Modelado y Simulación

Práctica Calificada N°3

Pre-Grado 2018-1

Apellidos: ________________________________ Nombres: ______________________

Carrera: _______________________________
Duración: 120min
Número de preguntas: 3
Indicaciones:
1. Se permite el uso de calculadora no programable
2. No se permite el uso de textos ni apuntes.
3. Solo se permite el uso de la tabla de Laplace y de un formulario en una hoja A4, escrito a cara
simple. El formulario se debe entregar al final de la práctica.

Pregunta 1 [7 puntos]

A un sistema eléctrico se le conecta en la entrada un voltaje constante de 1V y en la salida se lee el

voltaje de salida mostrado en la Figura 1. Si se sabe que el sistema es de segundo orden, calcular:
(a) [1 punto] Con los valores del porcentaje de sobre impulso y tiempo pico, aproximar los valores
de la frecuencia natural y factor de amortiguamiento.
(b) [1puntos] La función de transferencia del sistema, justifique sus resultados.
(c) [2 puntos] Si se sabe que el sistema se puede simplificar al circuito de la Figura 2 con C=1mF,
calcular los valores de la resistencia R e inductancia L.
(d) [0.5 punto] Hallar el error en estado estable del sistema.
(e) [2.5 puntos] Indicar si el sistema es sub-amortiguado, sobre-amortiguado, críticamente
amortiguado o sin amortiguar. Además indique y calcule que valores cambiaria en el circuito
de la Figura 2 para que el sistema sea:
a. Críticamente amortiguado
b. Sin amortiguar
Señale la función de transferencia para cada uno de estos casos

Figura 1: Diagrama temporal

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L +
R
-
Va C
R

Figura 2: Circuito eléctrico

Pregunta 2 [3.5 puntos]

Para el diagramas de bode presentado en la Figuras 4, calcular:
(a) [1.5 puntos] La función de transferencia del sistema, polos y ceros del sistema.
(b) [2 punto] El margen de fase y margen de ganancia. Indique si el sistema es estable o
inestable en lazo cerrado. De ser inestable, que modificaría para que el sistema sea estable en
lazo cerrado. Si el sistema es estable que modificaría para que el sistema sea inestable en lazo
cerrado. (Simulación: muestre la respuesta al step en lazo cerrado).

Figura 4: Diagrama de Bode

Pregunta 3: [9.5 puntos]

Observe el sistema mecánico mostrado en la Figura 5. El sistema está compuesto por 2 discos de radio
𝑟 = 0.25 m y 𝑅 = 0.5 m, con momentos de inercia 𝐽) = 1.5 kg/m2 y 𝐽+ = 2.5 kg/m2. El sistema
presenta un resorte de traslación 𝑘) = 200 N/m y un fluido viscoso de coeficiente 𝑃) = 80 Nms/rad.
Con estas especificaciones se pide determinar lo siguiente:

a. [2.5 puntos] Determine la función de transferencia del sistema cuya salida es el desplazamiento
angular del disco 2, 𝜃+ , y la entrada es el torque externo 𝑇.
b. [1.0 punto] Determine los polos y ceros del sistema y la ganancia estática.
c. [1.5 puntos] Determine la frecuencia natural y factor de amortiguamiento del sistema.

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d. [1.0 punto] Indique el tipo de estabilidad del sistema y el comportamiento temporal según su factor
de amortiguamiento.
e. [3.5 puntos] Diseñe el trazado asintótico del sistema (use papel logarítmico).

Figura 5: Sistema Mecánico

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