Dinámica de la Partícula:

Fuerza y Aceleración
Leyes del movimiento de Newton
Primera ley
Una partícula originalmente en reposo, o moviéndose en línea recta y a
velocidad constante, permanecerá en este estado en caso de que la
partícula no esté sujeta a ninguna fuerza no equilibrada.
Segunda Ley
Una partícula sobre la que actúa una fuerza no equilibrada F
experimenta el cambio de su cantidad de movimiento lineal p con
respecto del tiempo transcurrido, es decir:
 dp
F=
dt
Ecuación en la que el término cantidad de movimiento lineal p responde
a la siguiente expresión:  
p =mv
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Fuerza y Aceleración
Leyes del movimiento de Newton
Aplicando la ecuación de la cantidad de movimiento a la expresión de
la fuerza se obtiene:
 
dv  dm
F=m +v
dt dt
Si el sistema es de masa constante, entonces el término dm/dt se hace
igual a cero, y por tanto:
 
dv 
F=m = ma
dt
Tercera Ley
Las fuerzas mutuas de acción y reacción entre dos partículas son
iguales, opuestas y colineales.
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Fuerza y Aceleración
Leyes del movimiento de Newton
De las tres, la segunda ley constituye la base del presente estudio, ya
que relaciona el movimiento acelerado de una partícula con las fuerzas
que actúan sobre la misma.
En el laboratorio, si se aplica una fuerza conocida F1 a una partícula, se
puede medir su aceleración a1. Como F1 α a1, se puede determinar la
constante de proporcionalidad (m=F1/a1). Si se aplica una fuerza F2 la
aceleración será a2, tal que (F2/a2=m). En ambos casos la relación será
la misma.
El escalar “m” se conoce como masa de la partícula, y cuando es
constante, es posible escribir la segunda ley de Newton, en forma
matemática, como ya se mostró en la diapositiva anterior:
 
F = ma
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Fuerza y Aceleración
Ley de la atracción gravitacional de Newton

m1m2
F=G 2
r
donde:
F = magnitud de la fuerza de atracción entre dos partículas
G = constante de la gravitación universal. G=66.73x10-12 m3/Kg s2
m1, m2 = masa de cada una de las dos partículas
r = distancia entre los centros de ambas partículas
Cualquiera de las dos partículas o cuerpos ejercen una fuerza de
atracción gravitacional mutua. No obstante, en el caso de una partícula
que se encuentre en o cerca de la superficie terrestre, la única fuerza de
magnitud considerable es la que ejerce la tierra sobre la partícula. Esta
fuerza recibe el nombre de “peso”.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Masa y Peso
La masa es una propiedad de la materia por la cual podemos comparar
la acción de un cuerpo sobre otro. Esta propiedad se manifiesta por la
atracción gravitacional entre dos cuerpos y permite medir la resistencia
de la materia al cambio de velocidad. Es una cantidad absoluta puesto
que se la puede determinar en cualquier lugar. El peso de un cuerpo sin
embargo no es absoluto puesto que es medido en un campo
gravitacional y su magnitud depende del lugar donde se efectúe la
medida.
De la ecuación de la ley de la gravitación universal se puede deducir
una expresión general para encontrar el peso W de una partícula que
tiene una masa m=mq. Se considera que m2 es la masa de la tierra y r
la distancia entre el centro de la tierra y la partícula. Si g=Gm2 /r2,
entonces:  
W = mg
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Si comparamos la expresión anterior con la ecuación F = m a, el término
g será la aceleración de la gravedad.
Sistema de Unidades S.I.

m (Kg)
Si el cuerpo está localizado al
nivel del mar y en una latitud
de 45º (localización standard),
entonces:
a = g (m/s2)
g = 9.80665 m/s2
en los cálculos se empleará:
W = mg (N)
g = 9.81 m/s2
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Fuerza de Fricción
La fuerza de fricción es el resultado de la interacción de un cuerpo con
sus alrededores.
Si se aplica una fuerza Fc a un objeto sobre una superficie, la superficie
ejerce una fuerza de fricción fs, la cual se opone a la fuerza Fc. Si el
cuerpo permanece en reposo, se tendrá Fc = fs. A esta fuerza se le
llama fuerza de fricción estática, fs. Cuando la fuerza Fc es lo
suficientemente grande, el cuerpo comenzará a moverse, en este caso
la fuerza de fricción será fSM.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Fuerza de Fricción
La fuerza de fricción cinética fk se presenta cuando el cuerpo esta en
movimiento. En general la fuerza de fricción cinética es menor que la
fuerza de fricción estática máxima fSM.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Características de la Fuerza de Fricción
Experimentalmente se encuentra que tanto fSM como fk entre dos
superficies son proporcionales a la fuerza normal. Las siguientes
observaciones se cumplen:

•La dirección de la fuerza de fricción estática entre cualquiera dos

superficies en contacto se oponen a la dirección de cualquier fuerza
aplicada y puede tener valores fs ≤ µsN, donde µs es el coeficiente de
fricción estática y N es la magnitud de la fuerza normal.
• La dirección de la fuerza de fricción cinética que actúa sobre un objeto
es opuesta a la dirección de su movimiento y está dada por Fk = µκN,
donde µk es el coeficiente de fricción cinética.
•Los valores µs y µk dependen de la naturaleza de las superficies,
aunque µk es, generalmente, menor que µs.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Fuerza de Fricción
•Los coeficientes de fricción son independientes del área de contacto
entre las superficies.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Ruedas de Fricción
Es un sistema de dos o más ruedas que están en contacto directo de
forma que al girar una de ellas arrastra a la siguiente transmitiendo el
movimiento de giro mediante fricción (rozamiento).

Componentes

Rueda conductora:
es la que va unida al eje motriz.

Rueda conducida:
es la que recibe el movimiento, va unida al eje de salida.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Ruedas de Fricción
Relación de transmisión
Es la relación que existe entre la velocidad con la que gira la rueda
conducida y la rueda conductora, y depende del tamaño relativo entre
ellas:

donde:

N1: Velocidad de la rueda conductora.

D1: Diámetro de la rueda conductora.
N2: Velocidad de la rueda conducida.
D2: Diámetro de la rueda conducida.
N1 x D1 = N2 x D2
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Ruedas de Fricción
Se pueden dar los siguientes casos:

Según D1 sea mayor, igual o menor que D2.

Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Ruedas de Fricción
Tipos de ruedas de fricción

En la mayoría de los casos las ruedas son cilíndricas y el contacto se

produce entre las superficies periféricas exteriores, pero existen otros
tipos de ruedas de fricción:

Ruedas de fricción Ruedas de fricción

interiores cónicas
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Ruedas de Fricción
Características
La capacidad de las ruedas de fricción para transmitir esfuerzos
depende de:

Naturaleza de los materiales: se usan materiales con alto coeficiente

de rozamiento para evitar que las ruedas deslicen una respecto a la otra.
Ej: caucho.

Intensidad de la fuerza de cierre (fuerza que mantiene en contacto a

ambas ruedas): para aumentar dicha fuerza se pueden usar resortes e
intercalar materiales elásticos entre las superficies de contacto.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
La Ecuación del Movimiento
Si más de una fuerza actúa sobre una partícula, la fuerza resultante está
dada por el vector suma de todas las fuerzas: FR=ΣF. En este caso la
ecuación del movimiento se puede escribir como:

 
ΣF = m a

F2 F2
a FR=ΣF ma
P P =
F1 F1
Diagrama de Diagrama
cuerpo libre cinético
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Sistema de referencia inercial
Cada vez que se aplica la ecuación del movimiento, es necesario medir
la aceleración con base en un sistema de referencia inercial o
Newtoniano. Tal sistema de coordenadas no rota y puede estar fijo o
bien desplazarse en una dirección determinada con una velocidad
constante (aceleración cero).
Consideremos la partícula P que se mueve con una aceleración absoluta
aP. Si el observador se encuentra fijo en el marco inercial de referencia
x-y, medirá esta aceleración aP, sin importar la magnitud y dirección de
v0 del marco de referencia. Si el observador se encuentra fijo en el
marco no inercial de referencia x’-y’, la partícula parecerá tener una
aceleración aP/0=aP–a0. Así mismo, si el marco rota, según lo indica la
flecha curva, entonces la partícula parecerá desplazarse sobre una
trayectoria curva.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Sistema de referencia inercial y’

a0
y

x’
0' Marco no inercial de referencia

aP

Trayectoria de la partícula

v0

x
0 Marco inercial de referencia
 Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Ecuación del Movimiento: Coordenadas Rectangulares
Cuando una partícula se
z
mueve en relación a un
Fz marco de referencia inercial
x-y-z, las fuerzas que actúan
P sobre la partícula, así como
Fy su aceleración, pueden ser
expresadas en términos de
Fx z sus componentes: i, j, k.
Aplicando la ecuación del
y
y movimiento se tiene:
 
x
ΣF = m a
x      
ΣFx i + ΣFy j + ΣFz k = ma x i + ma y j + ma z k
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Ecuación del Movimiento: Coordenadas Rectangulares
Para que esta ecuación sea satisfecha, las componentes i, j, k del lado
izquierdo de la ecuación, deben corresponder a las respectivas
componentes del lado derecho. En consecuencia podemos escribir las
siguientes tres ecuaciones escalares:

ΣFx = ma x
ΣFy = ma y
ΣFz = ma z

En particular, si el movimiento de la partícula se restringe al plano x-y,

entonces solo se emplearán las primeras dos ecuaciones para
especificar el movimiento.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Procedimiento para el análisis

1. Diagrama de cuerpo libre. Establecer el sistema inercial de

coordenadas x,y,z y dibujar el diagrama de cuerpo libre de la partícula.
Dibujar el diagrama de cuerpo libre es muy importante ya que provee
una representación gráfica de todas las fuerzas que actúan sobre la
partícula y permite una resolución fácil a través de las componentes de
las fuerzas. La dirección y sentido de la aceleración deberán también
establecerse. Si el sentido de estas componentes es desconocido,
asumir que están dirigidas en la dirección positiva del eje de
coordenadas. La aceleración debe dibujarse cerca, pero no sobre, el
diagrama de cuerpo libre.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Procedimiento para el análisis

2. Ecuaciones del movimiento. Si el sistema de fuerzas puede

resolverse directamente a partir del diagrama de cuerpo libre, aplicar las
ecuaciones del movimiento en su forma escalar. Si la geometría del
problema aparece complicada, lo cual ocurre frecuentemente en los
casos tridimensionales se puede emplear el análisis vectorial para
encontrar la solución.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Procedimiento para el análisis
3. Fricción. Si la partícula está en contacto con una superficie rugosa,
es necesario emplear la ecuación de la fricción, que relaciona el
coeficiente cinético de fricción μk con las magnitudes de la fuerza normal
y de rozamiento N y Ff que actúan entre las superficies en contacto:

Ff = μkN

4. Resorte. Si la partícula está conectada a un resorte elástico de masa

despreciable, la magnitud de la fuerza de restitución del resorte Fs puede
relacionarse con el alargamiento o acortamiento s del resorte mediante
la ecuación:
Fs = k s

k es la rigidez del resorte medida como fuerza por unidad de longitud.

Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Procedimiento para el análisis

5. Cinemática. Emplear las ecuaciones cinemáticas si no se puede

obtener la solución completa con solo el empleo de la ecuación del
movimiento. En consecuencia, si se desea encontrar la velocidad o
posición de la partícula, es necesario aplicar las ecuaciones cinemáticas
después de determinar la aceleración de la partícula.

Si la aceleración es función del tiempo, emplear a=dv/dt y v=ds/dt,

ecuaciones que al integrar determinan la velocidad y posición de la
partícula.

Si la aceleración es función del desplazamiento, integrar la ecuación

ads=vdv para obtener la velocidad en función de la posición.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Procedimiento para el análisis

Si la aceleración es constante, emplear:

v = v0 + a t

x = v0 t + ½ a t2

v2 = v02 + 2 a s

para determinar la posición o velocidad de la partícula.

Si el problema comprende la dependencia del movimiento de varias

partículas, se debe encontrar la relación entre sus aceleraciones.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Ecuación del movimiento: coordenadas normal y tangencial

Cuando una partícula se mueve según

una trayectoria curva conocida, la
ecuación del movimiento de la partícula
P
puede ser representada en las
ΣFtut ΣFnun direcciones normal y tangencial.
 
n
ΣF = m a
t    
ΣFt ut + ΣFn un = ma t ut + ma n un
Aquí ΣFn y ΣFt representan la suma de todas las fuerzas componentes
que actúan sobre la partícula en las direcciones normal y tangencial
respectivamente.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Ecuación del movimiento: coordenadas normal y tangencial
La ecuación anterior queda satisfecha cuando:

ΣFt = ma t
ΣFn = ma n
donde:
dv v2
at = an =
dt ρ

at representa el cambio de magnitud de la velocidad.

an representa el cambio de dirección de la velocidad.
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Ecuación del movimiento: coordenadas normal y tangencial
Procedimiento para el análisis
Diagrama de cuerpo libre Establecer un sistema inercial de
coordenadas n-t y dibujar el diagrama de cuerpo libre de la partícula.
Asumir las componentes normal y tangencial de la aceleración de la
partícula en la dirección positiva de n y t si ellas no son conocidas.
Ecuación del movimiento Aplicar las ecuaciones correspondientes.
Análisis cinemático Formular las componentes normal y tangencial de
la aceleración como sigue:

dv v ⋅ dv v2
at = at = an =
dt ds ρ
 Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Sistemas de referencia no inerciales. Fuerzas de inercia
y’
Las leyes de Newton no son
válidas en Sistemas de
Eje de referencia en traslación
referencia no inerciales.
  
r = r '+ r0'
  
y
m
v = v'+ v 0'
  
O’
r’ a = a'+ a0'
x’
   
rO’ r ΣF = m a = m( a'+ a0' )
  
O x ΣF = m a'+ m a0'
  
z’ ΣF − m a0' = m a'
 
z
Eje de referencia fijo
− m a0' = Fi(Fuerza de inercia o Fuerza ficticia)
  
ΣF + Fi = m a'
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Sistemas de referencia no inerciales. Fuerzas de inercia
Camión acelerando Ascensor subiendo con aceleración

'

T - P = m a0'
'
(desde la tierra)

Fi = - m a0'
T - P + Fi = 0
(desde el acensor)
Fi = - m a0'
Fi
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Sistemas de referencia no inerciales. Fuerzas de inercia
Cuerpo en movimiento circular

Fi
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Sistemas de referencia no inerciales. Fuerzas de inercia
Péndulo en un sistema no inercial

T cosθ - P = 0
'
T senθ = m a0'
(desde la tierra)

T cosθ - P = 0
T senθ + Fi = 0 , Fi = - m a0'
(desde el camión)
Dinámica de la Partícula:
Fuerza y Aceleración
Sistemas de referencia no inerciales. Fuerzas de inercia
La tierra