haciéndole doble clic en el área de trabajo.

seleccione una unidad objetivo en la ventana “Select Unit”.
14
* Si se selecciona [Unit common setting] haciéndole doble clic en el área de trabajo, no aparecerá la ventana “Select
Unit”.
Se visualizará la pantalla de [Unit common setting].

3 Configure los elementos comunes en las unidades.
Nombre de función Descripción

Este es el filtro de cambia el rango del parámetro que se visualizará.
(1) View filter
Se puede filtrar parámetros hacia abajo ingresando cualquier cadena.
Esto configura el valor de cada parámetro. * No se puede configurar celdas con un
fondo gris. Haga clic en la celda del parámetro a configurar. Si existe un menú
desplegable de detalles de configuración, aparecerá a la derecha de la celda. Haga
(2) Parameter editing area
clic en para seleccionar la configuración desde el menú desplegable.
Para los elementos sin el incluso si selecciona (hace clic) la celda, necesitará
ingresar la información utilizando el teclado.
Referencia
Para más detalles sobre la configuración común de la unidad, vea "6-2 Configuración Común de
la Unidad", Página 6-3.
14

14-4 Configuración del Control de Eje
[Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Axis control setting (A)]
Esta configuración establece los parámetros de la función de control por eje.
1 Seleccione [Menu] ► [Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Axis control setting
(A)].
También se puede seleccionar [Axis control setting] haciéndole doble clic en el área de trabajo.

14
* Si se seleccionó [Axis control setting] haciéndole doble clic en el área de trabajo, no aparecerá la ventana “Select
Unit”.
Se visualizará la pantalla [Axis control setting].

14-4 Configuración del Control de Eje
3 Configure los parámetros de la función de control.

(1) View filter
Para los elementos sin el incluso si selecciona (hace clic) la celda, necesitará ingresar la
información utilizando el teclado.
Referencia
• Si se selecciona la configuración de visualización desde el menú clic derecho, se podrá visualizar
solo los ejes necesarios.
14 • Para más detalles sobre la configuración del control de eje, vea "6-3 Configuración Común del
Control de Ejes", Página 6-9.

14-5 Parámetro de Puntos
[Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Point parameter (P)].
Esta configuración establece el parámetro de puntos.
1 Seleccione [Menu] ► [Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Point parameter (P)].
Se puede seleccionar [Point parameter] haciéndole doble clic en el área de trabajo.

14
* Si se selecciona [Point parameter] haciéndole doble clic en el área de trabajo, no aparecerá la ventana “Select Unit”. HERRAMIENTA DE CONFIGURACIÓN DEL KV-XH
Se visualizará la pantalla [Point parameter].

3 Configure el parámetro de puntos.

Se puede seleccionar “Visualizar todo” o “Visualizar puntos siguientes consecutivamente” para
(1) Display mode
configurar el rango de números de puntos a visualizar.
Esto configura el valor de cada parámetro. * No se puede configurar celdas con un fondo gris. Haga clic en la
celda del parámetro a configurar. Si existe un menú desplegable de detalles de configuración, aparecerá a
(2) Parameter editing area la derecha de la celda. Haga clic en para seleccionar la configuración desde el menú desplegable.
Para los elementos sin el incluso si selecciona (hace clic) la celda, necesitará ingresar la
información utilizando el teclado.
■ Visualizar puntos siguientes consecutivamente

Si se configura el modo de visualización “Display next points consecutively”, el número de punto seleccionado se
convierte en el número de punto de arranque, el eje seleccionado se convierte en el eje de arranque y se visualizan
los números de puntos a operarse consecutivamente.
14
■ Menú clic derecho del parámetro de puntos

Se visualiza el siguiente menú cuando se hace clic derecho en [Parámetro de puntos].
Item Descripción
Reset settings Inicializa el parámetro seleccionado.
El número de punto seleccionado se convierte en el número de punto de arranque, el eje
seleccionado se convierte en el eje de arranque y la trayectoria se visualiza en la ventana
[Visualizar trayectoria del parámetro de puntos].
Trajectory display Procedimiento alternativo Haga clic en la barra de herramientas.
Para más detalles sobre la visualización de trayectoria del parámetro de puntos, vea "Visualizar
trayectoria del parámetro de puntos", Página 14-13.
Visualiza la ventana [Configuración de visualización] para seleccionar el parámetro a visualiza
en el parámetro de puntos.
Display setting Procedimiento alternativo Haga clic en la barra de herramientas.
Para más detalles sobre la configuración de visualización, vea "Configuración de visualización",
Página 14-14.
Copia la lista de mnemónicos del programa en escalera de referencia en el portapapeles.
Copy in mnemonic list Se puede crear fácilmente un programa en escalera de referencia pegándolo en el diálogo de Editar Lista.
format Para más detalles sobre los métodos de uso "Crear un programa en escalera de referencia
utilizando la lista mnemónicos", Página 14-16.
Visualiza la Ayuda del parámetro seleccionado.
Parameter Help
Procedimiento alternativo Haga clic en la barra de herramientas.

■ Visualizar trayectoria del parámetro de puntos

La configuración del parámetro de puntos se puede visualizar en una trayectoria.
Se puede confirmar operaciones de puntos continuos u operaciones de interpolación en una visualización gráfica.
Se muestran la trayectoria y la velocidad.

· Se muestra el rango operativo de forma consecutiva desde el número
de punto del inicio.
· Si se circula el número de punto, se mostrará hasta el número de punto
delantero en el que se detectó la circulación. (Ejemplo: En el caso de 1
→ 2 → 1, se visualiza hasta 1 → 2)
Se muestra el cursor.
Se muestra el número de punto en la posición de inicio de cada número

de punto.
Si el modo continuo está en Espera, se mostrará el estado en el que la
Espera ha sido liberada.
Los detalles de cada elemento de configuración se describen a continuación.

Startup settings Configuración relacionada con el eje de arranque.
Point number Configura el número de punto a visualizarse.
Axis Configura el número de eje a visualizarse.
[Calculate] Inicia el cálculo para determinar la trayectoria.
Display setting Configuración relacionada con la visualización de la trayectoria.
1-axis/2-axis display
X/Y
Configura el número de ejes a visualizarse.
Configura el eje a utilizarse en el eje X y en el eje Y. 14
En el caso de visualización de 1 eje, el tiempo se visualiza en el eje horizontal y el eje X se

Trajectory visualiza en el eje vertical. En el caso de visualización de 2 ejes, el eje X se visualiza en el
eje horizontal y el eje Y se visualiza en el eje vertical.
En el caso de visualización de 1 eje, se visualiza la velocidad del eje X. En el caso de
Speed visualización de 2 ejes, el tiempo se visualiza en el eje horizontal y el eje X y la velocidad
sintetizada del eje Y se visualizan en el eje vertical.
Cursor Configura el movimiento del cursor
Playback ( ) La posición del cursor se moverá automáticamente de izquierda a derecha.
Playback speed ( ) Configura la velocidad de movimiento del cursor.
Configura la posición del cursor. El tiempo 0 se visualiza en el extremo izquierdo y el tiempo
Cursor ( )
máximo se visualiza en el extremo derecho.
Cursor position information Configura la posición del cursor.
Point number Visualiza el número de punto en la posición actual del cursor.
Elapsed time Visualiza el tiempo transcurrido en la posición actual del cursor.
Coordinates X/Y Visualiza las coordenadas de los ejes X/Y en la posición actual del cursor.
Visualiza la velocidad en la posición actual del cursor. En el caso de visualización de 2 ejes,
Speed
se visualiza la velocidad sintetizada.
[Save trajectory data to CSV file] Se puede guardar los datos de trayectoria en un archivo CSV.
Punto • Si el modo de operación del eje de arranque se configura en Velocidad del tipo de posición,
no se podrá visualizar la trayectoria.
• Si se cambia el modo de operación a Velocidad del tipo de posición, se visualizará solo
hasta el punto previo.
• Se omite el sensor de paro habilitado, la Cantidad de movimiento del sensor de paro y el
Elemento de configuración de parámetros del tiempo de permanencia.
• Se puede visualizar hasta 200000 x periodo de control en la visualización de trayectoria/
velocidad.

■ Configuración de visualización
Esta configuración establece los elementos a visualizarse en el área de edición del parámetro de puntos.

Unit display Visualiza/oculta la unidad.
Common
Axis Configura el eje a visualizarse.
Point parameter Configura los elementos a visualizarse.
Magnification Configura la tasa de ampliación de cada configuración y visualización de parámetros.
■ Crear un programa en escalera de referencia utilizando arrastrar y soltar

Se puede crear fácilmente un programa en escalera de referencia al ejecutar el procedimiento a continuación.
Se explicarán los pasos para crear un programa en escalera de referencia del inicio del control de posicionamiento.
1 Arrastra el parámetro de punto y suéltelo en el navegador de acoplamiento.
14
2 En el área de edición de parámetro de puntos, mueva el cursor hacia la posición del número de puntos del
eje en la que desee utilizar el control de posicionamiento.

3 Mantenga oprimido el botón derecho del mouse, arrastre el número hacia el área de edición de escalera y suéltelo ahí.
4 Se visualizará un menú. Seleccione [Control de posicionamiento].
5 Se crea el programa en escalera.

14
Cambie los operandos, como “PositioningCtrlStart” para coincidir con el ambiente de uso.

■ Crear un programa en escalera de referencia utilizando la lista mnemónicos

Se puede crear fácilmente un programa en escalera de referencia utilizando el procedimiento a continuación.
Se explicarán los pasos para crear el programa de permiso de operación.
1 Haga clic derecho en el parámetro de puntos. Seleccione [Copy with the mnemonic list format (M)] ->
[Operation enable].
Se copiará la nemónica en el portapapeles.
2 Desde el menú del KV STUDIO, haga clic en [Edit (E)] -> [Edit list (L) Ctrl + D]. Haga clic derecho en el diálogo
de [Edit list] en y haga clic en [Paste (P)] desde el menú.
14
OperationEnable (operación habilitada) R34000
Habilitar la operación
Haga clic en el botón [Insertar] para R34305
insertar el programa en escalera.

Servo del eje 1 ACTIVADO
Relé ReadyCompleted
R40600 R40905 (completado listo)
La operación Servo del eje 1 listo

está lista OperationEnable
(operación habilitada)
R40601 Error
Error de activación de la operación
Cambie operandos, como “OperationEnable”, para coincidir con el ambiente de uso.

14-6 Parámetro de Sincronización
[Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Sync parameter (S)]
Esta configuración establece los parámetros de sincronización.
1 Seleccione [Menu] ► [Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Sync parameter (S)].
También se puede seleccionar [Sync parameter] haciendo doble clic en su [Axis] en el área de trabajo.

14

* Si se selecciona [Sync parameter] haciendo doble clic en su [Axis] en el área de trabajo, no aparecerá la ventana
“Select Unit”.
3 Seleccione el eje a configurarse en la ventana [Select axis].
* Si se selecciona [Sync parameter] haciendo doble clic en su [Axis] en el área de trabajo, no aparecerá la ventana
[Axis Settings].
Se visualizará la ventana [Sync parameter].

4 Configura los detalles del parámetro de sincronización.

14 Cambia entre las visualizaciones del diagrama de imagen en (3).

Visualización mecánica: Representa cada elemento en una ilustración.
(2) Switch display
Visualización del diagrama de bloque: Representa cada elemento utilizando un
diagrama de bloque.
(3) Image diagram Muestra la imagen de la parte en que se configurará el parámetro de sincronización.
Referencia
Para más detalles sobre los parámetros de sincronización, vea "Capítulo 10 CONTROL DE
SINCRONIZACIÓN", Página 10-1.

■ Diagrama de imagen
Existen dos visualizaciones en el diagrama de imagen: Visualización Mecánica y Visualización de Diagrama en
Bloques.
La conmutación entre la visualización Mecánica y visualización de diagrama en Bloque se realiza mediante la
conmutación de visualización.
Visualización Mecánica Visualización de Diagrama en Bloques
El elemento que contiene los parámetros que se están configurando se resaltan con la trama de rojo.
14
Si hace clic en el elemento, el parámetro a configurarse se seleccionará automáticamente. HERRAMIENTA DE CONFIGURACIÓN DEL KV-XH

14-7 Configuración de Salida del Contacto
[Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Contact output setting (O)]
Esta configuración establece el destino de salida y el valor de configuración de la función de salida del contacto de
sincronización.
Al usarlo conectando al KV-8000A, no se pueden usar los ajustes de Salida del contacto
Punto
sincronizado.
1 Seleccionar [Menu] ► [Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Contact output
setting (O)].
Puede seleccionar también [Parámetro de sincronización] haciendo doble clic en su "Configuración de salida de
contacto" en el área de trabajo.

14 seleccione una unidad objetivo en la ventana “Select Unit”.
* Si se selecciona [Contact output setting] haciéndole doble clic en el área de trabajo, no aparecerá la ventana “Select
Unit”. Se visualizará la pantalla [Contact output].

14-7 Configuración de Salida del Contacto
3 Configure la salida del contacto.

Seleccione si se configura la salida del contacto de sincronización 1 o la salida del
(1) Contact output setting
contacto de sincronización 2.
Cambia entre las unidades de visualización del valor de configuración ENCENDIDO y
(2) Display unit setting el valor de configuración APAGADO.
Los datos de salida también se cambian simultáneamente.
Output
Seleccione qué posición de bit se dará salida.
destination
(3) Parameter
ON setting value
editing area Configura el intervalo durante el cual la salida cambia a ENCENDIDO/APAGADO.
OFF setting
La unidad se cambia en “(2) Configuración de la unidad de visualización”
value
(4) Output data Visualiza la zona donde la salida del contacto será ENCENDIDO en un gráfico.
Referencia
Para más detalles sobre la salida del contacto, vea "10-6 Salida del Contacto de Sincronización",
Página 10-64.
14

14-8 Configuración de Leva
Configuración de Resolución
[Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Cam setting (C)] ► [Resolution setting (R)].
Configure la resolución de cámara.
1 Seleccionar [Menu] ► [Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Cam setting (C)] ►
[Resolution setting (R)].
También se puede seleccionar [Resolution setting] haciéndole doble clic en el área de trabajo.

14
* Si se selecciona [Resolution setting] haciéndole doble clic en el área de trabajo, no aparecerá la ventana “Select Unit”.
Se visualizará la pantalla [Resolution setting].
3 Configure la resolución.
Haga clic en para seleccionar la resolución desde el menú desplegable visualizado.
• Si se cambia la resolución, se descartarán los datos que fueron ajustados con precisión en
Punto
la cadena de datos de leva. (No se descartan las cadenas de datos en donde no se ejecutó el
ajuste con precisión.)
• Aumentar el valor de configuración de la resolución reduce el número máximo de datos de leva.

Crear Nuevo
[Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Cam setting (C)] ► [New (N)]
1 Seleccionar [Menu] ► [Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Cam setting (C)] ►
[New (N)].
También se puede seleccionar [Cam setting] haciéndole doble clic en el área de trabajo, luego desde el menú
visualizado, haciendo clic en [New (N)].

14

* Si se selecciona [New (N)] haciéndole doble clic en el área de trabajo, no aparecerá la ventana “Select Unit”.
Se visualizará la pantalla [Cam setting].

3 Configure la operación de leva.
⑦
⑧
⑨
Se asignará automáticamente un número para el ajuste de Cam creado (p. ej. número 1, número 2) y
después se registra. Se puede cambiar este número en la ventana [Propiedades]. Se puede mostrar la
ventana [Propiedades] haciendo clic con el botón secundario en el número de ajuste Cam y, a
continuación, en el menú que aparece, hacer clic en “Propiedades”. En la ventana [Propiedades], se
puede establecer el número de datos Cam e insertar un comentario.
14 Item Detallada configuración

Haga clic en para seleccionar la unidad de visualización desde el menú
(1) Display unit setting

desplegable visualizado.
(2) By operation mode, display/hide
button
Visualiza el gráfico del desplazamiento de la curva de
Displacement
leva en (5). Los gráficos que son
Visualiza el gráfico de la velocidad de la curva de leva en activados para la
Speed
(5). visualización se visualizan
Visualiza el gráfico de la aceleración de la curva de leva en la parte de arriba de
Acceleration
en (5). cada uno.
Jerk Visualiza el gráfico del tirón de la curva de leva en (5).
Haga clic en para seleccionar la tasa de aumento de visualización desde el menú
(3) Display zoom rate
desplegable visualizado.
Si se marca, el rango de visualización se ajusta automáticamente.
(4) Auto-adjust display range
Desmárquelo si desea fijar el rango de visualización.
(5) Graph display Visualiza el gráfico de la curva de leva.
Visualiza los detalles de desplazamiento de cada zona. Para más detalles sobre la
(6) Displacement setting configuración de desplazamiento, vea "Configuración del desplazamiento",
Página 14-25.
(7) [Insert] Inserta una zona de curva de leva.
(8) [Delete] Borra una zona de curva de leva.
(9) [Shift] Desplaza la fase inicial de la curva de leva.

■ Configuración del desplazamiento

Esta configuración establece el “desplazamiento” y la “curva de leva” de cada zona.
La curva de leva se visualiza en base al valor establecido.
Se puede seleccionar cualquiera de los siguientes patrones de curva
de leva.
Velocidad constante Aceleración constante
Harmónico simple Cicloide
Trapezoide modificado Sinusoidal modificado
Velocidad constante modificada Trapezoide
Cicloide de una permanencia m=1 Cicloide de una permanencia m=2/3
Trapezoide modificado de una Trapezoide modificado de una
permanencia m=1 permanencia m=2/3
Ferguson trapezoide modificado de una Sinusoidal modificado de una
permanencia permanencia
Trapezoide modificado sin
Trapezoide de una permanencia
permanencia
Velocidad constante modificada sin
Curva NC2
permanencia
Cicloide asimétrico Trapezoide modificado asimétrico
Curva cúbica* Curva de quinto grado*
* Utilice la función XH versión 1.1 o posterior para utilizar la curva cúbica o la curva de quinto grado.
Para más detalles sobre las características de cada curva de leva, vea "A-4 Características de la
Referencia
Curva de Leva", Página A-23.

Número de zona Refleja los detalles configurados en la [Configuración de zona] descrita anteriormente.
Fase de inicio Configura la primera fase de la zona
Fase final Visualiza la fase final de la zona.
Desplazamiento Configura un valor numérico.
Curva de leva Haga clic en para seleccionar el tipo de curva desde el menú desplegable visualizado.
Cadena de datos Si se hace clic en [Visualización], se visualizará la casilla de diálogo [Visualización de datos de leva].
Velocidad de inicio*1 Configura la velocidad al inicio de la sección.
Velocidad final*1
14
Configura la velocidad al final de la sección.
Aceleración de inicio*2 Configura la aceleración al inicio de la sección.
Aceleración final*2 Configura la aceleración al final de la sección.

*1 Esto solo se puede configurar cuando se selecciona la curva cúbica o la curva de quinto grado como la curva
de leva.
*2 Esto solo se puede configurar cuando se selecciona la curva de quinto grado como la curva de leva.

● Visualización de datos de leva

Se puede ajustar con precisión el desplazamiento de la zona seleccionada.

La cantidad de desplazamiento del intervalo seleccionado se visualiza con
Fase más precisión por separada para cada “fase de resolución”.
"Configuración de Resolución", Página 14-22
Punto de control Visualiza el número de punto de control.
Desplazamiento Se utiliza para ingresar manualmente la cantidad de desplazamiento.
[Eliminar] Elimina todos los desplazamientos que fueron configurados.
[OK] Aplica la configuración y cierra la casilla de diálogo.
[Cancelar] Descarta la configuración y cierra la casilla de diálogo.
Haga clic en [Visualizar] de la zona Ajusta con precisión el

desplazamiento. Se aplica la curva de leva.
a ajustar con precisión.
(visualizado en azul)
Si el valor ajustado con precisión cambia la fase de inicio y final, el desplazamiento, la curva
Punto
de leva y la resolución, se eliminarán los datos de la zona afectada por los cambio.
• Se puede marcar qué datos seleccionados en la casilla de diálogo [Visualización de datos de leva]
Referencia
son los datos de posición dentro del gráfico utilizando el en el gráfico.
• Para más detalles sobre la curva de leva, vea "Configuración de Leva", Página 10-18.
14

MEMO
14

14-9 Configuración de SV2
[Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [SV2 setting (P)]
Esta configuración establece los parámetros de SV2.
1 Seleccione [Menu] ► [Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [SV2 setting (P)].
También se puede seleccionar [SV2 setting] haciéndole doble clic en el área de trabajo.

14
* Si se selecciona [SV2 setting] haciéndole doble clic en el área de trabajo, no aparecerá la ventana “Select Unit”.
Se visualizará la pantalla [SV2 setting].
3 Configure los parámetros del SV2.

(1) View filter

14-9 Configuración de SV2

Referencia Para más detalles sobre los parámetros de configuración del SV2, vea “Manual del Usuario de la
Serie SV2”.
14

14-10 Calcular Transformación de Coordenadas
[Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Coordinate transformation calculation (G)].
Esta función calcula el valor de configuración del denominador de transformación de coordenada y el numerador de
transformación de coordenada desde el ambiente operativo, como configuración de máquinas.
1 Seleccione [Menu] ► [Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Coordinate
transformation calculation (G)].
El cálculo de transformación de coordenadas inicia incluso durante los siguientes intervalos:

Referencia
• Cuando se oprime [OK] luego de colocar ya sea el SV2, el servo, el motor de pasos o el eje
virtual en una o más unidades desde un estado en el que la estación esclava no está
colocada en la configuración de parámetros de eje.
• Cuando se cambia la [Place of decimal point] de la [Axis control setting].

14
3 Seleccione el eje a configurarse en la ventana [Select axis].
Se visualizará la casilla de diálogo [Coordinate transformation calculation]

14-10 Calcular Transformación de Coordenadas
4 Configure el ambiente operativo y ejecute el cálculo de transformación de coordenadas.

Item Descripción
Operating Environment
Establece una configuración de máquina desde
lo siguiente:
Machine configuration
• Tornillo de bolas • Correa de transmisión
• Mesa rotatoria • Otros
Ball screw pitch Se visualiza cuando se selecciona “Tornillo de
bolas”.
P
Ingrese el paso de tornillo de bolas en “P”.
Se visualiza cuando se selecciona “Mesa
Rotary table
rotatoria”.
Belt drive Se visualiza cuando se selecciona “Correa de
transmisión”.
D
Ingrese el diámetro de polea en “D”.
Other Se visualiza cuando se selecciona “Otros”.
Ingrese el movimiento por 1 revolución del eje de
L
salida en “L”.
Coordinate unit* Configure la unidad de coordenada
Deceleration rate
n [Output axis side] Configura la tasa de desaceleración
m [Motor axis side]
Axis control common Visualiza la posición del punto decimal
setting* configurado por la configuración común del
Decimal point position control de eje.
[Advanced Settings] Visualiza la casilla de diálogo para configurar la resolución del encoder.
[Calculate] Ejecuta el cálculo de transformación de coordenadas.
Calculation results Visualiza los resultados del cálculo de transformación de coordenadas.
[Manual pulse generator
when this coordinate
Visualiza la casilla de diálogo para configurar el generador de pulso manual.
transformation is
applied]
[Calculation error
information]
Visualiza la casilla de diálogo para computar el error de cálculo.
14
* Solo se puede cambiar esto cuando se crea un nuevo dato de configuración.

Referencia
Para más detalles sobre la transformación de coordenadas, vea "6-5 Transformación de
Coordenadas", Página 6-27.

14-11 Importación del Archivo de Configuración del XH
[Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Import XH setting file (I)].
Esta función importa la configuración del KV-XH16ML/XH04ML guardada en otros proyectos, los datos de configuración
del KV-XH16ML/XH04ML guardados en la herramienta de configuración del KV-ML/MC (KV MOTION+), y los detalles
de configuración de parámetros desde la configuración del SV2.
1 Seleccione [Menu] ► [Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Import XH setting file
(I)].

14
3 Seleccione la carpeta de proyecto (directorio) en la cual se almacena la configuración a importar y

especifique un nombre para el archivo a importar.
Nombre del archivo de datos de configuración (extensión)
Archivo de configuración del KV-XH: UnitPos.xh
Archivo de la herramienta de configuración del KV-ML/MC (KV MOTION+): *.mul, *.muc, *.mvl, *.mvp
Archivo de configuración del SV2: *.sv2

14-11 Importación del Archivo de Configuración del XH
4 Seleccione el tipo de configuración (parameter) a importar.

(1) Import source file Visualiza el nombre del archivo a importar.
Configura la unidad objetivo a importar cuando se registran múltiples unidades de
(2) Import source unit selection
movimiento en el archivo a importar.
Área donde se puede seleccionar la configuración a importar (se pueden seleccionar
(3) Import target selection area
múltiples elementos).
Parámetro de puntos: Se selecciona el rango del número de puntos a importar.
Configuración de salida del contacto: Se selecciona la existencia de elementos para importar
(4) Detailed settings area y el destino de importación para cada número de salida del contacto de sincronización.
Configuración de leva: Se selecciona la existencia de elemento para importar para
cada número de datos de leva.
5 Haga clic en [Import (I)] para importar los datos de configuración.
14

6 Haga clic en [OK] para completar la importación.

14-12 Opciones
[Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Options (N)].
Esta configuración establece las opciones durante el reenvío de datos de configuración.
1 Seleccione [Menu] ► [Tools (T)] ► [Expansion unit setting(S)] ► [KV-XH setting (X)] ► [Options (N)].
Puede seleccionar también haciendo doble clic en [Configuración opcional] en el área de trabajo.
2 Configura las opciones de reenvío de datos de configuración.
14

Check operation mode of CPU Cuando la Unidad del CPU se encuentra en modo RUN durante la verificación, los datos
before writing setting data. de configuración no se escribirán en el KV-XH16ML/XH04ML.
Check operation enable status of Cuando la unidad de movimiento tiene permitido operar durante la verificación, los datos
unit before writing setting data. de configuración no serán escritos en el KV-XH16ML/XH04ML.
Restart SV2 after writing Luego de escribir los datos de configuración en el KV-XH16ML/XH04ML durante la
completed. verificación, reinicie el SV2.
Cuando se conmuta al modo de monitor durante la verificación, no se ejecutará la
Do not check the transfer when
confirmación de transferencia si existe una diferencia entre los datos de configuración
transitioning to the monitor mode
que se encuentran en el KV-XH16ML/XH04ML y en el lado del “KV STUDIO”.
Desde el punto de vista de la seguridad, para los dos elementos marcados por *, se recomienda
AVISO marcar la casilla de verificación y escribir los datos de configuración cuando la Unidad del CPU
se encuentre en modo PROGRAM y la unidad de movimiento se encuentre en un estado en el
cual no pueda operar.

15
INSTRUCCIONES/FUNCIONES
ESPECÍFICAS DE LA UNIDAD
Esta sección describe las instrucciones/funciones específicas de la Unidad del KV-
XH16ML/XH04ML utilizadas en el programa en escalera.
Si se utilizan las instrucciones/funciones específicas, se puede actualizar la memoria
buffer directametne sin identificar la dirección de memoria buffer.
15-1 Instrucciones Específicas de la Unidad KV-XH16ML/XH04ML.......15-2

15-2 Funciones Específicas de la Unidad del KV-XH16ML/XH04ML....15-36

15-1 Instrucciones Específicas de la Unidad KV-XH16ML/XH04ML
Esta sección describe las instrucciones específicas de la unidad del KV-XH16ML/XH04ML utilizadas en el programa
en escalera. Para información sobre el uso en el programa script, sírvase ver "15-2 Funciones Específicas de la
Unidad del KV-XH16ML/XH04ML", Página 15-36.
Lista de Instrucciones Específicas de la Unidad KV-XH16ML/XH04ML
Function Instruction Descripción de la operación Página

Escribir el número del punto Escribe el número de punto de inicio del posicionamiento en la
U_WRPPNT 15-4
de inicio del posicionamiento memoria buffer.
Leer el número de punto de Lee el número de punto de corriente de posicionamiento desde la
U_RDPPNT 15-6
corriente de posicionamiento. memoria buffer.
Leer el número de código M de Lee el número de código M de posicionamiento desde la
U_RDPMC 15-6
posicionamiento memoria buffer.
Leer la coordenada actual U_RDFPOS Lee la coordenada actual desde la memoria buffer. 15-8
Leer la velocidad de corriente U_RDFVEL Lee la velocidad de corriente desde la memoria buffer. 15-8
Leer el monitor de torque de la Lee el monitor de torque de la retroalimentación desde la
U_RDFTRQ 15-10
retroalimentación memoria buffer.
Leer la coordenada de
U_RDCPOS Lee la coordenada de comando desde la memoria buffer. 15-12
comando
Leer la velocidad de comando U_RDCVEL Lee la velocidad de comando desde la memoria buffer. 15-12
Escribir la coordenada actual
U_WRCPOS Escribe la coordenada actual de cambio en la memoria buffer. 15-14
de cambio
Escribir la coordenada objetivo
Escribe el valor de la coordenada objetivo de posicionamiento
de posicionamiento de cambio U_WRPPS 15-16
de cambio (coordenada) en la memoria buffer.
(coordenada)
de posicionamiento de cambio U_WRPPSS 15-16
de cambio (velocidad) en la memoria buffer.
(velocidad)
Escribir el cambio de velocidad Escribe el valor del cambio de velocidad de posicionamiento
U_WRPVEL 15-18
de posicionamiento en la memoria buffer.
Escribir la sobrescritura de Escribe la sobrescritura de velocidad de posicionamiento en la
U_WRPOR 15-20
velocidad de posicionamiento memoria buffer.
15 Leer el modo de control actual U_RDMD Lee el modo de control actual desde la memoria buffer. 15-22
Escribir el cambio en el modo Escribe el valor del cambio en el modo de control en la
U_WRMD 15-24
"INSTRUCCIONES/FUNCIONES ESPECÍFICAS DE LA UNIDAD"
de control memoria buffer.

Escribir el comando de
Escribe el comando de velocidad (modo de control de
velocidad del control de U_WRVVEL 15-26
velocidad) en la memoria buffer.
velocidad
Escribir el límite de torque del Escribe el límite de torque (modo de control de velocidad) en la
U_WRVTL 15-28
control de velocidad memoria buffer.
Escribir el comando de torque Escribe el comando de torque (modo de control de torque) en
U_WRTTRQ 15-30
del control de torque la memoria buffer.
Escribir el límite de velocidad Escribe el límite de velocidad (modo de control de torque) en la
U_WRTVL 15-30
del control de torque memoria buffer.
Leer código de error de eje U_RDAERC Lee código de error de eje desde la memoria buffer. 15-32
Escribir la función especial de Escribe el número de la función especial a seleccionar en la
U_SELSP 15-34
selección memoria buffer.
Las instrucciones específicas de la unidad pueden procesarse independientemente del tiempo de

Referencia
escaneo debido a que cada operación se realiza cuando son ejecutadas.

MEMO
15

U_WRPPNT U_WRPPNT(.U) U_WRPPNT

Escribir el número del
Escribe el número de
punto de inicio del
punto de inicio del
@U_WRPPNT @U_WRPPNT(.U) U_WRPPNT posicionamiento
posicionamiento en la
memoria buffer.
Programa de Escalera Modo de entrada

Condición de ejecución
Operand Descripción Tamaño ocupado

n1 Especifique una unidad No. 1 palabra
n2 *1 Especifique un eje No. (KV-XH16ML:1 a 16, KV-XH04ML:1 a 4) o los datos de objeto que
1 palabra
almacena.
S *1
Especifique el punto No. para escribir o los datos de objeto que almacena. 1 palabra
*1 Para especificar un dispositivo Bit, especifique el dispositivo principal del canal.
Descripción de la operación
U_WRPPNT Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 1 palabra se leen
desde el dispositivo especificado en S y se escribe el número de punto de inicio de
posicionamiento del eje número n2 para la unidad especificada en n1 .
Dispositivo
Memoria Buffer
de CPU
Número de punto de inicio

S
del posicionamiento
@U_WRPPNT Solo se ejecuta un escaneo en el flanco en subida de la condición de ejecución.

15
Operation Flag
CR2009 No change in status

CR2012 es ENCENDIDO cuando se cumple una de las siguientes condiciones; de lo contrario, CR2012 es APAGADO.
• Cuando el rango de especificaciones indirectas o la modificación de índice es inadecuado
• Cuando el número de unidad especificada por n1 se configura en 17 o más
CR2012 • Cuando la unidad con el número de unidad especificado por n1 es una unidad distinta del KV-XH16ML/
XH04ML
• Cuando el número de eje especificado por n2 es cero o excede el límite superior (KV-XH16ML: 16; KV-
XH04ML: 4)

Programas de Muestra
Cuando se está ejecutando el MR000, el eje 1 del KV-XH16ML conectado con la primera unidad inicia la operación
configurada en el parámetro número 3.
MR000 R36800 U_WRPPNT KV-XH16ML (Lista de Mnemónicos)

Unit No. Axis No. Start point No.
#1 #1 #3 LDP MR000
Se ha finalizado el inicio de OR R30200
KV-XH16ML
del eje 1 ANB R36800
R30200 DR30200
U_WRPPNT #1 #1 #3
OUT DR30200
Inicio de control de Inicio de control de
posicionamiento del eje 1 posicionamiento del eje 1
LD R36800
MPS
R36800 UREAD UREAD #1 #4050 EM0 #1
#1 #4050 EM0 #1 MPP
Se ha finalizado el AND<> #0 EM0
inicio de control de KV-XH16ML Código de finalización
posicionamiento del inicio de control de SET MR001
del eje 1 MR001
#0 posicionamiento del eje 1
SET
EM0
15

Lee el número de punto de

U_RDPPNT U_RDPPNT(.U)
U_RDPPNT
Leer el número de corriente de posicionamiento
punto de corriente desde la memoria buffer y luego
@U_RDPPNT @U_RDPPNT(.U)
U_RDPPNT
de posicionamiento. almacena el punto de corriente del
posicionamiento en el dispositivo.
Lee el número de código M de
U_RDPMC U_RDPMC(.U)
U_RDPMC
Leer el número de posicionamiento desde la
código M de memoria buffer y luego almacena
@U_RDPMC @U_RDPMC(.U)
U_RDPMC
posicionamiento el número de código M de
posicionamiento en el dispositivo.
Programa de Escalera Modelo de entrada


1 palabra
almacena.
*1
Especifique los datos del objeto para almacenar el punto No. actual de posicionamiento de
D 1 palabra
lectura / Código No. de posicionamiento M.
U_RDPPNT Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, el número de punto de corriente del
15 posicionamiento del eje número n2 se lee desde la unidad especificada por n1 y el

número de punto de corriente del posicionamiento se almacena como un valor binario de 1 palabra
en D .
Dispositivo
Memoria Buffer
de CPU
Número de punto de corriente

D
del posicionamiento
U_RDPMC Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, el número del código M de

posicionamiento del eje número n2 se lee desde la unidad especificada por n1 y el
número del código M de posicionamiento se almacena como un valor binario de 1 palabra en D .
Dispositivo
Memoria Buffer
de CPU
D
posicionamiento
@ Solo se ejecuta un escaneo en el flanco en subida de la condición de ejecución.

Operation Flag

XH04ML
XH04ML: 4)
U_RDPPNT Cuando MR000 está ENCENDIDO, el número de punto de corriente del posicionamiento del eje
número 1 para el KV-XH16ML conectado a la primera unidad se lee y se almacena en DM0.
U_RDPPNT KV-XH16ML (Lista de Mnemónicos)

MR000
Unit No. Axis No. Storage device
#1 #1 DM0
LDP MR000
U_RDPPNT #1 #1 DM0
KV-XH16ML
U_RDPMC Cuando MR001 está ENCENDIDO, el número del código M posicionamiento del eje número 1
para el KV-XH16ML conectado a la primera unidad se lee y se almacena en DM1.
U_RDPMC KV-XH16ML (Lista de Mnemónicos)

MR001
Unit No.
#1
Axis No.
#1
Storage device
DM1
LDP MR001
U_RDPMC #1 #1 DM1
KV-XH16ML
15

U_RDFPOS U_RDFPOS(.L)
U_RDFPOS
Leer la coordenada
Lee la coordenada actual
desde la memoria buffer y
actual luego la almacena en el
@U_RDFPOS @U_RDFPOS(.L)
U_RDFPOS
dispositivo.
U_RDFVEL U_RDFVEL(.L)
U_RDFVEL
Leer la velocidad de
Lee el valor de corriente
desde la memoria buffer y
corriente luego la almacena en el
@U_RDFVEL @U_RDFVEL(.L)
U_RDFVEL
dispositivo.


1 palabra
almacena.
*1
Especifique los datos del objeto para almacenar la coordenada actual / velocidad actual de
D 2 palabras
lectura.
U_RDFPOS Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, la coordenada actual del eje número
n2 se lee desde la unidad especificada por n1 y la coordenada actual se almacena como
15 un valor binario de 2 palabras en D y D+1 .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU
coordenada actual
32 bits
(2 palabras).
U_RDFVEL Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, se lee la velocidad de corriente del eje
número n2 se lee desde la unidad especificada por n1 y la coordenada actual se
almacena como un valor binario de 2 palabras en D y D+1 .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU
Current speed
32 bits
(2 palabras).

Operation Flag

• Cuando la unidad con el número de unidad especificado por n1 es una unidad distinta del KV-XH16ML/
CR2012 XH04ML
XH04ML: 4)
• Cuando un dispositivo para 2 palabras no se puede asegurar desde el número de dispositivo especificado
por D
U_RDFPOS/U_RDFVEL Cuando el relevador de entrada R000 está ENCENDIDO, se lee la

coordenada actual y la velocidad de corriente del eje número 1 para el
KV-XH16ML conectado a la 1ra unidad y luego la coordenada actual
se almacena en 2 palabras al inicio de DM0 y la velocidad de corriente
se almacena en 2 palabras al inicio de DM2.
CR2008 (Lista de Mnemónicos)

EI
1 escaneo ACTIVADO en el
LD CR2008
inicio de la operación EI
END
END
INT #2 #0
LD CR2002
U_RDFPOS.L #1 #1 DM0
INT U_RDFVEL.L #1 #1 DM2
Unit No. Interrupt factor RETI
#2 #0 ENDH
KV-SIR32XT R000
U_RDFPOS.L KV-XH16ML
CR2002
15
#1 #1 DM0
Siempre
ACTIVO KV-XH16ML
U_RDFVEL.L KV-XH16ML

#1 #1 DM2
KV-XH16ML
RETI
ENDH

Lee el valor de monitor

U_RDFTRQ U_RDFTRQ(.L)
U_RDFTRQ
Leer el monitor de de torque de
torque de la retroalimentación
@U_RDFTRQ @U_RDFTRQ(.L)
U_RDFTRQ
retroalimentación desde la memoria
buffer.


*1 Especifique un eje No. (KV-XH16ML:1 a 16, KV-XH04ML:1 a 4) o los datos de objeto que
n2 1 palabra
almacena.
*1
Especifique los datos del objeto para almacenar el Monitor de torque de retroalimentación de
D 2 palabras
lectura.
U_RDFTRQ Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, el monitor de torque de

retroalimentación del eje número n2 se lee desde la unidad especificada por n1 y el
monitor de torque de retroalimentación se almacena como un valor binario de 2 palabras en
D y D+1 .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU
Monitor de torque de
retroalimentación 32 bits
(2 palabras).
15
@U_RDFTRQ Solo se ejecuta un escaneo en el flanco en subida de la condición de ejecución.

Operation Flag

CR2012 XH04ML
XH04ML: 4)
por D
El valor del monitor de torque de retroalimentación del eje 1 del KV-XH16ML conectado a la primera unidad siempre se
almacena en 2 palabras al inicio de DM0.
CR2002 U_RDFTRQ.L KV-XH16ML ;(Lista de Mnemónicos)

LD CR2002
#1 #1 DM0
Siempre ACTIVO U_RDFTRQ.L #1 #1 DM0
KV-XH16ML
15

U_RDCPOS U_RDCPOS(.L)
U_RDCPOS
Lee la coordenada de
comando desde la memoria
comando buffer y luego la almacena
@U_RDCPOS @U_RDCPOS(.L)
U_RDCPOS
en el dispositivo.
U_RDCVEL U_RDCVEL(.L)
U_RDCVEL
Leer la velocidad de
Lee la velocidad de
comando desde la memoria
comando buffer y luego la almacena
@U_RDCVEL @U_RDCVEL(.L)
U_RDCVEL
en el dispositivo.


1 palabra
almacena.
*1
Especifique los datos del objeto para almacenar el comando de coordenadas / comando de
D 2 palabras
velocidad de lectura.
U_RDCPOS Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, la coordenada de comando del eje
15 almacena como un valor binario de 2 palabras en D y D+1 .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU
Coordenada de comando
32 bits
(2 palabras).
U_RDCVEL Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, la velocidad de comando del eje número
n2 se lee desde la unidad especificada por n1 y la coordenada actual se almacena como
un valor binario de 2 palabras en D y D+1 .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU
Velocidad de comando
32 bits
(2 palabras).

Operation Flag

CR2012 XH04ML
XH04ML: 4)
por D
U_RDCPOS Cuando MR000 está ENCENDIDO, se lee la coordenada de comando del eje número 1 para
el KV-XH16ML conectado a la primera unidad y luego se almacena la coordenada de
comando en 2 palabras al inicio de DM0.
MR000 U_RDCPOS.L KV-XH16ML ;(Lista de Mnemónicos)

Unit No. Axis No. Storage devide LDP MR000
#1 #1 DM0 U_RDCPOS.L #1 #1 DM0
KV-XH16ML
U_RDCVEL Cuando MR001 está ENCENDIDO, se lee la velocidad de comando del eje número 1 para el
KV-XH16ML conectado a la primera unidad y luego se almacena la coordenada de comando
en 2 palabras al inicio de DM2.
MR001 U_RDCVEL.L KV-XH16ML ;(Lista de Mnemónicos)

Unit No. Axis No. Strage device
LDP MR001
#1 #1 DM2
U_RDCVEL.L #1 #1 DM2
KV-XH16ML
15

U_WRCPOS U_WRCPOS(.L)
U_WRCPOS
Escribir la coordenada
Escribe la coordenada
actual de cambio en la
@U_WRCPOS @U_WRCPOS(.L)
U_WRCPOS actual de cambio
memoria buffer.


1 palabra
almacena.
*1
Especifique el cambio de coordenadas actual que se va a escribir o los datos del objeto que lo
S 2 palabras
almacenan.
U_WRCPOS Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 2 palabras se leen
desde el dispositivo especificado como la dirección principal por S y se escribe la
coordenada objetivo de posicionamiento de cambio (coordenada) del eje número n2 para
la unidad especificada por n1 .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU
Cambiar coordenadas de
32 bits
(2 palabra).
corriente
15
@U_WRCPOS Solo se ejecuta un escaneo en el flanco en subida de la condición de ejecución.

Operation Flag

CR2012 XH04ML
XH04ML: 4)
por S
Cuando MR000 está ENCENDIDO, la coordenada actual del eje 1 para el KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad
cambia a “0”.
(Lista de Mnemónicos)
MOV.L
MR000 R36803
+0 DM10
LDP MR000
Finalización de las
OR R30203
coordenadas actuales ANB R36803
U_WRCPOS.L KV-XH16ML
R30203
de cambio del eje 1 MOV.L +0 DM10
Current coodinate
Unit No.
#1
Axis No.
DM10 U_WRCPOS.L #1 #1 DM10
#1
Solicitud de las coordenadas OUT DR30203
actuales de cambio del eje 1 KV-XH16ML DR30203 LD R36803
MPS
Solicitud de las coordenadas UREAD #1 #4052 EM0 #1
actuales de cambio del eje 1 MPP
AND<> #0 EM0
R36803 UREAD
SET MR001
#1 #4052 EM0 #1
Finalización de las KV-XH16ML Código de finalización de las
coordenadas actuales coordenadas actuales de
MR001
de cambio del eje 1 #0 cambio del eje 1
SET
EM0
15

U_WRPPS U_WRPPS(.L)
U_WRPPS Escribir la coordenada
objetivo de
@U_WRPPS @U_WRPPS(.L)
U_WRPPS posicionamiento de
cambio (coordenada)
de cambio (coordenada) en
la memoria buffer.
U_WRPPSS U_WRPPSS(.L)
U_WRPPS Escribir la coordenada
objetivo de
@U_WRPPSS @U_WRPPSS(.L)
U_WRPPS posicionamiento de
cambio (velocidad)
de cambio (velocidad) en la
memoria buffer.


1 palabra
almacena.
*1
Especifique el cambio de coordenadas (coordenadas) / (velocidad) del posicionamiento del
S 2 palabras
objeto que se va a escribir o los datos del objeto que lo almacenan
U_WRPPS Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 2 palabras se leen
15 coordenada objetivo de posicionamiento de cambio (coordenada) del eje número

la unidad especificada por n1 .
n2 para
Dispositivo de CPU Memoria Buffer
posicionamiento
U_WRPPSS Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 2 palabras se leen
coordenada objetivo de posicionamiento de cambio (velocidad) del eje número n2 para la
unidad especificada por n1 .
Cambio de coordenada objetivo

de posicionamiento (coordenada)
Para cambiar la coordenada objetivo utilizando el relevador de petición de coordenada objetivo

de posicionamiento de cambio, sírvase cambiar la coordenada objetivo de posicionamiento
AVISO
(coordenada) y la coordenada objetivo de posicionamiento (velocidad); luego configure el
relevador de petición de coordenada objetivo de posicionamiento de cambio en ENCENDIDO.

• Para no cambiar la velocidad, configure la coordenada objetivo de posicionamiento de

Punto
cambio (velocidad) en “-1”.
• No configure la coordenada objetivo de posicionamiento de cambio (velocidad) en “0”. Si se
configura en “0”, se activa una advertencia.
• U_WRPPS y U_WRPPSS se utilizan para cambiar la coordenada objetivo de cambio
(coordenada/velocidad) durante la operación. Para cambiar la coordenada objetivo y la
velocidad de operación de un parámetro de punto, cambie el valor de la memoria buffer
utilizando UWRIT.
"Inicio/Fin de la Operación de punto", Página 7-38
Operation Flag

CR2012 XH04ML
XH04ML: 4)
por S
Cuando MR000 está ENCENDIDO, la coordenada objetivo de posicionamiento de cambio (coordenada) del eje 1
para el KV-XH16ML conectado al 1er dispositivo cambia a “10000” y la coordenada objetivo de posicionamiento de
cambio cambia a “2000”.
U_WRPPS.L KV-XH16ML
MR000 R36804
LDP MR000
15
Unit No. Axis No. Target coordinate
Finalización de las
#1 #1 +10000 OR R30204
coordenadas de KV-XH16ML ANB R36804
posicionamiento de
R30204 destino de cambio U_WRPPSS.L KV-XH16ML U_WRPPS.L #1 #1 +10000
del eje 1
U_WRPPSS.L #1 #1 +2000

Solicitud de las coordenadas #1 #1 +2000 OUT DR30204
de posicionamiento de destino KV-XH16ML LD R36804
de cambio del eje 1
DR30204 MPS
UREAD #1 #4053 EM0 #1
Solicitud de las coordenadas de
posicionamiento de destino de MPP
cambio del eje 1 AND<> #0 EM0
R36804 UREAD
#1 #4053 EM0 #1
SET MR001
Finalización de las coordenadas KV-XH16ML Código de finalización de las
de posicionamiento de destino coordenadas de posicionamiento
de cambio del eje 1 de destino de cambio del eje 1
MR001
#0 SET
EM0

U_WRPVEL U_WRPVEL(.L)
U_WRPVEL U_WRPVEL Cambio
de velocidad de
Escribe el cambio de
velocidad de
@U_WRPVEL @U_WRPVEL(.L)
U_WRPVEL posicionamiento de
escritura
memoria buffer.


1 palabra
almacena.
*1
Especifique el cambio de velocidad de posicionamiento que se escribirá o los datos del objeto
S 2 palabras
que lo almacenan.
U_WRPVEL Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 2 palabras se leen
desde el dispositivo especificado por S y se escribe el cambio de velocidad de
posicionamiento del eje número n2 para la unidad especificada por n1 .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU
Cambiar velocidad de
32 bits
(2 palabra).
posicionamiento
15 @U_WRPVEL Solo se ejecuta un escaneo en el flanco en subida de la condición de ejecución.

Operation Flag

CR2012 XH04ML
XH04ML: 4)
por S

Cuando MR000 está ENCENDIDO, la velocidad de posicionamiento del eje 1 para el KV-XH16ML conectado con la
1ra unidad cambia a "3000".
U_WRPVEL.L KV-XH16ML
MR000 R36805
Unit No. Axis No. Speed LDP MR000
Finalización del cambio
#1 #1 +3000 OR R30205
de velocidad de
posicionamiento del eje 1 KV-XH16ML ANB R36805
R30205 U_WRPVEL.L #1 #1 +3000
DR30205 OUT DR30205
Solicitud del cambio de LD R36805
velocidad de Solicitud del cambio de MPS
posicionamiento del eje 1 velocidad de UREAD #1 #4054 EM0 #1
MPP
UREAD
AND<> #0 EM0
R36805 SET MR001
#1 #4054 EM0 #1
Finalización del cambio
de velocidad de KV-XH16ML Código de finalización
posicionamiento del eje 1 del cambio de velocidad
MR001
#0 SET
EM0
15

U_WRPOR U_WRPOR(.U)
U_WRPOR Escribir la
sobrescritura de
Escribe la sobrescritura
de velocidad de
@U_WRPOR @U_WRPOR(.U)
U_WRPOR
velocidad de
posicionamiento
memoria buffer.

U _ W R P O R n1 n2 S

1 palabra
almacena.
*1
Especifique la Anulación de la velocidad de posicionamiento que se va a escribir o los datos
S 1 palabra
del objeto que la almacenan.
U_WRPOR Cuando la condición de operación está ENCENDIDO, los datos binarios de 1 palabra se leen
desde el dispositivo especificado por S y se escribe el cambio en el modo de control del
eje número n2 para la unidad especificada por n1 .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU
16 bit de posicionamiento
(1 palabras)
@U_WRPOR Solo se ejecuta un escaneo en el flanco en subida de la condición de ejecución.
15
Operation Flag

XH04ML
XH04ML: 4)

Cuando MR000 está ENCENDIDO, la sobrescritura de velocidad de posicionamiento del eje 1 para el KV-XH16ML
conectado con la 1ra unidad se configura en “90”.
MR000 U_WRPOR KV-XH16ML ;(Lista de Mnemónicos)

LDP MR000
#1 #1 #90
U_WRPOR #1 #1 #90
KV-XH16ML
15

U_RDMD U_RDMD(.U)
U_RDMD
Leer el modo de
Lee el modo de control
actual desde la memoria
@U_RDMD @U_RDMD(.U)
U_RDMD control actual
buffer.


1 palabra
almacena.
D *1
Especifique los datos del objeto para almacenar el modo de control actual de lectura. 1 palabra
U_RDMD Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, el modo de control actual del eje número
n2 se lee desde la unidad especificada por n1 y el modo de control actual se almacena
como un valor binario de 1 palabra en D .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU

16 bit
(1 word)
@U_RDMD Solo se ejecuta un escaneo en el flanco en subida de la condición de ejecución.

15
Operation Flag

XH04ML
XH04ML: 4)

Cuando MR000 está ENCENDIDO, el modo de control actual del eje 1 para el KV-XH16ML conectado con la 1ra
unidad se lee en DM0.
MR000 U_RDMD KV-XH16ML ;(Lista de Mnemónicos)

LDP MR000
#1 #1 DM0
U_RDMD #1 #1 DM0
KV-XH16ML
Para la conexión entre los datos de lectura y el modo de control, vea "Área de Código de
Referencia
Terminación (Memoria buffer #0 a #1699)", Page 4-14.
15

U_WRMD U_WRMD(.U)
U_WRMD
Escribir el cambio en
Escribe el cambio en el
modo de control para
@U_WRMD @U_WRMD(.U) U_WRMD

el modo de control leer en la memoria
buffer.


1 palabra
almacena.
*1
Especifique el valor del cambio de modo de control que se escribirá o los datos de objeto que
S 1 palabra
lo almacenan.
U_WRMD Cuando la condición de operación está ENCENDIDO, los datos binarios de 1 palabra se leen
desde el dispositivo especificado por S y se escribe el cambio en el modo de control del
eje número n2 para la unidad especificada por n1 .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU
Cambio en el modo de
16 bit control
(1 palabras)
15 @U_WRMD Solo se ejecuta un escaneo en el flanco en subida de la condición de ejecución.

Operation Flag

XH04ML
XH04ML: 4)

Cuando MR000 está ENCENDIDO, el modo de control del eje 1 para el KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad cambia
al modo de control de velocidad.
MR000 R37105 U_WRMD KV-XH16ML ;(Lista de Mnemónicos)

Unit No. Axis No. Control mode LDP MR000
#1 #1 #200
Finalización del OR R30505
KV-XH16ML
cambio en el modo ANB R37105
R30505 DR30505
de control del eje 1 U_WRMD #1 #1 #200
OUT DR30505
Solicitud del cambio en Solicitud del cambio en el LD R37105
el modo de control del eje 1 modo de control del eje 1
MPS
R37105 UREAD UREAD #1 #4067 EM0 #1
#1 #4067 EM0 #1 MPP
Finalización del
KV-XH16ML Código de finalización AND<> #0 EM0
cambio en el modo del cambio en el modo SET MR001
#0 de control del eje 1 MR001
SET
EM0
Para la conexión entre los datos de escritura y el modo de control, vea "Área de Control
Referencia
(Memoria buffer de #2000 a #3699)", Page 4-19.
15

U_WRVVEL U_WRVVEL(.L)
U_WRVVEL
Escribir el comando
Escribe el comando de
velocidad del control de
de velocidad del
@U_WRVVEL @U_WRVVEL(.L)
U_WRVVEL
velocidad a escribirse en la
memoria buffer.


1 palabra
almacena.
*1
Especifique el valor del comando de velocidad de control de velocidad que se escribirá en el
S 2 palabras
modo de control de velocidad o los datos del objeto que lo almacenan.
U_WRVVEL Cuando la condición de operación está ENCENDIDO, los datos binarios de 2 palabras se leen
desde el dispositivo especificado por S y se escribe el comando de velocidad del control
de velocidad del eje número n2 para la unidad especificada por n1 .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU
Comando de velocidad del

32 bits
(2 palabra).
15 @U_WRVVEL Solo se ejecuta un escaneo en el flanco en subida de la condición de ejecución.


Operation Flag

CR2012 XH04ML
XH04ML: 4)
por S
Si MR000 está ENCENDIDO cuando el eje 1 del KV-XH16ML conectado al 1er dispositivo es el modo de control de
velocidad (el modo de control actual es 200), el valor de comando de velocidad cambia a 3000 y el límite de torque
del control de velocidad del eje 1 para el KV-XH16ML cambia a 1500.
;(Lista de Mnemónicos)
MR000 U_RDMD KV-XH16ML
Unit No. Axis No. Storage device LDP MR000
#1 #1 EM0 U_RDMD.U #1 #1 EM0
Modo del control LDP MR000
actual de lectura KV-XH16ML Modo de control
actual AND= EM0 #200
MR000 EM0 U_WRVVEL.L KV-XH16ML U_WRVVEL.L #1 #1 #3000
= Unit No. Axis No. Speed command MOV.D #1500 DM0
#1 #1 +3000 U_WRVTL.D #1 #1 DM0
#200
KV-XH16ML
MOV.D
#1500 DM0
U_WRVTL.D KV-XH16ML
#1
KV-XH16ML
#1 DM0 15

U_WRVTL U_WRVTL(.D)
U_WRVTL
Torque del control de

Escribe el límite de
torque del control de
@U_WRVTL @U_WRVTL(.D)
U_WRVTL velocidad de escritura velocidad en la memoria
buffer.

1 palabra
almacena.
*1
Especifique el valor límite de torque del control de velocidad que se escribirá en el modo de
S 2 palabras
control de velocidad, o los datos de objetos que lo almacena.
U_WRVTL Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 2 palabras se leen
desde el dispositivo especificado por S y se escribe el límite de torque del control de
velocidad del eje número n2 para la unidad especificada por n1 .
Límite de torque del control

32 bit
(2 palabras).
de velocidad
15 @U_WRVTL Solo se ejecuta un escaneo en el flanco en subida de la condición de ejecución.

Operation Flag

CR2012 XH04ML
XH04ML: 4)
por S

Sírvase ver el programa de muestreo para el comando U_WRVVEL. ( Página 15-27)
15

U_WRTTRQ U_WRTTRQ(.L) U_WRTTRQ

Escribe el comando de
@U_WRTTRQ @U_WRTTRQ(.L) U_WRTTRQ torque
torque a escribir en la
memoria buffer.
U_WRTVL U_WRTVL(.D) U_WRTVL

Escribir el límite de
Escribe el límite de
velocidad del control de
velocidad del control
@U_WRTVL @U_WRTVL(.D) U_WRTVL de torque
torque de escritura en la
memoria buffer.


1 palabra
almacena.
Especifique el valor del comando de torque de control de torque / el valor del límite de
*1
S velocidad de control de torque que se escribirá en el modo de control de torque o los datos del 2 palabras
objeto que lo almacenan.
U_WRTTRQ Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 2 palabras se leen
15 desde el dispositivo especificado por S

torque (modo de control de torque) del eje número
y se escribe el comando de torque del control de
n2 para la unidad especificada por
n1 .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU
Comando de torque del control

32 bits
(2 palabra).
de torque
U_WRTVL Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 2 palabras se leen
desde el dispositivo especificado por S y se escribe el límite de velocidad del control de
torque del eje número n2 para la unidad especificada por n1 .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU
Límite de velocidad del control

32 bits
(2 palabra).
de torque

Operation Flag

CR2012 XH04ML
XH04ML: 4)
por S
Si MR0 está ENCENDIDO cuando el eje 1 del KV-XH16ML conectado a la 1ra unidad es el modo de control de
torque (el modo de control actual es 100), el valor del comando de torque cambia a “8000” y el valor del límite de
velocidad cambia a "3000".
MR000 U_RDMD KV-XH16ML ;(Lista de Mnemónicos)

Unit No. Axis No. Storage device LDP MR000
#1 #1 DM0 U_RDMD #1 #1 DM0
Modo del control
actual de lectura KV-XH16ML Modo de control LDP MR000
actual AND= DM0 #100
MR000 DM0 U_WRTTRQ.L KV-XH16ML
U_WRTTRQ.L #1 #1 +8000
= Unit No. Axis No. Torque command
U_WRTVL.D #1 #1 #3000
#1 #1 +8000
#100
KV-XH16ML
U_WRTVL.D KV-XH16ML
#1 #1 #3000
KV-XH16ML
15

U_RDAERC U_RDAERC(.U)
U_RDAERC
Leer código de error

Lee código de error de
eje desde la memoria
@U_RDAERC @U_RDAERC(.U)
U_RDAERC de eje
buffer.


1 palabra
almacena.
D *1
Especifique los datos del objeto para almacenar el código de error del eje de lectura. 1 palabra
U_RDAERC Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, el código de error de eje del eje número
n2 se lee desde la unidad especificada por n1 y el código de error de eje se almacena
como un valor binario de 1 palabra en D .
Dispositivo
Memoria Buffer
de CPU
Código de error de ejes D
@U_RDAERC Solo se ejecuta un escaneo en el flanco en subida de la condición de ejecución.
15 Operation Flag

XH04ML
XH04ML: 4)

Cuando el relevador en el error del eje 1 para el KV-XH16ML conectado a la 1ra unidad (relevador principal +4400)
está ENCENDIDO, el código de error de eje del eje 1 se lee en DM0.
R36900 U_RDAERC KV-XH16ML ;(Lista de Mnemónicos)

#1 #1 DM0 LDP R36900
Error de eje del eje 1 en progreso U_RDAERC #1 #1 DM0
KV-XH16ML
15

U_SELSP U_SELSP(.U) U_SELSP

Escribir la función
Escribe el valor en la
memoria buffer de la
especial de
@U_SELSP @U_SELSP(.U) U_SELSP selección
función especial de
selección.


1 palabra
almacena.
S *1
Especifique la función especial No. para escribir o los datos del objeto que lo almacenan. 1 palabra
U_SELSP Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 1 palabra se leen
desde el dispositivo especificado en S y se escribe el número de punto de inicio de
posicionamiento del eje número n2 para la unidad especificada en n1 .
Dispositivo de
Memoria Buffer
CPU
Seleccionar función
S
especial
@U_SELSP Solo se ejecuta un escaneo en el flanco en subida de la condición de ejecución.
15

Operation Flag

XH04ML
XH04ML: 4)
Cuando se ejecuta MR000, asegúrese de seleccionar la función especial 1 (control de seguimiento de posicionamiento
absoluto) para el eje 1 del KV-XH16ML conectado a la 1ra unidad.
U_SELSP KV-XH16ML
MR001 R36907 Special
Unit No. Axis No. function No. LDP MR001
Finalización del
#1 ＃1 #1 OR R30307
inicio de la KV-XH16ML ANB R36907
R30307
función especial
del eje 1
U_SELSP #1 #1 #1
DR30307 OUT DR30307
Solicitud de inicio LD R36907
de funciones
Solicitud de inicio de MPS
funciones especiales UREAD #1 #4065 EM0 #1
del eje 1
MPP
UREAD AND<> EM0 #0
R36907
SET MR100
#1 #4065 EM0 #1
Finalización del inicio
de la función especial KV-XH16ML Código de finalización
del eje 1 del inicio de la función
especial del eje 1
MR100
EM0
SET
#0
15

15-2 Funciones Específicas de la Unidad del KV-XH16ML/XH04ML
Esta sección describe las funciones específicas de la unidad para << KV-XH16ML/XH04ML >> utilizadas en el programa ST/Script.
Para información sobre el uso en el programa en escalera, vea "15-1 Instrucciones Específicas de la Unidad KV-XH16ML/
XH04ML", Página 15-2.
Lista de Funciones Específicas de la Unidad del KV-XH16ML/XH04ML
■ Función Lenguaje ST
Function Command Descripción de la operación Página
U_WRPPNT 15-38
U_RDPPNT 15-39
U_RDPMC 15-39
U_RDFTRQ 15-41
comando
de cambio
(coordenada)
(velocidad)
U_WRPVEL 15-45
U_WRPOR 15-46
15 velocidad de posicionamiento
Leer el modo de control actual U_RDMD
memoria buffer.
Lee el modo de control actual desde la memoria buffer. 15-47
Escribir el cambio en el modo
U_WRMD Escribe el cambio en el modo de control en la memoria buffer. 15-48

de control
velocidad
U_WRVTL 15-50
control de velocidad memoria buffer.
Escribir el comando de torque Escribe el comando de torque (modo de control de torque) en
U_WRTTRQ 15-51
U_WRTVL 15-51
U_SELSP 15-53

■ Función KV Script
Function Command Descripción de la operación Página
U_WRPPNT 15-54
U_RDPPNT 15-55
U_RDPMC 15-55
U_RDFTRQ 15-57
comando
de cambio
(coordenada)
(velocidad)
U_WRPVEL 15-62
U_WRPOR 15-63
velocidad de posicionamiento memoria buffer.
Leer el modo de control actual U_RDMD Lee el modo de control actual desde la memoria buffer. 15-64
Escribir el cambio en el modo
U_WRMD Escribe el cambio en el modo de control en la memoria buffer. 15-65
de control
velocidad
U_WRVTL 15-67
Escribir el comando de torque
memoria buffer.
Escribe el comando de torque (modo de control de torque) en
15
U_WRTTRQ 15-68

U_WRTVL 15-68
U_SELSP 15-71
Las funciones específicas de la unidad pueden procesarse independientemente del tiempo de

Referencia
escaneo debido a que cada operación se realiza cuando se ejecutan.

Función Lenguaje ST U_WRPPNT位置決め開始ポイント番号書き込み
U_WRPPNT Escribir el número del punto de inicio del posicionamiento
Escribir el número del punto de inicio del posicionamiento
U_WRPPNT ([EN,] Unit, Axis, In);

Valor Tipo Reconocido Con
Argumento/ Descripción stan
Retorno .U .S .D .L .F .DF .B .T te
Condición de ejecución. Omisible. Si se omite, siempre (cada
EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Configure la unidad No. (1 a 16)
Unit*1 .U .U .U .U − − − − SÍ
No se puede usar INT16 # (Hex especificado).
Especifique un eje No. (KV-XH16ML:1 a 16, KV-XH04ML:1 a 4) o
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
los datos de objeto que almacena.
Especifique el punto inicial de posicionamiento No. que se va a
In .U .U .U .U − − − − SÍ
escribir o los datos del objeto que lo almacenan.
R Sin valor de retorno. − − − − − − − − −
*1 Para especificar los datos Bit, especifique la conducción del canal.
Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 1 palabra se leen desde el dispositivo
especificado en In y se escribe el número de punto de inicio de posicionamiento del eje número Axis para la unidad
especificada en Unit.
Ejemplo de Formato
U_WRPPNT(bEnable,INT#1,INT#1,INT#2);
15

Función Lenguaje ST U_RDPPNT位置決め現在ポイント番号読み出し
U_RDPMC位置決めMコード番号読み出し
U_RDPPNT Leer el número de punto de corriente de posicionamiento.
U_RDPMC Leer el número de código M de posicionamiento
Leer el número de punto de corriente de posicionamiento.
U_RDPPNT ([EN,] Unit, Axis, Dst);

Leer el número de código M de posicionamiento
U_RDPMC ([EN,] Unit, Axis, Dst);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit*1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique los datos del objeto para almacenar el punto No. actual
Dst .U .U .U .U − − − − −
de posicionamiento de lectura / Código No. de posicionamiento M.
Axis se lee desde la unidad especificada por Unit, y la coordenada actual se almacena como
un valor binario de 2 palabras en Dst.
número Axis desde la unidad especificada por Unit, y la velocidad de corriente se almacena
15
como un valor binario de 2 palabras en Dst.

Ejemplo de Formato
U_RDPPNT(bEnable,INT#1,INT#1,uiPoint);
U_RDPMC(bEnable,INT#1,INT#1,uiMCode);

Función Lenguaje ST U_RDFPOS現在座標読み出し
U_RDFVEL現在速度読み出し
U_RDFPOS Leer la coordenada actual
U_RDFVEL Leer la velocidad de corriente
Leer la coordenada actual
U_RDFPOS ([EN,] Unit, Axis, Dst);

Leer la velocidad de corriente
U_RDFVEL ([EN,] Unit, Axis, Dst);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit*1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique los datos de objeto para almacenar la lectura de la
Dst − − .L .L − − − − −
Coordenada actual de posicionamiento / Velocidad actual.
Axis se lee desde la unidad especificada por Unit, y la coordenada actual se almacena como
un valor binario de 2 palabras en Dst.
15 U_RDFVEL Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, se lee la velocidad de corriente del eje
número Axis desde la unidad especificada por Unit, y la velocidad de corriente se almacena
Ejemplo de Formato
U_RDFPOS(bEnable,INT#1,INT#1,diCurCoord);
U_RDFVEL(bEnable,INT#1,INT#1,diCurSpeed);

Función Lenguaje ST U_RDFTRQ帰還トルクモニタ読み出し
U_RDFTRQ Leer el monitor de torque de la retroalimentación
Leer el monitor de torque de la retroalimentación
U_RDFTRQ ([EN,] Unit, Axis, Dst);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit※1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique los datos del objeto para almacenar el Monitor de
Dst − − .L .L − − − − −
torque de retroalimentación de lectura.
Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, el valor del monitor de torque de retroalimentación del eje
número Axis se lee desde la unidad especificada por Unit y el valor del monitor de torque de retroalimentación se
almacena como un valor binario de 2 palabras en Dst.
Ejemplo de Formato
U_RDFTRQ(bEnable,INT#1,INT#1,diTorque);
15

Función Lenguaje ST
U_RDCPOS Leer la coordenada de comando
U_RDCVEL Leer la velocidad de comando
Leer la coordenada de comando
U_RDCPOS ([EN,] Unit, Axis, Dst);

Leer la velocidad de comando
U_RDCVEL ([EN,] Unit, Axis, Dst);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit※1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique los datos del objeto para almacenar el comando de
Dst − − .L .L − − − − −
coordenadas / comando de velocidad de lectura.
U_RDCPOS Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, la coordenada de comando del eje
número Axis se lee desde la unidad especificada por Unit y la coordenada actual se
almacena como un valor binario de 2 palabras en Dst.
15 U_RDCVEL Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, la velocidad de comando del eje
númeroo Axis desde la unidad especificada por Unit, y la velocidad de corriente se almacena
Ejemplo de Formato
U_RDCPOS(bEnable,INT#1,INT#1,diComCoord);
U_RDCVEL(bEnable,INT#1,INT#1,diComSpeed);

Función Lenguaje ST U_WRCPOS現在座標変更書き込み
U_WRCPOS Escribir la coordenada actual de cambio
Escribir la coordenada actual de cambio
U_WRCPOS ([EN,] Unit, Axis, In);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit※1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique el cambio de coordenadas actual que se va a escribir o
In .L .L .L .L − − − − SÍ
los datos del objeto que lo almacenan.
Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 2 palabras se leen desde el dispositivo
especificado por In y se escribe la coordenada actual de cambio del eje número Axis para la unidad especificada por
Unit.
Ejemplo de Formato
U_WRCPOS(bEnable,INT#1,INT#1,diCurCoord);
15

Escribir la coordenada objetivo de posicionamiento de cambio
U_WRPPS (coordenada)
U_WRPPSS (velocidad)
Escribir la coordenada objetivo de posicionamiento de cambio (coordenada)
U_WRPPS ([EN,] Unit, Axis, In);

Escribir la coordenada objetivo de posicionamiento de cambio (velocidad)
U_WRPPSS ([EN,] Unit, Axis, In);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit※1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique la coordenada del posicionamiento del objeto
In (Coordenada) / (Velocidad) que se escribirá o los datos del objeto .L .L .L .L − − − − SÍ
que la almacenan.
especificado por In y se escribe el cambio de velocidad de posicionamiento del eje número Axis para la unidad
especificada por Unit.
15 Ejemplo de Formato
U_WRPPS(bEnable,INT#1,INT#1,diTargetCoord);
U_WRPPSS(bEnable,INT#1,INT#1,diTargetSpeed);
• La coordenada objetivo de posicionamiento de cambio se refleja cuando el relevador de

Punto
petición de coordenada objetivo de posicionamiento de cambio de cada eje cambia de
APAGADO a ENCENDIDO luego de ejecutar las funciones U_WRPPS y U_WRPPSS.
utilizando UWRIT.

Función Lenguaje ST U_WRPVEL位置決め速度変更書き込み
U_WRPVEL Escribir el cambio de velocidad de posicionamiento
Escribir el cambio de velocidad de posicionamiento
U_WRPVEL ([EN,] Unit, Axis, In);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit※1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique el cambio de velocidad de posicionamiento que se
In .L .L .L .L − − − − SÍ
escribirá o los datos del objeto que lo almacenan.
especificado por In y se escribe el cambio de velocidad de posicionamiento del eje número Axis para la unidad
especificada por Unit .
Ejemplo de Formato
U_WRPVEL(bEnable,INT#1,INT#1,diTargetSpeed);
Punto
El cambio de velocidad de posicionamiento se refleja cuando el relevador de petición de
cambio de velocidad de posicionamiento de cada eje cambia de APAGADO a ENCENDIDO
15
luego de ejecutar la función U_WRPVEL.

Función Lenguaje ST U_WRPOR位置決め速度オーバーライド書き込み
U_WRPOR Escribir la sobrescritura de velocidad de posicionamiento
Escribir la sobrescritura de velocidad de posicionamiento
U_WRPOR ([EN,] Unit, Axis, In);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit※1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique la Anulación de la velocidad de posicionamiento que se
In .U .U .U .U − − − − SÍ
va a escribir o los datos del objeto que la almacenan.
Cuando la condición de operación está ENCENDIDO, los datos binarios de 1 palabra se leen desde el dispositivo
especificado por In y se escribe el cambio en el modo de control del eje número Axis para la unidad especificada por
Unit.
Ejemplo de Formato
U_WRPOR(bEnable,INT#1,INT#1,uiSpeedOverRide);
15

Función Lenguaje ST U_RDMD現在制御モード読み出し
U_RDMD Leer el modo de control actual
Leer el modo de control actual
U_RDMD ([EN,] Unit, Axis, Dst);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit※1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique los datos del objeto para almacenar el modo de control
Dst .U .U .U .U − − − − −
actual de lectura.
Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, el modo de control actual del eje número Axis se lee desde la
unidad especificada por Unit y el modo de control actual se almacena como un valor binario de 1 palabra en Dst.
Ejemplo de Formato
U_RDMD(bEnable,INT#1,INT#1,uiCurControlMode);
Referencia
Terminación (Memoria buffer #0 a #1699)" Página 4-16.
15

Función Lenguaje ST U_WRMD制御モード変更書き込み
U_WRMD Escribir el cambio en el modo de control
Escribir el cambio en el modo de control
U_WRMD ([EN,] Unit, Axis, In);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit※1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique el valor del cambio de modo de control que se escribirá
In .U .U .U .U − − − − SÍ
o los datos de objeto que lo almacenan.
especificado por In y se escribe el cambio en el modo de control del eje número Axis para la unidad especificada por
Unit .
Ejemplo de Formato
U_WRMD(bEnable,INT#1,INT#1,uiControlMode);
15 Punto
El cambio en el modo de control se refleja cuando el relevador de petición de cambio en el
modo de control de cada eje cambia de APAGADO a ENCENDIDO luego de leer la función
U_WRMD.
Para la conexión entre los datos de escritura y el modo de control, vea "Área de Control (Memoria
Referencia
buffer de #2000 a #3699)", Page 4-19.

Función Lenguaje ST U_WRVVEL速度制御速度指令書き込み
U_WRVVEL Escribir el comando de velocidad del control de velocidad
Escribir el comando de velocidad del control de velocidad
U_WRVVEL ([EN,] Unit, Axis, In);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit※1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifica el comando de velocidad de control de velocidad que se
In .L .L .L .L − − − − SÍ
U_WRVVEL Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 2 palabras se leen
desde el dispositivo especificado por In y se escribe el comando de velocidad del control de
velocidad del eje número Axis para la unidad especificada por Unit .‘
Ejemplo de Formato
U_WRVVEL(bEnable,INT#1,INT#1,diComSpeed);
15

Función Lenguaje ST U_WRVTL速度制御トルク制限書き込み
U_WRVTL Escribir el límite de torque del control de velocidad
Escribir el límite de torque del control de velocidad
U_WRVTL ([EN,] Unit, Axis, In);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit※1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique el Límite de Torque de Control de Velocidad que se
In .D .D .D .D − − − − SÍ
U_WRVTL Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 2 palabras se leen
desde el dispositivo especificado por In y se escribe el límite de torque del control de velocidad
del eje número Axis para la unidad especificada por Unit .
Ejemplo de Formato
U_WRVTL(bEnable,INT#1,INT#1,duiTorqueLim);
15

Función Lenguaje ST U_WRTTRQトルク制御トルク指令書き込み
U_WRTVLトルク制御速度制限書き込み
U_WRTTRQ Escribir el comando de torque del control de torque
U_WRTVL Escribir el límite de velocidad del control de torque
Escribir el comando de torque del control de torque
U_WRTTRQ ([EN,] Unit, Axis, In);

Escribir el límite de velocidad del control de torque
U_WRTVL ([EN,] Unit, Axis, In);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit*1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique el Límite Velocidad / Comando de Torque de Control de ※2 ※2 ※2 ※2
In − − − − SÍ
Torque que se escribirá o los datos del objeto que lo almacenan.

*2 La función U_WRTTRQ lo procesa como .L (DINT: 32-bit con signo), y la función U_WRTVL lo procesa como .D (UDINT:
32-bit sin signo).
desde el dispositivo especificado por In y se escribe el comando de torque del control de
torque del eje número Axis para la unidad especificada por Unit . 15

desde el dispositivo especificado por In y se escribe el límite de velocidad del control de torque
del eje número Axis para la unidad especificada por Unit .
Ejemplo de Formato
U_WRTTRQ(bEnable,INT#1,INT#1,diComTorque);
U_WRTVL(bEnable,INT#1,INT#1,duiSpeedLim);

Función Lenguaje ST U_RDAERC軸エラーコード読み出し
U_RDAERC Leer código de error de eje
Leer código de error de eje
U_RDAERC ([EN,] Unit, Axis, Dst);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit※1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique los datos del objeto para almacenar el código de error
Dst .U .U .U .U − − − − −
del eje de lectura.
Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, el código de error de eje del eje número Axis se lee desde la
unidad especificada por Unit y el código de error de eje se almacena como un valor binario de 1 palabra en Dst.
Ejemplo de Formato
U_RDAERC(bEnable,INT#1,INT#1,uiAxisErrCode);
15

U_SELSP Escribir la función especial de selección
Escribir la función especial de selección
U_SELSP ([EN,] Unit, Axis, FunctionNo);

EN − − − − − − .B − −
escaneo) ENCENDIDO.
Unit*1 .U .U .U .U − − − − SÍ
Axis .U .U .U .U − − − − SÍ
Especifique la función especial No. para escribir o los datos del
FunctionNo .U .U .U .U − − − − SÍ
objeto que lo almacenan.
especificado en FunctionNo y se escribe la función especial de selección del eje número Axis para la unidad
especificada por Unit.
Ejemplo de Formato
U_SELSP(bEnable,INT#1,INT#1,uiFunctionNo);
15

Función KV Script U_WRPPNT位置決め開始ポイント番号書き込み
U_WRPPNT Escribir el número del punto de inicio del posicionamiento
U_WRPPNT ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, número del punto de
inicio de posicionamiento)
Argumento/valor de Tipo a reconocer Const
Descripción Device Fórmula
retorno .U .S .D .L .F .DF .B .T #/$
*2
n1 Unit No. Especifica el número de la unidad (de 1 a 16). .U .U .U .U - - - - Sí △ *5 -
Especifica un número de eje (KV-XH16ML: 1
n2 Número de eje*4 to 16; KV-XH04ML: de 1 a 4) o un dispositivo .U .U .U .U - - - - Sí Sí Sí
que almacene el número de eje.
Inicio de
Especifica el número de punto de inicio de
posicionamiento
S posicionamiento a escribir o el dispositivo .U .U .U .U - - - - Sí Sí Sí
Número de
para almacenarlo.
punto*3*4
R Valor de retorno no disponible - - - - - - - - - - -
*1 [] se puede omitir. (Si se omite la condición de ejecución, esta última siempre se ejecutará (cada escaneo)).
*2 No se podrá utilizar $ (notación sexadecimal).
*3 No se podrá especificar Z.
*4 Cuando se haya especificado una variable tipo bit en n2 y S , se procesan 16 bits continuos. Cuando se
especifica un relevador distinto del primer relevador del canal (R002, R106, R1012, etc.), el relevador se
maneja como 16 bits abarcando el siguiente canal.
*5 Solo se pueden especificar el bloque de función/dispositivo de argumento macro U y V.
especificado en S y se escribe el número de punto de inicio de posicionamiento del eje número n2 para la
unidad especificada en n1 .
15 Ejemplo de Formato
Descripción de script U_WRPPNT (MR0,1,1,2)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, el número de punto de inicio de posicionamiento del eje
número 1 para el KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad cambia a “2”.
Conversión en escalera MR000 U_WRPPNT KV-XH16ML

Unit No. Axis No. Start point No.
#1 #1 #2
KV-XH16ML

Función KV Script
U_RDPPNT Leer el número de punto de corriente de posicionamiento.
U_RDPMC Leer el número de código M de posicionamiento
U_RDPPNT ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, número dispositivo de

almacenamiento)
U_RDPMC ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, número dispositivo de
almacenamiento)
Argumento/ Tipo a reconocer Const
Valor de retorno .U .S .D .L .F .DF .B .T #/$
*2
Especifica un número de eje (KV-XH16ML: 1 to 16;
Número de
n2 KV-XH04ML: de 1 a 4) o un dispositivo que .U .U .U .U - - - - Sí Sí Sí
eje*4
almacene el número de eje.
Storage Especifica el número de dispositivo para almacenar
D dispositivo el número de punto de corriente de posicionamiento/ .U .U .U .U - - - - - Sí -
*3*4
el número de código M de posicionamiento leído.
Valor de
R no disponible - - - - - - - - - - -
retorno
*4 Cuando se haya especificado una variable tipo bit en n2 y D , se procesan 16 bits continuos. Cuando se
U_RDPPNT Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, el número de punto de corriente del eje
número n2 se lee desde la unidad especificada por n1 y el número de punto de corriente
se almacena como un valor binario de 1 palabra en D .
15

U_RDPMC Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, el número del código M de
posicionamiento del eje número n2 se lee desde la unidad especificada por n1 y el
número del código M de posicionamiento se almacena como un valor binario de 1 palabra en D .
Ejemplo de Formato
Descripción de script U_RDPPNT (MR0,1,1,DM0)

Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, el número de punto de corriente de posicionamiento del
eje número 1 para el KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad se almacena en DM0.
Conversión en escalera MR000 U_RDPPNT KV-XH16ML

#1 #1 DM0
KV-XH16ML
Descripción de script U_RDPMC (MR0,1,1,DM0)

Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, el número de código M de posicionamiento del eje número
1 para el KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad se almacena en DM0.
Conversión en escalera MR000 U_RDPMC KV-XH16ML

#1 #1 DM0
KV-XH16ML

Función KV Script
U_RDFPOS Leer la coordenada actual
U_RDFVEL Leer la velocidad de corriente
U_RDFPOS ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, número dispositivo de

almacenamiento)
U_RDFVEL ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, número dispositivo de
almacenamiento)
*2
Número de Especifica un número de eje (KV-XH16ML: 1 to 16;

eje*4
Storage Especifica el número de dispositivo para almacenar la
D - - .L .L - - - - - Sí -
dispositivo *3*5 coordenada actual /velocidad de corriente leída.
*4 Cuando se haya especificado una variable tipo bit en y n2 , se procesan 16 bits continuos. Cuando se
*5 Cuando se haya especificado una variable tipo bit en y D , se procesan 32 bits continuos. Cuando se
15 U_RDFPOS Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, la coordenada actual del eje número
n2 se lee desde la unidad especificada por n1 , y la coordenada actual se almacena
como un valor binario de 2 palabras en D , D+1 .
número n2 desde la unidad especificada por n1 , y la velocidad de corriente se
almacena como un valor binario de 2 palabras en D , D+1 .
Ejemplo de Formato
Descripción de script U_RDFPOS (MR0,1,1,DM0.L)

Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, la coordenada actual del eje número 1 para el KV-
XH16ML conectado con la 1ra unidad se almacena en DM0.
Conversión en escalera MR000 U_RDFPOS.L KV-XH16ML

#1 #1 DM0
KV-XH16ML
Descripción de script U_RDFVEL (MR0,1,1,DM0.L)

Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, la velocidad de corriente del eje número 1 para el KV-
XH16ML conectado con la 1ra unidad se almacena en DM0 a DM1.
Conversión en escalera MR000 U_RDFVEL.L KV-XH16ML

#1 #1 DM0
KV-XH16ML

Función KV Script
U_RDFTRQ Leer el monitor de torque de la retroalimentación
U_RDFTRQ ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, número dispositivo de

almacenamiento)
n1 Unit No.*2 Especifica el número de la unidad (de 1 a 16). .U .U .U .U - - - - Sí △ *6 -
Número de
eje*4
Storage Especifica el dispositivo para almacenar el monitor
D - - .L .L - - - - - Sí -
dispositivo *3*5 de torque de retroalimentación leído.
Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, el valor del monitor de torque de retroalimentación del eje
número n2 se lee desde la unidad especificada por n1 y el valor del monitor de torque de retroalimentación se
almacena como un valor binario de 2 palabras en D y D+1 .
15
Ejemplo de Formato

Descripción de script U_RDFTRQ (MR0,1,1,DM0.L)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, el monitor de torque de retroalimentación del eje número 1
para el KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad se almacena en DM0 a DM1.
Conversión en escalera MR000 U_RDFTRQ.L KV-XH16ML

#1 #1 DM0
KV-XH16ML

Función KV Script
U_RDCPOS Leer la coordenada de comando
U_RDCVEL Leer la velocidad de comando
U_RDCPOS ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, número dispositivo de

almacenamiento)
U_RDCVEL ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, número dispositivo de
almacenamiento)
*2
Número de Especifica un número de eje (KV-XH16ML: 1 to 16;

eje*4
Storage Especifica el número de dispositivo para almacenar la
D - - .L .L - - - - - Sí -
dispositivo *3*5 coordenada de comando/velocidad de comando leída.
15 U_RDCPOS Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, la coordenada de comando del eje
almacena como un valor binario de 2 palabras en D , D+1 .
U_RDCVEL Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, la velocidad de comando del eje número
n2 desde la unidad especificada por n1 , y la velocidad de corriente se almacena como
un valor binario de 2 palabras en D , D+1 .
Ejemplo de Formato
Descripción de script U_RDCPOS (MR0,1,1,DM0.L)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, la coordenada de comando del eje número 1 para el KV-
Conversión en escalera MR000 U_RDCPOS.L KV-XH16ML

#1 #1 DM0
KV-XH16ML
Descripción de script U_RDCVEL (MR0,1,1,DM0.L)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, la velocidad de comando del eje número 1 para el KV-
Conversión en escalera MR000 U_RDCVEL.L KV-XH16ML

#1 #1 DM0
KV-XH16ML

Función KV Script
U_WRCPOS Escribir la coordenada actual de cambio
U_WRCPOS ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, coordenada actual)

*2
Número de
eje*4
Coordenadas Especifica el valor de coordenada actual de
S .L .L .L .L - - - - Sí Sí Sí
de corriente*3*5 cambio a escribir o el dispositivo para almacenarlo.
*5 Cuando se haya especificado una variable tipo bit en y S , se procesan 32 bits continuos. Cuando se
*6 Solo se pueden especificar el bloque de función/dispositivo de argumento macro U o V.
especificado por S y se escribe la coordenada actual de cambio del eje número n2 para la unidad
especificada por n1 .
15
Ejemplo de Formato

Descripción de script U_WRCPOS (MR0,1,1,0)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, la coordenada actual de cambio del eje 1 para el KV-
XH16ML conectado con la 1ra unidad cambia a “0”.
Conversión en escalera MR000 U_WRCPOS.L KV-XH16ML

Current
Unit No. Axis No. coordinate
#1 #1 +0
KV-XH16ML
La coordenada actual de cambio se refleja cuando el relevador de petición de coordenada

Punto
actual de cambio de cada eje cambia de APAGADO a ENCENDIDO luego de ejecutar la función
U_WRCPOS.

Función KV Script
U_WRPPS (coordenada)
U_WRPPSS (velocidad)
U_WRPPS ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, coordenada objetivo de

posicionamiento (coordenada))
U_WRPPSS ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, coordenada objetivo de
posicionamiento (velocidad))
Número de
eje*4
Coordenada
objetivo de Especifica la coordenada objetivo de
S posicionamiento posicionamiento (coordenada)/(velocidad) a .L .L .L .L - - - - Sí Sí -
(coordenada)/ escribir o el dispositivo para almacenarla.
(velocidad)*3*5
Valor de
R no disponible - - - - - - - - - - -
retorno
*1 [ ] se puede omitir. (Si se omite la condición de ejecución, esta última siempre se ejecutará (cada escaneo)).
15
especificado por S y se escribe el cambio de velocidad de posicionamiento del eje número n2 para la unidad
Ejemplo de Formato
Descripción de script U_WRPPS (MR0,1,1,+10000)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, la coordenada objetivo de posicionamiento de cambio
(coordenada) del eje 1 para el KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad cambia a un valor de
"+10000".
Conversión en escalera MR000 U_WRPPS.L KV-XH16ML

Objective
Unit No. Axis No. coordinate
#1 #1 +10000
KV-XH16ML

Punto
utilizando UWRIT.

Descripción de script U_WRPPSS (MR0,1,1,+2000)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, la coordenada objetivo de posicionamiento de cambio
(velocidad) del eje 1 para el KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad cambia a un valor de
"+10000".
Conversión en escalera MR000 U_WRPPSS.L KV-XH16ML

#1 #1 +10000
KV-XH16ML

Punto
utilizando UWRIT.
"Inicio/Fin de la Operación de punto", Página 7-38.
15

Función KV Script
U_WRPVEL Escribir el cambio de velocidad de posicionamiento
U_WRPVEL ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, cambio de velocidad de

posicionamiento)
*2
Número de
eje*4
Variaciones de
Especifica el cambio de velocidad de
velocidad de
S posicionamiento a escribirse o el dispositivo para .L .L .L .L - - - - Sí Sí Sí
posicionamient
*3*5 almacenarlo.
o
Valor de
R no disponible - - - - - - - - - - -
retorno
*6 Solo se puede especificar el bloque de función/dispositivo de argumento macro UV.
15 especificado por S y se escribe el cambio de velocidad de posicionamiento del eje número n2 para la unidad
Ejemplo de Formato
Descripción de script U_WRPVEL (MR0,1,1,50000)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, el cambio de velocidad de posicionamiento del eje 1 para
el KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad cambia a "+50000".
Conversión en escalera MR000 U_WRPVEL.L KV-XH16ML

#1 #1 +5000
KV-XH16ML
El cambio de velocidad de posicionamiento se refleja cuando el relevador de petición de

Punto
cambio de velocidad de posicionamiento de cada eje cambia de APAGADO a ENCENDIDO
luego de ejecutar la función U_WRPVEL.

Función KV Script
U_WRPOR Escribir la sobrescritura de velocidad de posicionamiento
U_WRPOR ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, sobrescritura de

velocidad de posicionamiento)
*2
Número de
eje*4
Desbordamiento
Especifica la sobrescritura de velocidad de
de velocidad de
S posicionamiento a escribir o el dispositivo para .U .U .U .U - - - - Sí Sí Sí
posicionamiento
*3*4 almacenarla.
Valor de
R no disponible - - - - - - - - - - -
retorno
especificado por S y se escribe el cambio en el modo de control del eje número n2 para la unidad especificada
por n1 .
15
Ejemplo de Formato

Descripción de script U_WRPOR (MR0,1,1,90)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, la sobrescritura de velocidad de posicionamiento del eje 1
para el KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad cambia a “90”.
Conversión en escalera MR000 U_WRPOR KV-XH16ML

#1 #1 #90
KV-XH16ML

Función KV Script
U_RDMD Leer el modo de control actual
U_RDMD (([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, número de dispositivo de

almacenamiento)
*2
Número de
eje*4
Storage
Especifica el dispositivo para almacenar el modo de
D dispositivo .U .U .U .U - - - - - Sí -
*3*4 control actual leído.
Valor de
R no disponible - - - - - - - - - - -
retorno
Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, el modo de control actual del eje número n2 se lee desde la
unidad especificada por n1 y el modo de control actual se almacena como un valor binario de 1 palabra en D .
Ejemplo de Formato
15
Descripción de script U_RDMD (MR0,1,1,DM0)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, el modo de control del eje número 1 para el KV-XH16ML
conectado con la 1ra unidad se lee y se almacena en DM0.
Conversión en escalera MR000 U_RDMD.U KV-XH16ML

#1 #1 DM0
KV-XH16ML
Referencia
Terminación (Memoria buffer #0 a #1699)" Página 4-16.

Función KV Script
U_WRMD Escribir el cambio en el modo de control
U_WRMD ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, cambio en el modo de control)

Número de
eje*4
Modo de
Especifica el cambio en el modo de control a escribir
S control .U .U .U .U - - - - Sí Sí Sí
o el número de dispositivo para almacenarlo.
cambio*3*4
Valor de
R no disponible - - - - - - - - - - -
retorno
especificado por S y se escribe el cambio en el modo de control del eje número n2 para la unidad
Ejemplo de Formato 15

Descripción de script U_WRMD (MR0,1,1,200)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, los datos del modo de control del eje 1 para el KV-
XH16ML conectado con la 1ra unidad cambian a “200”.
Conversión en escalera MR000 U_WRMD.U KV-XH16ML

Unit No. Axis No. Control mode
#1 #1 ＃200
KV-XH16ML
El cambio en el modo de control se refleja cuando el relevador de petición de cambio en el

Punto
modo de control de cada eje cambia de APAGADO a ENCENDIDO luego de leer la función
U_WRMD.
Para la conexión entre los datos de escritura y el modo de control, vea "Área de Control (Memoria
Referencia
buffer de #2000 a #3699)", Page 4-19.

Función KV Script
U_WRVVEL Escribir el comando de velocidad del control de velocidad
U_WRVVEL ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, comando de velocidad

del control de velocidad)
n1 Unit No.*2 Especifica el número de la unidad (de 1 a 16). - - - - - - - - Sí △ *6 -
Número de
eje*4
Control de
Especifica el comando de velocidad del control de
velocidad
S velocidad a escribir y el dispositivo para .L .L .L .L - - - - Sí Sí Sí
comando de
almacenarlo.
velocidad*3*5
Valor de
R no disponible - - - - - - - - - - -
retorno
15 U_WRVVEL Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 2 palabras se leen
desde el dispositivo especificado por S y se escribe el comando de velocidad del control
de velocidad del eje número n2 para la unidad especificada por n1 .
Ejemplo de Formato
Descripción de script U_WRVVEL (MR0,1,1,5000)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, el comando de velocidad del control de velocidad del eje 1
para el KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad cambia a “5000”.
Conversión en escalera MR000 U_WRVVEL.L KV-XH16ML

Unit No. Axis No. Speed command
#1 #1 +5000
KV-XH16ML

Función KV Script
U_WRVTL Escribir el límite de torque del control de velocidad
U_WTVTL ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, límite de torque del
control de velocidad)
*2
n1 Unit No. Especifica el número de la unidad (de 1 a 16). - - - - - - - - Sí △ *6 -
Número de
eje*4
Control de
Especifica el límite de torque del control de
velocidad
S velocidad a escribir o el dispositivo para .D .D .D .D - - - - Sí Sí Sí
límite de
almacenarlo.
torque*3*5
Valor de
R no disponible - - - - - - - - - - -
retorno
U_WRVTL Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, los datos binarios de 2 palabras se leen 15
desde el dispositivo especificado por S y se escribe el límite de torque del control de

velocidad del eje número n2 para la unidad especificada por n1 .
Ejemplo de Formato
Descripción de script U_WRVTL (MR0,1,1,DM0)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, el límite de torque del control de velocidad del eje 1 para el
KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad cambia al valor almacenado en DM0 a DM1.
Conversión en escalera MR000 U_WRVTL.D KV-XH16ML

#1 #1 DM0
KV-XH16ML

Función KV Script
U_WRTTRQ Escribir el comando de torque del control de torque
U_WRTVL Escribir el límite de velocidad del control de torque
U_WRTTRQ ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, comando de torque del
control de torque)
U_WRTVL ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, límite de velocidad del
control de torque)
n1 Unit No.*2 Especifica el número de la unidad (de 1 a 16). - - - - - - - - Sí △ *7 -
Número de
eje*4
Control de
torque Especifica el comando de torque/límite de velocidad
*6 *6 *6 *6
S Comando de del control de torque a escribirse o el dispositivo - - - - Sí Sí Sí
torque/límite de para almacenarlo.
velocidad*3*5
Valor de
R no disponible - - - - - - - - - - -
retorno
15 *6 En la función U_WRTTRQ, S se maneja como .L (con 32 bits con signo), y en la función U_WRTVL,
se maneja como .D (sin 32 bits sin signo).
S

desde el dispositivo especificado por S y se escribe el comando de torque del control de
desde el dispositivo especificado por S y se escribe el límite de velocidad del control de

Ejemplo de Formato
Descripción de script U_WRTTRQ (MR0,1,1,8000)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, el comando de torque del control de torque del eje 1 para
el KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad cambia a “8000”.
Conversión en escalera MR000 U_WRTTRQ.L KV-XH16ML

Unit No. Axis No. Torque command
#1 #1 +8000
KV-XH16ML
Descripción de script U_WRTVL (MR0,1,1,50000)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, el límite de velocidad del control de torque del eje 1 para el
KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad cambia a “50000”.
Conversión en escalera MR000 U_WRTVL.D KV-XH16ML

#1 #1 #50000
KV-XH16ML
15

Función KV Script
U_RDAERC Leer código de error de eje
U_RDAERC (([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, número de dispositivo

de almacenamiento)
*2
Número de
eje*4
Storage
Especifica el dispositivo para almacenar el código
D dispositivo .U .U .U .U - - - - - Sí -
*3*4 de error de eje leído.
Valor de
R no disponible - - - - - - - - - - -
retorno
Cuando la condición de ejecución está ENCENDIDO, el código de error de eje del eje número n2 se lee desde la
unidad especificada por n1 y el código de error de eje se almacena como un valor binario de 1 palabra en D .
Ejemplo de Formato
15
Descripción de script U_RDAERC (MR0,1,1,DM0)
Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, el código de error de eje del eje número 1 para el KV-
XH16ML conectado con la 1ra unidad se lee y se almacena en DM0.
Conversión en escalera MR000 U_RDAERC KV-XH16ML

#1 #1 DM0
KV-XH16ML

Función KV Script
U_SELSP Escribir la función especial de selección
U_SELSP ([Condición de Ejecución]*1, número de la unidad, número de eje, función especial de

selección)
Argumento/valor de Tipo a reconocer Const
retorno .U .S .D .L .F .DF .B .T #/$
*2
n2 Número de eje*4 KV-XH04ML: de 1 a 4) o un dispositivo que .U .U .U .U - - - - Sí Sí Sí
Número de la
Especifica el número de la función especial de
S función .U .U .U .U - - - - Sí Sí Sí
*3*4 selección o el dispositivo para almacenarlo.
especial
*1 [] se puede omitir. (Si se omite la condición de ejecución, esta última siempre se ejecutará (cada escaneo1)).
*4 Cuando se haya especificado una variable tipo bit en n2 y S , se procesan 16 bits continuos. No se
pueden especificar los operandos que no sean los primeros canales (R002, R106, R1012, etc.).
especificado en S y se escribe la función especial de selección del eje número n2 para la unidad especificada
por n1 .
Ejemplo de Formato
Descripción de script U_SELSP (MR0,1,1,2)

15

Descripción de la operación Cuando MR000 está ENCENDIDO, la función especial de selección del eje número 1 para el
KV-XH16ML conectado con la 1ra unidad cambia a 2 (control de seguimiento de tipo
síncrono).
Conversión en escalera
MR000 U_SELSP KV-XH16ML
Special
Unit No. Axis No. function No.
#1 #1 #2
KV-XH16ML

MEMO
15

16
FUNCTION BLOCK
Este capítulo describe el modo de uso del bloque de función y el contenido y método de
uso del bloque de función del sistema del KV-XH16ML/XH04ML.
16-1 Cómo Utilizar el Bloque de Función.......................................16-2

16-2 Bloque de Función del Sistema del KV-XH16ML/XH04ML.... 16-4

16-1 Cómo Utilizar el Bloque de Función
Esta sección describe cómo organizar el bloque de función y configurar los argumentos.
Cómo Organizar el Bloque de Función
Arrastre el programa desde el bloque de función del sistema del área de trabajo (library tab) y luego suéltelo
en el área de edición en escalera.
El bloque de función está organizado.
Function block
16
FUNCTION BLOCK

16-1 Cómo Utilizar el Bloque de Función
Cómo Configurar Argumentos del Bloque de Función
Haga doble clic en el bloque de función u oprima Enter mientras se selecciona el bloque de función para
visualizar la casilla de diálogo [Argument Settings], configure las constantes o los dispositivos en los
argumentos y luego haga clic en el botón [Overwrite].
Procedimiento alternativo Haga doble clic en el área de visualización del argumento y luego ingrese la constante o el dispositivo.
Oprima la tecla Enter para visualiza los siguientes argumentos de entrada.
Los argumentos pueden ingresarse directamente en la casilla de diálogo de Entrada Directa. 16

FUNCTION BLOCK
■ Argumentos de dispositivos pueden especificarse

Argumentos de dispositivos pueden especificarse difiere según el tipo de argumento.
Manual de Referencia de Instrucciones de la Serie KV-8000/7000/5000/3000/1000 y la Nano Serie (Instrucciones FB)

16-2 Bloque de Función del Sistema del KV-XH16ML/XH04ML
Esta sección describe el bloque de función del sistema del KV-XH16ML/XH04ML para utilizarlo en el programa en escalera.
Nombre de programa del bloque

Function Descripción de la operación Página
de función
Ejecuta el Programa de la Unidad del
Iniciar Programa de la
UnitProgramStart número de programa especificado desde el 16-5
Unidad
primer Programa de la Unidad.
Detener Programa de la Detiene el Programa de la Unidad ejecutado
UnitProgramStop 16-8
Unidad especificando un número de ranura
Pausar Programa de la Pausa el Programa de la Unidad ejecutado
UnitProgramPause 16-10
Reiniciar Programa de la Reinicia el Programa de la Unidad pausado
UnitProgramRestart 16-12
CamRead
Almacena los datos de leva leídos desde la
Leer datos de leva CamRead_XH16ML 16-14
unidad en el dispositivo especificado.
CamRead_XH04ML
CamWrite
Escribe los datos de leva almacenados en el
Escribir datos de leva CamWrite_XH16ML 16-17
dispositivo especificado en la unidad.
CamWrite_XH04ML
Genera cadenas de datos de leva de manera
Generación automática
CamGenerate automática en base a los datos de punto de 16-20
de datos de leva
inflexión configurados.
16
FUNCTION BLOCK

Ejecuta el Programa de la Unidad

Iniciar Programa de la del número de programa
UnitProgramStart Unidad especificado desde el primer
Programa de la Unidad.
Argumentos
3er argumento:
Notificación completa
Especifique la variable tipo
1er argumento: bit.
Número de unidad (de #1 a #16)
(Se puede especificar el
4to argumento:
número de dispositivo)
Error notification
2do argumento: bit.
Número de programa (de #0 a
#255) 5to argumento: Error code
Entero sin signo de 1 palabra Entero sin signo de 1 palabra
(Se puede especificar el Especifique la variable tipo
número de dispositivo) palabra.
6to argumento:
Número de ranura (de #0 a #31)
Entero sin signo de 1 palabra
Especifique la variable tipo palabra.
16
Cuando se ejecuta MR0, se ejecuta el Programa de la Unidad (programa número 0) del KV-XH16ML/XH04ML
conectado a la primera unidad. El número de ranura ocupada durante la ejecución se almacena en Número de FUNCTION BLOCK
Ranura.

Inicia la ejecución del Programa de la Unidad especificado por “Número de Programa” para la unidad especificada por
“Número de Unidad”. “Completo” (bandera de término) es ENCENDIDO luego de ejecutarse. El número de ranura
ocupada por el Programa de la Unidad se almacena en “Número de Ranura”.
Cuando ocurre un error de ejecución, “Error” (notificación de error) es ENCENDIDO mientras que el código de error
se almacena en “Código de Error” (código de error) (cuando ocurre un error de ejecución, “Completo” (notificación de
completo) no es ENCENDIDO).
(1)
ON
Condición
de ejecución
OFF
(1) (2)
ON
Complete
(notificación OFF
completa) (3)
ON
Error
(Notificación OFF
de error) (1) (3)
ErrorCode 0 Código de error

(código de error)
(1) (2)
Número de
SlotNo 0 ranura ocupada 0
(número de ranura)
(1) Si se ejecuta el bloque de función, “0” se almacena en “Código de Error” y “Número de Ranura”.
(Si Completo es ENCENDIDO, este es APAGADO.)
(2) Si la ejecución del Programa de la Unidad inicia con normalidad, Completo es ENCENDIDO y el número de
ranura que ocupa el Programa de la Unidad se almacena en Número de Ranura.
(3) Cuando ocurre un error de ejecución, Error es ENCENDIDO y el código de error se almacena en Código de
Error.
* Cuando ocurre un error de ejecución, Completo permanece APAGADO y no es ENCENDIDO.
16
FUNCTION BLOCK

■ Error code
A continuación, se describe el contenido a almacenar en el código de error.
Error code Nombre Contenidos/solución
0 Ejecución con éxito -
El programa no se puede ejecutar debido a que el Programa de la
Unidad para el número de programa especificado no existe. Ejecute
1 Número de programa anormal
el programa especificando un número de Programa de la Unidad que
se haya creado.
No existen ranuras abiertas disponibles para asignar el programa.
2 No hay ranuras abiertas
Detenga la ejecución de otro Programa de la Unidad.
Relevador de autorización de El relevador de autorización de rendimiento está APAGADO. Cambie
3
rendimiento APAGADO el relevador de rendimiento a ENCENDIDO.
Ocurrió un error de ejecución en el Programa de la Unidad. Sírvase
4 Error en el Programa de la Unidad confirmar la causa del error en el Programa de la Unidad y luego
elimine el error.
El número especificado de ranura es incorrecto. Sírvase especificar
5 Fuera del rango del número de ranura
un número de ranura entre #0 y #31 y luego ejecute el programa.
(Argumentos a visualizar si se selecciona Detalles)
Un Programa de la Unidad se está ejecutando para el número
6 Número de ranura en uso especificado de ranura en “Número de Ranura de Inicio”. Sírvase
especificar otro número de ranura que esté disponible o detenga un
Programa de la Unidad en ejecución.
El Programa de la Unidad para el número de programa especificado está
en ejecución.
7 Ejecutar programa especificado
Sírvase detener el programa y luego reinicie o ejecute el programa
nuevamente.
El programa no se puede ejecutar debido a que el número de bloque
8 Número de bloque anormal
especificado en “Parámetro” no existe. Sírvase ejecutar el programa
especificando un número de bloque que haya sido creado.
La unidad especificada no está conectada o una unidad distinta del
KV-XH16ML/XH04ML está conectada. Sírvase ejecutar el programa
2000 Número de unidad anormal
especificando un número de unidad conectado al KV-XH16ML/
XH04ML.
■ Argumentos y contenidos a visualizar cuando se selecciona la casilla de verificación 16

de detalles
FUNCTION BLOCK
No. Nombre Contenidos/solución
Cómo especificar un número de ranura (valor predeterminado es #0)
#0: Asigna automáticamente una ranura disponible
7 Mode
#1: Asigna el número de ranura especificado en “Número de Ranura
de Inicio”
Número de la ranura
8 Número de Ranura de Inicio Especifica el número de ranura a asignar cuando “Modo” se
configura en #1.
Número de bloque
9 Parameter Especifica el número de bloque (de #0 a #60000) para iniciar la
ejecución cuando se ejecuta el Programa de la Unidad.

Detiene el Programa de la Unidad

Detener Programa de la
UnitProgramStop Unidad
ejecutado especificando un
número de ranura
Argumentos
3er argumento:
Especifique la variable
tipo bit.
1er argumento:
Número de unidad (de #1 a #16) 4to argumento:
(Se puede especificar el Error notification
número de dispositivo) Especifique la variable
tipo bit.
2do argumento:
Número de ranura (de #0 a #31) 5to argumento:
Entero sin signo de 1 palabra Error code
palabra.
Cuando se ejecuta MR0, se detiene el Programa de la Unidad ejecutado para la ranura número 0 del KV-XH16ML/
XH04ML conectado a la primera unidad.
16
FUNCTION BLOCK

Se detiene el Programa de la Unidad ejecutado para la ranura especificada en “Número de Ranura” de la unidad
especificada en “Número de Unidad”.
“Completo” (notificación de completo) es ENCENDIDO luego de ejecutarse.
(1)
ON
Condición
de ejecución OFF
(1) (2)
ON
Complete
(notificación OFF
completa)
(3)
ON
Error
(Notificación
OFF
de error) (1) (3)
ErrorCode
(código de error) 0 código de error
(1) Si se ejecuta el bloque de función, “0” se almacena en Código de Error.

(Completo cambia a APAGADO si es ENCENDIDO).
(2) Si el Programa de la Unidad se detiene con normalidad, Completo cambia a ENCENDIDO.
Error.
■ Error code
0 Ejecución con éxito - 16
Relevador de autorización de El relevador de autorización de rendimiento está APAGADO. Sírvase
3
rendimiento APAGADO cambiar el relevador de autorización de rendimiento a ENCENDIDO. FUNCTION BLOCK
El Programa de la Unidad no se ejecuta para el número especificado
9 No ejecución del programa de ranura. Sírvase especificar un número de ranura en el que se
ejecute el Programa de la Unidad.
KV-XH16ML/XH04ML está conectada. Sírvase ejecutar el programa
2000 Número de unidad anormal
especificando un número de unidad conectado al KV-XH16ML/
XH04ML.

Pausa el Programa de la Unidad

Pausar Programa de la
UnitProgramPause Unidad
ejecutado especificando un
número de ranura
Argumentos
3er argumento:
1er argumento: tipo bit.
4to argumento:
Error notification
tipo bit.
2do argumento:
5to argumento: Error code
palabra.
palabra.
Cuando se ejecuta MR0, se pausa la ejecución del Programa de la Unidad ejecutado para la ranura número 0 del KV-
XH16ML/XH04ML conectado a la primera unidad.
16
FUNCTION BLOCK

Se pausa la ejecución del Programa de la Unidad que se ejecuta para la ranura especificada en “Número de Ranura”
de la unidad especificada en “Número de Unidad”.
“Completo” (notificación de completo) es ENCENDIDO luego de ejecutarse.
El Programa de la Unidad pausado se reinicia ejecutando el Reinicio de Programa de la Unidad del bloque de función
del sistema.
(1)
ON
Condición
de ejecución OFF
(1) (2)
ON
Complete
(notificación OFF
completa)
(3)
ON
Error
(Notificación
OFF
de error) (1) (3)
ErrorCode
(código de error) 0 Código de error

(2) Si el Programa de la Unidad es pausado con normalidad, Completo es ENCENDIDO.
(3) Cuando ocurre un error de ejecución, Error es ENCENDIDO y el código de error se almacena en Código de Error.
Referencia Para detener el Programa de la Unidad pausado sin reiniciar, utilice "ParadaProgramaUnidad".
■ Error code
16
FUNCTION BLOCK
3
rendimiento APAGADO cambiar el relevador de autorización de rendimiento a ENCENDIDO.
Un tipo de programa que no se puede pausar o reiniciar está
10 Tipo de programa anormal
ejecutándose en el número especificado de ranura.
La unidad especificada no está conectada o una unidad distinta del KV-
2000 Número de unidad anormal XH16ML/XH04ML está conectada. Sírvase ejecutar el programa
especificando un número de unidad conectado al KV-XH16ML/XH04ML.
■ Argumentos y contenidos a visualizar cuando se selecciona la casilla de verificación de detalles

No. Nombre de argumento Descripción
Cómo configurar la pausa (valor predeterminado es #0)
#0: Pausas luego de que el bloque en ejecución termina (pausas entre bloques)
7 Tipo de Pausa
#1: Pausas inmediatas (pausa inmediatamente la operación del
bloque en ejecución)

Reinicia el Programa de la
Reiniciar Programa de la
UnitProgramRestart Unidad
Unidad pausado especificando
un número de ranura
Argumentos
3er argumento:
1er argumento: Especifique la variable tipo
Número de unidad (de #1 a #16) bit.
4to argumento:
Error notification
2do argumento: bit.
5to argumento:
Error code
palabra.
Cuando se ejecuta MR0, se reinicia la ejecución del Programa de la Unidad pausado para la ranura número 0 del KV-
XH16ML/XH04ML conectado a la primera unidad.
16
FUNCTION BLOCK

Se reinicia la ejecución del Programa de la Unidad pausado para la ranura especificada en “Número de Ranura” de la
unidad especificada en “Número de Unidad”. “Completo” (notificación de completo) es ENCENDIDO cuando se
recibe la petición.
(1)
ON
Condición
de ejecución OFF
(1) (2)
ON
Complete
(notificación OFF
completa)
(3)
ON
Error
(Notificación
OFF
de error) (1) (3)
ErrorCode

(2) Si se recibe la petición, Completo es ENCENDIDO.
Error.
■ Error code
0 Ejecución con éxito - 16
3
rendimiento APAGADO cambiar el relevador de autorización de rendimiento a ENCENDIDO. FUNCTION BLOCK
Un tipo de programa que no se puede pausar o reiniciar está
10 Tipo de programa anormal
ejecutándose en el número especificado de ranura.
2000 Número de unidad anormal KV-XH16ML/XH04ML está conectada. Sírvase ejecutar el programa
especificando un número de unidad conectado al KV-XH16ML/XH04ML.

Almacena los datos de leva

CamRead Leer datos de leva leídos desde la unidad en el
dispositivo especificado.
* LeerLeva_XH04ML y LeerLeva _XH16ML son bloques de función que se pueden utilizar con la función del CPU
versión 2.0. Si se utiliza la función del CPU versión 2.1 o posterior, utilice el bloque de función LeerLeva.
Argumentos
1er argumento:
(Se puede especificar el 4to argumento:
número de dispositivo) Notificación completa
2do argumento: tipo bit.
Número de datos de leva (de
#1 a #63)
5to argumento:
Error notification
(Se puede especificar el número
de dispositivo)
tipo bit.
3er argumento:
Primer dispositivo a leer 6to argumento:
Entero con signo de 2 palabras Error code
Especifique la variable tipo Entero sin signo de 1 palabra
palabra. Especifique la variable
tipo palabra.
Cuando se ejecuta MR0, los datos de los datos de leva número 1 para el KV-XH16ML conectado a la primera unidad
son leídos y almacenados en ZF0 activado.
16
FUNCTION BLOCK

Los datos de leva del número de datos de leva especificado en “Número de Datos de Leva” de la unidad especificada
en “Número de Unidad” son leídos y almacenados en el dispositivo especificado en “Datos de Lectura”. “Completo”
(notificación de completo) es ENCENDIDO luego de ejecutarse.
Los datos de leva leídos son almacenados en la variable tipo palabra para el dispositivo especificado en “Datos de
Lectura” como el primer dispositivo a leer (resolución de configuración de leva x 2) según lo indicado en la figura a
continuación.
KV-XH16ML/XH04ML Si la resolución de la configuración de leva se configura en "32768"
KV-XH16ML/XH04ML
Datos de leva a almacenar Device No.
Primer dispositivo a leer
Tren de datos de leva 1
Primer dispositivo a leer+1
- -
- -
- -
(1)
ON
Condición
de ejecución OFF
(1) (2)
ON
Complete
(notificación OFF
completa) (3)
ON
Error
(Notificación
de error)
OFF
(1) (3)
16
Error Code 0 Código de error FUNCTION BLOCK
(código de error)
(1) (2)
Read Data 0 Cam data*1 0

(resultados de lectura)

(2) Si los datos de leva son leídos con normalidad, Completo es ENCENDIDO y los datos de leva leídos son
almacenados en Datos de Lectura.
*1 Los datos de leva son leídos para cada tren de datos configurados en Máximo de Palabras Leídas por un escaneo.
Por ello, los datos de leva que se leen cambian para cada uno de los datos de escaneo.
*2 Cuando ocurre un error de ejecución, Completo permanece APAGADO y no cambia a ENCENDIDO.
El programa puede ejecutarse cuando los datos de leva del número de datos de leva
Punto
especificado en KV-XH16ML/XH04ML se refleja en la operación. Los datos de leva se reflejan
en la operación si el relevador de autorización de rendimiento cambia de APAGADO a
ENCENDIDO luego de transferir el proyecto utilizando el KV STUDIO.

■ Error code
Fuera del rango del número de datos El número especificado de ranura es incorrecto. Sírvase especificar un
830
de leva número de datos de leva entre #1 y #64 y luego ejecute el programa.
Los datos de leva del número especificado de datos de leva no se
835 Sin datos de leva guardan en la unidad especificada. Sírvase cambiar el número de
datos de leva.
El rango se encuentra fuera del límite superior de las palabras leídas
Fuera del rango del límite de lectura en
2001 en un escaneo especificado en “Máximo de Palabras Leídas”.
un escaneo
Sírvase especificar un valor de configuración de #32768 o menos y
luego ejecute el programa.
Todos los datos de leva no se pueden almacenar en el primer dispositivo
Fuera del rango del primer dispositivo
2002 especificado para lectura. Sírvase cambiar la configuración del
a leer
dispositivo o cambie la resolución de la configuración de leva.
2003
2004
2100 Ocurrió una anomalía en la secuencia de lectura. Solo uno de este
2101 bloque de función no se puede ejecutar simultáneamente. Sírvase
Secuencia de lectura anormal
2102 confirmar los bloques de función múltiple que no se ejecutan
2103 simultáneamente.
2104
2105
Ocurrió un error interno.
9000 Other errors Si el error ocurre de forma frecuente, sírvase contactar a su
representante de KEYENCE.
■ Argumentos y contenidos a visualizar cuando se selecciona la casilla de verificación

de detalles
Límite superior de palabras leídas en un escaneo (valor
predeterminado es #64)
Especifique una cantidad de datos (de #0 a #32768) a leer en un
16 7 Máximo de Palabras Leídas

escaneo.
Cuando se especifica #0, todos los datos son leídos en el escaneo
que ejecuta el bloque de función.
FUNCTION BLOCK
Mientras mayor sea el valor de configuración, más rápida se vuelve la

lectura, pero afecta considerablemente el tiempo de escaneo de la
unidad de CPU.

Almacena los datos de leva

CamWrite Escribir datos de leva guardados en el dispositivo
especificado en la unidad.
* EscribirLeva_XH04ML y EscribirLeva _XH16ML son bloques de función que se pueden utilizar con la función del
CPU versión 2.0. Si se utiliza la función del CPU versión 2.1 o posterior, utilice el bloque de función EscribirLeva.
Argumentos
1er argumento:
Número de unidad (de #1 a #16) 4to argumento:
(Se puede especificar el Notificación completa
número de dispositivo) Especifique la variable
tipo bit.
2do argumento:
Número de datos de leva (de
#1 a #63) 5to argumento:
Entero sin signo de 1 palabra Error notification
tipo bit.
3er argumento:
Primer dispositivo a escribir 6to argumento:
Entero con signo de 2 palabras Error code
Especifique la variable tipo Entero sin signo de 1 palabra
palabra. Especifique la variable
tipo palabra.
Cuando se ejecuta MR0, los datos almacenados en ZF0 activado se escriben en los datos de leva número 1 para el
KV-XH16ML conectado a la primera unidad.
16
FUNCTION BLOCK

El valor de corriente almacenado en el dispositivo especificado en “Datos de Escritura” se escribe en los datos de
leva del número de datos de leva especificado en “Número de Datos de Leva” de la unidad especificada en “Número
de Unidad”. “Completo” (notificación de completo) es ENCENDIDO luego de ejecutarse.
Los datos de leva a escribir son almacenados en la variable tipo palabra para el dispositivo especificado en “Datos de
Escritura” como el primer dispositivo a escribir (resolución de configuración de leva x 2) antes de la ejecución según
lo indicado en la figura a continuación.
KV-XH16ML/XH04ML Si la resolución de la configuración de leva se configura en "32768"
Datos de leva a almacenar Device No.
KV-XH16ML/XH04ML
Primer dispositivo a escribir

Primer dispositivo a escribir+1
- -
- -
- -
(1)
WriteData Datos Cam para escribir

(datos de escritura)
(1)
ON
Condición
de ejecución OFF
16
(1) (2)
ON
Complete
FUNCTION BLOCK
(notificación OFF
completa) (3)
ON
Error
(Notificación OFF
(1) (3)
de error)
ErrorCode 0 Código de error

(código de error)
(1) Almacena los datos a escribir en Datos de Escritura y luego ejecuta el bloque de función.
“0” se almacena en Código de Error (Completo cambia a APAGADO si está ENCENDIDO).
(2) Si los datos de leva se escriben con normalidad, Completo cambia a ENCENDIDO.
*1 Cuando ocurre un error de ejecución, Completo permanece APAGADO y no cambia a ENCENDIDO.

• El programa puede ejecutarse cuando los datos de leva del número de datos de leva
Punto
especificado en KV-XH16ML/XH04ML se refleja en la operación. Los datos de leva se reflejan
en la operación si el relevador de autorización de rendimiento cambia de APAGADO a
ENCENDIDO luego de transferir el proyecto utilizando el KV STUDIO.
• Los datos de leva no se pueden añadir nuevamente ejecutando el bloque de función para
escribir datos de leva.
• Los datos de leva no se guardan en la memoria Flash ROM ejecutando el bloque de función para
escribir datos de leva. Sírvase ejecutar la operación para escribir en la memoria Flash ROM por
separado para guardar datos de leva en la memoria Flash ROM. Para más información acerca de la
escritura en memoria Flash ROM, sírvase ver “6-13 Escritura en Memoria Flash ROM” (página 6-44).
■ Error code
Fuera del rango del número de datos El número especificado de ranura es incorrecto. Sírvase especificar un
830
de leva número de datos de leva entre #1 y #64 y luego ejecute el programa.
El programa fue ejecutado con un valor fuera del rango (valor distinto
de -1000000000 a 1000000000) para la configuración del tren de
832 Fuera del rango de datos de escritura
datos de leva a escribir. Sírvase confirmar el valor de dispositivo y
luego cambie la configuración a un valor adecuado.
Ocurrió un conflicto de acceso con la lectura/escritura de datos de
834 Conflicto de acceso de datos de leva leva desde el KV STUDIO. Sírvase ejecuta el programa sin realizar la
lectura/escritura de datos de leva desde el KV STUDIO.
Los datos de leva del número especificado de datos de leva no se guardan
835 Sin datos de leva
en la unidad especificada. Sírvase cambiar el número de datos de leva.
Los datos de leva del número especificado de leva están siendo
utilizados por una función de control de sincronización. Sírvase
837 Datos de leva en uso
ejecutar el programa cuando los datos de leva no sean utilizados por
un función de control de sincronización.
Fuera del rango del límite de escritura El rango fuera del límite superior de palabras en un escaneo
2001
en un escaneo especificado en “Puntos de Escritura”. Sírvase especificar un valor de
configuración de #32768 o menos y luego ejecute el programa.
Todos los datos de leva no se pueden almacenar en el primer
2002
Fuera del rango de primer dispositivo
escrito
dispositivo escrito especificado. Sírvase cambiar la configuración del
dispositivo o cambie la resolución de la configuración de leva.
16
FUNCTION BLOCK
2003
2004
2100 Ocurrió una anomalía en la secuencia de escritura. Solo uno de este
2101 bloque de función no se puede ejecutar simultáneamente. Sírvase
Secuencia de escritura anormal
2102 confirmar los bloques de función múltiple que no se ejecutan
2103 simultáneamente.
2104
2105
Ocurrió un error interno.
9000 Other errors Si el error ocurre de forma frecuente, sírvase contactar a su
representante de KEYENCE.
■ Argumentos y contenidos a visualizar cuando se selecciona la casilla de verificación de detalles

Límite superior de palabras de escritura (valor predeterminado es #64)
Especifique una cantidad de datos (de #0 a #32768) a escribir en un escaneo.
Cuando se especifica #0, todos los datos son escritos en el escaneo
7 Puntos de Escritura que ejecuta el bloque de función.
Mientras mayor sea el valor de configuración, más rápida se vuelve la
escritura, pero afecta considerablemente el tiempo de escaneo de la
unidad de CPU.

Generación Genere cadenas de datos de

CamGenerate automática de datos leva desde la información de
de leva configuración de la sección.
Argumentos
1er argumento:
número de dispositivo) 6to argumento: Resolución
2do argumento: Entero sin signo de 1 palabra
Número de datos de leva (de #1 a #63) Especifique la variable tipo
Entero sin signo de 1 palabra palabra.

número de dispositivo) 7mo argumento:
3er argumento: Operación de lectura Especifique la variable tipo bit.
Especifique la variable tipo bit.
4to argumento: 8vo argumento: Error notification

Número de secciones (de #1 a #32) Especifique la variable tipo bit.
palabra. 9no argumento: Error code
5to argumento:
Dispositivo de configuración de
palabra.
la sección principal
Especifique la variable tipo palabra.
16 Programas de Muestra
FUNCTION BLOCK
Cuando MR0 se ejecuta y MR1 está APAGADO, las cadenas de datos de leva serán calculadas desde los datos
almacenados en ZF4 en adelante y serán escritas en la leva con el número especificado de datos de leva.
Cuando MR0 se ejecuta y MR1 está ENCENDIDO, se lee la información del número especificado de leva y se
almacenan la configuración de la sección, el número de secciones y la resolución.

Read
Cuando “Operación de Lectura” está ENCENDIDO, los datos de leva se leen desde el número de leva especificado
en “Número de Leva” de la unidad especificada con “Número de Unidad” en el rango en subida de la condición de
ejecución.
Especifique el dispositivo principal de los dispositivos en los cuales almacenar la información de configuración de
sección de lectura en “Dispositivo Principal de Sección”.
Write
Cuando “Operación de Lectura” está APAGADO, los datos de leva se escriben en el número de leva especificado
en “Número de Leva” de la unidad especificada con “Número de Unidad” en el flanco en subida de la condición de
ejecución.
Especifique el dispositivo principal de los dispositivos en los cuales la información de configuración de sección
requerida para generar cadenas de datos se almacena en “Dispositivo Principal de Sección”.
Cuando la lectura o escritura termina con normalidad, “Completo” es ENCENDIDO. Si termina de manera anormal,
“Error” es ENCENDIDO y un código de error se almacena en “Código de Error”.
Línea de dispositivos principales de configuración de sección (Dispositivo Principal de Sección)

N : Dispositivo de configuración de la sección principal
Configuración de sección Descripción

1 palabra sin De 0 a Resolución –
N +0 Fase
signo 1
1 palabra con De 0 a 21
N +1 Curva de leva
signo ( Página 4-50)
N +2 2 palabra con -100.0000000[%] a
Desplazamiento
N +3 signo +100.0000000[%]
Velocidad de inicio 1 palabra con

N +4 Sección [0] De -32768 a 32767
V0*1 signo
1 palabra con
N +5 Velocidad final V1*1 De -32768 a 32767
signo
N +6
Aceleración de inicio 1 palabra con
De -32768 a 32767
16
A0*2 signo
1 palabra con FUNCTION BLOCK

N +7 Aceleración final A1*2 De -32768 a 32767
signo
N +8 a 15 Sección [1]
: : : :
N + (8 x (número de secciones
Sección [número de
- 1)) a (8 x (número de
secciones - 1]
secciones - 1) + 7)
*1 Disponible solo cuando se selecciona curva cúbica o curva quinta para la curva de leva.
*2 Disponible solo cuando se selecciona curva quinta para la curva de leva.
Se puede configurar secciones entre 1 y 32, independientemente del número de secciones

Referencia
configuradas en [Configuración KV-XH].
Los datos de leva generados por este bloque de función no se guardas en la memoria flash
Punto
ROM. Para guardarlos en la memoria flash ROM, ejecute la operación de escritura en memoria
flash ROM por separado. Para más detalles sobre la escritura en memoria flash ROM, consulte
"6-13 Escritura en memoria Flash ROM", página 6-46.

Ajuste de un dispositivo de configuración de la sección principal

Referencia
Cuando se utiliza una curva cum de tres dispositivos de velocidad constante ([0]) y la resolución es
2048, establece lo siguiente.
Cuando el dispositivo de configuración de la sección inicial es ZF0:
Valor
Dispositivo Descripción
configurado
ZF0 500 Fase Zona[0] 100%
ZF1 0 Curva cum Zona[0]
Desplazamiento
ZF2 200000000
Zona[0]
ZF8 2000 Fase Zona[1]
Desplazamiento 20%
ZF10 1000000000
Zona[1]
ZF16 2048 Fase Zona[2]
500 2000 2048
Establece la fase final de la zona.
Desplazamiento
ZF18 0
Zona[2]
16
FUNCTION BLOCK

Gráfico de Intervalo Durante la Lectura
(1)
ON
ReadOperation
(operación de lectura)
OFF
(1)
ON
Condición
de ejecución
OFF
(1) (2)
Complete ON
(notificación
completa)
OFF
(3)
Error ON
(Notificación
de error)
OFF
(1) (3)
ErrorCode
SectionNum (2)
(Número de secciones)
Nº de secciones/datos de
SectionLeadDevice configuración de sección
(Dispositivo de ajuste sección)
(1) La Operación de Lectura es ENCENDIDO y se ejecuta el bloque de función.

“0” se almacena en Código de Error. (Completo cambia a APAGADO si es ENCENDIDO.)
(2) Si la lectura se completa con normalidad, Completo es ENCENDIDO y el número de secciones, la
configuración de sección de lectura y la resolución de leva son almacenados en Número de Sección,
Dispositivo Principal de Sección y Resolución respectivamente.
(3) Cuando ocurre un error de ejecución, Error es ENCENDIDO y el código de error se almacena en Código de 16
Error.
* Cuando ocurre un error de ejecución, Completo permanece APAGADO y no cambia a ENCENDIDO. FUNCTION BLOCK

Gráfico de Intervalo Durante la Escritura
SectionNum (1)
(número de secciones)
Número de secciones de escritura/datos
SectionLeadDevice de configuración de sección
(Dispositivo de ajuste sección)
ON
ReadOperation
(operación de lectura)
(1)
OFF
(1)
ON
Condición
de ejecución
OFF
(1) (2)
Complete ON
(notificación
completa)
OFF
(3)
Error ON
(Notificación
de error)
OFF
(1) (3)
ErrorCode
(1) Luego de almacenar el número de secciones de escritura y los datos de configuración de sección de escritura
en Número de Sección y Dispositivo Principal de Sección respectivamente, Operación de Lectura cambia a
APAGADO y se ejecuta el bloque de función. “0” se almacena en Código de Error (Completo cambia a
APAGADO si es ENCENDIDO).
(2) Si la escritura se completa con normalidad, Completo es ENCENDIDO
16 (3) Cuando ocurre un error de ejecución, Error es ENCENDIDO y el código de error se almacena en Código de
Error.
FUNCTION BLOCK
* Cuando ocurre un error de ejecución, Completo permanece APAGADO y no cambia a ENCENDIDO.

■ Número de dispositivos locales utilizados
Device Number Notación

MR 16 @MR000 a @MR015
EM 30 @EM0 a @EM29
■ Error code
Contenidos fuera del rango de

Error code Solución
número de datos de leva
Se especificó un valor fuera del rango para el número de datos de
Fura del rango de número de datos
830 leva.
de leva
Se puede seleccionar desde los datos de leva número de 1 a 64.
Ocurrió un conflicto de acceso de datos de leva de escritura y KV
834 Conflicto de acceso
STUDIO.
835 Sin datos de leva La unidad principal no contiene ningún dato de leva.
Los datos de leva que intentó escribir están siendo utilizados en el
837 Leva objetivo en uso
Especifique datos de leva que no estén siendo utilizados en el
Esto no se puede ejecutar si la versión de la función del KV-
No se puede ejecutar la lectura/
839 XH16ML/XH04ML es menor que 1.1. Actualice la versión de
escritura de datos de leva.
función del KV-XH16ML/XH04ML a 1.1 o posterior.
Esto ocurre cuando los contenidos configurados en la
configuración de sección son incorrectos. Verifique que:
• La fase de la sección [n] sea menor que la resolución
840 Configuración de sección incorrecta • La fase de la sección [sección número -1] sea igual a la
resolución.
• El desplazamiento sea -1000000000 a +1000000000
• El tipo de curva de leva esté dentro del rango
La generación automática solo se realiza cuando el número de
Número de punto de control de inicio
841 punto del control de inicio es 0.
incorrecto
Configure el número de punto del control de inicio en 0.
El número de unidad especificado en “Número de Unidad” no es el
2000 Discordancia del tipo de unidad KV-XH16ML/XH04ML. Especifique el número de unidad del KV-
XH16ML/XH04ML.
Fuera del rango del primer Especifique un dispositivo que pueda almacenar datos de lectura
2001
dispositivo a leer en el primer dispositivo a leer.
Fuera del rango de número de Se especificó un valor fuera del rango en “Número de Sección”.
2002
sección Especifique un número de 1 a 32.
2003 Lectura
Se empezó a leer o escribir mientras se leía el dispositivo. Ejecute 16
luego de terminar el proceso previo de lectura.
FUNCTION BLOCK
Se empezó a leer o escribir mientras se escribía el dispositivo.
2004 Escritura
Ejecute luego de terminar el proceso previo de escritura.
Esto es un error interno.
9000 Other errors Si ocurre con frecuencia, contacte a su representante de
KEYENCE.

MEMO
16
FUNCTION BLOCK

17
FLUJO
Este capítulo brinda un resumen de la función de flujo y describe el modo de
especificación de la configuración, el método de control, así como el método de
depuración del monitor.
17-1 Generalidades de la Función de Flujo ...................................17-2

17-2 Generalidades de la Configuración de Flujo ........................ 17-15
17-3 Configuración de bloques de inicio / finalización ................. 17-21
17-4 Configuración de bloque de movimiento.............................. 17-22
17-5 Configuración del bloque de control..................................... 17-46
17-6 Configuración del bloque de conexión ................................. 17-59
17-7 Configuración de bloque compartido ................................... 17-67
17-8 Control de flujo ..................................................................... 17-75
17-9 Errores y advertencias del Flujo........................................... 17-80
17-10 Función de Monitoreo y Depuración del Flujo...................... 17-81

17-1 Generalidades de la Función de Flujo
Este capítulo describe las características de la función de flujo y cómo utilizarlas.
Características de la Función de Flujo
■ Disminución de número de horas hombre utilizadas para crear y depurar programas.

Para combinar las operaciones en el control de movimiento en versiones iniciales de programa en escalera, se tenía
que combinar programas en escalera creados para controlar cada movimiento, por ejemplo, "Control de programa de
inicio (1)" -> "Control de programa final (1)" -> " Control de programa de inicio (2)" -> " Control de programa final (2),"
etc.
La función de flujo permite configurar el control de movimiento como un flujo y solo se necesita crear un programa en
escalera que inicie el flujo simplificando la creación de operaciones complejas del control de movimiento.
<En versiones iniciales> <Utilizando la función de flujo…>
Flujo 1
Programa de control (1)

Inicio
Programa para
Programa de control (2) iniciar flujo 1
Control (1)
Programa de control (3) Reduce de número de horas

hombre utilizadas para crear Control (2)
programas en escalera!
Programa de control (4) Reduce de número de horas
hombre utilizadas para Control (3)
depurar programas en
escalera! Control (4)
■ Secuencia de procesamiento de clarificación y bifurcación

La función de flujo simplifica la descripción de la secuencia y condiciones de bifurcación del control de movimiento, lo
cual reduce las horas hombre requeridas para la configuración del control de movimiento y la depuración.
<En versiones iniciales> <Utilizando la función de flujo…>
17 Programa de control (1)

Inicio
FLUJO
Control (1)
Programa para bifurcación
Bifurcación
condicional
Programa de control (3) Control (2) Control (4)
Programa de control (4) Control (3) Control (5)

La secuencia de procesamiento del diseño y
condiciones de bifurcación es simple!
Reduce de número de horas hombre utilizadas
para depurar programas en escalera!

● Control de posicionamiento rápido para el control en tiempo real

La necesidad de comunicar con las unidades de cada tarea del control de movimiento en versiones iniciales de
programas en escalera tenía un impacto en los tiempos de escaneo y en otros parámetros. Sin embargo, con la
introducción de la función de control de flujo, una vez iniciado el flujo, el control de movimiento se puede ejecutar a
alta velocidad mientras que el único factor que desacelera el proceso son los retrasos del periodo de ejecución
dentro de las unidades.
<En versiones iniciales>
United
Cada tarea de control de movimiento

Programa de control (2) requiere comunicación entre la unidad
de CPU y la unidad.
<Utilizando la función de flujo…>
Function block Inicio

iniciar flujo 1
Control (1)
Control (2) Control de Movimiento a alta

velocidad!
Control (3)
Function block Control (4)

flujo final 1
Una vez iniciado el control de movimiento, este se ejecuta

solo por la unidad de posicionamiento/movimiento.
17
FLUJO

Función de Flujo
■ Función de Flujo
Los componentes (bloques) para el control de movimiento son provistos facilitando la configuración de un flujo según
la secuencia de procesamiento y las condiciones de bifurcación del control de movimiento.
Se utilizan los bloques de función para iniciar un flujo de control de movimiento creado.
El flujo iniciado se ejecuta (se activa) empezando desde el bloque de inicio y cada bloque en el flujo se ejecuta en
orden como un flujo continuo (programa) hasta el bloque final.
Los bloques de movimiento en el flujo ejecutarán el control de movimiento según los parámetros configurados en la
“Configuración de KV-XH” del KV STUDIO. El control de posicionamiento, el control de sincronización y otros
parámetros de controles se pueden configurar y transferir utilizando el KV STUDIO.
Función de flujo
Bloque de
Bloque de función
movimiento de flujo
Parámetros
<Activación del flujo>

Un flujo se ejecuta como un flujo continuo desde el bloque de inicio hasta el bloque final.
El bloque ejecutado actualmente se refiere al bloque activado.
Un bloque activado se ejecuta en cada periodo de ejecución.
Bloque de inicio Bloque de inicio Bloque de inicio Bloque de inicio
Bloque de movimiento Bloque de movimiento Bloque de movimiento Bloque de movimiento

(1) (1) (1) (1)
17 Bloque de movimiento Bloque de movimiento Bloque de movimiento Bloque de movimiento

(2) (2) (2) (2)
FLUJO
Bloque final Bloque final Bloque final Bloque final
1. El bloque de inicio 2. El bloque de movimiento 3. El bloque de movimiento 4. El bloque final se

se activa para (1) se activa para (2) se activa para activa para finalizar
iniciar el flujo. ejecutar los controles ejecutar los controles el flujo.
configurados. configurados.

Características de la Función de Flujo
Item Especificaciones
Program number De 0 a 255
Número máximo de bloques utilizados Se pueden utilizar máximo 1024 bloques en un flujo simple.
Número de ranuras Se pueden utilizar un total de 32 para todos los flujos
Capacidad Un total de 3 MB (alrededor de 20,000 bloques en todos) para todos los flujos
* La cantidad de espacio utilizado por el flujo se visualiza en la ventana de salida durante la conversión.
Acerca de los Bloques
Los flujos están hechos de componentes llamados bloques.

Existen diferentes tipos de bloques: bloques de movimiento, que ejecutan el control de movimiento durante la
activación; bloques de control, que se utilizan junto con los bloques de movimiento; bloques de conexión, que se
utilizan para bifurcar y fusionar; bloques de inicio y bloques finales, que se utilizar para iniciar y finalizar los flujos. Los
bloques están conectados unos a otros con líneas de conexión.
■ Generalidades de los bloques
Bloque de inicio
Bloque de inicio Línea de conexión
Conecta los bloques

Bloque de movimiento
unos con otros
Bloque de función
• Bloque de retorno a origen Bloque de conexión
• Bloque de control de
posicionamiento Para bifurcar y
• Bloque de control de velocidad fusionar bloques de
• Bloque de control de torque movimiento
• Bloque de control de • Bloque de
sincronización
bifurcación paralela
• Bloque de coordenada
• Bloque de
actual de cambio
• Bloque de cambio de velocidad bifurcación de
• Bloque de coordenada selección
objetivo de cambio • Bloque de fusión
• Bloque de inicio de • Bloque GOTO
posicionamiento continuo
• Bloque de número de 17
punto continuo
FLUJO
• Bloque de interpolación
simple/lineal continua
• Bloque de interpolación en
arco continuo Bloque final
• Bloque de terminación
del posicionamiento • Bloque final
continuo en espera
• Bloque de lectura/
carga de datos de leva
Bloque de control
Utilizados para combinar bloques de movimiento

• Bloque de operación
• Bloque en espera
• Bloque de ejecución de programas
• Bloque de paro/reinicio de programas
• Bloque de término forzado de programas
• Bloque de interrupción de la unidad

■ Lista de componentes de flujo
Consulte
Categoría Nombre Function
la página
Inicio Inicia un flujo activando el bloque de destino de conexión.
Start block 17-21
Bloque Debe haber un bloque de inicio en cada flujo.
End Un bloque final finaliza un flujo. Cada bifurcación necesita un
End block 17-21
Bloque bloque final. A veces puede ser omitido.
Origin return block Ejecuta el retorno a origen del eje configurado cuando es activado. 17-22
Ejecuta el control de posicionamiento del eje configurado
Positioning control block 17-24
cuando es activado.
Ejecuta el control de velocidad del eje configurado cuando es
Speed control block 17-27
activado.
Torque control block Ejecuta el control de torque del eje configurado cuando es activado. 17-29
Ejecuta la acción de iniciar/liberar el control de sincronización
Sync control block 17-31
del eje configurado cuando es activado.
Change current coordinate Ejecuta la coordenada actual de cambio del eje configurado
17-33
block cuando es activado.
Ejecuta el cambio de velocidad del eje configurado cuando es
Speed change block 17-34
activado.
Change target coordinate Ejecuta la coordenada objetivo de cambio del eje configurado
17-35
Bloque de block cuando es activado.
movimiento Continuous positioning start Ejecuta el procesamiento de inicio del eje configurado
17-37
block cuando es activado.
Continuous point number Añade el parámetro de punto especificado al punto siguiente
17-38
block de la función de posicionamiento continuo cuando es activado.
Añade parámetros de puntos para ejecutar una operación de
Continuous single/linear
interpolación simple o lineal al punto siguiente de la función 17-39
interpolation block
de posicionamiento continuo cuando es activado.
Añade parámetros de puntos para ejecutar una operación de
Continuous arc interpolation
interpolación en arco o helicoidal al punto siguiente de la 17-41
block
función de posicionamiento continuo cuando es activado.
Continuous positioning Permanece en espera hasta completar el posicionamiento
17-43
complete standby block continuo cuando es activado.
Ejecuta la acción de lectura/carga de datos de leva cuando
Cam data read/load block 17-45
es activado.
Operation block Ejecuta la expresión de script configurado cuando es activado. 17-46
Permanece en espera hasta establecer la condición
Standby block 17-47
configurada cuando es activado.
Program execution block Ejecuta un programa diferente de la unidad cuando es activado. 17-49
17 Bloque de Program call block Llama a otro programa de la unidad cuando se activa. 17-51
control Program Start block Inicia otro programa de unidad cuando se activa. 17-53
FLUJO
Program stop/restart block Ejecuta la acción de paro/reinicio cuando es activado. 17-55

Program forced termination
Termina el Programa de la Unidad cuando es activado. 17-56
block
Unit interrupt block Genera una interrupción de la unidad cuando es activado. 17-57
Cuando es activado, activa el bloque conectado a la bifurcación
Selection branch block 17-59
hijo que cumple con las condiciones de bifurcación.
Cuando es activado, activa todos los bloques conectados a la
Parallel branch block 17-61
Connection bifurcación hijo.
Bloque Cuando es activado, activa el bloque de destino de fusión
Merging block 17-63
cuando se cumplen las condiciones de fusión en espera.
Activa los bloque con los números de bloque especificados
GOTO block 17-65
cuando es activado.
Conecta los puntos sobre los bloques a otros puntos en otros
Connecting line 17-18
Otro bloques.
Notes Una función para añadir observaciones a la configuración de flujo. 17-86

Acerca de la ranuras
Una ranura es un área de ejecución de programas utilizada para ejecutar Programas de la Unidad.
Se puede ejecutar un Programa de la Unidad por ranura.
Existen 32 ranuras desde la ranura 0 a la 31 que se pueden ejecutar en orden.
Programa 0 de la unidad
Ranura 0
Ranura 1
Ranura 2
:
Ranura 30 Programa 2 de la unidad
Ranura 31
Cuando se ejecuta un Programa de la Unidad, este ocupa una ranura y la libera cuando completa el procesamiento.
• El programa verifica si la ranura está disponible al inicio de la ejecución. (El programa no puede acceder a una
ranura utilizada por otro programa.)
Ranura 0 Libre Programa 0 de la unidad

• El programa ocupa una ranura que está libre para iniciar la ejecución.
Ranura 0 Programa 0 de la unidad

• La ranura es liberada cuando el programa completa la ejecución.
Ranura 0 Libre
• El estado de ranura es determinado al verificar [Estado de ejecución de ranura del Programa

Punto
de la Unidad] en la memoria buffer.
• El número de Programas de la Unidad en ejecución de cada ranura se puede determinar 17
verificando [Número de programas de ranura del Programa de la Unidad] en la memoria buffer.
FLUJO
• El estado de programa de la unidad en ejecución se determina si el bit [Estado de ranura del

programa de la unidad en ejecución] en la memoria buffer está ENCENDIDO o APAGADO.

Llamar desde el flujo y métodos para iniciar y ocupar ranuras
Los bloques de ejecución de programas de flujo hace posible llamar e iniciar otros Programas de la Unidad desde el flujo.
Los métodos para ocupar ranuras difieren dependiendo de cómo se ejecuta un bloque de ejecución de programas.
■ Llamado
• Cuando el método de ejecución del bloque de ejecución de programas se configura en “Llamar”, el programa llama
a otro Programa de la Unidad desde dentro de un Programa de la Unidad.
Ya que se puede utilizar la ranura original utilizada para llamar al programa, no hay necesidad de ocupar una
nueva ranura y se pueden ejecutar múltiples programas. La ejecución de bloques activados distintos de los
llamados por el programa de llamado también continúa cuando los programas empiezan a ejecutarse.
Conexión
Ranura 0 por llamada
Ejecución de programas Iniciar
Conexión
por llamada
Ejecución de programas Iniciar
Ranura 1 Libre
:
:
Ranura 2 Libre
Extremos Extremos
● Precauciones
Cuando ocurre un error en un llamado o en un programa de llamado, todos los programas en ejecución en la misma
ranura terminan pausando el error.
■ Inicio
• Cuando el método de ejecución del bloque de ejecución de programas se configurar en “Iniciar”, el programa
ocupa una ranura y ejecuta un Programa de la Unidad. Una vez ocupada una ranura, se pueden ejecutar hasta 32
Programas de la Unidad independientes.
17 Programa 0 de la unidad
FLUJO
Iniciar
Ejecución del programa 1
Ranura 0 Iniciar
Se realiza una comprobación para ver si la ranura de destino está libre y si se inicia el programa de la unidad.
● Precauciones
Cuando se utiliza una ranura objetivo para ejecutar otros Programas de la Unidad, se da salida a una ranura y la
ejecución es puesta en espera hasta liberar la ranura.

Acerca de los periodos de ejecución de flujo
El periodo en el que se procesa un bloque activado se llama periodo de ejecución.

En un periodo de control, el procesamiento de Programas de la Unidad de cada ranura se ejecuta luego de realizar
las operaciones de control de movimiento.
Cuando hay poco tiempo para procesar las operaciones de control de movimiento y los Programas de la Unidad, se
pueden procesar múltiples bloques en un periodo de control.
Cuando existen muchos ejes para controlar y muchos Programas de la Unidad para ejecutar y el procesamiento
toma tiempo, los bloques son procesados en periodos múltiples de control, un bloque por periodo.
Ejemplo 1 Cuando el procesamiento de bloques activados en un periodo de control pueden procesarse en

ejecuciones múltiples
Período de control Período de control Período de control

Procesamiento de
operación para el
control de movimiento
Programa de la 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1
unidad procesando
para cada ranura.
Periodo de Periodo de Periodo de Periodo de Periodo de Periodo de Periodo de

ejecución ejecución ejecución ejecución ejecución ejecución ejecución
Ejemplo 2 Cuando el procesamiento abarca múltiples periodos de control debido a que los programas requieren
un tiempo largo de procesamiento
Período de control Período de control Período de control

Procesamiento de
operación para el
control de movimiento
Programa de la 1 2 3 3 4 5 5 1 2 3
unidad procesando
para cada ranura.
Periodo de ejecución
El periodo de ejecución de cada flujo se puede verificar en “periodo de ejecución” y en “periodo máximo de ejecución”
Para más información sobre el monitoreo, vea "17-10 Función de Monitoreo y Depuración del Flujo", Página 17-
81.
17
FLUJO

Guía para el Tiempo de Procesamiento del Flujo
El tiempo de procesamiento del flujo se puede calcular utilizando el total de (1) a (4) en el tablero a continuación
como un lineamiento.
(1) Tiempo (2) Tiempo de procesamiento de bloque

de Tiempo de (4) Tiempo de
(3) Tiempo de
procesami procesamien acceso a dispositivo procesamiento de la
ento Type Nombre del bloque operación
to promedio
básico (µs)
Positioning control 2
Speed control 2
Torque control 2
Sync control (start/release) 1
Origin return 1
Change current coordinate 1
Change speed 1
Change target coordinate 1
Movimiento Tiempo de lectura/
Read/write cam data 1 Cuando se utilizan
escritura para 1 dispositivo
Continuous positioning start 3 funciones trigonométricas
Continuous point number 3 o funciones de número de
Continuous single/linear Memoria buffer de la
3 programa de adquisición/
interpolation unidad de expansión: 1 µs
número de ranura
Continuous arc interpolation 3 (UG)
Número de Continuous positioning
3 Número utilizado × 2 µs
flujo complete standby Memoria interna de la
ejecutándose Start 1 unidad: 1 µs
Inicio/Fin
x 4 µs End 1 (UD)
Cuando se utiliza suma/
Parallel branch 2
Selection branch 2 resta/multiplicación/
Connection Dispositivo de CPU: de 1
Merge 2 división u operación de
a 10 µs*
GOTO 4 comparación
* Varía dependiendo del
Operation 1 1 µs o menos (cuando se
tipo y número de
Standby 1 utiliza 20)
dispositivos
Program execution (call) 1
Program execution (start up) 15
Program stop (immediate) 3
Control
Program stop (during block
3
migration)
Program stop (restart) 3
17 Program terminate
Unit interrupt
3
1
FLUJO
El tiempo de ejecución del flujo se puede verificar en el monitor del programa de la unidad del KV STUDIO.
Referencia

■ Ejemplo del cálculo de tiempo del procesamiento de flujo
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
Guía para el tiempo de procesamiento para cada proceso de bloque en un flujo
Tiempo de procesamiento de
Intervalo de ejecución Proceso
flujo (µs)
(1) Inicio Tiempo de procesamiento básico + Inicio 5
Tiempo de procesamiento básico + Control de
(2) Control de posicionamiento 6
posicionamiento
Tiempo de procesamiento básico + Bifurcación
(3) Bifurcación paralela 6
paralela
(4) Control de torque + Condición en Tiempo de procesamiento básico + Control de
9
espera torque + UD0 + En espera + UG146.L
(5) Control de torque + Tiempo en Tiempo de procesamiento básico + Control de
8
espera torque + UD0 + En espera
(6) Control de torque + Operación

torque + UD0 + Operación + UD0
8 17
FLUJO
(7) Fusión Tiempo de procesamiento básico + Fusión 6

(8) Control de posicionamiento 6
posicionamiento
(9) Fin Tiempo de procesamiento básico + Fin 5
Punto • Toma tiempo adicional para terminar el control de posicionamiento, de torque, etc.
• El tiempo utilizado (número de periodos de control) para finalizar varía según el estado de
carga del procesamiento de la operación, configuración del periodo de control y el número
de otros flujos que se ejecutan simultáneamente.

Ejemplos y Operación del Flujo
El flujo inicia activando los bloques desde el bloque de inicio, ejecuta sucesivamente cada bloque de movimiento y se
detiene luego de procesar el bloque final.
Los bloques de conexión se pueden utilizar para simplificar la configuración del procesamiento paralelo,
procesamiento de bifurcación, procesamiento repetido y otro procesamiento.
Ejemplo de flujo 1
Flujo de procesamiento
(1) (1) El flujo inicia.
(2) (2) Se ejecuta el retorno a origen para el eje 1.
(3)La operación inicia por control de posicionamiento del eje 1.

(4)
(4) Bifurcaciones de procesamiento.

(5)-A
(5)-B (5)-A En el control de posicionamiento, (5)-B El eje 2 se sincroniza
el eje 1 opera como el eje maestro con el eje 1.
de sincronización.
(6)-A (7)
(6)-B Permanece en espera
(8) (6)-A Cuando el control de hasta establecer la
posicionamiento termina, la condición configurada.
(9) salida para las unidades de
Entrada/Salida que han sido (7) Se libera el control
sincronizadas es ENCENDIDO. de sincronización.
(10)
(8) Fusiones de procesamiento.
(9) Las coordenadas de corriente para el eje

1 cambian.
(10)El flujo finaliza.
Ejemplo de flujo 2
(1) (1) El flujo inicia.
17 (2) (2) Se ejecuta un flujo separado.

FLUJO
(3) Una condición causa que el

(3) procesamiento se bifurque.
(4)-A Control de posicionamiento (4)-B Posicionamiento

(4)-A
operación. operación de control.
(4)-B
(5)-A (5)-A Control de Velocidad (5)-B El procesamiento finaliza.
(5)-B operación.
(6)-A
(6)-A Operación del control de torque.
(7)
(7) La función de sincronización entre unidades se utiliza para
transferir datos de coordenada de la unidad a la unidad del CPU.
(8)
(8) Operación de control de posicionamiento.
(9)
(9) El procesamiento finaliza.

Ejemplo de flujo 3
<Flujo 1> <Flujo 2>
(1)
(2) (3)
(10) (4)
(11) (5)
(6)
(7)
(8)
(9)
<Flujo 1> <Flujo 2>

(1) El flujo inicia.
(2) Se llama al flujo 2 (flujo de (3) El flujo inicia.

procesamiento).
(5) Permanece en espera hasta

que la entrada sea ENCIENDE.

Repetir
(7) La memoria de datos interna

se incrementa en 1. 17
FLUJO
(8) Se comparan los valores de la

memoria de datos interna. Si es
menor que el número configurado
de los tiempo, el procesamiento
retorna al bloque 1 ((4)).
(10) Cuando el flujo 2 finaliza, el (9) El flujo finaliza cuando se alcanza el

procesamiento retorna al flujo 1. número configurado de tiempos.
Operación de control de posicionamiento.
(11)El flujo finaliza.

Configuración y Programas Requeridos por la Función de Flujo
■ Configuración requerida por la función de flujo
El uso de la función de flujo requiere que cada eje sea configurado para los
Cree todas las configuraciones que requiera
bloques de movimiento utilizados.
el uso de bloques de movimiento.
Consulte las instrucciones de la función del control de eje para información
sobre la configuración del bloque de movimiento.
Configuración de flujo .. Cree un flujo.

Cree un flujo. Cree un diagrama de flujo para el control de
( Página 17-15)
movimiento combinando bloques.
■ Programas requeridos por función de flujo
Programa para habilitar la operación ........... Un programa que habilita la operación de unidad de movimiento
( Página 6-39)
(control de eje común)
........... Un programa para iniciar un flujo

Un programa para iniciar un flujo
( Página 17-77)
Otros programas de flujo ........... Puede ser necesario crear un programa de término
y otros programas.
Un programa para verificar y ........... Un programa para verificar y eliminar errores y advertencias.
eliminar errores y advertencias ( Página 17-80)
17
Un programa para verificar el ........... Un programa para verificar el estado de ejecución del flujo en la
FLUJO
estado de ejecución del flujo memoria buffer (UG)
La función de sincronización entre unidades debe configurarse para acceder a los dispositivos
Punto
de la unidad de CPU en el flujo.

17-2 Generalidades de la Configuración de Flujo
Esta sección proporciona un resumen de la configuración del flujo. Utilice el Programa de la Unidad <Configuración
de KV-XH> para crear la configuración de flujo.
Para más información sobre la configuración de KV-XH, vea "Capítulo 14 HERRAMIENTA DE CONFIGURACIÓN
DEL KV-XH", Página 14-1.
Crear Configuraciones Nuevas
Haga clic en el Programa de la Unidad bajo el KV-XH-16ML o el KV-XH04ML desde la estructura de la unidad en el
área de trabajo del KV STUDIO.
Para crear un flujo nuevo, seleccione “Create New Unit Program” desde el menú clic derecho del Programa de la
Unidad.
Cree las siguientes configuraciones el en Programa de la Unidad para crear un flujo nuevo.
Item Rango de Ajuste Descripción 17

Especifique el nombre del Programa de la Unidad. El nombre del
FLUJO
Program Name Up to 64 characters programa especificado aparece en la visualización en árbol en el área

de trabajo del KV STUDIO.
Program Type Flujo Especifique el tipo de Programa de la Unidad Escoja un “Flujo”.
Program number De 0 a 255 Especifique el número del Programa de la Unidad.
Especifique la operación de flujo cuando habilitar operación sea ENCIENDE.
Operation enable
En espera, ejecutar En espera: El flujo no inicia.
operation
Ejecutar: El flujo inicia automáticamente.
Cuando habilitar operación se configura en “Ejecutar”, se habilita la
La especificación (de 0 a
operación. Especifique el número de la ranura, el Programa de la
Slot No. 31) se asigna
Unidad iniciará. Seleccione “Asignación automática” para permitir la
automáticamente.
asignación automática.

Pantalla de Configuración de Flujo
Pantalla de edición
Caja de
herramientas
Ventana de propiedades
Item Descripción
Utilice esta pantalla para editar los flujos. Utilice las pestañas en la parte superior para cambiar
Edit screen
entre configuraciones.
Muestra una lista de bloques utilizados en un flujo.
Toolbox Utilice arrastrar y soltar para mover bloques desde una casilla de herramientas hacia la pantalla de
Edición.
Property window Visualiza los bloques seleccionados y especifica su operación.
17
FLUJO

Bloques de Configuración/Conexión
Abra la pantalla de flujo para ver la lista de bloques de la caja de herramientas. La caja de herramientas registra los
bloques de inicio, bloques finales, bloques de control de posicionamiento, bloques de bifurcación paralela y otros
bloques.
■ Bloques de configuración
Utilice cualquiera de los siguientes métodos para colocar bloques en la pantalla de Edición.
● Seleccionar desde la caja de herramientas

Seleccione un bloque y arrastre y suelte o haga doble clic en él para colocarlo en la pantalla de Edición.
● Ingresar directamente desde el teclado

Cuando se selecciona un bloque en la pantalla de Edición, ingrese el primer carácter del bloque de desee y
aparecerá una casilla de diálogo para la entrada directa de bloques. Seleccione un bloque y haga clic en [OK] para
colocar el bloque en la pantalla de Edición.
Edición RT
Referencia
Ya que la entrada directa es compatible con la Edición RT, se puede ingresar las primeras letras o
caracteres chinos para visualizar selecciones.
17
FLUJO

Los nombres de entradas para entrada directa se enumeran a continuación.
Nombre de entrada directa Nombre del bloque

END End
PARALLEL Bifurcación paralela
SELECT Bifurcación de selección
Fusión Fusión
GOTO GOTO
PRG_EXEC*1 Ejecución de programa
PRG_CALL*2 Programa de llamado
PRG_START*2 Programa de inicio
PRG_CTRL Paro/reinicio de programa
PRG_TERM Término del programa
INTERRUPT Interrupción de la unidad
Espera En espera
CALC Operation
ORG Retorno a origen
POS Control de posicionamiento
Velocidad Control de velocidad
Torque Control de torque
SYNC Control de sincronización
CHG_CPOS Cambiar coordenada actual
CHG_SPEED Velocidad de cambio
CHG_TARGET Coordenada objetivo de cambio
Leva Lectura/carga de datos de leva
CPSTART Inicio de posicionamiento continuo
CPPOINT Número de punto continuo
CPLINE Interpolación simple/lineal continua
CPARC Interpolación en arco continua
CPEND Terminación del posicionamiento continuo en espera
*1 Cuando se conecta al KV-8000A, no se puede usar.
*2 Se puede usar solamente cuando está conectado al KV-8000A.
■ Bloques de conexión
Utilice el mouse para enlazar los puntos de conexión de los bloques seleccionados.
● Puntos de conexión de bloques
Item Nombre Descripción

17 (1)
ｘ
(1) Punto de entrada
Conecte este punto al punto de salida del bloque
anterior.
FLUJO
Bloque OO Conecte este punto al punto de entrada del

(2) Punto de salida
ｘ bloque siguiente.
(2)
Referencia Selecciona un bloque que desee conectar y presione Ctrl + ↑ o Ctrl + ↓ para conectar el bloque.

Tipo de Conexión de Bloque
Un flujo ejecuta bloques múltiples en el orden en que están conectados.

Se puede conectar bloques en una secuencia de bloque simple y utilizar los bloques de conexión para fusionar o bifurcar flujos. Los bloques
de conexión hacen posible ejecutar bloques múltiples simultáneamente o bifurcar el procesamiento según las condiciones configuradas.
Lo siguiente describe los diferentes tipos de conexiones de bloque.
■ Tipo de Conexión
● Conexión simple (línea de conexión)
Conecte bloques directamente utilizando líneas de conexión.
Cuando la operación del bloque anterior termina, la operación del bloque
siguiente empieza.
● Bifurcación de selección (bloque de bifurcación de selección)

Utilice un bloque de bifurcación de selección para
crear una bifurcación condicional. Cuando la
Condición de bifurcación de selección
operación del bloque anterior termina, el bloque de
bifurcación de selección verifica la condición
configurada e inicia la operación del siguiente bloque
conectado que cumpla con la condición configurada.
Vea "Bloque de bifurcación de selección (SELECT)", Página 17-59.
● Bifurcación paralela (bloque de bifurcación paralela)

Utilice un bloque de bifurcación paralela para
crear una bifurcación.
Cuando la operación del bloque anterior termina,
la operación de bloques múltiples inicia.
Se puede crear un bloque de bifurcación de
hasta 32 bloques.
Vea "Bloque de Bifurcación Paralela (PARALLEL)", Página 17-61.
● Fusión (Bloque de fusión)

Fusiona bloques en bifurcaciones múltiples.
17
FLUJO
Cuando la operación de los bloques anteriores

termina en un bloque de fusión, la operación se
detiene en espera y vuelve a iniciar desde el
bloque siguiente cuando se cumple la condición
de la condición AND o OR.
Vea "Bloque de Fusión (MERGE)", Página 17-63.
● GOTO (Bloque GOTO)

El flujo continúa hasta el destino GOTO especificado cuando se cumple la condición.
Los bloques GOTO hacen posible realizar los mismos procesos repetidamente.
El número del bloque debe configurarse en el bloque de destino para utilizar un bloque
GOTO. El número de bloque en un bloque GOTO especifica el destino del flujo.
Cuando no se utilizan los bloques GOTO, los números de bloque se asignan
automáticamente dentro de la unidad durante la ejecución del flujo y no hay
necesidad de especificar números en cada bloque.
Vea "Bloque GOTO (GOTO)", Página 17-65.

Configuración de operación de bloque.
■ Cómo crear configuraciones de operación de bloque.

Utilice la ventana de propiedades para crear configuraciones de operación en bloques.
Utilice cualquiera de los siguientes métodos para abrir la ventana de propiedades.
● Seleccionar desde el menú del KV STUDIO

Seleccione los bloques en la pantalla Editar flujo para configurar su operación en la ventana de propiedades
Seleccione [Display (V)]  [Flow (B)] [Property window (P)].
Ejemplo que muestra la configuración del bloque de control de posicionamiento
● Seleccione un bloque y presione Ingresar.

Seleccione los bloques en la pantalla Editar flujo y presione Ingresar en el teclado para abrir la ventana [Propiedades].
17
FLUJO
Si selecciona varios bloques y oprime Ingresar en el teclado, puede cambiar todos los bloques al
Referencia
mismo tiempo en la ventana [Propiedades] visualizada.

17-3 Configuración de bloques de inicio / finalización
Bloque de inicio (START)
■ Bloque de inicio
La operación de flujo inicia desde este bloque.
■ Precauciones del bloque de inicio

Un flujo requiere un bloque de inicio.
Bloque final (FIN)
■ Bloque final
Este bloque finaliza la operación y desactiva los bloques. Cuando se utilizan bifurcaciones, cada bifurcación debe
terminar en un bloque final.
■ Precauciones de bloque final

El bloque final se puede omitir. Si se omite el bloque final, el flujo finaliza después de procesar un bloque sin un
destino para el siguiente bloque.
Sin embargo, un bloque final no se puede omitir al final de un bloque de bifurcación de selección y un bloque de
bifurcación paralela.
17
FLUJO
Estos dos bloques se pueden omitir. Este bloque no puede ser omitido.
Si se omite el bloque final, el Sin embargo, un bloque final no se puede
procesamiento del bloque final se realiza omitir al final de un bloque de bifurcación de
automáticamente. selección y un bloque de bifurcación paralela.

17-4 Configuración de bloque de movimiento
Los bloques de movimiento se utilizan para controlar el funcionamiento del eje.
Esta sección describe las funciones del bloque de movimiento y cómo configurarlas
Bloque de retorno de origen (ORG)
■ Bloque de retorno a origen

Un bloque de retorno a origen, cuando es activado, ejecuta el retorno a origen del eje configurado. Cuando el eje
configurado retorna al origen, el bloque de retorno a origen se desactiva y se activa un bloque de nivel inferior
conectado.
La operación de retorno a origen de un eje se ejecuta según el método de retorno a origen configurado en [Método
de retorno a origen] en común en el control de posición.
■ Condición final del bloque de retorno a origen

Un bloque de retorno a origen finaliza la operación en los siguientes casos.
• Cuando el eje configurado retorna al origen. Cuando se configura el movimiento a posición de inicio automático, la
operación finaliza cuando se alcanza la posición de inicio.
• Cuando ocurre un error de eje durante la ejecución del bloque. Tal error causará también que el flujo se detenga en
un error.
• Cuando un relevador de paro por desaceleración o un relevador de término detiene el retorno a origen. Ocurre una
advertencia de eje, ocasionando que el flujo se detenga en un error.
■ Precauciones de bloque de retorno a origen

17 • Cuando un bloque de retorno a origen inicia el retorno a origen, el relevador de petición de retorno a origen, el
relevador de terminación de retorno a origen y el relevador de terminación de posicionamiento permanecen en
FLUJO
estado APAGADO y no cambian a ENCENDIDO. Otros dispositivos operan de la misma manera como el retorno a
origen en el programa en escalera.

■ Configuración del bloque de retorno a origen

Utilice la ventana de propiedades para hacer configuraciones.
Elemento de Método de
Descripción
configuración entrada
Configure el eje que desee retornar al origen.
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) Expresión del script
Object axis
KV-XH16ML: De 1 a 16 (1 palabra sin signo)
KV-XH04ML: De 1 a 4
17
FLUJO

Bloque de control de posicionamiento (POS)
■ Bloque de control de posicionamiento

Un bloque de control de posicionamiento ejecuta el control de posicionamiento según los parámetros de punto
configurados cuando está activado.
Cuando se completa el control de posicionamiento según los parámetros de punto configurados, el bloque de control
de posicionamiento se desactiva y se activa un bloque de nivel inferior conectado.
Configuración del punto número 1 del eje 1

en el bloque de control de posicionamiento 1
Velocidad Bloque 1 de control de Bloque 2 de control de

posicionamiento activado posicionamiento activado
Tiempo
Control posicionamiento especificado Control posicionamiento especificado
en el número de punto 1 se ejecuta en el número de punto 55 se ejecuta
Configuración del punto número 55 del eje 1

en el bloque de control de posicionamiento 2
● Puntos del bloque de control de posicionamiento

Cuando se activa un bloque de control de posicionamiento, la operación se inicia después de cambiar al modo de
control de posicionamiento. No es necesario crear un programa en escalera para cambiar el modo de control.
■ Condición final del bloque de control de posicionamiento

El bloque de control de posicionamiento se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
• Cuando termina la operación de puntos configurada.
• Cuando se cumple la condición final y se configura "Paro por desaceleración" como condición, ocurre una paro por
17 desaceleración cuando se cumple la condición final.

• Cuando se cumple la condición final y se configura "Continuar control de posicionamiento" como una condición
cuando se cumple la condición final.
FLUJO
• Cuando ocurre un error de eje durante la ejecución del control de posicionamiento. Tal error causará también que
el flujo se detenga en un error.
• Cuando el relevador de paro por desaceleración, el relevador de término y el modo de control cambian la
operación del punto de paro durante la ejecución del control de posicionamiento. No ocurre un error de eje, pero el
flujo termina en un error.
• Cuando la ejecución de otra función de control de eje finaliza la operación de puntos durante el modo en espera o
el código M APAGADO en espera en la ejecución del control de posicionamiento. No ocurre un error de eje, pero el
flujo termina en un error.
■ Precauciones sobre el bloque de control de posicionamiento

• Cuando la operación de punto inicia en un bloque de control de posicionamiento, el relevador de inicio de control
de posicionamiento, el relevador de terminación de inicio de control de posicionamiento y el relevador de
terminación de posicionamiento permanecen en estado APAGADO y no cambian a ENCENDIDO. El número del
punto de inicio del control de posicionamiento tampoco cambia.
Otros dispositivos operan de la misma manera que el control de posicionamiento en el programa en escalera.
• Cuando se ejecuta la operación de punto en un bloque de control de posicionamiento, el relevador de paro por
desaceleración detiene el bloque de control de posicionamiento y la operación no se reinicia.

■ Ejemplo que muestra la configuración del bloque de control de posicionamiento

Utilice la ventana de propiedades para hacer configuraciones.
Descripción
Especifica el eje para el control de posicionamiento. Expresión del
Object axis <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) script (1 palabra
KV-XH16ML: 1 a 16, KV-XH04ML: De 1 a 4 sin signo)
Configure el siguiente número de punto.
<Rango de Configuración> De 1 a 100 (valor predeterminado: Campo en blanco) Expresión del
Point No. Referencia Seleccione un bloque y seleccione "Saltar al elemento relacionado" script (1 palabra
del menú clic derecho para visualizar el parámetro de punto sin signo)
relevante.
Especifica la condición final del bloque de control de posicionamiento.
Configure la expresión condicional <Rango de Configuración> (Valor
Expresión del
End Condition predeterminado: FALSO).
script (Condición)
Vea "Expresión del script", Página 17-68 para más detalles sobre expresiones
condicionales.
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Paro por desaceleración)
Paro por desaceleración: Cuando se cumple la condición final, el control de
When end cond
posicionamiento realiza una paro por desaceleración.
satisfied
Control de posicionamiento continuo: Cuando se cumple la condición final, el control
de posicionamiento continúa después de que el bloque deja de funcionar.
Referencia Al arrastrar y soltar desde el parámetro de puntos, se puede configurar un bloque de control de
posicionamiento, cuyos número de eje y número de punto se registran
automáticamente. "Parámetro de Puntos",Página 14-14.
17
FLUJO

● Cuando "Paro por desaceleración" se configura en la condición final

Cuando se cumple la condición final, el control de posicionamiento realiza una paro por desaceleración. Después de una paro
por desaceleración, el bloque de control de posicionamiento en ejecución se desactiva y el bloque siguiente se activa.
Comportamiento cuando no se cumple la condición de finalización
Bloque
Bloque de control de en espera Bloque de control de
posicionamiento velocidad
Se desplaza al siguiente bloque cuando finaliza el control
de posicionamiento.
Comportamiento cuando se cumple la condición de finalización

Se cumple la condición de finalización
Bloque de control Bloque

Bloque de control
de posicionamiento en espera
de velocidad
Se detiene la desaceleración cuando se cumple la condición de finalización.
Se desplaza al siguiente bloque después de que se hace una paro de
desaceleración.
● Cuando se configura "Control de posicionamiento continuo" en la condición final

Cuando se cumple la condición final, el bloque de control de posicionamiento se desactiva y el bloque siguiente se activa. Sin
embargo, el control de posicionamiento en operación continúa el control de posicionamiento. Cuando se activa un bloque en
espera, el control de posicionamiento continúa hasta completarse. Si se activa otro bloque de movimiento durante el control
de posicionamiento continuo, el control de posicionamiento continuo finaliza y se ejecuta el bloque de movimiento activado.
Comportamiento cuando no se cumple la condición de finalización
Bloque
Bloque de control en espera Bloque de control
de posicionamiento de velocidad
Se desplaza al siguiente bloque cuando finaliza

el control de posicionamiento.
Comportamiento cuando se cumple la condición de finalización

17
FLUJO
Bloque de control de Bloque

Bloque de control
posicionamiento en espera
de velocidad
Se desplaza al siguiente bloque cuando se cumple la condición de

finalización Continúa el control de posicionamiento.
Comportamiento cuando otro bloque de movimiento es activado

durante el control de posicionamiento continuo
Bloque de Bloque
control de Bloque de control de velocidad
en espera
posicionamiento
Se desplaza al siguiente bloque cuando se cumple la condición de

finalización El control de posicionamiento continúa en este punto, pero
cuando otro bloque de movimiento se activa, el funcionamiento de este
bloque termina el control de posicionamiento continuo.

Bloque de control de velocidad (SPEED)
■ Bloque de control de velocidad

Cuando se activa un bloque de control de velocidad, la velocidad del servoamplificador se controla según el valor de
comando de velocidad configurado y el valor límite de torque. Cuando se cumple la condición final, el bloque de
control de velocidad se desactiva y un bloque de nivel inferior conectado se activa.
Configurar un valor de
comando de velocidad y
valor límite de torque del eje
1 en un bloque de control de
velocidad.
● Puntos de bloque de control de velocidad

Cuando se activa un bloque de control de velocidad, la operación se inicia luego de activar el modo de control de
velocidad. No es necesario crear un programa en escalera para cambiar el modo de control.
● Condición final de un bloque de control de velocidad

El bloque de control de velocidad se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
• Cuando se cumple la condición final especificada.
• Cuando se produce un error de eje durante la ejecución del bloque de control de velocidad o es detenido por el
relevador de término. Tal error causará también que el flujo se detenga en un error.
● Precauciones sobre el bloque de control de velocidad

• Cambiar el [Valor de comando de velocidad del control de velocidad] en la memoria buffer no cambiará el valor del
comando del control de velocidad ejecutado desde el bloque de control de velocidad. Para cambiar la velocidad
durante la ejecución del bloque de control de velocidad, configure una [variable de usuario] en el valor del comando
de velocidad o configure la memoria de datos interna (UD) o el dispositivo del CPU y utilice el Programa de la
Unidad o el programa en escalera para cambiarla. Sin embargo, cuando se cumple la condición final y finaliza un
bloque en el control de velocidad continua, la operación del último comando durante la ejecución continúa y el valor
del comando no se cambia.
17
FLUJO
• Durante el control de velocidad del flujo, el [límite de torque del control de velocidad] en la memoria buffer es
inválido. Configure el límite de torque del bloque de control de velocidad. Otros dispositivos operan de la misma
manera que el control de velocidad en el programa en escalera.
• No se puede realizar un cambio de modo de control utilizando el programa en escalera durante la ejecución del
bloque de control de velocidad.

■ Configuración del bloque de control de velocidad
Descripción
Seleccione el eje cuya velocidad desee controlar. Expresión del script
Object axis <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (1 palabra sin
KV-XH16ML: 1 a 16, KV-XH04ML: De 1 a 4 signo)
Ingrese la velocidad del comando. Expresión del script
Speed Command
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (2 palabras con
Value [0.01 min-1]
-2147483648 a 2147483647 signo)
Seleccione si se utilizará un límite de torque o no.
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: No hacer) Expresión de
Torque Limit
Hacer: Se utiliza el límite de torque selección
No hacer: No se utiliza el límite de torque
Ingrese un valor límite de torque. Expresión del script
Torque Limit Value
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (2 palabras sin
[0.01%]
De 0 a 80000 signo)
Especifica la condición final del bloque de control de velocidad.
Expresión del script
End Condition Vea "Expresión del script", Página 17-68 para más detalles sobre
(Condición)
expresiones condicionales.
Seleccione si se cambia al modo de control de posicionamiento cuando se
cumpla la condición final.
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Continuación del control de
When end cond Expresión de
velocidad)
satisfied selección
Continuación del control de velocidad: Continúa el modo de control de velocidad.
Cambiar el modo de control de posición: El control de velocidad finaliza y el modo
17 de control de posicionamiento es activado.
FLUJO

Bloque de control de torque (TORQUE)
■ Bloque de control de torque

Cuando se activa un bloque de control de torque, el torque del servoamplificador se controla según el valor de
comando de torque configurado y el valor de límite de velocidad. Cuando se cumple la condición final, el bloque de
control de torque se desactiva y un bloque de nivel inferior conectado se activa.
Configurar un valor de
comando de torque y
valor límite de velocidad
del eje 1 en un bloque de
control de torque
● Puntos de bloque de control de torque

Cuando se activa un bloque de control de torque, la operación se inicia luego de activar el modo de control de torque.
No es necesario crear un programa en escalera para cambiar el modo de control.
● Condición final de un bloque de control de torque

El bloque de control de torque se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
• Cuando se cumple la condición final especificada.
• Cuando ocurre un error durante la ejecución del bloque de control de torque o es detenido por el relevador de
término. Tal error causará también que el flujo se detenga en un error.
● Precauciones sobre el bloque de control de torque

• Cambiar el [Valor de comando de torque del control de torque] en la memoria buffer no cambiará el valor del
comando del control de torque ejecutado desde el bloque de control de torque. Para cambiar el torque durante la
ejecución del bloque de control de torque, configure una [variable de usuario] en el valor de comando de torque o
configure la memoria de datos interna (UD) o dispositivo de CPU y utilice el programa de la unidad o programa en
escalera para cambiarlo. Sin embargo, cuando se cumple la condición final y se finaliza un bloque en el control de
torque continuo, la operación del último comando durante la ejecución continúa y el valor de comando no cambia.
17
FLUJO
• Durante el control de torque desde el flujo, el [Límite de velocidad del control de torque] en la memoria buffer es
inválido. Configure el límite de velocidad del bloque de control de torque. Otros dispositivos operan de la misma
manera que el control de torque en el programa en escalera.
• No se puede realizar un cambio de modo de control utilizando el programa en escalera durante la ejecución del
bloque de control de torque.

■ Configuración del bloque de control de torque
Descripción
Expresión del
Seleccione el eje cuyo torque desee controlar.
script
Object axis <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco)
(1 palabra sin
KV-XH16ML: 1 a 16, KV-XH04ML: De 1 a 4
signo)
Expresión del
Ingrese un torque de comando.
Torque Command script
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco)
Value [0.01%] (2 palabras con
De - 80000 a 80000
signo)
Seleccione si se utilizará o no un límite de velocidad.
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: No hacer) Expresión de
Speed Limit
Hacer: Se utiliza el límite de velocidad selección
No hacer: No se utiliza el límite de velocidad
Expresión del
Ingrese un valor del límite de velocidad.
Speed Limit Value script
[0.01min-1] (2 palabras sin
De 0 a 1000000
signo)
Especifica la condición final del bloque. Expresión del
End Condition Vea "Expresión del script", Página 17-68 para más detalles sobre expresiones script
condicionales. (Condición)
Seleccione si se cambia al modo de control de posicionamiento cuando se cumpla
la condición final.
When end cond <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Continuar control de torque) Expresión de
17 satisfied Continuar control de torque: Continúa el modo de control de torque.

Cambiar el modo de control de posición: El control de torque finaliza y el modo de
selección
FLUJO
control de posicionamiento es activado.

Bloque de control de sincronización (SYNC)
Cuando se activa un bloque de control de sincronización, se inicia o libera el control de sincronización del eje
seleccionado. Cuando se inicia o se libera el control de sincronización, el bloque de sincronización se desactiva y un
bloque de nivel inferior se activa.
Configurar el inicio de
control de
sincronización del eje
1
Se puede usar un bloque en espera para activar el modo en

espera hasta que se libere el control de sincronización.
Configurar la
liberación del control
de sincronización del
eje 1
● Condición final del bloque de control de sincronización

El bloque de control de sincronización se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
• Cuando se configura el inicio del control de sincronización y se inicia el control de sincronización.
• Cuando se configura la liberación del control de sincronización y se libera el control de sincronización.
• Cuando el control de sincronización no se inicia o se libera. Tal error causará también que el flujo se detenga en un
error.
● Precauciones sobre el bloque de control de sincronización

• Un bloque de control de sincronización que establece el inicio del control de sincronización se desactiva cuando se
inicia el control de sincronización y un bloque de nivel inferior se activa.
• Un bloque de control de sincronización que establece el inicio del control de sincronización se desactiva cuando se 17
inicia el control de sincronización y no se genera ningún error si ocurre un error durante el control de
FLUJO
sincronización.
• No se puede configurar un bloque de control de sincronización para la operación del eje maestro. Utilice otro
bloque de movimiento para configurar el funcionamiento del eje maestro.
• Cuando el control de sincronización se inicia o se libera en un bloque de control de sincronización, el relevador de
petición de inicio de control de sincronización, el relevador de terminación de inicio de control de sincronización, el
relevador de petición de liberación de control de sincronización y el relevador de terminación de liberación de
control de sincronización permanecen en estado APAGADO y no cambian a ENCENDIDO. Otros dispositivos
operan de la misma manera que el control de sincronización en el programa en escalera.
• En el bloque de control de sincronización, el control de sincronización no se libera durante el control de
sincronización, incluso si el flujo se detiene después de iniciarse el control de sincronización.

■ Configuración del bloque de control de sincronización
Descripción
Configure el eje que desee sincronizar. Expresión del script
Seleccione si la sincronización debe comenzar o liberarse durante la ejecución
del bloque de movimiento. Expresión de
Operation
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Iniciar) selección
Iniciar/liberar
17
FLUJO

Bloque de coordenada actual de cambio (CHG_CPOS)
■ Bloque de coordenada actual de cambio

Un bloque de coordenada actual de cambio cambia las coordenadas de corriente del eje objetivo cuando está
activado. Cuando se completa, el bloque se desactiva y un bloque de nivel inferior se activa.
● Condición final del bloque de coordenada actual de cambio

El bloque de coordenada actual de cambio se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
• Cuando se ha ejecutado la coordenada actual de cambio.
• Cuando se produce un error de eje durante la ejecución de coordenada actual de cambio. Tal error causará
también que el flujo se detenga en un error.
● Precauciones sobre el bloque de coordenada actual de cambio

Durante la ejecución del bloque de coordenada actual de cambio, el relevador de petición de coordenada actual de
cambio y el relevador de terminación de coordenada actual de cambio de la coordenada se mantienen APAGADOS y
no son ENCENDIDOS. La coordenada actual de cambio de posicionamiento tampoco cambia. Otros dispositivos
operan de la misma manera que la coordenada actual de cambio en el programa en escalera.
■ Configuración del bloque de coordenada actual de cambio
Rango de Ajuste
Configure el eje cuyas coordenadas de corriente desee cambiar. Expresión del script
Ingrese el valor de configuración de la coordenada actual de cambio. Expresión del script
Current coord chg
value
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (2 palabras con 17
-2147483648 a 2147483647 signo)
FLUJO

Bloque de cambio de velocidad (CHG_SPD)
■ Bloque de cambio de velocidad

Un bloque de cambio de velocidad, cuando está activado, cambia la velocidad del control de posicionamiento, el
retorno a origen y la operación JOG durante la operación. Cuando se completa, el bloque se desactiva y un bloque
de nivel inferior se activa.
● Condición final de un bloque de cambio de velocidad

El bloque de cambio de velocidad se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
• Cuando se ha ejecutado el cambio de velocidad
• Cuando se ocurre un error de eje durante un cambio de velocidad. Tal error causará también que el flujo se
detenga en un error.
● Precauciones sobre el bloque de cambio de velocidad

• Durante la ejecución del bloque de cambio de velocidad, el relevador de petición de cambio de velocidad y el
relevador de terminación de cambio de velocidad permanecen en estado APAGADO y no cambian a ENCENDIDO.
El cambio de velocidad de posicionamiento tampoco cambia. Otros dispositivos operan de la misma manera que el
cambio de velocidad en el programa en escalera.
■ Configuración del bloque de cambio de velocidad
Rango de Ajuste
Configure el eje cuya velocidad desee cambiar. Expresión del script
17 KV-XH16ML: 1 a 16, KV-XH04ML: De 1 a 4

Ingrese el valor de configuración del cambio de velocidad.
signo)
Speed Change Value <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (2 palabras con
FLUJO
De 0 a 2000000000 signo)

Bloque de coordenada objetivo de cambio (CHG_TARGET)
■ Acerca del bloque de coordenada objetivo de cambio

Un bloque de coordenada objetivo de cambio, cuando es activado, cambia las coordenadas objetivo y la velocidad
del control de posicionamiento durante la operación. Cuando se completa, el bloque se desactiva y un bloque de
nivel inferior se activa.
● Condición final del bloque de coordenada objetivo de cambio

El bloque de coordenada objetivo de cambio se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
• Cuando se ha ejecutado el cambio de coordenada objetivo.
• Cuando ocurre un error de eje durante una coordenada objetivo de cambio o cambio de velocidad. Tal error
causará también que el flujo se detenga en un error.
● Precauciones sobre el bloque de coordenada objetivo de cambio

• Durante el cambio de la ejecución del bloque de coordenadas, el relevador de petición de coordenada objetivo de cambio y
el relevador de terminación de coordenada objetivo de cambio permanecen en estado APAGADO y no cambian a
ENCENDIDO. La coordenada objetivo de cambio (coordenada) y la coordenada objetivo de cambio (velocidad) tampoco
cambian. Otros dispositivos operan de la misma manera que la coordenada objetivo de cambio en el programa en escalera.
■ Configuración del bloque de coordenada objetivo de cambio
Rango de Ajuste
17
Configure el eje cuyas coordenadas objetivo desee cambiar. Configure el eje
maestro de interpolación para configurar la operación de interpolación.
Object axis (1 palabra sin
FLUJO
signo)
Configure si la velocidad cambiará o no.
Expresión de
Speed change <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: No hacer)
selección
Hacer/No hacer
Ingrese el valor de configuración de cambio de velocidad. Expresión del script
Speed Change Value <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: 0) (2 palabras con
Constante: De 0 a 2000000000 signo)
Configure el número de ejes cuyas coordenadas objetivo cambiarán.
Number of Change
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: 1) Valor especificado
Axes
Configure los números para los ejes cuyas coordenadas objetivo cambiarán. Expresión del script
(1) to (16) Object axis <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: 1) (1 palabra sin
Ingrese el valor de configuración de la coordenada objetivo de cambio para el eje objetivo. Expresión del script
(1) to (16) Target
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: 0) (2 palabras con
coord chg value
-2147483648 a 2147483647 signo)

Posicionamiento continuo realizado por el flujo
El posicionamiento continuo por el flujo es posible cuando los bloques de movimiento de "inicio de posicionamiento
continuo", "número de punto continuo", "interpolación simple/lineal continua", "interpolación en arco continua" y
"terminación de posicionamiento continuo en espera" se utilizan para ejecutar el control de posicionamiento
continuamente al configurar el flujo.
La ejecución repetida en combinación con un bloque "GOTO" proporciona un método para repetir la operación de
posicionamiento infinitamente.
■ Método para utilizar la función de posicionamiento continuo por el flujo
Configure el puntaje del

punto de búsqueda previa al
inicio del control de
posicionamiento.
Utilice un bloque de movimiento para configurar los números de puntos de

posicionamiento continuo y las coordenadas objetivo.
Utilice un bloque de
“terminación de
posicionamiento continuo
en espera” para verificar.
● Bloque "Número de punto continuo"

17 Utilice las coordenadas objetivo de parámetro de puntos, velocidad, etc. para ejecutar el control de posicionamiento.
FLUJO
● Bloque "Interpolación simple/lineal continua"

Utilice un bloque de movimiento para configurar solo las coordenadas objetivo del eje maestro y el eje esclavo de la
interpolación. Utilice la configuración del parámetro de puntos para configurar parámetros distintos de la velocidad y
otros parámetros de coordenada objetivo.
● Bloque de “interpolación en arco continuo”

Utilice bloques de movimiento para configurar las coordenadas objetivo y los parámetros especificados del arco
(coordenadas objetivo del eje lineal de interpolación para la interpolación helicoidal) para el eje maestro y los ejes
esclavos de interpolación. Utilice la configuración del parámetro de puntos para configurar parámetros distintos de la
velocidad y otros parámetros de coordenada objetivo.
■ Función de posicionamiento continuo utilizando las precauciones sobre el flujo

La configuración cuyo posicionamiento se completa en un período de control (en la suma del posicionamiento
continuo), debido a que la distancia de movimiento es pequeña, puede dar como resultado un posicionamiento continuo
intermitente (y la velocidad cae a 0). En tales casos, configure puntos de búsqueda previa e incremente la cantidad de
bloques de movimiento (para que el tiempo de posicionamiento sea más largo que un período de control).

● Orden de ejecución de bloque

Coloque el flujo de movimiento en el siguiente orden para ejecutarlos.
(1) Bloque de inicio del posicionamiento continuo
(2) Bloques de números de puntos continuos, bloques de interpolación simple/lineal continua, bloques de
interpolación en arco continuo
(3) Bloque de terminación de posicionamiento continuo en espera
Si los bloques no se ejecutan en el orden anterior, ocurrirá un "error de control de posicionamiento continuo" en la unidad.
● Número de punto ejecutado actualmente

No es posible utilizar el Programa de la Unidad para verificar el número de punto ejecutado actualmente durante la
ejecución del posicionamiento continuo. Se puede verificar con el [Número de punto de corriente del posicionamiento
continuo del Programa de la Unidad] en la memoria buffer.
Bloque de inicio de posicionamiento continuo (CPSTART)
Cuando un bloque de inicio de posicionamiento continuo se activa, utilice la función de posicionamiento continuo
para configurar el puntaje del punto de búsqueda previa y realizar la configuración del modo continuo. Cuando se
completa la configuración, el bloque se desactiva y un bloque de nivel inferior se activa.
● Condición final del bloque de inicio de posicionamiento continuo

El bloque de inicio de posicionamiento continuo se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
• Cuando se completa la función de posicionamiento continuo.
• Cuando el valor establecido está fuera del rango o el eje es ejecutado por otra función. Tal error causará también
que el flujo se detenga en un error.
Rango de Ajuste
Seleccione el eje (eje maestro) para el posicionamiento continuo Expresión del script
Seleccione si los puntos se deben conectar continuamente durante el
posicionamiento continuo. 17
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Control continuo)
Expresión de
FLUJO
Continuous Mode Control continuo: Conecta continuamente (operación continua) todos los
selección
puntos (interruptor de velocidad de selección).
Parámetro de punto de referencia: El modo continuo entre puntos sigue la
configuración de parámetro de puntos.
Configure el puntaje del punto de búsqueda previa durante el posicionamiento continuo.
Number of prefetch Expresión del script
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: 3 (puntos)
points (1 palabra sin signo)
De 3 a 16 puntos
No se puede ejecutar el posicionamiento si se utiliza el bloque en espera o el bloque GOTO y

Punto
no se pueden almacenar los puntos para búsqueda previa.

Bloque número de punto continuo (CPPOINT)
■ Bloque de número de punto continuo

Un bloque de número de punto continuo, cuando está activado, configura los parámetros de punto del número de
punto especificado para la siguiente operación de punto de la función de posicionamiento continuo. Cuando se
configura, el bloque se desactiva y un bloque de nivel inferior conectado se activa.
● Puntos de bloque de número de puntos continuos

• Un bloque de número de punto continuo, cuando es activado, lee los parámetros distintos del número de punto
siguiente de los números de punto especificados de los parámetros registrados en los parámetros de punto y los
almacena en el siguiente punto de la función de posicionamiento continuo.
• O bien se almacenan los puntos del puntaje de punto de búsqueda previa configurados en el bloque de inicio de
posicionamiento continuo o el bloque de terminación del posicionamiento continuo en espera inicia el
posicionamiento cuando es activado.
• Cuando los puntos se configuran utilizando un bloque de número de punto continuo, se ignora el ajuste "número de
punto siguiente".
La configuración distinta de "número de punto siguiente" opera como la configuración del parámetro de puntos.
Referencia Vea "7-3 Configuración del Parámetro de Punto", Página 7-9 para más información sobre las
funciones de parámetro de puntos.
● Condición final del bloque de número de punto continuo

El bloque de número de punto continuo se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
• Cuando se han añadido los puntos.
un error.
■ Configuración del bloque de número de punto continuo
17
FLUJO
Descripción
Seleccione el eje para posicionamiento continuo Expresión del script
Configure el número de punto. Expresión del script
Point No. <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (1 palabra sin
De 1 a 100 signo)

Bloque de interpolación simple/lineal continua (CPLINE)
■ Bloque de interpolación simple/lineal continua

Un bloque de número de punto continuo, cuando es activado, configura la operación independiente o la operación de
interpolación lineal en la operación del punto siguiente de la función de posicionamiento continuo. Cuando se
configura, el bloque se desactiva y un bloque de nivel inferior conectado se activa.
● Puntos del bloque de interpolación simple/lineal continua

Un bloque de interpolación simple/lineal continua, cuando es activado, lee las coordenadas objetivo de los números
de punto de referencia especificados, la operación de interpolación (eje objeto de interpolación), las coordenadas
objetivo especificadas en un bloque que lee parámetros distintos del número de punto siguiente la y operación de
interpolación (eje objeto de interpolación) desde los parámetros registrados en los parámetros de punto y los
almacena en el punto siguiente de la función de posicionamiento continuo.
O bien se almacenan los puntos del puntaje de punto de búsqueda previa configurados en el bloque de inicio de
posicionamiento continuo o el bloque de terminación del posicionamiento continuo en espera inicia el posicionamiento
cuando es activado.
● Condición final del bloque de interpolación simple/lineal continua

El bloque de interpolación simple/lineal continua se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
• Cuando ocurre un error de eje durante la ejecución del bloque. Tal error causará también que el flujo se detenga en un error.
● Precauciones sobre el bloque de interpolación simple/lineal continua

Cuando los puntos se configuran en un bloque de interpolación simple/lineal continua, los parámetros de puntos de
los números de puntos configurados utilizando números de puntos de referencia son referenciados por los datos en
el tablero a continuación.
Parameter Cambio
Número de punto
Inhabilite y conecte al punto siguiente de bloque conectado.
siguiente
Cuando existe más de un eje esclavo de interpolación: Configure la operación de interpolación en
"interpolación lineal".
Modo de Operación
Cuando no existe ningún eje esclavo de interpolación: Configure la operación de interpolación en
"Ninguno (independiente)".
Las coordenadas objetivo configuradas en bloque de interpolación simple/lineal continua se utilizan
17
Coordenada objetivo
sin referirse a los parámetros de puntos.
Eje objeto de la Este eje se configura en el bloque de interpolación simple/lineal continua sin referirse a los
FLUJO
interpolación parámetros de puntos.

* Los datos del parámetro de punto no se modifican.
Cuando los puntos se configuran en el bloque de interpolación simple/lineal continua, solo se habilitan los siguientes
parámetros.
Eje Parameter
Modo de operación, velocidad, modo continuo, tiempo de permanencia, modo de código M,
número de código M, aceleración/tiempo, desaceleración/tiempo, configuración del sensor de paro
Eje maestro
(solo operación independiente), movimiento luego de la entrada del sensor de paro (solo sensor de
paro habilitado), límite de torque
Límite de torque (solo eje real)
Eje esclavo
Radio de arco auxiliar (solo durante la interpolación de 2 ejes)

■ Configuración del bloque de interpolación simple/lineal continua
Descripción
Seleccionar el eje para el posicionamiento continuo (eje maestro de
interpolación en interpolación lineal)
Master axis (1 palabra sin
signo)
Especifique el siguiente número de punto a referenciar. Expresión del script
Reference point No. <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (1 palabra sin
De 1 a 100 signo)
Especifique la coordenada objetivo. Expresión del script
Master axis target
coord
-2147483648 a 2147483647 signo)
Especifique el número de ejes esclavos de interpolación para la interpolación
lineal.
Number of interp axes La operación independiente se realiza cuando es 0. Valor especificado
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: 0)
Configure el número de eje esclavo de interpolación lineal. Expresión del script
Slave axis <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (1 palabra sin
Especifique la coordenada objetivo del eje esclavo de interpolación lineal. Expresión del script
Slave axis target coord <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (2 palabras con
-2147483648 a 2147483647 signo)
17
FLUJO

Bloque de interpolación en arco continuo (CPARC)
■ Bloque de interpolación en arco continuo

Un bloque de interpolación en arco continuo, cuando es activado, configura la operación de interpolación en arco o la
operación de interpolación helicoidal en la operación de punto siguiente de la función de posicionamiento continuo.
Cuando se configura, el bloque se desactiva y un bloque de nivel inferior conectado se activa.
● Puntos del bloque de interpolación en arco continuo

Un bloque de interpolación en arco continuo, cuando es activado, lee las coordenadas objetivo de los números de punto
de referencia especificados, la operación de interpolación (eje objeto de interpolación, eje lineal de interpolación), la
configuración continua de arco, las coordenadas objetivo y los parámetros distintas del número de punto siguiente
desde los parámetros registrados y las almacena con las coordenadas objetivo especificadas en el bloque, la operación
de interpolación (eje objeto de interpolación, eje lineal de interpolación) y la configuración de arco.
O bien se almacenan los puntos del puntaje de punto de lectura previa configurados en el bloque de inicio de
posicionamiento continuo o el bloque de terminación de posicionamiento continuo en espera inicia el posicionamiento
cuando es activado.
● Condición final del bloque de interpolación en arco continuo

El bloque de interpolación en arco continuo se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
un error.
● Precauciones sobre el bloque de interpolación en arco continuo

Cuando los puntos se configuran en un bloque de interpolación en arco continuo, los parámetros de puntos de los números
de punto configurados utilizando números de punto de referencia son referenciados en el tablero a continuación.
Parameter Cambio
Número de punto siguiente Inhabilite y conecte al punto siguiente de bloque conectado.
Modo de Operación Configure la operación de interpolación en “arco/helicoidal”.
Utilice las coordenadas objetivo configuradas en el bloque de interpolación en arco
Coordenada objetivo
continuo sin referenciar los parámetros de puntos.
Configure en el bloque de interpolación en arco continuo sin referenciar los parámetros
Eje objeto de la interpolación
de puntos.
Configure en el bloque de interpolación en arco continuo sin referenciar los parámetros
Eje lineal de interpolación
de puntos. (Solo interpolación helicoidal)
Formato especificado de arco
Dirección de rotación del arco
Coordenada/radio del arco del eje Configure en el bloque de interpolación en arco continuo sin referenciar los parámetros
17
maestro de puntos.
FLUJO
Coordenada del arco del eje

esclavo
* Los datos del parámetro de punto no se modifican.
Cuando los puntos se configuran en el bloque de interpolación de arco/independiente continuo, solo se habilitan los
siguientes parámetros.
Eje Parameter
Modo de operación (ABS/relativo), velocidad, modo continuo, tiempo de permanencia, modo de
Eje maestro código M, número de código M, revolución (solo cuando se seleccionan coordenadas centrales),
tasa/tiempo de velocidad, tasa/tiempo de desaceleración, límite de torque
Límite de torque (solo eje real)
Eje esclavo
Radio de arco auxiliar (solo interpolación de arco)

■ Configuración del bloque de interpolación en arco continuo
Descripción
Seleccione el eje para el posicionamiento continuo (interpolación en arco,
interpolación helicoidal del eje maestro de interpolación)
Master axis (1 palabra sin
signo)
Especifique el siguiente número de punto a referenciar. Expresión del script
Reference point No. <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (1 palabra sin
De 1 a 100 signo)
Configure el modo de operación de interpolación.
Expresión de
Interp operation mode <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Arco)
selección
Arco, helicoidal
Especifique la coordenada objetivo para el eje maestro de interpolación. Expresión del script
Master axis target
coord
-2147483648 a 2147483647 signo)
Configure el formato de especificación del arco.
Arc Specification Expresión de
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Radio)
Format selección
Radio, coordenadas centrales, punto de paso
Configure la dirección de rotación del motor.
Arc Rotational Expresión de
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: CW)
Direction selección
CCW, CW
Configure las coordenadas centrales/coordenadas del punto de paso para los
arcos de la interpolación del eje maestro. Cuando se utilice el radio para
especificar arcos, configure el radio. Expresión del script
Master axis arc coord/
17 radius
De 1 a 2147483647 (para una entrada de radio) signo)
De -2147483648 a 2147483647 (para las coordenadas centrales /
FLUJO
especificación del punto de paso)

Especifique el eje esclavo para la interpolación en arco. Expresión del script
Slave axis <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (1 palabra sin
Especifique la coordenada objetivo para el eje esclavo de interpolación. Expresión del script
Slave axis target coord <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (2 palabras con
-2147483648 a 2147483647 signo)
Especifique las coordenadas centrales/coordenadas de punto de paso para el
arco del eje esclavo de interpolación.
Slave axis arc coord (2 palabras con
signo)
-2147483648 a 2147483647
Configure el eje lineal de interpolación para la interpolación helicoidal. Expresión del script
Interp linear axis <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (1 palabra sin
Especifique las coordenadas objetivo para el eje lineal de interpolación. Expresión del script
Linear axis target
coord
-2147483648 a 2147483647 signo)

Bloque de terminación de posicionamiento continuo en espera(CPEND)
■ Bloque de terminación del posicionamiento continuo en espera

El bloque de terminación del posicionamiento continuo en espera, cuando es activado, permanece en espera hasta
completarse el posicionamiento continuo. Cuando aún existen puntos que no han sido posicionados, el posicionamiento
inicia desde el primer punto y espera hasta que el posicionamiento del puntaje del punto almacenado se haya completado.
Cuando se completa el control de posicionamiento de todos los puntos, el bloque de terminación del posicionamiento
continuo en espera es desactivado y el bloque de nivel inferior conectado es activado.
● Puntos del bloque de terminación del posicionamiento continuo en espera

• El bloque de terminación del posicionamiento continuo en espera es un bloque que espera hasta que se complete
el posicionamiento continuo por el flujo.
● Condición final del bloque de terminación del posicionamiento continuo en espera

El bloque de terminación del posicionamiento continuo en espera se detiene cuando se CUMPLE cualquiera de las
siguientes condiciones.
• Cuando se complete el posicionamiento de todos los puntos almacenados.
• Cuando se cumple la condición final y se configura "Paro por desaceleración" como condición, ocurre una paro por
desaceleración cuando se cumple la condición final.
• Cuando se cumple la condición final y el “Control de posicionamiento continuo” se configure en las condiciones finales.
un error.
• Cuando haya ocurrido cualquiera de las siguientes operaciones: paro por desaceleración, paro inmediata, cambio de
modo de control, habilitar operación APAGADO. Tal error causará también que el flujo se detenga en un error.
• Cuando otra función de control inicia durante la espera de liberación del posicionamiento en espera o durante una
espera de comando de código M APAGADO. Tal error causará también que el flujo se detenga en un error.
● Precauciones sobre el bloque de terminación del posicionamiento continuo en espera

[Cuando está conectado al bloque de control de posicionamiento]
• Cuando “Paro por desaceleración” se configura en la condición final, la operación del bloque de control de
posicionamiento inicia luego de finaliza el bloque de terminación del posicionamiento continuo en espera (paro por
desaceleración).
• Cuando el “control de posicionamiento continuo” se configura en condición final, la operación migra desde el
control de posicionamiento hasta el bloque de control de posicionamiento. Si la operación migra hacia el siguiente
bloque de control de posicionamiento sin detenerse, ocurrirá un error de eje duplicado. Tal error causará también
que el flujo se detenga en un error.
17
[Cuando se conecta al bloque de control de velocidad]
FLUJO
• Cuando se configura “paro por desaceleración” y se cumple la condición final, se realiza un cambio para controlar
el modo internamente y la operación del bloque de control de velocidad inicia cuando el bloque de terminación del
posicionamiento continuo en espera se detiene (paro por desaceleración).
• Cuando se configura el “control de posicionamiento continuo” y se cumple la condición final, se realiza un cambio
para controlar el modo desde el control de posicionamiento sin detenerse y la velocidad de la operación cambia de
la velocidad del último punto de operación en el bloque de terminación del posicionamiento continuo en espera
hacia la velocidad configurada en el bloque de control de velocidad.
[Cuando se conecta al bloque de control de torque]

• Cuando se configura “paro por desaceleración” y se cumple la condición final, se realiza un cambio para controlar
el modo internamente y la operación del bloque de control de torque inicia cuando el bloque de terminación del
posicionamiento continuo en espera se detiene (paro por desaceleración).
• Cuando se configura el “control de posicionamiento continuo” y se cumple la condición final, se realiza un cambio
para controlar el modo desde el control de posicionamiento sin detenerse y la velocidad de la operación cambia de
la velocidad del último punto de operación en el bloque de terminación del posicionamiento continuo en espera
hacia la velocidad configurada en el bloque de control de velocidad.

■ Configuración del bloque de terminación del posicionamiento continuo en espera
Descripción
Seleccione el eje que esperará por la terminación del posicionamiento
continuo (eje maestro de interpolación en la operación de interpolación)
Object axis (1 palabra sin
signo)
End Condition Especifique la condición que dará fin al bloque.
(Condición)
Especifique si el eje operativo debe ejecutar una paro por desaceleración
cuando se cumpla la condición final.
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Sí)
Paro por desaceleración: Se realiza una paro por desaceleración cuando
se cumple la condición final.
When end cond Control de posicionamiento continuo:Cuando se cumple la condición final, no Expresión de
satisfied se realiza una paro por desaceleración. En selección
cambio, el control de posicionamiento continúa
sin cambiar mientras el bloque de terminación
del posicionamiento continuo en espera es
desactivado y el bloque conectado siguiente es
activado.
17
FLUJO

Bloque de lectura/carga de datos de leva
■ Bloque de lectura/carga de datos de leva

El bloque de lectura/carga de datos de leva, cuando es activado, lee o carga los datos de leva con el número
especificado. Cuando se leen o cargan los datos de leva, el bloque es desactivado y un bloque de nivel inferior
conectado es activado. Los datos de leva leídos o cargados se almacenan en la memoria interna de la unidad (UD).
■ Condición final del bloque de lectura/carga de datos de leva

Cuando los datos de leva son leídos o cargados, el bloque de lectura/carga de datos de leva es desactivado.
■ Precauciones sobre el bloque de lectura/carga de datos de leva

Cuando se ejecutan los datos mientras la configuración del valor de configuración en la configuración de la
resolución de leva difiere de la resolución configurada en el bloque de lectura/carga de datos de leva, ocurre un error
de lectura/escritura de datos de leva del Programa de la Unidad y el flujo se detiene en un error.
Cuando ocurre un error de lectura/escritura de datos de leva, uno de los siguientes códigos de terminación se
almacena en información detallada 2 dependiendo de la causa del error.
830: Número de datos de leva fuera del rango
832: Fila de datos de leva fuera del rango
834: Conflicto de acceso de los datos de leva
835: Sin datos de leva
837: Leva objetivo ocupada
838: Resolución de datos de leva inválida
■ Configuración del bloque de lectura/carga de datos de leva
Descripción
configuración
Configure el número de datos de leva que se leerán o serán cargados.
entrada
17
FLUJO
Cam No. <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco)

(1 palabra sin signo)
De 1 a 64
Configure la operación a ejecutarse (leerse o cargarse).
Expresión de
Operation <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Lectura de Datos de Leva)
selección
Lectura de datos de leva/Carga de datos de leva
Seleccione la resolución de los datos de leva a leer o cargar.
Ajuste la configuración de la resolución de leva para configurar los datos. El flujo
Expresión de
Resolution se detiene en un error cuando la configuración de la resolución difiere.
selección
2048, 4096, 8192, 16384, 32768
Configure el número del primer dispositivo de la memoria de datos interna de la
Leading Device unidad (UD) que almacena los datos de leva a leer o cargar.
(2 palabras sin
Number <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco)
signo)
De 0 a 520192

17-5 Configuración del bloque de control
Bloque de operación (CALC)
■ Bloque de operación
El bloque de operación, cuando es activado, ejecuta la expresión de script configurada.
● Condición final de un bloque de operación

El bloque de operación se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
• Cuando la operación ha sido completada.
• Cuando ocurre un error durante la ejecución de la operación. Tal error causará también que el flujo se detenga en
un error.
● Puntos del bloque de operación

Solo se puede configurar una expresión de script en un bloque de operación.
● Configuración del bloque de operación
Elemento de
Descripción
configuración
Ingrese la expresión de script a ejecutarse por el bloque de operación.
Script
Consulte "Expresión del script", Página 17-68 para información sobre cómo escribir scripts.
17
FLUJO

Bloque en espera (WAIT)
■ Bloque en espera
Un bloque en espera, cuando es activado, permanece activado hasta que el tiempo en espera configurado transcurra o
el periodo de control en espera transcurra y hasta que se cumpla la condición de liberar el estado en espera. Cuando se
cumple la condición de liberar el estado en espera, el bloque en espera se desactiva y el bloque siguiente se activa.
Configura el tiempo
de estado en espera
de 500ms en el
bloque en espera.
Para mantener en espera hasta que MR000 sea ACTIVADO, configure de la siguiente manera."
Referencia
[Tipo en espera]: condición
[Condición en espera]: ON = MR000
● Puntos del bloque en espera

• No se necesita un programa en escalera para configurar los temporizadores, etc. ya que el tiempo de estado en
espera durante la migración de bloques se puede configurar fácilmente.
• Configurar la condición de liberar estado en espera hace posible liberar el estado en espera externamente y
permite el arranque de un programa en escalera de movimiento desde dentro del flujo durante la ejecución.
● Condición final del bloque en espera

El bloque en espera se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
• Cuando el tipo de estado en espera es tiempo [ms] y el tiempo configurado ha transcurrido.
• Cuando el tiempo de estado en espera es la condición y la expresión condicional ha sido establecida.
• Cuando el tipo de estado en espera es una configuración del periodo de control y el periodo de control configurado
ha transcurrido.
• Cuando ocurre un error durante la ejecución del bloque. Tal error causará también que el flujo se detenga en un 17
error.
FLUJO

■ Configuración del bloque en espera
Descripción
Configure el método de condición de estado en espera
Expresión de
Standby Type <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Tiempo [ms])
selección
Tiempo [ms], condición, periodo de control
Configure la condición para liberar el estado en espera.
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) Expresión del script
Tipo de estado en espera:Tiempo [ms]Configure el tiempo del estado en espera. (2 palabras sin
: Condition Configure la expresión condicional para liberar signo)
Standby Condition el estado en espera. * 1 palabra sin signo
Permanece en espera hasta que se establezca para la condición y
la expresión de condición configurada. el periodo de
: Periodo de control Configure el número de periodos de control control
para el estado en espera.
Punto
La precisión del tiempo de estado en espera es tiempo configurado - tiempo configurado + 1
periodo de control + periodo de ejecución.
17
FLUJO

Bloque de ejecución de programas (PRG_EXEC)
Punto Cuando se conecta al KV-8000A, no se puede usar. Use PRG_CALL o PRG_START en su lugar.
■ Bloque de ejecución de programas

El bloque de ejecución de programas, cuando es activado, ejecuta otro Programa de la Unidad especificado cuando es activado.
Se proveen dos métodos de ejecución para el Programa de la Unidad en el bloque de ejecución de programas:
“Llamada” e “Inicio”.s
O Llamada
Cuando el método de ejecución del bloque de ejecución de programas se configura en “Llamada”, se llama a otro
Programa de la Unidad especificado desde el Programa de la Unidad en ejecución.
Cuando finaliza el Programa de la Unidad llamado, es desactivado y retorna al programa que lo llamó y activa un
bloque de nivel inferior.
El Programa de la Unidad llamado opera en la misma ranura que el programa que lo llamó.
Flujo 1 Flujo 2
Bloque 1 de movimiento
Bloque 1 de movimiento Bloque de inicio Flujo 1

Activado
Bloque 1 de ejecución
del programa
Flujo 2
(Bloque 3 de movimiento)
Bloque 1 de movimiento Bloque final
O Inicio
Cuando el método de ejecución del bloque de ejecución de programas se configura en “Inicio”, se llama a otro
Programa de la Unidad especificado desde el Programa de la Unidad en ejecución y es iniciado en otra ranura.
Iniciar
Ranura 0 Iniciar
17
FLUJO
Se realiza una comprobación para ver si la ranura de destino está

libre y si se inicia el programa de la unidad.
El Programa de la Unidad iniciado cuando el método de ejecución del bloque de ejecución de programas se configura en “Inicio”
se inicia en una ranura diferente del programa que lo inicio y, por ello, opera de manera independiente del programa que lo inició.
El bloque de ejecución de programas se desactiva cuando el Programa de la Unidad especificado inicia y un bloque
de nivel inferior es activado.
Referencia Vea "Acerca de la ranuras", Página 17-7 para información sobre ranura.

● Puntos del bloque de ejecución de programas

Los bloques de ejecución de programas hacen posible llamar a otros Programas de la Unidad desde el flujo y
simplificar la reutilización del patrón utilizado frecuentemente en operación.
● Condición final del bloque de ejecución de programas
El bloque de ejecución de programas se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
Cuando se utiliza el método de ejecución “Llamada”.
• Cuando finaliza el Programa de la Unidad llamado.
Cuando se utiliza el método de ejecución “Inicio”.

• Cuando inicia el Programa de la Unidad especificado.
● Precauciones y limitaciones sobre el bloque de ejecución de programas

Cuando se utiliza el método de ejecución “Llamada”.
• Cuando un Programa de la Unidad llamado desde un bloque de ejecución de programas ocasiona un error, todos
los flujos de la misma ranura se detienen.
• Cuando otro Programa de la Unidad llama a un Programa de la Unidad en ejecución, se genera una advertencia en
el flujo que llamó al Programa de la Unidad.
Cuando se utiliza el método de ejecución “Inicio”.

• Cuando el número de ranura especificado es inválido, no está disponible o se está ejecutando y el número del
programa iniciado es inválido o se está ejecutando, se visualiza una advertencia en el flujo.
● Configuración del bloque de ejecución de programas
Descripción
Especifique el nombre del Programa de la Unidad que desee llamar. Seleccionar un
17
Program Name
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: No especificado) nombre del programa
Especifique el método de ejecución del Programa de la Unidad.
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Llamado)
FLUJO
Llamado: El Programa de la Unidad llamado es ejecutado en la misma ranura del Expresión de

Execution Method
programa que lo llamó. selección
Inicio: El Programa de la Unidad llamado es ejecutado en una ranura distinta de
donde se ejecuta el Programa de la Unidad que lo llamó.
Cuando se selecciona el método de ejecución “Inicio”, se está seleccionando
cómo se especificará la ranura que iniciará el Programa de la Unidad.
Specifying method Expresión de
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Automático)
for start slot selección
Automático: Asigna automáticamente una ranura vacía a un número de ranura.
Manual: Especifica el número de ranura.
Cuando se selecciona el método “Manual” para especificar una ranura de inicio,
se está seleccionando el número de ranura que será iniciado.
Slot No. (1 palabra sin
signo)
De 0 a 31
Especifique el número del bloque que será activado primero cuando se inicie el
Start Block No. (1 palabra sin
signo)
De 0 a 60000

Programa de llamadas en bloque (PRG_CALL)
Punto Solo se puede usar cuando está conectado al KV-8000A. En otros casos, use PRG_EXEC.
■ Sobre el Bloqueo de Llamada de Programa

Activar el Programa de llamadas en bloque llama a otra unidad del programa especificada.
Llama a otro programa de unidad especificada desde el programa de la unidad en operación.

Cuando finaliza el Programa de la Unidad llamado, es desactivado y retorna al programa que lo llamó y activa un
bloque de nivel inferior.
El Programa de la Unidad llamado opera en la misma ranura que el programa que lo llamó.
Flujo 1 Flujo 2
Bloque 1 de movimiento Bloque de inicio Flujo 1

Activado
Bloque 1 de ejecución
del programa
Flujo 2
(Bloque 3 de movimiento)
Bloque 1 de movimiento Bloque final
● Puntos del programa de llamadas en bloque

El programa de llamadas en bloque nos permite llamar a otra unidad del programa desde el flujo, para que se puedan
volver a llamar fácilmente los patrones de operaciones usados con frecuencia.
● Condición de finalización del programa de llamadas en bloque

El programa de llamadas en bloque finaliza cuando las siguientes condiciones son VERDADERAS.
• Cuando finaliza el Programa de la Unidad llamado.
● Precauciones y restricciones sobre el programa de llamadas en bloque

• Si el programa de la unidad que se llamó en el programa de llamadas en bloque falla, todos los flujos que se
estarán ejecutando en la misma ranura se detendrán.
• Cuando otro Programa de la Unidad llama a un Programa de la Unidad en ejecución, se genera una advertencia en 17
el flujo que llamó al Programa de la Unidad.
FLUJO

● Ajustes de Bloqueo de Llamada de Programa
Descripción
Especifique el nombre del Programa de la Unidad que desee llamar. Seleccionar un
Program Name
17
FLUJO

Programa de ENCENDIDO en bloque (PRG_START)
Punto Solo se puede usar cuando está conectado al KV-8000A. En otros casos, use PRG_EXEC.
■ Sobre el Programa de ENCENDIDO en bloque

La activación del Programa de ENCENDIDO en bloque inicia otra unidad de programa especificada.
Inicia otro programa de unidad especificada en otra ranura.
Iniciar
Ranura 0 Iniciar
Se realiza una comprobación para ver si la ranura de destino está

libre y si se inicia el programa de la unidad.
La unidad de programa iniciada opera por separado de la unidad de programa fuente de inicio, ya que opera en una ranura
diferente.
Cuando se inicia unidad de programa especificada, el programa de ENCENDIDO en bloque se desactiva y los bloques inferiores
se activan.
● Puntos del programa de ENCENDIDO en bloque

El programa de ENCENDIDO en bloque nos permite iniciar otra unidad del programa desde el flujo, para que se puedan volver a
llamar fácilmente los patrones de operaciones usados con frecuencia.
17
● Condición de finalización del programa de ENCENDIDO en bloque
FLUJO
El programa de ENCENDIDO en bloque finaliza cuando las siguientes condiciones son VERDADERAS.
• Cuando inicia el Programa de la Unidad especificado.
● Precauciones y restricciones sobre el programa de ENCENDIDO en bloque

• Cuando el número de ranura especificado es inválido, no está disponible o se está ejecutando y el número del
programa iniciado es inválido o se está ejecutando, se visualiza una advertencia en el flujo.

● Configuración del programa de ENCENDIDO en bloque
Descripción
Configure el nombre de la unidad del programa para iniciar. Seleccionar un
Program Name
Configure cómo especificar la ranura de inicio de la unidad de programa.
Specifying method <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Automático) Expresión de
for start slot Automático: Asigna automáticamente una ranura vacía a un número de ranura. selección
Manual: Especifica el número de ranura.
Cuando se selecciona el método “Manual” para especificar una ranura de inicio,
se está seleccionando el número de ranura que será iniciado.
Slot No. (1 palabra sin
signo)
De 0 a 31
Especifique el número del bloque que será activado primero cuando se inicie el
Start Block No. (1 palabra sin
signo)
De 0 a 60000
17
FLUJO

Paro/reinicio de programas (PRG_CTRL)
■ Bloque de paro/reinicio de programas

El bloque de paro/reinicio de programas, cuando es activado, detiene temporalmente y reinicia el flujo.
Cuando se recibe una petición de paro/reinicio por el flujo, el bloque de paro/reinicio de programas es desactivado y
un bloque de nivel inferior es activado.
● Puntos del bloque de paro/reinicio de programas

El bloque de paro/reinicio de programas, cuando es activado, puede detener temporalmente y reiniciar el flujo.
Puede controlar el flujo y detenerlo temporalmente para verificar el estado del bloque.
● Condición final del bloque de paro/reinicio de programas

El bloque de paro/reinicio de programas es desactivado cuando el flujo recibe una petición de inicio/reinicio temporal.
● Precauciones sobre el bloque de paro/reinicio de programas

• Cuando se ejecuta la pausa (inmediata) durante el control de posicionamiento, el control de posicionamiento ejecutado
en el objetivo lento se detiene por la función de sobrescritura y el procesamiento de bloques también se detiene.
• Cuando el programa se detiene durante el control de velocidad o de torque, el procesamiento de bloques se
detiene en el estado precedente inmediato.
Ejecute todas las operaciones necesarias antes de detenerse.
■ Configuración del bloque de paro/reinicio de programas
Descripción
Especifica el número de ranura que detendrá y reiniciará un programa. Expresión del script
Slot No. <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco)
De 0 a 31
(1 palabra sin
signo)
17
Especifique la operación a ejecutarse para la ranura objetivo.
FLUJO
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Pausa (Inmediata)

Pausa (Inmediata): Detiene inmediatamente el flujo ejecutado en
el número de ranura configurada.
Detiene inmediatamente los bloques incluso
durante su ejecución.
Expresión de
Operation Pausa (durante la migración de bloques):Detiene el flujo ejecutado en el
selección
número de ranura objetivo cuando se
desactiva el bloque en ejecución. El flujo no
se detiene hasta que el bloque en ejecución
cumpla con la condición final.
Reinicio: Inicia la ejecución del flujo pausado en la
ranura objetivo.

Bloque de término forzado de programas (PRG_TERM)
■ Bloque de término forzado de programas

El bloque de término de programas, cuando es activado, termina el Programa de la Unidad.
El Programa de la Unidad que se ejecuta en la ranura objetivo se termina si el número de ranura objetivo se vuelve
vacía, el bloque de término forzado de programas es desactivado y un bloque de nivel inferior conectado es activado.
● Puntos del bloque de término forzado de programas

El bloque de término forzado de programas, cuando es activado, termina el Programa de la Unidad.
Utilice este bloque para descartar un flujo en ejecución o terminar una ranura para vaciarla.
● Condición final del bloque de término forzado de programas

El bloque termina el Programa de la Unidad que se ejecuta en la ranura objetivo y el bloque finaliza cuando la ranura
objetivo se vuelve vacía.
● Precauciones sobre el bloque de término forzado de programas

Cuando un bloque de término forzado de programas termina un flujo, el eje donde se ejecuta el control de
posicionamiento realiza una paro por desaceleración y el modo de control cambia a control de posicionamiento.
17
FLUJO

Bloque de interrupción de la unidad (INTERRUPT)
■ Bloque de interrupción de la unidad

Un bloque de interrupción de la unidad emite interrupciones de la unidad hacia la unidad del CPU desde el flujo.
Las condiciones de ejecución se configuran en un bloque de interrupción de la unidad. Cuando se ejecuta un bloque
de interrupción de la unidad luego de cumplir la condición de ejecución, el bloque se desactiva luego de emitir la
interrupción en la unidad del CPU y un bloque de nivel inferior conectado se activa. Cuando no se cumple la
condición de ejecución, el bloque se desactiva sin generar una interrupción de la unidad.
● Puntos del bloque de interrupción de la unidad

El bloque de interrupción de programas, cuando es activado, emite interrupciones de la unidad en la unidad del CPU
cuando se cumple la condición de ejecución. La función de interrupción de la unidad puede enviar señales de
interrupción a la unidad del CPU cuando ocurren sucesos y ejecutar un programa de interrupción para manejar dicho
suceso.
La función de interrupción de la unidad habilita el control de alta velocidad ya que no es obstaculizado por el tiempo
de escaneo de la unidad del CPU.
Vea "13-2 Función de Interrupción de la Unidad", Página 13-4 para más detalles sobre la función de interrupción
de la unidad.
● Condición final del bloque de interrupción de programas

Cuando se cumple la condición de ejecución, ocurre un factor de interrupción y la operación finaliza.
Cuando no se cumple la condición de ejecución, nada sucede.
● Precauciones sobre el bloque de interrupción de la unidad

• Método para configurar el factor de interrupción de la unidad
Se requieren las siguientes configuraciones para ejecutar el programa de interrupción de la unidad en el bloque de
Una configuración común de la

Factor de interrupción de la unidad de configuración
unidad de la herramienta de
configuración del KV-XH
Configuración de la prioridad de interrupción de la unidad Configuración del sistema del

CPU
17
FLUJO
Interrupciones del proyecto de habilitación de Ejecución EI en el programa en

escalera
Crear un programa en escalera

Creación del programa de escalera
para interrupciones
Crear un flujo utilizando bloques

Creación de un flujo de interrupción de la unidad

● Método para configurar interrupciones de la unidad
1 Configuración del factor de interrupción de la unidad

Desde el menú del KV STUDIO, abra [Tools (T)] ► [KV-HX settings (X)] ► [Unit common setting (U)] para configurar
factores de interrupción de la unidad de 1 a 16. Configure los parámetros para habilitar la interrupción de la unidad.
Vea "6-2 Configuración Común de la Unidad", Página 6-3 para información sobre parámetros.
2 Configuración de la prioridad de interrupción de la unidad

Cuando ocurren varios factores de interrupción simultáneamente, se configura la prioridad.
Para esta configuración, abra “Configuración del sistema del CPU” desde el área de trabajo del KV STUDIO y
seleccione “Ejecución de periodo fijo y configuración de interrupción del usuario” en la “Configuración del programa”.
Para obtener más información sobre la configuración de los ajustes del dispositivo, consulte el Manual de usuario de la
unidad CPU utilizada.
3 Crear un programa de interrupción de la unidad

Construya un comando de habilitar interrupción (EI) en el programa de rutina principal del programa en escalera para
crear un programa de interrupción para interrupciones entre END - ENDH.
CR2008
EI
Programa de rutina principal

Se debe ejecutar un comando EI para habilitar la
END ejecución de un programa de interrupción.
INT
Número de unidad Factor de interrupción
Programa de interrupción
Introducire un programa de interrupción entre
RETI
“END” y “ENDH”.
ENDH
4 Crear un flujo
Utilice un bloque de interrupción de la unidad en el flujo.
Un bloque de interrupción de la unidad, cuando es activado, ejecuta el programa de interrupción en escalera cuando
17 ocurre el factor de interrupción especificado en el bloque de interrupción de la unidad.
FLUJO
■ Configuración del bloque de interrupción de la unidad
Descripción
Configura el número de Factor de Interrupción de la Unidad.
Factor No. <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: 1) Valor especificado
De 1 a 16
Execution condition Configure las condiciones de ejecución para generar una interrupción de la unidad.
(Condición)

17-6 Configuración del bloque de conexión
Los bloques de conexión incluyen bloques de bifurcación de selección, bloques de bifurcación paralela, bloques de
fusión y bloques GOTO. A continuación, se describe el contenido y la configuración del bloque de conexión.
Bloque de bifurcación de selección (SELECT)
■ Bloque de bifurcación de selección

Un bloque de bifurcación de selección, cuando es activado, verifica las condiciones configuradas y activa un bloque
de nivel inferior cuando se cumplen las condiciones.
Cuando se activa un bloque de nivel inferior, se desactiva el bloque de bifurcación de selección.
Las condiciones de bifurcación configuradas son verificadas en orden y cuando se

cumple una condición, el flujo es direccionado a la bifurcación hijo.
Si no se cumple ninguna condición, el flujo es direccionado a ELSE.
● Configuración del bloque de bifurcación de selección
Elemento de
Descripción Método de entrada
configuración
Configure el número de condiciones de bifurcación. Las condiciones de
Number of Branch bifurcación incluyen el número configurado de condiciones y ELSE.
Valor especificado
Conditions <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: 1)
De 1 a 31
Especifique la condición para una bifurcación. Expresión del script
Branch Condition
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (Condición)
Referencia Vea "Expresión del script", Página 17-68 para información sobre cómo escribir scripts.
17
FLUJO

● Ingresar una condición de bifurcación en un punto de salida

Las condiciones de bifurcación pueden ingresarse seleccionado un punto de salida da un bloque de bifurcación de selección.
Haga clic en un punto de salida para seleccionarlo.
Oprima Ingresar para abrir la casilla de diálogo “condición de bifurcación”.
Ingrese una expresión de script.
Oprima Ingresar o haga clic en el botón “OK” para finalizar y cierre la casilla de diálogo “condición de bifurcación”.
17
FLUJO

Bloque de Bifurcación Paralela (PARALLEL)
■ Bloque de bifurcación paralela

Un bloque de bifurcación paralela, cuando es activado, activa simultáneamente los bloques de nivel inferior para el
número de bifurcaciones configuradas.
Cuando se activan los bloques de nivel inferior, se desactiva el bloque de bifurcación paralela.
Número de bifurcaciones
● Intervalo del inicio del control de posicionamiento

Ya que el flujo se ejecuta de forma asíncrona en relación con el periodo de control, el arranque de cada eje puede
abarcar periodos de control múltiple cuando los bloques de movimiento para ejes múltiples se activan en una
bifurcación paralela como se muestra a continuación. “En espera luego de Bifurcación” es una función que ajusta el
intervalo de inicio de cada eje.
Diseños explicativos 1 - 4 describen el siguiente procesamiento.

(1) Procesamiento de inicio del flujo (bloque de inicio)
(2) Proceso de activación del bloque de control de posicionamiento del eje 1
Cuando “En espera luego de Bifurcación” se configura en “No hacer”.
Ejecución del programa de la unidad

Procesamiento de bloque de ramificación paralelo
Procesamien-
to de flujo
Procesamiento anterior (1) (2) (3) (4) Procesamiento siguiente 17
FLUJO
Período de Período de control Período de control Período de control

control
Control de posicionamiento para cada eje Inicio del eje 1 Inicio del eje 2 y eje 3
Cada eje puede operar según los diferentes periodos de control dependiendo de cuando se ejecuta el Programa de
la Unidad.

Cuando “En espera luego de Bifurcación” se configura en “Hacer”.
Ejecución del programa de la unidad

Procesamiento de bloque de ramificación paralelo
Procesamiento Procesamiento anterior (1) (2) (3) (4) Procesamiento siguiente

de flujo
Período de Período de control Período de control Período de control

control
Se coloca un bloque de Bloques de ramificación

Control de posicionamiento ramificación paralelo en paralelo se procesan Inicio del eje 1 Inicio del eje 2 y eje 3
para cada eje. modo de espera y se proce- conjuntamente 1 período
sa en el período de control. de control posterior.
El procesamiento de un bloque que ingresó una bifurcación paralela se ejecuta según el mismo periodo de control.
El procesamiento de un bloque paralelo espera como máximo 1 periodo de control y el procesamiento inicia el
siguiente periodo de control.
Cuando “En espera luego de Bifurcación” se configura en “Hacer”, se monitorea el tiempo de procesamiento de un
bloque de bifurcación paralela. Cuando no se completa el procesamiento en 1 periodo de control, el Programa de la
Unidad genera una advertencia de periodo excedido del control de ejecución simultánea.
Cuando se visualiza esta advertencia, aumente la longitud del periodo de control o reduzca el número de
bifurcaciones paralelas procesadas.
■ Configuración del bloque de bifurcación paralela
Descripción
Configure el número de bifurcaciones.
Number of Branch <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: 2) Valor especificado
De 2 a 32
Configure si se debe ejecutar el procesamiento de los bloques de bifurcación
17 paralela luego de 1 periodo de control en espera.
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: No hacer)
Expresión de
FLUJO
Standby after Branch Hacer: Ejecuta el procesamiento de los bloques de bifurcación paralela luego
selección
de 1 periodo de control en espera.
No hacer: El procesamiento de los bloque de bifurcación paralela se ejecuta
sin estado en espera.

Bloque de Fusión (MERGE)
■ Bloque de Fusión
Un bloque de fusión se utiliza para fusionar el procesamiento de dos o más bifurcaciones de bloques cuando estos
se terminan. Las condiciones AND o OR se pueden configurar como condiciones de fusión en espera.
Cuando se configura AND, se activa un bloque de nivel inferior cuando terminan todos los bloques de bifurcación
padre. En una configuración OR, un bloque de nivel inferior se activa tan pronto como termina un bloque de
bifurcación padre.
Número de fusión
● Condición final de un bloque de fusión

• Cuando la condición de estado en espera se configura en “AND”.
Cuando el primer bloque de bifurcación padre finaliza, un bloque de fusión se activa, y cuando todos los bloque de
bifurcación padre finalizan, el bloque de fusión se desactiva y los bloques de nivel inferior se activan.
• Cuando la condición de estado en espera se configura en “OR”.
Cuando el primer bloque de bifurcación padre finaliza, un bloque de fusión se activa y los bloques de nivel inferior se
activan. Cuando todos los bloque de bifurcación padre finalizan, el bloque de fusión se desactiva.
■ Configuración del bloque de fusión
17
Descripción
FLUJO
Configure el número de punto de fusión.

Number of merge <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: 2) Valor especificado
De 2 a 32
Configure las condiciones del estado en espera.
Expresión de
Standby Condition <Rango de Configuración> (Valor predeterminado: AND)
selección
AND/OR

■ Condición de Estado en Espera
● AND
Cuando el primer bloque de bifurcación padre finaliza, un bloque de fusión se activa, y cuando todos los bloque de
bifurcación padre finalizan, un bloque de bifurcación hijo se activa.
Ejecución Ejecución Ejecución Ejecución Ejecución

en progreso en progreso en progreso End en progreso en progreso Extremo Extremo Extremo
Ejecución Ejecución
Bloque de fusión en progreso En espera en en progreso Se activa la ramificación
el estado AND
secundaria cuando todas las
ramificaciones principales
finalizan
● OR
Cuando el primer bloque de bifurcación padre finaliza, un bloque de fusión se activa y un bloque de bifurcación hijo
se activa.
Incluso cuando un bloque de bifurcación padre finaliza la operación, un bloque de fusión no se ejecuta (se activa) por
segunda vez.
Ejecución Ejecución Ejecución Ejecución Ejecución Ejecución Ejecución

en progreso en progreso en progreso Extremo en progreso en progreso Extremo en progreso en progreso
Ejecución La condición OR
Bloque de fusión en progreso Extremo
activa una ramificación
secundaria
17
FLUJO

Bloque GOTO (GOTO)
■ Bloque GOTO
Cuando se activa un bloque GOTO y se cumplen las condiciones GOTO, este va hacia el bloque con el número de
bloque especificado.
Utilice este bloque para repetir el mismo procesamiento o realice cambios al bloque que se ejecutará después.
Cuando se cumple una condición GOTO, se mueve al bloque especificado para activar el bloque con el número de
bloque especificado.
Cuando no se cumple la condición GOTO, no se realiza ningún procesamiento, el bloque se desactiva y un bloque de
nivel inferior se activa.
● Cuando se activa un bloque GOTO y se cumplen las condiciones GOTO, este va hacia el
bloque con el número de bloque especificado.
Puntos del bloque GOTO
Un bloque GOTO se dirige hacia el bloque con el número especificado.
Bloque de inicio Bloque de inicio
Bloque 1 de control Cuando se cumple la

de posicionamiento Cuando se cumple la Bloque GOTO condición, el bloque
condición, esta función de retorno de origen
Bloque 2 de control ejecuta repetidamente se omite y el bloque
el control de posiciona- Bloque de retorno de origen de control de posicio-
de posicionamiento
miento del bloque 1 y 2. namiento es ejecuta-
Bloque 2 de control do.
Bloque GOTO de posicionamiento
: :
● Esta función puede dar vuelta al flujo especificado para repetir u omitir el posicionamiento.
Condición final de un bloque GOTO
• Un bloque GOTO finaliza cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones. Cuando se cumple una
condición GOTO.
• Activa el bloque con el número de bloque especificado cuando es activado. Cuando no se cumple una condición
GOTO.
● Finaliza luego de activar un bloque de nivel inferior conectado. 17

• El flujo muestra una advertencia cuando no se puede encontrar el número del bloque del destino GOTO.
FLUJO
• Cuando un bloque de destino GOTO está activo, el bloque GOTO intentará reiteradamente activar el bloque de
destino GOTO mientras espera que sea desactivado.

■ Configuración del bloque GOTO
Descripción
Configure el número del bloque que debe activarse cuando se cumpla la
condición GOTO.
GOTO dst block No. (1 palabra sin
signo)
De 0 a 60000
GOTO Condition Especifique la condición para ejecutar el movimiento hacia el destino GOTO.
(Condición)
17
FLUJO

17-7 Configuración de bloque compartido
Esta sección describe la configuración de bloque compartido, las expresiones condicionales y las operaciones
requeridas para configurar condiciones y variables del usuario.
Número y comentario del bloque
■ Número de bloque
Descripción
Seleccione el bloque para habilitar en el bloque GOTO o la configuración del
bloque de ejecución de programa.
Cuando el campo está vacío, no se realiza ninguna asignación.
Block No. Valor especificado
<Rango de Configuración> (Valor predeterminado: Campo en blanco) (sin
asignación)
De 1 a 60000
• No se puede configurar el mismo número de bloque para bloques múltiples en el m ismo flujo.
Punto
• El número de bloque para el primer bloque se fija en 0.
• Los bloques de fusión no cuentan con número de bloque.
■ "de enlace"
Elemento de
configuración
Descripción 17
Comment Configura un comentario en un bloque.
FLUJO
• Los comentarios se muestran en la pantalla de Edición cuando el flujo se configura en

Punto
“Visualizar comentario”.

Área de trabajo del Programa de la Unidad
■ Área de trabajo del Programa de la Unidad

● Memoria buffer (UG)
En el flujo, el acceso directo se provee hacia la memoria buffer (UG) de cada unidad.
En la memoria buffer de la unidad (UG55000 a UG56999 y UG57000 a UG58999) en el KV-XH16ML/XH04ML se
provee como un área de trabajo en el que el Programa de la Unidad puede leer o escribir libremente. Se puede
utilizar como una interfaz hacia el programa en escalera.
Memoria Buffer
Nombre de la memoria buffer Descripción
Address
#55000
#55001
Área de trabajo para el Programa de la Unidad ·· Área de trabajo para el Programa de la Unidad
#56998
#56999
#57000
#57001
Un dispositivo que es accesible libremente al
Variable del usuario del programa de la unidad ··
#58998
#58999
● Unidad de expansión, memoria de datos interna (UD)
La memoria de datos UD0 - UD524287 en la unidad se reserva como un área de trabajo del Programa de la Unidad.
El área de trabajo de la memoria intermedia, la variable de usuario y la memoria interna de datos

Punto
de la unidad de expansión se eliminarán al desconectar la energía.
■ Acceso del dispositivo del CPU

N el flujo, los dispositivos de la unidad del CPU pueden especificarse para el número de eje y condiciones de
ejecución.
Para especificar los dispositivos del CPU en un flujo, registre las operaciones de carga y lectura en los dispositivos
del CPU de la unidad de sincronización interna antes de utilizarlos.
Vea "13-3 Función de Sincronización Entre Unidades", Página 13-6 para más información sobre cargar/leer
dispositivos del CPU
17 Expresión del script

FLUJO
■ Expresión del script

Las expresiones de script son cálculos que pueden utilizarse en algunos Programas de la Unidad.
En el flujo, los elementos de configuración de bloque cuyo rango se describe en expresiones de script permiten el
uso de scripts. Las operaciones y las expresiones condicionales pueden describirse en una línea.

La sintaxis de expresión del script es compatible con el script KV.

* Consulte “Manual de Programación de Script” para más información sobre el script KV.
Punto • Solo se puede configurar una expresión de script en el flujo. La expresión no se puede
extender sobre líneas múltiples.
• El uso de expresiones de script restringe algunas funcionalidades.
Vea "Diferencias entre las expresiones de script y el script KV", Página 17-73.
■ Manejo de datos
A continuación, se describe cómo manejar los datos de las expresiones de script.
● Dispositivos
Los dispositivos se refieren a los relevadores, memoria de datos y otros elementos (variables) utilizados por un programa.
Estos proveen datos para operaciones y funciones y almacenan los resultados de la ejecución de las funciones.
Los dispositivos difieren (unidad del CPU utilizada) en términos de compatibilidad.
No se puede
Nombre del dispositivo Rango
utilizar
Relevador de entrada
Relevador de salida R000 a R199915*2 Si
Relé auxiliar interno
Relé de enlace B00 a B7FFF Si
Dispositivo de bits Relé auxiliar interno MR000 a MR399915 Si
Relé de retención LR000 a LR99915 Si
Temporizador (contacto) T0 a T3999 -
Contador (contacto) C0 to C3999 -
Relé de control CR000 a CR7915 Si
Memoria de datos DM0 a DM65534 Si
Memoria de datos extendida EM0 a EM65534 Si
Modo de número consecutivo ZF0 a ZF524287 Si
Registro de archivo
Banco de corriente FM0 a FM32767 Si
Registro de enlace W0 a W7FFF Si
Dispositivo de Memoria temporal TM0 a TM511 Si
Palabra Temporizador (valor de corriente /valor de
T0 a T3999 -
configuración)
Contador (valor de corriente /valor de
C0 to C3999 -
configuración)
Registro de indice Z1 a Z12 *1 -
Dispositivo de
Relé de control
Memoria buffer
CM0 a CM5999
UG0 a UG58999
Si
Si
17
Palabra
FLUJO
Unidad de expansión, memoria de datos interna UD0 a UD524287 Si

(Todas las unidades)
*1 Z11, Z12 están reservados por el sistema y no se pueden utilizar.
*2 Cuando la versión de la función conectada al CPU es 2.2 o anterior, el rango será de R000 a R99915.
Referencia
Para más información sobre cómo utilizar las funciones, consulte el “Capítulo 3 PROCESAMIENTO
DE DATOS” en el Manual de Programación de Script.
Punto Cuando se utilizan dispositivos de la unidad del CPU, se deben actualizar los datos de la
unidad del CPU. Utilice la pestaña de sincronización entre unidades en el editor de la unidad
para registrar un dispositivo de carga/lectura de dispositivo del CPU.
"Función de Sincronización Entre Unidades", Página 13-6

● Constants
Se pueden utilizar las siguientes constantes en expresiones de script.
Constant Range Descripción

Se utiliza cuando se utilizan constantes
0 a 65535 (datos de 16 bits sin signo)
decimales.
-32768 a +32767 (datos de 16 bits con signo)
(También se puede prefijar con “#”.)
Decimales (#) 0 a 4294967295 (datos de 32 bits sin signo)
Referencia También se puede ingresar en
-2147483648 a +2147483647 (datos de 32 bits con
el formato de visualización en
signo)
XYM.
Tipo de número en -3.4E+38≦N≦-1.4E-45 Se utilizan cuando se especifican las
punto flotante de N=0 constantes de tipo de punto flotante de
precisión simple: +1.4E-45≦N≦+3.4E+38 precisión simple.
Número real 00 (Dígitos efectivos: aproximadamente 7 dígitos) (También se puede prefijar con “#”.)
Tipo de número en -1.79E+308≦N≦-2.23E-308 Se utilizan cuando se especifican las
punto flotante de N=0 constantes de tipo de punto flotante de
precisión doble: +2.23E-308≦N≦+1.79E+308 precisión doble.
Número real 00 (Dígitos efectivos: aproximadamente 16 dígitos) (También se puede prefijar con “#”.)
Se utilizan cuando se utilizan constantes
hexadecimales.
$0 a $FFFF (16 bits)
Hexadecimales ($) Referencia También se puede ingresar en
$0 a $FFFFFFFF (32 bits)
el formato de visualización en
XYM.
● Sufijos
En expresiones de script, los sufijos son añadidos a dispositivos o constantes para definir el tipo de comportamiento
de una función o el significado de un valor almacenado en un dispositivo.
• Lista de sufijos
Suffix Type Range

.U Tipo de datos de 16 bits sin signo De 0 a 65535
.S Tipo de datos de 16 bits con signo De -32768 a +32767
.D Tipo de datos de 32 bits sin signo De 0 a 4294967295
.L Tipo de datos de 32 bits con signo -2147483648 a +2147483647
-3.4E+38≦N≦-1.4E-45
N=0
.F Tipo de punto flotante de precisión simple
1.4E-45≦N≦3.4E+38
17 (Dígitos efectivos: aproximadamente 7 dígitos)
-1.79E+308≦N≦-2.23E-308
FLUJO
N=0
.DF Tipo de punto flotante de precisión doble
+2.23E-308≦N≦+1.79E+308
(Dígitos efectivos: aproximadamente 16 dígitos)
1 (ENCENDIDO, VERDADERO), 0 (APAGADO,
.B Tipo de bit (valor booleano)
FALSO)
Punto • Las expresiones de script no pueden utilizar el sufijo .T (tipo de cadena de caracteres).
• Las expresiones de script no pueden utilizar sentencias declarativas (TYPE) o de directiva
PRAGMA.

● Datos definidos de índice

La modificación de índice se refiere al método para especificar dispositivos por números creados al agregar valores
de registro de índice (Z) o constantes.
El rango de suma es hasta el bit 32 con signo (de 2147483648 a +2147483647).
Método de modificación Descripción Ejemplo de descripción

Las constantes se pueden utilizar para realizar
modificaciones de índice.
Modificado utilizando El método de descripción es • UD1000:#10
constantes de índice (Número de dispositivo): (#)(constantes de • R500:16
visualización decimal).
00 (se puede omitir #)
• UD1000:(UD10+2) = 100
Modificación utilizando En scripts, las constantes se pueden utilizar para
• UD0.U:UD2.L * UD4.L
dispositivos o fórmulas realizar modificaciones de índice.
• UD0.U:UD2.L / UD4.L
● Sentencias de asignación
A continuación, se describe las sentencias de asignación que

pueden utilizarse en las expresiones script de la unidad.
UD1000 = UD1001 + 10
Los dispositivos descritos al lado izquierdo de “=” almacenan los

resultados (valores) del lado derecho.
• Lista de sentencias de asignación
No. Procesamiento Ejemplo de descripción

La constante numérica o el resultado de la operación
Sentencia de
= numérica al lado derecha es asignada al lado UD1000 = 1000
asignación numérica
izquierdo.
Sentencia de
asignación de
= - -
cadenas de
caracteres*1
La constante bit o el resultado de la operación de bits
Sentencia de
= (evaluación de una expresión condicional) al lado R3000 = ON*2
asignación de bits
derecho es asignada al lado izquierdo.
Sentencia de
+= Si el dispositivo al lado izquierdo de la sentencia de UD1000.U += 1 17
-= asignación es añadido, restado, multiplicado o UD1000.U -= 2
asignación de
FLUJO
*= dividido, el dispositivo al lado derecho podrá omitirse UD1000.U *= 3

operación
/= y describirse en una sentencia de asignación. UD1000.U /= 4
*1 Las expresiones de script no pueden utilizar sentencias de asignación de cadenas de caracteres.

*2 Cuando se escribe R3000 = 1, R3000 es tratado como la palabra 1 principal.

● Operadores
A continuación, se describen los operadores que pueden utilizarse en expresiones de script.
• Lista de operadores
No. Procesamiento Ejemplo de descripción

* Obtiene el producto de dos valores (multiplicación) UD502 = DM100 * 3
/ Obtiene el cociente de dos valores (división) UD504 = DM100 / 4
Operadores
MOD Divide dos valores y retorna el residuo UD506 = DM100 MOD 5
aritméticos
+ Obtiene la suma de dos valores (suma) UD508 = DM100 + 6
- Obtiene la diferencia entre dos valores (resta) UD510 = DM100 – 7
< es menor que MR500 = DM100 < 10
≤ es menor que o igual a (menos) MR501 = DM100 ≤ 20
Operador de > es mayor que MR502 = DM100 > 30
comparación ≥ es mayor que o igual a (más) MR503 = DM100 ≥ 40
= Igual (equivalente) * lo mismo que la asignación “=” MR504 = DM100 = 50
<> No es igual a (no equivalencia) MR505 = DM100 <> 60
Operadores de
cadenas de +, & - -
caracteres*1
NOT Obtiene el valor del operador lógico NOT MR600 = NOT R000
Obtiene dos valores de productos lógicos
AND MR601 = R000 AND R001
(variables tipo bit o variables tipo palabra (AND)
Operador lógico Obtiene dos valores AND booleanos (variables tipo
OR MR602 = R000 OR R001
bit o variables tipo palabra (OR)
Obtiene dos valores más OR (variables tipo bit o
XOR MR603 = R000 XOR R001
variables tipo palabra
*1 El script de la unidad no puede utilizar operadores de cadenas de caracteres.
● Expresiones de script
Las funciones de script del script de la unidad pueden utilizarse dependiendo de las unidades utilizadas.
El KV-XH16ML/SH04ML puede utilizar las siguientes funciones.
Nombre de
Descripción
función
TOU Convierte tipos de datos en .U
TOS Convierte tipos de datos en .S
TOL Convierte tipos de datos en .L
TOF Convierte tipos de datos en .F
17 TODF Convierte tipos de datos en .DF
SIN Ángulo (radianes) -> valor seno
FLUJO
COS Ángulo (radianes) -> valor seno

TAN Ángulo (radianes) -> valor tangente
ASIN Valor seno -> ángulo (radianes)
ACOS Valor coseno -> ángulo (radianes)
ATAN Valor tangente -> ángulo (radianes)
ATAN2 Valor tangente -> ángulo (radianes) (con función de bifurcación en cuadrante)
EXP Operación de la función exponencial
LOG Natural logarithm operation
LOG10 Operación de logaritmo común
RAD Grados (°) -> convertidos en unidades de radianes
DEG Radianes -> convertidos en unidades de grados (°)
ROOT/SQRT Raíz cuadrada
ABS Absolute value
GET_SLOT_NO Consigue el número de la ranura que ejecuta un programa automático.
GET_PRG_NO Consigue el número de un programa automático.
* Consulte el “Manual de Programación de Script” para más información sobre cómo utilizar las funciones.

Diferencias entre las expresiones de script y el script KV
■ Diferencias entre las expresiones de script y el script KV
● Número de líneas para la descripción

Las expresiones de script solo permiten una línea de script.
No se permite la descripción de script de líneas múltiples.
● Esta sección describe las diferencias entre los dispositivos disponibles.
Clasificación Expresión del

Nombre del dispositivo Script KV
de dispositivos script
Relevador de entrada
Relevador de salida R Si Si
Relé auxiliar interno
Relé de enlace B Si Si
Dispositivo
Relé auxiliar interno MR Si Si
de bits
Relé de retención LR Si Si
Temporizador (contacto) T - Si
Contador (contacto) C - Si
Relé de control CR Si Si
Unidad de expansión, memoria de datos interna UD Si -
Memoria buffer UG Si -
Memoria de datos DM Si Si
Memoria de datos extendida EM Si Si
Registro de Modo de número consecutivo ZF Si Si
archivo Banco de corriente FM Si Si
Dispositivo Registro de enlace W Si Si
de Palabra Memoria temporal TM Si Si
Temporizador (valor de corriente /valor de
T - Si
configuración)
Contador (valor de corriente /valor de
C - Si
configuración)
Registro de indice Z - Si
Relé de control CM Si Si
○ : Se pueden utilizar -: No se puede utilizar
● Modificaciones de índice 17
Diferencias entre las definiciones de índice en expresiones de script y en el script KV.
FLUJO
• Modificaciones de índice que utilizan dispositivos o fórmulas

En el script KV, ^ es el único operador que puede describirse sin corchetes en una modificación de índice.
En expresiones de script, * y / se pueden describir sin corchetes en una modificación de índice.
Ejemplo) UD0.U: +UD0.L*UD0.L

Registro de índice

● Diferencias de las funcionalidades
Expresión del
Item Script KV
script
Relevador (contacto B) Si Si
Entero (U, S, D, L) Si Si
Tipo de datos Punto flotante (F, DF) Si Si
(Sufijo) Cadena de caracteres (T) - Si
Declaración de tipo (TYPE) - Si
Sentencia de directiva PRAGMA - Si
BOOL (activado/desactivado/
Si Si
verdadero/falso)
Constant Entero (#, K, $, H) Si Si
Punto flotante Si Si
Cadena de caracteres - Si
Referencia indirecta - Si
Index register Si Si
Calificador
Especificación de bits en palabras - Si
Array - Si
Sentencia de asignación =, +=, -=, *=, /= Si Si
Operadores aritméticos +, -, *, /, MOD Si Si
Operadores de cadenas
&, + - Si
Operador de caracteres
Operador de comparación <, <=, >, >=, =, <> Si Si
Operador lógico NOT, AND, OR, XOR Si Si
Sentencia IF - Si
Bifurcación condicional Sentencia SELECT - Si
Sentencia MC - Si
Sentencia de
Sentencia FOR - Si
control
Sentencia WHILE - Si
Sentencia de repetición
Sentencia DO - Si
Sentencia BREAK - Si
Mnemónico en línea - Si
Otro
de enlace - Si
○ : Se pueden utilizar -: No se puede utilizar
● Referente a la precisión del cálculo

Cuando se ejecuta una operación entera de 32 bits en una expresión de un script, la operación puede ser incorrecta
a veces si el resultado de la operación excede los 32 bits (en el script KV, la operación se ejecutará después de
17 extenderse a 64 bits). Cerciórese de que el resultado de la operación no supere el número entero de 32 bits cuando
lo use dentro de un número entero de 32 bits o ejecute la operación con punto flotante.
FLUJO

17-8 Control de flujo
A continuación, se describe el control de flujo utilizando el programa en escalera.
Lista de dispositivos de flujo
■ Lista de relevadores de salida Common

Número de
Nombre de relevador Operación
relevador
APAGADO -> ENCENDIDO Eliminar errores del Programa de
Eliminar error del programa de la unidad n +0013
la Unidad
■ Lista de relevadores de entrada Common

Número de
Nombre de relevador Operación
relevador
ENCENDIDO Es ENCENDIDO cuando ocurre un error del
Error de programa de unidad en curso n +6613
Advertencia de programa de unidad en ENCENDIDO Es ENCENDIDO cuando ocurre una
n +6614
curso advertencia del Programa de la Unidad
17
FLUJO

■ Lista de memorias buffer Common
Dirección de
Nombre de la memoria buffer Descripción
memoria buffer
Código de error del programa de la unidad #8 Almacena un código de error cuando ocurre un error
Detalle de error del programa de la unidad 1 #9 durante la ejecución del flujo. "A-1 Lista de
Detalle de error del programa de la unidad 2 #10 Códigos de Error/Advertencia", Página A-2
Código de advertencia del programa de la unidad #11 Almacena el código de advertencia cuando ocurre
Detalle de advertencia del programa de unidad 1 #12 una advertencia durante la ejecución del flujo.
"A-1 Lista de Códigos de Error/Advertencia",
Detalle de advertencia del programa de unidad 2 #13
Página A-2
Estado de ejecución de la ranura 0 del Programa de la Unidad #20 Almacena el estado de ejecución de la ranura del
Estado de ejecución de la ranura 1 del Programa de la Unidad #21 Programa de la Unidad
Estado de ejecución de la ranura 2 del Programa de la Unidad #22 0: Libre
·· ·· 1: Executing
Estado de ejecución de la ranura 30 del Programa de la Unidad #50 2: Detenido debido a la interrupción
10: Pausa de error
Estado de ejecución de la ranura 31 del Programa de la Unidad #51 11: Pausa (inmediata)
12: Pausa (al movimiento de bloque)
Número del programa en la ranura 0 del Programa de la Unidad #52
Almacena el número del programa ejecutado en
ranuras. “-1” se almacena cuando no se ejecuta
·· ··
ningún programa.
Se puede verificar por el número de punto de corriente de
#54900
posicionamiento continuo del Programa de la Unidad el eje 1.
Se puede verificar por el número de punto de corriente de La función de posicionamiento continuo incrementa
#54901
posicionamiento continuo del Programa de la Unidad el eje 2. la memoria buffer en 1 para cada punto que se
Se puede verificar por el número de punto de corriente de ejecuta y da vueltas entre 1 y 10000.
#54902
posicionamiento continuo del Programa de la Unidad el eje 3. Retorna a 0 cuando se completa el posicionamiento
·· ·· continuo.
Se puede verificar por el número de punto de corriente de Cuando se procesa un arco auxiliar, el número de
#54914
posicionamiento continuo del Programa de la Unidad el eje 15. punto previo se añade a +50000 (50001 a 60000).
Se puede verificar por el número de punto de corriente de
#54915
posicionamiento continuo del Programa de la Unidad el eje 16.
Ejecución del Programa de la Unidad en curso [0 - 15] #54916
Ejecución del Programa de la Unidad en curso [16 - 31] #54917
Ejecución del Programa de la Unidad en curso [32 - 47] #54918 El bit para el número de programa en ejecución se
·· ·· convierte en 1 (es ENCENDIDO).
17 Ejecución del Programa de la Unidad en curso [223 - 239]

Ejecución del Programa de la Unidad en curso [240 - 255]
#54930
#54931
Error del Programa de la Unidad en Curso [0 - 15] #54932
FLUJO

Error del Programa de la Unidad en Curso [32 - 47] #54934 El bit para el número de programa detenido debido
·· ·· a un error se convierte en 1 (es ENCENDIDO).
#55000
#55001
Área de trabajo para el Programa de la Unidad ·· Área de trabajo para el Programa de la Unidad
#56998
#56999
#57000
#57001
Un dispositivo que es accesible libremente al
Variable del usuario del programa de la unidad ··
#58998
#58999
* El área de trabajo del Programa de la Unidad utiliza la instrucción de asignación de la memoria buffer (UMALLOC)
para reservar áreas reservadas.

Inicio y final del flujo
Esta sección describe el inicio y el final de un flujo.
■ Modo de control al inicio del flujo

Algunos modos de control no permiten la ejecución de bloques de movimiento y bloques de control en el arranque del flujo.
Modo de control al inicio Sí: Ejecutable ×: Error

Bloque
Posición Velocidad Torque Comando ML-III
Bloque de retorno a origen Sí × × ×
Bloque de control de posicionamiento Sí × × ×
Bloque de inicio de posicionamiento continuo Sí × × ×
Bloque de control de velocidad Sí*1 Sí*2 × ×
Bloque de control de torque Sí*1 × × ×
Bloque de control de sincronización Sí × × ×
Bloque de cambio de coordenada actual Sí × × ×
Bloque de cambio de velocidad Sí × × ×
Bloque de cambio de coordenada objetivo Sí × × ×
Bloque en espera Sí Sí Sí Sí
Bloque de ejecución de programas Sí Sí Sí Sí
*1 En el arranque, los bloques de control de velocidad y los bloques de control de torque cambian internamente
del modo de control de posicionamiento al modo de control para procesar los bloques y volver a cambiar al
modo de control de posicionamiento cuando finaliza el procesamiento.
*2 Ejecutable solo cuando la estación esclava utiliza un inversor.
■ Condición final de flujo

El flujo se detiene cuando se cumple cualquiera de las siguientes condiciones.
• Cuando no existen más bloques activos. (Final normal)
• Cuando ocurre un error de Programa de la Unidad (incluye error de eje), todos los bloques detienen la operación y
no se activan más bloques.
• Cuando se termina el flujo, todos los bloques detienen la operación y no ya no hay más bloques activos.
• Cuando el relevador de habilitar operación es APAGADO, todos los bloques dejan de operar y ya no hay más
bloques activos.
17
FLUJO

■ Configuración del método de arranque del flujo

Existen dos maneras de iniciar un flujo: Puede iniciarlo cuando el relevador de operación es ENCENDIDO o puede
iniciarlo desde un bloque de función.
● Iniciar cuando el relevador de habilitar operación es ENCENDIDO

En el área de trabajo del KV STUDIO, seleccione el Programa de la Unidad bajo el KV-XH16ML o KV-XH04ML desde
la estructura de la unidad. Haga clic en Propiedades desde el menú clic derecho para abrir la casilla de diálogo “Unit
Program property”.
Configure la “Operation enable operation” y el “Slot number”.
■ Configuración de propiedades del Programa de la Unidad
Item Rango de Ajuste Descripción

Especifique la operación del flujo cuando el relevador de habilitar operación
Operation enable sea ENCENDIDO.
En espera, ejecutar
operation En espera: El flujo no inicia.
17 Ejecutar: El flujo inicia automáticamente.

Especificación (de 0 a Cuando habilitar operación se configura en “Ejecutar”, se habilita la operación.
FLUJO
Slot No. 31) Especifique el número de la ranura, el Programa de la Unidad iniciará.

Asignación automática Seleccione “Asignación automática” para permitir la asignación automática.

● Método para iniciar un bloque de función

Ejecute el Inicio del Programa de la Unidad en el bloque de función del sistema para el KV-XH16ML/XH04ML y
especifique un número de programa para iniciar un flujo.
Vea "Capítulo 16 FUNCTION BLOCK", Página 16-1 para más información sobre bloques de función y bloques
de función del sistema.
● Programas de Muestra
Cuando MR0 inicia, se ejecuta el Programa de la Unidad (Programa número 0) del KV-XH16ML/XH04ML conectar al
primero. Los números de ranuras ocupadas se almacenan en el Número de Ranura durante la ejecución.
Método para verificar la ejecución del flujo
Cuando se recibe una petición de inicio del flujo, el estado de ejecución de la ranura del Programa de la Unidad
(UG20 a UG51) se convierte en 1. 0 se almacena cuando es normal, y el código de terminación respectivo se
almacena cuando ocurre un error o advertencia.
Valor Descripción
0 Estado de inactividad
1 Executing
2 Detenido debido a la interrupción
10 Pausa de error
11 Pausa (inmediata)
12 Pausa (al movimiento de bloque)
17
FLUJO

17-9 Errores y advertencias del Flujo
A continuación, se describen los errores y advertencias que pueden ocurrir durante un flujo.
Errores y advertencias del flujo y cómo eliminarlos
■ Tipos de errores/advertencias del flujo y el comportamiento cuando ocurren

Los errores/advertencias del flujo incluyen los errores y advertencias para cada flujo y los errores y advertencias para
todos los flujos.
Tipo Condiciones Operación

El flujo donde se detiene el error ocurrido. *1*2
Un eje bajo control ejecuta una paro por desaceleración/paro
• Errores del flujo
inmediata según el “Método de paro (otros errores)” en la
Errores por flujo (error de operación, etc.)
configuración del control de eje común.
• Error de eje
Otros flujos en ejecución donde no ha ocurrido ningún error
continúan operando hasta finalizar.
Advertencias de flujos La operación de flujo continúa incluso cuando ocurre una
Advertencia por flujo
(inicio duplicado, etc.) advertencia.
Advertencias para el
- (Ninguno) -
sistema en general
*1 Cuando ocurre un error en el flujo llamado durante la ejecución de un programa, también ocurre un error en el
flujo que llama.
*2 Cuando ocurre un error en un flujo, el flujo no podrá iniciar hasta eliminar dicho error.
■ Método para verificar errores/advertencias

Cuando ocurre un error o una advertencia durante el inicio del flujo o durante su ejecución, el error de Programa de la
Unidad y la advertencia del Programa de la Unidad son ENCENDIDOS y la naturaliza del error o advertencia se
almacena en “Código de error del Programa de la Unidad #8”, “Detalle de error 1 del Programa de la Unidad #9”,
“Detalle de error 2 del Programa de la Unidad #10”, “Código de advertencia del Programa de la Unidad #11”, “Detalle
de advertencia 1 del Programa de la Unidad #12” y “Detalle de advertencia 2 del Programa de la Unidad #13”
Vea "A-1 Lista de Códigos de Error/Advertencia", Página A-2 para más información sobre errores y advertencias.
■ Eliminar Errores y Advertencias de Flujos

Vea "6-14 Error/Advertencia", Página 6-48 para más información sobre errores y advertencias de flujos
■ Historial de Errores y Advertencias del Flujo

17 Los errores y las advertencias se almacenan en el historial de errores e historial de advertencias. Cuando el flujo se
FLUJO
detiene debido a un error de eje o error de la unidad, el historial de errores almacenará la información sobre los
errores eje, errores de la unidad y errores de flujo.
Vea "6-14 Error/Advertencia", Página 6-48 para más información sobre errores y advertencias.

17-10 Función de Monitoreo y Depuración del Flujo
Monitoreo del flujo
Esta sección describe la función de monitoreo del flujo.
● Monitoreo del flujo

Visualizar el flujo en el monitor hace posible monitorear el estado real del flujo.
Los bloques activos

Se visualizan en amarillo.
• Cuando ocurre un error o advertencia

Un bloque donde ocurrió un error o advertencia se indica en rojo.
17
FLUJO

Referencia
Menú clic derecho del monitoreo de flujo
En el monitoreo del flujo, se puede iniciar la función de monitoreo y depuración desde el menú clic derecho.
En el menú clic derecho, se puede iniciar el seguimiento entre unidades o el monitoreo del Programa
de la Unidad.
17
FLUJO

● Monitor del programa de la unidad

"Debug (D)" ► "Unit Program monitor (W)"
El monitoreo del Programa de la Unidad hace posible verificar el estado de ejecución del flujo, números de ranuras
ocupadas, periodo de ejecución, valor máximo de periodo de ejecución.
1 Seleccione "Debug (D)" ► "Unit Program monitor (W)" desde el menú del KV STUDIO.
Procedimiento alternativo • Haga clic derecho en el nombre del Programa de la Unidad y seleccione “Unit Program
Monitor (M)” desde el menú que aparece.
• Haga clic derecho en el nombre del Programa de la Unidad y seleccione “Unit Program
Monitor (M)” desde el menú que aparece.
• Haga clic en el botón en la ventana de monitoreo de la unidad XH16ML/XH04ML
Item Descripción
Visualiza los nombres de los programas en el flujo almacenados en el XH16ML/
Program Name
XH04ML que ejecutaron el Programa de la Unidad.
State Visualiza el estado de entrada del flujo.
Slot No Visualiza los números de ranuras ocupados por el flujo en ejecución.
Visualiza la proporción del periodo de ejecución, el flujo es representado por el
Execution Cycle periodo de control configurado para el KV-XH16ML/XH04ML. Se visualiza como “-”
cuando no se ejecuta ningún flujo.
Max Execution Cycle Muestra el valor máximo del periodo de ejecución.
[Clear Maximum Execution Cycle] Periodo máximo de ejecución
17
FLUJO

Depuración
Se provee una función de interrupción como una función para aumentar la eficiencia de la depuración del flujo.
La función de interrupción se utiliza para visualizar el monitoreo del flujo.
Depurar durante el monitoreo involucra el riesgo de comportamiento inesperado desde el equipo

PRECAUCIÓN
conectado. Ejecute esta función mientras presta mucha atención al equipo alrededor.
■ Función de interrupción
La función de interrupción es una función para detener temporalmente el flujo cuando se activa un bloque específico.
Se detiene temporalmente y reinicia el flujo en el bloque donde se configuró el punto de bloque permitiendo al
operador realizar la ejecución bloque por bloque mientras se verifica la operación.
Visualiza el bloque
donde se configuró un
punto de interrupción.
● Configurar un punto de interrupción

[Debug (D)]►[[Set break point (B)]
Seleccione un bloque donde no se haya configurado ningún punto de interrupción y seleccione "Debug (D)" ► "[Set
break point (B)" desde el menú del KV STUDIO.
Procedimiento alternativo • Oprima una tecla de atajo Ctrl + Alt + F4 .

• Haga clic derecho en un bloque seleccionado y seleccione “Set break point (B)” desde el
menú que aparece.
● Liberar un punto de interrupción

[Debug (D)]►[Liberar punto de interrupción (G)]
Seleccione un bloque con un punto de interrupción que desee liberar y seleccione "Debug (D)" ► "Release break
17 point (G)" desde el menú del KV STUDIO.
FLUJO
Procedimiento alternativo • Oprima una tecla de atajo Ctrl + Alt + Shift + F4 .
• Haga clic derecho en un bloque seleccionado y seleccione “Release break point (G)”
desde el menú que aparece.

Reiniciar un flujo detenido temporalmente por la función de interrupción

Utilice la operación “Continue” o “Step” para reiniciar un flujo detenido temporalmente por la función de interrupción.
● seguir
[Debug (D)]►[Continue]
Reiniciar la operación del flujo detenida temporalmente por la función de interrupción

Seleccione "Debug (D)" ► "Continue" desde el menú del KV STUDIO.

• Haga clic derecho en un bloque seleccionado y seleccione “Continue” desde el menú que
aparece.
● Step
[Debug (D)]►[Step]
Reinicia, un paso a la vez, una operación de flujo que ha sido detenida temporalmente por la función de interrupción.
Luego de ejecutar un paso, el flujo se detiene nuevamente.
Seleccione "Debug (D)" ► "Step" desde el menú del KV STUDIO.

• Haga clic derecho en un bloque seleccionado y seleccione “Step” desde el menú que aparece.
17
FLUJO

Configuración de visualización del flujo (Visualización de notas y cuadrícula)
Esta sección describe el contenido y los procedimientos de configuración en la pantalla de Editar flujo.
■ Visualización de notas
[Display (V)]►[Flow (B)]►[Note display]
Procedimiento alternativo Haga clic derecho en el menú Editar flujo y seleccione Visualización ► "Display settings (S)" ► "Note display".
Observaciones Las notas son memorandos ubicados en la pantalla de

Editar flujo.
No existen funciones para ejecutar las notas durante la
ejecución del flujo.
Las notas son transferidas al "KV-XH16ML/XH04ML"
durante una transferencia de proyecto.
■ Visualización de cuadrícula
[Display (V)]►[Flow (B)]►[Grid display]
Procedimiento alternativo Haga clic derecho en el menú Editar flujo y seleccione Visualización ► “Display settings (S)” ► “Grid display".
Visualiza una cuadrícula en la pantalla de Editar flujo.

Utilícela como una guía al momento de colocar bloques.
17 ■ Cambiar visualización de bloque (visualización básica, visualización de comentario, visualización detallada)

El botón en la parte de arriba de la pantalla de Editar flujo le permite cambiar la forma en que se visualizan los
FLUJO
bloques en la pantalla de Editar flujo.

Procedimiento alternativo Haga clic derecho en un bloque seleccionado para visualizar un menú modo ► Cambiar menú
● Visualización básica ● Visualización de comentario ● Visualización detallada
Visualiza el eje objetivo y los elementos Visualiza comentarios.

de configuración mayor.
Visualiza elementos de configuración,

comentarios y configuración detallada.

18
VENTANA DE ACCESO
Este capítulo describe el modo de uso de la ventana de acceso.
18-1 Ventana de Acceso ................................................................18-2

18-1 Ventana de Acceso
Para obtener más información sobre la ventana de acceso, consulte el Manual de usuario de la CPU utilizada.
Método de operación
La ventana de acceso le permite monitorear el estado del "KV-XH16ML/XH04ML".
■ Procedimientos operativos
1 Oprima el interruptor de Acceso directo en el "KV-XH16ML/XH04ML".

KV-XH16ML Botón de acceso directo
2 La pantalla de monitoreo "KV-XH16ML/XH04ML" aparece en la ventana de acceso de la unidad del CPU.

.9;+0/$[ .9;+0/㍈
&WUO0RGH ไᚚ࣮ࣔࢻ
6WDQGE\ ᚅᶵ
3 Oprima la tecla “MENU” en la unidad de CPU.

Aparece la ventana MENU.
y0RQ$[LV yࣔࢽࢱ㍈
y0RQ$[LV yࣔࢽࢱ㍈ MENU ENTER
18
VENTANA DE ACCESO
4 Oprima la tecla “ENTER” en la unidad del CPU.

Se visualiza el contenido seleccionado en el paso 3.
La ventana de acceso le permite guardar los parámetros del KV-XH16ML/XH04ML en una tarjeta de
Referencia
memoria o memoria CPU (memoria del usuario). Una tarjeta de memoria o memoria CPU (memoria
del usuario) le permite cargar (leer) los parámetros KV-XH16ML/XH04ML guardados.

Estructura del menú
La estructura del menú se muestra a continuación.
Axis 1 Current control mode

Mon Axes 1 to 4
Axis 1 Command coordinate
Axis 1 Command speed
Axis 1 Peak current
Mon Axes 5 to 8*1 Axis 1 Load ratio
Axis 1 Alarm No.
Mon Axes 9 to 12*1 Axis 2 Command coordinate
Axis 2 Peak current
Mon Axes 13 to 16 *1 Axis 2 Load ratio
Axis 2 Alarm No.
Axis 3 Command coordinate
Axis 3 Peak current
Axis 3 Load ratio
Axis 3 Alarm No.
Returns to 1 Axis 4 Command coordinate
Axis 4 Peak current
Axis 4 Load ratio
Axis 4 Alarm No.
*1 Monitorea el contenido de los ejes del 5 al 8, del 9 al 12, y del 13 al 16.
Cada vez que se oprime el ▼ en la unidad del CPU cambia el contenido visualizado. (Oprima ▲para visualizar el
orden opuesto.)
■ Convenciones de la ventana de acceso
18
Nombre de la unidad
.9;+0/$[ Número de eje
VENTANA DE ACCESO
Elementos de monitoreo
&RRUGLQDWH
Valor de monitoreo
>PP@ Unidad de visualización

■ Monitor (eje)
La ventana de acceso de la unidad del CPU muestra el estado operativo del "KV-XH16ML/XH04ML" en tiempo real.
Las unidades de coordenadas, la ubicación decimal y las unidades de velocidad son parámetros en el "KV-XH16ML/
XH04ML" al iniciar el monitoreo.
● Modo de control actual
.9;+0/$[ .9;+0/㍈
&WUO0RGH ไᚚ࣮ࣔࢻ
6WDQGE\ ᚅᶵ
● Coordenada de comando
.9;+0/$[ .9;+0/㍈
&RRUGLQDWH ᣦ௧ᗙᶆ

>PP@ >PP@
● Velocidad de comando
.9;+0/$[ .9;+0/㍈
6SHHG ᣦ௧㏿ᗘ

>PPV@ >PPV@
● Corriente pico
.9;+0/$[ .9;+0/㍈
3HDN&XUUHQW ࣆ࣮ࢡ㟁ὶ

>@ >@
● Índice de carga
.9;+0/$[ .9;+0/㍈
/RDG5DWLR ㈇Ⲵ⋡

>@ >@
18 ● Número de alarma
.9;+0/$[ .9;+0/㍈
VENTANA DE ACCESO
$ODUP1R ࢔࣮࣒ࣛ1R

■ Operación cuando ocurre un error

El interruptor de Acceso directo se ilumina de rojo cuando ocurre un error. Oprima el interruptor de Acceso directo en
el "KV-XH16ML/XH04ML" para ver el código de error en la ventana de acceso.
.9;+0/ .9;+0/
8QLW(UURU ࣘࢽࢵࢺ࢚࣮ࣛ

$;0/ϪFRPHUU ㍈0/Ϫ㏻ಙ࢚ࣛ

19
FUNCIÓN DE SEGUIMIENTO
DE MONITOR
Este capítulo describe el modo de uso de la función de seguimiento del monitor del
software de respaldo en escalera (KV STUDIO).
19-1 Monitor de la Unidad ..............................................................19-2

19-2 Ejecución de Prueba ..............................................................19-6
19-3 Monitor de Salida del Contacto de Sincronización............... 19-12
19-4 Edición de Leva En Línea .................................................... 19-13
19-5 Seguimiento de la Unidad .................................................... 19-15
19-6 Seguimiento de Sincronización Entre Unidades .................. 19-36
19-7 Monitor de Servo.................................................................. 19-41
19-8 Monitor de E/S de Servo/Salida Forzada............................. 19-42
19-9 Monitor de Alarma del Servo................................................ 19-43
19-10 Seguimiento de Servo (En tiempo real/Por lotes) ................ 19-44
19-11 Ajuste ................................................................................... 19-49
19-12 Inicialización y Ajuste de la Configuración ........................... 19-60
19-13 Reiniciar Aparato Esclavo .................................................... 19-66

19-1 Monitor de la Unidad
Select unit ► Right-click menu ► "Unit monitor(C)"
Esta función monitorea el estado de la operación y los datos internos del KV-XH16ML/XH04ML.
Método de Visualización
Desde la Configuración de la Unidad en el área de trabajo,

seleccione una unidad que desee monitorear. Desde el
menú clic derecho, seleccione “Unit Monitor”.
■ MONITOREO DE UNIDAD
Cambia el número del eje indicando Cambia el elemento de estado
el estado de funcionamiento. de operación para supervisar.
Muestra el nombre de la
unidad monitorizada.
(1) Muestra el estado de
funcionamiento habilitado,
operación lista, y el error
de la unidad.
(2) Muestra el estado

de funcionamiento de
cada eje.
Muestra el rastreo de la
unidad, el rastreo de
sincronización entre
unidades y el monitor de
gráfico en tiempo real.
Muestra el estado
de error.
Muestra el monitor de
Borrado de Realiza una prueba
programa de la unidad. Reinicio del tiempo de procesamiento del errores. de funcionamiento.
período de control (valor máximo) a 0.
19 (1) Cuando la función está ENCENDIDO, la luz es activada ( ). Cuando la función está APAGADO, la luz es
FUNCIÓN DE SEGUIMIENTO DE MONITOR
desactivada ( ). (Cuando un error de la unidad está ENCENDIDO, aparece ( )
Item Function
Operation enable Muestra el estado del relevador de habilitar operación.
Operation ready Muestra el estado del relevador de operación lista.
Unit error Muestra el estado del relevador durante un error de la unidad.

(2) Muestra el estado de operación de cada eje. Asimismo, cuando el relevador está ENCENDIDO, aparece "*" o, de
lo contrario, aparece “-”.
Item Descripción
Muestra el nombre de un dispositivo de conexión del MECHATROLINK-III
Dispositivo de conexión del ML-III
conectado al eje respectivo.
Mode Muestra el modo de control actual.
coordenada actual Muestra la coordenada actual.
Coordenada de comando Muestra la coordenada de comando.
Posición de retorno Muestra la posición de retorno.
Coordenada mecánica Muestra la coordenada mecánica.
Current speed Muestra la velocidad de corriente.
Velocidad de comando Muestra la velocidad de comando.
Desbordamiento de velocidad de Muestra el valor de configuración de sobrescritura de la velocidad de
posicionamiento posicionamiento.
Monitor de velocidad de retorno Muestra la velocidad de retorno.
Monitor de torque de retorno Muestra el torque de retorno.
Muestra el valor luego de restar la posición de retorno de la posición de
Monitor de desviación de posicionamiento
comando.
Monitor de índice de carga Muestra la proporción de carga.
Monitor de corriente pico Visualiza la corriente pico
Monitor de índice de carga regenerativa Muestra la proporción de carga regenerativa.
coordenada actual cuando se detecta el Sensor Muestra la coordenada actual capturada cuando se detecta el Sensor de
de paro paro.
Conteo de detección del Sensor de paro Muestra el número de veces en que se detecta el Sensor de paro.
Muestra un código de alarma del controlador del dispositivo de conexión
Código de alarma del controlador del ML-III
Error de eje en curso Muestra * durante un error de eje.
Advertencia de eje en curso Muestra * durante una advertencia de eje.
Control de ejes en curso Muestra * cuando se controla un eje.
Muestra * cuando la entrada de advertencia del controlador es
Advertencia de controlador
ENCENDIDO.
Alarma del controlador Muestra * cuando la entrada de alarma del controlador es ENCENDIDO.
Error de programa de la unidad Muestra * durante un error de programa de la unidad.
Advertencia de programa de la unidad Muestra * durante una advertencia de programa de la unidad.
Servo ENCENDIDO Muestra * cuando el servo es ENCENDIDO.
Servo listo Muestra * cuando el servo está listo.
La función SV se está ejecutando. Muestra * cuando se está ejecutando la función SV.
Muestra * cuando la entrada externa del control de sincronización es
Entrada externa del control de sincronización
ENCENDIDO.
Interruptor de límite (+) Muestra * cuando el interruptor de límite (+) es ENCENDIDO.
Interruptor de límite (-) Muestra * cuando el interruptor de límite (-) es ENCENDIDO.
Sensor de origen Muestra * cuando el sensor de origen es ENCENDIDO.
Sensor de paro Muestra * cuando el sensor de paro es ENCENDIDO.
Muestra * durante el fin de servo (la desviación de posición es menor que
Servo final
el valor de configuración del “Rango NEAR”).
Tiempo de procesamiento del periodo de Muestra el tiempo máximo de procesamiento del periodo de control (luego
control (valor máximo) de iniciar el monitor).
Tiempo de procesamiento del periodo de
control (valor de corriente)
Muestra el tiempo de procesamiento de corriente del periodo de control. 19
Los siguientes elementos de monitoreo se configuran para ocultarse de la visualización por defecto. Se puede hace
clic en el botón “Cambiar Elementos de Monitoreo” para mostrar la casilla de diálogo “Configuración de Elementos de
Monitoreo” y habilitarlos para que se muestren.
Item Descripción
Muestra el estado ENCENDIDO/APAGADO del bit de salida del contacto de sincronización
Salida de contacto de sincronización □ (□: 1 o 2)
(de 0 a 15) como un número decimal (de 0 a 65535) sin signo de 16 bits (1WORD).
Código de error del programa de la unidad Muestra el código de error durante un error de programa de la unidad.
Detalle de error del programa de la unidad □ (□: 1 o 2) Muestra los detalles del error durante un error de programa de la unidad.
Código de advertencia del programa de la unidad Muestra el código de advertencia durante una advertencia de programa de la unidad.
Detalles de la advertencia del programa de la unidad □ (□: 1 o 2) Muestra los detalles de la advertencia durante una advertencia de programa de la unidad.
Estado de ejecución □ de la ranura del programa de
Muestra el estado de ejecución de cada ranura del programa de la unidad.
la Unidad (□: 0 a 31)

Item Descripción
Muestra el campo de estado del MECHATROLINK-III (campo de señal de entrada de
Estado del MECHATROLINK-III comando servo en el caso del servo SVCMD_IO, o INVCMD_IO en el caso de un
inversor) como un número decimal sin signo (de 0 a 4294967295) de 32 bits (2WORD).
Muestra el campo de señal de entrada de comando del servo del MECHATROLINK-III
Monitor de E/S del MECHATROLINK-III
SVCMD_IO como un número decimal sin signo (de 0 a 4294967295) de 32 bits (2WORD).
Muestra el valor de corriente del elemento de monitoreo con configuración
MECHATROLINK-IIICPRM_SEL_MON□
común de parámetros del MECHATROLINK-III como un número decimal
(□: 1 o 2)
con signo (de -2147483648 a 2147483647) de 32 bits (2WORD).
Monitor de valor del comando de límite de torque Muestra el valor de comando del límite de torque.
Monitor de valor del comando de prealimentación del torque Muestra el valor de comando de prealimentación de torque
Monitor de valor del comando de límite de velocidad Muestra el valor de comando del límite de velocidad.
Monitor de valor del comando de prealimentación de la velocidad Muestra el valor de comando de prealimentación de velocidad.
Código de error de ejes Muestra el código del error de eje.
Código de advertencia de ejes Muestra el código de la advertencia de eje.
Reinicio de alarma del controlador Muestra * cuando una entrada de restablecer alarma del controlador está ENCENDIDO.
Velocidad heredada de posicionamiento Muestra la velocidad heredada (cuando se encuentra en modo de posicionamiento).
Número de punto de corriente de posicionamiento Muestra el número de punto de corriente (cuando se encuentra en modo de posicionamiento).
Número de código M de posicionamiento Muestra el número de código M (cuando se encuentra en modo de posicionamiento).
Estado del control de posicionamiento Muestra el estado del control (cuando se encuentra en modo de posicionamiento).
Coordenada objetivo de posicionamiento Muestra la coordenada objetivo (cuando se encuentra en modo de posicionamiento).
Número de punto de inicio de posicionamiento Muestra el número de punto de inicio de posicionamiento.
cambio de modo de control Muestra el valor de corriente almacenado en la memoria buffer del cambio de modo de control.
Muestra el valor de corriente almacenado en la memoria buffer del cambio
Cambio de coordenada actual
de coordenadas de corriente.
Cambio de coordenada objetivo de posicionamiento Muestra el valor de corriente almacenado en la memoria buffer del cambio
(coordenada) de coordenada objetivo de posicionamiento (coordenada).
Cambio de coordenada objetivo de posicionamiento Muestra el valor de corriente almacenado en la memoria buffer del cambio
(velocidad) de coordenada objetivo de posicionamiento (velocidad).
Muestra el valor de corriente almacenado en la memoria buffer del cambio
Cambiar velocidad de posicionamiento
de velocidad de posicionamiento.
Muestra el estado de ejecución (Modo de control actual) de las funciones
Selección de funciones especiales
especiales de posicionamiento.
Control de seguimiento de posicionamiento absoluto/ Muestra el valor de comando (cuando se encuentra en modo de control de
valor de comando seguimiento de posicionamiento absoluto).
Control de seguimiento síncrono/valor de comando Muestra el valor de comando (cuando se encuentra en modo de control de seguimiento síncrono).
Conmutación de ganancia Muestra el valor de corriente almacenado en la memoria buffer de la conmutación de ganancia
Muestra * cuando se da salida al código M (cuando se encuentra en
Salida de código M de posicionamiento en curso
modo de posicionamiento).
Muestra * cuando se completa la asignación (cuando se encuentra en
Terminación de la asignación de posicionamiento
Muestra * cuando se completa el posicionamiento (cuando se encuentra en
Posicionamiento completado
JOG en curso Muestra * JOG está en curso (cuando se encuentra en modo de posicionamiento).
Valor actual de compensación de fase del eje maestro
de sincronización
Valor actual de compensación de fase del eje auxiliar
de sincronización
Valor actual de compensación del ángulo de paso de
sincronización
Fase del eje maestro de sincronización
19 Fase del eje de entrada de clutch principal de sincronización

Coordenada del eje de entrada de clutch principal de sincronización
Fase del eje de salida de clutch principal de sincronización
Coordenada del eje de salida de clutch principal de sincronización

Fase del eje de entrada de clutch auxiliar de sincronización Muestra el valor de corriente de cada elemento (cuando se encuentra en
Coordenada del eje de entrada de clutch auxiliar de sincronización modo de control de sincronización).
Fase del eje de salida de clutch auxiliar de sincronización
Coordenada del eje de salida de clutch auxiliar de sincronización
Fase del eje de entrada de clutch del límite de torque sincronización
Coordenada del eje de entrada de clutch del límite de
torque sincronización
Fase del eje de salida de clutch del límite de torque sincronización
Coordenada del eje de salida de clutch del límite de
torque sincronización
Coordenada del eje de entrada de leva de sincronización
Coordenada relativa de salida de leva de sincronización
Número de leva de corriente de sincronización

Item Descripción
Muestra * cuando la operación del control de sincronización está en curso
Operación de control de sincronización en curso
(cuando se encuentra en modo de control de sincronización).
Estado de conexión del clutch principal de Muestra * cuando la conexión del clutch principal de sincronización está en
sincronización curso (cuando se encuentra en modo de control de sincronización).
Estado de conexión de clutch auxiliar de Muestra * cuando la conexión del clutch auxiliar de sincronización está en
sincronización curso (cuando se encuentra en modo de control de sincronización).
Cambio de valor de compensación de fase en curso Muestra * cuando el cambio de valor de compensación de la fase del eje maestro de
del eje maestro de sincronización sincronización está en curso (cuando se encuentra en modo de control de sincronización).
Cambio de valor de compensación de la fase del eje Muestra * cuando el cambio de valor de compensación de la fase del eje auxiliar de
auxiliar de sincronización en curso sincronización está en curso (cuando se encuentra en modo de control de sincronización).
Muestra * cuando la conexión directa del clutch principal de sincronización
Conexión directa del clutch principal de sincronización
está en curso (cuando se encuentra en modo de control de sincronización).
Muestra * cuando la conexión del clutch auxiliar de sincronización está en
Conexión directa del clutch auxiliar de sincronización
curso (cuando se encuentra en modo de control de sincronización).
Desconexión del clutch del límite de torque de Muestra * cuando la desconexión del clutch del límite de torque de sincronización
sincronización está en curso (cuando se encuentra en modo de control de sincronización).
Cambio de engranaje variable de sincronización en Muestra * cuando el cambio de engranaje variable de sincronización está
curso en curso (cuando se encuentra en modo de control de sincronización).
Número de parámetro de corriente de salida del Muestra el valor de corriente del número de parámetro de salida del contacto
contacto de sincronización de sincronización (cuando se encuentra en modo de control de sincronización).
Número de conmutación de leva de sincronización Muestra el valor de corriente de cada elemento (cuando se encuentra en
Posición de conmutación de leva de sincronización modo de control de sincronización).
Comando de torque del control de torque
Límite de velocidad del control de torque
Comando de velocidad del control de velocidad
Prealimentación de torque del control de velocidad
Muestra el valor de corriente almacenado en la memoria buffer de cada
Límite de torque del control de velocidad
elemento.
Límite de torque del control de posicionamiento
Prealimentación de velocidad del control de posicionamiento
Prealimentación de torque del control de posicionamiento
MECHATROLINK-III SVCMD_IO
Muestra el contenido de la entrada de E/S del MECHATROLINK-III como un
Entrada de 0 a 29 de E/S del ML-III □ (□: 0 a 29)
número decimal sin signo (de 0 a 65535) de 16 bits (1WORD).
Muestra el contenido de la salida de E/S del MECHATROLINK-III como un
Saluda de E/S del ML-III □ (□: 0 a 29)
Muestra el contenido del monitor inverso del MECHATROLINK-III como un
Monitor del inversor del ML-III (□: de 0 a 9, de A a F)
Muestra el código de terminación de la comunicación del MECHATROLINK-
Código de terminación de comunicación de comando
III en el modo de comando como un número decimal sin signo (de 0 a
del ML-III
65535) de 16 bits (1WORD).
Detalles del error*de eje □ (□: 1 o 2) Muestra los detalles del error*de eje.
Detalles de la advertencia*de eje □ (□: 1 o 2) Muestra los detalles de la advertencia*de eje.
Paro forzado Muestra * cuando la entrada de paro forzada está ENCENDIDO.
Deceleration stop Muestra * cuando la entrada de paro por desaceleración está ENCENDIDO.
Error de habilitar operación Muestra * durante un error de habilitar operación.
Muestra * cuando el valor del comando de velocidad y la velocidad de
Coincidencia del comando de velocidad operación se encuentran dentro del “Rango de coincidencia del comando
de velocidad”.
Límite de velocidad en curso Muestra * cuando el límite de velocidad está en curso.
Límite de torque en curso Muestra * cuando el límite de torque está en curso.
Detección de velocidad cero

Muestra * cuando la velocidad de operación es menos que el “Rango de
detección de velocidad cero”. 19

19-2 Ejecución de Prueba
Select unit ► Right-click menu ► "Trial run(T)" ► "Positioning control(P)" ► Select axis
► "Speed control(S)" ► Select axis
► "Torque control(T)" ► Select axis
► "Sync control(S)" ► "Trial run(T)" ► Select axis
Procedimiento alternativo Haga clic en el Monitor de la Unidad y luego seleccione el modo de control desde el
control de posicionamiento, control de velocidad o control de torque. Finalmente, seleccione un eje.
Al utilizar la ejecución de prueba, se puede verificar la operación de una manera simple sin escribir ningún programa en escalera.
Punto Ocurre una advertencia si se inicia una ejecución de prueba con el modo de control de
velocidad o modo de control de torque. Para utilizar la ejecución de prueba, configure el modo
de control en modo de control de posicionamiento.
■ “Control de posicionamiento” de ejecución de prueba
① ②

Muestra la coordenada de comando. Hacer clic en la coordenada de
Command coordinate comando cambia la coordenada actual "19 Cambiar coordenada
actual", Página 19-8.
Current point number Muestra el número de punto de corriente en ejecución.
(1) button Al hacer clic en este botón, se inicia el “Seguimiento de la Unidad”.
button Al hacer clic en este botón, se inicia el “Monitor de la Unidad”.
Current control mode Muestra el modo de control actual.

Operation ready Cuando el KV-XH16ML/XH04ML está listo, el indicador se ilumina de color verde.
Al hacer clic en este botón, se ejecuta habilitar operación sin importar
"Forced OP. Enable" button
el estado del programa en escalera.
19 (2)
Servo ready
Cuando el controlador del servo se encuentra en estado de Servo
ENCENDIDO, el indicador se ilumina de color verde.
Al hacer clic en este botón, se ejecuta el Servo ENCENDIDO sin

"Forced Servo ON" button
importar el estado del programa en escalera.
Axis error Cuando ocurre un error de eje, el indicador de ilumina de color rojo.
"Error clear" button Al hacer clic en este botón, se elimina el error de eje.
"JOG" button Al hacer clic en este botón, se ejecuta la operación JOG.
"Inching" button Al hacer clic en este botón, se ejecuta la operación de avance lento.
"Origin return" button Al hacer clic en este botón, se ejecuta la operación de retorno a origen.
(3) Teaching "Load" button Al hacer clic en este botón, se carga la posición de corriente.
Trial run "Start" button Al hacer clic en este botón, se ejecuta el posicionamiento en el punto especificado.
"Deceleration stop" button Al hacer clic en este botón, se ejecuta la operación de paro por desaceleración.
"Paro forzado" button Al hacer clic en este botón, se ejecuta la paro forzada.
Referencia
Durante la ejecución de prueba, se puede utilizar un programa en escalera para verificar el relevador
en la ejecución de prueba.

■ Habilitar operación/Servo ENCENDIDO

La “Trial run” puede ejecutar habilitar operación y el servo
ENCENDIDO, sin importar el estado del programa en escalera. Si la
operación culmina con normalidad, los indicadores de “Operation
enable” y de “Servo ready” se iluminan de color verde. Por seguridad,
ejecute habilitar operación y servo ENCENDIDO luego de configurar la
unidad del CPU en modo PROG y detener el programa en escalera.
Referencia
Si el indicador de "Servo listo" no se ilumina en verde, verifique los siguientes puntos.
• Si ocurre un error de eje.
• Si ocurre una alarma de la unidad.
• Si la potencia del circuito principal de un servoamplificador está conectada.
• Si el cable del MECHATROLINK-IIII está conectado.
■ Error de eje y eliminar error de eje

Si ocurre un error de eje, se puede verificar el contenido del error y
luego eliminarlo. Luego de eliminar la causa del error, haga clic en
el botón “Error clear” para eliminar el error.
"A-1 Lista de Códigos de Error/Advertencia", Página A-2
■ JOG
Al hacer clic en el botón dirección “+” o en el botón dirección “-”, se ejecuta
la operación de JOG+ o JOG- respectivamente.
Opere a una velocidad basada en una proporción aplicada a la configuración
en "Axis control common settings" -> "JOG high speed". La proporción se
puede configurar de 10 a 100% con incremento en 1%.
■ Avance lento
Al hacer clic en el botón dirección “+” o en el botón dirección “-”, se puede ejecutar la
operación Avance lento+ o Avance lento- respectivamente.
Utilice "Axis control common settings" -> "JOG starting speed" para ejecutar la operación.
Utilice la cantidad de movimiento configurada en "Axis control common settings" -> "JOG
inching movement" para ejecutar la operación.
■ Retorno a origen
Al hacer clic en el botón “Origin return”, se ejecuta el retorno a origen.
19

■ Enseñanza
Al hacer clic en el botón “Load”, se almacena el valor de coordenada de
comando de corriente en la memoria buffer de la coordenada objetivo del
número de punto especificado.
• La función de enseñanza puede ejecutarse solo en el modo de edición en línea.

Importante
• El valor enseñado se refleja tanto en la memoria buffer como en el parámetro de punto.
■ Prueba de ejecución
Cuando se especifica el número de punto y luego se hace clic en el botón
“Start”, se ejecuta el posicionamiento del punto. Al hacer clic en el botón
“Stop”, se detiene la operación. La “One-point operation” ejecuta el
posicionamiento del punto en el punto único especificado.
La “Continuous operation” ejecuta el posicionamiento del punto de manera
continua en los puntos especificados (hasta 10).
Si se selecciona la casilla de verificación “Repeat”, cuando la operación de
posicionamiento del punto alcance la línea del fondo, regresa a la primera
línea y repite nuevamente el posicionamiento del punto.
Se puede configurar el tiempo de espera para la conmutación del punto
siguiente en un valor en el rango de 0.1 a 20.0 segundos.
■ Cambiar coordenada actual

Al hacer clic en la coordenada de comando, se visualiza la casilla de verificación “Change current coordinate”.
Ingrese un valor para la coordenada que desee cambiar. Luego, al hacer clic en el botón “Change”, se cambia la
coordenada actual del eje en ejecución de prueba y se cierra la casilla de diálogo “Change current coordinate”. Al
hacer clic en el botón “Close”, se cierra la casilla de diálogo “Change current coordinate” sin cambiar la coordenada
actual.
19

■ “Control de velocidad” de la ejecución de prueba
Return speed Muestra la velocidad de retorno.
button Al hacer clic en este botón, se inicia el “Seguimiento de la Unidad”.

(1)

Cuando el KV-XH16ML/XH04ML está listo, el indicador se ilumina de
Operation ready
color verde.
(2) Servo ready
Al hacer clic en este botón, se inicia el control de velocidad según el
"Start" button
comando de velocidad y límite de torque especificados.
(3) Al hacer clic en este botón durante el control de velocidad, se cambia
"Speed command" button
los valores del comando de velocidad y del límite de torque.
"Stop" button Al hacer clic en este botón, se detiene la operación.
Para más detalles sobre habilitar operación, servo ENCENDIDO, error de eje y eliminar error, vea Página 19-7.
■ Control de velocidad
Luego de especificar el comando de velocidad y el límite de
torque, se puede ejecutar el control de velocidad haciendo clic en
el botón “Start”. 19
Asimismo, luego de cambiar el comando de velocidad y el límite
de torque especificados durante el control de velocidad, se puede

hacer clic en el botón “Speed command change” para cambiar el valor de la velocidad y límite de torque.

■ “Control de torque” de la ejecución de prueba
Return torque Muestra el torque de retorno.

(1)

Operation ready
color verde.
(2) Servo ready
Al hacer clic en este botón, se inicia el control de torque según el
"Start" button
comando de torque y límite de velocidad especificados.
(3) Al hacer clic en este botón durante el control de torque, se cambia los
"Change torque command" button
valores del comando de torque y límite de velocidad al valor configurado.
"Stop" button Al hacer clic en este botón, se detiene la operación.
■ Control de torque
Luego de especificar el comando de torque y el límite de
velocidad, se puede hacer clic en el botón “Start” para ejecutar el
19 control de torque.
Asimismo, durante el control de torque, se puede cambiar el
comando de torque y el límite de velocidad y luego hacer clic en el

botón “Change torque command” para cambiar los valores del
comando de torque y el límite de velocidad.

■ “Control de sincronización” de la ejecución de prueba
Command coordinate Muestra la coordenada de comando.

(1)

Operation ready
color verde.
(2) Servo ready
Al hacer clic en este botón, se inicia la ejecución del control de
"Start" button
sincronización.
Al hacer clic en este botón, se cancela la ejecución del control de
"Cancel" button
(3) sincronización.
Al hacer clic en este botón, se ejecuta la operación de paro por
"Decel stop" button
desaceleración.
"Paro forzado" button Al hacer clic en este botón, se ejecuta la paro forzada.
Al hacer clic en el botón “Start”, se ejecuta el control de sincronización
utilizando el parámetro de sincronización especificado en cada eje.
19
Si el clutch principal y el clutch auxiliar se configuran en “Always

ON”, hacer clic en el botón “Start” del “Forced main clutch conn” o
“Forced auxiliary clutch conn” cambia de manera forzada el clutch
a ENCENDIDO. Asimismo, cuando el clutch es forzado al estado
ENCENDIDO, al hacer clic en el botón “Cancel”, se cambia el
clutch a APAGADO.

19-3 Monitor de Salida del Contacto de Sincronización
Select unit ► Right-click menu ► "Sync control(S)" ► "Contact output 1 monitor(1)"
► "Contact output 2 monitor(2)"
Se puede verificar el estado de la fase y bit ENCENDIDO/APAGADO de la salida del contacto de sincronización.
Número del eje siendo supervisado
La unidad de
visualización es igual
que el parámetro de
sincronización que se
está ejecutando.
Muestra el estado
ACTIVADO/DESAC-
TIVADO del bit. Muestra la fase.
Referencia
Para el monitor de salida del contacto, el número de eje con el número de salida del contacto
especificado se puede monitorear solo durante la operación de sincronización.
Punto Al usarlo conectando al KV-8000A, no se pueden usar los ajustes de Salida del contacto
sincronizado.
19

19-4 Edición de Leva En Línea
Select unit ► Right-click menu ► "Sync control(S)" ► "Online cam edit(O)"
Se puede editar mientras se monitorea la curva de leva y la fase de entrada de leva.
1 Desde la Configuración de la Unidad en el área de trabajo, seleccione una unidad que desee monitorear.
Seleccione desde menú clic derecho ► "Sync control(S)" ► "Online cam edit(O)".
Si existen dos conjuntos o más de datos de leva especificados en

la unidad, aparece la casilla de diálogo “Select cam data”.
Seleccione los datos de leva a monitorear.
2 Inicie el monitoreo.
19

19-4 Edición de Leva En Línea
Consulte
Item Contenidos de la configuración
la página
(1) Toolbar -
Undo Deshaga la última operación y retorne a su estado original.
-
Redo Deshaga la operación que acaba de deshacer.
Copy Copie el contenido seleccionado. -
Paste Pegue el contenido copiado. -
Switching position Especifique cuando ejecutar la conmutación. -
[Write] Escriba el valor editado de configuración en una unidad. *1 -
[Read] Visualice la casilla de diálogo “Seleccionar datos de leva”. -
Phase monitor Seleccione un eje a monitorear en la pantalla “(4) Mostrar gráfico”. -
(2) Display settings -
Display unit setting Haga clic en . Desde el menú desplegable, seleccione una unidad de visualización. -
Show/hide button for each operation mode
Visualice los datos de desplazamiento de la curva de
Displacement
leva en (4) como en el gráfico.
Visualice los datos de velocidad de la curva de leva Para gráficos con la
Speed
en (4) como en el gráfico. visualización en estado -
Visualice los datos de aceleración de la curva de leva ENCENDIDO, son apilados al
Acceleration
en (4) como en el gráfico. momento de visualizarse.
Visualice los datos de tirón de la curva de leva en (4)
Jerk
como en el gráfico.
Display ratio Haga clic en . Desde el menú desplegable, seleccione una proporción de visualización. -
Automatic Al seleccionar esta casilla de verificación, se ajusta automáticamente el rango de

adjustment of visualización de la velocidad, la aceleración y el tirón. -
display range Si desea fijar el rango de visualización, elimine la selección.
(3) Cam information Muestra el valor máximo/mínimo y la resolución de desplazamiento, velocidad, etc. -
(4) Graph display Muestra la curva de leva y la fase del eje de entrada de leva como en el gráfico. *2 -
(5) Legend display Muestra la leyenda de la curva visualizada en la pantalla “(4) Visualizar gráfico”. -
(6) Displacement
Configure el desplazamiento de cada sección. 14-25
setting
*1 El valor de configuración escrito se refleja en la operación inmediatamente después de terminar la escritura.

*2 Los siguientes datos se muestran en la línea punteada: Los datos internos de la unidad de corriente se
muestran en una línea delgada y sólida; los datos editándose se muestran en una línea gruesa y sólida; y los
datos para la conmutación de datos de leva se muestra en una línea punteada.
Punto Solo puede haber una sesión de edición de leva en línea a la vez.
Referencia Para más detalles sobre la curva de leva, vea "14-8 Configuración de Leva", Página 14-22.
19

19-5 Seguimiento de la Unidad
Select unit ► Right-click menu ► "Unit Trace(A)"
Procedimiento alternativo • Haga clic en en la casilla de diálogo de “Unit monitor”.

• Haga clic en en la casilla de diálogo “Trial run”.
Esta función visualiza los datos internos del KV-XH16ML/XH04ML como un gráfico. Se puede configurar el menor
periodo de muestreo en el periodo de control y, luego, mezclar la variable tipo palabra (como coordenada actual,
velocidad de corriente, desviación de posición y torque de retorno) con la variable tipo bit (como inicio de
posicionamiento y terminación de posicionamiento) para el monitoreo. Cuando se utiliza la función de sincronización
entre unidades, se puede mezclar el seguimiento de la unidad con el monitor de gráficos en tiempo real. Por ello, se
puede muestrear y monitorear simultáneamente los datos internos de la unidad del CPU.
Asimismo, al utilizar las condiciones del disparador, se puede configurar la captura en la depuración.
Al mostrar un fondo transparente, se puede verificar simultáneamente la forma de onda y la escalera mientras se
realiza la depuración.
También es compatible con la visualización en 2D y se puede utilizar durante la depuración en diversas situaciones.
■ Función de seguimiento
La función de seguimiento del KV-XH16ML/XH04ML ejecuta el muestreo del estado de la unidad de posicionamiento/
movimiento en el estado del servoamplificador de la Serie SV2. Para los datos muestreados, se puede utilizar el
seguimiento de la unidad del KV STUDIO o el seguimiento de sincronización entre unidades para visualizarlos de
una manera gráfica y utilizarlos en la depuración o el ajuste de precisión del servo.
Asimismo, al utilizar las condiciones del disparador, se puede configurar la captura en la depuración.
Al mostrar un fondo transparente, se puede verificar simultáneamente la forma de onda y la escalera mientras se
realiza la depuración.
También se puede guardar los datos muestreados en un archivo CSV o archivo de texto para uso posterior en hojas
de cálculo o en otros programas.
● Seguimiento de la Unidad
Esta función mezcla los datos de palabras del KV-XH16ML/XH04ML (como coordenada, velocidad y torque) con
datos de bits (como inicio del control de posicionamiento y terminación del posicionamiento) y los visualiza de una
manera gráfica. Se puede configurar el menor periodo de muestreo en el periodo de control del KV-XH16ML/
XH04ML. Asimismo, se puede utilizar la función de disparador para detener el muestreo cuando el dispositivo en
monitoreo coincida con las condiciones especificadas.
● Seguimiento de sincronización entre unidades

Esta función mezcla los datos dentro de múltiples KV-XH16ML/XH04ML utilizando la función de sincronización entre
unidades con datos dentro de la unidad del CPU y los visualiza de una manera gráfica. El periodo de muestreo sigue
el tiempo de ejecución de la sincronización entre unidades. Mientras se monitoree un dispositivo, se puede utilizar la
función de disparador para detener el muestreo cuando los datos del KV-XH16ML/XH04ML o los datos de la unidad
del CPU coincidan con las condiciones especificadas.
19
● Seguimiento de servo (por lotes en tiempo real)
Esta función lee y luego visualiza los datos del servoamplificador dela Serie SV2.
"Seguimiento de Servo (En tiempo real/Por lotes)", Página 19-44
Punto No se puede iniciar múltiples pantallas de seguimiento (seguimiento de la unidad,

sincronización entre unidades, seguimiento de servo (en tiempo real), seguimiento de servo
(por lotes)) al mismo tiempo.

Seguimiento de la Unidad
Esta función mezcla los datos de palabras del KV-XH16ML/XH04ML (como coordenada, velocidad y torque) con
datos de bits (como inicio del control de posicionamiento y terminación del posicionamiento) y los visualiza de una
manera gráfica. Se puede configurar el menor periodo de muestreo en el periodo de control del KV-XH16ML/
XH04ML. Asimismo, se puede utilizar la función de disparador para detener el muestreo cuando el dispositivo en
monitoreo coincida con las condiciones especificadas.
■ Nombres y funciones de las partes del Seguimiento de la Unidad
Lista de dispositivos/área de configuración del disparador Área de visualización de gráfico de tiempo
● Lista de dispositivos/área de configuración del disparador

Registre dispositivos para el muestreo y configure los disparadores.
Pestaña de lista de dispositivos

Registre los dispositivos para monitoreo y especifique si se visualizar la forma de onda.
Item Descripción
Aparece la forma de onda del dispositivo con su casilla de
(Checkbox)
verificación seleccionada.
19 No. Muestra el número de registro de los dispositivos para monitoreo.
Device Muestra los detalles de los dispositivos para monitoreo.
Durante un seguimiento, aparece “Valor de corriente” en la celda de

título y también aparece el valor de corriente de cada dispositivo.
La información se visualiza en un formato especificado en la casilla
Selected value/
de diálogo “Configuración de dispositivos”. "*" aparece cuando una
current value
variable tipo bit está ENCENDIDO, o "-" cuando está APAGADO.
Cuando el seguimiento se detiene, aparece “Valor seleccionado” en la celda
de título y el valor en la posición de visualización del cursor también aparece.
Muestra la diferencia en los valores en el cursor A y cursor B.
A-B
Para una variable tipo bit, aparece “---”.

Registrar/cambiar un dispositivo
• Haga doble clic en una celda que desee registrar o editar.
• Luego de seleccionar una celda para registrar o editar, oprima la tecla Ingresar .
• Haga clic derecho en una celda que desee registrar o editar. Desde el menú, seleccione “Registrar/Editar(R)”.
Aparece la casilla de diálogo [Device settings].
• Cuando el método de entrada es “Direct”.
Item Descripción
Input mode Se puede seleccionar directo o por lotes como el método de registro de dispositivos.
No. Muestra el número de registro de los dispositivos a registrar/editar.
Muestra el número de los dispositivos a registrar/editar.
Device
Haga doble clic en la celda o seleccione la celda y luego oprima la tecla ingresar para editar.
Seleccione el formato de visualización del dispositivo registrado.
Los formatos posibles de visualización son como se muestran a continuación.
• Decimal 16 BIT sin signo
• Decimal 16 BIT con signo
Display format • Hex 16 BIT
• Decimal 32 BIT sin signo
• Decimal 32 BIT con signo
• Hex 32 BIT
• FLOAT
Muestra el “Color” de la forma de onda visualizada. Se puede editar el color haciendo clic en la
Color
celda de “Color”.
Disp in logic Marque la casilla de verificación para visualizar la forma de onda en un formato lógico.
Marque la casilla de verificación para ajustar automáticamente el rango de visualización para
Real-time scaling
encajar los valores de datos máximos y mínimos durante el muestreo.
19

• Cuando el método de entrada es “Batch”
Item Descripción
Word device or Bit device Seleccione una variable tipo palabra o variable tipo bit a registrar.
Filter El texto ingresado se refine más en el dispositivo contenido en los comentarios.
Los dispositivos con sus casilla de verificación seleccionadas se registran en la lista de
Checkbox
dispositivos
Para variables tipo palabra: aquí aparece el número de memoria buffer.
Offset Para variables tipo bit: aquí aparece la compensación desde el inicio del número de
relevador.
Comment Muestra los detalles de los dispositivos.
Eliminar un dispositivo
• Luego de seleccionar una celda que desee eliminar, oprima la tecla Delete .
• Haga clic en una celda que desee eliminar. Desde el menú, seleccione “Delete(C)”.
Comentario de dispositivo de visualización

Muestra los comentarios de la variable tipo palabra y el número de dispositivo. Debido que las variables tipo bit no
cuentan con ningún número de dispositivo, solo aparecen los comentarios sin importar esta configuración.
• Haga clic derecho en un dispositivo que desee visualizar su comentario. Desde el menú, seleccione “Display
device comment(C)”.
• Desde el menú Seleccione “View" (V) ► Seleccione "Display device comment(C)".
19

Pestaña de configuración de disparador

Utilícela para configurar un disparador.
Item Descripción
Especifique la cantidad de datos a recopilar luego de ocurrir un disparador.
Mueva el deslizador para cambiar la cantidad de datos.
Trigger Moverlo a la izquierda aumenta la cantidad de datos y
Data after trig
position moverlos a la derecha los reduce.
Asimismo, se puede ingresar la proporción (%) de cantidad
de datos directamente.
Seleccione un periodo de muestreo.
Sampling period El periodo de muestro del seguimiento de la unidad puede ser el
periodo de control o sus múltiples hasta periodo de control x 4000.
Trigger condition Especifique una condición de disparador.
(Checkbox) Seleccionar la casilla de verificación habilita el uso de una variable tipo bit.
Especifique un disparador basado en una variable tipo bit.
(Device
Solo se puede especificar una variable tipo bit que esté
number)
registrada en la pestaña de “Lista de dispositivos”.
Especifique el atributo de la variable tipo bit.
ENCENDIDO Aplique el disparador cuando la variable tipo
Bit (Trigger
bit está ENCENDIDO.
device attribute)
APAGADO: Aplique el disparador cuando la variable tipo bit
está APAGADO.
Especifique una condición de disparador para la variable tipo bit.
(Trigger AND: Ocurre un disparador cuando se cumplen las
condition) condiciones de todas las variables tipo bit.
OR: Ocurre un disparador cuando se cumple una de las condiciones.
Especifique una condición de disparador para una variable
tipo bit y variable tipo palabra.
(Trigger condition) AND: Ocurre un disparador cuando se cumplen las condiciones
de todas las variables tipo bit/variables tipo palabra.
Seleccionar la casilla de verificación habilita el uso de la
(Checkbox)
variable tipo palabra.
Especifique un disparador basado en una variable tipo palabra.
(Device
Solo se puede especificar una variable tipo palabra que esté
number)
Especifique una condición de disparador para la variable tipo palabra.
≧: Ocurre un disparador cuando el valor del dispositivo es
mayor o igual al valor comparativo.
＞: Ocurre un disparador cuando el valor del dispositivo es
Word mayor que valor comparativo.
device ≦: Ocurre un disparador cuando el valor del dispositivo es
(Trigger
menor o igual al valor comparativo.
condition)
＜: Ocurre un disparador cuando el valor del dispositivo es
mayor que al valor comparativo.
≠: Ocurre un disparador cuando el valor del dispositivo no
es igual al valor comparativo.
＝: Ocurre un disparador cuando el valor del dispositivo es
(Valor
igual al valor comparativo. 19
Ingrese un valor para comparar con una variable tipo palabra.
comparativo)
Configuración de tipo de disparador

Se puede seleccionar un modo para el monitoreo de disparador.

● Tipo de disparador “SINGLE”

Cuando ocurre un disparador, el monto especificado de datos se rastreado y luego el seguimiento se detiene
automáticamente.
● Tipo de disparador “NORMAL”

Cuando ocurre un disparador, el monto especificado de datos se rastreado y luego el seguimiento se pausa
automáticamente.
Cuando el seguimiento se pausa, el monitor de gráficos en tiempo real continúa monitoreando el PLC mientras se
espera por el siguiente disparador.
Cuando vuelve a ocurrir un disparador, se rastrea el monto especificado de datos y luego se pausa el seguimiento.
Este estado continúa hasta detenerse el seguimiento.
"Detener seguimiento", Página 19-35
● Barra del eje de visualización de cambio (KV STUDIO Ver. 9.10 o posterior)
Se puede visualizar el eje X y Y (excluyendo los ejes de tiempo) del gráfico que se visualiza en 2D, o visualizar un
diagrama disperso para la velocidad, etc.
• Visualización del eje de tiempo

Visualice el valor de cada parámetro en el eje vertical y el tiempo en el eje horizontal.
• Visualización de XY (línea)
Se puede monitorear la ruta sobre el tiempo con el eje horizontal y vertical mostrando valores de dispositivos.
Los gráficos se registran y visualizan en el siguiente orden: El dispositivo superior configurado en la lista de
dispositivos es el eje horizontal del gráfico 1, el segundo dispositivo es el eje vertical del gráfico 1, el tercer
dispositivo es el eje horizontal del gráfico 2. Para cambiar las combinaciones visualizadas, cambie el orden de la
lista de dispositivos.
Se puede visualizar la ruta en 2D al combinar las coordenadas de corriente de ejes múltiples.
• Visualización de XY (punto)
Se puede monitorear utilizando un diagrama disperso con el eje horizontal y vertical mostrando valores de
dispositivos.
Los gráficos se registran y visualizan en el siguiente orden: El dispositivo superior configurado en la lista de
dispositivos es el eje horizontal del gráfico 1, el segundo dispositivo es el eje vertical del gráfico 1, el tercer
19 dispositivo es el eje horizontal del gráfico 2. Para cambiar las combinaciones visualizadas, cambie el orden de la
lista de dispositivos.

● Área de visualización de gráfico de tiempo

Esta área muestra una variedad de información incluyendo la forma de onda de dispositivos para el monitoreo.
Cursor A Cursor B
Punto de
disparador
Muestra
Información
Cursores A y B
Utilice un cursor para verificar el valor de la ubicación seleccionada o utilice dos cursores para verificar el intervalo,
retraso de respuesta, etc.
Para mover un cursor, utilice el mouse para arrastrarlo.
Para ajustar con precisión la posición de un cursor, utilice las teclas del cursor sobre el teclado.
Punto de disparador
Cuando se aplique un disparador y luego se ejecute el muestreo, aparecerá el punto disparado.
Se puede utilizar “Información de muestreo” para verificar el posicionamiento absoluto del punto del disparador o la
fecha y hora de disparo.
Información de muestreo
Muestra la información acerca del gráfico de tiempo visualizado.
Punto de Disparador: Posición disparada*1, fecha y hora
A: Posición de cursor A*1, fecha y hora
B: Posición de cursor B*2, fecha y hora
A-B: Distancia entre el cursor A y cursor B y el tiempo.
100pts/Div: Unidad de la cuadrícula X visualizada actualmente*2 (conteo de m/Div) y tiempo promedio(ms/Div)
*1 Para la posición, el inicio de los datos se considera como 0.

*2 La unidad cambia mientras el eje de tiempo se expande o reduce. (Valor predeterminado: 100pts/Div)
19

● Área de visualización XY
Cursor A
Cursor B
Cursores A y B
Haga clic en la parte de deslizamiento al fondo para mover el cursor.
Información de muestreo
Muestra la información acerca del área de visualización XY.

19

■ Menú “Archivo (F)”

Utilícelo para abrir un archivo de gráfico en tiempo real (*.rcm).
Desde el menú, seleccione "File(F)" ► "Open(O)". Luego, utilice la casilla de diálogo “Open file” para seleccionar un
archivo de gráfico en tiempo real.
Procedimiento alternativo • Ctrl + O
•
● Guardar
Guarde los datos de seguimiento de la unidad al sobrescribir los datos existentes.
Desde el menú, seleccione "File(F)" ► “Save(S)”. Si esta es la primera vez que los guarda, entonces aparecerá la
casilla de diálogo “Save As” de modo que podrá especificar un nombre de archivo para guardar los datos.
Procedimiento alternativo • Ctrl + S
•
● Guardar como
Guarde los datos de muestreo del seguimiento de la unidad utilizando un nombre diferente.
Desde el menú, seleccione “File(F)" ► "Save As(A)". En la casilla de diálogo “Save As” , ingrese un nombre de
archivo y luego haga clic en “Save As", ingrese un nombre de archivo y luego haga clic en "Save".
Item Descripción
Location to save Seleccione una unidad y carpeta para guardar el archivo.
File name Ingrese un nombre de archivo.
Los datos de seguimiento de la unidad se pueden guardar solo como archivos versión 2 de
File type
gráfico en tiempo real (*.rcm).
● Guardar como archivo CSV/TXT

Guarde los datos de seguimiento de la unidad como archivo CSV o TXT.
Desde el menú, seleccione “File(F)” ► “Save As CSV/TXT(C)” En la casilla de diálogo “Save As”, ingrese un nombre
de archivo y luego guárdelo.
19
● Salga del seguimiento de la unidad
Salga del seguimiento de la unidad.

Desde el menú, seleccione “File(F)” ► “Exit(X)” Se cierra la casilla de diálogo “Unit trace”.

■ Menú “Editar (E)”.
● Encontrar
Encuentre datos muestreados de forma de onda simple.
Active un gráfico de forma de onda que desee encontrar, luego desde el menú, seleccione "Edit(E)" ► "Find(F)". Se
abre la casilla de diálogo “Find”.
Cambiar los datos de la forma de onda que desee activar también cambia el objetivo a buscar.
Procedimiento alternativo • Ctrl + F
•
Referencia El cursor A se mueve automáticamente hacia la ubicación buscada.
● Si el objetivo de búsqueda es una variable tipo bit
Item Descripción
Seleccione un modo de búsqueda desde el menú desplegable.
Search mode Subir: Punto de cambio APAGADO -> ENCENDIDO de búsqueda.
Caer: Punto de cambio ENCENDIDO -> APAGADO de búsqueda.
[Search Pre <-] Busque la parte previa (lado izquierdo) desde el punto del cursor A.
[Search Next ->] Busque la parte siguiente (lado derecho) desde el punto del cursor A.
● Si el objetivo de búsqueda es una variable tipo palabra
Item Descripción
Seleccione un modo de búsqueda desde el menú desplegable.
Valor máximo: Encuentre el valor máximo de la variable.
Valor mínimo: Encuentre el valor mínimo de la variable.
Search mode
Valor demasiado grande: Encuentre el valor demasiado grande de la variable.
Valor demasiado pequeño: Encuentre el valor demasiado pequeño de la variable.
Valor especificado: Selecciónelo cuando busque un valor especificado.
La entrada es posible solo cuando se ha seleccionado “Valor especificado” como modo búsqueda.
Specified value
Ingrese un valor para la búsqueda.
19 [Search Pre <-] Busque la parte previa (lado izquierdo) desde el punto del cursor A.

● Búsqueda de combinaciones
Utilice condiciones combinadas para encontrar datos de forma de onda muestreado múltiple.
Desde el menú, seleccione “Edit(E)” ► “Combination search(C)”. Se abre la casilla de diálogo “Combination search”.
Referencia El cursor A se mueve automáticamente hacia la ubicación buscada.
Condiciones de búsqueda
de combinaciones de
Condiciones de búsqueda variables tipo bit
de variables tipo bit
de combinaciones de
variables tipo palabra y de
de combinaciones de
variables tipo bit
variables tipo palabra
Item Descripción
Seleccione la condición de las combinaciones de variables tipo bit según lo
especificado en las condiciones de búsqueda.
Bit device’s combination search AND: Encuentre un punto donde se cumplan todas las condiciones de búsqueda
conditions de variables tipo bit.
OR: Encuentre un punto donde se cumpla la condición de búsqueda de
cualquiera de las variables tipo bit.
Select Se buscan las variables con la casilla de verificación seleccionada.
Bit device search
Device Muestra las variables tipo bit registradas.
condition
ON/OFF Especifique el estado de la variable tipo bit a buscar.
Seleccione la condición de combinación de una variable tipo bit y una variable tipo
palabra según lo especificado en las condiciones de búsqueda.
AND: Encuentre un punto donde se cumplan todas las condiciones de búsqueda
Combination search conditions of
de variables y las condiciones de búsqueda de variables tipo palabra.
word device and bit device
OR: Encuentre un punto donde se cumpla cualquiera de las condiciones de
búsqueda de variables o de las condiciones de búsqueda de variables tipo
palabra.
Select Se buscan las variables con la casilla de verificación seleccionada.
Device Seleccione la variable tipo palabra registrada desde el menú desplegable.
Especifique la condición de búsqueda para la variable tipo palabra.
＝: Encuentre un punto donde el valor de la variable sea igual al valor
comparativo.
＞: Encuentre un punto donde el valor de la variable sea mayor que el valor
Word device search
Condition comparativo.
conditions
＜: Encuentre un punto donde el valor de la variable sea menor que el valor
comparativo.
＜＞: Encuentre un punto donde el valor de la variable no sea igual al valor 19
comparativo.
Value Especifique un valor para comparar con la variable tipo palabra.

Display format Muestra el formato de visualización de la variable registrada
[Search Pre <-] Busque la parte previa (lado izquierdo) desde el punto del cursor A.
[Close] Cierra la casilla de diálogo “Búsqueda de combinaciones”.

■ Búsqueda siguiente
Busque la parte siguiente (lado derecho) desde el cursor A del gráfico de forma de onda activa.
Si aparece la casilla de diálogo “Search”, busque utilizando las condiciones especificadas en la casilla de diálogo.
Desde el menú, seleccione "Edit(E)" ► "Search next(N)" para iniciar la búsqueda.
Procedimiento alternativo • F3
■ Búsqueda previa
Busque la parte previa (lado izquierdo) desde el cursor A del gráfico de forma de onda activa.
Si aparece la casilla de diálogo “Search”, busque utilizando las condiciones especificadas en la casilla de diálogo.
Desde el menú, seleccione "Edit(E)" ► "Search previous(F)" para iniciar la búsqueda.
Procedimiento alternativo • Shift + F3
■ Saltar a cursor A
Desde el menú, seleccione "Edit(E)" ► “Jump(J)” ► “Cursor A(A)” para saltar al cursor A.
Procedimiento alternativo • Ctrl + A
•
■ Saltar a cursor B
Desde el menú, seleccione "Edit(E)" ► “Jump(J)” ► “Cursor B(B)” para saltar al cursor B.
Procedimiento alternativo • Ctrl + B
•
■ Saltar a la posición del disparador

Desde el menú, seleccione "Edit(E)" ► “Jump(J)” ► “Trigger position(T)” para saltar a la posición del disparador.
Procedimiento alternativo • Ctrl + T
•
■ Saltar al número de datos especificado

Desde el menú, seleccione "Edit(E)" ► “Jump(J)” ► “Specify data number(N)” para saltar al número de datos
especificado.
Utilice la casilla de texto “Data number” al lado derecho de la barra de herramientas para ingresar un número de datos.
Procedimiento alternativo • Ctrl + N
•
19

Menú “Vista (V)”
■ Lista de dispositivos
Desde el menú, seleccione "View(V)" ► “Device list(E)” La pestaña de “Device list” aparece en el área de
configuración de registro/disparador de dispositivos. Asimismo, se selecciona en el menú.
Mientras aparece la pestaña de “Device list”, al seleccionar “Device list(E)”, se oculta la pestaña de “Device list” y se
elimina la selección en el menú.
■ Configuración del disparador de dispositivos

Desde el menú, seleccione "View(V)" ► “Trigger setting(G)”. La pestaña “Trigger setting” aparece en el área de
configuración de registro/disparador de dispositivos. Asimismo, se selecciona en el menú.
Mientras aparece la pestaña de “Trigger setting”, al seleccionar “Trigger setting(G)”, se oculta la pestaña de “Trigger
setting” y se elimina la selección en el menú.
■ Visualizar comentario de dispositivo

Desde el menú, seleccione "View(V)" ► “Display device comment(C)”. Los números de dispositivos registrados en la
lista de dispositivos aparecen en el comentario. Asimismo, se selecciona en el menú.
Mientras aparece el comentario, al seleccionar “Display device comment(C)”, se visualiza el número de dispositivo y
se elimina la selección en el menú. Debido a que las variables tipo bit del seguimiento de la unidad no cuentan con
número de dispositivo, solo aparecen los comentarios sin importar esta configuración.
■ Configuración de visualización
Desde el menú, seleccione "View(V)" ► “Display settings(S)”. Aparece la casilla de diálogo “Display settings”.
Utilícela para especificar la visualización del seguimiento de la unidad.
Procedimiento alternativo • Haga clic derecho en el área de visualización del gráfico de tiempo. Desde el menú,
seleccione “Display settings(S)”.
• Haga clic derecho en un número de dispositivo visualizado en el lado derecho del área de
visualización del gráfico de tiempo.
La casilla de diálogo de configuración de visualización cuenta con tres pestañas: “Display range”, “Scale” y “Common”.
19

● Pestaña “Rango de visualización”
Item Descripción
Muestra una lista de los dispositivos registrados. Aparece la forma de onda de los
Devices list
dispositivos con sus casillas seleccionadas.
[All devices ON/OFF] Seleccione o elimine las casillas de verificación de todos los dispositivos.
Word (double-word) device Al seleccionar la casilla de verificación, se visualiza la forma de onda en formato lógico.
display set to logic mode Cuando se selecciona una variable tipo bit, esta casilla de verificación no se selecciona.
Al seleccionar esta casilla de verificación, se ajusta automáticamente el rango de
Real time scaling
visualización en tiempo real según el valor de corriente (solo variable tipo palabra).
Especifique la posición de la visualización de la forma de onda en el área de
Disp setting
visualización de gráfico de tiempo.
Al hacer clic en este botón, se configura el área de visualización de la forma de onda de 0 a 300Div.
Color de visualización de leyenda:
Blanco: Área donde no se visualiza la forma de onda del dispositivo seleccionado
Azul claro: Área donde no se visualiza la forma de onda del dispositivo seleccionado
[Visible area]
en la pantalla
Azul: Área donde se visualiza la forma de onda del dispositivo seleccionado en la pantalla
Gris: Área donde no se visualiza la forma de onda seleccionada de la porción
visualizada en la pantalla
Al hacer clic en este botón, se configura el área de visualización de la forma de onda en
el rango especificado por "Y(↑↓)Div" en la pestaña “Común”.
Color de visualización de leyenda:
<Rango de visualización>
Blanco: Área donde no se dibuja la forma de onda
[Screen disp area]
Gris: Área donde se dibuja la forma de onda
<Posición de visualización>
Blanco: Área donde no se visualiza la forma de onda del dispositivo seleccionado
Azul claro: Área donde se visualiza la forma de onda del dispositivo seleccionado
Rojo: Línea de división
19 Disp range Especifique la parte superior e inferior del rango de los datos muestreados a visualizar.
Si se configura un número de divisiones, entonces aparecerá una línea roja de división
Split num en la leyenda. Al hacer clic en una posición en visualización, se configura

automáticamente la posición de visualización de la forma de onda.
Se puede ingresar los valores mayores e inferiores para configurar el rango de visualización.
Disp pos
El rango de entrada es de 0 a 300 Div y el valor superior debe ser mayor que el valor inferior.
Retorne los valores superior e inferior de la posición de visualización a sus valores
[Disp range Initialization]
predeterminados.
[Overlap on the screen] Al hacer clic en este botón, se visualizan todas las formas de onda apiladas.
[Parallel in area] Al hacer clic en este botón, se visualizan todas las formas de onda lado a lado.
[Apply to all devices with Aplique el mismo tamaño de datos especificados en la pestaña de “Rango de
same data length] visualización” a las formas de onda de todos los dispositivos.
[OK] Actualice la configuración y cierre la casilla de diálogo “Configuración de visualización”.
[Cancel] Cancele la configuración y cierre la casilla de diálogo “Configuración de visualización”.
[Update] Actualice la configuración sin cerrar la casilla de diálogo “Configuración de visualización”.

● Pestaña “Escala”
Item Descripción
Scale Especifique si se visualiza o se oculta la escala al lado izquierdo de la forma de onda.
Display Siempre visualice la escala.
Selectings waveforms only Visualice la escala solo para la forma de onda del dispositivo seleccionado.
Hide No visualice la escala.
Y-axis scale interval Especifique un intervalo entre los números visualizados junto con el eje Y.
Al hacer clic en este botón, se aplica la configuración de “Escala” a todas las formas
[Apply to all waveforms]
de onda.
Scale within chart Especifique una escala para utilizarla dentro del gráfico de tiempo.
Display Siempre visualice la escala.
Selectings waveforms only Visualice la escala solo para la forma de onda del dispositivo seleccionado.
Hide No visualice la escala.
Al hacer clic en este botón, se aplica la configuración de “Escala dentro del gráfico”
[Apply to all waveforms]
a todas las formas de onda.
Especifique el método de visualización y el intervalo para las escalas apiladas.
Scale shared within chart Esta es una configuración común para las escalas en todas las áreas de
visualización de gráfico de tiempo.
Visualice la escala en la misma posición relativa de todas las formas de onda.
Cuando se apilan las formas de onda, la forma de onda del dispositivo seleccionado
Overlap display of scales
aparece en la parte superior. (Especifique el intervalo de visualización junto con el
eje X.)
Parallel display of scales Visualice cada cuadrícula al desplazar su escala.
X-axis scale interval Especifique el intervalo de visualización de la escala en el gráfico.
Cancele los cambios realizados a la configuración y cierre la casilla de diálogo
[Cancel]
[Update]
“Configuración de visualización”.
Actualice la configuración sin cerrar la casilla de diálogo “Configuración de visualización”. 19

● Pestaña “Común”
Item Descripción
Size of lines Especifique el espesor de la línea de la forma de onda a visualizar.
All thin lines Visualice todas las formas de onda como líneas delgadas.
Select only thick lines Utilice la línea gruesa solo para la forma de onda del dispositivo seleccionado.
All thick lines Visualice todas las formas de onda como líneas gruesas.
Visualice una sombra en el área entre el límite inferior del rango de visualización y la
Display shadow
forma de onda.
Especifique el número de cuadrículas y la unidad de muestreo utilizando las cuadrículas
X (Left/Right) Div
como unidad, junto con el eje de tiempo (horizontal).
Especifique el número de cuadrículas a utilizar para el eje de tiempo (horizontal) de la
Num of grids visualización de la forma de onda.
Configuración: De 10 a 100
Seleccione el número de muestreo para 1Div(1 cuadrícula).
pts/Div También se puede cambiar utilizando "Vista" ► "Expandir eje de tiempo" o "Reducir eje
de tiempo".
Y (Up/Down) Div Especifique el número de cuadrículas para el eje vertical.
Especifique el número de cuadrículas a utilizar para la dirección vertical de la
Num of grids visualización de forma de onda.
Configuración: De 10 a 100
Ajuste la configuración de visualización de la línea del disparador de la variable tipo palabra.
Trigger line
Esto es posible solo cuando la variable tipo palabra se configura en disparador.
Display Visualice la línea del disparador.
Hide Oculte la línea del disparador.
Color Especifique el color de visualización para los elementos que no sean forma de onda.
Background Especifique el color de fondo para un área distinta al área de visualización de la forma de onda.
19 Chart
Grid
Especifique el color de fondo para la parte interior del área de visualización de la forma de onda.
Especifique el color de cuadrícula en el área de visualización de la forma de onda
Character Especifique el color del texto en el área de visualización del gráfico de tiempo.
Especifique la transparencia de la ventana del monitor de gráfico en tiempo real cuando

Transparency
se active el KV STUDIO.
Utilice el blanco como fondo del área de visualización de la forma de onda y configure
[White background]
automáticamente el color para todas las formas de onda.
Utilice el negro como fondo del área de visualización de la forma de onda y configure
[Black background]
automáticamente el color para todas las formas de onda.
[Cancel]
[Update] Actualice la configuración sin cerrar la casilla de diálogo “Configuración de visualización”.

● Pestaña “Visualización XY”
Item Descripción
X (Left/Right) Div Num of grids Especifique el número de cuadrículas para el eje horizontal
Y (Up/Down) Div Num of grids Especifique el número de cuadrículas para el eje vertical.
Size of point Configure el tamaño en el cual visualizar los puntos.
Number of display data El número de datos que se visualizarán en la figura de visualización XY.
Actualice la configuración y cierre la casilla de diálogo “Configuración de
[OK]
visualización”.
[Cancel]
Actualice la configuración sin cerrar la casilla de diálogo “Configuración de
[Update]
visualización”.
■ Configuración de grupo
Haga clic en el menú “View (V)” ► “Group settings (J)” para visualizar una forma de onda en el mismo rango y la
misma posición que el dispositivo registrado. Cuando se agrupan, los otros dispositivos son alineados con la
configuración de visualización del dispositivo más reciente y se visualizan superpuestos.
Se pueden utilizar hasta 8 grupos y los dispositivos se pueden utilizar sin ser agrupados.
Los dispositivos agrupados se visualizan juntos y rodeados por una trama especial.
Sin agrupar
19
Agrupados
Punto Solo se pueden agrupar los dispositivos con el mismo tamaño de dispositivo (1 palabra o 2 palabras).

■ Visualizar formas de onda apiladas

Desde el menú, seleccione “View (V)” ► “Display waveforms stacked(O)” para visualizar las formas de onda de todos
los dispositivos de manera apilada.
■ Visualizar formas de onda lado a lado

Desde el menú, seleccione “View (V)” ► “Display waveforms side by side(L)” para visualizar las formas de onda de
todos los dispositivos lado a lado en dirección vertical.
■ Expandir eje de tiempo

Desde el menú, seleccione “View (V)” ► “Expand time axis(U)” para expandir el eje de tiempo (horizontal) del área
de visualización de la forma de onda.
Procedimiento alternativo • Alt + →
•
■ Reducir eje de tiempo

Desde el menú, seleccione “View (V)” ► “Reduce time axis(D)” para reducir el eje de tiempo (horizontal) del área de
visualización de la forma de onda.
Procedimiento alternativo • Alt + ←
•
■ Aumentar o disminuir el número de cuadrículas

Especifique el número de cuadrículas en la dirección vertical y horizontal del área de visualización de la forma de
onda.
● Expandir cuadrículas en dirección vertical

Desde el menú, seleccione “View (V)” ► “Increase or decrease number of grids(V)” ► “Expand vertically(T)” para
expandir las cuadrículas (reduciendo su número) en la dirección vertical del área de visualización de la forma de onda.
Procedimiento alternativo • Ctrl + ↑
● Reducir cuadrículas en dirección vertical

Desde el menú, seleccione “View (V)” ► “Increase or decrease number of grids(V)” ► “Reduce vertically(B)” para
reducir las cuadrículas (aumentando su número) en la dirección vertical del área de visualización de la forma de onda.
Procedimiento alternativo • Ctrl + ↓
● Expandir cuadrículas en dirección horizontal

Desde el menú, seleccione “View (V)” ► “Increase or decrease number of grids(V)” ► “Expand horizontally(R)” para
19 expandir las cuadrículas (reduciendo su número) en la dirección horizontal del área de visualización de la forma de onda.
Procedimiento alternativo • Ctrl + →
● Reducir cuadrículas en dirección horizontal

Desde el menú, seleccione “View (V)” ► “Increase or decrease number of grids(V)” ► “Reduce horizontally(L)” para
reducir las cuadrículas (aumentando su número) en la dirección horizontal del área de visualización de la forma de onda.
Procedimiento alternativo • Ctrl + ←

■ Expandir o reducir rango de visualización

Especifique el rango de visualización de la forma de onda seleccionada.
● Expandir rango de visualización

Desde el menú, seleccione “View(V)” ► “Expand or reduce display range(K)” ► “Expand display range(T)” para
expandir (estrechando el ancho de visualización) el rango de visualización de la forma de onda.
Procedimiento alternativo • Alt + ↑
● Reducir rango de visualización

Desde el menú, seleccione "View(V)" ► "Expand or reduce display range(K)" ► "Reduce display range(B)" para
reducir (ampliando el ancho de visualización) el rango de visualización de la forma de onda.
Procedimiento alternativo • Alt + ↓
● Mover rango de visualización hacia arriba

Desde el menú, seleccione “View(V)” ► “Expand or reduce display range(K)” ► “Move display range up(U)” para
mover el rango de visualización hacia arriba sin cambiar el rango del rango de visualización de la forma de onda.
Procedimiento alternativo • Shift + ↑
● Mover rango de visualización hacia abajo

Desde el menú, seleccione “View(V)” ► "Expand or reduce display range(K)" ► "Move display range down(D)" para
mover el rango de visualización hacia abajo sin cambiar el rango del rango de visualización de la forma de onda.
Procedimiento alternativo • Shift + ↓
■ Ajuste automático del rango de visualización

Desde el menú, seleccione “View(V)” ► “Automatic adjustment of display range(Q)” para optimizar el rango de
visualización del dispositivo seleccionado para coincidir con la forma de onda.
Punto Se puede optimizar solo variables tipo palabra.
■ Visualizar cursor
Visualice el cursor en el área de visualización de la forma de onda.
Al configurar un cursor en el área de visualización de la forma de onda, se puede visualizar el valor del punto de cada
cursor y la fecha/hora, así como la distancia entre el cursor A y el cursor B en el área de visualización de información
de muestreo.
● Ocultar cursor
Desde el menú, seleccione “View(V)” ► “Cursor (R)” ► “Hide cursor(N)” para ocultar el cursor.
19
Procedimiento alternativo •
● Visualizar cursor
Desde el menú, seleccione “View(V)” ► “Cursor (R)” ► “Display cursor(V)” para visualizar el cursor A y B.
● Seleccionar cursor A
Desde el menú, seleccione “View(V)” ► “Cursor (R)” ► “Select cursor A(A)” para seleccionar el cursor A.
Procedimiento •

● Seleccionar cursor B
Desde el menú, seleccione “View(V)” ► “Cursor (R)” ► “Select cursor B(B)” para seleccionar el cursor B.
● Seleccionar cursores A&B

Desde el menú, seleccione “View(V)” ► “Cursor (R)” ► “Select cursors A&B(C)” para seleccionar el cursor A y B.
■ Formato de presentación
Se puede visualizar el eje X y Y (excluyendo los ejes de tiempo) del gráfico que se visualiza en 2D, o visualizar un
diagrama disperso para la velocidad, etc.
● Visualizar eje de tiempo

Seleccione “View (V)” ► “Display format (P)” ► “Time axis display (T)” desde el menú para visualizar el valor de cada
parámetro sobre el eje vertical y el tiempo sobre el eje horizontal.
Procedimiento alternativo • Cambiar barra de visualización
● Visualizar XY (línea)
Seleccione “View (V)” ► “Display format (P)” ► “XY display (line) (L)” desde el menú para monitorear la ruta sobre el
tiempo con el eje horizontal y vertical mostrando los valores de dispositivo.
● Visualizar XY (punto)
Seleccione “View (V)” ► “Display format (P)” ► “XY display (point) (L)” desde el menú para monitorear utilizando un
diagrama disperso con el eje horizontal y vertical mostrando los valores de dispositivo.
19

Menú”Comunicación(C)"
■ Configuración de comunicación
Especifique la configuración para la comunicación con el PLC.
Desde el menú, seleccione "Communication(C)" ► "Communication settings(T)" para visualizar la casilla de diálogo
de configuración de comunicación.
■ Iniciar seguimiento
Inicie el seguimiento del dispositivo registrado.
Desde el menú, seleccione "Communication(C)" ► "Start trace(S)" para iniciar la comunicación con el PLC y el
seguimiento del dispositivo registrado.
•
■ Detener seguimiento
Desde el menú, seleccione "Communication(C)" ► "Stop trace(E)" para detener el seguimiento.
Procedimiento alternativo • Shift + F5
•
■ Suspender seguimiento
Desde el menú, seleccione "Communication(C)" ► "Suspend trace(I)” para suspender el seguimiento. Para reiniciar
el seguimiento, seleccione “Suspend trace(I)”.
Procedimiento • F6
•
Menú “Ayuda (H)”
■ Visualizar manual del usuario

Desde el menú, seleccione “Help(H)” ► "User manual(H)" para visualizar el manual en PDF del seguimiento de la
unidad.
19
■ Visualizar la información de versión del seguimiento de la unidad

Desde el menú, seleccione “Help(H)” ► “Version information(A)” para visualizar la casilla de diálogo “Version
information” del seguimiento de la unidad.

19-6 Seguimiento de Sincronización Entre Unidades
Esta función mezcla los datos dentro múltiples KV-XH16ML/XH04ML utilizando la función de sincronización entre
unidades con datos dentro de la unidad del CPU y los visualizad de manera gráfica. El periodo de muestreo sigue el
tiempo de ejecución de la sincronización entre unidades. Mientras se monitoree un dispositivo, se puede utilizar la
función de disparador para detener el muestreo cuando los datos del KV-XH16ML/XH04ML o los datos de la unidad
del CPU coincidan con las condiciones especificadas.
Método de Visualización del Seguimiento de Sincronización Entre Unidades
Luego de iniciar el seguimiento de la unidad, cambie el tipo de “Unit” a “CPU+Unit”.
Procedimiento • Luego de iniciar el monitor de gráfico en tiempo real, cambie el tipo de “Unit” a “CPU+Unit”.
• Para más detalles sobre el monitor de gráfico en tiempo real, consulte el Manual del
Usuario del KV STUDIO.
Punto El seguimiento de sincronización entre unidades se puede utilizar solo cuando la

configuración de la función de sincronización entre unidades de la unidad del CPU se
configura en “Use”. Si se configura en “Do not use”, entonces aparece la siguiente casilla d
diálogo pero no el seguimiento de sincronización entre unidades.
19

Nombres y Funciones de las Partes del Seguimiento de Sincronización Entre Unidades
Lista de dispositivos/área de Área de visualización

configuración del disparador de gráfico de tiempo
● Lista de dispositivos/área de configuración del disparador

Pestaña de lista de dispositivos

Registre los dispositivos para monitoreo y especifique si se visualizar la forma de onda.
Item Descripción
Aparece la forma de onda del dispositivo con su casilla de
(Checkbox)
verificación seleccionada.
No. Muestra el número de registro de los dispositivos para monitoreo.
Device Muestra un número de dispositivo para monitorear.
Durante un seguimiento, aparece “Valor de corriente” en la celda de
título y también aparece el valor de corriente de cada dispositivo.
La información se visualiza en un formato especificado en la casilla
Selected value/
de diálogo “Configuración de dispositivos”. "*" aparece cuando una
current value
variable tipo bit está ENCENDIDO, o "-" cuando está APAGADO.
Cuando el seguimiento se detiene, aparece “Valor seleccionado” en la celda
de título y el valor en la posición de visualización del cursor también aparece.
A-B
19

Registrar/cambiar un dispositivo
• Luego de seleccionar una celda para registrar o editar, oprima la tecla Ingresar .
• Haga clic derecho en una celda que desee registrar o editar. Desde el menú, seleccione “Register/Edit(R)”.
Aparece la casilla de diálogo “CPU/unit select”.
Las unidades seleccionables (función sincronización entre unidades configurada en “Use”) aparecen en la lista desplegable.
Seleccione una unidad que desee registrar.
Al seleccionar una unidad del CPU, se visualiza la casilla de diálogo “Configuración de dispositivos”.
Para más detalles sobre la configuración de dispositivos, consulte el Manual del Usuario del KV STUDIO.
Al seleccionar el KV-XH16ML/XH04ML, se visualiza la casilla de diálogo “Device settings”.
Para más detalles sobre la configuración de dispositivos, vea "Registrar/cambiar un dispositivo", Página 19-17.
• Haga clic en una celda que desee eliminar. Desde el menú, seleccione “Delete(C)”.
Registro incremental del dispositivo (solo para dispositivo de la unidad del CPU)
Aumente el número de dispositivo de un dispositivo registrado (en +1 o +2) y luego regístrelo.
19 • Luego de seleccionar la celda debajo de la que desee ejecutar el registro incremental, oprima la tecla Ctrl + I
• Haga clic derecho en un dispositivo en el que desee ejecutar el registro incremental. Desde el menú, seleccione
“Incremental registration(I)”.
Punto • Si el formato de visualización del dispositivo es “Binario 1BIT”, “Decimal 16BIT” o “Hex
16BIT”, entonces se registra el dispositivo con el número de dispositivo + 1 compensación.
• Si el formato de visualización del dispositivo es “Decimal 16BIT” o “Hex 16BIT”, entonces se
registra el dispositivo con el número de dispositivo + 2 compensaciones.

Comentario de dispositivo de visualización

Se puede visualizar los comentarios y el número de dispositivo del dispositivo registrado. Para la etiqueta, se
visualiza el nombre de la etiqueta.
Para el dispositivo local o etiqueta local, también se visualiza el nombre del módulo en uso.
• Haga clic derecho en un dispositivo que desee visualizar su comentario. Desde el menú, seleccione “Display
device comment(C)”.
• Desde el menú, seleccione “View(V)” ► "Display device comment(C)".

Configure un disparador.
Item Descripción
Mueva el deslizador para cambiar la cantidad de datos.
Trigger Moverlo a la izquierda aumenta la cantidad de datos y moverlos a
Data after trg
position la derecha los reduce.
Asimismo, se puede ingresar la proporción (%) de cantidad de
datos directamente.
Seleccione un periodo de muestreo. El periodo de muestreo del
Sampling period seguimiento de sincronización entre unidades se fija en
“Disparador por sincronización entre unidades”.
Trigger condition Especifique una condición de disparador.
(Checkbox) Seleccionar la casilla de verificación habilita el uso de una variable tipo bit.
Especifique un disparador basado en una variable tipo bit.
(Device number) Solo se puede especificar una variable tipo bit que esté registrada
en la pestaña de “Lista de dispositivos”.
Especifique el atributo de la variable tipo bit.
Bit
(Trigger attribute) ENCENDIDOAplique el disparador cuando la variable tipo bit está ENCENDIDO.
device
APAGADO:Aplique el disparador cuando la variable tipo bit está APAGADO.
Especifique una condición de disparador para la variable tipo bit.
(Trigger AND: Ocurre un disparador cuando se cumplen las condiciones
condition) de todas las variables tipo bit.
Especifique una condición de disparador para una variable tipo bit
y variable tipo palabra.
(Trigger condition) AND: Ocurre un disparador cuando se cumplen las condiciones
de todas las variables tipo bit/variables tipo palabra.
(Checkbox) Seleccionar la casilla de verificación habilita el uso de la variable tipo palabra.
Especifique un disparador basado en una variable tipo palabra.
(Device number) Solo se puede especificar una variable tipo palabra que esté
Especifique una condición de disparador para la variable tipo palabra.
>=: Ocurre un disparador cuando el valor del dispositivo es
mayor o igual al valor comparativo.
>: Ocurre un disparador cuando el valor del dispositivo es
mayor que valor comparativo.
Word
<=: Ocurre un disparador cuando el valor del dispositivo es
device (Trigger
condition)
menor o igual al valor comparativo.
<: Ocurre un disparador cuando el valor del dispositivo es 19
mayor que al valor comparativo.
≠: Ocurre un disparador cuando el valor del dispositivo no es

igual al valor comparativo.
=: Ocurre un disparador cuando el valor del dispositivo es igual
al valor comparativo.
(Valor
Ingrese un valor para comparar con una variable tipo palabra.
comparativo)

Para los siguientes elementos, sus detalles y métodos de configuración son iguales a los del seguimiento de la
unidad, así que vea la descripción de cada elemento (de ("19 Configuración de tipo de disparador", Página 19-19 a
"19 Seguimiento de Sincronización Entre Unidades", Página 19-36) del seguimiento de la unidad.
• Configuración de tipo de disparador
• Área de visualización de gráfico de tiempo
• Menú “File(F)” (guardar, guardar como y guardar como archivo CSV/TXT)
• Salir de seguimiento de sincronización entre unidades
• Menú “Edit(E)” (búsqueda, búsqueda de combinación, búsqueda siguiente, búsqueda previa, saltar a cursor A,
saltar a cursor B, saltar a posición de disparador y saltar al número de datos especificado)
• Menú “View(V)” (visualizar lista de dispositivos, visualizar configuración del disparador, visualizar XYM, obtener
información de visualización XYM del KV STUDIO, visualiza comentario de dispositivo, obtener información de
visualización XYM del KV STUDIO, configuración de visualización, visualizar formas de onda apiladas, visualizar
formas de onda lado a lado, expandir eje de tiempo, reducir eje de tiempo, aumentar/disminuir número de cuadrícula,
expandir/reducir rango de visualización, ajustar automáticamente rango de visualización y visualizar cursor)
• Menú “Communication(C)” (configuración de comunicación, iniciar seguimiento, detener seguimiento, pausar
seguimiento)
• Menú “Help(H)” (visualizar manual del usuario, visualizar información de la versión)
19

19-7 Monitor de Servo
Select unit ► Right-click menu ► "Servo monitor(V)" ► "Servo monitor(S) ► Select axis
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Servo monitor(V)" ► "Servo monitor(S) ► Select axis
Se puede monitorear el estado de la operación y los datos internos del sistema servo del SV2 conectado al KV-
XH16ML/XH04ML.
Nombre del eje especifica-

do en la configuración SV2
Formatos del
servomotor y
servoamplificadores
Muestra el estado de
funcionamiento y el valor
actual del sistema servo del
eje correspondiente.
Referencia Para el monitor del servo, se pueden visualizar hasta 16 unidades al mismo tiempo.
19

19-8 Monitor de E/S de Servo/Salida Forzada
Select unit ► Right-click menu ► "Servo monitor(V)" ► "Servo I/O monitor(I)" ► Select axis
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Servo monitor(V)" ► "Servo I/O monitor(I)" ► Select axis
Se puede monitorear el estado de E/S del servoamplificador del SV2 conectado al KV-XH16ML/XH04ML.
Al forzar (ENCENDIDO/APAGADO) el terminal de salida, se puede verificar la operación de salida.
Haga clic en este botón para cambiar entre

la salida forzada habilitada y deshabilitada.
Muestra el nombre de la función Muestra el nombre dela ACTIVA/DESACTIVA la

de la entrada y el estado función de la salida y el estado salida forzada cuando
ACTIVADO/DESACTIVADO del ACTIVADO/DESACTIVADO está habilitada.
terminal de entrada. del terminal de salida.
Referencia Para el monitor de E/S de servo, se pueden visualizar hasta 16 unidades al mismo tiempo.
19

19-9 Monitor de Alarma del Servo
Select unit ► Right-click menu ► "Servo monitor(V)" ► "Servo alarm monitor(A)" ► Select axis
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Servo monitor(V)" ► "Servo alarm monitor(A)" ► Select axis
Se puede monitorear el estado de la alarma del servoamplificador del SV2 conectado al KV-XH16ML/XH04ML.
Número de eje en Reinicie el

monitoreo servoamplificador.
Elimine la alarma/
advertencia.
Muestra la alarma/
Muestra el estado de
advertencia que acaba
alarma/advertencia.
ocurrir.
Elimina el historial de
alarma.
Muestra el historial de Se puede obtener el

alarma (10 más seguimiento como un
recientes). archivo CSV cuando
ocurre una alarma al
hacer doble clic y
Muestra los detalles de seleccionar la posición
alarma/advertencia que de “Seguimiento”.
acaba ocurrir.
Oculta el área de visualización del historial.
Referencia
• Para el monitor de alarma de servo, se pueden visualizar hasta 16 unidades al mismo tiempo.
• Haga doble clic en la parte de seguimiento en el registro de alarma para guardar 500 puntos de los
datos de seguimiento antes y después de ocurrir la alarma como un archivo CSV.
19

19-10 Seguimiento de Servo (En tiempo real/Por lotes)
Select unit ► Right-click menu ► "Servo trace(R)" ► "Real-time trace(R)" ► Select axis
Select unit ► Right-click menu ► "Servo trace(R)" ► "Batch trace(B)" ► Select axis
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Servo monitor(V)" ► "Real-time trace(R)" ► Select axis
SV2 settings ► Right-click menu ► "Servo monitor(V)" ► "Batch trace(B)" ► Select axis
Se puede visualizar gráficamente los datos en el servoamplificador del SV2 conectado al KV-XH16ML/XH04ML.
Existen dos tipos de seguimiento de servo. El seguimiento en tiempo real lee datos desde el servoamplificador para
cada periodo de muestreo en tiempo real. El seguimiento por lotes almacena datos en el buffer del servoamplificador
por adelantado y lee los datos cuando se cumple la condición del disparador.
● Seguimiento de servo (en tiempo real)

Esta función ejecuta el muestreo de datos en un servoamplificador de la Serie SV2 operativo en tiempo real y luego
los visualiza como gráfico en la pantalla de seguimiento.
● Seguimiento de servo (por lotes)

Los datos se almacenan en buffer en la memoria interna del servoamplificador de la Serie SV2. Cuando se cumple la
condición especificada, son leídos por la PC. El seguimiento se puede ejecutar sin perder ningún dato incluso en el
periodo de muestreo de alta velocidad.
Punto No se puede iniciar múltiples pantallas de seguimiento (seguimiento de la unidad, seguimiento

de sincronización entre unidades, seguimiento de servo (en tiempo real), seguimiento de servo
(por lotes)) al mismo tiempo.
Nombres y funciones de las partes del seguimiento de servo
19
Lista de dispositivos/área de Área de visualización

configuración del disparador de gráfico de tiempo

● Registro de datos del muestreo/datos de configuración del disparador

Pestaña de Registro de datos de muestreo

Registre los dispositivos para muestreo y especifique si se visualiza la forma de onda.
Item Descripción
(Checkbox) Aparece la forma de onda con su casilla de verificación seleccionada.
No. Muestra el número de registro de datos para monitoreo.
(Data content) Muestra el contenido de datos para monitoreo.
Durante el seguimiento, aparece el “Valor de corriente” en la celda del
título y también aparece el valor de corriente de cada dato.
"*" aparece cuando una variable tipo bit está ENCENDIDO, o "-"
Selected value/current
cuando está APAGADO.
value
Cuando el seguimiento se detiene, aparece “Valor seleccionado” en la
celda de título y el valor en la posición de visualización del cursor
también aparece.
A-B
Punto El número máximo de datos que puede registrarse es dos de cada uno para variables tipo
palabra y variables tipo bit en el seguimiento de servo (en tiempo real) o tres de cada uno para
variables tipo palabra y variables tipo bit en el seguimiento de servo (por lotes).
Registro de datos de muestreo/método de modificación

• Luego de seleccionar una celda para registrar o editar, oprima la tecla Enter .
• Haga clic derecho en una celda que desee registrar o editar. Desde el menú, seleccione “Register/Edit(R)”.
Aparecerá la casilla de verificación “Register sampling data”.
Item Function
19
Data Haga clic en el botón. Desde el menú desplegable, seleccione los datos.
Al hacer clic en este botón, se visualiza la casilla de diálogo “Configuración de color”.

Waveform color
Seleccione un color a utilizar en el área de visualización del gráfico de tiempo.
Al seleccionar ( ) esta casilla de verificación, se habilita los datos de palabras a
Display in logic format
visualizarse en formato lógico.
Al seleccionar ( ) esta casilla de verificación, se ajusta automáticamente el rango de
Real-time scaling visualización en tiempo real según el valor de corriente (solo para variables tipo
palabra).
Punto El número máximo de datos que puede registrarse es dos de cada uno para variables tipo
palabra y variables tipo bit en el seguimiento de servo (en tiempo real) o tres de cada uno para
variables tipo palabra y variables tipo bit en el seguimiento de servo (por lotes).

• Haga clic en una celda que desee eliminar. Desde el menú, seleccione “Delete(D)”.
Utilícela para configurar un disparador.

Para seguimiento de servo (en tiempo real)
Item Descripción
Sampling interval Especifique un periodo de muestreo (de 10 a 5000ms).
Para seguimiento de servo (por lotes)
Item Descripción
Sampling interval Especifique un periodo de muestreo (125 a 8191875μs).
Trigger Condition Haga clic en el botón. Desde el menú desplegable, seleccione
settings una condición de disparador.
Trigger Haga clic en el botón. Desde el menú desplegable, seleccione
Target
A un objetivo de disparador.
Level Especifique un nivel de disparador.
Type Haga clic en el botón. Desde el menú desplegable, seleccione un tipo.
Trigger Haga clic en el botón. Desde el menú desplegable, seleccione
Target
B un objetivo de disparador.
Level Especifique un nivel de disparador.
Type Haga clic en el botón. Desde el menú desplegable, seleccione un tipo.
Especifique un porcentaje de 1000 puntos de todos los datos luego
de los datos del disparador.
Trigger Data amount Mueva el deslizador para cambiar la cantidad de datos.
position after trigger Moverlo a la izquierda aumenta la cantidad de datos y moverlos a
la derecha los reduce.
Asimismo, se puede ingresar la proporción (%) de cantidad de
datos directamente.
Configuración de tipo de disparador

Se puede seleccionar un modo para el monitoreo de disparador.
19 ● Tipo de disparador “SINGLE”

Cuando ocurre un disparador, el monto especificado de datos se rastreado y luego el seguimiento se detiene automáticamente.
● Tipo de disparador “NORMAL”

Cuando ocurre un disparador, el monto especificado de datos se rastreado y luego el seguimiento se pausa automáticamente.
Cuando el seguimiento se pausa, el seguimiento de servo continúa monitoreando al servoamplificador mientras
espera por el siguiente disparador.
Cuando vuelve a ocurrir un disparador, se rastrea el monto especificado de datos y luego se pausa el seguimiento.
Este estado continúa hasta detenerse el seguimiento.
"Detener seguimiento", Página 19-35

● Área de visualización de gráfico de tiempo

Cursor B
Cursor A
Punto de
disparador
Muestra
Información
Cursores A y B
Para mover un cursor, utilice el mouse para arrastrarlo.
Punto de disparador
Cuando se aplique un disparador y luego se ejecute el muestreo, aparecerá el punto disparado.
Se puede utilizar “Información del muestreo” para verificar el posicionamiento absoluto del punto disparado o la fecha
y hora del disparador.
Visualización de la información del muestreo

Muestra la información acerca del gráfico de tiempo visualizado.
100pts/Div: Unidad de la cuadrícula X visualizada actualmente*2 (conteo de m/Div) y tiempo promedio(ms/Div)

■ Menú “Archivo (F)”

● Abrir archivo 19
Abra los datos de seguimiento de servo (archivo de seguimiento del SV (*.str)).
Desde el menú, seleccione "File(F)" ► "Open(O)" para abrir la casilla de diálogo "Open" y seleccione un archivo de
seguimiento de SV.
Procedimiento alternativo • Ctrl + O
•
Punto • Desde la pantalla de seguimiento de servo, los archivos que se pueden abrir son solo datos
de seguimiento de servo (archivo de seguimiento del SV (*.str)). No se podrán abrir los datos
de seguimiento de la unidad (archivo de gráficos en tiempo real (*.rtc)).
• Solo se pueden abrir los datos de seguimiento de servo del mismo tipo guardado
respectivamente en el seguimiento de servo (en tiempo real) y en el seguimiento de servo
(por lotes). No se podrán abrir los datos de un tipo diferente (tiempo real o por lotes).

● Guardar
Guarde la unidad de seguimiento de servo sobrescribiendo uno existente.
Desde el menú, seleccione "File(F)" ► “Save(S)”. Si esta es la primera vez que los guarda, entonces aparecerá la
casilla de diálogo “Save As” de modo que podrá especificar un nombre de archivo para guardar los datos.
Procedimiento alternativo • Ctrl + S
•
● Guardar como
Guarde los datos de seguimiento de servo dándole nombre al archivo.
Desde el menú, seleccione “File(F)" ► "Save As(A)". En la casilla de diálogo “Save As”, ingrese un nombre de
archivo y luego haga clic en “Save”.
Item Descripción
Location to save Seleccione una unidad y carpeta para guardar el archivo.
File name Ingrese un nombre de archivo.
File type Los datos de seguimiento de servo solo se pueden guardar como archivo de seguimiento de SV (*.str).
● Guardar como archivo CSV/TXT

Guarde los datos de seguimiento de servo como archivo CSV o TXT.
Desde el menú, seleccione “File(F)” ► “Save As CSV/TXT(O)” En la casilla de diálogo “Save As”, ingrese un nombre
de archivo y luego guárdelo.
● Salir de seguimiento de servo

Salir de seguimiento de servo
Desde el menú, seleccione “File(F)” ► “Exit(X)” La casilla de diálogo “Servo trace” se cierra.
19
Para los siguientes elementos, sus detalles y métodos de configuración son iguales a los del seguimiento de la
unidad, así que vea la descripción de cada elemento (de ("19 Configuración de tipo de disparador", Página 19-19 a
"19 Seguimiento de Sincronización Entre Unidades", Página 19-36) del seguimiento de la unidad.
• Menú “Edit(E)” (búsqueda, búsqueda de combinación, búsqueda siguiente, búsqueda previa, saltar a cursor A,
saltar a cursor B, saltar a posición de disparador y saltar al número de datos especificado)
• Menú “View(V)” (configuración de visualización, visualizar formas de onda apiladas, visualizar formas de onda lado
a lado, expandir eje de tiempo, reducir eje de tiempo, aumentar/disminuir número de cuadrícula, expandir/reducir
rango de visualización, ajustar automáticamente rango de visualización y visualizar cursor)
• Menú “Communication(C)” (configuración de comunicación, iniciar seguimiento, detener seguimiento, pausar
seguimiento)
• Menú “Help(H)” (visualizar manual del usuario, visualizar información de la versión)

19-11 Ajuste
Se puede utilizar la función de ajuste para ajustar el sistema del servo del SV2 conectado al KV-XH16ML/XH04ML.
El ajuste automático, la búsqueda de ganancia PRO, el ajuste de ganancia PRO y el cálculo de la proporción del
momento de inercia solo se pueden ejecutar en el modo de edición en línea.
Sintonización automática
Select unit ► Right-click menu ► "Tuning(N)" ► "Auto tuning(A)" ► Select axis.
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Tuning(N)" ► "Auto tuning(A)" ► Select axis.
1 Cuando el modo de ajuste es ajuste automático, especifique su capacidad de respuesta.

Número del eje en la operación de afinamiento
Arrastre el control deslizante

para especificar el proceso de
sintonización automática de
respuesta. Cuanto mayor sea Cuando el filtro de la
el valor, más rápida será la muesca está habilita-
respuesta. do, el indicador ( ) se
ilumina en verde.
Muestra la Ayuda.
Muestra el rastreo del servo (rastreo en lote).
Referencia
El ajuste automático no se puede ejecutar cuando el SV2 se ejecuta en el modo de ajuste manual.
Si se ejecuta el ajuste automático cuando el SV2 se ejecuta en el modo de ajuste manual, aparecerá
la siguiente casilla de diálogo.
Al hacer clic en el botón “OK”, se cambia el modo de ajuste a “Auto tuning” y luego se inicia en modo
de ajuste automático.
Al hacer clic en el botón “Cancel”, se cancela la operación para iniciar en modo de ajuste automático
(y el modo de ajuste permanece en manual).
• Se pueden visualizar hasta 16 unidades al mismo tiempo para el ajuste automático.
• Al dar clic en el botón "cerrar" se reflejan los parámetros automáticamente. 19
• Incluso luego de cambiar a sintonización manual, se reflejan los parámetros configurados por
sintonización automática.
• Para reflejar los parámetros en KV STUDIO, seleccione "KV-XH16ML(KV-XH04ML)" en "Monitor/
Simulador (N)".-> ".Verificar/Síncrono (V)".en el menú, luego haga clic en "Leer PLC (L)".

19-11 Ajuste
Búsqueda de Ganancia PRO
Select unit ► Right-click menu ► "Tuning(N)" ► "Gain search PRO(S)" ► Select axis.
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Tuning(N)" ► "Gain search PRO(S)" ► Select axis.
Utilice la condición especificada para ejecutar la búsqueda de ganancia y el ajuste de servo.
1 Si la proporción del momento de inercia se configura en su valor predeterminado (100%), entonces visualice
la casilla de diálogo “Ratio of inertia moment setting”.
• Seleccione “Set automatically” y luego haga clic en el botón “OK”. Aparecerá la casilla de diálogo “Ratio of inertia
moment setting”.
Ejecute el cálculo de la proporción del momento de inercia. ( "Cálculo de la Proporción del Momento de
Inercia", Página 19-55)
Cuando se ejecute el cálculo de la proporción del momento de inercia y se reinicie el servoamplificador, aparecerá
“Gain search PRO - select host command input”.
• Si se seleccionó “Set manually”, ingrese la proporción del momento de inercia y haga clic en el botón “OK”.
Aparecerá la casilla de diálogo “Gain search PRO - select host command input”.
2 Seleccione “Slave device operates automatically” o “Use command from host controller”. Luego, haga clic
en el botón “OK”.
● Si se utiliza operación automática del aparato esclavo para ejecutar la búsqueda de ganancia
19 Muestra la condición
Muestra el cuadro de diálogo
“Configuración de condición
de búsqueda de
de la búsqueda de ganancia
ganancia. PRO (sin comandos de nivel
superior)”
Inicia la búsqueda
de ganancia. Al
hacer clic en él se
detiene la Cuando la función está
operación. habilitada, el indicador se
ilumina ( ) en verde.
Muestra la Ayuda.

19-11 Ajuste
Casilla de diálogo “Gain search PRO (w/o higher-level command) condition settings”
Selecciona un
tipo de afinación.
Selecciona un
tipo de filtro.
Especifica el rango móvil

para girar el eje del motor
durante la operación de
búsqueda de ganancia.
● Si se utiliza la instrucción del controlador de host para ejecutar la búsqueda de ganancia

Selecciona un tipo de
“Configuración de condición
afinación.
de la búsqueda de ganancia
PRO (con comandos de nivel
superior)”
Inicia la búsqueda de
ganancia. Al hacer clic en
“Stop” se detiene la Cuando la función está
habilitada, el indicador se
ilumina ( ) en verde.
Muestra la Ayuda.
Casilla de diálogo “Gain search PRO (with higher-level command) condition settings”
afinación.
filtro.
3 Luego de iniciar la búsqueda de ganancia, si selecciona “Auto run servo amplifier to perform gain search”,
entonces la operación automática se ejecuta dentro del rango de movimiento. Si selecciona la “Host 19
controller instruction is used to perform gain search”, ingrese una instrucción desde el controlador de host y
opere el servo hasta que se termine la búsqueda de ganancia.

19-11 Ajuste
4 Cuando termine la búsqueda de ganancia, aparecerá la casilla de diálogo “Display result”.
Aparecerá el resultado de ejecución de búsqueda de ganancia PRO, el nombre del parámetro ajustado, así como el
valor antes y después del ajuste.
AVISO Verifique que el ambiente operativo sea seguro y luego ejecute la búsqueda de ganancia PRO.
Referencia
• La búsqueda de ganancia PRO no se podrá ejecutar cuando el SV2 esté operando en el modo de
ajuste automático.
Si se ejecuta la búsqueda de ganancia PRO mientras el SV2 esté operando en el modo de ajuste
automático, aparecerá la siguiente casilla de diálogo.
Al hacer clic en el botón “OK”, se cambia el modo de ajuste a “Manual tuning” y luego se inicia la
búsqueda de ganancia PRO.
Al hacer clic en el botón “Cancel”, se cancela la operación para iniciar la búsqueda de ganancia
PRO (y el modo de ajuste permanece en automático).
• Se pueden visualizar hasta 16 unidades al mismo tiempo para la búsqueda de ganancia PRO.
19

19-11 Ajuste
Ajuste de Ganancia PRO
Select unit ► Right-click menu ► "Tuning(N)" ► "Gain tuning PRO(T)" ► Select axis.
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Tuning(N)" ► "Gain tuning PRO(T)" ► Select axis.
Ajuste con precisión el nivel de capacidad de respuesta y el nivel de seguridad para realizar el ajuste del servo.
1 Aparecerá la casilla de diálogo “Gain tuning PRO”

Muestra el cuadro de
diálogo “Configuración de
Selecciona un tipo condición PRO” de la
de afinación. afinación de ganancia.
Cambia el nivel de
Inicio de la afinación de respuesta y el nivel de
ganancia. Al hacer clic en él seguridad.
se detiene la operación.
Retorna el filtro de muesca

Cuando la función está al estado antes del ajuste.
habilitada, el indicador se
ilumina ( ) en verde. Cancela el control
anti-resonancia.
Cancela la supresión de
vibraciones.
Muestra la Ayuda.
“Supresión de vibración” para
configurar la supresión de
vibración.
Casilla de diálogo “Gain tuning PRO condition setting”
Selecciona un tipo
de afinación.
Selecciona un tipo
de filtro.
Casilla de diálogo Supresión de vibraciones
19
Inicia el ajuste. Al Cuando la función de supresión
hacer clic en él se de vibraciones está habilitada,
detiene la el indicador se ilumina ( ) en
operación. Actualiza el parámetro de supresión de
vibraciones con el resultado de ajuste.
Ajusta la configuración de frecuencia de la

función de supresión de vibraciones.

19-11 Ajuste
2 Luego de iniciar el ajuste de ganancia, mientras se ejecuta la operación, ajuste el nivel de capacidad de
respuesta y el nivel de seguridad. Luego, verifique la operación.
Luego de terminar el ajuste, haga clic en el botón “Close”. Visualice la casilla de diálogo “Display result”.
Aparecerá el resultado de ejecución de ajuste de ganancia, el nombre del parámetro ajustado, así como el valor
antes y después del ajuste.
AVISO Verifique que el ambiente operativo sea seguro y luego ejecute el ajuste de ganancia PRO.
• El ajuste de ganancia PRO no se podrá ejecutar cuando el SV2 esté operando en el modo de ajuste
Referencia
automático.
Si se ejecuta el ajuste de ganancia PRO mientras el SV2 está operando en el modo de ajuste
automático, aparecerá la siguiente casilla de diálogo.
Al hacer clic en el botón “OK”, se cambia el modo de ajuste a “Manual tuning” y luego se inicia el
ajuste de ganancia PRO.
Al hacer clic en el botón “Cancel”, se cancela la operación para iniciar el ajuste de ganancia PRO (y
19 el modo de ajuste permanece en automático).

• Se pueden visualizar hasta 16 unidades al mismo tiempo para el ajuste de ganancia PRO.

19-11 Ajuste
Cálculo de la Proporción del Momento de Inercia
Select unit ► Right-click menu ► "Tuning(N)" ► "Estimation of ratio of inertia moment(I)" ► Select axis.
Procedimiento alternativo SV2 setting ► Right-click menu ► "Tuning(N)" ► "Estimation of ratio of inertia moment(I)" ►
Select axis.
El servomotor opera automáticamente y se calcula la proporción del momento de inercia de carga.
1 Aparecerá la casilla de diálogo “Ratio of inertia moment setting”.
• Seleccione “Auto Setting” y haga clic en el botón “OK”. Aparecerá la casilla de diálogo “Ratio of inertia moment
estimation”.
Utilice el paso 2 y los pasos siguientes para realizar el cálculo de la proporción del momento de inercia.
• Si se ha seleccionado “Manual Setting”, ingrese la proporción del momento de inercia y haga clic en el botón “OK”.
El valor de configuración se refleja en “Ratio of load inertia moment” de la configuración SV2.
2 Aparecerá la siguiente casilla de diálogo. Haga clic en el botón “Start”.
Muestra la
configuración de
la condición de Muestra el cuadro de
funcionamiento. diálogo “Estimación del
coeficiente del momento
de inercia - ajuste del
estado” para configurar
el estado de funcionami-
ento.
Casilla de diálogo “Estimation of ratio of inertia moment - condition setting”
19
Especifica el rango
de movimiento
durante la operación
de estimación.
Especifica el tiempo
de velocidad y
aceleración/desacel-
eración para la Especifica la
operación de relación del
estimación. momento de inercia
de carga cuando se
inicia la estimación.

19-11 Ajuste
3 Aparecerá la siguiente casilla de diálogo. Verifique la seguridad del ambiente y luego haga clic en el botón “OK”.
4 La operación automática inicia en el rango de movimiento especificado.
5 Cuando se termina el cálculo, aparecerá la siguiente casilla de diálogo. El “Estimation result” muestra la
proporción del momento de inercia de carga calculado en operación automática. Si hace clic en el botón
“OK”, la proporción calculada del momento de inercia de carga se configura en SV2.
6 Aparecerá la siguiente casilla de diálogo. Al hacer clic en el botón “OK”, se reinicia el aparato esclavo. Si
hace clic en el botón “Cancel”, la proporción del momento de inercia de carga no se configura en SV2 y el
aparato esclavo no se reinicia, sino termina.
19
Verifique que el ambiente operativo sea seguro y luego ejecute el cálculo de la proporción del
AVISO
momento de inercia.

19-11 Ajuste
Analizador Mecánico
Select unit ► Right-click menu ► "Tuning(N)" ► "Mechanical analyzer(M)" ► Select axis.
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Tuning(N)" ► "Mechanical analyzer(M)" ► Select axis.
Esta sección describe cómo habilitar el motor para operar de manera automática, luego medir/analizar la frecuencia
de resonancia del mecanismo, y calcular y configurar el filtro de rechazo de banda del analizador mecánico.
1 Aparece la casilla de diálogo “Mechanical analyzer”.
El analizador mecánico solo se puede iniciar cuando el servo está desactivado. Si un programa u
Punto
otro han sido utilizados para activar el servo, entonces desactívelo antes de realizar la operación.
2 Haga clic en el botón “Start”. Aparecerá la siguiente casilla de diálogo.
3 Verifique la seguridad del ambiente y luego haga clic en el botón “OK”. La operación automática inicia.
19
4 Cuando se termina el cálculo, aparecerá la siguiente casilla de diálogo. Haga clic en el botón “OK”

19-11 Ajuste
5 El resultado de la medición aparece en la casilla de diálogo “Mechanical analyzer”.
Muestra el gráfico Visualice y especifique

de características la condición de
de frecuencia - medición.
ganancia. Active el servo e
inicie el analizador
Muestra el gráfico de
mecánico.
características de
Muestra el valor calculado
frecuencia - fase.
del filtro de rechazo de
banda medido por el
analizador mecánico.
Especifique la
Muestra el valor medido Muestra el valor de configuración frecuencia del filtro de
de la posición del cursor de la frecuencia del filtro de rechazo de banda del
(línea blanca). rechazo de banda del SV2. analizador mecánico.
Muestra Ayuda.
Guarde la medición en un archivo CSV.
Item Descripción
White Para verificar (muestra el valor medido de la posición del cursor en la parte inferior del gráfico)
Red Muestra la frecuencia del filtro de rechazo de banda del analizador mecánico.
Graph display
Green Muestra la frecuencia del filtro de rechazo de banda automático.
Yellow-green Muestra la frecuencia del filtro de rechazo de banda manual.
Haga clic en el botón. Desde el menú desplegable, seleccione una duración de
muestreo (de 125 a 2500 μs).
Sampling duration
Una duración corta de muestreo permite medir hasta el área de frecuencia alta. Por el contrario,
una duración larga de muestreo mejora la precisión de la medición del área de frecuencia baja.
Especifique la amplitud, en términos de porcentajes (de 1 a 300%) del torque
Amplitude
nominal, para controlar el motor.
Allowable number of rotations Especifique el límite superior (de 1 a 1000 rotaciones) del motor durante la medición.
Measurement
Especifique el número de mediciones a repetir (de 1 a 5). Si se configura en 2 o
condition Number of measurements
más, entonces el valor promedio se indica en el resultado de la medición.
Haga clic en el botón. Desde el menú desplegable, seleccione “Habilitar” o “Inhabilitar”.
Habilitar (predeterminado): Habilite el filtro de rechazo de banda en la operación
de medición. (Configúrelo en “Habilitar” al utilizar el eje
Notch filter setting*1
vertical en la operación.)
Inhabilitar (predeterminado): Inhabilite el filtro de rechazo de banda en la operación
de medición.*2
Start Inicie el motor automáticamente y tome la medición.
Muestra la configuración actual de la frecuencia del filtro de rechazo de banda del
Current value
19 analizador mecánico.
Valores calculados: candidatos de frecuencia basados en las frecuencias del filtro
de rechazo de banda obtenidas del resultado de la medición y mostradas
en el menú desplegable. (Cuando se selecciona una frecuencia desde el

Setting value menú desplegable, el cursor blanco se mueve hacia la posición de la
Notch filter
frecuencia seleccionada.)
setting
Manual: Ingrese manualmente la frecuencia del filtro de rechazo de banda del
analizador mecánico.
Si se configura en automático, entonces la frecuencia seleccionada desde el menú desplegable
[Configuración] se configura en SV2 como frecuencia del filtro de rechazo de banda del analizador mecánico. Si
se configura en manual, entonces no se utiliza la frecuencia especificada.
[Release] Configure el filtro de rechazo de banda del analizador mecánico del SV2 en “No utilizar”.
Guarde la medición en un archivo CSV. Utilice este formato si desea utilizar una
Save to CSV
hoja de cálculo para ver el resultado de la medición.

19-11 Ajuste
*1 Al configurar el filtro de rechazo de banda en “Enable”, se puede verificar la frecuencia de resonancia del
mecanismo que no se retira incluso cuando se aplica el filtro de rechazo de banda. Por otro lado, al configurar
el filtro de rechazo de banda en “Inhabilitar”, se puede verificar la frecuencia de resonancia del mecanismo
cuando no se aplica el filtro de rechazo de banda.
*2 Si se realiza la operación en el mecanismo del eje vertical con el filtro de rechazo de banda configurado en
“Inhabilitar”, puede ocurrir una falla debido a la gravedad. Si desea utilizar el analizador mecánico en el eje
vertical, primero configure el filtro de rechazo de banda en “Enable”.
6 Cuando se cierra la casilla de diálogo “Mechanical analyzer”, aparecerá la siguiente casilla de diálogo. Al
hacer clic en el botón “OK”, se reinicia el aparato esclavo. Al hacer clic en el botón “Cancel”, se termina la
operación sin reiniciar el aparato esclavo.
19

19-12 Inicialización y Ajuste de la Configuración
Se puede inicializar la configuración del sistema del servo del SV2 conectado al KV-XH16ML/XH04ML.
Inicializar Parámetros del Servo
Select unit ► Right-click menu ► "Initialize and adjust(O)" ► "Servo Parameter Initialization(P)" ► Select axis.
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Initialize and adjust(O)" ► "Servo Parameter Initialization(P)"
► Select axis.
Esta función devuelve los parámetros del servoamplificador del SV2 a sus valores predeterminados.
Seleccione la unidad conectada al servoamplificador del SV2 donde desee inicializar los parámetros en la
configuración de la unidad del área de trabajo. Luego, desde el menú clic derecho, seleccione "Initialize and adjust"
► "Initialize servo amplifier parameters" ► Seleccionar un número de eje para inicializar los parámetros.
Haga clic en el botón “Execute”.
Si la inicialización de los parámetros del servo es exitosa,

aparecerá el mensaje mostrado a la derecha.
El servoamplificador del SV2 debe ser desactivado y activado
nuevamente.
Si la inicialización de los parámetros del servo falla, aparecerá el

mensaje mostrado a la derecha. Si esto sucede, verifique la causa
del problema descrito en el mensaje y vuelva a intentarlo.
Luego de la inicialización de los parámetros del servo, no se podrá desactivar el servo.

Referencia
Luego de inicializar los parámetros del servo, asegúrese siempre de activar el servoamplificador
nuevamente.
19

Configuración del Encoder Absoluto
Select unit ► Right-click menu ► "Initialize and adjust(O)" ► "Absolute encoder setup(E)" ► Select axis.
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Initialize and adjust(O)" ► "Absolute encoder setup(E)"
► Select axis.
Esta función restablece el valor de corriente del encoder absoluto del servoamplificador del SV2 a cero.
Seleccione la unidad conectada al servoamplificador del SV2 donde desee configurar el encoder absoluto en la
configuración de la unidad del área de trabajo. Luego, desde el menú clic derecho, seleccione "Initialize and adjust"
► "Absolute encoder setup" ► Seleccionar un número de eje para configurar.
Si la Configuración del encoder absoluto es exitosa, aparecerá el

mensaje mostrado a la derecha.
El servoamplificador del SV2 debe ser desactivado y activado
nuevamente.
Si la Configuración del encoder absoluto falla, aparecerá el

mensaje mostrado a la derecha. Si esto sucede, verifique la causa
del problema descrito en el mensaje y vuelva a intentarlo.
• Durante su uso, cada vez que se configure el encoder absoluto, el número acumulado de
rotaciones cambia y pueden ocurrir operaciones inesperadas del dispositivo. Verifique
AVISO minuciosamente el ambiente operativo y luego realice la operación.
• Luego de terminar la Configuración del encoder absoluto, asegúrese siempre de activar la
potencia nuevamente y luego realizar el retorno a origen.
Para más detalles sobre el sistema de posicionamiento absoluto, consulte el Manual del Usuario del 19
Servoamplificador de la Serie SV2, Capítulo 9 Sistema de Posicionamiento Absoluto.

Búsqueda de Fase Z
Select unit ► Right-click menu ► "Initialize and adjust(O)" ► "Z-phase search(Z)" ► Select axis.
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Initialize and adjust(O)" ► "Z-phase search(Z)" ►
Select axis
Esta función se mueve hasta encontrar la fase Z del servomotor del SV2 y luego se mueve a la fase Z.
Seleccione la unidad conectada al servoamplificador del SV2 donde desee realizar la búsqueda de fase Z en la
configuración de la unidad en el área de trabajo. Luego, desde el menú clic derecho, seleccione "Initialize and adjust"
► "Z-phase search" ► Seleccionar un número de eje para ejecutar.
Haga clic en el botón “OK”

Si el servo está ENCENDIDO, no se ejecutará la búsqueda de fase Z. Desactive el servo y luego
Referencia
realice esta operación.
Cambia entre
servo ACTIVADO Gira en la
y servo DESACTIVADO. dirección +.
Muestra el estado de la Gira en la dirección -.

búsqueda de la fase Z.
Haga clic en el botón "<" o ">" para rotar el motor.
19 Se detiene en la posición donde se detecta la fase Z. Luego, la hacer clic en el botón "<" o ">", no se rota el motor.
AVISO Verifique que el ambiente operativo se seguro y luego realice la búsqueda de fase Z.
• Incluso si el servo es APAGADO por el programa en escalera, se puede activar desde la búsqueda
Referencia de fase Z.
• Para la búsqueda de fase Z, solo se podrá visualizar uno a la vez.

Cuando se termine la búsqueda de fase Z, aparecerá la siguiente casilla de diálogo. Al hacer clic en el botón “OK”, se
reinicia el aparato esclavo.
Al hacer clic en el botón “Cancel”, se termina la operación sin reiniciar el aparato esclavo.
19

Ajuste de Salida del Monitor Analógico
Select unit ► Right-click menu ► "Initialize and adjust(O)" ► "Analog monitor output adjustment(O)" ► Select axis.
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Initialize and adjust(O)" ► "Analog monitor output
adjustment(O)" ► Select axis
Esta función realiza la compensación de salida de la retroalimentación analógica del SV2 y el ajuste de ganancia.
Casilla de diálogo “Analog Monitor Output Adjustment”
Selecciona el canal
que se desea ajustar.
Ajusta el
valor inicial.
Muestra el nombre de
la señal del monitor
para el canal seleccionado.
La compensación se refleja en la configuración "Analog monitor □ offset voltage" del SV2.
Selecciona el canal
que se desea ajustar.
Ajusta la
ganancia.
Muestra el nombre de
la señal del monitor
para el canal seleccionado.
La ganancia se refleja en la configuración "Analog monitor □ multiple" del SV2.
Al hacer clic en el botón “OK”, se cierra la casilla de diálogo “Analog Monitor Output Adjustment” y se termina la
operación.
19

Ajuste de Compensación de Retroalimentación Analógica
Select unit ► Right-click menu ► "Initialize and adjust(O)" ► "Analog feedback offset adjustment(C)" ► Select axis
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Initialize and adjust(O)" ► "Analog feedback offset
adjustment(C)" ► Select axis
Esta función ajusta automáticamente la compensación de entrada de retroalimentación analógica del SV2.
Casilla de diálogo “Analog Feedback Offset Adjustment”
Al hacer clic en el botón “Automatic adjustment”, se ajusta automáticamente la compensación de entrada de

Al hacer clic en el botón “OK”, se cierra la casilla de diálogo “Analog Feedback Offset Adjustment” y se termina la
operación.
19

19-13 Reiniciar Aparato Esclavo
Select unit ► Right-click menu ► "Slave apparatus restart(E)" ► Select axis
Procedimiento alternativo SV2 settings ► Right-click menu ► "Slave apparatus restart(E)" ► Select axis
Esta función reinicia el aparato esclavo conectado al KV-XH16ML/XH04ML.
Seleccione la unidad conectada al dispositivo esclavo para

restablecer en la configuración de la unidad el área de trabajo.
Luego, desde el menú clic derecho, seleccione “Slave
apparatus restart” ► Seleccionar según el orden de los
números de eje a reiniciar.
Si el reinicio es exitoso, aparecer el mensaje mostrado a la derecha.
Si el reinicio falla, aparecer el mensaje mostrado a la derecha. Si

esto sucede, verifique la causa del problema descrito en el
mensaje y vuelva a intentarlo.
19
Para reiniciar el servoamplificador, utilice el comando MECHATROLINK-III CONFIG.

Referencia
Si aparece una advertencia, puede que haya fallado el reinicio, de modo que verifique la operación.

APÉNDICE
Este capítulo contiene una lista de códigos de error/códigos de advertencia con información
acerca de los problemas que ocurren durante el uso y las soluciones, una comparación con
las unidades de movimiento anteriores, las restricciones de ejecución para los relevadores
de petición y las características de la curva de leva utilizada en la configuración de leva.
A-1 Lista de Códigos de Error/Advertencia................................................A-2

A-2 Comparación con las Unidades Anteriores .......................................A-20
A-3 Restricciones sobre la Ejecución de los Relevadores de Petición....A-22
A-4 Características de la Curva de Leva .................................................A-23
A-5 Control complete de bucle cerrado ...................................................A-24
A-6 índice.................................................................................................A-30
- Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario - A-1

A-1 Lista de Códigos de Error/Advertencia
Esta sección describe los mensajes de error/advertencia y sus correcciones.
Para información sobre las funciones relacionadas del código de error/advertencia, vea "Error/Advertencia", Página
6-48.
Indicaciones de Error de la Ventana de Acceso
Si ocurre un error en la unidad de expansión, el interruptor de acceso directo de la unidad se iluminará (parpadeará)
en color rojo.
Se puede verificar la descripción del error en la ventana de acceso de la unidad del CPU.
Referencia Cuando ocurre una alarma, la luz del interruptor del acceso directo cambia a verde (parpadea).
■ Botón de acceso directo

Si se oprime el interruptor de acceso directo, la luz de visualización del acceso directo parpadeará y la información
acerca de la unidad de posicionamiento se visualizará en la ventana de acceso del CPU.
Estado de la
Luz sin unidad Visualización de la ventana de acceso del CPU
operación
Iluminada Estado de visualización de otra Unidad
Verde OK
Flicker Estado de visualizaciónde esta Unidad
Iluminada Estado de visualización de otra Unidad
Rojo Error Cuando ocurre un Error de eje, se visualiza “Código de error + (1000 × error
Flicker
de número de eje)".
Unidad de CPU KV-XH16ML
KV-XH16ML Interruptor deacceso

LINK1 LINK2 CONNECT STATUS
directo
APÉNDICE
A-2 - Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario -

Lista de Códigos de Error/Advertencia
■ Convenciones de uso de tablero

Código de error/advertencia
Dependiendo del contenido de los diferentes mensajes de error/advertencia, se guarda el “Código de error”/
“Código de advertencia” almacenado en buffer.
Información detallada 1/Información detallada 2

En el caso de un error/advertencia, se guarda la “Información detallada de error 1”/“Información detallada de error
2” almacenado en buffer.
En el caso de un error de eje, entre otros, se visualiza el número de eje.
Mensaje
El mensaje se visualiza en la herramienta de configuración de KV-XH en caso de un error/advertencia.
Método de paro (erro)

Detener inmediatamente: se detiene inmediatamente sin importar la configuración.
Fatal : se detiene inmediatamente sin importar la configuración. La potencia debe ser
desactivada y activada nuevamente para recuperar.
Límite duro : sigue el modo de paro del interruptor de límite del servoamplificador.
Límite suave : depende de la configuración en “Método de paro (límite suave)”.
Otro : depende de la configuración en “Método de paro (otros errores)”.
Detener eje (error)

Todos los ejes : todos los ejes se detienen en caso de un error, sin importar como se configure la
“Detener selección de eje en el error”.
Eje de ocurrencia : se detiene el eje en el que ocurrió un error.
Otros ejes : el eje se detiene inmediatamente en caso de un error ocurrido a otros ejes.
Programa de la unidad : cuando ocurre un error (error de programa de la unidad), se detiene el programa de la
unidad en el que ocurrió el error.
APÉNDICE

■ Lista de Códigos de Error del KV-XH16ML/XH04ML
Error Detalle Detalle Paro Paro

Mensaje de error Detalles del error y soluciones
code info 1 info 2 método Eje
0 0 0 No errors Sin errores/advertencias. None None
System setting La configuración del sistema
Todos los
6 0 0 (common between (configuración común de la unidad) se Otro
ejes
units) error encuentra fuera del rango.
ID retention timeout Ocurrió un intervalo de espera de retención Todos los
8 0 0 Otro
error de Identificación o intervalo de difusión. ejes
Ocurrió un error de periodo de control
Control period exceeded Paro Todos los
16 0 0 excedido. Aumente el periodo de control
error inmediata ejes
o reevalúe las condiciones de trabajo.
Error de lectura de parámetros. Puede
que se haya inicializado el parámetro.
Todos los
17 0 0 Parameter reading error También se produce después de que se Fatal
ejes
realiza la actualización del programa del
sistema.
El tiempo de procesamiento periférico no es
Peripheral processing Paro Todos los
20 0 0 suficiente. Aumente el periodo de control o
time insufficient error inmediata ejes
reevalúe las condiciones de trabajo.
Se excedió el tiempo de comunicación del
Palabra inferior Palabra superior
MECHATROLINK-III. Reevalúe el número
del tiempo (en del tiempo (en
de unidades conectadas, los puertos de
unidades de unidades de ML-III communication Paro Todos los
24 conexión y la longitud de los cables. Para
0.01 μs) de 0.01 μs) de time exceeded error inmediata ejes
el KV-XH16ML, puede ser posible resolver
comunicación comunicación
esto asignando un número igual de
medido medido
unidades conectadas a ambos puertos.
Configure el ciclo de sincronización entre
Inter-unit synchronization Paro Todos los
28 0 0 unidades en el múltiple entero del periodo
cycle error inmediata ejes
de control.
Número de
La configuración del sistema
memoria Unit Interrupt factor Todos los
29 0 (configuración de factor de interrupción Otro
buffer del setting error ejes
de la unidad) está fuera del rango.
parámetro
El relevador asignado para la paro Paro de Todos los
47 0 0 Forced stop relay error
forzada fue ENCENDIDO. emergencia ejes
Número de
Ocurrió un error en el programa de la Programa
Número de programa del Unit program call
52 unidad del destino de llamada mientras Otro de la
programa destino de destination error
se ejecutaba un programa de la unidad. Unidad
llamada
Se realizaron intentos simultáneos para
Programa
Número de Número de Unit program axis controlar el mismo eje en el programa de
53 Otro de la
programa eje control duplicated error la unidad. No realice intentos múltiples
Unidad
para controlar el mismo eje.
Ocurrió un error mientras se cambiaba el Programa
Número de Número de Unit program change
55 modo de control en el control de velocidad/ Otro de la
programa eje control mode error
control de torque del programa de la unidad. Unidad
Ocurrió un error en la función de control Programa
Número de Número de Unit program error (axis
56 de eje. Para más información, vea los Otro de la
programa eje control error)
detalles sobre el error de eje. Unidad
Ocurrió una advertencia en la función de Programa
Número de Número de Unit program error (axis
57 control de eje. Para más información, vea Otro de la
programa eje control warning)
los detalles sobre la advertencia de eje. Unidad
Se detuvo un control de eje por una
petición fuera del programa de la unidad Programa
Número de Número de Unit program axis
58 que controla el eje actualmente. Puede Otro de la
programa eje control stopped error
que se haya ejecutado una paro por Unidad
desaceleración o similar.
El número de eje especificado en el
Programa
Número de Unit program axis No. programa de la unidad no existe en la
59 0 Otro de la
programa out of range error configuración de parámetros de eje.
Unidad
Verifique la configuración.
El proceso del dispositivo de lectura/ Programa
APÉNDICE
Número de Unit program device

60 0 escritura del programa de la unidad falló. Otro de la
programa type error
Verifique el tipo de dispositivo. Unidad
El proceso del dispositivo de lectura/
Programa
Número de Unit program device escritura del programa de la unidad falló.
61 0 Otro de la
programa range error Verifique el número de dispositivo de
Unidad
número de dispositivos.
El proceso del dispositivo de lectura/escritura
del programa de la unidad falló. Configure el Programa
Número de Unit program device No.
62 0 número de dispositivo en uno múltiple de 2 Otro de la
programa incorrect
durante el acceso de 32 bits y uno múltiple Unidad
de 4 durante el acceso de 64 bits.


Unit program point El número de punto especificado en el Programa
Número de Número de
63 number out of range programa de la unidad está fuera del Otro de la
programa eje
error rango. Verifique el programa. Unidad
El número de puntos a leer previamente Programa
Número de Número de Unit program continuous
64 especificado en el programa de la unidad Otro de la
programa eje positioning setting error
está fuera del rango. Verifique el programa. Unidad
Programa
Número de Número de Slot ended during unit El programa de la unidad terminó durante
65 Otro de la
programa eje program axis control el control de eje. Verifique el programa.
Unidad
Unit program El eje objeto de interpolación especificado Programa
Número de Número de
66 interpolation object en el programa de la unidad está duplicado. Otro de la
programa eje
duplicated axis error Verifique el contenido del programa. Unidad
No se puede escribir/leer el dispositivo del Programa
Número de Unit program inter-unit
69 0 CPU mientras la sincronización entre unidades Otro de la
programa synchronization stopped
esté detenida. Verifique la configuración. Unidad
El dispositivo del CPU utilizado en el
Programa
Número de Unit program device programa de la unidad no está registrado
70 0 Otro de la
programa unregistered error en lectura/escritura de dispositivo del CPU.
Unidad
Registre el dispositivo que esté utilizando.
La lectura/escritura de datos de leva
Programa
Número de Código de Unit program cam data desde el programa de la unidad falló.
71 Otro de la
programa terminación read/write error Para más información, vea los detalles
Unidad
sobre el código de terminación.
El orden de ubicación del bloque en la
Programa
Número de Número de Unit program continuous función de posicionamiento continuo del
72 Otro de la
programa eje positioning control error programa de la unidad es incorrecto.
Unidad
Verifique el orden de ubicación del bloque.
Los datos del programa de la unidad Programa
Unit program abnormal
80 Factor 0 Factor 1 están dañados. Contacte a su oficina de Otro de la
data error
ventas más cercana. Unidad
Si se produjera un error en la flashrom,
este podría deberse a los motivos
resumidos a continuación.
• Los datos de la flashrom están
dañados.
• La versión actual del sistema Todos los
100 0 0 Flash ROM read error Fatal
contiene valores y parámetros no ejes
compatibles.
Por favor, introduzca de nuevo los
parámetros y resetee el sistema. Si aún
persiste el error, póngase en contacto
con el punto de venta más cercano.
Ocurrió una anomalía durante la escritura
Flash ROM writing de la memoria Flash ROM. El número de Todos los
101 0 0 Otro
number error escrituras excedió las 100 escrituras en ejes
30 minutos.
Ocurrió una anomalía durante la escritura de
Flash ROM writing Todos los
102 0 0 la memoria Flash ROM. El número acumulado Otro
accumulated error ejes
de escrituras ha excedido a 20000.
El parámetro a escribirse en la memoria
Número de eje Número de Flash ROM está fuera del rango
del parámetro memoria Parameter out of range (parámetro de sincronización). Todos los
110 Fatal
en el que buffer del error (sync parameter) Asegúrese de que el valor de la memoria ejes
ocurrió el error parámetro buffer de la configuración objetivo esté
dentro del rango de configuración.
El parámetro a escribirse en la memoria
Número de CH Número de Flash ROM está fuera del rango
Parameter out of range
del parámetro memoria (configuración de salida del contacto). Todos los
122 error (contact output Fatal
en el que buffer del Asegúrese de que el valor de la memoria ejes
setting)
ocurrió el error parámetro buffer de la configuración objetivo esté
dentro del rango de configuración.
Número de CH Número de
Parameter out of range Existe una anomalía en el parámetro de
del parámetro memoria Todos los
160 error (contact output salida del contacto. Asegúrese de que Otro
APÉNDICE
en el que buffer del ejes

setting) esté dentro del rango.
ocurrió el error parámetro
Contact output
El cambio de parámetro de salida del
parameter change Paro Todos los
161 0 0 contacto falló mientras habilitar operación
during operation enable inmediata ejes
estaba en curso.
error
Número de eje Número de External reference Inter- Se especifica una DM en la referencia
Eje de
162 en el que referencia unit synchronization externa, pero se detiene la sincronización Otro
ocurrencia
ocurrió el error externa stopped error entre unidades.
Número de eje Número de External reference Se especifica una DM en la referencia
Eje de
163 en el que referencia Device unregistered externa, pero no se registra el dispositivo Otro
ocurrencia
ocurrió el error externa error especificado. Verifique la configuración.


Número de eje
External reference Inicialización fallida de referencia Eje de
164 en el que 0 Otro
Other error externa. ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje Control start Interpolation El arranque no es posible ya que el
Eje de
200 en el que 0 slave axis Axis control in control de eje ya se encuentra en curso Otro
ocurrencia
ocurrió el error progress error en el eje esclavo de la interpolación.
Número de eje
Ocurrió un error en otro eje. Verifique la
201 en el que 0 Other axis error Otro eje Otro eje
causa del error en el otro eje.
ocurrió el error
Número de eje
(+) direction soft limit Se ha detectado un límite suave en Eje de
202 en el que 0 Límite suave
error dirección (+). ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje
(-) direction soft limit Se ha detectado un límite suave en Eje de
203 en el que 0 Límite suave
error dirección (-). ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje
Se ha detectado una entrada de límite en Eje de
204 en el que 0 (+) direction limit error Límite duro
dirección (+). ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje
Se ha detectado una entrada de límite en Eje de
205 en el que 0 (-) direction limit error Límite duro
dirección (-). ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje Se detectó una entrada de límite en
(+) direction limit error Eje de
206 en el que 0 dirección (+) durante un movimiento en Límite duro
((-) direction movement) ocurrencia
ocurrió el error dirección (-).
Número de eje (-) direction limit error Se detectó una entrada de límite en
Eje de
207 en el que 0 ((+) direction dirección (-) durante un movimiento en Límite duro
ocurrencia
ocurrió el error movement) dirección (+).
Número de eje Número de
Servo end check Ocurrió un intervalo de espera de Eje de
209 en el que punto Otro
timeout error verificación de fin de servo. ocurrencia
ocurrió el error operativo
Número de eje No se pudo detectar el servo listo. Verifique
Paro Eje de
212 en el que 0 Servo ready check error que el cableado y los dispositivos
inmediata ocurrencia
ocurrió el error conectados estén en el estado de servo listo.
• La diferencia entre los valores de
comando anteriores y actuales de la
comunicación MECHATROLINK-III
Número de eje ML-III command output
ha excedido 2147483647. Paro Eje de
221 en el que 0 frequency out of range
• La velocidad del comando inmediata ocurrencia
ocurrió el error error
VELCTRL ha excedido 2147483647
al ejecutar el retorno de origen tipo
DOG.
Número de eje Número de El número de pulsos de compensación de
Backlash compensation Paro Eje de
222 en el que memoria buffer holgura ha excedido los 65535 PLS. Configúrelo
No. of pulses error inmediata ocurrencia
ocurrió el error del parámetro de modo que esté dentro del rango.
El valor de la configuración común del control
Position control
Número de eje de posicionamiento (selección de
common setting error Eje de
224 en el que 0 configuración de aceleración y desaceleración/ Otro
Acceleration and ocurrencia
ocurrió el error otros) está fuera del rango. Configúrelo de
deceleration selection
modo que esté dentro del rango.
Número de eje Position control
de posicionamiento (velocidad máxima de Eje de
225 en el que 0 common setting error Otro
operación) está fuera del rango. Configúrelo ocurrencia
ocurrió el error Max. operation speed
de modo que esté dentro del rango.
La configuración del sistema (configuración
común del control de eje) se encuentra fuera Eje de
226 en el que memoria buffer Axis setting error Otro
del rango de especificación. Configúrelo de ocurrencia
ocurrió el error del parámetro
modo que esté dentro del rango.
Número de eje La dirección de rotación del motor no se
Motor rotation direction Eje de
227 en el que 0 puede cambiar durante el servo Otro
change error ocurrencia
ocurrió el error ENCENDIDO.
242 Eje de
en el que punto Arc creation error No se pudo crear un arco. Otro
ocurrencia
APÉNDICE

Número de eje Número de Acceleration and El tiempo de aceleración o el tiempo de
Paro Eje de
243 en el que punto deceleration time limit desaceleración han excedido el límite.
ocurrió el error operativo error Opere con parámetros dentro de los límites.
Número de eje Número de El tiempo de operación en 1 punto ha
1 point operation time Eje de
244 en el que punto excedido el límite. Opere con parámetros Otro
limit error ocurrencia
ocurrió el error operativo dentro de los límites.
Target coordinate limit/ El límite de coordenada objetivo o el límite
acceleration or de distancia de aceleración/desaceleración Paro Eje de
245 en el que punto
deceleration distance han sido excedidos. Opere con parámetros inmediata ocurrencia
limit error dentro de los límites.


Número de eje Número de El error de radio de interpolación en arco
Arc interpolation radius Eje de
254 en el que punto ha excedido el límite. Opere con Otro
error limit error ocurrencia
ocurrió el error operativo parámetros dentro de los límites.
Auxiliary arc creation Eje de
255 en el que punto No se pudo crear un arco auxiliar. Otro
error ocurrencia
Número de
Número de eje Cuando la visualización en 360° se
memoria Parameter error Eje de
258 en el que configure en “Habilitado”, configure el Otro
buffer del (decimal point position) ocurrencia
ocurrió el error punto decimal en “1” – “0.00001” o menos.
parámetro
Número de Configure la proporción del numerador de
Número de eje Parameter error
memoria transformación de coordenadas/denominador Eje de
260 en el que (coordinate Otro
buffer del de transformación de coordenadas en más de ocurrencia
ocurrió el error transformation ratio)
parámetro 1/524288 y menos de 524288.
Número de
Número de eje Configúrelo de modo que la coordenada
memoria Parameter error (soft Eje de
261 en el que (+) del límite suave > que la coordenada Otro
buffer del limit) ocurrencia
ocurrió el error (-) del límite suave.
parámetro
Número de eje
Next point start Paro Eje de
265 en el que 0 La ejecución del punto siguiente falló.
calculation error inmediata ocurrencia
ocurrió el error
Sírvase verificar si se cumplen las condiciones
a continuación al utilizar la configuración de
inhabilitar comunicación del ML-III.
• El Sistema de detección de
posicionamiento absoluto y el
Número de eje Movimiento de compensación de
ML-III communication Paro Eje de
266 en el que None holgura no son utilizados al mismo
disable setting error inmediata ocurrencia
ocurrió el error tiempo.
• Todos los ejes que cuentan con la
misma dirección de estación y
diferente dirección de estación
están configurados como inhabilitar
comunicación.
Ocurrió un error en la comunicación con la
Número de eje estación esclava del MECHATROLINK-III.
ML-III slave station Paro Eje de
280 en el que None Sírvase verificar si la configuración y la
communication error inmediata ocurrencia
ocurrió el error conexión de la estación esclava son
correctas y de que la potencia esté activada.
Palabra inferior Palabra superior Ocurrió un error durante la comunicación
del estado de del estado de ML-III communication del MECHATROLINK-III. Verifique que la Paro Todos los
281
error de error de error configuración/conexión de la estación inmediata ejes
comunicación comunicación esclava sea correcta.
Ocurrió un error de intervalo de espera al
conectar a la estación esclava del
Número de eje MECHATROLINK-III. Verifique si la
ML-III connection Paro Eje de
282 en el que None configuración de la estación esclava es
timeout error inmediata ocurrencia
ocurrió el error correcta y si la estación corresponde al
periodo de control configurado en
Configuración de ajuste de eje.
Número de eje Se detectó una entrada de límite suave
ML-III (+) direction soft Eje de
283 en el que None en dirección (+) en la estación esclava Fatal
ocurrió el error del MECHATROLINK-III.
Número de eje Se detectó una entrada de límite suave
ML-III (-) direction soft Eje de
284 en el que None en dirección (-) en la estación esclava del Fatal
ocurrió el error MECHATROLINK-III.
Ocurrió un error durante la comunicación
de sincronización con la estación esclava
del MECHATROLINK-III. Verifique que la
configuración/conexión de la estación
Número de eje
ML-III sync esclava sea correcta. Paro Eje de
285 en el que None
communication error Al utilizar la función de sincronización inmediata ocurrencia
ocurrió el error
entre unidades, puede que configurar el
ancho de corrección en “estrecho”
durante la sincronización entre unidades
resuelva este problema.
APÉNDICE
Ocurrió un error de intervalo de espera del

Número de eje comando durante la comunicación con la
ML-III command timeout Eje de
286 en el que None estación esclava del MECHATROLINK-III. Otro
error ocurrencia
ocurrió el error Verifique que la configuración/conexión de
la estación esclava sea correcta.
Número de eje El procesamiento final de la función SV
ML-III SV function end Eje de
287 en el que None de la estación esclava del Otro
processing error ocurrencia
ocurrió el error MECHATROLINK-III falló.
El dispositivo de la estación esclava del
Número de eje
ML-III slave station MECHATROLINK-III difiere con la Paro Eje de
288 en el que None
device mismatch error configuración. Verifique la configuración inmediata ocurrencia
ocurrió el error
y el dispositivo conectado.


Ocurrió un error de intervalo de espera del
Número de eje comando en la conexión con la estación
ML-III connection error Paro Eje de
289 en el que None esclava del MECHATROLINK-III. Verifique
(timeout error) inmediata ocurrencia
ocurrió el error que la configuración/conexión de la
estación esclava sea correcta.
No se logró aplicar los parámetros
Número de eje ML-III connection error configurados en la conexión de la estación
Paro Eje de
290 en el que None (apply parameters esclava del MECHATROLINK-III. Verifique
ocurrió el error failure) que la configuración/conexión de la
estación esclava sea correcta.
No se logró la lectura de los parámetros
Número de eje ML-III connection error en la conexión de la estación esclava del
Paro Eje de
291 en el que None (read parameters MECHATROLINK-III. Verifique que la
ocurrió el error failure) configuración/conexión de la estación
esclava sea correcta.
No se logró la escritura de los parámetros
Número de eje ML-III connection error en la conexión de la estación esclava del
Paro Eje de
292 en el que None (write parameters MECHATROLINK-III. Verifique que la
ocurrió el error failure) configuración/conexión de la estación
esclava sea correcta.
Ocurrió una alarma en la estación
Número de eje
Número de ML-III slave station esclava del MECHATROLINK-III. Paro Eje de
293 en el que
alarma alarm error Resuelva la causa de la alarma de la inmediata ocurrencia
ocurrió el error
estación esclava.
Ocurrió una alarma en la estación
Número de eje
Número de ML-III slave station esclava del MECHATROLINK-III. Paro Eje de
294 en el que
alarma command alarm error Resuelva la causa de la alarma de la inmediata ocurrencia
ocurrió el error
estación esclava.
Número de eje ML-III slave station Ocurrió una alarma en la estación esclava
Número de Paro Eje de
295 en el que communication alarm del MECHATROLINK-III. Resuelva la
alarma inmediata ocurrencia
ocurrió el error error causa de la alarma de la estación esclava.
El número de punto especificado al iniciar
Número de eje Control start
el control de posicionamiento se Eje de
300 en el que 0 Specified point number Otro
encuentra fuera del rango. Configure un ocurrencia
ocurrió el error error
número de punto adecuado.
Control start No se puede iniciar debido a que existe
Número de eje
Slave axis una petición para iniciar el control de Eje de
Control start request posicionamiento en el eje esclavo de ocurrencia
ocurrió el error
error interpolación. Inicie el eje maestro.
El inicio de la operación/cálculo del punto
siguiente no se pudo realizar debido a
Número de eje Número de Start/continuous
que existen dos o más puntos Paro Eje de
305 en el que punto Movement distance
consecutivos con una distancia de inmediata ocurrencia
ocurrió el error operativo consecutive 0 error
movimiento de 0. Configure la distancia
de movimiento en 1 o más.
Se intentó la operación de punto
Número de eje Número de Start/continuous
especificado de la coordenada absoluta Eje de
306 en el que punto Absolute coordinate Otro
luego del punto de control de velocidad ocurrencia
ocurrió el error operativo error after speed control
de tipo de posicionamiento.
Número de eje Teaching
Se ejecutó la enseñanza en el eje Eje de
323 en el que 0 Interpolation slave axis Otro
esclavo de interpolación. ocurrencia
ocurrió el error request error
Número de eje No se logró la enseñanza debido a que el
Teaching Eje de
324 en el que 0 número de punto estaba fuera del rango. Otro
Out of range point error ocurrencia
ocurrió el error Configure un número de punto adecuado.
Número de eje
Teaching No es posible la enseñanza de Eje de
Arc interpolation error interpolación en arco en este punto. ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje Número de El valor del parámetro de puntos (modo
Point parameter error Eje de
362 en el que punto de operación, etc.) se encuentra fuera del Otro
Operation mode ocurrencia
ocurrió el error operativo rango. Configure en un valor adecuado.
Número de eje Número de El valor del parámetro de puntos (modo
363 en el que punto continuo) se encuentra fuera del rango. Otro
Continuous mode ocurrencia
APÉNDICE
ocurrió el error operativo Configure en un valor adecuado.

Número de eje Número de El valor del parámetro de puntos (número
364 en el que punto de punto siguiente) se encuentra fuera del Otro
Next point ocurrencia
Número de eje Número de El valor del parámetro de puntos (número
365 en el que punto de código M) se encuentra fuera del Otro
M code ocurrencia
Número de eje Número de El valor del parámetro de puntos
366 en el que punto (coordenada objetivo) se encuentra fuera Otro
Target coordinate ocurrencia
ocurrió el error operativo del rango. Configure en un valor adecuado.


Número de eje Número de El valor del parámetro de puntos (tiempo
369 en el que punto de permanencia) se encuentra fuera del Otro
Dwell ocurrencia
Número de eje Número de El valor del parámetro de puntos (radio
370 en el que punto de arco auxiliar) se encuentra fuera del Otro
Auxiliary arc ocurrencia
El valor del parámetro de puntos
Número de eje Número de (movimiento luego de la entrada del
371 en el que punto Sensor de paro/coordenada de arco) se Otro
Stop sensor ocurrencia
ocurrió el error operativo encuentra fuera del rango. Configure en
un valor adecuado.
Número de eje Número de El valor del parámetro de puntos (eje
372 en el que punto objeto de interpolación) se encuentra fuera Otro
Interpolation object axis ocurrencia
El valor del parámetro de puntos (eje
Point parameter error lineal de interpolación (cuando es Eje de
373 en el que punto Otro
Interpolation linear axis helicoidal)) se encuentra fuera del rango. ocurrencia
Configure en un valor adecuado.
374 en el que punto (velocidad) se encuentra fuera del rango. Otro
Speed ocurrencia
ocurrió el error operativo Configure en un valor adecuado.
Número de eje Número de El valor del parámetro de puntos (tasa/
375 en el que punto tiempo de aceleración) se encuentra fuera Otro
Acceleration rate ocurrencia
Número de eje Número de El valor del parámetro de puntos (tasa/tiempo
376 en el que punto de desaceleración) se encuentra fuera del Otro
Deceleration rate ocurrencia
Número de eje Número de El valor del parámetro de puntos (valor de
377 en el que punto límite de torque) se encuentra fuera del Otro
Torque limit ocurrencia
379 en el que punto (revolución) se encuentra fuera del Otro
Revolution ocurrencia
Número de eje Número de El valor del parámetro de puntos (área
382 en el que punto reservada 1) no es 0. Configure en un Otro
Reserved area 1 ocurrencia
ocurrió el error operativo valor adecuado.
El valor de la configuración común del
Position control common
Número de eje control de posicionamiento (configuración
setting error Eje de
390 en el que 0 de la operación del Sensor de paro) se Otro
Stop sensor operation ocurrencia
ocurrió el error encuentra fuera del rango. Configure en un
setting
valor adecuado.
Número de eje Position control common control de posicionamiento (velocidad de
Eje de
391 en el que 0 setting error inicio de la operación) se encuentra fuera Otro
ocurrencia
ocurrió el error Operation starting speed del rango. Configure en un valor
adecuado.
El de la configuración común del control
Número de eje Position control de posicionamiento (tasa/tiempo de
Eje de
393 en el que 0 common setting error aceleración de la operación) se Otro
ocurrencia
ocurrió el error Operation acceleration encuentra fuera del rango. Configure en
un valor adecuado.
Número de eje Position control control de posicionamiento (tasa/tiempo
Eje de
394 en el que 0 common setting error de desaceleración de la operación) se Otro
APÉNDICE
ocurrencia
ocurrió el error Operation deceleration encuentra fuera del rango. Configure en
un valor adecuado.
control de posicionamiento (tasa SIN de
aceleración de la operación/tasa SIN de Eje de
desaceleración de la operación) se ocurrencia
ocurrió el error Operation SIN ratio
encuentra fuera del rango. Configure en un
valor adecuado.


control de posicionamiento (curva de
aceleración de la operación/curva de Eje de
desaceleración de la operación) se ocurrencia
ocurrió el error Operation curve
encuentra fuera del rango. Configure en un
valor adecuado.
Eje de
399 en el que 0 common setting error de aceleración JOG) se encuentra fuera Otro
ocurrencia
ocurrió el error JOG acceleration del rango. Configure en un valor
adecuado.
Eje de
400 en el que 0 common setting error de desaceleración JOG) se encuentra Otro
ocurrencia
ocurrió el error JOG deceleration fuera del rango. Configure en un valor
adecuado.
control de posicionamiento (velocidad de Eje de
inicio JOG) se encuentra fuera del rango. ocurrencia
ocurrió el error JOG starting speed
control de posicionamiento (alta Eje de
velocidad JOG) se encuentra fuera del ocurrencia
ocurrió el error JOG high speed
rango. Configure en un valor adecuado.
Número de eje Position control control de posicionamiento (movimiento
Eje de
403 en el que 0 common setting error de avance lento JOG) se encuentra fuera Otro
ocurrencia
ocurrió el error JOG inching del rango. Configure en un valor
adecuado.
control de posicionamiento (proporción
SIN de aceleración JOG/proporción SIN Eje de
de desaceleración JOG) se encuentra ocurrencia
ocurrió el error JOG SIN ratio
fuera del rango. Configure en un valor
adecuado.
El valor de la configuración común del control de
posicionamiento (Curva aceleración JOG/Curva de Eje de
desaceleración JOG) se encuentra fuera del rango. ocurrencia
ocurrió el error JOG curve
Número de eje
Origin return limit switch LSW en dirección (-) ENCENDIDO Eje de
error durante movimiento en dirección (+). ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje
Origin return limit switch LSW en dirección (+) ENCENDIDO Eje de
error durante movimiento en dirección (-). ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje
Origin return limit switch LSW en dirección (+) ENCENDIDO Eje de
error durante movimiento en dirección (+). ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje
Origin return limit switch LSW en dirección (-) ENCENDIDO Eje de
error durante movimiento en dirección (-). ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje El método de retorno a origen es
Origin return method Eje de
505 en el que 0 incorrecto. Configure en un valor Otro
setting error ocurrencia
ocurrió el error adecuado.
Número de eje La dirección del retorno a origen es
Origin return direction Eje de
509 en el que 0 incorrecta. Configure en un valor Otro
error ocurrencia
Número de eje El valor de configuración del retorno a
Origin return setting Eje de
510 en el que 0 origen está fuera del rango. Configure en Otro
error ocurrencia
ocurrió el error un valor adecuado.
Número de eje Origin return setting El valor de proporción SIN de
Eje de
511 en el que 0 error aceleración/desaceleración está fuera del Otro
ocurrencia
ocurrió el error Accel/decel SIN ratio rango. Configure en un valor adecuado.
APÉNDICE
Número de eje Origin return setting El valor de velocidad de inicio del retorno
Eje de
512 en el que 0 error a origen está fuera del rango. Configure Otro
ocurrencia
ocurrió el error Starting speed en un valor adecuado.
Número de eje Origin return setting El valor de velocidad de deformación del
Eje de
513 en el que 0 error retorno a origen está fuera del rango. Otro
ocurrencia
ocurrió el error Creep speed Configure en un valor adecuado.
Número de eje Origin return setting El valor de velocidad de la operación de
Eje de
ocurrencia
ocurrió el error Operation speed Configure en un valor adecuado.


Número de eje Origin return setting El valor de proporción de aceleración del
Eje de
ocurrencia
ocurrió el error Acceleration rate Configure en un valor adecuado.
Número de eje Origin return setting El valor de proporción de desaceleración
Eje de
516 en el que 0 error del retorno a origen está fuera del rango. Otro
ocurrencia
ocurrió el error Deceleration rate Configure en un valor adecuado.
Número de eje El valor de la coordenada de origen está
Origin coordinate setting Eje de
517 en el que 0 fuera del rango. Configure en un valor Otro
error ocurrencia
Número de eje Origin return setting El valor de la coordenada de posición de
Eje de
518 en el que 0 error inicio está fuera del rango. Configure en Otro
ocurrencia
ocurrió el error Home position un valor adecuado.
Número de eje El valor de movimiento luego de DOG
Origin return setting error Eje de
519 en el que 0 ENCENDIDO está fuera del rango. Otro
Movement after DOG ON ocurrencia
ocurrió el error Configure en un valor adecuado.
Número de eje Origin return setting El valor del método de retorno a origen
Eje de
520 en el que 0 error está fuera del rango. Configure en un Otro
ocurrencia
ocurrió el error Origin return method valor adecuado.
Número de eje Origin return setting El valor del tiempo de permanencia del
Eje de
ocurrencia
ocurrió el error Dwell time Configure en un valor adecuado.
Número de eje Origin return setting El valor de tiempo de umbral de torque
Eje de
ocurrencia
ocurrió el error Torque threshold valor adecuado.
Número de eje Origin return setting El valor del valor de umbral de torque
Eje de
ocurrencia
ocurrió el error Torque threshold value valor adecuado.
DOG es APAGADO luego de movimiento
DOG ENCENDIDO durante la operación de
Número de eje
DOG inching operation avance lento DOG. O el movimiento DOG Eje de
error ENCENDIDO es más corto que el movimiento ocurrencia
ocurrió el error
de desaceleración luego de DOG
ENCENDIDO.
Número de eje DOG APAGADO antes de alcanzar la
DOG Z-phase operation Eje de
527 en el que 0 velocidad de deformación durante la Otro
error ocurrencia
ocurrió el error operación de fase Z DOG.
El sensor de origen fue APAGADO a
Número de eje
Origin sensor and Z- velocidad de deformación durante el Eje de
phase operation error sensor de operación y la operación de ocurrencia
ocurrió el error
Fase Z.
Número de eje
No se logró el posicionamiento debido a Eje de
530 en el que 0 Origin return error Otro
factores externos. ocurrencia
ocurrió el error
La relación del eje de entrada - eje de
Número de eje
Sync input axis/output salida del parámetro de sincronización se Eje de
axis cycle error encuentra en bucle. Configúrelo de modo ocurrencia
ocurrió el error
que no se encuentre en bucle.
Número de eje
Sync master axis speed Se ha excedido la velocidad del eje Paro Eje de
553 en el que 0
exceeded error maestro. inmediata ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje
Sync slave axis speed La velocidad del eje esclavo ha excedido Paro Eje de
556 en el que 0
exceeded error la velocidad máxima de operación. inmediata ocurrencia
ocurrió el error
La configuración de transformación de
Número de
Número de eje Sync parameter error coordenadas del parámetro de
memoria Eje de
557 en el que Coordinate sincronización y la posición de la unidad/ Otro
buffer del ocurrencia
ocurrió el error transformation punto decimal del eje entrada no coinciden.
parámetro
Número de La configuración del parámetro de
Número de eje
memoria Sync parameter error sincronización (configuración básica) es Eje de
558 en el que Otro
buffer del Basic setting incorrecta. Configure en un valor ocurrencia
ocurrió el error
parámetro adecuado.
APÉNDICE

Número de eje
memoria Sync parameter error sincronización (configuración de Eje de
559 en el que Otro
buffer del Initialization setting inicialización) es incorrecta. Configure en ocurrencia
ocurrió el error
parámetro un valor adecuado.
Número de eje
memoria Sync parameter error sincronización (eje maestro 1) es Eje de
560 en el que Otro
buffer del Master axis 1 incorrecta. Configure en un valor ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje
memoria Sync parameter error sincronización (eje maestro 2) es Eje de
561 en el que Otro
buffer del Master axis 2 incorrecta. Configure en un valor ocurrencia
ocurrió el error


Número de
Número de eje La configuración del parámetro de
memoria Sync parameter error Eje de
562 en el que sincronización (eje auxiliar) es incorrecta. Otro
buffer del Auxiliary axis ocurrencia
parámetro
Número de eje Sync parameter error
memoria sincronización (compensación de fase de Eje de
563 en el que Master axis phase Otro
buffer del eje maestro) es incorrecta. Configure en ocurrencia
ocurrió el error compensation
memoria sincronización (compensación de fase de Eje de
564 en el que Auxiliary axis phase Otro
buffer del eje auxiliar) es incorrecta. Configure en ocurrencia
memoria sincronización (compensación de ángulo Eje de
565 en el que Step angle Otro
buffer del de paso) es incorrecta. Configure en un ocurrencia
parámetro valor adecuado.
Número de eje
memoria Sync parameter error sincronización (engranaje variable) es Eje de
566 en el que Otro
buffer del Variable gear incorrecta. Configure en un valor ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje
memoria Sync parameter error sincronización (clutch principal) es Eje de
567 en el que Otro
buffer del Main clutch incorrecta. Configure en un valor ocurrencia
ocurrió el error
Número de eje
memoria Sync parameter error sincronización (clutch auxiliar) es Eje de
568 en el que Otro
buffer del Auxiliary clutch incorrecta. Configure en un valor ocurrencia
ocurrió el error
Número de
Número de eje La configuración del parámetro de
memoria Sync parameter error Eje de
569 en el que sincronización (leva) es incorrecta. Otro
buffer del Cam ocurrencia
parámetro
memoria sincronización (sincronización mecánica Eje de
570 en el que Simulation mechanic Otro
buffer del de simulación) es incorrecta. Configure ocurrencia
ocurrió el error sync
parámetro en un valor adecuado.
Número de eje
memoria Sync parameter error sincronización (filtro de salida) es Eje de
571 en el que Otro
buffer del Output filter incorrecta. Configure en un valor ocurrencia
ocurrió el error
Número de
Número de eje Sync parameter error La configuración de referencia externa es
memoria Todos los
572 en el que External reference incorrecta. Configure en un valor Otro
buffer del ejes
ocurrió el error setting adecuado.
parámetro
Número de eje Simulation mechanic Se aplicó un límite de torque al eje
Paro Eje de
573 en el que 0 sync slave axis torque esclavo en la función de sincronización
ocurrió el error limit error mecánica de la simulación.
Simultaneous input El valor acumulado del movimiento de rotación
Número de eje
negative rotation inversa ha excedido el límite. Utilice de modo Paro Eje de
592 en el que 0
overflow error que el valor acumulado del movimiento de inmediata ocurrencia
ocurrió el error
Master axis 1 rotación inversa no exceda a 1073741824.
Número de eje
593 en el que 0
ocurrió el error
Master axis 2 rotación inversa no exceda a 1073741824.
Número de eje
594 en el que 0
ocurrió el error
Auxiliary rotación inversa no exceda a 1073741824.
Número de eje Sync speed exceeded error Se ha excedido la velocidad de la entrada
Paro Eje de
609 en el que 0 Master axis 1 input del eje maestro 1 (luego de
ocurrió el error (coordinate) transformación de coordenadas).
APÉNDICE
Paro Eje de
610 en el que 0 Master axis 2 input del eje maestro 2 (luego de
ocurrió el error (coordinate) transformación de coordenadas).
Paro Eje de
611 en el que 0 Auxiliary axis input del eje auxiliar (luego de transformación
ocurrió el error (coordinate) de coordenadas).
Número de eje Sync speed exceeded
Se ha excedido la velocidad de salida del Paro Eje de
612 en el que 0 error
engranaje diferencial de entrada. inmediata ocurrencia
ocurrió el error Input differential gear
engranaje diferencial de salida. inmediata ocurrencia
ocurrió el error Output differential gear


Número de eje Sync speed exceeded error
Se ha excedido la salida de Paro Eje de
614 en el que 0 Master axis phase
compensación de la fase del eje maestro. inmediata ocurrencia
ocurrió el error compensation output
Se ha excedido la salida de Paro Eje de
615 en el que 0 Auxiliary axis phase
compensación de la fase del eje auxiliar. inmediata ocurrencia
engranaje variable. inmediata ocurrencia
ocurrió el error Variable gear output
clutch principal. inmediata ocurrencia
ocurrió el error Main clutch output
clutch auxiliar. inmediata ocurrencia
ocurrió el error Auxiliary clutch output
clutch del límite torque. inmediata ocurrencia
ocurrió el error Torque clutch
Se ha excedido la velocidad de salida de Paro Eje de
620 en el que 0 Step angle compensation
compensación del ángulo de paso. inmediata ocurrencia
ocurrió el error output
Se ha excedido la velocidad de salida de Paro Eje de
leva. inmediata ocurrencia
ocurrió el error Cam output
filtro de salida. inmediata ocurrencia
ocurrió el error Output filter output
Número de eje Absolute position follow- de posicionamiento (control de seguimiento
Eje de
650 en el que 0 up setting error del posicionamiento absoluto/velocidad de la Otro
ocurrencia
ocurrió el error Operation speed operación) se encuentra fuera del rango.
Número de eje Absolute position follow- control de posicionamiento (control de
Eje de
651 en el que 0 up setting error seguimiento del posicionamiento absoluto/ Otro
ocurrencia
ocurrió el error Acceleration rate tasa de aceleración) se encuentra fuera del
Número de eje Absolute position follow- control de posicionamiento (control de
Eje de
652 en el que 0 up setting error seguimiento del posicionamiento absoluto/ Otro
ocurrencia
ocurrió el error Deceleration rate tasa de desaceleración) se encuentra fuera
del rango. Configure en un valor adecuado.
Número de eje Synchronous follow-up control de posicionamiento (control de
Eje de
660 en el que 0 setting error seguimiento síncrono/numerador de Otro
ocurrencia
ocurrió el error Gear numerator engranaje variable) se encuentra fuera del
Eje de
661 en el que 0 setting error seguimiento síncrono/denominador de Otro
ocurrencia
ocurrió el error Gear denominator engranaje variable) se encuentra fuera del
Eje de
662 en el que 0 setting error seguimiento síncrono/filtro de salida) se Otro
ocurrencia
ocurrió el error Output filter encuentra fuera del rango. Configure en
un valor adecuado.
Synchronous follow-up Se ha excedido la velocidad de salida del
Número de eje
setting error engranaje variable del control de Eje de
Variable gear output seguimiento síncrono. Disminuya la ocurrencia
ocurrió el error
speed exceeded proporción del engranaje variable.
Número de eje Synchronous follow-up
APÉNDICE
control de posicionamiento (control de Eje de

664 en el que 0 setting error Otro
seguimiento síncrono/reserva) se encuentra ocurrencia
ocurrió el error Reserved area
fuera del rango. Configúrelo en 0.
Número de eje La velocidad de la operación excede a la
Sync fllw ctrl set Err Paro Eje de
665 donde ocurrió 0 velocidad máxima de la operación.
(excd max. op spd) inmediata ocurrencia
un error Sírvase configurar un valor adecuado.

■ Lista de Códigos de Advertencia del KV-XH16ML/XH04ML
Error Detalle Detalle

code info 1 info 2
Número de
Se llamó a un programa de la unidad que ya estaba
Número de programa del Unit program multiple call
700 operando. Asegúrese de no llamar programas de la
programa destino de warning
unidad que ya estén operando.
llamada
Se realizaron intentos simultáneos para controlar el
Número de Número de Unit program axis control mismo eje en el programa de la unidad. Realice la
703
programa eje duplicated warning configuración y el arranque de modo que el control de
eje no se ejecute en el mismo eje.
Ocurrió un error mientras se cambiaba el modo de
Número de Número de Unit program change control
705 control en el control de velocidad/control de torque del
programa eje mode warning
programa de la unidad.
Número de Número de Ocurrió un error en la función de control de eje. Para
706 Unit program (axis control error)
programa eje más información, vea los detalles sobre el error de eje.
Ocurrió una advertencia en la función de control de eje.
Número de Número de Unit program (axis control
707 Para más información, vea los detalles sobre la
programa eje warning)
advertencia de eje.
Se detuvo un control de eje por una petición fuera del
Número de Número de Unit program axis control programa de la unidad que controla el eje actualmente.
708
programa eje stopped warning Puede que se haya pedido una paro por desaceleración
o similares.
El número de eje especificado en el programa de la
Número de Unit program axis No. out of
709 0 unidad no existe en la configuración de parámetros de
programa range warning
eje. Verifique la configuración.
Número de Unit program device type El proceso del dispositivo de lectura/escritura del programa
710 0
programa warning de la unidad falló. Verifique el tipo de dispositivo.
El proceso del dispositivo de lectura/escritura del
Número de Unit program device range
711 0 programa de la unidad falló. Verifique el número de
programa warning
dispositivo de número de dispositivos.
El proceso del dispositivo de lectura/escritura del
Número de Unit program device No. programa de la unidad falló. Configure el número de
712 0
programa incorrect dispositivo en uno múltiple de 2 durante el acceso de 32
bits y uno múltiple de 4 durante el acceso de 64 bits.
Número de Unit program point number out of El número de punto especificado en el programa de la
713 0
programa range unidad está fuera del rango. Verifique el programa.
El número de puntos a leer previamente especificado en
Número de Número de Unit program continuous
714 el programa de la unidad está fuera del rango. Verifique
programa eje positioning setting
el programa.
Número de Número de Slot ended during unit program El programa de la unidad terminó durante el control de
715
programa eje axis control eje. Verifique el contenido del programa.
Se realizó un intento para iniciar un programa de la
Número de Unit program multiple start
718 0 unidad que ya se estaba ejecutando. Inícielo cuando no
programa warning
se esté ejecutando.
Se especificó un número de ranura que no se puede utilizar
Número de Unit program start slot number
719 0 cuando se pidió el inicio del programa de la unidad.
programa incorrect
Especifique un número de ranura detenida entre 0 y 31.
Se especificó un número de programa que no existe
Número de Unit program start program
720 0 cuando se pidió el inicio del programa de la unidad.
programa number incorrect
Especifique un número de programa existente.
Se ejecutó el inicio del programa de la unidad mientras
Número de Start up during unit program error
721 0 hubo un error en el programa de la unidad. Inícielo
programa warning
cuando no haya errores.
Número de Unit program block number El número de bloque especificado es incorrecto.
722 0
programa incorrect Especifique un número de bloque existente.
No se puede ejecutar la lectura/escritura de dispositivo
Número de Unit program inter-unit
723 0 del CPU mientras se haya detenido la sincronización
programa synchronization stopped
entre unidades. Verifique la configuración.
El dispositivo del CPU utilizado en el programa de la
APÉNDICE
Número de Unit program device unregistered

724 0 unidad no está registrado en lectura/escritura del programa
programa warning
de la unidad. Registre el dispositivo que esté utilizando.
Número de El número de condición especificado en la interrupción
Número de Unit program interrupt number
725 interrupción de la unidad no está registrado. Verifique la
programa abnormality
de la unidad configuración común de la unidad.
Espere luego de que la bifurcación en el bloque de
bifurcación paralela del programa de la unidad se configure
Número de Unit program control period
Número de en “Habilitado”, pero el primer procesamiento del bloque
726 interrupción exceeded during simultaneous
programa bifurcado no termina dentro del siguiente periodo de
de la unidad execution
control. Disminuya el volumen del procesamiento de
programas que se ejecuten simultáneamente, etc.


code info 1 info 2
El proceso no se ejecutó debido a que la operación no
800 0 0 Operation possible warning
es posible. Asegúrese de que la operación sea posible.
Se especificó un número de eje inexistente. Especifique
801 0 0 Axis number warning
un número de eje existente.
Número de eje
El control de eje no pudo iniciarse debido a que el
en el cual
803 0 Forced stop warning relevador de paro forzada está ENCENDIDO. Cambie el
ocurrió la
relevador de paro forzada a APAGADO.
advertencia
Ocurrió una anomalía durante la escritura de la
memoria Flash ROM. Puede que la unidad esté
804 0 0 Flash ROM write warning
ejecutando los procesos conflictivos, tales como enviar/
recibir desde la PC o cargar tarjetas de memoria.
Puede que la actualización de la sincronización entre
Inter-unit synchronization refresh unidades haya fallado debido a que el tiempo de
805 0 0
warning procesamiento del periodo de control excedió el 80% del
periodo de control. Reevalúe las condiciones de trabajo.
Change cam data Se especificó un valor fuera del rango en el número de
830 0 0 Cam number out of range cambio de datos de leva en datos de leva de cambio.
warning Especifique un valor adecuado.
Change cam data Se especificó un valor igual o mayor a la resolución de leva en
831 0 0 Read/write control point number el punto de control de lectura/escritura de datos de leva en el
out of range cambio de datos de leva. Especifique un valor adecuado.
Se especificó un valor fuera del rango en la cadena de
Change cam data
832 0 0 datos de leva en el cambio de datos de leva.
Cam data string out of range
Especifique un valor adecuado.
Change cam data Se especificó un valor fuera del rango en el número de
833 0 0 Start control point number out of punto de control de inicio de los datos de leva en el
range cambio de datos de leva. Especifique un valor adecuado.
Change cam data El proceso del cambio de datos de leva y el acceso del
834 0 0
Access competition warning KV STUDIO estaban en conflicto.
No se logró el procesamiento de cambio de datos de
Change cam data
835 0 0 leva debido a que no existen datos de leva en la unidad.
No cam data warning
Especifique un número existente de datos de leva.
Change cam data Los datos de leva a cambiar con el cambio de datos de leva
837 0 0
Target cam in use warning estaban siendo utilizados en el control de sincronización.
Change cam data En el cambio de datos de leva, la resolución no coincide
838 0 0
Incorrect resolution warning con el tamaño de datos especificados en lectura/escritura.
Número de eje
El eje de control se encuentra en curso sobre el eje en
en el cual
860 0 Axis control in progress warning el que se intentó el arranque. Inícielo cuando el control
ocurrió la
de eje no esté en curso.
advertencia
Número de eje
en el cual El arranque no es posible debido a que un error de eje
861 0 Axis error in progress warning
ocurrió la está en curso. Resuelva el error de eje y luego inícielo.
advertencia
Número de eje
en el cual No se puede ejecutar en modo de control actual o modo
862 0 Mode error warning
ocurrió la de operación. Cambie a un modo adecuado.
advertencia
Número de eje
Se especificó un modo de control incorrecto o uno que
en el cual Change control mode
864 0 no fue cambiado en cambio en el modo de control.
ocurrió la specification warning
Especifique un modo de control adecuado.
advertencia
Número de eje
en el cual Se intentó iniciar la función de control de eje mientras se
865 0 Switching control mode warning
ocurrió la conmutaba el modo de control.
advertencia
Número de eje
Número de No se puede ejecutar mientras el control de eje no esté
en el cual Axis control not in progress
866 punto en curso. Ejecute mientras el control de eje esté en
APÉNDICE
ocurrió la warning
operativo curso.
advertencia
Número de eje
en el cual Control mode change during Se intentó cambiar el modo de control durante la
867 0
ocurrió la interpolation operation warning operación de interpolación.
advertencia
Número de eje
en el cual Control mode change during Se intentó cambiar el modo de control durante el retorno
868 0
ocurrió la origin return warning a origen.
advertencia


code info 1 info 2
Número de eje
en el cual ML-III command mode change Se intentó iniciar o terminar el modo de comando ML-III
869 0
ocurrió la during servo ON durante el servo ENCENDIDO.
advertencia
Número de eje
Número de
en el cual Se pidió un cambio de velocidad cuando no se pudo
870 punto Speed change failure warning
ocurrió la ejecutar.
operativo
advertencia
Número de eje
Número de
en el cual El valor especificado en el cambio de velocidad excedió
871 punto Speed change setting warning
ocurrió la el límite. Especifique un valor adecuado.
operativo
advertencia
Número de eje
Número de No se logró el cambio de modo de control debido a que
en el cual Change control mode
872 punto estaba siendo controlado por el programa de la unidad
ocurrió la competition warning
operativo o la ejecución de prueba.
advertencia
Número de eje
en el cual El valor especificado en selección de función especial
875 0 Select special function warning
ocurrió la está fuera del rango. Especifique un valor adecuado.
advertencia
Número de eje
en el cual No se puede desactivar debido a que las funciones
876 0 Special function status warning
ocurrió la especiales no se están ejecutando.
advertencia
Número de eje
La lectura de parámetros del servo se detuvo debido a
de estación
Servo parameter reading que se estaba enviando/recibiendo la configuración o se
880 esclava en el
stopped warning estaba escribiendo en la memoria Flash ROM. Ejecútela
cual ocurrió la
nuevamente
advertencia
Número de eje
de estación Ocurrió una anomalía al leer los parámetros del servo.
Servo parameter reading
881 esclava en el Asegúrese de que no haya problemas con la
warning
cual ocurrió la comunicación del MECHATROLINK-III.
advertencia
Número de eje
La escritura de parámetros del servo se detuvo debido a
de estación
Servo parameter writing stopped que se estaba enviando/recibiendo la configuración o se
882 esclava en el
warning estaba escribiendo en la memoria Flash ROM. Ejecútela
cual ocurrió la
nuevamente
advertencia
Número de eje
de estación Ocurrió una anomalía al escribir los parámetros del
883 esclava en el Servo parameter writing warning servo. Asegúrese de que no haya problemas con la
cual ocurrió la comunicación del MECHATROLINK-III.
advertencia
Número de eje
Número de El parámetro del servo a escribir en la estación esclava
de estación
memoria Servo parameter writing es anormal. Asegúrese de que el valor de la memoria
884 esclava en el
buffer del parameter warning buffer de la configuración objetivo esté dentro del rango
cual ocurrió la
parámetro de configuración.
advertencia
Número de eje La combinación de parámetros del servo es anormal.
Número de
de estación Verifique las restricciones sobre los parámetros
memoria Servo parameter writing
885 esclava en el correspondientes (el número de memoria buffer del
buffer del parameter warning
cual ocurrió la número de parámetro correspondiente se almacena en
parámetro
advertencia información detallada 2).
Número de eje
de estación
Slave station restart warning Se intentó reiniciar la estación esclava en el modo de
886 esclava en el
(control mode) comando ML-III.
cual ocurrió la
advertencia
Número de eje
de estación No se logró la comunicación de comando ML-III en el
Slave station restart warning
APÉNDICE
887 esclava en el reinicio de la estación esclava. Verifique el estado de la

(command communication)
cual ocurrió la conexión.
advertencia
Número de eje
Estado de
de estación
comando del Slave station restart warning No se logró la ejecución de comando ML-III en el
888 esclava en el
comando (command execution) reinicio de la estación esclava.
cual ocurrió la
principal
advertencia


code info 1 info 2
Número de eje
de estación
Servo parameter read/write Se intentó la lectura/escritura de parámetros del servo
889 esclava en el
control mode incorrect en el modo de comando ML-III.
cual ocurrió la
advertencia
Número de eje
de estación Servo parameter read/write No se logró la comunicación del comando ML-III en
890 esclava en el command communication lectura/escritura de parámetros del servo. Verifique el
cual ocurrió la incorrect estado de la conexión.
advertencia
Número de eje
de estación Estado de No se logró la ejecución del comando ML-III en la
Servo parameter read/write
891 esclava en el comando del lectura/escritura de parámetros del servo. Configure los
command execution incorrect
cual ocurrió la subcomando parámetros correctamente.
advertencia
Número de eje
de estación No se logró la lectura/escritura de parámetros del servo
892 esclava en el Other warnings o la ejecución de reinicio de la estación esclava (otros
cual ocurrió la errores).
advertencia
Número de eje
de estación Se intentó ejecutar la lectura/escritura de parámetros
Servo parameter read/write
893 esclava en el del servo en una esclava que no es la unidad del motor
device type incorrect
cual ocurrió la de pasos de servo.
advertencia
Número de eje
de estación
Servo parameter read/write La especificación del número de parámetro de la
894 esclava en el
number incorrect lectura/escritura de parámetros del servo es incorrecta.
cual ocurrió la
advertencia
Número de eje
de estación
Número de Servo parameter read/write size La especificación del tamaño de la lectura/escritura de
895 esclava en el
parámetro incorrect parámetros del servo es incorrecta.
cual ocurrió la
advertencia
Número de eje
de estación
Número de Servo parameter read/write La especificación del modo de la lectura/escritura de
896 esclava en el
parámetro mode incorrect parámetros del servo es incorrecta.
cual ocurrió la
advertencia
Número de eje
El “Eje permitido de reinicio de estación esclava” en la
de estación
memoria buffer se configuró en APAGADO. Cambie el
897 esclava en el 0 Slave station restart warning
“Eje permitido de reinicio de estación esclava” a
cual ocurrió la
ENCENDIDO y luego reinícielo.
advertencia
Número de eje
de estación Se intentó un reinicio de la estación esclava durante
Slave station restart warning
898 esclava en el servo ENCENDIDO. El reinicio de la estación esclava
(during servo ON)
cual ocurrió la solo es posible durante el servo APAGADO.
advertencia
Número de eje
de estación
Slave station restart warning Se intentó un reinicio de estación esclava en una
899 esclava en el
(device type) estación esclava reservada o en un eje virtual.
cual ocurrió la
advertencia
Número de eje
Número de El movimiento especificado luego de la entrada del
en el cual Stop sensor/insufficient distance
902 punto sensor de paro es muy corto. Especifique un valor
ocurrió la warning
operativo adecuado.
advertencia
Número de eje
Número de Se priorizó la coordenada objetivo debido a que el
en el cual Stop sensor/target value limit
903 punto movimiento especificado en la coordenada objetivo fue
APÉNDICE
ocurrió la warning
operativo excedido por la entrada del Sensor de paro.
advertencia
Número de eje
Número de Positioning speed override El valor de configuración de la sobrescritura de la
en el cual
904 punto setting value upper limit velocidad del posicionamiento excedió el límite.
ocurrió la
operativo exceeded Especifique un valor adecuado.
advertencia
Número de eje
Número de Stop sensor Se priorizó la desaceleración en la velocidad de inicio y
en el cual
905 punto Deceleration distance insufficient se excedió el movimiento luego de la entrada del
ocurrió la
operativo warning Sensor de paro.
advertencia


code info 1 info 2
Número de eje
Número de Operation starting speed setting La velocidad de inicio de la operación excedió la
en el cual
906 punto value upper limit exceeded velocidad máxima de operación. Configure un valor
ocurrió la
operativo warning adecuado.
advertencia
Número de eje
Número de
en el cual Operation speed setting value La velocidad de operación excedió la velocidad máxima
907 punto
ocurrió la upper limit exceeded warning de operación. Configure un valor adecuado.
operativo
advertencia
Número de eje
Número de
en el cual Positioning target coordinate Se pidió el cambio de cambio de coordenada objetivo
908 punto
ocurrió la change failure warning del posicionamiento cuando no era posible.
operativo
advertencia
Número de eje No es posible la paro de ángulo especificado debido a
Número de
en el cual Specified angle stop failed que el control de posicionamiento no está en curso.
910 punto
ocurrió la warning Ejecute mientras el control de posicionamiento esté en
operativo
advertencia curso.
Número de eje
Número de El parámetro no puede ejecutar la paro de ángulo
en el cual Specified angle stop setting
911 punto especificado. Configure en una configuración
ocurrió la abnormality warning
operativo adecuada.
advertencia
Número de eje La operación no se puede reiniciar debido a que la
en el cual unidad no está en reinicio de operación en espera.
912 0 Operation restart failure warning
ocurrió la Ejecute mientras está en reinicio de operación en
advertencia espera.
Número de eje
Número de No se puede utilizar cambio de velocidad ni coordenada
en el cual Continuous instantaneous start-
913 punto objetivo de cambio durante el arranque instantáneo
ocurrió la up in standby warning
operativo continuo en espera.
advertencia
No se puede ejecutar la paro de ángulo especificado de
Número de eje
Número de posicionamiento/Sensor de paro/cambio de coordenada
en el cual Positioning stop process in
914 punto objetivo debido a que se está ejecutando la paro de
ocurrió la progress warning
operativo ángulo especificado de posicionamiento/Sensor de
advertencia
paro.
Número de eje
Número de El parámetro no puede cambiar la coordenada objetivo
en el cual Positioning target coordinate
915 punto de posicionamiento. Configure en un parámetro
ocurrió la change setting warning
operativo adecuado.
advertencia
Número de eje
Número de
en el cual Forced next point execution Se pidió la ejecución forzada del punto siguiente en un
917 punto
ocurrió la failed warning momento en que no era posible.
operativo
advertencia
Número de eje
en el cual Immediate stop during origin Detenido inmediatamente durante el retorno a origen o
920 0
ocurrió la return warning movimiento de posición a origen.
advertencia
Número de eje
en el cual Deceleration stop during origin Parada de desaceleración ocurrida durante el retorno a
921 0
ocurrió la return warning origen o movimiento de posición a origen.
advertencia
Número de eje
No se puede ejecutar la desincronización debido a que
en el cual
930 0 Unsync warning el control de sincronización no está en curso. Ejecute
ocurrió la
mientras el control de sincronización esté en curso.
advertencia
Número de eje
en el cual Simulation mechanic sync torque La función de sincronización mecánica de simulación
931 0
ocurrió la limit clutch OFF cambio el clutch del límite de torque a APAGADO.
advertencia
Número de eje No se pudo ejecutar la conmutación de leva debido a
en el cual que el número de leva o la posición de conmutación
932 0 Sync cam switch warning
ocurrió la eran incorrectos o estaba en conflicto con la función de
advertencia edición de leva en línea.
APÉNDICE
Número de eje
en el cual Simulation mechanic sync input La función de sincronización mecánica de simulación
933 0
ocurrió la axis stopped warning detuvo el eje de entrada.
advertencia
Número de
referencia
External reference out of range El valor de entrada de la referencia externa está fuera
935 externa en la 0
warning del rango de configuración del contador en anillo.
que ocurrió la
advertencia


code info 1 info 2
La configuración de compensación de la fase del eje
en el cual memoria Sync master axis phase
941 maestro de sincronización es incorrecta. Configure un
ocurrió la buffer del compensation setting warning
valor adecuado.
advertencia parámetro
La configuración de compensación de la fase del eje
en el cual memoria Sync auxiliary axis phase
942 auxiliar de sincronización es incorrecta. Configure un
ocurrió la buffer del compensation setting warning
valor adecuado.
La configuración de compensación del ángulo de paso
en el cual memoria Sync step angle compensation
943 de sincronización es incorrecta. Configure un valor
ocurrió la buffer del setting warning
adecuado.
La configuración del engranaje variable de
en el cual memoria Sync variable gear setting
944 sincronización es incorrecta. Configure un valor
ocurrió la buffer del warning
adecuado.
en el cual memoria La configuración del clutch principal de sincronización
945 Sync main clutch setting warning
ocurrió la buffer del es incorrecta. Configure un valor adecuado.
en el cual memoria Sync auxiliary clutch setting La configuración del clutch auxiliar de sincronización es
946
ocurrió la buffer del warning incorrecta. Configure un valor adecuado.
Número de eje
ML-III command mode prohibited Se intentó enviar un comando prohibido del MECHATROLINK-
955 en el que 0
command warning III. Utilice un comando que pueda utilizarse.
ocurrió el error
Número de eje Ocurrió un error de intervalo de espera del comando del
ML-III command mode command
956 en el que 0 MECHATROLINK-III. Verifique que la configuración/
timeout
ocurrió el error conexión de la estación esclava sea correcta.
Número de eje Ocurrió una advertencia en la estación esclava del
Número de ML-III slave station warning
957 en el que MECHATROLINK-III. Resuelva la causa de la
advertencia occurred
ocurrió el error advertencia de la estación esclava.
Número de ML-III command alarm warning
advertencia occurred
Número de ML-III communication alarm
advertencia warning occurred
Número de eje Synchronization type follow-up
posicionamiento (control de seguimiento síncrono/
970 en el que 0 setting warning
numerador de engranaje variable) se encuentra fuera
ocurrió el error Gear numerator
Número de eje Synchronization type follow-up
posicionamiento (control de seguimiento síncrono/
971 en el que 0 setting warning
denominador de engranaje variable) se encuentra fuera
ocurrió el error Gear denominator
Synchronization type follow-up
Número de eje
setting warning La velocidad de operación excedió la velocidad máxima
972 en el que 0
Maximum operation speed de operación. Configure un valor adecuado.
ocurrió el error
exceeded
APÉNDICE

A-2 Comparación con las Unidades Anteriores
Esta sección describe el rendimiento principal y las diferencias de las especificaciones entre el KV-ML16V Unidad de
Posicionamiento/Movimiento MECHATROLINK-II y el XH16ML/XH04ML Unidad de Posicionamiento/Movimiento
MECHATROLINK-III.
Diferencias principales con el KV-ML16V
Item KV-ML16V KV-XH16ML KV-XH04ML

Número de ejes de control 16 16 (en total con ejes virtuales) 4 (en total con ejes virtuales)
KV-8000/8000A Si Si
PLC Si
KV-7500/7300 Si
compatible (Función del CPU versión 2.0 o posterior)
KV-5500/5000/3000 Si -
KV STUDIO (Ver. 5.5 o posterior)
[Herramienta de Configuración KV STUDIO (Ver. 9.0 o posterior)
Configuración de software
KV-ML/MC [Herramienta de Configuración KV-XH]
(KV MOTION+)]
Red MECHATROLINK-II MECHATROLINK-III
puerto de comunicación 1 2 1
Tasa de transmisión 10 Mbps 100 Mbps
Número de bytes transmitidos 32 16/32/48/64
0.5 ms (- 2 ejes) 62.5 μs (- 2 ejes)
1 ms (- 4 ejes) 125 μs (- 5 ejes)
500 μs (- 4 ejes)
Periodo de control 1.5 ms (- 6 ejes) 250 μs (- 10 ejes)
2 ms (- 8 ejes) 500 ms (- 16 ejes) 750 μs/1 ms
2.5 ms (- 12 ejes) 1.5 ms/2 ms
750 μs/1 ms/1.5 ms
3 ms (- 16 ejes) 2 ms
Relay Si Si
△
DM (parte de lectura solo de la memoria -
buffer)
Device
Memoria buffer de la unidad Si Si
Dispositivo de la unidad - Si
Actualización Directa Sí (parte del relevador, memoria
Sí (relevador completo, memoria buffer)
buffer)
Control de posicionamiento Control de posicionamiento
Control de torque Control de torque
Modo de control Control de velocidad Control de velocidad
ComandoML-II Comando ML-III
Control de E/S Control de E/S
High-speed counter Sí (al utilizar 4ch, KV-MX1) -
Número de puntos/ejes 800 100
Rango de configuración de
-2147483648 a +2147483647 -2147483648 a +2147483647
coordenadas
Rango de configuración de 1 - 2000000000 1 - 2000000000
velocidad
Control de Operación de la interpolación Lineal, en arco, helocoidal Lineal, en arco, helocoidal
posicionam
iento Curva de aceleración y
desaceleración Línea recta, SIN, Béizer Línea recta, SIN
Código M Si Si
posicionamiento absoluto - Si
Control de seguimiento síncrono - Si
Si
(flanco en subida del interruptor de límite,
Retorno a origen Si sensor de origen de avance lento DOG y fase
Z añadidos)
Operación JOG Si Si
Sí (al utilizar la sincronización entre unidades
Operación de pulsador manual Si con el KV-SSC02)
Control de la trayectoria de velocidad
Sí (utilizando control fino) Sí (utilizando control de seguimiento síncrono)
APÉNDICE
uniforme
Control de velocidad Si Si
Control de torque Si Si

A-2 Comparación con las Unidades Anteriores
Item KV-ML16V KV-XH16ML KV-XH04ML

Patrones de leva 4 - 64 4 - 64
Configuración del eje Coordenada de comando Coordenada de comando

coordenada actual coordenada actual
maestro
Valor de corriente del contador Referencia externa
Sincronización de unidad
Control de múltiple - Si
sincronizac
ión Función de prevención inversa - Si
Curva de leva 20 tipos 22 tipos*1
Número de secciones 20 32*1
Velocidad al cambiar
Fijado en 0 Se puede cambiar*1
secciones
Control de flujo Sí (flujo de movimiento) Si
Cambiar parámetros desde el programa en
escalera Si Si
Función de seguimiento de la unidad

Función de seguimiento de la
Función de seguimiento unidad (Se puede compartir con el monitor de gráficos
en tiempo real)
Comando/función específicos de la unidad Si Si
Bloque de función del sistema - Si
Interrupción de la unidad - Si
Inter-unit synchronization - Si
Reservar eje - Si
*1 Compatible con el programa del sistema ver. 1.1 o posterior
APÉNDICE

A-3 Restricciones sobre la Ejecución de los Relevadores de Petición
Secuencia de ejecución del relevador de petición (ejecutada de arriba abajo)
Nombre de relevador
Petición de cambio de coordenada actual
Iniciar control de posicionamiento
Eliminar terminación de salida del pulso de posicionamiento
Eliminar la terminación del posicionamiento
Petición del cambio de modo de control
Petición de cambio de coordenada objetivo de posicionamiento
Petición de cambio de velocidad de posicionamiento
Deceleration stop
Paro forzado
Petición de ejecución del movimiento forzado del punto siguiente del
posicionamiento
Petición de interrupción de la operación continua del posicionamiento
Petición de paro de ángulo especificado del posicionamiento
Petición de retorno a origen
Petición de movimiento a posición de inicio
Petición de mover a origen de alta velocidad
Petición de inicio de funciones especiales
Petición de desactivar funciones especiales
Petición de inicio del control de sincronización
Petición de liberar control de sincronización
Petición de conmutación de leva de sincronización
Petición de reconexión del clutch de límite de torque de sincronización
Reiniciar la operación de posicionamiento
JOG (+)
JOG (-)
Eliminar error de eje
Comando de código M APAGADO de posicionamiento
Petición de enseñanza
Restablecer alarma de la unidad
Los siguientes relevadores son solicitados en cada periodo de control sin importar los demás relevadores de petición.
Punto • Petición de sensor de parada de posicionamiento
• Petición del sensor de origen de posicionamiento
• Petición del clutch principal ENCENDIDO de sincronización
• Inhabilitar el APAGADO del clutch principal de sincronización
• Petición del clutch auxiliar ENCENDIDO de sincronización
• Petición del clutch auxiliar APAGADO de sincronización
■ Número máximo de relevadores de petición en un periodo de control

Cuando los relevadores de petición múltiple cambian de APAGADO -> ENCENDIDO simultáneamente, el número de
relevadores de petición ejecutables es limitado.
Los relevadores de petición que no se pueden ejecutar en un periodo de control se dividirán sobre periodos de
control múltiple y se ejecutarán según la secuencia de ejecución de los relevadores de petición.
Periodo de control Número de relevadores de petición ejecutables en un periodo de control

62.5 μs 2
125 μs 4
250 μs 8
500 μs
750 μs
1.0 ms 16
1.5 ms
2.0 ms
Ejemplo) Al utilizar un periodo de control de 62.5 ìs (2 relevadores de petición ejecutables), los relevadores de petición se procesan
como se muestra a continuación cuando el relevador de petición de coordenadas de corriente de cambio y el relevador de
inicio del control de posicionamiento pasan de APAGADO -> ENCENDIDO simultáneamente en el eje 1 y eje 2.
APÉNDICE
1) En el primer periodo de control, se ejecutan el relevador de petición de coordenadas de corriente de cambio

del eje 1 y el relevador de petición de coordenadas de corriente de cambio del eje 2.
2) En el siguiente periodo de control, se ejecutan el relevador de inicio del control de posicionamiento del eje 1
y el relevador de inicio del control de posicionamiento del eje 2.
• Cuando ocurre una paro inmediata o por desaceleración debido a un error de eje o al ser
Punto APAGADO el relevador de permiso de operación, se ejecutará primero la paro inmediata o la paro
por desaceleración. Los relevadores que pasan de APAGADO -> ENCENDIDO en el mimo periodo
de control se ejecutan en el siguiente periodo de control.
• Cuando se ejecutan múltiples relevadores de petición simultáneamente, es posible que no
puedan procesarse en el mismo periodo dependiendo de los procesos requeridos.

A-4 Características de la Curva de Leva
Características de la Curva de Leva
Las características de la curva de leva se deciden según la velocidad, la aceleración y el tirón. La velocidad, la
aceleración y el tirón se definen de la siguiente manera.
Velocidad (V): Muestra la variación en el desplazamiento. Proporcional al impulso aplicado al trabajo (P=mV).
Si la velocidad máxima es alta, se puede reducir el valor máximo de aceleración, pero es más
difícil controlar cargas pesadas.
Aceleración (A): Muestra la variación en la velocidad. Proporcional a la fuerza aplicada al trabajo (F=mA). Mientras
la aceleración aumenta, el torque generado aumenta y el ruido se genera más fácilmente.
Tirón (J): Muestra la variación en la aceleración. Mientras el tirón aumenta, el torque generado cambia
repentinamente y esto puede conducir a una colisión y a más vibraciones.
Seleccione una curva de leva apropiada para el uso. Por ejemplo, para controlar una carga alta, la velocidad máxima debe ser
baja, para el uso a alta velocidad, el valor máximo de tirón (valor de variación de la aceleración) debe ser bajo de modo que no
ocurran errores debido a la vibración, y para reducir más el torque generado, el valor máximo de la aceleración debe ser bajo.
Curva de leva Descripción
Se utilizan cuando se controla en movimiento lineal uniforme o al reducir la velocidad máxima. Al inicio y al final, la
Velocidad constante velocidad se vuelve discontinua y existen puntos donde la aceleración cambia repentinamente. Es apropiada para
usos de velocidad baja con cargas pesadas.
Este tiene la velocidad máxima de aceleración más baja de todas las curvas de leva, de modo que el torque generado
Aceleración
puede reducirse más. Sin embargo, la velocidad se vuelve discontinua en los puntos al cambiar de aceleración a
constante
desaceleración y la aceleración cambia repentinamente de modo que sea apropiada para el uso de velocidad media.
La aceleración es discontinua en la fase de inicio/final y la vibración se genera fácilmente, de modo que no es
Harmónico simple apropiada para uso de velocidad alta.
Es la mejor curva para el uso sin permanencia*1.
La velocidad y la aceleración es continua, pero los valores máximos son altos. Es apropiada para el uso de alta
Cicloide
velocidad con cargas ligeras.
Trapezoide Se utiliza una curva de leva como estándar. Mantiene la aceleración y la velocidad continua y cuenta con un valor
modificado máximo de aceleración bajo. Es apropiada para el uso de alta velocidad con cargas ligeras.
Sinusoidal La curva de leva más utilizada ampliamente. La velocidad máxima se reduce más que en la curva trapezoidal
modificado modificada y es apropiada para el uso de alta velocidad con cargas medianas.
Velocidad constante Se reduce la velocidad en las fases medias del movimiento y se utiliza para mantener una velocidad constante. Es
modificada apropiada para uso de velocidad media con cargas pesadas.
Esta curva hace que los cambios en la aceleración sean más uniformes alrededor de la fase final. La velocidad
Trapezoide máxima es alta, pero la aceleración es continua, de modo que se suprime la generación de vibraciones. Es apropiada
para el uso de alta velocidad con cargas ligeras.
Cicloide de una Curva cicloide que se utiliza para usos de una permanencia. La velocidad máxima y la aceleración son bajas, de modo
permanencia que la aceleración no se vuelve en 0 en la fase final. Los cambios en la aceleración son uniformes, de modo que es
m=1 apropiado para uso de alta velocidad.
Cicloide de una
Esta curva cuenta con una aceleración menor que la cicloide de una permanencia m=1 al acelerar. Llega en la fase
permanencia
final de manera más uniforme que la cicloide de una permanencia m=1.
m=2/3
Trapezoide Curva trapezoidal modificada que se utiliza para usos de una permanencia. La velocidad máxima y la aceleración son bajas, de
modificado de una modo que la aceleración no se vuelve en 0 en la fase final. La aceleración máxima es menor que la curva cicloide de una
permanencia m=1 permanencia y una de sus características es una velocidad máxima alta. Es apropiada para uso de alta velocidad con cargas bajas.
Trapezoide
Esta curva cuenta con una aceleración menor que la trapezoidal modificada de una permanencia m=1 al desacelerar.
modificado de una
Llega en la fase final de manera más uniforme que la trapezoidal modificada de una permanencia m=2/3.
permanencia m=2/3
Ferguson trapezoide
Curva de leva utilizada como estándar por Ferguson Machine Co. Es principalmente igual a la trapezoidal modificada
modificado de una
de una permanencia m=1.
permanencia
Sinusoidal Curva estándar utilizada para usos de una permanencia. La velocidad máxima y la aceleración son bajas, de modo
modificado de una que la aceleración no se vuelve en 0 en la fase final. La curva es uniforme con la velocidad y aceleración máxima baja.
permanencia Es apropiada para uso de alta velocidad con cargas medianas.
Curva trapezoidal que se utiliza para usos de una permanencia. La velocidad máxima y la aceleración son bajas, de
Trapezoide de una modo que la aceleración no se vuelve en 0 en la fase final. La curva cuenta con una aceleración máxima baja y cuenta
permanencia con una aceleración uniforme en las áreas de desaceleración. La velocidad máxima es ligeramente mayor que la
curva sinesoidal modificada de una permanencia y es apropiada para uso de alta velocidad con cargas ligeras.
Trapezoide modificado Curva utilizada para usos sin permanencia. Se reduce la aceleración máxima de modo que la aceleración no se
sin permanencia vuelve en 0 en la fase de inicio/final. Es adecuada para uso de alta velocidad.
Velocidad constante Curva utilizada para usos sin permanencia. Se reduce la aceleración máxima de modo que la aceleración no se
modificada sin vuelve en 0 en la fase de inicio/final. Utilizada para controlar a una velocidad constante en las fases medias. Es
permanencia adecuada para uso de alta velocidad.
Curva desarrollada para uso de control NC. Sus características son: la velocidad y aceleración máxima son bajas y el
Curva NC2
tiempo de estabilización en la fase final es corto. Es apropiada para uso de alta velocidad con cargas altas.
APÉNDICE
Curva cicloide con un tiempo de desaceleración extendido para controlar la vibración al detenerse en sistemas de la
Cicloide asimétrico unidad con componentes suaves y objetos con holgura grande. La velocidad máxima es alta de modo que es
adecuada para uso de alta velocidad con cargas ligeras.
Trapezoide Curva trapezoidal modificada con tiempo de desaceleración extendido por los mismos motivos como la curva cicloide
modificado asimétrico asimétrica. Es apropiada para el uso de alta velocidad con cargas ligeras.
Curva utilizada para especificar la velocidad en ambos extremos de la sección.
Curva cúbica Debido a que la velocidad en ambos extremos de la sección se puede configurar en un valor distinto de 0, es
adecuada para uso en operación continua sin paro.
Curva utilizada para especificar la velocidad y la aceleración en ambos extremos de la sección.
Curva quinta Debido a que la velocidad y la aceleración en ambos extremos de la sección se pueden configurar en un valor distinto
de 0, es apropiada para uso en operación continua que sea más uniforme que la curva cúbica.
*1 Sin permanencia: Operación de control donde la operación gira en la fase de inicio y fase final y continúa el movimiento recíproco.
Una permanencia: Acción del control donde la operación gira en la fase final y el movimiento recíproco se lleva a cabo solo una vez.
A-5 Control complete de bucle cerrado
Características del control completamente cerrado
El control completamente cerrado es una función que detecta la posición del objeto controlado mediante un
codificador externo instalado en el sistema y lo retroalimenta hacia el servoamplificador. Mientras que la posición real
sea retroalimentada directamente, será posible el posicionamiento de alta precisión.
La presente sección describe la configuración para el control completamente cerrado entre KV-XH16ML/XH04ML y la
serie SV2.
Esquema de lazo
Servoamplificador de cierre
completoSV-FC1
Sonda de codificador lineal
Servomotor
Maquinaria
PAra instalar un módulo completamente cerrado (SV-FC1) y conectar un codificador externo, consulte el Manual del
Usuario de la serie SV.
Parámetros para el control completamente cerrado
La presente sección describe los parámetros para el control completamente cerrado.
■ Configuración de la dirección de rotación del motor y de la dirección de movimiento

de la máquina
Configure la dirección de rotación del motor y la dirección de movimiento de la máquina. Al utilizar el control
completamente cerrado, se necesita configurar tanto el "*Dirección de la Rotación del Motor" como el "*Codificador
externo".
Predeterm
Nombre del parámetro Descripción Unidad
inado
Configure la dirección de rotación del
servomotor hacia los comandos.
Seleccione “0: CCW”.
*Dirección de la Rotación del Motor ― 0
0: CCW
1: CW
Configure cómo utilizar un codificador

APÉNDICE
externo.
*Codificador externo* 1 0: Inhabilitar ― 0
1: Dirección hacia adelante para el motor
CCW
3: Dirección inversa para el motor CW
*1 El cambio de configuración se refleja al encender y apagar el servoamplificador. No se refleja al reiniciar un

dispositivo esclavo.

Configure el [*Codificador externo] de la siguiente manera.
• Configure [*Dirección de la Rotación del Motor] en “0:CCW” y [*Codificador externo] en “1: Usado (Dirección
positiva cuando está en CCW)”.
• Transfiera un proyecto e inicie el monitor servo. Con el servo en estado desactivado, gire el eje del
motor en dirección CCW (antihorario) a mano. Si el contador de pulso de retroalimentación
completamente cerrado cuenta de manera progresiva, configure [*Codificador externo] en "1: Usado
(Dirección positiva cuando está en CCW)” y si lo hace de manera negativa, configure en “3: Usado
(Dirección negativa cuando está en CCW)”.
■ Altura de un codificador externo por una rotación de motor

Configure la tasa de distancia de movimiento por 1PLS de un codificador externo en el del codificador del motor.
Conversión de coordenadas del

codificador externo (numerador)
Distancia de movimiento por 1PLS de un codificador externo
=
Conversión de coordenadas del Distancia de movimiento por 1PLS de un codificador de motor
codificador externo (denominador)
Predetermin
ado
*Conversión de coordenadas del Rango de configuración: 1 a 1073741824
― 4194304
* Conversión de coordenadas del codificador Rango de configuración: 1 a 1073741824
externo (denominador) ― 50000
El ejemplo se refiere al siguiente ambiente. Número de pasos del codificador
Altura de escala del codificador externo: 20μm, Número de externo por revoluciones del motor
particiones: 256 Decodificador externo
Husillo de bolas principal: 5mm (=5000um) (Escala de pasos: 20 μm)
Resolución de codificador del motor: 22bit(4194304) Posición de la pieza Posición de la pieza
antes del movimiento después del movimiento
Distancia de movimiento por 1PLS de un codificador externo:
20μm / 256
Distancia de movimiento por 1PLS de un codificador de motor: Husillo a bolas: 5mm
APÉNDICE
5000μm / 4194304
codificador externo (numerador) 20 /256 4194304
= 5000/4194304 = 64000
codificador externo (denominador)
En consecuencia, configure de la siguiente manera.
Conversión de coordenadas del codificador externo (numerador) = 4194304
Conversión de coordenadas del codificador externo (denominador) = 64000

Configure [Numerador de transformación de coordenadas] y [Denominador de transformación de

Referencia
coordenadas] de [Configuración de control de eje] de la siguiente manera.
Ejemplo) Escala del codificador externo: 20μm, número de particiones: 256, unidad de comando:
0.001mm
El pulso necesario para el movimiento 0.001mm (=1μm) es de 1÷20×256 = 12800pls.
En consecuencia, configure el Numerador de transformación de coordenadas en 10 y el
Denominador de transformación de coordenadas en 128.
■ Altura de un codificador externo por una rotación de motor

Al utilizar el codificador lineal incremental que da salida al pulso fase Z hacia una sola dirección, seleccione "0:Solo
hacia adelante"
Predetermin
ado
*División de codificador externo fase Z 0: Solo hacia adelante
― 1
salida de pulso 1: Hacia adelante y en reversa
■ Configuración de la señal de salida (A/B/Z) de pulso de división del codificador

Configure el pulso de saluda desde un conector E/S del servoamplificador SV2 para toda altura de escala de un
codificador externo. Configure solo cuando el pulso para la retroalimentación tenga salida desde el servoamplificador.
Predetermin
ado
Rango de configuración: 1 a 4096 Flanc
*Resolución de salida de división del
o/
codificador 20
Escal
externo
a
El ejemplo se refiere al siguiente ambiente.
Altura de escala del codificador externo: 20μm
Si el pulso 1 (valor después de la evaluación del flanco 4) tiene salida como 1μm, toda altura de escala de pulso de
salida es de 20μm/1μm=20PLS.
En consecuencia, configure [Resolución de salida de división del codificador externo] en 20.
• El límite superior de la frecuencia de salida de señal del codificador es 6.4 MHz (luego de la
Punto evaluación del flanco 4).
Si el valor de configuración excede el límite superior, ocurre una alarma "Pulso de salida de
división del codificador sobre la velocidad" (511).
• Cuando la velocidad es 1600mm/s en el ejemplo anterior, thela frecuencia (pulso de salida
por un segundo) es 1600mm/1μm = 1600000(=1.6MHz), el cual está disponible.
■ Configuración del valor de alarma de una desviación excesiva entre el motor y el

codificador externo
Si la diferencia entre la posición de retroalimentación del motor y el del codificador externo excede el valor de
configuración, ocurre una alarma "Exceso de desviación de motor/codificador externo" (D10).
APÉNDICE
Predetermin
ado
Configure el vlaor para detectar una Pulso
Nivel de alarma de exceso de alarma. de
1000
desviación de motor/códificador externo Rango de configuración: 0 a 1073741824 coman
do

■ Configuración de coeficiente de corrección de deslizamiento por rotación del motor

Configure el coeficiente de desviación entre el motor y el codificador externo por una rotación de motor. Ayuda a
prevenir que el motor pierda el control por daño del codificador externo, así como a prevenir que la alarma de
"Exceso de desviación de motor/codificador externo" ocurra por deslizamiento del mecanismo de la banda.
Predetermin
ado
Coeficiente de corrección de Rango de configuración: 0 a 100
% 0
deslizamiento por rotación del motor
Aumente el valor si la tasa de deslizamiento y torsión de la banda son mayores.
Si configure en "0", el valor del codificador externo se lee tal cual.
Si se configura en "20", la segunda rotación inicia desde el punto donde la desviación luego de la primera rotación
×0.8.
Desviación entre los
decodificadores externos del motor
[Coeficiente de corrección de
Grande
deslizamiento por rotación del motor]=0
[Coeficiente de corrección de
deslizamiento por rotación del motor]=20
Pequeño [Coeficiente de corrección de deslizamiento

por rotación del motor]=100
Número de revoluciones del motor
Revolución 0 Revolución 1 Revolución 2 Revolución 3
APÉNDICE

Procedimiento de puesta en marcha del control completamente cerrado
La presente sección describe como iniciar el control completamente cerrado.
1 Verifique que la máquina funcione correctamente con el control normal (semicerrado) que utiliza la
retroalimentación del codificador del servomotor.
Configure [*Codificador externo] de [ConfiguraciónSV2] en [0: Inhabilitar] y realice una ejecución de prueba. Ejecute la
operación JOG y verifique que la dirección de movimiento, distancia y velocidad estén acorde con los comandos de
KV-XH16ML/XH04ML.
2 Configure los parámetros para el control completamente cerrado.

Categoría Nombre del parámetro
*Codificador externo
*Conversión de coordenadas del

Configuración SV2 codificador externo (denominador)
*Conversión de coordenadas del

Conversión de coordenadas
(denominador)
Configuración de control de eje
Conversión de coordenadas (numerador)
Para los detalles de la configuración, vea "Parámetros para el control completamente cerrado", Página A-24
Configure otros parámetros según sea necesario.
Luego de configurar, transfiera el proyecto y refleje los parámetros apagando y encendiendo la energía del SV2.
Visualice el diálogo [Ejecución de prueba], apague el moto a mano en servo y verifique que el cambio de la
coordenada corriente esté acorde con la distancia de movimiento actual de la máquina. Si no está acorde, verifique
la configuración de parámetros antes mencionados.
• Luego de cambiar [Configuración SV2], es necesario apagar y encender la potencia del SV2.
Punto • Si se cambia la [Configuración de control de eje], cambie el relé de habilitar operación del
KV-XH16ML/XH04ML a ACTIVADO. Se puede cambiar a DESACTIVADO/ACTIVADO el
permiso de operación en el diálogo de [Ejecución de prueba].
3 Ejecute la operación JOG en estado de servo activado y verifique que la coordenada de comando esté
acorde con la distancia de movimiento de la máquina.
APÉNDICE
Punto • Al ejecutar la operación JOG, inicie a velocidad lenta y auméntela de forma paulatina.

MEMO
APÉNDICE

A-6 índice
Un índice de definiciones utilizadas en este manual. Se ordenan en la secuencia alfabética.
“Tasa/tiempo de aceleración”/“Tasa/tiempo de desaceleración” Cambio de Velocidad (control de posicionamiento) ......... 7-55

.......................................................................................7-24 Características de la Función de Flujo ..................... 17-2,17-5
Clasificación del modo de operación ................................7-11
Clutch de límite de torque APAGADO - Parada de
A sincronización mecánica de simulación ..................... 10-57
Comando Operativo ......................................................... 1-10
Aceleración/desaceleración durante operación Comando operativo de la función de flujo .........................1-11
continua ........................................................................7-46 Comandos operativos del programa en escalera ............ 1-10
Acerca de las precauciones de cambiar métodos Comandos que se pueden utilizar en el modo de comando del
para el modo de control ................................................5-19 MECHATROLINK-III ..................................................... 12-3
Acerca de los periodos de ejecución de flujo ...................17-9 Combinación del modo de operación para la cual se especifica
Acerca del retorno a origen ..............................................5-16 la operación continua ................................................... 7-44
Acerca del sistema de detección de posicionamiento Cómo Configurar Argumentos del Bloque de Función .... 16-3
absoluto ........................................................................5-15 Cómo Organizar el Bloque de Función ............................ 16-2
Actualización automática ....................................................1-7 Cómo Utilizar el Bloque de Función ................................. 16-2
Actualización de sincronización entre unidades .................1-9 Compensación de Fase ................................................. 10-48
Actualización Directa ..........................................................1-8 Compensación del ángulo de paso ................................ 10-50
Alarma del Controlador, Reinicio de Alarma del Común en configuración del control de
Controlador ...................................................................6-43 posicionamiento ........................................................... 6-17
Área de Almacenamiento de Parámetros ...........................4-5 Comunicación cuando la Unidad de CPU ejecuta el cambio
Área de parámetros servo ..................................................4-6 RUN->PROG .................................................................. 5-6
Asignación de parámetros de puntos durante la Comunicación cuando ocurre un error de la
operación continua ........................................................7-46 Unidad de CPU .............................................................. 5-6
Asignación del área de parámetros de puntos en la Comunicación cuando ocurre una alarma/advertencia del
memoria buffer ..............................................................4-40 equipo esclavo del MECHATROLINK-III ........................ 5-6
Comunicación de Datos entre la Unidad de Posicionamiento/
Movimiento y la Unidad de CPU .................................... 1-7
B Comunicación
KV-XH16ML/XH04ML/MECHATROLINK-III ................... 5-5
Bloque de Bifurcación de Selección ...............................17-55 Condición final de flujo ................................................... 17-73
Bloque de bifurcación paralela .......................................17-57 Condición final de un bloque de coordenada de corriente de
Bloque de cambio de velocidad ......................................17-34 cambio ........................................................................ 17-33
Bloque de control de sincronización ...............................17-31 Condición final de un bloque de fusión .......................... 17-59
Bloque de control de torque ...........................................17-29 Condición final del bloque de cambio de velocidad ....... 17-34
Bloque de control de velocidad ......................................17-27 Condición final del bloque de control de
Bloque de coordenada de corriente de cambio ..............17-33 posicionamiento ......................................................... 17-24
Bloque de coordenada objetivo de cambio ....................17-35 Condición final del bloque de control de
Bloque de Función del Sistema del sincronización ............................................................. 17-31
KV-XH16ML/XH04ML ...................................................16-4 Condición final del bloque de control de torque ............. 17-29
Bloque de Fusión ............................................................17-59 Condición final del bloque de control de velocidad ........ 17-27
Bloque de inicio ..............................................................17-21 Condición final del bloque de coordenada
Bloque de retorno de origen ...........................................17-22 objetivo de cambio ..................................................... 17-35
Bloque de subrutina ........................................................17-49 Condición final del bloque de ejecución de
Bloque de transferencia de datos ...................................17-46 programas .................................................................. 17-50
Bloque en espera ...........................................................17-47 Condición final del bloque de retorno a origen .............. 17-22
Bloque final .....................................................................17-21 Condición final del bloque de transferencia de datos .... 17-46
Bloques de Configuración/Conexión ..............................17-17 Condición final del bloque en espera ............................. 17-47
Botón de acceso directo .................................................... A-2 Condiciones y Operación de Parada por Desaceleración/
Parada Inmediata en el Control de Sincronización .... 10-29
Conexión con la Unidad del CPU ...................................... 2-4
C Configuración Básica del Control de Sincronización ..... 10-12
Configuración Común de la Unidad ................................... 6-3
Configuración Común del Control de Ejes ......................... 6-9
Cableado del KV-XH16ML/XH04ML ...................................2-7
Configuración Común del Control de Posicionamiento -
Cableado del Terminal FG (Terminal a Tierra Funcional) ...2-7
Retorno a Origen ............................................................ 8-4
Cableado y Procedimiento de Retorno a Origen ................8-9
Configuración de bloque compartido ............................. 17-63
Cambiar tiempo de procesamiento durante el control de
Configuración de bloque de movimiento ........................ 17-22
posicionamiento ............................................................7-40
APPENDIX
Configuración de bloque de retorno a origen ................. 17-23

Cambiar tiempo de respuesta del procesamiento ............7-40
Configuración de condición de clutch APAGADO .......... 10-41
Cambio de coordenada objetivo de posicionamiento .......7-59
Configuración de condición de clutch ENCENDIDO ...... 10-38
Cambio de Coordenadas de Corriente .............................7-53
Configuración de eje de parada en el error ....................... 6-4
Cambio de datos de leva ................................................10-63
Configuración de error de la unidad ................................... 6-4
Cambio de la configuración de salida del contacto
Configuración de error del relevador de
durante la operación ...................................................10-66
parada forzada ......................................................... 6-4,6-6
Cambio de límite de torque ..............................................7-78
Configuración de habilitar clutch ENCENDIDO/inhabilitar
Cambio de límite de torque en control de
clutch APAGADO (operación de flanco) ..................... 10-46
posicionamiento ............................................................7-78
Configuración de Leva ......................................... 10-18,10-21
Cambio de Modo de Control .............................................5-18
Configuración de Límite Suave ........................................ 6-12
Cambio de parámetros de sincronización ......................10-63
Configuración de operación de bloque .......................... 17-20
Configuración de Operación JOG ......................................9-5 suave ............................................................................ 6-13
Configuración de parámetros de ejes ...............................5-10 Coordenada de límite suave ............................................ 6-12
Configuración de parámetros de sincronización relacionados Coordenada en el control de ángulo de rotación ............. 7-33
de leva ........................................................................10-19 Coordenada Mecánica y Coordenada Lógica .................. 6-24
Configuración de resolución ...........................................10-20 Coordenada y fase ......................................................... 10-10
Configuración de retraso de clutch ENCENDIDO/retraso de Coordenada y Fase del Control de Sincronización .......... 10-9
clutch APAGADO (operación de nivel/flanco) .............10-45 Crear Configuraciones Nuevas ...................................... 17-15
Configuración de selección de Cuando ocurre un error de comunicación del
aceleración/desaceleración ..........................................6-17 MECHATROLINK-III ....................................................... 5-6
Configuración de SV2 .....................................................14-28 Cuando ocurre un error de comunicación del
Configuración de transformación de coordenada del eje de MECHATROLINK-III durante el arranque ...................... 5-6
entrada ........................................................................10-15 [Curva de aceleración JOG]/
Configuración de transformación de la coordenada de la [Curva de desaceleración JOG] ..................................... 9-6
unidad ........................................................................... 6-11 “Curva de aceleración operativa”/”Curva de desaceleración
Configuración del “Modo continuo” ...................................7-43 operativa” ..................................................................... 6-23
Configuración del bloque de bifurcación de selección ...17-55
Configuración del bloque de bifurcación paralela ...........17-58
Configuración del bloque de cambio de velocidad .........17-34 D
Configuración del Bloque de Conexión ..........................17-55
Configuración del bloque de control ...............................17-46 Datos de leva ................................................................. 10-20
Configuración del bloque de control de Descripción De La Configuración Necesaria Del Clutch 10-31
posicionamiento ..........................................................17-25 DIMENSIONES ................................................................ 1-20
Configuración del bloque de control de sincronización ..17-32 Dimensiones .................................................................... 1-20
Configuración del bloque de control de torque ...............17-30 Dirección de la Rotación del Motor .................................. 6-31
Configuración del bloque de control de velocidad ..........17-28 Dirección de retorno a origen ............................................. 8-9
Configuración del bloque de coordenada de corriente de Dirección de rotación del motor ....................................... 6-14
cambio ........................................................................17-33 Dirección de rotación en arco .......................................... 7-17
Configuración del bloque de coordenada objetivo
de cambio ...................................................................17-35
Configuración del bloque de fusión ................................17-59 E
Configuración del bloque en espera ...............................17-48
Configuración del código M ..............................................7-23 E/S del Servoamplificador ................................................ 6-41
Configuración del contacto de salida 1, 2 (parámetro de salida [Editor de la Unidad] .......................................................... 3-2
del contacto) ...............................................................10-65 Eje artificial ....................................................................... 6-32
Configuración del KV-XH16ML/XH04ML ............................5-9 Ejecución Forzada de Punto Siguiente ............................ 7-67
Configuración Del Modo De Conexión De Clutch ..........10-33 Ejemplo de Configuración de la Velocidad del Tipo de
Configuración del Modo de Operación .............................7-13 Posicionamiento/Desaceleración ................................. 7-30
Configuración del Parámetro de Punto ..............................7-9 Operación simple de 1 eje ............................................... 7-26
Configuración del periodo de control ................................5-13 Ejemplo de Configuración de Velocidad del tipo de
Configuración del servoamplificador de la posicionamiento/avance lento ...................................... 7-31
Serie SV2 .............................................................. 11-2,11-7 Ejemplo de Configuración para Control de Ángulo de Rotación
Configuración del Sistema KV-XH16ML/XH04ML ..............1-4 ...................................................................................... 7-32
Configuración necesaria de la operación JOG ...................9-2 Ejemplo de Configuración para Interpolación en Arco ..... 7-27
Configuración Necesaria de Retorno a Origen ...................8-4 Ejemplo de Configuración para Interpolación Helicoidal . 7-29
Configuración Requerida para el Control de Ejemplo de Configuración para Interpolación Lineal ....... 7-26
Posicionamiento ..............................................................7-6 Ejemplos de Configuración para Operación Básica del
Configuración y Flujo de Operación ...................................9-2 Posicionamiento ........................................................... 7-25
Configuración y Programa de las Funciones Detalladas para el Ejemplos de operación del código M ............................... 7-74
Control de Sincronización ...........................................10-30 Ejemplos y Operación del Flujo ..................................... 17-12
Configuración y Programa del Control de Eliminar Errores y Advertencias de Flujos ..................... 17-76
Sincronización .............................................................10-30 En Espera y Liberar en Espera ........................................ 7-47
Configuración y Programas del Control de Engranaje Diferencial ..................................................... 10-54
Posicionamiento ..............................................................7-6 Enseñanza ....................................................................... 7-82
Configuración y Programas Requeridos por la Función de Equipo Periférico y Señales para el Control de
Flujo ............................................................................17-14 Movimiento ................................................................... 1-13
Configuraciones necesarias del control de Equipos periféricos requeridos para el control de
sincronización ...............................................................10-5 movimiento ................................................................... 1-13
Conmutar los datos de leva en la operación ..................10-60 Error de eje ...................................................................... 6-13
Conocimiento Básico del Control de Sincronización ........10-2 Error/Advertencia ............................................................. 6-48
Control de ángulo de rotación ..........................................7-25 Errores y advertencias del Flujo .................................... 17-76
APPENDIX
Control de Comando del MECHATROLINK-III .................12-3 Escritura en memoria Flash ROM .................................... 6-46
Control de E/S ..................................................................12-2 Especificación de comunicación del KV-XH16ML/XH04ML
Control de seguimiento de posicionamiento absoluto ......6-20 MECHATROLINK-III ....................................................... 5-2
Control de seguimiento síncrono ......................................6-20 Especificaciones comunes ............................................... 1-17
Control de sincronización .................................................10-2 Especificaciones del KV-XH16ML/XH04ML (unidad de
Control de Torque ............................... 11-7,11-11,11-12,11-20 movimiento) .................................................................. 1-18
Control de Velocidad ........................................................ 11-2 Especificar ángulo de parada .......................................... 7-62
Control de velocidad ......................................................... 11-2 Especificar Eje Lineal de Interpolación (solo para operación de
Control E/S .......................................................................12-2 interpolación lineal) ...................................................... 7-16
Coordenada ......................................................................6-24 Especificar el Eje Objeto de Interpolación (solo para la
Coordenada (+) de límite suave/Coordenada (-) de límite operación de interpolación) .......................................... 7-16
F J
Filtro de Salida ................................................................10-55 JOG .................................................................................. 6-20

FINAL de Servo ................................................................6-42
Formato de comando/respuesta del
MECHATROLINK-III .....................................................12-5 L
Formato de entrada de datos del comando MECHATROLINK-
III ...................................................................................12-5 Lectura/Escritura de los Parámetros Servo de los
Formato de especificación de arco ...................................7-17 Servoamplificadores de la Serie SV2 ............................. 5-7
“Formato de especificación de arco/dirección de rotación Lectura/escritura de parámetro servo .............................. 5-25
enarco” (solo para la operación en arco/helicoidal) ......7-17 Lectura/escritura del parámetros servo ........................... 5-22
Función común del control de posicionamiento/función común Leva ............................................................................... 10-18
del control de eje .............................................................7-5 límite ................................................................................ 6-34
Función de Clutch ...........................................................10-30 Límite de Tiempo de la Operación de Puntos .................. 7-40
Función de Flujo ...............................................................17-4 Límite suave (+)/ Límite suave (-) .................................... 6-12
Función de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento ......1-2 Lista de Códigos de Error/Advertencia .............................. A-3
Función y Configuración del Clutch ................................10-30 Lista de componentes de flujo ......................................... 17-6
Funciones Comunes del Control de Eje .............................6-2 Lista de Configuración Común de la Unidad ................... 4-36
Funciones comunes del KV-XH16ML/XH04ML ................5-18 Lista de configuración común del control de ejes ............ 4-27
Lista de Funciones de la Unidad de Posicionamiento/ Lista de Configuración Común del Control de Posicionamiento
Movimiento ......................................................................1-2 ...................................................................................... 4-31
Funciones del Control de Eje ...........................................6-13 Lista de Configuraciones Comunes del Control de Ejes .... 6-9
Lista de dispositivos adecuados para verificar el estado . 5-34
Lista de Elementos del Parámetro de Sincronización ....10-11
G Lista de Equipo y Configuración del Sistema .................... 1-4
Lista de especificaciones para la Unidad de Posicionamiento/
Generalidades de la Configuración Común del Control de Ejes Movimiento ................................................................... 1-17
.......................................................................................4-27 Lista de funciones detalladas del control de
Generalidades de la Configuración de Flujo ..................17-15 posicionamiento ............................................................. 7-5
Generalidades de la configuración de leva ....................10-18 Lista de Funciones Detalladas del Control
Generalidades de la Función de Flujo ..............................17-2 Posicionamiento ........................................................... 7-42
Generalidades de la Salida del Contacto de Lista de Funciones Detalladas del Posicionamiento ........ 7-42
Sincronización .............................................................10-64 Lista de Memoria Buffer ..................................................... 4-2
Generalidades de los bloques ..........................................17-5 Lista de Memoria Buffer y Parámetro .............................. 4-13
Generalidades de los Parámetros ......................................4-4 Lista de memorias buffer ............................................... 17-72
Generalidades del Control de Posicionamiento .................7-2 Lista de Operaciones Básicas de Posicionamiento ......... 7-25
Generalidades del Control de Posicionamiento y Operación de Lista de operadores y ejemplo de operación ................. 17-64
Puntos .............................................................................7-2 Lista de Parámetros ......................................................... 1-12
Generalidades del método de configuración de Lista de Parámetros de Puntos ........................................ 4-40
parámetros ......................................................................4-9 Lista de parámetros de puntos y sus generalidades. ........ 7-3
Generalidades del Retorno a Origen ..................................8-2 Lista de Parámetros de Sincronización ........................... 4-55
Guía para el Tiempo de Procesamiento del Flujo ..........17-10 Llamar desde el flujo y métodos para iniciar y
ocupar ranuras ............................................................. 17-8
Los parámetros se cambian desde el programa en
H escalera. ........................................................................4-11
Habilitar/inhabilitar parámetro de puntos basado en el modo de

operación ......................................................................7-10 M
Herramienta de Configuración del KV-XH ........................14-2
Historial de Errores y Advertencias del Flujo ..................17-76 Mantenimiento ..................................................................2-11
Mantenimiento y Servicio ..................................................2-11
Método de inicialización de la fase del eje de entrada .. 10-24
I Método de parada (límite suave) ..................................... 6-14
Método de parada (otros errores) .................................... 6-14
Indicaciones de Error de la Ventana de Acceso ................ A-2 Método de parada (relevador de habilitar operación
“Índice SIN de aceleración operativa”/“Índice SIN de APAGADO) ................................................................... 6-14
desaceleración operativa” .............................................6-23 Método de Uso del Eje Artificial ....................................... 6-32
Inicialización de fase/coordenada cuando la sincronización Método para verificar errores/advertencias ................... 17-76
APPENDIX
inicia ............................................................................10-24 Métodos de Cambio de Parámetros .................................. 4-7

Inicio/Fin de la Operación de punto ..................................7-35 Modo de comando del MECHATROLINK-III .................... 12-3
Inspección y Mantenimiento ............................................. 2-11 Modo de Control y Cambio ................................................ 5-4
Instalación y conexión de las unidades ..............................2-3 Modo de operación y operaciones básicas de posicionamiento
Interrupción de la Operación Continua .............................7-64 ........................................................................................ 7-4
Interruptor de límite ..........................................................1-14 Monitor de gráfico en tiempo real
Interruptor de parada forzada ...........................................1-14 Menú “Archivo (F)”
Intervalo de Asignación de Parámetros ............................4-10 Abrir archivo .................................................... 19-47
Intervalo de servo APAGADO ..........................................6-15 Guardar ................................................. 19-23,19-48
Guardar como ....................................... 19-23,19-48
Guardar como archivo CSV/TXT .......... 19-23,19-48
Salir de seguimiento del servo ........................19-48 Operación cuando la dirección de la operación cambia en
Salir del seguimiento de la unidad ..................19-23 continua (selección de cambio de velocidad) ............... 7-45
Menú “Ayuda (H)” Operación Cuando Se Libera El Control De
Visualizar la información de versión del seguimiento Sincronización ............................................................ 10-29
de la unidad .....................................19-35 Operación de compensación del ángulo de paso .......... 10-50
Visualizar manual del usuario .........................19-35 Operación de la configuración de la salida del contacto de
Menú “Comunicación (C)” sincronización ............................................................. 10-64
Configuración de comunicación ......................19-35 Operación de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento 1-16
Detener seguimiento .......................................19-35 Operación de parada cuando ocurre una parada forzada 6-37
Iniciar seguimiento ..........................................19-35 Operación de proporción de desaceleración variable .... 10-52
Suspender seguimiento ..................................19-35 Operación Habilitada/Operación Lista ............................. 6-39
Menú “Editar (E)” Operación JOG .................................................................. 9-2
Búsqueda de combinaciones ..........................19-25 Operación simple de 1 eje ............................................... 7-26
Búsqueda previa .............................................19-26 Operaciones en el control de ángulo de rotación ............ 7-33
Búsqueda siguiente .........................................19-26 Operador ........................................................................ 17-64
Encontrar .........................................................19-24
Saltar a cursor A .............................................19-26
Saltar a cursor B .............................................19-26 P
Saltar a la posición del disparador ..................19-26
Saltar al número de datos especificado ..........19-26
Pantalla de Configuración de Flujo ................................ 17-16
Si el objetivo de búsqueda es una variable tipo
Parada de sincronización mecánica de simulación ....... 10-56
bit .....................................................19-24
Parada Forzada ............................................................... 6-37
Si el objetivo de búsqueda es una variable tipo pala-
Parada por desaceleración .............................................. 6-38
bra ....................................................19-24
Parada por Desaceleración y Reinicio de Operación ...... 7-49
Menú “Vista (V)
Parámetros relacionados con el retorno a origen del KV-
Ajuste automático del rango de visualización .19-33
XH16ML/XH04ML y de la Serie SV2 ............................ 8-10
Aumentar o disminuir el número de
Parámetros servo que necesitan configurarse en el retorno a
cuadrículas .......................................19-32
origen ........................................................................... 8-10
Configuración de grupo ...................................19-31
Pasos de operación JOG ................................................... 9-3
Configuración de visualización ........................19-27
Pasos de Preparación y Operación del Movimiento a Origen
Configuración del disparador de dispositivos ..19-27
de Alta Velocidad .......................................................... 8-12
Expandir eje de tiempo ...................................19-32
Pasos del control de velocidad .................................11-5,11-9
Expandir o reducir rango de visualización ......19-33
Pasos para cambiar el modo de control .......................... 5-20
Formato de presentación ................................19-34
Pasos para reiniciar la estación esclava .......................... 5-29
Reducir eje de tiempo .....................................19-32
Pasos y operaciones de enseñanza ................................ 7-82
Visualizar comentario de dispositivo ...............19-27
Pasos y operaciones de la ejecución forzada de punto
Visualizar cursor ..............................................19-33
siguiente ....................................................................... 7-68
Visualizar formas de onda apiladas ................19-32
Pasos y operaciones de la interrupción de operación continua
Visualizar formas de onda lado a lado ............19-32
...................................................................................... 7-65
Menú “Vista (V)”
Lista de dispositivos ........................................19-27 Pasos y operaciones de la operación de puntos ............. 7-35
Monitor de la Unidad ........................................................19-2 Pasos y operaciones de la parada en ángulo
Movimiento a Origen de Alta Velocidad ..............................8-3 especificado ................................................................. 7-62
Movimiento a posición de inicio / movimiento a posición de Pasos y operaciones de la salida de código M ................ 7-73
inicio automático ...........................................................7-76 Pasos y operaciones del cambio de coordenada objetivo de
[Movimiento de avance lento JOG] ....................................9-6 posicionamiento ........................................................... 7-60
Movimiento de compensación de holgura ........................6-15 Pasos y operaciones del movimiento a posición
de inicio ................................................................ 7-76,7-77
Periodo de control cuando se utiliza el
N KV-XH16ML/XH04ML ..................................................... 5-3
Periodo de retención para cambiar el procesamiento ..... 7-40
Precauciones al cambiar el modo de control ................... 5-18
Nombres y Funciones de las Partes ...................................2-2
Precauciones al cambiar el modo de control de la Serie SV2
Nombres y funciones de las partes del monitor de gráficos en
(otro servoamplificador)/fotorrepetidor ......................... 5-18
tiempo real
Precauciones al cambiar el modo de control del inversor 5-18
Tipo de disparador “NORMAL” ........................ 19-20,19-46
Precauciones al utilizar equipos de E/S ........................... 5-17
Tipo de disparador “SINGLE” ........................... 19-20,19-46
Nombres y funciones de partes del monitor de gráfico en Precauciones al utilizar servoamplificadores distintos de la
tiempo real Serie SV2 ..................................................................... 5-15
Visualizar comentario de dispositivo ...........................19-39 Precauciones al utilizar un inversor ................................. 5-16
Numerador/denominador de transformación de Precauciones de bloque de retorno a origen ................. 17-22
coordenada ...................................................................6-12 Precauciones del bloque de inicio ................................. 17-21
APPENDIX
Número de bytes transmitidos ..........................................5-17 Precauciones de bloque final ......................................... 17-21

Número de código M ........................................................7-23 Precauciones de ejes artificiales ...................................... 6-33
Número de Punto Siguiente .............................................7-21 Precauciones sobre el bloque de cambio de velocidad . 17-34
Precauciones sobre el bloque de control de
posicionamiento ......................................................... 17-24
O Precauciones sobre el bloque de control de
sincronización ............................................................. 17-31
Ocurrencia y eliminación de errores/advertencias ...........6-50 Precauciones sobre el bloque de control de torque ....... 17-29
Operación .......................................................................17-64 Precauciones sobre el bloque de control de velocidad .. 17-27
Operación Continua (operación de punto siguiente) ........7-43 Precauciones sobre el bloque de coordenada de corriente de
Operación continua en velocidad heredada .....................7-45 cambio ........................................................................ 17-33
Precauciones sobre el bloque de coordenada objetivo de Servo ENCENDIDO/Servo listo ....................................... 6-41
cambio ........................................................................17-35 Sincronización mecánica de simulación ........................ 10-56
Precauciones sobre el bloque de transferencia de Sistema de detección de posicionamiento absoluto 6-13,6-26
datos ...........................................................................17-46 Sobrescritura (cambio de velocidad) ............................... 7-58
Precauciones sobre el cambio de límite de torque ...........7-78
Precauciones sobre el modo de control de
torque .......................... 11-7,11-12,11-14,11-15,11-16,11-19 T
Precauciones sobre el modo de control de velocidad ...... 11-2
Precauciones sobre iniciar el control de sincronización .10-29 [Tasa SIN de aceleración JOG]/[Tasa SIN de desaceleración
Precauciones sobre la coordenada/fase interna ............10-29 JOG] ............................................................................... 9-6
Precauciones Sobre La Operación De Retraso De “Tasa/tiempo de aceleración de la operación”/“Tasa/tiempo de
Clutch ..........................................................................10-46 desaceleración de la operación” .................................. 6-21
Precauciones sobre la parada de sincronización mecánica de [Tasa/tiempo de aceleración JOG]/[Tasa/tiempo de
simulación ...................................................................10-57 desaceleración JOG] ...................................................... 9-5
Precauciones Sobre Liberar El Control De Tiempo de inicio ............................................................... 7-39
Sincronización .............................................................10-29 Tiempo de Inicio para el Control de Posicionamiento ...... 7-39
Precauciones y limitaciones sobre el bloque de Tiempo de verificación de final de servo .......................... 6-15
subrutina .....................................................................17-50 Tipo de Conexión de Bloque .......................................... 17-19
Principio Operativo del Control de Movimiento ..................1-6 Tipo de Coordenada ........................................................ 6-25
Procedimiento de comunicación de comando del Tipo de límite y condiciones de detección ....................... 6-34
MECHATROLINK-III .....................................................12-6 Tipo de modo de control .................................................... 5-4
Procedimiento de control de E/S ......................................12-2 Tipo de parada forzada .................................................... 6-37
Procedimiento del control de Tipo de parámetro ...................................................... 1-12,4-4
torque ................ 11-9,11-12,11-13,11-16,11-17,11-20,11-21 Tipos de Error/Advertencia .............................................. 6-48
Procedimiento del control de velocidad ............................ 11-4 Tipos de errores/advertencias del flujo y el comportamiento
Procedimiento del modo de comando del MECHATROLINK-III cuando ocurren .......................................................... 17-76
.......................................................................................12-4 Transformación de Coordenadas .......................... 6-27,10-14
Procedimiento para escribir parámetros servo (desde la Trayectoria de la Operación de Retorno a Origen ........... 8-14
Unidad hacia el servoamplificador de la Serie SV2) .....5-23
Procedimiento para leer parámetros servo (desde la memoria
de respaldo de alta velocidad hacia memoria interna) .5-22 U
Procedimiento y Operación de Retorno a Origen .............8-10
Procedimiento y operación del cambio de coordenada de [Umbral de torque] ............................................................. 8-8
corriente ........................................................................7-53 Unidad de coordenada ......................................................6-11
Procedimiento y operación para la conmutación de datos de
curva de leva en la operación .....................................10-61
Procedimiento y operación para la escritura en memoria Flash V
ROM ..............................................................................6-46
Procedimientos Del Cambio De Parámetros De La Salida De
Valor límite de torque ....................................................... 7-24
Contacto ......................................................................10-67
Velocidad ......................................................................... 7-15
Programa de control de secuencia de comunicación ejecutado
[Velocidad alta JOG] .......................................................... 9-5
cuando se detecta un interruptor de límite ....................5-15
[Velocidad de inicio JOG] ................................................... 9-5
Programas necesarios del control de sincronización .......10-6
[Velocidad del tipo de posicionamiento/avance] .............. 7-14
Programas requeridos para el control de posicionamiento 7-7
Velocidad del tipo de posicionamiento/Desaceleración ... 7-13
Proporción de desaceleración de variable .....................10-52
Velocidad heredada ......................................................... 7-15
Puntos de conexión de bloques .....................................17-18
Ventana de Acceso .......................................................... 18-2
Puntos del bloque de control de posicionamiento ..........17-24
Verificación de las Condiciones de Instalación .................. 2-3
Verificación de servo listo ................................................ 6-42
Verificación del estado del equipo aplicable al conversor
R MECHATROLINK-III ..................................................... 5-34
Verificar el estado de aplicación del equipo de E/S del
Radio de Arco Auxiliar ......................................................7-22 MECHATROLINK-III ..................................................... 5-34
Reinicio de estación esclava ............................................5-29 Verificar el estado del servoamplificador/fotorrepetidor del
Dispositivos Relacionados Con El Movimiento A Origen De MECHATROLINK-III ..................................................... 5-31
Alta Velocidad Dispositivos ...........................................8-12 Visualización del Monitor de la Unidad ............................ 19-2
Relevador de final de servo ..............................................6-42 Visualización en 360 grados .............................................6-11
Relevador de verificación FINAL de servo habilitado/
inhabilitado, estado de la operación .............................7-80
Retorno a origen .................................................. 6-20,7-8,8-2
Retorno a origen / retorno a origen automático ................7-75
APPENDIX
Salida de código M ...........................................................7-70

Salida de código M durante la operación continua ...........7-72
Salida de código M durante tiempo de permanencia .......7-71
Salida del contacto de sincronización ............................10-64
Selección cercana de ángulo de rotación .........................6-12
Sensor de origen ..............................................................1-15
Sensor de parada .............................................................1-15
MEMO
APPENDIX

Historial de Revisión
Fecha de impresión Versión Detalles de la revisión
Dec 2015 1ª versión

Mar 2016 2ª versión
June 2016 3ª versión
Oct 2016 4ª versión
June 2017 5ª versión
Sept 2017 6ª versión
Mar 2018 1ª revisión
1ª versión
Dec 2018 2ª revisión
1ª versión
Sept 2019 2ª revisión
2ª versión
Abr 2021 3ª revisión
1ª versión
Condiciones y términos generales
Los productos KEYENCE (El (Los) Producto(s)) se someterán a los siguientes términos y condiciones. Cualesquiera
términos y condiciones incluidos en las órdenes de pedido del comprador o cualesquiera comunicaciones que sean
contradictorios con las condiciones aquí expuestas serán inválidos. KEYENCE se reserva el derecho de modificar los
términos y condiciones aquí expuestos cuando lo estime necesario por escrito.
1. Modificación del producto; interrupción:

KEYENCE se reserva el derecho de modificar los Productos, antes de su orden de pedido, cuando lo estime
necesario, sin notificación, incluyendo el derecho de interrumpir su fabricación.
2. Alcance de la garantía:
(1) KEYENCE garantiza que estos productos estan libres de defectos en materiales y mano de obra por un periodo de
un (1) año desde la fecha de embarque. Si al Comprador le fueron mostrados modelos o muestras cualesquiera,
tales modelos o muestras fueron utilizados meramente para indicar el tipo y calidad general de los Productos y no
significa que los Productos entregados se conformaran necesariamente a tales modelos o muestras. Si se
encontraran fallas o defectos en algun Producto, este debera ser enviado a KEYENCE con todos los costos de
envio pagados por el Comprador u ofrecidos a KEYENCE para su inspección y examen. Despues de que KEYENCE
lo haya examinado, KEYENCE, a su exclusiva opción, reembolsara el precio de compra, o reparará o reemplazará
sin cargo cualquier Producto o Productos que se determinen presentan fallas o averías. Esta garantia no se aplica a
los defectos que se produzcan por cualquier acción del Comprador, incluyendo pero sin limitarse a la instalacion
inadecuada, conexiones o interfaces inapropiadas, reparaciones inadecuadas, modificaciones no autorizadas,
aplicación o manipulación inadecuadas, al igual que la exposicion a condiciones excesivas de corriente, calor, frio,
humedad, vibración o la intemperie. No hay garantia sobre los componentes sujetos a desgaste.
(2) KEYENCE se complace en ofrecer sugerencias sobre el uso de sus diferentes Productos. Estas son solamente
sugerencias, y es la responsabilidad del Comprador determinar la adecuación de los productos para el uso que les
dara. KEYENCE no sera responsable por daño alguno proveniente del uso de los Productos.
(3) Los Productos y cualesquiera muestras (Productos/Muestras) provistas al Comprador no son para ser utilizados
internamente en los seres humanos, para el transporte humano, como dispositivos de seguridad o sistemas a
prueba de fallas, a menos que sus especificaciones escritas indiquen lo contrario. Si alguno de los Productos/
Muestras se utiliza de tal manera o se emplea mal de cualquier modo, KEYENCE declina toda responsabilidad, y
ademas el Comprador otorgara indemnidad a KEYENCE y la exceptuara de toda responsabilidad o daños que
surjan de cualquier uso inapropiado de los Productos/Muestras.
(4) SALVO LO INDICADO AQUI, LOS PRODUCTOS/MUESTRAS SE ENTREGAN SIN NINGUNA OTRA GARANTIA. SE
DECLINA EXPRESAMENTE TODA OTRA GARANTIA, EXPRESA, IMPLICADA Y ESTATUTARIA O SIMILAR,
INCLUYENDO, NO TAXATIVAMENTE Y SIN LIMITACIÓN, LAS GARANTIAS DE COMERCIABILIDAD, ADECUACIÓN
PARA UN PROPÓSITO PARTICULAR, Y DE NO VIOLACION DE DERECHOS DE PROPIEDAD. BAJO NINGUNA
CIRCUNSTANCIA, KEYENCE Y SUS ENTIDADES AFILIADAS SERAN RESPONSABLES FRENTE A NINGUNA
PERSONA O ENTIDAD POR CUALESQUIERA DAÑOS DIRECTOS, INDIRECTOS, INCIDENTALES, PUNITIVOS,
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ENTIDADES AFILIADAS HUBIESE RECIBIDO ADVERTENCIA DE LA POSIBLE RECLAMACIÓN O DEMANDA DE UN
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algunas jurisdicciones, pueden no ser aplicables algunos de los anteriores descargos de responsabilidad o
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Los productos KEYENCE están diseñados y fabricados como productos para usos generales para industrias
generales. Por lo tanto, nuestros productos no están destinados para las aplicaciónes siguientes y no se aplican a
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Establecimientos en que el producto puede afectar notablemente la vida humana o la propiedad, como plantas
nucleares, aviación, ferrocarriles, barcos, vehículos automotores, o equipamiento médico
Servicios públicos como electricidad, gas, o agua corriente
Uso en exteriores, o en condiciones o ambientes similares a la intemperie
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Copyright (c) 2021 KEYENCE CORPORATION. All rights reserved. 084619MX 2041-1 B07MX Printed in Japan

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Unidad de Posicionamiento/Movimiento Capítulo

MODO DE CONTROL BÁSICO

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Lista de Códigos de Error/Advertencia

Unidad CPU compatible

■Manuales relacionados con la Unidad de Posicionamiento/Movimiento

■Licencias de Software y Derechos Reservados

■Versión de la función del KV-XH16ML/XH04ML XH

■Diferencias en la versión de la función XH del KV-XH16ML/XH04ML

Fecha de lanzamiento 06/27/2016 12/11/2015

Importante Indica precauciones y limitaciones que se deben cumplirse durante la operación.

Punto Indica información adicional sobre la operación correcta.

Referencia Indica consejos para entender mejor o información útil.

Indica una página a consultar en este manual o en otros manuales.

• No utilice el dispositivo con el fin de proteger a seres humanos.

2 - Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario -

HERRAMIENTA DE Este capítulo describe la Herramienta de Configuración del KV-XH 16

Esta sección describe las instrucciones/funciones específicas de la

Este capítulo contiene una lista de códigos de error/códigos de advertencia

- Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario - 3

Capítulo 1 GENERALIDADES DE LA UNIDAD DE PISICIONAMIENTO/MOVIMIENTO

Capítulo 2 INSTALACIÓN & CABLEADO DE LA UNIDAD

4 - Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario -

Capítulo 4 LISTA DE MEMORIA BUFFER Y CONFIGURACIÓN DE PARÁMETROS

- Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario - 5

Capítulo 6 FUNCIONES/CONFIGURACIÓN COMUNES DEL CONTROL DE EJES

6 - Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario -

Capítulo 7 CONTROL DE POSICIONAMIENTO

- Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario - 7

8 - Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario -

Capítulo 9 OPERACIÓN MANUAL (JOG)

Capítulo 10 CONTROL DE SINCRONIZACIÓN

- Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario - 9

Capítulo 11 CONTROL DE VELOCIDAD/TORQUE

Capítulo 12 CONTROL DE E/S/CONTROL DE COMANDO

Capítulo 13 FUNCIONES DE LA UNIDAD X

10 - Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario -

Capítulo 15 INSTRUCCIONES/FUNCIONES ESPECÍFICAS DE LA UNIDAD

- Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario - 11

Capítulo 16 FUNCTION BLOCK

12 - Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario -

- Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario - 13

Capítulo 19 FUNCIÓN DE SEGUIMIENTO DE MONITOR

14 - Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario -

- Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario - 15

Modo de Uso de la Lista de Mnemónicos

1 Vea el Manual del Usuario con “Adobe Reader”.

2 Copie la lista de mnemónicos.

Arrastre todas las

16 - Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario -

Este manual usa la siguiente terminología, excluyendo algunas instancias.

- Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario - 17

Unidad de Expansión de la Serie del Unidad de Expansión de la Serie del

18 - Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario -

1-1 Funciones de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento ..................1-2

- Unidad de Posicionamiento/Movimiento KV-XH16ML/XH04ML Manual de Usuario - 1-1

Gráfico de funciones de la Unidad de Posicionamiento/Movimiento

Función común de control del eje

de operación Función de control del eje

• Funciones de control de ejes

• Funciones comunes del control de ejes

Acerca de los paquetes de aplicaciones